エレベータ及びエレベータのドア制御装置
【課題】ドアモータが消費する電力量を低減すること。
【解決手段】エレベータ１のドア制御装置としての制御装置１４は、エレベータ１のカゴ１０に設けられるカゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する乗客位置特定部１４ａを備え、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいる場合、カゴドア１１が閉じている状態を維持するためにカゴドア１１を駆動するドアモータが発生する戸閉保持トルクを、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させる。これにより、制御装置１４は、戸閉保持トルクが最適になるようにドアモータ１２が発生するトルクを調節する。
【解決手段】エレベータ１のドア制御装置としての制御装置１４は、エレベータ１のカゴ１０に設けられるカゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する乗客位置特定部１４ａを備え、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいる場合、カゴドア１１が閉じている状態を維持するためにカゴドア１１を駆動するドアモータが発生する戸閉保持トルクを、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させる。これにより、制御装置１４は、戸閉保持トルクが最適になるようにドアモータ１２が発生するトルクを調節する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのカゴに設けられるドアを駆動するドアモータが消費する電力量を低減できるエレベータ及びエレベータのドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータのカゴに設けられるドアは、一定の戸閉保持トルクによって閉じている状態が維持される。戸閉保持トルクとは、ドアを駆動するためのドアモータが発生するトルクであって、ドアが閉じている状態を維持するためのトルクである。よって、エレベータは、ドアが閉じている間も、ドアモータが電力を消費する。
【０００３】
さらに、安全をより好適に確保するためには、乗客がドアをこじ開けようと試みるおそれを考慮しておく必要がある。よって、従来のエレベータでは、乗客がドアをこじ開けることができない大きさに戸閉保持トルクを設定している。これにより、従来のエレベータでは、ドアモータが消費する電力量が増加する傾向がある。そこで、例えば、特許文献１には、ドア着床ゾーンでカゴが停止している、かつ、エレベータが一定時間利用されない場合に、ドアモータが発生する戸閉保持トルクを低下させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、ドアモータは、エレベータ（カゴ）の走行中に一定の戸閉保持トルクを発生している。これにより、特許文献１に記載の技術では、カゴが走行する最中はドアモータが消費する電力量の低減が不十分となる。また、特許文献１に記載の技術は、カゴが停止してから一定時間が経過しないと戸閉保持トルクが低下しない。よって、特許文献１に記載の技術では、この一定時間の間はドアモータが消費する電力量の低減が不十分となる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドアモータが消費する電力量を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るエレベータは、箱型のカゴと、前記カゴに設けられるドアと、前記ドアを駆動するドアモータと、前記ドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定して、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させるドア制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータのカゴに設けられるドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定し、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の好ましい態様としては、さらに、前記カゴ内に乗客がいるか否かを判定し、前記カゴ内に乗客がいる場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴ内に乗客がいない場合よりも増加させることが望ましい。
【００１０】
本発明の好ましい態様としては、さらに、前記カゴの走行状態を判定し、前記カゴが走行期間中である場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴが走行期間中ではない場合よりも増加させることが望ましい。
【００１１】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴの床のうち前記ドア側に取り付けられて、前記ドア側の前記床に働く荷重を検出する荷重検出器が接続され、前記荷重検出器から出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１２】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴ内に取り付けられて前記カゴ内を撮像する撮像装置が接続され、前記撮像装置が撮像した映像の情報を解析し、その解析結果に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１３】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する非接触センサが接続され、前記非接触センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１４】
本発明の好ましい態様としては、前記ドアに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する静電容量センサが接続され、前記静電容量センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、ドアモータが消費する電力を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態１のエレベータを示す概念図である。
【図２】図２は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために実施形態１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、各戸閉保持トルクの大小関係を示すグラフである。
【図４】図４は、変形例１のエレベータを示す概念図である。
【図５】図５は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、変形例２のエレベータを示す概念図である。
【図７】図７は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例２の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態２のエレベータを示す概念図である。
【図９】図９は、乗客位置特定部の判定に用いられる有効範囲を示す説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態３のエレベータを示す概念図である。
【図１１】図１１は、実施形態４のエレベータを示す概念図である。
【図１２】図１２は、実施形態４のカゴドアを切って示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。
【００１８】
（実施形態１）
図１は、実施形態１のエレベータを示す概念図である。図１に示すように、実施形態１のエレベータ１は、箱型のカゴ１０と、カゴドア１１と、ドアモータ１２とを備える。カゴ１０は、乗客や荷物を内部に収納する。カゴ１０は、乗客や荷物が乗り降りするための開口を有する。エレベータ１のドアには、カゴ１０側に設けられるドアと、乗り場側に設けられるドアがある。ここでは、カゴ１０側に設けられるドアをカゴドアという。カゴドア１１は、カゴ１０に設けられる。カゴドア１１は、カゴ１０の開口を覆うように設けられる。
【００１９】
本実施形態のカゴドア１１は、第１カゴドア１１ａと第２カゴドア１１ｂとを含んで構成される。第１カゴドア１１ａと第２カゴドア１１ｂとは、互いに近づく方向、及び、互いに離れる方向にスライドする。このようにして、カゴドア１１は開閉する。ドアモータ１２は、カゴ１０に設けられる。ドアモータ１２は、電動モータである。ドアモータ１２は、電力が供給されると、供給された電流値に応じたトルクを発生する。これにより、ドアモータ１２はカゴドア１１を駆動する。
【００２０】
エレベータ１は、さらに、荷重検知器１３と、ドア制御装置としての制御装置１４とを有する。荷重検知器１３は、カゴ１０の床部１０ａに取り付けられる。荷重検知器１３は、検出した荷重の大きさが大きくなればなるほど、出力する信号（電流）が大きくなる。荷重検知器１３は、本実施形態では床部１０ａの４隅に１つずつ、合計４つ取り付けられる。この４つの荷重検知器１３のうち、カゴドア１１側の２つを第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂとする。また、４つの荷重検知器１３のうち、残りの２つを第３荷重検知器１３ｃ及び第４荷重検知器１３ｄとする。第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂは、床部１０ａのうちドア側に働く荷重を検出する。
【００２１】
制御装置１４は、信号を入出力するＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）を備える。制御装置１４は、Ｉ／Ｏに荷重検知器１３と、ドアモータ１２とが電気的に接続される。制御装置１４は、乗客位置特定部１４ａと、主処理部１４ｃと、戸閉保持トルク制御部１４ｄと、カゴドア制御部１４ｅと、走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとを含んで構成される。上記の各部は、各機能をそれぞれ実現する複数の装置が互いに電気的に接続されることで情報を各部間でやり取りできるように構成されてもよいし、１つの装置で各機能が実現されてもよい。本実施形態では、上記の各部は、１つのコンピュータによってそれぞれの機能が実現される。
【００２２】
乗客位置特定部１４ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。ここで、所定範囲とは、カゴ１０内の乗客がカゴドア１１をこじ開けようと試みることができる範囲である。所定範囲は、例えば、１ｍである。乗客位置特定部１４ａは、荷重情報処理部１４ｂを含む。荷重情報処理部１４ｂは、制御装置１４が備えるＩ／Ｏを介して荷重検知器１３から信号を取得する。荷重情報処理部１４ｂは、荷重検知器１３から取得した信号に基づいて、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。
【００２３】
乗客位置特定部１４ａは、荷重情報処理部１４ｂが算出した結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、まず、荷重情報処理部１４ｂは、第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂから信号を取得して、床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重を算出する。そして、乗客位置特定部１４ａは、算出した荷重の大きさが第１閾値よりも大きいか否かによって、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。第１閾値は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に、床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重の大きさである。
【００２４】
