車両周辺監視装置
【課題】車両の後方を撮影するための撮影装置が撮影した画像に基づいて、車両の側方における他の車両の存在を推測することによって、少数の撮影装置によって車両周辺の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両の運転を行うことができるようにする。
【解決手段】車両の後方を撮影する後方撮影装置と、前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせる。
【解決手段】車両の後方を撮影する後方撮影装置と、前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方カメラ及び後方カメラを用いて、車両の前方視野の画像及び後方視野の画像を撮像し、撮像した画像から前方の障害物の検出及び後続車両の検出を行い、後続車両が自車に対して危険であるか否かを判断し、危険度に応じてアラームを報知する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−２７９５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の運転支援システムにおいては、車両の前後の障害物又は車両を検出することはできるが、自車の側方に存在する車両についての検出はできない。新たに、側方を撮像する側方カメラを車両に取り付けることで、側方に存在する車両を検出することはできるが、側方カメラの取り付けによりコストが高くなってしまう。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、車両の後方を撮影するための撮影装置が撮影した画像に基づいて、車両の側方における他の車両の存在を推測することによって、少数の撮影装置によって車両周辺の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両の運転を行うことができるコストの低い車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明の車両周辺監視装置においては、車両の後方を撮影する後方撮影装置と、前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両周辺監視装置は、車両の後方を撮影するための撮影装置が撮影した画像に基づいて、車両の側方における他の車両の存在を推測する。これにより、少数の撮影装置によって車両周辺の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両の運転を行うことができ、コストを低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の構成を示す図、図２は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第１の図、図３は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第２の図である。
【０００９】
図において、１０は本実施の形態における車両周辺監視装置であり、２５は該車両周辺監視装置１０が搭載される車両としての自車である。該自車２５は、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、４つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。
【００１０】
そして、前記車両周辺監視装置１０は、図１に示されるような構成を有する。図１において、１１は車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等を備え、スイッチ入力（ＳＷ入力）を行うための図示されない入力装置、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示装置１７、マイクロホン等の図示されない音声入力装置、音声出力装置としてのスピーカ１８を有する。なお、前記表示装置１７は、入力装置の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。
【００１１】
また、２１は前記車両に搭載されたカメラコントロール装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段等を備える一種のコンピュータである。そして、前記ナビゲーション装置１１とカメラコントロール装置２１とは、相互に通信可能に接続されている。なお、カメラコントロール装置２１は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１２】
本実施の形態において、自車２５には、カメラコントロール装置２１によって制御されるカメラとして、前方撮影装置としての前方カメラ２２及び後方撮影装置としての後方カメラ２３が搭載されている。なお、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３が撮影した画像に基づいて、自車２５の側方における他の車両３２の存在を推測することができるものであり、前方カメラ２２を省略することもできるが、ここでは、前方カメラ２２も備える例について説明する。前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像手段を備え、車体の前面部、後面部等に取り付けられ、自車２５の周辺の範囲を撮影してその画像を取得し、取得した画像をカメラコントロール装置２１に送信する。そして、図２及び３に示されるように、前方カメラ２２は前方撮影範囲２６を撮影し、後方カメラ２３は後方撮影範囲２７を撮影する。なお、図２及び３に示される前方撮影範囲２６及び後方撮影範囲２７の示す範囲は一例に過ぎず、適宜変更することができる。
【００１３】
ここで、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、各々、単数であっても複数であってもよい。例えば、前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、２つ以上のカメラを含むものであってもよいし、魚眼レンズ、プリズム、光ファイバ等の光学系を備えるものであってもよい。また、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、ズームレンズ等の焦点可変機構を備え、接写から望遠まで撮影モードを変更することができるもの、すなわち、ズーミング動作が可能なものであってもよい。さらに、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、上下又は左右に回動可能に取り付けられ、撮影範囲を上下又は左右に移動させることができるもの、すなわち、チルティング動作又はパニング動作が可能なものであってもよい。この場合、前方カメラ２２及び後方カメラ２３のズーミング動作、チルティング動作及びパニング動作は、カメラコントロール装置２１によって制御される。
【００１４】
そして、前記ナビゲーション装置１１には位置検出手段１２が接続されている。該位置検出手段１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって、地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するウィンカスイッチの動きを検出するウィンカセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１１は、位置検出手段１２が検出した車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等に基づいて、ナビゲーション処理を実行する。なお、位置検出手段１２は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１５】
また、該ナビゲーション装置１１には、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要な地図情報を格納する地図情報データベース１３が接続されている。該地図情報データベース１３は、道路データファイルを備える。ここで、該道路データファイルは、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データファイルには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録されたデータにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００１６】
また、前記道路データファイルには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００１７】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。さらに、該道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別等のデータが含まれる。
【００１８】
また、前記地図情報データベース１３は、地図を描画するためのデータを格納する地図データファイル、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データファイル等を有することが望ましい。ここで、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等のデータを格納する。また、前記ＰＯＩデータファイルは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページ（Ｒ）データ、イベントデータ等を格納する。なお、地図情報データベース１３は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１９】
さらに、該ナビゲーション装置１１にはセンサ信号取得処理装置１４が接続されている。該センサ信号取得処理装置１４は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段等を備える一種のコンピュータであるが、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。そして、前記センサ信号取得処理装置１４には、自車２５の走行速度を検出する車速センサ１５、及び、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ１６が接続されている。センサ信号取得処理装置１４は、車速センサ１５及びステアリングセンサ１６から取得した検出信号を処理してナビゲーション装置１１に送信する。
【００２０】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、機能の観点から、自車２５の状況を取得する状況取得装置と、自車２５の前方を撮影する前方撮影装置としての前方カメラ２２、自車２５の後方を撮影する後方撮影装置としての後方カメラ２３、及び、自車２５の側方についての案内を行う案内装置とを有する。この場合、状況取得装置には、ナビゲーション装置１１、位置検出手段１２、地図情報データベース１３、センサ信号取得処理装置１４、車速センサ１５及びステアリングセンサ１６が含まれる。また、案内装置には、表示装置１７及びスピーカ１８が含まれる。そして、車両周辺監視装置１０は、状況取得装置が取得した自車２５の現在位置の属性に応じ、前方カメラ２２及び後方カメラ２３の撮影した画像に基づいて自車２５の側方における他の車両３２の存在を推測し、表示装置１７又はスピーカ１８に案内を行わせるようになっている。
【００２１】
次に、前記構成の車両周辺監視装置１０の動作について説明する。まず、自車２５の側方を監視する側方監視動作に基づく案内を開始するための開始条件について説明する。
【００２２】
図２に示されるように、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、前方カメラ２２が撮影する前方撮影範囲２６には自車２５の前方における右側車線３１Ｒの一部も含まれる。また、後方カメラ２３が撮影する後方撮影範囲２７には自車２５の後方における右側車線３１Ｒの一部も含まれる。しかし、自車２５の側方における右側車線３１Ｒは、前方撮影範囲２６にも後方撮影範囲２７にも含まれない側方死角範囲２８に入ってしまう。該側方死角範囲２８は、自車２５の前後にある程度の長さを加えた長さに対応する範囲である。なお、図２に示される前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７及び側方死角範囲２８は、自車２５とともに移動するものであり、該自車２５との相対的位置関係は一定と考えることができる。
【００２３】
ここで、右側車線３１Ｒを走行する他の車両３２が、矢印で示されるように、後方撮影範囲２７内の位置３２ａから、側方死角範囲２８に進入し、自車２５を追い越して前方撮影範囲２６内の位置３２ｂまで移動したとすると、前記車両３２は、まず、後方カメラ２３によって撮影された後、前方カメラ２２によって撮影されることになる。この場合、前記車両３２の後方を走行する他の車両が車両３２に続いて側方死角範囲２８に進入したとしても、必ず後方カメラ２３によって撮影されているはずである。
【００２４】
