車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
【課題】 自車両周辺の他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることが可能な車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供する。
【解決手段】 車両用運転支援装置は、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段（ＧＰＳ電波受信部）１と、運転者の視線を検出する視線検出手段２と、前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の前記他車両との間で車車間通信手段３を介して通信処理させる制御手段５と、を備えてなるものである。
【解決手段】 車両用運転支援装置は、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段（ＧＰＳ電波受信部）１と、運転者の視線を検出する視線検出手段２と、前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の前記他車両との間で車車間通信手段３を介して通信処理させる制御手段５と、を備えてなるものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の視線方向を検出して、その検出結果に応じて運転支援情報を出力する車両用運転支援装置としては、例えば、特許文献１に開示されるように、運転者の顔または視線方向を検出して、脇見運転の判定を行い、脇見運転していると判定される場合に運転支援情報として警報を発するようにしたものが知られている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両または人間等の道路上の障害物を監視対象として監視して表示手段に表示する車両用表示装置であって、運転者の視線方向を検出してその分布状態を演算し、運転者の視線頻度に応じて表示内容への注意を促す警報表示の警報レベルを設定するものが開示されている。
【特許文献１】特開平８−２０７６１７号公報
【特許文献２】特開平７−６１２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の車両用運転支援装置は、自車両の運転者の視線方向を検出することで、前記自車両の運転者の障害物や警告表示等の見落としを判定し、警告を発することで視線を向けるべき対象への注意を促すものである。しかしながら、交差点等の前記自車両の走路と前記自車両周辺の他車両の走路とが交差する状況においては、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かによって、前記他車両に対して求められる注意の度合いが異なるものの、上述の車両用運転支援装置によっては、前記自車両の運転者は、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かを認識することができず、運転者を支援する機能としては改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、自車両周辺の他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることが可能な車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用運転支援装置は、前記課題を解決するため、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信手段を介して通信処理させる制御手段と、を備えてなることを特徴とする。
【０００７】
また、前記制御手段は、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段に報知動作させてなることを特徴とする。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段に前記報知動作させてなることを特徴とする。
【０００９】
また、前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含んでなることを特徴とする。
【００１０】
また、前記視線情報は、運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報からなることを特徴とする。
【００１１】
また、前記報知手段として表示手段を備え、前記制御手段は、前記表示手段に前記報知動作として警告表示させてなることを特徴とする。
【００１２】
また、前記報知手段として音声出力手段を備え、前記制御手段は、前記音声出力手段に前記報知動作として警告音を出力させてなることを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用運転支援方法は、前記課題を解決するために、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を通信手段を介して自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信処理する車両用運転支援方法であって、前記車両情報とともに運転者の視線に関する視線情報を通信処理することを特徴とする。
【００１４】
また、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段が報知動作することを特徴とする。
【００１５】
また、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段が前記報知動作することを特徴とする。
【００１６】
また、前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含むことを特徴とする。
【００１７】
また、前記視線情報は、自車両の運転者の視線が周辺の他車両に向けられていない場合に送信される警告情報であることを特徴とする。
【００１８】
また、前記報知手段として表示手段を備え、前記表示手段は前記報知動作として警告表示することを特徴とする。
【００１９】
また、前記報知手段として音声出力手段を備え、前記音声出力手段は前記報知動作として警告音を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものであって、自車両周辺の他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の第一の実施形態である車両用運転支援装置について説明する。
【００２２】
図１は、車両用運転支援装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用運転支援装置は、ＧＰＳ電波受信部（車両情報検出手段）１と、視線検出手段２と、車車間通信手段（通信手段）３と、記憶媒体４と、制御手段５と、表示手段（報知手段）６と、音声出力手段（報知手段）７と、から主に構成されている。
【００２３】
ＧＰＳ電波受信部１は、自車両データ（車両情報）として自車両の位置情報を検出する車両情報検出手段であり、人工衛星から前記自車両の位置情報である送信電波を受信するＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した送信電波を高周波信号として増幅して制御手段５に供給する。なお、前記自車両データは前記自車両の位置及び走行状況を特定するためのものであり、前記自車両データとして前記自車両の走行速度を検出する車速センサやハンドルの舵角を検出する舵角センサや所定の目的地への誘導経路を得るナビゲーション装置等を車両情報検出手段として備えるものであってもよい。
【００２４】
視線検出手段２は、自車両の運転席に座る運転者の視線方向を検出するもので、例えばステレオカメラと画像解析回路とから構成される。前記ステレオカメラは、例えば運転席の前方に位置するインストルメントパネルの上部に設けられる２つのカメラからなる。前記ステレオカメラは、内部パラメータおよび相対的な位置関係は既知であり、互いに同期した状態で同一の検出対象となる目を含む運転者の顔画像を撮像し、前記画像解析回路に出力する。前記画像解析回路は、前記顔画像に基づいて所定のアルゴリズムを用いて視線（眼球）の移動状態を検出し、視線方向を算出することができる。前記画像解析回路は、例えば、前記ステレオカメラの撮像に基づいて、運転者の目を特徴部分の３次元座標を算出し、この座標より算出される眼球中心座標と別に算出される黒目中心座標とを通過する線を視線として、視線方向を算出する。なお、かかる算出方法においては眼球中心座標が視線始点座標となる。前記画像解析回路によって算出された前記視線始点座標と前記自車両の運転者の視線方向とを含む自車両視線データ（視線情報）は、制御手段５に出力される。
