作業車
【課題】従来より備えられる手動操作式の指令手段を有効利用して、構成の複雑化を招くことなく、旋回操作位置検出手段が異常であるときにも旋回を行えるようにすることが可能な作業車を提供する。
【解決手段】旋回操作具７７の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段８０の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、旋回操作位置検出手段８０の検出値に基づいて旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、旋回操作位置検出手段８０の指令情報に基づく旋回制御の実行を停止して、被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、旋回操作手段５７を制御する代替旋回制御を実行する。
【解決手段】旋回操作具７７の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段８０の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、旋回操作位置検出手段８０の検出値に基づいて旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、旋回操作位置検出手段８０の指令情報に基づく旋回制御の実行を停止して、被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、旋回操作手段５７を制御する代替旋回制御を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成された作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車として、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
すなわち、ポテンショメータにて構成される前記旋回操作位置検出手段が断線故障や短絡故障等の異常状態になった場合であっても、刈取作業を区切りのよい所まで継続して行うことを可能にすべく旋回操作具の指令に基づく旋回操作を行えるように、旋回操作具が前記所定の操作範囲内における右旋回側の設定位置及び左旋回側の設定位置まで移動操作されるとオン状態に切り換わる一対の検出スイッチと、その検出スイッチと前記旋回操作手段としての電磁制御弁とを電気的に接続する緊急用の電気配線とを備え、さらに、その電気配線に、前記旋回操作位置検出手段が正常に動作している間は前記検出スイッチによる電磁制御弁への切り換え指令が指令されないように電気的に遮断する断続手段、例えば、手動抜き差し自在なコネクタや電気的に入り切り自在な継電器等を備えるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
そして、コンバイン等の作業車においては、前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御するための手動操作式の他被制御対象用指令手段が設けられ、前記制御手段は、前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するものであるが、従来では、このような他被制御対象用指令手段は、自己が担当する他作業用制御を実行するための専用の制御用の指令を指令する構成となっていた。
【０００４】
例えば、前記他作業用制御として、前記他の被制御対象として脱穀装置における扱深さを変更調整するための扱深さ調節用モータを作動させる扱深さ調節処理を実行するものであるが、他被制御対象用指令手段として扱深さを調整するための扱深さ調節用のスイッチがある。又、扱深さ調節処理以外にも種々の他作業用制御を実行するものであり、前記他被制御対象用指令手段も種々設けられるが、それらの他被制御対象用指令手段は夫々自己が担当する他作業用制御を実行するための専用の制御用の指令を指令するものとなっていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０５６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来構成においては、前記検出スイッチ、前記電気配線、及び、前記コネクタ等は、前記旋回操作位置検出手段が正常に動作している間においては使用することがなく、無駄な装置となるので、それだけ作業車全体として構成が複雑となり、コスト高を招く不利があった。
【０００７】
本発明の目的は、従来より備えられる手動操作式の指令手段を有効利用して、構成の複雑化を招くことなく、旋回操作位置検出手段が異常であるときにも旋回を行えるようにすることが可能な作業車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車は、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、
前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、
直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、
前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、
前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、
前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、前記被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
第１特徴構成によれば、前記制御手段は、前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別する。そして、前記正常動作状態であると判別した場合には旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行するが、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するのである。
【００１０】
すなわち、前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲外である異常状態であれば、その検出値に基づいて旋回制御を行うことができないので、従来より作業車に備えられている前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するための手動操作式の他被制御対象用指令手段の指令情報を利用して、制御手段が旋回操作手段を制御することで旋回走行を行うことができる。そのとき、制御手段は、他被制御対象用指令手段の指令情報は前記他の被制御対象を制御するための情報であるから、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて旋回操作手段を制御することになる。旋回操作関係情報は、他被制御対象用指令手段にて指令情報が指令されたときに、操作すべき旋回状態として複数の旋回状態のうちのどのような旋回状態とすべきかを定める情報である。
【００１１】
このように従来より備えられている他被制御対象用指令手段を利用することで、異常状態の場合にだけ使用するような特別な異常対策用の装置等を備える必要がなく、構成の複雑化を招くことなく旋回操作を行うことが可能となるのである。その結果、圃場での作業の途中で旋回操作位置検出手段が異常になったような場合であっても、作業を区切りのよい所まで継続して行うようにしたり、あるいは、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることが可能である。
【００１２】
従って、第１特徴構成によれば、従来より備えられる手動操作式の指令手段を有効利用して、構成の複雑化を招くことなく、旋回操作位置検出手段が異常であるときにも旋回を行えるようにすることが可能な作業車を提供できるに至った。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている点にある。
【００１４】
第２特徴構成によれば、前記制御手段が前記代替旋回制御を実行すると、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態となる。又、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態となる。つまり、被制御対象用指令手段の指令情報に基づく旋回操作は、左旋回及び右旋回のいずれの方向に旋回する場合であっても、旋回半径大側の旋回状態で行われ、車体が緩やかに旋回することになる。
【００１５】
前記代替旋回制御は、旋回操作位置検出手段が異常であるときに、旋回操作具とは異なる他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて実行されるものであり、他被制御対象用指令手段は本来、旋回を指令するものではないから、旋回方向を間違う等の操作ミスを起こすおそれがあり、又、前記代替旋回制御において予期しない急旋回が行われることは安全上好ましくない。そこで、被制御対象用指令手段の指令情報に基づく旋回操作が旋回半径大側の旋回状態で緩やかに旋回するようにすることで、仮に旋回方向を間違う等の操作ミスがあっても所望の方向とは反対方向に急激に旋回する等の不利のない状態で所望の進行方向に旋回させることが可能となる。尚、上記したような異常状態であるときには、車速を低速にした状態で走行することが一般的であるから、緩やかに旋回するようにしても旋回力の不足を感じるおそれはなく所望の旋回操作を行うことが可能である。
【００１６】
従って、第２特徴構成によれば、所望の方向とは反対方向に急激に旋回する等の不利のない状態で、被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて所望の進行方向に旋回させることが可能となる。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、植立穀稈を刈り取る刈取部と、その刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部とが備えられ、且つ、
前記他の被制御対象として、前記刈取穀稈の脱穀部における扱深さを変更調整する扱深さ調節手段が備えられ、前記他被制御対象用指令手段として、扱深さを深扱き方向に変更する深扱き側操作指令を指令するオン状態と深扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な深扱きスイッチ、及び、扱深さを浅扱き方向に変更する浅扱き側操作指令を指令するオン状態と浅扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な浅扱きスイッチが備えられ、
前記制御手段が、
前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行し、且つ、
前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている点にある。
【００１８】
第３特徴構成によれば、前記制御手段は、前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行する。そして、前記旋回操作位置検出手段の検出値が適正出力範囲外である異常状態であると判別して前記代替旋回制御を実行するときは、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方が指令されると、前記左旋回に対応する指令情報が指令されたものとして前記旋回操作手段を制御し、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方が指令されると、前記右旋回に対応する指令情報が指令されたものとして前記旋回操作手段を制御することになる。
【００１９】
刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部を備えた作業車では、扱深さ変更手段は標準的に装備されるものであり、しかも、その扱深さ変更手段を操作するための深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチは、車体の運転操作をしている作業者が作業中に操作可能なように操縦部に設けられるものである。そこで、前記他被制御対象用指令手段として、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチを用いるようにしたので、作業者が運転操作しながら操作し易く、前記代替旋回制御を実行するときに旋回操作を指令し易いものとなる。
【００２０】
ところで、他被制御対象用指令手段の指令に基づいて扱深さ調整処理を併行して実行することがあっても、例えば、車体が走行を停止している状態で所望の扱深さになるように予め調整した状態で車体を走行させながら代替旋回制御を実行することで、極力、所望の扱深さから大きく外れることがないようにすることが可能である。ちなみに、刈取作業中に旋回操作を行うのは、車体の向きを植立条に合わせるために短時間だけ旋回操作を行うことが多く、所望の扱深さから大きく外れるおそれは少ない。
【００２１】
従って、第３特徴構成によれば、扱深さ変更手段を操作するための深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチを用いて適切に代替旋回制御を実行することが可能な作業車を提供できるに至った。
【００２２】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、車体が走行状態であるか走行停止状態であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記代替旋回制御として、
前記走行状態検出手段にて走行停止状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、前記走行状態検出手段にて車体が走行状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００２３】
第４特徴構成によれば、前記代替旋回制御を実行するときは、走行停止状態であるときは、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を併行して実行する形態で旋回操作手段を制御する。このように走行停止状態であるときは、旋回操作手段を操作させても車体は走行していないので実質的な旋回操作は行われないが、扱深さ調整処理を実行することができる。つまり、走行停止状態では、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を実行することになる。