また、右側車線３１Ｒを走行する他の車両３２が前方撮影範囲２６内の位置３２ｂから、側方死角範囲２８に進入し、自車２５に追い越されて後方撮影範囲２７内の位置３２ａまで移動したとすると、前記車両３２は、まず、前方カメラ２２によって撮影された後、後方カメラ２３によって撮影されることになる。この場合、前記車両３２の前方を走行する他の車両が車両３２に続いて側方死角範囲２８に進入したとしても、必ず前方カメラ２２によって撮影されているはずである。
【００２５】
このことから、次の条件（１）又は（２）が満たされれば、前方カメラ２２又は後方カメラ２３によって撮影されることなく、自車２５の右側の側方死角範囲２８に進入する車両はあり得ないということが分かる。
後方カメラ２３によって撮影された車両が、
自車２５を追い越して前方カメラ２２によって撮影された ・・・条件（１）
前方カメラ２２によって撮影された車両が、
自車２５に追い越されて後方カメラ２３によって撮影された ・・・条件（２）
次に、図３において矢印で示されるように、片側２車線の道路３１を走行中に車線変更を行ったことによって、自車２５の位置が右側車線３１Ｒの位置２５ａから左側車線３１Ｌに移動した場合について説明する。この場合、左側車線３１Ｌに移動した後の前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７及び側方死角範囲２８は、前述の図２に示される例と同様である。なお、図３に示される前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７、側方死角範囲２８及び位置２５ａは、自車２５とともに移動するものであり、該自車２５との相対的位置関係は一定と考えることができる。
【００２６】
この場合、直前まで自車２５が右側車線３１Ｒの位置２５ａに存在していたので、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の後方から側方死角範囲２８に進入したとすると、必ず後方カメラ２３によって撮影されているはずである。また、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の前方から側方死角範囲２８に進入したとすると、必ず前方カメラ２２によって撮影されているはずである。
【００２７】
このことから、次の条件（３）が満たされれば、前方カメラ２２又は後方カメラ２３によって撮影されることなく、自車２５の右側の側方死角範囲２８に進入する車両はあり得ないということが分かる。
自車２５が道路３１を走行中に車線変更を行って、
右側車線３１Ｒから左側車線３１Ｌに移動した ・・・条件（３）
このように、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、前記条件（１）、（２）又は（３）が満たされれば、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在の有無を判断することができるので、前記条件（１）、（２）及び（３）は、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合において、自車２５の右側側方の状態を監視する側方監視動作に基づく案内を開始するための開始条件である。該開始条件が満たされると、案内システムによって、側方監視動作に基づく案内を行うことができる。
【００２８】
次に、車両周辺監視装置１０の側方監視動作について説明する。
【００２９】
図４は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、車両周辺監視装置１０は、車両の現在位置の属性、例えば、車両の現在位置が存在する車線が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌである場合、すなわち、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、自車２５の方向指示器が作動しているか否か、すなわち、ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ここで、ウィンカーＯＮであるということは、自車２５の運転者としてのユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとしていることを意味する。なお、ウィンカーＯＮであるか否かの判断は、ウィンカーＯＮになるまで繰り返して行われる。
【００３１】
そして、ウィンカーＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、側方監視動作に基づく案内を行うための案内システムがＯＮであるか否かを判断する。なお、該案内システムは、後述される動作によって側方車両の登録が一度でも行われるとＯＮになり、側方監視動作に基づく案内を行うことができる。ここで、案内システムがＯＮでない場合には処理を終了する。
【００３２】
また、案内システムがＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両なしか否かを判断する。後述される動作によって、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の側方に移動したと判断されると、前記他の車両は登録されて登録側方車両となる。
【００３３】
そして、登録側方車両なしの場合、車両周辺監視装置１０は「車線変更することができます」旨の案内を行って処理を終了する。この場合、表示装置１７の画面は、図４に示されるように、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面４１ａ、及び、側方監視動作に基づく案内が表示される案内画面４１ｂに分割されている。そして、ナビゲーション画像中には、道路等が示され、さらに、案内システムがＯＮであることを示すＯＮマーク４２が表示されている。また、案内画面４１ｂ中には、車線変更が可能であることを示す車線変更可マーク４３が表示されている。該車線変更可マーク４３は、例えば、緑色で表示されるように、安全を想起させる表示形態で表示される。なお、スピーカ１８からも「車線変更することができます」旨のアナウンスを音声出力することが望ましい。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在しないことを容易に確認することができ、安心して車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動することができる。
【００３４】
また、登録側方車両がある場合、車両周辺監視装置１０は「側方に車両がいます」旨の案内を行って処理を終了する。この場合、表示装置１７の画面は、図５に示されるように、ナビ画面４１ａ及び案内画面４１ｂに分割されている。そして、案内画面４１ｂ中には、車線変更が不可であることを示す車線変更不可マーク４４が表示されている。該車線変更不可マーク４４は、例えば、赤色で表示されるように、危険を想起させる表示形態で表示される。なお、スピーカ１８からも「側方に車両がいます」旨のアナウンス、又は、「ピッピッピ」等のビープ音を警告として音声出力することが望ましい。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在することを容易に確認することができ、車線変更を行わないようにすることができる。
【００３５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ウィンカーＯＮである場合はステップＳ２に進み、ウィンカーＯＮでない場合はウィンカーＯＮになるまで繰り返して行う。
ステップＳ２ 案内システムがＯＮであるか否かを判断する。案内システムがＯＮである場合はステップＳ３に進み、案内システムがＯＮでない場合は処理を終了する。
ステップＳ３ 登録側方車両なしか否かを判断する。登録側方車両なしの場合はステップＳ４に進み、登録側方車両ありの場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ４ 「車線変更することができます」旨の案内を行って処理を終了する。
ステップＳ５ 「側方に車両がいます」旨の案内を行って処理を終了する。
【００３６】
次に、後方カメラ２３による認識処理について説明する。
【００３７】
図７は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００３８】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。まず、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３によって撮影され画像、すなわち、後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。この場合、画像認識によって後方カメラ画像中に含まれる車両を抽出し、抽出した車両を識別する。具体的には、ナンバープレート（正式には、自動車登録番号票又は車両番号票）の画像を対象に画像マッチングを行って識別することが望ましい。これは、ナンバープレートが乗用車、トラック、バス等の通常の車両の前後に取り付けることが義務付けられており、ナンバープレートには大板、中板、小板の三種類の大きさしか存在せず、かつ、外交官用、自衛隊用等の特殊なものを除き、大板、中板、小板のそれぞれによって番号を示す数字等の文字の大きさが統一されているために、画像マッチングを容易に行うことができ、しかも、前記数字等の文字によって車両を一意に識別することができるからである。
【００３９】
続いて、車両周辺監視装置１０は車両位置の算出を行う。この場合、自車２５から識別した車両までの距離、すなわち、相対距離を求める。前記画像マッチングの対象としたナンバープレート等の画像のサイズ、すなわち、大きさによって、自車２５と識別した車両との相対距離を測定することができる。また、自車２５の車体にレーザレーダ、ミリ波レーダ等の距離測定用センサが取り付けられているときには、該距離測定用センサによって、前記相対距離を測定することもできる。
【００４０】
続いて、車両周辺監視装置１０は判定する車両なしか否かを判断する。この場合、後方カメラ画像から抽出された車両がなかったか否かを判断し、抽出された車両があったとき、すなわち、判定する車両があるときには、登録後方車両との比較を行う。ここで、登録後方車両とは、後方撮影範囲２７に存在する後方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録後方車両と比較する。具体的には、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録後方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００４１】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれている場合、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出されて識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが更新される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４２】
また、登録後方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両との比較を行う。ここで、登録側方車両とは、側方死角範囲２８に存在する後方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録側方車両と比較する。具体的には、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録側方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００４３】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４４】
また、登録側方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが新規に登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４５】
一方、判定する車両なしか否かを判断して、判定する車両がない場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出された車両がなかった場合、車両周辺監視装置１０は、再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。そして、再登録されなかった登録後方車両がない場合には処理を終了する。また、再登録されなかった登録後方車両がある場合には、当該登録後方車両が側方死角範囲２８に移動したのか、又は、遠方へ遠ざかったのかを判断するために、当該登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。ここで、車両が遠方へ遠ざかったのであれば、後方カメラ画像から抽出された当該車両の画像は小さくなるはずである。そこで、例えば、登録後方車両の後方カメラ画像上のＹ方向（高さ方向）の寸法が所定値未満である場合には、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、前記Ｙ方向の寸法が所定値以上である場合には、当該登録後方車両が側方死角範囲２８に移動したものと判断することができる。
【００４６】
