ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラム
【課題】施設退出後の位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供する。
【解決手段】車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、補正後の車両２の位置座標である補正後位置座標を取得する（Ｓ１１３）。また、車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する（Ｓ１１２）。そして、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する（Ｓ１１２）。これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【解決手段】車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、補正後の車両２の位置座標である補正後位置座標を取得する（Ｓ１１３）。また、車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する（Ｓ１１２）。そして、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する（Ｓ１１２）。これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律航法センサやＧＰＳ受信機等を利用して車両の現在位置を検出するナビゲーション装置が公知である。また、ナビゲーション装置には、駐車場等の施設に関する施設情報が記憶されていることが公知である。
ところで、施設情報には、駐車場の出入口に関する情報が記憶されていない場合がある。特許文献１では、道路から逸脱した逸脱位置を駐車場の入口位置、道路に復帰した復帰位置を駐車場の出口位置として記憶している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２２９２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、施設が例えば自走式立体駐車場などＧＰＳ電波が受信できず、かつ、施設内の地図データがない場合、施設内を走行中の現在位置検出精度が低下する。また、ＧＰＳ電波を受信可能な開放された平面駐車場であっても、例えばレジャー施設の駐車場などのように施設が広大であって、施設内の地図データがない場合、同様に施設内を走行中の現在位置検出精度が低下する。現在位置検出精度が低下している状態で施設内を走行し、特許文献１のように、道路に復帰した復帰位置を駐車場の出口位置として登録した場合、実際の出口位置とは異なる地点が出口位置として登録されてしまう虞がある。特に、スタンドアローンで現在位置測位を行う場合、そのときの環境や自身の測位精度の影響を受けるため、位置検出精度を保証することが困難である。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設退出後の位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のナビゲーション装置では、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段と、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段と、を備える。
これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、出口地点は、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点である。これにより、施設退出時に、より早い段階にて車両の現在位置を補正することができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの補正情報作成車両の周辺画像である出口画像を取得する出口画像取得手段と、出口画像と出口座標とを関連づけて補正情報として格納する格納手段と、を備える。出口画像と出口座標とが関連づけられているので、出口付近にて出口画像と一致する画像が取得されれば、補正情報を用いて車両の現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、情報利用車両が施設に進入した場合、情報利用車両が施設内にて車速が０であるときの情報利用車両の周辺画像である一時停止時画像を取得する一時停止時画像取得手段と、一時停止時画像と出口画像とを照合する照合手段と、一時停止時画像と一致する出口画像があると判断された場合、一致すると判断された出口画像と関連づけて格納されている出口座標に基づいて情報利用車両の位置座標を補正する補正手段と、を備える。これにより、情報利用車両において、補正情報を用いて現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、複数の補正情報を取得する補正情報取得手段と、複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する出口座標修正手段と、を備える。これにより、集合知により、特定される出口座標の精度が向上する。
請求項６に記載の発明では、補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、を備える。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に特定することができる。
【００１０】
請求項７に記載のナビゲーション方法は、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断段階と、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断段階と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得段階と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【００１１】
請求項８に記載のナビゲーションプログラムは、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、および、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなナビゲーションプログラムにより、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による補正情報作成処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による出口画像取得処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図６】本発明の一実施形態における施設出口近傍を説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明する説明図である。
【図８】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明する説明図である。
【図９】本発明の一実施形態の補正情報ＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態による統計補正情報の作成を説明する説明図であって、（ａ）が入口範囲特定処理を説明する説明図であり、（ｂ）が出口座標修正処理を説明する説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態による補正情報提供処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態によるナビゲーション装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、ナビゲーションシステムは、車両２に搭載された車載器１、車両１１０に搭載された車載器１０１、および、車載器１および車載器１０１と通信可能な情報センタ９０により具現化される。ここで、車両２は補正情報の作成に係るプローブカーであり、車両１１０は情報センタ９０から補正情報を受信する情報利用車両である。すなわち、車両２が「補正情報作成車両」に対応し、車両１１０が「情報利用車両」に対応する。以下、補正情報の作成に係る車両２および車両２に搭載された車載器１を適宜「プローブカー」といい、補正情報を受信する車両１１０および車両１１０に搭載された車載器１０１を適宜「情報利用車両」という。また、車載器１と車載器１０１とは、同様の構成であるので、以下車載器１の構成のみを説明し、車載器１０１の構成に関する説明は省略する。また、図１中において、車載器１０１については、車載器１の制御部１０と対応する制御部１０２以外の構成については図示を省略した。
【００１４】
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ９０と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１５】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１６】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００１７】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、情報センタ９０、および、図示しない路側機等のインフラと通信を行うための構成である。
【００１８】
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
情報記憶部８０は、車両２の走行軌跡、カメラ８５により取得された画像、および施設から退出時に位置座標を補正するための補正情報等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両２の走行軌跡は、位置検出器２０を構成する地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、およびＧＰＳ受信機２４のデータに基づいて算出されるが、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３のデータに基づいて算出される。
【００１９】
また、制御部１０には、カメラ８５が接続されている。カメラ８５は、車両２の周辺の画像を撮像する。本実施形態では、カメラ８５は、車両２の後方の画像を撮像するものであって、所謂バックガイドモニタに用いられるものである。制御部１０は、カメラ８５により撮像された画像を取得し、例えば特徴点を抽出する等の画像処理を行い情報記憶部８０に記憶させる。なお、車載器１０１と接続されるカメラ１０５は、車載器１と接続されるカメラ８５と同様の構成である。
【００２０】
車載器１および車載器１０１と通信可能である情報センタ９０は、制御部９１を中心に構成されており、制御部９１と接続される通信部９２および記憶部９３等を有している。
制御部９１は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部９２は、車載器１および車載器１０１と通信を行うための構成である。なお、情報センタ９０は、複数のプローブカーおよび複数の情報利用車両と通信可能であるが、図１においては、１つのプローブカー２および１つの情報利用車両１１０のみを図示した。
【００２１】
記憶部９３は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態では、ＨＤＤを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。記憶部９３は、補正情報データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」という。）９４等を記憶している。補正情報ＤＢ９４には、プローブカー２から送信される補正情報が記憶されている。
また、記憶部９３には、図示しない地図情報ＤＢが記憶されている。地図情報ＤＢに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００２２】
ここで、制御部１０にて実行される補正情報作成処理を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、位置検出器２０により車両２の現在位置を取得する。
Ｓ１０２では、車両２の現在位置周辺の地図データを地図データ記憶部３０から取得する。本実施形態では、車両２の現在位置周辺の道路リンクに関するリンク情報、車両２の周辺にある施設に関する施設情報等が取得される。
【００２３】