【００２４】
そして、車体が走行状態であるときは、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて、扱深さ調整処理を実行しない形態で旋回操作手段を制御するのである。このように車体が走行状態であるときは、車体の進行方向を所望の方向に調整すべく旋回操作手段を操作させることができるが、このとき深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づく扱深さ調整処理は実行しないのである。
【００２５】
従って、第４特徴構成によれば、異常が発生した箇所から特定の箇所まで車体を移動させるときに刈取部による刈取作業を行う必要がある場合、車体を停止させている状態で所望の扱深さになるように深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を実行しておき、走行を開始したのちは深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて旋回操作させることができる。そのことにより、作物列に沿うように車体の向きを変更すべく旋回操作しながら、且つ、扱深さを所望の扱深さに調整した状態で刈取作業を行ったのちに特定の箇所まで車体を移動させることが可能となるのである。
【００２６】
本発明の第５特徴構成は、第３特徴構成又は第４特徴構成に加えて、前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ変更手段を操作する自動扱き深さ制御を実行し、且つ、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して、前記扱深さ調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２７】
第５特徴構成によれば、前記制御手段は、前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ変更手段を操作する自動扱き深さ制御を実行するので、前記扱深さが常に適正扱深さに維持される状態で脱穀処理が良好に行われるものであるが、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して前記扱深さ調整処理を実行するので手動指令に基づく扱深さ調整処理を優先して行うことができる。
【００２８】
そして、代替旋回制御を実行するときに、車体が走行中であっても、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御する構成とした場合には、深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は浅扱きスイッチの浅扱き操作指令の指令に基づいて旋回操作手段が制御されるが、扱深さ調整処理も併せて実行するので不必要に扱深さ操作手段が操作されることになる。しかし、このように不必要に扱深さ操作手段が操作されることがあっても、前記自動扱深さ制御を実行することにより、扱深さ操作手段が自動操作されて扱深さが適正扱深さに操作されることになる。
【００２９】
従って、第５特徴構成によれば、代替旋回制御を実行しながら刈取作業を行うとき、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態とする場合であっても、扱深さを極力適正扱深さに維持した状態で刈取作業を行うことができる。
【００３０】
本発明の第６特徴構成は、第３特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている点にある。
【００３１】
第６特徴構成によれば、作業者は変速操作レバーを握り操作しながら、その握り部から手を離すことなく手指にて前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチを操作することができる。
【００３２】
従って、第６特徴構成によれば、扱深さ調節の変更指令や代替旋回制御の旋回用の指令を操作の煩わしさのない状態で良好に行うことができる。
【００３３】
本発明の第７特徴構成は、第１特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記異常状態であることを報知するための報知手段が設けられ、前記制御手段が、前記異常状態であることを判別すると前記報知手段を作動させる報知処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
第７特徴構成によれば、前記旋回操作位置検出手段の検出値が適正出力範囲外である異常状態であることが判別されると前記報知手段を作動させるようにしたから、作業者は、異常状態であることを認識することができ、他被制御対象用指令手段の指令による代替旋回制御に迅速に移行することができる。
【００３５】
従って、第７特徴構成によれば、作業者が異常状態であることを認識して代替旋回制御による旋回操作を行う状態で迅速に移行することができ、異常状態であるのにもかかわらず、正常動作状態であると誤判断して作業を継続する等の不利がなく安全性を確保できるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置２、操縦部３等を備えた車体の前部に、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置２に刈取穀稈として供給する刈取部４を横軸芯Ｐ周りで昇降自在に連結して構成されている。
【００３７】
前記刈取部４は、植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた植立穀稈の株元を切断して刈取穀稈とする刈刃６、刈取穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置７、補助搬送装置７から受け取った刈取穀稈を搬送終端部において横倒れ姿勢に変更して脱穀装置２の脱穀フィードチェーン８に搬送する縦搬送装置９等を備え、昇降用シリンダＣ１の駆動により横軸芯Ｐ周りに昇降揺動するよう構成されている。
【００３８】
前記縦搬送装置９は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置９ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置９ｂ及び穂先案内板９ｃから成り、刈取部４の揺動軸芯Ｐと同一軸芯周りで揺動自在に支持してあり、ギア式減速機構付き電動モータにて構成された扱深さモータ（扱深さ調節手段に相当）Ｍ１にて縦搬送装置９を揺動調節することによって、補助搬送装置７から縦搬送装置９に受け渡す際の刈取穀稈の稈長方向での支持位置を変更して脱穀装置２での扱深さを調節するように構成されている。つまり、前記扱深さモータＭ１によって縦搬送装置９が揺動調節されることにより、縦搬送装置９の補助搬送装置７からの刈取穀稈の受け取り支持位置が稈長方向に変更され、脱穀装置２の扱室における刈取穀稈の扱深さが変更調節できるよう構成されている。
【００３９】
そして、前記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所（補助搬送装置７から縦搬送装置９への刈取穀稈の受け渡し箇所）よりも穀稈搬送経路の下手側の検出箇所において、刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段としての稈長検出センサＳが備えられている。この稈長検出センサＳは、刈取穀稈の穂先側箇所の存否を検出する穂先側センサＳ１及び刈取穀稈の株元側箇所の存否を検出する株元側センサＳ２を刈取穀稈の稈長方向に所定間隔を隔てる状態で並置して構成されている。尚、前記穂先側センサＳ１及び株元側センサＳ２のそれぞれは穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式に構成されるものであり、穀稈が接触してオン作動したときに穀稈有りを検出し、穀稈が接触していないオフ状態のときに穀稈無しを検出するように構成されている。
【００４０】
そして、図５に示すようにマイクロコンピュータを備えた制御装置６４が備えられ、この制御装置６４に前記稈長検出センサの検出情報が入力されており、制御装置６４は、操縦部に備えられた自動扱深さ制御入切スイッチ８３がオンされて自動扱深さ制御の入りが指令されると、穂先側センサＳ１と株元側センサＳ２との間に穀稈の穂先が位置する状態（図９参照）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように扱深さモータＭ１の作動を自動制御する自動扱深さ制御を実行するよう構成されている。
【００４１】
又、図５及び図８に示すように、後述する車速変更用の変速レバー６１の握り部には、その握り部を握った手指にて押し操作自在な状態で、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２が上下方向に並置されて設けられ、これらの検出情報が制御装置６４に入力されている。そして、制御装置６４は、深扱きスイッチＳＷ１が押し操作されると、それが押されている間、扱深さモータＭ１を浅扱き側に制御し、浅扱きスイッチＳＷ２が押し操作されると、それが押されている間、扱深さモータＭ１を浅扱き側に制御する扱深さ調整処理を前記扱深さ制御に優先して実行するように構成されている。
【００４２】
次に、コンバインの動力伝動系について説明する。図２に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝動装置を介して無段式の車速変速装置（以下、変速装置という）１１に伝えられ、この変速装置１１の変速後の出力がミッションケース１０を介して、走行装置１を回転させるべく伝動されている。又、エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ１２を介して脱穀装置２にも伝動されている。
【００４３】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速ギヤ２５に咬合する状態と低速ギヤ２６に咬合する状態とに切り換えることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速位置）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて高速位置が設定されている。
【００４４】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギア３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギア３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００４５】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左の走行装置１に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００４６】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギア３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左の走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００４７】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００４８】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００４９】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００５０】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５１】
前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作され、又、この逆転クラッチ５３は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。
【００５２】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５３】
又、作動油の供給圧を調整することで伝動軸４４の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５４】
従って、上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段１００に相当する。
【００５５】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、操縦部３に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００５６】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられている。そして、図示しない変速スイッチが備えられて、この変速スイッチを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００５７】
そして、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、それら左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。この実施形態では、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌは走行状態検出手段として機能する構成となっている。
【００５８】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、超信地旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００５９】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続されている。
【００６０】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３）への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。
