駐車支援装置
【課題】ドライバが駐車したい場合に適切に駐車支援を行うことが可能で、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１００は、車両５０を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部１７と、車両５０が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部１６と、当該トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部１９と、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部２１と、を備える。
【解決手段】駐車支援装置１００は、車両５０を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部１７と、車両５０が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部１６と、当該トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部１９と、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部２１と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転するにあたり、所定の駐車スペースに当該車両を駐車させることは少なくない。このような駐車は、特に出先においては、都度、異なる駐車スペースであることが多い。一方、車両の駐車においては後退走行を要することも少なくないことから、車両を駐車させる行為に苦手意識を持っているユーザも多い。また、このような苦手意識を持っているユーザに拘らず、特に後退走行においては車両の周囲の安全確認を要することから、前進走行に比べて精神的疲労を感じることもある。このため、従来、車両を駐車させる場合に目的の駐車スペースに円滑に駐車させるようにユーザを支援する技術が利用されてきた（例えば、特許文献１及び特許文献２）。
【０００３】
特許文献１に記載の駐車補助装置は、車両が備えるステアリングの舵角を基に算出された走行予想軌跡をディスプレイに表示させ、当該表示された走行予想軌跡の表示位置を基準として走行予想軌跡周辺の駐車区画白線を検出し、駐車操作状況に応じて適切な報知を行う機能を備えている。
【０００４】
また、特許文献２に記載の駐車支援装置は、現在の車両位置に対して所定の位置関係にある位置を駐車目標位置として、現在の車両位置から駐車目標位置までの車両経路を車両の移動中に算出する。また、この駐車支援装置は車両経路が算出できた場合に、駐車目標位置への駐車が可能であることを知らせる通知手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７９８６０号公報
【特許文献２】特開２００５−３１３７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ユーザがこのような特許文献１に記載の駐車補助装置や特許文献２に記載の駐車支援装置を使用する場合には、例えばこのような装置に係るシステムを起動するシステム起動スイッチの押下が必要である。また、その後、当該システムにより設定された目標駐車枠に対して自動操舵可能な場合にのみ、駐車支援を開始する支援開始スイッチが有効にされ、駐車支援を開始するにあたってユーザによる当該支援開始スイッチの押下が必要になる。特許文献１に記載の駐車補助装置や特許文献２に記載の駐車支援装置においては、このように複数のスイッチの押下によりシステムの制御が開始されるという手順が踏まれていた。
【０００７】
特許文献１に記載の駐車補助装置では、駐車補助に係るシステムの使用の意図を持ってユーザがシステム起動スイッチを押下しても、目標駐車枠が検出されていなければ、ユーザは駐車補助システムを使用できないため不快感を持つ場合があった。また、特許文献２に記載の駐車支援装置では、シフトレバーをリバース位置にする前に経路計算を行うことから経路が成立しない場合があり、ユーザが駐車支援を期待して駐車可能であることを知らせる報知を待っていても駐車目標位置から離れてしまうといった問題があった。
【０００８】
また、この種の装置は低コストで実現するために、自動操舵においては車両の走行時にのみ操舵角の変更が可能なモータを使わざるを得なかった。このため自動操舵において操舵角の変更を行うためには、車両を走行させながら行う必要があることから、駐車支援を開始する位置から目標駐車枠（駐車目標位置）までの距離が必要であった。そのため、駐車スペースの前方にある程度のスペースが必要であり、また、駐車スペースの近傍に障害物がある場合には適切に駐車支援を行うことが容易ではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、ユーザ（ドライバ）が駐車したい場合に適切に駐車支援を行うことが可能で、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能な駐車支援装置を提供することにある。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、前記トリガ成立判定部により前記駐車操作が開始されたと判定された場合に前記車両の自車位置から前記駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部と、前記自車位置から前記駐車目標位置までの経路が生成できた場合に前記駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部と、を備えている点にある。
【００１１】
このような特徴構成とすれば、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車支援に係る演算が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。すなわち、支援可能な時のみ、ドライバに報知することができる（従来は、駐車支援装置を起動させて使用しようとしても、車両と駐車目標位置との位置関係等から使用できないケースがあった）。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバが自ら行うので、車両の停車時においてもステアリングの操舵角を変更することが可能（据え切り可能）である。したがって、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能となる。また、従来は、駐車支援装置が支援可能となるように、駐車目標位置との距離を十分に取る必要があったが、本発明に係る駐車支援装置では駐車操作に係る操作の初期段階をドライバが自ら行うので、駐車目標位置の近くから駐車を開始することができる。
【００１２】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００１４】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００１５】
このような構成とすれば、車両を駐車させる際に行われるステアリングの据え切りが行われた場合であっても、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００１６】
また、更に、前記車両の周囲を撮像する撮像部を備え、前記駐車目標位置設定部は、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始すると好適である。
【００１７】
このような構成とすれば、ドライバがスイッチ操作等を行うことなく、ドライバにより駐車操作が開始されたことをトリガとして、自動で駐車目標位置を設定することが可能となる。
【００１８】
また、上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の他の特徴構成は、車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、前記車両の周囲を撮像する撮像部と、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記車両を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、前記駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部と、を備える点にある。
【００１９】
このような特徴構成とすれば、上記一つ目の発明と同様に、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車目標位置の設定が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。
【００２０】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００２１】
このような構成とすれば、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００２２】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００２３】
このような構成とすれば、車両を駐車させる際に行われるステアリングの据え切りが行われた場合であっても、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００２４】
また、前記駐車目標位置設定部は、前記ステアリングの操作に応じて前記地物の画像認識を行う前記撮像画像上の領域を設定すると好適である。
【００２５】
このような構成とすれば、例えば車両の周囲に複数の駐車スペースがある場合でも、ステアリングの操作に応じて撮像画像上の領域が設定されるので、駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を容易に行うことが可能となる。
【００２６】
また、前記駐車目標位置設定部は、前記駐車目標位置が定められた後、ドライバによる前記ステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更すると好適である。
【００２７】
このような構成とすれば、一旦、設定された駐車目標位置をドライバのステアリング操作に応じて、当該設定された駐車目標位置に係る駐車スペース以外の駐車スペースを駐車目標位置として設定し直すことが可能となる。したがって、ドライバは定められた駐車目標位置が好みでなければ、自らが他の駐車スペースに車両を誘導させるようにステアリングを操作することで、改めて駐車目標位置を設定し直すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】駐車支援装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】円弧モデルを示す図である。
【図３】直線モデルを示す図である。
【図４】二円モデルを示す図である。
【図５】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図６】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図７】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図８】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図９】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図１０】駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１は、本発明に係る駐車支援装置１００の概略構成を模式的に示すブロック図である。本駐車支援装置１００は、ドライバが車両５０を後退させて所定の駐車スペースに駐車させる場合に、ドライバのスイッチ操作を要することなく、ドライバによる一連の駐車操作で当該駐車目標位置を特定すると共に、当該駐車目標位置までの経路を演算する機能を備えている。このような機能を有する駐車支援装置１００は車両５０に備えられ、ステアリングセンサ１１、シフト位置センサ１２、車輪速センサ１３、操舵変位量演算部１４、距離変位量演算部１５、トリガ成立判定部１６、駐車目標位置設定部１７、撮像部１８、駐車経路演算部１９、自車位置演算部２０、報知部２１、駐車支援制御部２２の各機能部を備えて構成される。このように構成される本駐車支援装置１００は、ＣＰＵを中核部材として駐車支援を行う種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００３０】
ステアリングセンサ１１は、車両５０が有するステアリング（図示せず）の操舵角を検出する。操舵角とは、中立状態からステアリングを時計方向又は反時計方向に回転させた際の回転角に相当するものである。中立状態とは、車両５０が備える操舵輪５１の方向が車幅と平行となる状態、すなわち車両５０が直進可能となる状態である。このようなステアリングの回転角を検出するステアリングセンサ１１は、ホール素子を用いて構成することが可能である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。