Ｓ１０３では、Ｓ１０１で取得された車両２の現在位置が道路リンクから離脱したか否かを判断する。車両２の現在位置が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０１へ戻る。車両２の現在位置が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
【００２４】
Ｓ１０４では、車両２の現在位置座標およびＳ１０２で取得された施設情報に基づき、車両２が進入した施設を特定する。また、道路リンクから離脱した地点である道路離脱地点を車両２が進入した施設の入口地点として特定し、入口地点の座標、すなわち道路離脱地点の座標を施設ＩＤと関連づけて入口情報として情報記憶部８０に格納する。なお、本実施形態では、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であり、施設内にてＧＰＳ電波を受信できないものとするが、施設は例えばＧＰＳ電波を受信可能な施設等、どのような施設であってもよい。
【００２５】
Ｓ１０５では、施設内にて駐車したか否かを判断する。本実施形態では、車両２のアクセサリ電源がオフされた後、オンされた場合、駐車したと判断する。施設内にて駐車したと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。施設内にて駐車していないと判断された場合、（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。
【００２６】
Ｓ１０６では、車両２が道路リンクに復帰したか否かを判断する。ここでの判断は、車両２の現在位置が道路リンクにマッチングされた場合、車両２が道路リンクに復帰した、と判断する。後述するＳ１１０においても同様とする。車両２が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０５へ戻る。車両２が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
Ｓ１０７では、Ｓ１０４で格納された入口情報を破棄し、Ｓ１０８以降の処理を行わない。
【００２７】
施設内にて駐車したと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）に移行するＳ１０８では、出口画像取得処理を行う。
ここで、出口画像取得処理を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２０１では、車両２の車速が０ｋｍ／ｈか否かを判断する。車速が０ｋｍ／ｈでないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。車速が０ｋｍ／ｈであると判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
Ｓ２０２では、車速が０ｋｍ／ｈの地点においてカメラ８５により撮像された画像を取得し、情報記憶部８０に記憶する。
【００２８】
Ｓ２０３では、車両２が９０°転進したか否かを判断する。車両２が９０°転進していないと判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０１へ戻る。車両２が９０°転進したと判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
Ｓ２０４では、車両２が施設から退出したか否かを判断する。本実施形態では、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であって施設内にてＧＰＳ電波を受信できないので、ＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きくなった場合、車両２が施設Ｆから退出したと判断する。車両２が施設から退出していないと判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、すなわちＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０である場合、Ｓ２０１へ戻る。車両２が施設から退出したと判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、すなわちＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きい場合、Ｓ２０５へ移行する。
【００２９】
Ｓ２０５では、Ｓ２０２にて取得された画像のうち、直近の車速０ｋｍ／ｈ地点にて取得された画像を出口画像として情報記憶部８０に格納し、出口画像取得処理を終了する。
なお、出口画像を情報記憶部８０に格納するに際し、特徴点を抽出する等の画像処理を行うことにより、情報記憶部８０に格納するデータ量を低減することができる。このような画像処理は、Ｓ２０２にて実行してもよい。また、当該施設内にて取得された画像であって、出口画像として格納された画像以外の車速０ｋｍ／ｈ地点での画像が情報記憶部８０にある場合は、出口画像として格納された画像以外の画像を破棄する。なお、Ｓ２０２にて画像を情報記憶部８０に記憶するとき、直近の画像のみが残るように上書きするように構成してもよい。
また、Ｓ２０３に係る判断処理とＳ２０４に係る判断処理の順番を入れ替えてもよい。
【００３０】
図２に戻り、出口画像取得処理（Ｓ１０８）の後に移行するＳ１０９では、路側機等のインフラからの情報により、車両２の位置座標が補正されたか否かを判断する。車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。車両２の位置座標が補正されていないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１１０へ移行する。
Ｓ１１０では、車両２が道路リンクに復帰したか否かを判断する。車両２が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１０９へ戻る。車両２が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。
Ｓ１１１では、Ｓ１０４で格納された入口情報、および、Ｓ１０８で格納された出口画像を破棄し、Ｓ１１２以降の処理を行わない。
【００３１】
車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）に移行するＳ１１２では、出口座標特定処理を行う。
ここで、出口座標特定処理を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ３０１では、路側機等の情報により位置座標が補正されて現在位置と特定された地点（以下、「補正後地点」という。）の位置座標を取得する。また、当該位置補正に係る情報の発信元である路側機等のインフラのＩＤも取得する。なお、補正後地点の位置座標が「補正後位置座標」に対応する。
Ｓ３０２では、車両２が進入し退出した施設周辺の地図情報を地図データ記憶部３０から取得する。
【００３２】
Ｓ３０３では、出口画像が取得された地点、すなわち施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点から路側機等インフラの情報により位置座標が補正されるまでの車載器１における走行軌跡（以下、「補正前走行軌跡」という。）を取得する。なお、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であり、施設内にてＧＰＳ電波を受信できないので、施設内では地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３に基づいて現在位置検出を行っているが、各々の誤差が蓄積することにより、位置検出精度が低下している。そのため、補正前走行軌跡は、実際に走行した走行軌跡とは異なっている。
【００３３】
Ｓ３０４では、補正前走行軌跡の終了点と補正後地点とを合わせるように補正前走行軌跡を地図上にて写像変換し、実走行軌跡を算出する。
Ｓ３０５では、実走行軌跡の開始点を施設の出口地点とし、地図情報に基づいて出口地点の座標である出口座標を特定し、出口座標特定処理を終了する。なお、本実施形態では、補正前走行軌跡は、施設を退出する直前の車速が０ｋｍ／ｈであった地点からの走行軌跡であるので、実走行軌跡の開始点は、施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点である。したがって本実施形態では、施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点を「出口地点」とみなしている。
【００３４】
図２に戻り、出口座標特定処理（Ｓ１１２）の後に移行するＳ１１３では、施設の入口地点の座標、出口地点の座標、出口画像、補正後地点の座標、および位置補正に係る情報の発信元であるインフラＩＤを当該施設の施設ＩＤと関連づけて補正情報として情報記憶部８０に格納する。また、作成された補正情報を情報センタ９０に送信し、補正情報を情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納する。
【００３５】
ここで、補正情報作成処理の具体例を図５〜図８に基づいて説明する。
車両２が道路リンクから離脱したとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、図５に示すように、車両２が施設Ｆに進入したものとし、道路リンクから離脱した地点を施設Ｆの入口地点とする（Ｓ１０４）。車両２は、施設Ｆ内を走行して地点Ｗにて駐車したものとする（Ｓ１０５：ＹＥＳ）。また、車両２は、地点Ｗから地点Ｘ、地点Ｙ、地点Ｚ等を経由して出口Ａ１から施設Ｆを退出したものとする。図６に示すように、地点Ｚには、料金所およびバーが設けられており、車両２は、料金所近傍であってバーの手前にて一時停止する。すなわち、車両２は、地点Ｚにて車速が０ｋｍ／ｈとなる（Ｓ２０１：ＹＥＳ）。このとき、地点Ｚにてカメラ８５により撮像された画像を取得する（Ｓ２０２）。その後、施設Ｆを退出し施設Ｆに隣接した道路に合流する際、車両２は９０°転進するとともに、ＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きくなる（Ｓ２０３：ＹＥＳ、Ｓ２０４：ＹＥＳ）。したがって、本実施形態では、車両２が９０°転進し、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前に一時停止していた地点Ｚを出口地点ＰＯとみなし、地点Ｚにて取得された画像を出口Ａ１の出口画像として情報記憶部８０に格納する（Ｓ２０５）。
【００３６】
なお、車両２は、地点Ｘおよび地点Ｙにおいても一時停止しており、車速０ｋｍ／ｈとなるので（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、地点Ｘおよび地点Ｙにおいてもカメラ８５により撮像された画像が取得され、情報記憶部８０に記憶される。しかしながら、地点Ｘおよび地点Ｙは、車両２が９０°転進し、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前の車速０ｋｍ／ｈの地点ではないので、施設Ｆ内にて単に一時停止した地点であって、施設Ｆの出口ではない。したがって、本実施形態では、地点Ｘおよび地点Ｙにて取得された画像は破棄する。
【００３７】
図７（ａ）に示すように、車両２が施設Ｆを退出したとき、車両２は実線で示す如く走行したにも関わらず、車載器１にて破線で示す補正前走行軌跡Ｃのように走行していると認識されていたものとする。なお、補正前走行軌跡Ｃの開始点ＣＳは、地点Ｚにて一時停止しているときに車載器１にて誤認識されていた車両２の現在位置である。また、車載器１にて車両２の現在位置が終了点ＣＥであると認識されていたとき、路側機等のインフラからの情報を受けて車両２の現在位置が補正後地点ＰＡに補正されたものとする（Ｓ１０９：ＹＥＳ）。このとき、補正後地点ＰＡの位置座標、施設Ｆ周辺の地図情報、および、補正前走行軌跡Ｃを取得する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。施設Ｆ周辺の地図情報としては、例えば図７（ａ）中に記号Ｍで示す領域の地図情報が取得される。また、図７（ｂ）に示すように、補正前走行軌跡Ｃの終了点ＣＥが、補正後地点ＰＡとなるように補正前走行軌跡Ｃを地図上に写像変換し、実走行軌跡Ｒを算出する（Ｓ３０４）。そして、図７（ｃ）に示すように、実走行軌跡Ｒの開始点を出口地点ＰＯとし、当該地点の座標を地図データに基づいて特定する（Ｓ３０５）。なお、本実施形態では、施設Ｆを退出する直前の車速が０ｋｍ／ｈの地点、すなわち図５中の地点Ｚが出口地点ＰＯとして特定される。
【００３８】
ここで、車両２の走行軌跡について、図８に基づいて補足する。
車両２が自走式の屋内駐車場である施設Ｆ内を走行している間に位置検出精度が低下し、図８中に破線で示す如く走行したと、車載器１にて誤認識されたものとする。すなわち、車両２の現在位置が地点Ｚ（図５参照）であるときの現在位置が開始点ＣＳであり、地点Ｔ１にて９０°転進し、補正がなされる終了点ＣＥまで破線で示す補正前走行軌跡Ｃの如く走行していると車載器１にて誤認識されていたとする。
