駐車案内ナビゲーションシステム
【課題】駐車場において、車両が駐車スペースを探している際に、空き駐車スペースが生じた場合に、そこへ迅速に案内する駐車案内ナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】駐車場内において、発車しようとする駐車車両の車両用ナビゲーション装置１００、又は発車しようとする駐車車両を検知する駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置により、駐車車両が発車するという情報及びその車両（又は駐車スペース）の位置情報を、駐車スペースを探して駐車場内を巡回中の車両へ送信する。駐車場内で駐車スペースを探して巡回中の車両の車両用ナビゲーション装置１００は、車両が発車する情報と、その位置情報を受信して、空く駐車スペースの案内を行う。
【解決手段】駐車場内において、発車しようとする駐車車両の車両用ナビゲーション装置１００、又は発車しようとする駐車車両を検知する駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置により、駐車車両が発車するという情報及びその車両（又は駐車スペース）の位置情報を、駐車スペースを探して駐車場内を巡回中の車両へ送信する。駐車場内で駐車スペースを探して巡回中の車両の車両用ナビゲーション装置１００は、車両が発車する情報と、その位置情報を受信して、空く駐車スペースの案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場における空き駐車スペースを案内する駐車案内ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ショッピングセンターやレジャー施設などの駐車場において、混み合っている場合には、駐車場内を徐行しながら、目視で、空き駐車スペースを探しながら巡回してまわっている。比較的大きな駐車場では、旗等を手にした係員（警備員）がいて、空いた駐車場スペースへと案内してもらえ、ドライバー側にとっては、便利であるが、店側にとっては、人件費がかさむこととなり、案内や誘導を人力によって行うため時間がかかる。また駐車場に係員がいないところでは、ドライバーが自ら探さなくてならない。
【０００３】
このような駐車場における混雑の対応としては、駐車場の入口付近に「満車」「空車」などと表示し、「満車」であれば他の駐車場へ移動することを促しているところがある。
【０００４】
しかし、このようなシステムでは、混雑している駐車場内でスムーズに駐車できるわけでなく、不便である。そして、このように空き駐車スペースを探している最中に、ドライバーが乗車した車両を発見した場合に、その車両がこれから発車しようといしているのかどうかが分からない（駐車した直後または単に乗車して休憩しているのかもしれない）ので、その場所で、その車両の発車を待つべきかどうかの判断に迷うことになる。
【０００５】
特許文献１には、駐車場の空き駐車スペースへ入場車両を誘導する駐車場内誘導システムが開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１１８７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、駐車場へ入場する車両に対して、空いている駐車スペースのスペース番号を示した駐車券を入場ゲートにおいて発行するものであり、駐車場内へ入る場合に既に空き駐車スペースとなっているところがあることが必要であり、駐車場内に入った後に、空き駐車スペースが生じた場合に、迅速に案内することができない。
【０００８】
本発明の課題は、駐車場において、車両が駐車スペースを探している際に、空き駐車スペースが生じた場合に、そこへ迅速に案内する駐車案内ナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明は、
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う駐車案内ナビゲーションシステムにおいて、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
駐車場の空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報を受信する情報受信手段と、
現在位置が駐車場内であると判断された場合に、空き駐車スペース情報を受信すると空き駐車スペースを案内する駐車案内手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む駐車案内ナビゲーションシステムである。
【００１０】
上記構成によれば、車両用ナビゲーション装置は、情報受信手段を有することから、駐車場の空き駐車スペース情報を受信し、駐車案内手段によって、空き駐車スペース情報を示して空き駐車スペースまでユーザを案内することができる。これにより、ユーザが素早く空き駐車スペースを知ることができ、駐車スペースを探しながら駐車場内を巡回しなければならないことを防ぐことができる。
【００１１】
駐車案内ナビゲーションシステムは、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置から空き駐車スペース情報を発信するように構成することができる。すなわち本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
車両または第２の車両に搭載され、その車両の発車状態を検出する発車状態検出手段と、
車両または第２の車両に搭載され、駐車場内の駐車スペースに駐車している状態から発車することが発車状態検出手段によって検出されると、空き駐車スペース情報としてその駐車スペースの位置情報を含む車両発車信号を発信する車両発車信号出力手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む。
【００１２】
車両に搭載された車両用ナビゲーション装置は、発車状態検出手段と、車両発車信号出力手段とを有することから、駐車スペースからの車両の発車を検出してその駐車スペースの位置情報等を周囲の車両へ発信することができる。つまり駐車スペースに駐車していて発車する車両と、駐車スペースを探している車両との間で、車両間の通信がなされることにより、空き駐車スペースの案内が迅速になされる。
【００１３】
具体的には、発車状態検出手段は、車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含む。イグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、イグニッション信号がオンの場合に、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。この車両発車信号を駐車スペースを探している車両（他車）が受信することにより、この受信した車両は、駐車スペースに車両用ナビゲーション装置によって案内される。
【００１４】
そして第二の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含む。駐車状態からユーザが車両に乗車して車両が発車する場合に、まず、ユーザが乗車するためにドアロックが解除される。ドアロック検出手段を有することから、ドアロックの解除を検出することができる。そしてドアロック検出手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、ドアロックがアンロック（解錠）状態である場合に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１５】
また第三の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含む。アクセル状態検出手段を有することから、より正確に車両の発車を判断することができる。つまりドアロック検出手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とアクセル状態検出手段とにより、車両の発車を検知することができる。そして、ドアロックが解錠状態である場合に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされて、アクセルペダルが踏み込まれたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１６】
さらに第四の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
ドアロックが解錠されてからの時間を測定する解錠時間測定手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含む。
【００１７】
解錠時間測定手段によりドアロックが解錠されてからの時間を測定することができる。このような構成によれば、ドアロックを解錠して乗車した後にドアロックをユーザがした場合であっても、所定の時間内であれば、発車を検知することができる。つまり、乗車後にユーザによってドアロックがなされた場合であっても、発車の誤判定を防ぐことができる。そしてドアロック検出手段と解錠時間測定手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とアクセル状態検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、ドアロックが解錠されてから所定の時間内に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１８】
また駐車案内ナビゲーションシステムは、駐車場内に空き駐車スペースに関する情報を発信する手段を有するように構成することもできる。すなわち、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
駐車車両検出手段によって車両の検出状態の有が無に変化したときに駐車スペースの位置情報を含む空き駐車スペース情報を出力する空き駐車スペース情報出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む。
【００１９】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、駐車車両検出手段によって駐車車両の有無を検出して、駐車車両が発車して駐車スペースが空いた場合に、その情報を駐車場内を駐車スペースを探して巡回している車両へ空き駐車スペース情報出力手段によって送信することができる。
【００２０】
また本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって駐車している車両の発車が検出されたときに車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含むように構成することもできる。
【００２１】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、車両発車検出手段を有することから駐車している車両が発車することを検出して車両発車信号出力手段により、空き駐車スペース情報として送信することができる。車両発車検出手段により、駐車中の車両が発車するとすぐに検知されるため、駐車スペースを探している車両へ迅速な案内が可能となる。
【００２２】
さらに本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
駐車場内に設置されて、駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって駐車している車両の発車が検出されたときに、空き駐車スペース情報としてその空き駐車スペースの場所を含む車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含むように構成することもできる。
【００２３】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、駐車スペースの車両の駐車の有無を検出して、駐車されている場合に車両が発車することを検出することができる。駐車車両検出手段と車両発車検出手段とを有することから、より正確に車両の発車を検知し、迅速に駐車スペースを探す車両へ案内を行うことが可能である。
【００２４】
具体的には、駐車車両検出手段は、赤外線によって検知する赤外線センサまたは超音波によって検出する超音波センサを有するものである。赤外線センサまたは超音波により駐車スペースに車両が駐車されているか否かを検出することができる。
【００２５】