主処理部１４ｃは、エレベータ１の運転全体を統括して制御する。主処理部１４ｃは、乗客位置特定部１４ａと、走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとから情報を取得し、これらの情報に基づいて戸閉保持トルク制御部１４ｄに必要な情報を受け渡す。戸閉保持トルク制御部１４ｄは、カゴドア１１が閉じている状態を維持するために、どの程度のトルクをドアモータ１２に発生させるかを決定する。すなわち、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、ドアモータ１２が発生する戸閉保持トルクを決定する。カゴドア制御部１４ｅは、戸閉保持トルク制御部１４ｄから戸閉保持トルクの情報を取得し、その戸閉保持トルクを実現するための電流をＩ／Ｏを介してドアモータ１２に出力する。また、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２に電流を供給するタイミングも調節する。
【００２５】
走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かを判定する。ここで、走行期間とは、カゴドア１１が閉じてから、カゴ１０が走行し、カゴドア１１が開くまでの期間である。つまり、カゴ１０が走行し始める直前や、カゴ１０が走行し終えた直後、カゴ１０は走行していないが、この場合も、カゴ１０は走行期間中であるものとして取り扱う。走行状態検出部１４ｆは、例えば、ドアモータ１２を動作させるための信号に基づいて、カゴドア１１が閉じたか否かを判定する。次に、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０を走行させるためのモータからパルス信号を取得し、その信号に基づいてカゴ１０が走行しているか否かを判定する。そして、走行状態検出部１４ｆは、ドアモータ１２を動作させるための信号に基づいて、カゴドア１１が開いたか否かを判定する。これらの判定により、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かを判定する。走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かの判定結果を主処理部１４ｃに受け渡す。
【００２６】
乗客有無検出部１４ｇは、制御装置１４が備えるＩ／Ｏを介して荷重検知器１３から信号を取得する。この信号に基づいて乗客有無検出部１４ｇは、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客有無検出部１４ｇは、第１荷重検知器１３ａと、第２荷重検知器１３ｂと、第３荷重検知器１３ｃと、第４荷重検知器１３ｄとから信号を取得して、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。そして、これら複数の部位に働く荷重のうちの少なくとも１つが第２閾値よりも大きいか否かによって、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。第２閾値は、カゴ１０内に乗客がいない場合に、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重の大きさである。
【００２７】
図２は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために実施形態１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。図２に示すステップＳＴ１０１で、図１に示す乗客有無検出部１４ｇは、荷重検知器１３から信号を取得する。ここで、乗客有無検出部１４ｇは、前記信号から各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。次に、ステップＳＴ１０２で、乗客有無検出部１４ｇは、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客有無検出部１４ｇは、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重の少なくとも１つが、第２閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００２８】
乗客有無検出部１４ｇがカゴ１０内に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０３で、図１に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂは、図１に示す第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂから信号を取得する。ここで、荷重情報処理部１４ｂは、前記信号から床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重を算出する。次に、ステップＳＴ１０４で、乗客位置特定部１４ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部１４ａは、第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂが取り付けられる部分に働く荷重が、上述の第１閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００２９】
図３は、各戸閉保持トルクの大小関係を示すグラフである。ここで、本実施形態では、戸閉保持トルクの候補は、図３に示すように、戸閉保持トルクＡと、戸閉保持トルクＢと、戸閉保持トルクＣとがある。各値は、戸閉保持トルクＡが最も大きく、戸閉保持トルクＣが最も小さい。戸閉保持トルクＡは、乗客によるカゴドア１１のこじ開けを抑制できる値である。戸閉保持トルクＢは、カゴ１０が走行する際の振動でカゴドア１１が開かないようにカゴドア１１を維持できる値である。戸閉保持トルクＣは、カゴ１０が走行しない場合に、カゴドア１１を閉じている状態を維持できる値である。戸閉保持トルクＣは、可能な限り小さく設定される。
【００３０】
図２に示すステップＳＴ１０４で、乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０５で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられ、カゴドア１１が閉じている状態が戸閉保持トルクＡで維持される。よって、エレベータ１は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００３１】
次に、他のステップを説明する。乗客有無検出部１４ｇがカゴ１０内に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０２、Ｎｏ）、ステップＳＴ１０７で、図１に示す走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中であるか否かを示す情報を主処理部１４ｃから取得する。次に、ステップＳＴ１０８で、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中であるか否かを判定する。カゴ１０が走行期間中ではないと走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｎｏ）、ステップＳＴ１１０で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＣに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。
【００３２】
これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＣが与えられる。この場合、カゴ１０内には乗客がいない。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。また、カゴ１０は、走行もしない。以上により、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＣが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＣは、戸閉保持トルクＡ及び戸閉保持トルクＢよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＣを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量を最も低減できる。
【００３３】
次に、他のステップを説明する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、または、カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０９で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＢに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。
【００３４】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、カゴ１０内に乗客はいるが、その乗客はカゴドア１１の近傍にいない。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。これにより、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＢが与えられれば、閉じた状態を維持できる。なお、カゴ１０は、内部に乗客がいるため走行することになるが、カゴドア１１には戸閉保持トルクＢが与えられている。戸閉保持トルクＢは、上述のようにカゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる値である。よって、制御装置１４は、カゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００３５】
カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、カゴ１０内に乗客はいないが、カゴ１０は走行することになる。戸閉保持トルクＢは、上述のようにカゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる値である。また、カゴ１０内には乗客がいないため、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。以上により、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＢが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００３６】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４は、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４は、以上の一連の手順を、エレベータ１が運転されている間、繰り返し実行する。以上により、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、カゴ１０内に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かと、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃの中から選択して設定できる。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００３７】
（変形例１）
図４は、変形例１のエレベータを示す概念図である。図５は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。変形例１のドア制御装置としての制御装置１４Ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かのみに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を設定する点に特徴がある。図４に示す変形例１のエレベータ１Ａは、制御装置１４Ａを備える。制御装置１４Ａは、図１に示す制御装置１４から走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとを省いた構成である。制御装置１４Ａは、図５に示す一連の手順を実行する。ここで、図５に示す一連の手順には、図２に示す手順と同一の手順が含まれる。よって、図２に示す手順と共通の手順には、図２に示す手順と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３８】
