運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム
【課題】自車両の周辺状況に応じて自車両への運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムにおいて、運転支援の精度を向上する運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】現在の自車両と前方他車両との相対関係である車間時間Ｔｓを取得して、当該車間時間Ｔｓに自車両の走行情報である減速度Ｇｇを対応付けて記憶する記憶部から、取得された車間時間Ｔｓに対応する減速度Ｇｇを抽出し、現在の自車両Ｃの減速度と抽出された減速度Ｇｇとを比較して、現在の自車両の減速度と抽出された減速度Ｇｇとが異なる場合に走行に関する案内を行う。
【解決手段】現在の自車両と前方他車両との相対関係である車間時間Ｔｓを取得して、当該車間時間Ｔｓに自車両の走行情報である減速度Ｇｇを対応付けて記憶する記憶部から、取得された車間時間Ｔｓに対応する減速度Ｇｇを抽出し、現在の自車両Ｃの減速度と抽出された減速度Ｇｇとを比較して、現在の自車両の減速度と抽出された減速度Ｇｇとが異なる場合に走行に関する案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム、特に自車両の周辺状況に適した運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転操作を支援する運転支援システムでは、カーブ地点等の苦手地点の運転操作に対して当該地点に関わる学習値に基づき注意喚起等を行うシステムが提案されている。例えば、特許文献１に記載される運転支援システムでは、運転者の生体情報の学習値が走行情報に対応付けられる態様で学習データが構成され、現在の走行情報に対応付けられた学習値が当該学習データから読み出される。そして読み出された当該学習値が、現在の走行情報に応じた最適な生体情報として推定され、現在の生体情報と当該学習値との比較に基づき注意喚起が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７１１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような運転支援システムでは、学習データを構成する走行情報に基づいて運転支援が実施されている。これにおける走行情報とは、自車両の走行地点に対応付けられた車速等の走行情報であり、さらに車外の環境の明るさ等を考慮した視界情報を含む情報である。こうした走行情報とは、そもそも運転者が行う運転操作によって異なるものであり、上記した走行地点や車外の環境の明るさによって異なることは当然のこと、これらの他、自車両の前方等の周辺を走行する他車両によっても異なるものである。
【０００５】
この点、上記した運転支援システムでは、利用する走行情報が走行地点や車外の環境の明るさ等に対応付けられているため、こうした走行地点や車外の環境の明さに合った適切な学習値が運転支援に利用されることになる。しかしながら、上記した運転支援システムが利用する走行情報においては、自車両の周辺を走行中の他車両について、何らの考慮もなされていない。つまり、学習データを構成する走行情報がこのように自車両の周辺を走行中の他車両によって異なるにもかかわらず、上記のような運転支援システムでは、自車両の周辺に他車両がある場合の走行情報と、当該他車両が無い場合の走行情報とが切り分けられていない。それゆえ、こうした運転支援システムが行う学習の態様では、周辺他車両の走行状況が運転支援時と学習時とで異なることになれば、運転支援内容そのものが大きく精度を欠いたものとなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の周辺状況に応じて自車両への運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムにおいて、運転支援の精度を向上する運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、運転支援システムにおいて、自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を
対応付けて記憶する記憶手段と、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係に対応する走行情報を前記記憶手段から抽出し、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
運転者が行う運転操作は、自車両周辺の他車両の影響を受ける場合があるため、他車両の影響が考慮されていない運転支援の態様では、支援内容自体の精度が大きく損なわれてしまう。この点、請求項１に記載の発明によれば、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援の態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記記憶手段が、自車両が走行した地点に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、前記比較手段は、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と自車両が走行する地点とに対応する走行情報を前記記憶手段から抽出することを要旨とする。
【００１０】
運転者が行う運転操作は、自車両周辺の他車両からの影響に加えて、コーナーや一時停止位置等の道路構造等の影響を受ける場合もある。この点、請求項２に記載の発明によれば、自車両が走行する地点に対応した走行情報が記憶手段から抽出されて、自車両の走行した地点における走行情報と現在の自車両の走行情報とが比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、自車両周辺の他車両に加えて、走行する地点をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援システムにおいて、自車両の現在位置から制御対象地点までの距離である制御対象距離を取得する制御対象距離取得手段を備え、前記記憶手段が、前記制御対象距離に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、前記比較手段は、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と、前記制御対象距離取得手段が取得した現在の制御対象距離とに対応する走行情報を抽出することを要旨とする。
【００１２】
上述するような自車両の周辺状況のみならず、自車両からそれの制御対象となる制御対象地点までの距離、つまり制御対象距離に応じても、運転操作は異なるものである。請求項３に記載の発明によれば、自車両と周辺の他車両との相対関係のみならず、こうした制御対象距離にも対応した走行情報が、現在の自車両の走行情報と比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、自車両周辺の他車両に加えて、制御対象地点までの距離をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、自車両と周辺の他車両との相対関係が、自車両が周辺の他車両に到達するまでの車間時間であることを要旨とする。
【００１４】
運転者が行う運転操作は、上述した他車両に関わる周辺状況の中でも、自車両周辺の他車両に到達するまでの時間に対して、特に大きな影響を受ける。この点、請求項５に記載の発明によれば、自車両がその周辺の他車両に到達するまでの車間時間から現在の走行に関する案内が行われることになる。このため、自車両周辺の他車両に影響される走行に対しての運転支援がより自車両周辺の他車両に適したものとなる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記案内手段が、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記比較手段が抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内を行うことを要旨とする。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、現在の自車両の走行情報と抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内がなされることから、現在の自車両の走行情報が現在の相対関係に対応するものでないときのみ、つまり特に案内が必要な場合にのみ案内を行うことが可能にもなる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援方法であって、前記制御手段が、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得して、自車両と周辺の他車両との相対関係を自車両の走行情報に対応付けて記憶する記憶手段から現在の相対関係に対応する走行情報を抽出し、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行うことを要旨とする。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、現在の自車両とその周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援の態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援プログラムであって、前記制御手段を、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段から、前記取得された現在の相対関係に対応する走行情報を抽出する走行情報取得手段と、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段として機能させることを要旨とする。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、現在の自車両とその周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】経路データのデータ構成を示す構成図。
【図３】（ａ）（ｂ）（ｃ）地図描画データのデータ構成を示す構成図。
【図４】学習データの基本データ構成を示す構成図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）車間時間と相対速度との関係を減速対象距離ごとに説明する概念図。
【図６】運転支援システムの制御処理フローを示すフローチャート。
【図７】学習処理における処理フローを示すフローチャート。
【図８】通知処理における処理フローを示すフローチャート。
【図９】学習データに基づく注意喚起処理における処理フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。運転支援システムは、車両に搭載されるかたちに具現化されており、図１に示されるように、運転支援ユニット１、ディスプレイＤＳＰ、スピーカＳＰＣ、前方送受信アンテナＡＮＴ、車速センサＳａ、ジャイロＳｂ、イグニッションスイッチＳ、及びステアリングセンサＳｃから構成されている。運転支援ユニット１は、本実施形態にて、制御手段、走行情報取得手段、相対関係取得手段、比較手段、案内手段、制御対象距離取得手段を構成する。
【００２３】
また、運転支援ユニット１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４、記憶手段を構成する記憶部５、ＧＰＳ受信部６、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７、画像処理プロセッサ８、外部入出力Ｉ／Ｆ部９、ミリ波レーダ装置１０、及び音声処理プロセッサ１１から構成されている。
【００２４】
ＣＰＵ２は、ＲＯＭ４に格納された運転支援プログラムを読み取り、ＲＡＭ３の一部をそれの作業領域として、当該運転支援プログラムを解析及び実行し、走行情報の学習処理や当該学習処理の学習結果に基づく通知処理等、運転支援処理を構成する各種の処理を行う。
【００２５】
ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該情報をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６が受信した衛星軌道情報及び時刻情報を取得して、自車両Ｃの絶対位置を電波航法により演算する。
【００２６】
車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載された車速センサＳａ及びジャイロＳｂ等から車速に関するデータ及び角速度に関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたイグニッションスイッチＳ等からイグニッションスイッチのオン・オフに関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。また車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたステアリングセンサＳｃ等から操舵角に関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。さらにまた車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたブレーキセンサＳ１等からブレーキのオン・オフに関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。
【００２７】
ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信した車速に関するデータ及び角速度に関するデータを取得して、車速及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を演算し、電波航法で演算した上記絶対位置と組み合わせて、自車両Ｃの現在位置を演算する（特定する）。さらにＣＰＵ２は、予め設定された減速対象地点Ｐ（図５参照）を示すデータを記憶部５から読み取り、上述のように特定された自車両Ｃの現在位置と減速対象地点Ｐとの間の距離である減速対象距離Ｌｐ（制御対象距離）を演算する。またＣＰＵ２は、自車両Ｃが減速対象地点Ｐに接近したか否か、つまり自車両Ｃの前方所定距離以内に減速対象地点Ｐがある否かを判断する。
