ＩＣタグ管理装置、それを含むロボットおよびＩＣタグ管理方法
【課題】 ＩＣタグが付された物品の取り扱いにおいて、ＩＣタグの情報が他人に把握されるのを防ぐとともに、ＩＣタグの情報を有効に用いる。
【解決手段】 ＩＣタグ管理装置１００は、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す情報読出部１０２と、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部１０４と、ローカルルール適用情報により、ＩＣタグのオリジナル情報を書き換える情報書込部１０６と、を含む。
【解決手段】 ＩＣタグ管理装置１００は、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す情報読出部１０２と、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部１０４と、ローカルルール適用情報により、ＩＣタグのオリジナル情報を書き換える情報書込部１０６と、を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣタグ管理装置、それを含むロボットおよびＩＣタグ管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、非接触ＩＣタグが実用的に用いられるようになってきた。非接触ＩＣタグは、電波を媒体として非接触でデータの読み書きができるため、今後種々の物品に付され、流通過程における物品の固体識別等に用いられることが期待される。
【０００３】
特許文献１には、売場において、各商品に取り付けた無線タグを用いて、商品登録処理を行うとともに、その無線タグを用いて万引き防止を図るようにした商品登録処理システムが開示されている。この商品登録処理システムでは、売場に陳列される各商品に各商品特有の商品コードなどの商品情報を記憶した無線タグを取り付けておき、会計場で客が買い上げた商品の無線タグの売り上げデータを登録処理するとともに、無線タグに商品情報クリアコマンドを発信して、無線タグから商品情報をクリアするようになっている。その後、店員が商品に取り付けられた無線タグを取り外す。出口において、商品に無線タグが付いており、無線タグに商品情報が含まれる場合は、万引き警告音が発生される。
【特許文献１】特開２０００−３０１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、非接触ＩＣタグは、非接触でデータの読み書きができるため、ＩＣタグが付された物品を保持した場合、ＩＣタグの情報を他人に読み取られて、個人の所有物や嗜好等の個人情報を他人に把握されてしまうおそれがある。この対策として、たとえば消費者が物品を購入する際に、店舗でＩＣタグを物品から取り外したり、ＩＣタグの情報を消去する等の方法が考えられる。しかし、ＩＣタグの情報は、個人でも有効に活用できる場合が多い。
【０００５】
本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明の目的は、ＩＣタグが付された物品の取り扱いにおいて、ＩＣタグの情報が他人に把握されるのを防ぐとともに、ＩＣタグの情報を有効に用いることのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出部と、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部と、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込処理部と、を含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置が提供される。
【０００７】
ここで、ＩＣタグ管理装置は、所定のローカルルールを記憶するローカルルール記憶部を含むことができる。変換処理部は、ローカルルール記憶部から所定のローカルルールを読み出し、当該ローカルルールに基づき、オリジナル情報をローカルルール適用情報に変換することができる。また、ローカルルール記憶部はＩＣタグ管理装置とは異なるサーバ等に含まれる構成とすることもでき、この場合、変換処理部は、有線または無線のネットワークを介してローカルルール記憶部から所定のローカルルールを読み出すことができる。ローカルルール記憶部は、複数のローカルルールを記憶することができ、この場合、変換処理部は、いずれかのローカルルールを適宜選択して用いることができる。
【０００８】
ＩＣタグは、個別のＩＤによって識別可能な小型のメモリ装置であり、その代表的なものとしてＲＦＩＤ(Radio Frequency Identification)タグが挙げられる。また、ＩＣタグは、書き換え可能なものとすることができる。オリジナル情報は、そのＩＣタグを識別するコード情報（製品固有番号）とすることができる。また、オリジナル情報は、コード情報以外の、たとえば物品の生産国、メーカー、商品名、生産者情報等の物品の情報とすることもできる。
【０００９】
書込処理部は、ローカルルール適用情報により、ＩＣタグのオリジナル情報を書き換える際に、当該ＩＣタグにローカルルールを適用したことを示す情報を付加することもできる。これにより、読出部がＩＣタグから情報を読み出した際に、そのＩＣタグに既にローカルルールが適用されているか否かを判断することができる。
【００１０】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、たとえば家庭、店舗、会社等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人や会社等における所有物の情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【００１１】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する対応記憶部をさらに含むことができる。
【００１２】
このようにすることにより、たとえばローカルルール記憶部に複数のローカルルールが記憶されている場合に、どのローカルルールが適用されたかを把握することができ、後にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することができる。
【００１３】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグへ書き込む追加情報を取得する追加情報取得部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記対応記憶部を参照して、前記追加情報取得部が取得した追加情報を当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき変換することができ、前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を前記ＩＣタグに書き込むことができる。
【００１４】
追加情報取得部は、ユーザの指示に基づき追加情報を追加することができる。また、ＩＣタグ管理装置は、予め追加すべき情報の種類を記憶する記憶部を含むことができ、追加情報取得部は、ＩＣタグ管理装置が当該記憶部に記憶された種類の情報を取得した場合に、その情報を追加情報として取得することができる。ＩＣタグ管理装置は、たとえばユーザの音声を認識する音声認識部を含むことができ、追加情報取得部は、音声認識部が認識したユーザの音声に、当該記憶部に記憶された種類の情報が含まれる場合に、その情報を追加情報として取得することができる。変換処理部は、追加情報取得部が追加情報を取得した場合、その追加情報をローカルルールに基づき変換するか否かをユーザに問い合わせ、ユーザの指示に基づき、追加情報をローカルルールに基づき変換することができる。また、前述した記憶部は、追加すべき情報の種類と、その情報をローカルルールに基づき変換するか否かとを予め記憶しておくこともでき、変換処理部は、当該記憶部の設定に基づき、追加情報取得部が追加情報をローカルルールに基づき変換するか否かを判断することもできる。
【００１５】
このようにすれば、予めＩＣタグに記憶されていた情報に加えて、そのＩＣタグが付された物品に関する情報を適宜ＩＣタグに記憶していくことができる。また、追加情報も適宜ローカルルールに基づき変換されるので、追加情報を他人に把握されるということを防ぐことができる。
【００１６】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を、当該追加情報が追加されたものであることを示す情報とともに前記ＩＣタグに書き込むことができる。
【００１７】
これにより、もともとＩＣタグに記憶されていた情報と、後に追加された情報とを区別することができる。たとえば、ＩＣタグが付された物品を家庭に持ち込み、そのＩＣタグに追加情報等を書き込んでいた場合において、後に物品を他人に譲渡等する際等に、追加情報が残っているままだと個人的な情報が他人に知られてしまうおそれがある。一方、もともとＩＣタグに記憶されていた情報は、ＩＣタグを識別するコード情報等汎用性の高いものであることが多く、消去してしまっては、その後の利用者が不便に感じる可能性がある。本発明によれば、追加情報には、たとえばフラグが付される等、追加されたものであることを示す情報が記憶されるので、この情報の有無に基づき、消去すべきデータと消去しないデータとを区別することができる。
【００１８】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザを認証する認証処理部と、前記認証処理部により認証されたユーザから、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグを初期化する初期化指示を受け付ける初期化受付部と、をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記初期化受付部が前記初期化指示を受け付けると、前記対応記憶部を参照して、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を前記オリジナル情報に再変換することができ、前記書込処理部は、前記変換処理部が再変換した前記オリジナル情報により、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を書き換えるとともに、前記追加情報を消去することができる。
【００１９】
上述したように、ＩＣタグが付された物品を家庭に持ち込み、そのＩＣタグに追加情報等を書き込んでいた場合、物品を他人に譲渡等する際に、ＩＣタグを初期化する指示を行うことにより、ＩＣタグにもともと記憶されていたオリジナル情報をＩＣタグに残したまま、後に書き込まれた追加情報を選択的に消去することができる。このような指示は、認証されたユーザのみが行えるので、権限のない他人が勝手にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換することができず、他人にＩＣタグの情報を読み取られるおそれもない。
【００２０】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザを認証する認証処理部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記認証処理部により認証されたユーザの指示に基づき、前記対応記憶部を参照して、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグに記憶された情報を、当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき再変換することができる。
【００２１】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、認証されたユーザのみが再変換の指示を行えるので、権限のない他人が勝手にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換することができず、他人にＩＣタグの情報を読み取られるおそれもない。
【００２２】
ここで、ＩＣタグ管理装置は、前記変換処理部が再変換した情報を出力する出力処理部をさらに含むことができる。
【００２３】
これにより、認証されたユーザは、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報に基づき、そのＩＣタグが付された物品の情報を把握することができる。たとえば、ＩＣタグのオリジナル情報がコード情報の場合、出力処理部は、ユーザの指示等に基づき、ネットワーク等を介して接続されたサーバにオリジナル情報であるコード情報を送信し、サーバからコード情報に対応する物品の情報を取得する。つづいて、出力処理部は、物品の情報を表示部等に表示したり、音声で出力したりする。また、ＩＣタグのオリジナル情報が物品の情報である場合、出力処理部は、ユーザの指示等に基づき、オリジナル情報である物品の情報を表示部等に表示したり、音声で出力したりする。
【００２４】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記書込記憶部は、前記変換処理部が再変換した情報で、前記ＩＣタグを書き換えることができる。
【００２５】
これにより、認証されたユーザは、必要に応じてローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をオリジナル情報に書き換えさせることができ、通常のＩＣタグリーダを用いて、ＩＣタグの情報を読み出すことができる。
【００２６】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグが付された物品に関するキーワードとを対応づけて記憶する物品情報記憶部と、ユーザを認証する認証処理部と、前記認証処理部により認証されたユーザから、検出対象の物品のキーワードを取得するキーワード取得部と、前記キーワード取得部が取得したキーワードに基づき、前記物品情報記憶部を参照して、前記検出対象の物品を検出する処理を行う検出処理部と、
をさらに含むことができる。
【００２７】
キーワード取得部は、ユーザが操作部を介して入力したキーワードや、ユーザの音声に含まれるキーワードを取得することができる。このようにすれば、認証されたユーザの指示に基づき、たとえば紛失物等の場所を検出することができる。
【００２８】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記物品情報記憶部は、前記ＩＣタグの識別情報に対応づけて、前記物品の位置情報も記憶することができ、前記検出処理部は、前記物品の位置情報も考慮して、前記検出対象の物品を検出する処理を行うことができる。
【００２９】
このようにすれば、検出対象の物品を迅速に検出することができる。
【００３０】
本発明のＩＣタグ管理装置は、画像取得部と、ユーザの顔画像データを記憶するユーザ情報記憶部と、をさらに含むことができ、前記認証処理部は、前記が画像取得部が取得した画像データと、前記ユーザ情報記憶部に記憶された顔画像データとに基づき、ユーザを認証することができる。
【００３１】
これにより、ユーザがパスワードやＩＤ等を入力等することなくユーザの認識が行えるので、ユーザの利便性が高まる。
【００３２】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるための物品の条件を記憶する条件記憶部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報に基づき、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるか否かを判断することができ、書き換えると判断した場合に、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えることができる。
【００３３】
条件記憶部は、たとえば物品の種類や、物品の価格等と、オリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換える必要があるか否かとを対応づけて記憶することができる。たとえば、高価な物品については、そのようなものが家庭内にあることが他人に知られると、盗難等のおそれがあるため、ローカルルールを適用するよう条件記憶部の設定を行うことができる。一方、食料品や消耗品等については、いちいちローカルルールを適用すると手間になることもある。そのため、このような物品については、ローカルルールを適用しないよう条件記憶部の設定を行うことができる。
【００３４】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、音声を出力する音声出力部と、をさらに含むことができる。
【００３５】
このようにすれば、ユーザが対話型でＩＣタグ管理装置への指示を行うことができるので、ユーザの利便性が高まる。
【００３６】
本発明によれば、上記いずれかのＩＣタグ管理装置と、前記ＩＣタグ管理装置を移動させる移動部と、前記移動部を制御する動作制御部と、を含み、自律移動することを特徴とするロボットが提供される。
【００３７】
このように、自律移動するロボットがＩＣタグ管理装置を含む構成とすると、ロボットが家庭、店舗、会社等特定のエリア内を自律的に移動するので、特定のエリア内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。
【００３８】
本発明のロボットは、自己位置を取得する位置情報取得部をさらに含むことができ、前記動作制御部は、前記位置情報取得部が取得した自己位置に基づき、前記移動部を制御することができる。
【００３９】
ロボットが自己の位置を把握することにより、特定のエリア内ある物体に付されたＩＣタグの情報を効率よく書き換えていくことができる。
【００４０】
また、本発明のＩＣタグ管理装置は、ＩＣタグの書き換え対象となる特定のエリアのエリア情報を記憶するエリア情報記憶部をさらに含むことができ、ロボットは、エリア情報記憶部のエリア情報と自己位置とに基づき、特定のエリアを巡回してＩＣタグの情報を書き換える処理を行うことができる。エリア情報記憶部に、重点的に巡回すべき箇所等を対応づけて記憶させておくことにより、ロボットがその箇所を頻度を上げて巡回することができ、ＩＣタグの情報を効率よく書き換えることができる。
【００４１】
本発明によれば、上記いずれかに記載のＩＣタグ管理装置を含むことを特徴とするロボットが提供される。
【００４２】
本発明のロボットは、ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、前記ユーザの音声に対応する動作を決定する動作決定部と、前記動作決定部の決定に基づき、音声を出力する音声出力部と、をさらに含むことができる。
【００４３】
このようにすれば、ロボットがユーザとの対話により、ユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、ユーザの利便性が高まる。
【００４４】
本発明によれば、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す工程と、前記オリジナル情報を読み出す工程において読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する工程と、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える工程と、を含むことを特徴とするＩＣタグ管理方法が提供される。
【００４５】
本発明によれば、コンピュータを、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、として機能させることを特徴とするＩＣタグ管理プログラムが提供される。
【００４６】
本発明によれば、移動手段を有するロボットに含まれるコンピュータを、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、前記移動手段を制御する動作制御手段、として機能させ、前記ロボットを自律移動させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
【００４７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、プログラムの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００４８】
本発明によれば、ＩＣタグが付された物品の取り扱いにおいて、ＩＣタグの情報が他人に把握されるのを防ぐとともに、ＩＣタグの情報を有効に用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
以下の実施の形態において、ＩＣタグ管理装置は、たとえば家庭に配置され、その家庭内に持ち込まれた物品に付されたＩＣタグの情報を必要に応じてローカルルールに基づき変換して書き換える処理を行う。
【００５０】
（第一の実施の形態）
図１は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
ＩＣタグ管理装置１００は、情報読出部１０２、変換処理部１０４、情報書込部１０６、ローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、制御部１１２、出力処理部１１４、ユーザ認証部１１６、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、通信制御部１２２、および指示受付部１２４を含む。
【００５１】
本実施の形態において、物品に付されたＩＣタグには、そのＩＣタグを識別するコード情報（製品固有番号）が記憶されている。ここで、コード情報には、たとえば国コード、メーカーコード、商品ジャンル、商品コード等が含まれる。また、ＩＣタグには、ユーザが自由に書き込みを行うことができるユーザエリアが含まれているものとする。ＩＣタグ管理装置１００は、ＩＣタグから読み出したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０に接続されたサーバ（不図示）からそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。
【００５２】
情報読出部１０２は、物品に付されたＩＣタグからコード情報を読み出す。
【００５３】
制御部１１２は、ＩＣタグ管理装置１００の各構成要素を制御する。
【００５４】
ローカルルール記憶部１０８は、所定のローカルルールを記憶する。ローカルルールの例を以下に示す。
【００５５】
（１）コード情報を数ビットづつずらす
（ａ）コード情報全体に適用
（ｂ）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみに適用；
（２）コード情報を暗号化する
（ａ）秘密鍵暗号を用いる方法
（ｂ）公開鍵暗号を用いる方法、この場合、暗号化鍵を他者に知られても良いため、鍵の管理が容易になる。この性質を利用して、たとえば他ユーザのＩＣタグ管理装置やそれを含むロボットに自分の暗号化鍵を送り、コード情報をそのＩＣタグ管理装置やロボットに書き換えさせるようにすることもできる。
（ｃ）コード情報全体を暗号化
（ｄ）コード情報のうち、例えば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみを暗号化；
（３）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定の部分をマスクする；
（４）オリジナルのコード情報をＩＣタグ管理装置１００で設定した新たなコード情報に置き換える。
（ａ）コード情報全体に適用
（ｂ）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみに適用。
【００５６】
