監視カメラ装置、ならびに、その制御方法および制御プログラム
【課題】監視カメラ装置の監視性能を向上させる。
【解決手段】鏡筒３が、その視野が枠Ｆ１から枠Ｆ２まで移動すると、その後、鏡筒３の回転移動の速度が低減される。視野が枠Ｆ２にまで移動したとき、人物を表わす被写体ＯＢ１の顔面が含まれるからである。鏡筒３が、その視野が枠Ｆ３まで移動され、さらに、枠Ｆ３を超え枠Ｆ４に向けて移動するように、回転移動されると、鏡筒３の視野に被写体ＯＢ１の顔面が、顔認識処理において顔を認識される態様では含まれなくなる。したがって、それ以降の、つまり、顔認識処理において顔を認識されなくたった後の回転移動では、元の所定の速度で鏡筒３が回転移動する。
【解決手段】鏡筒３が、その視野が枠Ｆ１から枠Ｆ２まで移動すると、その後、鏡筒３の回転移動の速度が低減される。視野が枠Ｆ２にまで移動したとき、人物を表わす被写体ＯＢ１の顔面が含まれるからである。鏡筒３が、その視野が枠Ｆ３まで移動され、さらに、枠Ｆ３を超え枠Ｆ４に向けて移動するように、回転移動されると、鏡筒３の視野に被写体ＯＢ１の顔面が、顔認識処理において顔を認識される態様では含まれなくなる。したがって、それ以降の、つまり、顔認識処理において顔を認識されなくたった後の回転移動では、元の所定の速度で鏡筒３が回転移動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラ装置に関し、特に、顔認識処理を実行する監視カメラ装置、ならびに、その制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、監視カメラ装置において、撮影された画像に対して画像処理を行ない、当該画像処理の結果に基づいて撮影対象となった領域の状態を自動的に判断する技術が開示されてきた。
【０００３】
たとえば、特許文献１（特開平９−１６７２８６号公報）には、所定の警戒区域内を旋回しながら監視する撮像装置を用い、当該撮像装置の監視画像から抽出された赤色分布情報等に基づいて、当該警戒区域内の火災発生を検出する火災検出装置が開示されている。当該火災検出装置では、火災の有無を判断するための閾値が撮像手段の旋回位置に従って変更されるため、旋回位置の変化によって生じる画像の劣化を補正することができ、誤認の可能性を小さくできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１６７２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
なお、監視カメラ装置において、監視領域内の侵入者を撮影することが意図される場合、単に監視領域内に侵入者が存在していたことだけでなく、一歩進んだ情報を提供できる画像を撮影することにより、監視性能の向上を図ることが切望されている。
【０００６】
本発明は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、監視カメラ装置の監視性能を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従った監視カメラ装置は、画像を撮影する撮像部と、撮像部が撮影した画像を出力する出力部と、領域の移動態様を特定する情報を記憶する記憶部と、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様で移動させる移動制御部と、出力部から出力された画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行する物体検出手段とを備え、移動制御部は、物体検出手段による物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、物体検出手段で検出された特定の物体を検出したと判断した場所が物体検出手段により検出される前において当該場所が出力部から出力される画像に含まれるべき時間より長く出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する。
【０００８】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った領域の移動速度を低減させるように変更する。
【０００９】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間が延長されるように変更する。
【００１０】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理の結果が特定の物体を含まないというものであった場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間を短縮するように変更する。
【００１１】
また、本発明の監視カメラ装置では、記憶部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合の特別な移動態様を特定する情報をさらに記憶し、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、特別な移動態様で移動させる。
【００１２】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから所定時間が経過したことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１３】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから物体検出処理の認識率が所定の値以上となったことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１４】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから物体検出処理の認識率が所定の値以下となったことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１５】
また、本発明の監視カメラ装置では、記憶部は、特定の物体の特徴情報を記憶し、移動制御部は、物体検出手段による物体検出処理において特定の物体が検出された場合、認識された特定の物体の特徴が記憶部に記憶された特徴情報と一致しないときにのみ、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、場所が時間的に長く出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する。
【００１６】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、撮像部を移動させることにより、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる。
【００１７】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、撮像部が撮影した画像において、出力部から出力するために画像を切出す領域を移動させることにより、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる。
【００１８】
本発明に従った監視カメラ装置は、記憶部と、画像を撮影する撮像部とを備えた監視カメラ装置の制御方法であって、撮影部が撮影した画像を出力するステップと、領域の移動態様を特定する情報を記憶部に記憶するステップと、記憶部に記憶された移動態様で、出力する画像の撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを備える。
【００１９】
本発明に従った監視カメラ装置の制御プログラムは、画像を撮影する撮像部を備えた監視カメラ装置を制御するために、メモリとプロセッサとを備えたコンピュータにおいて実行される制御プログラムであって、制御プログラムは、プロセッサに、撮影部が撮影した画像を出力するステップと、メモリに、領域の移動態様を特定する情報を記憶するステップと、移動態様で、出力する画像の撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、監視カメラ装置において、撮影対象となる領域が予め記憶された情報に対応する移動態様で移動されるところ、撮影された画像に対する顔認識処理の結果が顔を含むというものであった場合には、上記移動態様が、含まれると認識された顔がより長く撮影される画像の中に含まれるように変更される。
【００２１】
これにより、より長く、顔を撮影させることができるため、撮影された画像に含まれる人物の特定が容易になる等、監視カメラ装置の監視性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１の監視カメラユニットを、図１中の矢印Ａ方向から見た平面図である。
【図３】図１の監視カメラユニットを、図１中の矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【図４】図１のジョイスティックに対する操作態様を説明するための図である。
【図５】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態における、オートパン動作を説明するための図である。
【図６】図５のオートパン動作による鏡筒の視野の移動態様を説明するための図である。
【図７】図１の監視カメラ装置の制御ブロック図である。
【図８】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態における、速度制御処理のフローチャートである。
【図９】本発明の監視カメラ装置の第２の実施の形態における、シーケンス動作による鏡筒の視野の移動態様を説明するための図である。
【図１０】本発明の監視カメラ装置の第２の実施の形態における、監視処理のフローチャートである。
【図１１】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態の制御ブロック図である。
【図１２】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態における画像の切出しの一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態における画像の切出しの他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図において、同じ機能を奏する要素については、同一の参照符号を付し、その説明は繰返さない。
【００２４】
［第１の実施の形態］
（１．全体構成）
図１は、本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態である監視カメラ装置１のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図２は、図１を矢印Ａ方向から見た平面図である。図３は、図１を矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【００２５】
図１〜図３を参照して、監視カメラ装置１は、広範囲に亘って監視できるように、レンズとＣＣＤ（Charge-Coupled Device）素子を有する鏡筒３を水平方向に旋回させるパン機構と、垂直方向に旋回させるチルト機構を具えている。
【００２６】
監視カメラ装置１では、被写体の光学像は、レンズを介してＣＣＤ素子に取り込まれ、鏡筒３から映像信号として映像信号処理回路４０へ出力される。以下、被写体の光学像がＣＣＤ素子に取り込まれることを撮像と定義する。なお、本実施の形態では、被写体に存在する主要被写体を監視対象６とする。
【００２７】
図１において、鏡筒３は、アーム３０の下端部にチルト方向に回動可能に支持されて、チルトモータ３１により回転される。アーム３０の上端部は、水平面内を３６０度回転する回転板３２に支持される。該回転板３２は、スリップ機構３３を介して、天井に固定される台座３４に取り付けられている。台座３４には、パンモータ３５が固定されている。該パンモータ３５に繋がったパンギア３６が回転板３２に噛合することにより、回転板３２はパン方向に回転する。
【００２８】
本実施の形態では、鏡筒３およびこれを支持しまた回転させる部材を合わせて、適宜監視カメラユニットと呼ぶ。監視カメラユニットには、鏡筒３、アーム３０、チルトモータ３１、回転板３２、スリップ機構３３、台座３４、パンモータ３５およびパンギア３６が含まれる。
