ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム
【課題】実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供する。
【解決手段】自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。
【解決手段】自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、実写画像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、設定された目的地に対して現在の自車位置からの経路探索を行い、経路上に存在する交差点に対して、蓄積された地図データを利用して経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。
【0003】
近年のナビゲーション装置は、HDD(Hard Disk Drive)やDVD(Digital Vercatile Disk)等の記録メディアの大容量化により、より詳細な地図を表示することが可能となっている。
【0004】
そのため、例えば、3次元的な鳥瞰図表示やリアルな3次元CGを用いたドライバーズ・ビュー表示等、分かり易さやリアリティを追求した案内表示が行われている。例えば、ドライバーズ・ビュー表示では、視点高度を車両の高さ程度まで下げて運転者の目線で見たリアリティの高い3次元地図表示を行うことによって、実風景との対応付けを容易にしている。
【0005】
また、更に、車両に設置したビデオカメラで前方の風景を撮影し、撮影した実写の風景画像を用いて、案内表示を行うナビゲーション装置が提案されている。このナビゲーション装置は、まず車両の現在位置と誘導経路情報から、案内対象交差点における進路を特定する。次に、ビデオカメラの設置高さ、設置向き、及び光学的条件を用いて、実写の風景画像上での案内対象交差点の位置を特定し、実写の風景画像上の案内対象交差点に相当する箇所に進路情報を重畳表示すると共に、当該案内対象交差点までの距離情報をユーザに提示する。(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】特開平7−63572号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、従来の実写の風景画像を用いた案内において、ユーザに提示される案内対象交差点までの距離情報は、図15に示すように、ビデオカメラの死角距離を含めた距離情報である。このため、ユーザは、実写映像から受ける案内対象交差点までの距離感と提示される距離情報とが乖離していることに違和感を覚える。
【0007】
例えば、ビデオカメラの死角距離が20mであり、車両が交差点まで30mの位置を走行している場合には、ビデオカメラの映像には死角である自車から20m先までの風景は映らず、それより向こう側の風景のみしか映らない。すなわち、自車から交差点に至るまでの道路は交差点に近い側の10m分しか画像に映っていない。
【0008】
このため、ユーザは、提示される交差点までの距離情報が、映像に映っている風景から受ける距離感よりも遠くを示しているように感じる。特に、交差点に近づくほどこの現象は顕著となり、例えば、上述の例において、車両が交差点まで20mの位置に達したときには、ビデオカメラの映像では交差点に到達したように見えるのに対し、提示される距離情報はまだ20m先に交差点があることを示す。したがって、ユーザは映像に映っている交差点と距離情報が示す交差点が一致しているかどうか判断に迷ってしまい、案内対象交差点がどこなのかわからないという事態が引き起こされる。
【0009】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の第1の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。
【0011】
また、オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることが好ましい。
【0012】
また、オフセット値は、案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことが好ましい。
【0013】
また、オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することが好ましい。
【0014】
また、オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することが好ましい。
【0015】
本発明の第2の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える。
【0016】
本発明の第3の局面は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【0017】
以上のように、本発明の各局面によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
以下、本発明のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【0019】
図1は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置100の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は、当該ナビゲーション装置100を搭載する車両(「自車」ともいう。)の前方を撮影した実写画像(この場合の「画像」は、「動画像」、即ち「映像」を含むこととする。)を利用して経路案内を行う装置であり、画像取得部1、測位部2、地図データベース3、操作入力部4、表示部5、及び制御部6を備える。
【0020】
画像取得部1は、車両の前方を撮像するための車両の前部に取り付けられた、例えば、カメラである。測位部2は、車両に取り付けられた自車位置に関する情報を取得する、例えば、GPS(Global Positioning System)やジャイロ等に代表される測位センサである。
【0021】
地図データベース3は、道路や交差点に関するデータ等の地図情報が格納される、例えばHDDやDVDである。しかしながら、これに限らず、図示しない通信手段(例えば、携帯電話)によって地図情報がセンター設備より随時ダウンロードされる構成としてもよい。
【0022】