変換処理部１０４は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したコード情報を、制御部１１２の指示に基づき変換する。変換処理部１０４は、たとえば情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したコード情報が、そのＩＣタグにもともと記憶されていたオリジナル情報の場合、ローカルルール記憶部１０８に記憶された所定のローカルルールに基づき、そのオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する。
【００５７】
変換処理部１０４は、ローカルルール適用情報が記憶されたＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールを示す情報とを対応づけて対応記憶部１１０に記憶する。ここで、ＩＣタグの識別情報は、新たに付与しなおすこともできるが、変換処理部１０４がオリジナル情報を変換したローカルルール適用情報をＩＣタグの識別情報とすることもできる。ＩＣタグの識別情報を新たに付与しなおした場合は、ＩＣタグの書き込み可能領域にその識別情報が記憶される。
【００５８】
たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（１）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、および何ビットずらしたかを示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００５９】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（２）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、および暗号化された情報を復号化するための鍵を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６０】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（３）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、およびマスクした部分のオリジナル情報を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６１】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（４）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、およびオリジナルのコード情報と新たなコード情報との関係を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６２】
情報書込部１０６は、変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報でＩＣタグのオリジナル情報を上書きする。ここで、たとえばオリジナル情報がＩＣタグの書き換え不能な領域に記憶されており、ローカルルール適用情報で上書きできない場合、情報書込部１０６は、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。
【００６３】
また、情報書込部１０６は、ローカルルール適用情報とともに、その情報がローカルルール適用情報であることを示す情報もＩＣタグに書き込むことができる。ローカルルール適用情報であることを示す情報として、たとえば、情報書換部１０６は、コード情報として使用されていない特定ビットやフラグをＩＣタグの書き込み可能領域に書き込む。このようにすることにより、情報読出部１０２がＩＣタグの情報を読み出す際に、そのＩＣタグに既にローカルルールが適用されているか否かを判断することができる。
【００６４】
変換処理部１０４は、たとえば情報読出部１０２がＩＣタグから読み出した情報が、ローカルルール適用情報の場合、ローカルルール記憶部１０８および対応記憶部１１０を参照して、ローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する。情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報でローカルルール適用情報を上書きする。
【００６５】
通信制御部１２２は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したオリジナル情報であるコード情報や、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報であるコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介してサーバ（不図示）からそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。
【００６６】
出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を出力する。ＩＣタグ管理装置１００は図示しない表示部や音声出力部を含むことができ、出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部に表示させたり、音声出力部により出力させたりすることができる。また、出力処理部１１４は、ＬＡＮ等のネットワークを介して、他の端末に物品の情報を転送することもできる。
【００６７】
ユーザ認証部１１６は、ＩＣタグ管理装置１００のユーザを認証する。ユーザ情報記憶部１１８は、ユーザを識別する情報を記憶する。本実施の形態において、ユーザ情報記憶部１１８には、ＩＣタグ管理装置１００が配置される家庭の家族の識別情報を記憶させておくことができる。制御部１１２は、ユーザから、ローカルルール適用情報が記憶されたＩＣタグのローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換してＩＣタグの書き換えを行う指示や出力処理部１１４から出力させる指示があった場合に、ユーザ認証部１１６によりユーザを認証させ、ユーザが認証された場合にのみ、ユーザの指示を受け付ける。
【００６８】
条件記憶部１２０は、ＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換えるための条件を記憶する。たとえば、食料や日用雑貨等すぐに消費してしまうものについては、ＩＣタグのコード情報を書き換える必要性が低い。一方、高価な物品については、ＩＣタグのコード情報を書き換える必要性が高い。ユーザは、予めたとえば物品の種類や物品の価格等に基づき、ＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換えるための条件を設定しておくことができる。条件記憶部１２０は、この設定を記憶する。制御部１１２は、オリジナル情報が記憶されたＩＣタグを検出した場合、条件記憶部１２０を参照して、そのＩＣタグのオリジナル情報を書き換えるか否かを判断する。
【００６９】
指示受付部１２４は、ユーザからの各種指示を受け付ける。
【００７０】
図２は、条件記憶部１２０の内部構成の一例を示す図である。
条件記憶部１２０は、種類欄と、値段欄と、変換要否欄とを有する。種類欄には、物品の種類が記憶される。値段欄には、物品の値段の範囲が記憶される。変換要否欄には、オリジナル情報をローカルルール適用情報に変換するか否かを示す情報が記憶される。たとえば、ＩＣタグが付された物品が食品で、２万円未満である場合、そのＩＣタグのオリジナル情報は書き換える必要がない。一方、ＩＣタグが付された物品が宝石である場合、値段にかかわらず、そのＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する必要がある。
【００７１】
また、他の例として、たとえば、コード情報の特定の位置に含まれる数字や文字が物品の種類を示す等、コード情報自体が意味のある情報を含む場合、条件記憶部１２０は、コード情報に含まれる意味のある情報と変換要否欄とを対応づけて記憶することもできる。
【００７２】
図３は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００の処理手順を示すフローチャートである。
情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ１００のＹＥＳ）、そのＩＣタグからコード情報を読み出す（Ｓ１０２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００７３】
情報読出部１０２が読み出したコード情報にローカルルールが適用されていない場合（Ｓ１０４のＮＯ）、制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断する（Ｓ１０６）。物品の情報を取得して出力する場合（Ｓ１０６のＹＥＳ）、通信制御部１２２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介して接続されたサーバからそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する（Ｓ１０８）。出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１１０）。
【００７４】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断する（Ｓ１１２）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断することができる。また、ユーザからの指示がない場合、制御部１１２は以下の処理を行うことができる。制御部１１２は、情報書込部１０６が読み出したコード情報を通信制御部１２２に送出する。通信制御部１２２は、コード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介してサーバからこのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。ステップＳ１０８において、既に物品の情報を取得している場合はこの処理は省略できる。制御部１１２は、条件記憶部１２０を参照して、通信制御部１２２が取得した物品の情報に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ１１２において、変換が必要な場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、ローカルルール記憶部１０８を参照して、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ１１４）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとを対応づけて記憶する（Ｓ１１６）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ１１８）。ここで、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報を上書き保存できないときは、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ１２０）、検出を終了しない場合は（Ｓ１２０のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ１００）。一方、検出を終了する場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ１０６において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ１１２のＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。
【００７７】
ステップＳ１０４において、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されている場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ１２２）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ１２２のＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。
【００７８】
一方、ステップＳ１２２において、ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）、再変換処理を行う（Ｓ１２４）。
【００７９】
図４は、図３のＳ１２４に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザからユーザ情報の入力を受け付ける（Ｓ１３０）。ユーザからユーザ情報の入力があった場合（Ｓ１３０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザ情報記憶部１１８を参照して、そのユーザを認証する（Ｓ１３２）。ユーザの認証は、たとえば図示しない操作部等を介して、ユーザにＩＤとパスワードを入力させたり、ユーザの音声や画像等を取得することにより行うことができる。ユーザが認証された場合（Ｓ１３２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、制御部１１２の指示に基づき、対応記憶部１１０およびローカルルール記憶部１０８を参照して、情報書込部１０６が読み出したローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ１３４）。
【００８０】
つづいて、制御部１１２は、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、再変換したコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断する（Ｓ１３６）。物品の情報を取得して出力する場合（Ｓ１３６のＹＥＳ）、通信制御部１２２は、変換処理部１０４が変換したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介して接続されたサーバからそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する（Ｓ１３８）。出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１４０）。
【００８１】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する（Ｓ１４２）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。書き換えを行う場合（Ｓ１４２のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したコード情報でＩＣタグのローカルルール適用情報を上書きする（Ｓ１４４）。
【００８２】
一方、ステップＳ１３２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ１３２のＮＯ）、制御部１１２は、出力処理部１１４によりエラー通知を出力させる（Ｓ１４６）。
【００８３】
以上の処理により、ステップＳ１２４の再変換処理が終了する。この後、ステップＳ１２０（図３）に進む。
【００８４】
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１００は、たとえば家の入り口に設置しておくことができる。これにより、ユーザがＩＣタグが付された物品を家の中に持ち込んだときに、ＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることができる。また、ユーザがＩＣタグが付された物品を家の外に持ち出す際には、ＩＣタグの情報をオリジナル情報に書き換えるようにすることもできる。
【００８５】
また、本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１００は、たとえば携帯型の端末とすることができる。これにより、ユーザがＩＣタグ管理装置１００を持って家の中を移動することにより、種々の物品のＩＣタグの情報の書き換え等を行うことができる。このようにすれば、ＩＣタグ自体が静止した状態でＩＣタグの情報を書き換えることができるので、書き込みエラー等が生じにくく、確実にＩＣタグの情報の読み出しや書き込みを行うことができる。
【００８６】
以上のように、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００によれば、家庭等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人の所有物に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部１０８に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【００８７】
（第二の実施の形態）
本実施の形態において、物品に付されたＩＣタグには、そのＩＣタグが付された物品の情報が記憶されている。ここで、物品の情報は、コード情報ではなく、物品の生産国、メーカー、商品名、生産者情報等である。第一の実施の形態においては、ＩＣタグに記憶されたコード情報をキーとしてネットワーク１５０を介してサーバから商品の情報を取得する必要があったが、本実施の形態のＩＣタグ管理装置１００においては、ＩＣタグに商品の情報そのものが記憶されているので、サーバに問い合わせを行うことなく、商品の情報を取得することができる。
【００８８】
図５は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１３０は、通信制御部１２２を含まない点で第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と異なる。本実施の形態において、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００８９】
図６は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１３０の処理手順を示すフローチャートである。
情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ１５０のＹＥＳ）、そのＩＣタグから物品の情報を読み出す（Ｓ１５２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出した物品の情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ１５４）。
【００９０】
情報読出部１０２が読み出したコード情報にローカルルールが適用されていない場合（Ｓ１５４のＮＯ）、制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、物品の情報を出力するか否かを判断する（Ｓ１５６）。物品の情報を出力する場合（Ｓ１５６のＹＥＳ）、出力処理部１１４は、物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１５８）。
【００９１】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグの情報を変換するか否かを判断する（Ｓ１６０）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグの情報を変換するか否かを判断することができる。また、ユーザからの指示がない場合、制御部１１２は、条件記憶部１２０を参照して、物品の情報に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。
【００９２】
ステップＳ１６０において、変換が必要な場合（Ｓ１６０のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、ローカルルール記憶部１０８を参照して、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ１６２）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとを対応づけて記憶する（Ｓ１６４）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ１６６）。ここで、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報を上書き保存できないときは、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ１６８）、検出を終了しない場合は（Ｓ１６８のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ１５０）。一方、検出を終了する場合（Ｓ１６８のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００９３】
ステップＳ１６０において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ１６０のＮＯ）、ステップＳ１６８に進む。
【００９４】
ステップＳ１５４において、情報読出部１０２が読み出した情報に既にローカルルールが適用されている場合（Ｓ１５４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ１７０）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ１７０のＮＯ）、ステップＳ１６８に進む。
【００９５】
一方、ステップＳ１７０において、ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１７０のＹＥＳ）、再変換処理を行う（Ｓ１７２）。
【００９６】
図７は、図６のＳ１７２に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１７０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザからユーザ情報の入力を受け付ける（Ｓ１８０）。ユーザからユーザ情報の入力があった場合（Ｓ１８０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザ情報記憶部１１８を参照して、そのユーザを認証する（Ｓ１８２）。ユーザの認証は、たとえば図示しない操作部等を介して、ユーザにＩＤとパスワードを入力させたり、ユーザの音声や画像等を取得することにより行うことができる。ユーザが認証された場合（Ｓ１８２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、制御部１１２の指示に基づき、対応記憶部１１０およびローカルルール記憶部１０８を参照して、情報書込部１０６が読み出したローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ１８４）。
【００９７】
つづいて、制御部１１２は、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、再変換した物品の情報を出力するか否かを判断する（Ｓ１８６）。物品の情報を出力する場合（Ｓ１８６のＹＥＳ）、出力処理部１１４は、変換処理部１０４が再変換した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１８８）。
【００９８】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する（Ｓ１９０）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグの商品情報をオリジナル情報に書き換えるか否かを判断する。書き換えを行う場合（Ｓ１９０のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報でＩＣタグのローカルルール適用情報を上書きする（Ｓ１９２）。
