把持装置及びこれを備えた作業機械
【課題】把持部材を回動させる２本の油圧シリンダに対する作動油の圧力損失を低減することができる把持装置及び、これを備えた作業機械を提供すること。
【解決手段】各増速部材３９、４０は、中継部材３８と各油圧シリンダ２１、２２との間となる位置で中継部材３８の側面にそれぞれ固定され、かつ、油圧配管４１は、各増速部材のうち、油圧シリンダ２１に近いものと当該油圧シリンダ２１とを連結するとともに、油圧シリンダ２２に近いものと当該油圧シリンダ２２とを連結する。
【解決手段】各増速部材３９、４０は、中継部材３８と各油圧シリンダ２１、２２との間となる位置で中継部材３８の側面にそれぞれ固定され、かつ、油圧配管４１は、各増速部材のうち、油圧シリンダ２１に近いものと当該油圧シリンダ２１とを連結するとともに、油圧シリンダ２２に近いものと当該油圧シリンダ２２とを連結する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の作業腕の先端に設けられ、建設解体作業や産業廃棄物の解体分別作業等を目的として処理対象物を把持するのに用いられる把持装置、及びこれを備えた作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械の作業腕の先端に設けられる把持装置として、例えば、特許文献１に記載された破砕装置が知られている。特許文献１の破砕装置は、油圧ショベル等の作業車両のアーム先端部位に装着されるブラケットと、このブラケットに対し旋回可能に設けられたフレームと、このフレームに開閉可能に設けられた一対の破砕部材と、これら破砕部材の上部間に装着され、当該破砕部材を傾動動作させる油圧シリンダとを備えている。また、前記破砕装置は、前記フレームから下方に突出するスイベルシャフトと、このスイベルシャフトの突出部分に回動可能に設けられたスイベルロータとを備え、これらスイベルシャフト及びスイベルロータを介した作動油のやりとりが行われることによって、前記油圧シリンダを伸縮動作させて前記一対の破砕部材の開閉が行われるようになっている。
【０００３】
そして、特許文献１に係るスイベルロータには、前記油圧シリンダのロッド側から排出される作動油を当該油圧シリンダのヘッド側へ作動油を供給する油路に戻す（いわゆる、作動油の再生を行う）ための増速弁が組み込まれている。
【０００４】
また、一本の油圧シリンダにより一対の破砕部材の双方を傾動させる特許文献１の破砕装置とは異なり、一対の把持部材（前記破砕部材）のそれぞれを回動させるための一対の油圧シリンダを備えた把持装置も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−４９９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一対の油圧シリンダを有する把持装置においても、各油圧シリンダからの戻り油をそれぞれ再生することが好ましい。ここで、戻り油の再生を効率的に行うためには、各油圧シリンダに接続された油路における作動油の圧力損失を低減することが要求される。
【０００７】
しかしながら、一対の油圧シリンダを有する把持装置において特許文献１のようにスイベルロータに増速弁を組み込む構成とした場合には、一つの増速弁に繋がる油路を、一対の油圧シリンダについて共用しなければならないため、圧力損失が大きくなるという問題があった。
【０００８】
また、特許文献１の増速弁は、スイベルロータと２本の油圧シリンダとを接続する複数のホースの配索形態について何ら考慮されていないため、当該各ホース長の増大に伴う作動油の圧力損失が生じるおそれもある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、把持部材を回動させる２本の油圧シリンダに対する作動油の圧力損失を低減することができる把持装置及び、これを備えた作業機械を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は、先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械の当該作業腕の先端部に設けられ、処理対象物を把持する把持装置であって、前記作業腕の先端部に取り付けられる取付部材と、前記取付部材に対し回動軸回りに回動可能に設けられた回動部材と、前記回動部材に対して前記回動軸と直交する一対の開閉軸回りにそれぞれ回動可能に設けられた一対の把持部材と、前記回動部材と前記一対の把持部材との間にそれぞれ設けられ、前記各把持部材をそれぞれ前記回動部材に対して前記開閉軸回りに回動させる一対の油圧シリンダと、前記取付部材に固定された第一固定部と前記回動部材に固定された第二固定部とを有するとともに、これら第一固定部と第二固定部とが前記回動軸回りに回動可能で、かつ、前記第一固定部と第二固定部との間で作動油のやりとりが可能とされたスイベルジョイントと、前記スイベルジョイントとの間で作動油のやりとりが可能となるように、当該スイベルジョイントの第二固定部に固定された中継部材と、前記中継部材との間で作動油のやりとりが可能となるように当該中継部材に固定され、前記油圧シリンダから導出された作動油を再生するための油路及び弁を有する一対の増速部材とを備え、前記中継部材は、前記回動軸に沿って前記スイベルジョイントから延びるように当該スイベルジョイントに固定されているとともに、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記中継部材を挟むように当該中継部材の両側面にそれぞれ固定されていることを特徴とする作業機械の把持装置を提供する。
【００１１】
本発明によれば、一対の油圧シリンダのそれぞれに対応して一対の増速部材が設けられているとともに、各増速部材が中継部材の両側面に固定されているため、各油圧シリンダに対する作動油の圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
具体的に、本発明では、一対の油圧シリンダのそれぞれに対応して増速部材が設けられているため、一対の油圧シリンダが一つの増速部材を共用する場合と異なり、各油圧シリンダがそれぞれ対応する増速部材の油路を個別に利用することができるため、当該増速部材の油路における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００１３】
これに加えて、本発明では、中継部材が回動軸に沿って延びるように設けられているとともにこの中継部材を挟むように当該中継部材の両側面に各増速部材が固定されているため、二の油圧シリンダに対応して割り当てられる各増速部材のレイアウトをコンパクトにすることができる。
【００１４】
したがって、本発明によれば、圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００１５】
なお、本発明における中継部材は、スイベルジョイントの第二固定部と固定されていることが必要であるが、中継部材とスイベルジョイントとを別々の部材として構成し、これらを固定することだけでなく、予めスイベルジョイントの第二固定部に対し中継部材を一体に構成することもできる。
【００１６】
前記把持装置において、前記増速部材と前記油圧シリンダとを連結する複数の油圧配管とを備え、前記各増速部材は、前記中継部材と前記各油圧シリンダとの間となる位置で前記中継部材の側面にそれぞれ固定され、かつ、前記油圧配管は、前記各増速部材のうち、一方の油圧シリンダに近いものと当該一方の油圧シリンダとを連結するとともに、他方の油圧シリンダに近いものと当該他方の油圧シリンダとを連結することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、中継部材と各油圧シリンダとの間にそれぞれ増速部材が設けられているとともに、これら増速部材とそれに近い油圧シリンダとを油圧配管によって接続している、つまり、中継部材を基準として、各増速部材が接続すべき油圧シリンダ側に振り分けて配置されているため、これら各増側部材と各油圧シリンダとを連結する各油圧配管の長さを短くすることができ、これにより当該各油圧配管における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００１８】
前記把持装置において、前記各油圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体に対して伸縮可能なロッドとを有し、前記ロッドの先端部が前記回動部材に回動可能に支持されているとともに、前記シリンダ本体の先端部が前記把持部材に回動可能に支持されていることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、各油圧シリンダのロッドを回動部材に固定するとともに、シリンダ本体を把持部材に固定しているため、把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００２０】
具体的に、各把持部材によって処理対象物を把持する把持装置においては、各把持部材に近い構成ほど作業中に外部の物に接触する可能性が高くなる傾向があるため、当該各把持部材に油圧シリンダのロッドを固定した場合には、外部の物からロッドを保護するための保護部材を別途設ける必要があり、把持装置が大掛かりなものになるのに対し、前記構成のように、各把持部材に対して油圧シリンダのシリンダ本体を固定することにより、前記保護部材を省略することができる。特に、従来では、油圧シリンダのロッドに直接増速弁等を設けることも行われていたが、このような構成において、ロッドを把持部材に固定すると、ロッドだけでなく増速弁等を保護するための保護部材を設けることを要するのに対し、前記構成によれば、ロッドを回動部材に固定した上で各増速部材を中継部材に固定することとしているため、ロッド及び増速部材を保護するための部材を省略して、さらなるコンパクト化を図ることができる。
【００２１】
したがって、前記構成によれば、把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００２２】
前記把持装置において、前記油圧シリンダは、前記ロッドに設けられ、前記シリンダ本体内のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ連通する一対の案内油路と、前記シリンダ本体の外側に配置される前記ロッドの先端部に設けられ、前記各案内油路にそれぞれ前記油圧配管を接続するための第一接続部とをさらに備えているとともに、接続対象となる前記増速部材側に前記第一接続部が向くように前記回動部材に取り付けられており、前記増速部材は、接続対象となる油圧シリンダ側に向けて配置され、前記油圧配管を接続するための第二接続部を有することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、上記のように回動部材に固定されたロッドに第一接続部を設け、この第一接続部に各油圧配管を接続することにより、各把持部材からなるべく離れた位置に各油圧配管を配置することができるため、作業中に外部の物と各油圧配管とが接触するのを抑制することもできる。したがって、この構成によれば、把持装置をよりコンパクトに構成することができる。
【００２４】
さらに、前記構成では、油圧シリンダの第一接続部と増速部材の第二接続部とが相対向して配置されているため、これら接続部の間の油圧配管をより短くすることができ、これにより、当該油圧配管における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００２５】
前記把持装置において、前記中継部材は、前記増速部材を介して前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第一ロッド側油路と、前記増速部材を介して前記油路シリンダのヘッド側室に接続された第一ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第一連通油路と、この第一連通油路に設けられ、通常閉鎖されるとともに前記第一ヘッド側油路又は第一ロッド側油路内の圧力が設定圧以上となったときに開放するリリーフ弁とを備えていることが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、各把持部材により処理対象物を破砕する等の高負荷作業を行なう場合に、油圧シリンダのヘッド側又はロッド側の圧力が設定圧以上になると、リリーフ弁を開放して当該圧力を下げることができるため、油圧回路を有効に保護することができる。
【００２７】
前記把持装置において、前記各増速部材は、前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第二ロッド側油路と、前記油圧シリンダのヘッド側室に接続された第二ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第二連通油路と、この第二連通油路を介した作動油の再生を可能とする再生部材とをそれぞれ備え、前記中継部材は、前記各増速部材の前記第二ロッド側油路同士を連通する第一ロッド側油路と、前記各増速部材の前記第二ヘッド側油路同士を連通する第一ヘッド側油路とを備えていることが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、各増速部材の第二ロッド側油路同士、及び第二ヘッド側油路同士が中継部材によって連通されているため、一方の油圧シリンダから導出された作動油を他方の油圧シリンダに再生することができるため、より効果的に作動油の再生を行うことができる。
【００２９】