【００６１】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように超信地旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記超信地旋回用パイロット弁７４は、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａに復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００６２】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、超信地旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。従って、この油圧ユニット５７が旋回操作手段に対応する。
【００６３】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回指令具としての旋回レバー７７が操縦部３に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としてのポテンショメータからなる旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００６４】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより操向指令手段２００が構成される。従って、操向指令手段２００は、最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成されている。
【００６５】
又、旋回状態を低速回転旋回状態としての緩旋回状態、停止旋回状態としての信地旋回状態及び急旋回状態としての超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ７８が操縦部３に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成されている。
【００６６】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００６７】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６８】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００６９】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００７１】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００７２】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７３】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に対応する。
【００７４】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００７５】
次に、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７６】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されても、逆転クラッチ５３の操作圧は、伝動軸４４を逆転させるのではなく、伝動軸４４の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。
【００７７】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３を介して制動される伝動軸４４の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７８】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態に対応する。
【００７９】
従って、旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。つまり、伝動軸４４に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。
【００８０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５２の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００８１】
次に、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８２】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。この超信地旋回状態では、旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されると、逆転クラッチ５３の操作圧は、逆転クラッチ５３を完全に入り状態にして伝動軸４４を直進用伝動軸２９と逆方向に回転させるように調整される。
【００８３】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００８４】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８５】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して、右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態に対応する。
【００８６】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００８７】
ところで、前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー７７が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
【００８８】
そこで、このコンバインでは、図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａから超信地旋回位置７２ｂに操作されて、上記したような信地旋回状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから緩旋回位置７２ａに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００８９】
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、逆転クラッチ５３への操作圧が変更調整されて超信地旋回状態になり機体は超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、信地旋回状態に戻り機体は緩旋回状態に戻る。
【００９０】
そして、制御装置６４は、旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁を制御するように構成されている。
【００９１】
図６に示すように、前記３種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００９２】
そして、図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（具体的には、比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置６４に記憶されている。
【００９３】
説明を加えると、図７中のラインＬ４は、緩旋回状態並びに超信地旋回状態における旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示しており、図７中のラインＬ５は信地旋回状態における旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示している。そして、このラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、緩旋回状態の場合には、緩旋回クラッチ４６が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、超信地旋回状態の場合には、逆転クラッチ５３が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧に設定されている。しかし、ラインＬ５においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、伝動軸４４を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置１の回動が停止又は略停止する制動状態となるような操作圧に設定されている。
【００９４】
従って、制御装置６４は、旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると直進状態となり且つ旋回レバー７７が右旋回指令操作領域及び左旋回指令操作領域の夫々において直進指令位置Ｎから離れる側に操作されるほど旋回半径が小さい旋回状態となるように油圧ユニット５７を制御する旋回制御を実行するよう構成されている。
【００９５】
又、制御装置６４は、旋回レバーセンサ８０の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、旋回レバーセンサ８０の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、旋回レバーセンサ８０の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている。
【００９６】
そして、前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている。
具体的には、前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチＳＷ１の深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチＳＷ２の浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、前記右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている。
【００９７】
さらに、制御装置６４は、代替旋回制御として、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌにて走行停止状態であることが検出されると、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２の指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で油圧ユニット５７を制御し、且つ、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌにて車体が走行状態であることが検出されると、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２の指令に基づいて扱深さ調整処理を実行しない形態で油圧ユニット５７を制御するように構成されている。
【００９８】
図５に示すように、操縦部３には各種の操縦用情報や作業用情報を表示するための表示パネル８２が設けられ、この表示パネル８２は文字情報からなるメッセージ情報を表示可能に設けられ、その表示内容は制御装置６４にて制御する構成となっている。そして、制御装置５７は、前記異常状態であることが検出されると、異常状態であることをこの表示パネル８２に表示させるように作動を制御する構成となっている。従って、表示パネル８２は前記異常状態であることを報知するための報知手段に対応する。
【００９９】
以下、図１０〜図１３に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の制御について説明する。
先ず、旋回レバーセンサ８０が正常に作動しているか否かを判別する（ステップ１）。具体的に説明すると、ポテンショメータにて構成される旋回レバーセンサ８０による検出可能範囲は電源電圧が５〔ボルト〕であれば０〜５〔ボルト〕であるが、旋回レバーの操作位置を検出するための検出利用範囲は、それよりも狭い範囲、つまり、０．５〜４．５〔ボルト〕の範囲となるように設定している。従って、検出値が０．５〜４．５〔ボルト〕の範囲（設定適正範囲）内にあれば正常に動作していると判断し、検出値が０．５ボルト以下であったり、４．５ボルト以上である設定適正範囲外であれば、旋回レバーセンサ８０が短絡故障あるいは断線故障している異常状態であると判断する。
【０１００】
そして、旋回レバーセンサ８０の検出値が正常であると判断すると、通常の旋回制御を実行する。すなわち、図１１に示すように、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１１，１２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ１３，１４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ１５，１６）、操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え（ステップ１５，１７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ１８）。
【０１０１】
次に、旋回モードスイッチ７８にて選択されている旋回モードに対応する図７に示すような相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、比例制御弁７１に対する目標電流を演算にて求め、比例制御弁７１に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流になるように出力電流を調整する（ステップ１９〜２１）。
【０１０２】
そして、ステップ１において、旋回レバーセンサ８０が故障している異常状態であると判断すると、旋回レバーセンサ８０の検出値が異常であること、及び、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２を操作することにより代替旋回制御を実行することが可能なことを表示パネル８２に表示して、作業者に報知する報知処理を実行する（ステップ５）。尚、このとき、表示に併せてブザーを鳴動させるようにしてもよい。
【０１０３】
次に、代替旋回制御を実行する（ステップ６）。図１２を参照しながら代替旋回制御について説明する。
