搬送装置
【課題】被搬送物を設定された複数の特定角度に切り換えることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】回転自在に支承された被搬送物支持具１２を設定された複数の特定ロック角度でロックするロック手段２７とロック解除用被操作具２９が設けられた搬送用走行体１の停止位置には、ロック解除用被操作具２９に対して作用するロック解除操作手段４０と被搬送物支持具１２の回転駆動手段４１とが併設され、回転駆動手段４１は、被搬送物支持具１２の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台４３上に軸支された駆動用回転体４４を備え、この駆動用回転体４４には、その偏心位置から突設された駆動ピン４５とセンサー４６が設けられ、被搬送物支持具１２側には、駆動ピン４５が嵌合可能な駆動ピン嵌合部２３と、この駆動ピン嵌合部２３に駆動ピン４５が嵌合する以前の駆動用回転体４４の回転によりセンサー４６が検出できる被検出部２４が設けられた構成。
【解決手段】回転自在に支承された被搬送物支持具１２を設定された複数の特定ロック角度でロックするロック手段２７とロック解除用被操作具２９が設けられた搬送用走行体１の停止位置には、ロック解除用被操作具２９に対して作用するロック解除操作手段４０と被搬送物支持具１２の回転駆動手段４１とが併設され、回転駆動手段４１は、被搬送物支持具１２の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台４３上に軸支された駆動用回転体４４を備え、この駆動用回転体４４には、その偏心位置から突設された駆動ピン４５とセンサー４６が設けられ、被搬送物支持具１２側には、駆動ピン４５が嵌合可能な駆動ピン嵌合部２３と、この駆動ピン嵌合部２３に駆動ピン４５が嵌合する以前の駆動用回転体４４の回転によりセンサー４６が検出できる被検出部２４が設けられた構成。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用走行体が支持する被搬送物を搬送途中に回転させて姿勢を変更することができるタイプの搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなタイプの搬送装置として、搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置が、例えば特許文献１などによって知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２４０４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１などによって知られている従来のこの種の搬送装置では、被搬送物支持具を所定角度だけ回転させる駆動手段として、搬送用走行体の走行経路脇に配設された固定ピンを使用するものであって、被搬送物支持具と連動する回転盤と前記固定ピンとの間の搬送用走行体の走行に伴う相対移動により、前記回転盤を介して被搬送物支持具を所定角度回転させるものであるから、被搬送物支持具の回転角度が例えば９０度間隔などに決まってしまい、任意に設定した角度だけ回転させることができなかった。このような問題点を解決するために、所定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具を、走行経路脇に配設したモーター駆動の駆動手段により予め設定された角度だけ強制的に回転駆動させることが考えられるが、このような駆動手段を備えた実用的な搬送装置は、従来提案されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる搬送装置を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係る搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、搬送用走行体(1,60)に被搬送物支持具(12)が回転軸心(17a)の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具(12)を回転不能にロックするロック手段(27)が設けられ、このロック手段(27)によるロックを解除するロック解除用被操作具(29)が搬送用走行体(1,60)側に設けられた搬送装置において、搬送用走行体(1,60)の停止位置には、前記ロック解除用被操作具(29)に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段(40,72)と被搬送物支持具(12)の回転駆動手段(41,73)とが併設され、回転駆動手段(41,73)は、定位置で停止した搬送用走行体(1,60)の被搬送物支持具(12)の回転軸心(17a)と平行な方向に出退移動自在な可動台(43)と、この可動台(43)上に前記回転軸心(17a)と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体(44)を備え、この駆動用回転体(44)には、その偏心位置から突設された駆動ピン(45,45A,45B)と、同じく偏心位置に支持されたセンサー(46)が設けられ、被搬送物支持具(12)側には、前記可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45,45A,45B)が嵌合することのできる駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)と、この駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)に前記駆動ピン(45,45A,45B)が嵌合する以前の前記駆動用回転体(44)の回転により前記センサー(46)が検出できる被検出部(24)が設けられ、この被検出部(24)を前記センサー(46)が検出した状態での前記可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45,45A,45B)が前記駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)に嵌合する構成になっている。
【０００６】
上記本発明を実施する場合、具体的には請求項２に記載のように、前記ロック解除操作手段(40)は、前記回転駆動手段(41)の可動台(43)に設けられたプッシャーピン(56)を備えた構造とし、前記駆動ピン嵌合部(23)に前記駆動ピン(45)が嵌合する位置までの前記可動台(43)の進出移動に伴って、当該可動台(43)と一体に進出移動する前記プッシャーピン(56)が前記ロック解除用被操作具(29)を押し操作し、前記ロック手段(27)がロック解除動作するように構成することができる。
【０００７】
又、請求項３に記載のように、前記ロック解除操作手段(72)は、前記回転駆動手段(73)の可動台(43)上に当該可動台(43)の移動方向と直交する横方向に往復移動自在に設けられた横動台(81)と、この横動台(81)上に前記可動台(43)の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体(82)と、この出退移動体(82)に横向きに突設された係合ピン(83)を備えた構造とし、前記ロック解除用被操作具(29)には、前記横動台(81)の横動により前記係合ピン(83)が横向きに係脱自在な係合部(69)を設け、前記駆動ピン嵌合部(23A,23B)に前記駆動ピン(45A,45B)が嵌合する位置までの前記可動台(43)の進出移動に伴って、当該可動台(43)と一体に移動する前記係合ピン(83)が前記ロック解除用被操作具(29)の係合部(69)の真横位置に到達し、この後の前記横動台(81)の横動により前記係合ピン(83)が前記ロック解除用被操作具(29)の係合部(69)に係合し、更にこの後の前記出退移動体(82)の進出移動により前記ロック解除用被操作具(29)が押し操作されてロック手段(27)がロック解除され、当該出退移動体(82)の後退移動により前記ロック解除用被操作具(29)が引き操作されて前記ロック手段(27)がロック状態に強制復帰されるように構成することができる。
【０００８】
又、請求項４に記載のように、被搬送物支持具(12)と一体に回転する回転盤(19)に前記駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)と前記被検出部(24)を設け、前記ロック手段(27)は、前記回転盤(19)の回転軸心の周りで特定ロック角度おきに配設された複数の被係止部(22)と、これら複数の被係止部(22)に対して選択的に係合し得るように搬送用走行体(1,60)側に出退移動自在に支持されたロックピン(28)と、このロックピン(28)を前記被係止部(22)に係合するロック位置に付勢保持するバネ(32,71)とで構成することができる。この場合、前記ロック解除用被操作具(29)は、請求項５に記載のように、中間部が前記ロックピン(28)と連動連結されると共に遊端に被操作部(36)を備えた揺動レバー(29a)から構成するか又は、請求項６に記載のように、前端に被操作部(係合部69)を備えると共に後端部が連結部材(68)を介して前記ロックピン(28)と一体に連結されて、当該ロックピン(28)と平行に連動移動するスライドピン(29b)から前記ロック解除用被操作具(29)を構成することができる。
【０００９】
又、請求項７に記載のように、前記駆動用回転体(44)には、その回転軸心と同心状に突設されたガイド軸(54)を設け、被搬送物支持具(12)側には、可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45)が前記駆動ピン嵌合部(23)に嵌合する前に前記ガイド軸(54)が嵌合する中心嵌合部(26)を設け、前記駆動ピン嵌合部(23)に前記駆動ピン(45)が嵌合していないが前記中心嵌合部(26)に前記ガイド軸(54)が嵌合している状態での前記駆動用回転体(44)の回転により、前記センサー(46)が前記被検出部(24)を検出するように構成することができる。
【００１０】
更に、請求項８に記載のように、前記駆動用回転体(44)には、その回転軸心の周囲複数箇所に前記駆動ピン(45A,45B)を突設し、被搬送物支持具(12)側の前記駆動ピン嵌合部(23A,23B)は、前記複数の駆動ピン(45A,45B)が同時に嵌合できるように複数配設しておくことができる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の本発明の搬送装置では、回転駆動手段の駆動用回転体の回転軸心と被搬送物支持具の回転軸心と同心状になる所定位置で搬送用走行体を停止させた状態において、回転駆動手段の可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させるか又は、前記可動台がホームポジションで待機している状態において駆動用回転体を回転させる。この可動台を進出移動させるか、させないかは、駆動用回転体に設けられたセンサーと被搬送物支持具側の被検出部とが互いに対向したときの両者間の距離によって決定され、両者間の距離が、被検出部をセンサーが検出できる検出可能距離範囲内であれば可動台（センサー）の進出移動は不要であるし、逆に両者間の距離が前記検出可能距離範囲を超えているときは、両者間の距離が前記検出可能距離範囲内になる位置まで可動台（センサー）を進出移動させる必要がある。
【００１２】
而して、駆動用回転体の回転は、センサーが被検出部を検出した時点で停止させる。この結果、駆動用回転体側の駆動ピンと被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部とが互いに対向することになるので、係る状態で可動台を進出移動させることにより、駆動用回転体側の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させることができる。この後、ロック解除操作手段を作動させて搬送用走行体側のロック解除用被操作具を操作し、被搬送物支持具をロックしているロック手段をロック解除状態に切り換えた状態で、駆動用回転体を回転駆動することにより、駆動ピンと駆動ピン嵌合部とを介して被搬送物支持具を回転駆動させ、当該被搬送物支持具が回転駆動前の特定ロック角度から希望する特定ロック角度まで回転したときに駆動用回転体を停止させる。そして、ロック解除状態にあったロック手段を元のロック状態に復帰させて、被搬送物支持具を新たな特定ロック角度でロックした後、可動台を後退移動させて駆動ピンを駆動ピン嵌合部から離脱させることにより、一連の被搬送物支持具の姿勢切換え操作が完了する。
【００１３】
上記のように請求項１に記載の本発明の構成によれば、あらかじめ設定された複数の特定ロック角度の内、何れのロック角度で被搬送物支持具がロックされていても、搬送用走行体の停止位置に併設された回転駆動手段の駆動用回転体の回転による被搬送物支持具のロック位置検索のための回転動作と、駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部へ嵌合させるための当該駆動用回転体の進出動作と、駆動用回転体の所要角度の回転駆動動作とにより、当該被搬送物支持具を希望する特定ロック角度まで回転させ、支持する被搬送物の姿勢を切り換えることができる。
【００１４】
尚、請求項２に記載の構成によれば、駆動ピン嵌合部に駆動ピンを嵌合させるための可動台の進出移動により、ロック解除操作手段のプッシャーピンでロック解除用被操作具を押し操作してロック手段をロック解除状態に切り換えることができるので、ロック解除操作手段専用の駆動用アクチュエーターが不要になり、構造や制御系を簡単にして安価に実施できる。
【００１５】
前記ロック手段は、バネによる付勢力でロック状態に付勢保持される構成とし、ロック解除操作手段により、当該ロック手段のロック解除用被操作具を前記付勢力に抗してロック解除位置に切り換えるように構成すれば、ロック解除用被操作具に対する操作力を開放させるだけでロック手段を前記付勢力で自動的にロック状態に復帰させることができるが、この場合、被搬送物支持具が正確に特定ロック角度に在ることが条件になり、若し、被搬送物支持具の角度が少しでもずれていると、ロック手段が被搬送物支持具を確実にロックすることができないし、仮にロック手段のロック状態をセンサーなどで確認検出できるように構成しようとしても、ロック手段は搬送用走行体側に設けられているので、制御上、走行する搬送用走行体側からロック状態確認検出信号を地上側に取り込む必要があり、実施に要するコストが高くつくことになる。
【００１６】
