作業車両
【課題】走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できる作業車両を提供すること。
【解決手段】機体２の後部に苗移植装置７を装着するためのリンク機構８と、リンク機構を昇降させる昇降装置３０と、機体２に設けられたエンジン６と、エンジン６の動力を変速して出力する変速装置５と、前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、変速装置の出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー１０と、走行操作レバー１０が少なくとも後進走行域にある場合に苗移植装置７の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部２００とを備え、第１の制御は、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときのエンジン回転数よりも、最高速位置より手前の位置にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御である、作業車両。
【解決手段】機体２の後部に苗移植装置７を装着するためのリンク機構８と、リンク機構を昇降させる昇降装置３０と、機体２に設けられたエンジン６と、エンジン６の動力を変速して出力する変速装置５と、前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、変速装置の出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー１０と、走行操作レバー１０が少なくとも後進走行域にある場合に苗移植装置７の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部２００とを備え、第１の制御は、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときのエンジン回転数よりも、最高速位置より手前の位置にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御である、作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、苗移植機などの農作業機を連結した作業車両が、例えば、苗移植作業中において、畦際で機体を後進などさせる場合には、車速を低速で走行するためにハンドアクセルレバーを操作してエンジン回転数を低回転にセットすることが多い。しかし、このようにエンジン回転数を低下させると、エンジンからの動力で駆動される、作業機を昇降させる昇降装置の上昇速度が遅くなる。そのため、畦に極めて近い位置では作業機が畦に接触しない高さ以上に上昇するまで後進を待機する必要があり、作業能率が低下するという問題があった。特に、作業機の重量が大きい場合には昇降装置の上昇速度が遅くなり、待機時間がより多くかかるという問題があった。
【０００３】
これに対して、特許文献１に記載の農作業機のバックアップ装置によれば、上記の様に後進動作を行う場合、作業機も自動的に上昇するが、エンジン回転数の低下によりその上昇速度が低下して作業効率が低下するのを回避するために次のような構成にすることを開示している。
【０００４】
即ち、走行変速装置（例えば、ＨＳＴ（静油圧式無段階変速装置））のハンドアクセルレバーが後進の停止位置に切り替えられた場合、その停止位置にある間だけ、作業機の上昇速度を速くするために、ソレノイドに通電することでアクセル装置を通常より高速に操作して、エンジン回転数を通常より高回転に制御し、後進走行位置に移った後は、ハンドアクセルレバーで設定した本来の回転数まで低下させている。ハンドアクセルレバーが後進停止位置に切り替えられる前の上昇速度よりも大きく、短時間の内に作業機を上昇させるように構成されている。
【０００５】
つまり、走行変速装置のハンドアクセルレバーが、後進の停止位置に設定された場合、通常のアイドリング時のエンジン回転数より高回転に制御することにより、作業機の上昇速度を増大させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１２３８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、この様な従来の農作業機のバックアップ装置の構造では、ハンドアクセルレバーが後進停止位置でのみエンジン回転数が高くなるため、後進の待機状態に作業者が待ちきれず、作業機が上昇途中であるにも関わらず、ハンドアクセルレバーを後進の低速走行に移動させた場合、作業機が上昇し終わっていないので、畦等に接触する危険性がある。また、この危険性を回避するためには、走行停止状態のまま依然として待機する必要があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の作業車両の課題に鑑み、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機を上昇できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、
走行車体（２）の後部に作業機（７）を装着するためのリンク機構（８）と、
前記リンク機構（８）を昇降させる昇降装置（３０）と、
前記走行車体に設けられたエンジン（６）と、
前記エンジン（６）の動力を変速して出力する変速装置（５）と、
前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、前記変速装置の前記出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー（１０）と、
前記走行操作レバー（１０）が少なくとも前記後進走行域にある場合に前記作業機（７）の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部（２００）を備え、
前記第１の制御は、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の内、前記走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときの前記エンジン回転数よりも、前記最高速位置より手前の位置にあるときの前記エンジン回転数の方を高くする制御構成としたことを特徴とする作業車両である。
【００１０】
また、請求項２記載の本発明は、
前記走行速度を検出する速度検出部（１２０）を備え、
前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にある場合おいて、前記走行速度が所定速度に達したことを前記速度検出部（１２０）が検出した場合、前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が更に前記最高速位置方向に操作されても、前記所定速度を維持する様に前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両である。
【００１１】
また、請求項３記載の本発明は、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が、前記停止域の内、後進停止位置にある場合の前記エンジン回転数を、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の所定位置にある場合の前記エンジン回転数より高くする制御構成としたことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両である。
【００１２】
また、請求項４記載の本発明は、
前記作業機（７）が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部（１３０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知するまでは前記第１の制御を行い、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知した後は前記第１の制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１３】
また、請求項５記載の本発明は、
前記作業車両の作業を、少なくとも植付モードと移動モードを含む複数のモードの何れかに切り替え操作する副変速操作レバー（１４０）と、
前記副変速操作レバー（１４０）の操作位置を検出するレバー位置検出部（１５０）を備え、
前記操作位置が前記植付モード以外であることが検出された場合、前記制御部（２００）は前記第１の制御を行わず、前記走行操作レバー（１０）の位置に対応して前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１４】
また、請求項６記載の本発明は、
前記エンジン回転数の増減操作を行う回転数操作部（１３）を備え、
前記制御部（２００）は、前記回転数操作部（１３）による前記エンジン回転数を増加させる操作があると、前記第１の制御に優先して前記エンジン回転数を増加させる構成としたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１５】
また、請求項７記載の本発明は、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバー（１０）を位置決めする第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンと異なる第２の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバーを位置決めする第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）と、
前記走行操作レバー（１０）の動きを、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の何れか一方に選択的に伝達するための切り替え部（３３１、３３２、３３３、３３４、３３５）を備え、
前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の前記後進走行域の第１段目の位置が、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）の前記後進走行域の第１段目と第２段目の間の位置である構成としたことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１６】
また、請求項８記載の本発明は、
前記エンジン（６）を異なる動力特性で回転制御可能な、少なくとも標準モード、低燃費モード、高出力モード、及び後進モードを含む複数の制御モードの中から何れか一つの制御モードを選択するモード選択部（１７０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にあるときは、前記モード選択部（１７０）の選択結果に関わらず前記後進モードに基づいて前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の本発明によれば、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機（７）を上昇できる。即ち、走行操作レバー（１０）が後進方向の最後部よりも前側位置に操作された際にエンジン回転数がピーク値まで上昇し、走行操作レバー（１０）が後進方向の最後部に操作されるとエンジン回転数が低下する制御構成としたことにより、高速で後進する際に走行速度が上がり過ぎることを防止できるので、作業者が走行車体（２）を後進操作し易くなるため、作業能率が向上する。
【００１８】
また、エンジン回転数がピーク値まで上昇する操作位置を設けたことにより、リンク機構（８）の上昇速度が速くなるため、リンク機構（８）に取り付けた作業機（７）が地面に接触することを防止できるので、作業機（７）が破損等することが防止され、作業機（７）の耐久性が向上する。
【００１９】
また、請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の本発明の効果に加えて、速度検出部（１２０）が検出した後進速度が設定速度に到達すると、設定速度が維持されるエンジン回転数に変更される制御構成としたことにより、作業者が意図した速度よりも速く後進走行することが防止されるため、作業者が走行車体（２）の操作に集中できる。
【００２０】
また、設定速度に到達するまではエンジン回転数が上昇するため、リンク機構（８）の上昇速度が速くなるため、リンク機構（８）に取り付けた作業機（７）が地面に接触することを防止できるので、作業機（７）が破損等することが防止され、作業機（７）の耐久性が向上する。
【００２１】
また、請求項３記載の本発明によれば、請求項１又は２記載の本発明の効果に加えて、走行操作レバー（１０）の後進停止位置でのエンジン回転数よりも、走行操作レバー（１０）を後進方向の所定位置に操作した際のエンジン回転数を低くする制御構成としたことにより、後進停止位置でリンク機構（８）を高速で上昇させることができるので、作業機（７）の底部が地面に接触しない高さまで上昇する時間が短くなり、後進走行に速やかに切り替えられるため、作業能率が向上する。
【００２２】
また、後進操作を開始した際に急発進することが防止されるので、作業者は走行車体（２）の操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００２３】
また、請求項４記載の本発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、上昇検知部（１３０）が検知状態の際は昇降装置（３０）による昇降動作は不要であり、エンジン回転数を走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に変更する制御構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することができるので、燃料の消費量を削減することができると共に、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、耐久性が向上する。
【００２４】
また、エンジン回転数が走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性に従うことにより、後進速度が急に速くなることが防止されるので、作業者は走行車体（２）の操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００２５】
そして、上昇検知部（１３０）が非検知状態の際は、リンク機構（８）を上昇させるために、エンジン回転数がピーク値まで上昇する制御構成としたことにより、リンク機構（８）を高速で上昇させることができるので、作業機（７）の底部が地面に接触しない高さまで上昇する時間が短くなり、後進走行に速やかに切り替えられるため、作業能率が向上する。
【００２６】
また、請求項５記載の本発明によれば、請求項１から４のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、走行操作レバー（１０）が後進走行停止位置又は後進走行域にある状態で、レバー位置検出部（１５０）が副変速操作レバー（１４０）の操作位置が、例えば路上走行モードであることを検出した場合、エンジン回転数を走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に変更する制御構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することができ、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００２７】
また、上述した別の回転数の制御特性によれば、後進走行速度が急に速くなることが防止出来、作業者は走行車体（２）の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００２８】
また、請求項６記載の本発明によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、作業者が回転数操作部（１３）を操作することにより、エンジン回転数をピーク値（例えば、図５（ａ）の４段目の回転数、又は、図示しないが４段目より更に高い回転数）まで上昇させることが出来る構成としたことにより、後進走行時にエンジン回転数を増加させる必要がある場合に、回転数操作部（１３）を操作するだけで優先的に必要なエンジン回転数を確保出来るので、操作性及び作業能率が向上する。
【００２９】
また、請求項７記載の本発明によれば、請求項１から６のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、後進走行で高いトルクが必要となる場合、後進走行開始時に走行速度をあまり上げることなく、通常より高い走行トルクを確保することが出来るので、傾斜地や凹凸の多い場所等で後進走行する際に、トルク不足で走行が停止してしまうことを防止出来、作業能率が向上する。
【００３０】
また、請求項８記載の本発明によれば、請求項１から７のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、制御部（２００）に、エンジン回転数を制御する複数の制御モードを設定したことにより、作業者の意図や作業条件に合わせたエンジン回転数で作業を行うことができるので、低出力で作業をすることにより燃費を向上させることや、高出力で作業をすることにより凹凸や傾斜のある圃場でも能率のよい作業が行える。
【００３１】
また、後進走行中は設定した制御モードに関係なく、後進時のエンジン回転制御を優先する構成としたことにより、電装系に不具合が生じてもエンジン回転数が不足することを防止できるので、走行車体（２）や作業機（７）が停止することが防止され、作業能率が向上する。
【００３２】
逆に、エンジンが過剰に回転することを防止できるので、後進速度が急に速くなることが防止され、走行車体（２）の操作性が向上すると共に、余分に燃料が消費されることが防止され、燃費が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の平面図
【図３】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムの動作を説明するためのフロー図
【図５】（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、走行操作レバーの操作位置と、それに対応して予め定められたエンジンスロットルの開度によるエンジン回転数との関係を示す概略図、（ｂ）図５（ａ）に対応して示された、走行操作レバーの操作位置と機体の車速との関係を示す概略図