すなわち、深扱きスイッチＳＷ１がオンすると、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれもが零速又はそれに近い値に設定された設定値以下を検出して走行停止状態であることを検出すると（ステップ３１，３２）、深扱きスイッチＳＷ１がオンしている間、扱深さが深扱き側へ変更するように扱深さモータＭ１を作動させ（ステップ３３）、且つ、右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ３４，３５）。その結果、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作され、機体は緩やかに右に向きを変える。この状態が、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態に対応するものである。
【０１０４】
ステップ３２において前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれかが設定値を越えたことを検出して車体が走行状態であることが検出されると、扱深さモータＭ１の作動は実行せず、右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換え（ステップ３２，３４，３５）、上述したように機体は緩やかに右に向きを変えることになる。
【０１０５】
そして、浅扱きスイッチＳＷ２がオンすると、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて走行停止状態であることを検出すると、浅扱きスイッチＳＷ２がオンしている間、扱深さが浅扱き側へ変更するように扱深さモータを作動させ（ステップ３６，３７，３８）、且つ、左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ３９，４０）。その結果、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作され、機体は緩やかに左に向きを変える。この状態が、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態に対応するものである。
【０１０６】
ステップ３７において前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれかが設定値を越えたことを検出して車体が走行状態であることが検出されると、扱深さモータＭ１の作動は実行せず、左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換え（ステップ３７，３９，４０）、上述したように機体は緩やかに左に向きを変えることになる。
【０１０７】
深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２が共にオフ状態であれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換え、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ４１，４２，４３）。
【０１０８】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１０９】
（１）上記実施形態では、前記代替旋回処理として、走行停止状態であれば、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、走行状態であれば、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。又、前記代替旋回処理として、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることだけを目的として刈取作業を行わない形式のものであれば、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。
【０１１０】
（２）上記実施形態では、前記他被制御対象用指令手段として、他の被制御対象としての扱深さモータを制御する深扱きスイッチＳＷ１と浅扱きスイッチＳＷ２とを用いる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、コンバインに備えられる穀粒排出用オーガを縦軸芯周りで右旋回及び左旋回を実行するオーガ旋回処理を指令するために設けられるオーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチを用いるような構成としてもよい。そして、このようにオーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチを他被制御対象用指令手段として利用する際には、前記代替旋回処理として、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成とすることが好ましい。又、上記実施形態と同様に、走行停止状態であれば、オーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチの指令に基づいて、オーガの旋回操作処理を実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、走行状態であれば、オーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチの指令に基づいて、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。又、前記代替旋回処理として、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることを目的として穀粒排出のためのオーガの旋回作業を行わない形式のものであれば、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。
【０１１１】
前記他被制御対象用指令手段としては、車体の左右傾斜角を右傾斜側及び左傾斜側に変更させるための一対の姿勢変更用指令スイッチを用いて左旋回及び右旋回を指令するような構成等、種々の制御用の操作具を用いることができる。
【０１１２】
前記他被制御対象用指令手段として、左旋回及び右旋回を指令するための一対のスイッチを用いる代わりに、１個のスイッチを用いて旋回を指令する構成とすることもできる。例えば、１個のスイッチが操作されて設定時間以上連続してオン状態に維持されると、左旋回を指令する構成とし、前記スイッチが前記設定時間よりも短い時間の間だけオン状態に切り換えることが間欠的に繰り返し行われると、右旋回を指令する構成とする等、種々の構成を用いることができる。
【０１１３】
さらに、前記他被制御対象用指令手段としては、スイッチに限らず、例えば、各種の制御用パラメータを変更するために設けられるポテンショメータを利用して代替旋回制御を行う構成とすることもできる。
説明を加えると、ポテンショメータは、操作ツマミを操作することにより設定操作領域内で操作自在に設けられ、且つ、操作ツマミを操作することで出力を変更調整可能なものに構成されるが、前記代替旋回制御において、設定操作領域の中間部に直進指令位置を設定し、設定操作領域のうちの直進指令位置よりも左側部分に左旋回指令領域を設定し、さらに、設定操作領域のうちの直進指令位置よりも右側部分に右旋回指令領域を設定して、直進指令位置にあれば直進状態を指令し、左旋回指令領域に操作されると左旋回を指令し、右旋回指令領域に操作されると右旋回を指令する構成とし、左旋回指令領域及び右旋回指令領域では、直進指令位置から離れる方向に操作されるほど、旋回半径が順次小となるような複数の旋回状態に順次切り換わる構成としてもよい。
【０１１４】
（３）上記実施形態では、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている構成としたが、このような構成に代えて、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、変速操作レバーとは別に離間した状態で操縦部に備えられる構成でもよい。
【０１１５】
（４）上記実施形態では、変速レバーと車速変速装置とを機械的に連系させて、旋回レバーセンサが異常であることを判別しても、車速は車速変速装置にて変速可能な最大調整範囲の全範囲にわたり調整可能な構成としたが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
【０１１６】
すなわち、変速レバーの移動操作位置をポテンショメータにて検出して、変速レバーが移動操作位置の中間位置にある中立位置にあれば車速変速装置を中立状態に操作し、変速レバーが中立位置から一方側に移動操作されると前進側に増速され、他方側に移動操作されると後進側に増速されるように、車速変速装置を電気的なアクチュエータにより変速操作する構成とし、旋回レバーセンサが正常動作状態であるときは、変速レバーが前進側の最大操作位置まで移動操作されたときの車速を、機械的に変速操作可能な最大車速とするが、旋回レバーセンサが異常状態であるときは、変速レバーが前進側の最大操作位置まで移動操作されたときの車速を機械的に変速操作可能な最大車速よりも低速側に設定した設定車速に制限する構成とするものでもよい。
【０１１７】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】コンバインの前部側面図
【図２】コンバインの伝動構造を示す概略図
【図３】伝動構成を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【図８】変速レバーの斜視図
【図９】刈取穀稈の搬送状態を示す図
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【０１１９】
１ 走行装置
２ 脱穀部
４ 刈取部
５７ 旋回操作手段
６４ 制御手段
６６Ｒ，６６Ｌ 走行状態検出手段
７７ 旋回操作具
８０ 旋回操作位置検出手段
８２ 報知手段
１００ 走行駆動手段
Ｍ１ 扱深さ調節手段
ＳＷ１ 深扱きスイッチ
ＳＷ２ 浅扱きスイッチ
Ｓ 稈長検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成された作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車として、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
すなわち、ポテンショメータにて構成される前記旋回操作位置検出手段が断線故障や短絡故障等の異常状態になった場合であっても、刈取作業を区切りのよい所まで継続して行うことを可能にすべく旋回操作具の指令に基づく旋回操作を行えるように、旋回操作具が前記所定の操作範囲内における右旋回側の設定位置及び左旋回側の設定位置まで移動操作されるとオン状態に切り換わる一対の検出スイッチと、その検出スイッチと前記旋回操作手段としての電磁制御弁とを電気的に接続する緊急用の電気配線とを備え、さらに、その電気配線に、前記旋回操作位置検出手段が正常に動作している間は前記検出スイッチによる電磁制御弁への切り換え指令が指令されないように電気的に遮断する断続手段、例えば、手動抜き差し自在なコネクタや電気的に入り切り自在な継電器等を備えるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
そして、コンバイン等の作業車においては、前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御するための手動操作式の他被制御対象用指令手段が設けられ、前記制御手段は、前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するものであるが、従来では、このような他被制御対象用指令手段は、自己が担当する他作業用制御を実行するための専用の制御用の指令を指令する構成となっていた。
【０００４】
例えば、前記他作業用制御として、前記他の被制御対象として脱穀装置における扱深さを変更調整するための扱深さ調節用モータを作動させる扱深さ調節処理を実行するものであるが、他被制御対象用指令手段として扱深さを調整するための扱深さ調節用のスイッチがある。又、扱深さ調節処理以外にも種々の他作業用制御を実行するものであり、前記他被制御対象用指令手段も種々設けられるが、それらの他被制御対象用指令手段は夫々自己が担当する他作業用制御を実行するための専用の制御用の指令を指令するものとなっていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０５６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来構成においては、前記検出スイッチ、前記電気配線、及び、前記コネクタ等は、前記旋回操作位置検出手段が正常に動作している間においては使用することがなく、無駄な装置となるので、それだけ作業車全体として構成が複雑となり、コスト高を招く不利があった。
【０００７】
本発明の目的は、従来より備えられる手動操作式の指令手段を有効利用して、構成の複雑化を招くことなく、旋回操作位置検出手段が異常であるときにも旋回を行えるようにすることが可能な作業車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車は、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、
前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、
直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、
前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、
前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、
前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、前記被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
第１特徴構成によれば、前記制御手段は、前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別する。そして、前記正常動作状態であると判別した場合には旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行するが、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するのである。
