制御システム及び車載用制御システム
【課題】入力される信号の入力値が何らかの原因で変動しても、当該信号の入力値が変動しない場合と同様の制御を実現させ得る制御システムを提供する。
【解決手段】停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１にて認識された際に、第２制御装置ＣＮＴ２において、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作に基づいて中央演算装置ＣＰＵの演算処理を実行させることを規定している。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、不正確な状態とされた変動型入力信号を参照することがないので、参照する信号の数が緊急的に削減されるものの、正しい値の安定型入力信号のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２の正確な制御が実現される。
【解決手段】停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１にて認識された際に、第２制御装置ＣＮＴ２において、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作に基づいて中央演算装置ＣＰＵの演算処理を実行させることを規定している。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、不正確な状態とされた変動型入力信号を参照することがないので、参照する信号の数が緊急的に削減されるものの、正しい値の安定型入力信号のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２の正確な制御が実現される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制御装置を有する制御システム又は車載用制御システムに関し、特に、当該制御システム又は当該車載用制御システムへ入力される信号の入力値が何らかの原因で変動しても、当該信号の入力値が変動しない場合と同様の制御を応急的に実現させる際に用いて好適のものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の制御装置を備える制御システムが広く知られており、かかる制御装置は、各々が負荷を駆動させる機構的装置に設けられ、当該負荷を適宜に制御させる際に用いられる。また、この制御システムは、制御装置間に通信ラインを接続させ所定の情報を共有できる様にさせたもの、又は、接続される電源ラインを適宜に切換え、制御装置に供給させる電力を個別に制御させるもの等が存在する。
【０００３】
かかる制御システムを構成する制御装置は、制御モータを駆動させる場面で用いられ、また、照明等の光度の調整を行う場面で用いられ、この他、空調、車両、電力制御等の様々な分野に適用されるものである。特に、車両に搭載される制御システムは、車載用制御システムと呼ばれ、内燃機関及びトランスミッション及び燃料供給用モータ及びバッテリー監視装置及びインバータ装置等の各種装置を適宜に制御させる。
【０００４】
例えば、特開２００２−１８７５０５号公報（特許文献１）では、車両に搭載される車載システム（特許請求の範囲における車載用制御システム）に関する技術が紹介されている。かかる車載システムは、複数の電子制御装置（特許請求の範囲における制御装置）を備え、当該電子制御装置のうち少なくとも何れかの電子制御装置には、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶装置が搭載されている。そして、かかる構成により、車載システムでは、電源ＯＦＦに伴ってシステムが停止する際、当該システムで認識したトラブルデータ等を不揮発性記憶装置へ記録させ、各種データの保存及び次回電源ＯＮ時の各種データの参照を可能とさせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１８７５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、制御装置に供給させる電力を個別に制御させるシステムで用いる場合、一方の制御装置に接続されたセンサの電力が他方の制御装置を経由して供給されることとすると、当該他方の制御装置の電源がＯＦＦされると、これに応じて、かかる一方の制御装置では、センサから出力される信号の出力値が低下するので、不正確な信号の出力値に基づいて制御を行うことになるとの問題が生じる。
【０００７】
即ち、電源ボタン又はイグニッションキーをＯＦＦ状態とした場合、入力信号を検出している制御装置では、電源がＯＦＦ状態とされる迄の間に検出した入力信号に基づいて所定の情報を記憶装置へ記憶させる処理を実施させるが、上述した他方の制御装置の電力停止に応じて動作中の制御装置における入力信号の出力値が低下することとなり、これにより、不正確な信号の出力値に基づいて誤った制御を行うことになるとの問題が生じる。
【０００８】
また、かかる制御装置は、複数の信号ラインが接続されている場合にあっても、当該複数の信号ラインのうち一つでも信号の出力値を低下させる信号ラインが含まれると、これに応じて誤認識を招来させ、誤った制御を行う場合が有る。
【０００９】
更に、負荷の停止条件が整う前に当該負荷に接続された制御装置がＯＦＦ状態とされると、次回の起動時に負荷が正しく駆動されなくなる原因ともなり得る。特に、自動車のトランスファーに設けられる車載用制御システムでは、停止条件が充足されていないと、当該トランスファーに設けられたハブとギヤとが離脱した状態となる場合が有り、次回にイグニッションキーを回しても、ハブとギヤとが上手く噛合わなければ、駆動輪へトルクを伝達できなくなるとの問題も生じる。
【００１０】
本発明は上記課題に鑑み、入力される信号の入力値が何らかの原因で変動しても、当該信号の入力値が変動しない場合と同様の制御を応急的に実現させ得る制御システム及び車載用制御システムの提供を第１の目的とする。また、負荷の停止条件を充足してから制御装置等の電源をＯＦＦ状態とさせ、その後、次回に制御装置等がＯＮ状態とされても、負荷の駆動が期待され得る制御システム及び車載用制御システムの提供を第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明では次のような制御システムの構成とする。即ち、第１の負荷を駆動制御させる第１制御装置と、前記第１制御装置を除く他の制御装置のうち第２の負荷を駆動制御させる第２制御装置と、前記第２の負荷及び前記第２制御装置を電気的に接続させる複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されると信号の出力値が低下されてしまう少なくとも一つの変動型信号ラインと、前記複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されても信号の出力値が変動されない少なくとも一つの安定型信号ラインとを備える制御システムにおいて、
前記第２制御装置は、プログラムを格納させる記憶装置と前記プログラムで規定された動作処理を実現させる中央演算装置とを少なくとも備えるコンピュータを具備し、
前記記憶装置は、前記変動型信号ラインを介して入力される変動入力信号と前記安定型信号ラインを介して入力される安定入力信号とに基づき前記第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づいて前記第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとが格納されていることとする。
【００１２】
好ましくは、前記非停止モード用制御プログラムは、上述した制御システムを停止させる停止指令が前記第１制御装置にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定し、前記停止モード用制御プログラムは、前記停止指令が前記第１制御装置にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定していることとする。
【００１３】
好ましくは、前記非停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号と前記安定入力信号とに基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる非停止モード負荷状態認識処理を規定し、前記停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる停止モード負荷状態認識処理を規定していることとする。
【００１４】
好ましくは、前記停止モード負荷状態認識処理は、前記第２の負荷の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、前記第２の負荷の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態と、から成る少なくとも二種類の負荷状態に分類させる処理を実行させることとする。
【００１５】
好ましくは、前記停止モード用制御プログラムは、前記第２の負荷が駆動中の場合に、前記第２の負荷の駆動動作を続行させる負荷駆動処理及び／又は前記第２の負荷の停止動作を実行させる負荷停止処理を、前記停止モード負荷状態認識処理にて分類された前記負荷状態に基づいて規定させることとする。
【００１６】
好ましくは、前記停止モード用制御プログラムは、更に、前記第２制御装置に供給される電源を遮断させるセルフシャット処理を規定しており、前記セルフシャット処理は、前記第２の負荷が停止された後に実行されることとする。
【００１７】
また、上述した各制御システムは、前記第１制御装置及び前記第２制御装置を含む複数の制御装置の各々が、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置である車載用制御システムとするのが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る制御システムによれば、安定入力信号及び変動入力信号に基づいて第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、安定入力信号のみに基づいて第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとを備えているので、変動入力信号の出力値が急激に変動する場合、制御プログラムを非停止モード用制御プログラムから停止モード用制御プログラムへ切替えることにより、第２制御装置では正しい出力値とされた信号のみによって演算処理を実施することが可能となるので、これにより、第２の負荷は誤動作されることなく制御される。
【００１９】
また、停止指令が第１制御装置で認識されていないとき、第２制御装置では、非停止モード用制御プログラムが起動されているので、安定入力信号及び変動入力信号によって、多くの信号から所定の情報を正確に認識することが可能となる。また、停止指令が第１制御装置で認識されたとき、第２制御装置では、停止モード用制御プログラムが起動されるので、誤検出を誘発させる変動出力信号を排除させ、安定入力信号のみに基づいて所定の情報を正確に認識することが可能となる。
【００２０】
更に、停止モード用制御プログラムの停止モード負荷状態認識処理では、第２の負荷の負荷状態を停止可能負荷状態と停止禁止負荷状態とに分類させるので、当該第２の負荷における停止条件が整っているか否かが判別可能となる。
【００２１】
併せて、停止モード用制御プログラムの停止モード負荷状態認識処理では、停止条件が整っていないとき、当該第２の負荷の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷を停止させるので、停止された第２の負荷は必ず停止条件を充足させたものとなる。
【００２２】
加えて、停止モード用制御プログラムで規定されるセルフシャットオフ処理は、第２の負荷ＡＣＴ２が停止された後に実行されるので、第２の負荷の停止条件が整ってから、第２制御装置の電源が遮断されることとなる。
【００２３】
更に加えて、車両に搭載された車載用制御システムによれば、ハブの切換動作中にイグニッションキーがＯＦＦされて電源の一部が供給されなくなっても、正規の出力状態を維持している安定出力信号に基づいてハブのポジションが正確に把握されるので、ハブがトランスファーのギヤから外れた状態で車載用制御システムの電源が切られることを防止できる。これにより、車載用制御システムは、各ハブが何れかのギヤに噛合わされてから電源が落とされるので、次回にイグニッションキーを回した際、内燃機関から供給された駆動トルクを何れかの駆動輪に伝達できる状態が確保される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態に係る制御システムの回路構成を示す図
【図２】実施の形態に係る制御装置で認識される複数の信号を示す図
【図３】制御装置の機能ブロック図
【図４】非停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャート
【図５】停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャート
【図６】実施の形態に係る負荷状態認識処理を現すフローチャート
【図７】実施例１に係る四輪駆動車の構成を示す図
【図８】実施例１に係る制御システムの回路構成を示す図
【図９】実施例１に係る制御装置で認識される負荷状態を示す図
【図１０】実施例１に係る負荷状態認識処理を現すフローチャート
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係る実施の形態につき図面を参照して説明する。図１には、本実施の形態に係る制御システムの構成が示されている。図示の如く、制御システムＳＹＳ１は、第１の電子制御機構Ａｐ１と第２の電子制御機構Ａｐ２とこの他図示されない他の電子制御機構とから構成されている。
【００２６】
かかる第１の電子制御機構Ａｐ１は、電源回路Ｒｅｇ１と制御装置ＣＮＴ１とドライブ回路ＤＲＶ１と負荷ＡＣＴ１とから構成されている。また、電源ラインＬｖ１及びＬｖ１’、信号ラインＬｏ１及びＬｉ１が適宜接続され、このうち、電源ラインＬｖ１’には電源Ｖａ１が印加されている。
【００２７】
電源回路Ｒｅｇ１は、入力端が電源ラインＬｖ１’に接続され、出力端が制御装置ＣＮＴ１に接続される。かかる電源回路Ｒｅｇ１は、電源ＩＣ等が用いられ、バッテリー電源Ｖａ１から印加される電源を一定の電圧値に調整させ、これによって生成された電源Ｖｃｃ又はＡ／Ｄ電源Ａｖｃｃを制御装置へ供給させる。ここで、電源Ｖｃｃとは、制御装置ＣＮＴ１を駆動させるものとされ、Ａ／Ｄ電源Ａｖｃｃとは、制御装置ＣＮＴ１を構成するＡ／Ｄ変換装置の基準電位を与える際に用いられるものとされる。
【００２８】
制御装置ＣＮＴ１は、記憶装置ＭＲＹ、Ａ／Ｄ変換装置、中央演算装置ＣＰＵ、クロック回路ＣＬ、この他、シリアル通信ラインに接続された通信回路等が設けられており、第１の負荷ＡＣＴ１を駆動制御させる。記憶装置ＭＲＹは、通信演算装置ＣＰＵによって演算された情報又はシリアル通信ラインを介して受信した情報等が不揮発性記憶装置ＲＯＭ又は揮発性記憶装置ＲＡＭへ記録されている。また、中央演算装置ＣＰＵの動作処理を規定させる制御プログラムが不揮発性記憶装置ＲＯＭに記録されている。ここで、不揮発性記憶装置ＲＯＭには、マスクＲＯＭまたはＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ等が適宜用いられる。一方、揮発性記憶装置ＲＡＭには、電源供給が停止されると格納された情報を消失してしまう装置が用いられ、例えば、ＤＲＡＭ又はＳＤＲＡＭ等が適宜利用される。中央演算装置ＣＰＵは、制御プログラムで規定された動作処理を数値演算によって実行させる。かかる制御装置ＣＮＴ１では、入力された情報に応じて新たな情報を生成し、当該新たな情報を適宜なタイミングにて信号ラインＬｏ１へと出力させる。また、制御装置ＣＮＴ１は、シリアル通信ラインＳＴを介して、当該制御装置ＣＮＴ１にて加工された情報を他の制御装置へ送信させ、又は、他の制御装置から受信した情報を更に他の制御装置へと転送させる。そして、これら他の制御装置へ転送される情報の中には、制御装置ＣＮＴ１の電源供給が途絶えることを報知させる停止指令を表現した情報も含まれる。かかる停止指令は、例えば、制御システムＳＹＳ１の操縦者が停止ボタンを押すと、当該停止指令の情報は、停止ボタンに接続された制御装置で認識され、更に、第１制御装置及び第２制御装置を含む各制御装置で共有可能とされる。尚、本実施の形態では、通信方式がシリアル通信で使用される通信ラインを用いているが、情報の通信方式及び通信ラインは如何なる方式のものであっても良い。従って、ＣＡＮ通信又はＬＩＮ通信等の通信プロトコルを採用したものも使用可能である。更に加えて、制御装置ＣＮＴ１には、第２の電子制御機構Ａｐ２に接続された電源ラインＬｖｘが設けられ、かかる電源ラインＬｖｘにバッテリー電源Ｖａ１の印加を遮断又は許可させるリレー手段が設けられている。かかるリレー手段は図示されていないが、機構的構成から成るものの他、バイポーラトランジスタ、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ等を用いても良い。また、第２制御装置に内蔵された各回路によってリレー手段を構築させても良い。そして、第２制御装置ＣＮＴ２では、かかるリレー手段を具備する第１制御手段ＣＮＴ１の動作によって、電源Ｖａ１の供給が遮断され又は許可される。
【００２９】
ドライブ回路ＤＲＶ１は、電源ラインＬｖ１及びＬｖ１’と信号ラインＬｏ１とが接続されている。そして、制御装置ＣＮＴ１から駆動信号が出力されると、電源ラインＬｖ１と電源ラインＬｖ１’とが導通され、これにより、電源ラインＬｖ１にバッテリー電源Ｖａ１が供給される。
【００３０】
負荷ＡＣＴ１は、バッテリー電源Ｖａ１が印加されると所定の動作を実現させる。また、種々のセンサが設けられており、かかる動作に関する信号を出力させ、信号ラインＬｉ１を介して制御装置ＣＮＴ１へ伝達させる。
【００３１】
かかる構成を具備する第１の電子制御機器Ａｐ１では、以下の如く動作を行う。即ち、制御装置ＣＮＴ１は、負荷ＡＣＴ１から受信した入力信号に基づいて所定の演算処理を実行させ、ドライブ回路ＤＲＶ１に対して駆動信号を出力させる。かかる信号を受信したドライブ装置ＤＲＶ１は、バッテリー電源Ｖａ１を適宜に導通させ、これにより、負荷ＡＣＴ１では、バッテリー電源Ｖａ１の供給状態に応じた動作を行い、更に、かかる動作状態に相当する信号を制御装置ＣＮＴ１へ帰還させることで、当該制御装置ＣＮＴ１で予定される動作状態に制御される。
【００３２】
一方、第２の電子制御機構Ａｐ２にあっても、上述した第１の電子制御機構Ａｐ１と同様の構成を含み、電源回路Ｒｅｇ２と制御装置ＣＮＴ２とドライブ回路ＤＲＶ２と負荷ＡＣＴ２とリレー装置（特許請求の範囲におけるリレー手段）ＲＹＬｓとから構成される。ここで、第２の負荷及び第２制御装置を電気的に接続させる信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｃは、図示の如く複数本設けられている。尚、本電子制御機構Ａｐ２に係る構成のうち第１の電子制御機構Ａｐ１と同様の作用を奏する構成については、説明を省略することとする。
【００３３】
電源回路Ｒｅｇ２は、入力端が電源ラインＬｖｘに接続され、出力端がリレー装置ＲＹＬｓに接続される。かかる電源回路Ｒｅｇ２は、前述の如く、電源ＩＣ等が用いられる。
【００３４】
リレー装置ＲＹＬｓは、入力端子及び出力端子及び信号端子を備え、信号端子にＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されると、かかる信号に応じて、入力端子と出力端子とを導通又は非導通とさせる。従って、本実施の形態では、図示の如く、入力端子及び出力端子及び信号端子の各々に電源回路Ｒｅｇ２及び制御装置ＣＮＴ２及び信号ラインＬｓｇが接続されているので、制御装置ＣＮＴ２からＯＮ信号が出力されると、当該第２制御装置へ電源Ｖａ１、Ｖａ２の供給がリレー装置ＲＹＬｓの動作によって許可され、制御装置ＣＮＴ２からＯＦＦ信号が出力されると、当該第２制御装置へ電源Ｖａ１、Ｖａ２の供給がリレー装置ＲＹＬｓの動作によって遮断される。尚、かかるリレー装置は、上述した機構的構成から成るものの他、バイポーラトランジスタ、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ等を用いても良い。また、第２制御装置に内蔵された各回路によってリレー手段を構築させても良い。
【００３５】
制御装置ＣＮＴ２は、第１制御装置を除く他の制御装置のうちの一つであって、図示される第２の負荷ＡＣＴ２を駆動制御させる。制御装置ＣＮＴ２は、記憶装置ＭＲＹ、Ａ／Ｄ変換装置、中央演算装置ＣＰＵ、クロック回路ＣＬ、この他、シリアル通信ラインＳＴに接続された通信回路等が設けられている。尚、本実施の形態では、通信方式がシリアル通信で使用される通信ラインを用いているが、情報の通信方式及び通信ラインは如何なる方式のものであっても良い。従って、ＣＡＮ通信又はＬＩＮ通信等の通信プロトコルを採用したものも使用可能である。
【００３６】
制御装置ＣＮＴ２に内蔵される記憶装置ＭＲＹは、入力された信号に基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる制御プログラムとして、非停止モード用プログラムと停止モード用プログラムとが格納されている。非停止モード用プログラムは、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂを介して入力される安定入力信号と信号ラインＬｉ２ｃを介して入力される変動入力信号とに基づいて制御装置ＣＮＴ２の動作を規定し、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２の制御を実施させる。一方、停止モード用プログラムは、信号ラインＬｉ２ｃから入力された変動入力信号を参照することなく、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂから入力される安定入力信号に基づいて制御装置ＣＮＴ２の動作を規定し、第２の負荷ＡＣＴ２の制御を実施させる。尚、本実施の形態では、以下、信号ラインＬｉ２ａ及びＬｉ２ｂを安定型信号ラインと呼び、信号ラインＬｉ２ｃを変動型信号ラインと呼ぶ。