【図６】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、ダブルカム収納ボックスの概略断面図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける第１カム部材の外形を示す概略平面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける第２カム部材の外形を示す概略平面図
【図８】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、低燃費モードＬ、標準モードＭ、及び、高出力モードＨを示す特性線図
【図９】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、ダブルカム収納ボックスの変形例を示す概略断面図
【図１０】（ａ）本実施の形態の乗用田植機を前面側から見た概略図、（ｂ）図１０（ａ）に示した瓢箪型の穴部とその周辺の拡大図
【図１１】図１０に示す乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植作業車両についてその構成と動作を説明する。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。また、図３は、本実施の形態の乗用田植機の制御処理機構を説明するためのブロック図である。
【００３６】
Ｉ．まず、これらの図面を用いて、本実施の形態の乗用田植機１の構成を中心に説明する。
【００３７】
図１、図２に示す通り、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機１は、圃場走行可能に機体２（本願発明の走行車体の一例に該当）を支持する前後輪３，４と、これら前後輪３，４に走行動力を変速伝動する変速装置５と、この変速装置５を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン６と、機体後部に昇降可能に支持されて変速装置５からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置７と、苗移植装置７を機体後部に連結するためのリンク機構８と、苗移植装置７を上下に昇降させる油圧昇降シリンダ９と、変速装置を切り替えて走行速度を操作する走行操作レバー１０や各種機器を操作するための操作具、及びステアリングハンドル１１等を配置した操縦部１２等から構成される。
【００３８】
変速装置５は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機を備え、走行操作レバー１０の操作に連動した前後進切替えと無段変速を行うモータ電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節により、ベルト５ａによる伝動で受けたエンジン動力を前後輪３，４に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００３９】
エンジン６は、後進走行モード、低燃費走行モード、標準走行モード、高出力走行モードの各種モードでの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度のモータ電動調節によりカバー可能に構成するほか、油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００４０】
苗移植装置７は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速装置５からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。尚、苗植付装置７は、本例では、６条植の構成で、植付条数分に仕切られた苗載せ面に土付きのマット状苗が載置される苗載タンク１４と、苗載タンク上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の植付装置１５と、圃場面上を滑走して整地するフロート１６等から構成されている。
【００４１】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、条件に従って各機器を制御する制御システムを、図３を用いて説明する。
【００４２】
ここで、図３は、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【００４３】
図３に示す様に、本実施の形態の制御システムは、変速装置５、エンジンスロットル２０、苗移植装置７、苗移植装置７を昇降させるための、油圧昇降制御弁（図示省略）や油圧昇降シリンダ９を含む昇降装置３０等を制御装置２００によって動作制御可能に構成している。
【００４４】
また、図３に示す通り、制御部２００への入力側には、変速装置５の変速操作用の走行操作レバー１０、走行操作レバー１０が後進停止位置にある場合と、後進走行域にある場合の両方を検出する後進位置検出部１１０、機体２の走行速度を検出する速度検出部１２０、苗移植装置７が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部１３０、乗用田植機１の動作モードを、作業モード（例えば、植付モード）と移動モード（例えば、路上走行モード）の何れかに切り替える副変速操作レバー１４０のレバー位置の検出を行う副変速レバー位置検出部１５０、エンジン回転数を操作するアクセルペダル１３のアクセル操作を検出するアクセル操作検出部１６０、エンジン６の動力特性である標準モード、低燃費モード、高出力モード、後進モードの中から何れか一つのモードを選択するモード選択部１７０、及び、苗移植装置７の、植付開始、降下、停止、上昇、及び自動の各種動作を切り替える昇降レバー１８０等が接続されている。
【００４５】
走行操作レバー１０の動きは、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部１１０による検出結果として制御部２００に入力される構成である。
【００４６】
制御部２００は、制御部２００に入力されたポテンショメータの検出値と、後進位置検出部１１０による検出結果とに応じて、変速装置５（ＨＳＴ）と、エンジンスロットル２０に対して、それぞれ制御信号を出力する構成である。
【００４７】
即ち、制御部２００は、変速装置５に対しては、モータ電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節などを行うための制御信号を出力し、エンジンスロットル２０に対しては、開度調節用モータを駆動して、エンジン６の回転数を制御するための制御信号を出力する構成である。この場合のエンジン回転数の制御方法については、後述する。
【００４８】
尚、走行操作レバー１０は、８段階の前進操作域、前進停止位置（前進アイドリング位置）、後進停止位置（後進アイドリング位置）、及び、５段階の後進走行域の、各変速位置に位置決め可能に構成されている（図５（ａ）参照）。
【００４９】
ＩＩ．以上の構成の下で、次に、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムの動作について、エンジン回転制御を中心に、主として図４、図５等を参照しながら説明する。
【００５０】
ここで、図４は、本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムの動作を説明するためのフロー図である。また、図５（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、走行操作レバーの操作位置と、それに対応して予め定められたエンジンスロットルの開度によるエンジン回転数との関係を示す概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応して示された、走行操作レバーの操作位置と機体の車速との関係を示す概略図である。
【００５１】
（ＩＩ−１）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中（苗移植作業は、単に、植付作業と呼ぶ）に、前進走行から後進走行に切り替える場面において、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置（ここでは、後進走行域の５段目の位置）にあるときのエンジン回転数よりも、走行操作レバー１０が、最高速位置より手前の位置（ここでは、後進走行域の４段目の位置）にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御であって、且つ、走行操作レバー１０が、後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が、後進走行域の所定位置（ここでは、図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より高くする制御について、図４を参照しながら説明する。この様なエンジン回転数の制御をここでは、「第１の制御」と呼ぶ。
【００５２】
尚、本実施の形態では、昇降レバー１８０は、作業者により既に「自動」に切り替えられており、且つ、副変速操作レバー１４０は、「植付モード」に切り替えられているものとして説明する。
【００５３】
図４に示す通り、作業者が、走行操作レバー１０を前進停止位置から後進停止位置に移動させると、後進位置検出部１１０からの検知信号を受けた制御部２００は（図４のステップＳ１０１参照）、副変速操作レバー位置検出部１５０からの検出信号により、現状の動作モードが「植付モード」以外であるか否かを判断する（図４のステップＳ１０２参照）。ここでは、既に副変速操作レバー１４０が、「植付モード」に切り替えられているので、ステップＳ１０３へ進む。
【００５４】
一方、現状の動作モードが「植付モード」以外であれば、「第１の制御」の実行を終了し、各動作モードに応じた「通常制御」を実行する（図４のステップＳ１１８参照）。ここで、「通常制御」は、後述する「第２の制御」（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）をも含む、「第１の制御」以外の制御を総称したものである。
【００５５】
これにより、走行操作レバー１０が後進走行停止位置又は後進走行域にある場合であって、副変速操作レバー位置検出部１５０が、副変速操作レバー１４０の操作位置が例えば、路上走行モードであることを検出した場合、上記「第１の制御」に代えて、通常制御の内、後述する「第２の制御」を実行する構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することが出来、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００５６】
また、「第２の制御」のエンジン回転数が、図５（ａ）に示す通り、後進走行５段目を除き、「第１の制御」（図５（ａ）の実線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）より低い回転数であるので、後進走行速度が急に速くなることが防止出来、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０３では、まず、制御部２００は、上昇検知部１３０からの検知信号により、苗移植装置７が所定の高さを超えたか否かを判断し、まだ超えていなければ、ステップＳ１０４へ進む。一方、苗移植装置７が所定の高さを超えていれば、エンジン回転数の制御特性を、後述する「第２の制御」（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に移行し、昇降装置３０による苗移植装置７の昇降動作は行わない（図４のステップＳ１１９参照）。
【００５８】
これにより、上昇検知部１３０が、苗移植装置７が既に所定高さを超えて上昇していることを検知した場合は、昇降装置３０による昇降動作は不要であり、エンジン回転数を「第１の制御」から「第２の制御」に切り替えて制御するので、不要なエンジン回転数の上昇を防止することが出来、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００５９】
また、苗移植装置７を上昇させている最中は、エンジン６に負荷がかかることを見越して、エンジン回転数を高回転に設定しているので（「第１の制御」）、所定高さまで上昇し後、昇降装置３０を停止することにより、エンジンへの負荷はその分軽くなる。そのため、「第１の制御」をそのまま続けると、機体２の後進走行速度が急に速くなる場合があるので、「第２の制御」に切り替えることにより、機体２の後進走行速度が急に速くなることが防止出来て、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００６０】
次に、ステップＳ１０４では、エンジン回転数を所定値（図５（ａ）では、約２６００ｒｐｍ）まで上昇させるために、エンジンスロットル２０の開度を予め定められた角度に設定する。これにより、昇降装置３０が苗移植装置７の上昇を開始する。
【００６１】
これにより、走行操作レバー１０が後進停止位置にある時に、エンジン回転数を上昇させて、走行操作レバー１０を後進走行域の所定位置（ここでは、１段目と２段目）に操作した際のエンジン回転数の方を低くする制御構成としたことにより、後進停止位置において、リンク機構８及び苗移植装置７を高速で上昇させることができ、苗移植装置７の底部等が、地面や畦などに接触しない高さまで短時間で上昇出来、後進走行に速やかに切り替えられるので、作業能率が向上する。
【００６２】
また、後進走行を開始した少なくとも１段目では、エンジン回転数を低く設定しているので、機体２が急発進することを防止出来、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００６３】
次に、作業者が、走行操作レバー１０を後進停止位置（後進アイドリング位置）から、後進走行域に移動させると、後進位置検出部１１０がそのことを検知して、後進走行域に走行操作レバー１０が移動したことを制御部２００に通知する（図４のステップＳ１０５参照）。
【００６４】
上記通知を受けた制御部２００は、走行操作レバー１０が、５段目に移動するまでは（図４のステップＳ１０６）、即ち、停止位置から１段目に移動した際には、一旦エンジン回転数を低下（図５（ａ）では、約２６００ｒｐｍから約２１００ｒｐｍに低下）させるようにエンジンスロットル２０を予め定められた開度に設定し、１段目から４段目までを移動する間は、エンジン回転数を順次増加させるように、エンジンスロットル２０を予め定められた開度に制御する（図４のステップＳ１０７参照）。一方、５段目に移動した場合は、ポテンショメータの検出値により４段目を越えたことを制御部２００に通知するので（図４のステップＳ１０６参照）、エンジンスロットル２０を制御することにより、エンジン回転数を４段目での回転数よりも低下させて（図４のＳ１１７、図５（ａ）参照）、ステップＳ１０８に進む。
【００６５】
ステップＳ１０７では、制御部２００が、上述の様に、走行操作レバー１０の移動量を検出するポテンショメータからの検出値に応じて、予め定めた制御特性（図５（ａ）の実線を参照）に基づいてエンジン回転数を制御する（図４のステップＳ１０７参照）。
【００６６】
ところで、図５（ａ）に示す様に、ここでのエンジン回転数の制御特性（図５（ａ）の実線を参照）は、植付作業中の後進走行において、苗移植装置７が所定高さを超えたことが検知された後において切り替えられるエンジン回転数（図４のステップＳ１０５、Ｓ１１９参照）（図５（ａ）の一点鎖線を参照）、及び、植付作業以外の例えば、路上での後進走行用として設定されているエンジン回転数（図５（ａ）の一点鎖線を参照）に比べて、５段目を除いて、高めに設定されている。尚、図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数による制御を「第２の制御」と呼ぶ。
【００６７】
即ち、図５（ａ）の実線で示す制御特性によれば、植付作業時の後進停止位置では、１段目及び２段目のエンジン回転数より高く設定されている。そして、停止位置から１段目に移動した際には一旦エンジン回転数をほぼ通常の回転数まで低下させるが、１段目から４段目までは、走行操作レバー１０の位置に対応して通常より急カーブで増加させ、４段目から５段目に移動すると、エンジン回転数が４段目よりも低下させる点において、特有の制御特性を有している。また、車速の変化については、図５（ｂ）に示した。
【００６８】
尚、図５（ａ）は、本実施の形態の乗用田植機１の植付作業中におけるエンジン回転数の制御特性を説明するための概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応した車速を示す概略図である。尚、本実施の形態の「第１の制御」に基づくエンジン回転数、及び車速を実線で示し、「第２の制御」に基づく後進走行時のエンジン回転数、及び車速を一点鎖線で示し、前進走行時は、破線で示した。
【００６９】
これにより、後進走行停止位置で待機することなく、後進走行しながら苗移植装置７を従来よりも素早く上昇させることが出来る。また、走行操作レバー１０が後進走行方向の最後部（図５（ａ）では、５段目）よりも、前側の位置（図５（ａ）では、４段目）に操作された際に、エンジンスロットル２０を、エンジン回転数（図５（ａ）では、約３１００ｒｐｍ）が上昇するように予め定められた開度に制御し、走行操作レバー１０が後進走行方向の最後部に操作されると、エンジンスロットル２０を、エンジン回転数（図５（ａ）では、約２９００ｒｐｍ）が低下するように予め定められた開度に制御する構成としたことにより、走行操作レバー１０を最後部側に移動させて後進走行する場合に、走行速度が上がり過ぎることを防止でき、作業者が機体２を後進操作し易くなり、作業能率が向上する。
【００７０】
また、走行操作レバー１０の後進走行域の途中に、エンジン回転数がピーク値まで上昇する位置（本実施の形態では、４段目）を設けたことにより、リンク機構及び苗移植装置７の上昇速度が速くなり、後進走行の最中に苗移植装置７が畦などに接触することを防止できるので、苗移植装置７の破損を防止でき、耐久性の向上につながる。
【００７１】
ここで、再び、図４の各ステップの説明に戻る。
【００７２】
即ち、ステップＳ１０８では、上述したステップＳ１０３と同じ判定を行い、所定高さを超えていない場合は、機体２の後進走行速度が設定速度に達したか否かを判定し（図４のステップＳ１０９参照）、達していなければ、ステップＳ１１０へ進む。
【００７３】
走行操作レバー１０の移動量の変化をポテンショメータの検出値から判断して（図４のステップＳ１１０参照）、変化が無ければ、エンジン回転数を維持し（図４のステップＳ１１１参照）、ステップＳ１１２では上記ステップＳ１０３と同じ処理を行い、ステップＳ１１０に戻る。
【００７４】
一方、ステップＳ１１０で、移動量の変化があると判断すれば、ステップＳ１０５に戻って、上記動作を繰り返す。ここで、走行操作レバー１０が後進停止位置に向かう方向に移動した場合、エンジン回転数は、その位置に対応して順次低下して行く（図４のステップＳ１０７）。