また車両発車検出手段は、超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間の変化から車両の発車を検出する超音波センサを有するものである。駐車スペース内の車両へ超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間が長くなることにより、駐車車両が発車したと判断することができる。
【００２６】
さらに車両用ナビゲーション装置は、
空き駐車スペース情報を情報受信手段により受信すると、車両の現在位置を発信する送信手段と、
車両の現在位置と駐車場内の他車から発信されたその他車の現在位置とから、車両及び他車から空き駐車スペースまでの距離とを算出する距離算出手段とを含み、
駐車案内手段は、空き駐車スペースまでの距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う。
【００２７】
上記のように、空き駐車スペースまで最も距離が近い場合に、空き駐車スペースまでの案内が車両用ナビゲーション装置によってなされるため、空き駐車スペースを探して巡回中のすべての車両が、空き駐車スペースに移動して空き駐車スペースが取り合いになることを防ぐことができる。
【００２８】
上記距離算出手段は、車両及び他車の現在位置から空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の走行距離を算出し、駐車案内手段は、空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の距離が最も近い車両に、その空き駐車スペースまでの案内を行う。すなわち実質的な走行距離によって空き駐車スペースまでの距離が判断される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムの概要について説明する。図１は、ショッピングセンターやレジャー施設等の駐車場を示す。混み合っている場合には、空き駐車スペースがないため、車両（車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）４１は、駐車スペースを探して巡回することが多い。
【００３０】
図１においては、全ての駐車スペースに車両が駐車されており、３台の車両４１が駐車スペースが空くのを待っている。そしてどこの駐車スペースが空くかが分からないために、巡回して待ったり、または、適当な場所に留まって、どこかの駐車スペースが空くのを待つことになる。
【００３１】
このような場合に、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムによれば、駐車された車両の中で発車する車両（車両Ａ）４０があると、その場所を示す発車信号が発信され、駐車スペースを探している車両４１にその駐車スペースを案内することができる。
【００３２】
（実施例１）
図２を用いて、駐車案内ナビゲーションシステムを構成する車両用ナビゲーション装置１００について説明する。本実施例１において、駐車場から発車しようとしている車両４０（図１の車両Ａ）と、駐車スペースを探している車両４１（図１の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）は、同一構成の車両用ナビゲーション装置１００を備えている。本車両用ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、音声案内などを行うスピーカ（音声出力部）１５、ナビ表示部（表示装置）１０、記憶部１６、送受信部１３、イグニッションスイッチ検出部１４、トランスミッション状態検出部２１、ドアロック状態検出部２２、ドアロック手段２３、これらの接続された制御回路（コントローラ）８を備えている。
【００３３】
現在位置検出手段としての位置検出器１は、周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機（ＧＰＳ装置）５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００３４】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データ、駐車場の位置や駐車スペース位置等に関する駐車場情報を含む各種データを記憶媒体２０から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、この記憶媒体２０は地図情報記憶手段である。
【００３５】
地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。
【００３６】
さらに地図データは、ショッピングセンターやレジャー施設等の、比較的大きな（例えば、駐車スペースが数十台以上）駐車場の位置及びその駐車場内の駐車スペース、走行通路等に関する情報を記憶する。これにより、車両が駐車している位置が駐車場内のどの駐車スペースであるかを判断することができる。また走行通路に関する情報を記憶することから、マップマッチングにより、車両の位置から所定の場所までの駐車場内における最適ルートを案内することができる。
【００３７】
操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチスイッチが用いられる。またメカニカルなスイッチを併用してもよい。操作スイッチ群７によって、種々の指示を入力することが可能である。
【００３８】
表示部としての表示装置（ナビ表示部）１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には、道路及び駐車場の地図に、位置検出器１から入力された車両現在位置マークと誘導経路等付加データとが重ね合わせて表示されると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。
【００３９】
送信部、受信部としての送受信部１３は、他車から提供される空き駐車スペース情報を受信し、また他車へ発車信号や現在位置情報を送信するための装置である。したがって、送受信部１３は、情報受信手段として機能する。また地図情報の提供をＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等の情報センタから受信するようにしてもよい。これにより、駐車場データを最新のものに更新することができる。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理される。
【００４０】
さらに、記憶部１６には、本車両用ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータが記憶される。なお、記憶部１６は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても（即ち、車両用ナビゲーション装置１００がオフ状態）、記憶内容が保持される。
【００４１】
イグニッションスイッチ検出部１４は、イグニッションスイッチがＯＦＦあるいはＡＣＣ（アクセサリ）であるか、またはＯＮの位置にあるかを検出するものである。
【００４２】
シフトレンジ位置検出手段であるトランスミッション状態検出部２１は、シフトレバーあるいは変速機のギアの位置を検出するものである。シフトレバーがパーキング（Ｐ：駐車）の位置にある場合、車両が停止していると判定し、シフトレバーがパーキングの位置からそれ以外の位置とされた場合に、後述するように他の諸条件を併せて車両が発車すると判定する。
【００４３】
ドアロック状態検出部２２は、ドアロックのロック／アンロック（施錠・解錠）を検出するものである。またドアロック手段２３は、ドアロックのロック／アンロックを行う。
【００４４】
したがってイグニッションスイッチ検出部１４、トランスミッション状態検出部２１、ドアロック状態検出部２２は、発車状態検出手段としての機能を有する。
【００４５】
制御部としての制御回路（コントローラ）８は通常のコンピュータとして構成されており、図３に示すように、周知のＣＰＵ３１，ＲＯＭ３２，ＲＡＭ３３，Ｉ／Ｏ３４およびこれらの構成を接続するバスライン３５が備えられている。制御回路８は、駐車案内手段、車両発車信号出力手段、距離算出手段を構成する。
【００４６】
ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図３のように、ＲＯＭ３２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）３２ｓとＯＳ３２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）３２ａ、車両の発車状態を検出して発車信号を出力する発車情報プログラム３２ｂ、空き駐車スペースまでの距離を算出する距離算出プログラム３２ｃが格納される。また、ナビプログラム３２ａ、発車情報プログラム３２ｂ、距離算出プログラム３２ｃは、ＯＳ３２ｓ上にて、それぞれ、ナビプログラム用ワークメモリ３３ａ、発車情報プログラム用ワークメモリ３３ｂ、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ３３には、ＯＳ３２ｓのワークメモリ３３ｓが形成される。
【００４７】
このような構成を持つことにより、本車両用ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ３１によりナビプログラム３２ａが起動された後、運転者が操作スイッチ群７を操作して、ナビ表示部（表示装置）１０上に表示されるメニューから目的地経路をナビ表示部１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、ナビ表示部１０上に道路地図を表示し、運転者に適切な経路を案内する。上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム３２ａにより制御されている。
【００４８】
そして地図データに記憶された駐車場内へ進入すると、駐車スペースを探している他車の車両用ナビゲーション装置１００からの現在位置情報と、発車する車両の車両用ナビゲーション装置１００からの現在位置情報とを受信して、自車が発車する車両の駐車スペースに最も近いと判断された場合に、その駐車スペースまでの案内が車両用ナビゲーション装置１００によって行われる。また、駐車場内の駐車スペースに駐車後、発車する場合には、発車信号を駐車スペースを探している他車へ発信する。
【００４９】
なお、現在位置誤差等のために、駐車場の外であるにもかかわらず、駐車スペース案内が開始されると煩わしく感じられることもある。そこで、車両用ナビゲーション装置１００が、駐車場内に進入したと判断した場合に（実際には、駐車場外である場合も含む）、案内を開始するかどうかをユーザに問い合わせるように構成してもよい。すなわち、車両用ナビゲーション装置１００は、案内開始問合せ手段を有し、表示または音声によって、「駐車場内の駐車スペースの案内を開始しますか」とユーザに確認するように構成する。これは、制御回路８のＲＯＭ３２に案内開始問合せプログラムを格納し、その案内開始問合せプログラムによって行われるようにする。
【００５０】
図４を用いて駐車案内ナビゲーションシステムの処理について説明する。まず、駐車スペースに駐車している車両が発車する場合の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定する（Ｓ１）。これは、地図データに駐車場の位置等のデータが含まれることから、地図データ上で検出された位置が駐車場内であるかを判定することができる。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、車両４０が駐車場内であると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、ドアロックの状態をドアロック状態検出部２２によって検出する（Ｓ２）。ここで、ドアがロックされていれば、車両４０に搭乗者がいないと判断する。つまり搭乗者が降車していると判断する。ドアがロックされていなければ、搭乗者がいる（ドアロックを解除して乗車した）と判断し、駐車スペースに駐車された車両４０が発車する可能性があるため、Ｓ３へ進む。
【００５１】
Ｓ３において、車両用ナビゲーション装置１００は、イグニッションスイッチ検出部１４によって、イグニッションスイッチがオンであるかを判定する。イグニッションスイッチがオンであれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ４へ進み、トランスミッション状態検出部２１によって、シフトレバーのレンジ位置を検出する。レンジ位置が駐車位置（パーキング）以外の位置であれば、車両用ナビゲーション装置１００は、車両４０が駐車スペースから発車すると判断する（Ｓ４：ＹＥＳ）。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、駐車スペースから発車するという情報と、現在の駐車位置の情報を車両発車信号（空き駐車スペース情報）として、送受信部１３から発信する。