まず、図４に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂが、図５に示すステップＳＴ１０３を実行する。次に、乗客位置特定部１４ａがステップＳＴ１０４を実行する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０５を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができる場所にいる。よって、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＡを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられる。よって、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００３９】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０９を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内に乗客が乗っていたとしても、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができない位置にいる。よって、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＢを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。よって、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が仮に走行したとしても、カゴドア１１が閉じた状態を維持できる。また、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００４０】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４Ａは、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４Ａは、以上の一連の手順を、エレベータ１Ａが運転されている間、繰り返し実行する。以上のように、制御装置１４Ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かのみに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡとＢから選択して設定する。この場合であっても、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４１】
（変形例２）
図６は、変形例２のエレベータを示す概念図である。図７は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例２の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。変形例２のドア制御装置としての制御装置１４Ｂは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を設定する点に特徴がある。図６に示すエレベータ１Ｂは、制御装置１４Ｂを備える。制御装置１４Ｂは、図１に示す制御装置１４から乗客有無検出部１４ｇを省いた構成である。制御装置１４Ｂは、図７に示す一連の手順を実行する。ここで、図７に示す一連の手順には、図２に示す手順と同一の手順が含まれる。よって、図２に示す手順と共通の手順には、図２に示す手順と同じ符号を付して説明を省略する。
【００４２】
まず、図６に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂが、図７に示すステップＳＴ１０３を実行する。次に、乗客位置特定部１４ａがステップＳＴ１０４を実行する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０５を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができる位置にいる。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＡを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられる。よって、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００４３】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、走行状態検出部１４ｆは、ステップＳＴ１０７を実行する。次に、走行状態検出部１４ｆは、ステップＳＴ１０８を実行する。カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０９を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。
【００４４】
この場合、カゴ１０内に乗客が乗っていたとしても、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができない場所にいる。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＢを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。よって、カゴ１０が走行しても、カゴドア１１は、閉じた状態を維持できる。また、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４５】
カゴ１０が走行期間中ではないと走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｎｏ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１１０を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＣが与えられる。この場合、カゴ１０は、走行しない。よって、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＣが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＣは、戸閉保持トルクＡ及び戸閉保持トルクＢよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＣを発生させている間、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２が消費する電力量を最も低減できる。
【００４６】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４Ｂは、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４Ｂは、以上の一連の手順を、エレベータ１Ｂが運転されている間、繰り返し実行する。以上のように、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃの中から選択して設定する。この場合であっても、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４７】
（実施形態２）
図８は、実施形態２のエレベータを示す概念図である。図８に示す実施形態２のエレベータ２は、撮像装置２３と、ドア制御装置としての制御装置２４とを備える。制御装置２４は、撮像装置２３が撮像した映像に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。撮像装置２３は、カゴ１０内に取り付けられて、カゴ１０内を撮像する。ここで、撮像装置２３は、画像を連続して動画を撮像するいわゆるビデオカメラでもよいし、静止画像を撮像する撮像装置でもよい。撮像装置２３は、例えば、一般的なエレベータにも取り付けられている撮像装置、いわゆる監視カメラである。エレベータ２は、監視カメラとは別に新たな撮像装置がカゴ内に取り付けられてもよいが、監視カメラを撮像装置２３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ２は、必要な装置の数を低減できる。
【００４８】
制御装置２４は、制御装置２４が備えるＩ／Ｏに撮像装置２３が電気的に接続される。制御装置２４は、乗客位置特定部２４ａと、映像処理部２４ｂとを備える。乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂを含む。映像処理部２４ｂは、制御装置２４が備えるＩ／Ｏを介して撮像装置２３から映像情報を取得する。映像処理部２４ｂは、撮像装置２３から取得した映像情報を解析する。乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂによる解析結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。
【００４９】
具体的には、映像処理部２４ｂは、カゴドア１１から所定範囲に該当する映像情報を撮像装置２３から取得した映像情報から抽出し、その映像情報を比較用の映像情報と比較することによって、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。比較用の映像情報は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に撮像装置２３から出力される映像情報のうち、カゴドア１１から所定範囲に該当する映像情報である。
【００５０】
ここで、乗客がカゴ１０内に乗っていなかった場合でも、例えば照明の明るさが変化することによって、撮像装置２３が撮像する映像は変化することがある。よって、映像処理部２４ｂは、撮像装置２３から取得した映像情報と、比較用の映像情報とが、完全に一致するか否かを判定するのではなく、撮像装置２３から取得した映像情報と、比較用の映像情報との差異が、乗客の有無に起因する差異であるか否かを判定する。例えば、撮像装置２３が撮像する撮像範囲に乗客が侵入すると、撮像装置２３が撮像する映像は、比較用の映像情報が示す映像とは異なる色が存在することになる。映像処理部２４ｂは、例えば、この色の違いの有無を判定することにより、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。
【００５１】
図９は、乗客位置特定部の判定に用いられる有効範囲を示す説明図である。ここで、例えば、図９に示すように、乗客Ｐ１と、乗客Ｐ２と、乗客Ｐ３とがカゴ１０内に乗っているとする。乗客Ｐ１は、撮像装置２３側に位置する。乗客Ｐ２は乗客Ｐ１よりもカゴドア１１側に位置する。乗客Ｐ２は、カゴドア１１から１ｍ以内に位置する。乗客Ｐ３は、カゴドア１１から十分に離れた位置で、乗客Ｐ１の隣に位置する。乗客Ｐ２が撮像装置２３と乗客Ｐ１との延長線上に位置すると、乗客Ｐ２が乗客Ｐ１に隠れるおそれがある。この場合、映像処理部２４ｂは、カゴドア１１側に位置する乗客Ｐ２を検出しにくい。
【００５２】
そこで、図８に示す映像処理部２４ｂは、図９に示すように有効範囲を設定する。有効範囲とは、カゴ１０内の領域のうち、乗客位置特定部２４ａが判定に用いる範囲である。第１カゴドア１１ａの第２カゴドア１１ｂとは反対側の端部と撮像装置２３とを結ぶ仮想線を第１の仮想線Ｖ１とする。第２カゴドア１１ｂの第１カゴドア１１ａとは反対側の端部と撮像装置２３とを結ぶ仮想線を第２の仮想線Ｖ２とする。有効範囲は、第１の仮想線Ｖ１と、第２の仮想線Ｖ２との間に形成される領域である。映像処理部２４ｂがこの領域に乗客がいると判定した場合、乗客位置特定部２４ａは、所定範囲に乗客がいる可能性があると判定する。図９では、乗客Ｐ１と乗客Ｐ２が有効範囲にいるため、乗客位置特定部２４ａは、乗客が所定範囲にいると判定する。
【００５３】
制御装置２４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。映像処理部２４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、撮像装置２３から映像情報を取得してその映像情報を解析する。そして、乗客位置特定部２４ａがステップＳＴ１０４を実行する。すなわち、乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂによる解析結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置２４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置２４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００５４】
（実施形態３）