【００２９】
鏡筒３は、ズーム動作等を制御するカメラ制御部２１に接続される。チルトモータ３１は、該モータ３１の回転速度、加速度を制御するチルトモータ制御部２２に接続される。パンモータ３５は、該モータ３５の回転速度、加速度を制御するパンモータ制御部２３に接続される。
【００３０】
カメラ制御部２１、チルトモータ制御部２２、パンモータ制御部２３は、マイクロコンピュータである中央制御部２に接続されている。中央制御部２は、操作キー５１やジョイスティック５０を具えたコントローラ５に接続される。中央制御部２は、監視カメラ装置１の動作を全体的に制御し、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを含む。
【００３１】
鏡筒３から出力される映像信号は、映像信号処理回路４０にて画像処理される。映像信号処理回路４０は、鏡筒３から出力された映像信号を処理することによって得られた画像信号を、表示器４および後述する画像出力部２０４に出力する。表示器４に出力された画像信号は、表示器４において画像として映し出される。
【００３２】
なお、監視カメラ装置１が記録装置（図示略）をさらに備え、鏡筒３から出力される映像信号に対して圧縮処理等を施し、圧縮映像データとして当該記録装置において連続的に記録されても良い。
【００３３】
コントローラ５のユーザである監視者は、操作キー５１やジョイスティック５０を操作して、中央制御部２に信号を送る。中央制御部２は、信号の内容を解析して、カメラ制御部２１、チルトモータ制御部２２、パンモータ制御部２３を制御し、撮影を開始する。
【００３４】
鏡筒３から出力される映像信号は、映像信号処理回路４０にてノイズ等が除去されて、表示器４に画像として映し出される。監視者は、表示器４の画像を見て、操作キー５１やジョイスティック５０を操作する。パンモータ３５、チルトモータ３１が回転して、鏡筒３を、例えば人である監視対象６に向ける。また、必要に応じて、カメラ制御部２１を制御して、監視対象６のズーム画像を得る。
【００３５】
ジョイスティック５０は、図４に示すように、起立姿勢から、数段階の傾き位置Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３で示される姿勢を取ることができる。起立姿勢からの傾き角が大きいほど、パンモータ３５、チルトモータ３１の速度が速くなる。例えば、図４において、ジョイスティック５０がＫ３の位置にあるときに最もパンモータ３５、チルトモータ３１の速度が速い。ジョイスティック５０が傾き位置を保っているときは、パンモータ３５、チルトモータ３１は一定速度で回転し、ジョイスティック５０をＫ１からＫ３に向けて倒すと、パンモータ３５、チルトモータ３１は加速度が増して速く回転する。逆に、Ｋ３からＫ１に向けて戻すと、モータ３１およびモータ３５は減速する。尚、ジョイスティック５０の傾き
が３段階であるのは、例示であって、これに限定されない。
【００３６】
監視カメラ装置１は、たとえば天井等に取付けられる。したがって、鏡筒３が図３に実線で示すように、天井に対して真下を向いた位置（以下、「真下位置」と呼ぶ）を基準として、左右両方向に９０度チルト方向に旋回できる。鏡筒３が真下位置から左向きに傾いた場合を想定すると、鏡筒３は、鏡筒３の左側下端Ｃが上となった位置にて被写体の光学像を捉える。しかし、チルトモータ３１の回転により、鏡筒３が時計方向に旋回して、真下位置から右向きに傾くと、鏡筒３は、鏡筒３の左側下端Ｃが下となった位置にて被写体の光学像を捉える。
【００３７】
なお、鏡筒３が時計方向に旋回して真下位置に達すると、鏡筒３を該真下位置にて一旦停止させ、パンモータ３５を回転させて、鏡筒３を水平面内にて１８０度回転させてもよい。この後、チルトモータ３１を回転させて、鏡筒３を真下位置から右向きに旋回させる。また、鏡筒３を該真下位置にて一旦停止させて、鏡筒３から出力される映像信号を電気的に処理して、上下を合わせた画像を形成するものもある。なお、中央制御部２は、鏡筒３が真下位置に達したことを、位置センサ（図示せず）等の検出出力により認識できる。
【００３８】
鏡筒３には、角速度センサ１１，１２が配設されている。角速度センサ１１および角速度センサ１２は、たとえばジャイロセンサによって構成され、監視カメラ装置１での画ブレ補正におけるブレの検出にも利用される。回転方向αは、パン方向の旋回の回転方向である。回転方向βは、チルト方向の旋回の回転方向である。角速度信号回路１０は、角速度センサ１１からの出力に基づいて、垂直方向に沿った軸回りの回転方向（図１中の回転方向α）における角速度を検出する。また、角速度信号回路１０は、角速度センサ１２からの出力に基づいて、水平方向に沿った軸回りの回転方向（図１中の回転方向β）における角速度を検出する。
【００３９】
中央制御部２は、記憶装置２Ａに記録されたプログラム（または、監視カメラ装置１本体に対して着脱可能な記録媒体に記録されたプログラム）を実行することにより、監視カメラ装置１の各要素の動作を全体的に制御する。
【００４０】
なお、監視カメラ装置１では、鏡筒３は、コントローラ５に対する操作に逐次的に応じて旋回する他に、記憶装置２Ａに記録されたプログラムに従ったシーケンス（後述するパンモード時の動作等）に従って動作する。
【００４１】
（２．監視処理における鏡筒の視野）
監視カメラ装置１において実行される監視処理では、鏡筒３を予め定められた２つの位置の間で往復運動させながら撮像が行なう、オートパン動作がなされる。鏡筒３の位置は、パン方向の角度とチルト方向の角度によって特定される。２つの位置を特定する情報は、たとえばコントローラ５を操作されることにより入力され、記憶装置２Ａに記憶される。なお、２つの位置を特定する情報は、予め記憶装置２Ａに記憶されていても良い。
【００４２】
図５に示された例では、往復運動の往路において、鏡筒３は、図５中の矢印Ａ１方向に移動する。これにより、鏡筒３の視野は矢印Ａ１１方向に移動する。また、復路では、鏡筒３は、矢印Ａ２方向に移動する。これにより、鏡筒３の視野は矢印Ａ１２方向に移動する。このように視野が移動することにより、監視カメラ装置１は、被写体ＯＢ１〜ＯＢ３が存在する監視対象領域全体の画像を撮影することができる。
【００４３】
図６に、オートパン動作における鏡筒３の視野の移動態様を示す。
図６に示された例では、鏡筒３は、その視野の中心が、点Ｐ１から点Ｐ２，点Ｐ３を経て、点Ｐ４まで移動するような経路上を、往復運動させられる。鏡筒３の往復運動の際に、鏡筒３の視野の中心が描く軌跡が線Ｌ１で示されている。なお、点Ｐ１を中心とする視野が枠Ｆ１で示され、点Ｐ２，点Ｐ３，点Ｐ４のそれぞれを中心とする視野が、枠Ｆ２，枠Ｆ３，枠Ｆ４で示されている。
【００４４】
本実施の形態の監視処理では、鏡筒３を一定の速度で上記した往復運動させながら、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理が実行される。そして、当該顔認識処理の結果、撮影された画像に顔が含まれると判断されると、鏡筒３の移動速度が、上記した一定の速度よりも遅いものとされる。顔認識処理は、公知の顔検出の技術、たとえば日本電気株式会社の「多重照合顔検出法」に含まれる顔検出の技術によって実現される。「多重照合顔検出法」は、ニューラルネットワーク技術を用いて顔検出、顔器官特徴点検出、認証を行なう技術である。「多重照合顔検出法」では、目などの濃淡コントラストのある領域が顔特徴として抽出され、このように抽出された顔特徴と顔の判定結果とが組み合わされた学習アルゴリズムに基づいて、パターン認識が行なわれる。
【００４５】
図６に示す例において、鏡筒３が、その視野の中心を点Ｐ１から点Ｐ４に線Ｌ１に沿うように移動させて回転移動した場合、その視野が枠Ｆ１から枠Ｆ２まで移動すると、その後、鏡筒３の回転移動の速度が低減される。視野が枠Ｆ２にまで移動したとき、人物を表わす被写体ＯＢ１の顔面が含まれるからである。その後、鏡筒３が回転運動を続けると、その視野が枠Ｆ３に位置するまで、当該低減された速度で回転移動する。鏡筒３が、その視野が枠Ｆ３を超え枠Ｆ４に向けて移動するように、さらに回転移動されると、鏡筒３の視野に被写体ＯＢ１の顔面が、顔認識処理において顔を認識される態様では含まれなくなる。したがって、それ以降の、つまり、顔認識処理において顔を認識されなくたった後の回転移動では、元の所定の速度で鏡筒３が回転移動する。
【００４６】
図６では、このような回転移動の速度の変化が、白抜きの矢印およびそれらに付された速度で示されている。また、枠Ｆ１〜枠Ｆ４の各中心と鏡筒３が、破線で結ばれている。そして、図６では、鏡筒３の回転速度が、その視野の中心が点Ｐ１から点Ｐ２まで移動する際の速度（上記した一定の速度）がＶａで示され、その視野が点Ｐ２から点Ｐ３まで移動するときの回転速度がＶｂで示され、そして、その視野の中心が点Ｐ３から点Ｐ４まで移動するときの回転速度が、Ｖａで示されている。
【００４７】
図６において、被写体ＯＢ２と被写体ＯＢ３は、ドアを表わしている。鏡筒３の視野に、たとえ被写体ＯＢ２や被写体ＯＢ３の全体が含まれたとしても、被写体ＯＢ１が含まれていなければ、上記した速度の変更は行なわれない。被写体ＯＢ１を含まない画像に対して顔認識処理が実行されても、顔が含まれるという処理結果は得られないからである。
【００４８】
（３．制御ブロック）
図７は、監視カメラ装置１の制御ブロック図である。
【００４９】
図７を参照して、中央制御部２は、中央処理部２０１、移動制御部２０２、顔認識処理部２０３および画像出力部２０４を含む。また、記憶装置２Ａは、中央制御部２によって実行されるプログラムを記憶するプログラム記憶部２１１と、鏡筒３の移動パターンを規定する情報を記憶するパターン記憶部２１２とを含む。中央制御部２は、コントローラ５からの入力を受付け、当該入力に基づいて、監視カメラ装置１の動作を制御する。また、中央制御部２は、カメラ制御部２１に対して、制御信号を送信する。
【００５０】
中央処理部２０１は、パターン記憶部２１２に記憶された情報と角速度信号回路１０から出力される角速度とに基づいて、移動制御部２０２に、鏡筒３を移動させるための制御情報を出力する。移動制御部２０２は、中央処理部２０１から出力された情報に基づいて、チルトモータ制御部２２とパンモータ制御部２３のそれぞれに、モータを制御するための情報を出力する。これにより、鏡筒３は、パターン記憶部２１２に記憶された情報に対応する移動パターンで、移動する。
【００５１】
顔認識処理部２０３は、画像に対して顔画像を検出するための顔認識処理を実行する。本実施の形態では、顔認識処理部２０３により、画像に対して特定の画像（顔画像）を検出する物体検出処理（顔認識処理）を実行する物体検出手段が構成されている。
【００５２】
画像出力部２０４は、映像信号処理回路４０から画像情報の入力を受付け、中央処理部２０１に出力する。
【００５３】
中央処理部２０１、移動制御部２０２、顔認識処理部２０３および画像出力部２０４は、たとえば中央制御部２に含まれるＣＰＵがプログラム記憶部２１１に記憶されるプログラムを実行することによって実現されても良いし、中央制御部２に備えられた各部に対応する専用の回路（ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））によって実現されても良い。
【００５４】
（４．監視処理における速度制御処理）
監視カメラ装置１では、上記したように、鏡筒３を往復運動させることにより鏡筒３の視野を往復運動させながら撮像が行なわれる、監視処理が実行される。なお、監視カメラ装置１では、当該監視処理における鏡筒３の移動速度（つまり、その視野の移動速度）が、図６を参照して説明したように、撮影された画像に対する顔認識処理の結果に応じて変更される。図８に、鏡筒３の視野の移動速度を制御する処理である、速度制御処理のフローチャートを示す。
【００５５】
速度制御処理では、まずステップＳＡ０１で、中央制御部２は、監視カメラ装置１がオートパンモードにあるか否かを判断する。オートパンモードとは、オートパン動作を実行するモードである。そして、監視カメラ装置１が現在オートパンモードではないと判断すると、中央制御部２は速度制御処理をそのまま終了させる。一方、監視カメラ装置１がオートパンモードにあると判断すると（ＹＥＳ判断時）、中央制御部２は、ステップＳＡ０２へ処理を進める。
【００５６】
ステップＳＡ０２では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度をＶａに設定して、ステップＳＡ０３に処理を進める。これにより、鏡筒３は、オートパン動作において、速度Ｖａで回転移動する。