【００３１】
このようなホール素子を用いる場合には、ステアリングの回転軸の周囲に永久磁石を配設し、ステアリングの回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。また、ホール素子から出力される検出結果は電気信号であるので、ステアリングセンサ１１は当該検出結果に基づいてステアリングの操舵角を演算する。ステアリングセンサ１１により演算された操舵角は舵角情報として、後述の操舵変位量演算部１４及び駐車経路演算部１９に伝達される。
【００３２】
シフト位置センサ１２は、車両５０が有するシフトレバー（図示せず）のシフト位置の検出を行う。シフトレバーは、本実施形態においては、ＡＴ（Automatic Transmission）機構が備えるギヤの切り替えを行うレバーである。このようなＡＴ機構は変速機内部で駆動系が固定され、主に駐車時に使用する〔Ｐ〕レンジ、後退時に使用する〔Ｒ〕レンジ、変速機内部がフリー状態となり、エンジンからの動力を駆動系に伝達しないようにする〔Ｎ〕レンジ、通常走行時に使用する〔Ｄ〕レンジ、下り坂などエンジンブレーキを使用する際に使用し、シフトアップの上限を２速に固定する〔２〕レンジ、急な下り坂など強力なエンジンブレーキを使用する際に使用し、ギヤが１速に固定される〔１〕レンジを有している。ＡＴ機構は、このようなシフトレンジに対応するシフト位置毎に出力電圧が出力可能に設定され、シフト位置センサ１２は当該出力電圧を検出することにより現在のシフト位置の検出が可能となる。シフト位置センサ１２により検出されたシフト位置の検出結果は、後述するトリガ成立判定部１６に伝達される。
【００３３】
車輪速センサ１３は、車両５０が有する車輪（図示せず）の回転速度の検出を行う。車輪速センサ１３も、上述のステアリングセンサ１１と同様にホール素子を用いて車輪の回転速度を検出することが可能である。車輪速センサ１３は、例えば左前輪の回転軸及び右前輪の回転軸に備えると好適である。このように左右両輪の回転軸に備えることにより、直進及び旋回の別を検出することが可能となる。即ち、左右両輪の回転速度が同じであれば直進であると判定することができ、左右両輪の回転速度が異なっていれば回転速度の遅い方に旋回をしていると判断することができる。なお、車輪速センサ１３は車両５０が備える前輪の回転軸及び後輪の回転軸の少なくともいずれか一方に備えていれば良い。車輪速センサ１３により検出された車輪速度の検出結果は、後述する距離変位量演算部１５に伝達される。
【００３４】
操舵変位量演算部１４は、ステアリングの操舵変位量を演算する。操舵変位量とは、ある時点のステアリングの操舵角と他の時点のステアリングの操舵角との差を示す値である。ステアリングの操舵角に関する検出結果は、上述のステアリングセンサ１１から伝達される。操舵変位量演算部１４は、ある時点のステアリングの操舵角を一時的に記憶し、その後伝達される他の時点のステアリングの操舵角との差を演算し、操舵変位量を演算する。例えば、ある時点とは車両５０が駐車目標位置に後退して駐車させるのにシフトレバーをリバース位置に入れる直前の時点とし、他の時点とは、シフトレバーをリバース位置に入れて車両５０を後退させる時点とする。係る場合には、操舵変位量演算部１４は、この間に操作されたステアリングの操舵角の変位を操舵変位量として演算する。もちろん、ある時点と他の時点とを、夫々上述の例で示す時点以外の時点とすることも当然に可能である。操舵変位量演算部１４により演算された操舵変位量は、後述するトリガ成立判定部１６及び駐車目標位置設定部１７に伝達される。
【００３５】
距離変位量演算部１５は、車両５０の距離変位量を演算する。距離変位量とは、車両５０が移動した距離を示す値である。この距離は、上述の車輪速センサ１３から伝達される車輪速度の検出結果に基づいて行われる。距離変位量演算部１５は、車輪速センサ１３から伝達される車輪速度の検出結果に基づいて、車輪の移動距離を演算する。この移動距離の演算は、左右両輪毎に行われる。したがって、この演算結果により車両５０が直進した距離であるか、旋回した距離であるかを特定することができる。操舵変位量演算部１４により演算された操舵変位量は、後述するトリガ成立判定部１６に伝達される。距離変位量演算部１５により演算された距離変位量は、後述するトリガ成立判定部１６及び自車位置演算部２０に伝達される。
【００３６】
トリガ成立判定部１６は、車両が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいて、ドライバにより駐車操作が開始されたか否かの判定を行う。車両５０が有するシフトレバーのシフト位置は、上述のシフト位置センサ１２から伝達されるシフト位置の検出結果により特定可能である。車両５０が有するステアリングの操舵変位量は、上述の操舵変位量演算部１４から伝達される。駐車操作とは、車両５０を駐車させる操作である。ドライバにより駐車操作が行われたか否かの判定は、上述のシフト位置と操舵変位量とに基づいて、以下のようにして行うことが可能である。
【００３７】
トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０の後退走行の開始後に操舵されたステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に駐車操作が開始されたと判定するように構成することができる。操舵閾値とは、予め設定される所定の判定閾値である。本実施形態では、車両５０が後退走行を開始してから操舵されたステアリングの操舵変位量が９０度として定められているとする。この場合には、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０が後退走行を開始してから操舵されたステアリングの操舵変位量が９０度に達した場合に駐車操作が開始されたと判定する。ここで、このようにトリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定されたことは、車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立したことに相当する。このため、トリガが成立した場合には、トリガ成立判定部１６は、その旨を示す結果を後述する駐車目標位置設定部１７及び自車位置演算部２０に伝達する。
【００３８】
また、トリガ成立判定部１６は、上記とは別の方法でドライバにより駐車操作が行われたか否かの判定を行うことも可能である。例えば、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に駐車操作が開始されたと判定するように構成することも可能である。係る場合には、トリガ成立判定部１６はシフト位置がリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が９０度より大きい場合に、駐車操作が開始されたと判定する。即ち、上述のように車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立したと判定する。したがって、トリガが成立した場合には、トリガ成立判定部１６は、その旨を示す結果を後述する駐車目標位置設定部１７及び自車位置演算部２０に伝達する。このようなステアリングの操舵変位量が９０度より大きいか否かの判定は、特にドライバが据え切りを行った場合に有効である。
【００３９】
更に、ドライバによっては、車両５０を駐車させるための後退を開始する位置に前進で近づく段階で、ステアリングの操舵角を駐車させるのに適した位置になるように回転させ始め、更に、この状態で据え切りすることなく、車両５０が後退を始めてからステアリングを回転させるように操作するドライバもいる。このような場合には、操舵変位量によってドライバが駐車操作の意図が有るか否かを判断しかねる場合がある。そこで、トリガ成立判定部１６は距離変位量が予め設定される距離閾値よりも大きいか否かの判定も行う。この判定により、車両５０が所定距離だけ後退すれば、ドライバが駐車操作を行う意図があると判定することができる。ここで、距離閾値は予め設定されるが、本実施形態では１ｍであるとして説明する。もちろん、他の値を距離閾値として設定することも可能であるし、適宜、ドライバにより変更することも可能である。
【００４０】
撮像部１８は、車両５０の周囲を撮像する。本実施形態では車両の周囲には、少なくとも車両５０の後方が含まれる。このような撮像部１８は、ＣＣＤカメラ等により構成することが可能であり、係る場合にはバックカメラが相当する。撮像部１８は、少なくとも車両５０の後方を撮像し、取得された撮像画像を後述する駐車目標位置設定部１７に伝達する。
【００４１】
駐車目標位置設定部１７は、車両５０を駐車する駐車目標位置を設定する。本実施形態では、駐車目標位置設定部１７は、シフト位置と操舵変位量とに基づいて、車両５０の周囲を撮像した撮像画像から駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始する。シフト位置は上述のシフト位置センサ１２から伝達される。操舵変位量は上述の操舵変位量演算部１４から伝達される。この操舵変位量には、ステアリングが時計方向の変位であったか、或いは反時計方向の変位であったかを示す情報も含まれる。また、本実施形態では、車両５０の周囲を撮像した撮像画像は車両５０の後方を撮像した撮像画像であり、上述の撮像部１８から伝達される。駐車目標位置の規定に関与する地物とは、駐車スペースを規定するのに関係のある区画線（白線等）や縁石やパイロン等が相当する。
【００４２】
ここで、シフト位置が〔Ｒ〕レンジであり、操舵変位量に時計方向の変位であったことを示す情報が含まれていた場合には、ドライバは車両５０を当該車両５０の右後方に位置する駐車スペースに停車させたい意図を有している場合が多い。したがって、駐車目標位置設定部１７は、操舵変位量にステアリングが時計方向の変位であったことを示す情報が含まれている場合には、車両５０の右後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある区画線や縁石やパイロン等の地物の画像認識を開始する。
【００４３】
一方、シフト位置が〔Ｒ〕レンジであり、操舵変位量に反時計方向の変位であったことを示す情報が含まれていた場合には、ドライバは車両５０を当該車両５０の左後方に位置する駐車スペースに停車させたい意図を有している場合が多い。したがって、駐車目標位置設定部１７は、操舵変位量にステアリングが反時計方向の変位であったことを示す情報が含まれている場合には、車両５０の左後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある区画線や縁石やパイロン等の地物の画像認識を開始する。
【００４４】
このように、駐車目標位置設定部１７は、シフト位置と操舵変位量に含まれるステアリングの回転方向とに応じて、撮像部１８から伝達される撮像画像から車両５０の右後方或いは左後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある地物の画像認識を開始する。なお、地物の画像認識に関しては、周知技術であるため説明は省略する。駐車目標位置設定部１７は、画像認識により上述の地物を検出できた場合には、当該検出された地物により規定される駐車スペースを駐車目標位置として設定する。駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置は、後述する駐車経路演算部１９に伝達される。
【００４５】
自車位置演算部２０は、現在の車両５０の位置を演算する。本駐車支援装置１００は、上述のトリガ成立判定部１６により、車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立した際に駐車目標位置設定部１７が駐車目標位置を設定し、後述する駐車経路演算部１９が駐車経路を演算する。一方、この時点では、車両５０はドライバの運転操作により、トリガが成立した時点から移動している可能性がある。係る場合には、両時点の車両５０の位置には差が生じている場合があり、後述する駐車経路演算部１９が駐車経路の演算を適切に行えない場合がある。
【００４６】
このため、自車位置演算部２０はトリガ成立判定部１６からトリガが成立したことを示す結果が伝達されると、その時点から車両５０の移動に応じて変化する現在位置を演算する。車両５０の移動は、上述の距離変位量演算部１５から伝達される距離変位量に応じて特定可能である。自車位置演算部２０は、このように距離変位量を用いてトリガが成立してからの移動に応じて変化する現在位置（自車位置）を演算する。自車位置演算部２０により演算された自車位置を示す自車位置情報は、後述する駐車経路演算部１９に伝達される。
【００４７】
