ナビゲーション連携車両制御システム
【課題】ナビゲーション装置の地図データの更新を適切なタイミングで行うことで、ナビゲーション装置による車両の制御と、ナビゲーション装置の地図データの更新処理とを干渉せずに行えるようにする。
【解決手段】ナビゲーションの地図データを通信によって書き換え可能なナビゲーション装置と、ナビゲーションの地図データに基づいて車両を制御する車両制御装置とかなるナビゲーション連携車両制御システムにおいて、ナビゲーションの地図更新時は、ナビゲーションの地図データに基づいて車両の制御することを禁止し、ナビゲーションの地図データに基づいて車両制御している場合は、ナビゲーションの地図データの更新を禁止する。
【解決手段】ナビゲーションの地図データを通信によって書き換え可能なナビゲーション装置と、ナビゲーションの地図データに基づいて車両を制御する車両制御装置とかなるナビゲーション連携車両制御システムにおいて、ナビゲーションの地図更新時は、ナビゲーションの地図データに基づいて車両の制御することを禁止し、ナビゲーションの地図データに基づいて車両制御している場合は、ナビゲーションの地図データの更新を禁止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションの地図データを通信によって書き換え可能なナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置から車両周辺或いは車両前方の状況を取得して、その情報に基づいて車両を制御するナビゲーション連携車両制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
変速線図から車速およびアクセル開度に基づいて決定される変速段となるように自動変速機の変速段を制御するよく知られた通常の自動変速制御に加えて、車両周辺或いは車両前方の状況に適した変速段とするために、ナビゲーション装置、道路に設けられた発信装置などから送信されるその車両周辺或いは車両前方の状況を表す情報に基づき上記自動変速機を上記自動変速制御による変速段とは異なる変速段に制御する協調変速制御を行う車両用変速制御装置が知られている。この協調変速制御は、たとえば、進路前方にカーブがある場合に、その存在を検知し、カーブに進入する前にカーブの曲率半径Ｒに対応する適正車速を算出し、その適正車速とカーブからの距離とから減速曲線を算出し、現車速と減速曲線とから推奨変速比（変速段）を決定し、その推奨変速比に接近するように自動変速機のダウン変速或いはアップ変速禁止を指令してその変速制御を行うことにより、適切なカーブ進入速度で道路のカーブを安定して通過できるようにする一方で、車両がカーブの特定位置たとえばカーブのピーク位置や２／３位置を通過するまでそのダウン変速或いはアップ変速禁止を維持し、通過後は車速が通常の自動変速制御によるアップ変速点車速よりも高くなるとアップ変速たとえば通常の自動変速制御への復帰を許可することにより、車両周辺或いは車両前方の状況に協調した変速を行うようにする。たとえば、特許文献１に記載された協調変速制御装置が知られている。
【０００３】
ナビゲーション装置の地図データには、道路のつながり具合を表す情報（ネットワークデータ）や、曲がり角の目印となるコンビニエンスストア等のランドマークの情報、交差点の拡大図等の情報が含まれている。しかし、道路は工事などで変化し、ランドマークも頻繁に変動することから、なるべく最新の地図データに更新することが望ましい。そこで、最新の地図データを集中して管理する地図データベース管理センタが地上に設けられ、必要に応じて車載機に搭載されたナビゲーション装置の地図データを無線によって更新するものが知れている。たとえば、特許文献２に記載されたナビゲーション装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３２０７２
【特許文献２】特開２０００−３１０５４３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載のナビゲーションの地図データに基づいて車両を制御するナビゲーション連携車両制御システムにおいて、特許文献２に記載の地図データを自動更新するナビゲーション装置を適応すると、以下のような問題が生じる。
【０００６】
ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御している際に、ナビゲーション装置の地図データを自動更新すると、ナビゲーション装置の処理負荷が重くなり地図データを車両制御装置に送信するタイミングにズレが生じる虜がある。つまり、車両制御タイミングにズレが生じて、車両の運転性が損なわれる虜がある。また、ナビゲーション協調制御実施中にナビゲーション協調制御を実施している地点の地図データの書き換えが行われると、ナビゲーション協調制御が成り立たなくなり、車両の運転性が損なわれる虜がある。
【０００７】
さらに、ナビゲーションの地図データ更新中に、ナビゲーション協調制御を実施すると、ナビゲーションの処理負荷が重くなり、地図データを車両制御装置に送信するタイミングにズレが生じる虜がある。つまり、車両制御タイミングにズレが生じて、車両の運転性が損なわれる虜がある。また、地図データを更新している地点を走行中にナビゲーション協調制御を実施すると地図データの信頼性が低いため、車両の運転性が損なわれる虜がある。