而るに、請求項３に記載の構成によれば、ロック解除操作手段の係合ピンとロック解除用被操作具の係合部とを係合させて、ロック解除用被操作具に対し、ロック手段をロック状態からロック解除状態へ切り換える押し操作だけでなく、ロック手段をロック解除状態からロック状態へ切り換える強制引き操作を行えるので、バネによる付勢力に頼る場合よりも確実にロック手段をロック解除状態からロック状態へ切り換えることができ、仮に被搬送物支持具の角度がずれていてロック手段をロック状態へ切り換えることができないときは、搬送用走行体側ではなく地上側のロック解除操作手段の出退移動体が所要時間内に元のホームポジションに戻らないことから、地上側で簡単に確認検出できる。従って、走行する搬送用走行体側からロック状態確認検出信号を地上側に取り込むように構成する場合と比較して、安全性を高めるための構成が容易且つ安価に実施できる。
【００１７】
被搬送物支持具を複数の特定ロック角度でロックするロック手段は、請求項４に記載の構成によって簡単に実施することができる。又、請求項５に記載の構成によれば、ロック手段側のロック解除用被操作具の被操作部（ロック解除操作手段の操作対象である被操作部）をロックピンの位置から回転盤の外側へ離して配置させることが容易であると共に、梃子作用により比較的小さな操作力でも確実にロックピンを操作できる。又、請求項６に記載の構成によれば、ロック解除用被操作具の被操作部（スライドピンの前端）が直線的に運動するので、ロック解除操作手段による押し操作に際して両者間に相対的な滑りを伴わないので、摺接音や磨耗の心配が少ない。
【００１８】
又、請求項７に記載の構成によれば、駆動用回転体を被搬送物支持具側に接近移動させてガイド軸を被搬送物支持具側の中心嵌合部に嵌合させて両者を芯出しすることができるので、この後の駆動用回転体の回転により被搬送物支持具側の被検出部をセンサーで検出させる作用、更なる駆動用回転体の前進移動により駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させる作用、そしてこの後の駆動用回転体による被搬送物支持具の回転駆動作用の全てを円滑確実に行わせることができる。
【００１９】
更に、請求項８に記載の構成によれば、駆動用回転体の周方向複数本の駆動ピンにより被搬送物支持具を回転駆動させることになるので、被搬送物支持具の回転駆動を強力確実に行わせ得ると共に、駆動用回転体や被搬送物支持具側に回転軸心周りの曲げ変形を生じさせる恐れを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一実施例の搬送用走行体側の構成を説明する側面図である。
【図２】Ａ図は図１の正面図、Ｂ図はその要部の拡大縦断正面図である。
【図３】本発明の第一実施例における搬送用走行体の停止位置に併設されたロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段を示す側面図である。
【図４】同上両手段の正面図である。
【図５】同上両手段の動作の第一段階を示す側面図である。
【図６】同上両手段の動作の第二段階を示す側面図である。
【図７】本発明の第二実施例を示す側面図（搬送用走行体側では正面図）である。
【図８】Ａ図は第二実施例のロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段を示す正面図、Ｂ図は搬送用走行体側の構成を示す側面図である。
【図９】Ａ図〜Ｃ図は同上ロック解除操作手段の各段階での動作状態を示す一部横断平面図である。
【図１０】同上ロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段の動作の第一段階を示す要部の側面図である。
【図１１】同上両手段の動作の第二段階を示す要部の側面図である。
【図１２】同上ロック解除操作手段の動作の最終段階を示す要部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１及び図２に示すように、この実施例で使用される搬送用走行体１は、走行経路に沿って架設されたガイドレール２に前後一対のトロリー３，４を介して移動自在に支持され、前側のトロリー３の下側に設けられた被動用ドッグ５に、この搬送用走行体１の走行経路に沿って移動する駆動チエン６から適当間隔おきに上向きに突設されたプッシャー７が係合することにより、前進方向に推進駆動される。駆動チエン６は、ガイドレール６ａにトロリー６ｂを介して移動自在に支持され、前記プッシャー７は、前記トロリー６ｂによって支持されたチエンリンクから突設されている。
【００２２】
尚、従来周知のように、前記被動用ドッグ５は、駆動チエン６側のプッシャー７に対して係脱自在なもので、搬送用走行体１の停止位置に併設された出退自在なカムによりプッシャー７から切り離されることにより、搬送用走行体１を所定位置に停止させることができる。そして、前記カムを被動用ドッグ５から離脱移動させて被動用ドッグ５を元の作用姿勢に復帰させることにより、当該被動用ドッグ５を後続のプッシャー７と係合させて、停止していた搬送用走行体１を再び推進駆動させることができる。又、停止する搬送用走行体１に接近する後続の搬送用走行体１は、その被動用ドッグ５が先行停止搬送用走行体１の後側トロリー４に設けられている操作用カム８によりプッシャー７から切り離され、自動停止するので、先行停止搬送用走行体１に後続の搬送用走行体１を数珠つなぎの状態に自動停止させることができる。
【００２３】
搬送用走行体１の前後一対のトロリー３，４で支持される本体９上には架台１０が設けられ、この架台１０から垂直に起立するように立設された支柱１１の上端に被搬送物Ｗを支持する被搬送物支持具１２が設けられている。本発明とは直接関係しないので詳細な説明は省くが、支柱１１を備えた架台１０は本体９に対して前後方向に傾動自在なもので、本体９に対する支柱１１（架台１０）の姿勢は、架台１０の後端に軸支されたカム従動ローラー１３と、搬送用走行体１の走行経路に沿って架設されて前記カム従動ローラー１３と係合する姿勢保持用ガイドレール１４とで、例えば搬送用走行体１の走行経路中の上り下りの勾配経路部においても、支柱１１が対地的に鉛直姿勢を保つように構成されている。搬送用走行体１が水平走行経路部を走行する際も、前記姿勢保持用ガイドレール１４により支柱１１が対地的に鉛直姿勢を保つようにしても良いが、前記本体９に設けたロック手段１５により当該本体９に対して架台１０を、支柱１１が対地的に鉛直姿勢となる状態でロックするように構成しても良い。
【００２４】
被搬送物支持具１２は、支柱１１の上端に搬送用走行体１の走行方向に対して左右横向きに軸受け１６により支承された回転軸１７と、この回転軸１７の両端に軸受け１６を間にして左右振り分け状に取り付けられた被搬送物取付け座１８及び回転盤１９によって構成されている。尚、回転軸１７は、回転盤１９のある方が被搬送物取付け座１８のある方よりも若干低くなるように傾斜している。回転盤１９は、回転軸１７の端部に同心状に固着された筒状ボス２０と、この筒状ボス２０に取り付けられた十字状板体から構成されたものであって、この十字状板体が正立姿勢にあるときに真上に向く中央上向きアーム部２１ａと左右両直角横向きのアーム部２１ｂ，２１ｃの各先端部で回転軸１７の軸心に対して同一距離の位置にそれぞれ被係止部２２が設けられ、中央上向きアーム部２１ａの長さ方向の中間位置には駆動ピン嵌合部２３が設けられ、更に中央上向きアーム部２１ａと正反対向きの中央下向きアーム部２１ｄには、このアーム部１９ｄから直角向きに突設され且つ回転軸１７の周方向に沿った板面を有する板材から成る被検出部２４が設けられている。回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの前記被係止部２２は、各アーム部２１ａ〜２１ｃに回転軸１７の軸心と平行に設けられた貫通孔により構成され、駆動ピン嵌合部２３は、中央上向きアーム部２１ａに固着された筒状体２５の、回転軸１７の軸心１７ａと平行な貫通孔部により構成されている。更に、回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部によって、回転軸１７の軸心１７ａと同心状の中心嵌合部２６が構成されている。
【００２５】
又、搬送用走行体１には、前記被搬送物支持具１２に対するロック手段２７が設けられている。このロック手段２７は、回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの前記被係止部２２に対して択一的に嵌合離脱自在なロックピン２８と、このロックピン２８と連動するロック解除用被操作具２９とから構成されている。ロックピン２８は、回転盤１９を軸支する軸受け１６から回転盤１９と平行に上向きに固着突設された支持板３０に固着された筒状体３１内に、回転軸１７の軸心１７ａと平行にスライド自在に支持されると共に、当該筒状体３１内に内装された圧縮コイルバネ３２により回転盤１９の被係止部２２に嵌合する突出位置に付勢保持されている。ロック解除用被操作具２９は、下端が前記支持板３０に支軸３３で軸支されて回転軸１７の軸心１７ａと平行な方向に揺動し得る上下縦向きの揺動レバー２９ａから構成されたもので、その中間部がロックピン２８の後端部に、揺動レバー２９ａ側の長孔３４と、この長孔３４に嵌合するロックピン２８側のピン３５とを介して連動連結され、回転盤１９より上方に突出する遊端部（上端部）には、当該遊端部に固着された板材により構成された被操作部３６が設けられている。
【００２６】
上記構成の搬送用走行体１によれば、被搬送物支持具１２を回転軸１７の軸心１７ａの周りに回転させ、当該被搬送物支持具１２と一体に回転する回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの被係止部２２に対してロック手段２７のロックピン２８を択一的に嵌合させることにより、被搬送物支持具１２の被搬送物取付け座１８に取り付けられた被搬送物Ｗの姿勢を、回転盤１９の中央上向きアーム部２１ａの被係止部２２にロックピン２８が嵌合するときの正立姿勢と、この正立姿勢を中心にして左右（搬送用走行体１の走行方向に関しては前後）何れかに９０度回転した正回倒姿勢及び逆回倒姿勢の３姿勢に切り換えることができる。この３姿勢間で被搬送物Ｗの姿勢を切り換えるときは、ロック手段２７のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の遊端の被操作部３６を押し操作してロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して後退移動させ、当該ロックピン２８を回転盤１９側の被係止部２２から離脱させて、回転盤１９に対するロックを解除する。この状態で回転盤１９を所定の方向に所定角度（９０度又は１８０度）回転させて、一体に回転する被搬送物支持具１２に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢を目的の姿勢に変更したならば、ロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６に対する押し操作力を解除して、ロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力で回転盤１９側へ復帰移動させ、そのときロックピン２８に対向している回転盤１９側の被係止部２２にロックピン２８を嵌合させることにより、回転盤１９を介して被搬送物支持具１２を回転不能にロックすれば良い。
【００２７】
上記のように被搬送物支持具１２を介して被搬送物Ｗを所定の姿勢で保持している搬送用走行体１を駆動チエン６のプッシャー７で推進させることにより、当該被搬送物Ｗを搬送用走行体１の走行経路（ガイドレール２）に沿って搬送することになるが、この搬送用走行体１の走行経路中に設定された被搬送物姿勢切換え地点では、先に説明したような方法により搬送用走行体１が所定位置に自動停止される。そしてこの搬送用走行体１の停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）には、図３及び図４に示すように、ロック解除操作手段４０が組み込まれた回転駆動手段４１が設置されている。
【００２８】
回転駆動手段４１は、上記停止位置で搬送用走行体１が停止したとき、当該搬送用走行体１上の回転盤１９に隣接するように床面上に据付け架台４２を介して設置されている。この回転駆動手段４１は、搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと平行な方向に出退移動自在な可動台４３と、この可動台４３上に回転軸１７の軸心１７ａと略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体４４を備え、この駆動用回転体４４には、その偏心位置から突設された駆動ピン４５と、同じく偏心位置に支持されたセンサー４６が設けられている。
【００２９】
更に詳述すると、据付け架台４２上には回転軸１７の軸心１７ａと平行に傾斜する傾斜基台４７が取り付けられ、この傾斜基台４７上にスライドレール４８とこれに嵌合するスライドブロック４９を介して支持された前記可動台４３は、傾斜基台４７に内装されたシリンダーユニット５０によって駆動され、出退移動する。この可動台４３上には、当該可動台４３上に搭載された減速機付きモーター５１によって駆動される駆動軸５２が、回転軸１７の軸心１７ａと平行に軸受け５３によって支承され、この駆動軸５２の中間位置に固着された取付け座５２ａに前記駆動用回転体４４が取り付けられ、この駆動用回転体４４から突出する駆動軸５２の先端部分が、尖端部を備えたガイド軸５４を構成している。従ってこのガイド軸５４は、前記停止位置で停止した搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと同心状態にある。駆動用回転体４４は、駆動軸５２から直径方向両側に延出する帯状板から成るもので、その一端側に前記駆動ピン４５がガイド軸５４と平行に同一方向に突設され、他端側には前記センサー４６が、ガイド軸５４に対して半径方向外向きに取付け板４６ａを介して取り付けられている。
【００３０】
ロック解除操作手段４０は、可動台４３上に前記軸受け５３を跨ぐように取り付けられた門形フレーム５５の上端に基部が固定されて、前記ガイド軸５４と平行且つ同一方向に延出する長尺の棒材から成るプッシャーピン５６から構成されている。尚、前記据付け架台４２には、定位置で停止した搬送用走行体１の支柱１１を走行方向の前後両側から挟持してクランプするクランプ手段５７が上下２段に取り付けられている。
【００３１】