図2に、地図データベース3に記憶されている地図情報の中で、本実施の形態に関連する情報を抜粋したデータを示す。地図データベース3には、(A)ノードデータ、(B)補間ノードデータ、(C)リンクデータが含まれる。
【0023】
(A)ノードデータは、交差点や合流地点など、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノードごとに緯度・経度などの位置情報、該ノードに接続する、後述するリンクの数、及びリンクのIDにより構成されている。
【0024】
(B)補間ノードデータは、後述するリンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、その形状を表現するための曲折点を表すものであり、緯度・経度などの位置情報、自身が存在するリンクIDにより構成されている。
【0025】
(C)リンクデータはノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノード、終点ノード、リンクの長さ(単位はメートルやキロメートル等)、道路幅、前述した補間ノードの数、及びそのIDにより構成されている。
【0026】
このような地図データにより形成される道路と交差点のネットワークの例を図3に示す。図3に示すように、ノードには3つ以上のリンクが接続して、別のノードと結ばれており、そのリンク上にはリンクの形状を支配するための補間ノードが存在する。なお、リンクが直線的な道路である場合には、補間ノードは必ずしも存在しない。
【0027】
操作入力部4は、ナビゲーション装置に対して目的地に関する情報を入力するための、例えば、リモコン、タッチパネル、又は音声入力用のマイクである。表示部5は、案内画像を表示させる、例えば、ディスプレイである。
制御部6は、ナビゲーション装置100全体を制御する、例えばCPUであり、案内表示制御部7、経路探索部8、地図案内生成部9、実写案内生成部10、オフセット値取得部11、及びオフセット演算部12から構成される。
【0028】
案内表示制御部7は、表示部5に表示する案内表示の内容を制御する。具体的には、地図案内と実写案内の切り替えを制御すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値を案内画像と共に表示部5に表示させる。
【0029】
より具体的には、案内表示制御部7は、測位部2により取得した自車位置情報と経路探索部8により探索された案内経路とを参照して、自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する。そして、案内表示制御部7は、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離(案内モード切替距離)より大きい場合、地図案内生成部9で生成された地図案内を表示部5に表示する(地図案内モード)。
【0030】
一方、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離以下の場合には、案内表示制御部7は、実写案内生成部10で生成された実写案内を表示部5に表示する(実写案内モード)。
【0031】
経路探索部8は、操作入力部4により入力された目的地に関する情報、測位部2により取得した自車位置情報、及び地図データベース3を参照して、目的地に至る最適経路を探索する。
【0032】
地図案内生成部9は、地図データベース3が格納する地図データに基づき、所定領域の地図画像を生成する。ここで、所定領域とは、表示部5の表示領域であると仮定する。更に、地図案内生成部8は、他の道路とは異なる色で表示されるように、経路探索部8で設定された地図画像上の経路に表示色を付与する。
【0033】
実写案内生成部10は、画像取得部1で取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示する。具体的には、経路探索部8で探索された案内経路、地図データベース3に格納されている道路形状データに基づき、実写画像上に重畳する案内矢印の形状と位置を設定する。
【0034】
ここで、実写案内生成部10において案内矢印の形状と位置を設定する方法について、図4に示すフロー図を用いて説明する。
【0035】
まず、実写案内生成部9は、地図データベース3に格納されている3次元地図、画像取得部1の撮像方向、撮像範囲を定めるパラメータであるカメラ位置、カメラ角(水平角、仰角)、焦点距離、及び画像サイズに基づいて、3次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出する(ステップS1)。ここで、3次元地図は、緯度、経度、及び高度に基づいて、位置情報が表される。
【0036】
カメラの視野空間は、例えば、図5に示すような方法で求める。3次元地図空間において、カメラ位置(視点)Eからカメラ角方向に焦点距離fだけ進んだ点(点F)を算出する。
【0037】
そして、画像サイズに相当する横x縦yの平面(カメラ画面)を視点Eと点Fを結んだベクトルに垂直になるように設定する。次に、視点Eからカメラ画面の4隅の点とを結ぶ半直線がつくる3次元空間を算出する。この3次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Eから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、それを視野空間とする。
【0038】
なお、3次元地図の代わりに、3次元地図から高度情報を除いた2次元地図を用い、2次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出するようにしてもよい。また、撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータは上記のものに限らず、撮像方向と撮像範囲が定まるものであれば、画角等の他のパラメータを用いてそこから換算するようにしてもよい。
【0039】
次に、実写案内生成部10は、3次元地図空間内において、カメラの視野空間内に存在する道路とその位置を検出する道路検出処理を行う(ステップS2)。道路検出処理では、3次元地図空間において、カメラの視野空間と道路領域の重なりを算出する。
【0040】
図6は、道路検出処理で検出される道路を示している。なお、図6は、3次元地図空間とカメラ視野空間を上方向から見た図である。道路検出処理では、上述したノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータを基に、自車近傍の道路の形状や道路幅を抽出する。そして、図6に示すように、視野空間に囲まれた道路(斜線が付された部分)をカメラの視野空間内に存在する道路として検出する。