【００５７】
ステップＳＡ０３では、中央制御部２は、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行するための設定（顔検出設定）の内容を確認する。顔検出設定において、ＯＮは、オートパン動作において撮影された画像に対して顔認識処理を実行することを意味し、ＯＦＦは、当該処理を実行しないことを意味する。この設定内容は、たとえば、コントローラ５に対する監視者の操作内容に応じて、記憶装置２Ａに登録される。そして、中央制御部２は、設定内容がＯＦＦであれば、そのまま速度制御処理を終了させ、設定内容がＯＮであれば、ステップＳＡ０４へ処理を進める。
【００５８】
ステップＳＡ０４では、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行し、顔が検出されたか否かを判断する。顔認識処理における顔が検出されたか否かの判断は、たとえば周知の顔認識処理における判断態様を適用することができる。顔認識処理では、鏡筒３がその時点で撮影した画像が、記憶装置２Ａの一時記憶エリアに記録され、当該記録された画像に対して、顔認識のための処理が実行される。そして、中央制御部２は、当該画像から顔を検出できたと判断するとステップＳＡ０５へ処理を進め、顔が検出できなかったと判断するとステップＳＡ１０へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳＡ１０では、中央制御部２は、監視カメラ装置１においてオートパンモードが終了したか否かを判断し、終了したと判断すると速度制御処理をそのまま終了させる。一方、オートパンモードが終了していないと判断すると、ステップＳＡ０４へ処理を戻す。
【００６０】
ステップＳＡ０５では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度の設定値を、ステップＳＡ０２で設定したＶａから、Ｖｂに切り替える。そして、さらに時間Ｔｂを計時するタイマをオンさせて、ステップＳＡ０６へ処理を進める。
【００６１】
ステップＳＡ０６では、上記タイマの計時時間を１加算更新して、ステップＳＡ０７へ処理を進める。
【００６２】
ステップＳＡ０７では、中央制御部２は、その時点での鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を行ない、顔が検出されたか否かを判断する。そして、顔が検出されていないと判断するとステップＳＡ０９に処理を進め、検出されたと判断するとステップＳＡ０８へ処理を進める。
【００６３】
ステップＳＡ０８では、規定時間Ｔａと上記タイマの計時時間とを比較し、上記タイマの計時時間が規定時間Ｔａにまだ達していないと判断すると処理をステップＳＡ０６へ戻し、規定時間Ｔａに達したと判断するとステップＳＡ０９へ処理を進める。
【００６４】
ステップＳＡ０９では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度の設定値をＶａに戻し、速度制御処理を終了させる。
【００６５】
これにより、ステップＳＡ０５でＶｂに切り替えられた鏡筒３の回転速度は、Ｖａに戻される。
【００６６】
以上説明した本実施の形態では、監視カメラ装置１のオートパンモードにおいて、鏡筒３がオートパン動作をするようにその移動態様が制御される。そして、当該オートパンモードにおいて撮影された画像に対して顔認識処理が実行され、当該顔認識処理において顔が検出された場合には、鏡筒３の移動速度が、それまでよりも遅いものにされる（ステップＳＡ０５）。これにより、当該顔が含まれると判断された場所がより長い時間撮像面の視野に含まれるように、撮像面の移動態様が変更されることになる。
【００６７】
なお、図８を参照して説明した速度制御処理では、撮影される画像において顔が検出されなくなった場合（ステップＳＡ０７で「顔検出なし」判断時）、または、ステップＳＡ０４で顔が検出されたと判断されてから所定時間（規定時間Ｔａ）が経過したと判断されると（ステップＳＡ０８で「Ｔａ≦Ｔｂ」判断時）、鏡筒３の移動速度は元の速度（Ｖａ）に戻される（ステップＳＡ０９）。
【００６８】
なお、本実施の形態では、オートパンモードにおいて撮影された画像に顔が検出された場合に、鏡筒３の移動速度を遅くするという態様で、鏡筒３の移動態様が変更されたが、このような場合の移動態様の変更は、これに限定されない。たとえば、鏡筒３を、顔が検出された画像を撮影した位置に、顔が検出されなくなるまで、また顔が検出されてから所定時間が経過するまで、停止させるように移動態様を変更してもよい。鏡筒３の移動態様をどのように変更するかを特定する情報を含めた、速度制御処理を実行するためのプログラムは、たとえば記憶装置２Ａに記憶されている。
【００６９】
［第２の実施の形態］
（１．監視処理における鏡筒の視野）
本実施の形態の監視カメラ装置１では、監視処理において、第１の実施の形態のオートパンモードの代わりに、オートシーケンスモードが実行される。オートシーケンスモードとは、鏡筒３の視野を、予め設定された複数のポイントに順次一定時間ずつ停止させるように移動させるモードである。オートシーケンスモードにおける鏡筒３の移動動作を、以下、適宜「シーケンス動作」と呼ぶ。
【００７０】
図９を参照して、オートシーケンス動作を具体的に説明する。
図９は、被写体ＯＢ２０〜ＯＢ２３を含む監視対象領域を監視カメラ装置１の鏡筒３に撮影させる例を示している。図９では、鏡筒３が、その視野を、被写体ＯＢ２０および被写体ＯＢ２１を含む枠Ｆ２１、被写体ＯＢ２２を含む枠Ｆ２２および被写体ＯＢ２３を含む枠Ｆ２３に、一定時間ごとに停止させながら順に位置させるように、シーケンス動作する例が示されている。なお、鏡筒３は、枠Ｆ２１に視野が位置する回転位置を実線で、枠Ｆ２２，Ｆ２３に視野が位置する回転位置を破線で、示されている。点Ｐ２１〜点Ｐ２３は、それぞれ枠Ｆ２１〜枠Ｆ２３の中心を示す。
【００７１】
図９の例では、被写体ＯＢ２０は、人物を表す。被写体ＯＢ２１〜ＯＢ２３は、ドアを表す。
【００７２】
本実施の形態では、鏡筒３の撮影する画像に対して顔認識処理が実行され、画像に顔が含まれると判断されると、その位置での停止時間が、上記一定時間から延長される。
【００７３】
図９において、鏡筒３の視野が枠Ｆ２１，枠Ｆ２２，枠Ｆ２３の位置にあるとき、枠Ｆ２１のときにのみ人物が含まれるため、当該位置に視野があるときにのみ撮影された画像に対する顔認識処理の結果、顔が含まれると判断される。したがって、鏡筒３の視野は、枠Ｆ２１の位置にあるときには、シーケンス動作における停止時間が延長され、枠Ｆ２２，枠Ｆ２３の位置にあるときの停止時間よりも長くなる。
【００７４】
（２．監視処理における速度制御処理）
図１０は、本実施の形態における速度制御処理のフローチャートである。
【００７５】
本実施の形態の速度制御処理は、監視処理に対して、鏡筒３の視野の停止時間を制御する処理である。
【００７６】
速度制御処理では、まずステップＳＢ０１で、中央制御部２は、監視カメラ装置１がオートシーケンスモードにあるか否かを判断する。オートシーケンスモードとは、オートシーケンス動作を実行するモードである。そして、監視カメラ装置１が現在オートシーケンスモードではないと判断すると、中央制御部２は速度制御処理をそのまま終了させる。一方、監視カメラ装置１がオートシーケンスモードにあると判断すると（ＹＥＳ判断時）、中央制御部２は、ステップＳＢ０２へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳＢ０２では、中央制御部２は、鏡筒３の視野の各停止位置における停止時間をＴｃに設定して、ステップＳＢ０３に処理を進める。これにより、鏡筒３は、オートシーケンス動作において、停止すべき各位置において、基本的に時間Ｔｃずつ停止して、撮影を行なう。
【００７８】
ステップＳＢ０３では、中央制御部２は、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行するための設定（顔検出設定）の内容を確認する。顔検出設定において、ＯＮは、オートシーケンス動作において撮影された画像に対して顔認識処理を実行することを意味し、ＯＦＦは、当該処理を実行しないことを意味する。この設定内容は、たとえば、コントローラ５に対する監視者の操作内容に応じて、記憶装置２Ａに登録される。そして、中央制御部２は、設定内容がＯＦＦであれば、そのまま速度制御処理を終了させ、設定内容がＯＮであれば、ステップＳＢ０４へ処理を進める。
【００７９】
ステップＳＢ０４では、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行し、顔が検出されたか否かを判断する。そして、中央制御部２は、当該画像から顔を検出できたと判断するとステップＳＢ０５へ処理を進め、顔が検出できなかったと判断するとステップＳＢ１０へ処理を進める。
【００８０】
ステップＳＢ１０では、中央制御部２は、監視カメラ装置１においてオートシーケンスモードが終了したか否かを判断し、終了したと判断すると速度制御処理をそのまま終了させる。一方、オートシーケンスモードが終了していないと判断すると、ステップＳＢ０４へ処理を戻す。
【００８１】
ステップＳＢ０５では、中央制御部２は、鏡筒３の停止時間の設定値を、ステップＳＢ０２で設定したＴｃから、Ｔｄに切り替える。そして、さらに時間Ｔｅを計時するタイマをオンさせて、ステップＳＢ０６へ処理を進める。
【００８２】
ステップＳＢ０６では、上記タイマの計時時間を１加算更新して、ステップＳＢ０７へ処理を進める。
【００８３】
ステップＳＢ０７では、中央制御部２は、その時点での鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を行ない、顔が検出されたか否かを判断する。そして、顔が検出されていないと判断するとステップＳＢ０９に処理を進め、検出されたと判断するとステップＳＢ０８へ処理を進める。
【００８４】
ステップＳＢ０８では、規定時間Ｔａと上記タイマの計時時間とを比較し、上記タイマの計時時間が規定時間Ｔａにまだ達していないと判断すると処理をステップＳＢ０６へ戻し、規定時間Ｔａに達したと判断するとステップＳＢ０９へ処理を進める。
【００８５】
ステップＳＢ０９では、中央制御部２は、鏡筒３の停止時間の設定値をＴｃに戻し、速度制御処理を終了させる。
【００８６】
これにより、ステップＳＢ０５でＴｄに切り替えられた鏡筒３の停止時間は、Ｔｃに戻される。
【００８７】
以上説明した第２の実施の形態では、顔認識処理の結果顔が含まれると判断されると、その位置での停止時間が延長される。これにより、当該顔が含まれると判断された場所がより長い時間撮像面の視野に含まれるように、撮像面の移動態様が変更されることになる。
【００８８】
［第３の実施の形態］
以上説明した第１および第２の実施の形態では、鏡筒３がパン方向およびチルト方向に回転されることにより移動され、これにより、鏡筒３の撮像面の視野が移動された。つまり、視野が移動されることにより、顔認識処理の対象とされる画像の撮影対象となる領域（監視対象領域の中の領域）が変更されていた。
【００８９】
本実施の形態では、顔認識処理の対象とされる画像の撮影対象となる領域の変更は、鏡筒３を移動させることなく、鏡筒３に比較的広い領域の画像を継続的に撮影させ、撮影された画像から切出される位置が変更されることによって実現される。
【００９０】
本実施の形態の監視カメラ装置は、第１および第２の実施の形態の監視カメラ装置１に対して、制御ブロック構成が異なる。以下、本実施の形態の監視カメラ装置１の制御ブロックを、制御ブロック図である図１１を参照しつつ説明する。
【００９１】
図１１を参照して、本実施の形態では、中央制御部２は、中央処理部２０１、顔認識処理部２０３、画像記憶部２０５および画像切出部２０６を含む。
【００９２】
また、記憶装置２Ａは、中央制御部２によって実行されるプログラムを記憶するプログラム記憶部２１１と、鏡筒３から出力される画像から処理対象として切出す画像の位置の変更パターンを規定する情報を記憶するパターン記憶部２１３とを含む。
【００９３】
中央制御部２は、コントローラ５からの入力を受付け、当該入力に基づいて、監視カメラ装置１の動作を制御する。また、中央制御部２は、カメラ制御部２１に対して、制御信号を送信する。
【００９４】