車載器１が、車両の現在位置が終了点ＣＥにあると誤認識しているとき、路側機等のインフラからの情報により、現在位置が補正後地点ＰＡに補正されると、終了点ＣＥが補正後地点ＰＡとなるように補正前走行軌跡Ｃが写像変換され、図８中に実線で示す如く、実走行軌跡Ｒが算出される。この実走行軌跡Ｒに基づき、出口地点ＰＯの座標が特定される。本実施形態では、出口地点ＰＯは、車両２が９０°転進、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前に一時停止した地点であって、出口画像が取得された地点Ｚ（図５参照）である。なお、実走行軌跡Ｒに基づき、車両２が９０°転進した地点Ｔ２の座標についても特定可能である。
【００３９】
そして、施設Ｆの入口地点の座標、出口地点ＰＯの座標、出口画像、補正後地点ＰＡの座標、および位置補正に係る情報の発信元であるインフラＩＤを施設Ｆの施設ＩＤと関連づけて補正情報として情報記憶部８０に格納するとともに、情報センタ９０に送信し、情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納する（Ｓ１１３）。
【００４０】
情報センタ９０では、複数のプローブカーから補正情報を取得し、取得された補正情報が補正情報ＤＢ９４に格納される。なお、補正情報ＤＢ９４に格納されている補正情報は、取得された複数の補正情報に基づいて統計処理等を行った統計補正情報である。なお、複数の補正情報に基づいて統計処理を行った統計補正情報も、「補正情報」の概念に含まれるものとする。また、本実施形態では、複数の補正情報に基づいて統計処理を行った統計補正情報が補正情報ＤＢ９４に格納されているが、プローブカーから取得された補正情報そのものが補正情報ＤＢ９４に格納されるように構成してもよい。
以下、統計補正情報についても、適宜、単に「補正情報」という。
【００４１】
補正情報ＤＢ９４のデータ構造を図９に示す。補正情報ＤＢ９４には、補正情報として、施設ごとに入口地点の座標である入口座標、出口画像リンク、出口地点の座標である出口座標、位置補正インフラＩＤ、および補正後地点の座標である補正後位置座標が施設ＩＤと関連づけて記憶されている。
例えば、施設ＩＤがＰ０００１である施設Ｆ（図５参照）は、出口が３つあるので、出口座標が（Ｘｏ１，Ｙｏ１）である出口Ａ１に係る補正情報、出口座標が（Ｘｏ２，Ｙｏ２）である出口Ａ２に係る補正情報、および、出口座標が（Ｘｏ３，Ｙｏ３）である出口Ａ３に係る補正情報が施設ＩＤであるＰ０００１と関連づけて記憶されている。すなわち、「補正情報は、施設に出口が複数ある場合、出口ごとに格納されている」といえる。
【００４２】
また、施設Ｆは入口が１つであるので、施設Ｆに係る補正情報には、出口座標によらず、同一の入口座標（Ｘｉｎ１，Ｙｉｎ１）が関連づけられている。図９では、入口座標が１つの座標となっている。ところで本実施形態では、道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点としており、図１０（ａ）に示すように、道路離脱地点は補正情報ごとにばらついている蓋然性が高い。そこで、複数の入口座標に基づき、施設Ｆへの進入判断に係る入口判定範囲を特定し、入口判定範囲を補正情報に含めるようにしてもよい。また、入口座標は、１つの座標に限らず、入口判定範囲を特定する座標群としてもよい。
【００４３】
本実施形態では、出口座標として、複数の補正情報に基づいて修正された出口座標が格納されている。図１０（ｂ）に示すように、例えば出口Ａ１から退出したプローブカーから送信された複数の補正情報に含まれる出口座標は、ばらついている蓋然性が高い。そこで本実施形態では、取得された複数の補正情報に含まれる出口座標に基づいて統計処理を行い、確からしい出口座標（Ｘｏ１、Ｙｏ１）を算出している。ここで行われる「確からしい出口座標を算出する処理」が、「複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する」ことに対応している。
また、補正情報に含まれる出口画像リンクは、出口座標ごとに作成される。出口画像リンクは、複数の補正情報の出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレートである。なお、出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレート出口画像リンクは、「出口画像」の概念に含まれるものとする。
【００４４】
なお本実施形態では、出口座標が（Ｘｏ３，Ｙｏ３）である出口Ａ３に係る補正情報には、位置補正インフラＩＤがＩ０００２である路側機等のインフラにより位置補正された補正後位置座標（ＸＩ２，ＹＩ２）に基づいて算出された出口座標、および、位置補正インフラＩＤがＩ０００３である路側機等のインフラにより位置補正された補正後位置座標（ＸＩ３，ＹＩ３）に基づいて算出された出口座標が含まれている。すなわち本実施形態では、出口Ａ３の出口座標は、異なる複数（本実施形態では２つ）のインフラにより補正された異なる補正後位置座標に基づいて算出されており、出口Ａ３に係る補正情報は、位置補正を受けたインフラおよび補正後地点ごとに記憶されている。換言すると、「補正情報は、補正後位置座標ごとに格納される」ということである。
また例えば、一方のインフラが出口Ａ３から施設Ｆを退出した後に左折した道路にあり、他方のインフラが出口Ａ３から施設Ｆを退出した後に右折した道路にある場合、出口Ａ３は退出後に右左折可能な出口であることがわかる。換言すると、「補正後位置座標に基づき、施設を退出後に進行可能な方向を特定可能である」ともいえる。
【００４５】
情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納された補正情報は、情報利用車両１１０に提供され、情報利用車両１１０の位置座標の補正に用いられる。そこで、補正情報提供処理を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図１１においては、紙面左側に示すＳ４０１〜Ｓ４１０の処理が情報利用車両１１０の車載器１０１の制御部１０２にて実行され、紙面右側に示すＳ４５１〜Ｓ４５３の処理が情報センタ９０の制御部９１にて実行される。
【００４６】
情報利用車両１１０側の処理であるＳ４０１では、情報利用車両１１０が道路リンクから離脱したか否かを判断する。情報利用車両１１０が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、Ｓ４０２以降の処理を行わない。情報利用車両１１０が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２へ移行する。
Ｓ４０２では、情報利用車両１１０が道路リンクから離脱した地点である道路離脱地点の位置座標に関する情報を情報センタ９０に送信する。
【００４７】
情報センタ９０側の処理であるＳ４５１では、Ｓ４０２にて情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標に関する情報を受信する。
Ｓ４５２では、補正情報ＤＢ９４を参照し、補正情報ＤＢ９４に格納されている入口座標に基づき、情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であるか否かを判断する。情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であると判断された場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ）、当該施設に関する進入施設情報を取得する。進入施設情報には、当該施設に関連づけられている補正情報が含まれる。補正情報には、図９に示したように、施設ＩＤ、入口座標、出口画像リンク、出口座標、位置補正インフラＩＤ、および補正後位置座標が含まれる。情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点でないと判断された場合（Ｓ４５２：ＮＯ）、情報利用車両１１０の現在位置を補正するための補正情報がない旨を示す補正情報なしフラグをセットする。この補正情報なしフラグは、進入施設情報に含まれるものとする。
Ｓ４５３では、進入施設情報を情報利用車両１１０に送信する。
【００４８】
情報利用車両１１０側の処理であるＳ４０３では、Ｓ４５３にて情報センタ９０から送信された進入施設情報を受信する。
Ｓ４０４では、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報があるか否かを判断する。ここでの判断は、補正情報なしフラグの有無に基づいて判断する。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていないと判断された場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、すなわち補正情報なしフラグがセットされている場合、Ｓ４０５以降の処理を行わない。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていると判断された場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、すなわち補正情報なしフラグがセットされていない場合、Ｓ４０５へ移行する。
【００４９】
Ｓ４０５では、情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈか否かを判断する。情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈでないと判断された場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈであると判断された場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、Ｓ４０６へ移行する。
【００５０】
Ｓ４０６では、カメラ１０５により撮像された画像である一時停止時画像を取得する。
Ｓ４０７では、Ｓ４０６で取得された一時停止画像と、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクとを照合する。
Ｓ４０８では、Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクと一致するか否かを判断する。Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致すると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致しないと判断された場合（Ｓ４０８：ＮＯ）、Ｓ４０９へ移行する。
【００５１】
Ｓ４０９では、車両１１０が道路リンクに復帰したか否かを判断する。ここでの判断は、車両１１０の現在位置が道路リンクにマッチングされた場合、車両１１０が道路リンクに復帰した、と判断する。車両１１０が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ４０９：ＮＯ）、Ｓ４０５へ戻る。車両１１０が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ４０９：ＹＥＳ）、Ｓ４１０の処理を行わない。
【００５２】
一時停止時画像が出口画像リンクと一致すると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）に移行するＳ４１０では、Ｓ４０７にて一時停止時画像と一致すると判断された出口画像リンクと対応づけられている出口座標に基づき、情報利用車両１１０の位置座標を補正する。本実施形態では、出口画像が取得された地点を出口地点としているので、出口画像リンクと一致すると判断された一時停止時画像が取得された地点の座標が出口座標となるように、現在位置を補正する。
【００５３】
以上詳述したように、車両２が施設を退出したか否かを判断し（図３中のＳ２０４）、車両２が施設を退出した後（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車両２の位置座標が補正されたか否かを判断する（図２中のＳ１０９）。車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、補正後の車両２の位置座標である補正後位置座標を取得する（Ｓ１１３）。また、車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する（Ｓ１１２）。そして、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する（図４中のＳ３０５）。これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設を退出後の位置検出精度を向上することができる。また、施設退出時から経路案内等を適切に行うことができる。
