ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法
【課題】出発地または経由地から、目的地までの誘導経路を引かずに経由地の案内を行う場合であっても経由地通過判定でき、また、現在位置が経由地に接近しつつある状況ではなく、現在位置が経由地近傍を通過して遠ざかりつつある状況のときに経由地通過判定を行いことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、端末装置から送信される、当該端末装置にて入力される経由地情報と、端末装置にて取得される端末装置の現在位置情報と、に基づき、記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、経由地を通過したと判定する。
【解決手段】本発明は、端末装置から送信される、当該端末装置にて入力される経由地情報と、端末装置にて取得される端末装置の現在位置情報と、に基づき、記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、経由地を通過したと判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関し、特に、設定した経由地を通過したか否かを判定するナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、設定した経由地を確実に案内するために、車両が経由地を通過したか否かの経由地通過判定を行うナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両用ナビゲーション装置では、経由地通過判定として、車両の現在位置が経由地から目的地までの誘導経路上にある場合に経由地を通過したと判定する。また、当該車両用ナビゲーション装置では、車両の現在位置が経由地の所定距離範囲内に近づいた場合にも、経由地を通過したと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８２４２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の従来の車両用ナビゲーション装置においては、車両の現在位置が経由地から目的地までの誘導経路上にある場合に経由地を通過したと判定するものであり、経由地から目的地に至る誘導経路が存在することが前提となっており、経由地や目的地は設定するが、当該誘導経路を引かない案内モードあるいはナビゲーション装置には適用できないという問題点を有していた。
【０００６】
また、特許文献１に記載の従来の車両用ナビゲーション装置においては、車両の現在位置が経由地の所定距離範囲内に近づいた場合に経由地を通過したと判定するため、車両が経由地に接近しつつあるが、いまだ通過していない状況であっても、現在位置が経由地の所定距離範囲内に入ったときに経由地通過判定を行うため、その判定のタイミングが早すぎるという問題点を有していた。そのため、当該車両用ナビゲーション装置においては、経由地から一定距離の範囲に進入した後、Ｕターン等により経由地とはまったく異なる方向へ車両が移動した場合であっても、経由地を通過したと判定されてしまうという問題点を有していた。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、出発地または経由地から、目的地までの誘導経路を引かずに経由地の案内を行う場合であっても経由地通過判定ができ、また、現在位置が経由地に接近しつつある状況ではなく、現在位置が経由地近傍を通過して遠ざかりつつある状況のときに経由地通過判定を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記現在位置情報は、上記端末装置の上記位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記閉曲線は、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、更に、上記閉曲線を、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、上記２つの上記現在位置情報に基づく上記現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の端末装置は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、上記制御部は、上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段と、上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションサーバは、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記制御部において実行される、上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信ステップと、上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション方法は、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション方法は、位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記制御部において実行される、上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、地図データをナビゲーションサーバの記憶部に記憶し、端末装置から送信される、当該端末装置の入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、記憶部に記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置の位置取得部にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置が経由地を通過したと判定することができる。これにより、本発明は、車両が経由地近傍を通過し、離れる状況になってから経由地を通過したと判定することができるという効果を奏する。また、本発明は、出発地（もしくは、経由地）から目的地への誘導経路の有無を問わないので、当該誘導経路を用いない案内モードのナビゲーション装置にも適応できるという効果を奏する。
【００２０】
また、本発明によれば、現在位置情報は、端末装置の位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得するので、車両の経由地通過判定の判定基準を緩和することができるという効果を奏する。例えば、本発明は、渋滞などにより車両の移動が時間的または距離的に制限されている場合であっても、上記間隔を広げることで経由地通過判定の判定領域を広域に広げることができ、車両の経由地通過判定を的確に行うことができるという効果を奏する。
【００２１】
また、本発明によれば、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円とするので、車両の通過位置から一定の距離以内の領域を経由地通過判定の判定領域とすることができる。例えば、車両がカーブを走行している場合であっても、本発明は、矩形等の判定領域のように図形の配置に影響を受けずに判定を行えるという効果を奏する。
【００２２】
また、本発明によれば、更に、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、として設定するので、経由地通過判定の判定領域を一定方向に広げたり、狭めたりすることができるという効果を奏する。すなわち、車両に特定の経路を通過させたい場合、車両の進行方向を長軸とする楕円が経由地通過判定の判定領域なるため、当該経路から大きく外れる車両を経由地通過判定から除外できるという効果を奏する。例えば、車両が高速自動車国道等を高速で移動する際、端末装置にて取得される通過位置の間隔が長くなるため、当該通過位置を含む閉曲線の内部領域も広くなるが、本発明は、判定領域を当該通過位置を通る長軸に対して短軸がかなり短い楕円とすることで、必要以上に判定領域を広くすることを回避することができるという効果を奏する。また、本発明によれば、更に、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定するので、車両の経由地通過判定の判定領域を当該２地点を直径とする場合よりも柔軟に広げたり、狭めたりすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図４】図４は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図５】図５は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図６】図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図７】図７は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２５】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００２６】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１〜図６を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図４は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図５は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【００２７】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。
【００２８】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ２００、および、当該ナビゲーションサーバ２００に遠隔通信可能に接続された位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６と制御部１０２とを少なくとも備える端末装置１００を備えて構成される。遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。また、これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００２９】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００の入力部１１６にて入力される経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、端末装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、経由地通過判定や経路探索等を行う。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（地図データファイル２０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ等）を格納する。
【００３０】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、地図データファイル２０６ａは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。ここで、地図データファイル２０６ａに記憶される地図データは、本発明において、主に、例えば、ＧＰＳ等で使用する全国および各地方の道路地図等の屋外地図データである。また、地図データファイル２０６ａは、例えば高さ情報を持つ建築物（例えば、立体駐車場等）に関するフロア案内地図等の屋内地図データをさらに記憶してもよい。これら屋外地図データや屋内地図データは、地図データファイル２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして地図データファイル２０６ａに記憶された屋外地図データおよび屋内地図データをアップデートしてもよい。後述する経路探索部２０２ｂは、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データを参照して案内経路データに加えてもよい。
【００３１】
