【課題】各関節部を骨部で連結し、多重構造としたことにより、抱いたり握ったりしたときの感触として、肉の下に骨がある人間を握ったり抱いたりしたときの感触が得られるようにする。
【解決手段】首、肩、背骨、股関節、膝、足首、ひじ、手首等の各関節を、複数の部材を回動可能にボルト等によって連結することによって回動および／もしくは軸方向に回転可能に構成し、これら各関節部を骨部で連結した骨組みの胴体を含む主要部を柔軟な軽量合成樹脂材で成型して構成した骨格をシリコンで成型して多重成型構造としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人間の動作をたとえばモーションキャプチャで入力するだけで、その人間の動作に近似した動作を再現できるシステムを提供する。
【解決手段】動作変換システム１００はモーションキャプチャ１０２を含み、モーションキャプチャ１０２で取得した人間の動作を、頭部，左手，右手および胴体の関係で、基準座標系に対する注目座標系の位置および向きデータとして記述しなおし、それをロボットの頭部，左手，右手および胴体の関係で、基準座標系に対する注目座標系の位置および向きデータとして近似し、その近似を満足するロボットの関節角度を計算する。 （もっと読む）

【課題】 小さなモータで大きな力を蓄積し、強い弾撥力を発生させることができる装置を提供すること。
【解決手段】 作動部材を支点で枢支するとともにハウジングに固定される軸の回りに、その一端がハウジングに固定されるとともに他端が作動部材のアクチュエータロッド部に固定され、作動部材の回動によって力を蓄積しカムフォロア部の拘束を解放することによって弾撥力を発生させるべく機能する捻りばねを巻回するとともに、カムフォロアロッド端部に転がり摩擦によってカム外周面と接するカムフォロアを形成しさらに、力の作用点におけるカム外周面の法線と作動部材の支点とカムフォロアの回転軸心とを結ぶ線分とが垂直又はその近傍の角度となる外周面プロフィルを有するとともにその段差部によって作動部材の拘束を解放するカムおよび該カムの回転駆動装置とを有する弾撥力発生装置。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節機構において、省スペースに収めることができるコンプライアンス機構を提供する。
【解決手段】ベース部２０２に第１指部２０３を軸支する構造において、ウォームホイール２０７の内部に第１指部２０３の動きに連動して変形する歪リング２０８を配置する。ウォームホイール２０７がベース部２０２内のサーボモータによって駆動され回転すると、歪リング２０８を介して駆動力が第１指部２０３に伝わり、負荷に応じて歪リング２０８が変形する。そして、さらにウォームホイール２０７が回転すると、案内ガイド用スリット２２０の端部にストッパ用突起２１９が接触して、ウォームホイール２０７から第１指部２０３に直接力が伝わる。案内ガイドスリット内でストッパ用突起２１９が移動できる範囲においては、変形可能な歪リング２０８を介して駆動力が伝わるので、第１指部２０３の動きがコンプライアンスを伴ったものとなる。 （もっと読む）

【課題】既存の２足歩行ロボット等の足底に容易に取付けることができ、歩行時には通常の足底として使用することができると共に、緊急時には支持多角形を拡大して広い姿勢安定領域を確保でき、転倒を防止して各部の動作を緊急停止することができる信頼性に優れる足部安全機構を提供することを目的とする。
【解決手段】歩行ロボットの足底に配設される基部と、基部に回動自在又は伸縮自在に配設され転倒防止動作時に基部の外方に突出するアーム部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 可動玩具のポーズを長時間に亘って持続し易く、しかも付け替え易い可動玩具のジョイント、及び可動玩具を課題とする。
【解決手段】 可動玩具１の第１の構造体と第２の構造体との間を可動可能に連結するジョイント２０であって、第１及び第２の構造体の各々に着脱可能な第１及び第２パーツ３０，４０を有し、第２パーツ４０が第１パーツ３０を回動可能に支持する。第２パーツ４０に対する第１パーツ３０の回動位置を、任意の回動位置に制止する回動制止機構をさらに設けた。回動制止機構は、第１パーツ３０の回動中心線の周方向に設けられた複数の回動制止溝７７と、複数の回動制止溝７７の一つに噛合して回動位置の制止を行う回動制止爪８４を有する第３パーツ５０と、を備える。第３パーツ５０は、第２パーツ４０と連れ回りするように第２パーツ４０に支持又は保持される。
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【課題】接触位置の損傷による楽器の短命化を防止する。
【解決手段】ロボット６は、バチ先をドラム２の打撃面の垂直方向に移動させて演奏を行うとすると、指令分解部２１は、入力されたバチ先の下死点位置を示す３次元の位置指令データを、水平方向成分と垂直方向成分とに分解する。ばらつき成分付加部２２は、水平方向成分データにばらつき成分データを付加する。指令合成部２３は、ばらつき成分が付加された水平方向成分データと、指令分解部２１が分解した垂直方向成分データとを合成して位置指令データを生成する。演奏指令部２４は、指令合成部２３生成の位置指令データに従いマニピュレータ８へ動作指令信号を送出する。マニピュレータ８は、その指令信号に従いアーム１０を下死点位置まで振り下ろすことで演奏を行うが、このとき打撃点はばらつき成分によりドラム２の打撃面上にばらつく。 （もっと読む）