図１０は、実施形態３のエレベータを示す概念図である。図１０に示す実施形態３のエレベータ３は、非接触センサ３３と、ドア制御装置としての制御装置３４とを備える。制御装置３４は、非接触センサ３３から出力される信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。非接触センサ３３は、例えば赤外線センサである。なお、非接触センサ３３は、赤外線センサに限定されず、所定範囲に乗客がいるか否かを非接触で判定できるものであればよい。非接触センサ３３は、カゴ１０に取り付けられる。非接触センサ３３は、例えば、カゴ１０の天井１０ｂのうち、カゴドア１１近傍に取り付けられる。非接触センサ３３は、例えば、カゴドア１１から１ｍ以内に取り付けられる。非接触センサ３３は、カゴドア１１から所定範囲に乗客が侵入した場合に、出力する信号が変化する。
【００５５】
ここで、一般的なエレベータでは、乗客がカゴドア１１へ引き込まれるおそれを考慮して、安全確保用の非接触センサが取り付けられている。安全確保用の非接触センサは、検出範囲に障害物が進入すると、引き込まれ注意を促して、カゴドア１１の開閉動作の速度を低下させるための安全装置である。非接触センサ３３は、このような一般的なエレベータに取り付けられている安全確保用の非接触センサでよい。エレベータ３は、安全確保用の非接触センサとは別に新たな非接触センサがカゴ１０に取り付けられてもよいが、安全確保用の非接触センサが非接触センサ３３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ３は、必要な装置の数を低減できる。
【００５６】
制御装置３４は、制御装置３４が備えるＩ／Ｏに非接触センサ３３が電気的に接続される。制御装置３４は、乗客位置特定部３４ａを備える。乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ検出部３４ｂを含む。非接触センサ検出部３４ｂは、制御装置３４が備えるＩ／Ｏを介して非接触センサ３３から信号を取得する。乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から非接触センサ検出部３４ｂが取得した信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。比較用の信号は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に非接触センサ３３から出力される信号である。
【００５７】
制御装置３４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。非接触センサ検出部３４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、非接触センサ３３から信号を取得する。そして、乗客位置特定部３４ａがステップＳＴ１０４を実行する。具体的には、乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置３４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置３４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００５８】
（実施形態４）
図１１は、実施形態４のエレベータを示す概念図である。図１２は、実施形態４のカゴドアを切って示す断面図である。図１１に示す実施形態４のエレベータ４は、静電容量センサ４３と、ドア制御装置としての制御装置４４とを備える。制御装置４４は、静電容量センサ４３から出力される信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。静電容量センサ４３は、カゴドア１１に取り付けられる。静電容量センサ４３は、例えば、第１カゴドア１１ａに１つ、第２カゴドア１１ｂに１つ、合計２つ取り付けられる。静電容量センサ４３は、カゴドア１１から所定範囲を検出範囲とし、検出範囲内の対地静電容量の変化によって出力が変化する。この検出範囲に乗客が侵入すると、検出範囲内の対地静電容量は変化する。よって、静電容量センサ４３は出力する信号が変化する。
【００５９】
ここで、一般的なエレベータでは、乗客がカゴドア１１へ挟まれるおそれを考慮して、安全確保用の静電容量センサが取り付けられている。静電容量センサ４３は、このような一般的なエレベータに取り付けられている安全確保用の静電容量センサでよい。エレベータ４は、安全確保用の静電容量センサとは別に新たな静電容量センサがカゴ１０に取り付けられてもよいが、安全確保用の静電容量センサが静電容量センサ４３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ４は、必要な装置の数を低減できる。
【００６０】
制御装置４４は、制御装置４４が備えるＩ／Ｏに静電容量センサ４３が電気的に接続される。制御装置４４は、乗客位置特定部４４ａを備える。乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ検出部４４ｂを含む。静電容量センサ検出部４４ｂは、制御装置４４が備えるＩ／Ｏを介して静電容量センサ４３から信号を取得する。乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から静電容量センサ検出部４４ｂが取得した信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。比較用の信号は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に静電容量センサ４３から出力される信号である。
【００６１】
制御装置４４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。静電容量センサ検出部４４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、静電容量センサ４３から信号を取得する。そして、乗客位置特定部４４ａがステップＳＴ１０４を実行する。具体的には、乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置４４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置４４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００６２】
上述のように、各実施形態で説明した荷重検出器や、撮像装置や、非接触センサや、静電容量センサは、一般的なエレベータに既に備えられている場合が多い。例えば、荷重検出器は、カゴ内の総荷重が荷重制限内であるか否かを判定するために備えられている。また、撮像装置は、監視カメラとして備えられている。また、非接触センサは、乗客がドアに引き込まれることを抑制するために備えられている。また、静電容量センサは、乗客がドアに挟まれることを抑制するために備えられている。
【００６３】
本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、このような既存の装置を用いて、ドアから所定範囲内に乗客がいるか否かの判定を行う。そして、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、この判定結果に基づいてドアモータの戸閉保持トルクを調節する。よって、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータが消費する電力量を低減できる。また、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータに流れる電流を低減できるため、ドアモータの劣化を抑制できる。結果として、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータの寿命の低下も抑制できる。
【００６４】
ここで、制御装置は、実施形態１から実施形態４の各実施形態の制御装置が備える、乗客位置特定部１４ａ及び荷重情報処理部１４ｂ、乗客位置特定部２４ａ及び映像処理部２４ｂ、乗客位置特定部３４ａ及び非接触センサ検出部３４ｂ、乗客位置特定部４４ａ及び静電容量センサ検出部４４ｂの少なくとも１つを備えればよく、例えば、すべてを備えてもよい。この場合、乗客位置特定部は、図１に示す荷重検知器１３から取得した信号と、図８に示す撮像装置２３から取得した映像情報と、図１０に示す非接触センサ３３から取得した信号と、静電容量センサ４３から取得した信号とに基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。乗客位置特定部は、例えば、各装置から取得した信号や情報のうち、少なくとも１つが、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定できるものであった場合に、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定する。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータが発生するトルクを調節する技術に有用であり、特に、ドアモータが消費する電力を低減することに適している。
【符号の説明】
【００６６】
１、１Ａ、１Ｂ、２、３、４ エレベータ
１０ カゴ
１０ａ 床部
１０ｂ 天井
１１ カゴドア
１１ａ 第１カゴドア
１１ｂ 第２カゴドア
１２ ドアモータ
１３ 荷重検知器
１３ａ 第１荷重検知器
１３ｂ 第２荷重検知器
１３ｃ 第３荷重検知器
１３ｄ 第４荷重検知器
１４、１４Ａ、１４Ｂ、２４、３４、４４ 制御装置
１４ａ、２４ａ、３４ａ、４４ａ 乗客位置特定部
１４ｂ 荷重情報処理部
１４ｃ 主処理部
１４ｄ 戸閉保持トルク制御部
１４ｅ カゴドア制御部
１４ｆ 走行状態検出部
１４ｇ 乗客有無検出部
２３ 撮像装置
２４ｂ 映像処理部
３３ 非接触センサ
３４ｂ 非接触センサ検出部
４３ 静電容量センサ
４４ｂ 静電容量センサ検出部
Ａ、Ｂ、Ｃ 戸閉保持トルク
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 乗客
Ｖ１ 第１の仮想線
Ｖ２ 第２の仮想線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのカゴに設けられるドアを駆動するドアモータが消費する電力量を低減できるエレベータ及びエレベータのドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータのカゴに設けられるドアは、一定の戸閉保持トルクによって閉じている状態が維持される。戸閉保持トルクとは、ドアを駆動するためのドアモータが発生するトルクであって、ドアが閉じている状態を維持するためのトルクである。よって、エレベータは、ドアが閉じている間も、ドアモータが電力を消費する。
【０００３】
さらに、安全をより好適に確保するためには、乗客がドアをこじ開けようと試みるおそれを考慮しておく必要がある。よって、従来のエレベータでは、乗客がドアをこじ開けることができない大きさに戸閉保持トルクを設定している。これにより、従来のエレベータでは、ドアモータが消費する電力量が増加する傾向がある。そこで、例えば、特許文献１には、ドア着床ゾーンでカゴが停止している、かつ、エレベータが一定時間利用されない場合に、ドアモータが発生する戸閉保持トルクを低下させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、ドアモータは、エレベータ（カゴ）の走行中に一定の戸閉保持トルクを発生している。これにより、特許文献１に記載の技術では、カゴが走行する最中はドアモータが消費する電力量の低減が不十分となる。また、特許文献１に記載の技術は、カゴが停止してから一定時間が経過しないと戸閉保持トルクが低下しない。よって、特許文献１に記載の技術では、この一定時間の間はドアモータが消費する電力量の低減が不十分となる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドアモータが消費する電力量を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るエレベータは、箱型のカゴと、前記カゴに設けられるドアと、前記ドアを駆動するドアモータと、前記ドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定して、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させるドア制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータのカゴに設けられるドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定し、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の好ましい態様としては、さらに、前記カゴ内に乗客がいるか否かを判定し、前記カゴ内に乗客がいる場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴ内に乗客がいない場合よりも増加させることが望ましい。