また、経路探索情報ファイル２０６ｂは、制御部２０２が、端末装置１００から受信した経路探索条件（例えば、目的地、出発時刻、到着時刻等）を含む経由地情報を満たす少なくとも１つの経路を作成する際に用いる、道路網データと交通規制データと交通機関の時刻表データと利用料金データとを含む経路探索情報を記憶する経路探索情報記憶手段である。ここで、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される道路網データは、自動車、オートバイ等で移動する場合の経路作成に用いる各種の道路等のマップの緯度経度情報や位置情報等である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される交通規制データは、道路の損壊や道路工事等による車両通行止、交通の安全を確保するために設置されるコミュニティ・ゾーン等による一般車の進入禁止、私有地への接続路であることによる一般車の進入禁止等の情報である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される時刻表データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関の時刻表を表す数値情報等である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される利用料金データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金や、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金等を表す数値情報等であり、制御部２０２が交通費を計算する際に用いてもよい。これら道路網データと交通規制データと時刻表データと利用料金データは、経路探索情報ファイル２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報をアップデートしてもよい。
【００３２】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、目的地通過判定部２０２ｃ、および、データ送信部２０２ｄを備えて構成される。
【００３３】
このうち、経由地通過判定部２０２ａは、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、経由地とは、ガイダンスポイント（案内地点）、立ち寄り地点等の所定地点であってもよい。また、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円であってもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円であってもよい。
【００３４】
また、経路探索部２０２ｂは、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する経路探索手段である。
【００３５】
また、目的地通過判定部２０２ｃは、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在する場合、端末装置１００が目的地を通過したと判定する目的地通過判定手段である。
【００３６】
また、データ送信部２０２ｄは、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データを端末装置１００に送信するデータ送信手段である。
【００３７】
［端末装置１００の構成］
また、図１において、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００にアクセスし、
入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００に送信し、位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される案内経路データを受信し、当該案内経路データに基づく案内経路と、位置取得部１１２にて取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する等の機能を有する。端末装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置などである。本実施形態において、端末装置１００は、主に、例えば、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末である。また、端末装置１００は、リアルタイムに現在位置を反映させたナビゲーション案内を行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えている。また、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００から受信した案内経路データや地図データ等に基づいて描画した各種記号を含む地図表示画面等を表示する表示部１１４（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）と、ナビゲーションサーバ２００へ送信する経由地情報の入力を行う入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）とを備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６等の制御を行う。
【００３８】
ここで、位置取得部１１２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳレシーバで受信した自車両の位置情報、自律航行システムを利用した方位センサにて検出した方位情報や距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得手段である。ここで、方位センサには、車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用される。また、距離センサは、車両の回転に応じたパルスを発生させ、車輪の回転数により走行距離を検出する。また、位置取得部１１２は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００３９】
また、位置取得部１１２は、位置発信装置から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置は、緯度、経度、高度（高さ情報）に関する位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置は、建物（例えば、立体駐車場）内の各フロアの各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、端末装置１００が通信可能範囲に入ると、端末装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得した位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を抽出する。
【００４０】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、端末装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、端末装置１００やナビゲーションサーバ２００や各車両に搭載された通信装置等の外部機器と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、端末装置１００とナビゲーションサーバ２００等の外部機器とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００４１】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、経由地情報送信部１０２ａ、現在位置情報送信部１０２ｂ、データ受信部１０２ｃ、および、地図表示部１０２ｄを備えて構成される。
【００４２】
このうち、経由地情報送信部１０２ａは、入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段である。
【００４３】
また、現在位置情報送信部１０２ｂは、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する現在位置情報送信手段である。
【００４４】
また、データ受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄにより送信される案内経路データを受信するデータ受信手段である。
【００４５】
また、地図表示部１０２ｄは、データ受信部１０２ｃにより受信した案内経路データに基づく案内経路と、現在位置取得部１０２ｂにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する地図表示手段である。
【００４６】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００４７】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２〜図６を参照して詳細に説明する。
【００４８】
図２に示すように、まず、端末装置１００の経由地情報送信部１０２ａは、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１）。
【００４９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の経由地情報送信部１０２ａにより送信された、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を受信する（ステップＳＡ−２）。
【００５０】
そして、端末装置１００の現在位置情報送信部１０２ｂは、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎にナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＡ−３）。
【００５１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎に受信する（ステップＳＡ−４）。
【００５２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２にて受信した、経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＡ−５）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００５３】
ここで、図３から図５を参照して、本実施形態における経由地通過判定の一例を説明する。なお、図３から図５に示す一例は、本実施形態に限らず、図７および図９等の他の実施形態においても同様に適用できる。
【００５４】
図３に示すように、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、一例として、端末装置１００の移動に伴い、端末装置１００の位置取得部１１２にて現在位置１乃至現在位置４に対応した現在位置情報を受信し、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２により受信した２つの現在位置情報に基づく現在位置３および現在位置４を結ぶ直線を直径とする円の内部領域（ドットで表された領域）に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する。
【００５５】
また、図４に示すように、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、一例として、上記閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置（現在位置１および現在位置２）を焦点とする楕円として設定し、楕円の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定してもよい。
【００５６】
また、図５に示すように、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、一例として、上記閉曲線を、２つの上記現在位置情報に基づく現在位置（現在位置１および現在位置２）の中間点を中心とする所定の半径の円として設定し、所定の半径の円の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定してもよい。
【００５７】
次に、再び図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく現在位置（例えば、図３における、現在位置３および現在位置４）を通る閉曲線（例えば、図３における楕円）の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＡ−５：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＡ−６）。
【００５８】
一方、ナビゲーションサーバ２００の目的地通過判定部２０２ｃは、ステップＳＡ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく現在位置（例えば、図３における、現在位置３および現在位置４）を通る閉曲線（例えば、図３における楕円）の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＡ−５：ＹＥＳ）、制御部２０２にて受信した、経由地情報に含まれる目的地についての情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＡ−７）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００５９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＡ−７：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６０】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＡ−７：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＡ−８）。
