【課題】本発明は、運転者が意図しない進路変更において、対象物を回避し、当該対象物との衝突を未然に防止することのできる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】ドライバによりステアリングが操作され(S10)、ドライバによりウインカーレバーが操作されないと(S12)、自車両の進路予測を行い(S14)、自車両の走行している走行レーンが認識不可能な場合(S16)、或いは自車両の走行している走行レーンが認識可能であってもドライバのステアリング操作により走行レーンを逸脱する虞がない場合(S24)に自車両の進路上に衝突対象物があれば(S18)、スピーカより警報を発声し(S20)、更に衝突対象との衝突を回避するように操舵アシスト及びブレーキ操作アシストを作動する(S22)。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御が実行中で自車両が完全に停止する前でも、自車両が対象物に衝突する可能性がなくなった時点で衝突回避制御を終了し、速やかに通常の走行状態に戻すことが可能な衝突回避制御装置を提供する。
【解決手段】衝突回避制御が実行中で、かつ対象物が移動物である場合、自車両と対象物との相対速度が予め定めたゼロ以上の閾値を超えるか否かが判断される。この相対速度が当該閾値未満の間は衝突回避制御が継続して実行され、この相対速度が当該閾値以上になったタイミング、すなわち自車両の走行速度が対象物の走行速度よりも遅くなったタイミングで衝突回避制御が終了する。 （もっと読む）

【課題】車両をより早く減速させることが可能な制動力制御装置を提供する。
【解決手段】制動力制御装置１２では、車体速度Ｖｖ若しくは車輪速度Ｖｗ又はこれらの目標値が所定速度以下であり、且つ緊急ブレーキ制御手段１１８による緊急ブレーキ及びアンチロックブレーキ制御手段１１０によるアンチロックブレーキが作動しているとき、前記アンチロックブレーキによるブレーキ液圧の減少を抑制する。 （もっと読む）

【課題】自車両前方を横切って進路変更を行うすり抜け車両に対する自動ブレーキの作動／非作動を、運転者毎に個別に設定することができるようにする。
【解決手段】ＰＢ＿ＥＣＵ１３は、運転者の携帯する無線携帯機５に登録されている運転者についての登録情報を読込み(S2)、この登録情報に基づいてすり抜け車両Ｍが自車両１の前方を横切る際の横移動速度Ｓｙに対するしきい値Ｓｙｏを設定する(S4)。そして、ブリクラッシュブレーキ制御において、すり抜け車両Ｍが自車両１の前方を横切って車線変更する際の横移動速度Ｓｙとしきい値Ｓｙｏとを比較し、Ｓｙ≧Ｓｙｏの場合、すり抜け車Ｍを先行車から除外する(S24)。しきい値Ｓｙｏは、機敏な運転を好む運転者は高く、緩やかな運転を好む運転者は低く設定される。しきい値Ｓｙｏが高く設定されると当該すり抜け車両Ｍを先行車として認識する頻度が少なくなり、逆の場合は認識頻度が多くなる。 （もっと読む）

【課題】勾配路での変速機のダウンシフトが行われない場合にも、ブレーキの自動介入時間を増加させることなく良好な車速制御を行うことができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行制御ユニット５は、ＡＣＣの実行中にブレーキの自動介入制御が設定時間ｔ０以上継続したことを判定したとき、目標加速度ａを予め設定された負側の値Ｂまで変化させ、変化させた目標加速度ａを、基本目標加速度ａ０が正側の設定値ａ０ｔｈを越えるまでの間維持する割込制御を行う。 （もっと読む）

【課題】プリクラッシュ制御システムにおいて、自動ブレーキが作動中であっても、運転者が衝突回避操作を行った場合は自動ブレーキを解除して、運転者の衝突回避操作がスムーズに行えるようにする。
【解決手段】前方障害物に対する自車両１の衝突予測時間ＴＴＣと予め設定したブレーキアシスト判定時間Ｔｏとを比較し(S4)、ＴＴＣ≦Ｔｏのときは、アクセルペダルが踏み込まれているか否かを調べる(S6)。そして、アクセルペダルが踏み込まれていないときは自動ブレーキ制御を実行して、自車両１を強制的に減速させる(S8)。一方アクセルペダルの踏込みを検出したときは、運転者が衝突回避操作を行っていると判定し、自動ブレーキを解除する(S9)。 （もっと読む）