前記把持装置において、前記各油圧シリンダは、前記油圧配管を接続するための第一接続部をそれぞれ有し、前記開閉軸と平行する軸回りで回動可能となるように前記回動部材に支持されており、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記第一接続部と並んで配置されるとともに、前記油圧配管を接続するための第二接続部をそれぞれ有し、前記油圧配管は、前記第二接続部から前記回動軸に沿って先端側に延びる基部と、この基部の先端部から接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに、その先端部が前記増速部材側に戻る方向に向く方向転換部と、前記方向転換部の先端部と前記第一接続部とを接続するとともに可撓性を有する可撓性部とを有することが好ましい。
【００３０】
この構成によれば、油圧シリンダがその伸縮に応じて回動部材に対して回動する際に、この油圧シリンダと油圧配管との接触を抑制しながら、当該油圧シリンダに従動する油圧配管の負担を軽減することができる。具体的に、前記構成では、基部、方向転換部及び可撓性部により、各油圧配管が増速部材から先端側へ延び、接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに増速部材側へ戻る形状とされているため、基部を基準として、接続対象となる油圧シリンダ側へ張り出すことなく油圧配管を配置することができ、油圧配管と油圧シリンダとの接触を抑制することができる。さらに、前記方向転換部と第一接続部とを可撓性部により連結しているため、各油圧シリンダに従動する際に可撓性部を有効に撓ませることができる。
【００３１】
したがって、油圧シリンダと油圧配管との接触を抑制しながら、油圧配管が折れ曲がる等の負担を軽減することができる。
【００３２】
前記把持装置において、前記油圧配管は、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触となる形状を有することが好ましい。
【００３３】
この構成によれば、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触とされているため、前記油圧シリンダの伸縮に応じて油圧配管が従動する際に、前記油圧配管の交差する部分同士が擦れて油圧配管が破損するのを抑制することができる。
【００３４】
前記把持装置において、前記複数の油圧配管は、それぞれ前記油圧シリンダ及び増速部材においてのみ回動部材に支持されており、同じ油圧シリンダに接続された前記複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持するように、当該複数の油圧配管を前記方向転換部、又はその近傍位置で保持する保持部材をさらに備えていることが好ましい。
【００３５】
この構成によれば、保持部材によって同じ油圧シリンダに接続された複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持することができるので、油圧シリンダの回動に応じて、複数の油圧配管同士が擦れて破損するのを抑制することができる。特に、前記構成のように、油圧シリンダ及び増速部材においてのみ各油圧配管が保持されている場合、方向転換部において各油圧配管の変位が起こり易いところ、保持部材によって方向転換部又はその近接位置において各油圧配管が保持されているため、各油圧配管同士の破損を有効に抑制することができる。
【００３６】
また、本発明は、移動可能な作業機械本体と、この作業機械本体に搭載され、当該作業機械に対して先端が変位するように動作可能な作業腕とを備え、この作業腕の先端に前記把持装置が取り付けられることを特徴とする作業機械を提供する。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、把持部材を回動させる２本の油圧シリンダに対する作動油の圧力損失を低減することができる把持装置及び、これを備えた作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態に係る把持装置及びこれを備えた作業機械を示した図である。
【図２】図１の把持装置を拡大して示す正面図である。
【図３】図２の一部を拡大して示す正面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】図３の中継部材を分解して示す正面図である。
【図６】図１の油圧ショベルの油圧回路の一部を示す回路図である。
【図７】図５の中継部材の平面図である。
【図８】図５のVIII−VIII線断面図である。
【図９】図８のIX−IX線断面図である。
【図１０】図５の増速部材４０を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）及び（ｄ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００４０】
図１は、本発明の実施形態に係る把持装置及びこれを備えた作業機械を示した図である。この図では、作業機械として油圧ショベルを利用したものが例示されているが、本発明に係る作業機械はこれに限られず、先端が変位可能な作業腕をもつ様々の作業機械について本発明の適用が可能である。
【００４１】
油圧ショベル１は、下部走行体２と、その上に旋回可能に搭載される上部旋回体３とを備えている。上部旋回体３は、旋回フレーム４を有し、旋回フレーム４上に、カウンタウェイト５、キャビン６、及び作業腕７が搭載される。
【００４２】
前記作業腕７は、ブーム８及びアーム９と、これらをそれぞれ駆動するためのブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１を備えている。ブーム８は、旋回フレーム４上に起伏可能に（すなわち旋回フレーム４の左右方向の軸回りに回動可能に）搭載され、ブームシリンダ１０の伸縮により当該起伏方向に駆動される。アーム９は、ブーム８の先端部に回動可能に連結され、アームシリンダ１１の伸縮により当該回動方向に駆動される。これらブーム８及びアーム９の回動動作と、旋回フレーム４の旋回動作との組み合わせにより、当該アーム９の先端部は、自在に変位することが可能である。
【００４３】
なお、本発明に係る作業機械は、旋回可能なものに限られない。また、作業腕は、一の関節を有するもの、あるいは多数の関節を有するものであってもよい。
【００４４】
前記アーム９の先端部には、作業アタッチメントとして、図略のバケットや把持装置１６が取り付けられるようになっている。図１は、作業アタッチメントとして把持装置１６が取り付けられたものを示している。
【００４５】
把持装置１６は、アーム９に対して軸Ｊ４回りに回動可能に取り付けられ、作業シリンダ１４の伸縮に応じて回動方向に駆動される。具体的には、アーム９にアイドラリンク１５ａの一端が回動可能に取り付けられるとともに当該リンク１５ａの他端が作業シリンダ１４に連結され、このアイドラリンク１５ａの他端に把持装置１６が作業リンク１５ｂを介して連結される。そして、作業シリンダ１４の伸縮によりアイドラリンク１５ａ及び作業リンク１５ｂが回動し、これに応じて把持装置１６が回動することになる。
【００４６】
具体的に、把持装置１６は、前記アーム９の先端部に着脱可能に取り付けられる取付部材１７と、この取付部材１７に対し回動軸Ｊ１回りに回動可能に設けられた回動部材１８と、この回動部材１８に対して一対の開閉軸Ｊ２及びＪ３回りに回動可能に設けられた一対の把持部材１９及び２０と、これら把持部材１９、２０をそれぞれ回動させる一対の油圧シリンダ２１及び２２と、前記取付部材１７と回動部材１８とに跨って設けられたスイベルジョイント２３と、このスイベルジョイント２３と前記各油圧シリンダ２１、２２との間の作動油のやりとりが可能となるようにスイベルジョイント２３（図２参照）と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する連結部材１２（図２参照）とを備えている。
【００４７】
図２は、図１の把持装置を拡大して示す正面図である。
【００４８】
図１及び図２を参照して、前記取付部材１７は、アーム９の先端部に回動可能に取り付けられる一対の取付板２５と、これら取付板２５の先端部同士を連結する連結板２６と、この連結板２６から先端側へ突出する支持リング２７とを備えている。前記各取付板２５は、軸Ｊ４回りに回動可能となるように前記アーム９に対して着脱可能に取り付けられるとともに、軸Ｊ５（図１参照）回りに回動可能となるようにバケットリンク１５ｂに着脱可能に取り付けられる。なお、軸Ｊ４及びＪ５は、それぞれ前記回動軸Ｊ１と直交する方向に延びる軸である。前記連結板２６は、後述するスイベルジョイント２３を挿通するために厚み方向に貫通する孔２６ａ（図４参照）を有する板部材である。前記支持リング２７は、その一端が前記連結板２６に固定されているとともに、他端が先端側に向けて開口する部材である。この支持リング２７は、後述する回動部材の一部を先端側から受け入れて、当該回動部材を回動可能に保持するようになっている。
【００４９】
再び図１及び図２を参照して、前記回動部材１８は、前記支持リング２７に挿入される被支持部２８と、この被支持部２８が固定されたベース板２９と、このベース板２９の縁部に立設された一対の被覆板３０（図１参照：図１では一枚のみを示している）と、これら被覆板３０が所定の間隔となるように当該各被覆板３０間に固定された被挟持板３１ａ、３１ｂ及び３１ｃとを備えている。前記被支持部２８は、前記支持リング２７に対して回動軸Ｊ１回りに回動可能な状態、かつ、支持リング２７から抜け止めされた状態で、当該支持リング２７内に設けられている。前記ベース板２９は、一方の面に前記被支持部２８が固定されるとともに、反対側の面の縁部に前記各被覆板３０が固定された板部材である。また、ベース板２９には、図４に示すように、スイベルジョイント２３を挿入するための孔２９ａが形成されている。前記各被覆板３０は、前記ベース板２９から先端側へ延びる板部材であり、その基端部において側方の両側へ突出するシリンダ取付部３０ａ（図１参照）と、その先端部において側方の両側へ突出する把持部材取付部３０ｂ（図１参照）とを備えている。各シリンダ取付部３０ａには、各被覆板３０に跨るように軸Ｊ６及び軸Ｊ７が設けられているとともに、各把持部材取付部３０ｂには、各被覆板３０に跨るように前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３が設けられている。なお、軸Ｊ２、Ｊ３、Ｊ６及びＪ７は、それぞれ略平行する軸であり、前記回動軸Ｊ１と直交する方向に延びている。
【００５０】
把持部材１９、２０は、図１に示す開放位置と図２に示す閉鎖位置との間で、それぞれ回動部材１８に対して前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３回りに回動可能とされている。これら把持部材１９、２０は、図２に示すように、前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３に近い基端部側に設けられた破断刃１９ａ、２０ａと、この破断刃１９ａ、２０ａよりも先端側に設けられた把持刃１９ｂ、２０ｂと、前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３よりも外側となる位置に形成されたシリンダ取付部１９ｃ、２０ｃとを備えている。破断刃１９ａ、２０ａは、図２の閉鎖位置において開閉軸Ｊ２、Ｊ３の軸線方向に位置ずれした状態で互いに交差するような形状を有している。また、把持部１９ｂ、２０ｂは、図２の閉鎖位置において互いに相対向する半円形の凹部をそれぞれ有し、これら凹部の間で処理対象物を把持することが可能とされている。シリンダ取付部１９ｃ、２０ｃは、前記各開閉軸Ｊ２、Ｊ３から離間する方向へ突出する形状を有しており、当該シリンダ取付部１９ｃ、２０ｃには、油圧シリンダ２１、２２をそれぞれ支持するための軸Ｊ８及びＪ９が設けられている。なお、これら軸Ｊ８、Ｊ９は、前記回動軸Ｊ１と直交し、前記軸Ｊ２〜Ｊ７と略平行するものである。
【００５１】
図２に示すように、油圧シリンダ２１、２２は、前記各把持部材１９、２０にそれぞれ固定されたシリンダ本体３２と、このシリンダ本体３２に対して伸縮可能に設けられたロッド３３と、このロッド３３に設けられ、前記シリンダ本体３２内のロッド側室に連通するロッド側案内油路３４、前記ロッド３３に設けられ、前記シリンダ本体３２のヘッド側室に連通するヘッド側案内油路３５と、前記シリンダ本体３２の外側に配置される前記ロッド３３の先端部に設けられ、前記各案内油路３４、３５に油圧配管を接続するための第一接続部２４ａ、２４ｂ（図４参照）とを備えている。
【００５２】
図３は、図２の一部を拡大して示す正面図である。図４は、図３のIV−IV線断面図である。
【００５３】
図３及び図４を参照して、スイベルジョイント２３は、前記取付部材１７に固定された第一固定部３６と、前記回動部材１８に固定された第二固定部３７とを備えている。このスイベルジョイント２３は、第一固定部３６と第二固定部３７との間の作動油の輸送を可能としながら、当該第一固定部３６と第二固定部３７とが前記回動軸Ｊ１回りに回動可能に構成されている。前記第一固定部３６は、図４に示すように前記連結板２６の孔２６ａに挿通する本体部３６ａと、図３に示すように本体部３６ａから側方へ突出する回転位置決め板３６ｂとを備え、この回転位置決め板３６ｂがボルトＢ１によって連結板２６に締結されることにより当該連結板２６に対する回転位置が固定されたものである。第二固定部３７は、図４に示すようにベース板２９の孔２９ａ内に挿入された本体部３７ａと、この本体部３７ａの周方向の外側に突出するフランジ部３７ｂとを備え、このフランジ部３７ｂがボルトＢ２によってベース板２９に締結されることにより当該ベース板２９と一体となって回転するようになっている。
【００５４】
以下、連結部材１２について説明する。図５は、図３の中継部材を分解して示す正面図である。
【００５５】