【課題】脚式ロボット本体に当該脚式ロボットの非常停止を自律的に判断する非常停止判断手段を備えた脚式ロボットの非常停止装置を提供する。
【解決手段】脚式ロボットの非常停止装置１０は、少なくとも上体と、前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式ロボットの非常停止装置であり、脚式ロボット本体に当該脚式ロボットの非常停止を判断する非常停止判断手段２１と、脚式ロボットの動作を非常停止させる非常停止動作制御手段２２とを備え、非常停止判断手段および非常停止動作制御手段により、脚式ロボットと環境とが少なくとも２箇所で接する状態において非常停止する。 （もっと読む）

【課題】 両関節体の連結力が強く、また、見栄えの良い外観形状を有する人形の関節部材を提供する。
【解決手段】 人形の関節を挟んで一方側に位置する一方側外装部材に連結される一方側関節体と他方側に位置する他方側外装部材に連結される他方側関節体とを連結してなる人形の関節部材において、一方側関節体の他方側関節体と向かい合う対向面に突出軸を形成し、他方側関節体の一方側関節体と向かい合う対向面に該対向面の反対面へ貫通する突出軸受け孔を突出軸に嵌るように形成し、突出軸受け孔の両開口間の一部に突出軸の軸径よりも狭い内径の軸締め部を形成し、両関節体を互いに回転可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】 関節の屈曲状態を保持する能力が高く、また、見栄えが良い人形の関節構造を提供する。
【解決手段】 人形の関節を挟んで一方側に位置する一方側外装部材に連結される一方側関節体と人形の関節を挟んで他方側に位置する他方側外装部材に連結される他方側関節体とを連結してなる人形の関節部材において、一方側関節体の他方側関節体と向かい合う対向面に突出軸を形成すると共に該突出軸と同心円状に位置付けられる環状軸受け部を形成し、他方側関節体の一方側関節体と向かい合う対向面に突出軸受け部を一方側関節体の突出軸が嵌るように形成すると共に該突出軸受け部と同心円状に位置付けられる環状軸を一方側関節体の環状軸受け部に嵌るように形成し、両関節体を互いに回転可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】曲のイメージにあったダンスを簡単にプログラムすることができるダンス人形。
【解決手段】前記課題を解決するため、本発明に係るダンス人形は、以下の要件を備えることを特徴とする。
イ）駆動用モーター１個に対応する１個の入力スイッチを持ち、押すごとに駆動モーターを「Ａ押して正転→Ｂ離して停止→Ｃ押して逆転→Ｄ離して停止」を繰り返す制御回路を持つこと。ロ）上記ＡからＤまでの入力動作サイクルを予め設定された複数回数ｎを行い、その複数回数ｎの入力動作サイクルすべてのＡからＤ個々の測定時間を時系列に記憶させる制御回路を持つこと。ハ）上記入力動作が終了後にその記憶させた動作パターンにおいて駆動モーターを繰り返して駆動させる制御回路を持つこと。 （もっと読む）

【課題】関節部の美観を損なわず、かつ、関節部を深い屈曲角度に屈曲させることが可能な球状関節部を提供する。
【解決手段】人形の胴体に連結される第一部材７と、該第一部材７の端部に球状関節部１を介して屈曲可能に連結される第二部材８とで構成される棒状部材における前記球状関節部１であって、前記一端側関節部２は円形状の連結板２２を備えるとともに、該連結板２２の円心から外周縁に延びた貫通長孔２５を備え、他端側関節部３は貫通長孔２５に、該長孔２５の孔長さ方向に移動自在に挿入して一端側関節部２と他端側関節部３を摺動可能に連結する回転軸５１を備えて構成され、該他端側関節部３は回転軸５１を被覆する左右のカバー部６によって球状の外観をなすように構成されている。 （もっと読む）