【００１０】
すなわち、前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲外である異常状態であれば、その検出値に基づいて旋回制御を行うことができないので、従来より作業車に備えられている前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するための手動操作式の他被制御対象用指令手段の指令情報を利用して、制御手段が旋回操作手段を制御することで旋回走行を行うことができる。そのとき、制御手段は、他被制御対象用指令手段の指令情報は前記他の被制御対象を制御するための情報であるから、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて旋回操作手段を制御することになる。旋回操作関係情報は、他被制御対象用指令手段にて指令情報が指令されたときに、操作すべき旋回状態として複数の旋回状態のうちのどのような旋回状態とすべきかを定める情報である。
【００１１】
このように従来より備えられている他被制御対象用指令手段を利用することで、異常状態の場合にだけ使用するような特別な異常対策用の装置等を備える必要がなく、構成の複雑化を招くことなく旋回操作を行うことが可能となるのである。その結果、圃場での作業の途中で旋回操作位置検出手段が異常になったような場合であっても、作業を区切りのよい所まで継続して行うようにしたり、あるいは、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることが可能である。
【００１２】
従って、第１特徴構成によれば、従来より備えられる手動操作式の指令手段を有効利用して、構成の複雑化を招くことなく、旋回操作位置検出手段が異常であるときにも旋回を行えるようにすることが可能な作業車を提供できるに至った。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている点にある。
【００１４】
第２特徴構成によれば、前記制御手段が前記代替旋回制御を実行すると、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態となる。又、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態となる。つまり、被制御対象用指令手段の指令情報に基づく旋回操作は、左旋回及び右旋回のいずれの方向に旋回する場合であっても、旋回半径大側の旋回状態で行われ、車体が緩やかに旋回することになる。
【００１５】
前記代替旋回制御は、旋回操作位置検出手段が異常であるときに、旋回操作具とは異なる他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて実行されるものであり、他被制御対象用指令手段は本来、旋回を指令するものではないから、旋回方向を間違う等の操作ミスを起こすおそれがあり、又、前記代替旋回制御において予期しない急旋回が行われることは安全上好ましくない。そこで、被制御対象用指令手段の指令情報に基づく旋回操作が旋回半径大側の旋回状態で緩やかに旋回するようにすることで、仮に旋回方向を間違う等の操作ミスがあっても所望の方向とは反対方向に急激に旋回する等の不利のない状態で所望の進行方向に旋回させることが可能となる。尚、上記したような異常状態であるときには、車速を低速にした状態で走行することが一般的であるから、緩やかに旋回するようにしても旋回力の不足を感じるおそれはなく所望の旋回操作を行うことが可能である。
【００１６】
従って、第２特徴構成によれば、所望の方向とは反対方向に急激に旋回する等の不利のない状態で、被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて所望の進行方向に旋回させることが可能となる。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、植立穀稈を刈り取る刈取部と、その刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部とが備えられ、且つ、
前記他の被制御対象として、前記刈取穀稈の脱穀部における扱深さを変更調整する扱深さ調節手段が備えられ、前記他被制御対象用指令手段として、扱深さを深扱き方向に変更する深扱き側操作指令を指令するオン状態と深扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な深扱きスイッチ、及び、扱深さを浅扱き方向に変更する浅扱き側操作指令を指令するオン状態と浅扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な浅扱きスイッチが備えられ、
前記制御手段が、
前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行し、且つ、
前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている点にある。
【００１８】
第３特徴構成によれば、前記制御手段は、前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行する。そして、前記旋回操作位置検出手段の検出値が適正出力範囲外である異常状態であると判別して前記代替旋回制御を実行するときは、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方が指令されると、前記左旋回に対応する指令情報が指令されたものとして前記旋回操作手段を制御し、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方が指令されると、前記右旋回に対応する指令情報が指令されたものとして前記旋回操作手段を制御することになる。
【００１９】
刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部を備えた作業車では、扱深さ変更手段は標準的に装備されるものであり、しかも、その扱深さ変更手段を操作するための深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチは、車体の運転操作をしている作業者が作業中に操作可能なように操縦部に設けられるものである。そこで、前記他被制御対象用指令手段として、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチを用いるようにしたので、作業者が運転操作しながら操作し易く、前記代替旋回制御を実行するときに旋回操作を指令し易いものとなる。
【００２０】
ところで、他被制御対象用指令手段の指令に基づいて扱深さ調整処理を併行して実行することがあっても、例えば、車体が走行を停止している状態で所望の扱深さになるように予め調整した状態で車体を走行させながら代替旋回制御を実行することで、極力、所望の扱深さから大きく外れることがないようにすることが可能である。ちなみに、刈取作業中に旋回操作を行うのは、車体の向きを植立条に合わせるために短時間だけ旋回操作を行うことが多く、所望の扱深さから大きく外れるおそれは少ない。
【００２１】
従って、第３特徴構成によれば、扱深さ変更手段を操作するための深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチを用いて適切に代替旋回制御を実行することが可能な作業車を提供できるに至った。
【００２２】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、車体が走行状態であるか走行停止状態であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記代替旋回制御として、
前記走行状態検出手段にて走行停止状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、前記走行状態検出手段にて車体が走行状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００２３】
第４特徴構成によれば、前記代替旋回制御を実行するときは、走行停止状態であるときは、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を併行して実行する形態で旋回操作手段を制御する。このように走行停止状態であるときは、旋回操作手段を操作させても車体は走行していないので実質的な旋回操作は行われないが、扱深さ調整処理を実行することができる。つまり、走行停止状態では、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を実行することになる。
【００２４】
そして、車体が走行状態であるときは、深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて、扱深さ調整処理を実行しない形態で旋回操作手段を制御するのである。このように車体が走行状態であるときは、車体の進行方向を所望の方向に調整すべく旋回操作手段を操作させることができるが、このとき深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づく扱深さ調整処理は実行しないのである。
【００２５】
従って、第４特徴構成によれば、異常が発生した箇所から特定の箇所まで車体を移動させるときに刈取部による刈取作業を行う必要がある場合、車体を停止させている状態で所望の扱深さになるように深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて扱深さ調整処理を実行しておき、走行を開始したのちは深扱きスイッチ及び浅扱きスイッチの指令に基づいて旋回操作させることができる。そのことにより、作物列に沿うように車体の向きを変更すべく旋回操作しながら、且つ、扱深さを所望の扱深さに調整した状態で刈取作業を行ったのちに特定の箇所まで車体を移動させることが可能となるのである。
【００２６】
本発明の第５特徴構成は、第３特徴構成又は第４特徴構成に加えて、前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ変更手段を操作する自動扱き深さ制御を実行し、且つ、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して、前記扱深さ調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２７】
第５特徴構成によれば、前記制御手段は、前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ変更手段を操作する自動扱き深さ制御を実行するので、前記扱深さが常に適正扱深さに維持される状態で脱穀処理が良好に行われるものであるが、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して前記扱深さ調整処理を実行するので手動指令に基づく扱深さ調整処理を優先して行うことができる。
【００２８】
そして、代替旋回制御を実行するときに、車体が走行中であっても、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御する構成とした場合には、深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は浅扱きスイッチの浅扱き操作指令の指令に基づいて旋回操作手段が制御されるが、扱深さ調整処理も併せて実行するので不必要に扱深さ操作手段が操作されることになる。しかし、このように不必要に扱深さ操作手段が操作されることがあっても、前記自動扱深さ制御を実行することにより、扱深さ操作手段が自動操作されて扱深さが適正扱深さに操作されることになる。
【００２９】
従って、第５特徴構成によれば、代替旋回制御を実行しながら刈取作業を行うとき、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態とする場合であっても、扱深さを極力適正扱深さに維持した状態で刈取作業を行うことができる。
【００３０】
本発明の第６特徴構成は、第３特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている点にある。
【００３１】
第６特徴構成によれば、作業者は変速操作レバーを握り操作しながら、その握り部から手を離すことなく手指にて前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチを操作することができる。
【００３２】
従って、第６特徴構成によれば、扱深さ調節の変更指令や代替旋回制御の旋回用の指令を操作の煩わしさのない状態で良好に行うことができる。
【００３３】
本発明の第７特徴構成は、第１特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記異常状態であることを報知するための報知手段が設けられ、前記制御手段が、前記異常状態であることを判別すると前記報知手段を作動させる報知処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
第７特徴構成によれば、前記旋回操作位置検出手段の検出値が適正出力範囲外である異常状態であることが判別されると前記報知手段を作動させるようにしたから、作業者は、異常状態であることを認識することができ、他被制御対象用指令手段の指令による代替旋回制御に迅速に移行することができる。
【００３５】
従って、第７特徴構成によれば、作業者が異常状態であることを認識して代替旋回制御による旋回操作を行う状態で迅速に移行することができ、異常状態であるのにもかかわらず、正常動作状態であると誤判断して作業を継続する等の不利がなく安全性を確保できるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置２、操縦部３等を備えた車体の前部に、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置２に刈取穀稈として供給する刈取部４を横軸芯Ｐ周りで昇降自在に連結して構成されている。
【００３７】
前記刈取部４は、植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた植立穀稈の株元を切断して刈取穀稈とする刈刃６、刈取穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置７、補助搬送装置７から受け取った刈取穀稈を搬送終端部において横倒れ姿勢に変更して脱穀装置２の脱穀フィードチェーン８に搬送する縦搬送装置９等を備え、昇降用シリンダＣ１の駆動により横軸芯Ｐ周りに昇降揺動するよう構成されている。