【００６１】
そして、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄは、ステップＳＡ−６、または、ステップＳＡ−８にて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データを端末装置１００に送信し（ステップＳＡ−９）、ナビゲーションサーバ２００の処理をステップＳＡ−４へ移行させる。
【００６２】
そして、端末装置１００のデータ受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄにより送信される案内経路データを受信する（ステップＳＡ−１０）。
【００６３】
そして、端末装置１００の地図表示部１０２ｄは、データ受信部１０２ｃにより受信した案内経路データに基づく案内経路と、現在位置取得部１０２ｂにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する（ステップＳＡ−１１）。
【００６４】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終えるが、ここで、図６を参照し、本発明と従来技術（特許文献１）の差異について説明する。図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【００６５】
図６に示すように、従来技術（特許文献１）においては、一例として、車両の現在位置が経由地から目的地までの案内経路上の位置１と検出された場合に経由地を通過したと判定する。また、従来技術（特許文献１）においては、一例として、経由地から所定範囲内（例えば、円Ａ１の内側）に車両が入った場合に経由地通過判定を行うため、車両の現在位置が位置２（または、位置３）と検出された場合に経由地を通過したと判定する。このため、従来技術（特許文献１）においては、経由地通過判定において、車両の経由地通過前後どちらか一方の状況しか考慮されていない。一方、本実施形態におけるナビゲーションシステムでは、一例として、車両の現在位置が位置２、３と連続して検出された場合に位置１と位置２とを結ぶ直線を直径とする円Ａ２を設定し、当該円Ａ２の内部領域に経由地が入った場合に車両が経由地を通過したと判定する。これにより、本発明は、車両が経由地（もしくは、経由地近傍）を通過し終わってから経由地を通過したと判定することができる。
【００６６】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図８は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００６７】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて端末装置１００の表示部１１４に表示させるデータを生成し、これらのデータを端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４を機能させている。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００６８】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【００６９】
図７に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。また、これらナビゲーションサーバ２００および端末装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００７０】
図７において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する等の機能を有する。
【００７１】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４および記憶部２０６（地図データファイル２０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ等）の機能、また、端末装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００７２】
また、図７において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、目的地通過判定部２０２ｃ、地図表示画面生成部２０２ｅ、および、地図表示制御部２０２ｆを備えて構成される。なお、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、および、目的地通過判定部２０２ｃの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００７３】
このうち、地図表示画面生成部２０２ｅは、経路探索部２０２ｂにより探索した案内経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する地図表示生成手段である。
【００７４】
また、地図表示制御部２０２ｆは、地図表示画面生成部２０２ｅにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる地図表示制御手段である。
【００７５】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【００７６】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。
【００７７】
図８に示すように、まず、端末装置１００の制御部は、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＢ−１）。
【００７８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の制御部により送信された、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を受信する（ステップＳＢ−２）。
【００７９】
そして、端末装置１００の制御部は、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎にナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＢ−３）。
【００８０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎に受信する（ステップＳＢ−４）。
【００８１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２にて受信した、経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＢ−５）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００８２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＢ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＢ−５：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＢ−６）。
【００８３】
一方、ナビゲーションサーバ２００の目的地通過判定部２０２ｃは、ステップＳＢ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＢ−５：ＹＥＳ）、制御部２０２にて受信した、経由地情報に含まれる目的地についての情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＢ−７）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００８４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＢ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＢ−７：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８５】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＢ−７：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＢ−８）。
【００８６】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示画面生成部２０２ｅは、ステップＳＢ−６、または、ステップＳＢ−８にて、経路探索部２０２ｂにより探索した案内経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する（ステップＳＢ−９）。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示制御部２０２ｆは、地図表示画面生成部２０２ｅにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより（ステップＳＢ−１０）、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる（ステップＳＢ−１１）。
【００８８】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【００８９】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型））について、図９および図１０を参照して以下に説明する。ここで、図９は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図１０は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００９０】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置４００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、経由地を示す経由地情報と、当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、記憶された地図データに基づく地図上において、取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が経由地を通過したと判定させている。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置４００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００９１】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図９を参照して以下に説明する。
【００９２】
図９に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置４００は、位置取得部４１２と表示部４１４と入力部４１６と制御部４０２と記憶部４０６とを少なくとも備えて構成される。これらナビゲーション装置４００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００９３】
図９において、入出力制御インターフェース部４０８、位置取得部４１２、表示部４１４、および、入力部４１６の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部４０６の各部（地図データファイル４０６ａおよび経路探索情報ファイル４０６ｂ等）についても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置４００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００９４】
また、制御部４０２の各部（現在位置取得部４０２ａ〜地図表示部４０２ｅ等）については、本実施形態のナビゲーション装置４００がスタンドアローン型であり、通信制御インターフェース部を備えないため、制御部４０２がデータ受信部１０２ｃを備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。
【００９５】