【００７５】
また、ステップＳ１０５で、後進走行域で走行操作レバー１０が検出されない場合、更に、後進停止位置で走行操作レバー１０が検出されるかどうかを判定し（図４のステップＳ１１３参照）、検出されなければ、ここでのエンジン回転制御（「第１の制御」）は終了する。また、検出されれば、ステップＳ１０３へ戻り、上記動作を繰り返す。
【００７６】
また、ステップＳ１０９で、機体２の後進走行速度が設定速度に達したと判断すれば、走行操作レバー１０が更に高速側に操作されても、その設定速度を維持する様にエンジン回転数を制御し（図４のステップＳ１１４参照）、ステップＳ１１５では、上述したステップＳ１０３と同じ処理を行う。
【００７７】
尚、上記設定速度は、作業者が切り替えスイッチ（図示省略）を切り替えることにより、自由に選択可能な構成になっている。
【００７８】
また、機体２の走行速度を設定速度に維持する場合において、作業者が走行操作レバー１０を移動して、その移動方向が後進停止位置に向かう方向であると判定すれば（図４のステップＳ１１６参照）、リターンによりステップＳ１０１に戻り、上記処理を繰り返す。また、ステップＳ１１６で、後進停止位置に向かう方向ではないと判定すれば、ステップＳ１１４に戻って上記処理を繰り返す。
【００７９】
これにより、作業者自身が切り替えスイッチで設定速度を予め選択して設定することが出来、その設定速度を維持出来るので、作業者が意図した速度よりも速い速度で後進走行することが防止出来、作業者が機体２の操作に集中出来る。
【００８０】
また、設定速度に到達するまでは、エンジン回転数が従来装置より早く上昇するため、リンク機構及び苗移植装置７の上昇速度が速くなり、後進走行の最中に苗移植装置７が畦などに接触することを防止できて、苗移植装置７の破損を防止でき、耐久性の向上につながる。
【００８１】
尚、８条植田植機や１０条植田植機など、植付条数が多く苗移植装置７の重量が大きくなる場合、苗移植装置７の上昇に必要となるエンジン６の負荷が増加するので、図５（ａ）に示すエンジン回転数に対応したエンジンスロットル２０の開度を与えても、高トルクが必要な分だけ、車速は図５（ｂ）に示す上昇率より低い上昇率になり、従来の車速と同程度になることもある。この場合でも、後進走行時の車速は従来と同じレベルを維持出来るので、後進走行停止位置で待機することなく、後進走行しながら苗移植装置７を従来よりも素早く上昇させることが出来る点で、作業能率が向上する。
【００８２】
（ＩＩ−２）．上記説明では、作業者が、走行操作レバー１０を操作して機体２の車速を調整する場合について述べたが、ここでは、後進走行時において作業者がアクセルペダル１３を踏んだ場合の動作について更に説明する。
【００８３】
後進走行時において、制御部２００が上述した「第１の制御」を実施している際に、作業者がアクセルペダル１３を踏んだ場合、アクセル操作検知部１６０からの検知信号を受けた制御部２００は、「第１の制御」に優先して、エンジン回転数を増加させる制御を行う。
【００８４】
即ち、制御部２００は、エンジンスロットル２０に対して、エンジン６の回転数を更に増加させるための指令を出す。
【００８５】
これにより、作業者がアクセルペダル１３を踏むことにより、エンジン回転数をピーク値（例えば、図５（ａ）の４段目の回転数、又は、図示しないが４段目より更に高い回転数）まで上昇させることが出来る構成としたことにより、後進走行時にエンジン回転数を増加させる必要がある場合に、そのアクセルペダル１３を踏むだけで優先的に必要なエンジン回転数を確保出来るので、操作性及び作業能率が向上する。
【００８６】
（ＩＩ−３）．上記説明では、圃場内での後進走行時の動作を中心に説明したが、ここでは、例えば、機体２が歩み板を上る場合や、圃場から出る場合に必要な高トルクを確保するためのエンジン回転数の制御について、図５、図６、図７を参照しながら説明する。
【００８７】
図６は、走行操作レバー１０の停止位置、及び、前進後進域の各段の変速位置での位置決め様の第１カム部材３１０と、第２カム部材３２０を切り替え可能に収納したダブルカム収納ボックス３３０の概略断面図であり、図７（ａ）、図７（ｂ）は、それぞれ第１カム部材３１０、第２カム部材３２０の外形を示す概略平面図である。
【００８８】
図６に示す様に、内部に所定の空間を有するように向かい合わせに締結された収納ケース３３０ａと３３０ｂの内部には、軸受け部材３３７ａと３３７ｂにより回転自在に指示された回転軸部材３３７が配置されている。回転軸部材３３７には、伝動板３３６がロックキー３３６ａにより常時固定されている。また、伝動板３３６に対しては、走行操作レバー１０による前進操作、停止操作、及び後進操作の動きが連動部材１０ａにより伝達可能に構成されている。また、伝動板３３６の図中左側に配置された、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０は、図７（ａ）、（ｂ）に示す様に、略扇形をしており、その扇の要に相当する位置に設けられた貫通孔３１２、３２２に、回転軸部材３３７が回動可能に挿入されている。尚、貫通孔３１２、３２２には、それぞれ、後述する切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａが挿入されるツメ用凹部３１１、３２１が形成されている。
【００８９】
ここで、図７（ａ）、（ｂ）を参照しながら、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０について説明する。第１カム部材３１０は、上記実施の形態において図５で説明した後進５段、前進８段の操作位置を実現するためのカムであり、扇形の円弧状端部には、停止位置に対応する位置と、後進走行域には１段、２段、３段、４段、５段の５つの段階に対応する位置と、前進走行域には８つの段階に対応する位置とに、それぞれ等間隔で円弧状凹部３１３が形成されている。
【００９０】
一方、第２カム部材３２０は、上記第１カム部材３１０と異なり、扇形の円弧状端部には、停止位置に対応する位置と、後進走行域には１．５段、３段、４段、５段の４つの段階に対応する位置と、前進走行域には８つの段階に対応する位置とに、それぞれ円弧状凹部３２３が形成されているが、等間隔ではない。即ち、後進走行域の内、停止位置の隣の操作位置は、第１のカム部材３１０の段との関係で言えば、１段と２段の中間の１．５段であり、更にその位置以降の操作位置は、３段、４段、５段となる。
【００９１】
更に、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０の端部には、走行操作レバー１０の操作位置に連動した前後進切替えと無段変速を、制御部２００からの指令により変速装置５（ＨＳＴ）に行わせるために、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量をポテンショメータ（図示省略）に伝達するための伝達アーム３１４、３２４が設けられている。
【００９２】
ここで、再び、図６に戻り更に説明する。
【００９３】
回転軸部材３３７の外周の一部には軸方向に沿って溝３３７ｃが形成されており、その溝３３７ｃを外周から覆うように、回転軸部材３３７の外径より大きな外径の筒状カバー３３９が設けられている。溝３３７ｃと筒状カバー３３９で囲まれた空間に、先端部に凸状のツメ部３３４ａが形成された棒状の切り替えロック部材３３４が、板バネ部材３３５により付勢されて、回転軸部材３３７の軸方向に移動可能に配置されている。
【００９４】
一方、ダブルカム収納ボックス３３０には、収納ケース３３０ａと３３０ｂの一部により、矢印Ａ方向に摺動可能に支持されて、回転軸部材３３７に平行に配置され、一方の端部が収納ケース３３０ａの外部に突き出した切り替えシャフト３３２が配置されている。そして、その切り替えシャフト３３２の一方の端部には、作業者が手で握り易い形状の切り替えレバー３３１が取り付けられており、他端には、その切り替えレバー３３１の動きに、切り替えロック部材３３４を連動させるための連動板３３３が固定されている。
【００９５】
これにより、切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａは、走行操作レバー１０が停止位置にある時に、切り替えレバー３３１の動きに連動して、第２カム部材３２０のツメ用凹部３２１、又は、第１カム部材３１０のツメ用凹部３１１に挿入されて、何れか一方のカム部材が、回転軸部材３３７に一時的に固定ロックされる。
【００９６】
更に、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０のそれぞれに複数形成された円弧状凹部３１３、３２３において走行操作レバー１０を対応付けて位置決めするために、ダブルカム収納ボックス３３０の外壁に設けられたバネ留めピン３４０により上端部が固定された当接バネ部材３３８ａ、３３８ｂの下端部には、ローラ３３８ａ１、３３８ｂ１が回転可能に設けられている。ローラ３３８ａ１、３３８ｂ１は、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０のそれぞれが、回転軸部材３３７の軸周りでの回動を可能にする状態で、当接バネ部材３３８ａ、３３８ｂにより円弧状凹部３１３、３２３に付勢されている。
【００９７】
尚、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０の配置は、図６に限らず、第１カム部材３１０の方が、第２カム部材３２０よりも伝動板３３６側に近い位置に配置されていても良い。
【００９８】
以上の構成により、例えば、機体２が後進走行で歩み板を上る場合であって、作業者が、トルク不足になりそうだと予想した場合は、走行操作レバー１０を後進停止位置にした状態で、切り替えレバー３３１を押し込む方向にスライドさせることにより、切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａが同方向に連動して動き、第２カム部材３２０のツメ用凹部３２１と嵌合して、第２カム部材３２０が回転軸部材３３７に固定ロックされる。これにより、第１カム部材３１０から第２カム部材３２０への切り替えが簡単で且つ確実に行える。
【００９９】
その後、作業者が、走行操作レバー１０を、後進走行域において最初にクリック感を感じる位置まで移動させると、その操作に対応して、伝動板３３６及び第２カム部材３２０が、回転軸部材３３７の軸芯Ｘ（図６参照）周りで回動し、図７（ｂ）に示す第２カム部材３２０の１．５段の位置に形成された円弧状凹部３２３に、ローラ３３８ｂ１が当接し前後方向へ揺動可能な状態で、走行操作レバー１０が位置決めされる。
【０１００】
この時、制御部２００は、エンジンスロットル２０に対して、エンジン６が図５（ａ）に示した後進１段と後進２段の間の位置に対応するエンジン回転数（図５（ａ）では、約２３００ｒｐｍ）に相当する出力を得るための開度指令を出す。尚、歩み板が急勾配であるため、実際のエンジン回転数は２３００ｒｐｍまでは上昇しないので低速走行となるが、その代わり高トルクが得られる。一方、変速装置５（ＨＳＴ）は、制御部２００からの指令を受けて、走行操作レバー１０の後進走行の１．５段への操作に対応したトラニオン軸の角度調節によりエンジン動力を前後輪３、４に変速伝動することで、後進走行開始時に低速かつ高トルクの出力が得られる。
【０１０１】
これにより、後進走行で高いトルクが必要となる場合、後進走行開始時に走行速度をあまり上げることなく、通常より高い走行トルクを確保することが出来るので、傾斜地や凹凸の多い場所等で後進走行する際に、トルク不足で走行が停止してしまうことを防止出来、作業能率が向上する。
【０１０２】
尚、本発明の第１のレバー位置決め部の一例が、本実施の形態の第１カム部材、当接バネ部材３３８ａ、及びローラ３３８ａ１等を含む構成に該当し、本発明の第２のレバー位置決め部の一例が、本実施の形態の第２カム部材、当接バネ部材３３８ｂ、及びローラ３３８ｂ１等を含む構成に該当する。また、本発明の切り替え部の一例が、本実施の形態の切り替えレバー３３１、切り替えシャフト３３２、連動板３３３、切り替えロック部材３３４、板バネ部材３３５等を含む構成に該当する。
【０１０３】
（ＩＩ−４）．上記説明では、圃場内での後進走行時の動作を中心に説明したが、ここでは、制御部２００において、例えば、エンジン６への燃料噴射のタイミングなどを電子制御することにより、標準モード、低燃費モード、高出力モード、後進モードなどのエンジン回転数を制御する複数のエンジン制御モードを、モード選択スイッチ１７０で切り替える場合の動作について、図８を参照しながら説明する。
【０１０４】
ここで、図８は、本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、低燃費モードＬ、標準モードＭ、及び、高出力モードＨを示す特性線図である。
【０１０５】
以下、複数のエンジン制御モードを動作させるエンジン制御システムにおける各機器の制御について説明する。
【０１０６】
図８に示す様に、ここでのエンジン制御システムでは、エンジン６の前進走行における動力特性として、走行操作レバー１０の前進停止位置から最高速位置の８段に亘る車速指示による回転数について、低燃費モードＬ、標準モードＭ、高出力モードＨを設定している。
【０１０７】
ここで、低燃費モードＬは、低燃費走行用として低回転アイドリングＬ０から始まる動力特性であり、標準モードＭは、通常の走行用として通常回転アイドリングＭ０から始まる動力特性であり、高出力モードＨは、ぬかるみ走行用として高回転アイドリングＨ０から始まる動力特性である。尚、後進モードは、上述した「第１の制御」（図５参照）を含む後進走行用に設定された制御モードである。
【０１０８】
制御部２００は、上記４つの回転モードのいずれかをモード選択スイッチ１７０によって選択可能に構成するとともに、走行操作レバー１０の指示が、図８に示す様に、前進停止位置「０段」から発進直後のレバー位置「２段」までの低速域について高出力モードＨを適用し、レバー位置「３段」以上の中速域以上では、モード選択スイッチ１７０で選択された回転モードを適用する。
【０１０９】
例えば、モード選択スイッチ１７０によって低燃費モードＬを選択している場合は、図８に示す特性図上のＨ０、Ｈ２、Ｌ３、Ｌ８の各点を結ぶ特性線によるエンジン動力を変速装置５に供給する。このような動力特性による制御動作は、走行操作レバー１０が前進停止位置「０段」から増速操作されると、変速装置５が停止速で高出力モードＨによるアイドリング回転Ｈ０から発進直後の低速域のレバー位置「２段」まで高出力モードＨが維持され、次いで中速域の増速操作により、モード選択スイッチ１７０による低燃費モードＬに移行する。
【０１１０】
一方、モード選択スイッチ１７０によって、後進モードを選択している場合は、上述した「第１の制御」（図５参照）を含む後進走行用に設定された制御モードを実施する。
【０１１１】
また、例えば、モード選択スイッチ１７０によって低燃費モードＬを選択している場合であっても、作業者が走行操作レバー１０を後進停止位置、及び後進走行域に操作した場合は、モード選択スイッチ１７０の選択結果に関わらず、後進モードに基づいてエンジン回転数を制御する。
【０１１２】
このように、低燃費走行からぬかるみ走行に及ぶ動力特性幅でエンジン６から各機器に動力を供給して変速装置５、及び苗移植装置７により植付け作業走行を行うに際して、低燃費モードＬ、標準モードＭ、高出力モードＨの何れかのモード選択に沿って走行操作レバー１０の操作に応じたエンジン制御を行い、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高出力モードＨが適用される。
【０１１３】
また、後進走行中は、モード選択スイッチ１７０の選択結果に関わらず、後進モードに基づいたエンジン回転数を優先させるので、燃料噴射のタイミングを電子制御によりきめ細かく制御する必要が無いので、電子制御に関係する電装系統の異常に起因したエンジン回転数の制御不能や回転数不足を防止出来、走行車体や苗移植装置７が停止することが防止出来、作業能率が向上する。
【０１１４】
尚、低燃費モードＬの選択では硬い土質の場合の燃費向上と排ガスの低減が可能となり、高出力モードＨの選択ではぬかるみが酷い土質の場合の低速走行姿勢の安定化と植付部の昇降等に必要な十分な油圧の確保により作業能率の向上や苗の植付精度の向上が可能となることから、モード選択による簡易な操作によって土質状況に合わせたエンジン制御が可能となり、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高出力モードＨが適用されることから、ぬかるみが酷い土質の場合において不適合の回転モードを選択していても、低速安定走行を確保した上で、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減を図ることができる。
【０１１５】
尚、上記実施の形態では、第１の制御として、図５（ａ）に示した様に、走行操作レバー１０が、後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が、後進走行域の所定位置（図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より高くする制御について説明したが、これに限らず例えば、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置（例えば、後進走行域の５段目の位置）にあるときのエンジン回転数よりも、走行操作レバー１０が、最高速位置より手前の位置（例えば、後進走行域の４段目の位置）にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御でありさえすれば、走行操作レバー１０が後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が後進走行域の所定位置（例えば、図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より低くする制御であっても良い。
【０１１６】
この場合でも、後進走行域におけるエンジン回転数が従来よりも急速に上昇するので、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、苗移植装置７などの作業機をより迅速に上昇させることが出来る。
【０１１７】
また、上記実施の形態では、図５（ａ）に示した様に、後進停止位置においてエンジン回転数を、後進走行１段、２段よりも高く、３段〜５段よりは低い値に制御する場合について説明したが、これに限らず例えば、後進停止位置においてエンジン回転数を、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に制御する構成でも良い。これにより、後進停止位置において、素早く苗移植装置７が上昇するので、苗移植装置７の施肥肥料の出口に設けられた、圃場に溝を切る作溝器（図示省略）に泥が詰まるのを防止できる。尚、後進走行時に、作溝器が圃場面近くにあると、泥が詰まって、肥料の出口を埋めてしまい、作業能率が低下する。また、この様なエンジン回転数の制御を、走行操作レバー１０が後進停止位置にあって、且つ、昇降レバー１８０を「上昇」位置に切り替えた場合に実施する構成でも良い。