図３〜図５を参照して、前記連結部材１２（図４参照）は、前記スイベルジョイント２３の第二固定部３７に固定された中継部材３８と、この中継部材３８の両側に固定された一対の増速部材３９及び４０と、これら増速部材３９、４０と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する４本の油圧配管４１とを備えている。
【００５６】
前記中継部材３８は、前記回動軸Ｊ１に沿ってスイベルジョイント２３から延びるように当該スイベルジョイント２３に固定されている。具体的に、中継部材３８は、図５に示すように、略直方体の形状を有する本体部３８ａと、この本体部３８ａの基端部から両側方に突出する円板状の固定部３８ｂ（図７参照）とを有する正面視でＴ字形の部材である。この中継部材３８は、図４に示すように、前記固定部３８ｂを貫くボルトＢ３が第二固定部３７の雌ねじ部に螺合することによって当該第二固定部３７に固定されている。また、中継部材３８は、その側面に取り付けられたブラケット４２（図３参照）によって、回動部材１８のベース板２９にも固定されている。
【００５７】
増速部材３９、４０は、前記回動軸Ｊ１と直交する方向に前記中継部材３８を挟むように当該中継部材３８の両側面にそれぞれ固定されている。具体的に、増速部材３９、４０は、固定部３８ｂよりも先端側の位置で本体部３８ａに固定されている。これら増速部材３９、４０は、詳しくは後述するが、前記スイベルジョイント２３を介して油圧ポンプ４３及びタンクＴ（図６参照）に接続される二つの油路に油圧配管４１を接続するための第二接続部４５ａ、４５ｂ（図１０の（ｂ）参照）をそれぞれ備えている。これら増速部材３９、４０は、前記第二接続部４５ａ、４５ｂが接続対象となる油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂ側に向くように、それぞれ中継部材３８に取り付けられている。本実施形態では、回動軸Ｊ１と直交する左右方向に増速部材３９、４０と軸Ｊ６、Ｊ７（図２参照）とが並べて配置されている。
【００５８】
図２及び図４に示すように、油圧配管４１は、増速部材３９と油圧シリンダ２１との間に２本、増速部材４０と油圧シリンダ２２との間に２本、合計４本設けられている。つまり、４本の油圧配管４１は、中継部材３８を介して油圧シリンダ２１側と油圧シリンダ２２側とに２本ずつ振り分けられている。各油圧配管４１は、各油圧シリンダ２１、２２及び増速部材３９、４０によってのみ支持されている。具体的に、各油圧配管４１は、増速部材３９、４０の第二接続部４５ａ、４５ｂ（図４参照）から前記回動軸Ｊ１に沿って先端側に延びる基部４１ａと、この基部４１ａの先端部から接続対象となる油圧シリンダ２１、２２とは反対側に向かうとともに、その先端部が増速部材３９、４０側に戻る方向に向く方向転換部４１ｂと、この方向転換部４１ｂの先端部と油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂとを接続するとともに可撓性を有する可撓性部４１ｃとを有している。前記基部４１ａと可撓性部４１ｃとは、図２に示すように交差して配置されることになるが、これら基部４１ａと可撓性部４１ｃとは、図４に示すように互いに非接触となるように配置されている。さらに、本実施形態では、前記各油圧配管４１を接続された油圧シリンダ２１、２２ごとにまとめて保持するためのクランプ部材４６（図４参照：保持部材）が設けられている。具体的に、クランプ部材４６は、同じ油圧シリンダ２１、２２に接続された２本の油圧配管４１同士の間隔を一定に維持するように、当該２本の油圧配管４１を方向転換部４１ｂの近傍位置で保持するようになっている。さらに、前記各油圧配管４１は、各被覆板３０（図１参照）及びその間に設けられた被挟持板３１ａ〜３１ｃ（図２参照）によって周囲が取り囲まれているため、作業中に外部から各油圧配管４１に対して異物が接触する可能性を低減することができる。
【００５９】
以下、上述した連結部材により構成される油圧回路について、図６を参照して説明する。
【００６０】
前記油圧ショベル１の有する油圧回路において、油圧ポンプ４３から導出された作動油は、コントロールバルブ４８及び前記スイベルジョイント２３を介して各油圧シリンダ２１、２２に導かれるとともに、各油圧シリンダ２１、２２から導出された作動油はコントロールバルブ４８及びスイベルジョイント２３を介してタンクＴに導かれる。
【００６１】
具体的に、油圧ショベル１の有する油圧回路は、前記スイベルジョイント２３と接続されたロッド側油路４９及びヘッド側油路５０を備えている。ロッド側油路４９は、各油圧シリンダ２１、２２のロッド側室に接続されており、ヘッド側油路５０は、各油圧シリンダ２１、２２のヘッド側室に接続されている。
【００６２】
前記ロッド側油路４９には、前記各油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して一対のカウンタバランス弁５１が設けられている。このカウンタバランス弁５１は、通常閉とされており、ロッド側油路４９内の圧力に対してヘッド側油路５０内の圧力が高くなることに応じて開方向に操作され、油圧シリンダ２１、２２からタンクＴ側への流れを許容するようになっている。また、ロッド側油路４９には、前記カウンタバランス弁５１をバイパスするバイパス油路５２と、このバイパス油路５２に設けられたチェック弁５３とが設けられている。チェック弁５３は、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２のロッド側室への作動油の流れを許容し、その逆の流れを規制する。したがって、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２に作動油が供給される場合には、このバイパス油路５２を介して作動油が流れることになる。
【００６３】
前記油圧シリンダ２１とバイパス油路５２との間、及び、油圧シリンダ２２とバイパス油路５２との間には、それぞれロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４が設けられている。これら再生油路５４には、ロッド側油路４９からヘッド側油路５０への作動油の流れを許容する一方、その逆の流れを規制する一対のチェック弁５５、５６がそれぞれ設けられている。これらチェック弁５５、５６のうちチェック弁５６は、ロッド側油路４９内の圧力が高くなるほど、その開放圧が上がるようになっている。したがって、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２のロッド側室に作動油が供給される場合には、再生油路５４を介した作動油の流れが規制される一方、ロッド側室から導出される作動油は、再生油路５４を介してヘッド側室に導かれる。したがって、各油圧シリンダ２１、２２のロッド伸張時における（各把持部材１９、２０の閉鎖時における）、各油圧シリンダ２１、２２の増速を図ることができる。なお、本実施形態では、前記カウンタバランス弁５１、再生油路５４、チェック弁５５、５６が再生部材の一例を構成する。
【００６４】
また、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通する第一連通油路６５が設けられ、この第一連通油路６５には、リリーフ弁５７が設けられている。このリリーフ弁５７は、通常閉じられており、ヘッド側油路５０内の圧力が規定圧以上となったときに開放して、第一連通油路６５内におけるヘッド側油路５０からロッド側油路４９への作動油の流れを許容する。したがって、各把持部材１９、２０による高負荷作業時（処理対象物の破砕時）においてヘッド側油路５０内の圧力が規定のリリーフ圧以上となったときに、当該ヘッド側油路５０をロッド側油路４９側（タンクＴ側）に開放して、油圧系統の保護を図ることができる。
【００６５】
そして、本実施形態では、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ１からＰ２までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ３からＰ４までの範囲、つまり、前記リリーフ弁５７を含む範囲が前記中継部材３８により構成されている。
【００６６】
また、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ５からＰ６までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ７からＰ８までの範囲が増速部材３９により構成されている。具体的に、増速部材３９は、油圧シリンダ２１に対応するカウンタバランス弁５１と、このカウンタバランス弁５１をバイパスするためのバイパス油路５２と、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４と、この再生油路５４に設けられたチェック弁５５、５６とを備えている。
【００６７】
さらに、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ９からＰ１０までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ１１からＰ１２までの範囲が増速部材４０により構成されている。具体的に、増速部材４０は、油圧シリンダ２２に対応するカウンタバランス弁５１と、このカウンタバランス弁５１をバイパスするためのバイパス油路５２と、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４と、この再生油路５４に設けられたチェック弁５５、５６とを備えている。
【００６８】
なお、図６では、ポートＰ１とＰ６との間、ポートＰ３とＰ８との間、ポートＰ２とＰ９との間、及びポートＰ４とＰ１１との間に、それぞれ油路を表しているが、これらの油路は便宜上表現しているに過ぎず、実際には、中継部材３８に対して増速部材３９、４０を直接取り付けることにより、前記各ポート間は直接連通している。
【００６９】
以下、図５〜図９を参照して、中継部材３８の具体的構成について説明する。図７は、図５の中継部材３８の平面図である。図８は、図５のVIII−VIII線断面図である。図９は、図８のIX−IX線断面図である。
【００７０】
前記中継部材３８は、前記固定部３８ｂ側の端面から所定深さに形成された一対の縦穴５８、５９と、これら縦穴５８、５９と直交する方向に前記本体部３８ａを貫通する一対の横穴６０、６１と、横穴６０と前記縦穴５８とを連通させる連通穴６２と、横穴６１と前記縦穴５９とを連通させる連通穴６３と、横穴６１と縦穴５９とを連通させる連通穴６４とを備えている。前記縦穴５８は、縦穴５９よりも深く形成され、これら縦穴５８、５９は、前記スイベルジョイント２３と接続される油路として利用される。各横穴６０、６１は、前記各縦穴５８、５９の間となる位置に設けられている。つまり、各横穴６０、６１と前記各縦穴５８、５９とは直接的には連通しないように配置されている。連通穴６２は、本体部３８ａの側面から縦穴５８を経由して横穴６０まで繋がる穴である。連通穴６３は、連通穴６２とは反対側となる本体部３８ａの側面から縦穴５９を経由して横穴６１まで繋がる穴である。連通穴６４は、連通穴６３と同じ側となる本体部３８ａの側面から横穴６１を経由して縦穴５９まで繋がる穴である。そして、前記本体部３８ａの側面における各連通穴６２〜６４の開口部は、それぞれ閉じられている。また、連通穴６４内には、前記リリーフ弁５７が設けられている。そして、図９に示すように、横穴６１の一方の開口部が前記ポートＰ１として利用され、他方の開口部がポートＰ２として利用される。また、横穴６０の一方の開口部が前記ポートＰ３として利用され、他方の開口部がポートＰ４として利用される。
【００７１】
図１０は、図５の増速部材４０を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）及び（ｄ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【００７２】
図６及び図１０（ｄ）に示すように、増速部材４０の側面には、前記中継部材３８のポートＰ２、Ｐ４に対応する位置に、ポートＰ９及びポートＰ１１が設けられている。一方、図１０（ｂ）に示すように、前記ポートＰ９、Ｐ１１と反対側となる増速部材４０の側面には、前記各油圧配管４１が接続される第二接続部４５ａ、４５ｂが設けられている。なお、図１０では、増速部材４０について例示しているが、増速部材３９は、中継部材３８を基準として増速部材４０と対称である点を除き、同様の構成を有している。
【００７３】
以上説明したように、前記実施形態によれば、一対の油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して一対の増速部材３９、４０が設けられているとともに、各増速部材３９、４０が中継部材３８の両側面にそれぞれ固定されているため、各油圧シリンダ２１、２２に対する作動油の圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００７４】
具体的に、本発明では、一対の油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して増速部材３９、４０が設けられているため、一対の油圧シリンダ２１、２２が一つの増速部材を共用する場合と異なり、各油圧シリンダ２１、２２がそれぞれ対応する増速部材３９、４０の油路を個別に利用することができるため、当該増速部材３９、４０の油路における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００７５】
これに加えて、本発明では、中継部材３８が回動軸Ｊ１に沿って延びるように設けられているとともに回動軸Ｊ１と直交する方向に中継部材３８を挟むように当該中継部材３８の両側面に各増速部材３９、４０が固定されているため、二の油圧シリンダ２１、２２に対応して割り当てられる各増速部材３９、４０のレイアウトをコンパクトにすることができる。