【００２８】
例えばＣＰＵ２は、一時停止位置やコーナーの開始位置等の減速対象地点Ｐを示すデータを記憶部５から読み取り、自車両Ｃの現在位置と減速対象地点Ｐとを用いて、当該減速対象地点Ｐと自車両Ｃの現在位置との間の減速対象距離Ｌｐを演算する。またＣＰＵ２は、自車両Ｃの前方２５０ｍ以内に減速対象地点Ｐがあるか否かを判断する。この際、減速対象地点Ｐがコーナーにあるときには、道路の曲率が考慮された曲線長として、ＣＰＵ２
は減速対象距離Ｌｐを演算する。なお運転支援システムの構成は、こうした自車両Ｃの現在位置を特定するものであればよく、例えば、ＧＰＳ受信部６から取得した情報のみでＣＰＵ２が自車両Ｃの現在位置を特定する構成、あるいはＧＰＳ受信部６から取得した情報と上述したセンサ以外のセンサから取得した情報とを用いて、ＣＰＵ２が自車両Ｃの現在位置を特定する構成であってもよい。
【００２９】
またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したブレーキのオン・オフ状態に関するデータを取得して、ブレーキがオン状態であるか否か、つまり減速操作が行われているか否かを判断する。そして、ブレーキのオン・オフ状態を示すデータを車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から取得して、ブレーキがオン状態であると判断すると、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から車速に関するデータを当該ＣＰＵ２の演算周期ごとに取得する。そしてＣＰＵ２は、今回の演算周期で取得した車速に関するデータから自車速Ｖｃを演算するとともに、前回の演算周期で取得した車速に関するデータと今回の演算周期で取得した車速に関するデータとを用いて、今回の演算周期における自車両Ｃの減速度、つまり現在の自車両Ｃにおける減速度Ｇｇを、走行情報として上記処理周期ごとに演算する。なお、運転支援システムは、こうした減速度Ｇｇを取得できる構成であればよく、例えば、自車両Ｃに搭載される加速度センサから転送される加速度に関するデータを、運転支援処理の処理周期ごとにＣＰＵ２が取得して減速度Ｇｇを演算する構成であってもよい。
【００３０】
またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したイグニッションスイッチＳのオン・オフ状態に関するデータを取得して、運転支援システムを起動するか否かを判断する。またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信した操舵角に関するデータを取得して、現在の操舵角が所定の角度以上であるか否か、例えば自車両Ｃがコーナー開始地点を通過したことを示す操舵角以上であるか否かを判断する。
【００３１】
画像処理プロセッサ８は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該制御信号に対応する画像、例えば、地図画面Ｐｍ、さらには自車位置を示す指標Ｐｏの画像を、ディスプレイＤＳＰに出力させる。外部入出力Ｉ／Ｆ部９は、車両内に搭載されたディスプレイＤＳＰに並設された操作スイッチＳＷ１の操作信号を受けて、当該操作信号をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、外部入出力Ｉ／Ｆ部９からの操作信号を受けて、当該操作信号に対応する処理、例えば、現在の自車位置と目的地とを接続する推奨経路の探索処理等を実行する。
【００３２】
音声処理プロセッサ１１は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該制御信号に対応する音声案内、例えば、経路案内、走行情報に応じた注意を喚起するアナウンス等を、スピーカＳＰＣに出力させる。
【００３３】
ミリ波レーダ装置１０は、自車両Ｃに搭載される前方送受信アンテナＡＮＴにミリ波を出射させるとともに、出射したミリ波の反射波を、同前方送受信アンテナＡＮＴを介して受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該反射波に関する情報をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、運転支援処理を実行する処理周期ごとに、ミリ波レーダ装置１０が受信した上記反射波に関するデータを取得して、自車両Ｃの前方に他車両（前方他車両Ｃｆ：図５参照）があるか否かを判断する。さらに、上述する前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの位置及び車速の相対関係を示すデータとして、前方他車両Ｃｆに自車両Ｃが到達するまでの時間である車間時間を、運転支援処理の処理周期ごとに演算する。つまり、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、前方他車両Ｃｆと自車両Ｃとの間の距離である車間距離Ｌｓと、前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの速度である相対速度Ｖｓとを演算する。そして、現在の車間距離Ｌｓを現在の相対速度Ｖｓで除算することにより、ＣＰＵ２は上記車間時間（＝Ｌｓ／Ｖｓ）を取得する。
【００３４】
なお、運転支援システムは、こうした前方他車両Ｃｆの有無が判断可能であって、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓ、及び前方他車両Ｃｆに対する相対速度Ｖｓを取得できる構成であれば、以下のように構成されてもよい。例えば、自車両Ｃの前方を撮像する前方カメラと、当該前方カメラが撮像した画像を処理する画像処理プロセッサとを自車両Ｃが搭載し、当該前方カメラが取得した画像データに基づいて、当該画像処理プロセッサが画像認識を行う。そして、撮像されたタイミングが異なる複数のフレームを画像処理プロセッサが比較し、その比較結果から得られる特定輝度の画素の位置や画素数の変化等、及び自車両Ｃの車速等に基づいて、同画像プロセッサが前方他車両Ｃｆの車速を取得する。こうした構成であっても、前方他車両Ｃｆの有無は判断可能であり、また前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓ、及び前方他車両Ｃｆとの相対速度Ｖｓも取得可能である。
【００３５】
記憶部５は、ハードディスクや光ディスク等の外部記憶媒体から構成されており、目的地までの経路を探索するための道路データＲＤと、ディスプレイＤＳＰに地図画面Ｐｍを出力するための各地図データＭＤと、学習処理により生成されて通知処理に利用される学習データＴＤとを記憶している。
【００３６】
道路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示されるように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストデータＲＤｄ、座標データＲＤｅから構成されている。ヘッダＲＤａは、各道路データＲＤを管理するためのデータである。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、当該ノードに隣接する他のノードの識別データ、当該ノードから隣接する他のノードまでの形状補間点の座標を示すデータ、さらには自車両Ｃの減速対象となる地点、つまり一時停止地点やコーナーの開始地点等の上記減速対象地点Ｐ（図５参照）の座標を示すデータ等から構成されている。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成する接続ノードを示すリンクレコード、通行規制を示す規正レコード等から構成されている。リンクコストデータＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示すデータである。
【００３７】
地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納されるデータであり、広域の地図から狭域の地図まで、各階層に分かれるかたちに構成されている。図３（ａ）に示されるように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃから構成されている。ヘッダＭＤａは、それが構成する地図データＭＤの階層、エリア等を示すデータであって、管理目的のデータである。背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、図３（ｂ）に示されるように、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆから構成されている。道路属性データＭＤｄは、例えば、道路名称、道路方向、道路幅、車線数、中央分離帯の有無を示すデータである。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を示すデータである。リンク形状データＭＤｅは、図３（ｃ）に示されるように、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈから構成されている。座標データＭＤｇは、リンク及びノードの座標を示すデータである。形状補間データＭＤｈは、リンク途中に設定され、道路のカーブ形状補間点に関するデータであって、形状補間点の座標、リンクの方位等を示すデータである。
【００３８】
学習データＴＤは、周辺状況に適した自車両Ｃの走行情報、すなわち周辺状況に適した減速度Ｇｇを推定するためのデータであり、ＣＰＵ２が実行する学習処理により生成されるデータである。学習データＴＤは、減速対象距離Ｌｐが取り得る距離の範囲、及び車間時間が取り得る時間の範囲を学習領域として、当該学習領域を構成する複数の学習区分の各々に学習値（走行情報）が対応付けられたかたちに構成されている。詳しくは、図４に
示されるように、ヘッダＴＤａ、車間時間Ｔｓ及び減速度データＧｇＤからこの学習データＴＤは構成されている。
【００３９】
ヘッダＴＤａは、上記ノードデータＲＤｂを構成する減速対象地点Ｐの座標に、学習データＴＤを構成する各種のデータ、つまり車間時間Ｔｓ及び減速度データＧｇＤを対応付けて管理するデータである。なお、ヘッダＴＤａは、１つの減速対象地点Ｐに対応付けられる全ての車間時間Ｔｓ及び全ての減速度データＧｇＤをそれらが対応する減速対象距離Ｌｐによりグループ化して管理するためのグループヘッダであり、所定距離毎（例えば、１０ｍ毎）の減速対象距離Ｌｐで上記グループを構成するためのデータである。例えば減速対象距離Ｌｐの範囲が０ｍ〜２５０ｍである場合、グループヘッダであるヘッダＴＤａの各々は、１つの減速対象地点Ｐに対応付けられる全ての車間時間Ｔｓ及び全ての減速度データＧｇＤを１０ｍ毎の減速対象距離Ｌｐで２５個のグループに区分けして管理する。またヘッダＴＤａは、減速対象地点Ｐに対応する学習値が学習データＴＤに記憶されているか否か、つまり当該減速対象地点Ｐにおいて学習処理が実行されたか否かを示すデータである。
【００４０】
車間時間Ｔｓは、現在の自車両Ｃと周辺の他車両Ｃｆとの相対関係となる上記車間時間が取り得る全時間領域を、減速対象距離Ｌｐのグループごとに、複数の学習区分に区切るデータである。つまり、車間時間Ｔｓは、所定範囲の減速対象距離Ｌｐごとに、当該減速対象距離Ｌｐの範囲に対応付けられる複数の学習区分の各々を車間時間の時間範囲で定めたデータである。この学習データＴＤは、車間時間Ｔｓが定める複数の学習区分の各々に学習値が対応付けられる態様で構成されており、各学習区分の時間範囲を細かく設定するほど、学習値の精度は向上することになる。
【００４１】
減速度データＧｇＤは、上記車間時間Ｔｓが定める学習区分に対応づけられた学習値を示すデータであって、当該学習区分が示す車間時間Ｔｓ（時間範囲）における減速度Ｇｇの代表値を示すデータである。ここにおける減速度Ｇｇの代表値とは、これが対応付けられる学習区分内に属する要素、つまり学習対象となる減速度Ｇｇを所定の要素数だけ用いて演算される平均値やメジアン（中央値）やモード（最頻値）などの統計量である。
【００４２】
この学習対象となる減速度Ｇｇ、さらにはこれが対応付けられる減速対象距離Ｌｐ及び車間時間Ｔｓは、上述するように運転支援処理（学習処理）ごとに出力される演算結果である。上述のように構成される学習データＴＤを生成する上では、ＣＰＵ２はまず、現在の減速対象距離Ｌｐ及び現在の車間時間Ｔｓに対応する区分を学習区分とする。次いでＣＰＵ２は、当該学習区分での学習処理の処理回数が上記所定の要素数（例えば、１０）になるまで、つまり当該学習区分に属する要素が所定の要素数に達するまで、学習処理を繰り返す。そして、学習処理の処理回数が所定の要素数に達すると、ＣＰＵ２は、当該学習区分に属する要素を用いて上記統計量を演算し、当該統計量を代表値（学習値）とする減速度データＧｇＤを生成する。
【００４３】
ところで、周辺状況に適した自車両Ｃの走行情報とは、道路形状や道路種別等の周辺状況のみならず、前方他車両Ｃｆ等、自車両の周辺の他車両に応じても変動するものである。そして、自車両Ｃの走行情報を変動させるこうした前方他車両Ｃｆの走行状況と、上述する減速対象距離Ｌｐごとの車間時間とは、互いに影響し合う関係にある。
【００４４】
上記学習データＴＤでは、このようにして前方他車両Ｃｆの走行状況と互いに影響し合う減速対象距離Ｌｐごとの車間時間に減速度Ｇｇの代表値が対応付けられている。すなわち、上記学習データＴＤでは、前方他車両Ｃｆの走行状況と互いに影響し合う学習区分に学習値が対応付けられている。それゆえ、上記のように構成された学習データＴＤによれば、現在の前方他車両Ｃｆの走行状況に適した走行情報が、現在の減速対象距離Ｌｐにお
ける車間時間を含んだ学習区分に対応付けられているため、現在の前方他車両Ｃｆの走行状況に適した走行情報が、当該学習区分に対応付けられた学習値により推定可能になる。
【００４５】
例えば、図５（ａ）に示されるように、減速対象地点Ｐから十分に離れた地点を速度の低い前方他車両Ｃｆが当該減速対象地点Ｐに向けて走行するとき、当該前方他車両Ｃｆの後方を走行する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが現在の車間距離Ｌｓと略同じであるため、現在の車間距離Ｌｓが維持される態様で、前方他車両Ｃｆの車速に合わせた減速操作がなされることになる。このような減速操作がなされる走行状況では、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐから十分に離れているため、当該前方他車両Ｃｆの減速度が小さい。また車間距離Ｌｓが維持されるように自車両Ｃが前方他車両Ｃｆと併走することになるため、前方他車両Ｃｆの車速と自車速Ｖｃとの乖離も小さい。そのため、前方他車両Ｃｆに応じて取り得る減速度Ｇｇの範囲の中では、当該自車両Ｃの減速度Ｇｇは比較的に小さいものとなる。また前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓが同相対速度Ｖｓの取り得る範囲の中で比較的に小さいため、車間時間の取り得る範囲の中では、当該車間時間は比較的に長いものとなる。
