案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法
【課題】 ユーザが通過を希望する道路を通って目的地に至る案内経路を生成すること。
【解決手段】 案内経路生成装置の記憶手段１５は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路（３７）を、経路案内に使用する経路として記憶する。表示手段１１は、記憶手段１５に記憶される案内経路（３７）をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する。検出手段３４は、表示手段１１の表示画面に対する操作位置を検出する。選択手段３５は、検出手段３４により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する。生成手段３５は、記憶手段１５に記憶される案内経路（３７）の一部を、選択手段３５により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する。
【解決手段】 案内経路生成装置の記憶手段１５は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路（３７）を、経路案内に使用する経路として記憶する。表示手段１１は、記憶手段１５に記憶される案内経路（３７）をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する。検出手段３４は、表示手段１１の表示画面に対する操作位置を検出する。選択手段３５は、検出手段３４により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する。生成手段３５は、記憶手段１５に記憶される案内経路（３７）の一部を、選択手段３５により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、誘導経路検索システムが開示される。この誘導経路検索システムでは、地図上に目的地が表示されるよう座標位置、及び拡大倍率等を調整し、目的地を設定する。その後、現在地から目的地まで経路イメージの有無を確認し、ある場合には経路イメージを入力する。なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０８４６５号公報（特許請求の範囲、発明の実施の形態、段落００１７など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるように、誘導経路を検索する装置には、ユーザが地図上で通過したい経路を指定することができるものがある。また、目的地などが表示される確認画面が表示されている状態で、タッチパネルに対して所定の経路を指定する操作をすることで、所望の経路を指定することができる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の場合、所望の経路を指定した後に、その経路イメージ周辺の道路通過コストを下げて、経路探索をする。このように経路イメージを指定した後にたとえば現在地から目的地までの経路を探索すると、たとえばその指定した所望の経路が、そのような通過経路の指定が無い場合において誘導経路を検索する装置が探索する経路から離れている場合には、そのユーザが指定した経路を通過しない経路が案内経路として生成されてしまうことがある。たとえば、ユーザが指定した経路と、通過経路の指定が無い場合に生成される案内経路との間を通過する経路が案内経路として生成されてしまうことがある。このような案内経路が生成されてしまうと、ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内されることができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、たとえば現在地から目的地までの経路生成をしたら、その生成した案内経路の確認画面を他の道路とともに地図上に表示し、タッチパネルなどを使用して、ユーザにより通過したい経路を指で指定させることが考えられる。
【０００７】
この場合、生成されている案内経路の一部の区間を、ユーザにより通過が指定された経路に置き換えることで、ユーザが通過を指定した経路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内される。
【０００８】
しかしながら、このように案内経路とともに表示される地図中の位置を指定させることで、案内経路の一部を、その生成の後に、ユーザによる通過指定経路に置き換える場合、その置き換えた後の案内経路は、ユーザに通過する経路を指定させているにもかかわらず、ユーザが望む案内経路とならないことがありえる。
【０００９】
たとえば、案内経路の確認画面などに表示される地図上において、鉛直方向において重なっている２つの道路を表示する場合、その２つの道路の中の鉛直方向下側の道路は、鉛直方向上側の道路により隠れてしまう。この場合、ユーザが鉛直方向下側の道路を指定しようとしても、その上に重なっている鉛直方向上側の道路が通過する経路の道路として指定されてしまう。ユーザは、鉛直方向下側の道路を指定することができない。
【００１０】
本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、案内経路とともに表示される道路がその表示画面において他の道路と区別して指定し難い場合であっても、通過する道路として指定することができ、その結果として、ユーザが通過を希望する道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る案内経路生成装置は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の一部を選択手段により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１２】
本発明に係る他の案内経路生成装置は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路と選択手段により選択された道路とを接続して更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１３】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、道路に対応する複数のリンクまたは複数のノードを、それぞれの位置情報と対応付けて記憶する道路情報記憶手段を有し、選択手段が、道路情報記憶手段に基づいて、検出手段により検出された操作位置に最も近い位置にあるリンクまたはノードが対応する道路を候補道路として選択し、その候補道路から所定の範囲内に、その候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、該合致するリンクまたはノードに対応する道路を、通過が指定された道路として選択し、該候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードが無い場合には、その候補道路を、通過が指定された道路として選択するものである。
【００１４】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、選択手段が、候補道路のリンクあるいはノード単位で、そのリンクあるいはノードから所定の範囲内に、そのリンクあるいはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクあるいはノードがあるか否かを判断し、該候補道路のリンクあるいはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、候補経路においてその比較に係るリンクあるいはノードによる区間の経路を、該経路選択条件と合致するリンクあるいはノードに対応する道路を含む経路に置き換えることで、通過が指定された道路を特定するものである。
【００１５】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがあると判断された場合において、記憶手段に記憶される案内経路を、候補道路を通過する経路に更新した代替経路を生成する代替経路生成手段と、代替経路を記憶する代替経路記憶手段と、を有し、表示手段が、代替経路記憶手段に記憶される代替経路を、更新された案内経路の替わりに経路案内に使用する経路として選択させるために表示するものである。
【００１６】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、生成手段が、選択手段により選択される道路と記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、選択手段により選択される道路に置き換えるように接続することで、更新された案内経路を生成するものである。
【００１７】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、記憶手段が、生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、ユーザの選択に基づいて、記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有するものである。
【００１８】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、地点の指定、および有料道路を優先して選択する経路選択条件を含む複数の経路選択条件の中から指定された経路選択条件に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザにより通過が指定された道路の候補として選択する第一の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が有料道路を優先して選択する経路選択条件である場合に、第一の選択手段により選択された候補の道路から所定の範囲内に表示されている有料道路を選択し、その候補道路をその有料道路に置き換える第二の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が有料道路を優先して選択する経路選択条件以外のものである場合に、第一の選択手段により選択された有料道路を、その有料道路から所定の範囲内に表示されている一般道路に置き換える第三の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路と第二の選択手段あるいは第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路とを接続して、更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１９】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、記憶手段が、生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、ユーザの選択に基づいて、記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有するものである。
【００２０】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、第一の選択手段により選択された道路の候補の中に有料道路が含まれていない場合に、その道路の候補による経路を案内経路の起点から終点に至る経路の一部として通行可能な経路に修正する修正手段を有し、生成手段が、第二の選択手段あるいは第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路の替わりに、修正手段により修正された後の通過指定道路と記憶手段に記憶される案内経路とを接続して、更新された案内経路を生成するものである。
【００２１】
本発明に係るナビゲーションシステムは、案内経路および代替経路を表示する上述した発明に係る各案内経路生成装置と、案内経路および代替経路の中から、案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、を有するものである。
【００２２】
本発明に係るナビゲーションシステムは、案内経路および更新された案内経路を表示する上述した発明に係る各案内経路生成装置と、案内経路および更新された案内経路の中から、案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、を有するものである。
【００２３】
本発明に係る案内経路生成方法は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路を、その案内経路の周辺の道路とともに表示手段に表示するステップと、表示手段に重ねて配設される検出手段の操作位置の検出に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に最も合致する道路を、通過が指定された道路として選択するステップと、記憶手段に記憶される案内経路の一部を、該選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成するステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明では、案内経路とともに表示される道路がその表示画面において他の道路と区別して指定し難い場合であっても、通過する道路として指定することができる。その結果、本発明では、ユーザが通過を希望する道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態に係る案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法を、図面に基づいて説明する。ナビゲーションシステムは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムを例として説明する。案内経路生成装置は、ナビゲーションシステムの一部として説明する。案内経路生成方法は、ナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。
【００２６】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。カーナビゲーションシステムは、自動車などの車両とともに用いられるものである。カーナビゲーションシステムは、目的地などが選択された場合に、現在地などから目的地などへの車両の案内経路を生成する。カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する。
【００２７】
カーナビゲーションシステムは、メインコンピュータ１を有する。メインコンピュータ１は、プログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置）２と、ＣＰＵ２が実行しているプログラムやデータを記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３と、周辺機器が接続される入出力ポート４と、これらを接続するシステムバス５と、を有する。
【００２８】
入出力ポート４には、表示手段としての液晶デバイス１１と、タッチパネル１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１４と、記憶手段、道路情報記憶手段および代替経路記憶手段としての記憶デバイス１５と、が接続される。
【００２９】
液晶デバイス１１は、液晶ディスプレイパネルなどといった表示部を有する。液晶デバイス１１は、入出力ポート４から表示データが入力されると、その表示データに基づく画像を表示部に表示する。
【００３０】
タッチパネル１２は、透明なスクリーンを有する。透明なスクリーンは、液晶デバイス１１の表示部に重ねて配設される。タッチパネル１２は、透明なスクリーン内の押圧された位置を検知し、その検出した位置を示す位置データを入出力ポート４へ出力する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ電波は、ＧＰＳ衛星の位置情報と時間情報とを有する。ＧＰＳ受信機１３は、たとえば３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信すると、それら複数のＧＰＳ衛星に対するＧＰＳ受信機１３の相対位置を演算し、その相対位置に基づいてＧＰＳ受信機１３の地球上の位置情報を生成する。地球上の位置情報は、たとえば世界測地系での緯度経度の値として表現される。ＧＰＳ受信機１３は、生成したＧＰＳ受信機１３の位置情報を入出力ポート４へ出力する。
【００３２】
ＶＩＣＳ受信機１４は、電波ビーコン、光ビーコンあるいはＦＭ多重放送により送信される交通情報を受信する。交通情報には、道路の混雑度を示す渋滞情報や、道路の通行止め時間帯などを示す交通規制情報が含まれる。ＶＩＣＳ受信機１４は、受信した交通情報を入出力ポート４へ出力する。
【００３３】
記憶デバイス１５は、たとえばハードディスクドライブなどにより構成される。図２は、図１中の記憶デバイス１５が記憶する内容を示す説明図である。記憶デバイス１５は、ナビゲーションプログラム２１と、ナビゲーションデータとを記憶する。ナビゲーションデータは、地点データ群２３と、地図データ２４と、リンクデータ群２５と、ノードデータ群２６と、コスト係数リスト２７と、経路選択条件リスト２８と、を有する。
【００３４】
なお、記憶デバイス１５に記憶されるナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、たとえばＤＶＤ（デジタル・バーサタイル・ディスク）−ＲＯＭ（リード・オンリィ・メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体や伝送媒体を介して、記憶デバイス１５に保存されるようにしてもよい。
【００３５】
また、ナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。この場合、記憶デバイス１５は、この記録媒体と、記録媒体のデータを読み取るドライブとにより構成される。
【００３６】
ナビゲーションデータの中の地点データ群２３は、複数のレコードを有する。地点データ群２３の各レコードは、１つの地点のデータを有する。１つの地点のデータには、その地点にある建物、店舗、施設などの名称、その地点の位置情報などが含まれる。地点データ群２３に記憶される複数の地点は、目的地、経由地あるいは出発地などとして選択可能な地点である。
【００３７】
地図データ２４は、液晶ディスプレイに地図を表示するために使用するデータである。このような地図データ２４としては、たとえば、二次元あるいは三次元のベクトル地図データ２４がある。ベクトル地図データ２４は、地図の背景画像となる背景データと、その背景画像の上に描画されるベクトルデータと、を有する。背景画像は、たとえば公園、河川、池などを色分けした画像データである。ベクトルデータは、たとえば道路毎の描画データである。なお、地図データ２４は、この他にも、ランドマーク用の三次元のポリゴンデータや、各地点に対応付けられたアイコンデータなどを備えていてもよい。また、地図データ２４は、地図データ２４に基づいて表示される地図上の各地点の位置を選択するための情報を有する。
【００３８】
リンクデータ群２５およびノードデータ群２６は、カーナビゲーションシステムが、車両の経路生成や経路案内において使用するデータである。車両は、道路を移動する。道路には、交差点などの道路の分岐点がある。ナビゲーションシステムでは、この道路の分岐点などをノードとして取り扱う。２つの分岐点の間の道路などをリンクとして取り扱う。リンクの両端は、ノードに接続される。ノードには、１つ以上のリンクが接続される。このように道路は、複数のリンクおよび複数のノードとしてデータ化される。
【００３９】
リンクデータ群２５は、複数のレコードを有する。リンクデータ群２５の各レコードは、１つのリンクのデータを有する。各レコードは、そのリンクの位置情報、そのリンクに関する交通規制情報や、そのリンクの種別、距離、そのリンクを通過するコスト情報、そのリンクに固有の識別番号、そのリンクが接続されるノードの識別番号などを有する。
【００４０】
リンクの位置情報は、そのリンクが通過するすべての地点の位置情報であってもよいが、たとえば、その両端の位置の位置情報、その中央点の位置の位置情報、その特徴点の位置の位置情報などだけであってもよい。リンクの種別としては、たとえば一般道路、有料道路、細街路などがある。また、リンクに関する交通規制情報には、たとえば、一方通行路、時間帯通行禁止、右折禁止、Ｕターン禁止、道幅（幅員）などの情報がある。
【００４１】
なお、各レコードは、１つのリンクではなく、ある関連性を有する複数のリンクがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のリンクとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路に対応する複数のリンクなどがある。
【００４２】
ノードデータ群２６は、複数のレコードを有する。ノードデータ群２６の各レコードは、１つのノードのデータを有する。各レコードは、そのノードの位置情報、そのノードに関する交通規制情報、そのノードの種別、そのノードを通過するコスト情報、そのノードに固有の識別番号、そのノードに接続されるリンクの識別番号などを有する。ノードに関する交通規制情報としては、たとえば、信号機の有無、右折禁止、Ｕターン禁止などの情報がある。
【００４３】
なお、各レコードは、１つのノードではなく、ある関連性を有する複数のノードがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のノードとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路の一連の交差点に対応する複数のノードなどがある。
【００４４】