【０００８】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、ナビゲーション装置の地図データの更新を適切なタイミングで行うことで、地図データに基づいた車両制御を適切に行うことができるナビゲーション連携車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置に接続され、前記ナビゲーション装置から走行周辺あるいは車両前方の地図データを取得して車両を制御する車両制御装置において、前記ナビゲーション装置の地図データの書き換えを行っている間は、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御することを禁止することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している間は、前記地図データの書き換えを禁止することを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している地点を記憶する記憶手段と、前記記憶手段によって記憶した地図データ地点に向かって自車両が走行中で、現在の自車両地点と前記記憶手段によって記憶した地図データ地点との距離が所定範囲内であることを検出する検出手段と、を設け、前記検出手段によって自車両が所定範囲内に存在することを検出した場合、前記ナビゲーションの地図データの書き換えを禁止することを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記所定範囲内であることを検出する検出手段は、前記ナビゲーションの地図データの書き換えに必要な所要時間を算出する地図データ書き換え時間算出手段と、現在の自車両地点および前記記憶手段によって記憶した地点および自車両の車速から、前記記憶した地点に到達するまでの所要時間を算出する車両到達時間算出手段とを設け、前記車両到達時間算出手段によって算出した時間が、前記地図データ書き換え時間算出手段によって算出した時間より短い場合に所定範囲内であることを検出することを要旨とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜５に記載の地図データを書き換え可能なナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
以下、本発明の「作用」について説明する。
【００１５】
請求項１に記載の発明によると、ナビゲーション装置の地図データの書き換えをしている間は、ナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御を禁止している。つまり、ナビゲーション装置の地図書き換えによってナビゲーション装置の処理負荷が重くなるような場合は、車両制御装置へ地図データを送信するタイミングにズレが生じ、そのズレたタイミングで受信した地図データに基づいて車両制御すると、車両の運転性を損なうばかりか車両事故の原因にも繋がる。しかし、本発明を適応することによって、地図データに基づく車両制御を適切に実施できる場合にのみ行うことができるようになる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によると、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施している間は、ナビゲーション装置の地図データの書き換えを禁止している。つまり、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施している間に、地図データの書き換えを実施すると、ナビゲーション装置の処理負荷が重くなり、地図データの送信タイミングにズレが生じる可能性がある。強いては、そのズレたタイミングで車両制御を実施すると、車両の運転性が損なわれるばかりか車両事故の原因にも繋がる。しかし、本発明を適応することによって、車両の運転性を損なうことなく、適切なタイミングで地図データの更新処理（書き換え処理）ができるようになる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によると、過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点を記憶しておき、この記憶地点に向かって走行中にこの記憶地点までの距離が所定以下になると地図データの更新を禁止している。すなわち、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施しそうな地点を走行中は地図データの書き換えを事前に禁止しておくため、ナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉することを防止して、車両の運転性を損なうことがなくなる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によると、現在の自車両地点および過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点および自車両の車速から過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点に到達するまでの車両到達所要時間と、地図データの書き換えに要する地図データ書き替え所要時間を算出し、車両到達所要時間が地図データ書き換え所要時間より短くなった場合に地図データの書き換えを禁止しているため、正確にナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉することを防止して、車両の運転性を損なうことがなくなる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によると、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されるようにしているため、地図データを短期間で自動更新され、高速道路・有料道路の新規開通情報やその他の道路更新情報が逐次、更新が可能となる。また、道路変更部分のみの更新のため、地図データの書き換え時間の短縮ができ、ナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉する機会が低下し、有効に地図データに基づいて車両制御する機会が増える。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施例であるナビゲーション連携車両制御システムの概略図を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施例であるナビゲーション連携車両制御システムの概略図を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データの更新処理フローである。