顔認識処理部２０３は、画像に対して顔画像を検出するための顔認識処理を実行する。本実施の形態では、顔認識処理部２０３により、画像に対して特定の画像（顔画像）を検出する物体検出処理（顔認識処理）を実行する物体検出手段が構成されている。
【００９５】
画像記憶部２０５は、映像信号処理回路４０から入力される画像情報を記憶する。画像記憶部２０５は、たとえばＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）によって構成される。
【００９６】
画像切出部２０６は、画像記憶部２０５に入力された画像から、中央処理部２０１から指示された領域の画像を切出して、中央処理部２０１に出力する。
【００９７】
中央処理部２０１は、パターン記憶部２１３に記憶された情報に基づいて、画像切出部２０６に、切出す画像領域を指示する。これにより、中央処理部２０１には、鏡筒３によって撮影された画像から、パターン記憶部２１３に記憶されたパターンに従った位置にある領域の画像が切出されて、入力される。
【００９８】
中央処理部２０１、顔認識処理部２０３および画像切出部２０６は、たとえば中央制御部２に含まれるＣＰＵがプログラム記憶部２１１に記憶されるプログラムを実行することによって実現されても良いし、中央制御部２に備えられた各部に対応する専用の回路（ＡＳＩＣ）によって実現されても良い。
【００９９】
図１２では、鏡筒３が撮影する画像が、画像１００として示されている。そして、中央制御部２は、画像１００から、監視対象、つまり、顔認識処理の対象として、画像１００から、画像１０１〜１０６として示される、画像１００内に位置する画像を切り出す。具体的には、画像１００は、映像信号処理回路４０から画像記憶部２０５に出力される画像に相当する。画像１０１〜１０６は、画像切出部２０６によって画像記憶部２０５に記憶された画像から切出された画像に相当する。
【０１００】
鏡筒３は、順次、同じ領域を撮影する。これにより、画像１００の実際の内容は、鏡筒３の撮像素子からの画像データの転送タイミングごとに入れ替えられる。
【０１０１】
一方、中央制御部２は、画像１００から監視対象（顔認識処理の対象）として画像を切り出す位置を、変更する。
【０１０２】
（オートパンモード）
たとえば、第１の実施の形態で説明したようなオートパンモードでは、図１２に示すように、画像１０１、画像１０２、画像１０３、画像１０４というように、画像１００の中から画像を切り出す位置を隣接する位置へと特定時間ごとに切り替える。
【０１０３】
そして、第１の実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、その時点での鏡筒３の移動速度を低くすることにより、その周辺を遅く移動させ、これにより、当該顔をより長く撮影できるようにしていた。
【０１０４】
本実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、切り出し位置を次の位置に変更するまでの時間が延長される。これにより、切り出し位置の画像１００における移動速度が遅くなる。
【０１０５】
（オートシーケンスモード）
また、第２の実施の形態で説明したようなオートシーケンスモードでは、図１３に示すように、画像１００の中から画像を切り出す一を、画像１１１、画像１１２、画像１１３、画像１１１というように、一定時間ごとに順次切り替える。
【０１０６】
そして、第２の実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、その位置での停止速度が延長されていた。
【０１０７】
本実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、切り出し位置を次の位置に変更するまでの時間が延長される。これにより、切り出し位置の画像１００における停止速度が遅くなる。
【０１０８】
［その他の変形例について］
以上説明した各実施の形態では、撮像素子としてＣＣＤが採用されているが、これに限定されず、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）など他の種類の素子が採用されても良い。
【０１０９】
また、以上説明した各実施の形態では、鏡筒３によって撮影された画像は、監視カメラ装置１の表示器４に出力されて表示されるが、監視カメラ装置１において撮影された画像の取扱いはこれに限定されない。監視カメラ装置１は、鏡筒３が撮影した画像を、通信ネットワークを介して外部の装置に送信しても良い。
【０１１０】
また、以上説明した各実施の形態では、人が存在するか否かを顔認識処理に基づいて決定していたが、人が存在するか否かを、鏡筒３が撮影した画像中に「肌色」が検出されたか否かに基づいて判断しても良い。
【０１１１】
また、以上説明した各実施の形態では、顔認識処理の対象となる画像データは、画像出力部２０４や画像記憶部２０５に一時的に記憶されていたが、本発明における顔認識処理（物体検出処理）では、映像信号処理回路４０から出力されるデータが、上記のように一時的にメモリに記憶されることなく、リアルタイムで処理されても良い。
【０１１２】
また、以上説明した各実施の形態では、人が存在するか否かに基づいて回転速度や停止時間停止の設定値を調整していたが、本発明はこれに限定されない。顔認識処理の代わりに、鏡筒３の撮影対象となる領域に特定の物体（たとえば、特定の動物等）が存在するか否かを検出する処理（物体検出処理）を実行し、当該特定の物体の有無に基づいて、回転速度の設定値の調整（図７）や停止時間の設定値の調整（図９）の調整を行なっても良い。この場合、物体検出処理では、画像出力部２０４から中央処理部２０１に出力される画像または画像切出部２０６から中央処理部２０１に出力される画像に対して、特定の物体についてのパターン認識が行なわれることにより、特定の物体の有無が判断される。
【０１１３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態で説明された技術的思想は、単独で実施されても良いし、可能な限り組み合わされて実施されることも意図される。
【符号の説明】
【０１１４】
１ 監視カメラユニット、２ 中央制御部、２Ａ 記憶装置、３ 鏡筒、４ 表示器、５ コントローラ、６ 監視対象、１１，１２ 角速度センサ、２１ カメラ制御部、２２ チルトモータ制御部、２３ パンモータ制御部、３０ アーム、３１ チルトモータ、３２ 回転板、３３ スリップ機構、３４ 台座、３５ パンモータ、３６ パンギア、４０ 映像信号処理回路、５０ ジョイスティック、５１ 操作キー、２０１ 中央処理部、２０２ 移動制御部、２０３ 顔認識処理部、２０４ 画像出力部、２０５ 画像記憶部、２０６ 画像切出部、２１１ プログラム記憶部、２１２，２１３ パターン記憶部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラ装置に関し、特に、顔認識処理を実行する監視カメラ装置、ならびに、その制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、監視カメラ装置において、撮影された画像に対して画像処理を行ない、当該画像処理の結果に基づいて撮影対象となった領域の状態を自動的に判断する技術が開示されてきた。
【０００３】
たとえば、特許文献１（特開平９−１６７２８６号公報）には、所定の警戒区域内を旋回しながら監視する撮像装置を用い、当該撮像装置の監視画像から抽出された赤色分布情報等に基づいて、当該警戒区域内の火災発生を検出する火災検出装置が開示されている。当該火災検出装置では、火災の有無を判断するための閾値が撮像手段の旋回位置に従って変更されるため、旋回位置の変化によって生じる画像の劣化を補正することができ、誤認の可能性を小さくできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１６７２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
なお、監視カメラ装置において、監視領域内の侵入者を撮影することが意図される場合、単に監視領域内に侵入者が存在していたことだけでなく、一歩進んだ情報を提供できる画像を撮影することにより、監視性能の向上を図ることが切望されている。
【０００６】
本発明は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、監視カメラ装置の監視性能を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従った監視カメラ装置は、画像を撮影する撮像部と、撮像部が撮影した画像を出力する出力部と、領域の移動態様を特定する情報を記憶する記憶部と、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様で移動させる移動制御部と、出力部から出力された画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行する物体検出手段とを備え、移動制御部は、物体検出手段による物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、物体検出手段で検出された特定の物体を検出したと判断した場所が物体検出手段により検出される前において当該場所が出力部から出力される画像に含まれるべき時間より長く出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する。
【０００８】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った領域の移動速度を低減させるように変更する。
【０００９】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間が延長されるように変更する。
【００１０】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理の結果が特定の物体を含まないというものであった場合に、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間を短縮するように変更する。
【００１１】
また、本発明の監視カメラ装置では、記憶部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合の特別な移動態様を特定する情報をさらに記憶し、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、特別な移動態様で移動させる。
【００１２】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから所定時間が経過したことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１３】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから物体検出処理の認識率が所定の値以上となったことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１４】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、物体検出処理において特定の物体が検出されてから物体検出処理の認識率が所定の値以下となったことを条件として、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す。
【００１５】
また、本発明の監視カメラ装置では、記憶部は、特定の物体の特徴情報を記憶し、移動制御部は、物体検出手段による物体検出処理において特定の物体が検出された場合、認識された特定の物体の特徴が記憶部に記憶された特徴情報と一致しないときにのみ、記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、場所が時間的に長く出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する。
【００１６】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、撮像部を移動させることにより、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる。
【００１７】