【０１１８】
また、上記実施の形態では、後進停止位置においてエンジン回転数を、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に制御する構成について説明したが、これに限らず、例えばフロート１６（図１参照）が接地するところまで苗移植装置７が下がっていると、苗移植装置７を高速上昇させても後進速度が速いと作溝器に泥が浸入する可能性があるので、フロート１６が非接地状態となるまでは、例えば、停止位置でのアイドリング回転数を維持したまま、極低速でゆっくりと後進走行しながら、苗移植装置７をゆっくりと上昇させて、ある程度上昇したことを検知したら、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に切り替える構成でも良い。これにより、フロート１６（図１参照）が接地するところまで苗移植装置７が下がっている場合でも、作溝器に泥が入り難くしつつ、且つ、苗移植装置７を素早く上昇させることが出来る。
【０１１９】
なお、前記フロート１６には、フロート１６の傾斜度を検知するポテンショメータ（図示省略）を設け、該ポテンショメータの検知角度によりフロート１６が圃場面に接地しているか否かを、制御装置２００が判断する構成とする。
【０１２０】
また、前記苗移植装置７が所定高さ以上に上昇し、上昇検知部１３０を構成するバックリフトスイッチが押されている場合は、作業者が昇降レバー１８０を手動で操作して「上昇」位置に移動させても、エンジン回転数は現在の走行操作レバー１０の操作段階に対応する回転数（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数を参照）に維持する制御を行なう構成とする。
【０１２１】
上記の実施の形態とすると、苗移植装置７を上昇させた状態で、操作を誤って昇降レバー１８０を「上昇」位置に移動させてもエンジン回転数が変化しないので、余分な燃料の消費が抑えられ、低燃費化が計られる。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、主として、エンジン回転数がエンジンスロットル２０の開度で制御される場合について説明したが、これに限らず例えば、電子制御により燃料供給量を微調整してエンジン回転数を切り替えるタイプのエンジン（例えば、ＤＦｉエンジン）を用いた構成でも良い。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、最高速位置のエンジン回転数よりも、最高速位置より手前の位置として１段手前の位置（図５（ａ）の後進４段目に該当）におけるエンジン回転数の方を高くする構成（図５（ａ）参照）について説明したが、これに限らず例えば、最高速位置より手前の位置として２段手前の位置（例えば、図５（ａ）の後進３段目に該当）、又は３段手前の位置（例えば、図５（ａ）の後進２段目に該当）を設定しても良い。この場合でも、上記と同様の効果を発揮する。
【０１２４】
また、上記実施の形態では、前進走行が８段切り替え可能で、後進走行が５段切り替え可能の場合について説明したが、本発明が、前進走行及び後進走行の切り替え可能段数に限定されることが無いことは言うまでもない。
【０１２５】
また、上記実施の形態では、図３に示した構成要素を全て備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、速度検出部１２０、上昇検知部１３０、副変速操作レバー１４０、副変速レバー位置検出部１５０、アクセルペダル１３、アクセル操作検出部１６０、モード選択スイッチ１７０の全部又は一部は備えていなくても良い。即ち、少なくとも、上述した変速装置５（ＨＳＴ）と、走行操作レバー１０と、エンジンスロットル２０と、エンジン６と、後進位置検出部１１０と、昇降装置３０と、制御部２００とを備えた作業車両の構成でありさえすれば、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２６】
また、上記実施の形態では、変速装置５のトラニオン軸（図示省略）の角度調節を、制御部２００からの指令によりモータ（図示省略）を駆動させて行う場合について説明したが、これに限らず例えば、図９に示す通り、走行操作レバー１０の動きを中継リンク機構３５０により、モータを介さずに変速装置５のトラニオン軸に構造的に連動させる構成でも良い。中継リンク機構３５０の一例として図９では、第１カム部材３１０の伝達アーム３１４に連結された第１連結ワイヤー３５１と、第２カム部材３２０の伝達アーム３２４に連結された第２連結ワイヤー３５２とが、中継部材３５３において一つにまとめられ、更にそこから変速装置５に連結される構造を示している。
【０１２７】
この場合、走行操作レバー１０の動きは、中継リンク機構３５０により変速装置５のトラニオン軸に伝達されると共に、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部１１０による検出結果として制御部２００に入力されて、制御部２００からはエンジンスロットル２０の開度調整の指令が出力される。この場合でも、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２８】
また、上記実施の形態では、後進位置検出部１１０を備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、走行操作レバー１０の動きを検出するポテンショメータが、走行操作レバー１０の移動量のみならず、少なくとも走行操作レバー１０が後進走行域又は前進走行域の何れにあるかを、走行操作レバー１０の停止位置からの移動方向（前進側と後進側）に応じた、プラス電圧の出力とマイナス電圧の出力により区別可能な構成とすることで、後進位置検出部１１０を備え無い構成を実現しても良い。この場合でも、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２９】
また、上記実施の形態では、機体２が歩み板を上る場合や、圃場から出る場合に必要な高トルクを確保するためのエンジン回転数の制御について、第１カム部材３１０と、第２カム部材３２０を切り替える構成について説明したが、これに限らず例えば、後輪４の回転数を検知する後輪回転センサー４ａ（図１１参照）を備えることにより、走行操作レバー１０を後進走行の１段目（図５（ａ）、図７（ａ）参照）に操作して、歩み板を上る場合は、制御部２００は、後輪回転センサーが所定の回転数（例えば、歩み板を安全に上れる程度の回転数）を検知するまで、エンジン回転数を上昇させる制御構成としても良い。これにより、高トルクを必要とする場合でも、エンジン回転数が上昇し過ぎることが無く、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【０１３０】
ところで、走行車体の後部に苗移植装置７などの作業機を装着可能にした作業車両は、畦越え走行やトラックへの積み降ろし等においては、作業者は運転席から降りて作業を行うため、作業車両の変速操作を行い難い状態にある。これを解決する構成として、図１に示す通り、作業車両の一例である乗用田植機１の前側に出没切り替え可能にフロントアーム４２が設けられている。即ち、作業者は、フロントアーム４２を手動によりボンネット４０の前方側（図１の矢印Ｆ参照）に倒すことが出来る構成である。以下、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、及び図１１を参照しながら、フロントアーム４２の構成と動作について説明する。
【０１３１】
ここで、図１０（ａ）は本実施の形態の乗用田植機１を前面側から見た図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示した瓢箪型の穴部４１とその周辺の拡大図であり、図１１は図１０（ａ）、（ｂ）に示す乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。図３で示したものと同じものには同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１３２】
図１０で示すとおり、機体２の前部に設けるボンネット４０の下部で且つ左右方向略中央部に、上下方向に長く下部側が細い長穴４１ａと、該長穴４１ａよりも左右方向に広い丸穴４１ｂからなる瓢箪型の穴部４１を形成し、該穴部４１の内部にフロントアーム４２の基部を配置する。該フロントアーム４２の基部の側部４２ａで且つボンネット４０の内部に規制プレート４３を設け、該規制プレート４３をフロントアーム４２側に付勢するスプリング４４を設ける。
【０１３３】
なお、フロントアーム４２は、長穴４１ａの下端部の幅４１ａｗと略同じ径で構成し、作業者が手動により、フロントアーム４２をスプリング４４の付勢方向とは逆方向に押し操作して規制プレート４３を横方向（図１０（ｂ）中では、左方向）に移動させないと、丸穴４１ｂに移動できず、１０度未満程度しか前後方向に回動できない構成とする。
【０１３４】
また、前記フロントアーム４２に回動操作角度（図１の矢印Ｆ方向の回動角度）を検出する前部ポテンショメータ４５（図１１参照）を設け、該ポテンショメータ４５と制御装置２００を連結し、フロントアーム４２の回動操作角度が一定角度（３０〜６０度）以上になり、且つ走行操作レバー１０の操作段階が後進１段目であると、エンジンスロットル２０を介してエンジン６の回転数を上昇させる構成とする。
【０１３５】
そして、前記後輪回転センサー４ａが後輪４の回転開始（後輪が１／４〜１回転する）を検知すると、走行操作レバー１０が操作されるまで、検知時のエンジン回転数を保持する構成とする。
【０１３６】
上記構成により、歩み板や圃場の出入口等の傾斜地をバックで登り走行する際、走行操作レバー１０を後進２段目以上に操作することなく、後輪４が回転可能となるトルクが確保されるまでエンジン回転数を上昇させることができるので、後進速度が上昇することなく歩み板や傾斜地を後進走行することができ、作業の安全性が向上する。
【０１３７】
また、フロントアーム４２の基部を、ボンネット４０に形成した瓢箪穴４１に設け、フロントアーム４２の側部４２ａにはスプリング４４で付勢されている規制プレート４３を設けたことにより、作業者が意図的にフロントアーム４２をスプリング４４の付勢方向とは逆方向に押し操作しない限りフロントアーム４２が、所定角度（３０〜６０度）以上回動することは無い。このように構成により、圃場の凹凸等により機体２が振動した際に、フロントアーム４２が勝手に所定角度（３０〜６０度）以上回動することを防止できるので、植付作業中や平地での走行中に突然エンジン回転数が上昇して、苗の植付条列が乱れることや走行速度が急激に速くなることが防止され、苗の植付精度や操作性が安定する。
【０１３８】
なお、後進操作の場合は、作業者が後進操作を落ち着いて行なうべく、走行操作レバー１０を後進１段階にしており、フロントアーム４２を所定角度以上回動操作したときのみエンジン回転数を上昇させる構成としているが、作業者が機体から降り、機体の前方に立って傾斜地を移動させる場合には、走行操作レバー１０の操作段階が前進２段、または３段にある場合でも、フロントアーム４２を倒すと、後輪回転センサー４ａが機体の前進を検知するまでエンジン回転数を上昇させる構成とすると、作業者は機体上にある走行操作レバー１０を操作することなくエンジン回転数を上昇させることができるので、作業能率が向上する。
【０１３９】
ただし、走行操作レバー１０の操作段階が４段以上になると、エンジン回転数が上がって傾斜地を登れるトルクが確保されると同時に高速で機体が走行を開始し、作業者の減速操作が間に合わず壁等にぶつかって破損するおそれがあるので、フロントアーム４２を回動操作してもエンジン回転数を上昇させない構成とするとよい。
【０１４０】
また、前部ポテンショメータ４５が所定角度以上の回動操作を検出すると、制御装置２００から信号を発して、油圧バルブ４６からパワーステアリング機構（パワーステアリング用のシリンダ）４７への送油を遮断し、ステアリングハンドル１１の操作を油圧でアシストしない構成としてもよい（図１１参照）。
【０１４１】
上記構成により、機体を移動させる傾斜地がぬかるんでおり、ぬかるみによってステアリングハンドル１１が勝手に操作されることがあっても、パワーステアリング機構４７が停止しているとステアリングハンドル１１は殆ど動かないので、機体の直進が妨げられず、操作性が向上する。
【０１４２】
また、前記フロントアーム４２に角速度センサー４８を設け、該角速度センサー４８が反応するとエンジン６が強制的に停止させられるか、或いは、エンジン回転数を強制的に下げる構成としてもよい。
【０１４３】
上記構成により、歩み板や傾斜地など、フロントアーム４２を回動操作している際に、作業者が足を滑らせたり、壁などに過度に接近したりしてフロントアーム４２を高速で操作すると、機体の走行をその場で停止させることができるので、安全性が向上する。
【０１４４】
なお、前記フロントアーム４２の上端部には、作業者が直進時の目安とする、センターマスコット４９を設ける。
【０１４５】
また、図１０、図１１を用いて説明したフロントアーム４２及び、それに関連関する各構成要素（前部ポテンショメータ４５、油圧バルブ４６、パワーステアリング機構４７、角速度センサー４８等）は、図３、図４等を用いて説明した本発明の一実施の形態の乗用田植機１に設けられている場合に限らず、例えば従来の乗用田植機に設けられた構成であっても良い。この場合でも図１０及び図１１を用いて説明した効果と同様の効果を発揮する。
【０１４６】
また、上記実施の形態では、作業機として苗移植装置を連結した場合について説明したが、これに限らず、苗移植装置以外の各種作業用装置を連結する構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
本発明にかかる作業車両は、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を有し、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両等として有用である。
【符号の説明】
【０１４８】
１ 乗用田植機
２ 機体
３ 前輪
４ 後輪
５ 変速装置
６ エンジン
７ 苗移植装置
８ リンク機構
９ 油圧昇降シリンダ
１０ 走行操作レバー
１１ ステアリングハンドル
１２ 操縦部
１３ アクセルペダル
１４ 苗載タンク
１５ 植付装置
１６ フロート
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、苗移植機などの農作業機を連結した作業車両が、例えば、苗移植作業中において、畦際で機体を後進などさせる場合には、車速を低速で走行するためにハンドアクセルレバーを操作してエンジン回転数を低回転にセットすることが多い。しかし、このようにエンジン回転数を低下させると、エンジンからの動力で駆動される、作業機を昇降させる昇降装置の上昇速度が遅くなる。そのため、畦に極めて近い位置では作業機が畦に接触しない高さ以上に上昇するまで後進を待機する必要があり、作業能率が低下するという問題があった。特に、作業機の重量が大きい場合には昇降装置の上昇速度が遅くなり、待機時間がより多くかかるという問題があった。
【０００３】
これに対して、特許文献１に記載の農作業機のバックアップ装置によれば、上記の様に後進動作を行う場合、作業機も自動的に上昇するが、エンジン回転数の低下によりその上昇速度が低下して作業効率が低下するのを回避するために次のような構成にすることを開示している。
【０００４】
即ち、走行変速装置（例えば、ＨＳＴ（静油圧式無段階変速装置））のハンドアクセルレバーが後進の停止位置に切り替えられた場合、その停止位置にある間だけ、作業機の上昇速度を速くするために、ソレノイドに通電することでアクセル装置を通常より高速に操作して、エンジン回転数を通常より高回転に制御し、後進走行位置に移った後は、ハンドアクセルレバーで設定した本来の回転数まで低下させている。ハンドアクセルレバーが後進停止位置に切り替えられる前の上昇速度よりも大きく、短時間の内に作業機を上昇させるように構成されている。
【０００５】
つまり、走行変速装置のハンドアクセルレバーが、後進の停止位置に設定された場合、通常のアイドリング時のエンジン回転数より高回転に制御することにより、作業機の上昇速度を増大させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１２３８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、この様な従来の農作業機のバックアップ装置の構造では、ハンドアクセルレバーが後進停止位置でのみエンジン回転数が高くなるため、後進の待機状態に作業者が待ちきれず、作業機が上昇途中であるにも関わらず、ハンドアクセルレバーを後進の低速走行に移動させた場合、作業機が上昇し終わっていないので、畦等に接触する危険性がある。また、この危険性を回避するためには、走行停止状態のまま依然として待機する必要があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の作業車両の課題に鑑み、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機を上昇できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、
走行車体（２）の後部に作業機（７）を装着するためのリンク機構（８）と、
前記リンク機構（８）を昇降させる昇降装置（３０）と、
前記走行車体に設けられたエンジン（６）と、
前記エンジン（６）の動力を変速して出力する変速装置（５）と、
前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、前記変速装置の前記出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー（１０）と、
前記走行操作レバー（１０）が少なくとも前記後進走行域にある場合に前記作業機（７）の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部（２００）を備え、
前記第１の制御は、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の内、前記走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときの前記エンジン回転数よりも、前記最高速位置より手前の位置にあるときの前記エンジン回転数の方を高くする制御構成としたことを特徴とする作業車両である。
【００１０】
また、請求項２記載の本発明は、
前記走行速度を検出する速度検出部（１２０）を備え、