【００９９】
一方、ステップＳ１８２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ１８２のＮＯ）、制御部１１２は、出力処理部１１４によりエラー通知を出力させる（Ｓ１９４）。
【０１００】
以上の処理により、ステップＳ１７２の再変換処理が終了する。この後、ステップＳ１６８（図６）に進む。
【０１０１】
本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１３０によっても、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の効果が得られる。また、本実施の形態で説明したように、物品の情報そのものを記憶したＩＣタグを用いた場合、ネットワークに接続することなく、ＩＣタグが付された物品の情報を取得することができ、より迅速な処理を行うことができる。
【０１０２】
（第三の実施の形態）
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置は、自律走行可能なロボットにより構成される。本実施の形態におけるロボットは、予め設定された特定の相手を認識したり、ユーザと対話する機能を有する。
【０１０３】
このようなロボットを用いることにより、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の効果に加えて、さらに以下のような効果を得ることができる。
【０１０４】
ロボットが家庭内を自律的に移動するので、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。これにより、物品自体を所定の位置に配置したままで、その物品に付されたＩＣタグの情報を書き換えることができる。また、ロボットが静止している物体に付されたＩＣタグの情報を書き換えるので、ＩＣタグへの情報の書込エラー等が生じるのを防ぐことができる。さらに、購入時に梱包されていた物品であっても、家の中で梱包を解いた後にＩＣタグの書き換えを行うことができるので、精度よくＩＣタグの書き換えを行うことができる。
【０１０５】
さらに、ロボットがユーザと対話する機能を有するので、ユーザとの対話の中でユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、これにより、ユーザの利便性が図れる。
【０１０６】
さらに、ロボットがユーザ等特定の相手を認識できるので、ユーザ認証を容易に行うことができる。
【０１０７】
以上のように、自律走行可能なロボットがＩＣタグ管理装置を含む構成とすることにより、ＩＣタグ管理装置の取り扱いが簡単となる。
【０１０８】
図８は、本実施の形態におけるロボットの一例を示す外観構成図である。
ロボット２００は、たとえば、胴体部１および頭部２が連結されることにより構成される。胴体部１の下部には左右にそれぞれ車輪３Ａおよび車輪３Ｂが取り付けられており、これらの車輪は、独立に前後に回転することができる。
【０１０９】
頭部２は、胴体部１に垂直に取り付けられた垂直軸とその垂直軸に対して９０度の角度で設置された水平軸に関して決められた範囲で回転することができる。垂直軸は頭部２の中心を通るように設置されており、水平軸は胴体１と頭部２が正面を向いた状態で頭部２の中心を通りかつ左右方向に水平に設置されている。つまり、頭部２は左右と上下の２自由度で、決められた範囲内で回転することができる。
【０１１０】
胴体部１の表面には、スピーカ１２およびマイクロフォン１３が設けられる。また、頭部２の表面には、ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂが設けられる。
【０１１１】
図９は、ロボット２００の電気的構成の一例を示すブロック図である。
胴体部１には、ロボット全体の制御を行うコントローラ１０、ロボットの動力源となるバッテリ１１、スピーカ１２、マイクロフォン１３、２つの車輪を動かすためのアクチュエータ１４Ａおよびアクチュエータ１４Ｂ等が収納されている。
【０１１２】
マイクロフォン１３は、周囲の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ１０に送出する。また、ここではマイクロフォン１３を一つしか図示してないが、ロボット２００には複数のマイクロフォン１３を設けることができる。これにより、たとえば雑音等を除去する処理を行うことができる。
【０１１３】
コントローラ１０は、ＣＰＵ１０Ａやメモリ１０Ｂを内蔵しており、ＣＰＵ１０Ａにおいて、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【０１１４】
頭部２には、ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂ、頭部２を回転するためのアクチュエータ２２Ａおよびアクチュエータ２２Ｂ等が収納されている。
【０１１５】
ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１０に送出する。アクチュエータ２２Ａおよびアクチュエータ２２Ｂは、ロボット２００の頭部２を上下左右に回転させる。
【０１１６】
コントローラ１０は、マイクロフォン１３、ＣＣＤカメラ２１Ａ、およびＣＣＤカメラ２１Ｂから得られる音声信号や画像信号に基づいて、メモリ１０Ｂから適宜情報を読み出し、周囲の状況や、ユーザからの指令を解析し、ロボット２００の行動やロボット２００の発話等を決定する。
【０１１７】
コントローラ１０は、ロボットの行動を決定すると、その決定結果に基づいて、アクチュエータ１４Ａ、アクチュエータ１４Ｂ、アクチュエータ２２Ａ、およびアクチュエータ２２Ｂを制御して頭部２を上下左右に回転させたり、ロボット２００を移動または回転させる等の行動を行わせる。
【０１１８】
コントローラ１０は、ロボットの発話を決定すると、その決定結果に基づいて、合成音を生成し、スピーカ１２から出力させる。
【０１１９】
図１０は、図９に示したロボット２００のコントローラ１０を詳細に示すブロック図である。
【０１２０】
コントローラ１０は、情報読出部１０２、変換処理部１０４、情報書込部１０６、ローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、制御部１１２、出力処理部１１４、ユーザ認証部１１６、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、通信制御部１２２、指示受付部１２４、ロボット言動データベース２０２、メカ制御部２０４、およびセンサ入力処理部２０６を含む。
【０１２１】
本実施の形態において、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【０１２２】
ロボット言動データベース２０２には、特定の状況におけるロボットの発話データおよび動作データが格納されている。
【０１２３】
センサ入力処理部２０６は、マイクロフォン１３、ＣＣＤカメラ２１Ａ、およびＣＣＤカメラ２１Ｂから送出される音声信号および画像信号等に基づいて、ユーザの言動や周囲の状態を認識し、その認識結果を制御部１１２に通知する。
【０１２４】
メカ制御部２０４は、制御部１１２から送出された行動指令に基づいて、アクチュエータ１４Ａ、アクチュエータ１４Ｂ、アクチュエータ２２Ａ、およびアクチュエータ２２Ｂを駆動するための制御信号を生成し、これをアクチュエータ１４Ａ、１４Ｂ、２２Ａ、および２２Ｂへ送出する。アクチュエータ１４Ａ、１４Ｂ、２２Ａ、および２２Ｂは、制御信号にしたがって駆動する。
【０１２５】
制御部１１２は、センサ入力処理部２０６の認識結果およびロボット言動データベース２０２に格納されている発話動作情報に基づいて、ロボット２００の行動を決定する。本実施の形態において、出力処理部１１４は、合成音を生成する音声合成部を含み、音声合成部において合成された合成音の出力を制御する。
【０１２６】
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置が自律走行可能なロボット２００により構成されるので、たとえば家の中等で、ＩＣタグが付された物品を動かすことなく、ロボット２００が移動することにより、種々の物品のＩＣタグの情報の書き換え等を行うことができる。このようにすれば、ＩＣタグ自体が静止した状態でＩＣタグの情報を書き換えることができるので、書き込みエラー等が生じにくく、確実にＩＣタグの情報の読み出しや書き込みを行うことができる。
【０１２７】
本実施の形態においても、ロボット２００のコントローラ１０は、第一の実施の形態において図３および図４を参照して説明したのと同様の処理手順を行う。また、ＩＣタグに物品の情報が記憶されている場合は、第二の実施の形態において図６および図７を参照して説明したのと同様の処理手順を行う。
【０１２８】
本実施の形態において、ユーザ認証部１１６は、センサ入力処理部２０６が取得した音声信号や画像信号等に基づいて、ユーザを認識することができる。
【０１２９】
図１１は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０の処理手順の他の例を示すフローチャートである。ここでは、ＩＣタグにローカルルールを適用する際に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグの情報を再変換したり読み出したりする権限を有するユーザと、適用したローカルルールを示す情報とを対応記憶部１１０に対応づけて記憶させる例を示す。このようにすれば、家庭内であっても、特定の物品に付されたＩＣタグの情報は特定の家族だけが把握することができ、家族間でのプライバシーを保つことができる。
【０１３０】
第一の実施の形態において図３を参照して説明したのと同様に、情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ２００のＹＥＳ）、そのＩＣタグからコード情報を読み出す（Ｓ２０２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【０１３１】
情報読出部１０２が読み出したコード情報がオリジナル情報の場合（Ｓ２０４のＮＯ）、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断する（Ｓ２０６）。制御部１１２は、変換が必要な場合（Ｓ２０６のＹＥＳ）、ユーザに特有のローカルルールを適用して変換するか否かを判断する（Ｓ２０８）。ここで、制御部１１２は、たとえば、出力処理部１１４に指示を行い、スピーカ１２から「あなただけのルールで変換しますか？」等の問い合わせを出力させ、センサ入力処理部２０６が入力するユーザの発話内容に基づき、ユーザに特有のローカルルールを適用するか否かを判断することができる。
【０１３２】
ユーザに特有のローカルルールを適用して変換する場合（Ｓ２０８のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザを認識しているか否かを判断する（Ｓ２１０）。ユーザを認識していない場合（Ｓ２１０のＮＯ）、ユーザ認証部１１６は、センサ入力処理部２０６を介してユーザ情報を取得し（Ｓ２１２）、ユーザ情報記憶部１１８を参照してユーザを認識する。既にユーザを認識している場合（Ｓ２１０のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、そのユーザに特有のローカルルールを適用してＩＣタグのコード情報を変換する（Ｓ２１４）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールと、ユーザの識別情報とを対応づけてローカルルールを対応づけて記憶する（Ｓ２１６）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ２１８）。
【０１３３】
この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ２２０）、検出を終了しない場合は（Ｓ２２０のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ２００）。一方、検出を終了する場合（Ｓ２２０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１３４】
ステップＳ２０８において、ユーザに特有のローカルルールを適用して変換しない場合（Ｓ２０８のＮＯ）、ステップＳ２１４に進み、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ２１４）。この場合、ステップＳ２１６において、変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとだけを対応づけて記憶する。
【０１３５】
ステップＳ２０６において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ２０６のＮＯ）、ステップＳ２２０に進む。なお、本例においても、ＩＣタグに記憶されたコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断して、必要に応じて物品の情報を表示部等に出力することができる。
【０１３６】
ステップＳ２０４において、情報読出部１０２が読み出したコード情報が既にローカルルール適用情報に変換されている場合（Ｓ２０４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ２２２）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ２２２のＮＯ）、ステップＳ２２０に進む。
【０１３７】
図１２は、図１１に示した処理における対応記憶部１１０の内部構成の一例を示す図である。
対応記憶部１１０は、ＩＣタグＩＤ欄と、ローカルルール欄と、ユーザＩＤ欄とを含む。たとえば、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグには、ローカルルールの「１」が適用された情報が記憶されており、ユーザＩＤは「mother」である。また、ＩＤが「ａｂｃ２」のＩＣタグには、ローカルルールの「２」が適用された情報が記憶されており、ユーザＩＤは「family」である。ここで、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグは、ユーザ「mother」に特有のローカルルールが適用されてコード情報が変換されている。一方、ＩＤが「ａｂｃ２」のＩＣタグは、ユーザ「family」となっており、ユーザに特有のローカルルールではなく、家族全員に適用されるコード情報が変換されている。
【０１３８】
ステップＳ２２４の処理は、第一の実施の形態において図４を参照して説明したのと同様であるので、ここでは図示を省略する。ステップＳ１３２において、変換処理部１０４は、対応記憶部１１０を参照して、ユーザ認証部１１６により認証されたユーザがそのＩＣタグのＩＤに対応づけられたユーザと一致するか否かを判断し、一致した場合のみローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する。ここで、ユーザが一致しなかった場合（Ｓ１３２のＮＯ）、「あなたにはこの情報を情報を変換する権限がありません」等のエラーメッセージが通知される（Ｓ１４６）。以下の処理は、第一の実施の形態と同様なので、説明を省略する。
【０１３９】
なお、以上の例では、ユーザ毎に異なるローカルルールを適用する形態を示したが、ローカルルール自体は家族全員に共通のものを適用してもよい。このようにしても、ＩＣタグにローカルルールを適用する際に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグの情報を再変換したり読み出したりする権限を有するユーザと、適用したローカルルールを示す情報とを対応記憶部１１０に対応づけて記憶させておき、ユーザからローカルルール適用情報の再変換指示があった場合にユーザを認証するようにすれば、特定の物品に付されたＩＣタグの情報は特定の家族だけが把握することができ、家族間でのプライバシーを保つことができる。
【０１４０】
図１３は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０の処理手順の他の例を示す図である。ここで、ロボット２００は、ユーザの対話に基づき、物品に付されたＩＣタグに追記情報を書き込む処理を行う。
【０１４１】
ユーザからＩＣタグへの追記指示があった場合（Ｓ２３０）、制御部１１２は、追記する情報にもローカルルールを適用するか否かを判断する（Ｓ２３２）。追記する情報にもローカルルールを適用する場合（Ｓ２３２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は所定のローカルルールに基づき、追記情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ２３４）。つづいて、情報書込部１０６は、追記する情報を、その情報が追記されたものであることを示すフラグとともにＩＣタグに書き込む（Ｓ２３６）。なお、ステップＳ２３０の追記指示は、ユーザからの指示だけでなく、ユーザの発話に追記すべき情報が含まれる場合、ロボット２００が追記の実行を判断することもできる。
【０１４２】
たとえば、ロボット２００は、ユーザの発話に、物品の所有者やその物品の提供者、物品の品質保証期限等が含まれる場合に、その情報をＩＣタグに追記する判断を行うことができる。たとえば、ユーザがＩＣタグが付された物品を持っている場合、制御部１１２の指示に基づき、出力処理部１１４は、スピーカ１２から「それ誰の？」という音声を出力する。ユーザが「これはお父さんのだよ。」と答えると、センサ入力処理部２０６は、その物品の所有者が「父」であることを検知し、情報書込部１０６は、「所有者：父」という情報を追記情報としてＩＣタグに書き込む。
【０１４３】
また、たとえば、ユーザが「このお菓子、明後日までで賞味期限が切れるわ。記憶しておいて」とロボット２００に問いかけた場合、センサ入力処理部２０６は、その物品の賞味期限が「明後日」であることを検知し、情報書込部１０６は、「賞味期限：○○日」という情報を追記情報としてＩＣタグに書き込む。ここで図示していないが、ロボット２００は計時部を含むことができ、現在の日時と、ユーザの発話の「明後日」という言葉とに基づいて、「明後日」が何日になるかを算出することができる。
【０１４４】
以上、ＩＣタグが付された物品が家庭に持ち込まれた場合に、ＩＣタグに記憶された情報にローカルルールを適用して、ロボット２００にのみ読み取り可能とする処理を説明した。このようにすることにより、家庭内にある物品に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。
【０１４５】
ところで、ＩＣタグにローカルルールを適用したり、追記情報を書き込んだりした場合、そのＩＣタグが付された物品が家の中にあればそのままで問題がないが、たとえばその物品を処分する場合や、他人に譲渡等する場合、ローカルルール適用情報をオリジナル情報に戻すとともに、追記情報を消去する必要がある。
【０１４６】
図１４は、ローカルルールが適用されたＩＣタグをコントローラ１０が初期化する手順を示すフローチャートである。
【０１４７】
ユーザから初期化指示があると（Ｓ２５０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザの認証を行う（Ｓ２５２）。ユーザが認証されると（Ｓ２５２のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、追記情報であることを示すフラグが付された情報を消去する（Ｓ２５４）。つづいて、変換処理部１０４は、その他の情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ２５６）。つづいて、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が変換したオリジナル情報でローカルルール適用情報を書き換える（Ｓ２５８）。
【０１４８】
ステップＳ２５２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ２５２のＮＯ）、出力処理部１１４は、エラー通知を行う（Ｓ２６０）。
【０１４９】
本実施の形態において、情報書込部１０６が追記情報を書き込む場合には、その情報が追記情報であることを示すフラグに対応づけて記憶される。そのため、フラグの有無に基づき、消去すべきデータと消去しないデータとを区別することができる。
【０１５０】
本実施の形態におけるロボット２００によれば、家庭等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人の所有物に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部１０８に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【０１５１】
また、ロボット２００が家庭内を自律的に移動するので、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。これにより、物品自体を所定の位置に配置したままで、その物品に付されたＩＣタグの情報を書き換えることができる。
【０１５２】
さらに、ロボット２００がユーザと対話する機能を有するので、ユーザとの対話の中でユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、これにより、ユーザの利便性が図れる。
【０１５３】
さらに、ロボット２００がユーザ等特定の相手を認識できるので、ユーザ認証を容易に行うことができる。
【０１５４】
以上のように、自律走行可能なロボット２００がＩＣタグ管理装置を含む構成とすることにより、ＩＣタグ管理装置の取り扱いが簡単となる。
【０１５５】
（第四の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２００は、第三の実施の形態で説明した機能に加えて、ユーザの問い合わせに対し、ＩＣタグが付された物品の場所をユーザに通知する機能をさらに有する。本実施の形態においても、ロボット２００は図８に示したのと同様の外観を有することができ、また図９に示したのと同様の電気的構成を有することができる。
【０１５６】
図１５は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０を詳細に示すブロック図である。コントローラ１０は、図１０に示した構成に加えて、物体検出部２０８、物体情報記憶部２１０、およびマップ情報記憶部２１２を有する。
【０１５７】
マップ情報記憶部２１２は、ロボット２００が配置される家の設計図を記憶する。また、図示していないが、ロボット２００は、たとえばＧＰＳ等の位置管理機能部を有し、自己位置を検知することができる。このように、ロボット２００が自己位置を把握することにより、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの書き換えを効率よく行うことができる。
【０１５８】
変換処理部１０４は、ＩＣタグから読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する際に、そのＩＣタグに新たに付与するＩＣタグＩＤと、そのＩＣタグが付された物品情報とを対応づけて物体情報記憶部２１０に記憶する。
【０１５９】
本実施の形態において、ロボット２００は、たとえばマップ情報記憶部２１２を参照して、家の中を適宜巡回する。ロボット２００は、巡回時に物品に付されたＩＣタグを検出すると、そのＩＣタグが付された物品が配置された位置情報を取得し、位置情報をそのＩＣタグの識別情報に対応づけて、物体情報記憶部２１０に記憶する。
【０１６０】