【００７６】
したがって、前記実施形態によれば、圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００７７】
なお、前記実施形態における中継部材３８は、スイベルジョイント２３の第二固定部３７と固定されていることが必要であるが、中継部材３８とスイベルジョイント２３とを別々の部材として構成し、これら固定することだけでなく、予めスイベルジョイントの第二固定部３７に対して中継部材３８を一体に構成することもできる。
【００７８】
前記実施形態では、中継部材３８と各油圧シリンダ２１、２２との間にそれぞれ増速部材３９、４０が設けられているとともに、これら増速部材３９、４０とそれに近い油圧シリンダ２１、２２とを油圧配管４１によって接続している、つまり、中継部材３８を基準として、各増速部材３９、４０が接続すべき油圧シリンダ２１、２２側に振り分けて配置されているため、これら各増速部材３９、４０と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する各油圧配管４１の長さを短くすることができ、これにより当該各油圧配管４１における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００７９】
前記実施形態のように、各油圧シリンダ２１、２２のロッド３３を回動部材１８に固定するとともに、シリンダ本体３２を各把持部材１９、２０に固定する構成によれば、把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００８０】
具体的に、各把持部材１９、２０によって処理対象物を把持する把持装置１６においては、各把持部材１９、２０に近い構成ほど作業中に外部の物に接触する可能性が高くなる傾向があるため、当該各把持部材１９、２０に油圧シリンダのロッドを固定した場合には、外部の物からロッドを保護するための保護部材を別途設ける必要があり、把持装置が大掛かりなものになるのに対し、前記構成のように、各把持部材１９、２０に対して油圧シリンダ２１、２２のシリンダ本体３２を固定することにより、前記保護部材を省略することができる。特に、従来では、油圧シリンダ２１、２２のロッド３３に直接増速弁等を設けることも行われていたが、このような構成において、ロッド３３を把持部材１９、２０に固定すると、ロッド３３だけでなく増速弁等を保護するための保護部材を設けることを要するのに対し、前記実施形態によれば、ロッド３３を回動部材１８に固定した上で各増速部材３９、４０を中継部材３８に固定することとしているため、ロッド３３及び増速部材３９、４０を保護するための部材を省略してさらなるコンパクト化を図ることができる。
【００８１】
したがって、前記構成によれば、把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００８２】
前記構成のように、回動部材１８に固定された油圧シリンダ２１、２２のロッド３３に第一接続部２４ａ、２４ｂ（図４参照）を設け、これら第一接続部２４ａ、２４ｂに各油圧配管４１を接続することにより、各把持部材１９、２０からなるべく離れた位置に各油圧配管４１を配置することができるため、作業中に外部の物と各油圧配管４１とが接触するのを抑制することができる。したがって、この構成によれば、把持装置１６をよりコンパクトに構成することができる。
【００８３】
さらに、前記構成では、油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂと各増速部材３９、４０の第二接続部４５ａ、４５ｂとが相対向して配置されているため、これら接続部２４ａ、２４ｂ、４５ａ、４５ｂの間の油圧配管４１をより短くすることができ、これにより、当該油圧配管４１における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００８４】
前記構成のように、中継部材３８にリリーフ弁５７を備えた構成によれば、各把持部材１９、２０により処理対象物を破砕する等の高負荷作業を行なう場合に、油圧シリンダ２１、２２のヘッド側又はロッド側の圧力が設定圧以上になると、リリーフ弁５７を開放して圧力を下げることができるため、油圧回路を有効に保護することができる。
【００８５】
前記構成のように、各油圧シリンダ２１、２２のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ接続される各増速部材３９、４０内の油路が中継部材３８によって連通しているため、各油圧シリンダ２１、２２のうちの一方から導出された作動油を他方に再生することができるため、より効果的に作動油の再生を行うことができる。
【００８６】
前記実施形態のように、各油圧配管４１が基部４１ｃと方向転換部４１ｂと可撓性部４１ｃとを有する構成によれば、油圧シリンダ２１、２２がその伸縮に応じて回動部材１８に対して回動する際に、この油圧シリンダ２１、２２と油圧配管４１との接触を抑制しながら、当該油圧シリンダ２１、２２に従動する油圧配管４１の負担を軽減することができる。具体的に、前記実施形態では、基部４１ａ、方向転換部４１ｂ、及び可撓性部４１ｃにより、各油圧配管４１が増速部材３９、４０から先端側へ延び、接続対象となる油圧シリンダ２１、２２とは反対側に向かうとともに増速部材３９、４０側へ戻る形状とされているため、基部４１ａを基準として、接続対象となる油圧シリンダ２１、２２側へ張り出すことなく油圧配管４１を配置することができる。さらに、方向転換部４１ｂと第一接続部２４ａ、２４ｂとを可撓性部４１ｃにより連結しているため、各油圧シリンダ２１、２２に従動する際に可撓性部４１ｃを有効に撓ませることができる。
【００８７】
したがって、油圧シリンダ２１、２２と油圧配管４１との接触を抑制しながら、油圧配管４１が折れ曲がる等の負担を軽減することができる。
【００８８】
前記実施形態のように、前記基部４１ａと可撓性部４１ｃとが互いに非接触となる構成によれば、油圧シリンダ２１、２２の伸縮に応じて油圧配管４１が従動する際に、油圧配管４１の交差する部分（基部４１ａと可撓性部４１ｃ）同士が擦れて油圧配管４１が破損するのを抑制することができる。
【００８９】
前記実施形態のように、クランプ部材４６を備えた構成によれば、クランプ部材４６によって同じ油圧シリンダ２１、２２に接続された２本の油圧配管４１同士の間隔を一定に保持することができるので、油圧シリンダ２１、２２の回動に応じて、２本の油圧配管４１同士が擦れて破損するのを抑制することができる。特に、前記実施形態のように、油圧シリンダ２１、２２及び増速部材３９、４０においてのみ各油圧配管４１が保持されている場合、方向転換部４１ｃにおいて各油圧配管４１の変位が起こり易いところ、クランプ部材４６によって方向転換部４１ｃの近傍位置において各油圧配管４１が保持されているため、各油圧配管４１同士の破損を有効に抑制することができる。
【符号の説明】
【００９０】
Ｊ１ 回動軸
Ｊ２、Ｊ３ 開閉軸
１ 油圧ショベル（作業機械）
７ 作業腕
１６ 把持装置
１７ 取付部材
１８ 回動部材
１９、２０ 把持部材
２１、２２ 油圧シリンダ
２３ スイベルジョイント
２４ａ、２４ｂ 第一接続部
３２ シリンダ本体
３３ ロッド
３４ ロッド側案内油路
３５ ヘッド側案内油路
３６ 第一固定部
３７ 第二固定部
３８ 中継部材
３９、４０ 増速部材
４１ 油圧配管
４１ａ ループ部
４５ａ、４５ｂ 第二接続部
４６ クランプ部材
５１ カウンタバランス弁
５４ 再生油路
５５、５６ チェック弁
５７ リリーフ弁
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の作業腕の先端に設けられ、建設解体作業や産業廃棄物の解体分別作業等を目的として処理対象物を把持するのに用いられる把持装置、及びこれを備えた作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械の作業腕の先端に設けられる把持装置として、例えば、特許文献１に記載された破砕装置が知られている。特許文献１の破砕装置は、油圧ショベル等の作業車両のアーム先端部位に装着されるブラケットと、このブラケットに対し旋回可能に設けられたフレームと、このフレームに開閉可能に設けられた一対の破砕部材と、これら破砕部材の上部間に装着され、当該破砕部材を傾動動作させる油圧シリンダとを備えている。また、前記破砕装置は、前記フレームから下方に突出するスイベルシャフトと、このスイベルシャフトの突出部分に回動可能に設けられたスイベルロータとを備え、これらスイベルシャフト及びスイベルロータを介した作動油のやりとりが行われることによって、前記油圧シリンダを伸縮動作させて前記一対の破砕部材の開閉が行われるようになっている。
【０００３】
そして、特許文献１に係るスイベルロータには、前記油圧シリンダのロッド側から排出される作動油を当該油圧シリンダのヘッド側へ作動油を供給する油路に戻す（いわゆる、作動油の再生を行う）ための増速弁が組み込まれている。
【０００４】
また、一本の油圧シリンダにより一対の破砕部材の双方を傾動させる特許文献１の破砕装置とは異なり、一対の把持部材（前記破砕部材）のそれぞれを回動させるための一対の油圧シリンダを備えた把持装置も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−４９９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一対の油圧シリンダを有する把持装置においても、各油圧シリンダからの戻り油をそれぞれ再生することが好ましい。ここで、戻り油の再生を効率的に行うためには、各油圧シリンダに接続された油路における作動油の圧力損失を低減することが要求される。
【０００７】
しかしながら、一対の油圧シリンダを有する把持装置において特許文献１のようにスイベルロータに増速弁を組み込む構成とした場合には、一つの増速弁に繋がる油路を、一対の油圧シリンダについて共用しなければならないため、圧力損失が大きくなるという問題があった。
【０００８】
また、特許文献１の増速弁は、スイベルロータと２本の油圧シリンダとを接続する複数のホースの配索形態について何ら考慮されていないため、当該各ホース長の増大に伴う作動油の圧力損失が生じるおそれもある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、把持部材を回動させる２本の油圧シリンダに対する作動油の圧力損失を低減することができる把持装置及び、これを備えた作業機械を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は、先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械の当該作業腕の先端部に設けられ、処理対象物を把持する把持装置であって、前記作業腕の先端部に取り付けられる取付部材と、前記取付部材に対し回動軸回りに回動可能に設けられた回動部材と、前記回動部材に対して前記回動軸と直交する一対の開閉軸回りにそれぞれ回動可能に設けられた一対の把持部材と、前記回動部材と前記一対の把持部材との間にそれぞれ設けられ、前記各把持部材をそれぞれ前記回動部材に対して前記開閉軸回りに回動させる一対の油圧シリンダと、前記取付部材に固定された第一固定部と前記回動部材に固定された第二固定部とを有するとともに、これら第一固定部と第二固定部とが前記回動軸回りに回動可能で、かつ、前記第一固定部と第二固定部との間で作動油のやりとりが可能とされたスイベルジョイントと、前記スイベルジョイントとの間で作動油のやりとりが可能となるように、当該スイベルジョイントの第二固定部に固定された中継部材と、前記中継部材との間で作動油のやりとりが可能となるように当該中継部材に固定され、前記油圧シリンダから導出された作動油を再生するための油路及び弁を有する一対の増速部材とを備え、前記中継部材は、前記回動軸に沿って前記スイベルジョイントから延びるように当該スイベルジョイントに固定されているとともに、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記中継部材を挟むように当該中継部材の両側面にそれぞれ固定されていることを特徴とする作業機械の把持装置を提供する。
【００１１】
本発明によれば、一対の油圧シリンダのそれぞれに対応して一対の増速部材が設けられているとともに、各増速部材が中継部材の両側面に固定されているため、各油圧シリンダに対する作動油の圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
具体的に、本発明では、一対の油圧シリンダのそれぞれに対応して増速部材が設けられているため、一対の油圧シリンダが一つの増速部材を共用する場合と異なり、各油圧シリンダがそれぞれ対応する増速部材の油路を個別に利用することができるため、当該増速部材の油路における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００１３】
これに加えて、本発明では、中継部材が回動軸に沿って延びるように設けられているとともにこの中継部材を挟むように当該中継部材の両側面に各増速部材が固定されているため、二の油圧シリンダに対応して割り当てられる各増速部材のレイアウトをコンパクトにすることができる。
【００１４】
したがって、本発明によれば、圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００１５】
なお、本発明における中継部材は、スイベルジョイントの第二固定部と固定されていることが必要であるが、中継部材とスイベルジョイントとを別々の部材として構成し、これらを固定することだけでなく、予めスイベルジョイントの第二固定部に対し中継部材を一体に構成することもできる。