駐車経路演算部１９は、トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始する。また、車両５０の自車位置とは、トリガが成立した時の現在位置も含む。また、トリガが成立した時に停車中の場合には、その時の現在位置となる。車両５０の自車位置とは、自車位置演算部２０から伝達される自車位置情報により特定可能である。駐車目標位置は、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置が相当する。したがって、駐車経路演算部１９は、トリガ判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に、自車位置演算部２０から伝達される自車位置情報に示される自車位置から駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置までの経路の演算を開始する。
【００４８】
自車位置から駐車目標位置までの経路の演算は、車両５０の周囲を撮像した撮像画像を用いて行われる。駐車経路演算部１９は、撮像画像を用いて自車位置から駐車目標位置までの距離を演算し、当該距離に対して以下に示される円弧モデル、直線モデル、二円モデル、のいずれかを当てはめて行われる。円弧モデルは図２（ａ）に示されるように、現在の位置からステアリングの操舵角を維持したまま（回転させた状態で）駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図２（ａ）では、ステアリングを中立状態から反時計方向に回転して後退する状態を図示している。したがって、図２（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような時計方向の円弧を描く軌跡ｓとなる。
【００４９】
直線モデルは、図３（ａ）に示されるように、現在の位置から真直ぐに後退し、その後所定の操舵角で駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図３（ａ）では、ステアリングを中立状態で維持して後退した後、反時計方向に回転させて後退する状態を図示している。したがって、図３（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような直線を描く軌跡ｔと円弧を描く軌跡ｕとが合成された軌跡となる。
【００５０】
二円モデルは、図４（ａ）に示されるように、中立位置を中心に現在の操舵角の逆方向の操舵角で後退し、その後、現在の操舵角で後退して駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図４（ａ）では、ステアリングを中立状態から時計方向に回転させて後退した後、反時計方向に回転させて後退する状態を図示している。したがって、図４（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような反時計方向の円弧を描く軌跡ｖと時計方向の円弧を描く軌跡ｗとが合成された軌跡となる。
【００５１】
駐車経路演算部１９が行う駐車経路の演算は、上述のいずれかのモデルを用いて行われる。どのモデルを用いて経路を演算するかは、車両５０の現在の位置と駐車目標位置との位置関係に依存する。即ち、車両５０の現在の位置が、駐車目標位置に対して所定の位置にある場合には円弧モデルで演算される。一方、車両５０の現在の位置が、車駐車目標位置に対して前記所定の位置より離れた位置にある場合には直線モデルで演算される。更に、車両５０の現在の位置が、車両目標位置に対して前記所定の位置より接近している場合には二円モデルで演算される。ここで、所定の位置とは、図２に示されるようにステアリングの操舵角を一定に保持したまま駐車させることが可能な位置である。なお、現在の操舵角は、ステアリングセンサ１１から舵角情報として伝達される。駐車経路演算部１９により演算された現在の位置から駐車目標位置までの経路は後述する報知部２１及び駐車支援制御部２２に伝達される。
【００５２】
報知部２１は、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する。経路が生成できたか否かは、駐車経路演算部１９が経路を生成した場合に当該駐車経路演算部１９から伝達される経路により特定可能である。この報知は、車両５０が備えるスピーカ（図示せず）から音声により報知しても良いし、車両５０が備える表示ディスプレイ（図示せず）の表示画面に表示して報知しても良い。或いは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等に通電して報知しても良い。
【００５３】
誘導可能である場合に、駐車支援制御部２２は、車両５０を駐車目標位置に駐車させるように駐車支援を行う。この駐車支援は、自動操舵を行うように構成しても良いし、音声あるいは／かつ表示によりドライバの操作を支援しても良い。このような駐車支援は、上述の表示ディスプレイに駐車目標位置と演算された経路とを表示し、ドライバが表示ディスプレイに表示される駐車目標位置が適切であると判断した場合には、図示しない操作スイッチを押下することにより行うと好適である。自動操舵に係る駐車支援については、周知技術であるため説明は省略する。このように本駐車支援装置１００によれば、駐車目標位置までの経路の演算を開始するためにドライバが操作スイッチを押下する必要がない。したがって、ドライバは表示ディスプレイに駐車目標位置が表示されていることを確認する必要がないので、ドライバは駐車操作に集中することができる。また、駐車操作の初期段階はドライバが行うので、車両５０が停車したままでステアリングの操舵角を変更することができる。したがって、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能となる。
【００５４】
次に、駐車支援に係る車両の状況に応じた駐車目標位置の設定について図５−図９を用いて説明する。図５（ａ）は車両５０と駐車スペースとの位置関係を示し、図５（ｂ）はシフトレバーのシフト位置を示し、図５（ｃ）はステアリングの状態を示し、図５（ｄ）は表示ディスプレイに表示される表示画像を示している。ドライバは車両５０を駐車させる駐車スペースを見つけると、駐車操作を開始する。図５（ａ）においては、左後方の駐車スペースに後退して駐車させるため車両５０の前部を右に振った状態となっていることを示している。その際のシフトレバーのシフト位置は車両５０が前進して図５（ａ）に示される位置に達したことから図５（ｂ）に示されるように「Ｄレンジ」に設定されている。また、ステアリングは図５（ｃ）に示されるように中立状態に対して時計方向に回転させた状態となっている。したがって、図５（ａ）に示される車両５０が備える操舵輪５１は、右方向を向いていることになる。また、図５（ｄ）にはその時に表示ディスプレイに表示される表示画像を示している。例えばナビゲーションシステムの地図画像であっても良いし、ＤＶＤやテレビを視聴している画像であっても良い。図５（ｄ）においては、地図画像を表示している場合の例を示している。
【００５５】
図６には、図５に示される状態から、ドライバが車両５０を駐車スペースに駐車させるべく、図６（ｂ）に示されるようにシフトレバーを「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更すると共に、図６（ｃ）に示されるようにステアリングを反時計方向に回転させた状態を示している。ここで、車両５０は図６（ａ）に示されるように、図５（ａ）に示される位置から移動していないことからステアリングは据え切りが行われたことを示している。表示ディスプレイの表示画像は、シフトレバーが「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更されると、図６（ｄ）に示されように車両５０の後方の撮像画像に切り替えられる。
【００５６】
図６（ｄ）には後方予測線ｇが撮像画像に重畳して描画される。後方予測線ｇは、後退する車両５０の操舵角に応じた車両５０の後端の予測軌跡等を示す指標である。本実施形態では、後方予測線ｇは、車両５０の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線ｇ１及び車両５０の後方の距離目安線ｇ２、ｇ３、ｇ４から構成される。距離目安線は、本例では、５ｍ目安線ｇ２、３ｍ目安線ｇ３、１ｍ注意線ｇ４である。後方予測線ｇは、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線ｇ４及び、ｇ４よりも車両３０側の後端予測軌跡線ｇ５については、ドライバに注意を喚起するために、赤色で描画される。
【００５７】
また、この状態において、トリガ成立判定部１６により所定の条件（シフトレバーが「Ｒレンジ」に変更され、ステアリングの操舵変位量が「９０度」より大きい）が成立したと判定されることから、駐車スペースを規定するのに関係がある地物の画像認識が開始される。このため、撮像画像には、関心領域Ｒも重畳して描画される。関心領域Ｒとは、撮像画像上で上述の駐車目標位置設定部１７が地物を認識しようとしている領域であり、一般的には橙色で描画される。駐車目標位置設定部１７は、画像認識により関心領域Ｒに地物を認識した場合に、当該地物により規定された駐車スペースを駐車目標位置として設定する。
【００５８】
図７に示される時点では、駐車目標位置設定部１７は駐車目標位置を設定できていないので、車両５０の駐車操作はドライバの操作により行われている。ドライバの駐車操作中に駐車目標位置設定部１７が駐車目標位置を設定すると、図８（ｄ）に示されるように駐車枠ｃが撮像画像に重畳して描画される。この駐車枠ｃは、一般的には緑色で描画される。また、関心領域Ｒは駐車目標位置が設定されると青色に変更して描画すると好適である。このように駐車目標位置が設定されると、駐車経路演算部１９は車両５０の現在位置から駐車目標位置までの経路を演算する。駐車経路が演算されると、表示ディスプレイの右下に「確定」の文字が描画され、当該「確定」の文字をドライバがタッチすることにより駐車操作を自動で行うことが可能となる。
【００５９】
図８においてドライバが「確定」スイッチをタッチすると、図９に示されるように駐車目標位置に車両５０が駐車するように自動操舵が開始される。この状態になると、ドライバはステアリングから手を離すことも可能であるし、アクセルペダルを踏むことも不要となる。この場合には、図９（ｄ）に示されるように、表示画像内の右上部に「作動中」の文字が表示される。ドライバは車両５０の周囲の状況を確認し、異常が発生しそうであればブレーキペダルを踏むか、或いは表示画像内の左下部に描画される「中止」の文字をタッチすることにより自動操作を中止することが可能となる。また、駐車目標位置を変更する必要が生じた場合には、駐車目標位置の変更が可能なように表示画像内の右下部に「目標変更」のスイッチが表示される。ドライバは必要に応じて当該「目標変更」の文字をタッチすることにより、駐車目標位置の変更を行うことが可能となる。
【００６０】
次に、本駐車支援装置１００による駐車目標位置の設定と駐車経路の演算とに関して図１０に示すフローチャートを用いて説明する。シフトレバーのシフト位置がリバース位置に変更されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、操舵変位量演算部１４がステアリングの操舵変位量を演算する（ステップ＃０２）。この操舵変位量は、ドライバが駐車目標位置に駐車させるためにステアリングの据え切りを行う前と後との変位量が相当する。操舵変位量はトリガ成立判定部１６に伝達される。トリガ成立判定部１６が、操舵変位量が予め設定される操舵閾値（例えば９０度）よりも大きいと判定すると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、駐車目標位置設定部１７は駐車スペースの規定に関係する地物の画像認識を開始する（ステップ＃０４）。
【００６１】
一方、ステップ＃０３においてトリガ成立判定部１６が、操舵変位量が操舵閾値よりも大きくないと判定すると（ステップ＃０３：Ｎｏ）、距離変位量演算部１５は距離変位量を演算する（ステップ＃０５）。なお、この距離変位量は、ステップ＃０２の操舵変位量の演算に続いて常に行う形態であっても良い。距離変位量が演算されると、トリガ成立判定部１６は距離変位量が距離閾値（例えば１ｍ）より大きいか否かの判定を行う。
【００６２】
距離変位量が距離閾値よりも大きいと判定されると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、駐車目標位置設定部１７は駐車スペースの規定に関係する地物の画像認識を開始する（ステップ＃０４）。一方、距離変位量が距離閾値よりも大きくないと判定されると（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ステップ＃０２に戻り、処理が継続される。
【００６３】
ステップ＃０４において、駐車目標位置設定部１７により画像認識が開始されるが、当該画像認識の結果を用いて駐車目標位置を設定できない場合には（ステップ＃０７：Ｎｏ）、ステップ＃０２に戻り、処理が継続される。一方、駐車目標位置設定部１７により駐車目標位置が設定された場合には（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、駐車経路演算部１９は現在のステアリングの操舵角に基づいて現在位置から駐車目標位置までの駐車経路の演算を行う（ステップ＃０８）。
【００６４】