図１６は、物体情報記憶部２１０の内部構成の一例を示す図である。
物体情報記憶部２１０は、ＩＣタグＩＤ欄と、物品情報欄と、追記情報欄と、位置情報欄とを有する。
ここで、たとえばＩＣタグＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグが付された物品の物品情報は「指輪、ルビー、金」であり、追記情報が「主人からのプレゼント」である。また、その物品の位置は「寝室」となっている。また、たとえばＩＣタグＩＤが「ａｂｃ３」のＩＣタグが付された物品の物品情報は「本、××○○、×○著」であり、追記情報および位置情報は空欄となっている。
【０１６１】
図１７は、ユーザが物品の置き場所を探している場合に、ロボット２００がその物品の位置を検出する処理手順を示すフローチャートである。
【０１６２】
ユーザから物品の検出指示があると（Ｓ３００のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザを認証する（Ｓ３０２）。ユーザが認証された場合（Ｓ３０２のＹＥＳ）、センサ入力処理部２０６は、物品のキーワードを取得する（Ｓ３０４）。物体検出部２０８は、物体情報記憶部２１０を参照して、物品のキーワードに基づき検出対象の物品が特定できたか否かを判断する（Ｓ３０６）。物品が特定できない場合（Ｓ３０６のＮＯ）、ユーザに物品の詳細な特徴を問い合わせる等してキーワードをさらに取得する。また、このとき、いくつか候補がある場合は、たとえば候補の物品の写真を表示部に提示する等して、ユーザに選択させることもできる。ステップＳ３０６において、検出対象の物品が特定できた場合（Ｓ３０６のＹＥＳ）、物体検出部２０８は、物体情報記憶部２１０を参照して、その物品の位置情報が記憶されているか否かを判断する（Ｓ３０８）。その物品の位置情報が記憶されている場合（Ｓ３０８のＹＥＳ）、ロボット２００は、その位置に移動し、その周辺にある物品に付されているＩＣタグ情報を順次読み取り、目的の物品を検出する処理を行う（Ｓ３１２）。物品が検出された場合（Ｓ３１２のＹＥＳ）、ロボット２００は、ユーザに通知する。また、ステップＳ３０８において、位置情報が記憶されている場合、ロボット２００は、その場所に移動する前に、「○○にあるみたいだよ」等の情報をユーザに通知することもできる。また、このとき、マップ情報に目的の物品の位置を表示させることもできる。
【０１６３】
ステップＳ３１２において、物品が検出されない場合は、ロボット２００は、家の中を巡回して目的の物品を検出する処理を行う（Ｓ３１４）。この際、ロボット２００は、物品のキーワード等に基づき、その物品が配置されている可能性の高い領域を優先的に巡回することができる。また、ロボット２００は、検出指示を行ったユーザ以外の人物を検出した場合、その人物に問いかけて探すこともできる。ロボット２００は、目的の物品を検出するまで巡回作業を行う。
【０１６４】
ステップＳ３０２において、ユーザが認証されなかった場合は、エラー通知を行う（Ｓ３１８）。ここで、たとえばユーザが認証できない場合や、画像認識の結果、家族のいずれでもない場合等は、警報を発するようにすることもできる。これにより、泥棒等の侵入を家族に伝えることができ、盗難を未然に防ぐこともできる。
【０１６５】
以下、具体例をあげて説明する。
たとえば、ユーザが「ルビーの指輪、どこに行ったの？」とロボット２００に問いかけると、ロボット２００は、物品の検出指示があったと判断し（Ｓ３００のＹＥＳ）、ユーザを認証する（Ｓ３０２）。ユーザが認証されると（Ｓ３０２のＹＥＳ）、物体検出部２０８は、「ルビー」、「指輪」をキーとして、物体情報記憶部２１０を参照して、その物品を特定する。図１６に示した例では、これらのキーから、ユーザが探している物品に付されたＩＣタグのＩＤが「ａｂｃ１」であると想定できるので、物体検出部２０８は、この物品の位置情報が「寝室」であることを検出する（Ｓ３０８のＹＥＳ）。このとき、ロボット２００は、「寝室にあるんじゃない？探してくる」等の音声を出力し、寝室へ移動する（Ｓ３１０）。ロボット２００は、寝室内で種々の物品に付されたＩＣタグからＩＤを読み出し、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグを検出する処理を行う。このＩＣタグが見つかると（Ｓ３１２）、ロボット２００は、「あったよ〜」等の音声を出力し、ユーザに目的の物品の位置を通知する。また、このとき、ロボット２００は、ユーザがいる場所に移動し、「寝室にあったよ」等の音声を出力することもできる。また、このとき、マップ情報に目的の物品の位置を表示させることもできる。
【０１６６】
ステップＳ３０６において、たとえばユーザがルビーの指輪を複数有していて、それらそれぞれについて物体情報記憶部２１０に記憶されている場合、ロボット２００は、検出対象の物品を特定するために、ユーザにさらなる物品の特徴を問い合わせる。たとえば、ロボット２００は、「ルビーの指輪は二つあるけど、探してる指輪は誰にもらったもの？」等の問いかけを行う。ここで、ユーザが「主人にもらったの」等の応答をすると、その情報に基づき、検出対象の物品を絞り込む。また、それらのキーワードで絞り込みができない場合、ロボット２００は、図示しない表示部に物品の写真等を表示するとともに、「探しているのはこれですか？」等の問い合わせを行い、ユーザに決定させることができる。
【０１６７】
本実施の形態におけるロボット２００によっても、第三の実施の形態におけるロボット２００と同様の効果が得られる。また、本実施の形態において、ロボット２００が自己位置を把握することにより、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの書き換えを効率よく行うことができる。
【０１６８】
以上の第一〜第四の実施の形態で説明したＩＣタグ管理装置、およびロボットのコントローラの各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インターフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。実施の形態で説明した各図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
【０１６９】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【０１７０】
ローカルルール記憶部１０８において、ユーザの識別情報とそのユーザの所有物に付されたＩＣタグに適用するローカルルールとを対応づけて記憶することもできる。変換処理部１０４は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出した追記情報等に基づき、そのＩＣタグが付された物品の所有者を把握し、その所有者に対応づけられたローカルルールをそのＩＣタグに適用することができる。また、たとえば所有者が不明な場合、変換処理部１０４は、家族全員に共通のローカルルールを適用するようにすることもできる。この場合、ＩＣタグ管理装置は対応記憶部を有しない構成とすることもでき、あるユーザからローカルルール適用情報の再変換指示があった場合、変換処理部１０４は、ユーザの識別情報に基づき、再変換時に用いるローカルルールを選別することができる。
【０１７１】
また、以上の実施の形態においては、対応記憶部１１０にＩＣタグの識別情報とそのＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する例を説明したが、ＩＣタグ管理装置は、対応記憶部１１０を有しない構成とすることもでき、ＩＣタグにそのＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報を記憶しておくこともできる。ここで、ローカルルールを示す情報とは、ローカルルールに割り振られた識別情報のようなものであり、それ自体ではＩＣタグのローカルルール適用情報を再変換することのできない情報である。
【０１７２】
また、以上の実施の形態において、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換する際にユーザ認証を行い、ユーザが認証された場合のみ再変換処理を行う例を示したが、オリジナルルールが記憶されたＩＣタグにローカルルールを適用する際にも、ユーザが認証された場合にのみ変換処理が行われるようにすることもできる。これにより、他人が家庭等に入り込んで勝手にＩＣタグの情報を書き換えてしまうのを防ぐことができる。
【０１７３】
また、以上の実施の形態においては、ＩＣタグ管理装置がローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、物体情報記憶部２１０、マップ情報記憶部２１２等の記憶部は、ＩＣタグ管理装置本体とは別のサーバ等に設けられていてもよく、この場合、ＩＣタグ管理装置は、有線または無線のネットワークを介して、サーバから必要な情報を取得するように構成することができる。
【０１７４】
また、情報書込部１０６がＩＣタグにローカルルール適用情報を書き込む際に、もともとＩＣタグに記憶されていたオリジナル情報をバックアップとしてＩＣタグ管理装置内の記憶部に記憶しておくこともできる。この場合、オリジナル情報は、ＩＣタグの識別情報に対応付けて記憶される。これにより、後に何らかの事情でＩＣタグに記憶された情報を読み出したり再変換することができない場合でも、オリジナル情報を活用することができる。
【０１７５】
ＩＣタグ管理装置は、ＩＣタグにローカルルールを適用して情報を書き換える際に、そのＩＣタグが付された物品の画像を取得して、ＩＣタグ管理装置内の記憶部に記憶しておくことができる。これにより、たとえば第四の実施の形態で説明したように、ユーザが物品の場所を探している場合に、ユーザに画像を提示することにより、目的の物品を精度よく特定させることができ、迅速に目的の物品を見つけることができる。
【０１７６】
なお、第三の実施の形態および第四の実施の形態で説明したロボット２００の形状は、図８に示したものに限定されず、種々の形状とすることができる。たとえば、ロボット２００にＩＣタグ取り外しおよび取り付け用のアームを設けることもできる。ロボット２００は、ＩＣタグのオリジナル情報を消去できない場合は、そのＩＣタグからオリジナル情報を読み出した後に物品からＩＣタグを取り外し、新たな書き込み可能なＩＣタグを物品に取り付けてローカルルールを適用した情報をそのＩＣタグに書き込むようにすることもできる。
【０１７７】
また、第三の実施の形態や第四の実施の形態で説明したロボット２００をたとえば家庭等に複数台配置することもできる。この場合、複数のロボット２００は、それぞれ、情報の読み取り可能範囲や周波数帯が異なる情報読出部１０２を有する構成とすることができる。これにより、たとえば情報の読み取り範囲が広い情報読出部１０２を有するロボット２００を部屋の中心に配置して、ＩＣタグが付された新たな物品が部屋の中に持ち込まれたときに、他方のロボット２００に通知を行い、他方のロボット２００が新たな物品の近くに移動して、ＩＣタグの情報を書き換えるようにすることもできる。
【０１７８】
また、一台のＩＣタグ管理装置やロボットに情報の読み取り可能範囲や周波数帯が異なる複数の情報読出部１０２を設けた構成とすることもできる。
【０１７９】
なお、以上の実施の形態においては、家庭内に配置されたＩＣタグ管理装置１００、ＩＣタグ管理装置１３０またはロボット２００を例として示したが、本発明は、これらがたとえば会社や店舗に配置される場合にも適用することができる。たとえば、会社内において、物品に付されたＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることにより、産業スパイによる資産の把握や泥棒による貴重品の盗難を防ぐことができる。また、たとえば小売店等の店舗において、物品に付されたＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることにより、競合他店による商品の情報収集等を防御することができる。
【０１８０】
図１８は、ある店舗でＩＣタグが付された商品を購入した人が、その商品を自宅に持ち帰る場合のＩＣタグの情報の書き換え状態を模式的に示す図である。
【０１８１】
まず、オリジナル情報（グローバルＩＤ：所定の規格で定められたコード情報等）が記憶されたＩＣタグが付された商品が店舗に持ち込まれると、店舗内で、店舗のローカルルールを適用してＩＣタグの情報を書き換える。つづいて、顧客が商品を購入すると、たとえばレジでＩＣタグの情報がオリジナル情報に再変換される。その後、顧客がその商品を自宅に持ち帰ると、その家の中で、その家のローカルルールを適用して、ＩＣタグの情報を書き換える。また、持ち歩き時にオリジナル情報が記憶されたままだと、他人に情報を読み取られる可能性もあるため、顧客は、携帯型のＩＣタグ管理装置１００等を保持して、レジでＩＣタグの情報がオリジナル情報に再変換された直後に、自分のローカルルールに基づき、ＩＣタグの情報を書き換えることもできる。
【０１８２】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、ＩＣタグの情報がローカルルールが適用されたものである場合は、ユーザ認証を行った後しかその情報をオリジナル情報に再変換することができない。そのため、ＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えておくことにより、他人に勝手にＩＣタグの情報を書き換えられることを防ぐこともできる。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】条件記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のＳ１２４に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
【図５】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図６のＳ１７２に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
【図８】実施の形態におけるロボットの一例を示す外観構成図である。
【図９】ロボットの電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図９に示したロボットのコントローラを詳細に示すブロック図である。
【図１１】実施の形態におけるロボットのコントローラの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１１に示した処理における対応記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図１３】実施の形態におけるロボットのコントローラの処理手順の他の例を示す図である。
【図１４】ローカルルールが適用されたＩＣタグをコントローラが初期化する手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態におけるロボットのコントローラを詳細に示すブロック図である。
【図１６】物体情報記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図１７】ユーザが物品の置き場所を探している場合に、ロボットがその物品の位置を検出する処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】ある店舗でＩＣタグが付された商品を購入した人が、その商品を自宅に持ち帰る場合のＩＣタグの情報の書き換え状態を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【０１８４】
１００ ＩＣタグ管理装置
１０２ 情報読出部
１０４ 変換処理部
１０６ 情報書込部
１０８ ローカルルール記憶部
１１０ 対応記憶部
１１２ 制御部
１１４ 出力処理部
１１６ ユーザ認証部
１１８ ユーザ情報記憶部
１２０ 条件記憶部
１２２ 通信制御部
１２４ 指示受付部
１３０ ＩＣタグ管理装置
１５０ ネットワーク
２００ ロボット
２０２ ロボット言動データベース
２０４ メカ制御部
２０６ センサ入力処理部
２０８ 物体検出部
２１０ 物体情報記憶部
２１２ マップ情報記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣタグ管理装置、それを含むロボットおよびＩＣタグ管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、非接触ＩＣタグが実用的に用いられるようになってきた。非接触ＩＣタグは、電波を媒体として非接触でデータの読み書きができるため、今後種々の物品に付され、流通過程における物品の固体識別等に用いられることが期待される。
【０００３】
特許文献１には、売場において、各商品に取り付けた無線タグを用いて、商品登録処理を行うとともに、その無線タグを用いて万引き防止を図るようにした商品登録処理システムが開示されている。この商品登録処理システムでは、売場に陳列される各商品に各商品特有の商品コードなどの商品情報を記憶した無線タグを取り付けておき、会計場で客が買い上げた商品の無線タグの売り上げデータを登録処理するとともに、無線タグに商品情報クリアコマンドを発信して、無線タグから商品情報をクリアするようになっている。その後、店員が商品に取り付けられた無線タグを取り外す。出口において、商品に無線タグが付いており、無線タグに商品情報が含まれる場合は、万引き警告音が発生される。
【特許文献１】特開２０００−３０１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、非接触ＩＣタグは、非接触でデータの読み書きができるため、ＩＣタグが付された物品を保持した場合、ＩＣタグの情報を他人に読み取られて、個人の所有物や嗜好等の個人情報を他人に把握されてしまうおそれがある。この対策として、たとえば消費者が物品を購入する際に、店舗でＩＣタグを物品から取り外したり、ＩＣタグの情報を消去する等の方法が考えられる。しかし、ＩＣタグの情報は、個人でも有効に活用できる場合が多い。
【０００５】
本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明の目的は、ＩＣタグが付された物品の取り扱いにおいて、ＩＣタグの情報が他人に把握されるのを防ぐとともに、ＩＣタグの情報を有効に用いることのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出部と、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部と、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込処理部と、を含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置が提供される。
【０００７】
ここで、ＩＣタグ管理装置は、所定のローカルルールを記憶するローカルルール記憶部を含むことができる。変換処理部は、ローカルルール記憶部から所定のローカルルールを読み出し、当該ローカルルールに基づき、オリジナル情報をローカルルール適用情報に変換することができる。また、ローカルルール記憶部はＩＣタグ管理装置とは異なるサーバ等に含まれる構成とすることもでき、この場合、変換処理部は、有線または無線のネットワークを介してローカルルール記憶部から所定のローカルルールを読み出すことができる。ローカルルール記憶部は、複数のローカルルールを記憶することができ、この場合、変換処理部は、いずれかのローカルルールを適宜選択して用いることができる。
【０００８】
ＩＣタグは、個別のＩＤによって識別可能な小型のメモリ装置であり、その代表的なものとしてＲＦＩＤ(Radio Frequency Identification)タグが挙げられる。また、ＩＣタグは、書き換え可能なものとすることができる。オリジナル情報は、そのＩＣタグを識別するコード情報（製品固有番号）とすることができる。また、オリジナル情報は、コード情報以外の、たとえば物品の生産国、メーカー、商品名、生産者情報等の物品の情報とすることもできる。
【０００９】
書込処理部は、ローカルルール適用情報により、ＩＣタグのオリジナル情報を書き換える際に、当該ＩＣタグにローカルルールを適用したことを示す情報を付加することもできる。これにより、読出部がＩＣタグから情報を読み出した際に、そのＩＣタグに既にローカルルールが適用されているか否かを判断することができる。
【００１０】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、たとえば家庭、店舗、会社等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人や会社等における所有物の情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【００１１】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する対応記憶部をさらに含むことができる。
【００１２】
このようにすることにより、たとえばローカルルール記憶部に複数のローカルルールが記憶されている場合に、どのローカルルールが適用されたかを把握することができ、後にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することができる。
【００１３】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグへ書き込む追加情報を取得する追加情報取得部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記対応記憶部を参照して、前記追加情報取得部が取得した追加情報を当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき変換することができ、前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を前記ＩＣタグに書き込むことができる。
【００１４】
追加情報取得部は、ユーザの指示に基づき追加情報を追加することができる。また、ＩＣタグ管理装置は、予め追加すべき情報の種類を記憶する記憶部を含むことができ、追加情報取得部は、ＩＣタグ管理装置が当該記憶部に記憶された種類の情報を取得した場合に、その情報を追加情報として取得することができる。ＩＣタグ管理装置は、たとえばユーザの音声を認識する音声認識部を含むことができ、追加情報取得部は、音声認識部が認識したユーザの音声に、当該記憶部に記憶された種類の情報が含まれる場合に、その情報を追加情報として取得することができる。変換処理部は、追加情報取得部が追加情報を取得した場合、その追加情報をローカルルールに基づき変換するか否かをユーザに問い合わせ、ユーザの指示に基づき、追加情報をローカルルールに基づき変換することができる。また、前述した記憶部は、追加すべき情報の種類と、その情報をローカルルールに基づき変換するか否かとを予め記憶しておくこともでき、変換処理部は、当該記憶部の設定に基づき、追加情報取得部が追加情報をローカルルールに基づき変換するか否かを判断することもできる。
【００１５】
このようにすれば、予めＩＣタグに記憶されていた情報に加えて、そのＩＣタグが付された物品に関する情報を適宜ＩＣタグに記憶していくことができる。また、追加情報も適宜ローカルルールに基づき変換されるので、追加情報を他人に把握されるということを防ぐことができる。
【００１６】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を、当該追加情報が追加されたものであることを示す情報とともに前記ＩＣタグに書き込むことができる。
【００１７】