【課題】前方障害物との衝突を回避するために、ドライバが旋回操作で障害物との衝突を回避できたと感じた場合に、障害物とドアミラーとの接触も確実に防止して、障害物、ドアミラー等の破損を確実に防止する。
【解決手段】制御ユニット１０は、自車両と前方障害物との衝突の可能性があるか否かを判定し、衝突の可能性がある場合には、旋回操作があるか否かを判定し、旋回操作が行われない場合には、そのまま制動力を設定してブレーキ駆動部２０に出力する一方、旋回操作が行われた場合には、ドアミラー電動格納機構３３にドアミラー格納信号を出力して左右の電動ドアミラー本体３０を後方に回動させて車体側面に沿って格納すると共に、制動力を設定してブレーキ駆動部２０に出力する。 （もっと読む）

【課題】特別なセンサを装備することなく、自動ブレーキが作動した際の自車両の停止前後に発生するピッチング振動を抑制し、良好な乗り心地性を得ることができるようにする。
【解決手段】始動ブレーキ作動後の減速度Ｇｗに基づいて減圧開始距離Ｐｄを求め(S9)、自車両と前方障害物との間の障害物間距離Ｌが、前方障害物に対する停止目標距離Ｌｓに減圧開始距離Ｐｄを加算した距離に達したとき、ブレーキ圧の減圧を開始し(S11)、自車両の停止前後で発生するピッチング振動を抑制する。そして、障害物間距離Ｌが停止目標距離Ｌｓの手前の停止ブレーキ開始距離ｐに達したとき、ブレーキ圧を加圧させて(S13)、自車両を停止させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】自車両が相手車両の側面に衝突するときの角度に応じて、衝突回避システムが衝突回避動作時に行う制御内容を異ならせる被害軽減制動装置を提供する。
【解決手段】ステップＳ１０３及びＳ１０４において自車両が相手車両の側面に衝突すると予測される場合、自車両の進行方向軸と相手車両の側面とのなす角である衝突面角度が算出される（ステップＳ１０５）。予め保持されている制限係数マップから、算出された衝突面角度に予め割り当てられている制限係数を読み出して、読み出された制限係数が衝突回避の制動制御時に使用される制限係数に決定される（ステップＳ１０６）。衝突回避システムが衝突回避動作時に本来適用している減速Ｇに、この決定された制限係数が乗算されて新たな減速Ｇが求められる（ステップＳ１０８）。求められた新たな減速Ｇに従って、ブレーキの制動力等が制御される（ステップＳ１０９）。 （もっと読む）

【課題】制動のみによる障害物回避も精度良く確実に行うことができ、制動力に加えてドライバが操舵により旋回回避する際においても、ドライバが意図する十分な旋回運動により障害物を回避することができる信頼性の高い衝突防止制御を行う。
【解決手段】走行制御ユニットは、自車両と障害物との衝突可能性を判定し、自車両と障害物との衝突可能性が高いと判定された場合、障害物との衝突を防止する制動力を予め設定し、自動ブレーキ制御装置に信号出力して減速度を発生させるが、この際、ドライバの操舵を検出した場合には、発生させる制動力を低下補正する。 （もっと読む）

【課題】アクセルペダル誤操作を検出して車輪にブレーキトルクを発生させる技術において、ドライバがステアリングを適切に操作できない場合でも、車両が危険領域に進入してしまう可能性を従来よりも低減する。
【解決手段】アクセルペダルの誤操作を検出したとき、現在のタイヤ舵角で左側制動輪および右側制動輪にブレーキトルクを発生させたときに車両が安全領域から逸脱すると判定した場合には、車両の右側制動輪のみまたは左側制動輪のみにブレーキトルクを発生させる。これにより車両は、左右の両制動輪にブレーキトルクを発生したときの軌跡よりも、右側または左側にカーブする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、設定されたジャークに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。
【解決手段】所望の横移動距離Ｙ_ｅ、速度の方向、現時刻の車体合成力の大きさＦ_０、及び車体合成加速度の大きさの時間変化（ジャーク）Ｋ_Ｊを設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、Ｙ_ｅ、Ｆ_０／ｍ、及びＫ_Ｊを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるための第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、回避時間ｔ_ｅの特定仮定下での値ｔ_ｅ’との関係を定めた３次元マップを用いて、Ｋ_Ｊに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態になった場合にエンジンの出力を制限する出力制限制御を実行する車両において、道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行して、安全性を向上させることができるようにする。
【解決手段】距離センサ３５やナビゲーション装置３４からの情報に基づいて、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更すると共に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更する。 （もっと読む）