また、図９において、制御部４０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部４０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部４０２は、機能概念的に、現在位置取得部４０２ａ、経由地通過判定部４０２ｂ、経路探索部４０２ｃ、目的地通過判定部４０２ｄ、および、地図表示部４０２ｅを備えて構成される。
【００９６】
このうち、現在位置取得部４０２ａは、位置取得部４１２にて所定時間毎に取得された当該ナビゲーション装置４００の現在位置を所定時間毎に取得する現在位置取得手段である。
【００９７】
また、経由地通過判定部４０２ｂは、入力部４１６にて入力される経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、現在位置情報は、端末装置４００の位置取得部４１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００９８】
また、経路探索部４０２ｃは、入力部４１６にて入力される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル４０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する経路探索手段である。
【００９９】
また、目的地通過判定部４０２ｄは、入力部４１６にて入力される少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が目的地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、現在位置情報は、現在位置取得部４０２ａにより所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１００】
また、地図表示部４０２ｅは、経路探索部４０２ｃにより探索した案内経路と、現在位置取得部４０２ａにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示する地図表示手段である。
【０１０１】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例の説明を終える。
【０１０２】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例について、以下に図１０を参照して詳細に説明する。
【０１０３】
図１０に示すように、まず、ナビゲーション装置４００の制御部４０２は、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を取得する（ステップＳＣ−１）。
【０１０４】
そして、現在位置取得部４０２ａは、位置取得部４１２にて所定時間毎に取得された当該ナビゲーション装置の現在位置を所定時間毎に取得する（ステップＳＣ−２）。
【０１０５】
そして、経由地通過判定部４０２ｂは、制御部４０２により取得された経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＣ−３）。ここで、現在位置情報は、現在位置取得部４０２ａにより所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１０６】
そして、経路探索部４０２ｃは、ステップＳＣ−３にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＣ−３：ＮＯ）、制御部により取得された経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル４０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＣ−４）。
【０１０７】
一方、目的地通過判定部４０２ｄは、ステップＳＣ−３にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＣ−３：ＹＥＳ）、制御部４０２により取得された経由地情報に含まれる目的地についての情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得されるナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＣ−５）。ここで、現在位置情報は、位置取得部４１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１０８】
そして、制御部４０２は、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＣ−５：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１０９】
一方、経路探索部４０２ｃは、ステップＳＣ−５にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＣ−５：ＮＯ）、制御部４０２により取得される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得されるナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＣ−６）。
【０１１０】
そして、地図表示部４０２ｅは、ステップＳＣ−４、または、ステップＳＣ−６にて、経路探索部４０２ｃにより探索した案内経路と、現在位置取得部４０２ａにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示し（ステップＳＣ−７）、本処理をステップＳＣ−２へ移行させる。
【０１１１】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例の説明を終える。
【０１１２】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１１３】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１１４】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１１５】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１１６】
例えば、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、制御部２０２、および、制御部４０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部２０６および記憶部４０６などは、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１１７】
また、このコンピュータプログラムは、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１１８】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１１９】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１２０】
記憶部２０６および記憶部４０６に格納される各種のデータベース等（地図データファイル２０６ａ，４０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ，４０６ｂ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１２１】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１２２】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
以上詳述したように、本発明によれば、出発地または経由地から、目的地までの誘導経路を引かずに経由地の案内を行う場合であっても経由地通過判定ができ、また、現在位置が経由地に接近しつつある状況ではなく、現在位置が経由地近傍を通過して遠ざかりつつある状況のときに経由地通過判定を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１００ 端末装置
１０２ 制御部
１０２ａ 経由地情報送信部
１０２ｂ 現在位置情報送信部
１０２ｃ データ受信部
１０２ｄ 地図表示部
１０４ 通信制御インターフェース部
１０８ 入出力制御インターフェース部
１１２ 位置取得部
１１４ 表示部
１１６ 入力部
２００ ナビゲーションサーバ
２０２ 制御部
２０２ａ 経由地通過判定部
２０２ｂ 経路探索部
２０２ｃ 目的地通過判定部
２０２ｄ データ送信部
２０２ｅ 地図表示画面生成部
２０２ｆ 地図表示制御部
２０４ 通信制御インターフェース部
２０６ 記憶部
２０６ａ 地図データファイル
２０６ｂ 経路探索情報ファイル
３００ ネットワーク
４００ ナビゲーション装置（スタンドアローン型）
４０２ 制御部
４０２ａ 現在位置取得部
４０２ｂ 経由地通過判定部
４０２ｃ 経路探索部
４０２ｄ 目的地通過判定部
４０２ｅ 地図表示部
４０６ 記憶部
４０６ａ 地図データファイル
４０６ｂ 経路探索情報ファイル
４０８ 入出力制御インターフェース部
４１２ 位置取得部
４１４ 表示部
４１６ 入力部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関し、特に、設定した経由地を通過したか否かを判定するナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、設定した経由地を確実に案内するために、車両が経由地を通過したか否かの経由地通過判定を行うナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両用ナビゲーション装置では、経由地通過判定として、車両の現在位置が経由地から目的地までの誘導経路上にある場合に経由地を通過したと判定する。また、当該車両用ナビゲーション装置では、車両の現在位置が経由地の所定距離範囲内に近づいた場合にも、経由地を通過したと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８２４２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の従来の車両用ナビゲーション装置においては、車両の現在位置が経由地から目的地までの誘導経路上にある場合に経由地を通過したと判定するものであり、経由地から目的地に至る誘導経路が存在することが前提となっており、経由地や目的地は設定するが、当該誘導経路を引かない案内モードあるいはナビゲーション装置には適用できないという問題点を有していた。
【０００６】
また、特許文献１に記載の従来の車両用ナビゲーション装置においては、車両の現在位置が経由地の所定距離範囲内に近づいた場合に経由地を通過したと判定するため、車両が経由地に接近しつつあるが、いまだ通過していない状況であっても、現在位置が経由地の所定距離範囲内に入ったときに経由地通過判定を行うため、その判定のタイミングが早すぎるという問題点を有していた。そのため、当該車両用ナビゲーション装置においては、経由地から一定距離の範囲に進入した後、Ｕターン等により経由地とはまったく異なる方向へ車両が移動した場合であっても、経由地を通過したと判定されてしまうという問題点を有していた。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、出発地または経由地から、目的地までの誘導経路を引かずに経由地の案内を行う場合であっても経由地通過判定ができ、また、現在位置が経由地に接近しつつある状況ではなく、現在位置が経由地近傍を通過して遠ざかりつつある状況のときに経由地通過判定を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記現在位置情報は、上記端末装置の上記位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記閉曲線は、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、更に、上記閉曲線を、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、上記２つの上記現在位置情報に基づく上記現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の端末装置は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、上記制御部は、上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段と、上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションサーバは、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記制御部において実行される、上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信ステップと、上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション方法は、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション方法は、位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、地図データを記憶する地図データ記憶手段、を備えており、上記制御部において実行される、上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、地図データをナビゲーションサーバの記憶部に記憶し、端末装置から送信される、当該端末装置の入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、記憶部に記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置の位置取得部にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置が経由地を通過したと判定することができる。これにより、本発明は、車両が経由地近傍を通過し、離れる状況になってから経由地を通過したと判定することができるという効果を奏する。また、本発明は、出発地（もしくは、経由地）から目的地への誘導経路の有無を問わないので、当該誘導経路を用いない案内モードのナビゲーション装置にも適応できるという効果を奏する。