以下、使用方法及び作用について説明すると、搬送用走行体１が被搬送物Ｗの姿勢を切り換えるために設定された定位置で停止したならば、クランプ手段５７を作動させて搬送用走行体１の支柱１１を固定する。この状態で、図３に示すように後退限位置で待機している回転駆動手段４１の可動台４３をシリンダーユニット５０により、搬送用走行体１側の回転盤１９に向かって前進移動させる。この結果、駆動用回転体４４の回転軸心位置から突出しているガイド軸５４の尖端部が、図５に示すように、搬送用走行体１側の回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）に少し嵌合する。この第一段階において可動台４３の前進移動を一旦停止させるが、このとき、図示のように駆動ピン４５の先端は、駆動用回転体４４と一体に回転しても、回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３を構成する筒状体２５とは干渉しない、少し手前の位置にある。又、センサー４６は、駆動用回転体４４と一体に回転したとき、回転盤１９側の被検出部２４の先端付近を検出できる位置まで進んでいる。更に、ロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６の先端は、搬送用走行体１側のロック手段２７に併設のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６から少し離れた位置に達している。
【００３２】
上記の第一段階の後、減速機付きモーター５１により駆動用回転体４４を回転駆動させると、当該駆動用回転体４４と一体に回転するセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４の先端付近に内側から対面して当該被検出部２４を検出するので、この検出信号に基づいて駆動用回転体４４の回転駆動を一旦停止させる。このときの駆動用回転体４４の停止位相角から、現在の回転盤１９（被搬送物支持具１２）が、予め設定されている３つの特定角度の内、どの角度（姿勢）で停止しているかを判定することができる。この第二段階が終了した時点では、駆動用回転体４４と一体に回転した駆動ピン４５が回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３を構成する筒状体２５と略同心状態で対向することになる。この第二段階における駆動用回転体４４の回転により、回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）に尖端部が少し嵌合しているガイド軸５４も一体に回転するが、回転盤１９（被搬送物支持具１２）は、ロック手段２７のロックピン２８が回転盤１９側の３つの被係止部２２の一つに嵌合することによりロックされているので、回転軸１７の軸心１７ａの周りに不測に共回りすることはない。
【００３３】
上記第二段階が終了すると、再びシリンダーユニット５０を稼働させて、可動台４３を第一段階終了時点での停止位置から前進限位置まで前進移動させる。この第三段階により、図６に示すように、駆動用回転体４４側のガイド軸５４は、被搬送物支持具１２側の回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）により深く進入すると共に、駆動用回転体４４側の駆動ピン４５は、前記回転盤１９の駆動ピン嵌合部２３（筒状体２５の貫通孔部）に嵌合する。又、可動台４３と一体に前進移動するロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６は、搬送用走行体１側のロック手段１５に付属のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６を押し操作し、この揺動レバー２９ａと連動するロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して後退移動させ、その先端が回転盤１９側の被係止部２２から後方に離脱し、回転盤１９に対するロックが解除され、回転盤１９（被搬送物支持具１２）が回転できる状態になる。尚、センサー４６は回転盤１９に接近するだけであって、被検出部２４を継続して検出する状態にある。
【００３４】
上記第三段階が終了すれば、次に第四段階として、減速機付きモーター５１を稼働させて駆動軸５２を介し駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度だけ回転駆動する。このときの駆動用回転体４４の回転方向と回転角度は、上記第二段階の終了時に判定された現在の回転盤１９（被搬送物支持具１２）の角度（姿勢）と次に切り換えるべき角度（姿勢）との角度差から求めることができる。而して、駆動用回転体４４の回転により、回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３に嵌合している駆動ピン４５が当該回転盤１９を被搬送物支持具１２と共に回転軸１７の軸心１７ａの周りに所定の方向に所定角度だけ回転駆動することになり、当該被搬送物支持具１２に支持されている被搬送物Ｗの姿勢が希望する姿勢に切り換えられる。
【００３５】
上記第四段階の終了により被搬送物Ｗの姿勢が希望する姿勢に切り換えられたとき、搬送用走行体１側のロック手段１５のロックピン２８に対向する位置に、回転盤１９側の３つの被係止部２２の内、変更された角度（姿勢）に対応する１つの被係止部２２が到達していることになる。従って最終第五段階として、シリンダーユニット５０を逆向きに稼働させて、可動台４３を図３に示すホームポジションである後退限位置まで後退移動させることにより、可動台４３と一体に後退移動するロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６は、搬送用走行体１側のロック手段１５に付属のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６から離れ、この揺動レバー２９ａと連動するロックピン２８が圧縮コイルバネ３２の付勢力によって進出移動し、その先端が回転盤１９側の被係止部２２に嵌合して回転盤１９をロックするので、回転盤１９（被搬送物支持具１２）が切り換え後の角度（姿勢）で固定される。同時に、可動台４３と一体に後退移動する駆動用回転体４４の駆動ピン４５が回転盤１９の駆動ピン嵌合部２３（筒状体２５の貫通孔部）から離脱し、続いて駆動用回転体４４側のガイド軸５４も、回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）により離脱する。
【００３６】
以上でロック解除操作手段４０及び回転駆動手段４１を利用した、搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２（被搬送物Ｗ）の姿勢切換えが完了するので、後は、クランプ手段５７を開放し、停止していた搬送用走行体１を駆動チエン６側のプッシャー７で再び推進駆動させれば良い。
【００３７】
次に本発明の第二実施例について説明する。図７及び図８に示すように、この第二実施例で使用される搬送用走行体６０と先の第一実施例における搬送用走行体１との相違点を説明すると、支柱１１は搬送用走行体６０の台車本体６０ａの上に垂直に固着突設され、この支柱１１の上端に支承される左右横向きの回転軸１７が水平であって、当該回転軸１７の一端には被搬送物取付け枠６１が取り付けられ、この被搬送物取付け枠６１の回転軸１７のある側とは反対側に、前記回転軸１７と同心状にガイドローラー６２が軸支されている。又、回転軸１７を支承する軸受け１６には上向きに上側支柱６３が突設され、この上側支柱６３の上端に垂直支軸によりガイドローラー６４が軸支されている。従って、搬送用走行体６０の走行経路中の必要な経路区間には、前記ガイドローラー６２を支持案内する支持用ガイドレール６５や、前記ガイドローラー６４に嵌合する振れ止め用ガイドレール６６を架設することができる。前記台車本体６０ａは、車輪６０ｂを介してガイドレール６０ｃに走行可能に支持され、第一実施例のトロリー３，４に連結されている。
【００３８】
この第二実施例の搬送用走行体６０では、前記回転軸１７、被搬送物取付け枠６１、及び回転軸１７の被搬送物取付け枠６１のある側とは反対側に固着された回転盤１９から被搬送物支持具１２が構成されていることになるが、回転盤１９は、回転軸１７と同心状の円形板から構成され、第一実施例の中心嵌合部２６は設けられていない。又、駆動ピン嵌合部としては、回転軸１７の軸心１７ａに対して点対称位置に２つの駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂが筒状体２５によって設けられている。更にロック手段２７のロックピン２８が嵌合する被係止部２２は、回転盤１９の周縁から切込み形成されたもので、第一実施例の被係止部２２より数多くの特定角度位置に配設されている。
【００３９】
ロック手段２７に併設されるロック解除用被操作具２９は、図９及び図１０に示すように、ロックピン２８と平行にスライドするスライドピン２９ｂにより構成されている。このスライドピン２９ｂは、ロックピン２８が取り付けられている支持板３０に、ロックピン２８を支持する筒状体３１の真上位置で取り付けられた筒状体６７にスライド自在に貫通支持され、このスライドピン２９ｂの後端部とロックピン２８の後端部とが上下方向の連結部材６８により連結一体化されている。スライドピン２９ｂの先端には、搬送用走行体６０の走行方向と平行向きに貫通する貫通孔で構成された係合部６９を備えたブロック材７０が取り付けられ、このブロック材７０と支持板３０との間で筒状体６７に遊嵌するように、このスライドピン２９ｂとロックピン２８とを前方に進出させてロックピン２８を、その先端が回転盤１９側の被係止部２２に嵌合するロック位置に付勢保持する圧縮コイルバネ７１が介装されている。従って、第一実施例のロックピン２８をロック位置に付勢保持する圧縮コイルバネ３２は使用されていない。尚、スライドピン２９ｂは回転盤１９の上側に位置し、その先端のブロック材７０は、回転盤１９よりも前方に突出している。
【００４０】
被搬送物支持具１２の姿勢切換えのために搬送用走行体６０を停止させる停止位置には、第一実施例と同様に、ロック解除操作手段７２と回転駆動手段７３とが併設される。この実施例の回転駆動手段７３における可動台４３は、搬送用走行体６０側の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと平行な水平方向に出退移動自在に据付け架台４２上に支持されるが、具体的には、可動台４３は、据付け架台４２上にスライドレール４８とこれに嵌合するスライドブロック４９を介して支持された基台部７４と、この基台部７４上の周辺四箇所に配置された水平方向フローティングユニット７５を介して水平二次元平面上でのスライド自在に支持された中間台部７６と、この中間台部７６上の周辺四箇所に配置された垂直方向フローティングユニット７７を介して垂直上下方向に昇降自在に支持された支持台部７８から構成され、支持台部７８上に、減速機付きモーター５１、駆動軸５２、軸受け５３、及び駆動用回転体４４が設けられている。従って、可動台４３の支持台部７８は、据付け架台４２に対して単に回転軸１７の軸心１７ａと平行な水平方向に出退移動自在であるだけでなく、水平方向フローティングユニット７５によって許容される範囲内、及び垂直方向フローティングユニット７７によって許容される範囲内で、Ｘ，Ｙ，Ｚの三次元方向に遊動自在に支持されていることになる。
【００４１】
据付け架台４２に対して可動台４３を往復移動させるシリンダーユニット５０のピストンロッドは、可動台４３の支持台部７８の下側に、当該支持台部７８の上記三次元方向の遊動を許容する連結手段を介して連結されている。又、水平方向フローティングユニット７５は、空気圧の注入により、基台部７４に対して中間台部７６を水平方向の遊動後の現在位置でロックできる従来周知のものであり、垂直方向フローティングユニット７７は、単に支持台部７８を上下一対の圧縮コイルバネにより上下両側から挟持するものであって、上記のようなロック機構を備えていないので、中間台部７６と支持台部７８との間には、左右一対の垂直方向ロック手段７９を介装し、この垂直方向ロック手段７９に対する空気圧の注入により、中間台部７６に対して支持台部７８を垂直方向の遊動後の現在位置でロックできるように構成している。更に、図示省略しているが、水平方向フローティングユニット７５のロックを解除すると共に垂直方向ロック手段７９のロックを解除した状態で、シリンダーユニット５０により可動台４３をホームポジションである後退限位置まで後退移動させたとき、基台部７４に対して中間台部７６を初期位置に自動調心して位置決めする位置決め手段が併設されている。
【００４２】
可動台４３上の駆動用回転体４４には、回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに同時に嵌合可能な直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂと前記センサー４６とが設けられている。勿論、ガイド軸５４は設けられていない。
【００４３】
ロック解除操作手段７２は、可動台４３の支持台部７８上に固着された門形架台８０上に設置されている。このロック解除操作手段７２は、図９及び図１０に示すように、当該可動台４３の移動方向と直交する横方向（搬送用走行体６０の走行方向）に往復移動自在に門形架台８０上に設けられた横動台８１と、この横動台８１上に前記可動台４３の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体８２と、この出退移動体８２に横向きに突設された係合ピン８３を備えている。前記横動台８１は、門形架台８０上に据え付けられたガイド付きシリンダーユニット８４の一対のガイドロッド８４ａ，８４ｂとピストンロッド８４ｃによって支持されると共に水平横方向に往復駆動される。前記出退移動体８２は、前記横動台８１上にスライドガイド８５とスライドレール８６とを介して往復移動自在に支持されると共に、前端部上側には、この出退移動体８２の移動方向と平行な垂直板８７が固着突設され、この垂直板８７の後端と横動台８１との間に介装されたシリンダーユニット８８により駆動される。前記係合ピン８３は、出退移動体８２上の垂直板８７の先端部一側面から突設されている。
【００４４】
この第二実施例の使用方法及び作用を説明すると、搬送用走行体６０を停止位置で停止させたならば、図７に仮想線で示すように、クランプ手段５７により支柱１１をクランプする。このとき、被搬送物取付け枠６１の遊端側のガイドローラー６２が支持用ガイドレール６５で支持されると共にクランプ手段８９でクランプされて位置決めされ、ガイドローラー６４が振れ止め用ガイドレール６６に嵌合して振れ止めされるように構成することができる。回転駆動手段７３の可動台４３は後退限位置で待機しているが、このとき、ロック解除操作手段７２の横動台８１は、図９Ａに示すように、出退移動体８２を前進移動させても、係合ピン８３が搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９のスライドピン２９ｂと干渉しない横方向進出限位置（ガイド付きシリンダーユニット８４のピストンロッド８４ｃの進出限位置）で待機すると共に、出退移動体８２は後退限位置で待機している。