【００１０】
本発明の好ましい態様としては、さらに、前記カゴの走行状態を判定し、前記カゴが走行期間中である場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴが走行期間中ではない場合よりも増加させることが望ましい。
【００１１】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴの床のうち前記ドア側に取り付けられて、前記ドア側の前記床に働く荷重を検出する荷重検出器が接続され、前記荷重検出器から出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１２】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴ内に取り付けられて前記カゴ内を撮像する撮像装置が接続され、前記撮像装置が撮像した映像の情報を解析し、その解析結果に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１３】
本発明の好ましい態様としては、前記カゴに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する非接触センサが接続され、前記非接触センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【００１４】
本発明の好ましい態様としては、前記ドアに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する静電容量センサが接続され、前記静電容量センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することが望ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、ドアモータが消費する電力を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態１のエレベータを示す概念図である。
【図２】図２は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために実施形態１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、各戸閉保持トルクの大小関係を示すグラフである。
【図４】図４は、変形例１のエレベータを示す概念図である。
【図５】図５は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、変形例２のエレベータを示す概念図である。
【図７】図７は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例２の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態２のエレベータを示す概念図である。
【図９】図９は、乗客位置特定部の判定に用いられる有効範囲を示す説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態３のエレベータを示す概念図である。
【図１１】図１１は、実施形態４のエレベータを示す概念図である。
【図１２】図１２は、実施形態４のカゴドアを切って示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。
【００１８】
（実施形態１）
図１は、実施形態１のエレベータを示す概念図である。図１に示すように、実施形態１のエレベータ１は、箱型のカゴ１０と、カゴドア１１と、ドアモータ１２とを備える。カゴ１０は、乗客や荷物を内部に収納する。カゴ１０は、乗客や荷物が乗り降りするための開口を有する。エレベータ１のドアには、カゴ１０側に設けられるドアと、乗り場側に設けられるドアがある。ここでは、カゴ１０側に設けられるドアをカゴドアという。カゴドア１１は、カゴ１０に設けられる。カゴドア１１は、カゴ１０の開口を覆うように設けられる。
【００１９】
本実施形態のカゴドア１１は、第１カゴドア１１ａと第２カゴドア１１ｂとを含んで構成される。第１カゴドア１１ａと第２カゴドア１１ｂとは、互いに近づく方向、及び、互いに離れる方向にスライドする。このようにして、カゴドア１１は開閉する。ドアモータ１２は、カゴ１０に設けられる。ドアモータ１２は、電動モータである。ドアモータ１２は、電力が供給されると、供給された電流値に応じたトルクを発生する。これにより、ドアモータ１２はカゴドア１１を駆動する。
【００２０】
エレベータ１は、さらに、荷重検知器１３と、ドア制御装置としての制御装置１４とを有する。荷重検知器１３は、カゴ１０の床部１０ａに取り付けられる。荷重検知器１３は、検出した荷重の大きさが大きくなればなるほど、出力する信号（電流）が大きくなる。荷重検知器１３は、本実施形態では床部１０ａの４隅に１つずつ、合計４つ取り付けられる。この４つの荷重検知器１３のうち、カゴドア１１側の２つを第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂとする。また、４つの荷重検知器１３のうち、残りの２つを第３荷重検知器１３ｃ及び第４荷重検知器１３ｄとする。第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂは、床部１０ａのうちドア側に働く荷重を検出する。
【００２１】
制御装置１４は、信号を入出力するＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）を備える。制御装置１４は、Ｉ／Ｏに荷重検知器１３と、ドアモータ１２とが電気的に接続される。制御装置１４は、乗客位置特定部１４ａと、主処理部１４ｃと、戸閉保持トルク制御部１４ｄと、カゴドア制御部１４ｅと、走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとを含んで構成される。上記の各部は、各機能をそれぞれ実現する複数の装置が互いに電気的に接続されることで情報を各部間でやり取りできるように構成されてもよいし、１つの装置で各機能が実現されてもよい。本実施形態では、上記の各部は、１つのコンピュータによってそれぞれの機能が実現される。
【００２２】
乗客位置特定部１４ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。ここで、所定範囲とは、カゴ１０内の乗客がカゴドア１１をこじ開けようと試みることができる範囲である。所定範囲は、例えば、１ｍである。乗客位置特定部１４ａは、荷重情報処理部１４ｂを含む。荷重情報処理部１４ｂは、制御装置１４が備えるＩ／Ｏを介して荷重検知器１３から信号を取得する。荷重情報処理部１４ｂは、荷重検知器１３から取得した信号に基づいて、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。
【００２３】
乗客位置特定部１４ａは、荷重情報処理部１４ｂが算出した結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、まず、荷重情報処理部１４ｂは、第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂから信号を取得して、床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重を算出する。そして、乗客位置特定部１４ａは、算出した荷重の大きさが第１閾値よりも大きいか否かによって、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。第１閾値は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に、床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重の大きさである。
【００２４】
主処理部１４ｃは、エレベータ１の運転全体を統括して制御する。主処理部１４ｃは、乗客位置特定部１４ａと、走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとから情報を取得し、これらの情報に基づいて戸閉保持トルク制御部１４ｄに必要な情報を受け渡す。戸閉保持トルク制御部１４ｄは、カゴドア１１が閉じている状態を維持するために、どの程度のトルクをドアモータ１２に発生させるかを決定する。すなわち、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、ドアモータ１２が発生する戸閉保持トルクを決定する。カゴドア制御部１４ｅは、戸閉保持トルク制御部１４ｄから戸閉保持トルクの情報を取得し、その戸閉保持トルクを実現するための電流をＩ／Ｏを介してドアモータ１２に出力する。また、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２に電流を供給するタイミングも調節する。
【００２５】
走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かを判定する。ここで、走行期間とは、カゴドア１１が閉じてから、カゴ１０が走行し、カゴドア１１が開くまでの期間である。つまり、カゴ１０が走行し始める直前や、カゴ１０が走行し終えた直後、カゴ１０は走行していないが、この場合も、カゴ１０は走行期間中であるものとして取り扱う。走行状態検出部１４ｆは、例えば、ドアモータ１２を動作させるための信号に基づいて、カゴドア１１が閉じたか否かを判定する。次に、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０を走行させるためのモータからパルス信号を取得し、その信号に基づいてカゴ１０が走行しているか否かを判定する。そして、走行状態検出部１４ｆは、ドアモータ１２を動作させるための信号に基づいて、カゴドア１１が開いたか否かを判定する。これらの判定により、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かを判定する。走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中か否かの判定結果を主処理部１４ｃに受け渡す。
【００２６】
乗客有無検出部１４ｇは、制御装置１４が備えるＩ／Ｏを介して荷重検知器１３から信号を取得する。この信号に基づいて乗客有無検出部１４ｇは、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客有無検出部１４ｇは、第１荷重検知器１３ａと、第２荷重検知器１３ｂと、第３荷重検知器１３ｃと、第４荷重検知器１３ｄとから信号を取得して、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。そして、これら複数の部位に働く荷重のうちの少なくとも１つが第２閾値よりも大きいか否かによって、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。第２閾値は、カゴ１０内に乗客がいない場合に、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重の大きさである。
【００２７】
図２は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために実施形態１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。図２に示すステップＳＴ１０１で、図１に示す乗客有無検出部１４ｇは、荷重検知器１３から信号を取得する。ここで、乗客有無検出部１４ｇは、前記信号から各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重を算出する。次に、ステップＳＴ１０２で、乗客有無検出部１４ｇは、カゴ１０内に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客有無検出部１４ｇは、各荷重検知器１３が取り付けられる部分に働く荷重の少なくとも１つが、第２閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００２８】