駐車経路演算部１９は、まず円弧モデルを用いて駐車経路の生成を行う。円弧モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、円弧モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、中立操舵角を用いた直線モデルによる駐車経路の演算を行う（ステップ＃１１）。
【００６５】
直線モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、直線モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、逆方向操舵角を用いた二円モデルによる駐車経路の演算を行う（ステップ＃１３）。
【００６６】
二円モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、二円モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、操舵変位量演算部１４が改めて操舵変位量の演算を行う（ステップ＃１５）。
【００６７】
トリガ成立判定部１６は、改めて演算された操舵変位量が操舵閾値よりも大きいか否かの判定を行う。操舵変位量が操舵閾値よりも大きい場合には（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、ステップ＃０８に戻り、処理が継続される。一方、操舵変位量が操舵閾値よりも大きくない場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、距離変位量演算部１５が改めて距離変位量の演算を行う（ステップ＃１７）。
【００６８】
トリガ成立判定部１６は、改めて演算された距離変位量が距離閾値よりも大きいか否かの判定を行う。距離変位量が距離閾値よりも大きい場合には（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、ステップ＃０８に戻り、処理が継続される。一方、距離変位量が距離閾値よりも大きくない場合には（ステップ＃１８：Ｎｏ）、ステップ＃１５に戻り、処理が継続される。
【００６９】
このような処理で、本駐車支援装置１００は駐車目標位置を設定し、当該駐車目標位置までの駐車経路の演算を行う。なお、ステップ＃１０において、駐車支援装置１００からドライバに対して誘導可能であることを示す報知がされた場合には、ドライバは操作スイッチを押下（タッチ）することにより、駐車操作に係る操作を音声案内させたり、自動運転により駐車目標位置に走行させたりすることが可能である。
【００７０】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置を変更する必要が生じた場合には、画面右下に表示される「目標変更」の文字をタッチすることにより、駐車目標位置の変更を行うことが可能であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、駐車目標位置設定部１７が、駐車目標位置が定められた後、ドライバによるステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更する構成とすることも可能である。例えば、一旦、駐車目標位置が定められた後、本駐車支援装置１００による駐車支援の実行中に、ドライバが他の駐車スペースに車両５０を駐車させたいという意図を持って、ドライバ自らがステアリング操作を行った場合には、駐車目標位置設定部１７は、前記一旦、定められた駐車目標位置を別の駐車目標位置に変更することが可能となる。したがって、このような構成とすれば、例えば車両５０の周囲に複数の駐車スペースがあり、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置が好みでない場合でも、ドライバが「目標変更」のスイッチ操作を行うことなく円滑に駐車目標位置を変更することが可能となる。
【００７１】
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７により画像認識される駐車スペースは、１つである場合の例を示した。本発明は、複数の駐車スペースを画像認識した場合でも適用可能である。このような場合には、駐車目標位置設定部１７は、ステアリングの操作に応じて地物の画像認識を行う撮像画像上の領域（関心領域Ｒ）を設定するように構成することも可能である。即ち、例えば車両の周囲に複数の駐車スペースがある場合でも、ステアリングの操作に応じて関心領域Ｒが設定されるので、駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を容易に行うことが可能となる。
【００７２】
上記実施形態では、ステアリングセンサ１１や車輪速センサ１３はホール素子を用いて構成することが可能であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の周知技術を用いてステアリングセンサ１１や車輪速センサ１３を構成することも当然に可能である。
【００７３】
上記実施形態では、シフト位置センサ１２はシフト位置により変化する出力電圧を読み取る方式により検出するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の周知技術を用いてシフト位置を検出するように構成することも当然に可能である。
【００７４】
上記実施形態では、撮像部１８はＣＣＤカメラ等により構成されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の撮像デバイスを用いて構成することも当然に可能である。また、撮像部１８は、バックカメラであるとして説明したが、サイドカメラを用いて構成することも可能であるし、他のカメラを用いて構成することも当然に可能である。
【００７５】
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７が画像認識を行い、当該画像認識の結果に基づいて駐車目標位置を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。画像認識を行わず、予め他の方法により駐車目標位置を設定することも可能である。例えば、ドライバが表示ディスプレイの中に表示される駐車スペースを所望の駐車目標位置として設定することも可能であるし、一旦、駐車目標位置として設定したい駐車スペースの前に停車する等して設定することも可能である。
【００７６】
上記実施形態では、駐車目標位置の設定は、撮像部１８により取得された撮像画像の画像認識により行われるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、超音波ソナーを用いて駐車スペースを検出し、当該検出された駐車スペースを駐車目標位置に設定する構成とすることも可能である。また、ドライバの運転操作により当該ドライバが所望する駐車スペースから予め設定された距離だけ離れた位置に車両５０を一旦停止させ、当該一旦停止した位置に対応する前記駐車スペースを駐車目標位置に設定する構成とすることも当然に可能である。もちろん、他の公知の方法により駐車目標位置を設定するように構成することも当然に可能である。
【００７７】
上記実施形態では、駐車経路演算部１９は現在位置から駐車目標位置までの経路を演算するとして説明した。この演算は、駐車目標位置設定部１７により駐車目標位置が設定された後、行うような構成とすることも可能である。係る場合には、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置をドライバの操作等により変更された場合には、駐車経路演算部１９は改めて駐車経路を演算すると好適である。あるいは、一旦、駐車目標位置設定部１７により画像認識された駐車スペース全てに対して経路を演算する構成とすることも可能である。係る場合には、演算された経路は、駐車経路演算部１９が一時記憶しておき、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置をドライバの操作等により変更された場合には、当該一時記憶されている経路を読み出して利用すると好適である。
【００７８】
上記実施形態では、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０の後退走行の開始後に操舵されたステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に駐車操作が開始されたと判定することが可能であり、係る場合の操舵閾値は９０度であるとして説明した。また、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に駐車操作が開始されたと判定することも可能であり、係る場合の操舵閾値も９０度であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。上記操舵閾値の９０度は例示であり、他の角度で設定することも当然に可能である。また、上記操舵閾値の９０度を夫々別の角度で設定することも当然に可能である。
【００７９】
上記実施形態では、本駐車支援装置１００は、トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に駐車経路演算部１９が車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始し、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に報知部２１が駐車目標位置へ誘導可能であることを報知するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。
【００８０】
本発明に係る駐車支援装置１００を、車両５０が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部１６と、車両５０の周囲を撮像する撮像部１８と、シフト位置と操舵変位量とに基づいて、車両５０の周囲を撮像した撮像画像から車両５０を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部１７と、駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部２１と、を備えて構成することも可能である。
【００８１】
このような特徴構成とすれば、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車目標位置の設定が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、ドライバが駐車したい場合に適切に駐車支援を行うことが可能で、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能な駐車支援装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１１：ステアリングセンサ
１２：シフト位置センサ
１３：車輪速センサ
１４：操舵変位量演算部
１５：距離変位量演算部
１６：トリガ成立判定部
１７：駐車目標位置設定部
１８：撮像部
１９：駐車経路演算部
２０：自車位置演算部
２１：報知部
２２：駐車支援制御部
５０：車両
１００：駐車支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転するにあたり、所定の駐車スペースに当該車両を駐車させることは少なくない。このような駐車は、特に出先においては、都度、異なる駐車スペースであることが多い。一方、車両の駐車においては後退走行を要することも少なくないことから、車両を駐車させる行為に苦手意識を持っているユーザも多い。また、このような苦手意識を持っているユーザに拘らず、特に後退走行においては車両の周囲の安全確認を要することから、前進走行に比べて精神的疲労を感じることもある。このため、従来、車両を駐車させる場合に目的の駐車スペースに円滑に駐車させるようにユーザを支援する技術が利用されてきた（例えば、特許文献１及び特許文献２）。
【０００３】
特許文献１に記載の駐車補助装置は、車両が備えるステアリングの舵角を基に算出された走行予想軌跡をディスプレイに表示させ、当該表示された走行予想軌跡の表示位置を基準として走行予想軌跡周辺の駐車区画白線を検出し、駐車操作状況に応じて適切な報知を行う機能を備えている。
【０００４】
また、特許文献２に記載の駐車支援装置は、現在の車両位置に対して所定の位置関係にある位置を駐車目標位置として、現在の車両位置から駐車目標位置までの車両経路を車両の移動中に算出する。また、この駐車支援装置は車両経路が算出できた場合に、駐車目標位置への駐車が可能であることを知らせる通知手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７９８６０号公報