【００２５】
車車間通信手段３は、同様の車両用運転支援装置を備える自車両周辺の他車両から前記他車両の位置情報を少なくとも含む他車両データ（車両情報）と前記他車両の運転者の視線始点座標及び前記他車両の運転者の視線方向を含む他車両視線データ（視線情報）とを受信する受信部と、前記自車両データと前記自車両視線データとを前記他車両に向けて送信する送信部と、を備えるものである。車車間通信手段３は、前記他車両データ及び前記他車両視線データを制御手段５に出力し、また、制御手段５から前記自車両データ及び前記自車両視線データを入力する。なお、前記他車両から受信される前記他車両データ及び前記他車両視線データは、上述の前記自車両における前記自車両データ及び前記自車両視線データと同様の手段及び方法によって得られるものである。
【００２６】
記憶媒体４は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、道路状況を示す三次元データからなる地図情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されている。なお、前記デジタルマップデータは、前記道路の形状を示す道路形状データ，前記道路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記道路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記道路の曲率を示す曲率データ等を有している。
【００２７】
制御手段５は、主としてマイクロコンピュータから構成されるものであり、処理動作のプログラムが記憶されたＲＯＭと、演算値を一時的に記憶するＲＡＭと、前記デジタルマップデータを補う補足データを記憶するＥＥＰＲＯＭと、前記プログラムを実行するためのＣＰＵと、入出力インターフェイス回路と、によって主に構成される。前記入出力インターフェイス回路は、ＧＰＳ電波受信部１，視線検出手段２，車車間通信手段３，記憶媒体４，表示手段６及び音声出力手段７に対してそれぞれ電気的な接続関係をなすための回路である。制御手段５は、車車間通信手段３を介して前記自車両と前記他車両との間で車両情報である前記自車両データ及び前記他車両データと視線情報である前記自車両視線データ及び前記他車両視線データとを通信処理させるものである。また、制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から入力される前記自車両データと、車車間通信手段３から入力される前記他車両データ及び前記他車両視線データと、記憶媒体４に記憶される前記デジタルパラメータマップと、に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段である表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ報知動作として警告表示及び警告音出力をさせる報知機能を有するものである。
【００２８】
表示手段６は、例えばＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライトを有する液晶表示器からなり、前記自車両のインストルメントパネルに設けられるものである。表示手段６は、制御手段５から図示しない駆動回路を介して入力される制御信号に基づいて、後述する警告表示を表示して前記自車両の運転者に前記他車両の運転者が前記自車両を見ていないことを報知するものである。なお、本発明は、表示手段として、表示器からの表示光をフロントガラス等の投影部材に投影させて虚像表示を行うヘッドアップディスプレイ装置を用いてもよい。
【００２９】
音声出力手段７は、音声によって運転者に情報を伝えるものであり、制御手段５から図示しない駆動回路を介して入力される制御信号に基づいて後述する警告音を出力し、前記自車両の運転者に前記他車両の運転者が前記自車両を見ていないことを報知するものである。なお、音声出力手段５は、専用に設けられるスピーカを適用してもよく、また、車両のオーディオ機器やナビゲーションシステムに用いられるスピーカを兼用してもよい。
【００３０】
次に、図２を用いて制御手段５の前記報知機能における処理フローについて説明する。なお、前記他車両には前記自車両と同様の車両用運転支援装置が備えられているものとする。
【００３１】
制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から前記自車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記自車両の三次元座標（以下、自車両位置座標という）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１）。
【００３２】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０から見た場合の前記他車両の三次元座標（以下、他車両位置座標という）Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を算出する（ステップＳ２）。
【００３３】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両視線データを入力すると、所定の演算を行い、他車両位置座標Ｐ２に基づいて前記デジタルマップデータ上の前記他車両の運転者の視線始点の三次元座標（以下、他車両視線始点座標という）Ｐ３（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を算出し（ステップＳ３）、さらに、他車両視線始点座標Ｐ３からの視線方向Ｌ１を算出する（ステップＳ４）。
【００３４】
次に、制御手段５は、視線方向Ｌ１の延長線が自車両位置座標Ｐ１を基準点として設定される前記デジタルマップ上の前記自車両を示す自車両領域Ａと交わるか否かによって、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かの判定を行う（ステップＳ５）。
【００３５】
制御手段５は、ステップＳ５において、図３のように視線方向Ｌ１の延長線が自車両領域Ａと交わる場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていると判定してステップＳ６以降の処理を行わない。
【００３６】
また、制御手段５は、ステップＳ５において、図４のように視線方向Ｌ１の延長線が自車両領域Ａと交わらない場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定してステップＳ６に移行する。なお、図３及び図４は二次元的に示されているが、ステップＳ５における判定は自車両位置座標Ｐ１，他車両視線始点座標Ｐ３及び視線方向Ｌ１の三次元座標データに基づいてなされるものである。
【００３７】
制御手段５は、ステップＳ６において、前記自車両データ，前記他車両データ及び前記デジタルマップデータに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定する。具体的に、例えば、制御手段５は、自車両位置座標Ｐ１から前記自車両の進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した自車両予測経路と、他車両位置座標Ｐ２から前記他車両の進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した他車両予測経路とを比較し、前記自車両予測経路と前記他車両予測経路とが交わるあるいは所定距離よりも接近する場合に、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定する。これにより、例えば、前記自車両が交差点を直進しようとしており、さらに前記他車両である対向車が前記交差点を右折しようとしている場合や、前記自車両が交差点を右折しようとしており、さらに前記他車両である対向車が前記交差点を直進しようとしている場合等に、制御手段５によって前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される。
【００３８】
制御手段５は、ステップＳ６において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さいと判定される場合は、ステップＳ７以降の処理を行わない。