また、本発明の監視カメラ装置では、移動制御部は、撮像部が撮影した画像において、出力部から出力するために画像を切出す領域を移動させることにより、出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる。
【００１８】
本発明に従った監視カメラ装置は、記憶部と、画像を撮影する撮像部とを備えた監視カメラ装置の制御方法であって、撮影部が撮影した画像を出力するステップと、領域の移動態様を特定する情報を記憶部に記憶するステップと、記憶部に記憶された移動態様で、出力する画像の撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを備える。
【００１９】
本発明に従った監視カメラ装置の制御プログラムは、画像を撮影する撮像部を備えた監視カメラ装置を制御するために、メモリとプロセッサとを備えたコンピュータにおいて実行される制御プログラムであって、制御プログラムは、プロセッサに、撮影部が撮影した画像を出力するステップと、メモリに、領域の移動態様を特定する情報を記憶するステップと、移動態様で、出力する画像の撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、監視カメラ装置において、撮影対象となる領域が予め記憶された情報に対応する移動態様で移動されるところ、撮影された画像に対する顔認識処理の結果が顔を含むというものであった場合には、上記移動態様が、含まれると認識された顔がより長く撮影される画像の中に含まれるように変更される。
【００２１】
これにより、より長く、顔を撮影させることができるため、撮影された画像に含まれる人物の特定が容易になる等、監視カメラ装置の監視性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１の監視カメラユニットを、図１中の矢印Ａ方向から見た平面図である。
【図３】図１の監視カメラユニットを、図１中の矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【図４】図１のジョイスティックに対する操作態様を説明するための図である。
【図５】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態における、オートパン動作を説明するための図である。
【図６】図５のオートパン動作による鏡筒の視野の移動態様を説明するための図である。
【図７】図１の監視カメラ装置の制御ブロック図である。
【図８】本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態における、速度制御処理のフローチャートである。
【図９】本発明の監視カメラ装置の第２の実施の形態における、シーケンス動作による鏡筒の視野の移動態様を説明するための図である。
【図１０】本発明の監視カメラ装置の第２の実施の形態における、監視処理のフローチャートである。
【図１１】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態の制御ブロック図である。
【図１２】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態における画像の切出しの一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の監視カメラ装置の第３の実施の形態における画像の切出しの他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図において、同じ機能を奏する要素については、同一の参照符号を付し、その説明は繰返さない。
【００２４】
［第１の実施の形態］
（１．全体構成）
図１は、本発明の監視カメラ装置の第１の実施の形態である監視カメラ装置１のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図２は、図１を矢印Ａ方向から見た平面図である。図３は、図１を矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【００２５】
図１〜図３を参照して、監視カメラ装置１は、広範囲に亘って監視できるように、レンズとＣＣＤ（Charge-Coupled Device）素子を有する鏡筒３を水平方向に旋回させるパン機構と、垂直方向に旋回させるチルト機構を具えている。
【００２６】
監視カメラ装置１では、被写体の光学像は、レンズを介してＣＣＤ素子に取り込まれ、鏡筒３から映像信号として映像信号処理回路４０へ出力される。以下、被写体の光学像がＣＣＤ素子に取り込まれることを撮像と定義する。なお、本実施の形態では、被写体に存在する主要被写体を監視対象６とする。
【００２７】
図１において、鏡筒３は、アーム３０の下端部にチルト方向に回動可能に支持されて、チルトモータ３１により回転される。アーム３０の上端部は、水平面内を３６０度回転する回転板３２に支持される。該回転板３２は、スリップ機構３３を介して、天井に固定される台座３４に取り付けられている。台座３４には、パンモータ３５が固定されている。該パンモータ３５に繋がったパンギア３６が回転板３２に噛合することにより、回転板３２はパン方向に回転する。
【００２８】
本実施の形態では、鏡筒３およびこれを支持しまた回転させる部材を合わせて、適宜監視カメラユニットと呼ぶ。監視カメラユニットには、鏡筒３、アーム３０、チルトモータ３１、回転板３２、スリップ機構３３、台座３４、パンモータ３５およびパンギア３６が含まれる。
【００２９】
鏡筒３は、ズーム動作等を制御するカメラ制御部２１に接続される。チルトモータ３１は、該モータ３１の回転速度、加速度を制御するチルトモータ制御部２２に接続される。パンモータ３５は、該モータ３５の回転速度、加速度を制御するパンモータ制御部２３に接続される。
【００３０】
カメラ制御部２１、チルトモータ制御部２２、パンモータ制御部２３は、マイクロコンピュータである中央制御部２に接続されている。中央制御部２は、操作キー５１やジョイスティック５０を具えたコントローラ５に接続される。中央制御部２は、監視カメラ装置１の動作を全体的に制御し、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを含む。
【００３１】
鏡筒３から出力される映像信号は、映像信号処理回路４０にて画像処理される。映像信号処理回路４０は、鏡筒３から出力された映像信号を処理することによって得られた画像信号を、表示器４および後述する画像出力部２０４に出力する。表示器４に出力された画像信号は、表示器４において画像として映し出される。
【００３２】
なお、監視カメラ装置１が記録装置（図示略）をさらに備え、鏡筒３から出力される映像信号に対して圧縮処理等を施し、圧縮映像データとして当該記録装置において連続的に記録されても良い。
【００３３】
コントローラ５のユーザである監視者は、操作キー５１やジョイスティック５０を操作して、中央制御部２に信号を送る。中央制御部２は、信号の内容を解析して、カメラ制御部２１、チルトモータ制御部２２、パンモータ制御部２３を制御し、撮影を開始する。
【００３４】
鏡筒３から出力される映像信号は、映像信号処理回路４０にてノイズ等が除去されて、表示器４に画像として映し出される。監視者は、表示器４の画像を見て、操作キー５１やジョイスティック５０を操作する。パンモータ３５、チルトモータ３１が回転して、鏡筒３を、例えば人である監視対象６に向ける。また、必要に応じて、カメラ制御部２１を制御して、監視対象６のズーム画像を得る。
【００３５】
ジョイスティック５０は、図４に示すように、起立姿勢から、数段階の傾き位置Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３で示される姿勢を取ることができる。起立姿勢からの傾き角が大きいほど、パンモータ３５、チルトモータ３１の速度が速くなる。例えば、図４において、ジョイスティック５０がＫ３の位置にあるときに最もパンモータ３５、チルトモータ３１の速度が速い。ジョイスティック５０が傾き位置を保っているときは、パンモータ３５、チルトモータ３１は一定速度で回転し、ジョイスティック５０をＫ１からＫ３に向けて倒すと、パンモータ３５、チルトモータ３１は加速度が増して速く回転する。逆に、Ｋ３からＫ１に向けて戻すと、モータ３１およびモータ３５は減速する。尚、ジョイスティック５０の傾き
が３段階であるのは、例示であって、これに限定されない。
【００３６】
監視カメラ装置１は、たとえば天井等に取付けられる。したがって、鏡筒３が図３に実線で示すように、天井に対して真下を向いた位置（以下、「真下位置」と呼ぶ）を基準として、左右両方向に９０度チルト方向に旋回できる。鏡筒３が真下位置から左向きに傾いた場合を想定すると、鏡筒３は、鏡筒３の左側下端Ｃが上となった位置にて被写体の光学像を捉える。しかし、チルトモータ３１の回転により、鏡筒３が時計方向に旋回して、真下位置から右向きに傾くと、鏡筒３は、鏡筒３の左側下端Ｃが下となった位置にて被写体の光学像を捉える。
【００３７】
なお、鏡筒３が時計方向に旋回して真下位置に達すると、鏡筒３を該真下位置にて一旦停止させ、パンモータ３５を回転させて、鏡筒３を水平面内にて１８０度回転させてもよい。この後、チルトモータ３１を回転させて、鏡筒３を真下位置から右向きに旋回させる。また、鏡筒３を該真下位置にて一旦停止させて、鏡筒３から出力される映像信号を電気的に処理して、上下を合わせた画像を形成するものもある。なお、中央制御部２は、鏡筒３が真下位置に達したことを、位置センサ（図示せず）等の検出出力により認識できる。
【００３８】
鏡筒３には、角速度センサ１１，１２が配設されている。角速度センサ１１および角速度センサ１２は、たとえばジャイロセンサによって構成され、監視カメラ装置１での画ブレ補正におけるブレの検出にも利用される。回転方向αは、パン方向の旋回の回転方向である。回転方向βは、チルト方向の旋回の回転方向である。角速度信号回路１０は、角速度センサ１１からの出力に基づいて、垂直方向に沿った軸回りの回転方向（図１中の回転方向α）における角速度を検出する。また、角速度信号回路１０は、角速度センサ１２からの出力に基づいて、水平方向に沿った軸回りの回転方向（図１中の回転方向β）における角速度を検出する。
【００３９】
中央制御部２は、記憶装置２Ａに記録されたプログラム（または、監視カメラ装置１本体に対して着脱可能な記録媒体に記録されたプログラム）を実行することにより、監視カメラ装置１の各要素の動作を全体的に制御する。
【００４０】
なお、監視カメラ装置１では、鏡筒３は、コントローラ５に対する操作に逐次的に応じて旋回する他に、記憶装置２Ａに記録されたプログラムに従ったシーケンス（後述するパンモード時の動作等）に従って動作する。
【００４１】
（２．監視処理における鏡筒の視野）
監視カメラ装置１において実行される監視処理では、鏡筒３を予め定められた２つの位置の間で往復運動させながら撮像が行なう、オートパン動作がなされる。鏡筒３の位置は、パン方向の角度とチルト方向の角度によって特定される。２つの位置を特定する情報は、たとえばコントローラ５を操作されることにより入力され、記憶装置２Ａに記憶される。なお、２つの位置を特定する情報は、予め記憶装置２Ａに記憶されていても良い。
【００４２】
図５に示された例では、往復運動の往路において、鏡筒３は、図５中の矢印Ａ１方向に移動する。これにより、鏡筒３の視野は矢印Ａ１１方向に移動する。また、復路では、鏡筒３は、矢印Ａ２方向に移動する。これにより、鏡筒３の視野は矢印Ａ１２方向に移動する。このように視野が移動することにより、監視カメラ装置１は、被写体ＯＢ１〜ＯＢ３が存在する監視対象領域全体の画像を撮影することができる。
【００４３】
図６に、オートパン動作における鏡筒３の視野の移動態様を示す。
図６に示された例では、鏡筒３は、その視野の中心が、点Ｐ１から点Ｐ２，点Ｐ３を経て、点Ｐ４まで移動するような経路上を、往復運動させられる。鏡筒３の往復運動の際に、鏡筒３の視野の中心が描く軌跡が線Ｌ１で示されている。なお、点Ｐ１を中心とする視野が枠Ｆ１で示され、点Ｐ２，点Ｐ３，点Ｐ４のそれぞれを中心とする視野が、枠Ｆ２，枠Ｆ３，枠Ｆ４で示されている。
【００４４】