そして、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、案内システムをＯＮにして処理を終了する。
【００４７】
また、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動しなかった場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００４８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ１２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ１３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ２１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４ 登録後方車両との比較を行う。
ステップＳ１５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ１６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１６ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ１７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ１８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ１９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ２０に進む。
ステップＳ１９ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ２０ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ２１ 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２ 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ２３に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ２５に進む。
ステップＳ２３ 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ２４ 案内システムをＯＮにして処理を終了する。
ステップＳ２５ 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００４９】
次に、前方カメラ２２による認識処理について説明する。
【００５０】
図８は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の前方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００５１】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。まず、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２によって撮影され画像、すなわち、前方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。この場合、画像認識によって前方カメラ画像中に含まれる車両を抽出し、抽出した車両を識別する。具体的には、後方カメラ２３による認識処理の場合と同様に、ナンバープレートの画像を対象に画像マッチングを行って識別することが望ましい。
【００５２】
続いて、車両周辺監視装置１０は車両位置の算出を行う。この場合、後方カメラ２３による認識処理の場合と同様の方法によって、自車２５から識別した車両までの距離、すなわち、相対距離を求める。
【００５３】
続いて、車両周辺監視装置１０は判定する車両なしか否かを判断する。この場合、前方カメラ画像から抽出された車両がなかったか否かを判断し、抽出された車両があったとき、すなわち、判定する車両があるときには、登録前方車両との比較を行う。ここで、登録前方車両とは、前方撮影範囲２６に存在する前方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録前方車両と比較する。具体的には、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録前方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００５４】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれている場合、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として再登録する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出されて識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが更新される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５５】
また、登録前方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両との比較を行う。そして、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録側方車両と比較する。具体的には、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録側方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００５６】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、前方車両として登録変更する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５７】
また、登録側方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として新規登録する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが新規に登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５８】
一方、判定する車両なしか否かを判断して、判定する車両がない場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出された車両がなかった場合、車両周辺監視装置１０は、再登録されなかった登録前方車両なしか否かを判断する。そして、再登録されなかった登録前方車両がない場合には処理を終了する。また、再登録されなかった登録前方車両がある場合には、当該登録前方車両が側方死角範囲２８に移動したのか、又は、遠方へ遠ざかったのかを判断するために、当該登録前方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。ここで、例えば、登録前方車両の前方カメラ画像上のＹ方向の寸法が所定値未満である場合には、当該登録前方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、前記Ｙ方向の寸法が所定値以上である場合には、当該登録前方車両が側方死角範囲２８に移動したものと判断することができる。
【００５９】
そして、再登録されなかった登録前方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録前方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、案内システムをＯＮにして処理を終了する。
【００６０】
また、再登録されなかった登録前方車両の位置が側方に移動しなかった場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録前方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録前方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００６１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３１ 前方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ３２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ３３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ４１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４ 登録前方車両との比較を行う。
ステップＳ３５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ３６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ３７に進む。
ステップＳ３６ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ３７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ３８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ３９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ４０に進む。
ステップＳ３９ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、前方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ４０ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ４１ 再登録されなかった登録前方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録前方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録前方車両ありの場合はステップＳ４２に進む。
ステップＳ４２ 登録前方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録前方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ４３に進み、登録前方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ４５に進む。
ステップＳ４３ 登録前方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ４４ 案内システムをＯＮにして処理を終了する。
ステップＳ４５ 登録前方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００６２】
このように、本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、所定の条件が満たされると、自車２５の後方を撮影するための後方カメラ２３が撮影した画像及び自車２５の前方を撮影するための前方カメラ２２が撮影した画像に基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測した案内を行うようになっている。具体的には、後方カメラ２３が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方カメラ２３が撮影した画像に含まれなくなったとき、及び、前方カメラ２２が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記前方カメラ２２が撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が自車２５の側方に存在すると推測して案内を行う。
【００６３】
そのため、少数の撮像装置によって自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を的確に把握することができ、ユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとする際に、案内を行うことができる。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方の情報を容易に、かつ、適確に確認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に自車２５の運転を行うことができる。また、撮像装置が少数なので、車両周辺監視装置１０のコストを低く抑えることができる。
【００６４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第１の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