【００１６】
前記把持装置において、前記増速部材と前記油圧シリンダとを連結する複数の油圧配管とを備え、前記各増速部材は、前記中継部材と前記各油圧シリンダとの間となる位置で前記中継部材の側面にそれぞれ固定され、かつ、前記油圧配管は、前記各増速部材のうち、一方の油圧シリンダに近いものと当該一方の油圧シリンダとを連結するとともに、他方の油圧シリンダに近いものと当該他方の油圧シリンダとを連結することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、中継部材と各油圧シリンダとの間にそれぞれ増速部材が設けられているとともに、これら増速部材とそれに近い油圧シリンダとを油圧配管によって接続している、つまり、中継部材を基準として、各増速部材が接続すべき油圧シリンダ側に振り分けて配置されているため、これら各増側部材と各油圧シリンダとを連結する各油圧配管の長さを短くすることができ、これにより当該各油圧配管における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００１８】
前記把持装置において、前記各油圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体に対して伸縮可能なロッドとを有し、前記ロッドの先端部が前記回動部材に回動可能に支持されているとともに、前記シリンダ本体の先端部が前記把持部材に回動可能に支持されていることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、各油圧シリンダのロッドを回動部材に固定するとともに、シリンダ本体を把持部材に固定しているため、把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００２０】
具体的に、各把持部材によって処理対象物を把持する把持装置においては、各把持部材に近い構成ほど作業中に外部の物に接触する可能性が高くなる傾向があるため、当該各把持部材に油圧シリンダのロッドを固定した場合には、外部の物からロッドを保護するための保護部材を別途設ける必要があり、把持装置が大掛かりなものになるのに対し、前記構成のように、各把持部材に対して油圧シリンダのシリンダ本体を固定することにより、前記保護部材を省略することができる。特に、従来では、油圧シリンダのロッドに直接増速弁等を設けることも行われていたが、このような構成において、ロッドを把持部材に固定すると、ロッドだけでなく増速弁等を保護するための保護部材を設けることを要するのに対し、前記構成によれば、ロッドを回動部材に固定した上で各増速部材を中継部材に固定することとしているため、ロッド及び増速部材を保護するための部材を省略して、さらなるコンパクト化を図ることができる。
【００２１】
したがって、前記構成によれば、把持装置をコンパクトに構成することができる。
【００２２】
前記把持装置において、前記油圧シリンダは、前記ロッドに設けられ、前記シリンダ本体内のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ連通する一対の案内油路と、前記シリンダ本体の外側に配置される前記ロッドの先端部に設けられ、前記各案内油路にそれぞれ前記油圧配管を接続するための第一接続部とをさらに備えているとともに、接続対象となる前記増速部材側に前記第一接続部が向くように前記回動部材に取り付けられており、前記増速部材は、接続対象となる油圧シリンダ側に向けて配置され、前記油圧配管を接続するための第二接続部を有することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、上記のように回動部材に固定されたロッドに第一接続部を設け、この第一接続部に各油圧配管を接続することにより、各把持部材からなるべく離れた位置に各油圧配管を配置することができるため、作業中に外部の物と各油圧配管とが接触するのを抑制することもできる。したがって、この構成によれば、把持装置をよりコンパクトに構成することができる。
【００２４】
さらに、前記構成では、油圧シリンダの第一接続部と増速部材の第二接続部とが相対向して配置されているため、これら接続部の間の油圧配管をより短くすることができ、これにより、当該油圧配管における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００２５】
前記把持装置において、前記中継部材は、前記増速部材を介して前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第一ロッド側油路と、前記増速部材を介して前記油路シリンダのヘッド側室に接続された第一ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第一連通油路と、この第一連通油路に設けられ、通常閉鎖されるとともに前記第一ヘッド側油路又は第一ロッド側油路内の圧力が設定圧以上となったときに開放するリリーフ弁とを備えていることが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、各把持部材により処理対象物を破砕する等の高負荷作業を行なう場合に、油圧シリンダのヘッド側又はロッド側の圧力が設定圧以上になると、リリーフ弁を開放して当該圧力を下げることができるため、油圧回路を有効に保護することができる。
【００２７】
前記把持装置において、前記各増速部材は、前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第二ロッド側油路と、前記油圧シリンダのヘッド側室に接続された第二ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第二連通油路と、この第二連通油路を介した作動油の再生を可能とする再生部材とをそれぞれ備え、前記中継部材は、前記各増速部材の前記第二ロッド側油路同士を連通する第一ロッド側油路と、前記各増速部材の前記第二ヘッド側油路同士を連通する第一ヘッド側油路とを備えていることが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、各増速部材の第二ロッド側油路同士、及び第二ヘッド側油路同士が中継部材によって連通されているため、一方の油圧シリンダから導出された作動油を他方の油圧シリンダに再生することができるため、より効果的に作動油の再生を行うことができる。
【００２９】
前記把持装置において、前記各油圧シリンダは、前記油圧配管を接続するための第一接続部をそれぞれ有し、前記開閉軸と平行する軸回りで回動可能となるように前記回動部材に支持されており、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記第一接続部と並んで配置されるとともに、前記油圧配管を接続するための第二接続部をそれぞれ有し、前記油圧配管は、前記第二接続部から前記回動軸に沿って先端側に延びる基部と、この基部の先端部から接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに、その先端部が前記増速部材側に戻る方向に向く方向転換部と、前記方向転換部の先端部と前記第一接続部とを接続するとともに可撓性を有する可撓性部とを有することが好ましい。
【００３０】
この構成によれば、油圧シリンダがその伸縮に応じて回動部材に対して回動する際に、この油圧シリンダと油圧配管との接触を抑制しながら、当該油圧シリンダに従動する油圧配管の負担を軽減することができる。具体的に、前記構成では、基部、方向転換部及び可撓性部により、各油圧配管が増速部材から先端側へ延び、接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに増速部材側へ戻る形状とされているため、基部を基準として、接続対象となる油圧シリンダ側へ張り出すことなく油圧配管を配置することができ、油圧配管と油圧シリンダとの接触を抑制することができる。さらに、前記方向転換部と第一接続部とを可撓性部により連結しているため、各油圧シリンダに従動する際に可撓性部を有効に撓ませることができる。
【００３１】
したがって、油圧シリンダと油圧配管との接触を抑制しながら、油圧配管が折れ曲がる等の負担を軽減することができる。
【００３２】
前記把持装置において、前記油圧配管は、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触となる形状を有することが好ましい。
【００３３】
この構成によれば、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触とされているため、前記油圧シリンダの伸縮に応じて油圧配管が従動する際に、前記油圧配管の交差する部分同士が擦れて油圧配管が破損するのを抑制することができる。
【００３４】
前記把持装置において、前記複数の油圧配管は、それぞれ前記油圧シリンダ及び増速部材においてのみ回動部材に支持されており、同じ油圧シリンダに接続された前記複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持するように、当該複数の油圧配管を前記方向転換部、又はその近傍位置で保持する保持部材をさらに備えていることが好ましい。
【００３５】
この構成によれば、保持部材によって同じ油圧シリンダに接続された複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持することができるので、油圧シリンダの回動に応じて、複数の油圧配管同士が擦れて破損するのを抑制することができる。特に、前記構成のように、油圧シリンダ及び増速部材においてのみ各油圧配管が保持されている場合、方向転換部において各油圧配管の変位が起こり易いところ、保持部材によって方向転換部又はその近接位置において各油圧配管が保持されているため、各油圧配管同士の破損を有効に抑制することができる。
【００３６】
また、本発明は、移動可能な作業機械本体と、この作業機械本体に搭載され、当該作業機械に対して先端が変位するように動作可能な作業腕とを備え、この作業腕の先端に前記把持装置が取り付けられることを特徴とする作業機械を提供する。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、把持部材を回動させる２本の油圧シリンダに対する作動油の圧力損失を低減することができる把持装置及び、これを備えた作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態に係る把持装置及びこれを備えた作業機械を示した図である。
【図２】図１の把持装置を拡大して示す正面図である。
【図３】図２の一部を拡大して示す正面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】図３の中継部材を分解して示す正面図である。
【図６】図１の油圧ショベルの油圧回路の一部を示す回路図である。
【図７】図５の中継部材の平面図である。
【図８】図５のVIII−VIII線断面図である。
【図９】図８のIX−IX線断面図である。
【図１０】図５の増速部材４０を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）及び（ｄ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００４０】
図１は、本発明の実施形態に係る把持装置及びこれを備えた作業機械を示した図である。この図では、作業機械として油圧ショベルを利用したものが例示されているが、本発明に係る作業機械はこれに限られず、先端が変位可能な作業腕をもつ様々の作業機械について本発明の適用が可能である。
【００４１】
油圧ショベル１は、下部走行体２と、その上に旋回可能に搭載される上部旋回体３とを備えている。上部旋回体３は、旋回フレーム４を有し、旋回フレーム４上に、カウンタウェイト５、キャビン６、及び作業腕７が搭載される。
【００４２】
前記作業腕７は、ブーム８及びアーム９と、これらをそれぞれ駆動するためのブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１を備えている。ブーム８は、旋回フレーム４上に起伏可能に（すなわち旋回フレーム４の左右方向の軸回りに回動可能に）搭載され、ブームシリンダ１０の伸縮により当該起伏方向に駆動される。アーム９は、ブーム８の先端部に回動可能に連結され、アームシリンダ１１の伸縮により当該回動方向に駆動される。これらブーム８及びアーム９の回動動作と、旋回フレーム４の旋回動作との組み合わせにより、当該アーム９の先端部は、自在に変位することが可能である。
【００４３】
なお、本発明に係る作業機械は、旋回可能なものに限られない。また、作業腕は、一の関節を有するもの、あるいは多数の関節を有するものであってもよい。
【００４４】
前記アーム９の先端部には、作業アタッチメントとして、図略のバケットや把持装置１６が取り付けられるようになっている。図１は、作業アタッチメントとして把持装置１６が取り付けられたものを示している。
【００４５】
把持装置１６は、アーム９に対して軸Ｊ４回りに回動可能に取り付けられ、作業シリンダ１４の伸縮に応じて回動方向に駆動される。具体的には、アーム９にアイドラリンク１５ａの一端が回動可能に取り付けられるとともに当該リンク１５ａの他端が作業シリンダ１４に連結され、このアイドラリンク１５ａの他端に把持装置１６が作業リンク１５ｂを介して連結される。そして、作業シリンダ１４の伸縮によりアイドラリンク１５ａ及び作業リンク１５ｂが回動し、これに応じて把持装置１６が回動することになる。
【００４６】