【００５４】
本実施形態では、出口地点は、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点である。すなわち、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点を出口地点とみなしている。これにより、例えば図６に示すように、施設内であって料金所等の出口直前で一時停止した施設内の地点が出口地点として特定され、位置座標が補正されるので、施設退出時に、より早い段階で位置座標を補正することができる。
【００５５】
本実施形態では、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの車両２の周辺画像である出口画像を取得し（Ｓ２０２）、出口画像と出口座標とを関連づけて補正情報として格納する（Ｓ３０５）。出口画像と出口座標とが関連づけられているので、出口付近にて出口画像と一致する画像が取得されれば、補正情報を用いて車両の現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【００５６】
また、情報利用車両１１０が施設に進入した場合（図１１中のＳ４０１：ＹＥＳ）、情報利用車両１１０が施設内にて車速が０であるときの情報利用車両１１０の周辺画像である一時停止時画像を取得し（Ｓ４０６）、取得された一時停止画像と出口画像リンクとを照合する（Ｓ４０７）。一時停止画像と一致する出口画像リンクがあると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、一致すると判断された出口画像リンクと関連づけて格納されている出口座標に基づいて情報利用車両１１０の位置座標を補正する。これにより、プローブカー２にて作成され、情報センタ９０に蓄積された補正情報を情報利用車両１１０に配信し、情報利用車両１１０において、情報センタ９０から配信された補正情報に基づいて現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【００５７】
情報センタ９０では、複数の補正情報を取得し、取得された複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する（図１０（ｂ）参照）。これにより、集合知により、特定される出口座標の精度が向上する。
また、車両２が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する（Ｓ１０４）。情報センタ９０では、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する（図１０（ａ）参照）。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に判定することができる。
【００５８】
本実施形態では、車載器１の制御部１０が「退出判断手段」、「補正判断手段」、「補正後位置座標取得手段」、「走行軌跡取得手段」、「出口座標特定手段」、「出口画像取得手段」、「格納手段」、および、「入口座標特定手段」を構成し、車載器１０１の制御部１０２が「一時停止時画像取得手段」、「照合手段」、および、「補正手段」を構成し、情報センタ９０の制御部９１が「補正情報取得手段」、「出口座標修正手段」、および、「入口判定範囲特定手段」を構成する。また、図３中のＳ２０４が「退出判断手段」の機能としての処理に相当し、図２中のＳ１０９が「補正判断手段」の機能としての処理に相当し、図４中のＳ３０１が「補正後位置座標取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３０３が「走行軌跡取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３０５が「出口座標特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０５が「出口画像取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１３が「格納手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０４が「入口座標特定手段」の機能としての処理に相当する。また、図１１中のＳ４０６が「一時停止時画像取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ４１０が「補正手段」の機能としての処理に相当する。
【００５９】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）周辺画像
上記実施形態では、カメラ８５により車両後方の画像を取得し、出口画像とした。他の実施形態では、車両の後方に限らず、例えば車両の前方や側方等、車両周辺のいずれの箇所の画像を取得し、出口画像としてもよい。
【００６０】
（イ）出口地点
上記実施形態では、施設を退出する直前の車速０ｋｍ／ｈ地点を出口地点とみなした。他の実施形態では、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点（例えば図８中の地点Ｔ２）を出口地点とみなしてもよい。実走行軌跡の開始点の最も近くにおいて９０°転進した地点は、図６に示すように施設に隣接する道路上の地点であって、車両が施設に隣接する道路に合流した地点である蓋然性が高いので、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点を出口地点とみなしてもよい。施設を退出した後、最初に９０°転進した地点の座標を出口座標とし、当該出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することにより、より確実にリンクへのマッチングが可能となる。なお、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点とは、「施設を退出した後、最初に右折または左折した地点」であるといえる。また、例えば図６に示す例で言えば、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点は、「施設を退出した後に施設に隣接する道路に車両が合流した合流地点」である、ともいえる。
【００６１】
（ウ）施設からの退出
上記実施形態では、車両２が進入した施設Ｆは、自走式の屋内駐車場であり、施設Ｆ内にてＧＰＳ電波を受信できない施設であったので、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなったとき、施設を退出したと判断した。他の実施形態では、ＧＰＳ電波強度以外に基づいて施設からの退出を判断してもよい。例えば、以下の方法が例示される。
（ｉ）補正情報作成処理が実施されている時間帯が昼間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも明るくなる蓋然性が高い。また、補正情報作成処理が実施されている時間帯が夜間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも暗くなる蓋然性が高い。そこで、車両周辺の明るさの変化に基づき、施設から退出したか否かを判断してもよい。車両周辺の明るさの変化は、例えば照度センサ等を用いて検出してもよいし、また例えば車両周辺の画像をカメラにより取得し、画像認識により検出してもよい。
【００６２】
（ｉｉ）駐車場等の施設から退出すると、車両周辺の風景の複雑度が変化する蓋然性が高い。そこで、車両の周辺画像を取得し、風景の複雑度に係る数値が所定値以上変化した場合、施設から退出したと判断してもよい。当該判断方法は、施設が屋外施設であっても、車両が施設から退出したか否かを判断可能である。
【００６３】
（ｉｉｉ）駐車場等の施設から退出すると、周辺の対象物の移動量が変化する蓋然性が高い。例えば、施設から退出した周辺の道路に歩行者がいる場合、４ｋｍ／ｈ前後の移動ベクトルが増加する。また、施設から退出した周辺の道路に走行車両がある場合、３０ｋｍ／ｈ以上の移動ベクトルが検出される。そこで、車両の周辺画像を取得し、周辺画像を解析して対象物の移動量を算出し、当該移動量の変化に基づいて施設から退出したか否かを判断してもよい。当該判断方法は、施設が屋外施設であっても、車両が施設から退出したか否かを判断可能である。
【００６４】
（エ）マップマッチングのオフ
他の実施形態では、例えば図２中のＳ１０５にて肯定判断された後、所定期間、マップマッチングをオフするようにしてもよい。
【００６５】
（オ）ナビゲーション装置を構成する手段
上記実施形態では、車載器１の制御部１０が「退出判断手段」、「補正判断手段」、「補正後位置座標取得手段」、「走行軌跡取得手段」、「出口座標特定手段」、「出口画像取得手段」、「格納手段」、および、「入口座標特定手段」を構成し、車載器１０１の制御部１０２が「一時停止時画像取得手段」、「照合手段」、および、「補正手段」を構成し、情報センタ９０の制御部９１が「補正情報取得手段」、「出口座標修正手段」、および、「入口判定範囲特定手段」を構成する。他の実施形態では、上記全ての手段が、情報センタ９０の制御部９１により構成されていてもよい。また、上記実施形態では、プローブカーからの補正情報が情報センタに蓄積され、情報センタから情報利用車両に補正情報が提供されていたが、例えば車車間通信等により、情報センタを介さずにプローブカーから情報利用車両に補正情報を提供するように構成してもよい。
また、上記全ての手段が、プローブカーの車載器の制御部により構成されていてもよい。この場合、プローブカーと情報利用車両とが同一の車両であってもよい。
【００６６】
また、上記手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「退出判断段階」、「補正判断段階」、「補正後位置座標取得段階」、「走行軌跡取得段階」、「出口座標特定段階」、「出口画像取得段階」、「格納段階」、「入口座標特定段階」、「一時停止時画像取得段階」、「照合段階」、「補正段階」、「補正情報取得段階」、「出口座標修正段階」、および、「入口判定範囲特定段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１・・・車載器
２・・・車両（補正情報作成車両）
１０・・・制御部（退出判断手段、補正判断手段、補正後位置座標取得手段、走行軌跡取得手段、出口座標特定手段、出口画像取得手段、格納手段、入口座標特定手段）
２０・・・位置検出器
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・操作スイッチ群
５０・・・通信部
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
９０・・・情報センタ
９１・・・制御部（補正情報取得手段、出口座標修正手段、入口判定範囲特定手段）
９２・・・通信部
９３・・・記憶部
９４・・・補正情報ＤＢ
１０１・・・車載器
１０２・・・制御部（一時停止時画像取得手段、照合手段、補正手段）
１０２・・・車両（情報利用車両）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律航法センサやＧＰＳ受信機等を利用して車両の現在位置を検出するナビゲーション装置が公知である。また、ナビゲーション装置には、駐車場等の施設に関する施設情報が記憶されていることが公知である。
ところで、施設情報には、駐車場の出入口に関する情報が記憶されていない場合がある。特許文献１では、道路から逸脱した逸脱位置を駐車場の入口位置、道路に復帰した復帰位置を駐車場の出口位置として記憶している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２２９２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、施設が例えば自走式立体駐車場などＧＰＳ電波が受信できず、かつ、施設内の地図データがない場合、施設内を走行中の現在位置検出精度が低下する。また、ＧＰＳ電波を受信可能な開放された平面駐車場であっても、例えばレジャー施設の駐車場などのように施設が広大であって、施設内の地図データがない場合、同様に施設内を走行中の現在位置検出精度が低下する。現在位置検出精度が低下している状態で施設内を走行し、特許文献１のように、道路に復帰した復帰位置を駐車場の出口位置として登録した場合、実際の出口位置とは異なる地点が出口位置として登録されてしまう虞がある。特に、スタンドアローンで現在位置測位を行う場合、そのときの環境や自身の測位精度の影響を受けるため、位置検出精度を保証することが困難である。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設退出後の位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のナビゲーション装置では、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段と、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段と、を備える。
これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、出口地点は、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点である。これにより、施設退出時に、より早い段階にて車両の現在位置を補正することができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの補正情報作成車両の周辺画像である出口画像を取得する出口画像取得手段と、出口画像と出口座標とを関連づけて補正情報として格納する格納手段と、を備える。出口画像と出口座標とが関連づけられているので、出口付近にて出口画像と一致する画像が取得されれば、補正情報を用いて車両の現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、情報利用車両が施設に進入した場合、情報利用車両が施設内にて車速が０であるときの情報利用車両の周辺画像である一時停止時画像を取得する一時停止時画像取得手段と、一時停止時画像と出口画像とを照合する照合手段と、一時停止時画像と一致する出口画像があると判断された場合、一致すると判断された出口画像と関連づけて格納されている出口座標に基づいて情報利用車両の位置座標を補正する補正手段と、を備える。これにより、情報利用車両において、補正情報を用いて現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、複数の補正情報を取得する補正情報取得手段と、複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する出口座標修正手段と、を備える。これにより、集合知により、特定される出口座標の精度が向上する。
請求項６に記載の発明では、補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、を備える。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に特定することができる。
【００１０】
請求項７に記載のナビゲーション方法は、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断段階と、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断段階と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得段階と、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【００１１】
請求項８に記載のナビゲーションプログラムは、補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段、補正情報作成車両が施設を退出した後、補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段、補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正情報作成車両が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、および、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなナビゲーションプログラムにより、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による補正情報作成処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による出口画像取得処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図６】本発明の一実施形態における施設出口近傍を説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明する説明図である。
【図８】本発明の一実施形態による出口座標特定処理を説明する説明図である。
【図９】本発明の一実施形態の補正情報ＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態による統計補正情報の作成を説明する説明図であって、（ａ）が入口範囲特定処理を説明する説明図であり、（ｂ）が出口座標修正処理を説明する説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態による補正情報提供処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態によるナビゲーション装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、ナビゲーションシステムは、車両２に搭載された車載器１、車両１１０に搭載された車載器１０１、および、車載器１および車載器１０１と通信可能な情報センタ９０により具現化される。ここで、車両２は補正情報の作成に係るプローブカーであり、車両１１０は情報センタ９０から補正情報を受信する情報利用車両である。すなわち、車両２が「補正情報作成車両」に対応し、車両１１０が「情報利用車両」に対応する。以下、補正情報の作成に係る車両２および車両２に搭載された車載器１を適宜「プローブカー」といい、補正情報を受信する車両１１０および車両１１０に搭載された車載器１０１を適宜「情報利用車両」という。また、車載器１と車載器１０１とは、同様の構成であるので、以下車載器１の構成のみを説明し、車載器１０１の構成に関する説明は省略する。また、図１中において、車載器１０１については、車載器１の制御部１０と対応する制御部１０２以外の構成については図示を省略した。
【００１４】
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ９０と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１５】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１６】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００１７】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、情報センタ９０、および、図示しない路側機等のインフラと通信を行うための構成である。
【００１８】
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
情報記憶部８０は、車両２の走行軌跡、カメラ８５により取得された画像、および施設から退出時に位置座標を補正するための補正情報等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両２の走行軌跡は、位置検出器２０を構成する地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、およびＧＰＳ受信機２４のデータに基づいて算出されるが、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３のデータに基づいて算出される。
【００１９】
また、制御部１０には、カメラ８５が接続されている。カメラ８５は、車両２の周辺の画像を撮像する。本実施形態では、カメラ８５は、車両２の後方の画像を撮像するものであって、所謂バックガイドモニタに用いられるものである。制御部１０は、カメラ８５により撮像された画像を取得し、例えば特徴点を抽出する等の画像処理を行い情報記憶部８０に記憶させる。なお、車載器１０１と接続されるカメラ１０５は、車載器１と接続されるカメラ８５と同様の構成である。
【００２０】
車載器１および車載器１０１と通信可能である情報センタ９０は、制御部９１を中心に構成されており、制御部９１と接続される通信部９２および記憶部９３等を有している。
制御部９１は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部９２は、車載器１および車載器１０１と通信を行うための構成である。なお、情報センタ９０は、複数のプローブカーおよび複数の情報利用車両と通信可能であるが、図１においては、１つのプローブカー２および１つの情報利用車両１１０のみを図示した。
【００２１】
記憶部９３は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態では、ＨＤＤを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。記憶部９３は、補正情報データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」という。）９４等を記憶している。補正情報ＤＢ９４には、プローブカー２から送信される補正情報が記憶されている。
また、記憶部９３には、図示しない地図情報ＤＢが記憶されている。地図情報ＤＢに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００２２】
ここで、制御部１０にて実行される補正情報作成処理を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、位置検出器２０により車両２の現在位置を取得する。
Ｓ１０２では、車両２の現在位置周辺の地図データを地図データ記憶部３０から取得する。本実施形態では、車両２の現在位置周辺の道路リンクに関するリンク情報、車両２の周辺にある施設に関する施設情報等が取得される。
【００２３】
Ｓ１０３では、Ｓ１０１で取得された車両２の現在位置が道路リンクから離脱したか否かを判断する。車両２の現在位置が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０１へ戻る。車両２の現在位置が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
【００２４】
Ｓ１０４では、車両２の現在位置座標およびＳ１０２で取得された施設情報に基づき、車両２が進入した施設を特定する。また、道路リンクから離脱した地点である道路離脱地点を車両２が進入した施設の入口地点として特定し、入口地点の座標、すなわち道路離脱地点の座標を施設ＩＤと関連づけて入口情報として情報記憶部８０に格納する。なお、本実施形態では、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であり、施設内にてＧＰＳ電波を受信できないものとするが、施設は例えばＧＰＳ電波を受信可能な施設等、どのような施設であってもよい。
【００２５】
Ｓ１０５では、施設内にて駐車したか否かを判断する。本実施形態では、車両２のアクセサリ電源がオフされた後、オンされた場合、駐車したと判断する。施設内にて駐車したと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。施設内にて駐車していないと判断された場合、（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。
【００２６】
Ｓ１０６では、車両２が道路リンクに復帰したか否かを判断する。ここでの判断は、車両２の現在位置が道路リンクにマッチングされた場合、車両２が道路リンクに復帰した、と判断する。後述するＳ１１０においても同様とする。車両２が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０５へ戻る。車両２が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
Ｓ１０７では、Ｓ１０４で格納された入口情報を破棄し、Ｓ１０８以降の処理を行わない。
【００２７】
施設内にて駐車したと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）に移行するＳ１０８では、出口画像取得処理を行う。
ここで、出口画像取得処理を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２０１では、車両２の車速が０ｋｍ／ｈか否かを判断する。車速が０ｋｍ／ｈでないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。車速が０ｋｍ／ｈであると判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
Ｓ２０２では、車速が０ｋｍ／ｈの地点においてカメラ８５により撮像された画像を取得し、情報記憶部８０に記憶する。
【００２８】