【００５２】
次に図５を用いて、駐車場内において駐車スペースを探している車両４１の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定する（Ｓ１１）。駐車場内でなければ、Ｓ１１へ戻る。駐車場内である場合には、発車する車両が発信している車両発車信号を受信しているかを判定する（Ｓ１２）。もし発車する車両がなければ、発車信号が受信されないため、Ｓ１１へ戻る。
【００５３】
なお、発車信号を受信して駐車スペースの案内を開始する前に、駐車スペースの案内を開始するかどうかを音声等によりユーザに問い合わせるようにしてもよい。すなわち、Ｓ１１の次のステップとして、車両用ナビゲーション装置１００が案内を開始するかどうかをユーザに問い合わせ、ユーザが案内を希望する場合には、例えば、所定のスイッチを押下すると案内を開始するようにする。このようにすることで、不必要な案内をすることを防ぐことができる。例えば、駐車場の近傍を走行している場合や、その駐車場に駐車するつもりがない場合には、不必要な案内をされてユーザが煩わしく感じることを防ぐことができる。
【００５４】
Ｓ１２で、図４を用いて説明した発車しようとする車両４０からの発車信号を受信すると、車両用ナビゲーション装置１００は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃにその位置情報を格納し（図６参照）、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに形成されたタイムアウトまでの時間をカウントするカウンタを初期化する（Ｓ１３）。
【００５５】
図６は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに格納されるデータの例を示している。距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃには、発車する車両４０の駐車スペースの位置を示す発車車両位置、駐車スペースを探している車両４１の位置、前記カウンタ等が格納されている。発車する車両４０の駐車スペースの位置を示す発車車両位置や駐車スペースを探している車両４１の位置の情報は、それぞれの車両に搭載された車両用ナビゲーション装置１００の位置検出器１によって検出され、送受信部１３から発信されたものである。
【００５６】
図５に戻って、Ｓ１４でそのカウンタを１つインクリメントする。次に車両用ナビゲーション装置１００は、自車の位置情報と、駐車スペースを探しているという信号を周囲の車両へ向けて発信する（Ｓ１５）。そして自車と同様に駐車場内で空き駐車スペースを探している車両４１から発信された発信信号を、車両用ナビゲーション装置１００は、送受信部１３によって受信し（Ｓ１６：ＹＥＳ）、この情報を距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納する（Ｓ１７：図６（ａ）参照）。駐車スペースを探している他の車両４１からの信号を取得する時間をカウンタにて判定し、カウンタが所定の値を超えた場合には、所定時間が経過したとしてタイムアウトと判断する。すなわち、Ｓ１８にてタイムアウトかどうかを判定し、タイムアウトでなければ、Ｓ１４へ戻ってさらに他の車両４１からの発信信号を受信する。このとき、他の車両４１から発信信号を受信すると、それを距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃへ格納する（図６（ｂ）参照）。
【００５７】
そして所定時間の間、他の車両４１からの発信信号を受信すると、Ｓ１８にてタイムアウトとなり、車両用ナビゲーション装置１００は、その時点までに距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに格納されている発車車両４０の位置と他の車両４１の位置（例えば、図６（ｂ）では、３台の他の車両４１が駐車スペースを探している）と自車の位置から、発車車両４０と自車との距離、及び発車車両４０と他の車両４１との距離を算出する。つまりタイムアウトとなるまでの所定時間の間に受信した他の車両４１からの信号に基づき、自車が最も空き駐車スペースまでの距離が近いかどうかを判断する。ここで距離は、発車車両４０までの直線距離ではなく、実走距離を算出するようにする。これは、地図データとして記録された駐車場の情報から周知のマップマッチングを行うことにより算出される。
【００５８】
ここでマップマッチングとは、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置が、地図データ上の道路上から外れている場合、車両が実際に位置している道路を推定し、車両の現在位置を表示装置１０上に表示される地図上の道路に合わせ込み、現在位置が道路上にあると判断する処理をいう。
【００５９】
ＧＰＳ受信情報から現在位置の座標および推定誤差を算出した後に、地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４の出力データ，および地図データによりマップマッチングを行い、車両の現在位置の座標を求める。ＧＰＳ受信情報から算出された現在位置の座標とマップマッチングにより求められたと現在位置の座標を比較し、ＧＰＳ受信情報から算出された現在位置の座標とマップマッチングにより求められたと現在位置の座標の差が所定の範囲を超える場合は、マップマッチングにより求められた現在位置の座標を真の現在位置の座標とする。このような処理により、駐車場内においては、駐車場の通行路に合わせ込みを行い、車両の現在位置から所定の場所（空き駐車スペース）への経路を探索する。
【００６０】
以上の処理において、車両用ナビゲーション装置１００が、自車が発車車両４０までの実走距離が、他の車両４１と比べ最短であると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、空くであろう駐車スペースをナビ表示部１０の表示画面上に出力する。そして、図７に示すように、自車両４５から、駐車スペース４６までのルートを、表示画面１０に表示して行う（Ｓ２０）。すなわち、空く駐車スペースまでの推奨経路に沿った実走距離が最も近い車両４５の車両用ナビゲーション装置１００のみが、駐車スペースを案内する。このようにすると駐車スペースを複数の車両が取り合うことによる混乱を防ぐことができる。
【００６１】
なお、変形例としては、車両の発車の判定には、ドアロック検出を省略してもよい。なぜなら、発車する前にドアロックをするユーザもいるからである。この場合、図４のＳ２が省略される。
【００６２】
あるいは、ドアロックがアンロックとされてからの時間を計測し、所定の時間内にイグニッションスイッチがオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外とされれば、発車と判断するようにしてもよい。
【００６３】
さらに、発車であるかを、より正確に判定するために、図２に示すようにアクセルペダルの踏み込みを判定するアクセルセンサからの信号を検出するアクセル状態検出部２４を備え、そのアクセル状態検出部２４からの信号を制御部８に入力するようにしてもよい。アクセルセンサは、アクセルペダルが踏まれた際にオン信号を送出し、それ以外の場合はオフ信号を送出するものである。すなわち、イグニッションスイッチがオン、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外とされた後に、アクセルペダルが踏み込まれれば、アクセルセンサからの信号がオンとなって、車両が発車すると判定するように構成することもできる。
【００６４】
図４の変形例として、ドアロックが解除されてからの時間と、アクセルペダルの踏み込み状態とを併せて発車を判断する場合の処理の例を図８に示す。なおこの実施例においては、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８にアクセルペダルの踏み込み状態を検知するアクセル状態検出手段からの信号が入力され、制御部８において、ドアロックをアンロックしてからの経過時間を測定することが可能である。
【００６５】
ナビゲーション装置１００は、車両が駐車場内であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、ドアロックの状態をドアロック状態検出部２２によって検出する（Ｓ３２）。ドアロックがアンロック（解錠）状態とされてからの時間を制御部８によって測定し、所定の時間（解錠時間）内であれば（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３４へ進む。ここで所定の時間（解錠時間）は、例えば、１０分くらいに設定しておく。つまり、アンロック状態とされてから、この所定の時間内であれば、ドアロックの状態（ロック・アンロック）にかかわらず、搭乗者がいて発車の可能性があるとして次のステップＳ３４に進む。
【００６６】
Ｓ３４において、イグニッションスイッチ検出部１４によってイグニッションスイッチがオンであれば（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５へ進み、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外であれば、Ｓ３６へ進んで、車両用ナビゲーション装置１００は、アクセルペダルの状態を監視し、アクセルペダルが踏み込まれると、車両が駐車場から発車すると判断する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、駐車場から発車するという情報と、現在の駐車位置の情報を車両発車信号（空き駐車スペース情報）として、送受信部１３から発信する。
【００６７】
（実施例２）
駐車場に駐車車両の発車情報を発信する空き駐車スペース情報送信手段としての駐車スペース情報提供装置１１０が設けられた実施例を図９に示す。駐車場には、各駐車スペースに駐車車両の有無を検出する駐車有無検出部５１と、駐車車両の発車状態を検出する車両発車検出部５２とが備えられている。そしてこれら駐車有無検出部５１と発車検出部５２からの信号が制御部（コントローラ）５８に入力され、制御部５８から送受信部６３を介して各車両へ空き駐車スペース情報が発信される。
【００６８】
駐車車両検出手段の駐車有無検出部５１は、その駐車スペースに車両が駐車されているかを検出するためのものである。これは、超音波センサや赤外線センサ等によって構成され、車両の駐車を検出する。或いは、ＣＣＤカメラ等の撮像装置と解析装置とを含む検出装置として構成してもよい。
【００６９】
超音波センサは、超音波を放射する送波器と、物体により反射して戻ってきた超音波を受ける受波器を備える。そして送波器から超音波を発信してから受波器で反射波を受信するまでの時間から物体までの距離を算出する。これにより、駐車車両の有無を検出することができる。
【００７０】
ＣＣＤカメラ等の撮像装置と解析装置とを含む検出装置として構成する場合には、各駐車スペースまたは複数の駐車スペースが撮影可能な位置に撮像装置を設置し、解析装置により、その最新の撮影画像と所定の時間前の撮影画像とを比較して、各駐車スペースの駐車車両の有無を判定する。
【００７１】
車両発車検出手段の車両発車検出部５２は、駐車された車両が発車するのを検出するためのもので、超音波センサ等によって構成される。前述の駐車有無検出部５１によって車両が駐車されていると判断される場合に、発車検出部５２が作動して、車両の発車を検知する。なお駐車有無検出部５１と発車検出部５２とは、同一の超音波センサを使用して構成してもよい。
【００７２】
車両発車検出部５２として使用される超音波センサは、超音波を放射する送波器と、測定物により反射して戻ってきた超音波を受ける受波器を備え、超音波を車両へ放射して、その反射波を受信するまでの時間の変化から、車両の発車を判定することができる。
【００７３】
各駐車スペースに設置される駐車有無検出部５１と発車検出部５２との設置例を図１０に示す。図１０（ａ）は、各駐車スペースの車両４０が出入する前方とは反対の後方の駐車場の壁面を構成する壁部６８（または、支柱部）に、駐車有無検出部５１の赤外線センサ６５と、車両発車検出部５２の超音波センサ６６が備えられている。また図１０（ｂ）は、駐車有無検出部５１の赤外線センサ６５が路面６９に、車両発車検出部５２の超音波センサ６６が壁部６８（または、支柱部）に備えられている。この赤外線センサ６５により駐車車両の有無を検出し、超音波センサ６６により駐車車両の発車を検出する。