具体的に、把持装置１６は、前記アーム９の先端部に着脱可能に取り付けられる取付部材１７と、この取付部材１７に対し回動軸Ｊ１回りに回動可能に設けられた回動部材１８と、この回動部材１８に対して一対の開閉軸Ｊ２及びＪ３回りに回動可能に設けられた一対の把持部材１９及び２０と、これら把持部材１９、２０をそれぞれ回動させる一対の油圧シリンダ２１及び２２と、前記取付部材１７と回動部材１８とに跨って設けられたスイベルジョイント２３と、このスイベルジョイント２３と前記各油圧シリンダ２１、２２との間の作動油のやりとりが可能となるようにスイベルジョイント２３（図２参照）と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する連結部材１２（図２参照）とを備えている。
【００４７】
図２は、図１の把持装置を拡大して示す正面図である。
【００４８】
図１及び図２を参照して、前記取付部材１７は、アーム９の先端部に回動可能に取り付けられる一対の取付板２５と、これら取付板２５の先端部同士を連結する連結板２６と、この連結板２６から先端側へ突出する支持リング２７とを備えている。前記各取付板２５は、軸Ｊ４回りに回動可能となるように前記アーム９に対して着脱可能に取り付けられるとともに、軸Ｊ５（図１参照）回りに回動可能となるようにバケットリンク１５ｂに着脱可能に取り付けられる。なお、軸Ｊ４及びＪ５は、それぞれ前記回動軸Ｊ１と直交する方向に延びる軸である。前記連結板２６は、後述するスイベルジョイント２３を挿通するために厚み方向に貫通する孔２６ａ（図４参照）を有する板部材である。前記支持リング２７は、その一端が前記連結板２６に固定されているとともに、他端が先端側に向けて開口する部材である。この支持リング２７は、後述する回動部材の一部を先端側から受け入れて、当該回動部材を回動可能に保持するようになっている。
【００４９】
再び図１及び図２を参照して、前記回動部材１８は、前記支持リング２７に挿入される被支持部２８と、この被支持部２８が固定されたベース板２９と、このベース板２９の縁部に立設された一対の被覆板３０（図１参照：図１では一枚のみを示している）と、これら被覆板３０が所定の間隔となるように当該各被覆板３０間に固定された被挟持板３１ａ、３１ｂ及び３１ｃとを備えている。前記被支持部２８は、前記支持リング２７に対して回動軸Ｊ１回りに回動可能な状態、かつ、支持リング２７から抜け止めされた状態で、当該支持リング２７内に設けられている。前記ベース板２９は、一方の面に前記被支持部２８が固定されるとともに、反対側の面の縁部に前記各被覆板３０が固定された板部材である。また、ベース板２９には、図４に示すように、スイベルジョイント２３を挿入するための孔２９ａが形成されている。前記各被覆板３０は、前記ベース板２９から先端側へ延びる板部材であり、その基端部において側方の両側へ突出するシリンダ取付部３０ａ（図１参照）と、その先端部において側方の両側へ突出する把持部材取付部３０ｂ（図１参照）とを備えている。各シリンダ取付部３０ａには、各被覆板３０に跨るように軸Ｊ６及び軸Ｊ７が設けられているとともに、各把持部材取付部３０ｂには、各被覆板３０に跨るように前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３が設けられている。なお、軸Ｊ２、Ｊ３、Ｊ６及びＪ７は、それぞれ略平行する軸であり、前記回動軸Ｊ１と直交する方向に延びている。
【００５０】
把持部材１９、２０は、図１に示す開放位置と図２に示す閉鎖位置との間で、それぞれ回動部材１８に対して前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３回りに回動可能とされている。これら把持部材１９、２０は、図２に示すように、前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３に近い基端部側に設けられた破断刃１９ａ、２０ａと、この破断刃１９ａ、２０ａよりも先端側に設けられた把持刃１９ｂ、２０ｂと、前記開閉軸Ｊ２、Ｊ３よりも外側となる位置に形成されたシリンダ取付部１９ｃ、２０ｃとを備えている。破断刃１９ａ、２０ａは、図２の閉鎖位置において開閉軸Ｊ２、Ｊ３の軸線方向に位置ずれした状態で互いに交差するような形状を有している。また、把持部１９ｂ、２０ｂは、図２の閉鎖位置において互いに相対向する半円形の凹部をそれぞれ有し、これら凹部の間で処理対象物を把持することが可能とされている。シリンダ取付部１９ｃ、２０ｃは、前記各開閉軸Ｊ２、Ｊ３から離間する方向へ突出する形状を有しており、当該シリンダ取付部１９ｃ、２０ｃには、油圧シリンダ２１、２２をそれぞれ支持するための軸Ｊ８及びＪ９が設けられている。なお、これら軸Ｊ８、Ｊ９は、前記回動軸Ｊ１と直交し、前記軸Ｊ２〜Ｊ７と略平行するものである。
【００５１】
図２に示すように、油圧シリンダ２１、２２は、前記各把持部材１９、２０にそれぞれ固定されたシリンダ本体３２と、このシリンダ本体３２に対して伸縮可能に設けられたロッド３３と、このロッド３３に設けられ、前記シリンダ本体３２内のロッド側室に連通するロッド側案内油路３４、前記ロッド３３に設けられ、前記シリンダ本体３２のヘッド側室に連通するヘッド側案内油路３５と、前記シリンダ本体３２の外側に配置される前記ロッド３３の先端部に設けられ、前記各案内油路３４、３５に油圧配管を接続するための第一接続部２４ａ、２４ｂ（図４参照）とを備えている。
【００５２】
図３は、図２の一部を拡大して示す正面図である。図４は、図３のIV−IV線断面図である。
【００５３】
図３及び図４を参照して、スイベルジョイント２３は、前記取付部材１７に固定された第一固定部３６と、前記回動部材１８に固定された第二固定部３７とを備えている。このスイベルジョイント２３は、第一固定部３６と第二固定部３７との間の作動油の輸送を可能としながら、当該第一固定部３６と第二固定部３７とが前記回動軸Ｊ１回りに回動可能に構成されている。前記第一固定部３６は、図４に示すように前記連結板２６の孔２６ａに挿通する本体部３６ａと、図３に示すように本体部３６ａから側方へ突出する回転位置決め板３６ｂとを備え、この回転位置決め板３６ｂがボルトＢ１によって連結板２６に締結されることにより当該連結板２６に対する回転位置が固定されたものである。第二固定部３７は、図４に示すようにベース板２９の孔２９ａ内に挿入された本体部３７ａと、この本体部３７ａの周方向の外側に突出するフランジ部３７ｂとを備え、このフランジ部３７ｂがボルトＢ２によってベース板２９に締結されることにより当該ベース板２９と一体となって回転するようになっている。
【００５４】
以下、連結部材１２について説明する。図５は、図３の中継部材を分解して示す正面図である。
【００５５】
図３〜図５を参照して、前記連結部材１２（図４参照）は、前記スイベルジョイント２３の第二固定部３７に固定された中継部材３８と、この中継部材３８の両側に固定された一対の増速部材３９及び４０と、これら増速部材３９、４０と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する４本の油圧配管４１とを備えている。
【００５６】
前記中継部材３８は、前記回動軸Ｊ１に沿ってスイベルジョイント２３から延びるように当該スイベルジョイント２３に固定されている。具体的に、中継部材３８は、図５に示すように、略直方体の形状を有する本体部３８ａと、この本体部３８ａの基端部から両側方に突出する円板状の固定部３８ｂ（図７参照）とを有する正面視でＴ字形の部材である。この中継部材３８は、図４に示すように、前記固定部３８ｂを貫くボルトＢ３が第二固定部３７の雌ねじ部に螺合することによって当該第二固定部３７に固定されている。また、中継部材３８は、その側面に取り付けられたブラケット４２（図３参照）によって、回動部材１８のベース板２９にも固定されている。
【００５７】
増速部材３９、４０は、前記回動軸Ｊ１と直交する方向に前記中継部材３８を挟むように当該中継部材３８の両側面にそれぞれ固定されている。具体的に、増速部材３９、４０は、固定部３８ｂよりも先端側の位置で本体部３８ａに固定されている。これら増速部材３９、４０は、詳しくは後述するが、前記スイベルジョイント２３を介して油圧ポンプ４３及びタンクＴ（図６参照）に接続される二つの油路に油圧配管４１を接続するための第二接続部４５ａ、４５ｂ（図１０の（ｂ）参照）をそれぞれ備えている。これら増速部材３９、４０は、前記第二接続部４５ａ、４５ｂが接続対象となる油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂ側に向くように、それぞれ中継部材３８に取り付けられている。本実施形態では、回動軸Ｊ１と直交する左右方向に増速部材３９、４０と軸Ｊ６、Ｊ７（図２参照）とが並べて配置されている。
【００５８】
図２及び図４に示すように、油圧配管４１は、増速部材３９と油圧シリンダ２１との間に２本、増速部材４０と油圧シリンダ２２との間に２本、合計４本設けられている。つまり、４本の油圧配管４１は、中継部材３８を介して油圧シリンダ２１側と油圧シリンダ２２側とに２本ずつ振り分けられている。各油圧配管４１は、各油圧シリンダ２１、２２及び増速部材３９、４０によってのみ支持されている。具体的に、各油圧配管４１は、増速部材３９、４０の第二接続部４５ａ、４５ｂ（図４参照）から前記回動軸Ｊ１に沿って先端側に延びる基部４１ａと、この基部４１ａの先端部から接続対象となる油圧シリンダ２１、２２とは反対側に向かうとともに、その先端部が増速部材３９、４０側に戻る方向に向く方向転換部４１ｂと、この方向転換部４１ｂの先端部と油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂとを接続するとともに可撓性を有する可撓性部４１ｃとを有している。前記基部４１ａと可撓性部４１ｃとは、図２に示すように交差して配置されることになるが、これら基部４１ａと可撓性部４１ｃとは、図４に示すように互いに非接触となるように配置されている。さらに、本実施形態では、前記各油圧配管４１を接続された油圧シリンダ２１、２２ごとにまとめて保持するためのクランプ部材４６（図４参照：保持部材）が設けられている。具体的に、クランプ部材４６は、同じ油圧シリンダ２１、２２に接続された２本の油圧配管４１同士の間隔を一定に維持するように、当該２本の油圧配管４１を方向転換部４１ｂの近傍位置で保持するようになっている。さらに、前記各油圧配管４１は、各被覆板３０（図１参照）及びその間に設けられた被挟持板３１ａ〜３１ｃ（図２参照）によって周囲が取り囲まれているため、作業中に外部から各油圧配管４１に対して異物が接触する可能性を低減することができる。
【００５９】
以下、上述した連結部材により構成される油圧回路について、図６を参照して説明する。
【００６０】
前記油圧ショベル１の有する油圧回路において、油圧ポンプ４３から導出された作動油は、コントロールバルブ４８及び前記スイベルジョイント２３を介して各油圧シリンダ２１、２２に導かれるとともに、各油圧シリンダ２１、２２から導出された作動油はコントロールバルブ４８及びスイベルジョイント２３を介してタンクＴに導かれる。
【００６１】
具体的に、油圧ショベル１の有する油圧回路は、前記スイベルジョイント２３と接続されたロッド側油路４９及びヘッド側油路５０を備えている。ロッド側油路４９は、各油圧シリンダ２１、２２のロッド側室に接続されており、ヘッド側油路５０は、各油圧シリンダ２１、２２のヘッド側室に接続されている。
【００６２】
前記ロッド側油路４９には、前記各油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して一対のカウンタバランス弁５１が設けられている。このカウンタバランス弁５１は、通常閉とされており、ロッド側油路４９内の圧力に対してヘッド側油路５０内の圧力が高くなることに応じて開方向に操作され、油圧シリンダ２１、２２からタンクＴ側への流れを許容するようになっている。また、ロッド側油路４９には、前記カウンタバランス弁５１をバイパスするバイパス油路５２と、このバイパス油路５２に設けられたチェック弁５３とが設けられている。チェック弁５３は、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２のロッド側室への作動油の流れを許容し、その逆の流れを規制する。したがって、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２に作動油が供給される場合には、このバイパス油路５２を介して作動油が流れることになる。
【００６３】
前記油圧シリンダ２１とバイパス油路５２との間、及び、油圧シリンダ２２とバイパス油路５２との間には、それぞれロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４が設けられている。これら再生油路５４には、ロッド側油路４９からヘッド側油路５０への作動油の流れを許容する一方、その逆の流れを規制する一対のチェック弁５５、５６がそれぞれ設けられている。これらチェック弁５５、５６のうちチェック弁５６は、ロッド側油路４９内の圧力が高くなるほど、その開放圧が上がるようになっている。したがって、油圧ポンプ４３から油圧シリンダ２１、２２のロッド側室に作動油が供給される場合には、再生油路５４を介した作動油の流れが規制される一方、ロッド側室から導出される作動油は、再生油路５４を介してヘッド側室に導かれる。したがって、各油圧シリンダ２１、２２のロッド伸張時における（各把持部材１９、２０の閉鎖時における）、各油圧シリンダ２１、２２の増速を図ることができる。なお、本実施形態では、前記カウンタバランス弁５１、再生油路５４、チェック弁５５、５６が再生部材の一例を構成する。
【００６４】
また、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通する第一連通油路６５が設けられ、この第一連通油路６５には、リリーフ弁５７が設けられている。このリリーフ弁５７は、通常閉じられており、ヘッド側油路５０内の圧力が規定圧以上となったときに開放して、第一連通油路６５内におけるヘッド側油路５０からロッド側油路４９への作動油の流れを許容する。したがって、各把持部材１９、２０による高負荷作業時（処理対象物の破砕時）においてヘッド側油路５０内の圧力が規定のリリーフ圧以上となったときに、当該ヘッド側油路５０をロッド側油路４９側（タンクＴ側）に開放して、油圧系統の保護を図ることができる。