【００２０】
また、本発明によれば、現在位置情報は、端末装置の位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得するので、車両の経由地通過判定の判定基準を緩和することができるという効果を奏する。例えば、本発明は、渋滞などにより車両の移動が時間的または距離的に制限されている場合であっても、上記間隔を広げることで経由地通過判定の判定領域を広域に広げることができ、車両の経由地通過判定を的確に行うことができるという効果を奏する。
【００２１】
また、本発明によれば、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円とするので、車両の通過位置から一定の距離以内の領域を経由地通過判定の判定領域とすることができる。例えば、車両がカーブを走行している場合であっても、本発明は、矩形等の判定領域のように図形の配置に影響を受けずに判定を行えるという効果を奏する。
【００２２】
また、本発明によれば、更に、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、として設定するので、経由地通過判定の判定領域を一定方向に広げたり、狭めたりすることができるという効果を奏する。すなわち、車両に特定の経路を通過させたい場合、車両の進行方向を長軸とする楕円が経由地通過判定の判定領域なるため、当該経路から大きく外れる車両を経由地通過判定から除外できるという効果を奏する。例えば、車両が高速自動車国道等を高速で移動する際、端末装置にて取得される通過位置の間隔が長くなるため、当該通過位置を含む閉曲線の内部領域も広くなるが、本発明は、判定領域を当該通過位置を通る長軸に対して短軸がかなり短い楕円とすることで、必要以上に判定領域を広くすることを回避することができるという効果を奏する。また、本発明によれば、更に、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定するので、車両の経由地通過判定の判定領域を当該２地点を直径とする場合よりも柔軟に広げたり、狭めたりすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図４】図４は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図５】図５は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図６】図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【図７】図７は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２５】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００２６】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１〜図６を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図４は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図５は、本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。また、図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【００２７】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。
【００２８】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ２００、および、当該ナビゲーションサーバ２００に遠隔通信可能に接続された位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６と制御部１０２とを少なくとも備える端末装置１００を備えて構成される。遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。また、これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００２９】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００の入力部１１６にて入力される経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、端末装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、経由地通過判定や経路探索等を行う。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（地図データファイル２０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ等）を格納する。
【００３０】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、地図データファイル２０６ａは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。ここで、地図データファイル２０６ａに記憶される地図データは、本発明において、主に、例えば、ＧＰＳ等で使用する全国および各地方の道路地図等の屋外地図データである。また、地図データファイル２０６ａは、例えば高さ情報を持つ建築物（例えば、立体駐車場等）に関するフロア案内地図等の屋内地図データをさらに記憶してもよい。これら屋外地図データや屋内地図データは、地図データファイル２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして地図データファイル２０６ａに記憶された屋外地図データおよび屋内地図データをアップデートしてもよい。後述する経路探索部２０２ｂは、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データを参照して案内経路データに加えてもよい。
【００３１】
また、経路探索情報ファイル２０６ｂは、制御部２０２が、端末装置１００から受信した経路探索条件（例えば、目的地、出発時刻、到着時刻等）を含む経由地情報を満たす少なくとも１つの経路を作成する際に用いる、道路網データと交通規制データと交通機関の時刻表データと利用料金データとを含む経路探索情報を記憶する経路探索情報記憶手段である。ここで、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される道路網データは、自動車、オートバイ等で移動する場合の経路作成に用いる各種の道路等のマップの緯度経度情報や位置情報等である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される交通規制データは、道路の損壊や道路工事等による車両通行止、交通の安全を確保するために設置されるコミュニティ・ゾーン等による一般車の進入禁止、私有地への接続路であることによる一般車の進入禁止等の情報である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される時刻表データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関の時刻表を表す数値情報等である。また、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶される利用料金データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金や、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金等を表す数値情報等であり、制御部２０２が交通費を計算する際に用いてもよい。これら道路網データと交通規制データと時刻表データと利用料金データは、経路探索情報ファイル２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報をアップデートしてもよい。
【００３２】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、目的地通過判定部２０２ｃ、および、データ送信部２０２ｄを備えて構成される。
【００３３】
このうち、経由地通過判定部２０２ａは、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、経由地とは、ガイダンスポイント（案内地点）、立ち寄り地点等の所定地点であってもよい。また、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円であってもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円であってもよい。
【００３４】
また、経路探索部２０２ｂは、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する経路探索手段である。
【００３５】
また、目的地通過判定部２０２ｃは、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在する場合、端末装置１００が目的地を通過したと判定する目的地通過判定手段である。
【００３６】
また、データ送信部２０２ｄは、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データを端末装置１００に送信するデータ送信手段である。
【００３７】
［端末装置１００の構成］
また、図１において、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００にアクセスし、
入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００に送信し、位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される案内経路データを受信し、当該案内経路データに基づく案内経路と、位置取得部１１２にて取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する等の機能を有する。端末装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置などである。本実施形態において、端末装置１００は、主に、例えば、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末である。また、端末装置１００は、リアルタイムに現在位置を反映させたナビゲーション案内を行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えている。また、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００から受信した案内経路データや地図データ等に基づいて描画した各種記号を含む地図表示画面等を表示する表示部１１４（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）と、ナビゲーションサーバ２００へ送信する経由地情報の入力を行う入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）とを備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６等の制御を行う。
【００３８】