【００３９】
また、制御手段５は、ステップＳ６において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合は、ステップＳ７に移行して、表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ前記報知動作として前記警告表示及び前記警告音出力を行わせる。
【００４０】
図５は、表示手段６に表示される前記警告表示の一例を示している。表示手段６には、道路形状画像６ａと他車両指標６ｂと枠状マーク（警告表示）６ｃとが表示されている。
【００４１】
道路形状画像６ａは、自車両位置座標Ｐ１の上方から進行方向を見た際の道路の形状を三次元的に示しており、三次元描画処理により描画される。なお、図５においては前記自車両前方の交差点の形状を示している。
【００４２】
他車両指標６ｂは、他車両位置座標Ｐ２に基づいて表示され、道路形状画像６ａ上における前記他車両の位置を示すものである。なお、本実施の形態においては、他車両指標６ｂは、車両を模した形状のマークであるが、他車両指標６ｂの表示形態は任意であり、円形状のマーク等であってもよい。
【００４３】
枠状マーク６ｃは、例えば他車両指標６ｂを囲むように赤色で表示あるいは点滅表示されるものであり、他車両指標６ｂを強調表示することによって、運転者が前記自車両を見ていない前記他車両への注意を促す警告表示となるものである。なお、警告表示の表示形態は任意であり、例えば「対向車注意」等の文字表示であってもよい。
【００４４】
また、音声出力手段７による前記警告音としては、単に一定の音を出力するものであっても良く、また、「対向車注意」等の音声を出力するものであってもよい。
【００４５】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両データ及び前記自車両視線データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられているか否かを判定し、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられていないと判定される場合に表示手段及び音声出力手段からなる報知手段を報知動作させることが可能となっている。
【００４６】
かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、前記自車両の位置情報を少なくとも含む前記自車両データを検出するＧＰＳ電波受信部１と、運転者の視線を検出する視線検出手段２と、車両情報である前記自車両データ及び前記他車両データと運転者の視線に関する視線情報である前記自車両視線データと前記他車両視線データとを前記自車両と前記自車両周辺の前記他車両との間で車車間通信手段３を介して通信処理させる制御手段５と、を備えてなるものである。また、制御手段５は、前記他車両から受信される前記他車両視線データに基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段である表示手段６及び音声出力手段７に報知動作として前記警告表示及び前記警告音出力をさせるものである。また、前記自車両視線データ及び前記他車両視線データは、それぞれ運転者の視線方向を少なくとも含むものである。
【００４７】
したがって、かかる車両用運転支援装置を備える車両間において、前記自車両周辺の前記他車両から運転者に視線に関する視線情報を受信することによって、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることができる。また、表示手段６及び音声出力手段７による前記警告表示及び前記警告音によって、前記自車両の運転者に対して前記自車両周辺に位置する前記他車両の運転者が前記自車両を視認していないことを報知することができるため、前記自車両の運転者は、より注意を払う必要のある他車両を瞬時に判別することが可能となる。
【００４８】
また、かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、制御手段５によって、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両データ及び前記他車両データに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、表示手段６及び音声出力手段７に前記報知動作させてなるものである。したがって、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さい場合には前記報知動作を行わせないため、前走車両や直進する対向車両等の運転者が前記自車両に視線を向けていなくとも注意を要する度合いの低い他車両に対しては前記報知動作が行われることが無く、前記他車両の状況に適応して前記報知動作を行うことが可能となる。
【００４９】
次に、本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置について説明する。なお、前述の第一の実施形態と同様あるいは相当個所には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００５０】
本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置が前述の第一の実施形態と異なる点は、運転者の視線に関する視線情報として運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報を車車間通信手段３を介して前記自車両と前記他車両との間で通信処理させる点である。すなわち、かかる車両用運転支援装置において、車車間通信手段３は、ＧＰＳ電波受信部１にて検出された前記自車両の位置情報を少なくとも含む前記自車両データと後述する自車両警告データ（警告情報）とを前記自車両周辺の前記他車両に向けて送信し、また、前記他車両から前記他車両の位置情報を少なくとも含む前記他車両データ及び後述する他車両警告データ（警告情報）とを受信する。また、制御手段５は、後述する処理フローに基づいて車車間通信手段３に前記自車両警告データを送信させる自車両視線判定機能と、後述する処理フローに基づいて表示手段６及び音声出力手段７に前記警告表示及び前記警告音出力をさせる前記報知機能と、を有するものである。
【００５１】
まず、図６を用いて制御手段５による前記自車両判定機能における処理フローについて説明する。
【００５２】
制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から前記自車両データを入力すると、所定の演算を行って記憶媒体４に記憶される前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記自車両の三次元座標（以下、自車両位置座標という）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１１）。
【００５３】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記他車両の三次元座標（以下、他車両位置座標という）Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を算出する（ステップＳ１２）。
【００５４】
次に、制御手段５は、視線検出手段２から前記自車両の運転者の視線始点座標と前記自車両の運転者の視線方向とを含む自車両視線データを入力すると、所定の演算を行い、自車両位置座標Ｐ１に基づいて前記デジタルマップデータ上の前記自車両の運転者の視線始点の三次元座標（以下、自車両視線始点座標という）Ｐ４（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）を算出し（ステップＳ１３）、さらに、自車両視線始点座標Ｐ４からの視線方向Ｌ２を算出する（ステップＳ１４）。
【００５５】
次に、制御手段５は、視線方向Ｌ２の延長線が他車両位置座標Ｐ２を基準点として設定される前記デジタルマップ上の前記他車両を示す他車両領域Ｂと交わるか否かによって、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられているか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。
【００５６】
制御手段５は、ステップＳ１５において、図７のように視線方向Ｌ２の延長線が他車両領域Ｂと交わる場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていると判定してステップＳ１６以降の処理を行わない。