【００６５】
そして、本実施形態では、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ１からＰ２までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ３からＰ４までの範囲、つまり、前記リリーフ弁５７を含む範囲が前記中継部材３８により構成されている。
【００６６】
また、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ５からＰ６までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ７からＰ８までの範囲が増速部材３９により構成されている。具体的に、増速部材３９は、油圧シリンダ２１に対応するカウンタバランス弁５１と、このカウンタバランス弁５１をバイパスするためのバイパス油路５２と、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４と、この再生油路５４に設けられたチェック弁５５、５６とを備えている。
【００６７】
さらに、前記ロッド側油路４９のうちポートＰ９からＰ１０までの範囲であって前記ヘッド側油路５０のうちポートＰ１１からＰ１２までの範囲が増速部材４０により構成されている。具体的に、増速部材４０は、油圧シリンダ２２に対応するカウンタバランス弁５１と、このカウンタバランス弁５１をバイパスするためのバイパス油路５２と、ロッド側油路４９とヘッド側油路５０とを連通させる再生油路５４と、この再生油路５４に設けられたチェック弁５５、５６とを備えている。
【００６８】
なお、図６では、ポートＰ１とＰ６との間、ポートＰ３とＰ８との間、ポートＰ２とＰ９との間、及びポートＰ４とＰ１１との間に、それぞれ油路を表しているが、これらの油路は便宜上表現しているに過ぎず、実際には、中継部材３８に対して増速部材３９、４０を直接取り付けることにより、前記各ポート間は直接連通している。
【００６９】
以下、図５〜図９を参照して、中継部材３８の具体的構成について説明する。図７は、図５の中継部材３８の平面図である。図８は、図５のVIII−VIII線断面図である。図９は、図８のIX−IX線断面図である。
【００７０】
前記中継部材３８は、前記固定部３８ｂ側の端面から所定深さに形成された一対の縦穴５８、５９と、これら縦穴５８、５９と直交する方向に前記本体部３８ａを貫通する一対の横穴６０、６１と、横穴６０と前記縦穴５８とを連通させる連通穴６２と、横穴６１と前記縦穴５９とを連通させる連通穴６３と、横穴６１と縦穴５９とを連通させる連通穴６４とを備えている。前記縦穴５８は、縦穴５９よりも深く形成され、これら縦穴５８、５９は、前記スイベルジョイント２３と接続される油路として利用される。各横穴６０、６１は、前記各縦穴５８、５９の間となる位置に設けられている。つまり、各横穴６０、６１と前記各縦穴５８、５９とは直接的には連通しないように配置されている。連通穴６２は、本体部３８ａの側面から縦穴５８を経由して横穴６０まで繋がる穴である。連通穴６３は、連通穴６２とは反対側となる本体部３８ａの側面から縦穴５９を経由して横穴６１まで繋がる穴である。連通穴６４は、連通穴６３と同じ側となる本体部３８ａの側面から横穴６１を経由して縦穴５９まで繋がる穴である。そして、前記本体部３８ａの側面における各連通穴６２〜６４の開口部は、それぞれ閉じられている。また、連通穴６４内には、前記リリーフ弁５７が設けられている。そして、図９に示すように、横穴６１の一方の開口部が前記ポートＰ１として利用され、他方の開口部がポートＰ２として利用される。また、横穴６０の一方の開口部が前記ポートＰ３として利用され、他方の開口部がポートＰ４として利用される。
【００７１】
図１０は、図５の増速部材４０を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）及び（ｄ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【００７２】
図６及び図１０（ｄ）に示すように、増速部材４０の側面には、前記中継部材３８のポートＰ２、Ｐ４に対応する位置に、ポートＰ９及びポートＰ１１が設けられている。一方、図１０（ｂ）に示すように、前記ポートＰ９、Ｐ１１と反対側となる増速部材４０の側面には、前記各油圧配管４１が接続される第二接続部４５ａ、４５ｂが設けられている。なお、図１０では、増速部材４０について例示しているが、増速部材３９は、中継部材３８を基準として増速部材４０と対称である点を除き、同様の構成を有している。
【００７３】
以上説明したように、前記実施形態によれば、一対の油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して一対の増速部材３９、４０が設けられているとともに、各増速部材３９、４０が中継部材３８の両側面にそれぞれ固定されているため、各油圧シリンダ２１、２２に対する作動油の圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００７４】
具体的に、本発明では、一対の油圧シリンダ２１、２２のそれぞれに対応して増速部材３９、４０が設けられているため、一対の油圧シリンダ２１、２２が一つの増速部材を共用する場合と異なり、各油圧シリンダ２１、２２がそれぞれ対応する増速部材３９、４０の油路を個別に利用することができるため、当該増速部材３９、４０の油路における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００７５】
これに加えて、本発明では、中継部材３８が回動軸Ｊ１に沿って延びるように設けられているとともに回動軸Ｊ１と直交する方向に中継部材３８を挟むように当該中継部材３８の両側面に各増速部材３９、４０が固定されているため、二の油圧シリンダ２１、２２に対応して割り当てられる各増速部材３９、４０のレイアウトをコンパクトにすることができる。
【００７６】
したがって、前記実施形態によれば、圧力損失の低減を有効に行いながら把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００７７】
なお、前記実施形態における中継部材３８は、スイベルジョイント２３の第二固定部３７と固定されていることが必要であるが、中継部材３８とスイベルジョイント２３とを別々の部材として構成し、これら固定することだけでなく、予めスイベルジョイントの第二固定部３７に対して中継部材３８を一体に構成することもできる。
【００７８】
前記実施形態では、中継部材３８と各油圧シリンダ２１、２２との間にそれぞれ増速部材３９、４０が設けられているとともに、これら増速部材３９、４０とそれに近い油圧シリンダ２１、２２とを油圧配管４１によって接続している、つまり、中継部材３８を基準として、各増速部材３９、４０が接続すべき油圧シリンダ２１、２２側に振り分けて配置されているため、これら各増速部材３９、４０と各油圧シリンダ２１、２２とを連結する各油圧配管４１の長さを短くすることができ、これにより当該各油圧配管４１における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００７９】
前記実施形態のように、各油圧シリンダ２１、２２のロッド３３を回動部材１８に固定するとともに、シリンダ本体３２を各把持部材１９、２０に固定する構成によれば、把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００８０】
具体的に、各把持部材１９、２０によって処理対象物を把持する把持装置１６においては、各把持部材１９、２０に近い構成ほど作業中に外部の物に接触する可能性が高くなる傾向があるため、当該各把持部材１９、２０に油圧シリンダのロッドを固定した場合には、外部の物からロッドを保護するための保護部材を別途設ける必要があり、把持装置が大掛かりなものになるのに対し、前記構成のように、各把持部材１９、２０に対して油圧シリンダ２１、２２のシリンダ本体３２を固定することにより、前記保護部材を省略することができる。特に、従来では、油圧シリンダ２１、２２のロッド３３に直接増速弁等を設けることも行われていたが、このような構成において、ロッド３３を把持部材１９、２０に固定すると、ロッド３３だけでなく増速弁等を保護するための保護部材を設けることを要するのに対し、前記実施形態によれば、ロッド３３を回動部材１８に固定した上で各増速部材３９、４０を中継部材３８に固定することとしているため、ロッド３３及び増速部材３９、４０を保護するための部材を省略してさらなるコンパクト化を図ることができる。
【００８１】
したがって、前記構成によれば、把持装置１６をコンパクトに構成することができる。
【００８２】
前記構成のように、回動部材１８に固定された油圧シリンダ２１、２２のロッド３３に第一接続部２４ａ、２４ｂ（図４参照）を設け、これら第一接続部２４ａ、２４ｂに各油圧配管４１を接続することにより、各把持部材１９、２０からなるべく離れた位置に各油圧配管４１を配置することができるため、作業中に外部の物と各油圧配管４１とが接触するのを抑制することができる。したがって、この構成によれば、把持装置１６をよりコンパクトに構成することができる。
【００８３】
さらに、前記構成では、油圧シリンダ２１、２２の第一接続部２４ａ、２４ｂと各増速部材３９、４０の第二接続部４５ａ、４５ｂとが相対向して配置されているため、これら接続部２４ａ、２４ｂ、４５ａ、４５ｂの間の油圧配管４１をより短くすることができ、これにより、当該油圧配管４１における作動油の圧力損失を低減することができる。
【００８４】
前記構成のように、中継部材３８にリリーフ弁５７を備えた構成によれば、各把持部材１９、２０により処理対象物を破砕する等の高負荷作業を行なう場合に、油圧シリンダ２１、２２のヘッド側又はロッド側の圧力が設定圧以上になると、リリーフ弁５７を開放して圧力を下げることができるため、油圧回路を有効に保護することができる。
【００８５】
前記構成のように、各油圧シリンダ２１、２２のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ接続される各増速部材３９、４０内の油路が中継部材３８によって連通しているため、各油圧シリンダ２１、２２のうちの一方から導出された作動油を他方に再生することができるため、より効果的に作動油の再生を行うことができる。
【００８６】
前記実施形態のように、各油圧配管４１が基部４１ｃと方向転換部４１ｂと可撓性部４１ｃとを有する構成によれば、油圧シリンダ２１、２２がその伸縮に応じて回動部材１８に対して回動する際に、この油圧シリンダ２１、２２と油圧配管４１との接触を抑制しながら、当該油圧シリンダ２１、２２に従動する油圧配管４１の負担を軽減することができる。具体的に、前記実施形態では、基部４１ａ、方向転換部４１ｂ、及び可撓性部４１ｃにより、各油圧配管４１が増速部材３９、４０から先端側へ延び、接続対象となる油圧シリンダ２１、２２とは反対側に向かうとともに増速部材３９、４０側へ戻る形状とされているため、基部４１ａを基準として、接続対象となる油圧シリンダ２１、２２側へ張り出すことなく油圧配管４１を配置することができる。さらに、方向転換部４１ｂと第一接続部２４ａ、２４ｂとを可撓性部４１ｃにより連結しているため、各油圧シリンダ２１、２２に従動する際に可撓性部４１ｃを有効に撓ませることができる。
【００８７】
したがって、油圧シリンダ２１、２２と油圧配管４１との接触を抑制しながら、油圧配管４１が折れ曲がる等の負担を軽減することができる。
【００８８】
前記実施形態のように、前記基部４１ａと可撓性部４１ｃとが互いに非接触となる構成によれば、油圧シリンダ２１、２２の伸縮に応じて油圧配管４１が従動する際に、油圧配管４１の交差する部分（基部４１ａと可撓性部４１ｃ）同士が擦れて油圧配管４１が破損するのを抑制することができる。
【００８９】
前記実施形態のように、クランプ部材４６を備えた構成によれば、クランプ部材４６によって同じ油圧シリンダ２１、２２に接続された２本の油圧配管４１同士の間隔を一定に保持することができるので、油圧シリンダ２１、２２の回動に応じて、２本の油圧配管４１同士が擦れて破損するのを抑制することができる。特に、前記実施形態のように、油圧シリンダ２１、２２及び増速部材３９、４０においてのみ各油圧配管４１が保持されている場合、方向転換部４１ｃにおいて各油圧配管４１の変位が起こり易いところ、クランプ部材４６によって方向転換部４１ｃの近傍位置において各油圧配管４１が保持されているため、各油圧配管４１同士の破損を有効に抑制することができる。
【符号の説明】
【００９０】
Ｊ１ 回動軸
Ｊ２、Ｊ３ 開閉軸
１ 油圧ショベル（作業機械）
７ 作業腕
１６ 把持装置
１７ 取付部材
１８ 回動部材
１９、２０ 把持部材
２１、２２ 油圧シリンダ
２３ スイベルジョイント
２４ａ、２４ｂ 第一接続部
３２ シリンダ本体
３３ ロッド
３４ ロッド側案内油路
３５ ヘッド側案内油路
３６ 第一固定部
３７ 第二固定部
３８ 中継部材
３９、４０ 増速部材
４１ 油圧配管
４１ａ ループ部
４５ａ、４５ｂ 第二接続部
４６ クランプ部材
５１ カウンタバランス弁
５４ 再生油路
５５、５６ チェック弁
５７ リリーフ弁
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械の当該作業腕の先端部に設けられ、処理対象物を把持する把持装置であって、
前記作業腕の先端部に取り付けられる取付部材と、