【００４５】
係る状態からシリンダーユニット５０により可動台４３を進出移動させ、図１０に示すように、駆動用回転体４４の回転によりセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４の先端を検出できる位置で、可動台４３の進出移動を一旦停止させる。この第一段階終了時には、駆動用回転体４４の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂは、駆動用回転体４４が回転しても回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂ（筒状体２５）とは干渉しない位置であり、ロック解除操作手段７２の係合ピン８３は、搬送用走行体６０側のロック手段２７に併設されるロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０）の位置まで達していない状態である。
【００４６】
次に減速機付きモーター５１により駆動用回転体４４を回転させる第二段階が行なわれる。この第二段階は、駆動用回転体４４と一体に回転するセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４を検出したときに終了し、駆動用回転体４４は、そのセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４を検出する位置で停止する。このとき、駆動用回転体４４が備える直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂが回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂと略同心状に対向するように構成されている。従って、第二段階終了後に、再びシリンダーユニット５０により可動台４３を、図１１に示す前進限位置まで進出移動させて停止させる第三段階を実行することにより、可動台４３と一体に前進移動する駆動用回転体４４側の直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂが回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに嵌合すると共に、ロック解除操作手段７２の係合ピン８３が、図９Ａ，Ｂの仮想線、及び図１１で示すように、搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０の貫通孔）と略同心状の位置Ｐ１に到達する。
【００４７】
上記第三段階の終了後に第四段階を実行する。即ち、ロック解除操作手段７２の横動台８１をガイド付きシリンダーユニット８４のよって進出限位置から後退限位置まで横動させ、図９Ｂに示すように、係合ピン８３を、搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０の貫通孔）に横から嵌合させ、続いて、横動台８１に対して出退移動体８２をシリンダーユニット８８により進出移動させて、係合ピン８３を前記位置Ｐ１から図９Ｃ及び図１２に示す位置Ｐ２まで前進移動させる。この結果、係合ピン８３と被係合部６９とを介して出退移動体８２に連結された状態のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）が圧縮コイルバネ７１の付勢力に抗して押し操作され、当該スライドピン２９ｂと連結部材６８を介して一体化されているロックピン２８が、図９Ｃ及び図１２に示すように、回転盤１９側の被係止部２２から離脱する位置まで後退移動する。従って、ロック手段２７のロックピン２８による回転盤１９のロックが解除され、被搬送物支持具１２が回転軸１７の軸心１７ａの周りに回転自在な状態になる。
【００４８】
上記第四段階が終了したならば、回転駆動手段７３の減速機付きモーター５１を稼働させて駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度回転させ、直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂとこれらが嵌合する駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂを介して、回転盤１９、回転軸１７、及び被搬送物取付け枠６１からなる被搬送物支持具１２を回転軸１７の軸心１７ａの周りに所定の方向に所定角度回転させ、被搬送物取付け枠６１に取り付けられている被搬送物Ｗの現在特定角度（姿勢）を希望する特定角度の姿勢に切り換えることができる。この駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度だけ回転させる第五段階が終了したとき、第一実施例と同様に、回転盤１９側の被係合部２２の一つがロック手段２７のロックピン２８と略同心状に位置している。
【００４９】
上記第五段階が終了すれば、次に第六段階として、横動台８１に対して出退移動体８２をシリンダーユニット８８により後退移動させて、係合ピン８３を前記位置Ｐ２からＰ１まで後退させると、この係合ピン８３の後退移動に伴って、ロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）が圧縮コイルバネ７１の付勢力によって前進移動し、このスライドピン２９ｂと一体化されているロックピン２８を元のロック位置まで復帰させて、そのとき対向している回転盤１９側の一つの被係止部２２に嵌合させ、回転盤１９を回転不能にロックすることができる。このとき、何らかの原因で回転盤１９側の被係止部２２がロックピン２８から横側方にずれていて、復帰移動するロックピン２８の先端が回転盤１９に当接し、それ以上の係合ピン８３の後退移動ができなくなると、横動台８１に対する出退移動体８２の後退駆動完了までに割り当てられた設定時間が経過しても当該出退移動体８２が後退限位置に戻らない異常事態の検出に基づき、非常停止をかけるなどの処置を講ずることができる。横動台８１に対して出退移動体８２が後退限位置まで後退すれば、続いてガイド付きシリンダーユニット８４により横動台８１を進出限位置まで進出移動させ、係合ピン８３をロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の係合部６９から横側方に退出させる。
【００５０】
上記第六段階の終了の後、可動台４３をシリンダーユニット５０によりホームポジションである後退限位置まで後退復帰させることにより、駆動用回転体４４の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂから退出させる。この最終第七段階の終了により、被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠６１）に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢の切換えが完了すると共に、ロック手段２７により被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠６１）がその姿勢にロックされるので、クランプ手段５７，８９の開放の後、搬送用走行体６０を走行開始させることができる。
【００５１】
尚、上記第二実施例によれば、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを前進移動させて回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに嵌合させるとき、当該駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを備えた駆動用回転体４４が軸支されている可動台４３の支持台部７８がＸ，Ｙ，Ｚ三次元方向に自由度を有する支持機構により支持されているので、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂと駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂとの相対位置が多少ずれていても、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂの尖端が駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂの開口端エリア内に対向している限り、支持台部７８のＸ，Ｙ，Ｚ三次元方向の遊動を伴って、前進移動する駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに確実に嵌合させることができる。勿論、この両者の嵌合の後の駆動用回転体４４の回転駆動に先立って、各水平方向フローティングユニット７５のロックと、垂直方向ロック手段７９による垂直方向フローティングユニット７７のロックとを実施して、駆動用回転体４４の回転軸心位置を不動状態にしなければならない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の搬送装置は、自動車のドアなどの比較的大型の部品を、作業行程に応じてその姿勢を変える必要のある例えば塗装ラインにおいて搬送する手段として、有効に活用できるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１，６０ 搬送用走行体
５ 被動用ドッグ
６ 駆動チエン
１１ 支柱
１２ 被搬送物支持具
１６ 軸受け
１７ 回転軸
１７ａ 回転軸心
１８ 被搬送物取付け座
１９ 回転盤
２１ａ〜２１ｄ 回転盤の各アーム部
２２ 被係止部
２３，２３Ａ，２３Ｂ 駆動ピン嵌合部
２４ 被検出部
２６ 中心嵌合部
２７ ロック手段
２８ ロックピン
２９ ロック解除用被操作具
２９ａ 揺動レバー
２９ｂ スライドピン
３２，７１ 圧縮コイルバネ
３６ 被操作部
４０，７２ ロック解除操作手段
４１，７３ 回転駆動手段
４２ 据付け架台
４３ 可動台
４４ 駆動用回転体
４５，４５Ａ，４５Ｂ 駆動ピン
４６ センサー
４７ 傾斜基台
５０，８８ シリンダーユニット
５１ 減速機付きモーター
５２ 駆動軸
５３ 軸受け
５４ ガイド軸
５６ プッシャーピン
５７ クランプ手段
６１ 被搬送物取付け枠
６８ 連結部材
６９ 係合部
７４ 基台部（可動台）
７５ 水平方向フローティングユニット
７６ 中間台部（可動台）
７７ 垂直方向フローティングユニット
７８ 支持台部（可動台）
７９ 垂直方向ロック手段
８１ 横動台
８２ 出退移動体
８３ 係合ピン
８４ ガイド付きシリンダーユニット
Ｗ 被搬送物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用走行体が支持する被搬送物を搬送途中に回転させて姿勢を変更することができるタイプの搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなタイプの搬送装置として、搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置が、例えば特許文献１などによって知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２４０４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１などによって知られている従来のこの種の搬送装置では、被搬送物支持具を所定角度だけ回転させる駆動手段として、搬送用走行体の走行経路脇に配設された固定ピンを使用するものであって、被搬送物支持具と連動する回転盤と前記固定ピンとの間の搬送用走行体の走行に伴う相対移動により、前記回転盤を介して被搬送物支持具を所定角度回転させるものであるから、被搬送物支持具の回転角度が例えば９０度間隔などに決まってしまい、任意に設定した角度だけ回転させることができなかった。このような問題点を解決するために、所定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具を、走行経路脇に配設したモーター駆動の駆動手段により予め設定された角度だけ強制的に回転駆動させることが考えられるが、このような駆動手段を備えた実用的な搬送装置は、従来提案されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる搬送装置を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係る搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、搬送用走行体(1,60)に被搬送物支持具(12)が回転軸心(17a)の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具(12)を回転不能にロックするロック手段(27)が設けられ、このロック手段(27)によるロックを解除するロック解除用被操作具(29)が搬送用走行体(1,60)側に設けられた搬送装置において、搬送用走行体(1,60)の停止位置には、前記ロック解除用被操作具(29)に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段(40,72)と被搬送物支持具(12)の回転駆動手段(41,73)とが併設され、回転駆動手段(41,73)は、定位置で停止した搬送用走行体(1,60)の被搬送物支持具(12)の回転軸心(17a)と平行な方向に出退移動自在な可動台(43)と、この可動台(43)上に前記回転軸心(17a)と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体(44)を備え、この駆動用回転体(44)には、その偏心位置から突設された駆動ピン(45,45A,45B)と、同じく偏心位置に支持されたセンサー(46)が設けられ、被搬送物支持具(12)側には、前記可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45,45A,45B)が嵌合することのできる駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)と、この駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)に前記駆動ピン(45,45A,45B)が嵌合する以前の前記駆動用回転体(44)の回転により前記センサー(46)が検出できる被検出部(24)が設けられ、この被検出部(24)を前記センサー(46)が検出した状態での前記可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45,45A,45B)が前記駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)に嵌合する構成になっている。