【００３８】
前記縦搬送装置９は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置９ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置９ｂ及び穂先案内板９ｃから成り、刈取部４の揺動軸芯Ｐと同一軸芯周りで揺動自在に支持してあり、ギア式減速機構付き電動モータにて構成された扱深さモータ（扱深さ調節手段に相当）Ｍ１にて縦搬送装置９を揺動調節することによって、補助搬送装置７から縦搬送装置９に受け渡す際の刈取穀稈の稈長方向での支持位置を変更して脱穀装置２での扱深さを調節するように構成されている。つまり、前記扱深さモータＭ１によって縦搬送装置９が揺動調節されることにより、縦搬送装置９の補助搬送装置７からの刈取穀稈の受け取り支持位置が稈長方向に変更され、脱穀装置２の扱室における刈取穀稈の扱深さが変更調節できるよう構成されている。
【００３９】
そして、前記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所（補助搬送装置７から縦搬送装置９への刈取穀稈の受け渡し箇所）よりも穀稈搬送経路の下手側の検出箇所において、刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段としての稈長検出センサＳが備えられている。この稈長検出センサＳは、刈取穀稈の穂先側箇所の存否を検出する穂先側センサＳ１及び刈取穀稈の株元側箇所の存否を検出する株元側センサＳ２を刈取穀稈の稈長方向に所定間隔を隔てる状態で並置して構成されている。尚、前記穂先側センサＳ１及び株元側センサＳ２のそれぞれは穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式に構成されるものであり、穀稈が接触してオン作動したときに穀稈有りを検出し、穀稈が接触していないオフ状態のときに穀稈無しを検出するように構成されている。
【００４０】
そして、図５に示すようにマイクロコンピュータを備えた制御装置６４が備えられ、この制御装置６４に前記稈長検出センサの検出情報が入力されており、制御装置６４は、操縦部に備えられた自動扱深さ制御入切スイッチ８３がオンされて自動扱深さ制御の入りが指令されると、穂先側センサＳ１と株元側センサＳ２との間に穀稈の穂先が位置する状態（図９参照）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように扱深さモータＭ１の作動を自動制御する自動扱深さ制御を実行するよう構成されている。
【００４１】
又、図５及び図８に示すように、後述する車速変更用の変速レバー６１の握り部には、その握り部を握った手指にて押し操作自在な状態で、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２が上下方向に並置されて設けられ、これらの検出情報が制御装置６４に入力されている。そして、制御装置６４は、深扱きスイッチＳＷ１が押し操作されると、それが押されている間、扱深さモータＭ１を浅扱き側に制御し、浅扱きスイッチＳＷ２が押し操作されると、それが押されている間、扱深さモータＭ１を浅扱き側に制御する扱深さ調整処理を前記扱深さ制御に優先して実行するように構成されている。
【００４２】
次に、コンバインの動力伝動系について説明する。図２に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝動装置を介して無段式の車速変速装置（以下、変速装置という）１１に伝えられ、この変速装置１１の変速後の出力がミッションケース１０を介して、走行装置１を回転させるべく伝動されている。又、エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ１２を介して脱穀装置２にも伝動されている。
【００４３】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速ギヤ２５に咬合する状態と低速ギヤ２６に咬合する状態とに切り換えることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速位置）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて高速位置が設定されている。
【００４４】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギア３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギア３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００４５】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左の走行装置１に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００４６】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギア３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左の走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００４７】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００４８】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００４９】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００５０】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５１】
前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作され、又、この逆転クラッチ５３は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。
【００５２】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５３】
又、作動油の供給圧を調整することで伝動軸４４の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５４】
従って、上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段１００に相当する。
【００５５】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、操縦部３に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００５６】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられている。そして、図示しない変速スイッチが備えられて、この変速スイッチを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００５７】
そして、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、それら左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。この実施形態では、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌは走行状態検出手段として機能する構成となっている。
【００５８】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、超信地旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００５９】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続されている。
【００６０】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３）への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。
【００６１】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように超信地旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記超信地旋回用パイロット弁７４は、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａに復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００６２】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、超信地旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。従って、この油圧ユニット５７が旋回操作手段に対応する。
【００６３】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回指令具としての旋回レバー７７が操縦部３に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としてのポテンショメータからなる旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００６４】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより操向指令手段２００が構成される。従って、操向指令手段２００は、最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成されている。
【００６５】
又、旋回状態を低速回転旋回状態としての緩旋回状態、停止旋回状態としての信地旋回状態及び急旋回状態としての超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ７８が操縦部３に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成されている。
【００６６】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００６７】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６８】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００６９】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００７１】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００７２】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７３】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に対応する。
【００７４】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００７５】
次に、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７６】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されても、逆転クラッチ５３の操作圧は、伝動軸４４を逆転させるのではなく、伝動軸４４の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。
【００７７】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３を介して制動される伝動軸４４の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７８】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態に対応する。
【００７９】
従って、旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。つまり、伝動軸４４に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。
【００８０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５２の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００８１】
次に、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８２】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。この超信地旋回状態では、旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されると、逆転クラッチ５３の操作圧は、逆転クラッチ５３を完全に入り状態にして伝動軸４４を直進用伝動軸２９と逆方向に回転させるように調整される。
【００８３】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００８４】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８５】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して、右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態に対応する。
【００８６】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００８７】
ところで、前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー７７が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
【００８８】