Ｓ２０３では、車両２が９０°転進したか否かを判断する。車両２が９０°転進していないと判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０１へ戻る。車両２が９０°転進したと判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
Ｓ２０４では、車両２が施設から退出したか否かを判断する。本実施形態では、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であって施設内にてＧＰＳ電波を受信できないので、ＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きくなった場合、車両２が施設Ｆから退出したと判断する。車両２が施設から退出していないと判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、すなわちＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０である場合、Ｓ２０１へ戻る。車両２が施設から退出したと判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、すなわちＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きい場合、Ｓ２０５へ移行する。
【００２９】
Ｓ２０５では、Ｓ２０２にて取得された画像のうち、直近の車速０ｋｍ／ｈ地点にて取得された画像を出口画像として情報記憶部８０に格納し、出口画像取得処理を終了する。
なお、出口画像を情報記憶部８０に格納するに際し、特徴点を抽出する等の画像処理を行うことにより、情報記憶部８０に格納するデータ量を低減することができる。このような画像処理は、Ｓ２０２にて実行してもよい。また、当該施設内にて取得された画像であって、出口画像として格納された画像以外の車速０ｋｍ／ｈ地点での画像が情報記憶部８０にある場合は、出口画像として格納された画像以外の画像を破棄する。なお、Ｓ２０２にて画像を情報記憶部８０に記憶するとき、直近の画像のみが残るように上書きするように構成してもよい。
また、Ｓ２０３に係る判断処理とＳ２０４に係る判断処理の順番を入れ替えてもよい。
【００３０】
図２に戻り、出口画像取得処理（Ｓ１０８）の後に移行するＳ１０９では、路側機等のインフラからの情報により、車両２の位置座標が補正されたか否かを判断する。車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。車両２の位置座標が補正されていないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１１０へ移行する。
Ｓ１１０では、車両２が道路リンクに復帰したか否かを判断する。車両２が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１０９へ戻る。車両２が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。
Ｓ１１１では、Ｓ１０４で格納された入口情報、および、Ｓ１０８で格納された出口画像を破棄し、Ｓ１１２以降の処理を行わない。
【００３１】
車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）に移行するＳ１１２では、出口座標特定処理を行う。
ここで、出口座標特定処理を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ３０１では、路側機等の情報により位置座標が補正されて現在位置と特定された地点（以下、「補正後地点」という。）の位置座標を取得する。また、当該位置補正に係る情報の発信元である路側機等のインフラのＩＤも取得する。なお、補正後地点の位置座標が「補正後位置座標」に対応する。
Ｓ３０２では、車両２が進入し退出した施設周辺の地図情報を地図データ記憶部３０から取得する。
【００３２】
Ｓ３０３では、出口画像が取得された地点、すなわち施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点から路側機等インフラの情報により位置座標が補正されるまでの車載器１における走行軌跡（以下、「補正前走行軌跡」という。）を取得する。なお、車両２が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であり、施設内にてＧＰＳ電波を受信できないので、施設内では地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３に基づいて現在位置検出を行っているが、各々の誤差が蓄積することにより、位置検出精度が低下している。そのため、補正前走行軌跡は、実際に走行した走行軌跡とは異なっている。
【００３３】
Ｓ３０４では、補正前走行軌跡の終了点と補正後地点とを合わせるように補正前走行軌跡を地図上にて写像変換し、実走行軌跡を算出する。
Ｓ３０５では、実走行軌跡の開始点を施設の出口地点とし、地図情報に基づいて出口地点の座標である出口座標を特定し、出口座標特定処理を終了する。なお、本実施形態では、補正前走行軌跡は、施設を退出する直前の車速が０ｋｍ／ｈであった地点からの走行軌跡であるので、実走行軌跡の開始点は、施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点である。したがって本実施形態では、施設を退出する直前に車速が０ｋｍ／ｈであった地点を「出口地点」とみなしている。
【００３４】
図２に戻り、出口座標特定処理（Ｓ１１２）の後に移行するＳ１１３では、施設の入口地点の座標、出口地点の座標、出口画像、補正後地点の座標、および位置補正に係る情報の発信元であるインフラＩＤを当該施設の施設ＩＤと関連づけて補正情報として情報記憶部８０に格納する。また、作成された補正情報を情報センタ９０に送信し、補正情報を情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納する。
【００３５】
ここで、補正情報作成処理の具体例を図５〜図８に基づいて説明する。
車両２が道路リンクから離脱したとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、図５に示すように、車両２が施設Ｆに進入したものとし、道路リンクから離脱した地点を施設Ｆの入口地点とする（Ｓ１０４）。車両２は、施設Ｆ内を走行して地点Ｗにて駐車したものとする（Ｓ１０５：ＹＥＳ）。また、車両２は、地点Ｗから地点Ｘ、地点Ｙ、地点Ｚ等を経由して出口Ａ１から施設Ｆを退出したものとする。図６に示すように、地点Ｚには、料金所およびバーが設けられており、車両２は、料金所近傍であってバーの手前にて一時停止する。すなわち、車両２は、地点Ｚにて車速が０ｋｍ／ｈとなる（Ｓ２０１：ＹＥＳ）。このとき、地点Ｚにてカメラ８５により撮像された画像を取得する（Ｓ２０２）。その後、施設Ｆを退出し施設Ｆに隣接した道路に合流する際、車両２は９０°転進するとともに、ＧＰＳ受信機２４により受信される電波強度が０より大きくなる（Ｓ２０３：ＹＥＳ、Ｓ２０４：ＹＥＳ）。したがって、本実施形態では、車両２が９０°転進し、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前に一時停止していた地点Ｚを出口地点ＰＯとみなし、地点Ｚにて取得された画像を出口Ａ１の出口画像として情報記憶部８０に格納する（Ｓ２０５）。
【００３６】
なお、車両２は、地点Ｘおよび地点Ｙにおいても一時停止しており、車速０ｋｍ／ｈとなるので（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、地点Ｘおよび地点Ｙにおいてもカメラ８５により撮像された画像が取得され、情報記憶部８０に記憶される。しかしながら、地点Ｘおよび地点Ｙは、車両２が９０°転進し、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前の車速０ｋｍ／ｈの地点ではないので、施設Ｆ内にて単に一時停止した地点であって、施設Ｆの出口ではない。したがって、本実施形態では、地点Ｘおよび地点Ｙにて取得された画像は破棄する。
【００３７】
図７（ａ）に示すように、車両２が施設Ｆを退出したとき、車両２は実線で示す如く走行したにも関わらず、車載器１にて破線で示す補正前走行軌跡Ｃのように走行していると認識されていたものとする。なお、補正前走行軌跡Ｃの開始点ＣＳは、地点Ｚにて一時停止しているときに車載器１にて誤認識されていた車両２の現在位置である。また、車載器１にて車両２の現在位置が終了点ＣＥであると認識されていたとき、路側機等のインフラからの情報を受けて車両２の現在位置が補正後地点ＰＡに補正されたものとする（Ｓ１０９：ＹＥＳ）。このとき、補正後地点ＰＡの位置座標、施設Ｆ周辺の地図情報、および、補正前走行軌跡Ｃを取得する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。施設Ｆ周辺の地図情報としては、例えば図７（ａ）中に記号Ｍで示す領域の地図情報が取得される。また、図７（ｂ）に示すように、補正前走行軌跡Ｃの終了点ＣＥが、補正後地点ＰＡとなるように補正前走行軌跡Ｃを地図上に写像変換し、実走行軌跡Ｒを算出する（Ｓ３０４）。そして、図７（ｃ）に示すように、実走行軌跡Ｒの開始点を出口地点ＰＯとし、当該地点の座標を地図データに基づいて特定する（Ｓ３０５）。なお、本実施形態では、施設Ｆを退出する直前の車速が０ｋｍ／ｈの地点、すなわち図５中の地点Ｚが出口地点ＰＯとして特定される。
【００３８】
ここで、車両２の走行軌跡について、図８に基づいて補足する。
車両２が自走式の屋内駐車場である施設Ｆ内を走行している間に位置検出精度が低下し、図８中に破線で示す如く走行したと、車載器１にて誤認識されたものとする。すなわち、車両２の現在位置が地点Ｚ（図５参照）であるときの現在位置が開始点ＣＳであり、地点Ｔ１にて９０°転進し、補正がなされる終了点ＣＥまで破線で示す補正前走行軌跡Ｃの如く走行していると車載器１にて誤認識されていたとする。
車載器１が、車両の現在位置が終了点ＣＥにあると誤認識しているとき、路側機等のインフラからの情報により、現在位置が補正後地点ＰＡに補正されると、終了点ＣＥが補正後地点ＰＡとなるように補正前走行軌跡Ｃが写像変換され、図８中に実線で示す如く、実走行軌跡Ｒが算出される。この実走行軌跡Ｒに基づき、出口地点ＰＯの座標が特定される。本実施形態では、出口地点ＰＯは、車両２が９０°転進、かつ、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなる直前に一時停止した地点であって、出口画像が取得された地点Ｚ（図５参照）である。なお、実走行軌跡Ｒに基づき、車両２が９０°転進した地点Ｔ２の座標についても特定可能である。
【００３９】
そして、施設Ｆの入口地点の座標、出口地点ＰＯの座標、出口画像、補正後地点ＰＡの座標、および位置補正に係る情報の発信元であるインフラＩＤを施設Ｆの施設ＩＤと関連づけて補正情報として情報記憶部８０に格納するとともに、情報センタ９０に送信し、情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納する（Ｓ１１３）。
【００４０】
情報センタ９０では、複数のプローブカーから補正情報を取得し、取得された補正情報が補正情報ＤＢ９４に格納される。なお、補正情報ＤＢ９４に格納されている補正情報は、取得された複数の補正情報に基づいて統計処理等を行った統計補正情報である。なお、複数の補正情報に基づいて統計処理を行った統計補正情報も、「補正情報」の概念に含まれるものとする。また、本実施形態では、複数の補正情報に基づいて統計処理を行った統計補正情報が補正情報ＤＢ９４に格納されているが、プローブカーから取得された補正情報そのものが補正情報ＤＢ９４に格納されるように構成してもよい。
以下、統計補正情報についても、適宜、単に「補正情報」という。
【００４１】
補正情報ＤＢ９４のデータ構造を図９に示す。補正情報ＤＢ９４には、補正情報として、施設ごとに入口地点の座標である入口座標、出口画像リンク、出口地点の座標である出口座標、位置補正インフラＩＤ、および補正後地点の座標である補正後位置座標が施設ＩＤと関連づけて記憶されている。
例えば、施設ＩＤがＰ０００１である施設Ｆ（図５参照）は、出口が３つあるので、出口座標が（Ｘｏ１，Ｙｏ１）である出口Ａ１に係る補正情報、出口座標が（Ｘｏ２，Ｙｏ２）である出口Ａ２に係る補正情報、および、出口座標が（Ｘｏ３，Ｙｏ３）である出口Ａ３に係る補正情報が施設ＩＤであるＰ０００１と関連づけて記憶されている。すなわち、「補正情報は、施設に出口が複数ある場合、出口ごとに格納されている」といえる。
【００４２】
また、施設Ｆは入口が１つであるので、施設Ｆに係る補正情報には、出口座標によらず、同一の入口座標（Ｘｉｎ１，Ｙｉｎ１）が関連づけられている。図９では、入口座標が１つの座標となっている。ところで本実施形態では、道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点としており、図１０（ａ）に示すように、道路離脱地点は補正情報ごとにばらついている蓋然性が高い。そこで、複数の入口座標に基づき、施設Ｆへの進入判断に係る入口判定範囲を特定し、入口判定範囲を補正情報に含めるようにしてもよい。また、入口座標は、１つの座標に限らず、入口判定範囲を特定する座標群としてもよい。