【0041】
次に、実写案内生成部10は、3次元地図空間において、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部8により探索された案内経路に該当する道路上の位置に案内矢印を配置する(ステップS3)。図7に案内矢印の配置位置を示す。なお、案内矢印の形状は図7に示した矢印図形に限らず、例えば、矢印図形から先端の三角形を除いた折れ線図形が用いられてもよい。
【0042】
次に、実写案内生成部10は、図5に示すカメラ画面を投影面として案内矢印に対して投影変換を行う(ステップS4)。投影処理において、案内矢印が投影される投影面は、画像取得部1のカメラ画面と一致するため、案内矢印は、案内用の案内対象交差点までの距離値と共に、図8に示すように、実写画像上に映っている道路(案内経路に該当)上に重畳表示される。なお、案内用の案内対象交差点までの距離値は、表示部5に表示させるに限らず、例えば、音声出力部を備えているのであれば、当該音声出力部から音声によってユーザに提示される構成としてもよい。
【0043】
オフセット値取得部11は、表示部5に表示される案内対象交差点までの距離値をオフセット演算するためのオフセット値を取得する。オフセット値には、カメラの死角距離に相当する値を設定する。オフセット値取得部11は、例えば、自ら、或いは外部の記憶部に予め記憶されたオフセット値を読み出して取得したり、操作入力部4でユーザから入力を受け付けたオフセット値を取得する。また、オフセット値取得部11は、例えば、以下のようにオフセット値を算出することで、オフセット値を取得してもよい。
【0044】
図9は、カメラの視野角を示す模式図である。焦点距離fは、視点Eからカメラ画面までの垂直方向の距離である。視点Eから焦点距離fのカメラ画面上の位置から、垂直下方へ距離y/2だけ進んだ位置と視点Eとを結ぶ方向と水平方向とのなす角θ1が視野角となる。カメラの視野角θ1は、焦点距離f、及び垂直下方への距離y/2に基づいて、以下の数1に従って求められる。
【0045】
【数1】
【0046】
図10は、カメラの向き(以下では、カメラの設置角という)を示す模式図である。カメラの撮影方向と水平方向のなす角θ2がカメラの設置角となる。図11は、カメラの死角を示す模式図である。死角距離Dは、カメラの視野角θ1、及びカメラの設置角θ2から求められるカメラ角θ(=90°−(θ1+θ2))と、カメラ高さHに基づいて、以下の数2に従って求められる。
【0047】
【数2】
【0048】
なお、オフセット値取得部11のオフセット値の取得方法は、上述した方法に限らず、その他の取得方法を用いてもよい。また、死角距離は実測により取得してもよい。
【0049】
オフセット演算部12は、測位部2により取得した自車位置情報と経路探索部8により探索された案内経路とを案内表示制御部7が参照して算出した案内対象交差点までの距離値に対して、オフセット取得部11で取得したオフセット値を用いて、オフセット演算により、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値よりも小さい案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する。より具体的には、自車位置から案内対象交差点までの距離からオフセット値を差し引いた値を案内用の案内対象交差点までの距離値として設定する。
【0050】
なお、オフセット値は上述した死角距離に加えて、他の情報を考慮して設定するようにしてもかまわない。一例として、案内対象交差点で交差する道路の道路幅を考慮して、それをオフセット値に加えてもよい。例えば、図12に示すように、道路R1から交差点C12で道路R2に左折する経路が案内経路として設定されている場合には、一般に交差点C12の位置は交差点C12の中心に設定されているノードN1で表され、自車位置から案内対象交差点までの距離は自車位置からノードN1までの距離で表される。しかしながら、実際には車はノードN1の位置ではなくそれより手前(例えば、道路R1における交差点C12手前の停止線)で左折を開始するため、ユーザが曲がる位置と提示される距離情報が乖離する可能性がある。そこで、地図データベース3より取得した道路R2の片側車線幅W2をオフセット値に加える。すなわち、この場合には、自車位置から案内対象交差点(ノードN1)までの距離から死角距離Dと片側車線幅W2を差し引いた値を案内用の距離値として設定する。
【0051】
次に、本発明に係るナビゲーション装置100の動作について図面を参照し説明する。図13は、本発明に係るナビゲーション装置100の動作を示すフロー図である。
【0052】
まず、制御部6は、操作入力部4からナビゲーション装置に対して目的地が設定されたか否かを判定する(ステップS21)。ステップS21において、目的地が設定されたと判定された場合、経路探索部8は、測位部2によって取得した自車位置情報から、目的地に至る経路の探索を行う(ステップS22)。一方、ステップS21において、目的地が設定されたと判定されなかった場合、制御部6は、目的地の設定があるまで待機する。
【0053】
次に、制御部6は、自車が目的地に到達したか否かを判定する(ステップS23)。ステップS23において、制御部6は、目的地に到着していないと判定すると、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在するか否かを判定する(ステップS24)。一方、ステップS23において、制御部6は、目的地に到達したと判定すると、処理を終了する。
【0054】
ステップS24において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在しない場合、案内表示制御部7は、地図案内生成部9が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う(ステップS24→S27)。
【0055】
一方、ステップS24において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在する場合、案内表示制御部7は、自車位置から自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する(ステップS24→S25)。なお、以降では自車位置から案内対象交差点までの距離は定期的に算出されるものとする。