【００３７】
負荷ＡＣＴ２は、図示の如く、センサＳＥＮ１及びセンサＳＥＮ２及びセンサＳＥＮ３が設けられている。かかるセンサＳＥＮ１乃至センサＳＥＮ３は、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｃが各々接続されており、所定の信号を当該信号ラインへ出力させる。ここで、所定の信号とは、負荷ＡＣＴ２の動作状態を電気信号化させたものであって、例えば、モータのシャフトが基準位置（基準アングル）から回動された現在位置（現在アングル）を示す信号であっても良く、負荷ＡＣＴ２の温度を測定した信号であっても良く、この他、負荷ＡＣＴ２の動作情報が電気情報化され得るあらゆる信号を想定している。かかるセンサＳＥＮ１〜ＳＥＮ３は、配線の仕方によっては信号を出力させるための駆動電源が異なる場合があり、かかる場合、全ての駆動電源が正常の電圧を供給させることで、制御装置ＣＮＴ２には、正確な信号が入力されることとなる。しかし、当該駆動電源のうちの何れかが変動又は急降下した場合、センサＳＥＮ１〜ＳＥＮ３に印加される駆動電源が一部異なるため、駆動電源の変動から影響を受ける信号と駆動電源の変動から影響を受けない信号とを併せて生じさせることが有り、これにより、制御装置ＣＮＴ２では、一部不正確な信号を受信してしまう現象が生じる。
【００３８】
尚、本実施の形態では、図示の如く、センサＳＥＮ２及びセンサＳＥＢ３は、電源Ｖａ２によって信号を生成させる回路が形成されており、センサＳＥＮ１は、電源Ｖａ１によって信号を生成させる回路が形成されている。即ち、信号ラインＬｉ２ａ、Ｌｉ２ｂで伝送される安定入力信号は、電源Ｖａ２によってプルアップされた信号とされ、信号ラインＬｉ２ｃで伝送される信号は、電源Ｖａ１によってプルアップされた信号とされる。
【００３９】
本実施の形態では、第１制御装置ＣＮＴ１が停止指令に係る情報に基づいて自身に供給される電源Ｖａ１を遮断する制御（以下、セルフシャットオフ制御と呼ぶ。）を実施させるので、当該制御装置１が当該停止指令に係る情報を認識すると、電子制御機構Ａｐ２には電源Ｖａ１が供給されなくなる。従って、第２の負荷ＡＣＴ２へ供給される電力は、電源Ｖａ２のみに頼らざるを得なくなり、電源Ｖａ１に相当する電力成分が実質的に低下することとなる。このとき、センサＳＥＮ２及びＳＥＮ３は電源Ｖａ１の供給状態に関わらず信号の出力値に変動を生じさせないものの、センサＳＥＮ１では、図示の如く、信号ラインＬｉ２ｃが電源Ｖａ１によってプルアップされているので、当該信号ラインＬｉ２ｃへ出力させる信号の電圧値を低下させてしまう。即ち、第２の負荷ＡＣＴ２と第２制御装置ＣＮＴ２とを電気的に接続させる複数の信号ラインのうち安定型信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂは、第１制御装置ＣＮＴ１に供給される電源Ｖａ１が当該第１制御装置ＣＮＴ１によって遮断されても信号の出力値が変動されることはない。一方、複数の信号ラインのうち変動型信号ラインＬｉ２ｃは、第１制御装置ＣＮＴ１に供給される電源Ｖａ１が当該第１制御装置ＣＮＴ１によって遮断されると信号の出力値が低下してしまう。尚、かかる安定型信号ライン又は変動型信号ラインは、各々が複数本であるか否かを問うものではない。
【００４０】
そこで、第１制御装置ＣＮＴ１がセルフシャットオフ制御を実施する場合には、上述した非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムが、以下の如く規定されているのが好ましい。即ち、停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第２制御装置ＣＮＴ２にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が中央演算装置ＣＰＵに対して演算処理させることを規定しているのが好ましい。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、不正確な状態とされた変動型入力信号を参照することがないので、参照する情報（信号）の数が緊急的に削減されるものの、正しい値の安定型入力信号のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２の正確な制御が実現される。一方、非停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第２制御装置ＣＮＴ２にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を中央演算装置ＣＰＵに対して演算処理させることを規定しているのが好ましい。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、多くの信号に基づいて、第２の負荷ＡＣＴ２の本来要求される正確な制御が実現される。
【００４１】
図２には、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号の組合せが示されている。ここで、図２（ａ）では、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動していない信号の組合せが示されており、図２（ｂ）では、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動した場合の信号の組合せが示されている。
【００４２】
図２（ａ）に示す如く、制御装置ＣＮＴ２には、安定型信号ラインＬｉ２ａを介して安定入力信号Ｓｇ１が入力され、安定型信号ラインＬｉ２ｂを介して安定入力信号Ｓｇ２が入力され、変動型信号ラインＬｉ２ｃを介して変動入力信号Ｓｇ３が入力される。そして、これらの信号Ｓｇ１〜Ｓｇ３は、各々の信号のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ状態によって、第２の負荷ＡＣＴ２の状態を表現している。具体的に説明すると、制御装置ＣＮＴ２で認識され得る第２の負荷ＡＣＴ２の状態は、図示の如く、Ｓｔａｔｅ１、Ｓｔａｔｅ２、Ｓｔａｔｅ３、Ｓｔａｔｅ４の４類型に分類される。ここで、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４は、第２の負荷ＡＣＴ２の動作状態を示すものであって、例えば、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４は、第２の負荷ＡＣＴ２がモータの場合、当該モータのシャフトの停止しているアングルを示すものであっても良く、温度のレベルを段階的に示すものであっても良い。また、第２の負荷ＡＣＴ２がソレノイドアクチュエータ又は油圧装置の場合、かかる装置のスライド距離を示すものであっても良く、第２の負荷ＡＣＴ２がフォトダイオード又はピエゾ圧電素子又はペルティエ素子等の半導体素子とされる場合、かかる半導体素子から出力される信号の出力値を段階的に示すものであっても良い。尚、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４の各々を、以下、負荷状態と呼ぶこととする。
【００４３】
本実施の形態では、負荷状態がＳｔａｔｅ１とされるとき、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｈ、Ｈ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ２とされるとき、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）とされる。同様に、負荷状態がＳｔａｔｅ３とされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｌ、Ｈ）とされ、負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｈ、Ｌ）とされる。尚、信号の組合せを示す括弧内のＨ及びＬは、それぞれＨｉｇｈ値及びＬｏｗ値を示すものである。また、図を参照すると、Ｓｔａｔｅ１及びＳｔａｔｅ３は、電源の遮断を避けなければならない負荷状態とされ、Ｓｔａｔｅ２及びＳｔａｔｅ４は、電源の遮断が許容される負荷状態とされている。そして、第２制御装置ＣＮＴ２の記憶装置ＭＲＹには、Ｓｔａｔｅ１及びＳｔａｔｅ３に対応させて電源遮断禁止情報を現すフラグが立てられる。
【００４４】
一方、図２（ｂ）には、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動した場合の信号の組合せが示されている。即ち、変動入力信号Ｓｇ３が低下した場合の信号の組合せが示されている。図示の如く、負荷状態がＳｔａｔｅ１とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態として認識されてしまうので、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｈ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ２とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３に変化は無く、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ３とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態として認識されてしまうので、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｌ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３に変化は無く、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｈ、Ｌ）とされる。このとき、それぞれの負荷状態を比較すると、第２の負荷ＡＣＴ２が負荷状態Ｓｔａｔｅ１である場合、変動型信号Ｓｇ３の誤認識が生じ、当該第２制御装置ＣＮＴ２では、認識された負荷状態が何れのＳｔａｔｅにも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせて第２制御装置自身の電源を落とすことができなくなる問題が生じる。また、第２の負荷ＡＣＴ２が負荷状態Ｓｔａｔｅ３である場合にあっても、同様に、認識された負荷状態が何れのＳｔａｔｅにも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせることができなくなる問題が生じる。
【００４５】
そこで、本実施の形態では、第２制御装置ＣＮＴ２が非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムを適宜に使い分けることにより、負荷状態Ｓｔａｔｅの正確な検出が実現される。以下、かかるプログラムによって構築される機能的手段及びプログラムによって実行される動作処理について説明する。
【００４６】
図３には、第２制御装置ＣＮＴ２で構築される機能的手段がブロックにて図示されている。図示の如く、第２制御装置ＣＮＴ２には、負荷用信号出力手段Ｍ０１と入力信号検出手段Ｍ０２と負荷状態認識手段Ｍ０３と負荷状態記憶手段Ｍ０４と負荷停止条件判定手段Ｍ０５とセルフシャットオフ実行手段Ｍ０６とが構築されている。尚、これらの手段Ｍ０１〜Ｍ０６は、当然の如く、記憶手段ＭＲＹに格納されたソフトウェアと第２制御装置ＣＮＴ２に設けられた各種ハードウェアとが協働して実現されるものである。
【００４７】
負荷用信号出力手段Ｍ０１は、適宜な駆動信号を出力させ、ドライブ回路ＤＲＶ１を駆動させることにより、第２の負荷ＡＣＴ２を駆動制御させる。
【００４８】
入力信号検出手段Ｍ０２は、第２の負荷ＡＣＴ２から受信した安定入力信号Ｓｇ１及び安定入力信号Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３の各々について、Ａ／Ｄ変換装置によってアナログ信号からデジタル信号へ変換させる。また、かかる如く認識された各信号をクロックタイミング毎に揮発性メモリＲＡＭへ記録させる。
【００４９】
負荷状態認識手段Ｍ０３は、非停止モード用制御プログラムが起動されるとき、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識する。一方、停止モード用制御プログラムが起動されるとき、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識する。
【００５０】
負荷状態記憶手段Ｍ０４は、非停止モード用制御プログラムが起動されるとき、入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）に基づいて認識した負荷状態Ｓｔａｔｅを、記憶装置ＭＲＹに格納させる。一方、停止モード用制御プログラムが起動されるとき、入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）に基づいて認識した負荷状態Ｓｔａｔｅを、記憶装置ＭＲＹに格納させる。
【００５１】
負荷停止条件判定手段Ｍ０５は、認識した負荷状態が、電源の遮断を避けなければならない負荷状態に属するか、或いは、電源の遮断が許容される負荷状態に属するかを判定する。具体的には、記憶装置ＭＲＹから「電源の遮断が許容される負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎ」を読み出し、かかる負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎの何れかが負荷状態認識手段Ｍ０２で認識された負荷状態Ｓｔａｔｅと一致する場合、認識した負荷状態が電源の遮断を許容し得る負荷状態に属すると判定する。これに対し、記憶装置ＭＲＹから「電源の遮断が禁止される負荷状態ＳｔａｔｅＹ１〜Ｙｎ」を読み出し、負荷状態ＳｔａｔｅＹ１〜Ｙｎの何れかが負荷状態認識手段Ｍ０３で認識された負荷状態Ｓｔａｔｅと一致する場合、認識した負荷状態が電源の遮断を避けなければならない負荷状態に属すると判定する。
【００５２】
セルフシャットオフ実行手段Ｍ０６は、認識された負荷状態Ｓｔａｔｅが「電源の遮断が許容される負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎ」に属するという判定結果を負荷停止条件判定手段Ｍ０５で得た場合、かかる判定結果に基づいて、リレーＲＹＬｓを遮断させるＯＦＦ信号を出力させる。
【００５３】
図４には、非停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャートが示されている。非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、電源スイッチがＯＮ状態とされてから直ちに起動され、以下に示す種々の処理を規定する。
【００５４】
図示の如く、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、当該プログラムが起動されると、先ず、操縦パネルから負荷状態Ｓｔａｔｅの変更が要求されるまで、待機状態をキープする。そして、制御システムＳＹＳ１によって駆動される装置の制御パネルを操縦者が操作し、当該操縦者の操作意図に応じて、操縦パネルから負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令が出力されると（Ｓ００１）、負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令に係る情報が複数の制御装置で共有可能な情報とされるので、第２制御装置ＣＮＴ２にあっても負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令が認識される。即ち、変更指令の情報とは、第２の負荷ＡＣＴ２を駆動させることにより新たに設定させたい負荷状態Ｓｔａｔｅに関する情報をいう。
【００５５】
第２制御装置ＣＮＴ２にて変更指令が認識されると、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、非停止モード負荷状態認識処理を実行させる（Ｓ００２）。非停止モード負荷状態認識処理は、第２の負荷における負荷状態を認識させ、具体的には、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４のうちの何れの負荷状態とされるかを認識する。かかる認識処理は、負荷状態認識手段Ｍ０３にて説明した如く、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。
【００５６】
かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態が認識されると、第２の負荷ＡＣＴ２が変更指令に相当する負荷状態と一致するように、第２の負荷ＡＣＴ２を適宜に駆動させる（Ｓ００３）。例えば、第２の負荷ＡＣＴ２における現在の負荷状態がＳｔａｔｅ１であって、変更指令に相当する負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、「Ｓ００３」では、第２制御装置ＣＮＴ２が適当な駆動信号を出力させることで、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態をＳｔａｔｅ４へと制御させる。
【００５７】
第２の負荷ＡＣＴ２が駆動され始めると、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態の監視処理を実行させる（Ｓ００４）。かかる監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅが所定の周期毎に認識され、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態であるか否かを判別する。そして、かかる監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当しない負荷状態であると判別した場合、図示の如く、非停止モード負荷状態認識処理（Ｓ００２）から処理を繰り替えさせる。一方、当該監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態であると判別した場合、負荷の停止処理を実行させる。
【００５８】
かかる負荷の停止処理（Ｓ００５）では、第２制御装置ＣＮＴ２によってドライブ回路ＤＲＶ２を停止させ、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２を停止させる。即ち、負荷の停止処理（Ｓ００５）では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態とされるときに第２の負荷ＡＣＴ２を停止させるので、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅは、確実に、変更指令に相当する負荷状態にセットされることとなる。
【００５９】
かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態Ｓｔａｔｅがセットされると、当該負荷状態Ｓｔａｔｅに係る情報を不揮発性記憶装置ＲＯＭへ格納させ（Ｓ００６）、その後、第２制御装置ＣＮＴ２が新たな変更指令を受信するまで待機状態をキープする。
【００６０】
然る後、操縦者が装置の制御パネルを操作して装置の電源をＯＦＦ状態に設定すると、電源ＯＦＦに係る情報が複数の制御装置で共有され、電子演算機構Ａｐ１では、電源ＯＦＦに係る情報の認識直後に、第１制御装置ＣＮＴの電源が落とされる。このとき、電子演算機構Ａｐ２では、前述の如く、電源Ｖａ１が供給されなくなるので、複数の信号ラインのうち一部の信号ラインの信号が著しく低下することとなる。従って、装置の電源をＯＦＦ状態とさせてから第２制御装置ＣＮＴ２の供給電力が遮断される迄の間、第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態を正確に把握するため、以下の処理が緊急的に行われる。
【００６１】
図５を参照して、かかる処理について説明する。先ず、装置の電源スイッチがＯＦＦ状態に設定されると、図示の如く、第２制御装置ＣＮＴ２では、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動される。停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動されると、先ず、第２の負荷ＡＣＴ２が駆動中であるか否かの判定が実施される（Ｓ１０１）。
【００６２】