ノードを通過するコスト情報およびリンクを通過するコスト情報は、それらの通過し易さあるいは通過し難さに応じた値を有する。これらのコスト情報は、通過し難いほど大きな値を有する。なお、コスト情報の値は、通過し易さのみに応じた値ではなく、たとえば、道路の有料無料に応じた値、道路の走りやすさに応じた値、道路の景観の良否に応じた値、道路の交通量に応じた値、あるいはそれらを組み合わせた値などになっていてもよい。
【００４５】
なお、各レコードは、所定の条件に基づいて選択可能な複数のコスト情報を有するものであってもよい。また、実際に演算に使用するコスト情報そのものは、記憶デバイス１５においてたとえば道路種別などと対応付けて記憶されていてもよい。この場合、たとえばあるリンクのコスト情報としては、リンクデータ群２５におけるそのリンクの道路種別と一致する道路種別に対応付けられたコスト情報を使用すればよい。
【００４６】
コスト係数リスト２７は、コスト計算に使用する複数のコスト係数を有する。コスト係数としては、たとえば、渋滞路劣後係数、一般道路優先係数、有料道路優先係数などがある。
【００４７】
渋滞路劣後係数は、渋滞している道路が劣後的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での渋滞路劣後係数は、１より大きい値を有する。渋滞路劣後係数は、渋滞している道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００４８】
一般道路優先係数は、一般道路が優先的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での一般道路優先係数は、１より小さい値を有する。一般道路優先係数は、一般道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００４９】
有料道路優先係数は、有料道路が優先的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での有料道路優先係数は、１より小さい値を有する。有料道路優先係数は、有料道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００５０】
経路選択条件リスト２８は、コスト計算をするときの計算条件を有する。計算条件には、たとえば推奨条件、一般道路優先条件、有料道路優先条件、距離優先条件などがある。
【００５１】
推奨条件は、渋滞や交通規制情報に基づいて経路を選択する条件である。推奨条件では、渋滞路劣後係数を使用して経路のコストを計算する。一般道路優先条件は、一般道路を使用する経路を優先的に選択する条件である。一般道路優先条件では、渋滞路劣後係数および一般道路優先係数を使用して経路のコストを計算する。有料道路優先条件は、有料道路を使用する経路を優先的に選択する条件である。有料道路優先条件では、渋滞路劣後係数および有料道路優先係数を使用して経路のコストを計算する。距離優先条件は、最も移動距離が短くなる経路を優先的に選択する条件である。
【００５２】
ナビゲーションプログラム２１は、ＣＰＵ２に実行されることで、メインコンピュータ１に、案内経路を生成するための各種の機能と、生成した案内経路に基づいて経路案内をするための各種の機能とを実現する。
【００５３】
図３は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内経路の生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、条件設定部３１と、案内経路生成部３２と、案内経路確認部３３と、検出手段としての操作判断部３４と、選択手段、生成手段および代替経路生成手段としての案内経路更新部３５と、が実現される。ＣＰＵ２は、目的地などが選択された場合に、この機能を実現する。これらの機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、現在地などから目的地などに至る案内経路を生成する。
【００５４】
条件設定部３１は、案内経路を生成するための条件を設定する。条件設定部３１は、経路選択条件リスト２８から、案内経路の選択条件を選択し、選択した選択条件を経路選択条件４１として記憶デバイス１５に記憶させる。条件設定部３１は、選択した選択条件に対応するコスト係数４２をコスト係数リスト２７から選択し、選択したコスト係数を記憶デバイス１５に記憶させる。
【００５５】
案内経路生成部３２は、経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７を生成する。案内経路生成部３２は、生成した案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。
【００５６】
経路生成データ３６は、記憶デバイス１５に記憶されている。案内経路の生成時に案内経路生成部３２が使用する経路生成データ３６には、たとえば、条件設定部３１により選択されたコスト係数４２、現在地の位置情報４３、目的地の位置情報４４、渋滞交通規制情報４５、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６などが含まれる。
【００５７】
現在地の位置情報４３は、車両の現在地を示す位置情報である。現在地の位置情報４３は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報により更新される。なお、入出力ポート４に、車両の走行速度に応じて変化する車速パルスを出力する車速パルス発生器や、車両の姿勢（向き）に応じた姿勢信号を出力するジャイロセンサなどを接続し、これらの情報に基づいて車両の現在の位置情報を演算し、その演算した位置情報により現在地の位置情報４３を更新するようにしてもよい。
【００５８】
目的地の位置情報４４は、車両の目的地を示す位置情報である。目的地の位置情報４４は、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいてタッチパネル１２により選択された地点の位置情報で更新される。
【００５９】
渋滞交通規制情報４５は、現在の渋滞道路や交通規制道路を示す情報である。渋滞交通規制情報４５は、ＶＩＣＳ受信機１４が出力する交通情報により更新される。
【００６０】
案内経路生成部３２により生成される案内経路データ３７は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。リンクおよびノードのリストにおいて、各リンクおよび各ノードは、それぞれのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６における識別情報により指定されている。また、複数のリンクおよびノードは、起点から終点までに至る案内経路における通過順に並べられている。
【００６１】
案内経路確認部３３は、案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する。
【００６２】
操作判断部３４は、液晶デバイス１１の表示画面に応じたタッチパネル１２に対するユーザの操作を判断する。操作判断部３４は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される後述する案内開始ボタン９５に対応するタッチパネル１２上の位置が操作された場合、案内開始が指示されたと判断する。操作判断部３４は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される地図上の任意の位置が操作された場合、その任意の位置がユーザにより通過を指定されたと判断する。
【００６３】
案内経路更新部３５は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を選択する。案内経路更新部３５は、その選択した道路を用いて、記憶デバイス１５に案内経路データ３７として記憶されている案内経路を更新する。案内経路更新部３５は、更新した案内経路を、案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる。案内経路更新部３５は、更新した案内経路が２つ以上ある場合には、残りの案内経路を代替案内経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。
【００６４】
なお、代替案内経路データ３８は、案内経路データ３７と同様のデータ構造を有するものである。代替案内経路データ３８は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。
【００６５】
図４は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内手段としての経路案内部５１が実現される。ＣＰＵ２は、案内開始が指示された場合に、この機能を実現する。この機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、案内経路に基づいて目的地までの経路を案内する。
【００６６】
経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。経路案内の表示画面には、車両の現在地の周辺の地図と、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とが表示される。
【００６７】
次に、以上の構成を有する実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。図５（Ａ）は、ある地域の道路を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。
【００６８】
図５（Ａ）の地域には、５本の一般道路と、１本の高速道路（有料道路）とがある。２本の一般道路は、図５（Ａ）において横方向に延びている。２本の一般道路は、図５（Ａ）において縦方向に延びている。この２組の一般道路は互いに交差し、４つの交差点を形成している。残りの１本の一般道路は、図５（Ａ）において右側となる道路に接続されている。
【００６９】
以下、図５（Ａ）において横方向に延びる２つの一般道路の中の上側となる一般道路を第一の一般道路６１とよび、下側となる一般道路を第二の一般道路６２とよび、図５（Ａ）において縦方向に延びる２つの一般道路の中の左側となる一般道路を第三の一般道路６３とよび、右側となる一般道路を第四の一般道路６４とよび、第四の一般道路６４に接続される残りの一般道路を、第五の一般道路６５とよぶ。また、第一の一般道路６１と第四の一般道路６４との交差点を第一の交差点６６とよび、第二の一般道路６２と第四の一般道路６４との交差点を第二の交差点６７とよび、第二の一般道路６２と第三の一般道路６３との交差点を第三の交差点６８とよび、第一の一般道路６１と第三の一般道路６３との交差点を第四の交差点６９とよび、第五の一般道路６５と第四の一般道路６４との交差点を第五の交差点７０とよぶ。
【００７０】
高速道路７１は、図５（Ａ）の地域において、第三の一般道路６３および第二の一般道路６２に重なっている。高速道路７１は、図５（Ａ）の左上隅から入り、第四の交差点６９において第三の一般道路６３と重なる。高速道路７１は、第三の交差点６８において左に曲がり、第二の一般道路６２と重なる。高速道路７１は、第四の一般道路６４を越えて、図５（Ａ）の地域から図中の右へ抜ける。
【００７１】
高速道路７１と第三の一般道路６３とは、第四の交差点６９と第三の交差点６８との間に形成される一対の連絡路７２により接続される。高速道路７１と第二の一般道路６２とは、第三の交差点６８と第二の交差点６７との間に形成される一対の連絡路７３と、図５（Ａ）において第二の交差点６７の右側に形成される一対の連絡路９３とにより接続される。車両は、この連絡路７３，７３，７４を使用して、一般道路と高速道路７１との間を行き来するこができる。
【００７２】
以下、高速道路７１において、連絡路７３，７３，７４が接続される部位をジャンクションとよぶ。第三の一般道路６３への一対の連絡路７２が接続されるジャンクションを、第一のジャンクション７５とよび、第三の交差点６８と第二の交差点６７との間において第二の一般道路６２への一対の連絡路７３が接続されるジャンクションを、第二のジャンクション７６とよび、第二の交差点６７の右側において第二の一般道路６２への一対の連絡路９３が接続されるジャンクションを、第三のジャンクション７７とよぶ。
【００７３】
図５（Ｂ）において実線で示すように、図５（Ａ）中の第一の交差点６６、第二の交差点６７、第三の交差点６８、第四の交差点６９および第五の交差点７０のそれぞれには、ノードが対応付けられる。各一般道路には、２つのノードの間毎に、２つのリンクが対応付けられる。２つのリンクは、互いに逆向きである。リンクの向きは、車両が通行可能な向きを示している。各一般道路は、双方向に通行可能な道路である。
【００７４】
図５（Ｂ）において破線で示すように、図５（Ａ）中の高速道路７１には、３つのジャンクション７５，７６，７７のそれぞれにノードが対応付けられる。高速道路７１には、２つのノードの間毎に、２つのリンクが対応付けられる。２つのリンクは、互いに逆向きである。リンクの向きは、車両が通行可能な向きを示している。高速道路７１は、双方向に通行可能な道路である。
【００７５】
また、第四の交差点６９のノードと第一のジャンクション７５のノードとは、一対の連絡路７２に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。第二のジャンクション７６のノードと第二の交差点６７のノードとは、一対の連絡路７３に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。第三のジャンクション７７のノードと第二の交差点６７のノードとは、一対の連絡路９３に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。
【００７６】
図６は、図３のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。図５を参照しながら、案内経路の探索処理について説明する。車両の現在地は、第三の一般道路６３上であり、且つ、第四の交差点６９より上側であるものとする。図５において、車両の現在地は、「×」で示されている。
【００７７】
タッチパネル１２により、第五の一般道路６５に面した位置に目的地が選択される（ステップＳＴ１）と、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４がこの選択された目的地の位置情報に更新される。なお、目的地を選択するために、表示デバイス１１に、地点データ群２３に登録されている地点の情報や、地図データ２４に基づく地図を表示するようにしてもよい。選択された目的地の位置は、地点データ群２３に登録されているその選択した地点の位置情報による位置であっても、地図に対するタッチパネルの操作位置に基づいて判断される地図上の位置であってもよい。
【００７８】
条件設定部３１は、案内経路の生成条件の選択画面の表示データを生成し、その表示データを表示デバイス１１へ出力し、案内経路の生成条件を選択する（ステップＳＴ２）。表示デバイス１１は、案内経路の生成条件の選択画面を表示する。図７は、図１中の表示デバイス１１に表示される案内経路の生成条件の選択画面の一例を示す図である。図７の案内経路の生成条件の選択画面には、推奨経路ボタン８１と、一般道路優先経路ボタン８２と、有料道路優先経路ボタン８３と、距離優先経路ボタン８４と、が表示される。各ボタン８１，８２，８３，８４は、経路選択条件リスト２８に記憶されている各条件と１対１に対応している。たとえば、推奨経路ボタン８１は、推奨条件に対応している。
【００７９】
表示デバイス１１に案内経路の生成条件の選択画面が表示されている状態で、たとえば図７において有料道路優先経路ボタン８３に対応する位置がユーザの指で押されると、タッチパネルは、その操作位置情報を出力する。操作判断部３４は、表示デバイス１１への表示データと、この操作位置情報とに基づいて、有料道路優先経路ボタン８３が操作されたと判断する。操作判断部３４は、条件設定部３１に、有料道路優先の設定を指示する。
【００８０】
条件設定部３１は、有料道路優先などの設定が指示されると、その指示に対応する計算条件を経路選択条件４１として記憶デバイス１５に記憶させる。また、条件設定部３１は、その指示された条件でのコスト計算に必要となるコスト係数４２を、経路生成データ３６に設定する。具体的にはたとえば、有料道路優先の設定が指示された場合、条件設定部３１は、経路選択条件４１として有料道路優先条件を記憶させ、コスト係数４２として渋滞路劣後係数および有料道路優先係数を設定する。
【００８１】
経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４などが更新されると、案内経路生成部３２は、その更新された経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７の生成を開始する（ステップＳＴ３）。具体的には、案内経路生成部３２は、まず、経路生成データ３６に含まれる現在地の位置情報４３を、探索の起点として選択し、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４を、探索の終点として選択する。
【００８２】
案内経路の起点および終点を選択した後、案内経路生成部３２は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６を用いて、その起点から終点に至る候補経路を探索する。この候補経路は、車両が通行可能な経路である。案内経路生成部３２は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されている交通規制情報やＶＩＣＳ受信機１４の受信情報に基づいて更新される交通規制情報を用いて、探索の起点から、車両で進行可能なリンクおよびノードを順番に通過し、探索の終点に至る候補経路を探索する。図５（Ａ）に示す車両の現在地および目的地である場合、案内経路生成部３２は、図５（Ｂ）に示すノードおよびリンクを用いて、探索の起点から終点に至る候補経路を探索する。
【００８３】
探索の起点から終点に至る候補経路を探索したら、案内経路生成部３２は、その候補経路の通過コストを計算する。案内経路生成部３２は、具体的にはたとえば、その候補経路に含まれるリンクのコストとして、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されているコスト情報を使用し、その候補経路に含まれるリンクのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。この他にもたとえば、案内経路生成部３２は、渋滞交通規制情報４５において渋滞している区間とされているリンクおよびノードについては、それらのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６におけるコスト情報に、条件設定部３１により選択された渋滞路劣後係数（コスト係数４２の一つ）を乗算したものを、そのコストとして使用し、そのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。
【００８４】
また、案内経路生成部３２は、探索の起点から終点に至る複数の候補経路を探索する。そして、案内経路生成部３２は、その探索した複数の候補経路の中から、最も通過コストが低い候補経路を案内経路として選択する。案内経路生成部３２は、案内経路の案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５には、案内経路データ３７が記憶される。
【００８５】
図５（Ａ）において現在地から目的地に至る案内経路として、たとえば第四の交差点６９で左折して第一の一般道路６１に入り、第一の交差点６６で右折して第四の一般道路６４に入り、第四の一般道路６４の途中で右折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る案内経路を生成した場合、案内経路生成部３２は、図５（Ｂ）における「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ２→ノードＮ２→リンクＬ３→ノードＮ３→リンクＬ４」というリンクおよびノードのリストを、案内経路データ３７の一部として記憶デバイス１５に記憶させる。
【００８６】
記憶デバイス１５に案内経路データ３７が記憶されると、案内経路確認部３３は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。具体的にはたとえば、案内経路確認部３３は、まず、記憶デバイス１５に記憶されている地図データ２４に基づいて、案内経路の全体が含まれる範囲の地図画面を生成する。この地図画面には、その表示縮尺に応じた、案内経路の周辺の道路が表示される。次に、案内経路確認部３３は、その地図画面の上に、案内経路データ３７に基づく案内経路と、現在地のマーク（×）と、目的地のマーク（■）とを描画する。そして、案内経路確認部３３は、この生成した案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する（ステップＳＴ４）。
【００８７】
図８は、図１中の液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。図８の案内経路の確認画面には、現在地マーク９１と、目的地マーク９２と、案内経路を示す太線９３とが表示されている。案内経路を示す太線９３は、現在地マーク９１から始まり、目的地マーク９２で終わっている。案内経路を示す太線９３は、第三の一般道路６３、第四の交差点６９、第一の一般道路６１、第一の交差点６６、第四の一般道路６４、第五の交差点７０及び第五の一般道路６５に重なって描画されている。
【００８８】
また、図８の案内経路の確認画面には、地図データ２４に基づいて、表示画面の表示範囲内の地図の第三の一般道路６３と、第二の一般道路６２と、高速道路７１と、が表示されている。また、画面の右下には、案内開始ボタン９５が表示されている。
【００８９】
ユーザは、液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面において、案内経路生成部３２が生成した案内経路を確認することができる。