【０００６】
上記本発明を実施する場合、具体的には請求項２に記載のように、前記ロック解除操作手段(40)は、前記回転駆動手段(41)の可動台(43)に設けられたプッシャーピン(56)を備えた構造とし、前記駆動ピン嵌合部(23)に前記駆動ピン(45)が嵌合する位置までの前記可動台(43)の進出移動に伴って、当該可動台(43)と一体に進出移動する前記プッシャーピン(56)が前記ロック解除用被操作具(29)を押し操作し、前記ロック手段(27)がロック解除動作するように構成することができる。
【０００７】
又、請求項３に記載のように、前記ロック解除操作手段(72)は、前記回転駆動手段(73)の可動台(43)上に当該可動台(43)の移動方向と直交する横方向に往復移動自在に設けられた横動台(81)と、この横動台(81)上に前記可動台(43)の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体(82)と、この出退移動体(82)に横向きに突設された係合ピン(83)を備えた構造とし、前記ロック解除用被操作具(29)には、前記横動台(81)の横動により前記係合ピン(83)が横向きに係脱自在な係合部(69)を設け、前記駆動ピン嵌合部(23A,23B)に前記駆動ピン(45A,45B)が嵌合する位置までの前記可動台(43)の進出移動に伴って、当該可動台(43)と一体に移動する前記係合ピン(83)が前記ロック解除用被操作具(29)の係合部(69)の真横位置に到達し、この後の前記横動台(81)の横動により前記係合ピン(83)が前記ロック解除用被操作具(29)の係合部(69)に係合し、更にこの後の前記出退移動体(82)の進出移動により前記ロック解除用被操作具(29)が押し操作されてロック手段(27)がロック解除され、当該出退移動体(82)の後退移動により前記ロック解除用被操作具(29)が引き操作されて前記ロック手段(27)がロック状態に強制復帰されるように構成することができる。
【０００８】
又、請求項４に記載のように、被搬送物支持具(12)と一体に回転する回転盤(19)に前記駆動ピン嵌合部(23,23A,23B)と前記被検出部(24)を設け、前記ロック手段(27)は、前記回転盤(19)の回転軸心の周りで特定ロック角度おきに配設された複数の被係止部(22)と、これら複数の被係止部(22)に対して選択的に係合し得るように搬送用走行体(1,60)側に出退移動自在に支持されたロックピン(28)と、このロックピン(28)を前記被係止部(22)に係合するロック位置に付勢保持するバネ(32,71)とで構成することができる。この場合、前記ロック解除用被操作具(29)は、請求項５に記載のように、中間部が前記ロックピン(28)と連動連結されると共に遊端に被操作部(36)を備えた揺動レバー(29a)から構成するか又は、請求項６に記載のように、前端に被操作部(係合部69)を備えると共に後端部が連結部材(68)を介して前記ロックピン(28)と一体に連結されて、当該ロックピン(28)と平行に連動移動するスライドピン(29b)から前記ロック解除用被操作具(29)を構成することができる。
【０００９】
又、請求項７に記載のように、前記駆動用回転体(44)には、その回転軸心と同心状に突設されたガイド軸(54)を設け、被搬送物支持具(12)側には、可動台(43)の進出移動により前記駆動ピン(45)が前記駆動ピン嵌合部(23)に嵌合する前に前記ガイド軸(54)が嵌合する中心嵌合部(26)を設け、前記駆動ピン嵌合部(23)に前記駆動ピン(45)が嵌合していないが前記中心嵌合部(26)に前記ガイド軸(54)が嵌合している状態での前記駆動用回転体(44)の回転により、前記センサー(46)が前記被検出部(24)を検出するように構成することができる。
【００１０】
更に、請求項８に記載のように、前記駆動用回転体(44)には、その回転軸心の周囲複数箇所に前記駆動ピン(45A,45B)を突設し、被搬送物支持具(12)側の前記駆動ピン嵌合部(23A,23B)は、前記複数の駆動ピン(45A,45B)が同時に嵌合できるように複数配設しておくことができる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の本発明の搬送装置では、回転駆動手段の駆動用回転体の回転軸心と被搬送物支持具の回転軸心と同心状になる所定位置で搬送用走行体を停止させた状態において、回転駆動手段の可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させるか又は、前記可動台がホームポジションで待機している状態において駆動用回転体を回転させる。この可動台を進出移動させるか、させないかは、駆動用回転体に設けられたセンサーと被搬送物支持具側の被検出部とが互いに対向したときの両者間の距離によって決定され、両者間の距離が、被検出部をセンサーが検出できる検出可能距離範囲内であれば可動台（センサー）の進出移動は不要であるし、逆に両者間の距離が前記検出可能距離範囲を超えているときは、両者間の距離が前記検出可能距離範囲内になる位置まで可動台（センサー）を進出移動させる必要がある。
【００１２】
而して、駆動用回転体の回転は、センサーが被検出部を検出した時点で停止させる。この結果、駆動用回転体側の駆動ピンと被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部とが互いに対向することになるので、係る状態で可動台を進出移動させることにより、駆動用回転体側の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させることができる。この後、ロック解除操作手段を作動させて搬送用走行体側のロック解除用被操作具を操作し、被搬送物支持具をロックしているロック手段をロック解除状態に切り換えた状態で、駆動用回転体を回転駆動することにより、駆動ピンと駆動ピン嵌合部とを介して被搬送物支持具を回転駆動させ、当該被搬送物支持具が回転駆動前の特定ロック角度から希望する特定ロック角度まで回転したときに駆動用回転体を停止させる。そして、ロック解除状態にあったロック手段を元のロック状態に復帰させて、被搬送物支持具を新たな特定ロック角度でロックした後、可動台を後退移動させて駆動ピンを駆動ピン嵌合部から離脱させることにより、一連の被搬送物支持具の姿勢切換え操作が完了する。
【００１３】
上記のように請求項１に記載の本発明の構成によれば、あらかじめ設定された複数の特定ロック角度の内、何れのロック角度で被搬送物支持具がロックされていても、搬送用走行体の停止位置に併設された回転駆動手段の駆動用回転体の回転による被搬送物支持具のロック位置検索のための回転動作と、駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部へ嵌合させるための当該駆動用回転体の進出動作と、駆動用回転体の所要角度の回転駆動動作とにより、当該被搬送物支持具を希望する特定ロック角度まで回転させ、支持する被搬送物の姿勢を切り換えることができる。
【００１４】
尚、請求項２に記載の構成によれば、駆動ピン嵌合部に駆動ピンを嵌合させるための可動台の進出移動により、ロック解除操作手段のプッシャーピンでロック解除用被操作具を押し操作してロック手段をロック解除状態に切り換えることができるので、ロック解除操作手段専用の駆動用アクチュエーターが不要になり、構造や制御系を簡単にして安価に実施できる。
【００１５】
前記ロック手段は、バネによる付勢力でロック状態に付勢保持される構成とし、ロック解除操作手段により、当該ロック手段のロック解除用被操作具を前記付勢力に抗してロック解除位置に切り換えるように構成すれば、ロック解除用被操作具に対する操作力を開放させるだけでロック手段を前記付勢力で自動的にロック状態に復帰させることができるが、この場合、被搬送物支持具が正確に特定ロック角度に在ることが条件になり、若し、被搬送物支持具の角度が少しでもずれていると、ロック手段が被搬送物支持具を確実にロックすることができないし、仮にロック手段のロック状態をセンサーなどで確認検出できるように構成しようとしても、ロック手段は搬送用走行体側に設けられているので、制御上、走行する搬送用走行体側からロック状態確認検出信号を地上側に取り込む必要があり、実施に要するコストが高くつくことになる。
【００１６】
而るに、請求項３に記載の構成によれば、ロック解除操作手段の係合ピンとロック解除用被操作具の係合部とを係合させて、ロック解除用被操作具に対し、ロック手段をロック状態からロック解除状態へ切り換える押し操作だけでなく、ロック手段をロック解除状態からロック状態へ切り換える強制引き操作を行えるので、バネによる付勢力に頼る場合よりも確実にロック手段をロック解除状態からロック状態へ切り換えることができ、仮に被搬送物支持具の角度がずれていてロック手段をロック状態へ切り換えることができないときは、搬送用走行体側ではなく地上側のロック解除操作手段の出退移動体が所要時間内に元のホームポジションに戻らないことから、地上側で簡単に確認検出できる。従って、走行する搬送用走行体側からロック状態確認検出信号を地上側に取り込むように構成する場合と比較して、安全性を高めるための構成が容易且つ安価に実施できる。
【００１７】
被搬送物支持具を複数の特定ロック角度でロックするロック手段は、請求項４に記載の構成によって簡単に実施することができる。又、請求項５に記載の構成によれば、ロック手段側のロック解除用被操作具の被操作部（ロック解除操作手段の操作対象である被操作部）をロックピンの位置から回転盤の外側へ離して配置させることが容易であると共に、梃子作用により比較的小さな操作力でも確実にロックピンを操作できる。又、請求項６に記載の構成によれば、ロック解除用被操作具の被操作部（スライドピンの前端）が直線的に運動するので、ロック解除操作手段による押し操作に際して両者間に相対的な滑りを伴わないので、摺接音や磨耗の心配が少ない。
【００１８】
又、請求項７に記載の構成によれば、駆動用回転体を被搬送物支持具側に接近移動させてガイド軸を被搬送物支持具側の中心嵌合部に嵌合させて両者を芯出しすることができるので、この後の駆動用回転体の回転により被搬送物支持具側の被検出部をセンサーで検出させる作用、更なる駆動用回転体の前進移動により駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させる作用、そしてこの後の駆動用回転体による被搬送物支持具の回転駆動作用の全てを円滑確実に行わせることができる。
【００１９】
更に、請求項８に記載の構成によれば、駆動用回転体の周方向複数本の駆動ピンにより被搬送物支持具を回転駆動させることになるので、被搬送物支持具の回転駆動を強力確実に行わせ得ると共に、駆動用回転体や被搬送物支持具側に回転軸心周りの曲げ変形を生じさせる恐れを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一実施例の搬送用走行体側の構成を説明する側面図である。
【図２】Ａ図は図１の正面図、Ｂ図はその要部の拡大縦断正面図である。
【図３】本発明の第一実施例における搬送用走行体の停止位置に併設されたロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段を示す側面図である。
【図４】同上両手段の正面図である。
【図５】同上両手段の動作の第一段階を示す側面図である。
【図６】同上両手段の動作の第二段階を示す側面図である。
【図７】本発明の第二実施例を示す側面図（搬送用走行体側では正面図）である。
【図８】Ａ図は第二実施例のロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段を示す正面図、Ｂ図は搬送用走行体側の構成を示す側面図である。
【図９】Ａ図〜Ｃ図は同上ロック解除操作手段の各段階での動作状態を示す一部横断平面図である。
【図１０】同上ロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段の動作の第一段階を示す要部の側面図である。
【図１１】同上両手段の動作の第二段階を示す要部の側面図である。
【図１２】同上ロック解除操作手段の動作の最終段階を示す要部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１及び図２に示すように、この実施例で使用される搬送用走行体１は、走行経路に沿って架設されたガイドレール２に前後一対のトロリー３，４を介して移動自在に支持され、前側のトロリー３の下側に設けられた被動用ドッグ５に、この搬送用走行体１の走行経路に沿って移動する駆動チエン６から適当間隔おきに上向きに突設されたプッシャー７が係合することにより、前進方向に推進駆動される。駆動チエン６は、ガイドレール６ａにトロリー６ｂを介して移動自在に支持され、前記プッシャー７は、前記トロリー６ｂによって支持されたチエンリンクから突設されている。
【００２２】
尚、従来周知のように、前記被動用ドッグ５は、駆動チエン６側のプッシャー７に対して係脱自在なもので、搬送用走行体１の停止位置に併設された出退自在なカムによりプッシャー７から切り離されることにより、搬送用走行体１を所定位置に停止させることができる。そして、前記カムを被動用ドッグ５から離脱移動させて被動用ドッグ５を元の作用姿勢に復帰させることにより、当該被動用ドッグ５を後続のプッシャー７と係合させて、停止していた搬送用走行体１を再び推進駆動させることができる。又、停止する搬送用走行体１に接近する後続の搬送用走行体１は、その被動用ドッグ５が先行停止搬送用走行体１の後側トロリー４に設けられている操作用カム８によりプッシャー７から切り離され、自動停止するので、先行停止搬送用走行体１に後続の搬送用走行体１を数珠つなぎの状態に自動停止させることができる。
【００２３】
搬送用走行体１の前後一対のトロリー３，４で支持される本体９上には架台１０が設けられ、この架台１０から垂直に起立するように立設された支柱１１の上端に被搬送物Ｗを支持する被搬送物支持具１２が設けられている。本発明とは直接関係しないので詳細な説明は省くが、支柱１１を備えた架台１０は本体９に対して前後方向に傾動自在なもので、本体９に対する支柱１１（架台１０）の姿勢は、架台１０の後端に軸支されたカム従動ローラー１３と、搬送用走行体１の走行経路に沿って架設されて前記カム従動ローラー１３と係合する姿勢保持用ガイドレール１４とで、例えば搬送用走行体１の走行経路中の上り下りの勾配経路部においても、支柱１１が対地的に鉛直姿勢を保つように構成されている。搬送用走行体１が水平走行経路部を走行する際も、前記姿勢保持用ガイドレール１４により支柱１１が対地的に鉛直姿勢を保つようにしても良いが、前記本体９に設けたロック手段１５により当該本体９に対して架台１０を、支柱１１が対地的に鉛直姿勢となる状態でロックするように構成しても良い。