【００６５】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２を有しておらず、後方カメラ２３が撮影した画像のみに基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測するようになっている。なお、その他の点の構成については、前記第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
次に、本実施の形態における側方監視動作について説明する。
【００６７】
図９は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【００６８】
まず、車両周辺監視装置１０は、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、自車２５の方向指示器が作動しているか否か、すなわち、ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ここで、ウィンカーＯＮであるということは、自車２５の運転者としてのユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとしていることを意味する。なお、ウィンカーＯＮであるか否かの判断は、ウィンカーＯＮになるまで繰り返して行われる。
【００６９】
そして、ウィンカーＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両ありか否かを判断する。ここで、登録側方車両なしの場合、車両周辺監視装置１０はそのまま処理を終了する。また、登録側方車両ありの場合にはビープ音を出力して処理を終了する。この場合、スピーカ１８から「ピッピッピ」等のビープ音を警告として音声出力する。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在することを容易に確認することができ、車線変更を行わないようにすることができる。
【００７０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ５１ ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ウィンカーＯＮである場合はステップＳ５２に進み、ウィンカーＯＮでない場合はウィンカーＯＮになるまで繰り返して行う。
ステップＳ５２ 登録側方車両ありか否かを判断する。登録側方車両ありの場合はステップＳ５３に進み、登録側方車両なしの場合は処理を終了する。
ステップＳ５３ ビープ音を出力して処理を終了する。
【００７１】
次に、後方カメラ２３による認識処理について説明する。
【００７２】
図１０は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００７３】
車両周辺監視装置１０は、前記第１の実施の形態と同様に、後方カメラ２３による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。なお、認識処理を開始してから、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断するまでの動作については、前記第１の実施の形態における後方カメラ２３による認識処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７４】
そして、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更して処理を終了する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、当該側方車両の車両データが新規に登録されると、タイマー処理が開始され、一定時間が経過すると、登録された側方車両の車両データが自動的に消去される。なお、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動しなかった場合には、前記第１の実施の形態と同様に、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００７５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ６１ 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ６２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ６３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ７１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ６４に進む。
ステップＳ６４ 登録後方車両との比較を行う。
ステップＳ６５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ６６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ６７に進む。
ステップＳ６６ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ６７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ６８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ６９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ７０に進む。
ステップＳ６９ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ７０ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ７１ 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップＳ７２に進む。
ステップＳ７２ 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ７３に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ７４に進む。
ステップＳ７３ 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ７４ 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００７６】
次に、タイマー処理について説明する。
【００７７】
図１１は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置のタイマー処理の動作を示すフローチャートである。
【００７８】
まず、車両周辺監視装置１０は、側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過したか否かを判断する。なお、一定時間が経過したか否かの判断は、一定時間が経過するまで繰り返して行われる。また、該一定時間は、後方撮影範囲２７内から側方死角範囲２８に進入した他の車両が、自車２５を追い越して前方撮影範囲２６内にまで移動するために必要であると考えられる時間であるが、任意に設定することができる。
【００７９】
そして、一定時間が経過すると、車両周辺監視装置１０は、新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していないか否かを判断する。そして、後方車両として登録変更している場合には、そのまま処理を終了する。また、後方車両として登録変更している場合、登録側方車両の車両データを消去して処理を終了する。
【００８０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ８１ 側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過したか否かを判断する。側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過した場合はステップＳ８２に進み、側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過していない場合は一定時間が経過するまで繰り返して行われる。
ステップＳ８２ 新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していないか否かを判断する。新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していない場合はステップＳ８３に進み、新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更した場合は処理を終了する。
ステップＳ８３ 登録側方車両の車両データを消去して処理を終了する。
【００８１】
このように、本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、所定の条件が満たされると、自車２５の後方を撮影するための後方カメラ２３が撮影した画像に基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測して案内を行うようになっている。具体的には、後方カメラ２３が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方カメラ２３が撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が自車２５の側方に存在すると推測して案内を行う。
【００８２】
そのため、後方カメラ２３のみによって自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を的確に把握することができ、ユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとする際に、案内を行うことができる。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方の情報を容易に、かつ、適確に確認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に自車２５の運転を行うことができる。また、撮像装置が後方カメラ２３のみなので、車両周辺監視装置１０のコストを低く抑えることができる。
【００８３】
なお、前記実施の形態においては、片側２車線の道路の左側車線に車両の現在位置が存在する場合に、側方監視動作を行うようにしたが、現在位置が存在する車線が、片側２車線の道路の右側車線である場合にも、同様に左側の側方死角範囲における車両について側方監視動作を行うこともできる。
【００８４】
また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第１の図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第２の図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第１の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第２の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の前方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置のタイマー処理の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０ 車両周辺監視装置
１１ ナビゲーション装置
１２ 位置検出手段
１３ 地図情報データベース
１４ センサ信号取得処理装置
１５ 車速センサ
１６ ステアリングセンサ
１７ 表示装置
１８ スピーカ
２２ 前方カメラ
２３ 後方カメラ
２５ 自車
３２ 車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方カメラ及び後方カメラを用いて、車両の前方視野の画像及び後方視野の画像を撮像し、撮像した画像から前方の障害物の検出及び後続車両の検出を行い、後続車両が自車に対して危険であるか否かを判断し、危険度に応じてアラームを報知する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−２７９５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の運転支援システムにおいては、車両の前後の障害物又は車両を検出することはできるが、自車の側方に存在する車両についての検出はできない。新たに、側方を撮像する側方カメラを車両に取り付けることで、側方に存在する車両を検出することはできるが、側方カメラの取り付けによりコストが高くなってしまう。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、車両の後方を撮影するための撮影装置が撮影した画像に基づいて、車両の側方における他の車両の存在を推測することによって、少数の撮影装置によって車両周辺の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両の運転を行うことができるコストの低い車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明の車両周辺監視装置においては、車両の後方を撮影する後方撮影装置と、前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両周辺監視装置は、車両の後方を撮影するための撮影装置が撮影した画像に基づいて、車両の側方における他の車両の存在を推測する。これにより、少数の撮影装置によって車両周辺の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両の運転を行うことができ、コストを低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の構成を示す図、図２は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第１の図、図３は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第２の図である。