本実施の形態の監視処理では、鏡筒３を一定の速度で上記した往復運動させながら、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理が実行される。そして、当該顔認識処理の結果、撮影された画像に顔が含まれると判断されると、鏡筒３の移動速度が、上記した一定の速度よりも遅いものとされる。顔認識処理は、公知の顔検出の技術、たとえば日本電気株式会社の「多重照合顔検出法」に含まれる顔検出の技術によって実現される。「多重照合顔検出法」は、ニューラルネットワーク技術を用いて顔検出、顔器官特徴点検出、認証を行なう技術である。「多重照合顔検出法」では、目などの濃淡コントラストのある領域が顔特徴として抽出され、このように抽出された顔特徴と顔の判定結果とが組み合わされた学習アルゴリズムに基づいて、パターン認識が行なわれる。
【００４５】
図６に示す例において、鏡筒３が、その視野の中心を点Ｐ１から点Ｐ４に線Ｌ１に沿うように移動させて回転移動した場合、その視野が枠Ｆ１から枠Ｆ２まで移動すると、その後、鏡筒３の回転移動の速度が低減される。視野が枠Ｆ２にまで移動したとき、人物を表わす被写体ＯＢ１の顔面が含まれるからである。その後、鏡筒３が回転運動を続けると、その視野が枠Ｆ３に位置するまで、当該低減された速度で回転移動する。鏡筒３が、その視野が枠Ｆ３を超え枠Ｆ４に向けて移動するように、さらに回転移動されると、鏡筒３の視野に被写体ＯＢ１の顔面が、顔認識処理において顔を認識される態様では含まれなくなる。したがって、それ以降の、つまり、顔認識処理において顔を認識されなくたった後の回転移動では、元の所定の速度で鏡筒３が回転移動する。
【００４６】
図６では、このような回転移動の速度の変化が、白抜きの矢印およびそれらに付された速度で示されている。また、枠Ｆ１〜枠Ｆ４の各中心と鏡筒３が、破線で結ばれている。そして、図６では、鏡筒３の回転速度が、その視野の中心が点Ｐ１から点Ｐ２まで移動する際の速度（上記した一定の速度）がＶａで示され、その視野が点Ｐ２から点Ｐ３まで移動するときの回転速度がＶｂで示され、そして、その視野の中心が点Ｐ３から点Ｐ４まで移動するときの回転速度が、Ｖａで示されている。
【００４７】
図６において、被写体ＯＢ２と被写体ＯＢ３は、ドアを表わしている。鏡筒３の視野に、たとえ被写体ＯＢ２や被写体ＯＢ３の全体が含まれたとしても、被写体ＯＢ１が含まれていなければ、上記した速度の変更は行なわれない。被写体ＯＢ１を含まない画像に対して顔認識処理が実行されても、顔が含まれるという処理結果は得られないからである。
【００４８】
（３．制御ブロック）
図７は、監視カメラ装置１の制御ブロック図である。
【００４９】
図７を参照して、中央制御部２は、中央処理部２０１、移動制御部２０２、顔認識処理部２０３および画像出力部２０４を含む。また、記憶装置２Ａは、中央制御部２によって実行されるプログラムを記憶するプログラム記憶部２１１と、鏡筒３の移動パターンを規定する情報を記憶するパターン記憶部２１２とを含む。中央制御部２は、コントローラ５からの入力を受付け、当該入力に基づいて、監視カメラ装置１の動作を制御する。また、中央制御部２は、カメラ制御部２１に対して、制御信号を送信する。
【００５０】
中央処理部２０１は、パターン記憶部２１２に記憶された情報と角速度信号回路１０から出力される角速度とに基づいて、移動制御部２０２に、鏡筒３を移動させるための制御情報を出力する。移動制御部２０２は、中央処理部２０１から出力された情報に基づいて、チルトモータ制御部２２とパンモータ制御部２３のそれぞれに、モータを制御するための情報を出力する。これにより、鏡筒３は、パターン記憶部２１２に記憶された情報に対応する移動パターンで、移動する。
【００５１】
顔認識処理部２０３は、画像に対して顔画像を検出するための顔認識処理を実行する。本実施の形態では、顔認識処理部２０３により、画像に対して特定の画像（顔画像）を検出する物体検出処理（顔認識処理）を実行する物体検出手段が構成されている。
【００５２】
画像出力部２０４は、映像信号処理回路４０から画像情報の入力を受付け、中央処理部２０１に出力する。
【００５３】
中央処理部２０１、移動制御部２０２、顔認識処理部２０３および画像出力部２０４は、たとえば中央制御部２に含まれるＣＰＵがプログラム記憶部２１１に記憶されるプログラムを実行することによって実現されても良いし、中央制御部２に備えられた各部に対応する専用の回路（ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））によって実現されても良い。
【００５４】
（４．監視処理における速度制御処理）
監視カメラ装置１では、上記したように、鏡筒３を往復運動させることにより鏡筒３の視野を往復運動させながら撮像が行なわれる、監視処理が実行される。なお、監視カメラ装置１では、当該監視処理における鏡筒３の移動速度（つまり、その視野の移動速度）が、図６を参照して説明したように、撮影された画像に対する顔認識処理の結果に応じて変更される。図８に、鏡筒３の視野の移動速度を制御する処理である、速度制御処理のフローチャートを示す。
【００５５】
速度制御処理では、まずステップＳＡ０１で、中央制御部２は、監視カメラ装置１がオートパンモードにあるか否かを判断する。オートパンモードとは、オートパン動作を実行するモードである。そして、監視カメラ装置１が現在オートパンモードではないと判断すると、中央制御部２は速度制御処理をそのまま終了させる。一方、監視カメラ装置１がオートパンモードにあると判断すると（ＹＥＳ判断時）、中央制御部２は、ステップＳＡ０２へ処理を進める。
【００５６】
ステップＳＡ０２では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度をＶａに設定して、ステップＳＡ０３に処理を進める。これにより、鏡筒３は、オートパン動作において、速度Ｖａで回転移動する。
【００５７】
ステップＳＡ０３では、中央制御部２は、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行するための設定（顔検出設定）の内容を確認する。顔検出設定において、ＯＮは、オートパン動作において撮影された画像に対して顔認識処理を実行することを意味し、ＯＦＦは、当該処理を実行しないことを意味する。この設定内容は、たとえば、コントローラ５に対する監視者の操作内容に応じて、記憶装置２Ａに登録される。そして、中央制御部２は、設定内容がＯＦＦであれば、そのまま速度制御処理を終了させ、設定内容がＯＮであれば、ステップＳＡ０４へ処理を進める。
【００５８】
ステップＳＡ０４では、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行し、顔が検出されたか否かを判断する。顔認識処理における顔が検出されたか否かの判断は、たとえば周知の顔認識処理における判断態様を適用することができる。顔認識処理では、鏡筒３がその時点で撮影した画像が、記憶装置２Ａの一時記憶エリアに記録され、当該記録された画像に対して、顔認識のための処理が実行される。そして、中央制御部２は、当該画像から顔を検出できたと判断するとステップＳＡ０５へ処理を進め、顔が検出できなかったと判断するとステップＳＡ１０へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳＡ１０では、中央制御部２は、監視カメラ装置１においてオートパンモードが終了したか否かを判断し、終了したと判断すると速度制御処理をそのまま終了させる。一方、オートパンモードが終了していないと判断すると、ステップＳＡ０４へ処理を戻す。
【００６０】
ステップＳＡ０５では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度の設定値を、ステップＳＡ０２で設定したＶａから、Ｖｂに切り替える。そして、さらに時間Ｔｂを計時するタイマをオンさせて、ステップＳＡ０６へ処理を進める。
【００６１】
ステップＳＡ０６では、上記タイマの計時時間を１加算更新して、ステップＳＡ０７へ処理を進める。
【００６２】
ステップＳＡ０７では、中央制御部２は、その時点での鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を行ない、顔が検出されたか否かを判断する。そして、顔が検出されていないと判断するとステップＳＡ０９に処理を進め、検出されたと判断するとステップＳＡ０８へ処理を進める。
【００６３】
ステップＳＡ０８では、規定時間Ｔａと上記タイマの計時時間とを比較し、上記タイマの計時時間が規定時間Ｔａにまだ達していないと判断すると処理をステップＳＡ０６へ戻し、規定時間Ｔａに達したと判断するとステップＳＡ０９へ処理を進める。
【００６４】
ステップＳＡ０９では、中央制御部２は、鏡筒３の回転速度の設定値をＶａに戻し、速度制御処理を終了させる。
【００６５】
これにより、ステップＳＡ０５でＶｂに切り替えられた鏡筒３の回転速度は、Ｖａに戻される。
【００６６】
以上説明した本実施の形態では、監視カメラ装置１のオートパンモードにおいて、鏡筒３がオートパン動作をするようにその移動態様が制御される。そして、当該オートパンモードにおいて撮影された画像に対して顔認識処理が実行され、当該顔認識処理において顔が検出された場合には、鏡筒３の移動速度が、それまでよりも遅いものにされる（ステップＳＡ０５）。これにより、当該顔が含まれると判断された場所がより長い時間撮像面の視野に含まれるように、撮像面の移動態様が変更されることになる。
【００６７】
なお、図８を参照して説明した速度制御処理では、撮影される画像において顔が検出されなくなった場合（ステップＳＡ０７で「顔検出なし」判断時）、または、ステップＳＡ０４で顔が検出されたと判断されてから所定時間（規定時間Ｔａ）が経過したと判断されると（ステップＳＡ０８で「Ｔａ≦Ｔｂ」判断時）、鏡筒３の移動速度は元の速度（Ｖａ）に戻される（ステップＳＡ０９）。
【００６８】
なお、本実施の形態では、オートパンモードにおいて撮影された画像に顔が検出された場合に、鏡筒３の移動速度を遅くするという態様で、鏡筒３の移動態様が変更されたが、このような場合の移動態様の変更は、これに限定されない。たとえば、鏡筒３を、顔が検出された画像を撮影した位置に、顔が検出されなくなるまで、また顔が検出されてから所定時間が経過するまで、停止させるように移動態様を変更してもよい。鏡筒３の移動態様をどのように変更するかを特定する情報を含めた、速度制御処理を実行するためのプログラムは、たとえば記憶装置２Ａに記憶されている。
【００６９】
［第２の実施の形態］
（１．監視処理における鏡筒の視野）
本実施の形態の監視カメラ装置１では、監視処理において、第１の実施の形態のオートパンモードの代わりに、オートシーケンスモードが実行される。オートシーケンスモードとは、鏡筒３の視野を、予め設定された複数のポイントに順次一定時間ずつ停止させるように移動させるモードである。オートシーケンスモードにおける鏡筒３の移動動作を、以下、適宜「シーケンス動作」と呼ぶ。
【００７０】
図９を参照して、オートシーケンス動作を具体的に説明する。
図９は、被写体ＯＢ２０〜ＯＢ２３を含む監視対象領域を監視カメラ装置１の鏡筒３に撮影させる例を示している。図９では、鏡筒３が、その視野を、被写体ＯＢ２０および被写体ＯＢ２１を含む枠Ｆ２１、被写体ＯＢ２２を含む枠Ｆ２２および被写体ＯＢ２３を含む枠Ｆ２３に、一定時間ごとに停止させながら順に位置させるように、シーケンス動作する例が示されている。なお、鏡筒３は、枠Ｆ２１に視野が位置する回転位置を実線で、枠Ｆ２２，Ｆ２３に視野が位置する回転位置を破線で、示されている。点Ｐ２１〜点Ｐ２３は、それぞれ枠Ｆ２１〜枠Ｆ２３の中心を示す。
【００７１】
図９の例では、被写体ＯＢ２０は、人物を表す。被写体ＯＢ２１〜ＯＢ２３は、ドアを表す。
【００７２】
本実施の形態では、鏡筒３の撮影する画像に対して顔認識処理が実行され、画像に顔が含まれると判断されると、その位置での停止時間が、上記一定時間から延長される。
【００７３】
図９において、鏡筒３の視野が枠Ｆ２１，枠Ｆ２２，枠Ｆ２３の位置にあるとき、枠Ｆ２１のときにのみ人物が含まれるため、当該位置に視野があるときにのみ撮影された画像に対する顔認識処理の結果、顔が含まれると判断される。したがって、鏡筒３の視野は、枠Ｆ２１の位置にあるときには、シーケンス動作における停止時間が延長され、枠Ｆ２２，枠Ｆ２３の位置にあるときの停止時間よりも長くなる。
【００７４】
（２．監視処理における速度制御処理）
図１０は、本実施の形態における速度制御処理のフローチャートである。
【００７５】
本実施の形態の速度制御処理は、監視処理に対して、鏡筒３の視野の停止時間を制御する処理である。
【００７６】