「Ｓ１０１」で第２の負荷ＡＣＴ２が駆動中であると判定された場合、第２制御装置ＣＮＴ２では、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）を実行させる。停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、変動入力信号Ｓｇ３を用いることなく、安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２に基づき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を認識する。かかる処理を具体的に説明すると、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）は、図６に示す如く、第２制御装置ＣＮＴ２に対して入力された複数の信号のうち、安定入力信号Ｓｇ１を当該制御装置に認識させ、当該安定入力信号Ｓｇ１のＨ／Ｌ判定を実施させる（Ｓ１０２１）。ここで、安定入力信号Ｓｇ１がＨｉｇｈ状態であると認識された場合、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を更に実施させ（Ｓ１０２２）、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｈ、Ｈ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ１であると認識する処理を行い（Ｓ１０２３）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｈ、Ｌ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ２であると認識する処理を行う（Ｓ１０２４）。これに対し、安定入力信号Ｓｇ１のＨ／Ｌ判定結果がＬｏｗ状態であると認識された場合（Ｓ１０２１）、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を更に実施させる。（Ｓ１０２５）。そして、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｌ、Ｈ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ３であると認識する処理を行い（Ｓ１０２６）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｌ、Ｌ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ４であると認識する処理を行う（Ｓ１０２７）。即ち、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第１制御装置の動作に応じて変動する変動入力信号Ｓｇ３を用いずに、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）のみによって、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。従って、負荷状態の認識に用いられる信号は、全てが正しい出力値とされる信号であるので、第２制御装置ＣＮＴ２では、負荷状態の誤認識を生じることなく、正確な負荷状態の認識が実現される。
【００６３】
上述の如く、負荷状態が認識されると（Ｓ１０２３、Ｓ１０２４、Ｓ１０２６、Ｓ１０２７）、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、図示の如く、負荷状態分類処理（Ｓ１０２８）を実行させる。かかる負荷状態分類処理（Ｓ１０２８）では、認識した４類型の負荷状態について、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態とに分類させる処理を実行させる。具体的に説明すると、第２制御装置ＣＮＴ２の記憶装置ＭＲＹには、図２に示される「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」に係る情報が数値化されて記録されており、中央演算装置ＣＰＵでは、認識した負荷状態の信号配列と一致する負荷状態の「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」に係る情報を記憶装置ＭＲＹの中から認識し、これにより、認識した負荷状態が、「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」の何れに対応するかを分類させる。
【００６４】
再び図５に戻り負荷状態認識処理（Ｓ１０２）の後の処理について説明する。図示の如く、負荷状態認識処理（Ｓ１０２）が終了すると、現在の負荷状態Ｓｔａｔｅにおいて第２の負荷ＡＣＴ２を停止させて良いか否かを判定する（Ｓ１０３）。かかる「Ｓ１０３」の処理では、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）にて分類された負荷状態Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４に基づいて、負荷停止処理（Ｓ１０４）又は負荷駆動処理（Ｓ１０５）の何れかの処理を実行させる。具体的に説明すると、「Ｓ１０３」の処理では、負荷状態が「電源遮断禁止」に対応する負荷状態の場合、即ち、Ｓｔａｔｅ１又はＳｔａｔｅ３の場合、負荷の停止条件が成立していないとして、負荷駆動処理（Ｓ１０５）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動動作を続行させる。一方、負荷状態が「電源遮断許可」に対応する負荷状態の場合、即ち、Ｓｔａｔｅ２又はＳｔａｔｅ４の場合、負荷の停止条件が成立しているとして、負荷停止処理（Ｓ１０４）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の停止動作を実行させる。
【００６５】
また、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆでは、かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２が停止されると（Ｓ１０４）、これによって確定した負荷状態を第２制御装置ＣＮＴ２の不揮発性記憶装置ＲＯＭに格納させ（Ｓ１０６）、その後、セルフシャット処理を実行させる（Ｓ１０７）。かかるセルフシャットオフ処理では、第２制御装置ＣＮＴ２からリレー装置ＲＹＬｓをＯＦＦ状態にさせる信号を出力させ、これにより、当該第２制御装置ＣＮＴ２に供給される電源を遮断させる。尚、このセルフシャットオフ処理は、第２の負荷ＡＣＴ２が上述した制御を経て停止された後に実行されるので、第２の負荷ＡＣＴ２は停止されても良い負荷状態にセットされてから、第２制御装置ＡＣＴ２の電源が遮断されることとなる。
【００６６】
即ち、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆでは、第２の負荷ＡＣＴ２が駆動していた場合、第２の負荷ＡＣＴ２を停止させると不都合が生じる負荷状態のとき、当該第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷ＡＣＴ２を停止させ、その後、第２制御装置ＡＣＴ２の電源を遮断させる。
【００６７】
これに対し、「Ｓ１０１」で第２の負荷ＡＣＴ２が停止していると判定された場合、第２制御装置ＣＮＴ２では、「Ｓ１０２」と同様、安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２によって認識する停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０８）を実行させる。ここでは、第２の負荷ＡＣＴ２が停止しているので、当該第２の負荷ＡＣＴ２は停止されても良い負荷状態にセットされていることが明らかである。従って、「Ｓ１０８」の処理終了後、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態の再設定を実施させること無く、確定している負荷状態の情報をを第２制御装置ＣＮＴ２の不揮発性記憶装置ＲＯＭに格納させ（Ｓ１０６）、その後、セルフシャットオフ処理を実行させる（Ｓ１０７）。
【００６８】
上述の如く、本実施の形態に係る制御システムＳＹＳ１では、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３に基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎと、安定入力信号Ｓｇ１，Ｓｇ２のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる停止モード用制御プログラムＰｇｏｆとを備えているので、変動入力信号の出力値が急激に変動する場合、制御プログラムを非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎから停止モード用制御プログラムＰｇｏｆへ切替えることにより、第２制御装置ＣＮＴ２では正しい出力値とされた信号のみによって演算処理を実施することが可能となるので、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２は所望の動作が実現される。
【００６９】
また、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１で認識されていないときは、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎが起動されているので、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３によって、多くの信号から所定の情報を正確に認識することが可能となる。また、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１で認識されたときは、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動されるので、誤検出を誘発させる変動出力信号Ｓｇ３を排除させ、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２のみに基づいて所定の情報を正確に認識することが可能となる。
【００７０】
更に、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆの停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を停止可能負荷状態と停止禁止負荷状態とに分類させるので、当該第２の負荷ＡＣＴ２における停止条件が整っているか否かが判別可能となる。
【００７１】
併せて、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆの停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、停止条件が整っていないとき、当該第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷ＡＣＴ２を停止させるので、停止された第２の負荷ＡＣＴ２は必ず停止条件を充足させたものとなる。
【００７２】
加えて、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆで規定されるセルフシャットオフ処理（Ｓ１０７）は、第２の負荷ＡＣＴ２が停止された後に実行されるので、第２の負荷ＡＣＴ２の停止条件が整ってから、第２制御装置ＡＣＴ２の電源が遮断されることとなる。
【実施例１】
【００７３】
図７には、本実施例に適用される四輪駆動車の構成が示されている。図示の如く、四輪駆動車ＭＶは、エンジンＥＧＮとトランスミッションＴＲＭとバッテリーＢｔｒとドライブ装置ＤＲＶ２と４ＷＤ用トランスファーＴＲＦとフロントディファレンシャル（以下、フロントデフと呼ぶ）ＤＦＦとリヤディファレンシャル（以下、リヤデフと呼ぶ）ＤＦＢとフロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ、ＴＢＬと図示されない複数の電子制御処理装置ＥＣＵ（所謂、electric control unit）とから構成される。尚、同図では、かかる複数の電子制御処理装置ＥＣＵのうち、４ＷＤ用トランスファーを制御させる電子制御ユニットＥＣＵ２（特許請求の範囲における第２制御装置）のみが示されている。
【００７４】
エンジンＥＧＮは、四輪駆動車のエンジンルームに格納され、化石燃料等をシリンダー内で燃焼させることで駆動トルクを出力させる。
【００７５】
トランスミッションＴＲＭは、複数のギヤ比を実現させるギヤボックスを備え、エンジンＥＧＮから出力された駆動トルクを走行状態に合わせて調整させる。
【００７６】
バッテリーＢｔｒは、四輪駆動車の適宜なスペースに載置され、種々の装置に電力を供給する。
【００７７】
ドライブ装置ＤＲＶ２は、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２から構成され、バッテリーＢｔｒの電力を適宜な設定状態で出力させる。尚、かかるドライブ装置ＤＲＶ２の構成及び動作については、追って詳述する。
【００７８】
４ＷＤ用トランスファーＴＲＦは、図示の如く、アクチュエータＡＣＴと可変速ハブＨＵＢ１と駆動切換ハブＨＵＢ２と主動側スプロケットＦＳＰと従動側スプロケットＤＳＰとチェーンＣＨとセンターデフＤＦＣとフロントドライブシャフトＤＳＦとリヤドライブシャフトＤＳＢとから構成される。
【００７９】
アクチュエータＡＣＴは、制御モータＭとドライビングシャフトＳＨと駆動テーブルＴＴとから構成される（図８参照）。ここで、制御モータＭは、ドライブ装置ＤＲＶ２を介して適宜に設定された電力が供給され、これにより、当該電力の状態に応じた動作を実現させる。駆動テーブルＴＴは、図８に示す如く、制御モータＭに接続されたドライビングシャフトＳＨからトルクを受け、制御モータＭの動作に応じて回動する。また、駆動テーブルＴＴは、可変速ハブＨＵＢ１及び駆動切換ハブＨＵＢ２に機構的に接続され、駆動テーブルＴＴの動作に応じて、可変速ハブＨＵＢ１及び駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションを適宜に切換えさせる。
【００８０】
可変速ハブＨＵＢ１は、車軸の軸心方向へスライドすることで、車軸に設けられた二種類のギヤの何れか一方に噛合わされる。これにより、当該可変速ハブＨＵＢ１は、そのポジションに応じてギヤ比が変動し、後段車軸の駆動トルクを二段階に変速させる。ここで、ギヤ比の高い可変速ハブＨＵＢ１のポジションをドライビングポジションＨと呼び、ギヤ比の低い可変速ハブＨＵＢ１のポジションをロードライブポジションＬと呼ぶ。
【００８１】
駆動切換ハブＨＵＢ２は、車軸の軸心方向へスライドすることで、車軸に設けられた複数のギヤとの噛合状態が三段階に切替えられる。具体的には、ハブロックポジション４Ｌと差動ポジション４Ｆとフリーハブポジション２Ｆとに切替えられる。ここで、ハブロックポジション４Ｌは、センターデフＤＦＣを介さずに、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとを直結させ、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸のトルクをリヤドライブシャフトＤＳＢへ直接的に伝達させる。差動ポジション４Ｆは、センターデフＤＦＣを介して、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとが間接的に連結され、センターデフＤＦＣの差動機能によって、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸回転速度とリヤドライブシャフトＤＳＢの車軸回転速度とに差異を与える。フリーハブポジション２Ｆは、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとの接続を断ち、後段の主動側スプロケットＦＳＰのみに駆動トルクを与える。
【００８２】
主動側スプロケットＦＳＰは、図示の如く、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸に固定される。かかる主動側スプロケットＦＳＰは、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションに関わりなく、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸から同一の駆動トルクを受ける。
【００８３】
従動側スプロケットＤＳＰは、主動側スプロケットＦＳＰと並列に配置され、フロントドライブシャフトＤＳＦに軸着される。また、従動側スプロケットＤＳＰは、チェーンＣＨによって、主動側スプロケットＦＳＰの駆動トルクを受け、これにより、フロントドライブシャフトＤＳＦへ当該駆動トルクを伝達させる。
【００８４】
センターデフＤＦＣは、入力側に主動側スプロケットＦＳＰの後段車軸が接続され出力側にリヤドライブシャフトＤＳＢが接続され、これらの車軸がベアリング（図示なし）によって回動自在に軸支される。そして、センターデフＤＦＣは、入力軸と出力軸との間に回転速度の差を与える差動機能を具備し、当該機能によって、主動側スプロケットＦＳＰから駆動トルクが入力されると、内蔵されるギヤアセンブリのギヤ比に応じて当該駆動トルクを変換し、リヤドライブシャフトＤＳＢへ伝達させる。即ち、センターデフＤＦＣでは、主動側スプロケットＦＳＰ後段の車軸の駆動トルクをリヤドライブシャフトＤＳＢへ伝達する際、当該駆動トルクを適宜に調整し、入力された駆動トルクと異なる駆動トルクを出力させる。
【００８５】
フロントデフＤＦＦは、フロントドライブシャフトＤＳＦ、右フロントタイヤＴＦＲ及び左フロントタイヤＴＦＬの車輪軸に接続される。そして、フロントドライブシャフトＤＳＦから受けた駆動トルクを適宜に分配し、かかる如く分配された駆動トルクを各フロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬに伝達させる。
【００８６】
リヤデフＤＦＢは、リヤドライブシャフトＤＳＢ、右リヤタイヤＴＢＲ及び左リヤタイヤＴＢＬの車輪軸に接続され、駆動トルクを双方のリヤタイヤＴＢＲ、ＴＢＬへ分配伝達させる。
【００８７】
電子制御ユニットＥＣＵ２は、信号ラインを介してドライブ装置ＤＲＶ２に接続される。そして、電子制御装置ＥＣＵ２は、ドライブ装置ＤＲＶ２を制御し、アクチュエータＡＣＴに設けられた制御モータＭを適宜に駆動させる。尚、かかる電子制御ユニットＥＣＵ２の詳細については追って詳述する。
【００８８】
かかる構成を具備する四輪駆動車ＭＶでは、トランスミッションＴＲＭを介してエンジンＥＧＮから駆動トルクが伝達され、当該駆動トルクが４ＷＤ用トランスファーＴＲＦに入力される。このとき、アクチュエータＡＣＴは、電子制御ユニットＥＣＵ２及びドライブ装置ＤＲＶ２によって制御され、可変速ハブＨＵＢ１のポジションと駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションとを各々切換させ、これにより、４ＷＤ用トランスファーＴＲＦでは、以下の動作を実現させる。
【００８９】
先ず、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがフリーハブポジション２Ｆとされる場合、所謂、二輪ドライビングポジションＮに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨにセットされるので、高速のドライブモードにて駆動されることとなる。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがフリーハブポジション２Ｆにセットされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢから切り離され、フロンドドライブシャフトＤＳＦのみに駆動トルクが伝達され、フロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬのみを駆動させる。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションによって、前輪駆動による走行を行うこととなる。
【００９０】
次に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションが差動ポジション４Ｆとされる場合、所謂、四輪ドライビングポジション４ＨＦに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がドライビングポジションＨとされるので高速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションが差動ポジション４Ｆとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが間接的に連結され、これにより、駆動切換ハブＨＵＢ２から出力される駆動トルクが双方のドライブシャフトへ差動的に分配される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの間に差動を伴いつつ、四輪駆動状態にて走行を行うこととなる。
【００９１】
更に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされる場合、所謂、直結型高速四輪ドライビングポジション４ＨＬに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がドライビングポジションＨとされるので高速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが直結される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの双方に共通の駆動トルクを与える四輪駆動に切換えられ、高速状態にて走行を行うこととなる。
【００９２】
更に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがロードライブポジションＬとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされる場合、所謂、直結型低速四輪ドライビングポジション４ＬＬに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がロードライブポジションＬとされるので低速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが直結される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの双方に共通の駆動トルクを与える四輪駆動とされ、低速状態に切替えられて走行を行うこととなる。
【００９３】
図８に示す如く、本実施例に係る制御システムＳＹＳ２は、電子制御機構Ａｐ１と電子制御機構Ａｐ２との少なくとも二つの機構から電子制御機構から構成されている。このうち電子制御機構Ａｐ２は、バッテリー電源Ｂｒｔとドライブ装置ＤＲＶ２と制御モータＡＣＴ２と駆動切換スイッチＴＳＷと電子制御ユニットＥＣＵ２と定電圧回路Ｒｅｇ２と通信ラインＳＴとから構成されている。図示の如く、電子制御ユニットＥＣＵ１及び電子制御ユニットＥＣＵ２を含む複数の制御装置の各々は、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置である。以下、かかる電子制御処理装置を車載用制御システムと呼ぶ。尚、電子制御機構Ａｐ２を、以下、モータ制御装置ＭＣと呼ぶこととする。また、上述した実施の形態と重複する構成部分については、同一の符号を付し、説明を省略することとする。