そこで、このコンバインでは、図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａから超信地旋回位置７２ｂに操作されて、上記したような信地旋回状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから緩旋回位置７２ａに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００８９】
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、逆転クラッチ５３への操作圧が変更調整されて超信地旋回状態になり機体は超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、信地旋回状態に戻り機体は緩旋回状態に戻る。
【００９０】
そして、制御装置６４は、旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁を制御するように構成されている。
【００９１】
図６に示すように、前記３種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００９２】
そして、図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（具体的には、比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置６４に記憶されている。
【００９３】
説明を加えると、図７中のラインＬ４は、緩旋回状態並びに超信地旋回状態における旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示しており、図７中のラインＬ５は信地旋回状態における旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示している。そして、このラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、緩旋回状態の場合には、緩旋回クラッチ４６が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、超信地旋回状態の場合には、逆転クラッチ５３が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧に設定されている。しかし、ラインＬ５においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、伝動軸４４を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置１の回動が停止又は略停止する制動状態となるような操作圧に設定されている。
【００９４】
従って、制御装置６４は、旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると直進状態となり且つ旋回レバー７７が右旋回指令操作領域及び左旋回指令操作領域の夫々において直進指令位置Ｎから離れる側に操作されるほど旋回半径が小さい旋回状態となるように油圧ユニット５７を制御する旋回制御を実行するよう構成されている。
【００９５】
又、制御装置６４は、旋回レバーセンサ８０の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、旋回レバーセンサ８０の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、旋回レバーセンサ８０の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている。
【００９６】
そして、前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている。
具体的には、前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチＳＷ１の深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチＳＷ２の浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、前記右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている。
【００９７】
さらに、制御装置６４は、代替旋回制御として、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌにて走行停止状態であることが検出されると、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２の指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で油圧ユニット５７を制御し、且つ、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌにて車体が走行状態であることが検出されると、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２の指令に基づいて扱深さ調整処理を実行しない形態で油圧ユニット５７を制御するように構成されている。
【００９８】
図５に示すように、操縦部３には各種の操縦用情報や作業用情報を表示するための表示パネル８２が設けられ、この表示パネル８２は文字情報からなるメッセージ情報を表示可能に設けられ、その表示内容は制御装置６４にて制御する構成となっている。そして、制御装置５７は、前記異常状態であることが検出されると、異常状態であることをこの表示パネル８２に表示させるように作動を制御する構成となっている。従って、表示パネル８２は前記異常状態であることを報知するための報知手段に対応する。
【００９９】
以下、図１０〜図１３に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の制御について説明する。
先ず、旋回レバーセンサ８０が正常に作動しているか否かを判別する（ステップ１）。具体的に説明すると、ポテンショメータにて構成される旋回レバーセンサ８０による検出可能範囲は電源電圧が５〔ボルト〕であれば０〜５〔ボルト〕であるが、旋回レバーの操作位置を検出するための検出利用範囲は、それよりも狭い範囲、つまり、０．５〜４．５〔ボルト〕の範囲となるように設定している。従って、検出値が０．５〜４．５〔ボルト〕の範囲（設定適正範囲）内にあれば正常に動作していると判断し、検出値が０．５ボルト以下であったり、４．５ボルト以上である設定適正範囲外であれば、旋回レバーセンサ８０が短絡故障あるいは断線故障している異常状態であると判断する。
【０１００】
そして、旋回レバーセンサ８０の検出値が正常であると判断すると、通常の旋回制御を実行する。すなわち、図１１に示すように、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１１，１２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ１３，１４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ１５，１６）、操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え（ステップ１５，１７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ１８）。
【０１０１】
次に、旋回モードスイッチ７８にて選択されている旋回モードに対応する図７に示すような相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、比例制御弁７１に対する目標電流を演算にて求め、比例制御弁７１に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流になるように出力電流を調整する（ステップ１９〜２１）。
【０１０２】
そして、ステップ１において、旋回レバーセンサ８０が故障している異常状態であると判断すると、旋回レバーセンサ８０の検出値が異常であること、及び、深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２を操作することにより代替旋回制御を実行することが可能なことを表示パネル８２に表示して、作業者に報知する報知処理を実行する（ステップ５）。尚、このとき、表示に併せてブザーを鳴動させるようにしてもよい。
【０１０３】
次に、代替旋回制御を実行する（ステップ６）。図１２を参照しながら代替旋回制御について説明する。
すなわち、深扱きスイッチＳＷ１がオンすると、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれもが零速又はそれに近い値に設定された設定値以下を検出して走行停止状態であることを検出すると（ステップ３１，３２）、深扱きスイッチＳＷ１がオンしている間、扱深さが深扱き側へ変更するように扱深さモータＭ１を作動させ（ステップ３３）、且つ、右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ３４，３５）。その結果、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作され、機体は緩やかに右に向きを変える。この状態が、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態に対応するものである。
【０１０４】
ステップ３２において前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれかが設定値を越えたことを検出して車体が走行状態であることが検出されると、扱深さモータＭ１の作動は実行せず、右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換え（ステップ３２，３４，３５）、上述したように機体は緩やかに右に向きを変えることになる。
【０１０５】
そして、浅扱きスイッチＳＷ２がオンすると、前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて走行停止状態であることを検出すると、浅扱きスイッチＳＷ２がオンしている間、扱深さが浅扱き側へ変更するように扱深さモータを作動させ（ステップ３６，３７，３８）、且つ、左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ３９，４０）。その結果、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作され、機体は緩やかに左に向きを変える。この状態が、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態に対応するものである。
【０１０６】
ステップ３７において前記左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌのいずれかが設定値を越えたことを検出して車体が走行状態であることが検出されると、扱深さモータＭ１の作動は実行せず、左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換え（ステップ３７，３９，４０）、上述したように機体は緩やかに左に向きを変えることになる。
【０１０７】
深扱きスイッチＳＷ１及び浅扱きスイッチＳＷ２が共にオフ状態であれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換え、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ４１，４２，４３）。
【０１０８】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１０９】
（１）上記実施形態では、前記代替旋回処理として、走行停止状態であれば、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、走行状態であれば、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。又、前記代替旋回処理として、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることだけを目的として刈取作業を行わない形式のものであれば、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。
【０１１０】
（２）上記実施形態では、前記他被制御対象用指令手段として、他の被制御対象としての扱深さモータを制御する深扱きスイッチＳＷ１と浅扱きスイッチＳＷ２とを用いる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、コンバインに備えられる穀粒排出用オーガを縦軸芯周りで右旋回及び左旋回を実行するオーガ旋回処理を指令するために設けられるオーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチを用いるような構成としてもよい。そして、このようにオーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチを他被制御対象用指令手段として利用する際には、前記代替旋回処理として、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成とすることが好ましい。又、上記実施形態と同様に、走行停止状態であれば、オーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチの指令に基づいて、オーガの旋回操作処理を実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、走行状態であれば、オーガ右旋回指令スイッチ及びオーガ左旋回指令スイッチの指令に基づいて、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。又、前記代替旋回処理として、メンテナンス作業を行う場所まで車体を移動させることを目的として穀粒排出のためのオーガの旋回作業を行わない形式のものであれば、走行状態であるか停止状態であるかにかかわらず、オーガの旋回操作処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御する構成としてもよい。
【０１１１】
前記他被制御対象用指令手段としては、車体の左右傾斜角を右傾斜側及び左傾斜側に変更させるための一対の姿勢変更用指令スイッチを用いて左旋回及び右旋回を指令するような構成等、種々の制御用の操作具を用いることができる。
【０１１２】