【００５７】
また、制御手段５は、ステップＳ１５において、図８のように視線方向Ｌ２の延長線が他車両領域Ｂと交わらない場合は、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられていないと判定してステップＳ１６に移行し、車車間通信手段３に運転者の視線に関する視線情報として前記自車両警告データを送信させる。なお、図７及び図８は二次元的に示されているが、ステップＳ１５における判定は自車両位置座標Ｐ１，自車両視線始点座標Ｐ４及び視線方向Ｌ２の三次元座標データに基づいてなされるものである。
【００５８】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に車車間通信手段によって前記自車両に運転者の視線に関する視線情報として前記他車両警告データを送信させることが可能となっている。
【００５９】
次に、図９を用いて制御手段５の前記報知機能における処理フローについて説明する。なお、前記他車両には前記自車両と同様の車両用運転支援装置が備えられているものとする。
【００６０】
制御手段５は、前記他車両から前記他車両警告データが入力されたか否かによって前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し（ステップＳ２１）、前記他車両警告データが入力され、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合にステップＳ２２に移行し、前記自車両データ，前記他車両データ及び前記デジタルマップデータに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定する。具体的判定方法は、例えば第一の実施形態におけるステップＳ６と同様の方法を用いる。
【００６１】
制御手段５は、ステップＳ２２において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さいと判定される場合は、ステップＳ２３以降の処理を行わない。
【００６２】
また、制御手段５は、ステップＳ２２において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合は、ステップＳ２３に移行して、表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ前記報知動作として警告表示及び警告音出力を行わせる。なお、警告表示及び警告音の具体例としては、前述の第一の実施形態と同様のものが上げられる。
【００６３】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両警告データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記自車両警告データに基づいて表示手段及び音声出力手段からなる報知手段を報知動作させることが可能となっている。
【００６４】
したがって、かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、前記自車両周辺の前記他車両から運転者に視線に関する視線情報として運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報を受信することによって、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることができる。また、表示手段６及び音声出力手段７による前記警告表示及び前記警告音によって、前記自車両の運転者に対して前記自車両周辺に位置する前記他車両の運転者が前記自車両を視認していないことを報知することができるため、前記自車両の運転者は、より注意を払う必要のある他車両を瞬時に判別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第一の実施形態である車両用運転支援装置の電気的構成を示す図である。
【図２】同上の制御手段における処理フローを示す図である。
【図３】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図４】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図５】同上の表示手段における警告表示の表示例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置の制御手段における処理フローを示す図である。
【図７】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図８】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図９】同上の制御手段における処理フローを示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ ＧＰＳ電波受信部（車両情報検出手段）
２ 視線検出手段
３ 車車間通信手段（通信手段）
４ 記憶媒体
５ 制御手段
６ 表示手段（報知手段）
６ａ 道路形状画像
６ｂ 他車両指標
６ｃ 枠状マーク（警告表示）
７ 音声出力手段（報知手段）
Ａ 自車両領域
Ｂ 他車両領域
Ｐ１ 自車両位置座標
Ｐ２ 他車両位置座標
Ｐ３ 他車両視線始点座標
Ｐ４ 自車両視線始点座標
Ｌ１ 視線方向
Ｌ２ 視線方向
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の視線方向を検出して、その検出結果に応じて運転支援情報を出力する車両用運転支援装置としては、例えば、特許文献１に開示されるように、運転者の顔または視線方向を検出して、脇見運転の判定を行い、脇見運転していると判定される場合に運転支援情報として警報を発するようにしたものが知られている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両または人間等の道路上の障害物を監視対象として監視して表示手段に表示する車両用表示装置であって、運転者の視線方向を検出してその分布状態を演算し、運転者の視線頻度に応じて表示内容への注意を促す警報表示の警報レベルを設定するものが開示されている。
【特許文献１】特開平８−２０７６１７号公報
【特許文献２】特開平７−６１２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の車両用運転支援装置は、自車両の運転者の視線方向を検出することで、前記自車両の運転者の障害物や警告表示等の見落としを判定し、警告を発することで視線を向けるべき対象への注意を促すものである。しかしながら、交差点等の前記自車両の走路と前記自車両周辺の他車両の走路とが交差する状況においては、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かによって、前記他車両に対して求められる注意の度合いが異なるものの、上述の車両用運転支援装置によっては、前記自車両の運転者は、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かを認識することができず、運転者を支援する機能としては改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、自車両周辺の他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることが可能な車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用運転支援装置は、前記課題を解決するため、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信手段を介して通信処理させる制御手段と、を備えてなることを特徴とする。
【０００７】
また、前記制御手段は、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段に報知動作させてなることを特徴とする。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段に前記報知動作させてなることを特徴とする。
【０００９】
また、前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含んでなることを特徴とする。
【００１０】
また、前記視線情報は、運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報からなることを特徴とする。
【００１１】