【００２４】
被搬送物支持具１２は、支柱１１の上端に搬送用走行体１の走行方向に対して左右横向きに軸受け１６により支承された回転軸１７と、この回転軸１７の両端に軸受け１６を間にして左右振り分け状に取り付けられた被搬送物取付け座１８及び回転盤１９によって構成されている。尚、回転軸１７は、回転盤１９のある方が被搬送物取付け座１８のある方よりも若干低くなるように傾斜している。回転盤１９は、回転軸１７の端部に同心状に固着された筒状ボス２０と、この筒状ボス２０に取り付けられた十字状板体から構成されたものであって、この十字状板体が正立姿勢にあるときに真上に向く中央上向きアーム部２１ａと左右両直角横向きのアーム部２１ｂ，２１ｃの各先端部で回転軸１７の軸心に対して同一距離の位置にそれぞれ被係止部２２が設けられ、中央上向きアーム部２１ａの長さ方向の中間位置には駆動ピン嵌合部２３が設けられ、更に中央上向きアーム部２１ａと正反対向きの中央下向きアーム部２１ｄには、このアーム部１９ｄから直角向きに突設され且つ回転軸１７の周方向に沿った板面を有する板材から成る被検出部２４が設けられている。回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの前記被係止部２２は、各アーム部２１ａ〜２１ｃに回転軸１７の軸心と平行に設けられた貫通孔により構成され、駆動ピン嵌合部２３は、中央上向きアーム部２１ａに固着された筒状体２５の、回転軸１７の軸心１７ａと平行な貫通孔部により構成されている。更に、回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部によって、回転軸１７の軸心１７ａと同心状の中心嵌合部２６が構成されている。
【００２５】
又、搬送用走行体１には、前記被搬送物支持具１２に対するロック手段２７が設けられている。このロック手段２７は、回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの前記被係止部２２に対して択一的に嵌合離脱自在なロックピン２８と、このロックピン２８と連動するロック解除用被操作具２９とから構成されている。ロックピン２８は、回転盤１９を軸支する軸受け１６から回転盤１９と平行に上向きに固着突設された支持板３０に固着された筒状体３１内に、回転軸１７の軸心１７ａと平行にスライド自在に支持されると共に、当該筒状体３１内に内装された圧縮コイルバネ３２により回転盤１９の被係止部２２に嵌合する突出位置に付勢保持されている。ロック解除用被操作具２９は、下端が前記支持板３０に支軸３３で軸支されて回転軸１７の軸心１７ａと平行な方向に揺動し得る上下縦向きの揺動レバー２９ａから構成されたもので、その中間部がロックピン２８の後端部に、揺動レバー２９ａ側の長孔３４と、この長孔３４に嵌合するロックピン２８側のピン３５とを介して連動連結され、回転盤１９より上方に突出する遊端部（上端部）には、当該遊端部に固着された板材により構成された被操作部３６が設けられている。
【００２６】
上記構成の搬送用走行体１によれば、被搬送物支持具１２を回転軸１７の軸心１７ａの周りに回転させ、当該被搬送物支持具１２と一体に回転する回転盤１９の周辺に９０度間隔で設けられた３つの被係止部２２に対してロック手段２７のロックピン２８を択一的に嵌合させることにより、被搬送物支持具１２の被搬送物取付け座１８に取り付けられた被搬送物Ｗの姿勢を、回転盤１９の中央上向きアーム部２１ａの被係止部２２にロックピン２８が嵌合するときの正立姿勢と、この正立姿勢を中心にして左右（搬送用走行体１の走行方向に関しては前後）何れかに９０度回転した正回倒姿勢及び逆回倒姿勢の３姿勢に切り換えることができる。この３姿勢間で被搬送物Ｗの姿勢を切り換えるときは、ロック手段２７のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の遊端の被操作部３６を押し操作してロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して後退移動させ、当該ロックピン２８を回転盤１９側の被係止部２２から離脱させて、回転盤１９に対するロックを解除する。この状態で回転盤１９を所定の方向に所定角度（９０度又は１８０度）回転させて、一体に回転する被搬送物支持具１２に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢を目的の姿勢に変更したならば、ロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６に対する押し操作力を解除して、ロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力で回転盤１９側へ復帰移動させ、そのときロックピン２８に対向している回転盤１９側の被係止部２２にロックピン２８を嵌合させることにより、回転盤１９を介して被搬送物支持具１２を回転不能にロックすれば良い。
【００２７】
上記のように被搬送物支持具１２を介して被搬送物Ｗを所定の姿勢で保持している搬送用走行体１を駆動チエン６のプッシャー７で推進させることにより、当該被搬送物Ｗを搬送用走行体１の走行経路（ガイドレール２）に沿って搬送することになるが、この搬送用走行体１の走行経路中に設定された被搬送物姿勢切換え地点では、先に説明したような方法により搬送用走行体１が所定位置に自動停止される。そしてこの搬送用走行体１の停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）には、図３及び図４に示すように、ロック解除操作手段４０が組み込まれた回転駆動手段４１が設置されている。
【００２８】
回転駆動手段４１は、上記停止位置で搬送用走行体１が停止したとき、当該搬送用走行体１上の回転盤１９に隣接するように床面上に据付け架台４２を介して設置されている。この回転駆動手段４１は、搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと平行な方向に出退移動自在な可動台４３と、この可動台４３上に回転軸１７の軸心１７ａと略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体４４を備え、この駆動用回転体４４には、その偏心位置から突設された駆動ピン４５と、同じく偏心位置に支持されたセンサー４６が設けられている。
【００２９】
更に詳述すると、据付け架台４２上には回転軸１７の軸心１７ａと平行に傾斜する傾斜基台４７が取り付けられ、この傾斜基台４７上にスライドレール４８とこれに嵌合するスライドブロック４９を介して支持された前記可動台４３は、傾斜基台４７に内装されたシリンダーユニット５０によって駆動され、出退移動する。この可動台４３上には、当該可動台４３上に搭載された減速機付きモーター５１によって駆動される駆動軸５２が、回転軸１７の軸心１７ａと平行に軸受け５３によって支承され、この駆動軸５２の中間位置に固着された取付け座５２ａに前記駆動用回転体４４が取り付けられ、この駆動用回転体４４から突出する駆動軸５２の先端部分が、尖端部を備えたガイド軸５４を構成している。従ってこのガイド軸５４は、前記停止位置で停止した搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと同心状態にある。駆動用回転体４４は、駆動軸５２から直径方向両側に延出する帯状板から成るもので、その一端側に前記駆動ピン４５がガイド軸５４と平行に同一方向に突設され、他端側には前記センサー４６が、ガイド軸５４に対して半径方向外向きに取付け板４６ａを介して取り付けられている。
【００３０】
ロック解除操作手段４０は、可動台４３上に前記軸受け５３を跨ぐように取り付けられた門形フレーム５５の上端に基部が固定されて、前記ガイド軸５４と平行且つ同一方向に延出する長尺の棒材から成るプッシャーピン５６から構成されている。尚、前記据付け架台４２には、定位置で停止した搬送用走行体１の支柱１１を走行方向の前後両側から挟持してクランプするクランプ手段５７が上下２段に取り付けられている。
【００３１】
以下、使用方法及び作用について説明すると、搬送用走行体１が被搬送物Ｗの姿勢を切り換えるために設定された定位置で停止したならば、クランプ手段５７を作動させて搬送用走行体１の支柱１１を固定する。この状態で、図３に示すように後退限位置で待機している回転駆動手段４１の可動台４３をシリンダーユニット５０により、搬送用走行体１側の回転盤１９に向かって前進移動させる。この結果、駆動用回転体４４の回転軸心位置から突出しているガイド軸５４の尖端部が、図５に示すように、搬送用走行体１側の回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）に少し嵌合する。この第一段階において可動台４３の前進移動を一旦停止させるが、このとき、図示のように駆動ピン４５の先端は、駆動用回転体４４と一体に回転しても、回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３を構成する筒状体２５とは干渉しない、少し手前の位置にある。又、センサー４６は、駆動用回転体４４と一体に回転したとき、回転盤１９側の被検出部２４の先端付近を検出できる位置まで進んでいる。更に、ロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６の先端は、搬送用走行体１側のロック手段２７に併設のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６から少し離れた位置に達している。
【００３２】
上記の第一段階の後、減速機付きモーター５１により駆動用回転体４４を回転駆動させると、当該駆動用回転体４４と一体に回転するセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４の先端付近に内側から対面して当該被検出部２４を検出するので、この検出信号に基づいて駆動用回転体４４の回転駆動を一旦停止させる。このときの駆動用回転体４４の停止位相角から、現在の回転盤１９（被搬送物支持具１２）が、予め設定されている３つの特定角度の内、どの角度（姿勢）で停止しているかを判定することができる。この第二段階が終了した時点では、駆動用回転体４４と一体に回転した駆動ピン４５が回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３を構成する筒状体２５と略同心状態で対向することになる。この第二段階における駆動用回転体４４の回転により、回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）に尖端部が少し嵌合しているガイド軸５４も一体に回転するが、回転盤１９（被搬送物支持具１２）は、ロック手段２７のロックピン２８が回転盤１９側の３つの被係止部２２の一つに嵌合することによりロックされているので、回転軸１７の軸心１７ａの周りに不測に共回りすることはない。
【００３３】
上記第二段階が終了すると、再びシリンダーユニット５０を稼働させて、可動台４３を第一段階終了時点での停止位置から前進限位置まで前進移動させる。この第三段階により、図６に示すように、駆動用回転体４４側のガイド軸５４は、被搬送物支持具１２側の回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）により深く進入すると共に、駆動用回転体４４側の駆動ピン４５は、前記回転盤１９の駆動ピン嵌合部２３（筒状体２５の貫通孔部）に嵌合する。又、可動台４３と一体に前進移動するロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６は、搬送用走行体１側のロック手段１５に付属のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６を押し操作し、この揺動レバー２９ａと連動するロックピン２８を圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して後退移動させ、その先端が回転盤１９側の被係止部２２から後方に離脱し、回転盤１９に対するロックが解除され、回転盤１９（被搬送物支持具１２）が回転できる状態になる。尚、センサー４６は回転盤１９に接近するだけであって、被検出部２４を継続して検出する状態にある。
【００３４】
上記第三段階が終了すれば、次に第四段階として、減速機付きモーター５１を稼働させて駆動軸５２を介し駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度だけ回転駆動する。このときの駆動用回転体４４の回転方向と回転角度は、上記第二段階の終了時に判定された現在の回転盤１９（被搬送物支持具１２）の角度（姿勢）と次に切り換えるべき角度（姿勢）との角度差から求めることができる。而して、駆動用回転体４４の回転により、回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３に嵌合している駆動ピン４５が当該回転盤１９を被搬送物支持具１２と共に回転軸１７の軸心１７ａの周りに所定の方向に所定角度だけ回転駆動することになり、当該被搬送物支持具１２に支持されている被搬送物Ｗの姿勢が希望する姿勢に切り換えられる。
【００３５】
上記第四段階の終了により被搬送物Ｗの姿勢が希望する姿勢に切り換えられたとき、搬送用走行体１側のロック手段１５のロックピン２８に対向する位置に、回転盤１９側の３つの被係止部２２の内、変更された角度（姿勢）に対応する１つの被係止部２２が到達していることになる。従って最終第五段階として、シリンダーユニット５０を逆向きに稼働させて、可動台４３を図３に示すホームポジションである後退限位置まで後退移動させることにより、可動台４３と一体に後退移動するロック解除操作手段４０のプッシャーピン５６は、搬送用走行体１側のロック手段１５に付属のロック解除用被操作具２９（揺動レバー２９ａ）の被操作部３６から離れ、この揺動レバー２９ａと連動するロックピン２８が圧縮コイルバネ３２の付勢力によって進出移動し、その先端が回転盤１９側の被係止部２２に嵌合して回転盤１９をロックするので、回転盤１９（被搬送物支持具１２）が切り換え後の角度（姿勢）で固定される。同時に、可動台４３と一体に後退移動する駆動用回転体４４の駆動ピン４５が回転盤１９の駆動ピン嵌合部２３（筒状体２５の貫通孔部）から離脱し、続いて駆動用回転体４４側のガイド軸５４も、回転盤１９の中心嵌合部２６（回転盤１９の筒状ボス２０の中央孔部）により離脱する。
【００３６】
以上でロック解除操作手段４０及び回転駆動手段４１を利用した、搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２（被搬送物Ｗ）の姿勢切換えが完了するので、後は、クランプ手段５７を開放し、停止していた搬送用走行体１を駆動チエン６側のプッシャー７で再び推進駆動させれば良い。