【0056】
次に、案内表示制御部7は、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離(例えば、案内対象交差点まで300mの距離)と比べて大きいか否かを判定する(ステップS26)。
【0057】
ステップS26において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離より大きいと判定された場合、案内表示制御部7は、地図案内生成部9が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う(ステップS26→S27)。
【0058】
一方、ステップS26において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離以下であると判定された場合、オフセット演算部12は、オフセット値取得部11が取得したオフセット値を用いて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引いて案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する(ステップS26→S28)。
【0059】
次に、案内表示制御部7は、画像取得部1により取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示するために、実写案内生成部10が生成した実写画像を用いて、実写案内モードで案内を行う(ステップS28→S29)。
【0060】
このようにすれば、実写案内モードの案内において、図14に示すように、画像取得部1の死角距離を除いた、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示することができる。
【0061】
次に、制御部6は、自車が案内対象交差点を通過したか否かを判定する(ステップS30)。ステップS30において、案内対象交差点を通過したと判定された場合、制御部6は、再度ステップS23に処理を返し、自車が目的地に到達したか否かを判定する(ステップS30→S23)。一方、ステップS30において、案内対象交差点を通過していないと判定された場合、制御部6は、再度ステップS29に処理を返し、実写案内モードで案内が継続される(ステップS30→S29)。
【0062】
なお、上述の実施の形態では、車両の前方を向いたカメラで撮像された実写画像が用いられる例を説明したが、予め記憶媒体に保存されている実写画像や通信によって取得した実写画像を用いて案内を行う場合に適用しても構わない。
【0063】
また、本実施の形態例はプログラムによってそれぞれの手段が制御されることで実現され、このプログラムをコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録しておくことにより、移送が可能になり、独立した他の装置においても容易に実施することができる。
【0064】
以上説明したように、本発明によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【0065】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0066】
本発明は、実写映像を用いたナビゲーションを行うカーナビゲーション等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【0067】
【図1】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図
【図2】地図データベースに記憶されている情報の一例を示す図
【図3】地図データベースに記憶されているノード、補間ノード、リンクにより形成される道路、及び分岐点のネットワークの一例を示す図
【図4】案内矢印の形状と位置を設定する方法を示すフロー図
【図5】3次元地図空間におけるカメラ視野空間の設定方法を示す図
【図6】道路検出処理によって検出される道路を示す図
【図7】3次元地図空間における案内矢印の配置位置を示す図
【図8】実写案内における案内の表示態様を示す図
【図9】カメラの視野角を示す模式図
【図10】カメラの向き(カメラの設置角)を示す模式図
【図11】カメラの死角を示す模式図
【図12】道路幅を考慮した案内用の距離値を示す模式図
【図13】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフロー図
【図14】本発明により提示される距離値を示す模式図
【図15】従来技術により提示される距離値を示す模式図
【符号の説明】
【0068】
1 画像取得部
2 測位部
3 地図データベース
4 操作入力部
5 表示部
6 制御部
7 案内表示制御部
8 経路探索部
9 地図案内生成部
10 実写案内生成部
11 オフセット値取得部
12 オフセット演算部
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、実写画像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、設定された目的地に対して現在の自車位置からの経路探索を行い、経路上に存在する交差点に対して、蓄積された地図データを利用して経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。
【0003】
近年のナビゲーション装置は、HDD(Hard Disk Drive)やDVD(Digital Vercatile Disk)等の記録メディアの大容量化により、より詳細な地図を表示することが可能となっている。
【0004】
そのため、例えば、3次元的な鳥瞰図表示やリアルな3次元CGを用いたドライバーズ・ビュー表示等、分かり易さやリアリティを追求した案内表示が行われている。例えば、ドライバーズ・ビュー表示では、視点高度を車両の高さ程度まで下げて運転者の目線で見たリアリティの高い3次元地図表示を行うことによって、実風景との対応付けを容易にしている。
【0005】