乗客有無検出部１４ｇがカゴ１０内に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０３で、図１に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂは、図１に示す第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂから信号を取得する。ここで、荷重情報処理部１４ｂは、前記信号から床部１０ａのカゴドア１１側に働く荷重を算出する。次に、ステップＳＴ１０４で、乗客位置特定部１４ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部１４ａは、第１荷重検知器１３ａ及び第２荷重検知器１３ｂが取り付けられる部分に働く荷重が、上述の第１閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００２９】
図３は、各戸閉保持トルクの大小関係を示すグラフである。ここで、本実施形態では、戸閉保持トルクの候補は、図３に示すように、戸閉保持トルクＡと、戸閉保持トルクＢと、戸閉保持トルクＣとがある。各値は、戸閉保持トルクＡが最も大きく、戸閉保持トルクＣが最も小さい。戸閉保持トルクＡは、乗客によるカゴドア１１のこじ開けを抑制できる値である。戸閉保持トルクＢは、カゴ１０が走行する際の振動でカゴドア１１が開かないようにカゴドア１１を維持できる値である。戸閉保持トルクＣは、カゴ１０が走行しない場合に、カゴドア１１を閉じている状態を維持できる値である。戸閉保持トルクＣは、可能な限り小さく設定される。
【００３０】
図２に示すステップＳＴ１０４で、乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０５で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられ、カゴドア１１が閉じている状態が戸閉保持トルクＡで維持される。よって、エレベータ１は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００３１】
次に、他のステップを説明する。乗客有無検出部１４ｇがカゴ１０内に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０２、Ｎｏ）、ステップＳＴ１０７で、図１に示す走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中であるか否かを示す情報を主処理部１４ｃから取得する。次に、ステップＳＴ１０８で、走行状態検出部１４ｆは、カゴ１０が走行期間中であるか否かを判定する。カゴ１０が走行期間中ではないと走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｎｏ）、ステップＳＴ１１０で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＣに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。
【００３２】
これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＣが与えられる。この場合、カゴ１０内には乗客がいない。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。また、カゴ１０は、走行もしない。以上により、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＣが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＣは、戸閉保持トルクＡ及び戸閉保持トルクＢよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＣを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量を最も低減できる。
【００３３】
次に、他のステップを説明する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、または、カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０９で、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＢに設定する。次に、ステップＳＴ１０６で、カゴドア制御部１４ｅは、ドアモータ１２が発生するトルクが戸閉保持トルクの目標値になるように、ドアモータ１２に供給する電流を調節する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。
【００３４】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、カゴ１０内に乗客はいるが、その乗客はカゴドア１１の近傍にいない。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。これにより、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＢが与えられれば、閉じた状態を維持できる。なお、カゴ１０は、内部に乗客がいるため走行することになるが、カゴドア１１には戸閉保持トルクＢが与えられている。戸閉保持トルクＢは、上述のようにカゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる値である。よって、制御装置１４は、カゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００３５】
カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、カゴ１０内に乗客はいないが、カゴ１０は走行することになる。戸閉保持トルクＢは、上述のようにカゴ１０が走行してもカゴドア１１が閉じた状態を維持できる値である。また、カゴ１０内には乗客がいないため、制御装置１４は、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを考慮する必要がない。以上により、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＢが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４は、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００３６】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４は、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４は、以上の一連の手順を、エレベータ１が運転されている間、繰り返し実行する。以上により、戸閉保持トルク制御部１４ｄは、カゴ１０内に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かと、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃの中から選択して設定できる。よって、制御装置１４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００３７】
（変形例１）
図４は、変形例１のエレベータを示す概念図である。図５は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例１の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。変形例１のドア制御装置としての制御装置１４Ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かのみに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を設定する点に特徴がある。図４に示す変形例１のエレベータ１Ａは、制御装置１４Ａを備える。制御装置１４Ａは、図１に示す制御装置１４から走行状態検出部１４ｆと、乗客有無検出部１４ｇとを省いた構成である。制御装置１４Ａは、図５に示す一連の手順を実行する。ここで、図５に示す一連の手順には、図２に示す手順と同一の手順が含まれる。よって、図２に示す手順と共通の手順には、図２に示す手順と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３８】
まず、図４に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂが、図５に示すステップＳＴ１０３を実行する。次に、乗客位置特定部１４ａがステップＳＴ１０４を実行する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０５を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができる場所にいる。よって、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＡを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられる。よって、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００３９】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０９を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内に乗客が乗っていたとしても、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができない位置にいる。よって、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＢを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。よって、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が仮に走行したとしても、カゴドア１１が閉じた状態を維持できる。また、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＢを発生させている間、制御装置１４Ａは、ドアモータ１２が消費する電力量をドアモータ１２が戸閉保持トルクＡを発生させている間よりも低減できる。
【００４０】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４Ａは、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４Ａは、以上の一連の手順を、エレベータ１Ａが運転されている間、繰り返し実行する。以上のように、制御装置１４Ａは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かのみに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡとＢから選択して設定する。この場合であっても、制御装置１４Ａは、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４１】
（変形例２）
図６は、変形例２のエレベータを示す概念図である。図７は、戸閉保持トルクの目標値を決定するために変形例２の制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。変形例２のドア制御装置としての制御装置１４Ｂは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を設定する点に特徴がある。図６に示すエレベータ１Ｂは、制御装置１４Ｂを備える。制御装置１４Ｂは、図１に示す制御装置１４から乗客有無検出部１４ｇを省いた構成である。制御装置１４Ｂは、図７に示す一連の手順を実行する。ここで、図７に示す一連の手順には、図２に示す手順と同一の手順が含まれる。よって、図２に示す手順と共通の手順には、図２に示す手順と同じ符号を付して説明を省略する。
【００４２】
まず、図６に示す乗客位置特定部１４ａの荷重情報処理部１４ｂが、図７に示すステップＳＴ１０３を実行する。次に、乗客位置特定部１４ａがステップＳＴ１０４を実行する。乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０５を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。この場合、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができる位置にいる。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＡを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＡが与えられる。よって、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１が乗客によってこじ開けられるおそれを抑制できる。