これにより、もともとＩＣタグに記憶されていた情報と、後に追加された情報とを区別することができる。たとえば、ＩＣタグが付された物品を家庭に持ち込み、そのＩＣタグに追加情報等を書き込んでいた場合において、後に物品を他人に譲渡等する際等に、追加情報が残っているままだと個人的な情報が他人に知られてしまうおそれがある。一方、もともとＩＣタグに記憶されていた情報は、ＩＣタグを識別するコード情報等汎用性の高いものであることが多く、消去してしまっては、その後の利用者が不便に感じる可能性がある。本発明によれば、追加情報には、たとえばフラグが付される等、追加されたものであることを示す情報が記憶されるので、この情報の有無に基づき、消去すべきデータと消去しないデータとを区別することができる。
【００１８】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザを認証する認証処理部と、前記認証処理部により認証されたユーザから、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグを初期化する初期化指示を受け付ける初期化受付部と、をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記初期化受付部が前記初期化指示を受け付けると、前記対応記憶部を参照して、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を前記オリジナル情報に再変換することができ、前記書込処理部は、前記変換処理部が再変換した前記オリジナル情報により、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を書き換えるとともに、前記追加情報を消去することができる。
【００１９】
上述したように、ＩＣタグが付された物品を家庭に持ち込み、そのＩＣタグに追加情報等を書き込んでいた場合、物品を他人に譲渡等する際に、ＩＣタグを初期化する指示を行うことにより、ＩＣタグにもともと記憶されていたオリジナル情報をＩＣタグに残したまま、後に書き込まれた追加情報を選択的に消去することができる。このような指示は、認証されたユーザのみが行えるので、権限のない他人が勝手にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換することができず、他人にＩＣタグの情報を読み取られるおそれもない。
【００２０】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザを認証する認証処理部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記認証処理部により認証されたユーザの指示に基づき、前記対応記憶部を参照して、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグに記憶された情報を、当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき再変換することができる。
【００２１】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、認証されたユーザのみが再変換の指示を行えるので、権限のない他人が勝手にローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換することができず、他人にＩＣタグの情報を読み取られるおそれもない。
【００２２】
ここで、ＩＣタグ管理装置は、前記変換処理部が再変換した情報を出力する出力処理部をさらに含むことができる。
【００２３】
これにより、認証されたユーザは、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報に基づき、そのＩＣタグが付された物品の情報を把握することができる。たとえば、ＩＣタグのオリジナル情報がコード情報の場合、出力処理部は、ユーザの指示等に基づき、ネットワーク等を介して接続されたサーバにオリジナル情報であるコード情報を送信し、サーバからコード情報に対応する物品の情報を取得する。つづいて、出力処理部は、物品の情報を表示部等に表示したり、音声で出力したりする。また、ＩＣタグのオリジナル情報が物品の情報である場合、出力処理部は、ユーザの指示等に基づき、オリジナル情報である物品の情報を表示部等に表示したり、音声で出力したりする。
【００２４】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記書込記憶部は、前記変換処理部が再変換した情報で、前記ＩＣタグを書き換えることができる。
【００２５】
これにより、認証されたユーザは、必要に応じてローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をオリジナル情報に書き換えさせることができ、通常のＩＣタグリーダを用いて、ＩＣタグの情報を読み出すことができる。
【００２６】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグが付された物品に関するキーワードとを対応づけて記憶する物品情報記憶部と、ユーザを認証する認証処理部と、前記認証処理部により認証されたユーザから、検出対象の物品のキーワードを取得するキーワード取得部と、前記キーワード取得部が取得したキーワードに基づき、前記物品情報記憶部を参照して、前記検出対象の物品を検出する処理を行う検出処理部と、
をさらに含むことができる。
【００２７】
キーワード取得部は、ユーザが操作部を介して入力したキーワードや、ユーザの音声に含まれるキーワードを取得することができる。このようにすれば、認証されたユーザの指示に基づき、たとえば紛失物等の場所を検出することができる。
【００２８】
本発明のＩＣタグ管理装置において、前記物品情報記憶部は、前記ＩＣタグの識別情報に対応づけて、前記物品の位置情報も記憶することができ、前記検出処理部は、前記物品の位置情報も考慮して、前記検出対象の物品を検出する処理を行うことができる。
【００２９】
このようにすれば、検出対象の物品を迅速に検出することができる。
【００３０】
本発明のＩＣタグ管理装置は、画像取得部と、ユーザの顔画像データを記憶するユーザ情報記憶部と、をさらに含むことができ、前記認証処理部は、前記が画像取得部が取得した画像データと、前記ユーザ情報記憶部に記憶された顔画像データとに基づき、ユーザを認証することができる。
【００３１】
これにより、ユーザがパスワードやＩＤ等を入力等することなくユーザの認識が行えるので、ユーザの利便性が高まる。
【００３２】
本発明のＩＣタグ管理装置は、前記オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるための物品の条件を記憶する条件記憶部をさらに含むことができ、前記変換処理部は、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報に基づき、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるか否かを判断することができ、書き換えると判断した場合に、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えることができる。
【００３３】
条件記憶部は、たとえば物品の種類や、物品の価格等と、オリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換える必要があるか否かとを対応づけて記憶することができる。たとえば、高価な物品については、そのようなものが家庭内にあることが他人に知られると、盗難等のおそれがあるため、ローカルルールを適用するよう条件記憶部の設定を行うことができる。一方、食料品や消耗品等については、いちいちローカルルールを適用すると手間になることもある。そのため、このような物品については、ローカルルールを適用しないよう条件記憶部の設定を行うことができる。
【００３４】
本発明のＩＣタグ管理装置は、ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、音声を出力する音声出力部と、をさらに含むことができる。
【００３５】
このようにすれば、ユーザが対話型でＩＣタグ管理装置への指示を行うことができるので、ユーザの利便性が高まる。
【００３６】
本発明によれば、上記いずれかのＩＣタグ管理装置と、前記ＩＣタグ管理装置を移動させる移動部と、前記移動部を制御する動作制御部と、を含み、自律移動することを特徴とするロボットが提供される。
【００３７】
このように、自律移動するロボットがＩＣタグ管理装置を含む構成とすると、ロボットが家庭、店舗、会社等特定のエリア内を自律的に移動するので、特定のエリア内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。
【００３８】
本発明のロボットは、自己位置を取得する位置情報取得部をさらに含むことができ、前記動作制御部は、前記位置情報取得部が取得した自己位置に基づき、前記移動部を制御することができる。
【００３９】
ロボットが自己の位置を把握することにより、特定のエリア内ある物体に付されたＩＣタグの情報を効率よく書き換えていくことができる。
【００４０】
また、本発明のＩＣタグ管理装置は、ＩＣタグの書き換え対象となる特定のエリアのエリア情報を記憶するエリア情報記憶部をさらに含むことができ、ロボットは、エリア情報記憶部のエリア情報と自己位置とに基づき、特定のエリアを巡回してＩＣタグの情報を書き換える処理を行うことができる。エリア情報記憶部に、重点的に巡回すべき箇所等を対応づけて記憶させておくことにより、ロボットがその箇所を頻度を上げて巡回することができ、ＩＣタグの情報を効率よく書き換えることができる。
【００４１】
本発明によれば、上記いずれかに記載のＩＣタグ管理装置を含むことを特徴とするロボットが提供される。
【００４２】
本発明のロボットは、ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、前記ユーザの音声に対応する動作を決定する動作決定部と、前記動作決定部の決定に基づき、音声を出力する音声出力部と、をさらに含むことができる。
【００４３】
このようにすれば、ロボットがユーザとの対話により、ユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、ユーザの利便性が高まる。
【００４４】
本発明によれば、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す工程と、前記オリジナル情報を読み出す工程において読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する工程と、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える工程と、を含むことを特徴とするＩＣタグ管理方法が提供される。
【００４５】
本発明によれば、コンピュータを、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、として機能させることを特徴とするＩＣタグ管理プログラムが提供される。
【００４６】
本発明によれば、移動手段を有するロボットに含まれるコンピュータを、物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、前記移動手段を制御する動作制御手段、として機能させ、前記ロボットを自律移動させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
【００４７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、プログラムの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００４８】
本発明によれば、ＩＣタグが付された物品の取り扱いにおいて、ＩＣタグの情報が他人に把握されるのを防ぐとともに、ＩＣタグの情報を有効に用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
以下の実施の形態において、ＩＣタグ管理装置は、たとえば家庭に配置され、その家庭内に持ち込まれた物品に付されたＩＣタグの情報を必要に応じてローカルルールに基づき変換して書き換える処理を行う。
【００５０】
（第一の実施の形態）
図１は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
ＩＣタグ管理装置１００は、情報読出部１０２、変換処理部１０４、情報書込部１０６、ローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、制御部１１２、出力処理部１１４、ユーザ認証部１１６、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、通信制御部１２２、および指示受付部１２４を含む。
【００５１】
本実施の形態において、物品に付されたＩＣタグには、そのＩＣタグを識別するコード情報（製品固有番号）が記憶されている。ここで、コード情報には、たとえば国コード、メーカーコード、商品ジャンル、商品コード等が含まれる。また、ＩＣタグには、ユーザが自由に書き込みを行うことができるユーザエリアが含まれているものとする。ＩＣタグ管理装置１００は、ＩＣタグから読み出したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０に接続されたサーバ（不図示）からそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。
【００５２】
情報読出部１０２は、物品に付されたＩＣタグからコード情報を読み出す。
【００５３】
制御部１１２は、ＩＣタグ管理装置１００の各構成要素を制御する。
【００５４】
ローカルルール記憶部１０８は、所定のローカルルールを記憶する。ローカルルールの例を以下に示す。
【００５５】
（１）コード情報を数ビットづつずらす
（ａ）コード情報全体に適用
（ｂ）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみに適用；
（２）コード情報を暗号化する
（ａ）秘密鍵暗号を用いる方法
（ｂ）公開鍵暗号を用いる方法、この場合、暗号化鍵を他者に知られても良いため、鍵の管理が容易になる。この性質を利用して、たとえば他ユーザのＩＣタグ管理装置やそれを含むロボットに自分の暗号化鍵を送り、コード情報をそのＩＣタグ管理装置やロボットに書き換えさせるようにすることもできる。
（ｃ）コード情報全体を暗号化
（ｄ）コード情報のうち、例えば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみを暗号化；
（３）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定の部分をマスクする；
（４）オリジナルのコード情報をＩＣタグ管理装置１００で設定した新たなコード情報に置き換える。
（ａ）コード情報全体に適用
（ｂ）コード情報のうち、たとえば商品ジャンルや商品コード等、特定のもののみに適用。
【００５６】
変換処理部１０４は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したコード情報を、制御部１１２の指示に基づき変換する。変換処理部１０４は、たとえば情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したコード情報が、そのＩＣタグにもともと記憶されていたオリジナル情報の場合、ローカルルール記憶部１０８に記憶された所定のローカルルールに基づき、そのオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する。
【００５７】
変換処理部１０４は、ローカルルール適用情報が記憶されたＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールを示す情報とを対応づけて対応記憶部１１０に記憶する。ここで、ＩＣタグの識別情報は、新たに付与しなおすこともできるが、変換処理部１０４がオリジナル情報を変換したローカルルール適用情報をＩＣタグの識別情報とすることもできる。ＩＣタグの識別情報を新たに付与しなおした場合は、ＩＣタグの書き込み可能領域にその識別情報が記憶される。
【００５８】
たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（１）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、および何ビットずらしたかを示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００５９】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（２）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、および暗号化された情報を復号化するための鍵を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６０】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（３）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、およびマスクした部分のオリジナル情報を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６１】
また、たとえば、変換処理部１０４は、上記ローカルルールの（４）に基づきＩＣタグから読み出したオリジナル情報を変換した場合、そのＩＣタグの識別情報とともに、コード情報のどの部分にローカルルールを適用したか、およびオリジナルのコード情報と新たなコード情報との関係を示す情報を対応記憶部１１０に記憶する。
【００６２】
情報書込部１０６は、変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報でＩＣタグのオリジナル情報を上書きする。ここで、たとえばオリジナル情報がＩＣタグの書き換え不能な領域に記憶されており、ローカルルール適用情報で上書きできない場合、情報書込部１０６は、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。
【００６３】
また、情報書込部１０６は、ローカルルール適用情報とともに、その情報がローカルルール適用情報であることを示す情報もＩＣタグに書き込むことができる。ローカルルール適用情報であることを示す情報として、たとえば、情報書換部１０６は、コード情報として使用されていない特定ビットやフラグをＩＣタグの書き込み可能領域に書き込む。このようにすることにより、情報読出部１０２がＩＣタグの情報を読み出す際に、そのＩＣタグに既にローカルルールが適用されているか否かを判断することができる。
【００６４】
変換処理部１０４は、たとえば情報読出部１０２がＩＣタグから読み出した情報が、ローカルルール適用情報の場合、ローカルルール記憶部１０８および対応記憶部１１０を参照して、ローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する。情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報でローカルルール適用情報を上書きする。
【００６５】
通信制御部１２２は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出したオリジナル情報であるコード情報や、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報であるコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介してサーバ（不図示）からそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。
【００６６】
出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を出力する。ＩＣタグ管理装置１００は図示しない表示部や音声出力部を含むことができ、出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部に表示させたり、音声出力部により出力させたりすることができる。また、出力処理部１１４は、ＬＡＮ等のネットワークを介して、他の端末に物品の情報を転送することもできる。
【００６７】
ユーザ認証部１１６は、ＩＣタグ管理装置１００のユーザを認証する。ユーザ情報記憶部１１８は、ユーザを識別する情報を記憶する。本実施の形態において、ユーザ情報記憶部１１８には、ＩＣタグ管理装置１００が配置される家庭の家族の識別情報を記憶させておくことができる。制御部１１２は、ユーザから、ローカルルール適用情報が記憶されたＩＣタグのローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換してＩＣタグの書き換えを行う指示や出力処理部１１４から出力させる指示があった場合に、ユーザ認証部１１６によりユーザを認証させ、ユーザが認証された場合にのみ、ユーザの指示を受け付ける。
【００６８】
条件記憶部１２０は、ＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換えるための条件を記憶する。たとえば、食料や日用雑貨等すぐに消費してしまうものについては、ＩＣタグのコード情報を書き換える必要性が低い。一方、高価な物品については、ＩＣタグのコード情報を書き換える必要性が高い。ユーザは、予めたとえば物品の種類や物品の価格等に基づき、ＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に書き換えるための条件を設定しておくことができる。条件記憶部１２０は、この設定を記憶する。制御部１１２は、オリジナル情報が記憶されたＩＣタグを検出した場合、条件記憶部１２０を参照して、そのＩＣタグのオリジナル情報を書き換えるか否かを判断する。
【００６９】
指示受付部１２４は、ユーザからの各種指示を受け付ける。
【００７０】
図２は、条件記憶部１２０の内部構成の一例を示す図である。
条件記憶部１２０は、種類欄と、値段欄と、変換要否欄とを有する。種類欄には、物品の種類が記憶される。値段欄には、物品の値段の範囲が記憶される。変換要否欄には、オリジナル情報をローカルルール適用情報に変換するか否かを示す情報が記憶される。たとえば、ＩＣタグが付された物品が食品で、２万円未満である場合、そのＩＣタグのオリジナル情報は書き換える必要がない。一方、ＩＣタグが付された物品が宝石である場合、値段にかかわらず、そのＩＣタグのオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する必要がある。
【００７１】
また、他の例として、たとえば、コード情報の特定の位置に含まれる数字や文字が物品の種類を示す等、コード情報自体が意味のある情報を含む場合、条件記憶部１２０は、コード情報に含まれる意味のある情報と変換要否欄とを対応づけて記憶することもできる。
【００７２】
図３は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００の処理手順を示すフローチャートである。
情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ１００のＹＥＳ）、そのＩＣタグからコード情報を読み出す（Ｓ１０２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００７３】
情報読出部１０２が読み出したコード情報にローカルルールが適用されていない場合（Ｓ１０４のＮＯ）、制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断する（Ｓ１０６）。物品の情報を取得して出力する場合（Ｓ１０６のＹＥＳ）、通信制御部１２２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介して接続されたサーバからそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する（Ｓ１０８）。出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１１０）。