【００４６】
また、図５（ｂ）に示されるように、減速対象地点Ｐの近傍を前方他車両Ｃｆが当該減速対象地点Ｐに向けて走行するとき、こうした前方他車両Ｃｆの後方を走行する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが十分に確保されているため、現在の車間距離Ｌｓが短縮される態様で、前方他車両Ｃｆの車速に合わせた減速操作がなされることになる。このような減速操作がなされる走行状況では、前方他車両Ｃｆ並びに減速対象地点Ｐが自車両Ｃから十分に離れているため、上記図５（ａ）の状態と同じく、前方他車両Ｃｆに応じて取り得る減速度Ｇｇの範囲の中では、当該自車両Ｃの減速度Ｇｇは小さいものとなる。一方、車間距離Ｌｓが短縮されるように自車両Ｃが前方他車両Ｃｆに近づくため、前方他車両Ｃｆの車速と自車速Ｖｃとの乖離は大きい。そのため前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓは、上記図５（ａ）の状態と比較して非常に大きい傾向にある。そのため、車間距離Ｌｓが十分に長いものの、車間時間の取り得る範囲の中では、当該車間時間は短いものとなる。
【００４７】
なお、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓは、自車両Ｃの自車速Ｖｃにも依存するものであって、ひいては自車両Ｃが減速対象地点Ｐから離れるほど、つまり減速対象距離Ｌｐが長くなるほど長く、反対に、減速対象距離Ｌｐが短くなるほど短い傾向にある。それゆえ、車間距離Ｌｓの違いが及ぼす車間時間への影響は、減速対象距離Ｌｐごとに異なるものであり、相対速度Ｖｓが同じ場合であれば、減速対象距離Ｌｐが長くなるほど希薄になり、反対に、減速対象距離Ｌｐが短くなるほど顕著になる。
【００４８】
またこれらに対して、図５（ｃ）に示されるように、減速対象地点Ｐの近傍にて前方他車両Ｃｆが停車中であるとき、こうした前方他車両Ｃｆの後方に接近する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが短くなるため、図５（ｂ）の状態と同様に、現在の車間距離Ｌｓが徐々に短くなる態様で、停車中の前方他車両Ｃｆに合わせた減速操作がなされることになる。このような走行状況では、車間距離Ｌｓが短くなる減速対象地点Ｐの近傍を自車両Ｃが走行するため、こうした自車両Ｃの減速度Ｇｇは、図５（ａ）（ｂ）の状態と比較して大きくなる。また、車間距離Ｌｓが短くなるように自車両Ｃが走行するために、前方他車両Ｃｆの車速と自車両Ｃの車速との乖離が大きく、つまり前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓが図５（ａ）の状態と比較して大きい傾向にあり、また前方車両との車間距離Ｌｓも短くなり、それゆえ図５（ａ）（ｂ）における車間時間と比較して当該車間時間は短い傾向にある。
【００４９】
つまり、これら図５（ａ）〜（ｃ）に例示する走行状況では、前方他車両Ｃｆの走行状況と車間時間との間に、
（ａ）減速対象距離Ｌｐが十分に長く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が小さい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に小さく（前方他車両Ｃｆからの影響が小さく）、また車間時間が比較的に長い、
（ｂ）減速対象距離Ｌｐが十分に長く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が大きい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に小さく（前方他車両Ｃｆからの影響が小さく）、また車間時間が比較的に短い、
（ｃ）減速対象距離Ｌｐが短く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が大きい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に大きく（前方他車両Ｃｆからの影響が大きく）、また車間時間が非常に短い、
といった傾向にある。
【００５０】
上記学習データＴＤでは、このようにして減速対象距離Ｌｐと互いに影響し合う車間時間Ｔｓ（学習区分）に、減速度Ｇｇの代表値（学習値）が対応付けられている。そのため、上記学習データＴＤでは、現在の車間時間Ｔｓに対応付けられる減速度Ｇｇの代表値が、上記（ａ）〜（ｃ）に示す傾向に沿った減速度Ｇｇとなり、ひいては現在の自車両及び前方他車両Ｃｆの走行状況の関係に適した自車両Ｃの走行情報となる。
【００５１】
なお、学習値である減速度Ｇｇが単に減速対象地点Ｐに対応付けられる学習処理の態様であるとすると、（ａ）相対速度Ｖｓが小さいときの減速度Ｇｇ、（ｂ）（ｃ）相対速度Ｖｓが大きいときの減速度Ｇｇ、（ａ）（ｂ）減速対象距離Ｌｐが長いときの減速度、（ｃ）減速対象距離Ｌｐが短いときの減速度、さらにはこれらを平均化した減速度Ｇｇ等が区別されることなく学習されてしまう。そのため、例えば、図５（ａ）に示されるような相対速度Ｖｓが小さい場合であって、学習されている走行情報が相対速度Ｖｓの大きいときの減速度Ｇｇであるとき、現在の相対速度Ｖｓが小さいにも関わらず、相対速度Ｖｓが大きいときの減速度Ｇｇが、周辺状況に適した走行情報として推定されることになってしまう。また、図５（ｂ）（ｃ）に示されるような相対速度Ｖｓが大きい場合であって、学習されている走行情報が相対速度Ｖｓの小さいときの減速度Ｇｇであるとき、現在の相対速度Ｖｓが大きいにも関わらず、相対速度Ｖｓが小さいときのときの減速度Ｇｇが、周辺状況に適した走行情報として推定されることになってしまう。こうした学習処理の態様であっても、相対速度Ｖｓに関わらず減速度Ｇｇが略同じであれば、前方他車両Ｃｆの走行状況に適した自車両Ｃの走行情報が推定可能にもなる。だが、運転者により実行される減速操作とは、前方他車両Ｃｆが有るか否かの影響を一般に受けるものであり、さらには上述するように、減速対象距離Ｌｐや相対速度Ｖｓによって異なるものである。
【００５２】
次に、上記運転支援システムを適用した運転支援方法における処理手順について以下に説明する。図６〜図９は、それぞれ運転支援処理、学習処理、通知処理、及び学習データに基づく注意喚起処理についてその処理手順を示す。なお以下では、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとが図５（ｂ）（ｃ）のような走行状況、つまり車間時間が比較的に短くなる状況でのみ、上述した学習データが生成される処理を具体例として説明する。
【００５３】
［運転支援処理］
イグニッションスイッチＳのオン信号がＣＰＵ２に転送されると、ＣＰＵ２は、所定の処理周期ごとに、運転支援プログラムの読み取り、その都度、当該運転支援プログラムを解析して実行する。すなわち、ＣＰＵ２はまず、図６に示されるように、ＧＰＳ受信部６や車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から転送されるデータを用いて、自車両Ｃの現在位置を演算する。またＣＰＵ２は、車速に関するデータを演算周期ごとに車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から取得して、当該運転支援処理における自車両Ｃの車速、及び減速度Ｇｇを演算する（ステップＳ１）。減速度Ｇｇが演算されると、ＣＰＵ２は、道路データＲＤと地図データＭＤとを読み取り、自車両Ｃの前方の道路形状を取得する（ステップＳ２）。そしてＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したブレーキのオン・オフに関するデー
タを取得して、ブレーキ操作がなされているか否かを判断し、ブレーキ操作がなされていないと判断すると、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００５４】
一方、ブレーキ操作がなされていると判断すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、自車両Ｃの現在位置とノードデータＲＤｂとを取得して、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近しているか否か、例えば、自車両Ｃ手前２５０ｍ以内に一時停止地点やカーブ開始地点があるか否かを判断し、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近していないと判断すると、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【００５５】
一方、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近していると判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は当該減速対象地点Ｐに対応付けられた学習データＴＤを取得し、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされているか否かを判断する。そして、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされていると判断すると、ＣＰＵ２は、当該減速対象地点Ｐに対応付けられた学習データＴＤに基づく通知処理を実行し（ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６）、当該通知処理が終了すると、次いで学習処理を実行して、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ７）。一方、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされていないと判断すると、ＣＰＵ２は、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理を実行して、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ５：ＮＯ、ステップＳ７）。
【００５６】
［学習処理］
運転支援プログラムに従って学習処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、図７に示されるように、ミリ波レーダ装置１０から反射波に関する情報を取得して、前方他車両Ｃｆがあるか否かを判断し、前方他車両Ｃｆがないと判断すると、当該処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−１：ＮＯ）。
【００５７】
一方、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、ミリ波レーダ装置１０からの情報と自車両Ｃの現在位置とに基づいて、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間距離Ｌｓ、相対速度Ｖｓ、及び車間時間を演算する（ステップＳ６−２）。当該前方他車両Ｃｆに関わる車間時間が演算されると、ＣＰＵ２は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であるか否か（例えば、相対速度Ｖｓが、自車速Ｖｃ〜自車速Ｖｃ−５ｋｍ／ｈの速度範囲か）を判断し、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一でないと判断すると、この処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−３：ＮＯ）。
【００５８】
一方、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であると判断すると、ＣＰＵ２は、自車両Ｃの現在位置、減速対象地点Ｐ、及び道路形状に関する情報等に基づいて減速対象距離Ｌｐを演算する。次いで、減速対象地点Ｐ、減速対象距離Ｌｐ及び当該車間時間に対応する学習区分に対して、演算結果である減速度Ｇｇを学習対象として抽出し、当該学習区分の要素が所定の要素数であるか否かを判断する。そしてＣＰＵ２は、当該学習区分の要素が所定の要素数であると判断すると、当該学習区分における減速度Ｇｇの代表値（学習値）を演算し、その演算結果を示す減速度データＧｇＤを当該学習区分に対応付ける態様で生成するとともに、当該学習区分に対応するヘッダＴＤａに、当該学習区分が学習済であることを示すデータを書き込む。また、当該学習区分の要素が所定の要素数未満であると判断すると、ＣＰＵ２は、その演算結果である減速度Ｇｇを当該学習区分の学習対象として記憶し、この処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−４）。
【００５９】
［通知処理］
運転支援プログラムに従って通知処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、図８に示されるように、ミリ波レーダ装置１０から反射波に関する情報を取得して、前方他車両Ｃｆがあるか否かを判断し、前方他車両Ｃｆがないと判断すると、減速注意喚起処
理を実行して、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−１：ＮＯ）。なお、この減速注意喚起処理では、ＣＰＵ２は、当該処理周期における減速度Ｇｇが所定の減速度未満、例えば、０．２Ｇ未満の緩やかな減速か否かを判断し、当該減速度Ｇｇが０．２Ｇ未満であれば、音声処理プロセッサ１１を介して、「減速して下さい。」という音声案内をスピーカＳＰＣからアナウンスさせる。
【００６０】