【００４３】
乗客位置特定部１４ａがカゴドア１１から所定範囲に乗客がいないと判定した場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ）、走行状態検出部１４ｆは、ステップＳＴ１０７を実行する。次に、走行状態検出部１４ｆは、ステップＳＴ１０８を実行する。カゴ１０が走行期間中であると走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｙｅｓ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１０９を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。
【００４４】
この場合、カゴ１０内に乗客が乗っていたとしても、カゴ１０内の乗客は、カゴドア１１をこじ開けようと試みることができない場所にいる。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２に戸閉保持トルクＢを発生させる。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＢが与えられる。よって、カゴ１０が走行しても、カゴドア１１は、閉じた状態を維持できる。また、図３に示すように、戸閉保持トルクＢは、戸閉保持トルクＡよりも小さい。よって、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４５】
カゴ１０が走行期間中ではないと走行状態検出部１４ｆが判定した場合（ステップＳＴ１０８、Ｎｏ）、戸閉保持トルク制御部１４ｄはステップＳＴ１１０を実行する。次に、カゴドア制御部１４ｅは、ステップＳＴ１０６を実行する。これにより、カゴドア１１は、ドアモータ１２から戸閉保持トルクＣが与えられる。この場合、カゴ１０は、走行しない。よって、カゴドア１１は、戸閉保持トルクＣが与えられれば、閉じた状態を維持できる。ここで、図３に示すように、戸閉保持トルクＣは、戸閉保持トルクＡ及び戸閉保持トルクＢよりも小さい。よって、ドアモータ１２が戸閉保持トルクＣを発生させている間、制御装置１４Ｂは、ドアモータ１２が消費する電力量を最も低減できる。
【００４６】
カゴドア制御部１４ｅがステップＳＴ１０６を実行した後、制御装置１４Ｂは、一連の手順の実行を終了する。制御装置１４Ｂは、以上の一連の手順を、エレベータ１Ｂが運転されている間、繰り返し実行する。以上のように、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かと、カゴ１０が走行期間中であるか否かとに基づいて、戸閉保持トルクの目標値を戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃの中から選択して設定する。この場合であっても、制御装置１４Ｂは、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００４７】
（実施形態２）
図８は、実施形態２のエレベータを示す概念図である。図８に示す実施形態２のエレベータ２は、撮像装置２３と、ドア制御装置としての制御装置２４とを備える。制御装置２４は、撮像装置２３が撮像した映像に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。撮像装置２３は、カゴ１０内に取り付けられて、カゴ１０内を撮像する。ここで、撮像装置２３は、画像を連続して動画を撮像するいわゆるビデオカメラでもよいし、静止画像を撮像する撮像装置でもよい。撮像装置２３は、例えば、一般的なエレベータにも取り付けられている撮像装置、いわゆる監視カメラである。エレベータ２は、監視カメラとは別に新たな撮像装置がカゴ内に取り付けられてもよいが、監視カメラを撮像装置２３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ２は、必要な装置の数を低減できる。
【００４８】
制御装置２４は、制御装置２４が備えるＩ／Ｏに撮像装置２３が電気的に接続される。制御装置２４は、乗客位置特定部２４ａと、映像処理部２４ｂとを備える。乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂを含む。映像処理部２４ｂは、制御装置２４が備えるＩ／Ｏを介して撮像装置２３から映像情報を取得する。映像処理部２４ｂは、撮像装置２３から取得した映像情報を解析する。乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂによる解析結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。
【００４９】
具体的には、映像処理部２４ｂは、カゴドア１１から所定範囲に該当する映像情報を撮像装置２３から取得した映像情報から抽出し、その映像情報を比較用の映像情報と比較することによって、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。比較用の映像情報は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に撮像装置２３から出力される映像情報のうち、カゴドア１１から所定範囲に該当する映像情報である。
【００５０】
ここで、乗客がカゴ１０内に乗っていなかった場合でも、例えば照明の明るさが変化することによって、撮像装置２３が撮像する映像は変化することがある。よって、映像処理部２４ｂは、撮像装置２３から取得した映像情報と、比較用の映像情報とが、完全に一致するか否かを判定するのではなく、撮像装置２３から取得した映像情報と、比較用の映像情報との差異が、乗客の有無に起因する差異であるか否かを判定する。例えば、撮像装置２３が撮像する撮像範囲に乗客が侵入すると、撮像装置２３が撮像する映像は、比較用の映像情報が示す映像とは異なる色が存在することになる。映像処理部２４ｂは、例えば、この色の違いの有無を判定することにより、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。
【００５１】
図９は、乗客位置特定部の判定に用いられる有効範囲を示す説明図である。ここで、例えば、図９に示すように、乗客Ｐ１と、乗客Ｐ２と、乗客Ｐ３とがカゴ１０内に乗っているとする。乗客Ｐ１は、撮像装置２３側に位置する。乗客Ｐ２は乗客Ｐ１よりもカゴドア１１側に位置する。乗客Ｐ２は、カゴドア１１から１ｍ以内に位置する。乗客Ｐ３は、カゴドア１１から十分に離れた位置で、乗客Ｐ１の隣に位置する。乗客Ｐ２が撮像装置２３と乗客Ｐ１との延長線上に位置すると、乗客Ｐ２が乗客Ｐ１に隠れるおそれがある。この場合、映像処理部２４ｂは、カゴドア１１側に位置する乗客Ｐ２を検出しにくい。
【００５２】
そこで、図８に示す映像処理部２４ｂは、図９に示すように有効範囲を設定する。有効範囲とは、カゴ１０内の領域のうち、乗客位置特定部２４ａが判定に用いる範囲である。第１カゴドア１１ａの第２カゴドア１１ｂとは反対側の端部と撮像装置２３とを結ぶ仮想線を第１の仮想線Ｖ１とする。第２カゴドア１１ｂの第１カゴドア１１ａとは反対側の端部と撮像装置２３とを結ぶ仮想線を第２の仮想線Ｖ２とする。有効範囲は、第１の仮想線Ｖ１と、第２の仮想線Ｖ２との間に形成される領域である。映像処理部２４ｂがこの領域に乗客がいると判定した場合、乗客位置特定部２４ａは、所定範囲に乗客がいる可能性があると判定する。図９では、乗客Ｐ１と乗客Ｐ２が有効範囲にいるため、乗客位置特定部２４ａは、乗客が所定範囲にいると判定する。
【００５３】
制御装置２４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。映像処理部２４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、撮像装置２３から映像情報を取得してその映像情報を解析する。そして、乗客位置特定部２４ａがステップＳＴ１０４を実行する。すなわち、乗客位置特定部２４ａは、映像処理部２４ｂによる解析結果に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置２４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置２４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００５４】
（実施形態３）
図１０は、実施形態３のエレベータを示す概念図である。図１０に示す実施形態３のエレベータ３は、非接触センサ３３と、ドア制御装置としての制御装置３４とを備える。制御装置３４は、非接触センサ３３から出力される信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。非接触センサ３３は、例えば赤外線センサである。なお、非接触センサ３３は、赤外線センサに限定されず、所定範囲に乗客がいるか否かを非接触で判定できるものであればよい。非接触センサ３３は、カゴ１０に取り付けられる。非接触センサ３３は、例えば、カゴ１０の天井１０ｂのうち、カゴドア１１近傍に取り付けられる。非接触センサ３３は、例えば、カゴドア１１から１ｍ以内に取り付けられる。非接触センサ３３は、カゴドア１１から所定範囲に乗客が侵入した場合に、出力する信号が変化する。
【００５５】
ここで、一般的なエレベータでは、乗客がカゴドア１１へ引き込まれるおそれを考慮して、安全確保用の非接触センサが取り付けられている。安全確保用の非接触センサは、検出範囲に障害物が進入すると、引き込まれ注意を促して、カゴドア１１の開閉動作の速度を低下させるための安全装置である。非接触センサ３３は、このような一般的なエレベータに取り付けられている安全確保用の非接触センサでよい。エレベータ３は、安全確保用の非接触センサとは別に新たな非接触センサがカゴ１０に取り付けられてもよいが、安全確保用の非接触センサが非接触センサ３３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ３は、必要な装置の数を低減できる。
【００５６】
制御装置３４は、制御装置３４が備えるＩ／Ｏに非接触センサ３３が電気的に接続される。制御装置３４は、乗客位置特定部３４ａを備える。乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ検出部３４ｂを含む。非接触センサ検出部３４ｂは、制御装置３４が備えるＩ／Ｏを介して非接触センサ３３から信号を取得する。乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から非接触センサ検出部３４ｂが取得した信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。比較用の信号は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に非接触センサ３３から出力される信号である。
【００５７】
制御装置３４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。非接触センサ検出部３４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、非接触センサ３３から信号を取得する。そして、乗客位置特定部３４ａがステップＳＴ１０４を実行する。具体的には、乗客位置特定部３４ａは、非接触センサ３３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置３４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置３４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００５８】
（実施形態４）
図１１は、実施形態４のエレベータを示す概念図である。図１２は、実施形態４のカゴドアを切って示す断面図である。図１１に示す実施形態４のエレベータ４は、静電容量センサ４３と、ドア制御装置としての制御装置４４とを備える。制御装置４４は、静電容量センサ４３から出力される信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する点に特徴がある。静電容量センサ４３は、カゴドア１１に取り付けられる。静電容量センサ４３は、例えば、第１カゴドア１１ａに１つ、第２カゴドア１１ｂに１つ、合計２つ取り付けられる。静電容量センサ４３は、カゴドア１１から所定範囲を検出範囲とし、検出範囲内の対地静電容量の変化によって出力が変化する。この検出範囲に乗客が侵入すると、検出範囲内の対地静電容量は変化する。よって、静電容量センサ４３は出力する信号が変化する。