【図４】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データの更新処理フローである。
【図５】本発明の一実施例である協調制御実施履歴の記憶処理フローである。
【図６】本発明の一実施例である道路段差情報の記憶処理処理フローである。
【図７】本発明の一実施例である車両制御装置のナビゲーション協調制御処理フローである。
【図８】本発明の一実施例である地図データベース管理センタの地図情報をナビゲーション装置の地図データベースに反映処理のフローである。
【図９】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図部分更新概略図である。
【図１０】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図部分更新時の道路情報記憶地点の消去の概略図である。
【図１１】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１２】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１３】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１４】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１５】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１６】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１７】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について図１、図２を参照しながら説明する。
まず、ナビゲーション装置１の具体的構成について説明する。図１および図２は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムの構成ブロック図である。本発明の実施の形態に係る地図データ更新可能なナビゲーションシステムは、図１に示すように、地上に設けられた、最新の地図データを管理する地図データベース管理センタ８と、車両７に搭載されるナビゲーション装置１とから構成されている。地図データベース管理センタ８は、ナビゲーション装置１から最新の地図データ書き換え要求を受信する通信装置９を備え、ナビゲーション装置１は、位置標定装置１７と、地図データベース１６と、ナビゲーションＥＣＵ１８と、表示装置１１と、通信装置１５とを具備している。また、ナビゲーションＥＣＵ１８は、経路案内手段１２と、地図データ書き換え手段１３と、一時記憶手段としてのバッファメモリ１４とを含む。ここで、バッファメモリ１４は、例えばメモリカードやハードディスクの空き領域である。
【００２２】
位置標定装置１７は、種々のセンサからの情報に基づいて車両の現在位置を検知し、ナビゲーションＥＣＵ１８に位置情報として出力する。ナビゲーションＥＣＵ１８の経路案内手段１２は、位置標定装置１７から入力される位置情報に基づいて、当該位置の周囲を表す地図データを地図データベース１６から検索して読み出し、位置情報とともに表示装置１１に表示出力する。また、この経路案内手段１２は、利用者から入力される目的地等の情報に応じて、適切と考えられる経路を算出し、当該経路を強調表示する。このとき、利用者が経路を間違わずに走行できるように、曲がるべき場所には目印（ランドマーク）や、交差点の画像等も併せて表示装置１１に表示出力する。
【００２３】
ナビゲーションＥＣＵ１８は、地図データベース管理センタ８から地図データ自動更新要求信号または、運転者から地図更新要求を受信すると、図３に示す地図データ更新処理を実行する。ここで、Ｓ１の地図データベース管理センタ８から地図データ自動更新要求とは、地図データベース管理センタ８の地図データが更新されたときに、地図データベース管理センタ８の通信装置９からナビゲーション装置１に出力する信号である。また、運転者の地図データ更新要求とは、運転者が最新の地図データに更新したいと思ったときに、地図データベース１１を更新できるように、ナビゲーション装置１に地図データ更新用ＳＷ（図示しない）を設け、この地図データ更新用ＳＷが操作された状態を指す。ナビゲーションＥＣＵ１８は、Ｓ１で受信した、運転者もしくは地図データベース管理センタ８からの地図データ書き換え要求に基づいて、Ｓ２で書き換え要求が有れば（ＹＥＳならば）、地図データ書き換えエリアの地図データをバッファメモリ３４に格納する（Ｓ３）。この処理Ｓ３の後、経路案内手段１２がバッファメモリ３４に格納した地図データを参照して経路案内を続行する。また、このナビゲーションＥＣＵ１８は、通信装置１５に地図データの書き換え要求の送信出力を指示し（Ｓ４）、通信装置１５が地図データを受信したか否かを調べる（Ｓ５）。ここで、地図データが受信されていなければ（ＮＯならば）、受信されるまで待機する。また、受信した地図データはバッファメモリ１４に一時記憶するようにすればよい。また、処理Ｓ５において、地図データの受信が完了していれば（ＹＥＳならば）、地図データベース書き換え手段１３によって、受信した地図データを地図データベース１６へ反映（書き換え処理）して（Ｓ６）、処理を終了する。以上がナビゲーション装置１の地図データ書き換えの基本処理である。
【００２４】