前記他被制御対象用指令手段として、左旋回及び右旋回を指令するための一対のスイッチを用いる代わりに、１個のスイッチを用いて旋回を指令する構成とすることもできる。例えば、１個のスイッチが操作されて設定時間以上連続してオン状態に維持されると、左旋回を指令する構成とし、前記スイッチが前記設定時間よりも短い時間の間だけオン状態に切り換えることが間欠的に繰り返し行われると、右旋回を指令する構成とする等、種々の構成を用いることができる。
【０１１３】
さらに、前記他被制御対象用指令手段としては、スイッチに限らず、例えば、各種の制御用パラメータを変更するために設けられるポテンショメータを利用して代替旋回制御を行う構成とすることもできる。
説明を加えると、ポテンショメータは、操作ツマミを操作することにより設定操作領域内で操作自在に設けられ、且つ、操作ツマミを操作することで出力を変更調整可能なものに構成されるが、前記代替旋回制御において、設定操作領域の中間部に直進指令位置を設定し、設定操作領域のうちの直進指令位置よりも左側部分に左旋回指令領域を設定し、さらに、設定操作領域のうちの直進指令位置よりも右側部分に右旋回指令領域を設定して、直進指令位置にあれば直進状態を指令し、左旋回指令領域に操作されると左旋回を指令し、右旋回指令領域に操作されると右旋回を指令する構成とし、左旋回指令領域及び右旋回指令領域では、直進指令位置から離れる方向に操作されるほど、旋回半径が順次小となるような複数の旋回状態に順次切り換わる構成としてもよい。
【０１１４】
（３）上記実施形態では、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている構成としたが、このような構成に代えて、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、変速操作レバーとは別に離間した状態で操縦部に備えられる構成でもよい。
【０１１５】
（４）上記実施形態では、変速レバーと車速変速装置とを機械的に連系させて、旋回レバーセンサが異常であることを判別しても、車速は車速変速装置にて変速可能な最大調整範囲の全範囲にわたり調整可能な構成としたが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
【０１１６】
すなわち、変速レバーの移動操作位置をポテンショメータにて検出して、変速レバーが移動操作位置の中間位置にある中立位置にあれば車速変速装置を中立状態に操作し、変速レバーが中立位置から一方側に移動操作されると前進側に増速され、他方側に移動操作されると後進側に増速されるように、車速変速装置を電気的なアクチュエータにより変速操作する構成とし、旋回レバーセンサが正常動作状態であるときは、変速レバーが前進側の最大操作位置まで移動操作されたときの車速を、機械的に変速操作可能な最大車速とするが、旋回レバーセンサが異常状態であるときは、変速レバーが前進側の最大操作位置まで移動操作されたときの車速を機械的に変速操作可能な最大車速よりも低速側に設定した設定車速に制限する構成とするものでもよい。
【０１１７】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】コンバインの前部側面図
【図２】コンバインの伝動構造を示す概略図
【図３】伝動構成を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【図８】変速レバーの斜視図
【図９】刈取穀稈の搬送状態を示す図
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【０１１９】
１ 走行装置
２ 脱穀部
４ 刈取部
５７ 旋回操作手段
６４ 制御手段
６６Ｒ，６６Ｌ 走行状態検出手段
７７ 旋回操作具
８０ 旋回操作位置検出手段
８２ 報知手段
１００ 走行駆動手段
Ｍ１ 扱深さ調節手段
ＳＷ１ 深扱きスイッチ
ＳＷ２ 浅扱きスイッチ
Ｓ 稈長検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、
前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、
直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、
前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、
前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、
前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成された作業車であって、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、前記被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている作業車。
【請求項２】
前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
植立穀稈を刈り取る刈取部と、その刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部とが備えられ、且つ、
前記他の被制御対象として、前記刈取穀稈の脱穀部における扱深さを変更調整する扱深さ調節手段が備えられ、前記他被制御対象用指令手段として、扱深さを深扱き方向に変更する深扱き側操作指令を指令するオン状態と深扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な深扱きスイッチ、及び、扱深さを浅扱き方向に変更する浅扱き側操作指令を指令するオン状態と浅扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な浅扱きスイッチが備えられ、
前記制御手段が、
前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行し、且つ、
前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている請求項２記載の作業車。
【請求項４】
車体が走行状態であるか走行停止状態であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記代替旋回制御として、
前記走行状態検出手段にて走行停止状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、前記走行状態検出手段にて車体が走行状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御するように構成されている請求項３記載の作業車。
【請求項５】
前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ調節手段を操作する自動扱き深さ制御を実行し、且つ、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して、前記扱深さ調整処理を実行するように構成されている請求項３又は４に記載の作業車。
【請求項６】
前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている請求項３〜５のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項７】
前記異常状態であることを報知するための報知手段が設けられ、
前記制御手段が、前記異常状態であることを判別すると前記報知手段を作動させる報知処理を実行するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行状態を直進走行状態、右旋回走行状態及び左旋回走行状態に切り換え自在で、且つ、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態の夫々において旋回半径が異なる複数の旋回状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、
前記走行状態切換手段を前記直進走行状態、前記右旋回走行状態及び前記左旋回走行状態における前記複数の旋回状態の夫々に切り換える旋回操作手段と、
直進指令位置、その直進指令位置の右側に連なる右旋回指令操作領域及び前記直進指令位置の左側に連なる左旋回指令操作領域を含む所定の操作範囲の全範囲にわたり正逆方向に移動操作自在な旋回操作具と、
前記旋回操作具の操作位置を検出する旋回操作位置検出手段と、
前記旋回操作手段とは異なる他の被制御対象を制御する指令情報を指令する手動操作式の他被制御対象用指令手段と、
前記旋回操作手段及び前記他の被制御対象を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作具が前記直進指令位置に位置すると前記直進状態になり、前記旋回操作具が前記左旋回指令操作領域に位置すると前記左旋回状態でかつ前記旋回操作具がその左旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になり、及び、前記旋回操作具が前記右旋回指令操作領域に位置すると前記右旋回状態でかつ前記旋回操作具がその右旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れる側に位置するほど旋回半径が小さい旋回状態になるように、前記旋回操作手段を制御する旋回制御、並びに、
前記他被制御対象用指令手段の指令情報に基づいて、前記他の被制御対象を制御する他作業用制御を実行するように構成された作業車であって、
前記制御手段が、
前記旋回操作位置検出手段の検出値が設定適正範囲内である正常動作状態であるか前記適正出力範囲外である異常状態であるかを判別して、前記正常動作状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の検出値に基づいて前記旋回制御を実行し、且つ、前記異常状態であると判別した場合には、前記旋回操作位置検出手段の指令情報に基づく前記旋回制御の実行を停止して、前記被制御対象用指令手段の指令情報、及び、その指令情報と操作すべき旋回状態との関係を定めた旋回操作関係情報に基づいて、前記旋回操作手段を制御する代替旋回制御を実行するように構成されている作業車。
【請求項２】
前記旋回操作関係情報が、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、左旋回に対応する指令情報が指令されると、前記左旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とし、且つ、前記被制御対象用指令手段の指令情報として、右旋回に対応する指令情報が指令されると、前記右旋回状態でかつ前記複数の旋回状態のうちの旋回半径大側の旋回状態とする関係に定められている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
植立穀稈を刈り取る刈取部と、その刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部とが備えられ、且つ、
前記他の被制御対象として、前記刈取穀稈の脱穀部における扱深さを変更調整する扱深さ調節手段が備えられ、前記他被制御対象用指令手段として、扱深さを深扱き方向に変更する深扱き側操作指令を指令するオン状態と深扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な深扱きスイッチ、及び、扱深さを浅扱き方向に変更する浅扱き側操作指令を指令するオン状態と浅扱き側操作指令を指令しないオフ状態とに切り換え自在な浅扱きスイッチが備えられ、
前記制御手段が、
前記他の作業用制御として、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令に基づいて扱深さを深扱き方向へ変更しかつ前記浅扱きスイッチの浅扱き側操作指令に基づいて扱深さを浅扱き方向へ変更するように、前記扱深さ調節手段を制御する扱深さ調整処理を実行し、且つ、
前記旋回操作関係情報が、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令及び前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令のうちの一方を、前記左旋回に対応する指令情報とし、他方を、右旋回に対応する指令情報とする関係に定められている請求項２記載の作業車。
【請求項４】
車体が走行状態であるか走行停止状態であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記代替旋回制御として、
前記走行状態検出手段にて走行停止状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を併行して実行する形態で前記旋回操作手段を制御し、且つ、前記走行状態検出手段にて車体が走行状態であることが検出されると、前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチの指令に基づいて、前記扱深さ調整処理を実行しない形態で前記旋回操作手段を制御するように構成されている請求項３記載の作業車。
【請求項５】
前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記稈長検出手段にて検出される稈長の検出結果に基づいて前記扱深さが適正扱深さになるように前記扱深さ調節手段を操作する自動扱き深さ制御を実行し、且つ、前記深扱きスイッチの深扱き側操作指令又は前記浅扱きスイッチの浅扱き操作指令が指令されると、前記自動扱深さ制御に優先して、前記扱深さ調整処理を実行するように構成されている請求項３又は４に記載の作業車。
【請求項６】
前記深扱きスイッチ及び前記浅扱きスイッチが、車速を変更するための変速操作レバーの握り部に手指にて操作可能な状態で設けられている請求項３〜５のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項７】
前記異常状態であることを報知するための報知手段が設けられ、
前記制御手段が、前記異常状態であることを判別すると前記報知手段を作動させる報知処理を実行するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−８１８２１（Ｐ２０１０−８１８２１Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５２２３８（Ｐ２００８−２５２２３８）
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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