速度制御処理では、まずステップＳＢ０１で、中央制御部２は、監視カメラ装置１がオートシーケンスモードにあるか否かを判断する。オートシーケンスモードとは、オートシーケンス動作を実行するモードである。そして、監視カメラ装置１が現在オートシーケンスモードではないと判断すると、中央制御部２は速度制御処理をそのまま終了させる。一方、監視カメラ装置１がオートシーケンスモードにあると判断すると（ＹＥＳ判断時）、中央制御部２は、ステップＳＢ０２へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳＢ０２では、中央制御部２は、鏡筒３の視野の各停止位置における停止時間をＴｃに設定して、ステップＳＢ０３に処理を進める。これにより、鏡筒３は、オートシーケンス動作において、停止すべき各位置において、基本的に時間Ｔｃずつ停止して、撮影を行なう。
【００７８】
ステップＳＢ０３では、中央制御部２は、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行するための設定（顔検出設定）の内容を確認する。顔検出設定において、ＯＮは、オートシーケンス動作において撮影された画像に対して顔認識処理を実行することを意味し、ＯＦＦは、当該処理を実行しないことを意味する。この設定内容は、たとえば、コントローラ５に対する監視者の操作内容に応じて、記憶装置２Ａに登録される。そして、中央制御部２は、設定内容がＯＦＦであれば、そのまま速度制御処理を終了させ、設定内容がＯＮであれば、ステップＳＢ０４へ処理を進める。
【００７９】
ステップＳＢ０４では、鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を実行し、顔が検出されたか否かを判断する。そして、中央制御部２は、当該画像から顔を検出できたと判断するとステップＳＢ０５へ処理を進め、顔が検出できなかったと判断するとステップＳＢ１０へ処理を進める。
【００８０】
ステップＳＢ１０では、中央制御部２は、監視カメラ装置１においてオートシーケンスモードが終了したか否かを判断し、終了したと判断すると速度制御処理をそのまま終了させる。一方、オートシーケンスモードが終了していないと判断すると、ステップＳＢ０４へ処理を戻す。
【００８１】
ステップＳＢ０５では、中央制御部２は、鏡筒３の停止時間の設定値を、ステップＳＢ０２で設定したＴｃから、Ｔｄに切り替える。そして、さらに時間Ｔｅを計時するタイマをオンさせて、ステップＳＢ０６へ処理を進める。
【００８２】
ステップＳＢ０６では、上記タイマの計時時間を１加算更新して、ステップＳＢ０７へ処理を進める。
【００８３】
ステップＳＢ０７では、中央制御部２は、その時点での鏡筒３が撮影した画像に対して顔認識処理を行ない、顔が検出されたか否かを判断する。そして、顔が検出されていないと判断するとステップＳＢ０９に処理を進め、検出されたと判断するとステップＳＢ０８へ処理を進める。
【００８４】
ステップＳＢ０８では、規定時間Ｔａと上記タイマの計時時間とを比較し、上記タイマの計時時間が規定時間Ｔａにまだ達していないと判断すると処理をステップＳＢ０６へ戻し、規定時間Ｔａに達したと判断するとステップＳＢ０９へ処理を進める。
【００８５】
ステップＳＢ０９では、中央制御部２は、鏡筒３の停止時間の設定値をＴｃに戻し、速度制御処理を終了させる。
【００８６】
これにより、ステップＳＢ０５でＴｄに切り替えられた鏡筒３の停止時間は、Ｔｃに戻される。
【００８７】
以上説明した第２の実施の形態では、顔認識処理の結果顔が含まれると判断されると、その位置での停止時間が延長される。これにより、当該顔が含まれると判断された場所がより長い時間撮像面の視野に含まれるように、撮像面の移動態様が変更されることになる。
【００８８】
［第３の実施の形態］
以上説明した第１および第２の実施の形態では、鏡筒３がパン方向およびチルト方向に回転されることにより移動され、これにより、鏡筒３の撮像面の視野が移動された。つまり、視野が移動されることにより、顔認識処理の対象とされる画像の撮影対象となる領域（監視対象領域の中の領域）が変更されていた。
【００８９】
本実施の形態では、顔認識処理の対象とされる画像の撮影対象となる領域の変更は、鏡筒３を移動させることなく、鏡筒３に比較的広い領域の画像を継続的に撮影させ、撮影された画像から切出される位置が変更されることによって実現される。
【００９０】
本実施の形態の監視カメラ装置は、第１および第２の実施の形態の監視カメラ装置１に対して、制御ブロック構成が異なる。以下、本実施の形態の監視カメラ装置１の制御ブロックを、制御ブロック図である図１１を参照しつつ説明する。
【００９１】
図１１を参照して、本実施の形態では、中央制御部２は、中央処理部２０１、顔認識処理部２０３、画像記憶部２０５および画像切出部２０６を含む。
【００９２】
また、記憶装置２Ａは、中央制御部２によって実行されるプログラムを記憶するプログラム記憶部２１１と、鏡筒３から出力される画像から処理対象として切出す画像の位置の変更パターンを規定する情報を記憶するパターン記憶部２１３とを含む。
【００９３】
中央制御部２は、コントローラ５からの入力を受付け、当該入力に基づいて、監視カメラ装置１の動作を制御する。また、中央制御部２は、カメラ制御部２１に対して、制御信号を送信する。
【００９４】
顔認識処理部２０３は、画像に対して顔画像を検出するための顔認識処理を実行する。本実施の形態では、顔認識処理部２０３により、画像に対して特定の画像（顔画像）を検出する物体検出処理（顔認識処理）を実行する物体検出手段が構成されている。
【００９５】
画像記憶部２０５は、映像信号処理回路４０から入力される画像情報を記憶する。画像記憶部２０５は、たとえばＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）によって構成される。
【００９６】
画像切出部２０６は、画像記憶部２０５に入力された画像から、中央処理部２０１から指示された領域の画像を切出して、中央処理部２０１に出力する。
【００９７】
中央処理部２０１は、パターン記憶部２１３に記憶された情報に基づいて、画像切出部２０６に、切出す画像領域を指示する。これにより、中央処理部２０１には、鏡筒３によって撮影された画像から、パターン記憶部２１３に記憶されたパターンに従った位置にある領域の画像が切出されて、入力される。
【００９８】
中央処理部２０１、顔認識処理部２０３および画像切出部２０６は、たとえば中央制御部２に含まれるＣＰＵがプログラム記憶部２１１に記憶されるプログラムを実行することによって実現されても良いし、中央制御部２に備えられた各部に対応する専用の回路（ＡＳＩＣ）によって実現されても良い。
【００９９】
図１２では、鏡筒３が撮影する画像が、画像１００として示されている。そして、中央制御部２は、画像１００から、監視対象、つまり、顔認識処理の対象として、画像１００から、画像１０１〜１０６として示される、画像１００内に位置する画像を切り出す。具体的には、画像１００は、映像信号処理回路４０から画像記憶部２０５に出力される画像に相当する。画像１０１〜１０６は、画像切出部２０６によって画像記憶部２０５に記憶された画像から切出された画像に相当する。
【０１００】
鏡筒３は、順次、同じ領域を撮影する。これにより、画像１００の実際の内容は、鏡筒３の撮像素子からの画像データの転送タイミングごとに入れ替えられる。
【０１０１】
一方、中央制御部２は、画像１００から監視対象（顔認識処理の対象）として画像を切り出す位置を、変更する。
【０１０２】
（オートパンモード）
たとえば、第１の実施の形態で説明したようなオートパンモードでは、図１２に示すように、画像１０１、画像１０２、画像１０３、画像１０４というように、画像１００の中から画像を切り出す位置を隣接する位置へと特定時間ごとに切り替える。
【０１０３】
そして、第１の実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、その時点での鏡筒３の移動速度を低くすることにより、その周辺を遅く移動させ、これにより、当該顔をより長く撮影できるようにしていた。
【０１０４】
本実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、切り出し位置を次の位置に変更するまでの時間が延長される。これにより、切り出し位置の画像１００における移動速度が遅くなる。
【０１０５】
（オートシーケンスモード）
また、第２の実施の形態で説明したようなオートシーケンスモードでは、図１３に示すように、画像１００の中から画像を切り出す一を、画像１１１、画像１１２、画像１１３、画像１１１というように、一定時間ごとに順次切り替える。
【０１０６】
そして、第２の実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、その位置での停止速度が延長されていた。
【０１０７】
本実施の形態では、顔認識処理において画像に顔が含まれると判断されると、切り出し位置を次の位置に変更するまでの時間が延長される。これにより、切り出し位置の画像１００における停止速度が遅くなる。
【０１０８】
［その他の変形例について］
以上説明した各実施の形態では、撮像素子としてＣＣＤが採用されているが、これに限定されず、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）など他の種類の素子が採用されても良い。
【０１０９】
また、以上説明した各実施の形態では、鏡筒３によって撮影された画像は、監視カメラ装置１の表示器４に出力されて表示されるが、監視カメラ装置１において撮影された画像の取扱いはこれに限定されない。監視カメラ装置１は、鏡筒３が撮影した画像を、通信ネットワークを介して外部の装置に送信しても良い。
【０１１０】
また、以上説明した各実施の形態では、人が存在するか否かを顔認識処理に基づいて決定していたが、人が存在するか否かを、鏡筒３が撮影した画像中に「肌色」が検出されたか否かに基づいて判断しても良い。
【０１１１】
また、以上説明した各実施の形態では、顔認識処理の対象となる画像データは、画像出力部２０４や画像記憶部２０５に一時的に記憶されていたが、本発明における顔認識処理（物体検出処理）では、映像信号処理回路４０から出力されるデータが、上記のように一時的にメモリに記憶されることなく、リアルタイムで処理されても良い。
【０１１２】
また、以上説明した各実施の形態では、人が存在するか否かに基づいて回転速度や停止時間停止の設定値を調整していたが、本発明はこれに限定されない。顔認識処理の代わりに、鏡筒３の撮影対象となる領域に特定の物体（たとえば、特定の動物等）が存在するか否かを検出する処理（物体検出処理）を実行し、当該特定の物体の有無に基づいて、回転速度の設定値の調整（図７）や停止時間の設定値の調整（図９）の調整を行なっても良い。この場合、物体検出処理では、画像出力部２０４から中央処理部２０１に出力される画像または画像切出部２０６から中央処理部２０１に出力される画像に対して、特定の物体についてのパターン認識が行なわれることにより、特定の物体の有無が判断される。
【０１１３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態で説明された技術的思想は、単独で実施されても良いし、可能な限り組み合わされて実施されることも意図される。
【符号の説明】
【０１１４】
１ 監視カメラユニット、２ 中央制御部、２Ａ 記憶装置、３ 鏡筒、４ 表示器、５ コントローラ、６ 監視対象、１１，１２ 角速度センサ、２１ カメラ制御部、２２ チルトモータ制御部、２３ パンモータ制御部、３０ アーム、３１ チルトモータ、３２ 回転板、３３ スリップ機構、３４ 台座、３５ パンモータ、３６ パンギア、４０ 映像信号処理回路、５０ ジョイスティック、５１ 操作キー、２０１ 中央処理部、２０２ 移動制御部、２０３ 顔認識処理部、２０４ 画像出力部、２０５ 画像記憶部、２０６ 画像切出部、２１１ プログラム記憶部、２１２，２１３ パターン記憶部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部が撮影した画像を出力する出力部と、
領域の移動態様を特定する情報を記憶する記憶部と、
前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様で移動させる移動制御部と、
前記出力部から出力された画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行する物体検出手段とを備え、