【００９０】
なお、案内経路確認部３３は、図８に示す案内経路の確認画面を所定数（たとえば４つ）に分割した複数の案内経路の確認画面を生成し、これをユーザのスクロール操作などに基づいて順番に液晶デバイス１１に表示させるようにしてもよい。
【００９１】
図８に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス１１に表示されている状態で、たとえば図９において矢印９９として示すように、ユーザが指で表示されている地図中の道路（ここでは第三の一般道路６３、第二の一般道路６２および第四の一般道路６４）をなぞると、液晶デバイス１１の表示部に重ねられているタッチパネル１２から操作位置情報が出力される。図９は、図８に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。
【００９２】
操作判断部３４は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、ユーザにより通過経路が指定されたと判断し（ステップＳＴ５）、その操作された位置（図９でいえば矢印９９が重なっている位置）に対応する地図上の位置情報を生成する。操作判断部３４は、生成した地図上の位置情報を案内経路更新部３５へ出力する。
【００９３】
操作判断部３４から地図上の位置情報が入力されると、案内経路更新部３５は、ユーザにより通過が指定された道路を、通過指定候補道路として選択する（ステップＳＴ６）。具体的には、案内経路更新部３５は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクの道路を、通過指定候補道路として選択する。
【００９４】
図９の矢印９９のようにユーザにより第三の一般道路６３、第二の一般道路６２および第四の一般道路６４とが指定されると、案内経路更新部３５は、この通過指定候補道路による経路として、「ノードＮ１→リンクＬ５→ノードＮ４→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」を生成する。
【００９５】
通過指定候補道路による経路を生成した後、案内経路更新部３５は、その経路を基準として、経路選択条件４１に基づいて、その経路の周辺に、ユーザが既に指定した案内経路の生成条件により合致するリンクの道路があるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。案内経路更新部３５は、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６および渋滞・交通規制情報４３、経路選択条件４１などを使用して、経路選択条件４１により合致するリンクの道路が、生成した経路の近くにあるか否かを判断する。
【００９６】
具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、まず、通過指定候補道路による経路に含まれるリンク（ここでは、リンクＬ５、Ｌ６、Ｌ７）毎に、そのリンクから所定の距離（たとえば現実の距離で１ｋｍあるいは表示画面上の所定画素数分）以内に、経路選択条件４１により合致するリンクの道路があるか否かを判断する。
【００９７】
リンクＬ５およびＬ６の近くには、高速道路７１のリンクＬ８がある。図７において有料道路優先経路ボタン８３が操作された場合、経路選択条件４１として、有料道路優先条件が設定されている。この場合、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１により合致するリンクの道路があると判断する。
【００９８】
なお、案内経路更新部３５は、通過指定候補道路による経路に含まれるノード（ここでは、ノードＮ４、Ｎ５）毎に、そのノードから所定の距離以内（たとえば１ｋｍ）に、経路選択条件４１により合致するリンクあるいはノードの道路があるか否かを判断するようにしてもよい。
【００９９】
経路選択条件４１とより合致するリンクの道路がある場合、案内経路更新部３５は、その経路選択条件４１とより合致するリンクの道路を使用した候補経路を生成する（ステップＳＴ８）。具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１とより合致するリンクと並走するリンクであって、通過指定候補道路による経路におけるリンクを選択し、そのリンクの両端のノードを選択し、それらの選択したノードから合致するリンクの道路までの区間の経路を探索して生成する。
【０１００】
通過指定候補道路による経路において、リンクＬ８と並走するリンクは、リンクＬ５およびＬ６である。リンクＬ５およびＬ６の両端のノードは、ノードＮ１とＮ５である。したがって、案内経路更新部３５は、ノードＮ１からリンクＬ８までの区間の経路と、リンクＬ８からノードＮ５までの区間の経路とを生成する。
【０１０１】
これにより、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１とより合致するリンクの道路による経路として、「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５」という経路を生成する。
【０１０２】
経路選択条件４１により合致するリンクの道路を使用した経路を生成した後、案内経路更新部３５は、その経路と通過指定候補道路による経路とを組み合わせて、ユーザの通過指定がなされた道路を使用し、且つ、経路選択条件４１により合致する道路を使用した経路を生成する。
【０１０３】
具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、通過指定候補道路による経路におけるノードＮ１からノードＮ５までの区間の経路を、経路選択条件４１により合致するリンクの道路を使用した経路に置き換えた経路を生成する。これにより、案内経路更新部３５は、「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」という経路を生成する。以下、この経路を、ユーザの通過指定がなされた最適経路とよぶ。
【０１０４】
このようにユーザの通過指定がなされた最適経路を生成した後、案内経路更新部３５は、案内経路データ３７をその生成した最適経路で更新する（ステップＳＴ９）。
【０１０５】
具体的には、案内経路更新部３５は、まず、ユーザの通過指定がなされた最適経路と、案内経路生成部３２が生成した案内経路との２つの交点を選択する。２つの交点は、ユーザが通過を指定した道路への入口および出口になる。
【０１０６】
ユーザの通過指定がなされた最適経路が「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」である場合、案内経路更新部３５は、ノードＮ１と、ノードＮ３とを、その最適経路と案内経路生成部３２が生成した案内経路との２つの交点として選択する。
【０１０７】
２つの交点を選択した後、案内経路更新部３５は、その２つの交点により、ユーザの通過指定がなされた最適経路と、案内経路生成部３２が生成した案内経路とを接続する。また、案内経路更新部３５は、その生成した経路で案内経路データ３７を更新する。これにより、記憶デバイス１５は、案内経路データ３７におけるリンクおよびノードのリストとして、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ４」を記憶する。
【０１０８】
ところで、案内経路更新部３５は、上述したユーザによる通過道路指定に基づいて、通過指定候補道路による経路と、ユーザの通過指定がなされた最適経路とを生成している。このようにユーザによる通過道路指定に基づいて複数の経路を生成した場合、案内経路更新部３５は、案内経路データ３７の更新に使用しなかった方の経路（ここでは通過指定候補道路による経路）と、案内経路生成部３２が生成した案内経路とを接続して、代替の案内経路を生成する（ステップＳＴ１０）。案内経路更新部３５は、その生成した代替の案内経路を、代替案内経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５は、代替案内経路データ３８として、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ５→ノードＮ４→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ４」というリストを有する経路を記憶する。
【０１０９】
記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７が更新されると、案内経路確認部３３は、その更新された案内経路データ３７および地図データ２４を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１に更新された案内経路の確認画面を表示させる。
【０１１０】
図１０は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１０に表示される案内経路は、現在地から、第四の交差点６９を通過し、連絡路７２から高速道路７１に入り、第二のジャンクション７６から連絡路７３で第二の一般道路６２に入り、第二の交差点６７で左折して第四の一般道路６４に入り、第五の交差点７０において左折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路であり、且つ、経路選択条件４１とより合致する道路として、高速道路７１が含まれている。
【０１１１】
これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する案内経路を確認することができる。
【０１１２】
また、図１０の更新された案内経路の確認画面には、案内開始ボタン９５とともに、代替ルートボタン１０１が表示されている。代替ルートボタン１０１は、記憶デバイス１５に代替案内経路データ３８が記憶されている場合に、案内経路確認部３３が表示させる。図１０に示す案内経路の確認画面において代替ルートボタン１０１が操作されると、操作判断部３４は、代替ルートの表示を案内経路確認部３３に指示する。
【０１１３】
代替ルートの表示が指示されると、案内経路確認部３３は、代替案内経路データ３８および地図データ２４を用いて、代替の案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１に代替案内経路の確認画面を表示させる。
【０１１４】
図１１は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、代替案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１１に表示される代替案内経路は、現在地から、第三の一般道路６３を直進し、第三の交差点６８で左折して第二の一般道路６２に入り、第二の交差点６７で左折して第四の一般道路６４に入り、第五の交差点７０において左折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路が含まれている。
【０１１５】
これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する代替の案内経路を確認することができる。
【０１１６】
なお、図１１の更新された案内経路の確認画面には、案内開始ボタン９５とともに、前のルートボタン１０２が表示されている。この前のルートボタン１０２が操作されると、操作判断部３４は、案内経路の表示を案内経路確認部３３に指示する。案内経路確認部３３は、図１０に示す案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１に表示させる。
【０１１７】
これにより、ユーザは、図１０の案内経路と図１１の代替の案内経路とを液晶デバイス１１の表示に基づいて確認し、最終的な案内経路を選択することができる。ユーザは、選択した経路が液晶デバイス１１に表示されている状態で、案内開始ボタン９５を操作する。
【０１１８】
案内開始ボタン９５が操作されると、操作判断部３４は、その操作された画面に表示されている案内経路がユーザにより選択されたと判断し（ステップＳＴ１１）、その選択された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１２）。これにより、カーナビゲーションシステムは、液晶デバイス１１に表示している案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１１９】
なお、図８に示すように案内経路生成部３２により生成された案内経路を表示しているときに、案内開始ボタン９５が操作されると、操作判断部３４は、その操作された画面に表示されている案内経路がユーザにより選択されたと判断し（ステップＳＴ５）、その選択された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１３）。これにより、カーナビゲーションシステムは、液晶デバイス１１に表示している案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１２０】
また、案内経路更新部３５は、ステップＳＴ７において通過指定候補道路の周辺にユーザが既に指定した案内経路の生成条件により合致するリンクの道路が無いと判断した場合、その通過指定候補道路が通行可能であるか否かを確認した上で、その通過指定候補道路を用いて、案内経路データ３７を更新し（ステップＳＴ１４）、その更新された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１５）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが指定した経路を通過する案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１２１】
経路案内処理が開始されると、図４に示すように、経路案内部５１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報を車両の現在の位置情報として使用し、地図データ２４を用いて、その車両の現在位置の周辺の地図を生成する。経路案内部５１は、生成した地図の上に、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とを描画する。なお、車両の現在地を示すマークは、ＧＰＳ受信機１３の位置情報による位置であっても、その位置からマップマッチングにより選択した位置であってもよい。経路案内部５１は、生成した経路案内の表示画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。
【０１２２】
ＧＰＳ受信機１３の位置情報が変化すると、経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを更新する。経路案内部５１は、その変化した位置情報を車両の現在位置とする経路案内の表示画面を生成する。これにより、液晶デバイス１１には、車両の現在位置の周囲の地図と、その地図内における車両の現在位置および案内経路が表示され続ける。
【０１２３】
したがって、ユーザは、液晶デバイス１１に表示される地図上において、車両の現在地を示すマーク８２が案内経路８４の上を移動するように車両を運転することで、現在地から、自ら通過の指定をした所定の経路をとおって目的地に至ることができる。
【０１２４】
以上のように、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に周辺の道路を表示する。ユーザは、その表示されている周辺の道路に対して通過指定の操作をすることで、所望の道路を通過する案内経路に変更することができる。
【０１２５】
しかも、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、先にユーザが選択した経路選択条件４１に、より合致する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択し、その案内経路で使用している。この道路は、経路選択条件に適合する道路である。
【０１２６】
したがって、たとえば、液晶デバイス１１の表示において複数の道路が重なっている場合でも、ユーザが指定した案内経路の生成条件を用いて、その中からユーザがより通過したいと考えている道路を選択することができる。この他にもたとえば、ユーザが案内経路の確認画面において指で通過経路を指定する場合における、その通過道路の指定のあいまいさ（指定位置の精度の低さ）をカバーして、ユーザが通過したいと考えている道路を通過道路として選択することができる。
【０１２７】
さらに、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、案内経路として選択しなかった道路が生じた場合には、その道路を使用した経路についても、代替の案内経路としてユーザに提示している。したがって、ユーザは、先に選択した経路選択条件４１とは関係なく、ユーザが通過したいと考えている道路を通過する経路を案内経路として選択することができる。
【０１２８】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、案内経路生成部３２により生成されている案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合に、案内経路生成部３２が使用した経路生成条件などに応じて異なる更新処理を実施する。実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、具体的にはたとえば、有料道路優先の経路生成条件に基づいて生成した案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合と、一般道路優先の経路生成条件に基づいて生成した案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合とで、異なる案内経路の更新処理を実行する。
【０１２９】
図１２は、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、案内経路の生成時に実現される機能を示すブロック図である。カーナビゲーションシステムには、条件設定部３１と、案内経路生成部３２と、案内経路確認部３３と、検出手段としての操作判断部３４と、選択手段、生成手段、指定手段、第一の選択手段、第二の選択手段、第三の選択手段および修正手段としての案内経路更新部１１１と、が実現される。
【０１３０】
案内経路更新部１１１は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を用いて、更新案内経路データ１１２を生成する。案内経路更新部１１１は、生成した更新案内経路データ１１２を記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１３１】
実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、上述した構成以外の構成は、実施の形態１に係る同名のものと同じ機能を有するものであり、実施の形態１と同一の符号を付して説明を省略する。また、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムのハードウェア構成および経路案内時に実現される構成は、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムと同様であり、同一の名称および符号を使用して、図示および説明を省略する。
【０１３２】
次に、以上の構成を有する実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。なお、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路を用いた経路案内処理は、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作と同様であり、その説明を省略する。
【０１３３】
図１３は、案内経路生成部３１により案内経路データ３７が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。
【０１３４】
タッチパネル１２により、第五の一般道路６５に面した位置に目的地が選択される（ステップＳＴ１）と、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４がこの選択された目的地の位置情報に更新される。また、条件設定部３１は、案内経路の生成条件の選択画面を表示デバイス１１へ出力し、案内経路の生成条件を選択する（ステップＳＴ２）。条件設定部３１は、選択した案内経路の生成条件に対応するコスト係数を、経路生成データ３６として記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１３５】
経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４などが更新されると、案内経路生成部３２は、その更新された経路生成データ３６を用いて、現在地から目的地までの案内経路を探索し、探索した複数の経路の中からコストが低い案内経路を選択する。案内経路生成部３２は、選択した案内経路を案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる（ステップＳＴ３）。案内経路確認部３３は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７に基づく案内経路の確認画面を、液晶デバイス１１に表示させる（ステップＳＴ４）。この案内経路の確認画面には、案内経路の周辺の道路も表示される。
【０１３６】
ユーザが液晶デバイス１１に重ねて配設されているタッチパネル１２を指でなぞると、タッチパネル１２から操作位置情報が出力され、操作判断部３４は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、ユーザにより通過経路が指定されたと判断する（ステップＳＴ５）。案内経路更新部１１１は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中から、ユーザの操作位置に最も近いリンクの道路を、通過指定候補道路として選択する（ステップＳＴ６）。