前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にある場合おいて、前記走行速度が所定速度に達したことを前記速度検出部（１２０）が検出した場合、前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が更に前記最高速位置方向に操作されても、前記所定速度を維持する様に前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両である。
【００１１】
また、請求項３記載の本発明は、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が、前記停止域の内、後進停止位置にある場合の前記エンジン回転数を、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の所定位置にある場合の前記エンジン回転数より高くする制御構成としたことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両である。
【００１２】
また、請求項４記載の本発明は、
前記作業機（７）が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部（１３０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知するまでは前記第１の制御を行い、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知した後は前記第１の制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１３】
また、請求項５記載の本発明は、
前記作業車両の作業を、少なくとも植付モードと移動モードを含む複数のモードの何れかに切り替え操作する副変速操作レバー（１４０）と、
前記副変速操作レバー（１４０）の操作位置を検出するレバー位置検出部（１５０）を備え、
前記操作位置が前記植付モード以外であることが検出された場合、前記制御部（２００）は前記第１の制御を行わず、前記走行操作レバー（１０）の位置に対応して前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１４】
また、請求項６記載の本発明は、
前記エンジン回転数の増減操作を行う回転数操作部（１３）を備え、
前記制御部（２００）は、前記回転数操作部（１３）による前記エンジン回転数を増加させる操作があると、前記第１の制御に優先して前記エンジン回転数を増加させる構成としたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１５】
また、請求項７記載の本発明は、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバー（１０）を位置決めする第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンと異なる第２の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバーを位置決めする第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）と、
前記走行操作レバー（１０）の動きを、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の何れか一方に選択的に伝達するための切り替え部（３３１、３３２、３３３、３３４、３３５）を備え、
前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の前記後進走行域の第１段目の位置が、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）の前記後進走行域の第１段目と第２段目の間の位置である構成としたことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１６】
また、請求項８記載の本発明は、
前記エンジン（６）を異なる動力特性で回転制御可能な、少なくとも標準モード、低燃費モード、高出力モード、及び後進モードを含む複数の制御モードの中から何れか一つの制御モードを選択するモード選択部（１７０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にあるときは、前記モード選択部（１７０）の選択結果に関わらず前記後進モードに基づいて前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の本発明によれば、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機（７）を上昇できる。即ち、走行操作レバー（１０）が後進方向の最後部よりも前側位置に操作された際にエンジン回転数がピーク値まで上昇し、走行操作レバー（１０）が後進方向の最後部に操作されるとエンジン回転数が低下する制御構成としたことにより、高速で後進する際に走行速度が上がり過ぎることを防止できるので、作業者が走行車体（２）を後進操作し易くなるため、作業能率が向上する。
【００１８】
また、エンジン回転数がピーク値まで上昇する操作位置を設けたことにより、リンク機構（８）の上昇速度が速くなるため、リンク機構（８）に取り付けた作業機（７）が地面に接触することを防止できるので、作業機（７）が破損等することが防止され、作業機（７）の耐久性が向上する。
【００１９】
また、請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の本発明の効果に加えて、速度検出部（１２０）が検出した後進速度が設定速度に到達すると、設定速度が維持されるエンジン回転数に変更される制御構成としたことにより、作業者が意図した速度よりも速く後進走行することが防止されるため、作業者が走行車体（２）の操作に集中できる。
【００２０】
また、設定速度に到達するまではエンジン回転数が上昇するため、リンク機構（８）の上昇速度が速くなるため、リンク機構（８）に取り付けた作業機（７）が地面に接触することを防止できるので、作業機（７）が破損等することが防止され、作業機（７）の耐久性が向上する。
【００２１】
また、請求項３記載の本発明によれば、請求項１又は２記載の本発明の効果に加えて、走行操作レバー（１０）の後進停止位置でのエンジン回転数よりも、走行操作レバー（１０）を後進方向の所定位置に操作した際のエンジン回転数を低くする制御構成としたことにより、後進停止位置でリンク機構（８）を高速で上昇させることができるので、作業機（７）の底部が地面に接触しない高さまで上昇する時間が短くなり、後進走行に速やかに切り替えられるため、作業能率が向上する。
【００２２】
また、後進操作を開始した際に急発進することが防止されるので、作業者は走行車体（２）の操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００２３】
また、請求項４記載の本発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、上昇検知部（１３０）が検知状態の際は昇降装置（３０）による昇降動作は不要であり、エンジン回転数を走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に変更する制御構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することができるので、燃料の消費量を削減することができると共に、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、耐久性が向上する。
【００２４】
また、エンジン回転数が走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性に従うことにより、後進速度が急に速くなることが防止されるので、作業者は走行車体（２）の操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００２５】
そして、上昇検知部（１３０）が非検知状態の際は、リンク機構（８）を上昇させるために、エンジン回転数がピーク値まで上昇する制御構成としたことにより、リンク機構（８）を高速で上昇させることができるので、作業機（７）の底部が地面に接触しない高さまで上昇する時間が短くなり、後進走行に速やかに切り替えられるため、作業能率が向上する。
【００２６】
また、請求項５記載の本発明によれば、請求項１から４のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、走行操作レバー（１０）が後進走行停止位置又は後進走行域にある状態で、レバー位置検出部（１５０）が副変速操作レバー（１４０）の操作位置が、例えば路上走行モードであることを検出した場合、エンジン回転数を走行操作レバー（１０）の操作段階に合わせた別の回転数の制御特性（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に変更する制御構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することができ、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００２７】
また、上述した別の回転数の制御特性によれば、後進走行速度が急に速くなることが防止出来、作業者は走行車体（２）の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００２８】
また、請求項６記載の本発明によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、作業者が回転数操作部（１３）を操作することにより、エンジン回転数をピーク値（例えば、図５（ａ）の４段目の回転数、又は、図示しないが４段目より更に高い回転数）まで上昇させることが出来る構成としたことにより、後進走行時にエンジン回転数を増加させる必要がある場合に、回転数操作部（１３）を操作するだけで優先的に必要なエンジン回転数を確保出来るので、操作性及び作業能率が向上する。
【００２９】
また、請求項７記載の本発明によれば、請求項１から６のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、後進走行で高いトルクが必要となる場合、後進走行開始時に走行速度をあまり上げることなく、通常より高い走行トルクを確保することが出来るので、傾斜地や凹凸の多い場所等で後進走行する際に、トルク不足で走行が停止してしまうことを防止出来、作業能率が向上する。
【００３０】
また、請求項８記載の本発明によれば、請求項１から７のいずれか１項に記載の本発明の効果に加えて、制御部（２００）に、エンジン回転数を制御する複数の制御モードを設定したことにより、作業者の意図や作業条件に合わせたエンジン回転数で作業を行うことができるので、低出力で作業をすることにより燃費を向上させることや、高出力で作業をすることにより凹凸や傾斜のある圃場でも能率のよい作業が行える。
【００３１】
また、後進走行中は設定した制御モードに関係なく、後進時のエンジン回転制御を優先する構成としたことにより、電装系に不具合が生じてもエンジン回転数が不足することを防止できるので、走行車体（２）や作業機（７）が停止することが防止され、作業能率が向上する。
【００３２】
逆に、エンジンが過剰に回転することを防止できるので、後進速度が急に速くなることが防止され、走行車体（２）の操作性が向上すると共に、余分に燃料が消費されることが防止され、燃費が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の平面図
【図３】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムの動作を説明するためのフロー図
【図５】（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、走行操作レバーの操作位置と、それに対応して予め定められたエンジンスロットルの開度によるエンジン回転数との関係を示す概略図、（ｂ）図５（ａ）に対応して示された、走行操作レバーの操作位置と機体の車速との関係を示す概略図
【図６】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、ダブルカム収納ボックスの概略断面図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける第１カム部材の外形を示す概略平面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける第２カム部材の外形を示す概略平面図
【図８】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、低燃費モードＬ、標準モードＭ、及び、高出力モードＨを示す特性線図
【図９】本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、ダブルカム収納ボックスの変形例を示す概略断面図
【図１０】（ａ）本実施の形態の乗用田植機を前面側から見た概略図、（ｂ）図１０（ａ）に示した瓢箪型の穴部とその周辺の拡大図
【図１１】図１０に示す乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植作業車両についてその構成と動作を説明する。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。また、図３は、本実施の形態の乗用田植機の制御処理機構を説明するためのブロック図である。
【００３６】
Ｉ．まず、これらの図面を用いて、本実施の形態の乗用田植機１の構成を中心に説明する。
【００３７】
図１、図２に示す通り、苗移植作業車両の一例である６条型の乗用田植機１は、圃場走行可能に機体２（本願発明の走行車体の一例に該当）を支持する前後輪３，４と、これら前後輪３，４に走行動力を変速伝動する変速装置５と、この変速装置５を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン６と、機体後部に昇降可能に支持されて変速装置５からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置７と、苗移植装置７を機体後部に連結するためのリンク機構８と、苗移植装置７を上下に昇降させる油圧昇降シリンダ９と、変速装置を切り替えて走行速度を操作する走行操作レバー１０や各種機器を操作するための操作具、及びステアリングハンドル１１等を配置した操縦部１２等から構成される。
【００３８】
変速装置５は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機を備え、走行操作レバー１０の操作に連動した前後進切替えと無段変速を行うモータ電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節により、ベルト５ａによる伝動で受けたエンジン動力を前後輪３，４に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００３９】
エンジン６は、後進走行モード、低燃費走行モード、標準走行モード、高出力走行モードの各種モードでの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度のモータ電動調節によりカバー可能に構成するほか、油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００４０】
苗移植装置７は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速装置５からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。尚、苗植付装置７は、本例では、６条植の構成で、植付条数分に仕切られた苗載せ面に土付きのマット状苗が載置される苗載タンク１４と、苗載タンク上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の植付装置１５と、圃場面上を滑走して整地するフロート１６等から構成されている。
【００４１】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、条件に従って各機器を制御する制御システムを、図３を用いて説明する。
【００４２】
ここで、図３は、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【００４３】
図３に示す様に、本実施の形態の制御システムは、変速装置５、エンジンスロットル２０、苗移植装置７、苗移植装置７を昇降させるための、油圧昇降制御弁（図示省略）や油圧昇降シリンダ９を含む昇降装置３０等を制御装置２００によって動作制御可能に構成している。
【００４４】
また、図３に示す通り、制御部２００への入力側には、変速装置５の変速操作用の走行操作レバー１０、走行操作レバー１０が後進停止位置にある場合と、後進走行域にある場合の両方を検出する後進位置検出部１１０、機体２の走行速度を検出する速度検出部１２０、苗移植装置７が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部１３０、乗用田植機１の動作モードを、作業モード（例えば、植付モード）と移動モード（例えば、路上走行モード）の何れかに切り替える副変速操作レバー１４０のレバー位置の検出を行う副変速レバー位置検出部１５０、エンジン回転数を操作するアクセルペダル１３のアクセル操作を検出するアクセル操作検出部１６０、エンジン６の動力特性である標準モード、低燃費モード、高出力モード、後進モードの中から何れか一つのモードを選択するモード選択部１７０、及び、苗移植装置７の、植付開始、降下、停止、上昇、及び自動の各種動作を切り替える昇降レバー１８０等が接続されている。
【００４５】
走行操作レバー１０の動きは、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部１１０による検出結果として制御部２００に入力される構成である。
【００４６】
制御部２００は、制御部２００に入力されたポテンショメータの検出値と、後進位置検出部１１０による検出結果とに応じて、変速装置５（ＨＳＴ）と、エンジンスロットル２０に対して、それぞれ制御信号を出力する構成である。
【００４７】
即ち、制御部２００は、変速装置５に対しては、モータ電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節などを行うための制御信号を出力し、エンジンスロットル２０に対しては、開度調節用モータを駆動して、エンジン６の回転数を制御するための制御信号を出力する構成である。この場合のエンジン回転数の制御方法については、後述する。
【００４８】