次に図８を用いて地図データベース管理センタ８からナビゲーション装置１内の地図データベース１６の書き換え処理の概略を説明する。Ｓ１００で地図会社編集システムの一新にともない収集した道路変更データを地図データベースシステムに反映する。Ｓ１０１でナビゲーション装置１へ配信する差分データを作成し、配信サーバへ移管する。Ｓ１０３で配信サーバから配信された地図データを携帯電話網通信を利用してナビゲーション装置１の地図データベース１６を更新する。また、Ｓ１０４では、配信サーバから配信される地図データをインターネットでパソコン１０２にダウンロードしてメディア１００に記録する。Ｓ１０５でナビゲーション装置１の地図更新差分データをナビゲーション装置１の地図データベース１６へ反映する。
【００２５】
図９を用いて地図データの部分更新および差分データの更新方法概略を説明する。地図データの部分更新エリア３００の変更部分の道路データのみ地図データベース管理センタ８から配信され、ナビゲーション装置１の地図データベースの地図データが旧道路３００から新道路３０１に更新される。
【００２６】
図１０を用いて地図データの部分更新エリアの差分データ道路上に道路段差情報が記憶されていた場合の更新方法について説明する。旧道路３００に道路段差情報が記憶されていた場合、新道路３０１に更新する際に道路段差情報も消去する。尚、道路段差情報記憶地点は図６のフローにサスペンション制御装置４から送信される道路段差情報に従ってナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶されている情報である。
【００２７】
図２を用いて、車両制御装置６の説明をする。まず、エンジン制御装置２について説明する。エンジン制御装置２は、アクセル開度センサ２４に基づいて電子スロットルモータ４０を操作して、吸入空気量を操作する。エアフロメータ２５で吸入空気量を計測して、シリンダに吸入される空気量に見合った燃料噴射量を決定してインジェクタ４１を操作する。また、エンジン制御装置１への入力信号２０〜２６を用いて最適な点火時期を算出しイグナイタ４２の操作を行う。さらに、ＮＯｘ削減のためＥＧＲバルブ４３も操作する。
【００２８】
次にトランスミッション制御装置３について説明する。トランスミッション制御装置３は入力信号２０〜２４、２６、２７の信号から最適な駆動力となるようにギア段４５やトルクコンバータ４６を制御する。また、シフト位置センサ２０の入力に基づいてニュートラルクラッチ４４の操作を行う。更に、トランスミッション制御装置３は、ナビゲーション装置１の地図データに基づいて変速制御を実施する。以下、ナビゲーション協調制御と呼ぶ。
【００２９】
トランスミッション制御装置３のナビゲーション協調制御は、図１１、図１２、図１３を用いて説明する。
まず、図１１は、ナビゲーションの地図情報（勾配、カーブ形状）と走行中の車両の情報（アクセル操作、ブレーキ操作）からの情報を基に、カーブにおける変速ギアを最適化する。
【００３０】
次に、図１２は、高速道路合流・退出でのナビゲーション協調制御で、高速道路の本線合流、または本線から退出する際に、ドライビングがスムーズに行えるようサポートしている。具体的には、合流地点では、料金所を通過後、加速支援用変速パターンへ変更する（例えば、アップシフトを４ｔｈまでに制限など）。また、退出地点では、図示しないバックカメラが太破線跨ぎを検出後、アクセルオフ、ブレーキオンに連動してシフトダウン制御を実施（例えば、アクセルオフで６ｔｈ→４ｔｈ、更にブレーキオンで４ｔｈ→３ｔｈ）。
【００３１】
次に、図１３は高速料金所でのナビゲーション協調制御で、本線料金所・検札所の手前では、アクセルオフに連動してシフトダウン制御を実施（例えば、６ｔｈ→５ｔｈ）。
次に、図２に戻り、サスペンション制御装置４について説明する。サスペンション制御装置は、入力信号２３、２４、２８、２９を基に最適なダンパ制御を実施し、バネの伸縮を速やかに減衰させて車両を安定される。また、サスペンション制御装置には、道路段差情報センサが車両の下部に設けられており、道路段差情報を検出することができる。前述したように、この道路段差情報は通信線５を介して図６に示すフローに従って、ナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶される。更に、トランスミッション制御装置４は、前記記憶した道路段差情報地点に基づいてダンパの制御をするナビゲーション協調制御も実施される。
【００３２】
また、前述したトランスミッション制御装置３およびサスペンション制御装置４のナビゲーション協調制御を行った地点は、図５のフローに従ってナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶される。
【００３３】
次に、図４と図７を用いて、ナビゲーション装置１の地図データ書き換え処理と車両制御装置６のナビゲーション協調制御を干渉させないフローについて説明する。
【００３４】
まず、図４について説明する。図４はナビゲーション協調制御を考慮したナビゲーション装置１の地図データ書き換えフローである。ナビゲーション装置１は地図データベース管理センタ８から自動更新要求信号、運転者からの地図更新要求信号、および車両制御装置６からナビ協調制御実施情報フラグを受信する（Ｓ１０）。ナビゲーション協調制御実施中でなく（Ｓ１１でＮＯ）、ナビ協調制御実施しそうな地点から所定範囲内でなく（Ｓ１２でＮＯ）、地図データ書き換え要求あった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）に、地図データの書き換え処理を実施する（Ｓ１４〜Ｓ１７の処理）。また、Ｓ１１のナビゲーション協調制御実施中（ＹＥＳである）、またはＳ１２協調制御を実施しそうな地点から所定範囲内である（ＹＥＳである）と、Ｓ１０に戻り地図データの書き換え処理（Ｓ１３以降）に移行できないようになっている。尚、Ｓ１４〜Ｓ１７の処理は図３のＳ３〜Ｓ６の制御と同じのため説明を省略する。また、Ｓ１２の協調制御を実施しそうな地点から所定範囲内の処理に関しては図１４、図１５、図１６、図１７を用いて後述する。