【特許文献２】特開２００５−３１３７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ユーザがこのような特許文献１に記載の駐車補助装置や特許文献２に記載の駐車支援装置を使用する場合には、例えばこのような装置に係るシステムを起動するシステム起動スイッチの押下が必要である。また、その後、当該システムにより設定された目標駐車枠に対して自動操舵可能な場合にのみ、駐車支援を開始する支援開始スイッチが有効にされ、駐車支援を開始するにあたってユーザによる当該支援開始スイッチの押下が必要になる。特許文献１に記載の駐車補助装置や特許文献２に記載の駐車支援装置においては、このように複数のスイッチの押下によりシステムの制御が開始されるという手順が踏まれていた。
【０００７】
特許文献１に記載の駐車補助装置では、駐車補助に係るシステムの使用の意図を持ってユーザがシステム起動スイッチを押下しても、目標駐車枠が検出されていなければ、ユーザは駐車補助システムを使用できないため不快感を持つ場合があった。また、特許文献２に記載の駐車支援装置では、シフトレバーをリバース位置にする前に経路計算を行うことから経路が成立しない場合があり、ユーザが駐車支援を期待して駐車可能であることを知らせる報知を待っていても駐車目標位置から離れてしまうといった問題があった。
【０００８】
また、この種の装置は低コストで実現するために、自動操舵においては車両の走行時にのみ操舵角の変更が可能なモータを使わざるを得なかった。このため自動操舵において操舵角の変更を行うためには、車両を走行させながら行う必要があることから、駐車支援を開始する位置から目標駐車枠（駐車目標位置）までの距離が必要であった。そのため、駐車スペースの前方にある程度のスペースが必要であり、また、駐車スペースの近傍に障害物がある場合には適切に駐車支援を行うことが容易ではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、ユーザ（ドライバ）が駐車したい場合に適切に駐車支援を行うことが可能で、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能な駐車支援装置を提供することにある。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、前記トリガ成立判定部により前記駐車操作が開始されたと判定された場合に前記車両の自車位置から前記駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部と、前記自車位置から前記駐車目標位置までの経路が生成できた場合に前記駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部と、を備えている点にある。
【００１１】
このような特徴構成とすれば、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車支援に係る演算が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。すなわち、支援可能な時のみ、ドライバに報知することができる（従来は、駐車支援装置を起動させて使用しようとしても、車両と駐車目標位置との位置関係等から使用できないケースがあった）。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバが自ら行うので、車両の停車時においてもステアリングの操舵角を変更することが可能（据え切り可能）である。したがって、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能となる。また、従来は、駐車支援装置が支援可能となるように、駐車目標位置との距離を十分に取る必要があったが、本発明に係る駐車支援装置では駐車操作に係る操作の初期段階をドライバが自ら行うので、駐車目標位置の近くから駐車を開始することができる。
【００１２】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００１４】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００１５】
このような構成とすれば、車両を駐車させる際に行われるステアリングの据え切りが行われた場合であっても、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００１６】
また、更に、前記車両の周囲を撮像する撮像部を備え、前記駐車目標位置設定部は、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始すると好適である。
【００１７】
このような構成とすれば、ドライバがスイッチ操作等を行うことなく、ドライバにより駐車操作が開始されたことをトリガとして、自動で駐車目標位置を設定することが可能となる。
【００１８】
また、上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の他の特徴構成は、車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、前記車両の周囲を撮像する撮像部と、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記車両を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、前記駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部と、を備える点にある。
【００１９】
このような特徴構成とすれば、上記一つ目の発明と同様に、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車目標位置の設定が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。
【００２０】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００２１】
このような構成とすれば、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００２２】
また、前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定すると好適である。
【００２３】
このような構成とすれば、車両を駐車させる際に行われるステアリングの据え切りが行われた場合であっても、ドライバが駐車操作を開始したことを適切に検出することが可能となる。
【００２４】
また、前記駐車目標位置設定部は、前記ステアリングの操作に応じて前記地物の画像認識を行う前記撮像画像上の領域を設定すると好適である。
【００２５】
このような構成とすれば、例えば車両の周囲に複数の駐車スペースがある場合でも、ステアリングの操作に応じて撮像画像上の領域が設定されるので、駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を容易に行うことが可能となる。
【００２６】
また、前記駐車目標位置設定部は、前記駐車目標位置が定められた後、ドライバによる前記ステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更すると好適である。
【００２７】
このような構成とすれば、一旦、設定された駐車目標位置をドライバのステアリング操作に応じて、当該設定された駐車目標位置に係る駐車スペース以外の駐車スペースを駐車目標位置として設定し直すことが可能となる。したがって、ドライバは定められた駐車目標位置が好みでなければ、自らが他の駐車スペースに車両を誘導させるようにステアリングを操作することで、改めて駐車目標位置を設定し直すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】駐車支援装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】円弧モデルを示す図である。
【図３】直線モデルを示す図である。
【図４】二円モデルを示す図である。
【図５】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図６】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図７】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図８】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図９】車両状態と撮像画像とを示す図である。
【図１０】駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１は、本発明に係る駐車支援装置１００の概略構成を模式的に示すブロック図である。本駐車支援装置１００は、ドライバが車両５０を後退させて所定の駐車スペースに駐車させる場合に、ドライバのスイッチ操作を要することなく、ドライバによる一連の駐車操作で当該駐車目標位置を特定すると共に、当該駐車目標位置までの経路を演算する機能を備えている。このような機能を有する駐車支援装置１００は車両５０に備えられ、ステアリングセンサ１１、シフト位置センサ１２、車輪速センサ１３、操舵変位量演算部１４、距離変位量演算部１５、トリガ成立判定部１６、駐車目標位置設定部１７、撮像部１８、駐車経路演算部１９、自車位置演算部２０、報知部２１、駐車支援制御部２２の各機能部を備えて構成される。このように構成される本駐車支援装置１００は、ＣＰＵを中核部材として駐車支援を行う種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００３０】
ステアリングセンサ１１は、車両５０が有するステアリング（図示せず）の操舵角を検出する。操舵角とは、中立状態からステアリングを時計方向又は反時計方向に回転させた際の回転角に相当するものである。中立状態とは、車両５０が備える操舵輪５１の方向が車幅と平行となる状態、すなわち車両５０が直進可能となる状態である。このようなステアリングの回転角を検出するステアリングセンサ１１は、ホール素子を用いて構成することが可能である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。
【００３１】
このようなホール素子を用いる場合には、ステアリングの回転軸の周囲に永久磁石を配設し、ステアリングの回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。また、ホール素子から出力される検出結果は電気信号であるので、ステアリングセンサ１１は当該検出結果に基づいてステアリングの操舵角を演算する。ステアリングセンサ１１により演算された操舵角は舵角情報として、後述の操舵変位量演算部１４及び駐車経路演算部１９に伝達される。
【００３２】
シフト位置センサ１２は、車両５０が有するシフトレバー（図示せず）のシフト位置の検出を行う。シフトレバーは、本実施形態においては、ＡＴ（Automatic Transmission）機構が備えるギヤの切り替えを行うレバーである。このようなＡＴ機構は変速機内部で駆動系が固定され、主に駐車時に使用する〔Ｐ〕レンジ、後退時に使用する〔Ｒ〕レンジ、変速機内部がフリー状態となり、エンジンからの動力を駆動系に伝達しないようにする〔Ｎ〕レンジ、通常走行時に使用する〔Ｄ〕レンジ、下り坂などエンジンブレーキを使用する際に使用し、シフトアップの上限を２速に固定する〔２〕レンジ、急な下り坂など強力なエンジンブレーキを使用する際に使用し、ギヤが１速に固定される〔１〕レンジを有している。ＡＴ機構は、このようなシフトレンジに対応するシフト位置毎に出力電圧が出力可能に設定され、シフト位置センサ１２は当該出力電圧を検出することにより現在のシフト位置の検出が可能となる。シフト位置センサ１２により検出されたシフト位置の検出結果は、後述するトリガ成立判定部１６に伝達される。
【００３３】
車輪速センサ１３は、車両５０が有する車輪（図示せず）の回転速度の検出を行う。車輪速センサ１３も、上述のステアリングセンサ１１と同様にホール素子を用いて車輪の回転速度を検出することが可能である。車輪速センサ１３は、例えば左前輪の回転軸及び右前輪の回転軸に備えると好適である。このように左右両輪の回転軸に備えることにより、直進及び旋回の別を検出することが可能となる。即ち、左右両輪の回転速度が同じであれば直進であると判定することができ、左右両輪の回転速度が異なっていれば回転速度の遅い方に旋回をしていると判断することができる。なお、車輪速センサ１３は車両５０が備える前輪の回転軸及び後輪の回転軸の少なくともいずれか一方に備えていれば良い。車輪速センサ１３により検出された車輪速度の検出結果は、後述する距離変位量演算部１５に伝達される。
【００３４】
操舵変位量演算部１４は、ステアリングの操舵変位量を演算する。操舵変位量とは、ある時点のステアリングの操舵角と他の時点のステアリングの操舵角との差を示す値である。ステアリングの操舵角に関する検出結果は、上述のステアリングセンサ１１から伝達される。操舵変位量演算部１４は、ある時点のステアリングの操舵角を一時的に記憶し、その後伝達される他の時点のステアリングの操舵角との差を演算し、操舵変位量を演算する。例えば、ある時点とは車両５０が駐車目標位置に後退して駐車させるのにシフトレバーをリバース位置に入れる直前の時点とし、他の時点とは、シフトレバーをリバース位置に入れて車両５０を後退させる時点とする。係る場合には、操舵変位量演算部１４は、この間に操作されたステアリングの操舵角の変位を操舵変位量として演算する。もちろん、ある時点と他の時点とを、夫々上述の例で示す時点以外の時点とすることも当然に可能である。操舵変位量演算部１４により演算された操舵変位量は、後述するトリガ成立判定部１６及び駐車目標位置設定部１７に伝達される。