また、前記報知手段として表示手段を備え、前記制御手段は、前記表示手段に前記報知動作として警告表示させてなることを特徴とする。
【００１２】
また、前記報知手段として音声出力手段を備え、前記制御手段は、前記音声出力手段に前記報知動作として警告音を出力させてなることを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用運転支援方法は、前記課題を解決するために、車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を通信手段を介して自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信処理する車両用運転支援方法であって、前記車両情報とともに運転者の視線に関する視線情報を通信処理することを特徴とする。
【００１４】
また、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段が報知動作することを特徴とする。
【００１５】
また、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段が前記報知動作することを特徴とする。
【００１６】
また、前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含むことを特徴とする。
【００１７】
また、前記視線情報は、自車両の運転者の視線が周辺の他車両に向けられていない場合に送信される警告情報であることを特徴とする。
【００１８】
また、前記報知手段として表示手段を備え、前記表示手段は前記報知動作として警告表示することを特徴とする。
【００１９】
また、前記報知手段として音声出力手段を備え、前記音声出力手段は前記報知動作として警告音を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものであって、自車両周辺の他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の第一の実施形態である車両用運転支援装置について説明する。
【００２２】
図１は、車両用運転支援装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用運転支援装置は、ＧＰＳ電波受信部（車両情報検出手段）１と、視線検出手段２と、車車間通信手段（通信手段）３と、記憶媒体４と、制御手段５と、表示手段（報知手段）６と、音声出力手段（報知手段）７と、から主に構成されている。
【００２３】
ＧＰＳ電波受信部１は、自車両データ（車両情報）として自車両の位置情報を検出する車両情報検出手段であり、人工衛星から前記自車両の位置情報である送信電波を受信するＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した送信電波を高周波信号として増幅して制御手段５に供給する。なお、前記自車両データは前記自車両の位置及び走行状況を特定するためのものであり、前記自車両データとして前記自車両の走行速度を検出する車速センサやハンドルの舵角を検出する舵角センサや所定の目的地への誘導経路を得るナビゲーション装置等を車両情報検出手段として備えるものであってもよい。
【００２４】
視線検出手段２は、自車両の運転席に座る運転者の視線方向を検出するもので、例えばステレオカメラと画像解析回路とから構成される。前記ステレオカメラは、例えば運転席の前方に位置するインストルメントパネルの上部に設けられる２つのカメラからなる。前記ステレオカメラは、内部パラメータおよび相対的な位置関係は既知であり、互いに同期した状態で同一の検出対象となる目を含む運転者の顔画像を撮像し、前記画像解析回路に出力する。前記画像解析回路は、前記顔画像に基づいて所定のアルゴリズムを用いて視線（眼球）の移動状態を検出し、視線方向を算出することができる。前記画像解析回路は、例えば、前記ステレオカメラの撮像に基づいて、運転者の目を特徴部分の３次元座標を算出し、この座標より算出される眼球中心座標と別に算出される黒目中心座標とを通過する線を視線として、視線方向を算出する。なお、かかる算出方法においては眼球中心座標が視線始点座標となる。前記画像解析回路によって算出された前記視線始点座標と前記自車両の運転者の視線方向とを含む自車両視線データ（視線情報）は、制御手段５に出力される。
【００２５】
車車間通信手段３は、同様の車両用運転支援装置を備える自車両周辺の他車両から前記他車両の位置情報を少なくとも含む他車両データ（車両情報）と前記他車両の運転者の視線始点座標及び前記他車両の運転者の視線方向を含む他車両視線データ（視線情報）とを受信する受信部と、前記自車両データと前記自車両視線データとを前記他車両に向けて送信する送信部と、を備えるものである。車車間通信手段３は、前記他車両データ及び前記他車両視線データを制御手段５に出力し、また、制御手段５から前記自車両データ及び前記自車両視線データを入力する。なお、前記他車両から受信される前記他車両データ及び前記他車両視線データは、上述の前記自車両における前記自車両データ及び前記自車両視線データと同様の手段及び方法によって得られるものである。
【００２６】
記憶媒体４は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、道路状況を示す三次元データからなる地図情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されている。なお、前記デジタルマップデータは、前記道路の形状を示す道路形状データ，前記道路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記道路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記道路の曲率を示す曲率データ等を有している。
【００２７】
制御手段５は、主としてマイクロコンピュータから構成されるものであり、処理動作のプログラムが記憶されたＲＯＭと、演算値を一時的に記憶するＲＡＭと、前記デジタルマップデータを補う補足データを記憶するＥＥＰＲＯＭと、前記プログラムを実行するためのＣＰＵと、入出力インターフェイス回路と、によって主に構成される。前記入出力インターフェイス回路は、ＧＰＳ電波受信部１，視線検出手段２，車車間通信手段３，記憶媒体４，表示手段６及び音声出力手段７に対してそれぞれ電気的な接続関係をなすための回路である。制御手段５は、車車間通信手段３を介して前記自車両と前記他車両との間で車両情報である前記自車両データ及び前記他車両データと視線情報である前記自車両視線データ及び前記他車両視線データとを通信処理させるものである。また、制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から入力される前記自車両データと、車車間通信手段３から入力される前記他車両データ及び前記他車両視線データと、記憶媒体４に記憶される前記デジタルパラメータマップと、に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段である表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ報知動作として警告表示及び警告音出力をさせる報知機能を有するものである。
【００２８】
表示手段６は、例えばＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライトを有する液晶表示器からなり、前記自車両のインストルメントパネルに設けられるものである。表示手段６は、制御手段５から図示しない駆動回路を介して入力される制御信号に基づいて、後述する警告表示を表示して前記自車両の運転者に前記他車両の運転者が前記自車両を見ていないことを報知するものである。なお、本発明は、表示手段として、表示器からの表示光をフロントガラス等の投影部材に投影させて虚像表示を行うヘッドアップディスプレイ装置を用いてもよい。
【００２９】
音声出力手段７は、音声によって運転者に情報を伝えるものであり、制御手段５から図示しない駆動回路を介して入力される制御信号に基づいて後述する警告音を出力し、前記自車両の運転者に前記他車両の運転者が前記自車両を見ていないことを報知するものである。なお、音声出力手段５は、専用に設けられるスピーカを適用してもよく、また、車両のオーディオ機器やナビゲーションシステムに用いられるスピーカを兼用してもよい。
【００３０】
次に、図２を用いて制御手段５の前記報知機能における処理フローについて説明する。なお、前記他車両には前記自車両と同様の車両用運転支援装置が備えられているものとする。
【００３１】