一方、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、ミリ波レーダ装置１０からの情報と自車両Ｃの現在位置とに基づいて、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間距離Ｌｓ、相対速度Ｖｓ、及び車間時間を演算する（ステップＳ５−２）。そして、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間時間が演算されると、ＣＰＵ２は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であるか否かを判断し、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一でないと判断すると、上述した減速注意喚起処理を実行し、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−３：ＮＯ）。一方、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であると判断すると、ＣＰＵ２は、学習データＴＤに基づく注意喚起処理を実行して、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−４）。
【００６１】
［学習データに基づく注意喚起処理］
運転支援プログラムに従って学習データに基づく注意喚起処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、当該減速対象地点Ｐ、及び演算された減速対象距離Ｌｐを含む減速対象距離の範囲に対応付けられた学習データＴＤを取得し、当該学習データＴＤから現在の車間時間が含まれる車間時間Ｔｓを特定し、特定した車間時間Ｔｓに対応づけられた減速度Ｇｇの代表値を取得し、演算結果である現在の減速度Ｇａと学習値である減速度Ｇｇとを比較する（ステップＳ７−１、Ｓ７−２）。そして現在の減速度Ｇａが学習値である減速度Ｇｇの代表値以上であると判断すると、ＣＰＵ２は、この注意喚起処理を終了する（ステップＳ７−２：ＮＯ）。一方、現在の減速度Ｇａが学習値である減速度Ｇｇよりも小さいものであると判断すると、ＣＰＵ２は、「前方他車両が接近しています。減速を強めて下さい。」という音声案内をスピーカＳＰＣからアナウンスさせて、学習データに基づく注意喚起処理を終了する（ステップＳ７−３）。
【００６２】
以上説明したように、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間から、それに対応付けられた走行情報としての減速度Ｇｇが記憶部５から抽出されて、現在の減速度Ｇａと学習データに基づく減速度Ｇｇとの比較結果に基づいて注意喚起が行われることになる。このため、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【００６３】
（２）上記実施形態によれば、自車両Ｃが走行する地点である減速対象地点Ｐに対応した減速度Ｇｇが記憶部５からＣＰＵ２により読み出されて、自車両Ｃの走行した減速対象地点Ｐにおける減速度Ｇｇと現在の自車両の減速度Ｇａとが比較されることになる。その結果、減速走行に関する注意喚起が、前方他車両Ｃｆの走行状況に加えて、走行する地点をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００６４】
（３）上記実施形態によれば、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間のみならず、減速対象距離Ｌｐにも対応した減速度Ｇｇが、現在の自車両Ｃの減速度Ｇａと比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、前方他車両Ｃｆに加えて、減速対象地点Ｐまでの距離をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００６５】
（４）上記実施形態によれば、自車両Ｃが前方他車両Ｃｆに到達するまでの車間時間から現在の走行に関する注意喚起が行われることになる。このため、前方他車両Ｃｆに影響される走行に対しての運転支援がより前方他車両Ｃｆに適したものとなる。
【００６６】
（５）現在の減速度Ｇａが減速度Ｇｇよりも小さい場合に走行に関する案内がなされることから、現在の自車両の減速度Ｇａが現在の車間時間Ｔｓに対応するものでないときのみ、つまり特に案内が必要な場合にのみ走行に関する案内を行うことが可能となる。
【００６７】
（６）上記実施形態によれば、現在の車間時間Ｔｓを含んだ学習区分内に属する要素、つまり学習対象となる減速度Ｇｇが所定の要素数だけ用いられて、学習値である減速度Ｇｇの代表値が生成される。それゆえ、運転操作のばらつきに起因する学習対象のばらつきが運転支援に対して影響し難くなる。
【００６８】
尚、上記実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・学習データの生成処理、及び学習データに基づく注意喚起処理は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一である否かに関わらず、周辺の他車両が検出される際にこれに代わる条件が満たされることにより実行する構成であってもよく、さらには周辺の他車両が検出されることのみを実行条件とする構成であってもよい。
【００６９】
例えば、自車速Ｖｃ毎の停止距離を記憶部が予め記憶し、現在の自車速Ｖｃに対応する停止距離をＣＰＵが演算し、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓと演算結果である停止距離とを同じくＣＰＵが比較し、現在の車間距離Ｌｓが演算結果である停止距離以下となることを条件として、上述した学習データの生成処理、及び学習データに基づく注意喚起処理が実行される構成であってもよい。ここにおける停止距離とは、自車両Ｃの運転者がアクセルから足を離したときからブレーキを踏むまでに走行する空走距離と、ブレーキが踏まれた後に停止するまでに走行する制動距離とを加算した距離である。前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓがこうした停止距離を超える場合には、自車両Ｃの運転操作に対する前方他車両Ｃｆの影響が一般に希薄なものとなる。これに対して、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓがこうした停止距離以下になる場合には、自車両Ｃの運転操作に対する前方他車両Ｃｆの影響が比較的に大きなものとなる。それゆえ、こうした構成であっても、上述した効果に類する効果を得ることが可能になる。
【００７０】
・また上述した停止距離は、自車速Ｖｃに応じて一般に異なるものであり、ひいては道路種別に相関するものである。そこで、こうした停止距離が道路種別に対応付けられるかたちで同停止距離を記憶部が記憶し、上述した学習データの生成処理等の実行条件における停止距離がこうした道路種別ごとに変更される構成であってもよい。
【００７１】
・現在の自車両と周辺の他車両との相対関係は、上述する車間時間Ｔｓに限らず、自車両の走行情報と互いに影響し合う相対関係であればよく、例えば前方他車両Ｃｆと自車両Ｃとの間の車間距離Ｌｓに変更することもできる。
【００７２】
・学習データＴＤを構成する走行情報は、運転支援処理の処理周期ごとに演算される減速度Ｇｇの代表値に限らず、減速対象地点Ｐに到達するまでの間で、周辺の他車両の有無により変動する走行情報であればよく、例えば減速開始地点（ブレーキがオン状態となる地点）から減速対象地点Ｐ（一時停止位置やコーナー開始地点）に自車両Ｃが到達するまでの減速度に変更することもできる。また、こうした走行情報は、自車両Ｃの車速に変更することもでき、上述する組合せとして具体化することもできる。
【００７３】
・自車両Ｃの周辺の他車両は、自車両Ｃの走行車線を走行する前方他車両Ｃｆに限らず、複数の車線からなる道路を自車両Ｃが走行する場合には、自車両の走行車線と隣接する
車線の前方他車両に対して、上述する運転支援処理が適用されてもよい。こうした構成においても、上述する（１）（２）に類する効果が得られることになる。
【００７４】
・学習データＴＤを構成する車間時間Ｔｓは、車間時間が取り得る全時間領域の一部のみを複数の学習区分に区切るデータとして構成されてもよく、これと共に、学習データＴＤが、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐの近傍にあるときの走行情報のみからなる構成であってもよい。こうした構成においても、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐの近傍にあるときには、上記（１）（２）に類する効果が得られることになる。
【００７５】
・学習データＴＤは、走行情報としての代表値が学習区分ごとに対応付けられるかたちに限らず、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に走行情報が対応付けられるかたちであればよい。例えば、複数の相対関係が入力されることにより１つの走行情報が出力されるマップデータにより、こうした学習データＴＤを構成することもできる。
【００７６】
・また、学習データＴＤは、減速対象距離Ｌｐが取り得る距離の範囲を学習領域として設定したが、距離の範囲ではなく、所定の距離（例えば、減速対象地点Ｐから、１０ｍ毎に設定された距離）を学習距離として設定しても良い。
【００７７】
・また、学習データＴＤは、複数の相対関係が入力されることにより１つの走行情報が出力される補間式により構成することもできる。こうした構成によれば、上述する（１）（２）に類する効果に加え、学習領域が複数の学習区分に区分けされる必要もないため、学習データＴＤのサイズの縮小化を図ることも可能となる。
【００７８】
・さらにまた、学習データＴＤは、学習区分ごとに複数の走行情報が対応付けられるかたちであってもよい。このような構成からなる学習データＴＤでは、現在の車間時間Ｔｓを含んだ学習区分内にて、それに含まれる走行情報の全範囲を学習値として用いる学習態様も可能となり、また当該学習区分内に含まれる走行情報のうちから１つの走行情報を抽出して、当該走行情報を学習値として用いる学習態様も可能となる。なお、学習区分内に含まれる走行情報のうちから一つの走行情報を抽出する際には、複数の走行情報のうちから異なる複数の相対関係（例えば、車間時間Ｔｓ、車間距離Ｌｓ、減速対象距離Ｌｐ等）に対応する一つ走行情報（減速度Ｇｇ）を抽出する態様が挙げられる。
【００７９】
・学習データＴＤの構成は、学習値が減速対象地点Ｐに対応付けられるかたちに限らず、学習値が道路種別や道路形状に対応付けられるかたちであってもよく、さらには自車両と周辺の他車両との相対関係にのみ学習値が対応付けられるかたちであってもよい。こうした構成であっても、上述する（１）に類する効果が得られ、学習値が相対関係にのみ対応付けられる構成であれば、学習データＴＤを生成する際の演算負荷や学習データＴＤのサイズの縮小化を図ることも可能となる。
【００８０】
・案内手段が案内を行う条件は、現在の走行情報（減速度Ｇａ）が学習値である走行情報（減速度Ｇｇ）よりも小さいことに限らず、例えば、減速度Ｇａ＝減速度Ｇｇである際には、減速度を維持する旨のアナウンスが出力されてもよく、また減速度Ｇａ＞減速度Ｇｇである際には、減速を緩やかにする旨のアナウンスが出力される構成であってもよい。また、これらを組み合わせた条件であってもよく、こうした構成においても、上述する効果に類する効果が得られることになる。
【００８１】
・案内手段が行う案内とは、ＣＰＵ２がスピーカＳＰＣに出力させる注意喚起に限らず、現在の走行情報と学習値である走行情報とが比較された結果に基づいて、運転操作を補助するための案内や警告等、比較結果に即した案内であればよい。また、こうした案内を出力する態様も、音声で案内する態様に限らず、画像で案内する態様や、これらを組み合
わせた態様等であってもよい。これらの構成においても、上述する効果に類する効果が得られることになる。
【符号の説明】
【００８２】
１…運転支援システム、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…記憶部、６…ＧＰＳ受信部、７…車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部、８…画像処理プロセッサ、９…外部入出力Ｉ／Ｆ部、１０…ミリ波レーダ装置、１１…音声処理プロセッサ、ＡＮＴ…前方送受信アンテナ、Ｃ…自車両、Ｃｆ…前方他車両、ＤＳＰ…ディスプレイ、ＧｇＤ…減速度データ、Ｌｓ…車間距離、ＭＤ…地図データ、Ｐ…制御対象地点としての減速対象地点、ＲＤ…経路データ、ＲＤｂ…ノードデータ、Ｓ…イグニッションスイッチ、ＳＰＣ…スピーカ、Ｓａ…車速センサ、Ｓｂ…ジャイロ、Ｓｃ…ステアリングセンサ、Ｖｓ…相対速度、ＴＤ…学習データ、ＴＤａ…ヘッダ、Ｔｓ…車間時間、Ｔｈ…基準車間時間。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム、特に自車両の周辺状況に適した運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転操作を支援する運転支援システムでは、カーブ地点等の苦手地点の運転操作に対して当該地点に関わる学習値に基づき注意喚起等を行うシステムが提案されている。例えば、特許文献１に記載される運転支援システムでは、運転者の生体情報の学習値が走行情報に対応付けられる態様で学習データが構成され、現在の走行情報に対応付けられた学習値が当該学習データから読み出される。そして読み出された当該学習値が、現在の走行情報に応じた最適な生体情報として推定され、現在の生体情報と当該学習値との比較に基づき注意喚起が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７１１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような運転支援システムでは、学習データを構成する走行情報に基づいて運転支援が実施されている。これにおける走行情報とは、自車両の走行地点に対応付けられた車速等の走行情報であり、さらに車外の環境の明るさ等を考慮した視界情報を含む情報である。こうした走行情報とは、そもそも運転者が行う運転操作によって異なるものであり、上記した走行地点や車外の環境の明るさによって異なることは当然のこと、これらの他、自車両の前方等の周辺を走行する他車両によっても異なるものである。
【０００５】