【０１３７】
通過指定候補道路による経路を選択した後、案内経路更新部１１１は、その選択した経路に有料道路が含まれているか否かを判断する（ステップＳＴ２１）。有料道路が含まれている場合、案内経路更新部１１１は、さらに、ステップＳＴ２にて選択した経路生成条件が有料道路優先であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。
【０１３８】
ステップＳＴ２にて選択した経路生成条件が有料道路優先である場合、案内経路更新部１１１は、通過指定候補道路による経路の周辺に有料道路があるか否かを判断し、周辺に有料道路がある場合には、通過指定候補道路による経路の一部をその有料道路のリンクに置き換える。
【０１３９】
また、案内経路更新部１１１は、たとえばすべてのリンクおよびノードについて周辺の有料道路の検証および必要な置き換え処理を完了したら、次に、その置き換えた後の経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断する。そして、たとえばその走行方向とは逆向きのリンクが含まれている場合、そのリンクをそのリンクと逆向きのリンクに置き換える。これにより、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路が生成される。
【０１４０】
置き換えた後の経路が通行可能な経路になると、案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、更新案内経路データ１１２を生成する。案内経路更新部１１１は、生成した更新案内経路データ１１２を記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１４１】
なお、置き換えた後の経路と案内経路データ３７による経路との繋ぎ合わせ処理は、たとえば以下のようにすればよい。すなわち、案内経路更新部１１１は、置き換えた後の経路と案内経路データ３７による経路とに、共通するノード（交点）が２つ含まれているか否かを判断する。共通するノードが２つ含まれている場合、案内経路データ３７による経路の中のその２つのノード間を、置き換えた後の経路による経路の中のその２つのノード間の経路で置き換えればよい。
【０１４２】
共通するノードが１つである場合あるいは共通するノードが無い場合には、案内経路更新部１１１は、たとえば、置き換えた後の経路の端部のノードに最も近いノードを、案内経路データ３７から抽出し、それらの間の経路を探索する。また、案内経路更新部１１１は、その探索した経路を用いて、置き換えた後の経路と、案内経路データ３７による経路とを接続する。
【０１４３】
また、案内経路更新部１１１は、この繋ぎ合わせた経路について、案内経路データ３７による経路におけるその２つの交点において、車両が進行可能か否かを判断する。たとえば、その交点のノードにおいて右折する場合において、ノードデータ群２６にそのノードの交通規制情報として右折禁止が記憶されている場合、案内経路更新部１１１は、車両が進行不可能であると判断する。交点のノードにおいて進行不可能であると判断した場合、案内経路更新部１１１は、たとえばその交点のノードの前後の２つのノード間を探索し、その探索した経路に置き換えることで通行可能であるか否かを確認する。そして、通行可能な経路が探索されたら、案内経路更新部１１１は、その前後の２つのノード間の経路を探索した経路に置き換える。
【０１４４】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ２３）。
【０１４５】
ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した通行可能な更新案内経路を生成すると、案内経路更新部１１１は、その経路のコストと、案内経路生成部３２により生成された案内経路データ３７のコストとを比較する（ステップＳＴ２４）。
【０１４６】
そして、更新案内経路のコストが案内経路のコスト以下である場合には、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４７】
また、更新案内経路のコストが案内経路のコストより高い場合には、案内経路更新部１１１は、液晶デバイス１１に警告を表示させる（ステップＳＴ２５）。この警告は、たとえば「コストが高くなりますが宜しいですか？」とのメッセージであればよい。タッチパネル１２の操作などに基づいてこの警告に応じたユーザの承認を確認する（ステップＳＴ２６）と、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４８】
ステップＳＴ２６においてユーザの承認が得られなかった場合、案内経路更新部１１１は、案内経路データ３７による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザにより通過が指定される前に表示した案内経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４９】
ステップＳＴ２２の判断において経路生成条件が有料道路優先以外の条件であることを確認すると、案内経路更新部１１１は、通過指定候補道路による経路の周辺に一般道路があるか否かを判断し、周辺に一般道路がある場合には、通過指定候補道路に含まれている有料道路のリンクをその一般道路のリンクに置き換える。
【０１５０】
また、案内経路更新部１１１は、たとえばすべてのリンクおよびノードについて周辺の一般道路の検証および必要な置き換え処理を完了したら、次に、その置き換えた後の経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断し、必要な置き換え処理を実行して通行可能な経路を生成する。
【０１５１】
さらに、案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、通行可能な更新案内経路データ１１２を生成し、記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１５２】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置周辺の一般道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ２９）。
【０１５３】
また、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５４】
ステップＳＴ２１において通過指定候補道路による経路に有料道路が含まれていないと判断した場合、案内経路更新部１１１は、その通過指定候補道路による経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断し、必要な置き換え処理を実行して通行可能な経路を生成する。案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、通行可能な更新案内経路データ１１２を生成し、記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１５５】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置近くの道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ３０）。
【０１５６】
また、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置近くの道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５７】
ステップＳＴ５においてユーザによる通過経路の指定が無いと判断すると、案内経路更新部１１１は、案内経路データ３７による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、通常の経路探索により生成した案内経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５８】
以上のように、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、有料道路優先にて生成した案内経路をユーザにより指定された経路を用いて更新する場合には、有料道路がより多く含まれる更新経路を生成する。また、一般道路優先にて生成した案内経路をユーザにより指定された経路を用いて更新する場合には、一般道路がより多く含まれる更新経路を生成する。さらに、ユーザにより指定された経路に有料道路が含まれない場合には、そのユーザにより指定された経路を生かして通行可能な更新経路を生成する。
【０１５９】
したがって、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザの意思に応じてその意思にしたがって経路を更新し、その更新した経路にて案内をすることができる。ユーザが指定した案内経路の生成条件を用いて、ユーザが案内経路の確認画面において指で通過経路を指定する場合における、その通過道路の指定のあいまいさ（指定位置の精度の低さ）をカバーして、ユーザが通過したいと考えている道路を通過する経路を案内することができる。
【０１６０】
しかも、たとえば案内経路の確認画面において有料道路と一般道路が近接して表示されている場合において、有料道路が含まれないように一般道路が丁寧に指定されたときには、そのユーザの意思をくみとって、ユーザが通過したいと考えている一般道路を通過する経路を案内することができる。
【０１６１】
さらに、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、有料道路優先で案内経路を探索した上で、その経路をユーザ指定に基づいて更新した場合であっても、ユーザの承認未承認の選択に基づいて、元の案内経路を案内することができる。
【０１６２】
以上の各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【０１６３】
たとえば、上記各実施の形態では、案内経路更新部３４は、操作判断部３４からの位置情報に基づいて選択したリンクについてのみ、その周辺に、案内経路の生成条件とより合致するリンクの道路があるか否かを判断している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、操作判断部３４からの位置情報に基づいて選択した道路のすべてのリンクについて、それぞれの周辺に、案内経路の生成条件とより合致するリンクの道路があるか否かを判断するようにしてもよい。
【０１６４】
上記各実施の形態では、案内経路更新部３５は、ユーザが通過を指定した道路として、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクを有する道路が選択されている。この他にも、ユーザは、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクが無い、一方通行路を指定することが考えられる。このような場合には、案内経路更新部３５は、各道路について、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクの有無を確認し、そのような向きのリンクが無い場合には、そのリンクの両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路をそのリンクの替わりに使用すればよい。
【０１６５】
上記各実施の形態では、ユーザが目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に表示されている道路を指でなぞる通過指定の操作をすることで、通過する経路を指定している。この他にもたとえば、その表示画面内に表示されるポインタなどを図示外の十字キーなどで移動することで、通過する経路を指定するようにしてもよい。
【０１６６】
上記各実施の形態では、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに道路を含む地図を表示し、その地図中の地点をユーザに通過指定させている。この他にもたとえば、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともにその周辺の道路を表示し、その表示されている道路の中から所望の道路をユーザに通過指定させるようにしてもよい。
【０１６７】
上記各実施の形態では、案内経路を生成するためのユーザ指定地点として、目的地の場合を例として説明している。この他にもたとえば、ユーザが指定することができる地点としては、出発地、経由地、通過点などがある。
【産業上の利用可能性】
【０１６８】
本発明は、カーナビゲーションシステムなどに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。
【図２】図２は、図１中の記憶デバイスが記憶する内容を示す説明図である。
【図３】図３は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、案内経路の生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、ある地域の道路を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。
【図６】図６は、図３のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図１中の表示デバイスに表示される案内経路の生成条件の選択画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、図１中の液晶デバイスに表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、図８に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、図１中の液晶デバイスに表示される、代替案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、案内経路の生成時に実現される機能を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１７０】
１５ 記憶デバイス（記憶手段、道路情報記憶手段、代替経路記憶手段）
１１ 液晶デバイス（表示手段）
３４ 操作判断部（検出手段）
３５ 案内経路更新部（選択手段、生成手段、代替経路生成手段）
５１ 経路案内部（案内手段）
１１１ 案内経路更新部（選択手段、生成手段、指定手段、第一の選択手段、第二の選択手段、第三の選択手段、修正手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、誘導経路検索システムが開示される。この誘導経路検索システムでは、地図上に目的地が表示されるよう座標位置、及び拡大倍率等を調整し、目的地を設定する。その後、現在地から目的地まで経路イメージの有無を確認し、ある場合には経路イメージを入力する。なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０８４６５号公報（特許請求の範囲、発明の実施の形態、段落００１７など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるように、誘導経路を検索する装置には、ユーザが地図上で通過したい経路を指定することができるものがある。また、目的地などが表示される確認画面が表示されている状態で、タッチパネルに対して所定の経路を指定する操作をすることで、所望の経路を指定することができる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の場合、所望の経路を指定した後に、その経路イメージ周辺の道路通過コストを下げて、経路探索をする。このように経路イメージを指定した後にたとえば現在地から目的地までの経路を探索すると、たとえばその指定した所望の経路が、そのような通過経路の指定が無い場合において誘導経路を検索する装置が探索する経路から離れている場合には、そのユーザが指定した経路を通過しない経路が案内経路として生成されてしまうことがある。たとえば、ユーザが指定した経路と、通過経路の指定が無い場合に生成される案内経路との間を通過する経路が案内経路として生成されてしまうことがある。このような案内経路が生成されてしまうと、ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内されることができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、たとえば現在地から目的地までの経路生成をしたら、その生成した案内経路の確認画面を他の道路とともに地図上に表示し、タッチパネルなどを使用して、ユーザにより通過したい経路を指で指定させることが考えられる。
【０００７】
この場合、生成されている案内経路の一部の区間を、ユーザにより通過が指定された経路に置き換えることで、ユーザが通過を指定した経路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内される。
【０００８】
しかしながら、このように案内経路とともに表示される地図中の位置を指定させることで、案内経路の一部を、その生成の後に、ユーザによる通過指定経路に置き換える場合、その置き換えた後の案内経路は、ユーザに通過する経路を指定させているにもかかわらず、ユーザが望む案内経路とならないことがありえる。
【０００９】
たとえば、案内経路の確認画面などに表示される地図上において、鉛直方向において重なっている２つの道路を表示する場合、その２つの道路の中の鉛直方向下側の道路は、鉛直方向上側の道路により隠れてしまう。この場合、ユーザが鉛直方向下側の道路を指定しようとしても、その上に重なっている鉛直方向上側の道路が通過する経路の道路として指定されてしまう。ユーザは、鉛直方向下側の道路を指定することができない。
【００１０】
本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、案内経路とともに表示される道路がその表示画面において他の道路と区別して指定し難い場合であっても、通過する道路として指定することができ、その結果として、ユーザが通過を希望する道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る案内経路生成装置は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の一部を選択手段により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１２】
本発明に係る他の案内経路生成装置は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路と選択手段により選択された道路とを接続して更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１３】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、道路に対応する複数のリンクまたは複数のノードを、それぞれの位置情報と対応付けて記憶する道路情報記憶手段を有し、選択手段が、道路情報記憶手段に基づいて、検出手段により検出された操作位置に最も近い位置にあるリンクまたはノードが対応する道路を候補道路として選択し、その候補道路から所定の範囲内に、その候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、該合致するリンクまたはノードに対応する道路を、通過が指定された道路として選択し、該候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードが無い場合には、その候補道路を、通過が指定された道路として選択するものである。
【００１４】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、選択手段が、候補道路のリンクあるいはノード単位で、そのリンクあるいはノードから所定の範囲内に、そのリンクあるいはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクあるいはノードがあるか否かを判断し、該候補道路のリンクあるいはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、候補経路においてその比較に係るリンクあるいはノードによる区間の経路を、該経路選択条件と合致するリンクあるいはノードに対応する道路を含む経路に置き換えることで、通過が指定された道路を特定するものである。
【００１５】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、候補道路のリンクまたはノードと比べてより経路選択条件と合致するリンクまたはノードがあると判断された場合において、記憶手段に記憶される案内経路を、候補道路を通過する経路に更新した代替経路を生成する代替経路生成手段と、代替経路を記憶する代替経路記憶手段と、を有し、表示手段が、代替経路記憶手段に記憶される代替経路を、更新された案内経路の替わりに経路案内に使用する経路として選択させるために表示するものである。
【００１６】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、生成手段が、選択手段により選択される道路と記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、選択手段により選択される道路に置き換えるように接続することで、更新された案内経路を生成するものである。
【００１７】