【０００９】
図において、１０は本実施の形態における車両周辺監視装置であり、２５は該車両周辺監視装置１０が搭載される車両としての自車である。該自車２５は、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、４つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。
【００１０】
そして、前記車両周辺監視装置１０は、図１に示されるような構成を有する。図１において、１１は車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等を備え、スイッチ入力（ＳＷ入力）を行うための図示されない入力装置、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示装置１７、マイクロホン等の図示されない音声入力装置、音声出力装置としてのスピーカ１８を有する。なお、前記表示装置１７は、入力装置の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。
【００１１】
また、２１は前記車両に搭載されたカメラコントロール装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段等を備える一種のコンピュータである。そして、前記ナビゲーション装置１１とカメラコントロール装置２１とは、相互に通信可能に接続されている。なお、カメラコントロール装置２１は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１２】
本実施の形態において、自車２５には、カメラコントロール装置２１によって制御されるカメラとして、前方撮影装置としての前方カメラ２２及び後方撮影装置としての後方カメラ２３が搭載されている。なお、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３が撮影した画像に基づいて、自車２５の側方における他の車両３２の存在を推測することができるものであり、前方カメラ２２を省略することもできるが、ここでは、前方カメラ２２も備える例について説明する。前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像手段を備え、車体の前面部、後面部等に取り付けられ、自車２５の周辺の範囲を撮影してその画像を取得し、取得した画像をカメラコントロール装置２１に送信する。そして、図２及び３に示されるように、前方カメラ２２は前方撮影範囲２６を撮影し、後方カメラ２３は後方撮影範囲２７を撮影する。なお、図２及び３に示される前方撮影範囲２６及び後方撮影範囲２７の示す範囲は一例に過ぎず、適宜変更することができる。
【００１３】
ここで、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、各々、単数であっても複数であってもよい。例えば、前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、２つ以上のカメラを含むものであってもよいし、魚眼レンズ、プリズム、光ファイバ等の光学系を備えるものであってもよい。また、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、ズームレンズ等の焦点可変機構を備え、接写から望遠まで撮影モードを変更することができるもの、すなわち、ズーミング動作が可能なものであってもよい。さらに、前記前方カメラ２２及び後方カメラ２３は、上下又は左右に回動可能に取り付けられ、撮影範囲を上下又は左右に移動させることができるもの、すなわち、チルティング動作又はパニング動作が可能なものであってもよい。この場合、前方カメラ２２及び後方カメラ２３のズーミング動作、チルティング動作及びパニング動作は、カメラコントロール装置２１によって制御される。
【００１４】
そして、前記ナビゲーション装置１１には位置検出手段１２が接続されている。該位置検出手段１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって、地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するウィンカスイッチの動きを検出するウィンカセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１１は、位置検出手段１２が検出した車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等に基づいて、ナビゲーション処理を実行する。なお、位置検出手段１２は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１５】
また、該ナビゲーション装置１１には、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要な地図情報を格納する地図情報データベース１３が接続されている。該地図情報データベース１３は、道路データファイルを備える。ここで、該道路データファイルは、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データファイルには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録されたデータにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００１６】
また、前記道路データファイルには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００１７】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。さらに、該道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別等のデータが含まれる。
【００１８】
また、前記地図情報データベース１３は、地図を描画するためのデータを格納する地図データファイル、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データファイル等を有することが望ましい。ここで、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等のデータを格納する。また、前記ＰＯＩデータファイルは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページ（Ｒ）データ、イベントデータ等を格納する。なお、地図情報データベース１３は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１９】
さらに、該ナビゲーション装置１１にはセンサ信号取得処理装置１４が接続されている。該センサ信号取得処理装置１４は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段等を備える一種のコンピュータであるが、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。そして、前記センサ信号取得処理装置１４には、自車２５の走行速度を検出する車速センサ１５、及び、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ１６が接続されている。センサ信号取得処理装置１４は、車速センサ１５及びステアリングセンサ１６から取得した検出信号を処理してナビゲーション装置１１に送信する。
【００２０】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、機能の観点から、自車２５の状況を取得する状況取得装置と、自車２５の前方を撮影する前方撮影装置としての前方カメラ２２、自車２５の後方を撮影する後方撮影装置としての後方カメラ２３、及び、自車２５の側方についての案内を行う案内装置とを有する。この場合、状況取得装置には、ナビゲーション装置１１、位置検出手段１２、地図情報データベース１３、センサ信号取得処理装置１４、車速センサ１５及びステアリングセンサ１６が含まれる。また、案内装置には、表示装置１７及びスピーカ１８が含まれる。そして、車両周辺監視装置１０は、状況取得装置が取得した自車２５の現在位置の属性に応じ、前方カメラ２２及び後方カメラ２３の撮影した画像に基づいて自車２５の側方における他の車両３２の存在を推測し、表示装置１７又はスピーカ１８に案内を行わせるようになっている。
【００２１】
次に、前記構成の車両周辺監視装置１０の動作について説明する。まず、自車２５の側方を監視する側方監視動作に基づく案内を開始するための開始条件について説明する。
【００２２】
図２に示されるように、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、前方カメラ２２が撮影する前方撮影範囲２６には自車２５の前方における右側車線３１Ｒの一部も含まれる。また、後方カメラ２３が撮影する後方撮影範囲２７には自車２５の後方における右側車線３１Ｒの一部も含まれる。しかし、自車２５の側方における右側車線３１Ｒは、前方撮影範囲２６にも後方撮影範囲２７にも含まれない側方死角範囲２８に入ってしまう。該側方死角範囲２８は、自車２５の前後にある程度の長さを加えた長さに対応する範囲である。なお、図２に示される前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７及び側方死角範囲２８は、自車２５とともに移動するものであり、該自車２５との相対的位置関係は一定と考えることができる。
【００２３】
ここで、右側車線３１Ｒを走行する他の車両３２が、矢印で示されるように、後方撮影範囲２７内の位置３２ａから、側方死角範囲２８に進入し、自車２５を追い越して前方撮影範囲２６内の位置３２ｂまで移動したとすると、前記車両３２は、まず、後方カメラ２３によって撮影された後、前方カメラ２２によって撮影されることになる。この場合、前記車両３２の後方を走行する他の車両が車両３２に続いて側方死角範囲２８に進入したとしても、必ず後方カメラ２３によって撮影されているはずである。
【００２４】
また、右側車線３１Ｒを走行する他の車両３２が前方撮影範囲２６内の位置３２ｂから、側方死角範囲２８に進入し、自車２５に追い越されて後方撮影範囲２７内の位置３２ａまで移動したとすると、前記車両３２は、まず、前方カメラ２２によって撮影された後、後方カメラ２３によって撮影されることになる。この場合、前記車両３２の前方を走行する他の車両が車両３２に続いて側方死角範囲２８に進入したとしても、必ず前方カメラ２２によって撮影されているはずである。
【００２５】
このことから、次の条件（１）又は（２）が満たされれば、前方カメラ２２又は後方カメラ２３によって撮影されることなく、自車２５の右側の側方死角範囲２８に進入する車両はあり得ないということが分かる。
後方カメラ２３によって撮影された車両が、
自車２５を追い越して前方カメラ２２によって撮影された ・・・条件（１）
前方カメラ２２によって撮影された車両が、
自車２５に追い越されて後方カメラ２３によって撮影された ・・・条件（２）
次に、図３において矢印で示されるように、片側２車線の道路３１を走行中に車線変更を行ったことによって、自車２５の位置が右側車線３１Ｒの位置２５ａから左側車線３１Ｌに移動した場合について説明する。この場合、左側車線３１Ｌに移動した後の前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７及び側方死角範囲２８は、前述の図２に示される例と同様である。なお、図３に示される前方撮影範囲２６、後方撮影範囲２７、側方死角範囲２８及び位置２５ａは、自車２５とともに移動するものであり、該自車２５との相対的位置関係は一定と考えることができる。
【００２６】
この場合、直前まで自車２５が右側車線３１Ｒの位置２５ａに存在していたので、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の後方から側方死角範囲２８に進入したとすると、必ず後方カメラ２３によって撮影されているはずである。また、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の前方から側方死角範囲２８に進入したとすると、必ず前方カメラ２２によって撮影されているはずである。
【００２７】
このことから、次の条件（３）が満たされれば、前方カメラ２２又は後方カメラ２３によって撮影されることなく、自車２５の右側の側方死角範囲２８に進入する車両はあり得ないということが分かる。