また、更に、車両に設置したビデオカメラで前方の風景を撮影し、撮影した実写の風景画像を用いて、案内表示を行うナビゲーション装置が提案されている。このナビゲーション装置は、まず車両の現在位置と誘導経路情報から、案内対象交差点における進路を特定する。次に、ビデオカメラの設置高さ、設置向き、及び光学的条件を用いて、実写の風景画像上での案内対象交差点の位置を特定し、実写の風景画像上の案内対象交差点に相当する箇所に進路情報を重畳表示すると共に、当該案内対象交差点までの距離情報をユーザに提示する。(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】特開平7−63572号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、従来の実写の風景画像を用いた案内において、ユーザに提示される案内対象交差点までの距離情報は、図15に示すように、ビデオカメラの死角距離を含めた距離情報である。このため、ユーザは、実写映像から受ける案内対象交差点までの距離感と提示される距離情報とが乖離していることに違和感を覚える。
【0007】
例えば、ビデオカメラの死角距離が20mであり、車両が交差点まで30mの位置を走行している場合には、ビデオカメラの映像には死角である自車から20m先までの風景は映らず、それより向こう側の風景のみしか映らない。すなわち、自車から交差点に至るまでの道路は交差点に近い側の10m分しか画像に映っていない。
【0008】
このため、ユーザは、提示される交差点までの距離情報が、映像に映っている風景から受ける距離感よりも遠くを示しているように感じる。特に、交差点に近づくほどこの現象は顕著となり、例えば、上述の例において、車両が交差点まで20mの位置に達したときには、ビデオカメラの映像では交差点に到達したように見えるのに対し、提示される距離情報はまだ20m先に交差点があることを示す。したがって、ユーザは映像に映っている交差点と距離情報が示す交差点が一致しているかどうか判断に迷ってしまい、案内対象交差点がどこなのかわからないという事態が引き起こされる。
【0009】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の第1の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。
【0011】
また、オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることが好ましい。
【0012】
また、オフセット値は、案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことが好ましい。
【0013】
また、オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することが好ましい。
【0014】
また、オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することが好ましい。
【0015】
本発明の第2の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える。
【0016】
本発明の第3の局面は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【0017】
以上のように、本発明の各局面によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
以下、本発明のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【0019】
図1は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置100の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は、当該ナビゲーション装置100を搭載する車両(「自車」ともいう。)の前方を撮影した実写画像(この場合の「画像」は、「動画像」、即ち「映像」を含むこととする。)を利用して経路案内を行う装置であり、画像取得部1、測位部2、地図データベース3、操作入力部4、表示部5、及び制御部6を備える。
【0020】
画像取得部1は、車両の前方を撮像するための車両の前部に取り付けられた、例えば、カメラである。測位部2は、車両に取り付けられた自車位置に関する情報を取得する、例えば、GPS(Global Positioning System)やジャイロ等に代表される測位センサである。
【0021】
地図データベース3は、道路や交差点に関するデータ等の地図情報が格納される、例えばHDDやDVDである。しかしながら、これに限らず、図示しない通信手段(例えば、携帯電話)によって地図情報がセンター設備より随時ダウンロードされる構成としてもよい。
【0022】
図2に、地図データベース3に記憶されている地図情報の中で、本実施の形態に関連する情報を抜粋したデータを示す。地図データベース3には、(A)ノードデータ、(B)補間ノードデータ、(C)リンクデータが含まれる。
【0023】
(A)ノードデータは、交差点や合流地点など、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノードごとに緯度・経度などの位置情報、該ノードに接続する、後述するリンクの数、及びリンクのIDにより構成されている。
【0024】
(B)補間ノードデータは、後述するリンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、その形状を表現するための曲折点を表すものであり、緯度・経度などの位置情報、自身が存在するリンクIDにより構成されている。
【0025】
(C)リンクデータはノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノード、終点ノード、リンクの長さ(単位はメートルやキロメートル等)、道路幅、前述した補間ノードの数、及びそのIDにより構成されている。
【0026】
このような地図データにより形成される道路と交差点のネットワークの例を図3に示す。図3に示すように、ノードには3つ以上のリンクが接続して、別のノードと結ばれており、そのリンク上にはリンクの形状を支配するための補間ノードが存在する。なお、リンクが直線的な道路である場合には、補間ノードは必ずしも存在しない。
【0027】
操作入力部4は、ナビゲーション装置に対して目的地に関する情報を入力するための、例えば、リモコン、タッチパネル、又は音声入力用のマイクである。表示部5は、案内画像を表示させる、例えば、ディスプレイである。
制御部6は、ナビゲーション装置100全体を制御する、例えばCPUであり、案内表示制御部7、経路探索部8、地図案内生成部9、実写案内生成部10、オフセット値取得部11、及びオフセット演算部12から構成される。
【0028】