ここで、位置取得部１１２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳレシーバで受信した自車両の位置情報、自律航行システムを利用した方位センサにて検出した方位情報や距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得手段である。ここで、方位センサには、車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用される。また、距離センサは、車両の回転に応じたパルスを発生させ、車輪の回転数により走行距離を検出する。また、位置取得部１１２は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００３９】
また、位置取得部１１２は、位置発信装置から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置は、緯度、経度、高度（高さ情報）に関する位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置は、建物（例えば、立体駐車場）内の各フロアの各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、端末装置１００が通信可能範囲に入ると、端末装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得した位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を抽出する。
【００４０】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、端末装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、端末装置１００やナビゲーションサーバ２００や各車両に搭載された通信装置等の外部機器と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、端末装置１００とナビゲーションサーバ２００等の外部機器とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００４１】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、経由地情報送信部１０２ａ、現在位置情報送信部１０２ｂ、データ受信部１０２ｃ、および、地図表示部１０２ｄを備えて構成される。
【００４２】
このうち、経由地情報送信部１０２ａは、入力部１１６にて入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段である。
【００４３】
また、現在位置情報送信部１０２ｂは、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する現在位置情報送信手段である。
【００４４】
また、データ受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄにより送信される案内経路データを受信するデータ受信手段である。
【００４５】
また、地図表示部１０２ｄは、データ受信部１０２ｃにより受信した案内経路データに基づく案内経路と、現在位置取得部１０２ｂにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する地図表示手段である。
【００４６】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００４７】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２〜図６を参照して詳細に説明する。
【００４８】
図２に示すように、まず、端末装置１００の経由地情報送信部１０２ａは、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１）。
【００４９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の経由地情報送信部１０２ａにより送信された、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を受信する（ステップＳＡ−２）。
【００５０】
そして、端末装置１００の現在位置情報送信部１０２ｂは、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎にナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＡ−３）。
【００５１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎に受信する（ステップＳＡ−４）。
【００５２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２にて受信した、経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＡ−５）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００５３】
ここで、図３から図５を参照して、本実施形態における経由地通過判定の一例を説明する。なお、図３から図５に示す一例は、本実施形態に限らず、図７および図９等の他の実施形態においても同様に適用できる。
【００５４】
図３に示すように、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、一例として、端末装置１００の移動に伴い、端末装置１００の位置取得部１１２にて現在位置１乃至現在位置４に対応した現在位置情報を受信し、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２により受信した２つの現在位置情報に基づく現在位置３および現在位置４を結ぶ直線を直径とする円の内部領域（ドットで表された領域）に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する。
【００５５】
また、図４に示すように、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、一例として、上記閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置（現在位置１および現在位置２）を焦点とする楕円として設定し、楕円の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定してもよい。
【００５６】
また、図５に示すように、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、一例として、上記閉曲線を、２つの上記現在位置情報に基づく現在位置（現在位置１および現在位置２）の中間点を中心とする所定の半径の円として設定し、所定の半径の円の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在することを認識した場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定してもよい。
【００５７】
次に、再び図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく現在位置（例えば、図３における、現在位置３および現在位置４）を通る閉曲線（例えば、図３における楕円）の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＡ−５：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＡ−６）。
【００５８】
一方、ナビゲーションサーバ２００の目的地通過判定部２０２ｃは、ステップＳＡ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく現在位置（例えば、図３における、現在位置３および現在位置４）を通る閉曲線（例えば、図３における楕円）の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＡ−５：ＹＥＳ）、制御部２０２にて受信した、経由地情報に含まれる目的地についての情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＡ−７）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００５９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＡ−７：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６０】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＡ−７：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＡ−８）。
【００６１】
そして、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄは、ステップＳＡ−６、または、ステップＳＡ−８にて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データを端末装置１００に送信し（ステップＳＡ−９）、ナビゲーションサーバ２００の処理をステップＳＡ−４へ移行させる。
【００６２】
そして、端末装置１００のデータ受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｄにより送信される案内経路データを受信する（ステップＳＡ−１０）。
【００６３】
そして、端末装置１００の地図表示部１０２ｄは、データ受信部１０２ｃにより受信した案内経路データに基づく案内経路と、現在位置取得部１０２ｂにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する（ステップＳＡ−１１）。
【００６４】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終えるが、ここで、図６を参照し、本発明と従来技術（特許文献１）の差異について説明する。図６は、従来技術および本実施形態における経由地通過判定の一例を示す概要図である。
【００６５】
図６に示すように、従来技術（特許文献１）においては、一例として、車両の現在位置が経由地から目的地までの案内経路上の位置１と検出された場合に経由地を通過したと判定する。また、従来技術（特許文献１）においては、一例として、経由地から所定範囲内（例えば、円Ａ１の内側）に車両が入った場合に経由地通過判定を行うため、車両の現在位置が位置２（または、位置３）と検出された場合に経由地を通過したと判定する。このため、従来技術（特許文献１）においては、経由地通過判定において、車両の経由地通過前後どちらか一方の状況しか考慮されていない。一方、本実施形態におけるナビゲーションシステムでは、一例として、車両の現在位置が位置２、３と連続して検出された場合に位置１と位置２とを結ぶ直線を直径とする円Ａ２を設定し、当該円Ａ２の内部領域に経由地が入った場合に車両が経由地を通過したと判定する。これにより、本発明は、車両が経由地（もしくは、経由地近傍）を通過し終わってから経由地を通過したと判定することができる。
【００６６】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図８は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００６７】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて端末装置１００の表示部１１４に表示させるデータを生成し、これらのデータを端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４を機能させている。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００６８】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【００６９】
図７に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。また、これらナビゲーションサーバ２００および端末装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００７０】
図７において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００から送信される、当該端末装置１００の入力部１１６にて入力される経由地情報と、当該端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、端末装置１００が経由地を通過したと判定する等の機能を有する。