【００４３】
本実施形態では、出口座標として、複数の補正情報に基づいて修正された出口座標が格納されている。図１０（ｂ）に示すように、例えば出口Ａ１から退出したプローブカーから送信された複数の補正情報に含まれる出口座標は、ばらついている蓋然性が高い。そこで本実施形態では、取得された複数の補正情報に含まれる出口座標に基づいて統計処理を行い、確からしい出口座標（Ｘｏ１、Ｙｏ１）を算出している。ここで行われる「確からしい出口座標を算出する処理」が、「複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する」ことに対応している。
また、補正情報に含まれる出口画像リンクは、出口座標ごとに作成される。出口画像リンクは、複数の補正情報の出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレートである。なお、出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレート出口画像リンクは、「出口画像」の概念に含まれるものとする。
【００４４】
なお本実施形態では、出口座標が（Ｘｏ３，Ｙｏ３）である出口Ａ３に係る補正情報には、位置補正インフラＩＤがＩ０００２である路側機等のインフラにより位置補正された補正後位置座標（ＸＩ２，ＹＩ２）に基づいて算出された出口座標、および、位置補正インフラＩＤがＩ０００３である路側機等のインフラにより位置補正された補正後位置座標（ＸＩ３，ＹＩ３）に基づいて算出された出口座標が含まれている。すなわち本実施形態では、出口Ａ３の出口座標は、異なる複数（本実施形態では２つ）のインフラにより補正された異なる補正後位置座標に基づいて算出されており、出口Ａ３に係る補正情報は、位置補正を受けたインフラおよび補正後地点ごとに記憶されている。換言すると、「補正情報は、補正後位置座標ごとに格納される」ということである。
また例えば、一方のインフラが出口Ａ３から施設Ｆを退出した後に左折した道路にあり、他方のインフラが出口Ａ３から施設Ｆを退出した後に右折した道路にある場合、出口Ａ３は退出後に右左折可能な出口であることがわかる。換言すると、「補正後位置座標に基づき、施設を退出後に進行可能な方向を特定可能である」ともいえる。
【００４５】
情報センタ９０の補正情報ＤＢ９４に格納された補正情報は、情報利用車両１１０に提供され、情報利用車両１１０の位置座標の補正に用いられる。そこで、補正情報提供処理を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図１１においては、紙面左側に示すＳ４０１〜Ｓ４１０の処理が情報利用車両１１０の車載器１０１の制御部１０２にて実行され、紙面右側に示すＳ４５１〜Ｓ４５３の処理が情報センタ９０の制御部９１にて実行される。
【００４６】
情報利用車両１１０側の処理であるＳ４０１では、情報利用車両１１０が道路リンクから離脱したか否かを判断する。情報利用車両１１０が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、Ｓ４０２以降の処理を行わない。情報利用車両１１０が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２へ移行する。
Ｓ４０２では、情報利用車両１１０が道路リンクから離脱した地点である道路離脱地点の位置座標に関する情報を情報センタ９０に送信する。
【００４７】
情報センタ９０側の処理であるＳ４５１では、Ｓ４０２にて情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標に関する情報を受信する。
Ｓ４５２では、補正情報ＤＢ９４を参照し、補正情報ＤＢ９４に格納されている入口座標に基づき、情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であるか否かを判断する。情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であると判断された場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ）、当該施設に関する進入施設情報を取得する。進入施設情報には、当該施設に関連づけられている補正情報が含まれる。補正情報には、図９に示したように、施設ＩＤ、入口座標、出口画像リンク、出口座標、位置補正インフラＩＤ、および補正後位置座標が含まれる。情報利用車両１１０から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点でないと判断された場合（Ｓ４５２：ＮＯ）、情報利用車両１１０の現在位置を補正するための補正情報がない旨を示す補正情報なしフラグをセットする。この補正情報なしフラグは、進入施設情報に含まれるものとする。
Ｓ４５３では、進入施設情報を情報利用車両１１０に送信する。
【００４８】
情報利用車両１１０側の処理であるＳ４０３では、Ｓ４５３にて情報センタ９０から送信された進入施設情報を受信する。
Ｓ４０４では、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報があるか否かを判断する。ここでの判断は、補正情報なしフラグの有無に基づいて判断する。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていないと判断された場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、すなわち補正情報なしフラグがセットされている場合、Ｓ４０５以降の処理を行わない。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていると判断された場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、すなわち補正情報なしフラグがセットされていない場合、Ｓ４０５へ移行する。
【００４９】
Ｓ４０５では、情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈか否かを判断する。情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈでないと判断された場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。情報利用車両１１０の車速が０ｋｍ／ｈであると判断された場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、Ｓ４０６へ移行する。
【００５０】
Ｓ４０６では、カメラ１０５により撮像された画像である一時停止時画像を取得する。
Ｓ４０７では、Ｓ４０６で取得された一時停止画像と、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクとを照合する。
Ｓ４０８では、Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が、Ｓ４０３で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクと一致するか否かを判断する。Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致すると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。Ｓ４０６で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致しないと判断された場合（Ｓ４０８：ＮＯ）、Ｓ４０９へ移行する。
【００５１】
Ｓ４０９では、車両１１０が道路リンクに復帰したか否かを判断する。ここでの判断は、車両１１０の現在位置が道路リンクにマッチングされた場合、車両１１０が道路リンクに復帰した、と判断する。車両１１０が道路リンクに復帰していないと判断された場合（Ｓ４０９：ＮＯ）、Ｓ４０５へ戻る。車両１１０が道路リンクに復帰したと判断された場合（Ｓ４０９：ＹＥＳ）、Ｓ４１０の処理を行わない。
【００５２】
一時停止時画像が出口画像リンクと一致すると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）に移行するＳ４１０では、Ｓ４０７にて一時停止時画像と一致すると判断された出口画像リンクと対応づけられている出口座標に基づき、情報利用車両１１０の位置座標を補正する。本実施形態では、出口画像が取得された地点を出口地点としているので、出口画像リンクと一致すると判断された一時停止時画像が取得された地点の座標が出口座標となるように、現在位置を補正する。
【００５３】
以上詳述したように、車両２が施設を退出したか否かを判断し（図３中のＳ２０４）、車両２が施設を退出した後（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車両２の位置座標が補正されたか否かを判断する（図２中のＳ１０９）。車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、補正後の車両２の位置座標である補正後位置座標を取得する（Ｓ１１３）。また、車両２の位置座標が補正されたと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する（Ｓ１１２）。そして、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する（図４中のＳ３０５）。これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設を退出後の位置検出精度を向上することができる。また、施設退出時から経路案内等を適切に行うことができる。
【００５４】
本実施形態では、出口地点は、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点である。すなわち、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点を出口地点とみなしている。これにより、例えば図６に示すように、施設内であって料金所等の出口直前で一時停止した施設内の地点が出口地点として特定され、位置座標が補正されるので、施設退出時に、より早い段階で位置座標を補正することができる。
【００５５】
本実施形態では、車両２が施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの車両２の周辺画像である出口画像を取得し（Ｓ２０２）、出口画像と出口座標とを関連づけて補正情報として格納する（Ｓ３０５）。出口画像と出口座標とが関連づけられているので、出口付近にて出口画像と一致する画像が取得されれば、補正情報を用いて車両の現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【００５６】
また、情報利用車両１１０が施設に進入した場合（図１１中のＳ４０１：ＹＥＳ）、情報利用車両１１０が施設内にて車速が０であるときの情報利用車両１１０の周辺画像である一時停止時画像を取得し（Ｓ４０６）、取得された一時停止画像と出口画像リンクとを照合する（Ｓ４０７）。一時停止画像と一致する出口画像リンクがあると判断された場合（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、一致すると判断された出口画像リンクと関連づけて格納されている出口座標に基づいて情報利用車両１１０の位置座標を補正する。これにより、プローブカー２にて作成され、情報センタ９０に蓄積された補正情報を情報利用車両１１０に配信し、情報利用車両１１０において、情報センタ９０から配信された補正情報に基づいて現在位置を補正し、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【００５７】
情報センタ９０では、複数の補正情報を取得し、取得された複数の補正情報に基づき、出口座標を修正する（図１０（ｂ）参照）。これにより、集合知により、特定される出口座標の精度が向上する。
また、車両２が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する（Ｓ１０４）。情報センタ９０では、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する（図１０（ａ）参照）。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に判定することができる。
【００５８】