前記取付部材に対し回動軸回りに回動可能に設けられた回動部材と、
前記回動部材に対して前記回動軸と直交する一対の開閉軸回りにそれぞれ回動可能に設けられた一対の把持部材と、
前記回動部材と前記一対の把持部材との間にそれぞれ設けられ、前記各把持部材をそれぞれ前記回動部材に対して前記開閉軸回りに回動させる一対の油圧シリンダと、
前記取付部材に固定された第一固定部と前記回動部材に固定された第二固定部とを有するとともに、これら第一固定部と第二固定部とが前記回動軸回りに回動可能で、かつ、前記第一固定部と第二固定部との間で作動油のやりとりが可能とされたスイベルジョイントと、
前記スイベルジョイントとの間で作動油のやりとりが可能となるように、当該スイベルジョイントの第二固定部に固定された中継部材と、
前記中継部材との間で作動油のやりとりが可能となるように当該中継部材に固定され、前記油圧シリンダから導出された作動油を再生するための油路及び弁を有する一対の増速部材とを備え、
前記中継部材は、前記回動軸に沿って前記スイベルジョイントから延びるように当該スイベルジョイントに固定されているとともに、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記中継部材を挟むように当該中継部材の両側面にそれぞれ固定されていることを特徴とする作業機械の把持装置。
【請求項２】
前記増速部材と前記油圧シリンダとを連結する複数の油圧配管とを備え、
前記各増速部材は、前記中継部材と前記各油圧シリンダとの間となる位置で前記中継部材の側面にそれぞれ固定され、かつ、前記油圧配管は、前記各増速部材のうち、一方の油圧シリンダに近いものと当該一方の油圧シリンダとを連結するとともに、他方の油圧シリンダに近いものと当該他方の油圧シリンダとを連結することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の把持装置。
【請求項３】
前記各油圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体に対して伸縮可能なロッドとを有し、前記ロッドの先端部が前記回動部材に回動可能に支持されているとともに、前記シリンダ本体の先端部が前記把持部材に回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記油圧シリンダは、前記ロッドに設けられ、前記シリンダ本体内のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ連通する一対の案内油路と、前記シリンダ本体の外側に配置される前記ロッドの先端部に設けられ、前記各案内油路にそれぞれ前記油圧配管を接続するための第一接続部とをさらに備えているとともに、接続対象となる前記増速部材側に前記第一接続部が向くように前記回動部材に取り付けられており、
前記増速部材は、接続対象となる油圧シリンダ側に向けて配置され、前記油圧配管を接続するための第二接続部を有することを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記中継部材は、前記増速部材を介して前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第一ロッド側油路と、前記増速部材を介して前記油路シリンダのヘッド側室に接続された第一ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第一連通油路と、この第一連通油路に設けられ、通常閉鎖されるとともに前記第一ヘッド側油路又は第一ロッド側油路内の圧力が設定圧以上となったときに開放するリリーフ弁とを備えていることを特徴とする請求項１〜４の何れか1項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記各増速部材は、前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第二ロッド側油路と、前記油圧シリンダのヘッド側室に接続された第二ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第二連通油路と、この第二連通油路を介した作動油の再生を可能とする再生部材とをそれぞれ備え、
前記中継部材は、前記各増速部材の前記第二ロッド側油路同士を連通する第一ロッド側油路と、前記各増速部材の前記第二ヘッド側油路同士を連通する第一ヘッド側油路とを備えていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記各油圧シリンダは、前記油圧配管を接続するための第一接続部をそれぞれ有し、前記開閉軸と平行する軸回りで回動可能となるように前記回動部材に支持されており、
前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記第一接続部と並んで配置されるとともに、前記油圧配管を接続するための第二接続部をそれぞれ有し、
前記油圧配管は、前記第二接続部から前記回動軸に沿って先端側に延びる基部と、この基部の先端部から接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに、その先端部が前記増速部材側に戻る方向に向く方向転換部と、前記方向転換部の先端部と前記第一接続部とを接続するとともに可撓性を有する可撓性部とを有することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の把持装置。
【請求項８】
前記油圧配管は、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触となる形状を有することを特徴とする請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
前記複数の油圧配管は、それぞれ前記油圧シリンダ及び増速部材においてのみ回動部材に支持されており、
同じ油圧シリンダに接続された前記複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持するように、当該複数の油圧配管を前記方向転換部、又はその近傍位置で保持する保持部材をさらに備えていることを特徴とする請求項７又は８に記載の把持装置。
【請求項１０】
移動可能な作業機械本体と、この作業機械本体に搭載され、当該作業機械に対して先端が変位するように動作可能な作業腕とを備え、この作業腕の先端に請求項１〜９の何れか1項に記載の把持装置が取り付けられることを特徴とする作業機械。
【請求項１】
先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械の当該作業腕の先端部に設けられ、処理対象物を把持する把持装置であって、
前記作業腕の先端部に取り付けられる取付部材と、
前記取付部材に対し回動軸回りに回動可能に設けられた回動部材と、
前記回動部材に対して前記回動軸と直交する一対の開閉軸回りにそれぞれ回動可能に設けられた一対の把持部材と、
前記回動部材と前記一対の把持部材との間にそれぞれ設けられ、前記各把持部材をそれぞれ前記回動部材に対して前記開閉軸回りに回動させる一対の油圧シリンダと、
前記取付部材に固定された第一固定部と前記回動部材に固定された第二固定部とを有するとともに、これら第一固定部と第二固定部とが前記回動軸回りに回動可能で、かつ、前記第一固定部と第二固定部との間で作動油のやりとりが可能とされたスイベルジョイントと、
前記スイベルジョイントとの間で作動油のやりとりが可能となるように、当該スイベルジョイントの第二固定部に固定された中継部材と、
前記中継部材との間で作動油のやりとりが可能となるように当該中継部材に固定され、前記油圧シリンダから導出された作動油を再生するための油路及び弁を有する一対の増速部材とを備え、
前記中継部材は、前記回動軸に沿って前記スイベルジョイントから延びるように当該スイベルジョイントに固定されているとともに、前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記中継部材を挟むように当該中継部材の両側面にそれぞれ固定されていることを特徴とする作業機械の把持装置。
【請求項２】
前記増速部材と前記油圧シリンダとを連結する複数の油圧配管とを備え、
前記各増速部材は、前記中継部材と前記各油圧シリンダとの間となる位置で前記中継部材の側面にそれぞれ固定され、かつ、前記油圧配管は、前記各増速部材のうち、一方の油圧シリンダに近いものと当該一方の油圧シリンダとを連結するとともに、他方の油圧シリンダに近いものと当該他方の油圧シリンダとを連結することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の把持装置。
【請求項３】
前記各油圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体に対して伸縮可能なロッドとを有し、前記ロッドの先端部が前記回動部材に回動可能に支持されているとともに、前記シリンダ本体の先端部が前記把持部材に回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記油圧シリンダは、前記ロッドに設けられ、前記シリンダ本体内のロッド側室及びヘッド側室にそれぞれ連通する一対の案内油路と、前記シリンダ本体の外側に配置される前記ロッドの先端部に設けられ、前記各案内油路にそれぞれ前記油圧配管を接続するための第一接続部とをさらに備えているとともに、接続対象となる前記増速部材側に前記第一接続部が向くように前記回動部材に取り付けられており、
前記増速部材は、接続対象となる油圧シリンダ側に向けて配置され、前記油圧配管を接続するための第二接続部を有することを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記中継部材は、前記増速部材を介して前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第一ロッド側油路と、前記増速部材を介して前記油路シリンダのヘッド側室に接続された第一ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第一連通油路と、この第一連通油路に設けられ、通常閉鎖されるとともに前記第一ヘッド側油路又は第一ロッド側油路内の圧力が設定圧以上となったときに開放するリリーフ弁とを備えていることを特徴とする請求項１〜４の何れか1項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記各増速部材は、前記油圧シリンダのロッド側室に接続された第二ロッド側油路と、前記油圧シリンダのヘッド側室に接続された第二ヘッド側油路と、これらの油路を連通する第二連通油路と、この第二連通油路を介した作動油の再生を可能とする再生部材とをそれぞれ備え、
前記中継部材は、前記各増速部材の前記第二ロッド側油路同士を連通する第一ロッド側油路と、前記各増速部材の前記第二ヘッド側油路同士を連通する第一ヘッド側油路とを備えていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記各油圧シリンダは、前記油圧配管を接続するための第一接続部をそれぞれ有し、前記開閉軸と平行する軸回りで回動可能となるように前記回動部材に支持されており、
前記各増速部材は、前記回動軸と直交する方向に前記第一接続部と並んで配置されるとともに、前記油圧配管を接続するための第二接続部をそれぞれ有し、
前記油圧配管は、前記第二接続部から前記回動軸に沿って先端側に延びる基部と、この基部の先端部から接続対象となる油圧シリンダとは反対側に向かうとともに、その先端部が前記増速部材側に戻る方向に向く方向転換部と、前記方向転換部の先端部と前記第一接続部とを接続するとともに可撓性を有する可撓性部とを有することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の把持装置。
【請求項８】
前記油圧配管は、前記基部と前記可撓性部とが互いに非接触となる形状を有することを特徴とする請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
前記複数の油圧配管は、それぞれ前記油圧シリンダ及び増速部材においてのみ回動部材に支持されており、
同じ油圧シリンダに接続された前記複数の油圧配管同士の間隔を一定に維持するように、当該複数の油圧配管を前記方向転換部、又はその近傍位置で保持する保持部材をさらに備えていることを特徴とする請求項７又は８に記載の把持装置。
【請求項１０】
移動可能な作業機械本体と、この作業機械本体に搭載され、当該作業機械に対して先端が変位するように動作可能な作業腕とを備え、この作業腕の先端に請求項１〜９の何れか1項に記載の把持装置が取り付けられることを特徴とする作業機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−７４６７１（Ｐ２０１１−７４６７１Ａ）
【公開日】平成２３年４月１４日（２０１１．４．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２２７８１６（Ｐ２００９−２２７８１６）
【出願日】平成２１年９月３０日（２００９．９．３０）
【出願人】（０００２４６２７３）コベルコ建機株式会社 (644)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月１４日（２０１１．４．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月３０日（２００９．９．３０）
【出願人】（０００２４６２７３）コベルコ建機株式会社 (644)
【Ｆターム（参考）】
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