【００７４】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断する（Ｓ１１２）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断することができる。また、ユーザからの指示がない場合、制御部１１２は以下の処理を行うことができる。制御部１１２は、情報書込部１０６が読み出したコード情報を通信制御部１２２に送出する。通信制御部１２２は、コード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介してサーバからこのＩＣタグが付された物品の情報を取得する。ステップＳ１０８において、既に物品の情報を取得している場合はこの処理は省略できる。制御部１１２は、条件記憶部１２０を参照して、通信制御部１２２が取得した物品の情報に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ１１２において、変換が必要な場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、ローカルルール記憶部１０８を参照して、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ１１４）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとを対応づけて記憶する（Ｓ１１６）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ１１８）。ここで、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報を上書き保存できないときは、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ１２０）、検出を終了しない場合は（Ｓ１２０のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ１００）。一方、検出を終了する場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ１０６において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ１１２のＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。
【００７７】
ステップＳ１０４において、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されている場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ１２２）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ１２２のＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。
【００７８】
一方、ステップＳ１２２において、ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）、再変換処理を行う（Ｓ１２４）。
【００７９】
図４は、図３のＳ１２４に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザからユーザ情報の入力を受け付ける（Ｓ１３０）。ユーザからユーザ情報の入力があった場合（Ｓ１３０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザ情報記憶部１１８を参照して、そのユーザを認証する（Ｓ１３２）。ユーザの認証は、たとえば図示しない操作部等を介して、ユーザにＩＤとパスワードを入力させたり、ユーザの音声や画像等を取得することにより行うことができる。ユーザが認証された場合（Ｓ１３２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、制御部１１２の指示に基づき、対応記憶部１１０およびローカルルール記憶部１０８を参照して、情報書込部１０６が読み出したローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ１３４）。
【００８０】
つづいて、制御部１１２は、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、再変換したコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断する（Ｓ１３６）。物品の情報を取得して出力する場合（Ｓ１３６のＹＥＳ）、通信制御部１２２は、変換処理部１０４が変換したコード情報をキーとして、ネットワーク１５０を介して接続されたサーバからそのＩＣタグが付された物品の情報を取得する（Ｓ１３８）。出力処理部１１４は、通信制御部１２２が取得した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１４０）。
【００８１】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する（Ｓ１４２）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。書き換えを行う場合（Ｓ１４２のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したコード情報でＩＣタグのローカルルール適用情報を上書きする（Ｓ１４４）。
【００８２】
一方、ステップＳ１３２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ１３２のＮＯ）、制御部１１２は、出力処理部１１４によりエラー通知を出力させる（Ｓ１４６）。
【００８３】
以上の処理により、ステップＳ１２４の再変換処理が終了する。この後、ステップＳ１２０（図３）に進む。
【００８４】
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１００は、たとえば家の入り口に設置しておくことができる。これにより、ユーザがＩＣタグが付された物品を家の中に持ち込んだときに、ＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることができる。また、ユーザがＩＣタグが付された物品を家の外に持ち出す際には、ＩＣタグの情報をオリジナル情報に書き換えるようにすることもできる。
【００８５】
また、本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１００は、たとえば携帯型の端末とすることができる。これにより、ユーザがＩＣタグ管理装置１００を持って家の中を移動することにより、種々の物品のＩＣタグの情報の書き換え等を行うことができる。このようにすれば、ＩＣタグ自体が静止した状態でＩＣタグの情報を書き換えることができるので、書き込みエラー等が生じにくく、確実にＩＣタグの情報の読み出しや書き込みを行うことができる。
【００８６】
以上のように、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００によれば、家庭等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人の所有物に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部１０８に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【００８７】
（第二の実施の形態）
本実施の形態において、物品に付されたＩＣタグには、そのＩＣタグが付された物品の情報が記憶されている。ここで、物品の情報は、コード情報ではなく、物品の生産国、メーカー、商品名、生産者情報等である。第一の実施の形態においては、ＩＣタグに記憶されたコード情報をキーとしてネットワーク１５０を介してサーバから商品の情報を取得する必要があったが、本実施の形態のＩＣタグ管理装置１００においては、ＩＣタグに商品の情報そのものが記憶されているので、サーバに問い合わせを行うことなく、商品の情報を取得することができる。
【００８８】
図５は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置１３０は、通信制御部１２２を含まない点で第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と異なる。本実施の形態において、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００８９】
図６は、本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１３０の処理手順を示すフローチャートである。
情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ１５０のＹＥＳ）、そのＩＣタグから物品の情報を読み出す（Ｓ１５２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出した物品の情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ１５４）。
【００９０】
情報読出部１０２が読み出したコード情報にローカルルールが適用されていない場合（Ｓ１５４のＮＯ）、制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、物品の情報を出力するか否かを判断する（Ｓ１５６）。物品の情報を出力する場合（Ｓ１５６のＹＥＳ）、出力処理部１１４は、物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１５８）。
【００９１】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグの情報を変換するか否かを判断する（Ｓ１６０）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグの情報を変換するか否かを判断することができる。また、ユーザからの指示がない場合、制御部１１２は、条件記憶部１２０を参照して、物品の情報に基づき、そのＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する。
【００９２】
ステップＳ１６０において、変換が必要な場合（Ｓ１６０のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、ローカルルール記憶部１０８を参照して、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ１６２）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとを対応づけて記憶する（Ｓ１６４）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ１６６）。ここで、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報を上書き保存できないときは、キルコードでオリジナル情報を消去した後、ＩＣタグの上書き可能な領域にローカルルール適用情報を書き込む。この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ１６８）、検出を終了しない場合は（Ｓ１６８のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ１５０）。一方、検出を終了する場合（Ｓ１６８のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００９３】
ステップＳ１６０において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ１６０のＮＯ）、ステップＳ１６８に進む。
【００９４】
ステップＳ１５４において、情報読出部１０２が読み出した情報に既にローカルルールが適用されている場合（Ｓ１５４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ１７０）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ１７０のＮＯ）、ステップＳ１６８に進む。
【００９５】
一方、ステップＳ１７０において、ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１７０のＹＥＳ）、再変換処理を行う（Ｓ１７２）。
【００９６】
図７は、図６のＳ１７２に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
ユーザからの再変換指示があった場合（Ｓ１７０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザからユーザ情報の入力を受け付ける（Ｓ１８０）。ユーザからユーザ情報の入力があった場合（Ｓ１８０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザ情報記憶部１１８を参照して、そのユーザを認証する（Ｓ１８２）。ユーザの認証は、たとえば図示しない操作部等を介して、ユーザにＩＤとパスワードを入力させたり、ユーザの音声や画像等を取得することにより行うことができる。ユーザが認証された場合（Ｓ１８２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、制御部１１２の指示に基づき、対応記憶部１１０およびローカルルール記憶部１０８を参照して、情報書込部１０６が読み出したローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ１８４）。
【００９７】
つづいて、制御部１１２は、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、再変換した物品の情報を出力するか否かを判断する（Ｓ１８６）。物品の情報を出力する場合（Ｓ１８６のＹＥＳ）、出力処理部１１４は、変換処理部１０４が再変換した物品の情報を表示部等に出力する（Ｓ１８８）。
【００９８】
つづいて、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を書き換えるか否かを判断する（Ｓ１９０）。制御部１１２は、たとえば、指示受付部１２４から受け付けたユーザの指示に基づき、そのＩＣタグの商品情報をオリジナル情報に書き換えるか否かを判断する。書き換えを行う場合（Ｓ１９０のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が再変換したオリジナル情報でＩＣタグのローカルルール適用情報を上書きする（Ｓ１９２）。
【００９９】
一方、ステップＳ１８２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ１８２のＮＯ）、制御部１１２は、出力処理部１１４によりエラー通知を出力させる（Ｓ１９４）。
【０１００】
以上の処理により、ステップＳ１７２の再変換処理が終了する。この後、ステップＳ１６８（図６）に進む。
【０１０１】
本実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１３０によっても、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の効果が得られる。また、本実施の形態で説明したように、物品の情報そのものを記憶したＩＣタグを用いた場合、ネットワークに接続することなく、ＩＣタグが付された物品の情報を取得することができ、より迅速な処理を行うことができる。
【０１０２】
（第三の実施の形態）
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置は、自律走行可能なロボットにより構成される。本実施の形態におけるロボットは、予め設定された特定の相手を認識したり、ユーザと対話する機能を有する。
【０１０３】
このようなロボットを用いることにより、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の効果に加えて、さらに以下のような効果を得ることができる。
【０１０４】
ロボットが家庭内を自律的に移動するので、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。これにより、物品自体を所定の位置に配置したままで、その物品に付されたＩＣタグの情報を書き換えることができる。また、ロボットが静止している物体に付されたＩＣタグの情報を書き換えるので、ＩＣタグへの情報の書込エラー等が生じるのを防ぐことができる。さらに、購入時に梱包されていた物品であっても、家の中で梱包を解いた後にＩＣタグの書き換えを行うことができるので、精度よくＩＣタグの書き換えを行うことができる。
【０１０５】
さらに、ロボットがユーザと対話する機能を有するので、ユーザとの対話の中でユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、これにより、ユーザの利便性が図れる。
【０１０６】
さらに、ロボットがユーザ等特定の相手を認識できるので、ユーザ認証を容易に行うことができる。
【０１０７】
以上のように、自律走行可能なロボットがＩＣタグ管理装置を含む構成とすることにより、ＩＣタグ管理装置の取り扱いが簡単となる。
【０１０８】
図８は、本実施の形態におけるロボットの一例を示す外観構成図である。
ロボット２００は、たとえば、胴体部１および頭部２が連結されることにより構成される。胴体部１の下部には左右にそれぞれ車輪３Ａおよび車輪３Ｂが取り付けられており、これらの車輪は、独立に前後に回転することができる。
【０１０９】
頭部２は、胴体部１に垂直に取り付けられた垂直軸とその垂直軸に対して９０度の角度で設置された水平軸に関して決められた範囲で回転することができる。垂直軸は頭部２の中心を通るように設置されており、水平軸は胴体１と頭部２が正面を向いた状態で頭部２の中心を通りかつ左右方向に水平に設置されている。つまり、頭部２は左右と上下の２自由度で、決められた範囲内で回転することができる。
【０１１０】
胴体部１の表面には、スピーカ１２およびマイクロフォン１３が設けられる。また、頭部２の表面には、ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂが設けられる。
【０１１１】
図９は、ロボット２００の電気的構成の一例を示すブロック図である。
胴体部１には、ロボット全体の制御を行うコントローラ１０、ロボットの動力源となるバッテリ１１、スピーカ１２、マイクロフォン１３、２つの車輪を動かすためのアクチュエータ１４Ａおよびアクチュエータ１４Ｂ等が収納されている。
【０１１２】
マイクロフォン１３は、周囲の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ１０に送出する。また、ここではマイクロフォン１３を一つしか図示してないが、ロボット２００には複数のマイクロフォン１３を設けることができる。これにより、たとえば雑音等を除去する処理を行うことができる。
【０１１３】
コントローラ１０は、ＣＰＵ１０Ａやメモリ１０Ｂを内蔵しており、ＣＰＵ１０Ａにおいて、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【０１１４】
頭部２には、ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂ、頭部２を回転するためのアクチュエータ２２Ａおよびアクチュエータ２２Ｂ等が収納されている。
【０１１５】
ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１０に送出する。アクチュエータ２２Ａおよびアクチュエータ２２Ｂは、ロボット２００の頭部２を上下左右に回転させる。
【０１１６】
コントローラ１０は、マイクロフォン１３、ＣＣＤカメラ２１Ａ、およびＣＣＤカメラ２１Ｂから得られる音声信号や画像信号に基づいて、メモリ１０Ｂから適宜情報を読み出し、周囲の状況や、ユーザからの指令を解析し、ロボット２００の行動やロボット２００の発話等を決定する。
【０１１７】
コントローラ１０は、ロボットの行動を決定すると、その決定結果に基づいて、アクチュエータ１４Ａ、アクチュエータ１４Ｂ、アクチュエータ２２Ａ、およびアクチュエータ２２Ｂを制御して頭部２を上下左右に回転させたり、ロボット２００を移動または回転させる等の行動を行わせる。
【０１１８】
コントローラ１０は、ロボットの発話を決定すると、その決定結果に基づいて、合成音を生成し、スピーカ１２から出力させる。
【０１１９】
図１０は、図９に示したロボット２００のコントローラ１０を詳細に示すブロック図である。
【０１２０】
コントローラ１０は、情報読出部１０２、変換処理部１０４、情報書込部１０６、ローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、制御部１１２、出力処理部１１４、ユーザ認証部１１６、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、通信制御部１２２、指示受付部１２４、ロボット言動データベース２０２、メカ制御部２０４、およびセンサ入力処理部２０６を含む。
【０１２１】
本実施の形態において、第一の実施の形態におけるＩＣタグ管理装置１００と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【０１２２】
ロボット言動データベース２０２には、特定の状況におけるロボットの発話データおよび動作データが格納されている。
【０１２３】
センサ入力処理部２０６は、マイクロフォン１３、ＣＣＤカメラ２１Ａ、およびＣＣＤカメラ２１Ｂから送出される音声信号および画像信号等に基づいて、ユーザの言動や周囲の状態を認識し、その認識結果を制御部１１２に通知する。
【０１２４】
メカ制御部２０４は、制御部１１２から送出された行動指令に基づいて、アクチュエータ１４Ａ、アクチュエータ１４Ｂ、アクチュエータ２２Ａ、およびアクチュエータ２２Ｂを駆動するための制御信号を生成し、これをアクチュエータ１４Ａ、１４Ｂ、２２Ａ、および２２Ｂへ送出する。アクチュエータ１４Ａ、１４Ｂ、２２Ａ、および２２Ｂは、制御信号にしたがって駆動する。
【０１２５】
制御部１１２は、センサ入力処理部２０６の認識結果およびロボット言動データベース２０２に格納されている発話動作情報に基づいて、ロボット２００の行動を決定する。本実施の形態において、出力処理部１１４は、合成音を生成する音声合成部を含み、音声合成部において合成された合成音の出力を制御する。
【０１２６】
本実施の形態において、ＩＣタグ管理装置が自律走行可能なロボット２００により構成されるので、たとえば家の中等で、ＩＣタグが付された物品を動かすことなく、ロボット２００が移動することにより、種々の物品のＩＣタグの情報の書き換え等を行うことができる。このようにすれば、ＩＣタグ自体が静止した状態でＩＣタグの情報を書き換えることができるので、書き込みエラー等が生じにくく、確実にＩＣタグの情報の読み出しや書き込みを行うことができる。
【０１２７】
本実施の形態においても、ロボット２００のコントローラ１０は、第一の実施の形態において図３および図４を参照して説明したのと同様の処理手順を行う。また、ＩＣタグに物品の情報が記憶されている場合は、第二の実施の形態において図６および図７を参照して説明したのと同様の処理手順を行う。
【０１２８】