本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、記憶手段が、生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、ユーザの選択に基づいて、記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有するものである。
【００１８】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、地点の指定、および有料道路を優先して選択する経路選択条件を含む複数の経路選択条件の中から指定された経路選択条件に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザにより通過が指定された道路の候補として選択する第一の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が有料道路を優先して選択する経路選択条件である場合に、第一の選択手段により選択された候補の道路から所定の範囲内に表示されている有料道路を選択し、その候補道路をその有料道路に置き換える第二の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が有料道路を優先して選択する経路選択条件以外のものである場合に、第一の選択手段により選択された有料道路を、その有料道路から所定の範囲内に表示されている一般道路に置き換える第三の選択手段と、記憶手段に記憶される案内経路と第二の選択手段あるいは第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路とを接続して、更新された案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【００１９】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、記憶手段が、生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、ユーザの選択に基づいて、記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有するものである。
【００２０】
本発明に係る第三の案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、第一の選択手段により選択された道路の候補の中に有料道路が含まれていない場合に、その道路の候補による経路を案内経路の起点から終点に至る経路の一部として通行可能な経路に修正する修正手段を有し、生成手段が、第二の選択手段あるいは第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路の替わりに、修正手段により修正された後の通過指定道路と記憶手段に記憶される案内経路とを接続して、更新された案内経路を生成するものである。
【００２１】
本発明に係るナビゲーションシステムは、案内経路および代替経路を表示する上述した発明に係る各案内経路生成装置と、案内経路および代替経路の中から、案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、を有するものである。
【００２２】
本発明に係るナビゲーションシステムは、案内経路および更新された案内経路を表示する上述した発明に係る各案内経路生成装置と、案内経路および更新された案内経路の中から、案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、を有するものである。
【００２３】
本発明に係る案内経路生成方法は、地点および経路選択条件の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路を、その案内経路の周辺の道路とともに表示手段に表示するステップと、表示手段に重ねて配設される検出手段の操作位置の検出に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ経路選択条件に最も合致する道路を、通過が指定された道路として選択するステップと、記憶手段に記憶される案内経路の一部を、該選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成するステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明では、案内経路とともに表示される道路がその表示画面において他の道路と区別して指定し難い場合であっても、通過する道路として指定することができる。その結果、本発明では、ユーザが通過を希望する道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態に係る案内経路生成装置、ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法を、図面に基づいて説明する。ナビゲーションシステムは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムを例として説明する。案内経路生成装置は、ナビゲーションシステムの一部として説明する。案内経路生成方法は、ナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。
【００２６】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。カーナビゲーションシステムは、自動車などの車両とともに用いられるものである。カーナビゲーションシステムは、目的地などが選択された場合に、現在地などから目的地などへの車両の案内経路を生成する。カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する。
【００２７】
カーナビゲーションシステムは、メインコンピュータ１を有する。メインコンピュータ１は、プログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置）２と、ＣＰＵ２が実行しているプログラムやデータを記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３と、周辺機器が接続される入出力ポート４と、これらを接続するシステムバス５と、を有する。
【００２８】
入出力ポート４には、表示手段としての液晶デバイス１１と、タッチパネル１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１４と、記憶手段、道路情報記憶手段および代替経路記憶手段としての記憶デバイス１５と、が接続される。
【００２９】
液晶デバイス１１は、液晶ディスプレイパネルなどといった表示部を有する。液晶デバイス１１は、入出力ポート４から表示データが入力されると、その表示データに基づく画像を表示部に表示する。
【００３０】
タッチパネル１２は、透明なスクリーンを有する。透明なスクリーンは、液晶デバイス１１の表示部に重ねて配設される。タッチパネル１２は、透明なスクリーン内の押圧された位置を検知し、その検出した位置を示す位置データを入出力ポート４へ出力する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ電波は、ＧＰＳ衛星の位置情報と時間情報とを有する。ＧＰＳ受信機１３は、たとえば３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信すると、それら複数のＧＰＳ衛星に対するＧＰＳ受信機１３の相対位置を演算し、その相対位置に基づいてＧＰＳ受信機１３の地球上の位置情報を生成する。地球上の位置情報は、たとえば世界測地系での緯度経度の値として表現される。ＧＰＳ受信機１３は、生成したＧＰＳ受信機１３の位置情報を入出力ポート４へ出力する。
【００３２】
ＶＩＣＳ受信機１４は、電波ビーコン、光ビーコンあるいはＦＭ多重放送により送信される交通情報を受信する。交通情報には、道路の混雑度を示す渋滞情報や、道路の通行止め時間帯などを示す交通規制情報が含まれる。ＶＩＣＳ受信機１４は、受信した交通情報を入出力ポート４へ出力する。
【００３３】
記憶デバイス１５は、たとえばハードディスクドライブなどにより構成される。図２は、図１中の記憶デバイス１５が記憶する内容を示す説明図である。記憶デバイス１５は、ナビゲーションプログラム２１と、ナビゲーションデータとを記憶する。ナビゲーションデータは、地点データ群２３と、地図データ２４と、リンクデータ群２５と、ノードデータ群２６と、コスト係数リスト２７と、経路選択条件リスト２８と、を有する。
【００３４】
なお、記憶デバイス１５に記憶されるナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、たとえばＤＶＤ（デジタル・バーサタイル・ディスク）−ＲＯＭ（リード・オンリィ・メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体や伝送媒体を介して、記憶デバイス１５に保存されるようにしてもよい。
【００３５】
また、ナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。この場合、記憶デバイス１５は、この記録媒体と、記録媒体のデータを読み取るドライブとにより構成される。
【００３６】
ナビゲーションデータの中の地点データ群２３は、複数のレコードを有する。地点データ群２３の各レコードは、１つの地点のデータを有する。１つの地点のデータには、その地点にある建物、店舗、施設などの名称、その地点の位置情報などが含まれる。地点データ群２３に記憶される複数の地点は、目的地、経由地あるいは出発地などとして選択可能な地点である。
【００３７】
地図データ２４は、液晶ディスプレイに地図を表示するために使用するデータである。このような地図データ２４としては、たとえば、二次元あるいは三次元のベクトル地図データ２４がある。ベクトル地図データ２４は、地図の背景画像となる背景データと、その背景画像の上に描画されるベクトルデータと、を有する。背景画像は、たとえば公園、河川、池などを色分けした画像データである。ベクトルデータは、たとえば道路毎の描画データである。なお、地図データ２４は、この他にも、ランドマーク用の三次元のポリゴンデータや、各地点に対応付けられたアイコンデータなどを備えていてもよい。また、地図データ２４は、地図データ２４に基づいて表示される地図上の各地点の位置を選択するための情報を有する。
【００３８】
リンクデータ群２５およびノードデータ群２６は、カーナビゲーションシステムが、車両の経路生成や経路案内において使用するデータである。車両は、道路を移動する。道路には、交差点などの道路の分岐点がある。ナビゲーションシステムでは、この道路の分岐点などをノードとして取り扱う。２つの分岐点の間の道路などをリンクとして取り扱う。リンクの両端は、ノードに接続される。ノードには、１つ以上のリンクが接続される。このように道路は、複数のリンクおよび複数のノードとしてデータ化される。
【００３９】
リンクデータ群２５は、複数のレコードを有する。リンクデータ群２５の各レコードは、１つのリンクのデータを有する。各レコードは、そのリンクの位置情報、そのリンクに関する交通規制情報や、そのリンクの種別、距離、そのリンクを通過するコスト情報、そのリンクに固有の識別番号、そのリンクが接続されるノードの識別番号などを有する。
【００４０】
リンクの位置情報は、そのリンクが通過するすべての地点の位置情報であってもよいが、たとえば、その両端の位置の位置情報、その中央点の位置の位置情報、その特徴点の位置の位置情報などだけであってもよい。リンクの種別としては、たとえば一般道路、有料道路、細街路などがある。また、リンクに関する交通規制情報には、たとえば、一方通行路、時間帯通行禁止、右折禁止、Ｕターン禁止、道幅（幅員）などの情報がある。
【００４１】
なお、各レコードは、１つのリンクではなく、ある関連性を有する複数のリンクがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のリンクとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路に対応する複数のリンクなどがある。
【００４２】
ノードデータ群２６は、複数のレコードを有する。ノードデータ群２６の各レコードは、１つのノードのデータを有する。各レコードは、そのノードの位置情報、そのノードに関する交通規制情報、そのノードの種別、そのノードを通過するコスト情報、そのノードに固有の識別番号、そのノードに接続されるリンクの識別番号などを有する。ノードに関する交通規制情報としては、たとえば、信号機の有無、右折禁止、Ｕターン禁止などの情報がある。
【００４３】
なお、各レコードは、１つのノードではなく、ある関連性を有する複数のノードがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のノードとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路の一連の交差点に対応する複数のノードなどがある。
【００４４】
ノードを通過するコスト情報およびリンクを通過するコスト情報は、それらの通過し易さあるいは通過し難さに応じた値を有する。これらのコスト情報は、通過し難いほど大きな値を有する。なお、コスト情報の値は、通過し易さのみに応じた値ではなく、たとえば、道路の有料無料に応じた値、道路の走りやすさに応じた値、道路の景観の良否に応じた値、道路の交通量に応じた値、あるいはそれらを組み合わせた値などになっていてもよい。
【００４５】
なお、各レコードは、所定の条件に基づいて選択可能な複数のコスト情報を有するものであってもよい。また、実際に演算に使用するコスト情報そのものは、記憶デバイス１５においてたとえば道路種別などと対応付けて記憶されていてもよい。この場合、たとえばあるリンクのコスト情報としては、リンクデータ群２５におけるそのリンクの道路種別と一致する道路種別に対応付けられたコスト情報を使用すればよい。
【００４６】
コスト係数リスト２７は、コスト計算に使用する複数のコスト係数を有する。コスト係数としては、たとえば、渋滞路劣後係数、一般道路優先係数、有料道路優先係数などがある。
【００４７】
渋滞路劣後係数は、渋滞している道路が劣後的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での渋滞路劣後係数は、１より大きい値を有する。渋滞路劣後係数は、渋滞している道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００４８】
一般道路優先係数は、一般道路が優先的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での一般道路優先係数は、１より小さい値を有する。一般道路優先係数は、一般道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００４９】
有料道路優先係数は、有料道路が優先的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での有料道路優先係数は、１より小さい値を有する。有料道路優先係数は、有料道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。
【００５０】
経路選択条件リスト２８は、コスト計算をするときの計算条件を有する。計算条件には、たとえば推奨条件、一般道路優先条件、有料道路優先条件、距離優先条件などがある。
【００５１】
推奨条件は、渋滞や交通規制情報に基づいて経路を選択する条件である。推奨条件では、渋滞路劣後係数を使用して経路のコストを計算する。一般道路優先条件は、一般道路を使用する経路を優先的に選択する条件である。一般道路優先条件では、渋滞路劣後係数および一般道路優先係数を使用して経路のコストを計算する。有料道路優先条件は、有料道路を使用する経路を優先的に選択する条件である。有料道路優先条件では、渋滞路劣後係数および有料道路優先係数を使用して経路のコストを計算する。距離優先条件は、最も移動距離が短くなる経路を優先的に選択する条件である。
【００５２】
ナビゲーションプログラム２１は、ＣＰＵ２に実行されることで、メインコンピュータ１に、案内経路を生成するための各種の機能と、生成した案内経路に基づいて経路案内をするための各種の機能とを実現する。
【００５３】
図３は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内経路の生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、条件設定部３１と、案内経路生成部３２と、案内経路確認部３３と、検出手段としての操作判断部３４と、選択手段、生成手段および代替経路生成手段としての案内経路更新部３５と、が実現される。ＣＰＵ２は、目的地などが選択された場合に、この機能を実現する。これらの機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、現在地などから目的地などに至る案内経路を生成する。
【００５４】
条件設定部３１は、案内経路を生成するための条件を設定する。条件設定部３１は、経路選択条件リスト２８から、案内経路の選択条件を選択し、選択した選択条件を経路選択条件４１として記憶デバイス１５に記憶させる。条件設定部３１は、選択した選択条件に対応するコスト係数４２をコスト係数リスト２７から選択し、選択したコスト係数を記憶デバイス１５に記憶させる。
【００５５】
案内経路生成部３２は、経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７を生成する。案内経路生成部３２は、生成した案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。
【００５６】
経路生成データ３６は、記憶デバイス１５に記憶されている。案内経路の生成時に案内経路生成部３２が使用する経路生成データ３６には、たとえば、条件設定部３１により選択されたコスト係数４２、現在地の位置情報４３、目的地の位置情報４４、渋滞交通規制情報４５、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６などが含まれる。
【００５７】
現在地の位置情報４３は、車両の現在地を示す位置情報である。現在地の位置情報４３は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報により更新される。なお、入出力ポート４に、車両の走行速度に応じて変化する車速パルスを出力する車速パルス発生器や、車両の姿勢（向き）に応じた姿勢信号を出力するジャイロセンサなどを接続し、これらの情報に基づいて車両の現在の位置情報を演算し、その演算した位置情報により現在地の位置情報４３を更新するようにしてもよい。
【００５８】
目的地の位置情報４４は、車両の目的地を示す位置情報である。目的地の位置情報４４は、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいてタッチパネル１２により選択された地点の位置情報で更新される。
【００５９】
渋滞交通規制情報４５は、現在の渋滞道路や交通規制道路を示す情報である。渋滞交通規制情報４５は、ＶＩＣＳ受信機１４が出力する交通情報により更新される。
【００６０】
案内経路生成部３２により生成される案内経路データ３７は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。リンクおよびノードのリストにおいて、各リンクおよび各ノードは、それぞれのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６における識別情報により指定されている。また、複数のリンクおよびノードは、起点から終点までに至る案内経路における通過順に並べられている。
【００６１】
案内経路確認部３３は、案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する。
【００６２】
操作判断部３４は、液晶デバイス１１の表示画面に応じたタッチパネル１２に対するユーザの操作を判断する。操作判断部３４は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される後述する案内開始ボタン９５に対応するタッチパネル１２上の位置が操作された場合、案内開始が指示されたと判断する。操作判断部３４は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される地図上の任意の位置が操作された場合、その任意の位置がユーザにより通過を指定されたと判断する。
【００６３】
案内経路更新部３５は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を選択する。案内経路更新部３５は、その選択した道路を用いて、記憶デバイス１５に案内経路データ３７として記憶されている案内経路を更新する。案内経路更新部３５は、更新した案内経路を、案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる。案内経路更新部３５は、更新した案内経路が２つ以上ある場合には、残りの案内経路を代替案内経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。
【００６４】
なお、代替案内経路データ３８は、案内経路データ３７と同様のデータ構造を有するものである。代替案内経路データ３８は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。
【００６５】
図４は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内手段としての経路案内部５１が実現される。ＣＰＵ２は、案内開始が指示された場合に、この機能を実現する。この機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、案内経路に基づいて目的地までの経路を案内する。
【００６６】