【００９４】
ドライブ装置ＤＲＶ２は、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２を具備し、当該第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２は、各々が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続されている。第１のリレーを例にとり具体的に説明すると、当該第１のリレーＲＹＬ１には、図示の如く、ＯＮ接点とＯＦＦ接点と出力端子（以下、第１のリレーに設けられた出力端子を第１出力端子と呼び、第２のリレーに設けられた出力端子を第２出力端子と呼ぶ）とが設けられており、ＯＮ接点が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続され、ＯＦＦ接点がアースへ接続される。そして、リレーに設けられたスイッチのＯＮ／ＯＦＦ制御による切換動作が実施されると、出力端子がＯＮ接点又はＯＦＦ接点の何れか一方に導通されることとなる。ここで、リレー装置のＯＮ／ＯＦＦ制御は、電子制御ユニットＥＣＵ２から出力されるＨ−Ｌ信号によって実現される。尚、第２のリレー回路ＲＹＬ２にあっても同様の構成とされ、ＯＮ接点が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続され、ＯＦＦ接点がアースへ接続される。
【００９５】
制御モータＡＣＴ２は、上述の如く、駆動テーブルＴＴを駆動させる制御モータＭを備えている。かかる制御モータＭは、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２の双方に接続され、第１出力端子Ｔｍｆから出力される第１出力電圧Ｖ１と第２出力端子Ｔｍｓから出力される第２出力電圧Ｖ２とに応じて、正転動作又は反転動作又は停止状態に駆動制御される。
【００９６】
駆動切換スイッチＴＳＷは、四輪駆動車の操縦パネルに配置されるものであって、図示の如く、ダイヤル機構と複数の信号ラインとを備え、ダイヤル部のポジションに応じて適宜な信号を出力させる構成とされている。ダイヤル機構は、手動によって回動されるダイヤル部と当該ダイヤル部の周りに固定される表示部とから成る。当該表示部の表面には、二輪ドライビングポジションＮ、四輪ドライビングポジション４ＨＦ、直結型高速四輪ドライビングポジション４ＨＬ、直結型低速四輪ドライビングポジション４ＬＬがそれぞれ刻印されており、当該表示部の裏面には、これらのドライビングポジションに対応する接触端子が設けられている。一方、ダイヤル部は、表面にダイヤル部の方向を示す方向矢が示されており、裏面には方向矢の位置に応じてスライドするスライド端子が設けられている。ここで、ダイヤル部を回動させると、スライド端子は表示部の接触端子に当接し、所定の電力が信号として信号ラインから出力される。従って、ダイヤル部の方向矢が所定のドライビングポジションにセットされると、駆動切換スイッチＴＳＷに設けられた複数の信号ラインでは信号状態がＨｉｇｈ値又はＬｏｗ値に各々設定され、かかる信号状態の組合せから成る信号を所定のドライビングポジションに対応させて出力させる。即ち、操縦者が操縦席でドライビングポジションの操作を行うと、駆動切換スイッチＴＳＷでは、操縦者の指令に応じて当該ドライビングポジションに応じた信号を生成し、当該信号を第２制御装置ＣＮＴ２に対して出力させる。
【００９７】
電子制御ユニットＥＣＵ２は、図示の如く、Ａ／Ｄ変換装置と記憶装置ＭＲＹと中央演算装置（Central
Processing Unit）ＣＰＵとクロック回路ＣＬとを少なくとも備えるコンピュータを具備する。Ａ／Ｄ変換装置は、信号ラインＬｉ１及びＬｉ２を介して入力される安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２と信号ラインＬｉ３を介して入力される変動入力信号Ｓｇ３が入力され、それぞれの信号をクロックタイミング毎にデジタル値に変換させる。
【００９８】
通信ラインＳＴは、他の装置に設けられたＥＣＵに接続される。かかる通信ラインは、故障状態又はエラー状態等を他のＥＣＵと共有させる信号ラインであって、シリアル通信ライン、ＣＡＮ通信ライン（Controller Area Network）、ＬＩＮ通信ライン（Local
Interconnect Network）、この他、適宜な通信ラインが適用される。
【００９９】
図９には、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号の組合せが示されている。図示の如く、電子制御ユニットＥＣＵ２には、安定型信号ラインＬｉ１を介して安定入力信号Ｓｇ１が入力され、安定型信号ラインＬｉ２を介して安定入力信号Ｓｇ２が入力され、変動型信号ラインＬｉ３を介して変動入力信号Ｓｇ３が入力される。そして、これらの信号Ｓｇ１〜Ｓｇ３は、各々の信号のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ状態によって、制御モータＭの状態を表現している。具体的に説明すると、電子制御ユニットＥＣＵ２で認識され得る制御モータＭの負荷状態は、図示の如く、４ＨＬ、中間ポジション１、Ｎ、中間ポジション２、４ＨＬ、中間ポジション３、４ＬＬの７類型に分類される。かかる制御モータＭの負荷状態は、ドライビングシャフトＳＨに接続される制御モータＭの駆動軸の回転角によって変化する。具体的に説明すると、本実施例に係る制御モータＭの駆動軸は、基準アングルから末端アングルまでの回動範囲、即ち、０°〜２５０°の範囲を回動する。そして、制御モータＭの駆動軸が０°〜２５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＨＬとされる。また、制御モータＭの駆動軸が２５°〜７５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション１とされる。また、制御モータＭの駆動軸が７５°〜１００°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態はＮとされる。また、制御モータＭの駆動軸が１００°〜１５０°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション２とされる。また、制御モータＭの駆動軸が１５０°〜１７５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＨＦとされる。また、制御モータＭの駆動軸が１７５°〜２２５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション３とされる。また、制御モータＭの駆動軸が２２５°〜２５０°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＬＬとされる。ここで、中間ポジション１、中間ポジション２、中間ポジション３は、トランスファーＴＲＦに設けられたハブＨＵＢ１、ＨＵＢ２の何れかが切替途中のポジションとされるため、かかるポジションで長時間放置されるのは好ましくなく、上述した実施の形態における停止禁止負荷状態に該当する。一方、４ＨＬ、Ｎ、４ＨＦ、４ＬＬは、両方のハブがトランスファーＴＲＦ内のギヤに噛み合わさっているので、実施の形態における停止許容負荷状態に該当する。
【０１００】
安定出力信号Ｓｇ１は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくても出力値に影響を受けない信号であって、駆動軸のアングルに応じて出力値がＶｒａｄに示すように線形的に変動する信号である。具体的に説明すると、センサＳＥＮ１には、制御モータＭの駆動軸が回動すると安定出力信号Ｓｇ１の出力値を変動させる回路が形成されており、当該駆動軸の回動範囲が０°〜２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を４．０Ｖ〜３.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶａと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が７５°〜１００°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を３．０Ｖ〜２.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｂと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が１５０°〜１７５°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を２．０Ｖ〜１.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｃと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が２２５°〜２５０°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を１．０Ｖ〜０.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｄと呼ぶ）に設定させる。尚、安定出力信号Ｓｇ１は、電源Ｖａ２によってプルアップされている。
【０１０１】
安定出力信号Ｓｇ２は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくても出力値に影響を受けない信号であって、Ｈ／Ｌの２値化された信号である。具体的に説明すると、駆動軸の回動範囲が０°〜２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ２がＨｉｇｈ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が２５°〜２２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ２がＬｏｗ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が２２５°〜２５０°のとき、安定出力信号Ｓｇ２が再びＨｉｇｈ状態に設定される。尚、安定出力信号Ｓｇ２は、電源Ｖａ２によってプルアップされている。
【０１０２】
変動出力信号Ｓｇ３は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると出力値に影響を受ける信号であって、Ｈ／Ｌの２値化された信号である。具体的に説明すると、駆動軸の回動範囲が０°〜１００°のとき、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されていると、変動出力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が０°〜１００°のとき、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると、変動出力信号Ｓｇ３がＨｉｇｈ状態に変動し、駆動軸の回動範囲が１００°〜２５０°のとき、電源Ｖａ１の供給状態に関わりなく、変動出力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態に設定さる。尚、安定出力信号Ｓｇ３は、電源Ｖａ１によってプルアップされている。
【０１０３】
よって、本実施例によれば、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されている間は、負荷状態が４ＨＬとされるとき、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖａ、Ｈ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＮとされるとき、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｂ、Ｌ、Ｈ）とされる。同様に、負荷状態が４ＨＦとされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｃ、Ｌ、Ｌ）とされ、負荷状態が４ＬＬとされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｄ、Ｈ、Ｌ）とされる。
【０１０４】
一方、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると、図示の如く、負荷状態が４ＨＬとされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態からＨｉｇｈ状態に切換わってしまうため、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖａ、Ｈ、Ｈ）となってしまう。また、負荷状態がＮとされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態からＨｉｇｈ状態に切換わってしまうため、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｂ、Ｌ、Ｈ）となってしまう。このとき、負荷状態４ＨＬにおける変動出力信号Ｓｇ３の変化後の信号配列を参照すると、認識された信号配列が何れの負荷状態にも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせて第２制御装置自身の電源を落とすことができなくなる問題が生じる。かかる問題は、負荷状態Ｎの場合にも同様に起こり得る。
【０１０５】
そこで、本実施例にあっても、電子制御ユニットＥＣＵ２が非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムを適宜に使い分けることにより、負荷状態４ＨＬ〜４ＬＬの正確な検出が実現される。以下、かかるプログラムによって実行される動作処理について説明するが、本実施例に係る動作処理は、実施の形態における図４乃至図６において説明した内容と略同様の内容とされている。そこで、停止モード用プログラムＰｇｏｆのうち相違点の認められる停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）について、説明することとする。
【０１０６】
自動車の操縦者によってイグニッションキーがＯＦＦに切替えられると、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動され、かかるプログラムで規定される停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、図１０に示す如く、電子制御ユニットＥＣＵ２に対して入力された複数の信号のうち、安定入力信号Ｓｇ２のみによって負荷状態の認識を実施する。具体的に説明すると、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、安定入力信号Ｓｇ２を当該電子制御ユニットＥＣＵ２に認識させ、２値化された安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を実施させる（Ｓ１０２ａ）。ここで、安定入力信号Ｓｇ２がＨｉｇｈ状態であると認識された場合、安定入力信号Ｓｇ１の数値判定を更に実施させ（Ｓ１０２ｂ）、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖａ、Ｈ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＨＬであると認識する処理を行い（Ｓ１０２ｃ）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｄ、Ｈ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＬＬであると認識する処理を行う（Ｓ１０２ｄ）。これに対し、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定結果がＬｏｗ状態であると認識された場合（Ｓ１０２ａ）、安定入力信号Ｓｇ１の数値判定を更に実施させる（Ｓ１０２ｅ）。そして、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｂ、Ｌ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態がＮであると認識する処理を行い（Ｓ１０２ｆ）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｃ、Ｌ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＨＦであると認識する処理を行う（Ｓ１０２ｇ）。また、制御モータＭの負荷状態がこれらの何れにも該当しない場合、中間ポジション１〜中間ポジション３の何れかであると認識される。即ち、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第１制御装置の動作に応じて変動する変動入力信号Ｓｇ３を用いずに、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）のみによって、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。従って、負荷状態の認識に用いられる信号は、全てが正しい出力値とされる信号であるので、第２制御装置ＣＮＴ２では、負荷状態の誤認識を生じることなく、正確な負荷状態の認識が実現される。
【０１０７】
上述の如く、負荷状態が認識されると（Ｓ１０２ｃ、Ｓ１０２ｄ、Ｓ１０２ｅ、Ｓ１０２ｆ、Ｓ１０２ｇ）、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、負荷状態分類処理（Ｓ１０２ｉ）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態とに分類させる処理を実行させる。
【０１０８】
本実施例の車載用制御システムＳＹＳ２によれば、ハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２の切換動作中にイグニッションキーがＯＦＦされて電源の一部が供給されなくなっても、正規の出力状態を維持している安定出力信号Ｓｇ１及びＳｇ２に基づいてハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２のポジションが正確に把握されるので、ハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２がトランスファーＴＲＦのギヤから外れた状態で車載用制御システムＳＹＳ２の電源が切られることを防止できる。これにより、車載用制御システムＳＹＳ２は、各ハブが何れかのギヤに噛合わされてから電源が落とされるので、次回にイグニッションキーを回した際、内燃機関から供給された駆動トルクを何れかの駆動輪に伝達できる状態が確保される。
【符号の説明】
【０１０９】
ＳＹＳ１ 制御システム
ＣＮＴ１ 第１制御装置
ＡＣＴ１ 第１の負荷
ＣＮＴ２ 第２制御装置
ＡＣＴ２ 第２の負荷
Ｌｉ２ｃ 変動型信号ライン
Ｓｇ３ 変動入力信号
Ｌｉ２ａ 安定型信号ライン
Ｓｇ１ 安定入力信号
Ｌｉ２ｂ 安定型信号ライン
Ｓｇ２ 安定入力信号
ＲＹＬｓ リレー手段
ＭＲＹ 記憶装置
ＣＰＵ 中央演算装置
Ｐｇｏｎ 非停止モード用制御プログラム
Ｐｇｏｆ 停止モード用制御プログラム Ｓｔａｔｅ１ 停止禁止負荷状態
Ｓｔａｔｅ２ 停止可能負荷状態 Ｓｔａｔｅ３ 停止禁止負荷状態 Ｓｔａｔｅ４ 停止可能負荷状態
Ｓ００２ 非停止モード負荷状態認識処理
Ｓ１０２ 停止モード負荷状態認識処理
Ｓ１０７ セルフシャットオフ処理
ＳＹＳ２ 車載用制御システム
ＥＣＵ１ 電子制御処理装置
ＥＣＵ２ 電子制御処理装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制御装置を有する制御システム又は車載用制御システムに関し、特に、当該制御システム又は当該車載用制御システムへ入力される信号の入力値が何らかの原因で変動しても、当該信号の入力値が変動しない場合と同様の制御を応急的に実現させる際に用いて好適のものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の制御装置を備える制御システムが広く知られており、かかる制御装置は、各々が負荷を駆動させる機構的装置に設けられ、当該負荷を適宜に制御させる際に用いられる。また、この制御システムは、制御装置間に通信ラインを接続させ所定の情報を共有できる様にさせたもの、又は、接続される電源ラインを適宜に切換え、制御装置に供給させる電力を個別に制御させるもの等が存在する。
【０００３】
かかる制御システムを構成する制御装置は、制御モータを駆動させる場面で用いられ、また、照明等の光度の調整を行う場面で用いられ、この他、空調、車両、電力制御等の様々な分野に適用されるものである。特に、車両に搭載される制御システムは、車載用制御システムと呼ばれ、内燃機関及びトランスミッション及び燃料供給用モータ及びバッテリー監視装置及びインバータ装置等の各種装置を適宜に制御させる。
【０００４】
例えば、特開２００２−１８７５０５号公報（特許文献１）では、車両に搭載される車載システム（特許請求の範囲における車載用制御システム）に関する技術が紹介されている。かかる車載システムは、複数の電子制御装置（特許請求の範囲における制御装置）を備え、当該電子制御装置のうち少なくとも何れかの電子制御装置には、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶装置が搭載されている。そして、かかる構成により、車載システムでは、電源ＯＦＦに伴ってシステムが停止する際、当該システムで認識したトラブルデータ等を不揮発性記憶装置へ記録させ、各種データの保存及び次回電源ＯＮ時の各種データの参照を可能とさせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１８７５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、制御装置に供給させる電力を個別に制御させるシステムで用いる場合、一方の制御装置に接続されたセンサの電力が他方の制御装置を経由して供給されることとすると、当該他方の制御装置の電源がＯＦＦされると、これに応じて、かかる一方の制御装置では、センサから出力される信号の出力値が低下するので、不正確な信号の出力値に基づいて制御を行うことになるとの問題が生じる。