【００７４】
そして駐車有無検出部５１と発車検出部５２とは、駐車場の設備として所定の場に設置された制御部（コントローラ）５８に接続されており、これらの検出装置からの信号は、制御部５８に入力される。制御部５８の実施例を図１１に示す。制御部５８は、通常のコンピュータとして構成され、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。制御回路５８は、車両発車信号出力手段として機能する。
【００７５】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図１１のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作する空き駐車情報提供プログラム８２ａが格納される。また、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成され、空き駐車情報提供プログラム８２ａは、空き駐車情報提供プログラム用ワークメモリ８３ａを作業領域とする形で作動する。空き駐車情報提供プログラム８２ａは、駐車有無検出部５１及び車両発車検出部５２からの出力信号を受けて、各駐車スペースの駐車車両の有無と駐車車両の発車を判断し、空き駐車スペース情報を発信するためのプログラムである。つまり、制御部５８に各駐車スペースの検出装置５１，５２からの駐車信号、発車信号が入力されると、制御部５８は、送受信部６３を介して、その位置情報を駐車スペースを探して巡回中の車両４１へ向けて発信する。
【００７６】
一方、空き駐車情報を受信する、図９に示す駐車スペースを探す各車両に設置された車両用ナビゲーション装置１００は、前述の実施例と同様であるため、説明を省略する。
【００７７】
図１２を用いて本実施例における駐車案内ナビゲーションシステムの処理について説明する。まず、駐車場に設置される空き駐車スペース情報送信手段としての駐車スペース情報提供装置１１０の処理について説明する。駐車スペース情報提供装置１１０は、ある駐車スペースＸ（Ｘ＝１，２，・・・：Ｘは、各駐車スペースを示す番号）に車両が駐車中であるかを、駐車有無検出部５１からの信号によって判断する（Ｓ４１）。駐車スペースＸにおいて、車両が駐車されている場合には（Ｓ４１：ＹＥＳ）、その駐車スペースに駐車された車両が発車するかを、車両発車検出部５２によって監視する（Ｓ４２）。車両の発車が車両発車検出部５２によって検出されると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、その信号が制御部５８に入力され、制御部５８は、駐車スペースＸの車両が発車するという情報と、その駐車スペースＸの位置情報を送受信部６３を介して、駐車場を探して巡回中の各車両へ発信する（Ｓ４３）。駐車スペース情報提供装置１１０は、以上の処理を各駐車スペースにおいて行う。
【００７８】
次に図１３を用いて、駐車場内において駐車スペースを探している車両４１の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。Ｓ５２において、駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置１１０から情報を受信することを除いて、前実施例と同様であるため、簡潔に説明する。
【００７９】
車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定し（Ｓ５１）、駐車場内である場合には、駐車スペース情報提供装置１１０が発信している車両発車信号を受信する（Ｓ５２）。
【００８０】
Ｓ５２で、発車信号を受信すると、車両用ナビゲーション装置１００は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃにその位置情報を格納し（図６参照）、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに形成されたカウンタを初期化する（Ｓ５３）。
【００８１】
Ｓ５４でそのカウンタを１つインクリメントする。次に車両用ナビゲーション装置１００は、自車の位置情報と、駐車スペースを探しているという信号を周囲の車両へ向けて発信し（Ｓ５５）、空き駐車スペースを探している他の車両から発信された発信信号を、受信すると（Ｓ５６：ＹＥＳ）、この情報を距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納する（Ｓ５７）。
【００８２】
そして所定時間の間、他車からの発信信号を受信すると、Ｓ５８にてタイムアウトとなり、車両用ナビゲーション装置１００は、その時点までに距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納されている空く予定である駐車スペースの位置と、他車の位置、自車の位置から、発車車両と自車との距離、及び発車車両と他車との距離を算出する。
【００８３】
そして、車両用ナビゲーション装置１００が、自車の発車車両までの実走距離が、他の車両４１と比べ最短であると判定した場合には（Ｓ５９：ＹＥＳ）、空くであろう駐車スペースをナビ表示部１０の表示画面上に出力する。そして、そこまでのルート案内を、ナビ表示部１０に表示して行う（Ｓ６１）。
【００８４】
以上のように駐車場内において、発車しようとする駐車車両の車両用ナビゲーション装置、又は発車しようとする駐車車両を検知する駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置により、駐車車両が発車するという情報及びその車両（又は駐車スペース）の位置情報を、駐車場を探して駐車場内を巡回中の車両へ送信することにより、各車両のユーザは、容易に、かつ迅速に空き駐車スペースへ移動することができる。また、空き駐車スペースの情報を受信した車両用ナビゲーション装置は、その空き駐車スペースと自車との距離、及び空き駐車スペースと駐車スペースを探している他車との距離を算出して、最も空き駐車スペースに近い場合に、案内がなされるため、空き駐車スペースに複数の車両が移動して、その駐車スペースを取り合いになることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】駐車案内ナビゲーションシステムの前提となる駐車場の概要を説明する図。
【図２】実施例１のシステム構成を説明する図。
【図３】車両用ナビゲーション装置の制御部を説明する図。
【図４】駐車場から発車する車両の処理を説明する図。
【図５】駐車スペースを探している車両の処理を説明する図。
【図６】空き駐車スペース情報のメモリへの格納を説明する図。
【図７】表示部の表示例を示す図。
【図８】駐車場から発車する車両の処理の別の実施例を説明する図。
【図９】実施例２のシステム構成を説明する図。
【図１０】駐車有無検出部と発車検出部を説明する図。
【図１１】駐車スペース情報提供装置の制御部を説明する図。
【図１２】駐車スペース情報提供装置の処理を説明する図。
【図１３】駐車スペース情報提供装置からの信号による車両の処理を説明する図。
【符号の説明】
【００８６】
５ ＧＰＳ装置
８ 制御部
１４ イグニッションスイッチ検出部
２１ トランスミッション状態検出部
２２ ドアロック状態検出部
４０ 駐車車両
４１ 駐車スペースを探している車両
５８ 駐車スペース情報提供装置の制御部
６５ 赤外線センサ（駐車車両検出手段）
６６ 超音波センサ（車両発車検出手段）
１００ 車両用ナビゲーション装置
１１０ 駐車スペース情報提供装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場における空き駐車スペースを案内する駐車案内ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ショッピングセンターやレジャー施設などの駐車場において、混み合っている場合には、駐車場内を徐行しながら、目視で、空き駐車スペースを探しながら巡回してまわっている。比較的大きな駐車場では、旗等を手にした係員（警備員）がいて、空いた駐車場スペースへと案内してもらえ、ドライバー側にとっては、便利であるが、店側にとっては、人件費がかさむこととなり、案内や誘導を人力によって行うため時間がかかる。また駐車場に係員がいないところでは、ドライバーが自ら探さなくてならない。
【０００３】
このような駐車場における混雑の対応としては、駐車場の入口付近に「満車」「空車」などと表示し、「満車」であれば他の駐車場へ移動することを促しているところがある。
【０００４】
しかし、このようなシステムでは、混雑している駐車場内でスムーズに駐車できるわけでなく、不便である。そして、このように空き駐車スペースを探している最中に、ドライバーが乗車した車両を発見した場合に、その車両がこれから発車しようといしているのかどうかが分からない（駐車した直後または単に乗車して休憩しているのかもしれない）ので、その場所で、その車両の発車を待つべきかどうかの判断に迷うことになる。
【０００５】
特許文献１には、駐車場の空き駐車スペースへ入場車両を誘導する駐車場内誘導システムが開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１１８７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、駐車場へ入場する車両に対して、空いている駐車スペースのスペース番号を示した駐車券を入場ゲートにおいて発行するものであり、駐車場内へ入る場合に既に空き駐車スペースとなっているところがあることが必要であり、駐車場内に入った後に、空き駐車スペースが生じた場合に、迅速に案内することができない。
【０００８】
本発明の課題は、駐車場において、車両が駐車スペースを探している際に、空き駐車スペースが生じた場合に、そこへ迅速に案内する駐車案内ナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明は、
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う駐車案内ナビゲーションシステムにおいて、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
駐車場の空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報を受信する情報受信手段と、
現在位置が駐車場内であると判断された場合に、空き駐車スペース情報を受信すると空き駐車スペースを案内する駐車案内手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む駐車案内ナビゲーションシステムである。
【００１０】
上記構成によれば、車両用ナビゲーション装置は、情報受信手段を有することから、駐車場の空き駐車スペース情報を受信し、駐車案内手段によって、空き駐車スペース情報を示して空き駐車スペースまでユーザを案内することができる。これにより、ユーザが素早く空き駐車スペースを知ることができ、駐車スペースを探しながら駐車場内を巡回しなければならないことを防ぐことができる。
【００１１】
駐車案内ナビゲーションシステムは、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置から空き駐車スペース情報を発信するように構成することができる。すなわち本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
車両または第２の車両に搭載され、その車両の発車状態を検出する発車状態検出手段と、
車両または第２の車両に搭載され、駐車場内の駐車スペースに駐車している状態から発車することが発車状態検出手段によって検出されると、空き駐車スペース情報としてその駐車スペースの位置情報を含む車両発車信号を発信する車両発車信号出力手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む。
【００１２】
車両に搭載された車両用ナビゲーション装置は、発車状態検出手段と、車両発車信号出力手段とを有することから、駐車スペースからの車両の発車を検出してその駐車スペースの位置情報等を周囲の車両へ発信することができる。つまり駐車スペースに駐車していて発車する車両と、駐車スペースを探している車両との間で、車両間の通信がなされることにより、空き駐車スペースの案内が迅速になされる。
【００１３】