本実施形態では、車載器１の制御部１０が「退出判断手段」、「補正判断手段」、「補正後位置座標取得手段」、「走行軌跡取得手段」、「出口座標特定手段」、「出口画像取得手段」、「格納手段」、および、「入口座標特定手段」を構成し、車載器１０１の制御部１０２が「一時停止時画像取得手段」、「照合手段」、および、「補正手段」を構成し、情報センタ９０の制御部９１が「補正情報取得手段」、「出口座標修正手段」、および、「入口判定範囲特定手段」を構成する。また、図３中のＳ２０４が「退出判断手段」の機能としての処理に相当し、図２中のＳ１０９が「補正判断手段」の機能としての処理に相当し、図４中のＳ３０１が「補正後位置座標取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３０３が「走行軌跡取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３０５が「出口座標特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０５が「出口画像取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１３が「格納手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０４が「入口座標特定手段」の機能としての処理に相当する。また、図１１中のＳ４０６が「一時停止時画像取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ４１０が「補正手段」の機能としての処理に相当する。
【００５９】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）周辺画像
上記実施形態では、カメラ８５により車両後方の画像を取得し、出口画像とした。他の実施形態では、車両の後方に限らず、例えば車両の前方や側方等、車両周辺のいずれの箇所の画像を取得し、出口画像としてもよい。
【００６０】
（イ）出口地点
上記実施形態では、施設を退出する直前の車速０ｋｍ／ｈ地点を出口地点とみなした。他の実施形態では、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点（例えば図８中の地点Ｔ２）を出口地点とみなしてもよい。実走行軌跡の開始点の最も近くにおいて９０°転進した地点は、図６に示すように施設に隣接する道路上の地点であって、車両が施設に隣接する道路に合流した地点である蓋然性が高いので、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点を出口地点とみなしてもよい。施設を退出した後、最初に９０°転進した地点の座標を出口座標とし、当該出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することにより、より確実にリンクへのマッチングが可能となる。なお、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点とは、「施設を退出した後、最初に右折または左折した地点」であるといえる。また、例えば図６に示す例で言えば、施設を退出した後、最初に９０°転進した地点は、「施設を退出した後に施設に隣接する道路に車両が合流した合流地点」である、ともいえる。
【００６１】
（ウ）施設からの退出
上記実施形態では、車両２が進入した施設Ｆは、自走式の屋内駐車場であり、施設Ｆ内にてＧＰＳ電波を受信できない施設であったので、ＧＰＳ電波強度が０より大きくなったとき、施設を退出したと判断した。他の実施形態では、ＧＰＳ電波強度以外に基づいて施設からの退出を判断してもよい。例えば、以下の方法が例示される。
（ｉ）補正情報作成処理が実施されている時間帯が昼間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも明るくなる蓋然性が高い。また、補正情報作成処理が実施されている時間帯が夜間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも暗くなる蓋然性が高い。そこで、車両周辺の明るさの変化に基づき、施設から退出したか否かを判断してもよい。車両周辺の明るさの変化は、例えば照度センサ等を用いて検出してもよいし、また例えば車両周辺の画像をカメラにより取得し、画像認識により検出してもよい。
【００６２】
（ｉｉ）駐車場等の施設から退出すると、車両周辺の風景の複雑度が変化する蓋然性が高い。そこで、車両の周辺画像を取得し、風景の複雑度に係る数値が所定値以上変化した場合、施設から退出したと判断してもよい。当該判断方法は、施設が屋外施設であっても、車両が施設から退出したか否かを判断可能である。
【００６３】
（ｉｉｉ）駐車場等の施設から退出すると、周辺の対象物の移動量が変化する蓋然性が高い。例えば、施設から退出した周辺の道路に歩行者がいる場合、４ｋｍ／ｈ前後の移動ベクトルが増加する。また、施設から退出した周辺の道路に走行車両がある場合、３０ｋｍ／ｈ以上の移動ベクトルが検出される。そこで、車両の周辺画像を取得し、周辺画像を解析して対象物の移動量を算出し、当該移動量の変化に基づいて施設から退出したか否かを判断してもよい。当該判断方法は、施設が屋外施設であっても、車両が施設から退出したか否かを判断可能である。
【００６４】
（エ）マップマッチングのオフ
他の実施形態では、例えば図２中のＳ１０５にて肯定判断された後、所定期間、マップマッチングをオフするようにしてもよい。
【００６５】
（オ）ナビゲーション装置を構成する手段
上記実施形態では、車載器１の制御部１０が「退出判断手段」、「補正判断手段」、「補正後位置座標取得手段」、「走行軌跡取得手段」、「出口座標特定手段」、「出口画像取得手段」、「格納手段」、および、「入口座標特定手段」を構成し、車載器１０１の制御部１０２が「一時停止時画像取得手段」、「照合手段」、および、「補正手段」を構成し、情報センタ９０の制御部９１が「補正情報取得手段」、「出口座標修正手段」、および、「入口判定範囲特定手段」を構成する。他の実施形態では、上記全ての手段が、情報センタ９０の制御部９１により構成されていてもよい。また、上記実施形態では、プローブカーからの補正情報が情報センタに蓄積され、情報センタから情報利用車両に補正情報が提供されていたが、例えば車車間通信等により、情報センタを介さずにプローブカーから情報利用車両に補正情報を提供するように構成してもよい。
また、上記全ての手段が、プローブカーの車載器の制御部により構成されていてもよい。この場合、プローブカーと情報利用車両とが同一の車両であってもよい。
【００６６】
また、上記手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「退出判断段階」、「補正判断段階」、「補正後位置座標取得段階」、「走行軌跡取得段階」、「出口座標特定段階」、「出口画像取得段階」、「格納段階」、「入口座標特定段階」、「一時停止時画像取得段階」、「照合段階」、「補正段階」、「補正情報取得段階」、「出口座標修正段階」、および、「入口判定範囲特定段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１・・・車載器
２・・・車両（補正情報作成車両）
１０・・・制御部（退出判断手段、補正判断手段、補正後位置座標取得手段、走行軌跡取得手段、出口座標特定手段、出口画像取得手段、格納手段、入口座標特定手段）
２０・・・位置検出器
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・操作スイッチ群
５０・・・通信部
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
９０・・・情報センタ
９１・・・制御部（補正情報取得手段、出口座標修正手段、入口判定範囲特定手段）
９２・・・通信部
９３・・・記憶部
９４・・・補正情報ＤＢ
１０１・・・車載器
１０２・・・制御部（一時停止時画像取得手段、照合手段、補正手段）
１０２・・・車両（情報利用車両）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記出口地点は、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの前記補正情報作成車両の周辺画像である出口画像を取得する出口画像取得手段と、
前記出口画像と前記出口座標とを関連づけて補正情報として格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
情報利用車両が前記施設に進入した場合、前記情報利用車両が前記施設内にて車速が０であるときの前記情報利用車両の周辺画像である一時停止時画像を取得する一時停止時画像取得手段と、
前記一時停止時画像と前記出口画像とを照合する照合手段と、
前記一時停止時画像と一致する前記出口画像があると判断された場合、一致すると判断された前記出口画像と関連づけて格納されている前記出口座標に基づいて前記情報利用車両の位置座標を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
複数の前記補正情報を取得する補正情報取得手段と、
前記複数の補正情報に基づき、前記出口座標を修正する出口座標修正手段と、
を備えることを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を前記施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、
特定された複数の前記入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断段階と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
および、前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段、
としてコンピュータを機能させるナビゲーションプログラム。
【請求項１】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記出口地点は、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であったときの前記補正情報作成車両の周辺画像である出口画像を取得する出口画像取得手段と、
前記出口画像と前記出口座標とを関連づけて補正情報として格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
情報利用車両が前記施設に進入した場合、前記情報利用車両が前記施設内にて車速が０であるときの前記情報利用車両の周辺画像である一時停止時画像を取得する一時停止時画像取得手段と、
前記一時停止時画像と前記出口画像とを照合する照合手段と、
前記一時停止時画像と一致する前記出口画像があると判断された場合、一致すると判断された前記出口画像と関連づけて格納されている前記出口座標に基づいて前記情報利用車両の位置座標を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
複数の前記補正情報を取得する補正情報取得手段と、
前記複数の補正情報に基づき、前記出口座標を修正する出口座標修正手段と、
を備えることを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を前記施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、
特定された複数の前記入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断段階と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が０であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
および、前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段、
としてコンピュータを機能させるナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−２０８０９２（Ｐ２０１２−２０８０９２Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２５日（２０１２．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７５８７２（Ｐ２０１１−７５８７２）
【出願日】平成２３年３月３０日（２０１１．３．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２５日（２０１２．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３０日（２０１１．３．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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