【０００７】
即ち、電源ボタン又はイグニッションキーをＯＦＦ状態とした場合、入力信号を検出している制御装置では、電源がＯＦＦ状態とされる迄の間に検出した入力信号に基づいて所定の情報を記憶装置へ記憶させる処理を実施させるが、上述した他方の制御装置の電力停止に応じて動作中の制御装置における入力信号の出力値が低下することとなり、これにより、不正確な信号の出力値に基づいて誤った制御を行うことになるとの問題が生じる。
【０００８】
また、かかる制御装置は、複数の信号ラインが接続されている場合にあっても、当該複数の信号ラインのうち一つでも信号の出力値を低下させる信号ラインが含まれると、これに応じて誤認識を招来させ、誤った制御を行う場合が有る。
【０００９】
更に、負荷の停止条件が整う前に当該負荷に接続された制御装置がＯＦＦ状態とされると、次回の起動時に負荷が正しく駆動されなくなる原因ともなり得る。特に、自動車のトランスファーに設けられる車載用制御システムでは、停止条件が充足されていないと、当該トランスファーに設けられたハブとギヤとが離脱した状態となる場合が有り、次回にイグニッションキーを回しても、ハブとギヤとが上手く噛合わなければ、駆動輪へトルクを伝達できなくなるとの問題も生じる。
【００１０】
本発明は上記課題に鑑み、入力される信号の入力値が何らかの原因で変動しても、当該信号の入力値が変動しない場合と同様の制御を応急的に実現させ得る制御システム及び車載用制御システムの提供を第１の目的とする。また、負荷の停止条件を充足してから制御装置等の電源をＯＦＦ状態とさせ、その後、次回に制御装置等がＯＮ状態とされても、負荷の駆動が期待され得る制御システム及び車載用制御システムの提供を第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明では次のような制御システムの構成とする。即ち、第１の負荷を駆動制御させる第１制御装置と、前記第１制御装置を除く他の制御装置のうち第２の負荷を駆動制御させる第２制御装置と、前記第２の負荷及び前記第２制御装置を電気的に接続させる複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されると信号の出力値が低下されてしまう少なくとも一つの変動型信号ラインと、前記複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されても信号の出力値が変動されない少なくとも一つの安定型信号ラインとを備える制御システムにおいて、
前記第２制御装置は、プログラムを格納させる記憶装置と前記プログラムで規定された動作処理を実現させる中央演算装置とを少なくとも備えるコンピュータを具備し、
前記記憶装置は、前記変動型信号ラインを介して入力される変動入力信号と前記安定型信号ラインを介して入力される安定入力信号とに基づき前記第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づいて前記第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとが格納されていることとする。
【００１２】
好ましくは、前記非停止モード用制御プログラムは、上述した制御システムを停止させる停止指令が前記第１制御装置にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定し、前記停止モード用制御プログラムは、前記停止指令が前記第１制御装置にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定していることとする。
【００１３】
好ましくは、前記非停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号と前記安定入力信号とに基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる非停止モード負荷状態認識処理を規定し、前記停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる停止モード負荷状態認識処理を規定していることとする。
【００１４】
好ましくは、前記停止モード負荷状態認識処理は、前記第２の負荷の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、前記第２の負荷の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態と、から成る少なくとも二種類の負荷状態に分類させる処理を実行させることとする。
【００１５】
好ましくは、前記停止モード用制御プログラムは、前記第２の負荷が駆動中の場合に、前記第２の負荷の駆動動作を続行させる負荷駆動処理及び／又は前記第２の負荷の停止動作を実行させる負荷停止処理を、前記停止モード負荷状態認識処理にて分類された前記負荷状態に基づいて規定させることとする。
【００１６】
好ましくは、前記停止モード用制御プログラムは、更に、前記第２制御装置に供給される電源を遮断させるセルフシャット処理を規定しており、前記セルフシャット処理は、前記第２の負荷が停止された後に実行されることとする。
【００１７】
また、上述した各制御システムは、前記第１制御装置及び前記第２制御装置を含む複数の制御装置の各々が、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置である車載用制御システムとするのが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る制御システムによれば、安定入力信号及び変動入力信号に基づいて第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、安定入力信号のみに基づいて第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとを備えているので、変動入力信号の出力値が急激に変動する場合、制御プログラムを非停止モード用制御プログラムから停止モード用制御プログラムへ切替えることにより、第２制御装置では正しい出力値とされた信号のみによって演算処理を実施することが可能となるので、これにより、第２の負荷は誤動作されることなく制御される。
【００１９】
また、停止指令が第１制御装置で認識されていないとき、第２制御装置では、非停止モード用制御プログラムが起動されているので、安定入力信号及び変動入力信号によって、多くの信号から所定の情報を正確に認識することが可能となる。また、停止指令が第１制御装置で認識されたとき、第２制御装置では、停止モード用制御プログラムが起動されるので、誤検出を誘発させる変動出力信号を排除させ、安定入力信号のみに基づいて所定の情報を正確に認識することが可能となる。
【００２０】
更に、停止モード用制御プログラムの停止モード負荷状態認識処理では、第２の負荷の負荷状態を停止可能負荷状態と停止禁止負荷状態とに分類させるので、当該第２の負荷における停止条件が整っているか否かが判別可能となる。
【００２１】
併せて、停止モード用制御プログラムの停止モード負荷状態認識処理では、停止条件が整っていないとき、当該第２の負荷の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷を停止させるので、停止された第２の負荷は必ず停止条件を充足させたものとなる。
【００２２】
加えて、停止モード用制御プログラムで規定されるセルフシャットオフ処理は、第２の負荷ＡＣＴ２が停止された後に実行されるので、第２の負荷の停止条件が整ってから、第２制御装置の電源が遮断されることとなる。
【００２３】
更に加えて、車両に搭載された車載用制御システムによれば、ハブの切換動作中にイグニッションキーがＯＦＦされて電源の一部が供給されなくなっても、正規の出力状態を維持している安定出力信号に基づいてハブのポジションが正確に把握されるので、ハブがトランスファーのギヤから外れた状態で車載用制御システムの電源が切られることを防止できる。これにより、車載用制御システムは、各ハブが何れかのギヤに噛合わされてから電源が落とされるので、次回にイグニッションキーを回した際、内燃機関から供給された駆動トルクを何れかの駆動輪に伝達できる状態が確保される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態に係る制御システムの回路構成を示す図
【図２】実施の形態に係る制御装置で認識される複数の信号を示す図
【図３】制御装置の機能ブロック図
【図４】非停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャート
【図５】停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャート
【図６】実施の形態に係る負荷状態認識処理を現すフローチャート
【図７】実施例１に係る四輪駆動車の構成を示す図
【図８】実施例１に係る制御システムの回路構成を示す図
【図９】実施例１に係る制御装置で認識される負荷状態を示す図
【図１０】実施例１に係る負荷状態認識処理を現すフローチャート
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係る実施の形態につき図面を参照して説明する。図１には、本実施の形態に係る制御システムの構成が示されている。図示の如く、制御システムＳＹＳ１は、第１の電子制御機構Ａｐ１と第２の電子制御機構Ａｐ２とこの他図示されない他の電子制御機構とから構成されている。
【００２６】
かかる第１の電子制御機構Ａｐ１は、電源回路Ｒｅｇ１と制御装置ＣＮＴ１とドライブ回路ＤＲＶ１と負荷ＡＣＴ１とから構成されている。また、電源ラインＬｖ１及びＬｖ１’、信号ラインＬｏ１及びＬｉ１が適宜接続され、このうち、電源ラインＬｖ１’には電源Ｖａ１が印加されている。
【００２７】
電源回路Ｒｅｇ１は、入力端が電源ラインＬｖ１’に接続され、出力端が制御装置ＣＮＴ１に接続される。かかる電源回路Ｒｅｇ１は、電源ＩＣ等が用いられ、バッテリー電源Ｖａ１から印加される電源を一定の電圧値に調整させ、これによって生成された電源Ｖｃｃ又はＡ／Ｄ電源Ａｖｃｃを制御装置へ供給させる。ここで、電源Ｖｃｃとは、制御装置ＣＮＴ１を駆動させるものとされ、Ａ／Ｄ電源Ａｖｃｃとは、制御装置ＣＮＴ１を構成するＡ／Ｄ変換装置の基準電位を与える際に用いられるものとされる。
【００２８】
制御装置ＣＮＴ１は、記憶装置ＭＲＹ、Ａ／Ｄ変換装置、中央演算装置ＣＰＵ、クロック回路ＣＬ、この他、シリアル通信ラインに接続された通信回路等が設けられており、第１の負荷ＡＣＴ１を駆動制御させる。記憶装置ＭＲＹは、通信演算装置ＣＰＵによって演算された情報又はシリアル通信ラインを介して受信した情報等が不揮発性記憶装置ＲＯＭ又は揮発性記憶装置ＲＡＭへ記録されている。また、中央演算装置ＣＰＵの動作処理を規定させる制御プログラムが不揮発性記憶装置ＲＯＭに記録されている。ここで、不揮発性記憶装置ＲＯＭには、マスクＲＯＭまたはＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ等が適宜用いられる。一方、揮発性記憶装置ＲＡＭには、電源供給が停止されると格納された情報を消失してしまう装置が用いられ、例えば、ＤＲＡＭ又はＳＤＲＡＭ等が適宜利用される。中央演算装置ＣＰＵは、制御プログラムで規定された動作処理を数値演算によって実行させる。かかる制御装置ＣＮＴ１では、入力された情報に応じて新たな情報を生成し、当該新たな情報を適宜なタイミングにて信号ラインＬｏ１へと出力させる。また、制御装置ＣＮＴ１は、シリアル通信ラインＳＴを介して、当該制御装置ＣＮＴ１にて加工された情報を他の制御装置へ送信させ、又は、他の制御装置から受信した情報を更に他の制御装置へと転送させる。そして、これら他の制御装置へ転送される情報の中には、制御装置ＣＮＴ１の電源供給が途絶えることを報知させる停止指令を表現した情報も含まれる。かかる停止指令は、例えば、制御システムＳＹＳ１の操縦者が停止ボタンを押すと、当該停止指令の情報は、停止ボタンに接続された制御装置で認識され、更に、第１制御装置及び第２制御装置を含む各制御装置で共有可能とされる。尚、本実施の形態では、通信方式がシリアル通信で使用される通信ラインを用いているが、情報の通信方式及び通信ラインは如何なる方式のものであっても良い。従って、ＣＡＮ通信又はＬＩＮ通信等の通信プロトコルを採用したものも使用可能である。更に加えて、制御装置ＣＮＴ１には、第２の電子制御機構Ａｐ２に接続された電源ラインＬｖｘが設けられ、かかる電源ラインＬｖｘにバッテリー電源Ｖａ１の印加を遮断又は許可させるリレー手段が設けられている。かかるリレー手段は図示されていないが、機構的構成から成るものの他、バイポーラトランジスタ、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ等を用いても良い。また、第２制御装置に内蔵された各回路によってリレー手段を構築させても良い。そして、第２制御装置ＣＮＴ２では、かかるリレー手段を具備する第１制御手段ＣＮＴ１の動作によって、電源Ｖａ１の供給が遮断され又は許可される。
【００２９】
ドライブ回路ＤＲＶ１は、電源ラインＬｖ１及びＬｖ１’と信号ラインＬｏ１とが接続されている。そして、制御装置ＣＮＴ１から駆動信号が出力されると、電源ラインＬｖ１と電源ラインＬｖ１’とが導通され、これにより、電源ラインＬｖ１にバッテリー電源Ｖａ１が供給される。
【００３０】
負荷ＡＣＴ１は、バッテリー電源Ｖａ１が印加されると所定の動作を実現させる。また、種々のセンサが設けられており、かかる動作に関する信号を出力させ、信号ラインＬｉ１を介して制御装置ＣＮＴ１へ伝達させる。
【００３１】
かかる構成を具備する第１の電子制御機器Ａｐ１では、以下の如く動作を行う。即ち、制御装置ＣＮＴ１は、負荷ＡＣＴ１から受信した入力信号に基づいて所定の演算処理を実行させ、ドライブ回路ＤＲＶ１に対して駆動信号を出力させる。かかる信号を受信したドライブ装置ＤＲＶ１は、バッテリー電源Ｖａ１を適宜に導通させ、これにより、負荷ＡＣＴ１では、バッテリー電源Ｖａ１の供給状態に応じた動作を行い、更に、かかる動作状態に相当する信号を制御装置ＣＮＴ１へ帰還させることで、当該制御装置ＣＮＴ１で予定される動作状態に制御される。
【００３２】
一方、第２の電子制御機構Ａｐ２にあっても、上述した第１の電子制御機構Ａｐ１と同様の構成を含み、電源回路Ｒｅｇ２と制御装置ＣＮＴ２とドライブ回路ＤＲＶ２と負荷ＡＣＴ２とリレー装置（特許請求の範囲におけるリレー手段）ＲＹＬｓとから構成される。ここで、第２の負荷及び第２制御装置を電気的に接続させる信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｃは、図示の如く複数本設けられている。尚、本電子制御機構Ａｐ２に係る構成のうち第１の電子制御機構Ａｐ１と同様の作用を奏する構成については、説明を省略することとする。
【００３３】
電源回路Ｒｅｇ２は、入力端が電源ラインＬｖｘに接続され、出力端がリレー装置ＲＹＬｓに接続される。かかる電源回路Ｒｅｇ２は、前述の如く、電源ＩＣ等が用いられる。
【００３４】
リレー装置ＲＹＬｓは、入力端子及び出力端子及び信号端子を備え、信号端子にＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されると、かかる信号に応じて、入力端子と出力端子とを導通又は非導通とさせる。従って、本実施の形態では、図示の如く、入力端子及び出力端子及び信号端子の各々に電源回路Ｒｅｇ２及び制御装置ＣＮＴ２及び信号ラインＬｓｇが接続されているので、制御装置ＣＮＴ２からＯＮ信号が出力されると、当該第２制御装置へ電源Ｖａ１、Ｖａ２の供給がリレー装置ＲＹＬｓの動作によって許可され、制御装置ＣＮＴ２からＯＦＦ信号が出力されると、当該第２制御装置へ電源Ｖａ１、Ｖａ２の供給がリレー装置ＲＹＬｓの動作によって遮断される。尚、かかるリレー装置は、上述した機構的構成から成るものの他、バイポーラトランジスタ、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ等を用いても良い。また、第２制御装置に内蔵された各回路によってリレー手段を構築させても良い。
【００３５】
制御装置ＣＮＴ２は、第１制御装置を除く他の制御装置のうちの一つであって、図示される第２の負荷ＡＣＴ２を駆動制御させる。制御装置ＣＮＴ２は、記憶装置ＭＲＹ、Ａ／Ｄ変換装置、中央演算装置ＣＰＵ、クロック回路ＣＬ、この他、シリアル通信ラインＳＴに接続された通信回路等が設けられている。尚、本実施の形態では、通信方式がシリアル通信で使用される通信ラインを用いているが、情報の通信方式及び通信ラインは如何なる方式のものであっても良い。従って、ＣＡＮ通信又はＬＩＮ通信等の通信プロトコルを採用したものも使用可能である。
【００３６】
制御装置ＣＮＴ２に内蔵される記憶装置ＭＲＹは、入力された信号に基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる制御プログラムとして、非停止モード用プログラムと停止モード用プログラムとが格納されている。非停止モード用プログラムは、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂを介して入力される安定入力信号と信号ラインＬｉ２ｃを介して入力される変動入力信号とに基づいて制御装置ＣＮＴ２の動作を規定し、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２の制御を実施させる。一方、停止モード用プログラムは、信号ラインＬｉ２ｃから入力された変動入力信号を参照することなく、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂから入力される安定入力信号に基づいて制御装置ＣＮＴ２の動作を規定し、第２の負荷ＡＣＴ２の制御を実施させる。尚、本実施の形態では、以下、信号ラインＬｉ２ａ及びＬｉ２ｂを安定型信号ラインと呼び、信号ラインＬｉ２ｃを変動型信号ラインと呼ぶ。
【００３７】
負荷ＡＣＴ２は、図示の如く、センサＳＥＮ１及びセンサＳＥＮ２及びセンサＳＥＮ３が設けられている。かかるセンサＳＥＮ１乃至センサＳＥＮ３は、信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｃが各々接続されており、所定の信号を当該信号ラインへ出力させる。ここで、所定の信号とは、負荷ＡＣＴ２の動作状態を電気信号化させたものであって、例えば、モータのシャフトが基準位置（基準アングル）から回動された現在位置（現在アングル）を示す信号であっても良く、負荷ＡＣＴ２の温度を測定した信号であっても良く、この他、負荷ＡＣＴ２の動作情報が電気情報化され得るあらゆる信号を想定している。かかるセンサＳＥＮ１〜ＳＥＮ３は、配線の仕方によっては信号を出力させるための駆動電源が異なる場合があり、かかる場合、全ての駆動電源が正常の電圧を供給させることで、制御装置ＣＮＴ２には、正確な信号が入力されることとなる。しかし、当該駆動電源のうちの何れかが変動又は急降下した場合、センサＳＥＮ１〜ＳＥＮ３に印加される駆動電源が一部異なるため、駆動電源の変動から影響を受ける信号と駆動電源の変動から影響を受けない信号とを併せて生じさせることが有り、これにより、制御装置ＣＮＴ２では、一部不正確な信号を受信してしまう現象が生じる。
【００３８】
尚、本実施の形態では、図示の如く、センサＳＥＮ２及びセンサＳＥＢ３は、電源Ｖａ２によって信号を生成させる回路が形成されており、センサＳＥＮ１は、電源Ｖａ１によって信号を生成させる回路が形成されている。即ち、信号ラインＬｉ２ａ、Ｌｉ２ｂで伝送される安定入力信号は、電源Ｖａ２によってプルアップされた信号とされ、信号ラインＬｉ２ｃで伝送される信号は、電源Ｖａ１によってプルアップされた信号とされる。
【００３９】
本実施の形態では、第１制御装置ＣＮＴ１が停止指令に係る情報に基づいて自身に供給される電源Ｖａ１を遮断する制御（以下、セルフシャットオフ制御と呼ぶ。）を実施させるので、当該制御装置１が当該停止指令に係る情報を認識すると、電子制御機構Ａｐ２には電源Ｖａ１が供給されなくなる。従って、第２の負荷ＡＣＴ２へ供給される電力は、電源Ｖａ２のみに頼らざるを得なくなり、電源Ｖａ１に相当する電力成分が実質的に低下することとなる。このとき、センサＳＥＮ２及びＳＥＮ３は電源Ｖａ１の供給状態に関わらず信号の出力値に変動を生じさせないものの、センサＳＥＮ１では、図示の如く、信号ラインＬｉ２ｃが電源Ｖａ１によってプルアップされているので、当該信号ラインＬｉ２ｃへ出力させる信号の電圧値を低下させてしまう。即ち、第２の負荷ＡＣＴ２と第２制御装置ＣＮＴ２とを電気的に接続させる複数の信号ラインのうち安定型信号ラインＬｉ２ａ〜Ｌｉ２ｂは、第１制御装置ＣＮＴ１に供給される電源Ｖａ１が当該第１制御装置ＣＮＴ１によって遮断されても信号の出力値が変動されることはない。一方、複数の信号ラインのうち変動型信号ラインＬｉ２ｃは、第１制御装置ＣＮＴ１に供給される電源Ｖａ１が当該第１制御装置ＣＮＴ１によって遮断されると信号の出力値が低下してしまう。尚、かかる安定型信号ライン又は変動型信号ラインは、各々が複数本であるか否かを問うものではない。
【００４０】
そこで、第１制御装置ＣＮＴ１がセルフシャットオフ制御を実施する場合には、上述した非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムが、以下の如く規定されているのが好ましい。即ち、停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第２制御装置ＣＮＴ２にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が中央演算装置ＣＰＵに対して演算処理させることを規定しているのが好ましい。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、不正確な状態とされた変動型入力信号を参照することがないので、参照する情報（信号）の数が緊急的に削減されるものの、正しい値の安定型入力信号のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２の正確な制御が実現される。一方、非停止モード用制御プログラムでは、停止指令が第２制御装置ＣＮＴ２にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を中央演算装置ＣＰＵに対して演算処理させることを規定しているのが好ましい。これにより、制御装置ＣＮＴ２では、多くの信号に基づいて、第２の負荷ＡＣＴ２の本来要求される正確な制御が実現される。