具体的には、発車状態検出手段は、車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含む。イグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、イグニッション信号がオンの場合に、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。この車両発車信号を駐車スペースを探している車両（他車）が受信することにより、この受信した車両は、駐車スペースに車両用ナビゲーション装置によって案内される。
【００１４】
そして第二の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含む。駐車状態からユーザが車両に乗車して車両が発車する場合に、まず、ユーザが乗車するためにドアロックが解除される。ドアロック検出手段を有することから、ドアロックの解除を検出することができる。そしてドアロック検出手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、ドアロックがアンロック（解錠）状態である場合に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１５】
また第三の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含む。アクセル状態検出手段を有することから、より正確に車両の発車を判断することができる。つまりドアロック検出手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とアクセル状態検出手段とにより、車両の発車を検知することができる。そして、ドアロックが解錠状態である場合に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされて、アクセルペダルが踏み込まれたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１６】
さらに第四の発車状態検出手段は、車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
ドアロックが解錠されてからの時間を測定する解錠時間測定手段と、
車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含む。
【００１７】
解錠時間測定手段によりドアロックが解錠されてからの時間を測定することができる。このような構成によれば、ドアロックを解錠して乗車した後にドアロックをユーザがした場合であっても、所定の時間内であれば、発車を検知することができる。つまり、乗車後にユーザによってドアロックがなされた場合であっても、発車の誤判定を防ぐことができる。そしてドアロック検出手段と解錠時間測定手段とイグニッション検出手段とシフトレンジ位置検出手段とアクセル状態検出手段とにより、車両の発車を検知することができ、ドアロックが解錠されてから所定の時間内に、イグニッション信号がオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが発車状態検出手段によって検知された場合に、車両発車信号出力手段によって車両発車信号が発信される。
【００１８】
また駐車案内ナビゲーションシステムは、駐車場内に空き駐車スペースに関する情報を発信する手段を有するように構成することもできる。すなわち、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
駐車車両検出手段によって車両の検出状態の有が無に変化したときに駐車スペースの位置情報を含む空き駐車スペース情報を出力する空き駐車スペース情報出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む。
【００１９】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、駐車車両検出手段によって駐車車両の有無を検出して、駐車車両が発車して駐車スペースが空いた場合に、その情報を駐車場内を駐車スペースを探して巡回している車両へ空き駐車スペース情報出力手段によって送信することができる。
【００２０】
また本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって駐車している車両の発車が検出されたときに車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含むように構成することもできる。
【００２１】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、車両発車検出手段を有することから駐車している車両が発車することを検出して車両発車信号出力手段により、空き駐車スペース情報として送信することができる。車両発車検出手段により、駐車中の車両が発車するとすぐに検知されるため、駐車スペースを探している車両へ迅速な案内が可能となる。
【００２２】
さらに本発明の駐車案内ナビゲーションシステムは、
駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
駐車場内に設置されて、駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって駐車している車両の発車が検出されたときに、空き駐車スペース情報としてその空き駐車スペースの場所を含む車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含むように構成することもできる。
【００２３】
上記構成の空き駐車スペース情報送信手段は、駐車スペースの車両の駐車の有無を検出して、駐車されている場合に車両が発車することを検出することができる。駐車車両検出手段と車両発車検出手段とを有することから、より正確に車両の発車を検知し、迅速に駐車スペースを探す車両へ案内を行うことが可能である。
【００２４】
具体的には、駐車車両検出手段は、赤外線によって検知する赤外線センサまたは超音波によって検出する超音波センサを有するものである。赤外線センサまたは超音波により駐車スペースに車両が駐車されているか否かを検出することができる。
【００２５】
また車両発車検出手段は、超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間の変化から車両の発車を検出する超音波センサを有するものである。駐車スペース内の車両へ超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間が長くなることにより、駐車車両が発車したと判断することができる。
【００２６】
さらに車両用ナビゲーション装置は、
空き駐車スペース情報を情報受信手段により受信すると、車両の現在位置を発信する送信手段と、
車両の現在位置と駐車場内の他車から発信されたその他車の現在位置とから、車両及び他車から空き駐車スペースまでの距離とを算出する距離算出手段とを含み、
駐車案内手段は、空き駐車スペースまでの距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う。
【００２７】
上記のように、空き駐車スペースまで最も距離が近い場合に、空き駐車スペースまでの案内が車両用ナビゲーション装置によってなされるため、空き駐車スペースを探して巡回中のすべての車両が、空き駐車スペースに移動して空き駐車スペースが取り合いになることを防ぐことができる。
【００２８】
上記距離算出手段は、車両及び他車の現在位置から空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の走行距離を算出し、駐車案内手段は、空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の距離が最も近い車両に、その空き駐車スペースまでの案内を行う。すなわち実質的な走行距離によって空き駐車スペースまでの距離が判断される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムの概要について説明する。図１は、ショッピングセンターやレジャー施設等の駐車場を示す。混み合っている場合には、空き駐車スペースがないため、車両（車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）４１は、駐車スペースを探して巡回することが多い。
【００３０】
図１においては、全ての駐車スペースに車両が駐車されており、３台の車両４１が駐車スペースが空くのを待っている。そしてどこの駐車スペースが空くかが分からないために、巡回して待ったり、または、適当な場所に留まって、どこかの駐車スペースが空くのを待つことになる。
【００３１】
このような場合に、本発明の駐車案内ナビゲーションシステムによれば、駐車された車両の中で発車する車両（車両Ａ）４０があると、その場所を示す発車信号が発信され、駐車スペースを探している車両４１にその駐車スペースを案内することができる。
【００３２】
（実施例１）
図２を用いて、駐車案内ナビゲーションシステムを構成する車両用ナビゲーション装置１００について説明する。本実施例１において、駐車場から発車しようとしている車両４０（図１の車両Ａ）と、駐車スペースを探している車両４１（図１の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）は、同一構成の車両用ナビゲーション装置１００を備えている。本車両用ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、音声案内などを行うスピーカ（音声出力部）１５、ナビ表示部（表示装置）１０、記憶部１６、送受信部１３、イグニッションスイッチ検出部１４、トランスミッション状態検出部２１、ドアロック状態検出部２２、ドアロック手段２３、これらの接続された制御回路（コントローラ）８を備えている。
【００３３】
現在位置検出手段としての位置検出器１は、周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機（ＧＰＳ装置）５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００３４】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データ、駐車場の位置や駐車スペース位置等に関する駐車場情報を含む各種データを記憶媒体２０から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、この記憶媒体２０は地図情報記憶手段である。
【００３５】
地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。
【００３６】
さらに地図データは、ショッピングセンターやレジャー施設等の、比較的大きな（例えば、駐車スペースが数十台以上）駐車場の位置及びその駐車場内の駐車スペース、走行通路等に関する情報を記憶する。これにより、車両が駐車している位置が駐車場内のどの駐車スペースであるかを判断することができる。また走行通路に関する情報を記憶することから、マップマッチングにより、車両の位置から所定の場所までの駐車場内における最適ルートを案内することができる。
【００３７】
操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチスイッチが用いられる。またメカニカルなスイッチを併用してもよい。操作スイッチ群７によって、種々の指示を入力することが可能である。
【００３８】
表示部としての表示装置（ナビ表示部）１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には、道路及び駐車場の地図に、位置検出器１から入力された車両現在位置マークと誘導経路等付加データとが重ね合わせて表示されると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。
【００３９】
送信部、受信部としての送受信部１３は、他車から提供される空き駐車スペース情報を受信し、また他車へ発車信号や現在位置情報を送信するための装置である。したがって、送受信部１３は、情報受信手段として機能する。また地図情報の提供をＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等の情報センタから受信するようにしてもよい。これにより、駐車場データを最新のものに更新することができる。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理される。
【００４０】