【００３５】
距離変位量演算部１５は、車両５０の距離変位量を演算する。距離変位量とは、車両５０が移動した距離を示す値である。この距離は、上述の車輪速センサ１３から伝達される車輪速度の検出結果に基づいて行われる。距離変位量演算部１５は、車輪速センサ１３から伝達される車輪速度の検出結果に基づいて、車輪の移動距離を演算する。この移動距離の演算は、左右両輪毎に行われる。したがって、この演算結果により車両５０が直進した距離であるか、旋回した距離であるかを特定することができる。操舵変位量演算部１４により演算された操舵変位量は、後述するトリガ成立判定部１６に伝達される。距離変位量演算部１５により演算された距離変位量は、後述するトリガ成立判定部１６及び自車位置演算部２０に伝達される。
【００３６】
トリガ成立判定部１６は、車両が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいて、ドライバにより駐車操作が開始されたか否かの判定を行う。車両５０が有するシフトレバーのシフト位置は、上述のシフト位置センサ１２から伝達されるシフト位置の検出結果により特定可能である。車両５０が有するステアリングの操舵変位量は、上述の操舵変位量演算部１４から伝達される。駐車操作とは、車両５０を駐車させる操作である。ドライバにより駐車操作が行われたか否かの判定は、上述のシフト位置と操舵変位量とに基づいて、以下のようにして行うことが可能である。
【００３７】
トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０の後退走行の開始後に操舵されたステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に駐車操作が開始されたと判定するように構成することができる。操舵閾値とは、予め設定される所定の判定閾値である。本実施形態では、車両５０が後退走行を開始してから操舵されたステアリングの操舵変位量が９０度として定められているとする。この場合には、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０が後退走行を開始してから操舵されたステアリングの操舵変位量が９０度に達した場合に駐車操作が開始されたと判定する。ここで、このようにトリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定されたことは、車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立したことに相当する。このため、トリガが成立した場合には、トリガ成立判定部１６は、その旨を示す結果を後述する駐車目標位置設定部１７及び自車位置演算部２０に伝達する。
【００３８】
また、トリガ成立判定部１６は、上記とは別の方法でドライバにより駐車操作が行われたか否かの判定を行うことも可能である。例えば、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に駐車操作が開始されたと判定するように構成することも可能である。係る場合には、トリガ成立判定部１６はシフト位置がリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が９０度より大きい場合に、駐車操作が開始されたと判定する。即ち、上述のように車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立したと判定する。したがって、トリガが成立した場合には、トリガ成立判定部１６は、その旨を示す結果を後述する駐車目標位置設定部１７及び自車位置演算部２０に伝達する。このようなステアリングの操舵変位量が９０度より大きいか否かの判定は、特にドライバが据え切りを行った場合に有効である。
【００３９】
更に、ドライバによっては、車両５０を駐車させるための後退を開始する位置に前進で近づく段階で、ステアリングの操舵角を駐車させるのに適した位置になるように回転させ始め、更に、この状態で据え切りすることなく、車両５０が後退を始めてからステアリングを回転させるように操作するドライバもいる。このような場合には、操舵変位量によってドライバが駐車操作の意図が有るか否かを判断しかねる場合がある。そこで、トリガ成立判定部１６は距離変位量が予め設定される距離閾値よりも大きいか否かの判定も行う。この判定により、車両５０が所定距離だけ後退すれば、ドライバが駐車操作を行う意図があると判定することができる。ここで、距離閾値は予め設定されるが、本実施形態では１ｍであるとして説明する。もちろん、他の値を距離閾値として設定することも可能であるし、適宜、ドライバにより変更することも可能である。
【００４０】
撮像部１８は、車両５０の周囲を撮像する。本実施形態では車両の周囲には、少なくとも車両５０の後方が含まれる。このような撮像部１８は、ＣＣＤカメラ等により構成することが可能であり、係る場合にはバックカメラが相当する。撮像部１８は、少なくとも車両５０の後方を撮像し、取得された撮像画像を後述する駐車目標位置設定部１７に伝達する。
【００４１】
駐車目標位置設定部１７は、車両５０を駐車する駐車目標位置を設定する。本実施形態では、駐車目標位置設定部１７は、シフト位置と操舵変位量とに基づいて、車両５０の周囲を撮像した撮像画像から駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始する。シフト位置は上述のシフト位置センサ１２から伝達される。操舵変位量は上述の操舵変位量演算部１４から伝達される。この操舵変位量には、ステアリングが時計方向の変位であったか、或いは反時計方向の変位であったかを示す情報も含まれる。また、本実施形態では、車両５０の周囲を撮像した撮像画像は車両５０の後方を撮像した撮像画像であり、上述の撮像部１８から伝達される。駐車目標位置の規定に関与する地物とは、駐車スペースを規定するのに関係のある区画線（白線等）や縁石やパイロン等が相当する。
【００４２】
ここで、シフト位置が〔Ｒ〕レンジであり、操舵変位量に時計方向の変位であったことを示す情報が含まれていた場合には、ドライバは車両５０を当該車両５０の右後方に位置する駐車スペースに停車させたい意図を有している場合が多い。したがって、駐車目標位置設定部１７は、操舵変位量にステアリングが時計方向の変位であったことを示す情報が含まれている場合には、車両５０の右後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある区画線や縁石やパイロン等の地物の画像認識を開始する。
【００４３】
一方、シフト位置が〔Ｒ〕レンジであり、操舵変位量に反時計方向の変位であったことを示す情報が含まれていた場合には、ドライバは車両５０を当該車両５０の左後方に位置する駐車スペースに停車させたい意図を有している場合が多い。したがって、駐車目標位置設定部１７は、操舵変位量にステアリングが反時計方向の変位であったことを示す情報が含まれている場合には、車両５０の左後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある区画線や縁石やパイロン等の地物の画像認識を開始する。
【００４４】
このように、駐車目標位置設定部１７は、シフト位置と操舵変位量に含まれるステアリングの回転方向とに応じて、撮像部１８から伝達される撮像画像から車両５０の右後方或いは左後方に存在する駐車スペースを規定するのに関係のある地物の画像認識を開始する。なお、地物の画像認識に関しては、周知技術であるため説明は省略する。駐車目標位置設定部１７は、画像認識により上述の地物を検出できた場合には、当該検出された地物により規定される駐車スペースを駐車目標位置として設定する。駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置は、後述する駐車経路演算部１９に伝達される。
【００４５】
自車位置演算部２０は、現在の車両５０の位置を演算する。本駐車支援装置１００は、上述のトリガ成立判定部１６により、車両５０の現在位置から車両５０を駐車させる駐車目標位置までの経路の演算を開始するトリガが成立した際に駐車目標位置設定部１７が駐車目標位置を設定し、後述する駐車経路演算部１９が駐車経路を演算する。一方、この時点では、車両５０はドライバの運転操作により、トリガが成立した時点から移動している可能性がある。係る場合には、両時点の車両５０の位置には差が生じている場合があり、後述する駐車経路演算部１９が駐車経路の演算を適切に行えない場合がある。
【００４６】
このため、自車位置演算部２０はトリガ成立判定部１６からトリガが成立したことを示す結果が伝達されると、その時点から車両５０の移動に応じて変化する現在位置を演算する。車両５０の移動は、上述の距離変位量演算部１５から伝達される距離変位量に応じて特定可能である。自車位置演算部２０は、このように距離変位量を用いてトリガが成立してからの移動に応じて変化する現在位置（自車位置）を演算する。自車位置演算部２０により演算された自車位置を示す自車位置情報は、後述する駐車経路演算部１９に伝達される。
【００４７】
駐車経路演算部１９は、トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始する。また、車両５０の自車位置とは、トリガが成立した時の現在位置も含む。また、トリガが成立した時に停車中の場合には、その時の現在位置となる。車両５０の自車位置とは、自車位置演算部２０から伝達される自車位置情報により特定可能である。駐車目標位置は、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置が相当する。したがって、駐車経路演算部１９は、トリガ判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に、自車位置演算部２０から伝達される自車位置情報に示される自車位置から駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置までの経路の演算を開始する。
【００４８】
自車位置から駐車目標位置までの経路の演算は、車両５０の周囲を撮像した撮像画像を用いて行われる。駐車経路演算部１９は、撮像画像を用いて自車位置から駐車目標位置までの距離を演算し、当該距離に対して以下に示される円弧モデル、直線モデル、二円モデル、のいずれかを当てはめて行われる。円弧モデルは図２（ａ）に示されるように、現在の位置からステアリングの操舵角を維持したまま（回転させた状態で）駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図２（ａ）では、ステアリングを中立状態から反時計方向に回転して後退する状態を図示している。したがって、図２（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような時計方向の円弧を描く軌跡ｓとなる。
【００４９】
直線モデルは、図３（ａ）に示されるように、現在の位置から真直ぐに後退し、その後所定の操舵角で駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図３（ａ）では、ステアリングを中立状態で維持して後退した後、反時計方向に回転させて後退する状態を図示している。したがって、図３（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような直線を描く軌跡ｔと円弧を描く軌跡ｕとが合成された軌跡となる。
【００５０】
二円モデルは、図４（ａ）に示されるように、中立位置を中心に現在の操舵角の逆方向の操舵角で後退し、その後、現在の操舵角で後退して駐車目標位置に駐車するモデルである。例えば図４（ａ）では、ステアリングを中立状態から時計方向に回転させて後退した後、反時計方向に回転させて後退する状態を図示している。したがって、図４（ｂ）に示されるように車両５０の駐車に係る走行軌跡は破線で示されるような反時計方向の円弧を描く軌跡ｖと時計方向の円弧を描く軌跡ｗとが合成された軌跡となる。
【００５１】
駐車経路演算部１９が行う駐車経路の演算は、上述のいずれかのモデルを用いて行われる。どのモデルを用いて経路を演算するかは、車両５０の現在の位置と駐車目標位置との位置関係に依存する。即ち、車両５０の現在の位置が、駐車目標位置に対して所定の位置にある場合には円弧モデルで演算される。一方、車両５０の現在の位置が、車駐車目標位置に対して前記所定の位置より離れた位置にある場合には直線モデルで演算される。更に、車両５０の現在の位置が、車両目標位置に対して前記所定の位置より接近している場合には二円モデルで演算される。ここで、所定の位置とは、図２に示されるようにステアリングの操舵角を一定に保持したまま駐車させることが可能な位置である。なお、現在の操舵角は、ステアリングセンサ１１から舵角情報として伝達される。駐車経路演算部１９により演算された現在の位置から駐車目標位置までの経路は後述する報知部２１及び駐車支援制御部２２に伝達される。