【００４１】
図２には、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号の組合せが示されている。ここで、図２（ａ）では、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動していない信号の組合せが示されており、図２（ｂ）では、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動した場合の信号の組合せが示されている。
【００４２】
図２（ａ）に示す如く、制御装置ＣＮＴ２には、安定型信号ラインＬｉ２ａを介して安定入力信号Ｓｇ１が入力され、安定型信号ラインＬｉ２ｂを介して安定入力信号Ｓｇ２が入力され、変動型信号ラインＬｉ２ｃを介して変動入力信号Ｓｇ３が入力される。そして、これらの信号Ｓｇ１〜Ｓｇ３は、各々の信号のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ状態によって、第２の負荷ＡＣＴ２の状態を表現している。具体的に説明すると、制御装置ＣＮＴ２で認識され得る第２の負荷ＡＣＴ２の状態は、図示の如く、Ｓｔａｔｅ１、Ｓｔａｔｅ２、Ｓｔａｔｅ３、Ｓｔａｔｅ４の４類型に分類される。ここで、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４は、第２の負荷ＡＣＴ２の動作状態を示すものであって、例えば、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４は、第２の負荷ＡＣＴ２がモータの場合、当該モータのシャフトの停止しているアングルを示すものであっても良く、温度のレベルを段階的に示すものであっても良い。また、第２の負荷ＡＣＴ２がソレノイドアクチュエータ又は油圧装置の場合、かかる装置のスライド距離を示すものであっても良く、第２の負荷ＡＣＴ２がフォトダイオード又はピエゾ圧電素子又はペルティエ素子等の半導体素子とされる場合、かかる半導体素子から出力される信号の出力値を段階的に示すものであっても良い。尚、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４の各々を、以下、負荷状態と呼ぶこととする。
【００４３】
本実施の形態では、負荷状態がＳｔａｔｅ１とされるとき、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｈ、Ｈ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ２とされるとき、制御装置ＣＮＴ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）とされる。同様に、負荷状態がＳｔａｔｅ３とされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｌ、Ｈ）とされ、負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｈ、Ｌ）とされる。尚、信号の組合せを示す括弧内のＨ及びＬは、それぞれＨｉｇｈ値及びＬｏｗ値を示すものである。また、図を参照すると、Ｓｔａｔｅ１及びＳｔａｔｅ３は、電源の遮断を避けなければならない負荷状態とされ、Ｓｔａｔｅ２及びＳｔａｔｅ４は、電源の遮断が許容される負荷状態とされている。そして、第２制御装置ＣＮＴ２の記憶装置ＭＲＹには、Ｓｔａｔｅ１及びＳｔａｔｅ３に対応させて電源遮断禁止情報を現すフラグが立てられる。
【００４４】
一方、図２（ｂ）には、制御装置ＣＮＴ１にてセルフシャットオフ機能が作動した場合の信号の組合せが示されている。即ち、変動入力信号Ｓｇ３が低下した場合の信号の組合せが示されている。図示の如く、負荷状態がＳｔａｔｅ１とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態として認識されてしまうので、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｈ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ２とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３に変化は無く、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ３とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態として認識されてしまうので、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｌ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、変動入力信号Ｓｇ３に変化は無く、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｌ、Ｈ、Ｌ）とされる。このとき、それぞれの負荷状態を比較すると、第２の負荷ＡＣＴ２が負荷状態Ｓｔａｔｅ１である場合、変動型信号Ｓｇ３の誤認識が生じ、当該第２制御装置ＣＮＴ２では、認識された負荷状態が何れのＳｔａｔｅにも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせて第２制御装置自身の電源を落とすことができなくなる問題が生じる。また、第２の負荷ＡＣＴ２が負荷状態Ｓｔａｔｅ３である場合にあっても、同様に、認識された負荷状態が何れのＳｔａｔｅにも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせることができなくなる問題が生じる。
【００４５】
そこで、本実施の形態では、第２制御装置ＣＮＴ２が非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムを適宜に使い分けることにより、負荷状態Ｓｔａｔｅの正確な検出が実現される。以下、かかるプログラムによって構築される機能的手段及びプログラムによって実行される動作処理について説明する。
【００４６】
図３には、第２制御装置ＣＮＴ２で構築される機能的手段がブロックにて図示されている。図示の如く、第２制御装置ＣＮＴ２には、負荷用信号出力手段Ｍ０１と入力信号検出手段Ｍ０２と負荷状態認識手段Ｍ０３と負荷状態記憶手段Ｍ０４と負荷停止条件判定手段Ｍ０５とセルフシャットオフ実行手段Ｍ０６とが構築されている。尚、これらの手段Ｍ０１〜Ｍ０６は、当然の如く、記憶手段ＭＲＹに格納されたソフトウェアと第２制御装置ＣＮＴ２に設けられた各種ハードウェアとが協働して実現されるものである。
【００４７】
負荷用信号出力手段Ｍ０１は、適宜な駆動信号を出力させ、ドライブ回路ＤＲＶ１を駆動させることにより、第２の負荷ＡＣＴ２を駆動制御させる。
【００４８】
入力信号検出手段Ｍ０２は、第２の負荷ＡＣＴ２から受信した安定入力信号Ｓｇ１及び安定入力信号Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３の各々について、Ａ／Ｄ変換装置によってアナログ信号からデジタル信号へ変換させる。また、かかる如く認識された各信号をクロックタイミング毎に揮発性メモリＲＡＭへ記録させる。
【００４９】
負荷状態認識手段Ｍ０３は、非停止モード用制御プログラムが起動されるとき、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識する。一方、停止モード用制御プログラムが起動されるとき、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識する。
【００５０】
負荷状態記憶手段Ｍ０４は、非停止モード用制御プログラムが起動されるとき、入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）に基づいて認識した負荷状態Ｓｔａｔｅを、記憶装置ＭＲＹに格納させる。一方、停止モード用制御プログラムが起動されるとき、入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２）に基づいて認識した負荷状態Ｓｔａｔｅを、記憶装置ＭＲＹに格納させる。
【００５１】
負荷停止条件判定手段Ｍ０５は、認識した負荷状態が、電源の遮断を避けなければならない負荷状態に属するか、或いは、電源の遮断が許容される負荷状態に属するかを判定する。具体的には、記憶装置ＭＲＹから「電源の遮断が許容される負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎ」を読み出し、かかる負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎの何れかが負荷状態認識手段Ｍ０２で認識された負荷状態Ｓｔａｔｅと一致する場合、認識した負荷状態が電源の遮断を許容し得る負荷状態に属すると判定する。これに対し、記憶装置ＭＲＹから「電源の遮断が禁止される負荷状態ＳｔａｔｅＹ１〜Ｙｎ」を読み出し、負荷状態ＳｔａｔｅＹ１〜Ｙｎの何れかが負荷状態認識手段Ｍ０３で認識された負荷状態Ｓｔａｔｅと一致する場合、認識した負荷状態が電源の遮断を避けなければならない負荷状態に属すると判定する。
【００５２】
セルフシャットオフ実行手段Ｍ０６は、認識された負荷状態Ｓｔａｔｅが「電源の遮断が許容される負荷状態ＳｔａｔｅＸ１〜Ｘｎ」に属するという判定結果を負荷停止条件判定手段Ｍ０５で得た場合、かかる判定結果に基づいて、リレーＲＹＬｓを遮断させるＯＦＦ信号を出力させる。
【００５３】
図４には、非停止モード用制御プログラムによって規定される動作処理を現すフローチャートが示されている。非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、電源スイッチがＯＮ状態とされてから直ちに起動され、以下に示す種々の処理を規定する。
【００５４】
図示の如く、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、当該プログラムが起動されると、先ず、操縦パネルから負荷状態Ｓｔａｔｅの変更が要求されるまで、待機状態をキープする。そして、制御システムＳＹＳ１によって駆動される装置の制御パネルを操縦者が操作し、当該操縦者の操作意図に応じて、操縦パネルから負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令が出力されると（Ｓ００１）、負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令に係る情報が複数の制御装置で共有可能な情報とされるので、第２制御装置ＣＮＴ２にあっても負荷状態Ｓｔａｔｅの変更指令が認識される。即ち、変更指令の情報とは、第２の負荷ＡＣＴ２を駆動させることにより新たに設定させたい負荷状態Ｓｔａｔｅに関する情報をいう。
【００５５】
第２制御装置ＣＮＴ２にて変更指令が認識されると、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎは、非停止モード負荷状態認識処理を実行させる（Ｓ００２）。非停止モード負荷状態認識処理は、第２の負荷における負荷状態を認識させ、具体的には、Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４のうちの何れの負荷状態とされるかを認識する。かかる認識処理は、負荷状態認識手段Ｍ０３にて説明した如く、第２の負荷ＡＣＴ２から入力された信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）と、予め記憶装置ＭＲＹに記録された負荷状態の信号配列（Ｓｇ１、Ｓｇ２、Ｓｇ３）とを比較させ、入力された信号配列の現す負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。
【００５６】
かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態が認識されると、第２の負荷ＡＣＴ２が変更指令に相当する負荷状態と一致するように、第２の負荷ＡＣＴ２を適宜に駆動させる（Ｓ００３）。例えば、第２の負荷ＡＣＴ２における現在の負荷状態がＳｔａｔｅ１であって、変更指令に相当する負荷状態がＳｔａｔｅ４とされるとき、「Ｓ００３」では、第２制御装置ＣＮＴ２が適当な駆動信号を出力させることで、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態をＳｔａｔｅ４へと制御させる。
【００５７】
第２の負荷ＡＣＴ２が駆動され始めると、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態の監視処理を実行させる（Ｓ００４）。かかる監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅが所定の周期毎に認識され、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態であるか否かを判別する。そして、かかる監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当しない負荷状態であると判別した場合、図示の如く、非停止モード負荷状態認識処理（Ｓ００２）から処理を繰り替えさせる。一方、当該監視処理では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する現在の負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態であると判別した場合、負荷の停止処理を実行させる。
【００５８】
かかる負荷の停止処理（Ｓ００５）では、第２制御装置ＣＮＴ２によってドライブ回路ＤＲＶ２を停止させ、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２を停止させる。即ち、負荷の停止処理（Ｓ００５）では、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅが変更指令に相当する負荷状態とされるときに第２の負荷ＡＣＴ２を停止させるので、第２の負荷ＡＣＴ２に関する負荷状態Ｓｔａｔｅは、確実に、変更指令に相当する負荷状態にセットされることとなる。
【００５９】
かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態Ｓｔａｔｅがセットされると、当該負荷状態Ｓｔａｔｅに係る情報を不揮発性記憶装置ＲＯＭへ格納させ（Ｓ００６）、その後、第２制御装置ＣＮＴ２が新たな変更指令を受信するまで待機状態をキープする。
【００６０】
然る後、操縦者が装置の制御パネルを操作して装置の電源をＯＦＦ状態に設定すると、電源ＯＦＦに係る情報が複数の制御装置で共有され、電子演算機構Ａｐ１では、電源ＯＦＦに係る情報の認識直後に、第１制御装置ＣＮＴの電源が落とされる。このとき、電子演算機構Ａｐ２では、前述の如く、電源Ｖａ１が供給されなくなるので、複数の信号ラインのうち一部の信号ラインの信号が著しく低下することとなる。従って、装置の電源をＯＦＦ状態とさせてから第２制御装置ＣＮＴ２の供給電力が遮断される迄の間、第２の負荷ＡＣＴ２における負荷状態を正確に把握するため、以下の処理が緊急的に行われる。
【００６１】
図５を参照して、かかる処理について説明する。先ず、装置の電源スイッチがＯＦＦ状態に設定されると、図示の如く、第２制御装置ＣＮＴ２では、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動される。停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動されると、先ず、第２の負荷ＡＣＴ２が駆動中であるか否かの判定が実施される（Ｓ１０１）。
【００６２】
「Ｓ１０１」で第２の負荷ＡＣＴ２が駆動中であると判定された場合、第２制御装置ＣＮＴ２では、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）を実行させる。停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、変動入力信号Ｓｇ３を用いることなく、安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２に基づき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を認識する。かかる処理を具体的に説明すると、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）は、図６に示す如く、第２制御装置ＣＮＴ２に対して入力された複数の信号のうち、安定入力信号Ｓｇ１を当該制御装置に認識させ、当該安定入力信号Ｓｇ１のＨ／Ｌ判定を実施させる（Ｓ１０２１）。ここで、安定入力信号Ｓｇ１がＨｉｇｈ状態であると認識された場合、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を更に実施させ（Ｓ１０２２）、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｈ、Ｈ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ１であると認識する処理を行い（Ｓ１０２３）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｈ、Ｌ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ２であると認識する処理を行う（Ｓ１０２４）。これに対し、安定入力信号Ｓｇ１のＨ／Ｌ判定結果がＬｏｗ状態であると認識された場合（Ｓ１０２１）、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を更に実施させる。（Ｓ１０２５）。そして、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｌ、Ｈ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ３であると認識する処理を行い（Ｓ１０２６）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｌ、Ｌ）とされるとき、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態がＳｔａｔｅ４であると認識する処理を行う（Ｓ１０２７）。即ち、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第１制御装置の動作に応じて変動する変動入力信号Ｓｇ３を用いずに、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）のみによって、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。従って、負荷状態の認識に用いられる信号は、全てが正しい出力値とされる信号であるので、第２制御装置ＣＮＴ２では、負荷状態の誤認識を生じることなく、正確な負荷状態の認識が実現される。
【００６３】
上述の如く、負荷状態が認識されると（Ｓ１０２３、Ｓ１０２４、Ｓ１０２６、Ｓ１０２７）、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、図示の如く、負荷状態分類処理（Ｓ１０２８）を実行させる。かかる負荷状態分類処理（Ｓ１０２８）では、認識した４類型の負荷状態について、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態とに分類させる処理を実行させる。具体的に説明すると、第２制御装置ＣＮＴ２の記憶装置ＭＲＹには、図２に示される「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」に係る情報が数値化されて記録されており、中央演算装置ＣＰＵでは、認識した負荷状態の信号配列と一致する負荷状態の「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」に係る情報を記憶装置ＭＲＹの中から認識し、これにより、認識した負荷状態が、「電源遮断禁止」又は「電源遮断許可」の何れに対応するかを分類させる。
【００６４】
再び図５に戻り負荷状態認識処理（Ｓ１０２）の後の処理について説明する。図示の如く、負荷状態認識処理（Ｓ１０２）が終了すると、現在の負荷状態Ｓｔａｔｅにおいて第２の負荷ＡＣＴ２を停止させて良いか否かを判定する（Ｓ１０３）。かかる「Ｓ１０３」の処理では、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）にて分類された負荷状態Ｓｔａｔｅ１〜Ｓｔａｔｅ４に基づいて、負荷停止処理（Ｓ１０４）又は負荷駆動処理（Ｓ１０５）の何れかの処理を実行させる。具体的に説明すると、「Ｓ１０３」の処理では、負荷状態が「電源遮断禁止」に対応する負荷状態の場合、即ち、Ｓｔａｔｅ１又はＳｔａｔｅ３の場合、負荷の停止条件が成立していないとして、負荷駆動処理（Ｓ１０５）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動動作を続行させる。一方、負荷状態が「電源遮断許可」に対応する負荷状態の場合、即ち、Ｓｔａｔｅ２又はＳｔａｔｅ４の場合、負荷の停止条件が成立しているとして、負荷停止処理（Ｓ１０４）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の停止動作を実行させる。
【００６５】