さらに、記憶部１６には、本車両用ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータが記憶される。なお、記憶部１６は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても（即ち、車両用ナビゲーション装置１００がオフ状態）、記憶内容が保持される。
【００４１】
イグニッションスイッチ検出部１４は、イグニッションスイッチがＯＦＦあるいはＡＣＣ（アクセサリ）であるか、またはＯＮの位置にあるかを検出するものである。
【００４２】
シフトレンジ位置検出手段であるトランスミッション状態検出部２１は、シフトレバーあるいは変速機のギアの位置を検出するものである。シフトレバーがパーキング（Ｐ：駐車）の位置にある場合、車両が停止していると判定し、シフトレバーがパーキングの位置からそれ以外の位置とされた場合に、後述するように他の諸条件を併せて車両が発車すると判定する。
【００４３】
ドアロック状態検出部２２は、ドアロックのロック／アンロック（施錠・解錠）を検出するものである。またドアロック手段２３は、ドアロックのロック／アンロックを行う。
【００４４】
したがってイグニッションスイッチ検出部１４、トランスミッション状態検出部２１、ドアロック状態検出部２２は、発車状態検出手段としての機能を有する。
【００４５】
制御部としての制御回路（コントローラ）８は通常のコンピュータとして構成されており、図３に示すように、周知のＣＰＵ３１，ＲＯＭ３２，ＲＡＭ３３，Ｉ／Ｏ３４およびこれらの構成を接続するバスライン３５が備えられている。制御回路８は、駐車案内手段、車両発車信号出力手段、距離算出手段を構成する。
【００４６】
ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図３のように、ＲＯＭ３２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）３２ｓとＯＳ３２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）３２ａ、車両の発車状態を検出して発車信号を出力する発車情報プログラム３２ｂ、空き駐車スペースまでの距離を算出する距離算出プログラム３２ｃが格納される。また、ナビプログラム３２ａ、発車情報プログラム３２ｂ、距離算出プログラム３２ｃは、ＯＳ３２ｓ上にて、それぞれ、ナビプログラム用ワークメモリ３３ａ、発車情報プログラム用ワークメモリ３３ｂ、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ３３には、ＯＳ３２ｓのワークメモリ３３ｓが形成される。
【００４７】
このような構成を持つことにより、本車両用ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ３１によりナビプログラム３２ａが起動された後、運転者が操作スイッチ群７を操作して、ナビ表示部（表示装置）１０上に表示されるメニューから目的地経路をナビ表示部１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、ナビ表示部１０上に道路地図を表示し、運転者に適切な経路を案内する。上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム３２ａにより制御されている。
【００４８】
そして地図データに記憶された駐車場内へ進入すると、駐車スペースを探している他車の車両用ナビゲーション装置１００からの現在位置情報と、発車する車両の車両用ナビゲーション装置１００からの現在位置情報とを受信して、自車が発車する車両の駐車スペースに最も近いと判断された場合に、その駐車スペースまでの案内が車両用ナビゲーション装置１００によって行われる。また、駐車場内の駐車スペースに駐車後、発車する場合には、発車信号を駐車スペースを探している他車へ発信する。
【００４９】
なお、現在位置誤差等のために、駐車場の外であるにもかかわらず、駐車スペース案内が開始されると煩わしく感じられることもある。そこで、車両用ナビゲーション装置１００が、駐車場内に進入したと判断した場合に（実際には、駐車場外である場合も含む）、案内を開始するかどうかをユーザに問い合わせるように構成してもよい。すなわち、車両用ナビゲーション装置１００は、案内開始問合せ手段を有し、表示または音声によって、「駐車場内の駐車スペースの案内を開始しますか」とユーザに確認するように構成する。これは、制御回路８のＲＯＭ３２に案内開始問合せプログラムを格納し、その案内開始問合せプログラムによって行われるようにする。
【００５０】
図４を用いて駐車案内ナビゲーションシステムの処理について説明する。まず、駐車スペースに駐車している車両が発車する場合の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定する（Ｓ１）。これは、地図データに駐車場の位置等のデータが含まれることから、地図データ上で検出された位置が駐車場内であるかを判定することができる。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、車両４０が駐車場内であると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、ドアロックの状態をドアロック状態検出部２２によって検出する（Ｓ２）。ここで、ドアがロックされていれば、車両４０に搭乗者がいないと判断する。つまり搭乗者が降車していると判断する。ドアがロックされていなければ、搭乗者がいる（ドアロックを解除して乗車した）と判断し、駐車スペースに駐車された車両４０が発車する可能性があるため、Ｓ３へ進む。
【００５１】
Ｓ３において、車両用ナビゲーション装置１００は、イグニッションスイッチ検出部１４によって、イグニッションスイッチがオンであるかを判定する。イグニッションスイッチがオンであれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ４へ進み、トランスミッション状態検出部２１によって、シフトレバーのレンジ位置を検出する。レンジ位置が駐車位置（パーキング）以外の位置であれば、車両用ナビゲーション装置１００は、車両４０が駐車スペースから発車すると判断する（Ｓ４：ＹＥＳ）。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、駐車スペースから発車するという情報と、現在の駐車位置の情報を車両発車信号（空き駐車スペース情報）として、送受信部１３から発信する。
【００５２】
次に図５を用いて、駐車場内において駐車スペースを探している車両４１の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定する（Ｓ１１）。駐車場内でなければ、Ｓ１１へ戻る。駐車場内である場合には、発車する車両が発信している車両発車信号を受信しているかを判定する（Ｓ１２）。もし発車する車両がなければ、発車信号が受信されないため、Ｓ１１へ戻る。
【００５３】
なお、発車信号を受信して駐車スペースの案内を開始する前に、駐車スペースの案内を開始するかどうかを音声等によりユーザに問い合わせるようにしてもよい。すなわち、Ｓ１１の次のステップとして、車両用ナビゲーション装置１００が案内を開始するかどうかをユーザに問い合わせ、ユーザが案内を希望する場合には、例えば、所定のスイッチを押下すると案内を開始するようにする。このようにすることで、不必要な案内をすることを防ぐことができる。例えば、駐車場の近傍を走行している場合や、その駐車場に駐車するつもりがない場合には、不必要な案内をされてユーザが煩わしく感じることを防ぐことができる。
【００５４】
Ｓ１２で、図４を用いて説明した発車しようとする車両４０からの発車信号を受信すると、車両用ナビゲーション装置１００は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃにその位置情報を格納し（図６参照）、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに形成されたタイムアウトまでの時間をカウントするカウンタを初期化する（Ｓ１３）。
【００５５】
図６は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに格納されるデータの例を示している。距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃには、発車する車両４０の駐車スペースの位置を示す発車車両位置、駐車スペースを探している車両４１の位置、前記カウンタ等が格納されている。発車する車両４０の駐車スペースの位置を示す発車車両位置や駐車スペースを探している車両４１の位置の情報は、それぞれの車両に搭載された車両用ナビゲーション装置１００の位置検出器１によって検出され、送受信部１３から発信されたものである。
【００５６】
図５に戻って、Ｓ１４でそのカウンタを１つインクリメントする。次に車両用ナビゲーション装置１００は、自車の位置情報と、駐車スペースを探しているという信号を周囲の車両へ向けて発信する（Ｓ１５）。そして自車と同様に駐車場内で空き駐車スペースを探している車両４１から発信された発信信号を、車両用ナビゲーション装置１００は、送受信部１３によって受信し（Ｓ１６：ＹＥＳ）、この情報を距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納する（Ｓ１７：図６（ａ）参照）。駐車スペースを探している他の車両４１からの信号を取得する時間をカウンタにて判定し、カウンタが所定の値を超えた場合には、所定時間が経過したとしてタイムアウトと判断する。すなわち、Ｓ１８にてタイムアウトかどうかを判定し、タイムアウトでなければ、Ｓ１４へ戻ってさらに他の車両４１からの発信信号を受信する。このとき、他の車両４１から発信信号を受信すると、それを距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃへ格納する（図６（ｂ）参照）。
【００５７】
そして所定時間の間、他の車両４１からの発信信号を受信すると、Ｓ１８にてタイムアウトとなり、車両用ナビゲーション装置１００は、その時点までに距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに格納されている発車車両４０の位置と他の車両４１の位置（例えば、図６（ｂ）では、３台の他の車両４１が駐車スペースを探している）と自車の位置から、発車車両４０と自車との距離、及び発車車両４０と他の車両４１との距離を算出する。つまりタイムアウトとなるまでの所定時間の間に受信した他の車両４１からの信号に基づき、自車が最も空き駐車スペースまでの距離が近いかどうかを判断する。ここで距離は、発車車両４０までの直線距離ではなく、実走距離を算出するようにする。これは、地図データとして記録された駐車場の情報から周知のマップマッチングを行うことにより算出される。
【００５８】
ここでマップマッチングとは、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置が、地図データ上の道路上から外れている場合、車両が実際に位置している道路を推定し、車両の現在位置を表示装置１０上に表示される地図上の道路に合わせ込み、現在位置が道路上にあると判断する処理をいう。
【００５９】
ＧＰＳ受信情報から現在位置の座標および推定誤差を算出した後に、地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４の出力データ，および地図データによりマップマッチングを行い、車両の現在位置の座標を求める。ＧＰＳ受信情報から算出された現在位置の座標とマップマッチングにより求められたと現在位置の座標を比較し、ＧＰＳ受信情報から算出された現在位置の座標とマップマッチングにより求められたと現在位置の座標の差が所定の範囲を超える場合は、マップマッチングにより求められた現在位置の座標を真の現在位置の座標とする。このような処理により、駐車場内においては、駐車場の通行路に合わせ込みを行い、車両の現在位置から所定の場所（空き駐車スペース）への経路を探索する。
【００６０】
以上の処理において、車両用ナビゲーション装置１００が、自車が発車車両４０までの実走距離が、他の車両４１と比べ最短であると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、空くであろう駐車スペースをナビ表示部１０の表示画面上に出力する。そして、図７に示すように、自車両４５から、駐車スペース４６までのルートを、表示画面１０に表示して行う（Ｓ２０）。すなわち、空く駐車スペースまでの推奨経路に沿った実走距離が最も近い車両４５の車両用ナビゲーション装置１００のみが、駐車スペースを案内する。このようにすると駐車スペースを複数の車両が取り合うことによる混乱を防ぐことができる。