経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。経路案内の表示画面には、車両の現在地の周辺の地図と、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とが表示される。
【００６７】
次に、以上の構成を有する実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。図５（Ａ）は、ある地域の道路を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。
【００６８】
図５（Ａ）の地域には、５本の一般道路と、１本の高速道路（有料道路）とがある。２本の一般道路は、図５（Ａ）において横方向に延びている。２本の一般道路は、図５（Ａ）において縦方向に延びている。この２組の一般道路は互いに交差し、４つの交差点を形成している。残りの１本の一般道路は、図５（Ａ）において右側となる道路に接続されている。
【００６９】
以下、図５（Ａ）において横方向に延びる２つの一般道路の中の上側となる一般道路を第一の一般道路６１とよび、下側となる一般道路を第二の一般道路６２とよび、図５（Ａ）において縦方向に延びる２つの一般道路の中の左側となる一般道路を第三の一般道路６３とよび、右側となる一般道路を第四の一般道路６４とよび、第四の一般道路６４に接続される残りの一般道路を、第五の一般道路６５とよぶ。また、第一の一般道路６１と第四の一般道路６４との交差点を第一の交差点６６とよび、第二の一般道路６２と第四の一般道路６４との交差点を第二の交差点６７とよび、第二の一般道路６２と第三の一般道路６３との交差点を第三の交差点６８とよび、第一の一般道路６１と第三の一般道路６３との交差点を第四の交差点６９とよび、第五の一般道路６５と第四の一般道路６４との交差点を第五の交差点７０とよぶ。
【００７０】
高速道路７１は、図５（Ａ）の地域において、第三の一般道路６３および第二の一般道路６２に重なっている。高速道路７１は、図５（Ａ）の左上隅から入り、第四の交差点６９において第三の一般道路６３と重なる。高速道路７１は、第三の交差点６８において左に曲がり、第二の一般道路６２と重なる。高速道路７１は、第四の一般道路６４を越えて、図５（Ａ）の地域から図中の右へ抜ける。
【００７１】
高速道路７１と第三の一般道路６３とは、第四の交差点６９と第三の交差点６８との間に形成される一対の連絡路７２により接続される。高速道路７１と第二の一般道路６２とは、第三の交差点６８と第二の交差点６７との間に形成される一対の連絡路７３と、図５（Ａ）において第二の交差点６７の右側に形成される一対の連絡路９３とにより接続される。車両は、この連絡路７３，７３，７４を使用して、一般道路と高速道路７１との間を行き来するこができる。
【００７２】
以下、高速道路７１において、連絡路７３，７３，７４が接続される部位をジャンクションとよぶ。第三の一般道路６３への一対の連絡路７２が接続されるジャンクションを、第一のジャンクション７５とよび、第三の交差点６８と第二の交差点６７との間において第二の一般道路６２への一対の連絡路７３が接続されるジャンクションを、第二のジャンクション７６とよび、第二の交差点６７の右側において第二の一般道路６２への一対の連絡路９３が接続されるジャンクションを、第三のジャンクション７７とよぶ。
【００７３】
図５（Ｂ）において実線で示すように、図５（Ａ）中の第一の交差点６６、第二の交差点６７、第三の交差点６８、第四の交差点６９および第五の交差点７０のそれぞれには、ノードが対応付けられる。各一般道路には、２つのノードの間毎に、２つのリンクが対応付けられる。２つのリンクは、互いに逆向きである。リンクの向きは、車両が通行可能な向きを示している。各一般道路は、双方向に通行可能な道路である。
【００７４】
図５（Ｂ）において破線で示すように、図５（Ａ）中の高速道路７１には、３つのジャンクション７５，７６，７７のそれぞれにノードが対応付けられる。高速道路７１には、２つのノードの間毎に、２つのリンクが対応付けられる。２つのリンクは、互いに逆向きである。リンクの向きは、車両が通行可能な向きを示している。高速道路７１は、双方向に通行可能な道路である。
【００７５】
また、第四の交差点６９のノードと第一のジャンクション７５のノードとは、一対の連絡路７２に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。第二のジャンクション７６のノードと第二の交差点６７のノードとは、一対の連絡路７３に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。第三のジャンクション７７のノードと第二の交差点６７のノードとは、一対の連絡路９３に対応する、互いに逆向きの２つのリンクで接続される。
【００７６】
図６は、図３のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。図５を参照しながら、案内経路の探索処理について説明する。車両の現在地は、第三の一般道路６３上であり、且つ、第四の交差点６９より上側であるものとする。図５において、車両の現在地は、「×」で示されている。
【００７７】
タッチパネル１２により、第五の一般道路６５に面した位置に目的地が選択される（ステップＳＴ１）と、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４がこの選択された目的地の位置情報に更新される。なお、目的地を選択するために、表示デバイス１１に、地点データ群２３に登録されている地点の情報や、地図データ２４に基づく地図を表示するようにしてもよい。選択された目的地の位置は、地点データ群２３に登録されているその選択した地点の位置情報による位置であっても、地図に対するタッチパネルの操作位置に基づいて判断される地図上の位置であってもよい。
【００７８】
条件設定部３１は、案内経路の生成条件の選択画面の表示データを生成し、その表示データを表示デバイス１１へ出力し、案内経路の生成条件を選択する（ステップＳＴ２）。表示デバイス１１は、案内経路の生成条件の選択画面を表示する。図７は、図１中の表示デバイス１１に表示される案内経路の生成条件の選択画面の一例を示す図である。図７の案内経路の生成条件の選択画面には、推奨経路ボタン８１と、一般道路優先経路ボタン８２と、有料道路優先経路ボタン８３と、距離優先経路ボタン８４と、が表示される。各ボタン８１，８２，８３，８４は、経路選択条件リスト２８に記憶されている各条件と１対１に対応している。たとえば、推奨経路ボタン８１は、推奨条件に対応している。
【００７９】
表示デバイス１１に案内経路の生成条件の選択画面が表示されている状態で、たとえば図７において有料道路優先経路ボタン８３に対応する位置がユーザの指で押されると、タッチパネルは、その操作位置情報を出力する。操作判断部３４は、表示デバイス１１への表示データと、この操作位置情報とに基づいて、有料道路優先経路ボタン８３が操作されたと判断する。操作判断部３４は、条件設定部３１に、有料道路優先の設定を指示する。
【００８０】
条件設定部３１は、有料道路優先などの設定が指示されると、その指示に対応する計算条件を経路選択条件４１として記憶デバイス１５に記憶させる。また、条件設定部３１は、その指示された条件でのコスト計算に必要となるコスト係数４２を、経路生成データ３６に設定する。具体的にはたとえば、有料道路優先の設定が指示された場合、条件設定部３１は、経路選択条件４１として有料道路優先条件を記憶させ、コスト係数４２として渋滞路劣後係数および有料道路優先係数を設定する。
【００８１】
経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４などが更新されると、案内経路生成部３２は、その更新された経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７の生成を開始する（ステップＳＴ３）。具体的には、案内経路生成部３２は、まず、経路生成データ３６に含まれる現在地の位置情報４３を、探索の起点として選択し、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４を、探索の終点として選択する。
【００８２】
案内経路の起点および終点を選択した後、案内経路生成部３２は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６を用いて、その起点から終点に至る候補経路を探索する。この候補経路は、車両が通行可能な経路である。案内経路生成部３２は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されている交通規制情報やＶＩＣＳ受信機１４の受信情報に基づいて更新される交通規制情報を用いて、探索の起点から、車両で進行可能なリンクおよびノードを順番に通過し、探索の終点に至る候補経路を探索する。図５（Ａ）に示す車両の現在地および目的地である場合、案内経路生成部３２は、図５（Ｂ）に示すノードおよびリンクを用いて、探索の起点から終点に至る候補経路を探索する。
【００８３】
探索の起点から終点に至る候補経路を探索したら、案内経路生成部３２は、その候補経路の通過コストを計算する。案内経路生成部３２は、具体的にはたとえば、その候補経路に含まれるリンクのコストとして、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されているコスト情報を使用し、その候補経路に含まれるリンクのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。この他にもたとえば、案内経路生成部３２は、渋滞交通規制情報４５において渋滞している区間とされているリンクおよびノードについては、それらのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６におけるコスト情報に、条件設定部３１により選択された渋滞路劣後係数（コスト係数４２の一つ）を乗算したものを、そのコストとして使用し、そのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。
【００８４】
また、案内経路生成部３２は、探索の起点から終点に至る複数の候補経路を探索する。そして、案内経路生成部３２は、その探索した複数の候補経路の中から、最も通過コストが低い候補経路を案内経路として選択する。案内経路生成部３２は、案内経路の案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５には、案内経路データ３７が記憶される。
【００８５】
図５（Ａ）において現在地から目的地に至る案内経路として、たとえば第四の交差点６９で左折して第一の一般道路６１に入り、第一の交差点６６で右折して第四の一般道路６４に入り、第四の一般道路６４の途中で右折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る案内経路を生成した場合、案内経路生成部３２は、図５（Ｂ）における「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ２→ノードＮ２→リンクＬ３→ノードＮ３→リンクＬ４」というリンクおよびノードのリストを、案内経路データ３７の一部として記憶デバイス１５に記憶させる。
【００８６】
記憶デバイス１５に案内経路データ３７が記憶されると、案内経路確認部３３は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。具体的にはたとえば、案内経路確認部３３は、まず、記憶デバイス１５に記憶されている地図データ２４に基づいて、案内経路の全体が含まれる範囲の地図画面を生成する。この地図画面には、その表示縮尺に応じた、案内経路の周辺の道路が表示される。次に、案内経路確認部３３は、その地図画面の上に、案内経路データ３７に基づく案内経路と、現在地のマーク（×）と、目的地のマーク（■）とを描画する。そして、案内経路確認部３３は、この生成した案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する（ステップＳＴ４）。
【００８７】
図８は、図１中の液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。図８の案内経路の確認画面には、現在地マーク９１と、目的地マーク９２と、案内経路を示す太線９３とが表示されている。案内経路を示す太線９３は、現在地マーク９１から始まり、目的地マーク９２で終わっている。案内経路を示す太線９３は、第三の一般道路６３、第四の交差点６９、第一の一般道路６１、第一の交差点６６、第四の一般道路６４、第五の交差点７０及び第五の一般道路６５に重なって描画されている。
【００８８】
また、図８の案内経路の確認画面には、地図データ２４に基づいて、表示画面の表示範囲内の地図の第三の一般道路６３と、第二の一般道路６２と、高速道路７１と、が表示されている。また、画面の右下には、案内開始ボタン９５が表示されている。
【００８９】
ユーザは、液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面において、案内経路生成部３２が生成した案内経路を確認することができる。
【００９０】
なお、案内経路確認部３３は、図８に示す案内経路の確認画面を所定数（たとえば４つ）に分割した複数の案内経路の確認画面を生成し、これをユーザのスクロール操作などに基づいて順番に液晶デバイス１１に表示させるようにしてもよい。
【００９１】
図８に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス１１に表示されている状態で、たとえば図９において矢印９９として示すように、ユーザが指で表示されている地図中の道路（ここでは第三の一般道路６３、第二の一般道路６２および第四の一般道路６４）をなぞると、液晶デバイス１１の表示部に重ねられているタッチパネル１２から操作位置情報が出力される。図９は、図８に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。
【００９２】
操作判断部３４は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、ユーザにより通過経路が指定されたと判断し（ステップＳＴ５）、その操作された位置（図９でいえば矢印９９が重なっている位置）に対応する地図上の位置情報を生成する。操作判断部３４は、生成した地図上の位置情報を案内経路更新部３５へ出力する。
【００９３】
操作判断部３４から地図上の位置情報が入力されると、案内経路更新部３５は、ユーザにより通過が指定された道路を、通過指定候補道路として選択する（ステップＳＴ６）。具体的には、案内経路更新部３５は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクの道路を、通過指定候補道路として選択する。
【００９４】
図９の矢印９９のようにユーザにより第三の一般道路６３、第二の一般道路６２および第四の一般道路６４とが指定されると、案内経路更新部３５は、この通過指定候補道路による経路として、「ノードＮ１→リンクＬ５→ノードＮ４→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」を生成する。
【００９５】
通過指定候補道路による経路を生成した後、案内経路更新部３５は、その経路を基準として、経路選択条件４１に基づいて、その経路の周辺に、ユーザが既に指定した案内経路の生成条件により合致するリンクの道路があるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。案内経路更新部３５は、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６および渋滞・交通規制情報４３、経路選択条件４１などを使用して、経路選択条件４１により合致するリンクの道路が、生成した経路の近くにあるか否かを判断する。
【００９６】
具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、まず、通過指定候補道路による経路に含まれるリンク（ここでは、リンクＬ５、Ｌ６、Ｌ７）毎に、そのリンクから所定の距離（たとえば現実の距離で１ｋｍあるいは表示画面上の所定画素数分）以内に、経路選択条件４１により合致するリンクの道路があるか否かを判断する。
【００９７】
リンクＬ５およびＬ６の近くには、高速道路７１のリンクＬ８がある。図７において有料道路優先経路ボタン８３が操作された場合、経路選択条件４１として、有料道路優先条件が設定されている。この場合、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１により合致するリンクの道路があると判断する。
【００９８】
なお、案内経路更新部３５は、通過指定候補道路による経路に含まれるノード（ここでは、ノードＮ４、Ｎ５）毎に、そのノードから所定の距離以内（たとえば１ｋｍ）に、経路選択条件４１により合致するリンクあるいはノードの道路があるか否かを判断するようにしてもよい。
【００９９】
経路選択条件４１とより合致するリンクの道路がある場合、案内経路更新部３５は、その経路選択条件４１とより合致するリンクの道路を使用した候補経路を生成する（ステップＳＴ８）。具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１とより合致するリンクと並走するリンクであって、通過指定候補道路による経路におけるリンクを選択し、そのリンクの両端のノードを選択し、それらの選択したノードから合致するリンクの道路までの区間の経路を探索して生成する。
【０１００】
通過指定候補道路による経路において、リンクＬ８と並走するリンクは、リンクＬ５およびＬ６である。リンクＬ５およびＬ６の両端のノードは、ノードＮ１とＮ５である。したがって、案内経路更新部３５は、ノードＮ１からリンクＬ８までの区間の経路と、リンクＬ８からノードＮ５までの区間の経路とを生成する。
【０１０１】
これにより、案内経路更新部３５は、経路選択条件４１とより合致するリンクの道路による経路として、「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５」という経路を生成する。
【０１０２】
経路選択条件４１により合致するリンクの道路を使用した経路を生成した後、案内経路更新部３５は、その経路と通過指定候補道路による経路とを組み合わせて、ユーザの通過指定がなされた道路を使用し、且つ、経路選択条件４１により合致する道路を使用した経路を生成する。
【０１０３】
具体的にはたとえば、案内経路更新部３５は、通過指定候補道路による経路におけるノードＮ１からノードＮ５までの区間の経路を、経路選択条件４１により合致するリンクの道路を使用した経路に置き換えた経路を生成する。これにより、案内経路更新部３５は、「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」という経路を生成する。以下、この経路を、ユーザの通過指定がなされた最適経路とよぶ。
【０１０４】
このようにユーザの通過指定がなされた最適経路を生成した後、案内経路更新部３５は、案内経路データ３７をその生成した最適経路で更新する（ステップＳＴ９）。
【０１０５】
具体的には、案内経路更新部３５は、まず、ユーザの通過指定がなされた最適経路と、案内経路生成部３２が生成した案内経路との２つの交点を選択する。２つの交点は、ユーザが通過を指定した道路への入口および出口になる。
【０１０６】
ユーザの通過指定がなされた最適経路が「ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３」である場合、案内経路更新部３５は、ノードＮ１と、ノードＮ３とを、その最適経路と案内経路生成部３２が生成した案内経路との２つの交点として選択する。
【０１０７】
２つの交点を選択した後、案内経路更新部３５は、その２つの交点により、ユーザの通過指定がなされた最適経路と、案内経路生成部３２が生成した案内経路とを接続する。また、案内経路更新部３５は、その生成した経路で案内経路データ３７を更新する。これにより、記憶デバイス１５は、案内経路データ３７におけるリンクおよびノードのリストとして、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ７→リンクＬ１０→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ４」を記憶する。
【０１０８】
ところで、案内経路更新部３５は、上述したユーザによる通過道路指定に基づいて、通過指定候補道路による経路と、ユーザの通過指定がなされた最適経路とを生成している。このようにユーザによる通過道路指定に基づいて複数の経路を生成した場合、案内経路更新部３５は、案内経路データ３７の更新に使用しなかった方の経路（ここでは通過指定候補道路による経路）と、案内経路生成部３２が生成した案内経路とを接続して、代替の案内経路を生成する（ステップＳＴ１０）。案内経路更新部３５は、その生成した代替の案内経路を、代替案内経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５は、代替案内経路データ３８として、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ５→ノードＮ４→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ７→ノードＮ３→リンクＬ４」というリストを有する経路を記憶する。
【０１０９】
記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７が更新されると、案内経路確認部３３は、その更新された案内経路データ３７および地図データ２４を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１に更新された案内経路の確認画面を表示させる。
【０１１０】