案内表示制御部7は、表示部5に表示する案内表示の内容を制御する。具体的には、地図案内と実写案内の切り替えを制御すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値を案内画像と共に表示部5に表示させる。
【0029】
より具体的には、案内表示制御部7は、測位部2により取得した自車位置情報と経路探索部8により探索された案内経路とを参照して、自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する。そして、案内表示制御部7は、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離(案内モード切替距離)より大きい場合、地図案内生成部9で生成された地図案内を表示部5に表示する(地図案内モード)。
【0030】
一方、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離以下の場合には、案内表示制御部7は、実写案内生成部10で生成された実写案内を表示部5に表示する(実写案内モード)。
【0031】
経路探索部8は、操作入力部4により入力された目的地に関する情報、測位部2により取得した自車位置情報、及び地図データベース3を参照して、目的地に至る最適経路を探索する。
【0032】
地図案内生成部9は、地図データベース3が格納する地図データに基づき、所定領域の地図画像を生成する。ここで、所定領域とは、表示部5の表示領域であると仮定する。更に、地図案内生成部8は、他の道路とは異なる色で表示されるように、経路探索部8で設定された地図画像上の経路に表示色を付与する。
【0033】
実写案内生成部10は、画像取得部1で取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示する。具体的には、経路探索部8で探索された案内経路、地図データベース3に格納されている道路形状データに基づき、実写画像上に重畳する案内矢印の形状と位置を設定する。
【0034】
ここで、実写案内生成部10において案内矢印の形状と位置を設定する方法について、図4に示すフロー図を用いて説明する。
【0035】
まず、実写案内生成部9は、地図データベース3に格納されている3次元地図、画像取得部1の撮像方向、撮像範囲を定めるパラメータであるカメラ位置、カメラ角(水平角、仰角)、焦点距離、及び画像サイズに基づいて、3次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出する(ステップS1)。ここで、3次元地図は、緯度、経度、及び高度に基づいて、位置情報が表される。
【0036】
カメラの視野空間は、例えば、図5に示すような方法で求める。3次元地図空間において、カメラ位置(視点)Eからカメラ角方向に焦点距離fだけ進んだ点(点F)を算出する。
【0037】
そして、画像サイズに相当する横x縦yの平面(カメラ画面)を視点Eと点Fを結んだベクトルに垂直になるように設定する。次に、視点Eからカメラ画面の4隅の点とを結ぶ半直線がつくる3次元空間を算出する。この3次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Eから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、それを視野空間とする。
【0038】
なお、3次元地図の代わりに、3次元地図から高度情報を除いた2次元地図を用い、2次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出するようにしてもよい。また、撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータは上記のものに限らず、撮像方向と撮像範囲が定まるものであれば、画角等の他のパラメータを用いてそこから換算するようにしてもよい。
【0039】
次に、実写案内生成部10は、3次元地図空間内において、カメラの視野空間内に存在する道路とその位置を検出する道路検出処理を行う(ステップS2)。道路検出処理では、3次元地図空間において、カメラの視野空間と道路領域の重なりを算出する。
【0040】
図6は、道路検出処理で検出される道路を示している。なお、図6は、3次元地図空間とカメラ視野空間を上方向から見た図である。道路検出処理では、上述したノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータを基に、自車近傍の道路の形状や道路幅を抽出する。そして、図6に示すように、視野空間に囲まれた道路(斜線が付された部分)をカメラの視野空間内に存在する道路として検出する。
【0041】
次に、実写案内生成部10は、3次元地図空間において、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部8により探索された案内経路に該当する道路上の位置に案内矢印を配置する(ステップS3)。図7に案内矢印の配置位置を示す。なお、案内矢印の形状は図7に示した矢印図形に限らず、例えば、矢印図形から先端の三角形を除いた折れ線図形が用いられてもよい。
【0042】
次に、実写案内生成部10は、図5に示すカメラ画面を投影面として案内矢印に対して投影変換を行う(ステップS4)。投影処理において、案内矢印が投影される投影面は、画像取得部1のカメラ画面と一致するため、案内矢印は、案内用の案内対象交差点までの距離値と共に、図8に示すように、実写画像上に映っている道路(案内経路に該当)上に重畳表示される。なお、案内用の案内対象交差点までの距離値は、表示部5に表示させるに限らず、例えば、音声出力部を備えているのであれば、当該音声出力部から音声によってユーザに提示される構成としてもよい。
【0043】
オフセット値取得部11は、表示部5に表示される案内対象交差点までの距離値をオフセット演算するためのオフセット値を取得する。オフセット値には、カメラの死角距離に相当する値を設定する。オフセット値取得部11は、例えば、自ら、或いは外部の記憶部に予め記憶されたオフセット値を読み出して取得したり、操作入力部4でユーザから入力を受け付けたオフセット値を取得する。また、オフセット値取得部11は、例えば、以下のようにオフセット値を算出することで、オフセット値を取得してもよい。
【0044】
図9は、カメラの視野角を示す模式図である。焦点距離fは、視点Eからカメラ画面までの垂直方向の距離である。視点Eから焦点距離fのカメラ画面上の位置から、垂直下方へ距離y/2だけ進んだ位置と視点Eとを結ぶ方向と水平方向とのなす角θ1が視野角となる。カメラの視野角θ1は、焦点距離f、及び垂直下方への距離y/2に基づいて、以下の数1に従って求められる。