【００６１】
なお、変形例としては、車両の発車の判定には、ドアロック検出を省略してもよい。なぜなら、発車する前にドアロックをするユーザもいるからである。この場合、図４のＳ２が省略される。
【００６２】
あるいは、ドアロックがアンロックとされてからの時間を計測し、所定の時間内にイグニッションスイッチがオンとされて、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外とされれば、発車と判断するようにしてもよい。
【００６３】
さらに、発車であるかを、より正確に判定するために、図２に示すようにアクセルペダルの踏み込みを判定するアクセルセンサからの信号を検出するアクセル状態検出部２４を備え、そのアクセル状態検出部２４からの信号を制御部８に入力するようにしてもよい。アクセルセンサは、アクセルペダルが踏まれた際にオン信号を送出し、それ以外の場合はオフ信号を送出するものである。すなわち、イグニッションスイッチがオン、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外とされた後に、アクセルペダルが踏み込まれれば、アクセルセンサからの信号がオンとなって、車両が発車すると判定するように構成することもできる。
【００６４】
図４の変形例として、ドアロックが解除されてからの時間と、アクセルペダルの踏み込み状態とを併せて発車を判断する場合の処理の例を図８に示す。なおこの実施例においては、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８にアクセルペダルの踏み込み状態を検知するアクセル状態検出手段からの信号が入力され、制御部８において、ドアロックをアンロックしてからの経過時間を測定することが可能である。
【００６５】
ナビゲーション装置１００は、車両が駐車場内であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、ドアロックの状態をドアロック状態検出部２２によって検出する（Ｓ３２）。ドアロックがアンロック（解錠）状態とされてからの時間を制御部８によって測定し、所定の時間（解錠時間）内であれば（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３４へ進む。ここで所定の時間（解錠時間）は、例えば、１０分くらいに設定しておく。つまり、アンロック状態とされてから、この所定の時間内であれば、ドアロックの状態（ロック・アンロック）にかかわらず、搭乗者がいて発車の可能性があるとして次のステップＳ３４に進む。
【００６６】
Ｓ３４において、イグニッションスイッチ検出部１４によってイグニッションスイッチがオンであれば（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５へ進み、シフトレバーのレンジ位置が駐車位置（パーキング）以外であれば、Ｓ３６へ進んで、車両用ナビゲーション装置１００は、アクセルペダルの状態を監視し、アクセルペダルが踏み込まれると、車両が駐車場から発車すると判断する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。そして、車両用ナビゲーション装置１００は、駐車場から発車するという情報と、現在の駐車位置の情報を車両発車信号（空き駐車スペース情報）として、送受信部１３から発信する。
【００６７】
（実施例２）
駐車場に駐車車両の発車情報を発信する空き駐車スペース情報送信手段としての駐車スペース情報提供装置１１０が設けられた実施例を図９に示す。駐車場には、各駐車スペースに駐車車両の有無を検出する駐車有無検出部５１と、駐車車両の発車状態を検出する車両発車検出部５２とが備えられている。そしてこれら駐車有無検出部５１と発車検出部５２からの信号が制御部（コントローラ）５８に入力され、制御部５８から送受信部６３を介して各車両へ空き駐車スペース情報が発信される。
【００６８】
駐車車両検出手段の駐車有無検出部５１は、その駐車スペースに車両が駐車されているかを検出するためのものである。これは、超音波センサや赤外線センサ等によって構成され、車両の駐車を検出する。或いは、ＣＣＤカメラ等の撮像装置と解析装置とを含む検出装置として構成してもよい。
【００６９】
超音波センサは、超音波を放射する送波器と、物体により反射して戻ってきた超音波を受ける受波器を備える。そして送波器から超音波を発信してから受波器で反射波を受信するまでの時間から物体までの距離を算出する。これにより、駐車車両の有無を検出することができる。
【００７０】
ＣＣＤカメラ等の撮像装置と解析装置とを含む検出装置として構成する場合には、各駐車スペースまたは複数の駐車スペースが撮影可能な位置に撮像装置を設置し、解析装置により、その最新の撮影画像と所定の時間前の撮影画像とを比較して、各駐車スペースの駐車車両の有無を判定する。
【００７１】
車両発車検出手段の車両発車検出部５２は、駐車された車両が発車するのを検出するためのもので、超音波センサ等によって構成される。前述の駐車有無検出部５１によって車両が駐車されていると判断される場合に、発車検出部５２が作動して、車両の発車を検知する。なお駐車有無検出部５１と発車検出部５２とは、同一の超音波センサを使用して構成してもよい。
【００７２】
車両発車検出部５２として使用される超音波センサは、超音波を放射する送波器と、測定物により反射して戻ってきた超音波を受ける受波器を備え、超音波を車両へ放射して、その反射波を受信するまでの時間の変化から、車両の発車を判定することができる。
【００７３】
各駐車スペースに設置される駐車有無検出部５１と発車検出部５２との設置例を図１０に示す。図１０（ａ）は、各駐車スペースの車両４０が出入する前方とは反対の後方の駐車場の壁面を構成する壁部６８（または、支柱部）に、駐車有無検出部５１の赤外線センサ６５と、車両発車検出部５２の超音波センサ６６が備えられている。また図１０（ｂ）は、駐車有無検出部５１の赤外線センサ６５が路面６９に、車両発車検出部５２の超音波センサ６６が壁部６８（または、支柱部）に備えられている。この赤外線センサ６５により駐車車両の有無を検出し、超音波センサ６６により駐車車両の発車を検出する。
【００７４】
そして駐車有無検出部５１と発車検出部５２とは、駐車場の設備として所定の場に設置された制御部（コントローラ）５８に接続されており、これらの検出装置からの信号は、制御部５８に入力される。制御部５８の実施例を図１１に示す。制御部５８は、通常のコンピュータとして構成され、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。制御回路５８は、車両発車信号出力手段として機能する。
【００７５】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図１１のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作する空き駐車情報提供プログラム８２ａが格納される。また、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成され、空き駐車情報提供プログラム８２ａは、空き駐車情報提供プログラム用ワークメモリ８３ａを作業領域とする形で作動する。空き駐車情報提供プログラム８２ａは、駐車有無検出部５１及び車両発車検出部５２からの出力信号を受けて、各駐車スペースの駐車車両の有無と駐車車両の発車を判断し、空き駐車スペース情報を発信するためのプログラムである。つまり、制御部５８に各駐車スペースの検出装置５１，５２からの駐車信号、発車信号が入力されると、制御部５８は、送受信部６３を介して、その位置情報を駐車スペースを探して巡回中の車両４１へ向けて発信する。
【００７６】
一方、空き駐車情報を受信する、図９に示す駐車スペースを探す各車両に設置された車両用ナビゲーション装置１００は、前述の実施例と同様であるため、説明を省略する。
【００７７】
図１２を用いて本実施例における駐車案内ナビゲーションシステムの処理について説明する。まず、駐車場に設置される空き駐車スペース情報送信手段としての駐車スペース情報提供装置１１０の処理について説明する。駐車スペース情報提供装置１１０は、ある駐車スペースＸ（Ｘ＝１，２，・・・：Ｘは、各駐車スペースを示す番号）に車両が駐車中であるかを、駐車有無検出部５１からの信号によって判断する（Ｓ４１）。駐車スペースＸにおいて、車両が駐車されている場合には（Ｓ４１：ＹＥＳ）、その駐車スペースに駐車された車両が発車するかを、車両発車検出部５２によって監視する（Ｓ４２）。車両の発車が車両発車検出部５２によって検出されると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、その信号が制御部５８に入力され、制御部５８は、駐車スペースＸの車両が発車するという情報と、その駐車スペースＸの位置情報を送受信部６３を介して、駐車場を探して巡回中の各車両へ発信する（Ｓ４３）。駐車スペース情報提供装置１１０は、以上の処理を各駐車スペースにおいて行う。
【００７８】
次に図１３を用いて、駐車場内において駐車スペースを探している車両４１の車両用ナビゲーション装置１００の処理について説明する。Ｓ５２において、駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置１１０から情報を受信することを除いて、前実施例と同様であるため、簡潔に説明する。
【００７９】
車両用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機５等の位置検出器１により検出された現在位置が、駐車場内であるかを判定し（Ｓ５１）、駐車場内である場合には、駐車スペース情報提供装置１１０が発信している車両発車信号を受信する（Ｓ５２）。
【００８０】
Ｓ５２で、発車信号を受信すると、車両用ナビゲーション装置１００は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃにその位置情報を格納し（図６参照）、車両用ナビゲーション装置１００の制御部８は、距離算出プログラム用ワークメモリ３３ｃに形成されたカウンタを初期化する（Ｓ５３）。
【００８１】
Ｓ５４でそのカウンタを１つインクリメントする。次に車両用ナビゲーション装置１００は、自車の位置情報と、駐車スペースを探しているという信号を周囲の車両へ向けて発信し（Ｓ５５）、空き駐車スペースを探している他の車両から発信された発信信号を、受信すると（Ｓ５６：ＹＥＳ）、この情報を距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納する（Ｓ５７）。
【００８２】
そして所定時間の間、他車からの発信信号を受信すると、Ｓ５８にてタイムアウトとなり、車両用ナビゲーション装置１００は、その時点までに距離算出プログラム用メモリ３３ｃに格納されている空く予定である駐車スペースの位置と、他車の位置、自車の位置から、発車車両と自車との距離、及び発車車両と他車との距離を算出する。
【００８３】
そして、車両用ナビゲーション装置１００が、自車の発車車両までの実走距離が、他の車両４１と比べ最短であると判定した場合には（Ｓ５９：ＹＥＳ）、空くであろう駐車スペースをナビ表示部１０の表示画面上に出力する。そして、そこまでのルート案内を、ナビ表示部１０に表示して行う（Ｓ６１）。
【００８４】
以上のように駐車場内において、発車しようとする駐車車両の車両用ナビゲーション装置、又は発車しようとする駐車車両を検知する駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置により、駐車車両が発車するという情報及びその車両（又は駐車スペース）の位置情報を、駐車場を探して駐車場内を巡回中の車両へ送信することにより、各車両のユーザは、容易に、かつ迅速に空き駐車スペースへ移動することができる。また、空き駐車スペースの情報を受信した車両用ナビゲーション装置は、その空き駐車スペースと自車との距離、及び空き駐車スペースと駐車スペースを探している他車との距離を算出して、最も空き駐車スペースに近い場合に、案内がなされるため、空き駐車スペースに複数の車両が移動して、その駐車スペースを取り合いになることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】駐車案内ナビゲーションシステムの前提となる駐車場の概要を説明する図。
【図２】実施例１のシステム構成を説明する図。
【図３】車両用ナビゲーション装置の制御部を説明する図。
【図４】駐車場から発車する車両の処理を説明する図。
【図５】駐車スペースを探している車両の処理を説明する図。
【図６】空き駐車スペース情報のメモリへの格納を説明する図。
【図７】表示部の表示例を示す図。