尚、走行操作レバー１０は、８段階の前進操作域、前進停止位置（前進アイドリング位置）、後進停止位置（後進アイドリング位置）、及び、５段階の後進走行域の、各変速位置に位置決め可能に構成されている（図５（ａ）参照）。
【００４９】
ＩＩ．以上の構成の下で、次に、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムの動作について、エンジン回転制御を中心に、主として図４、図５等を参照しながら説明する。
【００５０】
ここで、図４は、本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムの動作を説明するためのフロー図である。また、図５（ａ）本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、走行操作レバーの操作位置と、それに対応して予め定められたエンジンスロットルの開度によるエンジン回転数との関係を示す概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応して示された、走行操作レバーの操作位置と機体の車速との関係を示す概略図である。
【００５１】
（ＩＩ−１）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中（苗移植作業は、単に、植付作業と呼ぶ）に、前進走行から後進走行に切り替える場面において、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置（ここでは、後進走行域の５段目の位置）にあるときのエンジン回転数よりも、走行操作レバー１０が、最高速位置より手前の位置（ここでは、後進走行域の４段目の位置）にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御であって、且つ、走行操作レバー１０が、後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が、後進走行域の所定位置（ここでは、図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より高くする制御について、図４を参照しながら説明する。この様なエンジン回転数の制御をここでは、「第１の制御」と呼ぶ。
【００５２】
尚、本実施の形態では、昇降レバー１８０は、作業者により既に「自動」に切り替えられており、且つ、副変速操作レバー１４０は、「植付モード」に切り替えられているものとして説明する。
【００５３】
図４に示す通り、作業者が、走行操作レバー１０を前進停止位置から後進停止位置に移動させると、後進位置検出部１１０からの検知信号を受けた制御部２００は（図４のステップＳ１０１参照）、副変速操作レバー位置検出部１５０からの検出信号により、現状の動作モードが「植付モード」以外であるか否かを判断する（図４のステップＳ１０２参照）。ここでは、既に副変速操作レバー１４０が、「植付モード」に切り替えられているので、ステップＳ１０３へ進む。
【００５４】
一方、現状の動作モードが「植付モード」以外であれば、「第１の制御」の実行を終了し、各動作モードに応じた「通常制御」を実行する（図４のステップＳ１１８参照）。ここで、「通常制御」は、後述する「第２の制御」（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）をも含む、「第１の制御」以外の制御を総称したものである。
【００５５】
これにより、走行操作レバー１０が後進走行停止位置又は後進走行域にある場合であって、副変速操作レバー位置検出部１５０が、副変速操作レバー１４０の操作位置が例えば、路上走行モードであることを検出した場合、上記「第１の制御」に代えて、通常制御の内、後述する「第２の制御」を実行する構成としたことにより、不要なエンジン回転数の上昇を防止することが出来、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００５６】
また、「第２の制御」のエンジン回転数が、図５（ａ）に示す通り、後進走行５段目を除き、「第１の制御」（図５（ａ）の実線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）より低い回転数であるので、後進走行速度が急に速くなることが防止出来、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０３では、まず、制御部２００は、上昇検知部１３０からの検知信号により、苗移植装置７が所定の高さを超えたか否かを判断し、まだ超えていなければ、ステップＳ１０４へ進む。一方、苗移植装置７が所定の高さを超えていれば、エンジン回転数の制御特性を、後述する「第２の制御」（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数の制御特性を参照）に移行し、昇降装置３０による苗移植装置７の昇降動作は行わない（図４のステップＳ１１９参照）。
【００５８】
これにより、上昇検知部１３０が、苗移植装置７が既に所定高さを超えて上昇していることを検知した場合は、昇降装置３０による昇降動作は不要であり、エンジン回転数を「第１の制御」から「第２の制御」に切り替えて制御するので、不要なエンジン回転数の上昇を防止することが出来、燃料の消費量を削減することが出来るとともに、構成部材に余計な負荷がかかることが防止されるので、装置の耐久性が向上する。
【００５９】
また、苗移植装置７を上昇させている最中は、エンジン６に負荷がかかることを見越して、エンジン回転数を高回転に設定しているので（「第１の制御」）、所定高さまで上昇し後、昇降装置３０を停止することにより、エンジンへの負荷はその分軽くなる。そのため、「第１の制御」をそのまま続けると、機体２の後進走行速度が急に速くなる場合があるので、「第２の制御」に切り替えることにより、機体２の後進走行速度が急に速くなることが防止出来て、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００６０】
次に、ステップＳ１０４では、エンジン回転数を所定値（図５（ａ）では、約２６００ｒｐｍ）まで上昇させるために、エンジンスロットル２０の開度を予め定められた角度に設定する。これにより、昇降装置３０が苗移植装置７の上昇を開始する。
【００６１】
これにより、走行操作レバー１０が後進停止位置にある時に、エンジン回転数を上昇させて、走行操作レバー１０を後進走行域の所定位置（ここでは、１段目と２段目）に操作した際のエンジン回転数の方を低くする制御構成としたことにより、後進停止位置において、リンク機構８及び苗移植装置７を高速で上昇させることができ、苗移植装置７の底部等が、地面や畦などに接触しない高さまで短時間で上昇出来、後進走行に速やかに切り替えられるので、作業能率が向上する。
【００６２】
また、後進走行を開始した少なくとも１段目では、エンジン回転数を低く設定しているので、機体２が急発進することを防止出来、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【００６３】
次に、作業者が、走行操作レバー１０を後進停止位置（後進アイドリング位置）から、後進走行域に移動させると、後進位置検出部１１０がそのことを検知して、後進走行域に走行操作レバー１０が移動したことを制御部２００に通知する（図４のステップＳ１０５参照）。
【００６４】
上記通知を受けた制御部２００は、走行操作レバー１０が、５段目に移動するまでは（図４のステップＳ１０６）、即ち、停止位置から１段目に移動した際には、一旦エンジン回転数を低下（図５（ａ）では、約２６００ｒｐｍから約２１００ｒｐｍに低下）させるようにエンジンスロットル２０を予め定められた開度に設定し、１段目から４段目までを移動する間は、エンジン回転数を順次増加させるように、エンジンスロットル２０を予め定められた開度に制御する（図４のステップＳ１０７参照）。一方、５段目に移動した場合は、ポテンショメータの検出値により４段目を越えたことを制御部２００に通知するので（図４のステップＳ１０６参照）、エンジンスロットル２０を制御することにより、エンジン回転数を４段目での回転数よりも低下させて（図４のＳ１１７、図５（ａ）参照）、ステップＳ１０８に進む。
【００６５】
ステップＳ１０７では、制御部２００が、上述の様に、走行操作レバー１０の移動量を検出するポテンショメータからの検出値に応じて、予め定めた制御特性（図５（ａ）の実線を参照）に基づいてエンジン回転数を制御する（図４のステップＳ１０７参照）。
【００６６】
ところで、図５（ａ）に示す様に、ここでのエンジン回転数の制御特性（図５（ａ）の実線を参照）は、植付作業中の後進走行において、苗移植装置７が所定高さを超えたことが検知された後において切り替えられるエンジン回転数（図４のステップＳ１０５、Ｓ１１９参照）（図５（ａ）の一点鎖線を参照）、及び、植付作業以外の例えば、路上での後進走行用として設定されているエンジン回転数（図５（ａ）の一点鎖線を参照）に比べて、５段目を除いて、高めに設定されている。尚、図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数による制御を「第２の制御」と呼ぶ。
【００６７】
即ち、図５（ａ）の実線で示す制御特性によれば、植付作業時の後進停止位置では、１段目及び２段目のエンジン回転数より高く設定されている。そして、停止位置から１段目に移動した際には一旦エンジン回転数をほぼ通常の回転数まで低下させるが、１段目から４段目までは、走行操作レバー１０の位置に対応して通常より急カーブで増加させ、４段目から５段目に移動すると、エンジン回転数が４段目よりも低下させる点において、特有の制御特性を有している。また、車速の変化については、図５（ｂ）に示した。
【００６８】
尚、図５（ａ）は、本実施の形態の乗用田植機１の植付作業中におけるエンジン回転数の制御特性を説明するための概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応した車速を示す概略図である。尚、本実施の形態の「第１の制御」に基づくエンジン回転数、及び車速を実線で示し、「第２の制御」に基づく後進走行時のエンジン回転数、及び車速を一点鎖線で示し、前進走行時は、破線で示した。
【００６９】
これにより、後進走行停止位置で待機することなく、後進走行しながら苗移植装置７を従来よりも素早く上昇させることが出来る。また、走行操作レバー１０が後進走行方向の最後部（図５（ａ）では、５段目）よりも、前側の位置（図５（ａ）では、４段目）に操作された際に、エンジンスロットル２０を、エンジン回転数（図５（ａ）では、約３１００ｒｐｍ）が上昇するように予め定められた開度に制御し、走行操作レバー１０が後進走行方向の最後部に操作されると、エンジンスロットル２０を、エンジン回転数（図５（ａ）では、約２９００ｒｐｍ）が低下するように予め定められた開度に制御する構成としたことにより、走行操作レバー１０を最後部側に移動させて後進走行する場合に、走行速度が上がり過ぎることを防止でき、作業者が機体２を後進操作し易くなり、作業能率が向上する。
【００７０】
また、走行操作レバー１０の後進走行域の途中に、エンジン回転数がピーク値まで上昇する位置（本実施の形態では、４段目）を設けたことにより、リンク機構及び苗移植装置７の上昇速度が速くなり、後進走行の最中に苗移植装置７が畦などに接触することを防止できるので、苗移植装置７の破損を防止でき、耐久性の向上につながる。
【００７１】
ここで、再び、図４の各ステップの説明に戻る。
【００７２】
即ち、ステップＳ１０８では、上述したステップＳ１０３と同じ判定を行い、所定高さを超えていない場合は、機体２の後進走行速度が設定速度に達したか否かを判定し（図４のステップＳ１０９参照）、達していなければ、ステップＳ１１０へ進む。
【００７３】
走行操作レバー１０の移動量の変化をポテンショメータの検出値から判断して（図４のステップＳ１１０参照）、変化が無ければ、エンジン回転数を維持し（図４のステップＳ１１１参照）、ステップＳ１１２では上記ステップＳ１０３と同じ処理を行い、ステップＳ１１０に戻る。
【００７４】
一方、ステップＳ１１０で、移動量の変化があると判断すれば、ステップＳ１０５に戻って、上記動作を繰り返す。ここで、走行操作レバー１０が後進停止位置に向かう方向に移動した場合、エンジン回転数は、その位置に対応して順次低下して行く（図４のステップＳ１０７）。
【００７５】
また、ステップＳ１０５で、後進走行域で走行操作レバー１０が検出されない場合、更に、後進停止位置で走行操作レバー１０が検出されるかどうかを判定し（図４のステップＳ１１３参照）、検出されなければ、ここでのエンジン回転制御（「第１の制御」）は終了する。また、検出されれば、ステップＳ１０３へ戻り、上記動作を繰り返す。
【００７６】
また、ステップＳ１０９で、機体２の後進走行速度が設定速度に達したと判断すれば、走行操作レバー１０が更に高速側に操作されても、その設定速度を維持する様にエンジン回転数を制御し（図４のステップＳ１１４参照）、ステップＳ１１５では、上述したステップＳ１０３と同じ処理を行う。
【００７７】
尚、上記設定速度は、作業者が切り替えスイッチ（図示省略）を切り替えることにより、自由に選択可能な構成になっている。
【００７８】
また、機体２の走行速度を設定速度に維持する場合において、作業者が走行操作レバー１０を移動して、その移動方向が後進停止位置に向かう方向であると判定すれば（図４のステップＳ１１６参照）、リターンによりステップＳ１０１に戻り、上記処理を繰り返す。また、ステップＳ１１６で、後進停止位置に向かう方向ではないと判定すれば、ステップＳ１１４に戻って上記処理を繰り返す。
【００７９】
これにより、作業者自身が切り替えスイッチで設定速度を予め選択して設定することが出来、その設定速度を維持出来るので、作業者が意図した速度よりも速い速度で後進走行することが防止出来、作業者が機体２の操作に集中出来る。
【００８０】
また、設定速度に到達するまでは、エンジン回転数が従来装置より早く上昇するため、リンク機構及び苗移植装置７の上昇速度が速くなり、後進走行の最中に苗移植装置７が畦などに接触することを防止できて、苗移植装置７の破損を防止でき、耐久性の向上につながる。
【００８１】
尚、８条植田植機や１０条植田植機など、植付条数が多く苗移植装置７の重量が大きくなる場合、苗移植装置７の上昇に必要となるエンジン６の負荷が増加するので、図５（ａ）に示すエンジン回転数に対応したエンジンスロットル２０の開度を与えても、高トルクが必要な分だけ、車速は図５（ｂ）に示す上昇率より低い上昇率になり、従来の車速と同程度になることもある。この場合でも、後進走行時の車速は従来と同じレベルを維持出来るので、後進走行停止位置で待機することなく、後進走行しながら苗移植装置７を従来よりも素早く上昇させることが出来る点で、作業能率が向上する。
【００８２】
（ＩＩ−２）．上記説明では、作業者が、走行操作レバー１０を操作して機体２の車速を調整する場合について述べたが、ここでは、後進走行時において作業者がアクセルペダル１３を踏んだ場合の動作について更に説明する。
【００８３】
後進走行時において、制御部２００が上述した「第１の制御」を実施している際に、作業者がアクセルペダル１３を踏んだ場合、アクセル操作検知部１６０からの検知信号を受けた制御部２００は、「第１の制御」に優先して、エンジン回転数を増加させる制御を行う。
【００８４】
即ち、制御部２００は、エンジンスロットル２０に対して、エンジン６の回転数を更に増加させるための指令を出す。
【００８５】
これにより、作業者がアクセルペダル１３を踏むことにより、エンジン回転数をピーク値（例えば、図５（ａ）の４段目の回転数、又は、図示しないが４段目より更に高い回転数）まで上昇させることが出来る構成としたことにより、後進走行時にエンジン回転数を増加させる必要がある場合に、そのアクセルペダル１３を踏むだけで優先的に必要なエンジン回転数を確保出来るので、操作性及び作業能率が向上する。
【００８６】
（ＩＩ−３）．上記説明では、圃場内での後進走行時の動作を中心に説明したが、ここでは、例えば、機体２が歩み板を上る場合や、圃場から出る場合に必要な高トルクを確保するためのエンジン回転数の制御について、図５、図６、図７を参照しながら説明する。
【００８７】
図６は、走行操作レバー１０の停止位置、及び、前進後進域の各段の変速位置での位置決め様の第１カム部材３１０と、第２カム部材３２０を切り替え可能に収納したダブルカム収納ボックス３３０の概略断面図であり、図７（ａ）、図７（ｂ）は、それぞれ第１カム部材３１０、第２カム部材３２０の外形を示す概略平面図である。
【００８８】
図６に示す様に、内部に所定の空間を有するように向かい合わせに締結された収納ケース３３０ａと３３０ｂの内部には、軸受け部材３３７ａと３３７ｂにより回転自在に指示された回転軸部材３３７が配置されている。回転軸部材３３７には、伝動板３３６がロックキー３３６ａにより常時固定されている。また、伝動板３３６に対しては、走行操作レバー１０による前進操作、停止操作、及び後進操作の動きが連動部材１０ａにより伝達可能に構成されている。また、伝動板３３６の図中左側に配置された、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０は、図７（ａ）、（ｂ）に示す様に、略扇形をしており、その扇の要に相当する位置に設けられた貫通孔３１２、３２２に、回転軸部材３３７が回動可能に挿入されている。尚、貫通孔３１２、３２２には、それぞれ、後述する切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａが挿入されるツメ用凹部３１１、３２１が形成されている。
【００８９】
ここで、図７（ａ）、（ｂ）を参照しながら、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０について説明する。第１カム部材３１０は、上記実施の形態において図５で説明した後進５段、前進８段の操作位置を実現するためのカムであり、扇形の円弧状端部には、停止位置に対応する位置と、後進走行域には１段、２段、３段、４段、５段の５つの段階に対応する位置と、前進走行域には８つの段階に対応する位置とに、それぞれ等間隔で円弧状凹部３１３が形成されている。
【００９０】
一方、第２カム部材３２０は、上記第１カム部材３１０と異なり、扇形の円弧状端部には、停止位置に対応する位置と、後進走行域には１．５段、３段、４段、５段の４つの段階に対応する位置と、前進走行域には８つの段階に対応する位置とに、それぞれ円弧状凹部３２３が形成されているが、等間隔ではない。即ち、後進走行域の内、停止位置の隣の操作位置は、第１のカム部材３１０の段との関係で言えば、１段と２段の中間の１．５段であり、更にその位置以降の操作位置は、３段、４段、５段となる。
【００９１】
更に、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０の端部には、走行操作レバー１０の操作位置に連動した前後進切替えと無段変速を、制御部２００からの指令により変速装置５（ＨＳＴ）に行わせるために、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量をポテンショメータ（図示省略）に伝達するための伝達アーム３１４、３２４が設けられている。