【００７１】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４および記憶部２０６（地図データファイル２０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ等）の機能、また、端末装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００７２】
また、図７において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、目的地通過判定部２０２ｃ、地図表示画面生成部２０２ｅ、および、地図表示制御部２０２ｆを備えて構成される。なお、経由地通過判定部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、および、目的地通過判定部２０２ｃの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００７３】
このうち、地図表示画面生成部２０２ｅは、経路探索部２０２ｂにより探索した案内経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する地図表示生成手段である。
【００７４】
また、地図表示制御部２０２ｆは、地図表示画面生成部２０２ｅにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる地図表示制御手段である。
【００７５】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【００７６】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。
【００７７】
図８に示すように、まず、端末装置１００の制御部は、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を、ナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＢ−１）。
【００７８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の制御部により送信された、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を受信する（ステップＳＢ−２）。
【００７９】
そして、端末装置１００の制御部は、位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎にナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＢ−３）。
【００８０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される当該端末装置１００の現在位置情報を所定時間毎に受信する（ステップＳＢ−４）。
【００８１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経由地通過判定部２０２ａは、制御部２０２にて受信した、経由地情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＢ−５）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００８２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＢ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＢ−５：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＢ−６）。
【００８３】
一方、ナビゲーションサーバ２００の目的地通過判定部２０２ｃは、ステップＳＢ−５にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＢ−５：ＹＥＳ）、制御部２０２にて受信した、経由地情報に含まれる目的地についての情報と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得される当該端末装置１００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＢ−７）。ここで、現在位置情報は、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００８４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＢ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＢ−７：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８５】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−７にて、地図データファイル２０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＢ−７：ＮＯ）、端末装置１００から送信される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、端末装置１００の位置取得部１１２にて所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＢ−８）。
【００８６】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示画面生成部２０２ｅは、ステップＳＢ−６、または、ステップＳＢ−８にて、経路探索部２０２ｂにより探索した案内経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する（ステップＳＢ−９）。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示制御部２０２ｆは、地図表示画面生成部２０２ｅにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより（ステップＳＢ−１０）、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる（ステップＳＢ−１１）。
【００８８】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【００８９】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型））について、図９および図１０を参照して以下に説明する。ここで、図９は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図１０は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００９０】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置４００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、経由地を示す経由地情報と、当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、記憶された地図データに基づく地図上において、取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が経由地を通過したと判定させている。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置４００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００９１】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図９を参照して以下に説明する。
【００９２】
図９に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置４００は、位置取得部４１２と表示部４１４と入力部４１６と制御部４０２と記憶部４０６とを少なくとも備えて構成される。これらナビゲーション装置４００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００９３】
図９において、入出力制御インターフェース部４０８、位置取得部４１２、表示部４１４、および、入力部４１６の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部４０６の各部（地図データファイル４０６ａおよび経路探索情報ファイル４０６ｂ等）についても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置４００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００９４】
また、制御部４０２の各部（現在位置取得部４０２ａ〜地図表示部４０２ｅ等）については、本実施形態のナビゲーション装置４００がスタンドアローン型であり、通信制御インターフェース部を備えないため、制御部４０２がデータ受信部１０２ｃを備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。
【００９５】
また、図９において、制御部４０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部４０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部４０２は、機能概念的に、現在位置取得部４０２ａ、経由地通過判定部４０２ｂ、経路探索部４０２ｃ、目的地通過判定部４０２ｄ、および、地図表示部４０２ｅを備えて構成される。
【００９６】
このうち、現在位置取得部４０２ａは、位置取得部４１２にて所定時間毎に取得された当該ナビゲーション装置４００の現在位置を所定時間毎に取得する現在位置取得手段である。
【００９７】
また、経由地通過判定部４０２ｂは、入力部４１６にて入力される経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、現在位置情報は、端末装置４００の位置取得部４１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【００９８】
また、経路探索部４０２ｃは、入力部４１６にて入力される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル４０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する経路探索手段である。
【００９９】
また、目的地通過判定部４０２ｄは、入力部４１６にて入力される少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在する場合、当該ナビゲーション装置４００が目的地を通過したと判定する経由地通過判定手段である。ここで、現在位置情報は、現在位置取得部４０２ａにより所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１００】
また、地図表示部４０２ｅは、経路探索部４０２ｃにより探索した案内経路と、現在位置取得部４０２ａにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示する地図表示手段である。
【０１０１】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例の説明を終える。
【０１０２】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例について、以下に図１０を参照して詳細に説明する。
【０１０３】
図１０に示すように、まず、ナビゲーション装置４００の制御部４０２は、ユーザにより入力部を介して入力される、少なくとも目的地を含む経路探索条件を含む、経由地を示す経由地情報を取得する（ステップＳＣ−１）。
【０１０４】
そして、現在位置取得部４０２ａは、位置取得部４１２にて所定時間毎に取得された当該ナビゲーション装置の現在位置を所定時間毎に取得する（ステップＳＣ−２）。
【０１０５】
そして、経由地通過判定部４０２ｂは、制御部４０２により取得された経由地情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得される当該ナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在するか否か判定する（ステップＳＣ−３）。ここで、現在位置情報は、現在位置取得部４０２ａにより所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１０６】