また、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆでは、かかる如く第２の負荷ＡＣＴ２が停止されると（Ｓ１０４）、これによって確定した負荷状態を第２制御装置ＣＮＴ２の不揮発性記憶装置ＲＯＭに格納させ（Ｓ１０６）、その後、セルフシャット処理を実行させる（Ｓ１０７）。かかるセルフシャットオフ処理では、第２制御装置ＣＮＴ２からリレー装置ＲＹＬｓをＯＦＦ状態にさせる信号を出力させ、これにより、当該第２制御装置ＣＮＴ２に供給される電源を遮断させる。尚、このセルフシャットオフ処理は、第２の負荷ＡＣＴ２が上述した制御を経て停止された後に実行されるので、第２の負荷ＡＣＴ２は停止されても良い負荷状態にセットされてから、第２制御装置ＡＣＴ２の電源が遮断されることとなる。
【００６６】
即ち、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆでは、第２の負荷ＡＣＴ２が駆動していた場合、第２の負荷ＡＣＴ２を停止させると不都合が生じる負荷状態のとき、当該第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷ＡＣＴ２を停止させ、その後、第２制御装置ＡＣＴ２の電源を遮断させる。
【００６７】
これに対し、「Ｓ１０１」で第２の負荷ＡＣＴ２が停止していると判定された場合、第２制御装置ＣＮＴ２では、「Ｓ１０２」と同様、安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２によって認識する停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０８）を実行させる。ここでは、第２の負荷ＡＣＴ２が停止しているので、当該第２の負荷ＡＣＴ２は停止されても良い負荷状態にセットされていることが明らかである。従って、「Ｓ１０８」の処理終了後、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態の再設定を実施させること無く、確定している負荷状態の情報をを第２制御装置ＣＮＴ２の不揮発性記憶装置ＲＯＭに格納させ（Ｓ１０６）、その後、セルフシャットオフ処理を実行させる（Ｓ１０７）。
【００６８】
上述の如く、本実施の形態に係る制御システムＳＹＳ１では、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３に基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎと、安定入力信号Ｓｇ１，Ｓｇ２のみに基づいて第２の負荷ＡＣＴ２を制御させる停止モード用制御プログラムＰｇｏｆとを備えているので、変動入力信号の出力値が急激に変動する場合、制御プログラムを非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎから停止モード用制御プログラムＰｇｏｆへ切替えることにより、第２制御装置ＣＮＴ２では正しい出力値とされた信号のみによって演算処理を実施することが可能となるので、これにより、第２の負荷ＡＣＴ２は所望の動作が実現される。
【００６９】
また、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１で認識されていないときは、非停止モード用制御プログラムＰｇｏｎが起動されているので、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２及び変動入力信号Ｓｇ３によって、多くの信号から所定の情報を正確に認識することが可能となる。また、停止指令が第１制御装置ＣＮＴ１で認識されたときは、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動されるので、誤検出を誘発させる変動出力信号Ｓｇ３を排除させ、安定入力信号Ｓｇ１、Ｓｇ２のみに基づいて所定の情報を正確に認識することが可能となる。
【００７０】
更に、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆの停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を停止可能負荷状態と停止禁止負荷状態とに分類させるので、当該第２の負荷ＡＣＴ２における停止条件が整っているか否かが判別可能となる。
【００７１】
併せて、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆの停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、停止条件が整っていないとき、当該第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態を他の負荷状態に再設定させ、再設定された負荷状態が停止条件を充足した際に第２の負荷ＡＣＴ２を停止させるので、停止された第２の負荷ＡＣＴ２は必ず停止条件を充足させたものとなる。
【００７２】
加えて、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆで規定されるセルフシャットオフ処理（Ｓ１０７）は、第２の負荷ＡＣＴ２が停止された後に実行されるので、第２の負荷ＡＣＴ２の停止条件が整ってから、第２制御装置ＡＣＴ２の電源が遮断されることとなる。
【実施例１】
【００７３】
図７には、本実施例に適用される四輪駆動車の構成が示されている。図示の如く、四輪駆動車ＭＶは、エンジンＥＧＮとトランスミッションＴＲＭとバッテリーＢｔｒとドライブ装置ＤＲＶ２と４ＷＤ用トランスファーＴＲＦとフロントディファレンシャル（以下、フロントデフと呼ぶ）ＤＦＦとリヤディファレンシャル（以下、リヤデフと呼ぶ）ＤＦＢとフロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ、ＴＢＬと図示されない複数の電子制御処理装置ＥＣＵ（所謂、electric control unit）とから構成される。尚、同図では、かかる複数の電子制御処理装置ＥＣＵのうち、４ＷＤ用トランスファーを制御させる電子制御ユニットＥＣＵ２（特許請求の範囲における第２制御装置）のみが示されている。
【００７４】
エンジンＥＧＮは、四輪駆動車のエンジンルームに格納され、化石燃料等をシリンダー内で燃焼させることで駆動トルクを出力させる。
【００７５】
トランスミッションＴＲＭは、複数のギヤ比を実現させるギヤボックスを備え、エンジンＥＧＮから出力された駆動トルクを走行状態に合わせて調整させる。
【００７６】
バッテリーＢｔｒは、四輪駆動車の適宜なスペースに載置され、種々の装置に電力を供給する。
【００７７】
ドライブ装置ＤＲＶ２は、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２から構成され、バッテリーＢｔｒの電力を適宜な設定状態で出力させる。尚、かかるドライブ装置ＤＲＶ２の構成及び動作については、追って詳述する。
【００７８】
４ＷＤ用トランスファーＴＲＦは、図示の如く、アクチュエータＡＣＴと可変速ハブＨＵＢ１と駆動切換ハブＨＵＢ２と主動側スプロケットＦＳＰと従動側スプロケットＤＳＰとチェーンＣＨとセンターデフＤＦＣとフロントドライブシャフトＤＳＦとリヤドライブシャフトＤＳＢとから構成される。
【００７９】
アクチュエータＡＣＴは、制御モータＭとドライビングシャフトＳＨと駆動テーブルＴＴとから構成される（図８参照）。ここで、制御モータＭは、ドライブ装置ＤＲＶ２を介して適宜に設定された電力が供給され、これにより、当該電力の状態に応じた動作を実現させる。駆動テーブルＴＴは、図８に示す如く、制御モータＭに接続されたドライビングシャフトＳＨからトルクを受け、制御モータＭの動作に応じて回動する。また、駆動テーブルＴＴは、可変速ハブＨＵＢ１及び駆動切換ハブＨＵＢ２に機構的に接続され、駆動テーブルＴＴの動作に応じて、可変速ハブＨＵＢ１及び駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションを適宜に切換えさせる。
【００８０】
可変速ハブＨＵＢ１は、車軸の軸心方向へスライドすることで、車軸に設けられた二種類のギヤの何れか一方に噛合わされる。これにより、当該可変速ハブＨＵＢ１は、そのポジションに応じてギヤ比が変動し、後段車軸の駆動トルクを二段階に変速させる。ここで、ギヤ比の高い可変速ハブＨＵＢ１のポジションをドライビングポジションＨと呼び、ギヤ比の低い可変速ハブＨＵＢ１のポジションをロードライブポジションＬと呼ぶ。
【００８１】
駆動切換ハブＨＵＢ２は、車軸の軸心方向へスライドすることで、車軸に設けられた複数のギヤとの噛合状態が三段階に切替えられる。具体的には、ハブロックポジション４Ｌと差動ポジション４Ｆとフリーハブポジション２Ｆとに切替えられる。ここで、ハブロックポジション４Ｌは、センターデフＤＦＣを介さずに、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとを直結させ、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸のトルクをリヤドライブシャフトＤＳＢへ直接的に伝達させる。差動ポジション４Ｆは、センターデフＤＦＣを介して、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとが間接的に連結され、センターデフＤＦＣの差動機能によって、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸回転速度とリヤドライブシャフトＤＳＢの車軸回転速度とに差異を与える。フリーハブポジション２Ｆは、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段車軸とリヤドライブシャフトＤＳＢとの接続を断ち、後段の主動側スプロケットＦＳＰのみに駆動トルクを与える。
【００８２】
主動側スプロケットＦＳＰは、図示の如く、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸に固定される。かかる主動側スプロケットＦＳＰは、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションに関わりなく、駆動切換ハブＨＵＢ２の後段の車軸から同一の駆動トルクを受ける。
【００８３】
従動側スプロケットＤＳＰは、主動側スプロケットＦＳＰと並列に配置され、フロントドライブシャフトＤＳＦに軸着される。また、従動側スプロケットＤＳＰは、チェーンＣＨによって、主動側スプロケットＦＳＰの駆動トルクを受け、これにより、フロントドライブシャフトＤＳＦへ当該駆動トルクを伝達させる。
【００８４】
センターデフＤＦＣは、入力側に主動側スプロケットＦＳＰの後段車軸が接続され出力側にリヤドライブシャフトＤＳＢが接続され、これらの車軸がベアリング（図示なし）によって回動自在に軸支される。そして、センターデフＤＦＣは、入力軸と出力軸との間に回転速度の差を与える差動機能を具備し、当該機能によって、主動側スプロケットＦＳＰから駆動トルクが入力されると、内蔵されるギヤアセンブリのギヤ比に応じて当該駆動トルクを変換し、リヤドライブシャフトＤＳＢへ伝達させる。即ち、センターデフＤＦＣでは、主動側スプロケットＦＳＰ後段の車軸の駆動トルクをリヤドライブシャフトＤＳＢへ伝達する際、当該駆動トルクを適宜に調整し、入力された駆動トルクと異なる駆動トルクを出力させる。
【００８５】
フロントデフＤＦＦは、フロントドライブシャフトＤＳＦ、右フロントタイヤＴＦＲ及び左フロントタイヤＴＦＬの車輪軸に接続される。そして、フロントドライブシャフトＤＳＦから受けた駆動トルクを適宜に分配し、かかる如く分配された駆動トルクを各フロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬに伝達させる。
【００８６】
リヤデフＤＦＢは、リヤドライブシャフトＤＳＢ、右リヤタイヤＴＢＲ及び左リヤタイヤＴＢＬの車輪軸に接続され、駆動トルクを双方のリヤタイヤＴＢＲ、ＴＢＬへ分配伝達させる。
【００８７】
電子制御ユニットＥＣＵ２は、信号ラインを介してドライブ装置ＤＲＶ２に接続される。そして、電子制御装置ＥＣＵ２は、ドライブ装置ＤＲＶ２を制御し、アクチュエータＡＣＴに設けられた制御モータＭを適宜に駆動させる。尚、かかる電子制御ユニットＥＣＵ２の詳細については追って詳述する。
【００８８】
かかる構成を具備する四輪駆動車ＭＶでは、トランスミッションＴＲＭを介してエンジンＥＧＮから駆動トルクが伝達され、当該駆動トルクが４ＷＤ用トランスファーＴＲＦに入力される。このとき、アクチュエータＡＣＴは、電子制御ユニットＥＣＵ２及びドライブ装置ＤＲＶ２によって制御され、可変速ハブＨＵＢ１のポジションと駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションとを各々切換させ、これにより、４ＷＤ用トランスファーＴＲＦでは、以下の動作を実現させる。
【００８９】
先ず、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがフリーハブポジション２Ｆとされる場合、所謂、二輪ドライビングポジションＮに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨにセットされるので、高速のドライブモードにて駆動されることとなる。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがフリーハブポジション２Ｆにセットされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢから切り離され、フロンドドライブシャフトＤＳＦのみに駆動トルクが伝達され、フロントタイヤＴＦＲ、ＴＦＬのみを駆動させる。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションによって、前輪駆動による走行を行うこととなる。
【００９０】
次に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションが差動ポジション４Ｆとされる場合、所謂、四輪ドライビングポジション４ＨＦに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がドライビングポジションＨとされるので高速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションが差動ポジション４Ｆとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが間接的に連結され、これにより、駆動切換ハブＨＵＢ２から出力される駆動トルクが双方のドライブシャフトへ差動的に分配される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの間に差動を伴いつつ、四輪駆動状態にて走行を行うこととなる。
【００９１】
更に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがドライビングポジションＨとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされる場合、所謂、直結型高速四輪ドライビングポジション４ＨＬに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がドライビングポジションＨとされるので高速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが直結される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの双方に共通の駆動トルクを与える四輪駆動に切換えられ、高速状態にて走行を行うこととなる。
【００９２】
更に、可変速ハブＨＵＢ１のポジションがロードライブポジションＬとされ、且つ、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされる場合、所謂、直結型低速四輪ドライビングポジション４ＬＬに設定される場合について説明する。かかる場合、四輪駆動車ＭＶでは、可変速ハブＨＵＢ１がロードライブポジションＬとされるので低速ドライブモードにて駆動される。また、駆動切換ハブＨＵＢ２のポジションがハブロックポジション４Ｌとされるので、リヤドライブシャフトＤＦＢとフロントドライブシャフトＤＳＦとが直結される。即ち、かかる場合、四輪駆動車ＭＶは、フロントタイヤＴＦＲ，ＴＦＬとリヤタイヤＴＢＲ，ＴＢＬとの双方に共通の駆動トルクを与える四輪駆動とされ、低速状態に切替えられて走行を行うこととなる。
【００９３】
図８に示す如く、本実施例に係る制御システムＳＹＳ２は、電子制御機構Ａｐ１と電子制御機構Ａｐ２との少なくとも二つの機構から電子制御機構から構成されている。このうち電子制御機構Ａｐ２は、バッテリー電源Ｂｒｔとドライブ装置ＤＲＶ２と制御モータＡＣＴ２と駆動切換スイッチＴＳＷと電子制御ユニットＥＣＵ２と定電圧回路Ｒｅｇ２と通信ラインＳＴとから構成されている。図示の如く、電子制御ユニットＥＣＵ１及び電子制御ユニットＥＣＵ２を含む複数の制御装置の各々は、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置である。以下、かかる電子制御処理装置を車載用制御システムと呼ぶ。尚、電子制御機構Ａｐ２を、以下、モータ制御装置ＭＣと呼ぶこととする。また、上述した実施の形態と重複する構成部分については、同一の符号を付し、説明を省略することとする。
【００９４】
ドライブ装置ＤＲＶ２は、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２を具備し、当該第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２は、各々が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続されている。第１のリレーを例にとり具体的に説明すると、当該第１のリレーＲＹＬ１には、図示の如く、ＯＮ接点とＯＦＦ接点と出力端子（以下、第１のリレーに設けられた出力端子を第１出力端子と呼び、第２のリレーに設けられた出力端子を第２出力端子と呼ぶ）とが設けられており、ＯＮ接点が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続され、ＯＦＦ接点がアースへ接続される。そして、リレーに設けられたスイッチのＯＮ／ＯＦＦ制御による切換動作が実施されると、出力端子がＯＮ接点又はＯＦＦ接点の何れか一方に導通されることとなる。ここで、リレー装置のＯＮ／ＯＦＦ制御は、電子制御ユニットＥＣＵ２から出力されるＨ−Ｌ信号によって実現される。尚、第２のリレー回路ＲＹＬ２にあっても同様の構成とされ、ＯＮ接点が定電圧回路Ｒｅｇ２の入力端子に接続され、ＯＦＦ接点がアースへ接続される。
【００９５】
制御モータＡＣＴ２は、上述の如く、駆動テーブルＴＴを駆動させる制御モータＭを備えている。かかる制御モータＭは、第１のリレーＲＹＬ１及び第２のリレーＲＹＬ２の双方に接続され、第１出力端子Ｔｍｆから出力される第１出力電圧Ｖ１と第２出力端子Ｔｍｓから出力される第２出力電圧Ｖ２とに応じて、正転動作又は反転動作又は停止状態に駆動制御される。
【００９６】
駆動切換スイッチＴＳＷは、四輪駆動車の操縦パネルに配置されるものであって、図示の如く、ダイヤル機構と複数の信号ラインとを備え、ダイヤル部のポジションに応じて適宜な信号を出力させる構成とされている。ダイヤル機構は、手動によって回動されるダイヤル部と当該ダイヤル部の周りに固定される表示部とから成る。当該表示部の表面には、二輪ドライビングポジションＮ、四輪ドライビングポジション４ＨＦ、直結型高速四輪ドライビングポジション４ＨＬ、直結型低速四輪ドライビングポジション４ＬＬがそれぞれ刻印されており、当該表示部の裏面には、これらのドライビングポジションに対応する接触端子が設けられている。一方、ダイヤル部は、表面にダイヤル部の方向を示す方向矢が示されており、裏面には方向矢の位置に応じてスライドするスライド端子が設けられている。ここで、ダイヤル部を回動させると、スライド端子は表示部の接触端子に当接し、所定の電力が信号として信号ラインから出力される。従って、ダイヤル部の方向矢が所定のドライビングポジションにセットされると、駆動切換スイッチＴＳＷに設けられた複数の信号ラインでは信号状態がＨｉｇｈ値又はＬｏｗ値に各々設定され、かかる信号状態の組合せから成る信号を所定のドライビングポジションに対応させて出力させる。即ち、操縦者が操縦席でドライビングポジションの操作を行うと、駆動切換スイッチＴＳＷでは、操縦者の指令に応じて当該ドライビングポジションに応じた信号を生成し、当該信号を第２制御装置ＣＮＴ２に対して出力させる。
【００９７】
電子制御ユニットＥＣＵ２は、図示の如く、Ａ／Ｄ変換装置と記憶装置ＭＲＹと中央演算装置（Central
Processing Unit）ＣＰＵとクロック回路ＣＬとを少なくとも備えるコンピュータを具備する。Ａ／Ｄ変換装置は、信号ラインＬｉ１及びＬｉ２を介して入力される安定入力信号Ｓｇ１及びＳｇ２と信号ラインＬｉ３を介して入力される変動入力信号Ｓｇ３が入力され、それぞれの信号をクロックタイミング毎にデジタル値に変換させる。
【００９８】
通信ラインＳＴは、他の装置に設けられたＥＣＵに接続される。かかる通信ラインは、故障状態又はエラー状態等を他のＥＣＵと共有させる信号ラインであって、シリアル通信ライン、ＣＡＮ通信ライン（Controller Area Network）、ＬＩＮ通信ライン（Local
Interconnect Network）、この他、適宜な通信ラインが適用される。
【００９９】