前記移動制御部は、前記物体検出手段による前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、前記物体検出手段で検出された特定の物体を検出したと判断した場所が前記物体検出手段により検出される前において当該場所が前記出力部から出力される画像に含まれるべき時間より長く前記出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する、監視カメラ装置。
【請求項２】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った前記領域の移動速度を低減させるように変更する、請求項１に記載の監視カメラ装置。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間が延長されるように変更する、請求項１または請求項２に記載の監視カメラ装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記物体検出処理の結果が特定の物体を含まないというものであった場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間を短縮するように変更する、請求項３に記載の監視カメラ装置。
【請求項５】
前記記憶部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合の特別な移動態様を特定する情報をさらに記憶し、
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、前記特別な移動態様で移動させる、請求項２〜請求項４のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから所定時間が経過したことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項７】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから前記物体検出処理の認識率が所定の値以上となったことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項８】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから前記物体検出処理の認識率が所定の値以下となったことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項９】
前記記憶部は、特定の物体の特徴情報を記憶し、
前記移動制御部は、前記物体検出手段による前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合、認識された特定の物体の特徴が前記記憶部に記憶された前記特徴情報と一致しないときにのみ、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、前記場所が時間的に長く前記出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１０】
前記移動制御部は、前記撮像部を移動させることにより、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる、請求項１〜請求項９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１１】
前記移動制御部は、前記撮像部が撮影した画像において、前記出力部から出力するために画像を切出す領域を移動させることにより、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる、請求項１〜請求項９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１２】
記憶部と、画像を撮影する撮像部とを備えた監視カメラ装置の制御方法であって、
前記撮影部が撮影した画像を出力するステップと、
領域の移動態様を特定する情報を前記記憶部に記憶するステップと、
前記記憶部に記憶された移動態様で、出力する画像の前記撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、
前記出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、
前記物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを備える、監視カメラ装置の制御方法。
【請求項１３】
画像を撮影する撮像部を備えた監視カメラ装置を制御するために、メモリとプロセッサとを備えたコンピュータにおいて実行される制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、前記プロセッサに、
前記撮影部が撮影した画像を出力するステップと、
前記メモリに、領域の移動態様を特定する情報を記憶するステップと、
前記移動態様で、出力する画像の前記撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、
前記出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、
前記物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを実行させる、監視カメラ装置の制御プログラム。
【請求項１】
画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部が撮影した画像を出力する出力部と、
領域の移動態様を特定する情報を記憶する記憶部と、
前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様で移動させる移動制御部と、
前記出力部から出力された画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行する物体検出手段とを備え、
前記移動制御部は、前記物体検出手段による前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、前記物体検出手段で検出された特定の物体を検出したと判断した場所が前記物体検出手段により検出される前において当該場所が前記出力部から出力される画像に含まれるべき時間より長く前記出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する、監視カメラ装置。
【請求項２】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った前記領域の移動速度を低減させるように変更する、請求項１に記載の監視カメラ装置。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間が延長されるように変更する、請求項１または請求項２に記載の監視カメラ装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記物体検出処理の結果が特定の物体を含まないというものであった場合に、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、当該移動態様に従った停止時間を短縮するように変更する、請求項３に記載の監視カメラ装置。
【請求項５】
前記記憶部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合の特別な移動態様を特定する情報をさらに記憶し、
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合に、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を、前記特別な移動態様で移動させる、請求項２〜請求項４のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから所定時間が経過したことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項７】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから前記物体検出処理の認識率が所定の値以上となったことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項８】
前記移動制御部は、前記物体検出処理において特定の物体が検出されてから前記物体検出処理の認識率が所定の値以下となったことを条件として、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域の移動態様を前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様に戻す、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項９】
前記記憶部は、特定の物体の特徴情報を記憶し、
前記移動制御部は、前記物体検出手段による前記物体検出処理において特定の物体が検出された場合、認識された特定の物体の特徴が前記記憶部に記憶された前記特徴情報と一致しないときにのみ、前記記憶部に記憶された情報に対応する移動態様を、前記場所が時間的に長く前記出力部から出力される画像の中に含まれるように変更する、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１０】
前記移動制御部は、前記撮像部を移動させることにより、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる、請求項１〜請求項９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１１】
前記移動制御部は、前記撮像部が撮影した画像において、前記出力部から出力するために画像を切出す領域を移動させることにより、前記出力部から出力される画像の撮影対象となる領域を移動させる、請求項１〜請求項９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１２】
記憶部と、画像を撮影する撮像部とを備えた監視カメラ装置の制御方法であって、
前記撮影部が撮影した画像を出力するステップと、
領域の移動態様を特定する情報を前記記憶部に記憶するステップと、
前記記憶部に記憶された移動態様で、出力する画像の前記撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、
前記出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、
前記物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを備える、監視カメラ装置の制御方法。
【請求項１３】
画像を撮影する撮像部を備えた監視カメラ装置を制御するために、メモリとプロセッサとを備えたコンピュータにおいて実行される制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、前記プロセッサに、
前記撮影部が撮影した画像を出力するステップと、
前記メモリに、領域の移動態様を特定する情報を記憶するステップと、
前記移動態様で、出力する画像の前記撮影部による撮影対象となる領域を移動させるステップと、
前記出力する画像に対して特定の物体を検出する物体検出処理を実行するステップと、
前記物体検出処理において特定の物体を検出した場合に、当該特定の物体が含まれると認識した場所が、当該特定の物体が検出される前において、出力する画像に含まれるべき時間よりも長い時間、出力される画像に含まれるように、出力する画像の撮影対象となる領域の移動態様を変更するステップとを実行させる、監視カメラ装置の制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−２４９８６９（Ｐ２０１１−２４９８６９Ａ）
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１７６３３（Ｐ２０１０−１１７６３３）
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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