この点、上記した運転支援システムでは、利用する走行情報が走行地点や車外の環境の明るさ等に対応付けられているため、こうした走行地点や車外の環境の明さに合った適切な学習値が運転支援に利用されることになる。しかしながら、上記した運転支援システムが利用する走行情報においては、自車両の周辺を走行中の他車両について、何らの考慮もなされていない。つまり、学習データを構成する走行情報がこのように自車両の周辺を走行中の他車両によって異なるにもかかわらず、上記のような運転支援システムでは、自車両の周辺に他車両がある場合の走行情報と、当該他車両が無い場合の走行情報とが切り分けられていない。それゆえ、こうした運転支援システムが行う学習の態様では、周辺他車両の走行状況が運転支援時と学習時とで異なることになれば、運転支援内容そのものが大きく精度を欠いたものとなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の周辺状況に応じて自車両への運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムにおいて、運転支援の精度を向上する運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、運転支援システムにおいて、自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を
対応付けて記憶する記憶手段と、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係に対応する走行情報を前記記憶手段から抽出し、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
運転者が行う運転操作は、自車両周辺の他車両の影響を受ける場合があるため、他車両の影響が考慮されていない運転支援の態様では、支援内容自体の精度が大きく損なわれてしまう。この点、請求項１に記載の発明によれば、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援の態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記記憶手段が、自車両が走行した地点に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、前記比較手段は、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と自車両が走行する地点とに対応する走行情報を前記記憶手段から抽出することを要旨とする。
【００１０】
運転者が行う運転操作は、自車両周辺の他車両からの影響に加えて、コーナーや一時停止位置等の道路構造等の影響を受ける場合もある。この点、請求項２に記載の発明によれば、自車両が走行する地点に対応した走行情報が記憶手段から抽出されて、自車両の走行した地点における走行情報と現在の自車両の走行情報とが比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、自車両周辺の他車両に加えて、走行する地点をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援システムにおいて、自車両の現在位置から制御対象地点までの距離である制御対象距離を取得する制御対象距離取得手段を備え、前記記憶手段が、前記制御対象距離に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、前記比較手段は、前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と、前記制御対象距離取得手段が取得した現在の制御対象距離とに対応する走行情報を抽出することを要旨とする。
【００１２】
上述するような自車両の周辺状況のみならず、自車両からそれの制御対象となる制御対象地点までの距離、つまり制御対象距離に応じても、運転操作は異なるものである。請求項３に記載の発明によれば、自車両と周辺の他車両との相対関係のみならず、こうした制御対象距離にも対応した走行情報が、現在の自車両の走行情報と比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、自車両周辺の他車両に加えて、制御対象地点までの距離をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、自車両と周辺の他車両との相対関係が、自車両が周辺の他車両に到達するまでの車間時間であることを要旨とする。
【００１４】
運転者が行う運転操作は、上述した他車両に関わる周辺状況の中でも、自車両周辺の他車両に到達するまでの時間に対して、特に大きな影響を受ける。この点、請求項５に記載の発明によれば、自車両がその周辺の他車両に到達するまでの車間時間から現在の走行に関する案内が行われることになる。このため、自車両周辺の他車両に影響される走行に対しての運転支援がより自車両周辺の他車両に適したものとなる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記案内手段が、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記比較手段が抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内を行うことを要旨とする。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、現在の自車両の走行情報と抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内がなされることから、現在の自車両の走行情報が現在の相対関係に対応するものでないときのみ、つまり特に案内が必要な場合にのみ案内を行うことが可能にもなる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援方法であって、前記制御手段が、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得して、自車両と周辺の他車両との相対関係を自車両の走行情報に対応付けて記憶する記憶手段から現在の相対関係に対応する走行情報を抽出し、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行うことを要旨とする。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、現在の自車両とその周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援の態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援プログラムであって、前記制御手段を、自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段から、前記取得された現在の相対関係に対応する走行情報を抽出する走行情報取得手段と、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段として機能させることを要旨とする。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、現在の自車両とその周辺の他車両との相対関係に対応する走行情報が記憶手段から抽出されて、現在の相対関係に対応する走行情報と現在の走行情報とを比較した結果に基づいて、走行に関する案内が行われることになる。このため、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】経路データのデータ構成を示す構成図。
【図３】（ａ）（ｂ）（ｃ）地図描画データのデータ構成を示す構成図。
【図４】学習データの基本データ構成を示す構成図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）車間時間と相対速度との関係を減速対象距離ごとに説明する概念図。
【図６】運転支援システムの制御処理フローを示すフローチャート。
【図７】学習処理における処理フローを示すフローチャート。
【図８】通知処理における処理フローを示すフローチャート。
【図９】学習データに基づく注意喚起処理における処理フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。運転支援システムは、車両に搭載されるかたちに具現化されており、図１に示されるように、運転支援ユニット１、ディスプレイＤＳＰ、スピーカＳＰＣ、前方送受信アンテナＡＮＴ、車速センサＳａ、ジャイロＳｂ、イグニッションスイッチＳ、及びステアリングセンサＳｃから構成されている。運転支援ユニット１は、本実施形態にて、制御手段、走行情報取得手段、相対関係取得手段、比較手段、案内手段、制御対象距離取得手段を構成する。
【００２３】
また、運転支援ユニット１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４、記憶手段を構成する記憶部５、ＧＰＳ受信部６、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７、画像処理プロセッサ８、外部入出力Ｉ／Ｆ部９、ミリ波レーダ装置１０、及び音声処理プロセッサ１１から構成されている。
【００２４】
ＣＰＵ２は、ＲＯＭ４に格納された運転支援プログラムを読み取り、ＲＡＭ３の一部をそれの作業領域として、当該運転支援プログラムを解析及び実行し、走行情報の学習処理や当該学習処理の学習結果に基づく通知処理等、運転支援処理を構成する各種の処理を行う。
【００２５】
ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該情報をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６が受信した衛星軌道情報及び時刻情報を取得して、自車両Ｃの絶対位置を電波航法により演算する。
【００２６】
車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載された車速センサＳａ及びジャイロＳｂ等から車速に関するデータ及び角速度に関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたイグニッションスイッチＳ等からイグニッションスイッチのオン・オフに関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。また車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたステアリングセンサＳｃ等から操舵角に関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。さらにまた車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７は、車両に搭載されたブレーキセンサＳ１等からブレーキのオン・オフに関するデータを受信し、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該データをＣＰＵ２に転送する。
【００２７】
ＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信した車速に関するデータ及び角速度に関するデータを取得して、車速及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を演算し、電波航法で演算した上記絶対位置と組み合わせて、自車両Ｃの現在位置を演算する（特定する）。さらにＣＰＵ２は、予め設定された減速対象地点Ｐ（図５参照）を示すデータを記憶部５から読み取り、上述のように特定された自車両Ｃの現在位置と減速対象地点Ｐとの間の距離である減速対象距離Ｌｐ（制御対象距離）を演算する。またＣＰＵ２は、自車両Ｃが減速対象地点Ｐに接近したか否か、つまり自車両Ｃの前方所定距離以内に減速対象地点Ｐがある否かを判断する。
【００２８】
例えばＣＰＵ２は、一時停止位置やコーナーの開始位置等の減速対象地点Ｐを示すデータを記憶部５から読み取り、自車両Ｃの現在位置と減速対象地点Ｐとを用いて、当該減速対象地点Ｐと自車両Ｃの現在位置との間の減速対象距離Ｌｐを演算する。またＣＰＵ２は、自車両Ｃの前方２５０ｍ以内に減速対象地点Ｐがあるか否かを判断する。この際、減速対象地点Ｐがコーナーにあるときには、道路の曲率が考慮された曲線長として、ＣＰＵ２
は減速対象距離Ｌｐを演算する。なお運転支援システムの構成は、こうした自車両Ｃの現在位置を特定するものであればよく、例えば、ＧＰＳ受信部６から取得した情報のみでＣＰＵ２が自車両Ｃの現在位置を特定する構成、あるいはＧＰＳ受信部６から取得した情報と上述したセンサ以外のセンサから取得した情報とを用いて、ＣＰＵ２が自車両Ｃの現在位置を特定する構成であってもよい。
【００２９】
またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したブレーキのオン・オフ状態に関するデータを取得して、ブレーキがオン状態であるか否か、つまり減速操作が行われているか否かを判断する。そして、ブレーキのオン・オフ状態を示すデータを車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から取得して、ブレーキがオン状態であると判断すると、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から車速に関するデータを当該ＣＰＵ２の演算周期ごとに取得する。そしてＣＰＵ２は、今回の演算周期で取得した車速に関するデータから自車速Ｖｃを演算するとともに、前回の演算周期で取得した車速に関するデータと今回の演算周期で取得した車速に関するデータとを用いて、今回の演算周期における自車両Ｃの減速度、つまり現在の自車両Ｃにおける減速度Ｇｇを、走行情報として上記処理周期ごとに演算する。なお、運転支援システムは、こうした減速度Ｇｇを取得できる構成であればよく、例えば、自車両Ｃに搭載される加速度センサから転送される加速度に関するデータを、運転支援処理の処理周期ごとにＣＰＵ２が取得して減速度Ｇｇを演算する構成であってもよい。
【００３０】
またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したイグニッションスイッチＳのオン・オフ状態に関するデータを取得して、運転支援システムを起動するか否かを判断する。またＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信した操舵角に関するデータを取得して、現在の操舵角が所定の角度以上であるか否か、例えば自車両Ｃがコーナー開始地点を通過したことを示す操舵角以上であるか否かを判断する。
【００３１】