図９には、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号の組合せが示されている。図示の如く、電子制御ユニットＥＣＵ２には、安定型信号ラインＬｉ１を介して安定入力信号Ｓｇ１が入力され、安定型信号ラインＬｉ２を介して安定入力信号Ｓｇ２が入力され、変動型信号ラインＬｉ３を介して変動入力信号Ｓｇ３が入力される。そして、これらの信号Ｓｇ１〜Ｓｇ３は、各々の信号のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ状態によって、制御モータＭの状態を表現している。具体的に説明すると、電子制御ユニットＥＣＵ２で認識され得る制御モータＭの負荷状態は、図示の如く、４ＨＬ、中間ポジション１、Ｎ、中間ポジション２、４ＨＬ、中間ポジション３、４ＬＬの７類型に分類される。かかる制御モータＭの負荷状態は、ドライビングシャフトＳＨに接続される制御モータＭの駆動軸の回転角によって変化する。具体的に説明すると、本実施例に係る制御モータＭの駆動軸は、基準アングルから末端アングルまでの回動範囲、即ち、０°〜２５０°の範囲を回動する。そして、制御モータＭの駆動軸が０°〜２５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＨＬとされる。また、制御モータＭの駆動軸が２５°〜７５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション１とされる。また、制御モータＭの駆動軸が７５°〜１００°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態はＮとされる。また、制御モータＭの駆動軸が１００°〜１５０°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション２とされる。また、制御モータＭの駆動軸が１５０°〜１７５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＨＦとされる。また、制御モータＭの駆動軸が１７５°〜２２５°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は中間ポジション３とされる。また、制御モータＭの駆動軸が２２５°〜２５０°の回動範囲に位置する場合、制御モータＭの負荷状態は４ＬＬとされる。ここで、中間ポジション１、中間ポジション２、中間ポジション３は、トランスファーＴＲＦに設けられたハブＨＵＢ１、ＨＵＢ２の何れかが切替途中のポジションとされるため、かかるポジションで長時間放置されるのは好ましくなく、上述した実施の形態における停止禁止負荷状態に該当する。一方、４ＨＬ、Ｎ、４ＨＦ、４ＬＬは、両方のハブがトランスファーＴＲＦ内のギヤに噛み合わさっているので、実施の形態における停止許容負荷状態に該当する。
【０１００】
安定出力信号Ｓｇ１は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくても出力値に影響を受けない信号であって、駆動軸のアングルに応じて出力値がＶｒａｄに示すように線形的に変動する信号である。具体的に説明すると、センサＳＥＮ１には、制御モータＭの駆動軸が回動すると安定出力信号Ｓｇ１の出力値を変動させる回路が形成されており、当該駆動軸の回動範囲が０°〜２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を４．０Ｖ〜３.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶａと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が７５°〜１００°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を３．０Ｖ〜２.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｂと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が１５０°〜１７５°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を２．０Ｖ〜１.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｃと呼ぶ）に設定させ、当該駆動軸の回動範囲が２２５°〜２５０°のとき、安定出力信号Ｓｇ１の出力値を１．０Ｖ〜０.７Ｖ（以下、この範囲の出力値をＶｄと呼ぶ）に設定させる。尚、安定出力信号Ｓｇ１は、電源Ｖａ２によってプルアップされている。
【０１０１】
安定出力信号Ｓｇ２は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくても出力値に影響を受けない信号であって、Ｈ／Ｌの２値化された信号である。具体的に説明すると、駆動軸の回動範囲が０°〜２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ２がＨｉｇｈ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が２５°〜２２５°のとき、安定出力信号Ｓｇ２がＬｏｗ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が２２５°〜２５０°のとき、安定出力信号Ｓｇ２が再びＨｉｇｈ状態に設定される。尚、安定出力信号Ｓｇ２は、電源Ｖａ２によってプルアップされている。
【０１０２】
変動出力信号Ｓｇ３は、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると出力値に影響を受ける信号であって、Ｈ／Ｌの２値化された信号である。具体的に説明すると、駆動軸の回動範囲が０°〜１００°のとき、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されていると、変動出力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態に設定され、駆動軸の回動範囲が０°〜１００°のとき、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると、変動出力信号Ｓｇ３がＨｉｇｈ状態に変動し、駆動軸の回動範囲が１００°〜２５０°のとき、電源Ｖａ１の供給状態に関わりなく、変動出力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態に設定さる。尚、安定出力信号Ｓｇ３は、電源Ｖａ１によってプルアップされている。
【０１０３】
よって、本実施例によれば、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されている間は、負荷状態が４ＨＬとされるとき、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖａ、Ｈ、Ｌ）とされる。また、負荷状態がＮとされるとき、電子制御ユニットＥＣＵ２へ入力される信号は（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｂ、Ｌ、Ｈ）とされる。同様に、負荷状態が４ＨＦとされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｃ、Ｌ、Ｌ）とされ、負荷状態が４ＬＬとされるとき、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｄ、Ｈ、Ｌ）とされる。
【０１０４】
一方、電子制御ユニットＥＣＵ１の電源Ｖａ１が供給されなくなると、図示の如く、負荷状態が４ＨＬとされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態からＨｉｇｈ状態に切換わってしまうため、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖａ、Ｈ、Ｈ）となってしまう。また、負荷状態がＮとされるとき、変動入力信号Ｓｇ３がＬｏｗ状態からＨｉｇｈ状態に切換わってしまうため、（Ｓｇ１、Ｓｇ２，Ｓｇ３）＝（Ｖｂ、Ｌ、Ｈ）となってしまう。このとき、負荷状態４ＨＬにおける変動出力信号Ｓｇ３の変化後の信号配列を参照すると、認識された信号配列が何れの負荷状態にも該当しないエラーが生じるため、セルフシャットオフ機能を働かせて第２制御装置自身の電源を落とすことができなくなる問題が生じる。かかる問題は、負荷状態Ｎの場合にも同様に起こり得る。
【０１０５】
そこで、本実施例にあっても、電子制御ユニットＥＣＵ２が非停止モード用制御プログラム及び停止モード用制御プログラムを適宜に使い分けることにより、負荷状態４ＨＬ〜４ＬＬの正確な検出が実現される。以下、かかるプログラムによって実行される動作処理について説明するが、本実施例に係る動作処理は、実施の形態における図４乃至図６において説明した内容と略同様の内容とされている。そこで、停止モード用プログラムＰｇｏｆのうち相違点の認められる停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）について、説明することとする。
【０１０６】
自動車の操縦者によってイグニッションキーがＯＦＦに切替えられると、停止モード用制御プログラムＰｇｏｆが起動され、かかるプログラムで規定される停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、図１０に示す如く、電子制御ユニットＥＣＵ２に対して入力された複数の信号のうち、安定入力信号Ｓｇ２のみによって負荷状態の認識を実施する。具体的に説明すると、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、安定入力信号Ｓｇ２を当該電子制御ユニットＥＣＵ２に認識させ、２値化された安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定を実施させる（Ｓ１０２ａ）。ここで、安定入力信号Ｓｇ２がＨｉｇｈ状態であると認識された場合、安定入力信号Ｓｇ１の数値判定を更に実施させ（Ｓ１０２ｂ）、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖａ、Ｈ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＨＬであると認識する処理を行い（Ｓ１０２ｃ）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｄ、Ｈ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＬＬであると認識する処理を行う（Ｓ１０２ｄ）。これに対し、安定入力信号Ｓｇ２のＨ／Ｌ判定結果がＬｏｗ状態であると認識された場合（Ｓ１０２ａ）、安定入力信号Ｓｇ１の数値判定を更に実施させる（Ｓ１０２ｅ）。そして、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｂ、Ｌ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態がＮであると認識する処理を行い（Ｓ１０２ｆ）、一方、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）＝（Ｖｃ、Ｌ）とされるとき、制御モータＭの負荷状態が４ＨＦであると認識する処理を行う（Ｓ１０２ｇ）。また、制御モータＭの負荷状態がこれらの何れにも該当しない場合、中間ポジション１〜中間ポジション３の何れかであると認識される。即ち、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、第１制御装置の動作に応じて変動する変動入力信号Ｓｇ３を用いずに、安定入力信号（Ｓｇ１、Ｓｇ２）のみによって、第２の負荷ＡＣＴ２の負荷状態Ｓｔａｔｅを認識させる。従って、負荷状態の認識に用いられる信号は、全てが正しい出力値とされる信号であるので、第２制御装置ＣＮＴ２では、負荷状態の誤認識を生じることなく、正確な負荷状態の認識が実現される。
【０１０７】
上述の如く、負荷状態が認識されると（Ｓ１０２ｃ、Ｓ１０２ｄ、Ｓ１０２ｅ、Ｓ１０２ｆ、Ｓ１０２ｇ）、停止モード負荷状態認識処理（Ｓ１０２）では、負荷状態分類処理（Ｓ１０２ｉ）を実行させ、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、第２の負荷ＡＣＴ２の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態とに分類させる処理を実行させる。
【０１０８】
本実施例の車載用制御システムＳＹＳ２によれば、ハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２の切換動作中にイグニッションキーがＯＦＦされて電源の一部が供給されなくなっても、正規の出力状態を維持している安定出力信号Ｓｇ１及びＳｇ２に基づいてハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２のポジションが正確に把握されるので、ハブＨＵＢ１又はＨＵＢ２がトランスファーＴＲＦのギヤから外れた状態で車載用制御システムＳＹＳ２の電源が切られることを防止できる。これにより、車載用制御システムＳＹＳ２は、各ハブが何れかのギヤに噛合わされてから電源が落とされるので、次回にイグニッションキーを回した際、内燃機関から供給された駆動トルクを何れかの駆動輪に伝達できる状態が確保される。
【符号の説明】
【０１０９】
ＳＹＳ１ 制御システム
ＣＮＴ１ 第１制御装置
ＡＣＴ１ 第１の負荷
ＣＮＴ２ 第２制御装置
ＡＣＴ２ 第２の負荷
Ｌｉ２ｃ 変動型信号ライン
Ｓｇ３ 変動入力信号
Ｌｉ２ａ 安定型信号ライン
Ｓｇ１ 安定入力信号
Ｌｉ２ｂ 安定型信号ライン
Ｓｇ２ 安定入力信号
ＲＹＬｓ リレー手段
ＭＲＹ 記憶装置
ＣＰＵ 中央演算装置
Ｐｇｏｎ 非停止モード用制御プログラム
Ｐｇｏｆ 停止モード用制御プログラム Ｓｔａｔｅ１ 停止禁止負荷状態
Ｓｔａｔｅ２ 停止可能負荷状態 Ｓｔａｔｅ３ 停止禁止負荷状態 Ｓｔａｔｅ４ 停止可能負荷状態
Ｓ００２ 非停止モード負荷状態認識処理
Ｓ１０２ 停止モード負荷状態認識処理
Ｓ１０７ セルフシャットオフ処理
ＳＹＳ２ 車載用制御システム
ＥＣＵ１ 電子制御処理装置
ＥＣＵ２ 電子制御処理装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の負荷を駆動制御させる第１制御装置と、前記第１制御装置を除く他の制御装置のうち第２の負荷を駆動制御させる第２制御装置と、前記第２の負荷及び前記第２制御装置を電気的に接続させる複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されると信号の出力値が低下されてしまう少なくとも一つの変動型信号ラインと、前記複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されても信号の出力値が変動されない少なくとも一つの安定型信号ラインとを備える制御システムにおいて、
前記第２制御装置は、プログラムを格納させる記憶装置と前記プログラムで規定された動作処理を実現させる中央演算装置とを少なくとも備えるコンピュータを具備し、
前記記憶装置は、前記変動型信号ラインを介して入力される変動入力信号と前記安定型信号ラインを介して入力される安定入力信号とに基づき前記第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づいて前記第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとが格納されていることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記非停止モード用制御プログラムは、当該制御システムを停止させる停止指令が前記第１制御装置にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定し、
前記停止モード用制御プログラムは、前記停止指令が前記第１制御装置にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定している請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記非停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号と前記安定入力信号とに基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる非停止モード負荷状態認識処理を規定し、
前記停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる停止モード負荷状態認識処理を規定していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記停止モード負荷状態認識処理は、前記第２の負荷の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、前記第２の負荷の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態と、から成る少なくとも二種類の負荷状態に分類させる処理を実行させることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記停止モード用制御プログラムは、前記第２の負荷が駆動中の場合に、前記第２の負荷の駆動動作を続行させる負荷駆動処理及び／又は前記第２の負荷の停止動作を実行させる負荷停止処理を、前記停止モード負荷状態認識処理にて分類された前記負荷状態に基づいて規定させることを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記停止モード用制御プログラムは、更に、前記第２制御装置に供給される電源を遮断させるセルフシャット処理を規定しており、
前記セルフシャット処理は、前記第２の負荷が停止された後に実行されることを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の制御システムは、前記第１制御装置及び前記第２制御装置を含む複数の制御装置の各々が、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置であることを特徴とする車載用制御システム。
【請求項１】
第１の負荷を駆動制御させる第１制御装置と、前記第１制御装置を除く他の制御装置のうち第２の負荷を駆動制御させる第２制御装置と、前記第２の負荷及び前記第２制御装置を電気的に接続させる複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されると信号の出力値が低下されてしまう少なくとも一つの変動型信号ラインと、前記複数の信号ラインのうち前記第１制御装置に供給される電源が当該第１制御装置によって遮断されても信号の出力値が変動されない少なくとも一つの安定型信号ラインとを備える制御システムにおいて、
前記第２制御装置は、プログラムを格納させる記憶装置と前記プログラムで規定された動作処理を実現させる中央演算装置とを少なくとも備えるコンピュータを具備し、
前記記憶装置は、前記変動型信号ラインを介して入力される変動入力信号と前記安定型信号ラインを介して入力される安定入力信号とに基づき前記第２の負荷を制御させる非停止モード用制御プログラムと、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づいて前記第２の負荷を制御させる停止モード用制御プログラムとが格納されていることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記非停止モード用制御プログラムは、当該制御システムを停止させる停止指令が前記第１制御装置にて認識されていない際に、当該非停止モード用制御プログラムで規定された動作を前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定し、
前記停止モード用制御プログラムは、前記停止指令が前記第１制御装置にて認識された際に、当該停止モード用制御プログラムで規定された動作が前記中央演算装置に対して演算処理させることを規定している請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記非停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号と前記安定入力信号とに基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる非停止モード負荷状態認識処理を規定し、
前記停止モード用制御プログラムは、前記変動入力信号を用いることなく前記安定入力信号に基づき、前記第２の負荷の駆動状態又は前記第２の負荷の停止状態を認識させる停止モード負荷状態認識処理を規定していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記停止モード負荷状態認識処理は、前記第２の負荷の駆動停止を許可させる停止可能負荷状態と、前記第２の負荷の駆動停止を禁止させる停止禁止負荷状態と、から成る少なくとも二種類の負荷状態に分類させる処理を実行させることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記停止モード用制御プログラムは、前記第２の負荷が駆動中の場合に、前記第２の負荷の駆動動作を続行させる負荷駆動処理及び／又は前記第２の負荷の停止動作を実行させる負荷停止処理を、前記停止モード負荷状態認識処理にて分類された前記負荷状態に基づいて規定させることを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記停止モード用制御プログラムは、更に、前記第２制御装置に供給される電源を遮断させるセルフシャット処理を規定しており、
前記セルフシャット処理は、前記第２の負荷が停止された後に実行されることを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の制御システムは、前記第１制御装置及び前記第２制御装置を含む複数の制御装置の各々が、自動車に搭載された装置の制御を実現させる電子制御処理装置であることを特徴とする車載用制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１３４０２６（Ｐ２０１１−１３４０２６Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９１６６１（Ｐ２００９−２９１６６１）
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（０００１０９０９３）ダイヤモンド電機株式会社 (387)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（０００１０９０９３）ダイヤモンド電機株式会社 (387)
【Ｆターム（参考）】
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