【0045】
【数1】
【0046】
図10は、カメラの向き(以下では、カメラの設置角という)を示す模式図である。カメラの撮影方向と水平方向のなす角θ2がカメラの設置角となる。図11は、カメラの死角を示す模式図である。死角距離Dは、カメラの視野角θ1、及びカメラの設置角θ2から求められるカメラ角θ(=90°−(θ1+θ2))と、カメラ高さHに基づいて、以下の数2に従って求められる。
【0047】
【数2】
【0048】
なお、オフセット値取得部11のオフセット値の取得方法は、上述した方法に限らず、その他の取得方法を用いてもよい。また、死角距離は実測により取得してもよい。
【0049】
オフセット演算部12は、測位部2により取得した自車位置情報と経路探索部8により探索された案内経路とを案内表示制御部7が参照して算出した案内対象交差点までの距離値に対して、オフセット取得部11で取得したオフセット値を用いて、オフセット演算により、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値よりも小さい案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する。より具体的には、自車位置から案内対象交差点までの距離からオフセット値を差し引いた値を案内用の案内対象交差点までの距離値として設定する。
【0050】
なお、オフセット値は上述した死角距離に加えて、他の情報を考慮して設定するようにしてもかまわない。一例として、案内対象交差点で交差する道路の道路幅を考慮して、それをオフセット値に加えてもよい。例えば、図12に示すように、道路R1から交差点C12で道路R2に左折する経路が案内経路として設定されている場合には、一般に交差点C12の位置は交差点C12の中心に設定されているノードN1で表され、自車位置から案内対象交差点までの距離は自車位置からノードN1までの距離で表される。しかしながら、実際には車はノードN1の位置ではなくそれより手前(例えば、道路R1における交差点C12手前の停止線)で左折を開始するため、ユーザが曲がる位置と提示される距離情報が乖離する可能性がある。そこで、地図データベース3より取得した道路R2の片側車線幅W2をオフセット値に加える。すなわち、この場合には、自車位置から案内対象交差点(ノードN1)までの距離から死角距離Dと片側車線幅W2を差し引いた値を案内用の距離値として設定する。
【0051】
次に、本発明に係るナビゲーション装置100の動作について図面を参照し説明する。図13は、本発明に係るナビゲーション装置100の動作を示すフロー図である。
【0052】
まず、制御部6は、操作入力部4からナビゲーション装置に対して目的地が設定されたか否かを判定する(ステップS21)。ステップS21において、目的地が設定されたと判定された場合、経路探索部8は、測位部2によって取得した自車位置情報から、目的地に至る経路の探索を行う(ステップS22)。一方、ステップS21において、目的地が設定されたと判定されなかった場合、制御部6は、目的地の設定があるまで待機する。
【0053】
次に、制御部6は、自車が目的地に到達したか否かを判定する(ステップS23)。ステップS23において、制御部6は、目的地に到着していないと判定すると、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在するか否かを判定する(ステップS24)。一方、ステップS23において、制御部6は、目的地に到達したと判定すると、処理を終了する。
【0054】
ステップS24において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在しない場合、案内表示制御部7は、地図案内生成部9が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う(ステップS24→S27)。
【0055】
一方、ステップS24において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在する場合、案内表示制御部7は、自車位置から自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する(ステップS24→S25)。なお、以降では自車位置から案内対象交差点までの距離は定期的に算出されるものとする。
【0056】
次に、案内表示制御部7は、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離(例えば、案内対象交差点まで300mの距離)と比べて大きいか否かを判定する(ステップS26)。
【0057】
ステップS26において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離より大きいと判定された場合、案内表示制御部7は、地図案内生成部9が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う(ステップS26→S27)。
【0058】
一方、ステップS26において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離以下であると判定された場合、オフセット演算部12は、オフセット値取得部11が取得したオフセット値を用いて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引いて案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する(ステップS26→S28)。
【0059】
次に、案内表示制御部7は、画像取得部1により取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示するために、実写案内生成部10が生成した実写画像を用いて、実写案内モードで案内を行う(ステップS28→S29)。
【0060】
このようにすれば、実写案内モードの案内において、図14に示すように、画像取得部1の死角距離を除いた、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示することができる。
【0061】