本実施の形態において、ユーザ認証部１１６は、センサ入力処理部２０６が取得した音声信号や画像信号等に基づいて、ユーザを認識することができる。
【０１２９】
図１１は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０の処理手順の他の例を示すフローチャートである。ここでは、ＩＣタグにローカルルールを適用する際に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグの情報を再変換したり読み出したりする権限を有するユーザと、適用したローカルルールを示す情報とを対応記憶部１１０に対応づけて記憶させる例を示す。このようにすれば、家庭内であっても、特定の物品に付されたＩＣタグの情報は特定の家族だけが把握することができ、家族間でのプライバシーを保つことができる。
【０１３０】
第一の実施の形態において図３を参照して説明したのと同様に、情報読出部１０２は、ＩＣタグを検出すると（Ｓ２００のＹＥＳ）、そのＩＣタグからコード情報を読み出す（Ｓ２０２）。制御部１１２は、情報読出部１０２が読み出したコード情報に既にローカルルールが適用されているか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【０１３１】
情報読出部１０２が読み出したコード情報がオリジナル情報の場合（Ｓ２０４のＮＯ）、制御部１１２は、ＩＣタグのコード情報を変換するか否かを判断する（Ｓ２０６）。制御部１１２は、変換が必要な場合（Ｓ２０６のＹＥＳ）、ユーザに特有のローカルルールを適用して変換するか否かを判断する（Ｓ２０８）。ここで、制御部１１２は、たとえば、出力処理部１１４に指示を行い、スピーカ１２から「あなただけのルールで変換しますか？」等の問い合わせを出力させ、センサ入力処理部２０６が入力するユーザの発話内容に基づき、ユーザに特有のローカルルールを適用するか否かを判断することができる。
【０１３２】
ユーザに特有のローカルルールを適用して変換する場合（Ｓ２０８のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザを認識しているか否かを判断する（Ｓ２１０）。ユーザを認識していない場合（Ｓ２１０のＮＯ）、ユーザ認証部１１６は、センサ入力処理部２０６を介してユーザ情報を取得し（Ｓ２１２）、ユーザ情報記憶部１１８を参照してユーザを認識する。既にユーザを認識している場合（Ｓ２１０のＹＥＳ）、変換処理部１０４は、そのユーザに特有のローカルルールを適用してＩＣタグのコード情報を変換する（Ｓ２１４）。変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールと、ユーザの識別情報とを対応づけてローカルルールを対応づけて記憶する（Ｓ２１６）。つづいて、情報書込部１０６は、ＩＣタグのオリジナル情報に変換処理部１０４が変換したローカルルール適用情報を上書き保存してＩＣタグのコード情報を書き換える（Ｓ２１８）。
【０１３３】
この後、ＩＣタグの検出処理を終了するか否かを判断し（Ｓ２２０）、検出を終了しない場合は（Ｓ２２０のＮＯ）、次のＩＣタグの検出を待つ（Ｓ２００）。一方、検出を終了する場合（Ｓ２２０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１３４】
ステップＳ２０８において、ユーザに特有のローカルルールを適用して変換しない場合（Ｓ２０８のＮＯ）、ステップＳ２１４に進み、所定のローカルルールに基づき、情報読出部１０２が読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ２１４）。この場合、ステップＳ２１６において、変換処理部１０４は、対応記憶部１１０に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに適用されたローカルルールとだけを対応づけて記憶する。
【０１３５】
ステップＳ２０６において、ＩＣタグのコード情報を変換する必要がない場合（Ｓ２０６のＮＯ）、ステップＳ２２０に進む。なお、本例においても、ＩＣタグに記憶されたコード情報に基づき、物品の情報を取得して出力するか否かを判断して、必要に応じて物品の情報を表示部等に出力することができる。
【０１３６】
ステップＳ２０４において、情報読出部１０２が読み出したコード情報が既にローカルルール適用情報に変換されている場合（Ｓ２０４のＹＥＳ）、制御部１１２は、ユーザからのローカルルール適用情報の再変換指示があるか否かを判断する（Ｓ２２２）。ユーザからの再変換指示がない場合（Ｓ２２２のＮＯ）、ステップＳ２２０に進む。
【０１３７】
図１２は、図１１に示した処理における対応記憶部１１０の内部構成の一例を示す図である。
対応記憶部１１０は、ＩＣタグＩＤ欄と、ローカルルール欄と、ユーザＩＤ欄とを含む。たとえば、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグには、ローカルルールの「１」が適用された情報が記憶されており、ユーザＩＤは「mother」である。また、ＩＤが「ａｂｃ２」のＩＣタグには、ローカルルールの「２」が適用された情報が記憶されており、ユーザＩＤは「family」である。ここで、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグは、ユーザ「mother」に特有のローカルルールが適用されてコード情報が変換されている。一方、ＩＤが「ａｂｃ２」のＩＣタグは、ユーザ「family」となっており、ユーザに特有のローカルルールではなく、家族全員に適用されるコード情報が変換されている。
【０１３８】
ステップＳ２２４の処理は、第一の実施の形態において図４を参照して説明したのと同様であるので、ここでは図示を省略する。ステップＳ１３２において、変換処理部１０４は、対応記憶部１１０を参照して、ユーザ認証部１１６により認証されたユーザがそのＩＣタグのＩＤに対応づけられたユーザと一致するか否かを判断し、一致した場合のみローカルルール適用情報をオリジナル情報に再変換する。ここで、ユーザが一致しなかった場合（Ｓ１３２のＮＯ）、「あなたにはこの情報を情報を変換する権限がありません」等のエラーメッセージが通知される（Ｓ１４６）。以下の処理は、第一の実施の形態と同様なので、説明を省略する。
【０１３９】
なお、以上の例では、ユーザ毎に異なるローカルルールを適用する形態を示したが、ローカルルール自体は家族全員に共通のものを適用してもよい。このようにしても、ＩＣタグにローカルルールを適用する際に、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグの情報を再変換したり読み出したりする権限を有するユーザと、適用したローカルルールを示す情報とを対応記憶部１１０に対応づけて記憶させておき、ユーザからローカルルール適用情報の再変換指示があった場合にユーザを認証するようにすれば、特定の物品に付されたＩＣタグの情報は特定の家族だけが把握することができ、家族間でのプライバシーを保つことができる。
【０１４０】
図１３は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０の処理手順の他の例を示す図である。ここで、ロボット２００は、ユーザの対話に基づき、物品に付されたＩＣタグに追記情報を書き込む処理を行う。
【０１４１】
ユーザからＩＣタグへの追記指示があった場合（Ｓ２３０）、制御部１１２は、追記する情報にもローカルルールを適用するか否かを判断する（Ｓ２３２）。追記する情報にもローカルルールを適用する場合（Ｓ２３２のＹＥＳ）、変換処理部１０４は所定のローカルルールに基づき、追記情報をローカルルール適用情報に変換する（Ｓ２３４）。つづいて、情報書込部１０６は、追記する情報を、その情報が追記されたものであることを示すフラグとともにＩＣタグに書き込む（Ｓ２３６）。なお、ステップＳ２３０の追記指示は、ユーザからの指示だけでなく、ユーザの発話に追記すべき情報が含まれる場合、ロボット２００が追記の実行を判断することもできる。
【０１４２】
たとえば、ロボット２００は、ユーザの発話に、物品の所有者やその物品の提供者、物品の品質保証期限等が含まれる場合に、その情報をＩＣタグに追記する判断を行うことができる。たとえば、ユーザがＩＣタグが付された物品を持っている場合、制御部１１２の指示に基づき、出力処理部１１４は、スピーカ１２から「それ誰の？」という音声を出力する。ユーザが「これはお父さんのだよ。」と答えると、センサ入力処理部２０６は、その物品の所有者が「父」であることを検知し、情報書込部１０６は、「所有者：父」という情報を追記情報としてＩＣタグに書き込む。
【０１４３】
また、たとえば、ユーザが「このお菓子、明後日までで賞味期限が切れるわ。記憶しておいて」とロボット２００に問いかけた場合、センサ入力処理部２０６は、その物品の賞味期限が「明後日」であることを検知し、情報書込部１０６は、「賞味期限：○○日」という情報を追記情報としてＩＣタグに書き込む。ここで図示していないが、ロボット２００は計時部を含むことができ、現在の日時と、ユーザの発話の「明後日」という言葉とに基づいて、「明後日」が何日になるかを算出することができる。
【０１４４】
以上、ＩＣタグが付された物品が家庭に持ち込まれた場合に、ＩＣタグに記憶された情報にローカルルールを適用して、ロボット２００にのみ読み取り可能とする処理を説明した。このようにすることにより、家庭内にある物品に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。
【０１４５】
ところで、ＩＣタグにローカルルールを適用したり、追記情報を書き込んだりした場合、そのＩＣタグが付された物品が家の中にあればそのままで問題がないが、たとえばその物品を処分する場合や、他人に譲渡等する場合、ローカルルール適用情報をオリジナル情報に戻すとともに、追記情報を消去する必要がある。
【０１４６】
図１４は、ローカルルールが適用されたＩＣタグをコントローラ１０が初期化する手順を示すフローチャートである。
【０１４７】
ユーザから初期化指示があると（Ｓ２５０のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザの認証を行う（Ｓ２５２）。ユーザが認証されると（Ｓ２５２のＹＥＳ）、情報書込部１０６は、追記情報であることを示すフラグが付された情報を消去する（Ｓ２５４）。つづいて、変換処理部１０４は、その他の情報をオリジナル情報に再変換する（Ｓ２５６）。つづいて、情報書込部１０６は、変換処理部１０４が変換したオリジナル情報でローカルルール適用情報を書き換える（Ｓ２５８）。
【０１４８】
ステップＳ２５２において、ユーザが認証されなかった場合（Ｓ２５２のＮＯ）、出力処理部１１４は、エラー通知を行う（Ｓ２６０）。
【０１４９】
本実施の形態において、情報書込部１０６が追記情報を書き込む場合には、その情報が追記情報であることを示すフラグに対応づけて記憶される。そのため、フラグの有無に基づき、消去すべきデータと消去しないデータとを区別することができる。
【０１５０】
本実施の形態におけるロボット２００によれば、家庭等特定のエリア内で、ＩＣタグの情報をローカルルールを適用して書き換えることができるので、物品に付されたＩＣタグの情報を他人に読み取られることにより、個人の所有物に関する情報を他人に把握されてしまうことを防ぐことができる。また、ローカルルール記憶部１０８に記憶されたローカルルールに基づき、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報をもとのオリジナル情報に再変換することもできる。これにより、必要な場合には、ＩＣタグの情報を活用することもできる。
【０１５１】
また、ロボット２００が家庭内を自律的に移動するので、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの情報を順次書き換えていくことができる。これにより、物品自体を所定の位置に配置したままで、その物品に付されたＩＣタグの情報を書き換えることができる。
【０１５２】
さらに、ロボット２００がユーザと対話する機能を有するので、ユーザとの対話の中でユーザからの指示を受け付けたり、必要な情報を取得することができる。これにより、これにより、ユーザの利便性が図れる。
【０１５３】
さらに、ロボット２００がユーザ等特定の相手を認識できるので、ユーザ認証を容易に行うことができる。
【０１５４】
以上のように、自律走行可能なロボット２００がＩＣタグ管理装置を含む構成とすることにより、ＩＣタグ管理装置の取り扱いが簡単となる。
【０１５５】
（第四の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２００は、第三の実施の形態で説明した機能に加えて、ユーザの問い合わせに対し、ＩＣタグが付された物品の場所をユーザに通知する機能をさらに有する。本実施の形態においても、ロボット２００は図８に示したのと同様の外観を有することができ、また図９に示したのと同様の電気的構成を有することができる。
【０１５６】
図１５は、本実施の形態におけるロボット２００のコントローラ１０を詳細に示すブロック図である。コントローラ１０は、図１０に示した構成に加えて、物体検出部２０８、物体情報記憶部２１０、およびマップ情報記憶部２１２を有する。
【０１５７】
マップ情報記憶部２１２は、ロボット２００が配置される家の設計図を記憶する。また、図示していないが、ロボット２００は、たとえばＧＰＳ等の位置管理機能部を有し、自己位置を検知することができる。このように、ロボット２００が自己位置を把握することにより、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの書き換えを効率よく行うことができる。
【０１５８】
変換処理部１０４は、ＩＣタグから読み出したオリジナル情報をローカルルール適用情報に変換する際に、そのＩＣタグに新たに付与するＩＣタグＩＤと、そのＩＣタグが付された物品情報とを対応づけて物体情報記憶部２１０に記憶する。
【０１５９】
本実施の形態において、ロボット２００は、たとえばマップ情報記憶部２１２を参照して、家の中を適宜巡回する。ロボット２００は、巡回時に物品に付されたＩＣタグを検出すると、そのＩＣタグが付された物品が配置された位置情報を取得し、位置情報をそのＩＣタグの識別情報に対応づけて、物体情報記憶部２１０に記憶する。
【０１６０】
図１６は、物体情報記憶部２１０の内部構成の一例を示す図である。
物体情報記憶部２１０は、ＩＣタグＩＤ欄と、物品情報欄と、追記情報欄と、位置情報欄とを有する。
ここで、たとえばＩＣタグＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグが付された物品の物品情報は「指輪、ルビー、金」であり、追記情報が「主人からのプレゼント」である。また、その物品の位置は「寝室」となっている。また、たとえばＩＣタグＩＤが「ａｂｃ３」のＩＣタグが付された物品の物品情報は「本、××○○、×○著」であり、追記情報および位置情報は空欄となっている。
【０１６１】
図１７は、ユーザが物品の置き場所を探している場合に、ロボット２００がその物品の位置を検出する処理手順を示すフローチャートである。
【０１６２】
ユーザから物品の検出指示があると（Ｓ３００のＹＥＳ）、ユーザ認証部１１６は、ユーザを認証する（Ｓ３０２）。ユーザが認証された場合（Ｓ３０２のＹＥＳ）、センサ入力処理部２０６は、物品のキーワードを取得する（Ｓ３０４）。物体検出部２０８は、物体情報記憶部２１０を参照して、物品のキーワードに基づき検出対象の物品が特定できたか否かを判断する（Ｓ３０６）。物品が特定できない場合（Ｓ３０６のＮＯ）、ユーザに物品の詳細な特徴を問い合わせる等してキーワードをさらに取得する。また、このとき、いくつか候補がある場合は、たとえば候補の物品の写真を表示部に提示する等して、ユーザに選択させることもできる。ステップＳ３０６において、検出対象の物品が特定できた場合（Ｓ３０６のＹＥＳ）、物体検出部２０８は、物体情報記憶部２１０を参照して、その物品の位置情報が記憶されているか否かを判断する（Ｓ３０８）。その物品の位置情報が記憶されている場合（Ｓ３０８のＹＥＳ）、ロボット２００は、その位置に移動し、その周辺にある物品に付されているＩＣタグ情報を順次読み取り、目的の物品を検出する処理を行う（Ｓ３１２）。物品が検出された場合（Ｓ３１２のＹＥＳ）、ロボット２００は、ユーザに通知する。また、ステップＳ３０８において、位置情報が記憶されている場合、ロボット２００は、その場所に移動する前に、「○○にあるみたいだよ」等の情報をユーザに通知することもできる。また、このとき、マップ情報に目的の物品の位置を表示させることもできる。
【０１６３】
ステップＳ３１２において、物品が検出されない場合は、ロボット２００は、家の中を巡回して目的の物品を検出する処理を行う（Ｓ３１４）。この際、ロボット２００は、物品のキーワード等に基づき、その物品が配置されている可能性の高い領域を優先的に巡回することができる。また、ロボット２００は、検出指示を行ったユーザ以外の人物を検出した場合、その人物に問いかけて探すこともできる。ロボット２００は、目的の物品を検出するまで巡回作業を行う。
【０１６４】
ステップＳ３０２において、ユーザが認証されなかった場合は、エラー通知を行う（Ｓ３１８）。ここで、たとえばユーザが認証できない場合や、画像認識の結果、家族のいずれでもない場合等は、警報を発するようにすることもできる。これにより、泥棒等の侵入を家族に伝えることができ、盗難を未然に防ぐこともできる。
【０１６５】
以下、具体例をあげて説明する。
たとえば、ユーザが「ルビーの指輪、どこに行ったの？」とロボット２００に問いかけると、ロボット２００は、物品の検出指示があったと判断し（Ｓ３００のＹＥＳ）、ユーザを認証する（Ｓ３０２）。ユーザが認証されると（Ｓ３０２のＹＥＳ）、物体検出部２０８は、「ルビー」、「指輪」をキーとして、物体情報記憶部２１０を参照して、その物品を特定する。図１６に示した例では、これらのキーから、ユーザが探している物品に付されたＩＣタグのＩＤが「ａｂｃ１」であると想定できるので、物体検出部２０８は、この物品の位置情報が「寝室」であることを検出する（Ｓ３０８のＹＥＳ）。このとき、ロボット２００は、「寝室にあるんじゃない？探してくる」等の音声を出力し、寝室へ移動する（Ｓ３１０）。ロボット２００は、寝室内で種々の物品に付されたＩＣタグからＩＤを読み出し、ＩＤが「ａｂｃ１」のＩＣタグを検出する処理を行う。このＩＣタグが見つかると（Ｓ３１２）、ロボット２００は、「あったよ〜」等の音声を出力し、ユーザに目的の物品の位置を通知する。また、このとき、ロボット２００は、ユーザがいる場所に移動し、「寝室にあったよ」等の音声を出力することもできる。また、このとき、マップ情報に目的の物品の位置を表示させることもできる。
【０１６６】
ステップＳ３０６において、たとえばユーザがルビーの指輪を複数有していて、それらそれぞれについて物体情報記憶部２１０に記憶されている場合、ロボット２００は、検出対象の物品を特定するために、ユーザにさらなる物品の特徴を問い合わせる。たとえば、ロボット２００は、「ルビーの指輪は二つあるけど、探してる指輪は誰にもらったもの？」等の問いかけを行う。ここで、ユーザが「主人にもらったの」等の応答をすると、その情報に基づき、検出対象の物品を絞り込む。また、それらのキーワードで絞り込みができない場合、ロボット２００は、図示しない表示部に物品の写真等を表示するとともに、「探しているのはこれですか？」等の問い合わせを行い、ユーザに決定させることができる。
【０１６７】
本実施の形態におけるロボット２００によっても、第三の実施の形態におけるロボット２００と同様の効果が得られる。また、本実施の形態において、ロボット２００が自己位置を把握することにより、家庭内にある物品に付されたＩＣタグの書き換えを効率よく行うことができる。
【０１６８】
以上の第一〜第四の実施の形態で説明したＩＣタグ管理装置、およびロボットのコントローラの各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インターフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。実施の形態で説明した各図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
【０１６９】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【０１７０】
ローカルルール記憶部１０８において、ユーザの識別情報とそのユーザの所有物に付されたＩＣタグに適用するローカルルールとを対応づけて記憶することもできる。変換処理部１０４は、情報読出部１０２がＩＣタグから読み出した追記情報等に基づき、そのＩＣタグが付された物品の所有者を把握し、その所有者に対応づけられたローカルルールをそのＩＣタグに適用することができる。また、たとえば所有者が不明な場合、変換処理部１０４は、家族全員に共通のローカルルールを適用するようにすることもできる。この場合、ＩＣタグ管理装置は対応記憶部を有しない構成とすることもでき、あるユーザからローカルルール適用情報の再変換指示があった場合、変換処理部１０４は、ユーザの識別情報に基づき、再変換時に用いるローカルルールを選別することができる。
【０１７１】
また、以上の実施の形態においては、対応記憶部１１０にＩＣタグの識別情報とそのＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する例を説明したが、ＩＣタグ管理装置は、対応記憶部１１０を有しない構成とすることもでき、ＩＣタグにそのＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報を記憶しておくこともできる。ここで、ローカルルールを示す情報とは、ローカルルールに割り振られた識別情報のようなものであり、それ自体ではＩＣタグのローカルルール適用情報を再変換することのできない情報である。
【０１７２】
また、以上の実施の形態において、ローカルルールが適用されたＩＣタグの情報を再変換する際にユーザ認証を行い、ユーザが認証された場合のみ再変換処理を行う例を示したが、オリジナルルールが記憶されたＩＣタグにローカルルールを適用する際にも、ユーザが認証された場合にのみ変換処理が行われるようにすることもできる。これにより、他人が家庭等に入り込んで勝手にＩＣタグの情報を書き換えてしまうのを防ぐことができる。
【０１７３】
また、以上の実施の形態においては、ＩＣタグ管理装置がローカルルール記憶部１０８、対応記憶部１１０、ユーザ情報記憶部１１８、条件記憶部１２０、物体情報記憶部２１０、マップ情報記憶部２１２等の記憶部は、ＩＣタグ管理装置本体とは別のサーバ等に設けられていてもよく、この場合、ＩＣタグ管理装置は、有線または無線のネットワークを介して、サーバから必要な情報を取得するように構成することができる。
【０１７４】
また、情報書込部１０６がＩＣタグにローカルルール適用情報を書き込む際に、もともとＩＣタグに記憶されていたオリジナル情報をバックアップとしてＩＣタグ管理装置内の記憶部に記憶しておくこともできる。この場合、オリジナル情報は、ＩＣタグの識別情報に対応付けて記憶される。これにより、後に何らかの事情でＩＣタグに記憶された情報を読み出したり再変換することができない場合でも、オリジナル情報を活用することができる。
【０１７５】
ＩＣタグ管理装置は、ＩＣタグにローカルルールを適用して情報を書き換える際に、そのＩＣタグが付された物品の画像を取得して、ＩＣタグ管理装置内の記憶部に記憶しておくことができる。これにより、たとえば第四の実施の形態で説明したように、ユーザが物品の場所を探している場合に、ユーザに画像を提示することにより、目的の物品を精度よく特定させることができ、迅速に目的の物品を見つけることができる。
【０１７６】
なお、第三の実施の形態および第四の実施の形態で説明したロボット２００の形状は、図８に示したものに限定されず、種々の形状とすることができる。たとえば、ロボット２００にＩＣタグ取り外しおよび取り付け用のアームを設けることもできる。ロボット２００は、ＩＣタグのオリジナル情報を消去できない場合は、そのＩＣタグからオリジナル情報を読み出した後に物品からＩＣタグを取り外し、新たな書き込み可能なＩＣタグを物品に取り付けてローカルルールを適用した情報をそのＩＣタグに書き込むようにすることもできる。