【００３７】
次に本発明の第二実施例について説明する。図７及び図８に示すように、この第二実施例で使用される搬送用走行体６０と先の第一実施例における搬送用走行体１との相違点を説明すると、支柱１１は搬送用走行体６０の台車本体６０ａの上に垂直に固着突設され、この支柱１１の上端に支承される左右横向きの回転軸１７が水平であって、当該回転軸１７の一端には被搬送物取付け枠６１が取り付けられ、この被搬送物取付け枠６１の回転軸１７のある側とは反対側に、前記回転軸１７と同心状にガイドローラー６２が軸支されている。又、回転軸１７を支承する軸受け１６には上向きに上側支柱６３が突設され、この上側支柱６３の上端に垂直支軸によりガイドローラー６４が軸支されている。従って、搬送用走行体６０の走行経路中の必要な経路区間には、前記ガイドローラー６２を支持案内する支持用ガイドレール６５や、前記ガイドローラー６４に嵌合する振れ止め用ガイドレール６６を架設することができる。前記台車本体６０ａは、車輪６０ｂを介してガイドレール６０ｃに走行可能に支持され、第一実施例のトロリー３，４に連結されている。
【００３８】
この第二実施例の搬送用走行体６０では、前記回転軸１７、被搬送物取付け枠６１、及び回転軸１７の被搬送物取付け枠６１のある側とは反対側に固着された回転盤１９から被搬送物支持具１２が構成されていることになるが、回転盤１９は、回転軸１７と同心状の円形板から構成され、第一実施例の中心嵌合部２６は設けられていない。又、駆動ピン嵌合部としては、回転軸１７の軸心１７ａに対して点対称位置に２つの駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂが筒状体２５によって設けられている。更にロック手段２７のロックピン２８が嵌合する被係止部２２は、回転盤１９の周縁から切込み形成されたもので、第一実施例の被係止部２２より数多くの特定角度位置に配設されている。
【００３９】
ロック手段２７に併設されるロック解除用被操作具２９は、図９及び図１０に示すように、ロックピン２８と平行にスライドするスライドピン２９ｂにより構成されている。このスライドピン２９ｂは、ロックピン２８が取り付けられている支持板３０に、ロックピン２８を支持する筒状体３１の真上位置で取り付けられた筒状体６７にスライド自在に貫通支持され、このスライドピン２９ｂの後端部とロックピン２８の後端部とが上下方向の連結部材６８により連結一体化されている。スライドピン２９ｂの先端には、搬送用走行体６０の走行方向と平行向きに貫通する貫通孔で構成された係合部６９を備えたブロック材７０が取り付けられ、このブロック材７０と支持板３０との間で筒状体６７に遊嵌するように、このスライドピン２９ｂとロックピン２８とを前方に進出させてロックピン２８を、その先端が回転盤１９側の被係止部２２に嵌合するロック位置に付勢保持する圧縮コイルバネ７１が介装されている。従って、第一実施例のロックピン２８をロック位置に付勢保持する圧縮コイルバネ３２は使用されていない。尚、スライドピン２９ｂは回転盤１９の上側に位置し、その先端のブロック材７０は、回転盤１９よりも前方に突出している。
【００４０】
被搬送物支持具１２の姿勢切換えのために搬送用走行体６０を停止させる停止位置には、第一実施例と同様に、ロック解除操作手段７２と回転駆動手段７３とが併設される。この実施例の回転駆動手段７３における可動台４３は、搬送用走行体６０側の被搬送物支持具１２（回転盤１９）の回転軸心、即ち、回転軸１７の軸心１７ａと平行な水平方向に出退移動自在に据付け架台４２上に支持されるが、具体的には、可動台４３は、据付け架台４２上にスライドレール４８とこれに嵌合するスライドブロック４９を介して支持された基台部７４と、この基台部７４上の周辺四箇所に配置された水平方向フローティングユニット７５を介して水平二次元平面上でのスライド自在に支持された中間台部７６と、この中間台部７６上の周辺四箇所に配置された垂直方向フローティングユニット７７を介して垂直上下方向に昇降自在に支持された支持台部７８から構成され、支持台部７８上に、減速機付きモーター５１、駆動軸５２、軸受け５３、及び駆動用回転体４４が設けられている。従って、可動台４３の支持台部７８は、据付け架台４２に対して単に回転軸１７の軸心１７ａと平行な水平方向に出退移動自在であるだけでなく、水平方向フローティングユニット７５によって許容される範囲内、及び垂直方向フローティングユニット７７によって許容される範囲内で、Ｘ，Ｙ，Ｚの三次元方向に遊動自在に支持されていることになる。
【００４１】
据付け架台４２に対して可動台４３を往復移動させるシリンダーユニット５０のピストンロッドは、可動台４３の支持台部７８の下側に、当該支持台部７８の上記三次元方向の遊動を許容する連結手段を介して連結されている。又、水平方向フローティングユニット７５は、空気圧の注入により、基台部７４に対して中間台部７６を水平方向の遊動後の現在位置でロックできる従来周知のものであり、垂直方向フローティングユニット７７は、単に支持台部７８を上下一対の圧縮コイルバネにより上下両側から挟持するものであって、上記のようなロック機構を備えていないので、中間台部７６と支持台部７８との間には、左右一対の垂直方向ロック手段７９を介装し、この垂直方向ロック手段７９に対する空気圧の注入により、中間台部７６に対して支持台部７８を垂直方向の遊動後の現在位置でロックできるように構成している。更に、図示省略しているが、水平方向フローティングユニット７５のロックを解除すると共に垂直方向ロック手段７９のロックを解除した状態で、シリンダーユニット５０により可動台４３をホームポジションである後退限位置まで後退移動させたとき、基台部７４に対して中間台部７６を初期位置に自動調心して位置決めする位置決め手段が併設されている。
【００４２】
可動台４３上の駆動用回転体４４には、回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに同時に嵌合可能な直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂと前記センサー４６とが設けられている。勿論、ガイド軸５４は設けられていない。
【００４３】
ロック解除操作手段７２は、可動台４３の支持台部７８上に固着された門形架台８０上に設置されている。このロック解除操作手段７２は、図９及び図１０に示すように、当該可動台４３の移動方向と直交する横方向（搬送用走行体６０の走行方向）に往復移動自在に門形架台８０上に設けられた横動台８１と、この横動台８１上に前記可動台４３の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体８２と、この出退移動体８２に横向きに突設された係合ピン８３を備えている。前記横動台８１は、門形架台８０上に据え付けられたガイド付きシリンダーユニット８４の一対のガイドロッド８４ａ，８４ｂとピストンロッド８４ｃによって支持されると共に水平横方向に往復駆動される。前記出退移動体８２は、前記横動台８１上にスライドガイド８５とスライドレール８６とを介して往復移動自在に支持されると共に、前端部上側には、この出退移動体８２の移動方向と平行な垂直板８７が固着突設され、この垂直板８７の後端と横動台８１との間に介装されたシリンダーユニット８８により駆動される。前記係合ピン８３は、出退移動体８２上の垂直板８７の先端部一側面から突設されている。
【００４４】
この第二実施例の使用方法及び作用を説明すると、搬送用走行体６０を停止位置で停止させたならば、図７に仮想線で示すように、クランプ手段５７により支柱１１をクランプする。このとき、被搬送物取付け枠６１の遊端側のガイドローラー６２が支持用ガイドレール６５で支持されると共にクランプ手段８９でクランプされて位置決めされ、ガイドローラー６４が振れ止め用ガイドレール６６に嵌合して振れ止めされるように構成することができる。回転駆動手段７３の可動台４３は後退限位置で待機しているが、このとき、ロック解除操作手段７２の横動台８１は、図９Ａに示すように、出退移動体８２を前進移動させても、係合ピン８３が搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９のスライドピン２９ｂと干渉しない横方向進出限位置（ガイド付きシリンダーユニット８４のピストンロッド８４ｃの進出限位置）で待機すると共に、出退移動体８２は後退限位置で待機している。
【００４５】
係る状態からシリンダーユニット５０により可動台４３を進出移動させ、図１０に示すように、駆動用回転体４４の回転によりセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４の先端を検出できる位置で、可動台４３の進出移動を一旦停止させる。この第一段階終了時には、駆動用回転体４４の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂは、駆動用回転体４４が回転しても回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂ（筒状体２５）とは干渉しない位置であり、ロック解除操作手段７２の係合ピン８３は、搬送用走行体６０側のロック手段２７に併設されるロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０）の位置まで達していない状態である。
【００４６】
次に減速機付きモーター５１により駆動用回転体４４を回転させる第二段階が行なわれる。この第二段階は、駆動用回転体４４と一体に回転するセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４を検出したときに終了し、駆動用回転体４４は、そのセンサー４６が回転盤１９側の被検出部２４を検出する位置で停止する。このとき、駆動用回転体４４が備える直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂが回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂと略同心状に対向するように構成されている。従って、第二段階終了後に、再びシリンダーユニット５０により可動台４３を、図１１に示す前進限位置まで進出移動させて停止させる第三段階を実行することにより、可動台４３と一体に前進移動する駆動用回転体４４側の直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂが回転盤１９側の直径方向一対の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに嵌合すると共に、ロック解除操作手段７２の係合ピン８３が、図９Ａ，Ｂの仮想線、及び図１１で示すように、搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０の貫通孔）と略同心状の位置Ｐ１に到達する。
【００４７】
上記第三段階の終了後に第四段階を実行する。即ち、ロック解除操作手段７２の横動台８１をガイド付きシリンダーユニット８４のよって進出限位置から後退限位置まで横動させ、図９Ｂに示すように、係合ピン８３を、搬送用走行体６０側のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の先端の係合部６９（ブロック材７０の貫通孔）に横から嵌合させ、続いて、横動台８１に対して出退移動体８２をシリンダーユニット８８により進出移動させて、係合ピン８３を前記位置Ｐ１から図９Ｃ及び図１２に示す位置Ｐ２まで前進移動させる。この結果、係合ピン８３と被係合部６９とを介して出退移動体８２に連結された状態のロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）が圧縮コイルバネ７１の付勢力に抗して押し操作され、当該スライドピン２９ｂと連結部材６８を介して一体化されているロックピン２８が、図９Ｃ及び図１２に示すように、回転盤１９側の被係止部２２から離脱する位置まで後退移動する。従って、ロック手段２７のロックピン２８による回転盤１９のロックが解除され、被搬送物支持具１２が回転軸１７の軸心１７ａの周りに回転自在な状態になる。
【００４８】
上記第四段階が終了したならば、回転駆動手段７３の減速機付きモーター５１を稼働させて駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度回転させ、直径方向一対の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂとこれらが嵌合する駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂを介して、回転盤１９、回転軸１７、及び被搬送物取付け枠６１からなる被搬送物支持具１２を回転軸１７の軸心１７ａの周りに所定の方向に所定角度回転させ、被搬送物取付け枠６１に取り付けられている被搬送物Ｗの現在特定角度（姿勢）を希望する特定角度の姿勢に切り換えることができる。この駆動用回転体４４を所定の方向に所定角度だけ回転させる第五段階が終了したとき、第一実施例と同様に、回転盤１９側の被係合部２２の一つがロック手段２７のロックピン２８と略同心状に位置している。
【００４９】
上記第五段階が終了すれば、次に第六段階として、横動台８１に対して出退移動体８２をシリンダーユニット８８により後退移動させて、係合ピン８３を前記位置Ｐ２からＰ１まで後退させると、この係合ピン８３の後退移動に伴って、ロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）が圧縮コイルバネ７１の付勢力によって前進移動し、このスライドピン２９ｂと一体化されているロックピン２８を元のロック位置まで復帰させて、そのとき対向している回転盤１９側の一つの被係止部２２に嵌合させ、回転盤１９を回転不能にロックすることができる。このとき、何らかの原因で回転盤１９側の被係止部２２がロックピン２８から横側方にずれていて、復帰移動するロックピン２８の先端が回転盤１９に当接し、それ以上の係合ピン８３の後退移動ができなくなると、横動台８１に対する出退移動体８２の後退駆動完了までに割り当てられた設定時間が経過しても当該出退移動体８２が後退限位置に戻らない異常事態の検出に基づき、非常停止をかけるなどの処置を講ずることができる。横動台８１に対して出退移動体８２が後退限位置まで後退すれば、続いてガイド付きシリンダーユニット８４により横動台８１を進出限位置まで進出移動させ、係合ピン８３をロック解除用被操作具２９（スライドピン２９ｂ）の係合部６９から横側方に退出させる。
【００５０】