【００９２】
ここで、再び、図６に戻り更に説明する。
【００９３】
回転軸部材３３７の外周の一部には軸方向に沿って溝３３７ｃが形成されており、その溝３３７ｃを外周から覆うように、回転軸部材３３７の外径より大きな外径の筒状カバー３３９が設けられている。溝３３７ｃと筒状カバー３３９で囲まれた空間に、先端部に凸状のツメ部３３４ａが形成された棒状の切り替えロック部材３３４が、板バネ部材３３５により付勢されて、回転軸部材３３７の軸方向に移動可能に配置されている。
【００９４】
一方、ダブルカム収納ボックス３３０には、収納ケース３３０ａと３３０ｂの一部により、矢印Ａ方向に摺動可能に支持されて、回転軸部材３３７に平行に配置され、一方の端部が収納ケース３３０ａの外部に突き出した切り替えシャフト３３２が配置されている。そして、その切り替えシャフト３３２の一方の端部には、作業者が手で握り易い形状の切り替えレバー３３１が取り付けられており、他端には、その切り替えレバー３３１の動きに、切り替えロック部材３３４を連動させるための連動板３３３が固定されている。
【００９５】
これにより、切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａは、走行操作レバー１０が停止位置にある時に、切り替えレバー３３１の動きに連動して、第２カム部材３２０のツメ用凹部３２１、又は、第１カム部材３１０のツメ用凹部３１１に挿入されて、何れか一方のカム部材が、回転軸部材３３７に一時的に固定ロックされる。
【００９６】
更に、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０のそれぞれに複数形成された円弧状凹部３１３、３２３において走行操作レバー１０を対応付けて位置決めするために、ダブルカム収納ボックス３３０の外壁に設けられたバネ留めピン３４０により上端部が固定された当接バネ部材３３８ａ、３３８ｂの下端部には、ローラ３３８ａ１、３３８ｂ１が回転可能に設けられている。ローラ３３８ａ１、３３８ｂ１は、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０のそれぞれが、回転軸部材３３７の軸周りでの回動を可能にする状態で、当接バネ部材３３８ａ、３３８ｂにより円弧状凹部３１３、３２３に付勢されている。
【００９７】
尚、第１カム部材３１０と第２カム部材３２０の配置は、図６に限らず、第１カム部材３１０の方が、第２カム部材３２０よりも伝動板３３６側に近い位置に配置されていても良い。
【００９８】
以上の構成により、例えば、機体２が後進走行で歩み板を上る場合であって、作業者が、トルク不足になりそうだと予想した場合は、走行操作レバー１０を後進停止位置にした状態で、切り替えレバー３３１を押し込む方向にスライドさせることにより、切り替えロック部材３３４のツメ部３３４ａが同方向に連動して動き、第２カム部材３２０のツメ用凹部３２１と嵌合して、第２カム部材３２０が回転軸部材３３７に固定ロックされる。これにより、第１カム部材３１０から第２カム部材３２０への切り替えが簡単で且つ確実に行える。
【００９９】
その後、作業者が、走行操作レバー１０を、後進走行域において最初にクリック感を感じる位置まで移動させると、その操作に対応して、伝動板３３６及び第２カム部材３２０が、回転軸部材３３７の軸芯Ｘ（図６参照）周りで回動し、図７（ｂ）に示す第２カム部材３２０の１．５段の位置に形成された円弧状凹部３２３に、ローラ３３８ｂ１が当接し前後方向へ揺動可能な状態で、走行操作レバー１０が位置決めされる。
【０１００】
この時、制御部２００は、エンジンスロットル２０に対して、エンジン６が図５（ａ）に示した後進１段と後進２段の間の位置に対応するエンジン回転数（図５（ａ）では、約２３００ｒｐｍ）に相当する出力を得るための開度指令を出す。尚、歩み板が急勾配であるため、実際のエンジン回転数は２３００ｒｐｍまでは上昇しないので低速走行となるが、その代わり高トルクが得られる。一方、変速装置５（ＨＳＴ）は、制御部２００からの指令を受けて、走行操作レバー１０の後進走行の１．５段への操作に対応したトラニオン軸の角度調節によりエンジン動力を前後輪３、４に変速伝動することで、後進走行開始時に低速かつ高トルクの出力が得られる。
【０１０１】
これにより、後進走行で高いトルクが必要となる場合、後進走行開始時に走行速度をあまり上げることなく、通常より高い走行トルクを確保することが出来るので、傾斜地や凹凸の多い場所等で後進走行する際に、トルク不足で走行が停止してしまうことを防止出来、作業能率が向上する。
【０１０２】
尚、本発明の第１のレバー位置決め部の一例が、本実施の形態の第１カム部材、当接バネ部材３３８ａ、及びローラ３３８ａ１等を含む構成に該当し、本発明の第２のレバー位置決め部の一例が、本実施の形態の第２カム部材、当接バネ部材３３８ｂ、及びローラ３３８ｂ１等を含む構成に該当する。また、本発明の切り替え部の一例が、本実施の形態の切り替えレバー３３１、切り替えシャフト３３２、連動板３３３、切り替えロック部材３３４、板バネ部材３３５等を含む構成に該当する。
【０１０３】
（ＩＩ−４）．上記説明では、圃場内での後進走行時の動作を中心に説明したが、ここでは、制御部２００において、例えば、エンジン６への燃料噴射のタイミングなどを電子制御することにより、標準モード、低燃費モード、高出力モード、後進モードなどのエンジン回転数を制御する複数のエンジン制御モードを、モード選択スイッチ１７０で切り替える場合の動作について、図８を参照しながら説明する。
【０１０４】
ここで、図８は、本発明の実施の形態１の乗用田植機の制御システムにおける、低燃費モードＬ、標準モードＭ、及び、高出力モードＨを示す特性線図である。
【０１０５】
以下、複数のエンジン制御モードを動作させるエンジン制御システムにおける各機器の制御について説明する。
【０１０６】
図８に示す様に、ここでのエンジン制御システムでは、エンジン６の前進走行における動力特性として、走行操作レバー１０の前進停止位置から最高速位置の８段に亘る車速指示による回転数について、低燃費モードＬ、標準モードＭ、高出力モードＨを設定している。
【０１０７】
ここで、低燃費モードＬは、低燃費走行用として低回転アイドリングＬ０から始まる動力特性であり、標準モードＭは、通常の走行用として通常回転アイドリングＭ０から始まる動力特性であり、高出力モードＨは、ぬかるみ走行用として高回転アイドリングＨ０から始まる動力特性である。尚、後進モードは、上述した「第１の制御」（図５参照）を含む後進走行用に設定された制御モードである。
【０１０８】
制御部２００は、上記４つの回転モードのいずれかをモード選択スイッチ１７０によって選択可能に構成するとともに、走行操作レバー１０の指示が、図８に示す様に、前進停止位置「０段」から発進直後のレバー位置「２段」までの低速域について高出力モードＨを適用し、レバー位置「３段」以上の中速域以上では、モード選択スイッチ１７０で選択された回転モードを適用する。
【０１０９】
例えば、モード選択スイッチ１７０によって低燃費モードＬを選択している場合は、図８に示す特性図上のＨ０、Ｈ２、Ｌ３、Ｌ８の各点を結ぶ特性線によるエンジン動力を変速装置５に供給する。このような動力特性による制御動作は、走行操作レバー１０が前進停止位置「０段」から増速操作されると、変速装置５が停止速で高出力モードＨによるアイドリング回転Ｈ０から発進直後の低速域のレバー位置「２段」まで高出力モードＨが維持され、次いで中速域の増速操作により、モード選択スイッチ１７０による低燃費モードＬに移行する。
【０１１０】
一方、モード選択スイッチ１７０によって、後進モードを選択している場合は、上述した「第１の制御」（図５参照）を含む後進走行用に設定された制御モードを実施する。
【０１１１】
また、例えば、モード選択スイッチ１７０によって低燃費モードＬを選択している場合であっても、作業者が走行操作レバー１０を後進停止位置、及び後進走行域に操作した場合は、モード選択スイッチ１７０の選択結果に関わらず、後進モードに基づいてエンジン回転数を制御する。
【０１１２】
このように、低燃費走行からぬかるみ走行に及ぶ動力特性幅でエンジン６から各機器に動力を供給して変速装置５、及び苗移植装置７により植付け作業走行を行うに際して、低燃費モードＬ、標準モードＭ、高出力モードＨの何れかのモード選択に沿って走行操作レバー１０の操作に応じたエンジン制御を行い、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高出力モードＨが適用される。
【０１１３】
また、後進走行中は、モード選択スイッチ１７０の選択結果に関わらず、後進モードに基づいたエンジン回転数を優先させるので、燃料噴射のタイミングを電子制御によりきめ細かく制御する必要が無いので、電子制御に関係する電装系統の異常に起因したエンジン回転数の制御不能や回転数不足を防止出来、走行車体や苗移植装置７が停止することが防止出来、作業能率が向上する。
【０１１４】
尚、低燃費モードＬの選択では硬い土質の場合の燃費向上と排ガスの低減が可能となり、高出力モードＨの選択ではぬかるみが酷い土質の場合の低速走行姿勢の安定化と植付部の昇降等に必要な十分な油圧の確保により作業能率の向上や苗の植付精度の向上が可能となることから、モード選択による簡易な操作によって土質状況に合わせたエンジン制御が可能となり、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高出力モードＨが適用されることから、ぬかるみが酷い土質の場合において不適合の回転モードを選択していても、低速安定走行を確保した上で、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減を図ることができる。
【０１１５】
尚、上記実施の形態では、第１の制御として、図５（ａ）に示した様に、走行操作レバー１０が、後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が、後進走行域の所定位置（図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より高くする制御について説明したが、これに限らず例えば、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、走行速度を最高に設定する最高速位置（例えば、後進走行域の５段目の位置）にあるときのエンジン回転数よりも、走行操作レバー１０が、最高速位置より手前の位置（例えば、後進走行域の４段目の位置）にあるときのエンジン回転数の方を高くする制御でありさえすれば、走行操作レバー１０が後進停止位置にある場合のエンジン回転数を、走行操作レバー１０が後進走行域の所定位置（例えば、図５（ａ）の後進走行の１段目と２段目の位置）にある場合のエンジン回転数より低くする制御であっても良い。
【０１１６】
この場合でも、後進走行域におけるエンジン回転数が従来よりも急速に上昇するので、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、苗移植装置７などの作業機をより迅速に上昇させることが出来る。
【０１１７】
また、上記実施の形態では、図５（ａ）に示した様に、後進停止位置においてエンジン回転数を、後進走行１段、２段よりも高く、３段〜５段よりは低い値に制御する場合について説明したが、これに限らず例えば、後進停止位置においてエンジン回転数を、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に制御する構成でも良い。これにより、後進停止位置において、素早く苗移植装置７が上昇するので、苗移植装置７の施肥肥料の出口に設けられた、圃場に溝を切る作溝器（図示省略）に泥が詰まるのを防止できる。尚、後進走行時に、作溝器が圃場面近くにあると、泥が詰まって、肥料の出口を埋めてしまい、作業能率が低下する。また、この様なエンジン回転数の制御を、走行操作レバー１０が後進停止位置にあって、且つ、昇降レバー１８０を「上昇」位置に切り替えた場合に実施する構成でも良い。
【０１１８】
また、上記実施の形態では、後進停止位置においてエンジン回転数を、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に制御する構成について説明したが、これに限らず、例えばフロート１６（図１参照）が接地するところまで苗移植装置７が下がっていると、苗移植装置７を高速上昇させても後進速度が速いと作溝器に泥が浸入する可能性があるので、フロート１６が非接地状態となるまでは、例えば、停止位置でのアイドリング回転数を維持したまま、極低速でゆっくりと後進走行しながら、苗移植装置７をゆっくりと上昇させて、ある程度上昇したことを検知したら、図５（ａ）に示す４段の回転数と同じ高回転数（例えば、フルスロットル）に切り替える構成でも良い。これにより、フロート１６（図１参照）が接地するところまで苗移植装置７が下がっている場合でも、作溝器に泥が入り難くしつつ、且つ、苗移植装置７を素早く上昇させることが出来る。
【０１１９】
なお、前記フロート１６には、フロート１６の傾斜度を検知するポテンショメータ（図示省略）を設け、該ポテンショメータの検知角度によりフロート１６が圃場面に接地しているか否かを、制御装置２００が判断する構成とする。
【０１２０】
また、前記苗移植装置７が所定高さ以上に上昇し、上昇検知部１３０を構成するバックリフトスイッチが押されている場合は、作業者が昇降レバー１８０を手動で操作して「上昇」位置に移動させても、エンジン回転数は現在の走行操作レバー１０の操作段階に対応する回転数（図５（ａ）の一点鎖線で示したエンジン回転数を参照）に維持する制御を行なう構成とする。
【０１２１】
上記の実施の形態とすると、苗移植装置７を上昇させた状態で、操作を誤って昇降レバー１８０を「上昇」位置に移動させてもエンジン回転数が変化しないので、余分な燃料の消費が抑えられ、低燃費化が計られる。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、主として、エンジン回転数がエンジンスロットル２０の開度で制御される場合について説明したが、これに限らず例えば、電子制御により燃料供給量を微調整してエンジン回転数を切り替えるタイプのエンジン（例えば、ＤＦｉエンジン）を用いた構成でも良い。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、走行操作レバー１０が、後進走行域の内、最高速位置のエンジン回転数よりも、最高速位置より手前の位置として１段手前の位置（図５（ａ）の後進４段目に該当）におけるエンジン回転数の方を高くする構成（図５（ａ）参照）について説明したが、これに限らず例えば、最高速位置より手前の位置として２段手前の位置（例えば、図５（ａ）の後進３段目に該当）、又は３段手前の位置（例えば、図５（ａ）の後進２段目に該当）を設定しても良い。この場合でも、上記と同様の効果を発揮する。
【０１２４】
また、上記実施の形態では、前進走行が８段切り替え可能で、後進走行が５段切り替え可能の場合について説明したが、本発明が、前進走行及び後進走行の切り替え可能段数に限定されることが無いことは言うまでもない。
【０１２５】
また、上記実施の形態では、図３に示した構成要素を全て備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、速度検出部１２０、上昇検知部１３０、副変速操作レバー１４０、副変速レバー位置検出部１５０、アクセルペダル１３、アクセル操作検出部１６０、モード選択スイッチ１７０の全部又は一部は備えていなくても良い。即ち、少なくとも、上述した変速装置５（ＨＳＴ）と、走行操作レバー１０と、エンジンスロットル２０と、エンジン６と、後進位置検出部１１０と、昇降装置３０と、制御部２００とを備えた作業車両の構成でありさえすれば、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来よりも短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２６】
また、上記実施の形態では、変速装置５のトラニオン軸（図示省略）の角度調節を、制御部２００からの指令によりモータ（図示省略）を駆動させて行う場合について説明したが、これに限らず例えば、図９に示す通り、走行操作レバー１０の動きを中継リンク機構３５０により、モータを介さずに変速装置５のトラニオン軸に構造的に連動させる構成でも良い。中継リンク機構３５０の一例として図９では、第１カム部材３１０の伝達アーム３１４に連結された第１連結ワイヤー３５１と、第２カム部材３２０の伝達アーム３２４に連結された第２連結ワイヤー３５２とが、中継部材３５３において一つにまとめられ、更にそこから変速装置５に連結される構造を示している。
【０１２７】
この場合、走行操作レバー１０の動きは、中継リンク機構３５０により変速装置５のトラニオン軸に伝達されると共に、走行操作レバー１０の前進・後進の移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部１１０による検出結果として制御部２００に入力されて、制御部２００からはエンジンスロットル２０の開度調整の指令が出力される。この場合でも、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２８】
また、上記実施の形態では、後進位置検出部１１０を備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、走行操作レバー１０の動きを検出するポテンショメータが、走行操作レバー１０の移動量のみならず、少なくとも走行操作レバー１０が後進走行域又は前進走行域の何れにあるかを、走行操作レバー１０の停止位置からの移動方向（前進側と後進側）に応じた、プラス電圧の出力とマイナス電圧の出力により区別可能な構成とすることで、後進位置検出部１１０を備え無い構成を実現しても良い。この場合でも、上述した通り、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を発揮する。
【０１２９】
また、上記実施の形態では、機体２が歩み板を上る場合や、圃場から出る場合に必要な高トルクを確保するためのエンジン回転数の制御について、第１カム部材３１０と、第２カム部材３２０を切り替える構成について説明したが、これに限らず例えば、後輪４の回転数を検知する後輪回転センサー４ａ（図１１参照）を備えることにより、走行操作レバー１０を後進走行の１段目（図５（ａ）、図７（ａ）参照）に操作して、歩み板を上る場合は、制御部２００は、後輪回転センサーが所定の回転数（例えば、歩み板を安全に上れる程度の回転数）を検知するまで、エンジン回転数を上昇させる制御構成としても良い。これにより、高トルクを必要とする場合でも、エンジン回転数が上昇し過ぎることが無く、作業者は機体２の操作に集中することが出来、操作性が向上する。
【０１３０】