【課題】運転者の加速意図に応じて、迅速に自動ブレーキの解除が可能な自動制動装置１を提供する。
【解決手段】運転者のブレーキペダル操作に依存しない制動力を自動的に発生させる自動制動装置１において、運転者のアクセルペダル操作により、発生していた制動力を減衰係数に応じて減衰させ解除する制御を行う制御手段２と、アクセルペダル操作に基づいて、車両を加速させようとする運転者の加速意図の程度を検出する加速意図検出手段８とを有し、制御手段２は、加速意図の程度に応じて減衰係数を減少させることで、制動力を速く減衰させ解除する。加速意図検出手段８が、アクセルペダル１９の開度と、踏込速度と、踏込加速度の中の少なくとも１つが所定値以上であると判定した場合に、制御手段２は、減衰係数を減少させる。 （もっと読む）

【課題】実目標位置での目標速度に対する速度誤差を小さくし、運転者に与える違和感の少ない減速パターンを設定可能な自動車用自動減速装置を提供する。
【解決手段】目標位置Ｐ０での目標速度ｖｔに向かって初めは大きい減速度ａ１で減速を行い、目標位置Ｐ０に向けて小さい減速度ａ２とすることにより実目標位置Ｐｒでの速度誤差Δｖを小さくすることができる。自動ブレーキをかける際には、ナビゲーション装置での位置検出誤差を原因として目標速度ｖｔに達する地点がばらつくことになるので、第２減速度ａ２に対応する低いＧで誤差を感じないようにすることができる。最初は、第１減速度ａ１に対応する大きなＧで、目標地点に近づいたらＧを弱くしているので、違和感が低減される。 （もっと読む）

【課題】車両の前進時と後退時とで検知対象とすべき障害物に応じた適切な検知が可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】車両１１の前方の障害物を検知するレーダ１４と後方の障害物を検知するソナー１２とを備え、車両の前進時及び後退時にレーダ１４及びソナー１２により検知された障害物と車両１１との接触を防止するように車両１１の走行を制御するＰＣＳ ＥＣＵ２０を備えるため、前進時及び後退時の両方で障害物と車両１１との接触を防止することが可能となる。また、レーダ１４は、ソナー１２とは異なる種類のセンサであり、ソナー１２よりも車両１１から長距離に位置する障害物を検知することが可能であるため、後退時の比較的に低速な速度域と、前進時の比較的に高速な速度域とに応じて、検知対象とすべき障害物と車両１１との位置関係に応じた適切な検知が可能となる。 （もっと読む）

【課題】多機能化するブレーキシステムのそれぞれの機能を適切に調停し、ドライバの信頼性を高め、安全性を向上する。
【解決手段】ブレーキ制御ユニット３０は、横すべり防止制御の機能とコーナリング制動制御の機能と車線逸脱防止ヨーモーメント制御の機能と車線逸脱減速制御の機能と追従走行制御の機能の５つの機能を有しており、車両のヨーモーメントを制御する横すべり防止制御の機能とコーナリング制動制御の機能と車線逸脱防止ヨーモーメント制御の機能は、横すべり防止制御の機能を最優先で実行し、次に、コーナリング制動制御の機能を優先して実行し、次いで、車線逸脱防止ヨーモーメント制御の機能を実行する。また、車両を減速制御する車線逸脱減速制御の機能と追従走行制御の機能は、減速指示値の大きい方の減速指示値を出力する。 （もっと読む）

【課題】交差点無停止走行制御による後続車両との車間距離の短縮を抑制し、適正な車間距離を維持できるようにする。
【解決手段】後続車両の情報を取得し、後続車両があると判定されたときは、自車両を交差点無停止走行制御において要求される減速度Ｇ１で減速走行した場合に、後続車両が適正な車間距離を維持するのに必要な減速度Ｇｒ１を算出し、減速度Ｇｒ１が急減速となる設定減速度Ｇ０以上である場合は、交差点無停止走行制御を回避して元の目標車速Ｖ０で走行制御し、減速度Ｇｒ１が設定減速度Ｇ０未満のときに、目標車速Ｖ２として減速度Ｇ１で減速する交差点無停止走行制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】位置制御フィードバックが不要な自動ブレーキにより安価に高い距離精度で自車両を障害物の手前に停止する。
【解決手段】演算処理部４により、自動ブレーキの開始指令のタイミングから自車両１に実際に自動ブレーキのブレーキ力が付与されるまでの実効遅れ時間を設定し、自動ブレーキで自車両１の減速度が目標減速度に対応して実際に到達する実効減速度に到達するまでの過渡時間を算出し、前記実効減速度の減速で自車両１が停車するまでの減速停止時間を算出する。さらに、それらの時間を含む制動時間に自車両の停止位置を障害物の所定距離手前の位置に設定する前出し時間を加えた時間を自動ブレーキの所要時間として算出し、衝突予測時間が所要時間になる自動ブレーキの開始指令タイミングから自動ブレーキを開始し、障害物より前記前出し時間に基づく障害物の所定距離手前の位置に自車両１を自動停止する。 （もっと読む）