【００５９】
ここで、一般的なエレベータでは、乗客がカゴドア１１へ挟まれるおそれを考慮して、安全確保用の静電容量センサが取り付けられている。静電容量センサ４３は、このような一般的なエレベータに取り付けられている安全確保用の静電容量センサでよい。エレベータ４は、安全確保用の静電容量センサとは別に新たな静電容量センサがカゴ１０に取り付けられてもよいが、安全確保用の静電容量センサが静電容量センサ４３として流用された方が好ましい。これにより、エレベータ４は、必要な装置の数を低減できる。
【００６０】
制御装置４４は、制御装置４４が備えるＩ／Ｏに静電容量センサ４３が電気的に接続される。制御装置４４は、乗客位置特定部４４ａを備える。乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ検出部４４ｂを含む。静電容量センサ検出部４４ｂは、制御装置４４が備えるＩ／Ｏを介して静電容量センサ４３から信号を取得する。乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から静電容量センサ検出部４４ｂが取得した信号に基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。具体的には、乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。比較用の信号は、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいない場合に静電容量センサ４３から出力される信号である。
【００６１】
制御装置４４が実行する一連の手順は、図２に示す一連の手順と類似する。よって、相違点のみ説明する。静電容量センサ検出部４４ｂは、ステップＳＴ１０３に代えて、静電容量センサ４３から信号を取得する。そして、乗客位置特定部４４ａがステップＳＴ１０４を実行する。具体的には、乗客位置特定部４４ａは、静電容量センサ４３から取得した信号が、比較用の信号と異なるか否かを判定する。このような一連の手順を実行することにより、制御装置４４は、ドアモータ１２に発生させる戸閉保持トルクを戸閉保持トルクＡ、Ｂ、Ｃから選択する。これにより、制御装置４４は、カゴドア１１が閉じた状態を維持するために必要な戸閉保持トルクを確保しつつ、ドアモータ１２が消費する電力量を低減できる。
【００６２】
上述のように、各実施形態で説明した荷重検出器や、撮像装置や、非接触センサや、静電容量センサは、一般的なエレベータに既に備えられている場合が多い。例えば、荷重検出器は、カゴ内の総荷重が荷重制限内であるか否かを判定するために備えられている。また、撮像装置は、監視カメラとして備えられている。また、非接触センサは、乗客がドアに引き込まれることを抑制するために備えられている。また、静電容量センサは、乗客がドアに挟まれることを抑制するために備えられている。
【００６３】
本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、このような既存の装置を用いて、ドアから所定範囲内に乗客がいるか否かの判定を行う。そして、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、この判定結果に基づいてドアモータの戸閉保持トルクを調節する。よって、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータが消費する電力量を低減できる。また、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータに流れる電流を低減できるため、ドアモータの劣化を抑制できる。結果として、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータの寿命の低下も抑制できる。
【００６４】
ここで、制御装置は、実施形態１から実施形態４の各実施形態の制御装置が備える、乗客位置特定部１４ａ及び荷重情報処理部１４ｂ、乗客位置特定部２４ａ及び映像処理部２４ｂ、乗客位置特定部３４ａ及び非接触センサ検出部３４ｂ、乗客位置特定部４４ａ及び静電容量センサ検出部４４ｂの少なくとも１つを備えればよく、例えば、すべてを備えてもよい。この場合、乗客位置特定部は、図１に示す荷重検知器１３から取得した信号と、図８に示す撮像装置２３から取得した映像情報と、図１０に示す非接触センサ３３から取得した信号と、静電容量センサ４３から取得した信号とに基づいて、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいるか否かを判定する。乗客位置特定部は、例えば、各装置から取得した信号や情報のうち、少なくとも１つが、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定できるものであった場合に、カゴドア１１から所定範囲に乗客がいると判定する。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明に係るエレベータ及びエレベータのドア制御装置は、ドアモータが発生するトルクを調節する技術に有用であり、特に、ドアモータが消費する電力を低減することに適している。
【符号の説明】
【００６６】
１、１Ａ、１Ｂ、２、３、４ エレベータ
１０ カゴ
１０ａ 床部
１０ｂ 天井
１１ カゴドア
１１ａ 第１カゴドア
１１ｂ 第２カゴドア
１２ ドアモータ
１３ 荷重検知器
１３ａ 第１荷重検知器
１３ｂ 第２荷重検知器
１３ｃ 第３荷重検知器
１３ｄ 第４荷重検知器
１４、１４Ａ、１４Ｂ、２４、３４、４４ 制御装置
１４ａ、２４ａ、３４ａ、４４ａ 乗客位置特定部
１４ｂ 荷重情報処理部
１４ｃ 主処理部
１４ｄ 戸閉保持トルク制御部
１４ｅ カゴドア制御部
１４ｆ 走行状態検出部
１４ｇ 乗客有無検出部
２３ 撮像装置
２４ｂ 映像処理部
３３ 非接触センサ
３４ｂ 非接触センサ検出部
４３ 静電容量センサ
４４ｂ 静電容量センサ検出部
Ａ、Ｂ、Ｃ 戸閉保持トルク
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 乗客
Ｖ１ 第１の仮想線
Ｖ２ 第２の仮想線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
箱型のカゴと、
前記カゴに設けられるドアと、
前記ドアを駆動するドアモータと、
前記ドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定して、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させるドア制御装置と、
を備えることを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
エレベータのカゴに設けられるドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定し、
前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
さらに、前記カゴ内に乗客がいるか否かを判定し、
前記カゴ内に乗客がいる場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴ内に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
さらに、前記カゴの走行状態を判定し、
前記カゴが走行期間中である場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴが走行期間中ではない場合よりも増加させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
前記カゴの床のうち前記ドア側に取り付けられて、前記ドア側の前記床に働く荷重を検出する荷重検出器が接続され、
前記荷重検出器から出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
前記カゴ内に取り付けられて前記カゴ内を撮像する撮像装置が接続され、
前記撮像装置が撮像した映像の情報を解析し、その解析結果に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項７】
前記カゴに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する非接触センサが接続され、
前記非接触センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項８】
前記ドアに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する静電容量センサが接続され、
前記静電容量センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項７のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項１】
箱型のカゴと、
前記カゴに設けられるドアと、
前記ドアを駆動するドアモータと、
前記ドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定して、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させるドア制御装置と、
を備えることを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
エレベータのカゴに設けられるドアから所定範囲に乗客がいるか否かを判定し、
前記ドアから前記所定範囲に乗客がいる場合、前記ドアを駆動するドアモータが前記ドアを閉じている状態で維持するために発生する戸閉保持トルクを、前記ドアから前記所定範囲に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
さらに、前記カゴ内に乗客がいるか否かを判定し、
前記カゴ内に乗客がいる場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴ内に乗客がいない場合よりも増加させることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
さらに、前記カゴの走行状態を判定し、
前記カゴが走行期間中である場合、前記戸閉保持トルクを、前記カゴが走行期間中ではない場合よりも増加させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
前記カゴの床のうち前記ドア側に取り付けられて、前記ドア側の前記床に働く荷重を検出する荷重検出器が接続され、
前記荷重検出器から出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
前記カゴ内に取り付けられて前記カゴ内を撮像する撮像装置が接続され、
前記撮像装置が撮像した映像の情報を解析し、その解析結果に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項７】
前記カゴに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する非接触センサが接続され、
前記非接触センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項８】
前記ドアに取り付けられて前記所定範囲内に乗客がいるか否かで出力される信号が変化する静電容量センサが接続され、
前記静電容量センサから出力される信号に基づいて前記ドアから前記所定範囲に乗客がいるか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項７のいずれか一項に記載のエレベータのドア制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１４４０２１（Ｐ２０１１−１４４０２１Ａ）
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７１９５（Ｐ２０１０−７１９５）
【出願日】平成２２年１月１５日（２０１０．１．１５）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月１５日（２０１０．１．１５）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
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