【００５２】
報知部２１は、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する。経路が生成できたか否かは、駐車経路演算部１９が経路を生成した場合に当該駐車経路演算部１９から伝達される経路により特定可能である。この報知は、車両５０が備えるスピーカ（図示せず）から音声により報知しても良いし、車両５０が備える表示ディスプレイ（図示せず）の表示画面に表示して報知しても良い。或いは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等に通電して報知しても良い。
【００５３】
誘導可能である場合に、駐車支援制御部２２は、車両５０を駐車目標位置に駐車させるように駐車支援を行う。この駐車支援は、自動操舵を行うように構成しても良いし、音声あるいは／かつ表示によりドライバの操作を支援しても良い。このような駐車支援は、上述の表示ディスプレイに駐車目標位置と演算された経路とを表示し、ドライバが表示ディスプレイに表示される駐車目標位置が適切であると判断した場合には、図示しない操作スイッチを押下することにより行うと好適である。自動操舵に係る駐車支援については、周知技術であるため説明は省略する。このように本駐車支援装置１００によれば、駐車目標位置までの経路の演算を開始するためにドライバが操作スイッチを押下する必要がない。したがって、ドライバは表示ディスプレイに駐車目標位置が表示されていることを確認する必要がないので、ドライバは駐車操作に集中することができる。また、駐車操作の初期段階はドライバが行うので、車両５０が停車したままでステアリングの操舵角を変更することができる。したがって、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能となる。
【００５４】
次に、駐車支援に係る車両の状況に応じた駐車目標位置の設定について図５−図９を用いて説明する。図５（ａ）は車両５０と駐車スペースとの位置関係を示し、図５（ｂ）はシフトレバーのシフト位置を示し、図５（ｃ）はステアリングの状態を示し、図５（ｄ）は表示ディスプレイに表示される表示画像を示している。ドライバは車両５０を駐車させる駐車スペースを見つけると、駐車操作を開始する。図５（ａ）においては、左後方の駐車スペースに後退して駐車させるため車両５０の前部を右に振った状態となっていることを示している。その際のシフトレバーのシフト位置は車両５０が前進して図５（ａ）に示される位置に達したことから図５（ｂ）に示されるように「Ｄレンジ」に設定されている。また、ステアリングは図５（ｃ）に示されるように中立状態に対して時計方向に回転させた状態となっている。したがって、図５（ａ）に示される車両５０が備える操舵輪５１は、右方向を向いていることになる。また、図５（ｄ）にはその時に表示ディスプレイに表示される表示画像を示している。例えばナビゲーションシステムの地図画像であっても良いし、ＤＶＤやテレビを視聴している画像であっても良い。図５（ｄ）においては、地図画像を表示している場合の例を示している。
【００５５】
図６には、図５に示される状態から、ドライバが車両５０を駐車スペースに駐車させるべく、図６（ｂ）に示されるようにシフトレバーを「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更すると共に、図６（ｃ）に示されるようにステアリングを反時計方向に回転させた状態を示している。ここで、車両５０は図６（ａ）に示されるように、図５（ａ）に示される位置から移動していないことからステアリングは据え切りが行われたことを示している。表示ディスプレイの表示画像は、シフトレバーが「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更されると、図６（ｄ）に示されように車両５０の後方の撮像画像に切り替えられる。
【００５６】
図６（ｄ）には後方予測線ｇが撮像画像に重畳して描画される。後方予測線ｇは、後退する車両５０の操舵角に応じた車両５０の後端の予測軌跡等を示す指標である。本実施形態では、後方予測線ｇは、車両５０の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線ｇ１及び車両５０の後方の距離目安線ｇ２、ｇ３、ｇ４から構成される。距離目安線は、本例では、５ｍ目安線ｇ２、３ｍ目安線ｇ３、１ｍ注意線ｇ４である。後方予測線ｇは、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線ｇ４及び、ｇ４よりも車両３０側の後端予測軌跡線ｇ５については、ドライバに注意を喚起するために、赤色で描画される。
【００５７】
また、この状態において、トリガ成立判定部１６により所定の条件（シフトレバーが「Ｒレンジ」に変更され、ステアリングの操舵変位量が「９０度」より大きい）が成立したと判定されることから、駐車スペースを規定するのに関係がある地物の画像認識が開始される。このため、撮像画像には、関心領域Ｒも重畳して描画される。関心領域Ｒとは、撮像画像上で上述の駐車目標位置設定部１７が地物を認識しようとしている領域であり、一般的には橙色で描画される。駐車目標位置設定部１７は、画像認識により関心領域Ｒに地物を認識した場合に、当該地物により規定された駐車スペースを駐車目標位置として設定する。
【００５８】
図７に示される時点では、駐車目標位置設定部１７は駐車目標位置を設定できていないので、車両５０の駐車操作はドライバの操作により行われている。ドライバの駐車操作中に駐車目標位置設定部１７が駐車目標位置を設定すると、図８（ｄ）に示されるように駐車枠ｃが撮像画像に重畳して描画される。この駐車枠ｃは、一般的には緑色で描画される。また、関心領域Ｒは駐車目標位置が設定されると青色に変更して描画すると好適である。このように駐車目標位置が設定されると、駐車経路演算部１９は車両５０の現在位置から駐車目標位置までの経路を演算する。駐車経路が演算されると、表示ディスプレイの右下に「確定」の文字が描画され、当該「確定」の文字をドライバがタッチすることにより駐車操作を自動で行うことが可能となる。
【００５９】
図８においてドライバが「確定」スイッチをタッチすると、図９に示されるように駐車目標位置に車両５０が駐車するように自動操舵が開始される。この状態になると、ドライバはステアリングから手を離すことも可能であるし、アクセルペダルを踏むことも不要となる。この場合には、図９（ｄ）に示されるように、表示画像内の右上部に「作動中」の文字が表示される。ドライバは車両５０の周囲の状況を確認し、異常が発生しそうであればブレーキペダルを踏むか、或いは表示画像内の左下部に描画される「中止」の文字をタッチすることにより自動操作を中止することが可能となる。また、駐車目標位置を変更する必要が生じた場合には、駐車目標位置の変更が可能なように表示画像内の右下部に「目標変更」のスイッチが表示される。ドライバは必要に応じて当該「目標変更」の文字をタッチすることにより、駐車目標位置の変更を行うことが可能となる。
【００６０】
次に、本駐車支援装置１００による駐車目標位置の設定と駐車経路の演算とに関して図１０に示すフローチャートを用いて説明する。シフトレバーのシフト位置がリバース位置に変更されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、操舵変位量演算部１４がステアリングの操舵変位量を演算する（ステップ＃０２）。この操舵変位量は、ドライバが駐車目標位置に駐車させるためにステアリングの据え切りを行う前と後との変位量が相当する。操舵変位量はトリガ成立判定部１６に伝達される。トリガ成立判定部１６が、操舵変位量が予め設定される操舵閾値（例えば９０度）よりも大きいと判定すると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、駐車目標位置設定部１７は駐車スペースの規定に関係する地物の画像認識を開始する（ステップ＃０４）。
【００６１】
一方、ステップ＃０３においてトリガ成立判定部１６が、操舵変位量が操舵閾値よりも大きくないと判定すると（ステップ＃０３：Ｎｏ）、距離変位量演算部１５は距離変位量を演算する（ステップ＃０５）。なお、この距離変位量は、ステップ＃０２の操舵変位量の演算に続いて常に行う形態であっても良い。距離変位量が演算されると、トリガ成立判定部１６は距離変位量が距離閾値（例えば１ｍ）より大きいか否かの判定を行う。
【００６２】
距離変位量が距離閾値よりも大きいと判定されると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、駐車目標位置設定部１７は駐車スペースの規定に関係する地物の画像認識を開始する（ステップ＃０４）。一方、距離変位量が距離閾値よりも大きくないと判定されると（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ステップ＃０２に戻り、処理が継続される。
【００６３】
ステップ＃０４において、駐車目標位置設定部１７により画像認識が開始されるが、当該画像認識の結果を用いて駐車目標位置を設定できない場合には（ステップ＃０７：Ｎｏ）、ステップ＃０２に戻り、処理が継続される。一方、駐車目標位置設定部１７により駐車目標位置が設定された場合には（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、駐車経路演算部１９は現在のステアリングの操舵角に基づいて現在位置から駐車目標位置までの駐車経路の演算を行う（ステップ＃０８）。
【００６４】
駐車経路演算部１９は、まず円弧モデルを用いて駐車経路の生成を行う。円弧モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、円弧モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、中立操舵角を用いた直線モデルによる駐車経路の演算を行う（ステップ＃１１）。
【００６５】
直線モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、直線モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、逆方向操舵角を用いた二円モデルによる駐車経路の演算を行う（ステップ＃１３）。
【００６６】
二円モデルにより駐車経路が生成された場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、ドライバに駐車目標位置に駐車支援制御部２２による駐車支援により誘導可能であることを報知する（ステップ＃１０）。駐車経路演算部１９は、二円モデルを用いた駐車経路の生成ができなかった場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、操舵変位量演算部１４が改めて操舵変位量の演算を行う（ステップ＃１５）。
【００６７】
トリガ成立判定部１６は、改めて演算された操舵変位量が操舵閾値よりも大きいか否かの判定を行う。操舵変位量が操舵閾値よりも大きい場合には（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、ステップ＃０８に戻り、処理が継続される。一方、操舵変位量が操舵閾値よりも大きくない場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、距離変位量演算部１５が改めて距離変位量の演算を行う（ステップ＃１７）。
【００６８】
トリガ成立判定部１６は、改めて演算された距離変位量が距離閾値よりも大きいか否かの判定を行う。距離変位量が距離閾値よりも大きい場合には（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、ステップ＃０８に戻り、処理が継続される。一方、距離変位量が距離閾値よりも大きくない場合には（ステップ＃１８：Ｎｏ）、ステップ＃１５に戻り、処理が継続される。
【００６９】
このような処理で、本駐車支援装置１００は駐車目標位置を設定し、当該駐車目標位置までの駐車経路の演算を行う。なお、ステップ＃１０において、駐車支援装置１００からドライバに対して誘導可能であることを示す報知がされた場合には、ドライバは操作スイッチを押下（タッチ）することにより、駐車操作に係る操作を音声案内させたり、自動運転により駐車目標位置に走行させたりすることが可能である。
【００７０】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置を変更する必要が生じた場合には、画面右下に表示される「目標変更」の文字をタッチすることにより、駐車目標位置の変更を行うことが可能であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、駐車目標位置設定部１７が、駐車目標位置が定められた後、ドライバによるステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更する構成とすることも可能である。例えば、一旦、駐車目標位置が定められた後、本駐車支援装置１００による駐車支援の実行中に、ドライバが他の駐車スペースに車両５０を駐車させたいという意図を持って、ドライバ自らがステアリング操作を行った場合には、駐車目標位置設定部１７は、前記一旦、定められた駐車目標位置を別の駐車目標位置に変更することが可能となる。したがって、このような構成とすれば、例えば車両５０の周囲に複数の駐車スペースがあり、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置が好みでない場合でも、ドライバが「目標変更」のスイッチ操作を行うことなく円滑に駐車目標位置を変更することが可能となる。