自車２５が道路３１を走行中に車線変更を行って、
右側車線３１Ｒから左側車線３１Ｌに移動した ・・・条件（３）
このように、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、前記条件（１）、（２）又は（３）が満たされれば、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在の有無を判断することができるので、前記条件（１）、（２）及び（３）は、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合において、自車２５の右側側方の状態を監視する側方監視動作に基づく案内を開始するための開始条件である。該開始条件が満たされると、案内システムによって、側方監視動作に基づく案内を行うことができる。
【００２８】
次に、車両周辺監視装置１０の側方監視動作について説明する。
【００２９】
図４は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、車両周辺監視装置１０は、車両の現在位置の属性、例えば、車両の現在位置が存在する車線が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌである場合、すなわち、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、自車２５の方向指示器が作動しているか否か、すなわち、ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ここで、ウィンカーＯＮであるということは、自車２５の運転者としてのユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとしていることを意味する。なお、ウィンカーＯＮであるか否かの判断は、ウィンカーＯＮになるまで繰り返して行われる。
【００３１】
そして、ウィンカーＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、側方監視動作に基づく案内を行うための案内システムがＯＮであるか否かを判断する。なお、該案内システムは、後述される動作によって側方車両の登録が一度でも行われるとＯＮになり、側方監視動作に基づく案内を行うことができる。ここで、案内システムがＯＮでない場合には処理を終了する。
【００３２】
また、案内システムがＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両なしか否かを判断する。後述される動作によって、右側車線３１Ｒを走行する他の車両が自車２５の側方に移動したと判断されると、前記他の車両は登録されて登録側方車両となる。
【００３３】
そして、登録側方車両なしの場合、車両周辺監視装置１０は「車線変更することができます」旨の案内を行って処理を終了する。この場合、表示装置１７の画面は、図４に示されるように、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面４１ａ、及び、側方監視動作に基づく案内が表示される案内画面４１ｂに分割されている。そして、ナビゲーション画像中には、道路等が示され、さらに、案内システムがＯＮであることを示すＯＮマーク４２が表示されている。また、案内画面４１ｂ中には、車線変更が可能であることを示す車線変更可マーク４３が表示されている。該車線変更可マーク４３は、例えば、緑色で表示されるように、安全を想起させる表示形態で表示される。なお、スピーカ１８からも「車線変更することができます」旨のアナウンスを音声出力することが望ましい。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在しないことを容易に確認することができ、安心して車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動することができる。
【００３４】
また、登録側方車両がある場合、車両周辺監視装置１０は「側方に車両がいます」旨の案内を行って処理を終了する。この場合、表示装置１７の画面は、図５に示されるように、ナビ画面４１ａ及び案内画面４１ｂに分割されている。そして、案内画面４１ｂ中には、車線変更が不可であることを示す車線変更不可マーク４４が表示されている。該車線変更不可マーク４４は、例えば、赤色で表示されるように、危険を想起させる表示形態で表示される。なお、スピーカ１８からも「側方に車両がいます」旨のアナウンス、又は、「ピッピッピ」等のビープ音を警告として音声出力することが望ましい。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在することを容易に確認することができ、車線変更を行わないようにすることができる。
【００３５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ウィンカーＯＮである場合はステップＳ２に進み、ウィンカーＯＮでない場合はウィンカーＯＮになるまで繰り返して行う。
ステップＳ２ 案内システムがＯＮであるか否かを判断する。案内システムがＯＮである場合はステップＳ３に進み、案内システムがＯＮでない場合は処理を終了する。
ステップＳ３ 登録側方車両なしか否かを判断する。登録側方車両なしの場合はステップＳ４に進み、登録側方車両ありの場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ４ 「車線変更することができます」旨の案内を行って処理を終了する。
ステップＳ５ 「側方に車両がいます」旨の案内を行って処理を終了する。
【００３６】
次に、後方カメラ２３による認識処理について説明する。
【００３７】
図７は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００３８】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。まず、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ２３によって撮影され画像、すなわち、後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。この場合、画像認識によって後方カメラ画像中に含まれる車両を抽出し、抽出した車両を識別する。具体的には、ナンバープレート（正式には、自動車登録番号票又は車両番号票）の画像を対象に画像マッチングを行って識別することが望ましい。これは、ナンバープレートが乗用車、トラック、バス等の通常の車両の前後に取り付けることが義務付けられており、ナンバープレートには大板、中板、小板の三種類の大きさしか存在せず、かつ、外交官用、自衛隊用等の特殊なものを除き、大板、中板、小板のそれぞれによって番号を示す数字等の文字の大きさが統一されているために、画像マッチングを容易に行うことができ、しかも、前記数字等の文字によって車両を一意に識別することができるからである。
【００３９】
続いて、車両周辺監視装置１０は車両位置の算出を行う。この場合、自車２５から識別した車両までの距離、すなわち、相対距離を求める。前記画像マッチングの対象としたナンバープレート等の画像のサイズ、すなわち、大きさによって、自車２５と識別した車両との相対距離を測定することができる。また、自車２５の車体にレーザレーダ、ミリ波レーダ等の距離測定用センサが取り付けられているときには、該距離測定用センサによって、前記相対距離を測定することもできる。
【００４０】
続いて、車両周辺監視装置１０は判定する車両なしか否かを判断する。この場合、後方カメラ画像から抽出された車両がなかったか否かを判断し、抽出された車両があったとき、すなわち、判定する車両があるときには、登録後方車両との比較を行う。ここで、登録後方車両とは、後方撮影範囲２７に存在する後方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録後方車両と比較する。具体的には、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録後方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００４１】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれている場合、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出されて識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが更新される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４２】
また、登録後方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録後方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両との比較を行う。ここで、登録側方車両とは、側方死角範囲２８に存在する後方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録側方車両と比較する。具体的には、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録側方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００４３】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４４】
また、登録側方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、当該後方車両を後方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該後方車両の速度ベクトル、当該後方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該後方車両の車両データが新規に登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００４５】
一方、判定する車両なしか否かを判断して、判定する車両がない場合、すなわち、後方カメラ画像から抽出された車両がなかった場合、車両周辺監視装置１０は、再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。そして、再登録されなかった登録後方車両がない場合には処理を終了する。また、再登録されなかった登録後方車両がある場合には、当該登録後方車両が側方死角範囲２８に移動したのか、又は、遠方へ遠ざかったのかを判断するために、当該登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。ここで、車両が遠方へ遠ざかったのであれば、後方カメラ画像から抽出された当該車両の画像は小さくなるはずである。そこで、例えば、登録後方車両の後方カメラ画像上のＹ方向（高さ方向）の寸法が所定値未満である場合には、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、前記Ｙ方向の寸法が所定値以上である場合には、当該登録後方車両が側方死角範囲２８に移動したものと判断することができる。
【００４６】
そして、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、案内システムをＯＮにして処理を終了する。
【００４７】
また、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動しなかった場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００４８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ１２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ１３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ２１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４ 登録後方車両との比較を行う。
ステップＳ１５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ１６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１６ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ１７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ１８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ１９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ２０に進む。
ステップＳ１９ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ２０ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ２１ 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２ 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ２３に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ２５に進む。