画像処理プロセッサ８は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該制御信号に対応する画像、例えば、地図画面Ｐｍ、さらには自車位置を示す指標Ｐｏの画像を、ディスプレイＤＳＰに出力させる。外部入出力Ｉ／Ｆ部９は、車両内に搭載されたディスプレイＤＳＰに並設された操作スイッチＳＷ１の操作信号を受けて、当該操作信号をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、外部入出力Ｉ／Ｆ部９からの操作信号を受けて、当該操作信号に対応する処理、例えば、現在の自車位置と目的地とを接続する推奨経路の探索処理等を実行する。
【００３２】
音声処理プロセッサ１１は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該制御信号に対応する音声案内、例えば、経路案内、走行情報に応じた注意を喚起するアナウンス等を、スピーカＳＰＣに出力させる。
【００３３】
ミリ波レーダ装置１０は、自車両Ｃに搭載される前方送受信アンテナＡＮＴにミリ波を出射させるとともに、出射したミリ波の反射波を、同前方送受信アンテナＡＮＴを介して受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ＣＰＵ２からの制御信号を受けて、当該反射波に関する情報をＣＰＵ２に転送する。ＣＰＵ２は、運転支援処理を実行する処理周期ごとに、ミリ波レーダ装置１０が受信した上記反射波に関するデータを取得して、自車両Ｃの前方に他車両（前方他車両Ｃｆ：図５参照）があるか否かを判断する。さらに、上述する前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの位置及び車速の相対関係を示すデータとして、前方他車両Ｃｆに自車両Ｃが到達するまでの時間である車間時間を、運転支援処理の処理周期ごとに演算する。つまり、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、前方他車両Ｃｆと自車両Ｃとの間の距離である車間距離Ｌｓと、前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの速度である相対速度Ｖｓとを演算する。そして、現在の車間距離Ｌｓを現在の相対速度Ｖｓで除算することにより、ＣＰＵ２は上記車間時間（＝Ｌｓ／Ｖｓ）を取得する。
【００３４】
なお、運転支援システムは、こうした前方他車両Ｃｆの有無が判断可能であって、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓ、及び前方他車両Ｃｆに対する相対速度Ｖｓを取得できる構成であれば、以下のように構成されてもよい。例えば、自車両Ｃの前方を撮像する前方カメラと、当該前方カメラが撮像した画像を処理する画像処理プロセッサとを自車両Ｃが搭載し、当該前方カメラが取得した画像データに基づいて、当該画像処理プロセッサが画像認識を行う。そして、撮像されたタイミングが異なる複数のフレームを画像処理プロセッサが比較し、その比較結果から得られる特定輝度の画素の位置や画素数の変化等、及び自車両Ｃの車速等に基づいて、同画像プロセッサが前方他車両Ｃｆの車速を取得する。こうした構成であっても、前方他車両Ｃｆの有無は判断可能であり、また前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓ、及び前方他車両Ｃｆとの相対速度Ｖｓも取得可能である。
【００３５】
記憶部５は、ハードディスクや光ディスク等の外部記憶媒体から構成されており、目的地までの経路を探索するための道路データＲＤと、ディスプレイＤＳＰに地図画面Ｐｍを出力するための各地図データＭＤと、学習処理により生成されて通知処理に利用される学習データＴＤとを記憶している。
【００３６】
道路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示されるように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストデータＲＤｄ、座標データＲＤｅから構成されている。ヘッダＲＤａは、各道路データＲＤを管理するためのデータである。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、当該ノードに隣接する他のノードの識別データ、当該ノードから隣接する他のノードまでの形状補間点の座標を示すデータ、さらには自車両Ｃの減速対象となる地点、つまり一時停止地点やコーナーの開始地点等の上記減速対象地点Ｐ（図５参照）の座標を示すデータ等から構成されている。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成する接続ノードを示すリンクレコード、通行規制を示す規正レコード等から構成されている。リンクコストデータＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示すデータである。
【００３７】
地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納されるデータであり、広域の地図から狭域の地図まで、各階層に分かれるかたちに構成されている。図３（ａ）に示されるように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃから構成されている。ヘッダＭＤａは、それが構成する地図データＭＤの階層、エリア等を示すデータであって、管理目的のデータである。背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、図３（ｂ）に示されるように、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆから構成されている。道路属性データＭＤｄは、例えば、道路名称、道路方向、道路幅、車線数、中央分離帯の有無を示すデータである。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を示すデータである。リンク形状データＭＤｅは、図３（ｃ）に示されるように、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈから構成されている。座標データＭＤｇは、リンク及びノードの座標を示すデータである。形状補間データＭＤｈは、リンク途中に設定され、道路のカーブ形状補間点に関するデータであって、形状補間点の座標、リンクの方位等を示すデータである。
【００３８】
学習データＴＤは、周辺状況に適した自車両Ｃの走行情報、すなわち周辺状況に適した減速度Ｇｇを推定するためのデータであり、ＣＰＵ２が実行する学習処理により生成されるデータである。学習データＴＤは、減速対象距離Ｌｐが取り得る距離の範囲、及び車間時間が取り得る時間の範囲を学習領域として、当該学習領域を構成する複数の学習区分の各々に学習値（走行情報）が対応付けられたかたちに構成されている。詳しくは、図４に
示されるように、ヘッダＴＤａ、車間時間Ｔｓ及び減速度データＧｇＤからこの学習データＴＤは構成されている。
【００３９】
ヘッダＴＤａは、上記ノードデータＲＤｂを構成する減速対象地点Ｐの座標に、学習データＴＤを構成する各種のデータ、つまり車間時間Ｔｓ及び減速度データＧｇＤを対応付けて管理するデータである。なお、ヘッダＴＤａは、１つの減速対象地点Ｐに対応付けられる全ての車間時間Ｔｓ及び全ての減速度データＧｇＤをそれらが対応する減速対象距離Ｌｐによりグループ化して管理するためのグループヘッダであり、所定距離毎（例えば、１０ｍ毎）の減速対象距離Ｌｐで上記グループを構成するためのデータである。例えば減速対象距離Ｌｐの範囲が０ｍ〜２５０ｍである場合、グループヘッダであるヘッダＴＤａの各々は、１つの減速対象地点Ｐに対応付けられる全ての車間時間Ｔｓ及び全ての減速度データＧｇＤを１０ｍ毎の減速対象距離Ｌｐで２５個のグループに区分けして管理する。またヘッダＴＤａは、減速対象地点Ｐに対応する学習値が学習データＴＤに記憶されているか否か、つまり当該減速対象地点Ｐにおいて学習処理が実行されたか否かを示すデータである。
【００４０】
車間時間Ｔｓは、現在の自車両Ｃと周辺の他車両Ｃｆとの相対関係となる上記車間時間が取り得る全時間領域を、減速対象距離Ｌｐのグループごとに、複数の学習区分に区切るデータである。つまり、車間時間Ｔｓは、所定範囲の減速対象距離Ｌｐごとに、当該減速対象距離Ｌｐの範囲に対応付けられる複数の学習区分の各々を車間時間の時間範囲で定めたデータである。この学習データＴＤは、車間時間Ｔｓが定める複数の学習区分の各々に学習値が対応付けられる態様で構成されており、各学習区分の時間範囲を細かく設定するほど、学習値の精度は向上することになる。
【００４１】
減速度データＧｇＤは、上記車間時間Ｔｓが定める学習区分に対応づけられた学習値を示すデータであって、当該学習区分が示す車間時間Ｔｓ（時間範囲）における減速度Ｇｇの代表値を示すデータである。ここにおける減速度Ｇｇの代表値とは、これが対応付けられる学習区分内に属する要素、つまり学習対象となる減速度Ｇｇを所定の要素数だけ用いて演算される平均値やメジアン（中央値）やモード（最頻値）などの統計量である。
【００４２】
この学習対象となる減速度Ｇｇ、さらにはこれが対応付けられる減速対象距離Ｌｐ及び車間時間Ｔｓは、上述するように運転支援処理（学習処理）ごとに出力される演算結果である。上述のように構成される学習データＴＤを生成する上では、ＣＰＵ２はまず、現在の減速対象距離Ｌｐ及び現在の車間時間Ｔｓに対応する区分を学習区分とする。次いでＣＰＵ２は、当該学習区分での学習処理の処理回数が上記所定の要素数（例えば、１０）になるまで、つまり当該学習区分に属する要素が所定の要素数に達するまで、学習処理を繰り返す。そして、学習処理の処理回数が所定の要素数に達すると、ＣＰＵ２は、当該学習区分に属する要素を用いて上記統計量を演算し、当該統計量を代表値（学習値）とする減速度データＧｇＤを生成する。
【００４３】
ところで、周辺状況に適した自車両Ｃの走行情報とは、道路形状や道路種別等の周辺状況のみならず、前方他車両Ｃｆ等、自車両の周辺の他車両に応じても変動するものである。そして、自車両Ｃの走行情報を変動させるこうした前方他車両Ｃｆの走行状況と、上述する減速対象距離Ｌｐごとの車間時間とは、互いに影響し合う関係にある。
【００４４】
上記学習データＴＤでは、このようにして前方他車両Ｃｆの走行状況と互いに影響し合う減速対象距離Ｌｐごとの車間時間に減速度Ｇｇの代表値が対応付けられている。すなわち、上記学習データＴＤでは、前方他車両Ｃｆの走行状況と互いに影響し合う学習区分に学習値が対応付けられている。それゆえ、上記のように構成された学習データＴＤによれば、現在の前方他車両Ｃｆの走行状況に適した走行情報が、現在の減速対象距離Ｌｐにお
ける車間時間を含んだ学習区分に対応付けられているため、現在の前方他車両Ｃｆの走行状況に適した走行情報が、当該学習区分に対応付けられた学習値により推定可能になる。
【００４５】
例えば、図５（ａ）に示されるように、減速対象地点Ｐから十分に離れた地点を速度の低い前方他車両Ｃｆが当該減速対象地点Ｐに向けて走行するとき、当該前方他車両Ｃｆの後方を走行する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが現在の車間距離Ｌｓと略同じであるため、現在の車間距離Ｌｓが維持される態様で、前方他車両Ｃｆの車速に合わせた減速操作がなされることになる。このような減速操作がなされる走行状況では、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐから十分に離れているため、当該前方他車両Ｃｆの減速度が小さい。また車間距離Ｌｓが維持されるように自車両Ｃが前方他車両Ｃｆと併走することになるため、前方他車両Ｃｆの車速と自車速Ｖｃとの乖離も小さい。そのため、前方他車両Ｃｆに応じて取り得る減速度Ｇｇの範囲の中では、当該自車両Ｃの減速度Ｇｇは比較的に小さいものとなる。また前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓが同相対速度Ｖｓの取り得る範囲の中で比較的に小さいため、車間時間の取り得る範囲の中では、当該車間時間は比較的に長いものとなる。
【００４６】
また、図５（ｂ）に示されるように、減速対象地点Ｐの近傍を前方他車両Ｃｆが当該減速対象地点Ｐに向けて走行するとき、こうした前方他車両Ｃｆの後方を走行する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが十分に確保されているため、現在の車間距離Ｌｓが短縮される態様で、前方他車両Ｃｆの車速に合わせた減速操作がなされることになる。このような減速操作がなされる走行状況では、前方他車両Ｃｆ並びに減速対象地点Ｐが自車両Ｃから十分に離れているため、上記図５（ａ）の状態と同じく、前方他車両Ｃｆに応じて取り得る減速度Ｇｇの範囲の中では、当該自車両Ｃの減速度Ｇｇは小さいものとなる。一方、車間距離Ｌｓが短縮されるように自車両Ｃが前方他車両Ｃｆに近づくため、前方他車両Ｃｆの車速と自車速Ｖｃとの乖離は大きい。そのため前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓは、上記図５（ａ）の状態と比較して非常に大きい傾向にある。そのため、車間距離Ｌｓが十分に長いものの、車間時間の取り得る範囲の中では、当該車間時間は短いものとなる。
【００４７】
なお、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓは、自車両Ｃの自車速Ｖｃにも依存するものであって、ひいては自車両Ｃが減速対象地点Ｐから離れるほど、つまり減速対象距離Ｌｐが長くなるほど長く、反対に、減速対象距離Ｌｐが短くなるほど短い傾向にある。それゆえ、車間距離Ｌｓの違いが及ぼす車間時間への影響は、減速対象距離Ｌｐごとに異なるものであり、相対速度Ｖｓが同じ場合であれば、減速対象距離Ｌｐが長くなるほど希薄になり、反対に、減速対象距離Ｌｐが短くなるほど顕著になる。
【００４８】
またこれらに対して、図５（ｃ）に示されるように、減速対象地点Ｐの近傍にて前方他車両Ｃｆが停車中であるとき、こうした前方他車両Ｃｆの後方に接近する自車両Ｃでは、今後における安全な車間距離Ｌｓが短くなるため、図５（ｂ）の状態と同様に、現在の車間距離Ｌｓが徐々に短くなる態様で、停車中の前方他車両Ｃｆに合わせた減速操作がなされることになる。このような走行状況では、車間距離Ｌｓが短くなる減速対象地点Ｐの近傍を自車両Ｃが走行するため、こうした自車両Ｃの減速度Ｇｇは、図５（ａ）（ｂ）の状態と比較して大きくなる。また、車間距離Ｌｓが短くなるように自車両Ｃが走行するために、前方他車両Ｃｆの車速と自車両Ｃの車速との乖離が大きく、つまり前方他車両Ｃｆに対する自車両Ｃの相対速度Ｖｓが図５（ａ）の状態と比較して大きい傾向にあり、また前方車両との車間距離Ｌｓも短くなり、それゆえ図５（ａ）（ｂ）における車間時間と比較して当該車間時間は短い傾向にある。