上記第六段階の終了の後、可動台４３をシリンダーユニット５０によりホームポジションである後退限位置まで後退復帰させることにより、駆動用回転体４４の駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂから退出させる。この最終第七段階の終了により、被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠６１）に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢の切換えが完了すると共に、ロック手段２７により被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠６１）がその姿勢にロックされるので、クランプ手段５７，８９の開放の後、搬送用走行体６０を走行開始させることができる。
【００５１】
尚、上記第二実施例によれば、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを前進移動させて回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに嵌合させるとき、当該駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを備えた駆動用回転体４４が軸支されている可動台４３の支持台部７８がＸ，Ｙ，Ｚ三次元方向に自由度を有する支持機構により支持されているので、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂと駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂとの相対位置が多少ずれていても、駆動ピン４５Ａ，４５Ｂの尖端が駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂの開口端エリア内に対向している限り、支持台部７８のＸ，Ｙ，Ｚ三次元方向の遊動を伴って、前進移動する駆動ピン４５Ａ，４５Ｂを回転盤１９側の駆動ピン嵌合部２３Ａ，２３Ｂに確実に嵌合させることができる。勿論、この両者の嵌合の後の駆動用回転体４４の回転駆動に先立って、各水平方向フローティングユニット７５のロックと、垂直方向ロック手段７９による垂直方向フローティングユニット７７のロックとを実施して、駆動用回転体４４の回転軸心位置を不動状態にしなければならない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の搬送装置は、自動車のドアなどの比較的大型の部品を、作業行程に応じてその姿勢を変える必要のある例えば塗装ラインにおいて搬送する手段として、有効に活用できるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１，６０ 搬送用走行体
５ 被動用ドッグ
６ 駆動チエン
１１ 支柱
１２ 被搬送物支持具
１６ 軸受け
１７ 回転軸
１７ａ 回転軸心
１８ 被搬送物取付け座
１９ 回転盤
２１ａ〜２１ｄ 回転盤の各アーム部
２２ 被係止部
２３，２３Ａ，２３Ｂ 駆動ピン嵌合部
２４ 被検出部
２６ 中心嵌合部
２７ ロック手段
２８ ロックピン
２９ ロック解除用被操作具
２９ａ 揺動レバー
２９ｂ スライドピン
３２，７１ 圧縮コイルバネ
３６ 被操作部
４０，７２ ロック解除操作手段
４１，７３ 回転駆動手段
４２ 据付け架台
４３ 可動台
４４ 駆動用回転体
４５，４５Ａ，４５Ｂ 駆動ピン
４６ センサー
４７ 傾斜基台
５０，８８ シリンダーユニット
５１ 減速機付きモーター
５２ 駆動軸
５３ 軸受け
５４ ガイド軸
５６ プッシャーピン
５７ クランプ手段
６１ 被搬送物取付け枠
６８ 連結部材
６９ 係合部
７４ 基台部（可動台）
７５ 水平方向フローティングユニット
７６ 中間台部（可動台）
７７ 垂直方向フローティングユニット
７８ 支持台部（可動台）
７９ 垂直方向ロック手段
８１ 横動台
８２ 出退移動体
８３ 係合ピン
８４ ガイド付きシリンダーユニット
Ｗ 被搬送物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置において、搬送用走行体の停止位置には、前記ロック解除用被操作具に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段とが併設され、回転駆動手段は、定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台と、この可動台上に前記回転軸心と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体を備え、この駆動用回転体には、その偏心位置から突設された駆動ピンと、同じく偏心位置に支持されたセンサーが設けられ、被搬送物支持具側には、前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが嵌合することのできる駆動ピン嵌合部と、この駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する以前の前記駆動用回転体の回転により前記センサーが検出できる被検出部が設けられ、この被検出部を前記センサーが検出した状態での前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが前記駆動ピン嵌合部に嵌合するように構成されている、搬送装置。
【請求項２】
前記ロック解除操作手段は、前記回転駆動手段の可動台に設けられたプッシャーピンを備え、前記駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する位置までの前記可動台の進出移動に伴って、当該可動台と一体に進出移動する前記プッシャーピンが前記ロック解除用被操作具を押し操作し、前記ロック手段がロック解除動作するように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ロック解除操作手段は、前記回転駆動手段の可動台上に当該可動台の移動方向と直交する横方向に往復移動自在に設けられた横動台と、この横動台上に前記可動台の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体と、この出退移動体に横向きに突設された係合ピンを備え、前記ロック解除用被操作具には、前記横動台の横動により前記係合ピンが横向きに係脱自在な係合部が設けられ、前記駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する位置までの前記可動台の進出移動に伴って、当該可動台と一体に移動する前記係合ピンが前記ロック解除用被操作具の係合部の真横位置に到達し、この後の前記横動台の横動により前記係合ピンが前記ロック解除用被操作具の係合部に係合し、更にこの後の前記出退移動体の進出移動により前記ロック解除用被操作具が押し操作されてロック手段がロック解除され、当該出退移動体の後退移動により前記ロック解除用被操作具が引き操作されて前記ロック手段がロック状態に強制復帰されるように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
被搬送物支持具と一体に回転する回転盤に前記駆動ピン嵌合部と前記被検出部が設けられ、前記ロック手段は、前記回転盤の回転軸心の周りで特定ロック角度おきに配設された複数の被係止部と、これら複数の被係止部に対して選択的に係合し得るように搬送用走行体側に出退移動自在に支持されたロックピンと、このロックピンを前記被係止部に係合するロック位置に付勢保持するバネとで構成されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記ロック解除用被操作具は、中間部が前記ロックピンと連動連結されると共に遊端に被操作部を備えた揺動レバーから構成されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ロック解除用被操作具は、前端に被操作部を備えると共に、後端部が連結部材を介して前記ロックピンと一体に連結されて、当該ロックピンと平行に連動移動するスライドピンから構成されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記駆動用回転体には、その回転軸心と同心状に突設されたガイド軸が設けられ、被搬送物支持具側には、可動台の進出移動により前記駆動ピンが前記駆動ピン嵌合部に嵌合する前に前記ガイド軸が嵌合する中心嵌合部が設けられ、前記駆動ピンは前記駆動ピン嵌合部に嵌合していないが前記中心嵌合部に前記ガイド軸が嵌合している状態での前記駆動用回転体の回転により前記センサーが前記被検出部を検出するように構成されている、請求項１〜６の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記駆動用回転体には、その回転軸心の周囲複数箇所に前記駆動ピンが突設され、被搬送物支持具側の前記駆動ピン嵌合部は、前記複数の駆動ピンが同時に嵌合できるように複数配設されている、請求項１〜７の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項１】
搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置において、搬送用走行体の停止位置には、前記ロック解除用被操作具に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段とが併設され、回転駆動手段は、定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台と、この可動台上に前記回転軸心と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体を備え、この駆動用回転体には、その偏心位置から突設された駆動ピンと、同じく偏心位置に支持されたセンサーが設けられ、被搬送物支持具側には、前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが嵌合することのできる駆動ピン嵌合部と、この駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する以前の前記駆動用回転体の回転により前記センサーが検出できる被検出部が設けられ、この被検出部を前記センサーが検出した状態での前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが前記駆動ピン嵌合部に嵌合するように構成されている、搬送装置。
【請求項２】
前記ロック解除操作手段は、前記回転駆動手段の可動台に設けられたプッシャーピンを備え、前記駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する位置までの前記可動台の進出移動に伴って、当該可動台と一体に進出移動する前記プッシャーピンが前記ロック解除用被操作具を押し操作し、前記ロック手段がロック解除動作するように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ロック解除操作手段は、前記回転駆動手段の可動台上に当該可動台の移動方向と直交する横方向に往復移動自在に設けられた横動台と、この横動台上に前記可動台の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体と、この出退移動体に横向きに突設された係合ピンを備え、前記ロック解除用被操作具には、前記横動台の横動により前記係合ピンが横向きに係脱自在な係合部が設けられ、前記駆動ピン嵌合部に前記駆動ピンが嵌合する位置までの前記可動台の進出移動に伴って、当該可動台と一体に移動する前記係合ピンが前記ロック解除用被操作具の係合部の真横位置に到達し、この後の前記横動台の横動により前記係合ピンが前記ロック解除用被操作具の係合部に係合し、更にこの後の前記出退移動体の進出移動により前記ロック解除用被操作具が押し操作されてロック手段がロック解除され、当該出退移動体の後退移動により前記ロック解除用被操作具が引き操作されて前記ロック手段がロック状態に強制復帰されるように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
被搬送物支持具と一体に回転する回転盤に前記駆動ピン嵌合部と前記被検出部が設けられ、前記ロック手段は、前記回転盤の回転軸心の周りで特定ロック角度おきに配設された複数の被係止部と、これら複数の被係止部に対して選択的に係合し得るように搬送用走行体側に出退移動自在に支持されたロックピンと、このロックピンを前記被係止部に係合するロック位置に付勢保持するバネとで構成されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記ロック解除用被操作具は、中間部が前記ロックピンと連動連結されると共に遊端に被操作部を備えた揺動レバーから構成されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ロック解除用被操作具は、前端に被操作部を備えると共に、後端部が連結部材を介して前記ロックピンと一体に連結されて、当該ロックピンと平行に連動移動するスライドピンから構成されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記駆動用回転体には、その回転軸心と同心状に突設されたガイド軸が設けられ、被搬送物支持具側には、可動台の進出移動により前記駆動ピンが前記駆動ピン嵌合部に嵌合する前に前記ガイド軸が嵌合する中心嵌合部が設けられ、前記駆動ピンは前記駆動ピン嵌合部に嵌合していないが前記中心嵌合部に前記ガイド軸が嵌合している状態での前記駆動用回転体の回転により前記センサーが前記被検出部を検出するように構成されている、請求項１〜６の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記駆動用回転体には、その回転軸心の周囲複数箇所に前記駆動ピンが突設され、被搬送物支持具側の前記駆動ピン嵌合部は、前記複数の駆動ピンが同時に嵌合できるように複数配設されている、請求項１〜７の何れか１項に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１３１９４４（Ｐ２０１１−１３１９４４Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９０１１４（Ｐ２００９−２９０１１４）
【出願日】平成２１年１２月２２日（２００９．１２．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２２日（２００９．１２．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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