次に、制御部6は、自車が案内対象交差点を通過したか否かを判定する(ステップS30)。ステップS30において、案内対象交差点を通過したと判定された場合、制御部6は、再度ステップS23に処理を返し、自車が目的地に到達したか否かを判定する(ステップS30→S23)。一方、ステップS30において、案内対象交差点を通過していないと判定された場合、制御部6は、再度ステップS29に処理を返し、実写案内モードで案内が継続される(ステップS30→S29)。
【0062】
なお、上述の実施の形態では、車両の前方を向いたカメラで撮像された実写画像が用いられる例を説明したが、予め記憶媒体に保存されている実写画像や通信によって取得した実写画像を用いて案内を行う場合に適用しても構わない。
【0063】
また、本実施の形態例はプログラムによってそれぞれの手段が制御されることで実現され、このプログラムをコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録しておくことにより、移送が可能になり、独立した他の装置においても容易に実施することができる。
【0064】
以上説明したように、本発明によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【0065】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0066】
本発明は、実写映像を用いたナビゲーションを行うカーナビゲーション等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【0067】
【図1】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図
【図2】地図データベースに記憶されている情報の一例を示す図
【図3】地図データベースに記憶されているノード、補間ノード、リンクにより形成される道路、及び分岐点のネットワークの一例を示す図
【図4】案内矢印の形状と位置を設定する方法を示すフロー図
【図5】3次元地図空間におけるカメラ視野空間の設定方法を示す図
【図6】道路検出処理によって検出される道路を示す図
【図7】3次元地図空間における案内矢印の配置位置を示す図
【図8】実写案内における案内の表示態様を示す図
【図9】カメラの視野角を示す模式図
【図10】カメラの向き(カメラの設置角)を示す模式図
【図11】カメラの死角を示す模式図
【図12】道路幅を考慮した案内用の距離値を示す模式図
【図13】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフロー図
【図14】本発明により提示される距離値を示す模式図
【図15】従来技術により提示される距離値を示す模式図
【符号の説明】
【0068】
1 画像取得部
2 測位部
3 地図データベース
4 操作入力部
5 表示部
6 制御部
7 案内表示制御部
8 経路探索部
9 地図案内生成部
10 実写案内生成部
11 オフセット値取得部
12 オフセット演算部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、
前記オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、
前記オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項2】
前記オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
前記オフセット値は、前記案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことを特徴とする、請求項1、又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項4】
前記オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項5】
前記オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項6】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える、ナビゲーション方法。
【請求項7】
コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【請求項1】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、
前記オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、
前記オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項2】
前記オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
前記オフセット値は、前記案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことを特徴とする、請求項1、又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項4】
前記オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項5】
前記オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項6】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える、ナビゲーション方法。
【請求項7】
コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公開番号】特開2008−20288(P2008−20288A)
【公開日】平成20年1月31日(2008.1.31)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2006−191648(P2006−191648)
【出願日】平成18年7月12日(2006.7.12)
【出願人】(000005821)松下電器産業株式会社 (73,050)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成20年1月31日(2008.1.31)
【国際特許分類】
【出願日】平成18年7月12日(2006.7.12)
【出願人】(000005821)松下電器産業株式会社 (73,050)
【Fターム(参考)】
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