【００４９】
つまり、これら図５（ａ）〜（ｃ）に例示する走行状況では、前方他車両Ｃｆの走行状況と車間時間との間に、
（ａ）減速対象距離Ｌｐが十分に長く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が小さい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に小さく（前方他車両Ｃｆからの影響が小さく）、また車間時間が比較的に長い、
（ｂ）減速対象距離Ｌｐが十分に長く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が大きい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に小さく（前方他車両Ｃｆからの影響が小さく）、また車間時間が比較的に短い、
（ｃ）減速対象距離Ｌｐが短く、かつ、前方他車両Ｃｆの車速と現在の自車両の車速との乖離が大きい場合には、自車両の減速度Ｇｇが比較的に大きく（前方他車両Ｃｆからの影響が大きく）、また車間時間が非常に短い、
といった傾向にある。
【００５０】
上記学習データＴＤでは、このようにして減速対象距離Ｌｐと互いに影響し合う車間時間Ｔｓ（学習区分）に、減速度Ｇｇの代表値（学習値）が対応付けられている。そのため、上記学習データＴＤでは、現在の車間時間Ｔｓに対応付けられる減速度Ｇｇの代表値が、上記（ａ）〜（ｃ）に示す傾向に沿った減速度Ｇｇとなり、ひいては現在の自車両及び前方他車両Ｃｆの走行状況の関係に適した自車両Ｃの走行情報となる。
【００５１】
なお、学習値である減速度Ｇｇが単に減速対象地点Ｐに対応付けられる学習処理の態様であるとすると、（ａ）相対速度Ｖｓが小さいときの減速度Ｇｇ、（ｂ）（ｃ）相対速度Ｖｓが大きいときの減速度Ｇｇ、（ａ）（ｂ）減速対象距離Ｌｐが長いときの減速度、（ｃ）減速対象距離Ｌｐが短いときの減速度、さらにはこれらを平均化した減速度Ｇｇ等が区別されることなく学習されてしまう。そのため、例えば、図５（ａ）に示されるような相対速度Ｖｓが小さい場合であって、学習されている走行情報が相対速度Ｖｓの大きいときの減速度Ｇｇであるとき、現在の相対速度Ｖｓが小さいにも関わらず、相対速度Ｖｓが大きいときの減速度Ｇｇが、周辺状況に適した走行情報として推定されることになってしまう。また、図５（ｂ）（ｃ）に示されるような相対速度Ｖｓが大きい場合であって、学習されている走行情報が相対速度Ｖｓの小さいときの減速度Ｇｇであるとき、現在の相対速度Ｖｓが大きいにも関わらず、相対速度Ｖｓが小さいときのときの減速度Ｇｇが、周辺状況に適した走行情報として推定されることになってしまう。こうした学習処理の態様であっても、相対速度Ｖｓに関わらず減速度Ｇｇが略同じであれば、前方他車両Ｃｆの走行状況に適した自車両Ｃの走行情報が推定可能にもなる。だが、運転者により実行される減速操作とは、前方他車両Ｃｆが有るか否かの影響を一般に受けるものであり、さらには上述するように、減速対象距離Ｌｐや相対速度Ｖｓによって異なるものである。
【００５２】
次に、上記運転支援システムを適用した運転支援方法における処理手順について以下に説明する。図６〜図９は、それぞれ運転支援処理、学習処理、通知処理、及び学習データに基づく注意喚起処理についてその処理手順を示す。なお以下では、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとが図５（ｂ）（ｃ）のような走行状況、つまり車間時間が比較的に短くなる状況でのみ、上述した学習データが生成される処理を具体例として説明する。
【００５３】
［運転支援処理］
イグニッションスイッチＳのオン信号がＣＰＵ２に転送されると、ＣＰＵ２は、所定の処理周期ごとに、運転支援プログラムの読み取り、その都度、当該運転支援プログラムを解析して実行する。すなわち、ＣＰＵ２はまず、図６に示されるように、ＧＰＳ受信部６や車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から転送されるデータを用いて、自車両Ｃの現在位置を演算する。またＣＰＵ２は、車速に関するデータを演算周期ごとに車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７から取得して、当該運転支援処理における自車両Ｃの車速、及び減速度Ｇｇを演算する（ステップＳ１）。減速度Ｇｇが演算されると、ＣＰＵ２は、道路データＲＤと地図データＭＤとを読み取り、自車両Ｃの前方の道路形状を取得する（ステップＳ２）。そしてＣＰＵ２は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部７が受信したブレーキのオン・オフに関するデー
タを取得して、ブレーキ操作がなされているか否かを判断し、ブレーキ操作がなされていないと判断すると、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００５４】
一方、ブレーキ操作がなされていると判断すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、自車両Ｃの現在位置とノードデータＲＤｂとを取得して、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近しているか否か、例えば、自車両Ｃ手前２５０ｍ以内に一時停止地点やカーブ開始地点があるか否かを判断し、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近していないと判断すると、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【００５５】
一方、自車両Ｃの現在位置が減速対象地点Ｐに接近していると判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は当該減速対象地点Ｐに対応付けられた学習データＴＤを取得し、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされているか否かを判断する。そして、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされていると判断すると、ＣＰＵ２は、当該減速対象地点Ｐに対応付けられた学習データＴＤに基づく通知処理を実行し（ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６）、当該通知処理が終了すると、次いで学習処理を実行して、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ７）。一方、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理がなされていないと判断すると、ＣＰＵ２は、当該減速対象地点Ｐに対する学習処理を実行して、この処理周期の運転支援処理を終了する（ステップＳ５：ＮＯ、ステップＳ７）。
【００５６】
［学習処理］
運転支援プログラムに従って学習処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、図７に示されるように、ミリ波レーダ装置１０から反射波に関する情報を取得して、前方他車両Ｃｆがあるか否かを判断し、前方他車両Ｃｆがないと判断すると、当該処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−１：ＮＯ）。
【００５７】
一方、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、ミリ波レーダ装置１０からの情報と自車両Ｃの現在位置とに基づいて、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間距離Ｌｓ、相対速度Ｖｓ、及び車間時間を演算する（ステップＳ６−２）。当該前方他車両Ｃｆに関わる車間時間が演算されると、ＣＰＵ２は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であるか否か（例えば、相対速度Ｖｓが、自車速Ｖｃ〜自車速Ｖｃ−５ｋｍ／ｈの速度範囲か）を判断し、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一でないと判断すると、この処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−３：ＮＯ）。
【００５８】
一方、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であると判断すると、ＣＰＵ２は、自車両Ｃの現在位置、減速対象地点Ｐ、及び道路形状に関する情報等に基づいて減速対象距離Ｌｐを演算する。次いで、減速対象地点Ｐ、減速対象距離Ｌｐ及び当該車間時間に対応する学習区分に対して、演算結果である減速度Ｇｇを学習対象として抽出し、当該学習区分の要素が所定の要素数であるか否かを判断する。そしてＣＰＵ２は、当該学習区分の要素が所定の要素数であると判断すると、当該学習区分における減速度Ｇｇの代表値（学習値）を演算し、その演算結果を示す減速度データＧｇＤを当該学習区分に対応付ける態様で生成するとともに、当該学習区分に対応するヘッダＴＤａに、当該学習区分が学習済であることを示すデータを書き込む。また、当該学習区分の要素が所定の要素数未満であると判断すると、ＣＰＵ２は、その演算結果である減速度Ｇｇを当該学習区分の学習対象として記憶し、この処理周期の学習処理を終了する（ステップＳ６−４）。
【００５９】
［通知処理］
運転支援プログラムに従って通知処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、図８に示されるように、ミリ波レーダ装置１０から反射波に関する情報を取得して、前方他車両Ｃｆがあるか否かを判断し、前方他車両Ｃｆがないと判断すると、減速注意喚起処
理を実行して、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−１：ＮＯ）。なお、この減速注意喚起処理では、ＣＰＵ２は、当該処理周期における減速度Ｇｇが所定の減速度未満、例えば、０．２Ｇ未満の緩やかな減速か否かを判断し、当該減速度Ｇｇが０．２Ｇ未満であれば、音声処理プロセッサ１１を介して、「減速して下さい。」という音声案内をスピーカＳＰＣからアナウンスさせる。
【００６０】
一方、前方他車両Ｃｆがあると判断すると、ＣＰＵ２は、ミリ波レーダ装置１０からの情報と自車両Ｃの現在位置とに基づいて、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間距離Ｌｓ、相対速度Ｖｓ、及び車間時間を演算する（ステップＳ５−２）。そして、当該前方他車両Ｃｆに関わる車間時間が演算されると、ＣＰＵ２は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であるか否かを判断し、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一でないと判断すると、上述した減速注意喚起処理を実行し、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−３：ＮＯ）。一方、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一であると判断すると、ＣＰＵ２は、学習データＴＤに基づく注意喚起処理を実行して、この処理周期の通知処理を終了する（ステップＳ５−４）。
【００６１】
［学習データに基づく注意喚起処理］
運転支援プログラムに従って学習データに基づく注意喚起処理の処理命令が読み取られると、ＣＰＵ２はまず、当該減速対象地点Ｐ、及び演算された減速対象距離Ｌｐを含む減速対象距離の範囲に対応付けられた学習データＴＤを取得し、当該学習データＴＤから現在の車間時間が含まれる車間時間Ｔｓを特定し、特定した車間時間Ｔｓに対応づけられた減速度Ｇｇの代表値を取得し、演算結果である現在の減速度Ｇａと学習値である減速度Ｇｇとを比較する（ステップＳ７−１、Ｓ７−２）。そして現在の減速度Ｇａが学習値である減速度Ｇｇの代表値以上であると判断すると、ＣＰＵ２は、この注意喚起処理を終了する（ステップＳ７−２：ＮＯ）。一方、現在の減速度Ｇａが学習値である減速度Ｇｇよりも小さいものであると判断すると、ＣＰＵ２は、「前方他車両が接近しています。減速を強めて下さい。」という音声案内をスピーカＳＰＣからアナウンスさせて、学習データに基づく注意喚起処理を終了する（ステップＳ７−３）。
【００６２】
以上説明したように、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間から、それに対応付けられた走行情報としての減速度Ｇｇが記憶部５から抽出されて、現在の減速度Ｇａと学習データに基づく減速度Ｇｇとの比較結果に基づいて注意喚起が行われることになる。このため、現在の自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間に応じた案内が行われ、周辺の他車両からの影響を考慮した案内が行われることになる。それゆえ、周辺の他車両からの影響が考慮されていない運転支援態様に比べて、走行に関する案内の精度が向上可能となる。
【００６３】
（２）上記実施形態によれば、自車両Ｃが走行する地点である減速対象地点Ｐに対応した減速度Ｇｇが記憶部５からＣＰＵ２により読み出されて、自車両Ｃの走行した減速対象地点Ｐにおける減速度Ｇｇと現在の自車両の減速度Ｇａとが比較されることになる。その結果、減速走行に関する注意喚起が、前方他車両Ｃｆの走行状況に加えて、走行する地点をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００６４】
（３）上記実施形態によれば、自車両Ｃと前方他車両Ｃｆとの相対関係である車間時間のみならず、減速対象距離Ｌｐにも対応した減速度Ｇｇが、現在の自車両Ｃの減速度Ｇａと比較されることになる。その結果、走行に関する案内が、前方他車両Ｃｆに加えて、減速対象地点Ｐまでの距離をも考慮した態様で行われることになり、その精度がより向上可能になる。
【００６５】
（４）上記実施形態によれば、自車両Ｃが前方他車両Ｃｆに到達するまでの車間時間から現在の走行に関する注意喚起が行われることになる。このため、前方他車両Ｃｆに影響される走行に対しての運転支援がより前方他車両Ｃｆに適したものとなる。
【００６６】