ところで、走行車体の後部に苗移植装置７などの作業機を装着可能にした作業車両は、畦越え走行やトラックへの積み降ろし等においては、作業者は運転席から降りて作業を行うため、作業車両の変速操作を行い難い状態にある。これを解決する構成として、図１に示す通り、作業車両の一例である乗用田植機１の前側に出没切り替え可能にフロントアーム４２が設けられている。即ち、作業者は、フロントアーム４２を手動によりボンネット４０の前方側（図１の矢印Ｆ参照）に倒すことが出来る構成である。以下、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、及び図１１を参照しながら、フロントアーム４２の構成と動作について説明する。
【０１３１】
ここで、図１０（ａ）は本実施の形態の乗用田植機１を前面側から見た図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示した瓢箪型の穴部４１とその周辺の拡大図であり、図１１は図１０（ａ）、（ｂ）に示す乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。図３で示したものと同じものには同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１３２】
図１０で示すとおり、機体２の前部に設けるボンネット４０の下部で且つ左右方向略中央部に、上下方向に長く下部側が細い長穴４１ａと、該長穴４１ａよりも左右方向に広い丸穴４１ｂからなる瓢箪型の穴部４１を形成し、該穴部４１の内部にフロントアーム４２の基部を配置する。該フロントアーム４２の基部の側部４２ａで且つボンネット４０の内部に規制プレート４３を設け、該規制プレート４３をフロントアーム４２側に付勢するスプリング４４を設ける。
【０１３３】
なお、フロントアーム４２は、長穴４１ａの下端部の幅４１ａｗと略同じ径で構成し、作業者が手動により、フロントアーム４２をスプリング４４の付勢方向とは逆方向に押し操作して規制プレート４３を横方向（図１０（ｂ）中では、左方向）に移動させないと、丸穴４１ｂに移動できず、１０度未満程度しか前後方向に回動できない構成とする。
【０１３４】
また、前記フロントアーム４２に回動操作角度（図１の矢印Ｆ方向の回動角度）を検出する前部ポテンショメータ４５（図１１参照）を設け、該ポテンショメータ４５と制御装置２００を連結し、フロントアーム４２の回動操作角度が一定角度（３０〜６０度）以上になり、且つ走行操作レバー１０の操作段階が後進１段目であると、エンジンスロットル２０を介してエンジン６の回転数を上昇させる構成とする。
【０１３５】
そして、前記後輪回転センサー４ａが後輪４の回転開始（後輪が１／４〜１回転する）を検知すると、走行操作レバー１０が操作されるまで、検知時のエンジン回転数を保持する構成とする。
【０１３６】
上記構成により、歩み板や圃場の出入口等の傾斜地をバックで登り走行する際、走行操作レバー１０を後進２段目以上に操作することなく、後輪４が回転可能となるトルクが確保されるまでエンジン回転数を上昇させることができるので、後進速度が上昇することなく歩み板や傾斜地を後進走行することができ、作業の安全性が向上する。
【０１３７】
また、フロントアーム４２の基部を、ボンネット４０に形成した瓢箪穴４１に設け、フロントアーム４２の側部４２ａにはスプリング４４で付勢されている規制プレート４３を設けたことにより、作業者が意図的にフロントアーム４２をスプリング４４の付勢方向とは逆方向に押し操作しない限りフロントアーム４２が、所定角度（３０〜６０度）以上回動することは無い。このように構成により、圃場の凹凸等により機体２が振動した際に、フロントアーム４２が勝手に所定角度（３０〜６０度）以上回動することを防止できるので、植付作業中や平地での走行中に突然エンジン回転数が上昇して、苗の植付条列が乱れることや走行速度が急激に速くなることが防止され、苗の植付精度や操作性が安定する。
【０１３８】
なお、後進操作の場合は、作業者が後進操作を落ち着いて行なうべく、走行操作レバー１０を後進１段階にしており、フロントアーム４２を所定角度以上回動操作したときのみエンジン回転数を上昇させる構成としているが、作業者が機体から降り、機体の前方に立って傾斜地を移動させる場合には、走行操作レバー１０の操作段階が前進２段、または３段にある場合でも、フロントアーム４２を倒すと、後輪回転センサー４ａが機体の前進を検知するまでエンジン回転数を上昇させる構成とすると、作業者は機体上にある走行操作レバー１０を操作することなくエンジン回転数を上昇させることができるので、作業能率が向上する。
【０１３９】
ただし、走行操作レバー１０の操作段階が４段以上になると、エンジン回転数が上がって傾斜地を登れるトルクが確保されると同時に高速で機体が走行を開始し、作業者の減速操作が間に合わず壁等にぶつかって破損するおそれがあるので、フロントアーム４２を回動操作してもエンジン回転数を上昇させない構成とするとよい。
【０１４０】
また、前部ポテンショメータ４５が所定角度以上の回動操作を検出すると、制御装置２００から信号を発して、油圧バルブ４６からパワーステアリング機構（パワーステアリング用のシリンダ）４７への送油を遮断し、ステアリングハンドル１１の操作を油圧でアシストしない構成としてもよい（図１１参照）。
【０１４１】
上記構成により、機体を移動させる傾斜地がぬかるんでおり、ぬかるみによってステアリングハンドル１１が勝手に操作されることがあっても、パワーステアリング機構４７が停止しているとステアリングハンドル１１は殆ど動かないので、機体の直進が妨げられず、操作性が向上する。
【０１４２】
また、前記フロントアーム４２に角速度センサー４８を設け、該角速度センサー４８が反応するとエンジン６が強制的に停止させられるか、或いは、エンジン回転数を強制的に下げる構成としてもよい。
【０１４３】
上記構成により、歩み板や傾斜地など、フロントアーム４２を回動操作している際に、作業者が足を滑らせたり、壁などに過度に接近したりしてフロントアーム４２を高速で操作すると、機体の走行をその場で停止させることができるので、安全性が向上する。
【０１４４】
なお、前記フロントアーム４２の上端部には、作業者が直進時の目安とする、センターマスコット４９を設ける。
【０１４５】
また、図１０、図１１を用いて説明したフロントアーム４２及び、それに関連関する各構成要素（前部ポテンショメータ４５、油圧バルブ４６、パワーステアリング機構４７、角速度センサー４８等）は、図３、図４等を用いて説明した本発明の一実施の形態の乗用田植機１に設けられている場合に限らず、例えば従来の乗用田植機に設けられた構成であっても良い。この場合でも図１０及び図１１を用いて説明した効果と同様の効果を発揮する。
【０１４６】
また、上記実施の形態では、作業機として苗移植装置を連結した場合について説明したが、これに限らず、苗移植装置以外の各種作業用装置を連結する構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
本発明にかかる作業車両は、走行停止状態での待機時間を不要としつつ、後進走行中に従来より短時間に作業機を上昇できるという効果を有し、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両等として有用である。
【符号の説明】
【０１４８】
１ 乗用田植機
２ 機体
３ 前輪
４ 後輪
５ 変速装置
６ エンジン
７ 苗移植装置
８ リンク機構
９ 油圧昇降シリンダ
１０ 走行操作レバー
１１ ステアリングハンドル
１２ 操縦部
１３ アクセルペダル
１４ 苗載タンク
１５ 植付装置
１６ フロート
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の後部に作業機（７）を装着するためのリンク機構（８）と、
前記リンク機構（８）を昇降させる昇降装置（３０）と、
前記走行車体に設けられたエンジン（６）と、
前記エンジン（６）の動力を変速して出力する変速装置（５）と、
前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、前記変速装置の前記出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー（１０）と、
前記走行操作レバー（１０）が少なくとも前記後進走行域にある場合に前記作業機（７）の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部（２００）を備え、
前記第１の制御は、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の内、前記走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときの前記エンジン回転数よりも、前記最高速位置より手前の位置にあるときの前記エンジン回転数の方を高くする制御構成としたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行速度を検出する速度検出部（１２０）を備え、
前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にある場合おいて、前記走行速度が所定速度に達したことを前記速度検出部（１２０）が検出した場合、前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が更に前記最高速位置方向に操作されても、前記所定速度を維持する様に前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が、前記停止域の内、後進停止位置にある場合の前記エンジン回転数を、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の所定位置にある場合の前記エンジン回転数より高くする制御構成としたことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業機（７）が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部（１３０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記上昇検知部（１３０）が、前記作業機（７）の上昇を検知するまでは前記第１の制御を行い、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知した後は前記第１の制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業車両の作業を、少なくとも植付モードと移動モードを含む複数のモードの何れかに切り替え操作する副変速操作レバー（１４０）と、
前記副変速操作レバー（１４０）の操作位置を検出するレバー位置検出部（１５０）を備え、
前記操作位置が前記植付モード以外であることが検出された場合、前記制御部（２００）は前記第１の制御を行わず、前記走行操作レバー（１０）の位置に対応して、前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記エンジン回転数の増減操作を行う回転数操作部（１３）を備え、
前記制御部（２００）は、前記回転数操作部（１３）による前記エンジン回転数を増加させる操作があると、前記第１の制御に優先して前記エンジン回転数を増加させる構成としたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバー（１０）を位置決めする第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンと異なる第２の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバーを位置決めする第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）と、
前記走行操作レバー（１０）の動きを、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の何れか一方に選択的に伝達するための切り替え部（３３１、３３２、３３３、３３４、３３５）と、を備え、
前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の前記後進走行域の第１段目の位置が、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）の前記後進走行域の第１段目と第２段目の間の位置である構成としたことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記エンジン（６）を異なる動力特性で回転制御可能な、少なくとも標準モード、低燃費モード、高出力モード、及び後進モードを含む複数の制御モードの中から何れか一つの制御モードを選択するモード選択部（１７０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にあるときは、前記モード選択部（１７０）の選択結果に関わらず、前記後進モードに基づいて前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項１】
走行車体（２）の後部に作業機（７）を装着するためのリンク機構（８）と、
前記リンク機構（８）を昇降させる昇降装置（３０）と、
前記走行車体に設けられたエンジン（６）と、
前記エンジン（６）の動力を変速して出力する変速装置（５）と、
前進走行域、停止域、及び後進走行域の何れかの位置に切り替えることにより、前記変速装置の前記出力を変化させて走行速度を操作する走行操作レバー（１０）と、
前記走行操作レバー（１０）が少なくとも前記後進走行域にある場合に前記作業機（７）の上昇速度をエンジン回転数に基づいて制御する第１の制御を行う制御部（２００）を備え、
前記第１の制御は、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の内、前記走行速度を最高に設定する最高速位置にあるときの前記エンジン回転数よりも、前記最高速位置より手前の位置にあるときの前記エンジン回転数の方を高くする制御構成としたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行速度を検出する速度検出部（１２０）を備え、
前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にある場合おいて、前記走行速度が所定速度に達したことを前記速度検出部（１２０）が検出した場合、前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が更に前記最高速位置方向に操作されても、前記所定速度を維持する様に前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が、前記停止域の内、後進停止位置にある場合の前記エンジン回転数を、前記走行操作レバー（１０）が、前記後進走行域の所定位置にある場合の前記エンジン回転数より高くする制御構成としたことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業機（７）が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部（１３０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記上昇検知部（１３０）が、前記作業機（７）の上昇を検知するまでは前記第１の制御を行い、前記上昇検知部（１３０）が前記作業機（７）の上昇を検知した後は前記第１の制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業車両の作業を、少なくとも植付モードと移動モードを含む複数のモードの何れかに切り替え操作する副変速操作レバー（１４０）と、
前記副変速操作レバー（１４０）の操作位置を検出するレバー位置検出部（１５０）を備え、
前記操作位置が前記植付モード以外であることが検出された場合、前記制御部（２００）は前記第１の制御を行わず、前記走行操作レバー（１０）の位置に対応して、前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記エンジン回転数の増減操作を行う回転数操作部（１３）を備え、
前記制御部（２００）は、前記回転数操作部（１３）による前記エンジン回転数を増加させる操作があると、前記第１の制御に優先して前記エンジン回転数を増加させる構成としたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバー（１０）を位置決めする第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と、
前記走行操作レバー（１０）を少なくとも前記後進走行域の何れかの位置に切り替える際に、第１の切り替えパターンと異なる第２の切り替えパターンに対応した複数の切り替え位置のそれぞれで前記走行操作レバーを位置決めする第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）と、
前記走行操作レバー（１０）の動きを、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）と前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の何れか一方に選択的に伝達するための切り替え部（３３１、３３２、３３３、３３４、３３５）と、を備え、
前記第２のレバー位置決め部（３２０、３３８ｂ、３３８ｂ１）の前記後進走行域の第１段目の位置が、前記第１のレバー位置決め部（３１０、３３８ａ、３３８ａ１）の前記後進走行域の第１段目と第２段目の間の位置である構成としたことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記エンジン（６）を異なる動力特性で回転制御可能な、少なくとも標準モード、低燃費モード、高出力モード、及び後進モードを含む複数の制御モードの中から何れか一つの制御モードを選択するモード選択部（１７０）を備え、
前記制御部（２００）は、前記走行操作レバー（１０）が前記後進走行域にあるときは、前記モード選択部（１７０）の選択結果に関わらず、前記後進モードに基づいて前記エンジン回転数を制御する構成としたことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１７０４２０（Ｐ２０１２−１７０４２０Ａ）
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３７４０４（Ｐ２０１１−３７４０４）
【出願日】平成２３年２月２３日（２０１１．２．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２３日（２０１１．２．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]