制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から前記自車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記自車両の三次元座標（以下、自車両位置座標という）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１）。
【００３２】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０から見た場合の前記他車両の三次元座標（以下、他車両位置座標という）Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を算出する（ステップＳ２）。
【００３３】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両視線データを入力すると、所定の演算を行い、他車両位置座標Ｐ２に基づいて前記デジタルマップデータ上の前記他車両の運転者の視線始点の三次元座標（以下、他車両視線始点座標という）Ｐ３（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を算出し（ステップＳ３）、さらに、他車両視線始点座標Ｐ３からの視線方向Ｌ１を算出する（ステップＳ４）。
【００３４】
次に、制御手段５は、視線方向Ｌ１の延長線が自車両位置座標Ｐ１を基準点として設定される前記デジタルマップ上の前記自車両を示す自車両領域Ａと交わるか否かによって、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かの判定を行う（ステップＳ５）。
【００３５】
制御手段５は、ステップＳ５において、図３のように視線方向Ｌ１の延長線が自車両領域Ａと交わる場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていると判定してステップＳ６以降の処理を行わない。
【００３６】
また、制御手段５は、ステップＳ５において、図４のように視線方向Ｌ１の延長線が自車両領域Ａと交わらない場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定してステップＳ６に移行する。なお、図３及び図４は二次元的に示されているが、ステップＳ５における判定は自車両位置座標Ｐ１，他車両視線始点座標Ｐ３及び視線方向Ｌ１の三次元座標データに基づいてなされるものである。
【００３７】
制御手段５は、ステップＳ６において、前記自車両データ，前記他車両データ及び前記デジタルマップデータに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定する。具体的に、例えば、制御手段５は、自車両位置座標Ｐ１から前記自車両の進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した自車両予測経路と、他車両位置座標Ｐ２から前記他車両の進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した他車両予測経路とを比較し、前記自車両予測経路と前記他車両予測経路とが交わるあるいは所定距離よりも接近する場合に、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定する。これにより、例えば、前記自車両が交差点を直進しようとしており、さらに前記他車両である対向車が前記交差点を右折しようとしている場合や、前記自車両が交差点を右折しようとしており、さらに前記他車両である対向車が前記交差点を直進しようとしている場合等に、制御手段５によって前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される。
【００３８】
制御手段５は、ステップＳ６において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さいと判定される場合は、ステップＳ７以降の処理を行わない。
【００３９】
また、制御手段５は、ステップＳ６において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合は、ステップＳ７に移行して、表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ前記報知動作として前記警告表示及び前記警告音出力を行わせる。
【００４０】
図５は、表示手段６に表示される前記警告表示の一例を示している。表示手段６には、道路形状画像６ａと他車両指標６ｂと枠状マーク（警告表示）６ｃとが表示されている。
【００４１】
道路形状画像６ａは、自車両位置座標Ｐ１の上方から進行方向を見た際の道路の形状を三次元的に示しており、三次元描画処理により描画される。なお、図５においては前記自車両前方の交差点の形状を示している。
【００４２】
他車両指標６ｂは、他車両位置座標Ｐ２に基づいて表示され、道路形状画像６ａ上における前記他車両の位置を示すものである。なお、本実施の形態においては、他車両指標６ｂは、車両を模した形状のマークであるが、他車両指標６ｂの表示形態は任意であり、円形状のマーク等であってもよい。
【００４３】
枠状マーク６ｃは、例えば他車両指標６ｂを囲むように赤色で表示あるいは点滅表示されるものであり、他車両指標６ｂを強調表示することによって、運転者が前記自車両を見ていない前記他車両への注意を促す警告表示となるものである。なお、警告表示の表示形態は任意であり、例えば「対向車注意」等の文字表示であってもよい。
【００４４】
また、音声出力手段７による前記警告音としては、単に一定の音を出力するものであっても良く、また、「対向車注意」等の音声を出力するものであってもよい。
【００４５】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両データ及び前記自車両視線データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられているか否かを判定し、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられていないと判定される場合に表示手段及び音声出力手段からなる報知手段を報知動作させることが可能となっている。
【００４６】
かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、前記自車両の位置情報を少なくとも含む前記自車両データを検出するＧＰＳ電波受信部１と、運転者の視線を検出する視線検出手段２と、車両情報である前記自車両データ及び前記他車両データと運転者の視線に関する視線情報である前記自車両視線データと前記他車両視線データとを前記自車両と前記自車両周辺の前記他車両との間で車車間通信手段３を介して通信処理させる制御手段５と、を備えてなるものである。また、制御手段５は、前記他車両から受信される前記他車両視線データに基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段である表示手段６及び音声出力手段７に報知動作として前記警告表示及び前記警告音出力をさせるものである。また、前記自車両視線データ及び前記他車両視線データは、それぞれ運転者の視線方向を少なくとも含むものである。
【００４７】
したがって、かかる車両用運転支援装置を備える車両間において、前記自車両周辺の前記他車両から運転者に視線に関する視線情報を受信することによって、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることができる。また、表示手段６及び音声出力手段７による前記警告表示及び前記警告音によって、前記自車両の運転者に対して前記自車両周辺に位置する前記他車両の運転者が前記自車両を視認していないことを報知することができるため、前記自車両の運転者は、より注意を払う必要のある他車両を瞬時に判別することが可能となる。
【００４８】
また、かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、制御手段５によって、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両データ及び前記他車両データに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、表示手段６及び音声出力手段７に前記報知動作させてなるものである。したがって、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さい場合には前記報知動作を行わせないため、前走車両や直進する対向車両等の運転者が前記自車両に視線を向けていなくとも注意を要する度合いの低い他車両に対しては前記報知動作が行われることが無く、前記他車両の状況に適応して前記報知動作を行うことが可能となる。