ステップＳ２３ 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ２４ 案内システムをＯＮにして処理を終了する。
ステップＳ２５ 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００４９】
次に、前方カメラ２２による認識処理について説明する。
【００５０】
図８は本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の前方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００５１】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。まず、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２によって撮影され画像、すなわち、前方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。この場合、画像認識によって前方カメラ画像中に含まれる車両を抽出し、抽出した車両を識別する。具体的には、後方カメラ２３による認識処理の場合と同様に、ナンバープレートの画像を対象に画像マッチングを行って識別することが望ましい。
【００５２】
続いて、車両周辺監視装置１０は車両位置の算出を行う。この場合、後方カメラ２３による認識処理の場合と同様の方法によって、自車２５から識別した車両までの距離、すなわち、相対距離を求める。
【００５３】
続いて、車両周辺監視装置１０は判定する車両なしか否かを判断する。この場合、前方カメラ画像から抽出された車両がなかったか否かを判断し、抽出された車両があったとき、すなわち、判定する車両があるときには、登録前方車両との比較を行う。ここで、登録前方車両とは、前方撮影範囲２６に存在する前方車両として登録された車両のことであり、複数の場合も、単数の場合も、皆無の場合もある。そして、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録前方車両と比較する。具体的には、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録前方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００５４】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれている場合、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として再登録する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出されて識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが更新される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５５】
また、登録前方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録前方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両との比較を行う。そして、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を登録側方車両と比較する。具体的には、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字と、登録側方車両のナンバープレートに含まれる数字等の文字とを比較する。
【００５６】
続いて、車両周辺監視装置１０は、同一車両ありか否か、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれているか否かを判断する。そして、同一車両ありの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、前方車両として登録変更する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５７】
また、登録側方車両との比較を行って、同一車両なしの場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれていない場合、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として新規登録する。この場合、当該前方車両を前方カメラ画像から抽出して識別した時刻、当該前方車両の速度ベクトル、当該前方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該前方車両の車両データが新規に登録される。そして、再び判定する車両なしか否かの判断が行われる。
【００５８】
一方、判定する車両なしか否かを判断して、判定する車両がない場合、すなわち、前方カメラ画像から抽出された車両がなかった場合、車両周辺監視装置１０は、再登録されなかった登録前方車両なしか否かを判断する。そして、再登録されなかった登録前方車両がない場合には処理を終了する。また、再登録されなかった登録前方車両がある場合には、当該登録前方車両が側方死角範囲２８に移動したのか、又は、遠方へ遠ざかったのかを判断するために、当該登録前方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。ここで、例えば、登録前方車両の前方カメラ画像上のＹ方向の寸法が所定値未満である場合には、当該登録前方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、前記Ｙ方向の寸法が所定値以上である場合には、当該登録前方車両が側方死角範囲２８に移動したものと判断することができる。
【００５９】
そして、再登録されなかった登録前方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録前方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、案内システムをＯＮにして処理を終了する。
【００６０】
また、再登録されなかった登録前方車両の位置が側方に移動しなかった場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録前方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録前方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００６１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３１ 前方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ３２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ３３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ４１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４ 登録前方車両との比較を行う。
ステップＳ３５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ３６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ３７に進む。
ステップＳ３６ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ３７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ３８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ３９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ４０に進む。
ステップＳ３９ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、前方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ４０ 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ４１ 再登録されなかった登録前方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録前方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録前方車両ありの場合はステップＳ４２に進む。
ステップＳ４２ 登録前方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録前方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ４３に進み、登録前方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ４５に進む。
ステップＳ４３ 登録前方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ４４ 案内システムをＯＮにして処理を終了する。
ステップＳ４５ 登録前方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００６２】
このように、本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、所定の条件が満たされると、自車２５の後方を撮影するための後方カメラ２３が撮影した画像及び自車２５の前方を撮影するための前方カメラ２２が撮影した画像に基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測した案内を行うようになっている。具体的には、後方カメラ２３が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方カメラ２３が撮影した画像に含まれなくなったとき、及び、前方カメラ２２が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記前方カメラ２２が撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が自車２５の側方に存在すると推測して案内を行う。
【００６３】
そのため、少数の撮像装置によって自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を的確に把握することができ、ユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとする際に、案内を行うことができる。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方の情報を容易に、かつ、適確に確認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に自車２５の運転を行うことができる。また、撮像装置が少数なので、車両周辺監視装置１０のコストを低く抑えることができる。
【００６４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第１の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
【００６５】
本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、前方カメラ２２を有しておらず、後方カメラ２３が撮影した画像のみに基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測するようになっている。なお、その他の点の構成については、前記第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
次に、本実施の形態における側方監視動作について説明する。
【００６７】
図９は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【００６８】
まず、車両周辺監視装置１０は、自車２５が片側２車線の道路３１上の左側車線３１Ｌを走行している場合、自車２５の方向指示器が作動しているか否か、すなわち、ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ここで、ウィンカーＯＮであるということは、自車２５の運転者としてのユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとしていることを意味する。なお、ウィンカーＯＮであるか否かの判断は、ウィンカーＯＮになるまで繰り返して行われる。
【００６９】