【０１７７】
また、第三の実施の形態や第四の実施の形態で説明したロボット２００をたとえば家庭等に複数台配置することもできる。この場合、複数のロボット２００は、それぞれ、情報の読み取り可能範囲や周波数帯が異なる情報読出部１０２を有する構成とすることができる。これにより、たとえば情報の読み取り範囲が広い情報読出部１０２を有するロボット２００を部屋の中心に配置して、ＩＣタグが付された新たな物品が部屋の中に持ち込まれたときに、他方のロボット２００に通知を行い、他方のロボット２００が新たな物品の近くに移動して、ＩＣタグの情報を書き換えるようにすることもできる。
【０１７８】
また、一台のＩＣタグ管理装置やロボットに情報の読み取り可能範囲や周波数帯が異なる複数の情報読出部１０２を設けた構成とすることもできる。
【０１７９】
なお、以上の実施の形態においては、家庭内に配置されたＩＣタグ管理装置１００、ＩＣタグ管理装置１３０またはロボット２００を例として示したが、本発明は、これらがたとえば会社や店舗に配置される場合にも適用することができる。たとえば、会社内において、物品に付されたＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることにより、産業スパイによる資産の把握や泥棒による貴重品の盗難を防ぐことができる。また、たとえば小売店等の店舗において、物品に付されたＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えることにより、競合他店による商品の情報収集等を防御することができる。
【０１８０】
図１８は、ある店舗でＩＣタグが付された商品を購入した人が、その商品を自宅に持ち帰る場合のＩＣタグの情報の書き換え状態を模式的に示す図である。
【０１８１】
まず、オリジナル情報（グローバルＩＤ：所定の規格で定められたコード情報等）が記憶されたＩＣタグが付された商品が店舗に持ち込まれると、店舗内で、店舗のローカルルールを適用してＩＣタグの情報を書き換える。つづいて、顧客が商品を購入すると、たとえばレジでＩＣタグの情報がオリジナル情報に再変換される。その後、顧客がその商品を自宅に持ち帰ると、その家の中で、その家のローカルルールを適用して、ＩＣタグの情報を書き換える。また、持ち歩き時にオリジナル情報が記憶されたままだと、他人に情報を読み取られる可能性もあるため、顧客は、携帯型のＩＣタグ管理装置１００等を保持して、レジでＩＣタグの情報がオリジナル情報に再変換された直後に、自分のローカルルールに基づき、ＩＣタグの情報を書き換えることもできる。
【０１８２】
本発明のＩＣタグ管理装置によれば、ＩＣタグの情報がローカルルールが適用されたものである場合は、ユーザ認証を行った後しかその情報をオリジナル情報に再変換することができない。そのため、ＩＣタグの情報をローカルルール適用情報に書き換えておくことにより、他人に勝手にＩＣタグの情報を書き換えられることを防ぐこともできる。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】条件記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のＳ１２４に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
【図５】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態におけるＩＣタグ管理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図６のＳ１７２に示した再変換処理を詳細に示すフローチャートである。
【図８】実施の形態におけるロボットの一例を示す外観構成図である。
【図９】ロボットの電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図９に示したロボットのコントローラを詳細に示すブロック図である。
【図１１】実施の形態におけるロボットのコントローラの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１１に示した処理における対応記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図１３】実施の形態におけるロボットのコントローラの処理手順の他の例を示す図である。
【図１４】ローカルルールが適用されたＩＣタグをコントローラが初期化する手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態におけるロボットのコントローラを詳細に示すブロック図である。
【図１６】物体情報記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図１７】ユーザが物品の置き場所を探している場合に、ロボットがその物品の位置を検出する処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】ある店舗でＩＣタグが付された商品を購入した人が、その商品を自宅に持ち帰る場合のＩＣタグの情報の書き換え状態を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【０１８４】
１００ ＩＣタグ管理装置
１０２ 情報読出部
１０４ 変換処理部
１０６ 情報書込部
１０８ ローカルルール記憶部
１１０ 対応記憶部
１１２ 制御部
１１４ 出力処理部
１１６ ユーザ認証部
１１８ ユーザ情報記憶部
１２０ 条件記憶部
１２２ 通信制御部
１２４ 指示受付部
１３０ ＩＣタグ管理装置
１５０ ネットワーク
２００ ロボット
２０２ ロボット言動データベース
２０４ メカ制御部
２０６ センサ入力処理部
２０８ 物体検出部
２１０ 物体情報記憶部
２１２ マップ情報記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出部と、
前記読出部が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部と、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込処理部と、
を含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する対応記憶部をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグへ書き込む追加情報を取得する追加情報取得部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記対応記憶部を参照して、前記追加情報取得部が取得した追加情報を当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき変換し、
前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を前記ＩＣタグに書き込むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項４】
請求項３に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を、当該追加情報が追加されたものであることを示す情報とともに前記ＩＣタグに書き込むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項５】
請求項４に記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザを認証する認証処理部と、
前記認証処理部により認証されたユーザから、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグを初期化する初期化指示を受け付ける初期化受付部と、
をさらに含み、
前記変換処理部は、前記初期化受付部が前記初期化指示を受け付けると、前記対応記憶部を参照して、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を前記オリジナル情報に再変換し、
前記書込処理部は、前記変換処理部が再変換した前記オリジナル情報により、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を書き換えるとともに、前記追加情報を消去することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項６】
請求項２乃至４いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザを認証する認証処理部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記認証処理部により認証されたユーザの指示に基づき、前記対応記憶部を参照して、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグに記憶された情報を、当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき再変換することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項７】
請求項６に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記変換処理部が再変換した情報を出力する出力処理部をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記書込記憶部は、前記変換処理部が再変換した情報で、前記ＩＣタグを書き換えることを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項９】
請求項１乃至４いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグが付された物品に関するキーワードとを対応づけて記憶する物品情報記憶部と、
ユーザを認証する認証処理部と、
前記認証処理部により認証されたユーザから、検出対象の物品のキーワードを取得するキーワード取得部と、
前記キーワード取得部が取得したキーワードに基づき、前記物品情報記憶部を参照して、前記検出対象の物品を検出する処理を行う検出処理部と、
をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記物品情報記憶部は、前記ＩＣタグの識別情報に対応づけて、前記物品の位置情報も記憶し、
前記検出処理部は、前記物品の位置情報も考慮して、前記検出対象の物品を検出する処理を行うことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１１】
請求項５乃至１０いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
画像取得部と、
ユーザの顔画像データを記憶するユーザ情報記憶部と、
をさらに含み、
前記認証処理部は、前記画像取得部が取得した画像データと、前記ユーザ情報記憶部に記憶された顔画像データとに基づき、ユーザを認証することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
前記オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるための物品の条件を記憶する条件記憶部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報に基づき、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるか否かを判断し、書き換えると判断した場合に、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えることを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、
音声を出力する音声出力部と、
をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置と、
前記ＩＣタグ管理装置を移動させる移動部と、
前記移動部を制御する動作制御部と、
を含み、自律移動することを特徴とするロボット。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボットにおいて、
自己位置を取得する位置情報取得部をさらに含み、
前記動作制御部は、前記位置情報取得部が取得した自己位置に基づき、前記移動部を制御することを特徴とするロボット。
【請求項１６】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置を含むことを特徴とするロボット。
【請求項１７】
請求項１４乃至１６いずれかに記載のロボットにおいて、
ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、
前記ユーザの音声に対応する動作を決定する動作決定部と、
前記動作決定部の決定に基づき、音声を出力する音声出力部と、
をさらに含むことを特徴とするロボット。
【請求項１８】
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す工程と、
前記オリジナル情報を読み出す工程において読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する工程と、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える工程と、
を含むことを特徴とするＩＣタグ管理方法。
【請求項１９】
コンピュータを、
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、
前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、
として機能させることを特徴とするＩＣタグ管理プログラム。
【請求項２０】
移動手段を有するロボットに含まれるコンピュータを、
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、
前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、
前記移動手段を制御する動作制御手段、
として機能させ、前記ロボットを自律移動させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項１】
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出部と、
前記読出部が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換処理部と、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込処理部と、
を含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグに適用したローカルルールを示す情報とを対応づけて記憶する対応記憶部をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグへ書き込む追加情報を取得する追加情報取得部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記対応記憶部を参照して、前記追加情報取得部が取得した追加情報を当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき変換し、
前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を前記ＩＣタグに書き込むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項４】
請求項３に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記書込処理部は、前記変換処理部により変換された前記追加情報を、当該追加情報が追加されたものであることを示す情報とともに前記ＩＣタグに書き込むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項５】
請求項４に記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザを認証する認証処理部と、
前記認証処理部により認証されたユーザから、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグを初期化する初期化指示を受け付ける初期化受付部と、
をさらに含み、
前記変換処理部は、前記初期化受付部が前記初期化指示を受け付けると、前記対応記憶部を参照して、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を前記オリジナル情報に再変換し、
前記書込処理部は、前記変換処理部が再変換した前記オリジナル情報により、前記ＩＣタグの前記ローカルルール適用情報を書き換えるとともに、前記追加情報を消去することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項６】
請求項２乃至４いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザを認証する認証処理部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記認証処理部により認証されたユーザの指示に基づき、前記対応記憶部を参照して、前記ローカルルールが適用された前記ＩＣタグに記憶された情報を、当該ＩＣタグに適用された前記ローカルルールに基づき再変換することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項７】
請求項６に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記変換処理部が再変換した情報を出力する出力処理部をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記書込記憶部は、前記変換処理部が再変換した情報で、前記ＩＣタグを書き換えることを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項９】
請求項１乃至４いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
前記ＩＣタグの識別情報と、当該ＩＣタグが付された物品に関するキーワードとを対応づけて記憶する物品情報記憶部と、
ユーザを認証する認証処理部と、
前記認証処理部により認証されたユーザから、検出対象の物品のキーワードを取得するキーワード取得部と、
前記キーワード取得部が取得したキーワードに基づき、前記物品情報記憶部を参照して、前記検出対象の物品を検出する処理を行う検出処理部と、
をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のＩＣタグ管理装置において、
前記物品情報記憶部は、前記ＩＣタグの識別情報に対応づけて、前記物品の位置情報も記憶し、
前記検出処理部は、前記物品の位置情報も考慮して、前記検出対象の物品を検出する処理を行うことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１１】
請求項５乃至１０いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
画像取得部と、
ユーザの顔画像データを記憶するユーザ情報記憶部と、
をさらに含み、
前記認証処理部は、前記画像取得部が取得した画像データと、前記ユーザ情報記憶部に記憶された顔画像データとに基づき、ユーザを認証することを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
前記オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるための物品の条件を記憶する条件記憶部をさらに含み、
前記変換処理部は、前記読出部が読み出した前記オリジナル情報に基づき、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えるか否かを判断し、書き換えると判断した場合に、当該オリジナル情報を前記ローカルルール適用情報に書き換えることを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置において、
ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、
音声を出力する音声出力部と、
をさらに含むことを特徴とするＩＣタグ管理装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置と、
前記ＩＣタグ管理装置を移動させる移動部と、
前記移動部を制御する動作制御部と、
を含み、自律移動することを特徴とするロボット。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボットにおいて、
自己位置を取得する位置情報取得部をさらに含み、
前記動作制御部は、前記位置情報取得部が取得した自己位置に基づき、前記移動部を制御することを特徴とするロボット。
【請求項１６】
請求項１乃至１２いずれかに記載のＩＣタグ管理装置を含むことを特徴とするロボット。
【請求項１７】
請求項１４乃至１６いずれかに記載のロボットにおいて、
ユーザの音声を認識し、ユーザからの指示を音声で受け付ける音声認識部と、
前記ユーザの音声に対応する動作を決定する動作決定部と、
前記動作決定部の決定に基づき、音声を出力する音声出力部と、
をさらに含むことを特徴とするロボット。
【請求項１８】
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す工程と、
前記オリジナル情報を読み出す工程において読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する工程と、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える工程と、
を含むことを特徴とするＩＣタグ管理方法。
【請求項１９】
コンピュータを、
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、
前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、
として機能させることを特徴とするＩＣタグ管理プログラム。
【請求項２０】
移動手段を有するロボットに含まれるコンピュータを、
物品に付されたＩＣタグからオリジナル情報を読み出す読出手段、
前記読出手段が読み出した前記オリジナル情報を所定のローカルルールに基づき、ローカルルール適用情報に変換する変換手段、
前記ローカルルール適用情報により、前記ＩＣタグの前記オリジナル情報を書き換える書込手段、
前記移動手段を制御する動作制御手段、
として機能させ、前記ロボットを自律移動させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００６−７９２１７（Ｐ２００６−７９２１７Ａ）
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２６０２４４（Ｐ２００４−２６０２４４）
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
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