【００４９】
次に、本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置について説明する。なお、前述の第一の実施形態と同様あるいは相当個所には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００５０】
本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置が前述の第一の実施形態と異なる点は、運転者の視線に関する視線情報として運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報を車車間通信手段３を介して前記自車両と前記他車両との間で通信処理させる点である。すなわち、かかる車両用運転支援装置において、車車間通信手段３は、ＧＰＳ電波受信部１にて検出された前記自車両の位置情報を少なくとも含む前記自車両データと後述する自車両警告データ（警告情報）とを前記自車両周辺の前記他車両に向けて送信し、また、前記他車両から前記他車両の位置情報を少なくとも含む前記他車両データ及び後述する他車両警告データ（警告情報）とを受信する。また、制御手段５は、後述する処理フローに基づいて車車間通信手段３に前記自車両警告データを送信させる自車両視線判定機能と、後述する処理フローに基づいて表示手段６及び音声出力手段７に前記警告表示及び前記警告音出力をさせる前記報知機能と、を有するものである。
【００５１】
まず、図６を用いて制御手段５による前記自車両判定機能における処理フローについて説明する。
【００５２】
制御手段５は、ＧＰＳ電波受信部１から前記自車両データを入力すると、所定の演算を行って記憶媒体４に記憶される前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記自車両の三次元座標（以下、自車両位置座標という）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１１）。
【００５３】
次に、制御手段５は、車車間通信手段３から前記他車両データを入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心座標Ｐ０（０，０，０）から見た場合の前記他車両の三次元座標（以下、他車両位置座標という）Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を算出する（ステップＳ１２）。
【００５４】
次に、制御手段５は、視線検出手段２から前記自車両の運転者の視線始点座標と前記自車両の運転者の視線方向とを含む自車両視線データを入力すると、所定の演算を行い、自車両位置座標Ｐ１に基づいて前記デジタルマップデータ上の前記自車両の運転者の視線始点の三次元座標（以下、自車両視線始点座標という）Ｐ４（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）を算出し（ステップＳ１３）、さらに、自車両視線始点座標Ｐ４からの視線方向Ｌ２を算出する（ステップＳ１４）。
【００５５】
次に、制御手段５は、視線方向Ｌ２の延長線が他車両位置座標Ｐ２を基準点として設定される前記デジタルマップ上の前記他車両を示す他車両領域Ｂと交わるか否かによって、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられているか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。
【００５６】
制御手段５は、ステップＳ１５において、図７のように視線方向Ｌ２の延長線が他車両領域Ｂと交わる場合は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていると判定してステップＳ１６以降の処理を行わない。
【００５７】
また、制御手段５は、ステップＳ１５において、図８のように視線方向Ｌ２の延長線が他車両領域Ｂと交わらない場合は、前記自車両の運転者の視線が前記他車両に向けられていないと判定してステップＳ１６に移行し、車車間通信手段３に運転者の視線に関する視線情報として前記自車両警告データを送信させる。なお、図７及び図８は二次元的に示されているが、ステップＳ１５における判定は自車両位置座標Ｐ１，自車両視線始点座標Ｐ４及び視線方向Ｌ２の三次元座標データに基づいてなされるものである。
【００５８】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に車車間通信手段によって前記自車両に運転者の視線に関する視線情報として前記他車両警告データを送信させることが可能となっている。
【００５９】
次に、図９を用いて制御手段５の前記報知機能における処理フローについて説明する。なお、前記他車両には前記自車両と同様の車両用運転支援装置が備えられているものとする。
【００６０】
制御手段５は、前記他車両から前記他車両警告データが入力されたか否かによって前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し（ステップＳ２１）、前記他車両警告データが入力され、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合にステップＳ２２に移行し、前記自車両データ，前記他車両データ及び前記デジタルマップデータに基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定する。具体的判定方法は、例えば第一の実施形態におけるステップＳ６と同様の方法を用いる。
【００６１】
制御手段５は、ステップＳ２２において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が小さいと判定される場合は、ステップＳ２３以降の処理を行わない。
【００６２】
また、制御手段５は、ステップＳ２２において、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合は、ステップＳ２３に移行して、表示手段６及び音声出力手段７にそれぞれ前記報知動作として警告表示及び警告音出力を行わせる。なお、警告表示及び警告音の具体例としては、前述の第一の実施形態と同様のものが上げられる。
【００６３】
なお、車両用運転支援装置は、車車間通信手段３によって前記自車両警告データを前記他車両に向けて送信することにより、同様の車両用運転支援装置を備える前記他車両においても前記自車両警告データに基づいて表示手段及び音声出力手段からなる報知手段を報知動作させることが可能となっている。
【００６４】
したがって、かかる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法は、前記自車両周辺の前記他車両から運転者に視線に関する視線情報として運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報を受信することによって、前記他車両の運転者が前記自車両を視認しているか否かの情報を得ることができる。また、表示手段６及び音声出力手段７による前記警告表示及び前記警告音によって、前記自車両の運転者に対して前記自車両周辺に位置する前記他車両の運転者が前記自車両を視認していないことを報知することができるため、前記自車両の運転者は、より注意を払う必要のある他車両を瞬時に判別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第一の実施形態である車両用運転支援装置の電気的構成を示す図である。
【図２】同上の制御手段における処理フローを示す図である。
【図３】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図４】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図５】同上の表示手段における警告表示の表示例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態である車両用運転支援装置の制御手段における処理フローを示す図である。
【図７】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図８】同上の制御手段における視線判定を説明する図である。