図１０は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１０に表示される案内経路は、現在地から、第四の交差点６９を通過し、連絡路７２から高速道路７１に入り、第二のジャンクション７６から連絡路７３で第二の一般道路６２に入り、第二の交差点６７で左折して第四の一般道路６４に入り、第五の交差点７０において左折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路であり、且つ、経路選択条件４１とより合致する道路として、高速道路７１が含まれている。
【０１１１】
これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する案内経路を確認することができる。
【０１１２】
また、図１０の更新された案内経路の確認画面には、案内開始ボタン９５とともに、代替ルートボタン１０１が表示されている。代替ルートボタン１０１は、記憶デバイス１５に代替案内経路データ３８が記憶されている場合に、案内経路確認部３３が表示させる。図１０に示す案内経路の確認画面において代替ルートボタン１０１が操作されると、操作判断部３４は、代替ルートの表示を案内経路確認部３３に指示する。
【０１１３】
代替ルートの表示が指示されると、案内経路確認部３３は、代替案内経路データ３８および地図データ２４を用いて、代替の案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１に代替案内経路の確認画面を表示させる。
【０１１４】
図１１は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、代替案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１１に表示される代替案内経路は、現在地から、第三の一般道路６３を直進し、第三の交差点６８で左折して第二の一般道路６２に入り、第二の交差点６７で左折して第四の一般道路６４に入り、第五の交差点７０において左折して第五の一般道路６５に入り、目的地に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路が含まれている。
【０１１５】
これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する代替の案内経路を確認することができる。
【０１１６】
なお、図１１の更新された案内経路の確認画面には、案内開始ボタン９５とともに、前のルートボタン１０２が表示されている。この前のルートボタン１０２が操作されると、操作判断部３４は、案内経路の表示を案内経路確認部３３に指示する。案内経路確認部３３は、図１０に示す案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１に表示させる。
【０１１７】
これにより、ユーザは、図１０の案内経路と図１１の代替の案内経路とを液晶デバイス１１の表示に基づいて確認し、最終的な案内経路を選択することができる。ユーザは、選択した経路が液晶デバイス１１に表示されている状態で、案内開始ボタン９５を操作する。
【０１１８】
案内開始ボタン９５が操作されると、操作判断部３４は、その操作された画面に表示されている案内経路がユーザにより選択されたと判断し（ステップＳＴ１１）、その選択された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１２）。これにより、カーナビゲーションシステムは、液晶デバイス１１に表示している案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１１９】
なお、図８に示すように案内経路生成部３２により生成された案内経路を表示しているときに、案内開始ボタン９５が操作されると、操作判断部３４は、その操作された画面に表示されている案内経路がユーザにより選択されたと判断し（ステップＳＴ５）、その選択された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１３）。これにより、カーナビゲーションシステムは、液晶デバイス１１に表示している案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１２０】
また、案内経路更新部３５は、ステップＳＴ７において通過指定候補道路の周辺にユーザが既に指定した案内経路の生成条件により合致するリンクの道路が無いと判断した場合、その通過指定候補道路が通行可能であるか否かを確認した上で、その通過指定候補道路を用いて、案内経路データ３７を更新し（ステップＳＴ１４）、その更新された経路を案内する経路として指定する（ステップＳＴ１５）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが指定した経路を通過する案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。
【０１２１】
経路案内処理が開始されると、図４に示すように、経路案内部５１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報を車両の現在の位置情報として使用し、地図データ２４を用いて、その車両の現在位置の周辺の地図を生成する。経路案内部５１は、生成した地図の上に、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とを描画する。なお、車両の現在地を示すマークは、ＧＰＳ受信機１３の位置情報による位置であっても、その位置からマップマッチングにより選択した位置であってもよい。経路案内部５１は、生成した経路案内の表示画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。
【０１２２】
ＧＰＳ受信機１３の位置情報が変化すると、経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを更新する。経路案内部５１は、その変化した位置情報を車両の現在位置とする経路案内の表示画面を生成する。これにより、液晶デバイス１１には、車両の現在位置の周囲の地図と、その地図内における車両の現在位置および案内経路が表示され続ける。
【０１２３】
したがって、ユーザは、液晶デバイス１１に表示される地図上において、車両の現在地を示すマーク８２が案内経路８４の上を移動するように車両を運転することで、現在地から、自ら通過の指定をした所定の経路をとおって目的地に至ることができる。
【０１２４】
以上のように、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に周辺の道路を表示する。ユーザは、その表示されている周辺の道路に対して通過指定の操作をすることで、所望の道路を通過する案内経路に変更することができる。
【０１２５】
しかも、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、先にユーザが選択した経路選択条件４１に、より合致する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択し、その案内経路で使用している。この道路は、経路選択条件に適合する道路である。
【０１２６】
したがって、たとえば、液晶デバイス１１の表示において複数の道路が重なっている場合でも、ユーザが指定した案内経路の生成条件を用いて、その中からユーザがより通過したいと考えている道路を選択することができる。この他にもたとえば、ユーザが案内経路の確認画面において指で通過経路を指定する場合における、その通過道路の指定のあいまいさ（指定位置の精度の低さ）をカバーして、ユーザが通過したいと考えている道路を通過道路として選択することができる。
【０１２７】
さらに、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、案内経路として選択しなかった道路が生じた場合には、その道路を使用した経路についても、代替の案内経路としてユーザに提示している。したがって、ユーザは、先に選択した経路選択条件４１とは関係なく、ユーザが通過したいと考えている道路を通過する経路を案内経路として選択することができる。
【０１２８】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、案内経路生成部３２により生成されている案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合に、案内経路生成部３２が使用した経路生成条件などに応じて異なる更新処理を実施する。実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、具体的にはたとえば、有料道路優先の経路生成条件に基づいて生成した案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合と、一般道路優先の経路生成条件に基づいて生成した案内経路をユーザの通過指定指示に基づいて更新する場合とで、異なる案内経路の更新処理を実行する。
【０１２９】
図１２は、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、案内経路の生成時に実現される機能を示すブロック図である。カーナビゲーションシステムには、条件設定部３１と、案内経路生成部３２と、案内経路確認部３３と、検出手段としての操作判断部３４と、選択手段、生成手段、指定手段、第一の選択手段、第二の選択手段、第三の選択手段および修正手段としての案内経路更新部１１１と、が実現される。
【０１３０】
案内経路更新部１１１は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を用いて、更新案内経路データ１１２を生成する。案内経路更新部１１１は、生成した更新案内経路データ１１２を記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１３１】
実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、上述した構成以外の構成は、実施の形態１に係る同名のものと同じ機能を有するものであり、実施の形態１と同一の符号を付して説明を省略する。また、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムのハードウェア構成および経路案内時に実現される構成は、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムと同様であり、同一の名称および符号を使用して、図示および説明を省略する。
【０１３２】
次に、以上の構成を有する実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。なお、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路を用いた経路案内処理は、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作と同様であり、その説明を省略する。
【０１３３】
図１３は、案内経路生成部３１により案内経路データ３７が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。
【０１３４】
タッチパネル１２により、第五の一般道路６５に面した位置に目的地が選択される（ステップＳＴ１）と、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４がこの選択された目的地の位置情報に更新される。また、条件設定部３１は、案内経路の生成条件の選択画面を表示デバイス１１へ出力し、案内経路の生成条件を選択する（ステップＳＴ２）。条件設定部３１は、選択した案内経路の生成条件に対応するコスト係数を、経路生成データ３６として記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１３５】
経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４４などが更新されると、案内経路生成部３２は、その更新された経路生成データ３６を用いて、現在地から目的地までの案内経路を探索し、探索した複数の経路の中からコストが低い案内経路を選択する。案内経路生成部３２は、選択した案内経路を案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる（ステップＳＴ３）。案内経路確認部３３は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７に基づく案内経路の確認画面を、液晶デバイス１１に表示させる（ステップＳＴ４）。この案内経路の確認画面には、案内経路の周辺の道路も表示される。
【０１３６】
ユーザが液晶デバイス１１に重ねて配設されているタッチパネル１２を指でなぞると、タッチパネル１２から操作位置情報が出力され、操作判断部３４は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、ユーザにより通過経路が指定されたと判断する（ステップＳＴ５）。案内経路更新部１１１は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中から、ユーザの操作位置に最も近いリンクの道路を、通過指定候補道路として選択する（ステップＳＴ６）。
【０１３７】
通過指定候補道路による経路を選択した後、案内経路更新部１１１は、その選択した経路に有料道路が含まれているか否かを判断する（ステップＳＴ２１）。有料道路が含まれている場合、案内経路更新部１１１は、さらに、ステップＳＴ２にて選択した経路生成条件が有料道路優先であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。
【０１３８】
ステップＳＴ２にて選択した経路生成条件が有料道路優先である場合、案内経路更新部１１１は、通過指定候補道路による経路の周辺に有料道路があるか否かを判断し、周辺に有料道路がある場合には、通過指定候補道路による経路の一部をその有料道路のリンクに置き換える。
【０１３９】
また、案内経路更新部１１１は、たとえばすべてのリンクおよびノードについて周辺の有料道路の検証および必要な置き換え処理を完了したら、次に、その置き換えた後の経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断する。そして、たとえばその走行方向とは逆向きのリンクが含まれている場合、そのリンクをそのリンクと逆向きのリンクに置き換える。これにより、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路が生成される。
【０１４０】
置き換えた後の経路が通行可能な経路になると、案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、更新案内経路データ１１２を生成する。案内経路更新部１１１は、生成した更新案内経路データ１１２を記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１４１】
なお、置き換えた後の経路と案内経路データ３７による経路との繋ぎ合わせ処理は、たとえば以下のようにすればよい。すなわち、案内経路更新部１１１は、置き換えた後の経路と案内経路データ３７による経路とに、共通するノード（交点）が２つ含まれているか否かを判断する。共通するノードが２つ含まれている場合、案内経路データ３７による経路の中のその２つのノード間を、置き換えた後の経路による経路の中のその２つのノード間の経路で置き換えればよい。
【０１４２】
共通するノードが１つである場合あるいは共通するノードが無い場合には、案内経路更新部１１１は、たとえば、置き換えた後の経路の端部のノードに最も近いノードを、案内経路データ３７から抽出し、それらの間の経路を探索する。また、案内経路更新部１１１は、その探索した経路を用いて、置き換えた後の経路と、案内経路データ３７による経路とを接続する。
【０１４３】
また、案内経路更新部１１１は、この繋ぎ合わせた経路について、案内経路データ３７による経路におけるその２つの交点において、車両が進行可能か否かを判断する。たとえば、その交点のノードにおいて右折する場合において、ノードデータ群２６にそのノードの交通規制情報として右折禁止が記憶されている場合、案内経路更新部１１１は、車両が進行不可能であると判断する。交点のノードにおいて進行不可能であると判断した場合、案内経路更新部１１１は、たとえばその交点のノードの前後の２つのノード間を探索し、その探索した経路に置き換えることで通行可能であるか否かを確認する。そして、通行可能な経路が探索されたら、案内経路更新部１１１は、その前後の２つのノード間の経路を探索した経路に置き換える。
【０１４４】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ２３）。
【０１４５】
ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した通行可能な更新案内経路を生成すると、案内経路更新部１１１は、その経路のコストと、案内経路生成部３２により生成された案内経路データ３７のコストとを比較する（ステップＳＴ２４）。
【０１４６】
そして、更新案内経路のコストが案内経路のコスト以下である場合には、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４７】
また、更新案内経路のコストが案内経路のコストより高い場合には、案内経路更新部１１１は、液晶デバイス１１に警告を表示させる（ステップＳＴ２５）。この警告は、たとえば「コストが高くなりますが宜しいですか？」とのメッセージであればよい。タッチパネル１２の操作などに基づいてこの警告に応じたユーザの承認を確認する（ステップＳＴ２６）と、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４８】
ステップＳＴ２６においてユーザの承認が得られなかった場合、案内経路更新部１１１は、案内経路データ３７による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザにより通過が指定される前に表示した案内経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１４９】
ステップＳＴ２２の判断において経路生成条件が有料道路優先以外の条件であることを確認すると、案内経路更新部１１１は、通過指定候補道路による経路の周辺に一般道路があるか否かを判断し、周辺に一般道路がある場合には、通過指定候補道路に含まれている有料道路のリンクをその一般道路のリンクに置き換える。
【０１５０】
また、案内経路更新部１１１は、たとえばすべてのリンクおよびノードについて周辺の一般道路の検証および必要な置き換え処理を完了したら、次に、その置き換えた後の経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断し、必要な置き換え処理を実行して通行可能な経路を生成する。
【０１５１】
さらに、案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、通行可能な更新案内経路データ１１２を生成し、記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１５２】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置周辺の一般道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ２９）。
【０１５３】
また、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置周辺の有料道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５４】
ステップＳＴ２１において通過指定候補道路による経路に有料道路が含まれていないと判断した場合、案内経路更新部１１１は、その通過指定候補道路による経路が、出発地から目的地に至る経路として通行可能な経路であるか否かを判断し、必要な置き換え処理を実行して通行可能な経路を生成する。案内経路更新部１１１は、その置き換えた後の経路と、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７による経路とを繋ぎ合わせて、通行可能な更新案内経路データ１１２を生成し、記憶デバイス１５に記憶させる。
【０１５５】
以上の処理により、更新案内経路データ１１２による経路は、ユーザが地図上で指定した位置近くの道路を優先的に使用し、且つ、車両が通行可能な経路となる。案内経路更新部１１１は、更新案内経路を生成する（ステップＳＴ３０）。
【０１５６】
また、案内経路更新部１１１は、更新案内経路データ１１２による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２７）。これにより、カーナビゲーションシステムは、ユーザが地図上で指定した位置近くの道路を優先的に使用した経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５７】
ステップＳＴ５においてユーザによる通過経路の指定が無いと判断すると、案内経路更新部１１１は、案内経路データ３７による経路を案内する経路に指定する（ステップＳＴ２８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、通常の経路探索により生成した案内経路で経路を案内する処理を開始する。
【０１５８】
以上のように、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、有料道路優先にて生成した案内経路をユーザにより指定された経路を用いて更新する場合には、有料道路がより多く含まれる更新経路を生成する。また、一般道路優先にて生成した案内経路をユーザにより指定された経路を用いて更新する場合には、一般道路がより多く含まれる更新経路を生成する。さらに、ユーザにより指定された経路に有料道路が含まれない場合には、そのユーザにより指定された経路を生かして通行可能な更新経路を生成する。