そして、経路探索部４０２ｃは、ステップＳＣ−３にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在しないと判定された場合（ステップＳＣ−３：ＮＯ）、制御部により取得された経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得される現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル４０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該経由地を経由して当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＣ−４）。
【０１０７】
一方、目的地通過判定部４０２ｄは、ステップＳＣ−３にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく経由地が存在すると判定された場合（ステップＳＣ−３：ＹＥＳ）、制御部４０２により取得された経由地情報に含まれる目的地についての情報と、現在位置取得部４０２ａにより取得されるナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在するか否か判定する（ステップＳＣ−５）。ここで、現在位置情報は、位置取得部４１２にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されてもよい。また、閉曲線は、２つの現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であってもよい。また、閉曲線を、２つの現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、２つの現在位置情報に基づく現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定してもよい。
【０１０８】
そして、制御部４０２は、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在すると判定された場合（ステップＳＣ−５：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１０９】
一方、経路探索部４０２ｃは、ステップＳＣ−５にて、地図データファイル４０６ａに記憶された地図データに基づく地図上において、現在位置取得部４０２ａにより取得された２つの現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、経由地情報に基づく目的地が存在しないと判定された場合（ステップＳＣ−５：ＮＯ）、制御部４０２により取得される経由地情報に含まれる、少なくとも経由地と目的地を含む経路探索条件と、現在位置取得部４０２ａにより所定時間毎に取得されるナビゲーション装置４００の現在位置情報と、に基づき、経路探索情報ファイル２０６ｂに記憶された経路探索情報を用いて、現在位置から当該目的地へ到る案内経路を探索し、案内経路データとして生成する（ステップＳＣ−６）。
【０１１０】
そして、地図表示部４０２ｅは、ステップＳＣ−４、または、ステップＳＣ−６にて、経路探索部４０２ｃにより探索した案内経路と、現在位置取得部４０２ａにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示し（ステップＳＣ−７）、本処理をステップＳＣ−２へ移行させる。
【０１１１】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例の説明を終える。
【０１１２】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１１３】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１１４】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１１５】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１１６】
例えば、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、制御部２０２、および、制御部４０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部２０６および記憶部４０６などは、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１１７】
また、このコンピュータプログラムは、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１１８】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１１９】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１２０】
記憶部２０６および記憶部４０６に格納される各種のデータベース等（地図データファイル２０６ａ，４０６ａおよび経路探索情報ファイル２０６ｂ，４０６ｂ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１２１】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１２２】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
以上詳述したように、本発明によれば、出発地または経由地から、目的地までの誘導経路を引かずに経由地の案内を行う場合であっても経由地通過判定ができ、また、現在位置が経由地に接近しつつある状況ではなく、現在位置が経由地近傍を通過して遠ざかりつつある状況のときに経由地通過判定を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１００ 端末装置
１０２ 制御部
１０２ａ 経由地情報送信部
１０２ｂ 現在位置情報送信部
１０２ｃ データ受信部
１０２ｄ 地図表示部
１０４ 通信制御インターフェース部
１０８ 入出力制御インターフェース部
１１２ 位置取得部
１１４ 表示部
１１６ 入力部
２００ ナビゲーションサーバ
２０２ 制御部
２０２ａ 経由地通過判定部
２０２ｂ 経路探索部
２０２ｃ 目的地通過判定部
２０２ｄ データ送信部
２０２ｅ 地図表示画面生成部
２０２ｆ 地図表示制御部
２０４ 通信制御インターフェース部
２０６ 記憶部
２０６ａ 地図データファイル
２０６ｂ 経路探索情報ファイル
３００ ネットワーク
４００ ナビゲーション装置（スタンドアローン型）
４０２ 制御部
４０２ａ 現在位置取得部
４０２ｂ 経由地通過判定部
４０２ｃ 経路探索部
４０２ｄ 目的地通過判定部
４０２ｅ 地図表示部
４０６ 記憶部
４０６ａ 地図データファイル
４０６ｂ 経路探索情報ファイル
４０８ 入出力制御インターフェース部
４１２ 位置取得部
４１４ 表示部
４１６ 入力部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記現在位置情報は、
上記端末装置の上記位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記閉曲線は、
上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記は、経由地通過判定手段は、
上記閉曲線を、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、上記２つの上記現在位置情報に基づく上記現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、
上記制御部は、
上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段と、
上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする、端末装置。
【請求項６】
位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項７】
位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項８】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記制御部において実行される、
上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信ステップと、
上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１０】
位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１１】
位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記現在位置情報は、
上記端末装置の上記位置取得部にて所定の時間または距離の間隔ごとに取得されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記閉曲線は、
上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を結ぶ直線を直径とする円であることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記は、経由地通過判定手段は、
上記閉曲線を、上記２つの上記現在位置情報に基づく現在位置を焦点とする楕円、または、上記２つの上記現在位置情報に基づく上記現在位置の中間点を中心とする所定の半径の円、として設定することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、
上記制御部は、
上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信手段と、
上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする、端末装置。
【請求項６】
位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項７】
位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定手段、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項８】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された、位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記制御部において実行される、
上記入力部にて入力される経由地情報を上記ナビゲーションサーバに送信する経由地情報送信ステップと、
上記位置取得部にて所定時間毎に取得される当該端末装置の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１０】
位置取得部と入力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、当該端末装置の上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、当該端末装置の上記位置取得部にて取得される当該端末装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記端末装置の上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、上記端末装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１１】
位置取得部と入力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
地図データを記憶する地図データ記憶手段、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記入力部にて入力される経由地を示す経由地情報と、上記位置取得部にて取得される当該ナビゲーション装置の現在位置情報と、に基づき、上記地図データ記憶手段に記憶された上記地図データに基づく地図上において、上記位置取得部にて取得された２つの上記現在位置情報に基づく閉曲線の内部領域に、上記経由地情報に基づく上記経由地が存在する場合、当該ナビゲーション装置が上記経由地を通過したと判定する経由地通過判定ステップ、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１９７３１２（Ｐ２０１０−１９７３１２Ａ）
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４４７３２（Ｐ２００９−４４７３２）
【出願日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＥＥＰＲＯＭ
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＥＥＰＲＯＭ
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]