（５）現在の減速度Ｇａが減速度Ｇｇよりも小さい場合に走行に関する案内がなされることから、現在の自車両の減速度Ｇａが現在の車間時間Ｔｓに対応するものでないときのみ、つまり特に案内が必要な場合にのみ走行に関する案内を行うことが可能となる。
【００６７】
（６）上記実施形態によれば、現在の車間時間Ｔｓを含んだ学習区分内に属する要素、つまり学習対象となる減速度Ｇｇが所定の要素数だけ用いられて、学習値である減速度Ｇｇの代表値が生成される。それゆえ、運転操作のばらつきに起因する学習対象のばらつきが運転支援に対して影響し難くなる。
【００６８】
尚、上記実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・学習データの生成処理、及び学習データに基づく注意喚起処理は、自車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとが略同一である否かに関わらず、周辺の他車両が検出される際にこれに代わる条件が満たされることにより実行する構成であってもよく、さらには周辺の他車両が検出されることのみを実行条件とする構成であってもよい。
【００６９】
例えば、自車速Ｖｃ毎の停止距離を記憶部が予め記憶し、現在の自車速Ｖｃに対応する停止距離をＣＰＵが演算し、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓと演算結果である停止距離とを同じくＣＰＵが比較し、現在の車間距離Ｌｓが演算結果である停止距離以下となることを条件として、上述した学習データの生成処理、及び学習データに基づく注意喚起処理が実行される構成であってもよい。ここにおける停止距離とは、自車両Ｃの運転者がアクセルから足を離したときからブレーキを踏むまでに走行する空走距離と、ブレーキが踏まれた後に停止するまでに走行する制動距離とを加算した距離である。前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓがこうした停止距離を超える場合には、自車両Ｃの運転操作に対する前方他車両Ｃｆの影響が一般に希薄なものとなる。これに対して、前方他車両Ｃｆとの車間距離Ｌｓがこうした停止距離以下になる場合には、自車両Ｃの運転操作に対する前方他車両Ｃｆの影響が比較的に大きなものとなる。それゆえ、こうした構成であっても、上述した効果に類する効果を得ることが可能になる。
【００７０】
・また上述した停止距離は、自車速Ｖｃに応じて一般に異なるものであり、ひいては道路種別に相関するものである。そこで、こうした停止距離が道路種別に対応付けられるかたちで同停止距離を記憶部が記憶し、上述した学習データの生成処理等の実行条件における停止距離がこうした道路種別ごとに変更される構成であってもよい。
【００７１】
・現在の自車両と周辺の他車両との相対関係は、上述する車間時間Ｔｓに限らず、自車両の走行情報と互いに影響し合う相対関係であればよく、例えば前方他車両Ｃｆと自車両Ｃとの間の車間距離Ｌｓに変更することもできる。
【００７２】
・学習データＴＤを構成する走行情報は、運転支援処理の処理周期ごとに演算される減速度Ｇｇの代表値に限らず、減速対象地点Ｐに到達するまでの間で、周辺の他車両の有無により変動する走行情報であればよく、例えば減速開始地点（ブレーキがオン状態となる地点）から減速対象地点Ｐ（一時停止位置やコーナー開始地点）に自車両Ｃが到達するまでの減速度に変更することもできる。また、こうした走行情報は、自車両Ｃの車速に変更することもでき、上述する組合せとして具体化することもできる。
【００７３】
・自車両Ｃの周辺の他車両は、自車両Ｃの走行車線を走行する前方他車両Ｃｆに限らず、複数の車線からなる道路を自車両Ｃが走行する場合には、自車両の走行車線と隣接する
車線の前方他車両に対して、上述する運転支援処理が適用されてもよい。こうした構成においても、上述する（１）（２）に類する効果が得られることになる。
【００７４】
・学習データＴＤを構成する車間時間Ｔｓは、車間時間が取り得る全時間領域の一部のみを複数の学習区分に区切るデータとして構成されてもよく、これと共に、学習データＴＤが、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐの近傍にあるときの走行情報のみからなる構成であってもよい。こうした構成においても、前方他車両Ｃｆが減速対象地点Ｐの近傍にあるときには、上記（１）（２）に類する効果が得られることになる。
【００７５】
・学習データＴＤは、走行情報としての代表値が学習区分ごとに対応付けられるかたちに限らず、現在の自車両と周辺の他車両との相対関係に走行情報が対応付けられるかたちであればよい。例えば、複数の相対関係が入力されることにより１つの走行情報が出力されるマップデータにより、こうした学習データＴＤを構成することもできる。
【００７６】
・また、学習データＴＤは、減速対象距離Ｌｐが取り得る距離の範囲を学習領域として設定したが、距離の範囲ではなく、所定の距離（例えば、減速対象地点Ｐから、１０ｍ毎に設定された距離）を学習距離として設定しても良い。
【００７７】
・また、学習データＴＤは、複数の相対関係が入力されることにより１つの走行情報が出力される補間式により構成することもできる。こうした構成によれば、上述する（１）（２）に類する効果に加え、学習領域が複数の学習区分に区分けされる必要もないため、学習データＴＤのサイズの縮小化を図ることも可能となる。
【００７８】
・さらにまた、学習データＴＤは、学習区分ごとに複数の走行情報が対応付けられるかたちであってもよい。このような構成からなる学習データＴＤでは、現在の車間時間Ｔｓを含んだ学習区分内にて、それに含まれる走行情報の全範囲を学習値として用いる学習態様も可能となり、また当該学習区分内に含まれる走行情報のうちから１つの走行情報を抽出して、当該走行情報を学習値として用いる学習態様も可能となる。なお、学習区分内に含まれる走行情報のうちから一つの走行情報を抽出する際には、複数の走行情報のうちから異なる複数の相対関係（例えば、車間時間Ｔｓ、車間距離Ｌｓ、減速対象距離Ｌｐ等）に対応する一つ走行情報（減速度Ｇｇ）を抽出する態様が挙げられる。
【００７９】
・学習データＴＤの構成は、学習値が減速対象地点Ｐに対応付けられるかたちに限らず、学習値が道路種別や道路形状に対応付けられるかたちであってもよく、さらには自車両と周辺の他車両との相対関係にのみ学習値が対応付けられるかたちであってもよい。こうした構成であっても、上述する（１）に類する効果が得られ、学習値が相対関係にのみ対応付けられる構成であれば、学習データＴＤを生成する際の演算負荷や学習データＴＤのサイズの縮小化を図ることも可能となる。
【００８０】
・案内手段が案内を行う条件は、現在の走行情報（減速度Ｇａ）が学習値である走行情報（減速度Ｇｇ）よりも小さいことに限らず、例えば、減速度Ｇａ＝減速度Ｇｇである際には、減速度を維持する旨のアナウンスが出力されてもよく、また減速度Ｇａ＞減速度Ｇｇである際には、減速を緩やかにする旨のアナウンスが出力される構成であってもよい。また、これらを組み合わせた条件であってもよく、こうした構成においても、上述する効果に類する効果が得られることになる。
【００８１】
・案内手段が行う案内とは、ＣＰＵ２がスピーカＳＰＣに出力させる注意喚起に限らず、現在の走行情報と学習値である走行情報とが比較された結果に基づいて、運転操作を補助するための案内や警告等、比較結果に即した案内であればよい。また、こうした案内を出力する態様も、音声で案内する態様に限らず、画像で案内する態様や、これらを組み合
わせた態様等であってもよい。これらの構成においても、上述する効果に類する効果が得られることになる。
【符号の説明】
【００８２】
１…運転支援システム、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…記憶部、６…ＧＰＳ受信部、７…車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部、８…画像処理プロセッサ、９…外部入出力Ｉ／Ｆ部、１０…ミリ波レーダ装置、１１…音声処理プロセッサ、ＡＮＴ…前方送受信アンテナ、Ｃ…自車両、Ｃｆ…前方他車両、ＤＳＰ…ディスプレイ、ＧｇＤ…減速度データ、Ｌｓ…車間距離、ＭＤ…地図データ、Ｐ…制御対象地点としての減速対象地点、ＲＤ…経路データ、ＲＤｂ…ノードデータ、Ｓ…イグニッションスイッチ、ＳＰＣ…スピーカ、Ｓａ…車速センサ、Ｓｂ…ジャイロ、Ｓｃ…ステアリングセンサ、Ｖｓ…相対速度、ＴＤ…学習データ、ＴＤａ…ヘッダ、Ｔｓ…車間時間、Ｔｈ…基準車間時間。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係に対応する走行情報を前記記憶手段から抽出し、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段とを備えた
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記記憶手段は、
自車両が走行した地点に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、
前記比較手段は、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と自車両が走行する地点とに対応する走行情報を前記記憶手段から抽出する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
自車両の現在位置から制御対象地点までの距離である制御対象距離を取得する制御対象距離取得手段を備え、
前記記憶手段は、
前記制御対象距離に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、
前記比較手段は、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と、前記制御対象距離取得手段が取得した現在の制御対象距離とに対応する走行情報を抽出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
自車両と周辺の他車両との相対関係が、
自車両が周辺の他車両に到達するまでの車間時間である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記比較手段が抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内を行う
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援方法であって、
前記制御手段が、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得して、自車両と周辺の他車両との相対関係を自車両の走行情報に対応付けて記憶する記憶手段から現在の相対関係に対応する走行情報を抽出し、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援プログラムであって、
前記制御手段を、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段から、前記取得された現在の相対関係に対応する走行情報を抽出する走行情報取得手段と
、
現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１】
自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係に対応する走行情報を前記記憶手段から抽出し、前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段とを備えた
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記記憶手段は、
自車両が走行した地点に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、
前記比較手段は、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と自車両が走行する地点とに対応する走行情報を前記記憶手段から抽出する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
自車両の現在位置から制御対象地点までの距離である制御対象距離を取得する制御対象距離取得手段を備え、
前記記憶手段は、
前記制御対象距離に自車両の走行情報を対応付けて記憶し、
前記比較手段は、
前記相対関係取得手段が取得した現在の相対関係と、前記制御対象距離取得手段が取得した現在の制御対象距離とに対応する走行情報を抽出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
自車両と周辺の他車両との相対関係が、
自車両が周辺の他車両に到達するまでの車間時間である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記走行情報取得手段が取得した現在の自車両の走行情報と前記比較手段が抽出した走行情報とが異なるときに走行に関する案内を行う
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援方法であって、
前記制御手段が、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得して、自車両と周辺の他車両との相対関係を自車両の走行情報に対応付けて記憶する記憶手段から現在の相対関係に対応する走行情報を抽出し、現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
自車両の運転支援を行う制御手段を用いた運転支援プログラムであって、
前記制御手段を、
自車両と周辺の他車両との相対関係を取得する相対関係取得手段と、
自車両と周辺の他車両との相対関係に自車両の走行情報を対応付けて記憶する記憶手段から、前記取得された現在の相対関係に対応する走行情報を抽出する走行情報取得手段と
、
現在の自車両の走行情報と前記抽出された走行情報とを比較した結果に基づいて走行に関する案内を行う案内手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２６２４０３（Ｐ２０１０−２６２４０３Ａ）
【公開日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１１１４４２（Ｐ２００９−１１１４４２）
【出願日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]