【０１５９】
したがって、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザの意思に応じてその意思にしたがって経路を更新し、その更新した経路にて案内をすることができる。ユーザが指定した案内経路の生成条件を用いて、ユーザが案内経路の確認画面において指で通過経路を指定する場合における、その通過道路の指定のあいまいさ（指定位置の精度の低さ）をカバーして、ユーザが通過したいと考えている道路を通過する経路を案内することができる。
【０１６０】
しかも、たとえば案内経路の確認画面において有料道路と一般道路が近接して表示されている場合において、有料道路が含まれないように一般道路が丁寧に指定されたときには、そのユーザの意思をくみとって、ユーザが通過したいと考えている一般道路を通過する経路を案内することができる。
【０１６１】
さらに、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、有料道路優先で案内経路を探索した上で、その経路をユーザ指定に基づいて更新した場合であっても、ユーザの承認未承認の選択に基づいて、元の案内経路を案内することができる。
【０１６２】
以上の各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【０１６３】
たとえば、上記各実施の形態では、案内経路更新部３４は、操作判断部３４からの位置情報に基づいて選択したリンクについてのみ、その周辺に、案内経路の生成条件とより合致するリンクの道路があるか否かを判断している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、操作判断部３４からの位置情報に基づいて選択した道路のすべてのリンクについて、それぞれの周辺に、案内経路の生成条件とより合致するリンクの道路があるか否かを判断するようにしてもよい。
【０１６４】
上記各実施の形態では、案内経路更新部３５は、ユーザが通過を指定した道路として、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクを有する道路が選択されている。この他にも、ユーザは、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクが無い、一方通行路を指定することが考えられる。このような場合には、案内経路更新部３５は、各道路について、案内経路の起点（現在地）から終点（目的地）に向かう向きのリンクの有無を確認し、そのような向きのリンクが無い場合には、そのリンクの両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路をそのリンクの替わりに使用すればよい。
【０１６５】
上記各実施の形態では、ユーザが目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に表示されている道路を指でなぞる通過指定の操作をすることで、通過する経路を指定している。この他にもたとえば、その表示画面内に表示されるポインタなどを図示外の十字キーなどで移動することで、通過する経路を指定するようにしてもよい。
【０１６６】
上記各実施の形態では、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに道路を含む地図を表示し、その地図中の地点をユーザに通過指定させている。この他にもたとえば、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともにその周辺の道路を表示し、その表示されている道路の中から所望の道路をユーザに通過指定させるようにしてもよい。
【０１６７】
上記各実施の形態では、案内経路を生成するためのユーザ指定地点として、目的地の場合を例として説明している。この他にもたとえば、ユーザが指定することができる地点としては、出発地、経由地、通過点などがある。
【産業上の利用可能性】
【０１６８】
本発明は、カーナビゲーションシステムなどに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。
【図２】図２は、図１中の記憶デバイスが記憶する内容を示す説明図である。
【図３】図３は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、案内経路の生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、ある地域の道路を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。
【図６】図６は、図３のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図１中の表示デバイスに表示される案内経路の生成条件の選択画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、図１中の液晶デバイスに表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、図８に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、図１中の液晶デバイスに表示される、代替案内経路の確認画面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、案内経路の生成時に実現される機能を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２のカーナビゲーションシステムによる案内経路生成時の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１７０】
１５ 記憶デバイス（記憶手段、道路情報記憶手段、代替経路記憶手段）
１１ 液晶デバイス（表示手段）
３４ 操作判断部（検出手段）
３５ 案内経路更新部（選択手段、生成手段、代替経路生成手段）
５１ 経路案内部（案内手段）
１１１ 案内経路更新部（選択手段、生成手段、指定手段、第一の選択手段、第二の選択手段、第三の選択手段、修正手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の一部を上記選択手段により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項２】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路と上記選択手段により選択された道路とを接続して更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項３】
道路に対応する複数のリンクまたは複数のノードを、それぞれの位置情報と対応付けて記憶する道路情報記憶手段を有し、
前記選択手段は、上記道路情報記憶手段に基づいて、前記検出手段により検出された操作位置に最も近い位置にあるリンクまたはノードが対応する道路を候補道路として選択し、その候補道路から所定の範囲内に、その候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、該合致するリンクまたはノードに対応する道路を、通過が指定された道路として選択し、該候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードが無い場合には、その候補道路を、通過が指定された道路として選択すること、
を特徴とする請求項１または２記載の案内経路生成装置。
【請求項４】
前記選択手段は、前記候補道路のリンクあるいはノード単位で、そのリンクあるいはノードから所定の範囲内に、そのリンクあるいはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクあるいはノードがあるか否かを判断し、該候補道路のリンクあるいはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、候補経路においてその比較に係るリンクあるいはノードによる区間の経路を、該経路選択条件と合致するリンクあるいはノードに対応する道路を含む経路に置き換えることで、通過が指定された道路を特定すること、
を特徴とする請求項３記載の案内経路生成装置。
【請求項５】
前記候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがあると判断された場合において、前記記憶手段に記憶される案内経路を、前記候補道路を通過する経路に更新した代替経路を生成する代替経路生成手段と、
上記代替経路を記憶する代替経路記憶手段と、を有し、
前記表示手段は、上記代替経路記憶手段に記憶される代替経路を、前記更新された案内経路の替わりに経路案内に使用する経路として選択させるために表示すること、
を特徴とする請求項３または４記載の案内経路生成装置。
【請求項６】
前記生成手段は、前記選択手段により選択される道路と前記記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、前記選択手段により選択される道路に置き換えるように接続することで、前記更新された案内経路を生成することを特徴とする請求項１から５の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
【請求項７】
前記記憶手段は、前記生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、
ユーザの選択に基づいて、前記記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有すること、
を有することを特徴とする請求項１から６の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
【請求項８】
地点の指定、および有料道路を優先して選択する経路選択条件を含む複数の経路選択条件の中から指定された経路選択条件に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザにより通過が指定された道路の候補として選択する第一の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が上記有料道路を優先して選択する経路選択条件である場合に、上記第一の選択手段により選択された候補の道路から所定の範囲内に表示されている有料道路を選択し、その候補道路をその有料道路に置き換える第二の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が上記有料道路を優先して選択する経路選択条件以外のものである場合に、上記第一の選択手段により選択された有料道路を、その有料道路から所定の範囲内に表示されている一般道路に置き換える第三の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路と上記第二の選択手段あるいは上記第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路とを接続して、更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項９】
前記記憶手段は、前記生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、
ユーザの選択に基づいて、前記記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有すること、
を特徴とする請求項８記載の案内経路生成装置。
【請求項１０】
前記第一の選択手段により選択された道路の候補の中に有料道路が含まれていない場合に、その道路の候補による経路を前記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として通行可能な経路に修正する修正手段を有し、
前記生成手段は、前記第二の選択手段あるいは前記第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路の替わりに、上記修正手段により修正された後の通過指定道路と前記記憶手段に記憶される案内経路とを接続して、更新された案内経路を生成すること、
を特徴とする請求項８または９記載の案内経路生成装置。
【請求項１１】
案内経路および代替経路を表示する請求項５記載の案内経路生成装置と、
上記案内経路および代替経路の中から、上記案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１２】
案内経路および更新された案内経路を表示する請求項７または９記載の案内経路生成装置と、
上記案内経路および更新された案内経路の中から、上記案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１３】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路を、その案内経路の周辺の道路とともに表示手段に表示するステップと、
上記表示手段に重ねて配設される検出手段の操作位置の検出に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に最も合致する道路を、通過が指定された道路として選択するステップと、
上記記憶手段に記憶される案内経路の一部を、該選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成するステップと、
を有することを特徴とする案内経路生成方法。
【請求項１】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の一部を上記選択手段により選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項２】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置近傍の所定の範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に適合する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として選択する選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路と上記選択手段により選択された道路とを接続して更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項３】
道路に対応する複数のリンクまたは複数のノードを、それぞれの位置情報と対応付けて記憶する道路情報記憶手段を有し、
前記選択手段は、上記道路情報記憶手段に基づいて、前記検出手段により検出された操作位置に最も近い位置にあるリンクまたはノードが対応する道路を候補道路として選択し、その候補道路から所定の範囲内に、その候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、該合致するリンクまたはノードに対応する道路を、通過が指定された道路として選択し、該候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードが無い場合には、その候補道路を、通過が指定された道路として選択すること、
を特徴とする請求項１または２記載の案内経路生成装置。
【請求項４】
前記選択手段は、前記候補道路のリンクあるいはノード単位で、そのリンクあるいはノードから所定の範囲内に、そのリンクあるいはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクあるいはノードがあるか否かを判断し、該候補道路のリンクあるいはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがある場合には、候補経路においてその比較に係るリンクあるいはノードによる区間の経路を、該経路選択条件と合致するリンクあるいはノードに対応する道路を含む経路に置き換えることで、通過が指定された道路を特定すること、
を特徴とする請求項３記載の案内経路生成装置。
【請求項５】
前記候補道路のリンクまたはノードと比べてより前記経路選択条件と合致するリンクまたはノードがあると判断された場合において、前記記憶手段に記憶される案内経路を、前記候補道路を通過する経路に更新した代替経路を生成する代替経路生成手段と、
上記代替経路を記憶する代替経路記憶手段と、を有し、
前記表示手段は、上記代替経路記憶手段に記憶される代替経路を、前記更新された案内経路の替わりに経路案内に使用する経路として選択させるために表示すること、
を特徴とする請求項３または４記載の案内経路生成装置。
【請求項６】
前記生成手段は、前記選択手段により選択される道路と前記記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、前記選択手段により選択される道路に置き換えるように接続することで、前記更新された案内経路を生成することを特徴とする請求項１から５の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
【請求項７】
前記記憶手段は、前記生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、
ユーザの選択に基づいて、前記記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有すること、
を有することを特徴とする請求項１から６の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
【請求項８】
地点の指定、および有料道路を優先して選択する経路選択条件を含む複数の経路選択条件の中から指定された経路選択条件に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示画面に表示する表示手段と、
上記表示手段の表示画面に対する操作位置を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザにより通過が指定された道路の候補として選択する第一の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が上記有料道路を優先して選択する経路選択条件である場合に、上記第一の選択手段により選択された候補の道路から所定の範囲内に表示されている有料道路を選択し、その候補道路をその有料道路に置き換える第二の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路の生成条件として指定された経路選択条件が上記有料道路を優先して選択する経路選択条件以外のものである場合に、上記第一の選択手段により選択された有料道路を、その有料道路から所定の範囲内に表示されている一般道路に置き換える第三の選択手段と、
上記記憶手段に記憶される案内経路と上記第二の選択手段あるいは上記第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路とを接続して、更新された案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする案内経路生成装置。
【請求項９】
前記記憶手段は、前記生成手段により生成された更新された案内経路と、予め記憶している案内経路とを別々に記憶し、
ユーザの選択に基づいて、前記記憶手段に記憶されている更新された案内経路と案内経路との中から一方を、経路案内に使用する経路に指定する指定手段を有すること、
を特徴とする請求項８記載の案内経路生成装置。
【請求項１０】
前記第一の選択手段により選択された道路の候補の中に有料道路が含まれていない場合に、その道路の候補による経路を前記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として通行可能な経路に修正する修正手段を有し、
前記生成手段は、前記第二の選択手段あるいは前記第三の選択手段により置き換えがなされた後の通過指定道路の替わりに、上記修正手段により修正された後の通過指定道路と前記記憶手段に記憶される案内経路とを接続して、更新された案内経路を生成すること、
を特徴とする請求項８または９記載の案内経路生成装置。
【請求項１１】
案内経路および代替経路を表示する請求項５記載の案内経路生成装置と、
上記案内経路および代替経路の中から、上記案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１２】
案内経路および更新された案内経路を表示する請求項７または９記載の案内経路生成装置と、
上記案内経路および更新された案内経路の中から、上記案内経路生成装置の表示に基づいて選択された経路を案内する案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１３】
地点および経路選択条件の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路を、その案内経路の周辺の道路とともに表示手段に表示するステップと、
上記表示手段に重ねて配設される検出手段の操作位置の検出に基づいて、その操作位置近傍の所定範囲内に表示されている道路であって且つ上記経路選択条件に最も合致する道路を、通過が指定された道路として選択するステップと、
上記記憶手段に記憶される案内経路の一部を、該選択された道路を通過する経路に変更して、更新された案内経路を生成するステップと、
を有することを特徴とする案内経路生成方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−２００９７９（Ｐ２００６−２００９７９Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１１５３２（Ｐ２００５−１１５３２）
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
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