【００７１】
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７により画像認識される駐車スペースは、１つである場合の例を示した。本発明は、複数の駐車スペースを画像認識した場合でも適用可能である。このような場合には、駐車目標位置設定部１７は、ステアリングの操作に応じて地物の画像認識を行う撮像画像上の領域（関心領域Ｒ）を設定するように構成することも可能である。即ち、例えば車両の周囲に複数の駐車スペースがある場合でも、ステアリングの操作に応じて関心領域Ｒが設定されるので、駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を容易に行うことが可能となる。
【００７２】
上記実施形態では、ステアリングセンサ１１や車輪速センサ１３はホール素子を用いて構成することが可能であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の周知技術を用いてステアリングセンサ１１や車輪速センサ１３を構成することも当然に可能である。
【００７３】
上記実施形態では、シフト位置センサ１２はシフト位置により変化する出力電圧を読み取る方式により検出するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の周知技術を用いてシフト位置を検出するように構成することも当然に可能である。
【００７４】
上記実施形態では、撮像部１８はＣＣＤカメラ等により構成されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の撮像デバイスを用いて構成することも当然に可能である。また、撮像部１８は、バックカメラであるとして説明したが、サイドカメラを用いて構成することも可能であるし、他のカメラを用いて構成することも当然に可能である。
【００７５】
上記実施形態では、駐車目標位置設定部１７が画像認識を行い、当該画像認識の結果に基づいて駐車目標位置を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。画像認識を行わず、予め他の方法により駐車目標位置を設定することも可能である。例えば、ドライバが表示ディスプレイの中に表示される駐車スペースを所望の駐車目標位置として設定することも可能であるし、一旦、駐車目標位置として設定したい駐車スペースの前に停車する等して設定することも可能である。
【００７６】
上記実施形態では、駐車目標位置の設定は、撮像部１８により取得された撮像画像の画像認識により行われるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、超音波ソナーを用いて駐車スペースを検出し、当該検出された駐車スペースを駐車目標位置に設定する構成とすることも可能である。また、ドライバの運転操作により当該ドライバが所望する駐車スペースから予め設定された距離だけ離れた位置に車両５０を一旦停止させ、当該一旦停止した位置に対応する前記駐車スペースを駐車目標位置に設定する構成とすることも当然に可能である。もちろん、他の公知の方法により駐車目標位置を設定するように構成することも当然に可能である。
【００７７】
上記実施形態では、駐車経路演算部１９は現在位置から駐車目標位置までの経路を演算するとして説明した。この演算は、駐車目標位置設定部１７により駐車目標位置が設定された後、行うような構成とすることも可能である。係る場合には、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置をドライバの操作等により変更された場合には、駐車経路演算部１９は改めて駐車経路を演算すると好適である。あるいは、一旦、駐車目標位置設定部１７により画像認識された駐車スペース全てに対して経路を演算する構成とすることも可能である。係る場合には、演算された経路は、駐車経路演算部１９が一時記憶しておき、駐車目標位置設定部１７により設定された駐車目標位置をドライバの操作等により変更された場合には、当該一時記憶されている経路を読み出して利用すると好適である。
【００７８】
上記実施形態では、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、車両５０の後退走行の開始後に操舵されたステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に駐車操作が開始されたと判定することが可能であり、係る場合の操舵閾値は９０度であるとして説明した。また、トリガ成立判定部１６は、シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、シフトレバーをリバース位置に入れる直前のステアリングの操舵角と車両５０の後退走行の開始直後のステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に駐車操作が開始されたと判定することも可能であり、係る場合の操舵閾値も９０度であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。上記操舵閾値の９０度は例示であり、他の角度で設定することも当然に可能である。また、上記操舵閾値の９０度を夫々別の角度で設定することも当然に可能である。
【００７９】
上記実施形態では、本駐車支援装置１００は、トリガ成立判定部１６により駐車操作が開始されたと判定された場合に駐車経路演算部１９が車両５０の自車位置から駐車目標位置までの経路の演算を開始し、自車位置から駐車目標位置までの経路が生成できた場合に報知部２１が駐車目標位置へ誘導可能であることを報知するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。
【００８０】
本発明に係る駐車支援装置１００を、車両５０が有するシフトレバーのシフト位置と車両５０が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部１６と、車両５０の周囲を撮像する撮像部１８と、シフト位置と操舵変位量とに基づいて、車両５０の周囲を撮像した撮像画像から車両５０を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部１７と、駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部２１と、を備えて構成することも可能である。
【００８１】
このような特徴構成とすれば、通常の駐車操作の延長で駐車支援に係る処理を行うことができるので、ドライバによるスイッチ操作等を不要とすることができる。また、駐車操作に係る操作の初期段階をドライバ自らが行い、駐車目標位置の設定が終了した場合には必ず支援可能状態となったことを示す旨の報知が行われるので、適切に駐車支援に係る処理を開始することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、ドライバが駐車したい場合に適切に駐車支援を行うことが可能で、駐車支援を開始する位置から駐車目標位置までの距離を短くすることが可能な駐車支援装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１１：ステアリングセンサ
１２：シフト位置センサ
１３：車輪速センサ
１４：操舵変位量演算部
１５：距離変位量演算部
１６：トリガ成立判定部
１７：駐車目標位置設定部
１８：撮像部
１９：駐車経路演算部
２０：自車位置演算部
２１：報知部
２２：駐車支援制御部
５０：車両
１００：駐車支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、
前記トリガ成立判定部により前記駐車操作が開始されたと判定された場合に前記車両の自車位置から前記駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部と、
前記自車位置から前記駐車目標位置までの経路が生成できた場合に前記駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
更に、前記車両の周囲を撮像する撮像部を備え、
前記駐車目標位置設定部は、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、
前記車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記車両を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、前記駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項６】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車目標位置設定部は、前記ステアリングの操作に応じて前記地物の画像認識を行う前記撮像画像上の領域を設定する請求項４から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車目標位置設定部は、前記駐車目標位置が定められた後、ドライバによる前記ステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更する請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、
前記トリガ成立判定部により前記駐車操作が開始されたと判定された場合に前記車両の自車位置から前記駐車目標位置までの経路の演算を開始する駐車経路演算部と、
前記自車位置から前記駐車目標位置までの経路が生成できた場合に前記駐車目標位置へ誘導可能であることを報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
更に、前記車両の周囲を撮像する撮像部を備え、
前記駐車目標位置設定部は、前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両が有するシフトレバーのシフト位置と前記車両が有するステアリングの操舵変位量とに基づいてドライバにより駐車操作が開始されたか否かを判定するトリガ成立判定部と、
前記車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記シフト位置と前記操舵変位量とに基づいて、前記車両の周囲を撮像した撮像画像から前記車両を駐車する駐車目標位置の規定に関与する地物の画像認識を開始し、前記駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記駐車目標位置が設定されたことを報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項６】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記車両の後退走行の開始後に操舵された前記ステアリングの操舵変位量が予め設定された操舵閾値に達した場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記トリガ成立判定部は、前記シフトレバーがリバース位置にあり、且つ、前記シフトレバーをリバース位置に入れる直前の前記ステアリングの操舵角と前記車両の後退走行の開始直後の前記ステアリングの操舵角とにより規定される操舵変位量が予め設定された操舵閾値より大きい場合に前記駐車操作が開始されたと判定する請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車目標位置設定部は、前記ステアリングの操作に応じて前記地物の画像認識を行う前記撮像画像上の領域を設定する請求項４から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車目標位置設定部は、前記駐車目標位置が定められた後、ドライバによる前記ステアリングの操作に応じて駐車目標位置を変更する請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−２０８５４５（Ｐ２０１０−２０８５４５Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５８１２０（Ｐ２００９−５８１２０）
【出願日】平成２１年３月１１日（２００９．３．１１）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１１日（２００９．３．１１）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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