そして、ウィンカーＯＮである場合、車両周辺監視装置１０は、登録側方車両ありか否かを判断する。ここで、登録側方車両なしの場合、車両周辺監視装置１０はそのまま処理を終了する。また、登録側方車両ありの場合にはビープ音を出力して処理を終了する。この場合、スピーカ１８から「ピッピッピ」等のビープ音を警告として音声出力する。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方に他の車両が存在することを容易に確認することができ、車線変更を行わないようにすることができる。
【００７０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ５１ ウィンカーＯＮであるか否かを判断する。ウィンカーＯＮである場合はステップＳ５２に進み、ウィンカーＯＮでない場合はウィンカーＯＮになるまで繰り返して行う。
ステップＳ５２ 登録側方車両ありか否かを判断する。登録側方車両ありの場合はステップＳ５３に進み、登録側方車両なしの場合は処理を終了する。
ステップＳ５３ ビープ音を出力して処理を終了する。
【００７１】
次に、後方カメラ２３による認識処理について説明する。
【００７２】
図１０は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【００７３】
車両周辺監視装置１０は、前記第１の実施の形態と同様に、後方カメラ２３による認識処理を所定周期、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して行う。なお、認識処理を開始してから、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断するまでの動作については、前記第１の実施の形態における後方カメラ２３による認識処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７４】
そして、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動した場合、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更して処理を終了する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。そして、当該側方車両の車両データが新規に登録されると、タイマー処理が開始され、一定時間が経過すると、登録された側方車両の車両データが自動的に消去される。なお、再登録されなかった登録後方車両の位置が側方に移動しなかった場合には、前記第１の実施の形態と同様に、車両周辺監視装置１０は、当該登録後方車両が遠方へ遠ざかったものと判断し、当該登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００７５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ６１ 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップＳ６２ 車両位置の算出を行う。
ステップＳ６３ 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップＳ７１に進み、判定する車両ありの場合はステップＳ６４に進む。
ステップＳ６４ 登録後方車両との比較を行う。
ステップＳ６５ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ６６に進み、同一車両なしの場合はステップＳ６７に進む。
ステップＳ６６ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が更新される。
ステップＳ６７ 登録側方車両との比較を行う。
ステップＳ６８ 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップＳ６９に進み、同一車両なしの場合はステップＳ７０に進む。
ステップＳ６９ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が登録される。
ステップＳ７０ 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ＩＤ等が新規に登録される。
ステップＳ７１ 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップＳ７２に進む。
ステップＳ７２ 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップＳ７３に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップＳ７４に進む。
ステップＳ７３ 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのＩＤ等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップＳ７４ 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
【００７６】
次に、タイマー処理について説明する。
【００７７】
図１１は本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置のタイマー処理の動作を示すフローチャートである。
【００７８】
まず、車両周辺監視装置１０は、側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過したか否かを判断する。なお、一定時間が経過したか否かの判断は、一定時間が経過するまで繰り返して行われる。また、該一定時間は、後方撮影範囲２７内から側方死角範囲２８に進入した他の車両が、自車２５を追い越して前方撮影範囲２６内にまで移動するために必要であると考えられる時間であるが、任意に設定することができる。
【００７９】
そして、一定時間が経過すると、車両周辺監視装置１０は、新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していないか否かを判断する。そして、後方車両として登録変更している場合には、そのまま処理を終了する。また、後方車両として登録変更している場合、登録側方車両の車両データを消去して処理を終了する。
【００８０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ８１ 側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過したか否かを判断する。側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過した場合はステップＳ８２に進み、側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過していない場合は一定時間が経過するまで繰り返して行われる。
ステップＳ８２ 新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していないか否かを判断する。新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していない場合はステップＳ８３に進み、新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更した場合は処理を終了する。
ステップＳ８３ 登録側方車両の車両データを消去して処理を終了する。
【００８１】
このように、本実施の形態において、車両周辺監視装置１０は、所定の条件が満たされると、自車２５の後方を撮影するための後方カメラ２３が撮影した画像に基づいて、自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を推測して案内を行うようになっている。具体的には、後方カメラ２３が撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方カメラ２３が撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が自車２５の側方に存在すると推測して案内を行う。
【００８２】
そのため、後方カメラ２３のみによって自車２５の右側の側方死角範囲２８における他の車両の存在を的確に把握することができ、ユーザが車線変更を行って右側車線３１Ｒに移動しようとする際に、案内を行うことができる。これにより、ユーザは、自車２５の右側側方の情報を容易に、かつ、適確に確認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に自車２５の運転を行うことができる。また、撮像装置が後方カメラ２３のみなので、車両周辺監視装置１０のコストを低く抑えることができる。
【００８３】
なお、前記実施の形態においては、片側２車線の道路の左側車線に車両の現在位置が存在する場合に、側方監視動作を行うようにしたが、現在位置が存在する車線が、片側２車線の道路の右側車線である場合にも、同様に左側の側方死角範囲における車両について側方監視動作を行うこともできる。
【００８４】
また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第１の図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置が取得する画像の範囲を示す第２の図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第１の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の表示装置に表示された案内画面の例を示す第２の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における車両周辺監視装置の前方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の側方監視動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置の後方カメラによる認識処理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における車両周辺監視装置のタイマー処理の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０ 車両周辺監視装置
１１ ナビゲーション装置
１２ 位置検出手段
１３ 地図情報データベース
１４ センサ信号取得処理装置
１５ 車速センサ
１６ ステアリングセンサ
１７ 表示装置
１８ スピーカ
２２ 前方カメラ
２３ 後方カメラ
２５ 自車
３２ 車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両の後方を撮影する後方撮影装置と、
（ｂ）前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、
（ｃ）前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
（ａ）前記車両の前方を撮影する前方撮影装置を更に有し、
（ｂ）前記後方撮影装置及び前方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、及び、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
（ａ）前記車両の状況を取得する状況取得装置を更に有し、
（ｂ）該状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記車両の現在位置の属性は、前記車両の現在位置が存在する車線である請求項５に記載の車両周辺監視装置。
【請求項１】
（ａ）車両の後方を撮影する後方撮影装置と、
（ｂ）前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、
（ｃ）前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
（ａ）前記車両の前方を撮影する前方撮影装置を更に有し、
（ｂ）前記後方撮影装置及び前方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、及び、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
（ａ）前記車両の状況を取得する状況取得装置を更に有し、
（ｂ）該状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記車両の現在位置の属性は、前記車両の現在位置が存在する車線である請求項５に記載の車両周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−４２０３９（Ｐ２００７−４２０３９Ａ）
【公開日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２２８２９１（Ｐ２００５−２２８２９１）
【出願日】平成１７年８月５日（２００５．８．５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月５日（２００５．８．５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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