【課題】脚式歩行ロボット等のロボットに用いた場合に、そのロボットの総重量や大きさを増加させることなく、関節としての可動軸に配される駆動モータのエネルギ効率を向上させることにある。
【解決手段】互いに隣接する二つのリンクを１自由度で相対運動させる可動軸を駆動する装置において、互いに異なる最高出力の二台のモータ１１，１２およびそれらのモータで駆動されて各々前記可動軸を駆動する互いに異なる減速比の二台の減速機１４，１５と、前記可動軸の必要駆動トルクと回転数とに応じてエネルギ効率が最高になるようにトルク分配値を演算するマイクロコンピュータ１９と、前記演算したトルク分配値に応じて前記各モータ１１，１２を駆動する電流制御ドライバ１７，１８とを具えてなる、可動軸駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】２つの走行態様を取り得る安価な走行玩具を提供すること。
【解決手段】モータの正逆転を切り替えるための切替え手段と、ボディ下側に取り付けられた車輪付きの台座フレームとを備え、モータの動力を台座フレームの車輪に伝達してその車輪を回転駆動させる車輪駆動機構と、モータの動力を遊星歯車機構を介して台座フレームに伝達して当該台座フレームの向きを変えて車輪の操舵を行う操舵機構とが設けられ、遊星歯車機構は、モータの動力によって回転動作する太陽歯車と、台座フレーム側に固定された遊星キャリヤと、遊星キャリヤに支持され太陽歯車に噛合し当該太陽歯車が回転動作した際に当該太陽歯車の回りを公転する遊星歯車とから構成され、遊星歯車は、ボディ側に固定された弧状のラック歯車に噛合し、台座フレームは、モータの回転方向に応じて向きを変えるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 静的バランスのくずれを、チューニング等の煩雑な分解作業を行うことなく、外部からの簡単な操作で調整して修正することのできる脚式歩行ロボット、並びに脚式歩行ロボットの静的バランス制御方法をを提供する。
【解決手段】 ロボット外表面を覆う柔軟なウェア４に、流体を充填することが可能な多数の密室空洞部５を設けて、選択した密室空洞部に充填する流体の量を加減することによりロボットの静的バランスを制御するようにした脚式歩行ロボット並びにその静的バランス制御方法の構成。 （もっと読む）

【課題】顔に目、鼻、口、耳を描かずに木肌を露出させて木目を生かした表情や木肌の温もりを残し、腕部を可動できる人形を提供する。
【解決手段】人体と同形状の頭部１２、頸部１４、肩部１６、腕部１８、胴部２０、腰部２２、大腿部２４、脛部２６、足部２８を、すべて木材で構成し、腕部１８と肩部１６とを、腕部１８に設けられた腕貫通孔３０に挿通され、かつ肩部１６から胴部２０の背面を貫通する胴貫通孔３４に挿通されて胴部２０の背面で結束された上紐３６を介して連結し、足部２８における木目模様３８を正面４４から見て縦方向に表れるようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、楽音演奏にあわせて手足を自動的に上げ下げする自動マリオネット装置で、音楽要素とあやつり人形の素朴さとを組み合わせて、これまでに無かった新しい種類の玩具や娯楽装置を提供するものである。
【解決手段】本発明は自動的に演奏しかつ自動的にあやつり人形の手や足を上下に動かして演奏に合わせて踊っているかの様に見せる自動マリオネット装置で、手や足から構成されるあやつり人形と当該人形の首や左手や左足や右腕や右足等の各部位を個別に上げたり下げたりする人形駆動部と、楽音データを格納する記憶部と、前記楽音データに基づいて楽音を発生する楽音演奏部と、前記記憶部から楽音データを読み出して適当な処理をした後に適当な時間間隔で前記人形駆動部や前記楽音演奏部に当該処理データを送出する制御部等で構成され、前記楽音データを演奏しながらあやつり人形の手や足を自動的に動作させることを特徴としたものである。 （もっと読む）

【課題】 不整地歩行等において、足が外側に倒れるような力が生じても安定した歩行が可能な二足歩行ロボットの足部構造を提供する。
【解決手段】 足部１１下部の足裏部１２を、その接地時に、足裏内外側の内側部分よりも外側部分からの反力が大きくなる形状に、あるいは材質で形成した。例えば、足裏内外側の外側部分には硬いゴム板３１を、内側部分には軟らかいゴム板３２を配して構成した。歩行するロボットの足裏部１２の接地時に、足裏が外側に傾き、足が外側に倒れるような力が生じにくいように、足裏に作用する力に対して足裏外側部分からの反力を大きく作用させてバランスさせ、安定な歩行を保持させる。 （もっと読む）

【課題】実際の生身の患者に類似した応答を示し、リハビリの訓練・教育に適したリハビリ教育用患者模擬ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】コンピュータに予め症例に応じたリハビリの標準施術モードを入力しておき、回動可能な２部材接合により構成される関節が所定のトレーニングにより受ける荷重の変化を測定し、上記標準施術モードと比較して評価するようにした。これにより、リハビリのトレーニングを反復して行なえると共に、高度のリハビリ技術を短期間で習得できるものである。 （もっと読む）

【課題】 左右の脚の位相差を変えることができる走行玩具を提供すること。
【解決手段】 モータ動力でもって左右の脚を前後に揺動動作させて走行する走行玩具において、正逆回転可能なモータと、前記モータが一方向に回転した際に前記左右の脚を第１の位相差をもって揺動動作させるための第１のクラッチ機構と、前記モータが他方向に回転した際に前記左右の脚を第２の位相差をもって前記第１のクラッチ機構におけると同じ運足方向に揺動動作させるための第２のクラッチ機構と、前記第１のクラッチ機構と前記第２のクラッチ機構とを前記モータの回転方向に応じて選択的に作動させるクラッチ切換機構とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）