【図８】駐車場から発車する車両の処理の別の実施例を説明する図。
【図９】実施例２のシステム構成を説明する図。
【図１０】駐車有無検出部と発車検出部を説明する図。
【図１１】駐車スペース情報提供装置の制御部を説明する図。
【図１２】駐車スペース情報提供装置の処理を説明する図。
【図１３】駐車スペース情報提供装置からの信号による車両の処理を説明する図。
【符号の説明】
【００８６】
５ ＧＰＳ装置
８ 制御部
１４ イグニッションスイッチ検出部
２１ トランスミッション状態検出部
２２ ドアロック状態検出部
４０ 駐車車両
４１ 駐車スペースを探している車両
５８ 駐車スペース情報提供装置の制御部
６５ 赤外線センサ（駐車車両検出手段）
６６ 超音波センサ（車両発車検出手段）
１００ 車両用ナビゲーション装置
１１０ 駐車スペース情報提供装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う駐車案内ナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記駐車場の空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報を受信する情報受信手段と、
前記現在位置が前記駐車場内であると判断された場合に、前記空き駐車スペース情報を受信すると前記空き駐車スペースを案内する駐車案内手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含むことを特徴とする駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記車両または第２の車両に搭載され、その車両の発車状態を検出する発車状態検出手段と、
前記車両または前記第２の車両に搭載され、前記駐車場内の駐車スペースに駐車している状態から発車することが前記発車状態検出手段によって検出されると、前記空き駐車スペース情報としてその駐車スペースの位置情報を含む車両発車信号を発信する車両発車信号出力手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記発車状態検出手段は、前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含み、
前記イグニッション信号がオンの場合に、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項１または２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠状態である場合に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠状態である場合に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされて、アクセルペダルが踏み込まれたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記ドアロックが解錠されてからの時間を測定する解錠時間測定手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠されてから所定の時間内に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
前記駐車車両検出手段によって前記車両の検出状態の有が無に変化したときに前記駐車スペースの位置情報を含む前記空き駐車スペース情報を出力する空き駐車スペース情報出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項８】
駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって前記駐車している車両の発車が検出されたときに車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
前記駐車場内に設置されて、駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって前記駐車している車両の発車が検出されたときに、前記空き駐車スペース情報としてその空き駐車スペースの場所を含む車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記駐車車両検出手段は、赤外線によって検知する赤外線センサまたは超音波によって検出する超音波センサを有するものである請求項９に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記車両発車検出手段は、超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間の変化から車両の発車を検出する超音波センサを有するものである請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記車両用ナビゲーション装置は、
前記空き駐車スペース情報を前記情報受信手段により受信すると、前記車両の現在位置を発信する送信手段と、
前記車両の現在位置と前記駐車場内の他車から発信されたその他車の現在位置とから、前記車両及び前記他車から前記空き駐車スペースまでの距離とを算出する距離算出手段とを含み、
前記駐車案内手段は、前記空き駐車スペースまでの距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１３】
前記距離算出手段は、前記車両及び前記他車の現在位置から前記空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の走行距離を算出し、前記駐車案内手段は、前記空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う請求項１２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１】
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う駐車案内ナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記駐車場の空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報を受信する情報受信手段と、
前記現在位置が前記駐車場内であると判断された場合に、前記空き駐車スペース情報を受信すると前記空き駐車スペースを案内する駐車案内手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含むことを特徴とする駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記車両または第２の車両に搭載され、その車両の発車状態を検出する発車状態検出手段と、
前記車両または前記第２の車両に搭載され、前記駐車場内の駐車スペースに駐車している状態から発車することが前記発車状態検出手段によって検出されると、前記空き駐車スペース情報としてその駐車スペースの位置情報を含む車両発車信号を発信する車両発車信号出力手段と、
を備える車両用ナビゲーション装置を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記発車状態検出手段は、前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含み、
前記イグニッション信号がオンの場合に、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項１または２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠状態である場合に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠状態である場合に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされて、アクセルペダルが踏み込まれたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記発車状態検出手段は、前記車両のドアロックの施錠状態を検出するドアロック検出手段と、
前記ドアロックが解錠されてからの時間を測定する解錠時間測定手段と、
前記車両のイグニッション信号を検出するイグニッション検出手段と、
前記車両のシフトレバーのレンジ位置を検出するシフトレンジ位置検出手段と、
アクセルペダルの踏み込み状態を検出するアクセル状態検出手段と、
を含み、
前記ドアロックが解錠されてから所定の時間内に、前記イグニッション信号がオンとされて、前記シフトレバーのレンジ位置が駐車位置以外とされたことが前記発車状態検出手段によって検知された場合に、前記車両発車信号出力手段によって前記車両発車信号が発信される請求項２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
前記駐車車両検出手段によって前記車両の検出状態の有が無に変化したときに前記駐車スペースの位置情報を含む前記空き駐車スペース情報を出力する空き駐車スペース情報出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項８】
駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって前記駐車している車両の発車が検出されたときに車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記駐車スペースに駐車している車両の有無を検出する駐車車両検出手段と、
前記駐車場内に設置されて、駐車スペースに駐車している車両が発車することを検出する車両発車検出手段と、
その車両発車検出手段によって前記駐車している車両の発車が検出されたときに、前記空き駐車スペース情報としてその空き駐車スペースの場所を含む車両発車信号を発する車両発車信号出力手段と、
を備える前記駐車場内に設置された空き駐車スペース情報送信手段を含む請求項１に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記駐車車両検出手段は、赤外線によって検知する赤外線センサまたは超音波によって検出する超音波センサを有するものである請求項９に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記車両発車検出手段は、超音波を放射してその反射波を受信するまでの時間の変化から車両の発車を検出する超音波センサを有するものである請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記車両用ナビゲーション装置は、
前記空き駐車スペース情報を前記情報受信手段により受信すると、前記車両の現在位置を発信する送信手段と、
前記車両の現在位置と前記駐車場内の他車から発信されたその他車の現在位置とから、前記車両及び前記他車から前記空き駐車スペースまでの距離とを算出する距離算出手段とを含み、
前記駐車案内手段は、前記空き駐車スペースまでの距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【請求項１３】
前記距離算出手段は、前記車両及び前記他車の現在位置から前記空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の走行距離を算出し、前記駐車案内手段は、前記空き駐車スペースまでの推奨経路を走行した場合の距離が最も近い場合に、その空き駐車スペースまでの案内を行う請求項１２に記載の駐車案内ナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−２０９４２９（Ｐ２００６−２０９４２９Ａ）
【公開日】平成１８年８月１０日（２００６．８．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２００４６（Ｐ２００５−２００４６）
【出願日】平成１７年１月２７日（２００５．１．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月１０日（２００６．８．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月２７日（２００５．１．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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