【図９】同上の制御手段における処理フローを示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ ＧＰＳ電波受信部（車両情報検出手段）
２ 視線検出手段
３ 車車間通信手段（通信手段）
４ 記憶媒体
５ 制御手段
６ 表示手段（報知手段）
６ａ 道路形状画像
６ｂ 他車両指標
６ｃ 枠状マーク（警告表示）
７ 音声出力手段（報知手段）
Ａ 自車両領域
Ｂ 他車両領域
Ｐ１ 自車両位置座標
Ｐ２ 他車両位置座標
Ｐ３ 他車両視線始点座標
Ｐ４ 自車両視線始点座標
Ｌ１ 視線方向
Ｌ２ 視線方向
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、
運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信手段を介して通信処理させる制御手段と、を備えてなることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段に報知動作させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段に前記報知動作させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含んでなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記視線情報は、運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記報知手段として表示手段を備え、前記制御手段は、前記表示手段に前記報知動作として警告表示させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記報知手段として音声出力手段を備え、前記制御手段は、前記音声出力手段に前記報知動作として警告音を出力させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を通信手段を介して自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信処理する車両用運転支援方法であって、前記車両情報とともに運転者の視線に関する視線情報を通信処理することを特徴とする車両用運転支援方法。
【請求項９】
前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段が報知動作することを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１０】
前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段が前記報知動作することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１１】
前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含むことを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１２】
前記視線情報は、自車両の運転者の視線が周辺の他車両に向けられていない場合に送信される警告情報であることを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１３】
前記報知手段として表示手段を備え、前記表示手段が前記報知動作として警告表示することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１４】
前記報知手段として音声出力手段を備え、前記音声出力手段が前記報知動作として警告音を出力することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１】
車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、
運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記車両情報及び運転者の視線に関する視線情報を自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信手段を介して通信処理させる制御手段と、を備えてなることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に報知手段に報知動作させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに前記自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段に前記報知動作させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含んでなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記視線情報は、運転者の視線が周辺の車両に向けられていない場合に送信される警告情報からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記報知手段として表示手段を備え、前記制御手段は、前記表示手段に前記報知動作として警告表示させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記報知手段として音声出力手段を備え、前記制御手段は、前記音声出力手段に前記報知動作として警告音を出力させてなることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
車両の位置情報を少なくとも含む車両情報を通信手段を介して自車両と前記自車両周辺の他車両との間で通信処理する車両用運転支援方法であって、前記車両情報とともに運転者の視線に関する視線情報を通信処理することを特徴とする車両用運転支援方法。
【請求項９】
前記他車両から受信される視線情報に基づいて前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられているか否かを判定し、前記他車両の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合に、報知手段が報知動作することを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１０】
前記他車両の運転者の視線が前記自車両に向けられていないと判定される場合、さらに自車両の前記車両情報及び前記他車両から受信される車両情報に基づいて前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいか否かを判定し、前記他車両が前記自車両の走行に与える影響が大きいと判定される場合に、前記報知手段が前記報知動作することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１１】
前記視線情報は、運転者の視線方向を少なくとも含むことを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１２】
前記視線情報は、自車両の運転者の視線が周辺の他車両に向けられていない場合に送信される警告情報であることを特徴とする請求項８に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１３】
前記報知手段として表示手段を備え、前記表示手段が前記報知動作として警告表示することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【請求項１４】
前記報知手段として音声出力手段を備え、前記音声出力手段が前記報知動作として警告音を出力することを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−２６８４７５（Ｐ２００６−２６８４７５Ａ）
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８６１２１（Ｐ２００５−８６１２１）
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（０００２３１５１２）日本精機株式会社 (1,561)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（０００２３１５１２）日本精機株式会社 (1,561)
【Ｆターム（参考）】
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