【００３５】
次に、図７について説明する。図７はナビゲーション装置１の地図データ書き換え処理を考慮した車両制御装置６のナビゲーション協調制御に関するフローである。車両制御装置６は、ナビゲーション装置１から地図データ書き換え情報フラグ５３、地図データ情報５２を受信する（Ｓ４０）。地図データ書き換え中（Ｓ４１でＹＥＳ）であればナビゲーション協調制御を禁止し（Ｓ４３）、車両制御装置６は、運転者の操作に基づいて車両制御を実施する（Ｓ４６）。Ｓ４１で地図データ書き換え中でなければ（ＮＯである）、ナビゲーション協調制御を許可する（Ｓ４２）。Ｓ４４でナビ協調制御実施条件成立であれば（ＹＥＳである）、車両制御装置６は地図データに基づいてナビゲーション協調制御を実施する（Ｓ４５）。尚、Ｓ４４およびＳ４５の処理については図１０、図１１、図１２を用いて上述で説明したので省略する。
【００３６】
次に、図１４、図１５、図１６、図１７を用いてナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内について説明する。まず、図１４について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＢ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアの中心のＢ地点とする）とした場合の所定範囲について説明する。車両の現在地とＢ地点までの距離と車両の平均車速からＢ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｂからの距離を、ナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＣ地点からＢ地点（またはＡ地点でもよい）までの距離とする。
【００３７】
次に、図１５について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＤ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアとナビ経路案内とが交差するＤ地点とする）とした場合の所定範囲について説明する。車両の現在地とＤ地点までの距離と車両の平均車速からＤ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｄからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＥ地点からＤ地点（またはＡ地点でもよい）までの距離とする。
次に、図１６について説明する。車両の現在地と協調制御を実施しそうなＡ地点と車両の平均車速からＡ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｆからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＦ地点からＡ地点までの距離となる。
【００３８】
次に、図１７について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＤ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアとナビ経路案内とが交差するＤ地点とする）した場合の所定範囲について説明する。現在地とＤ地点との距離と車両の平均車速からＡ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｇからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＧ地点からＡ地点までの距離となる。
【００３９】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション装置によって車両を制御するナビゲーション協調制御とナビゲーション装置の地図データベースの更新処理とか干渉せずに、適切にナビゲーション協調制御とナビゲーション装置の地図データベースの更新が行えるようになる。
【符号の説明】
【００４０】
１：ナビゲーション装置
２：エンジン制御装置
３：トランスミッション制御装置
４：サスペンション制御装置
５：通信線
６：車両制御装置
７：車両
８：地図データベース管理センタ
９：通信装置
１０：無線通信
１１：表示装置
１２：経路案内手段
１３：地図データ書き換え手段
１４：バッファメモリ
１５：通信装置
１６：地図データベース
１７：位置確定装置
１８：ナビゲーションＥＣＵ
１００：パーソナルコンピューター
１０１：携帯電話通信網
１０２：メディア
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションの地図データを通信によって書き換え可能なナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置から車両周辺或いは車両前方の状況を取得して、その情報に基づいて車両を制御するナビゲーション連携車両制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
変速線図から車速およびアクセル開度に基づいて決定される変速段となるように自動変速機の変速段を制御するよく知られた通常の自動変速制御に加えて、車両周辺或いは車両前方の状況に適した変速段とするために、ナビゲーション装置、道路に設けられた発信装置などから送信されるその車両周辺或いは車両前方の状況を表す情報に基づき上記自動変速機を上記自動変速制御による変速段とは異なる変速段に制御する協調変速制御を行う車両用変速制御装置が知られている。この協調変速制御は、たとえば、進路前方にカーブがある場合に、その存在を検知し、カーブに進入する前にカーブの曲率半径Ｒに対応する適正車速を算出し、その適正車速とカーブからの距離とから減速曲線を算出し、現車速と減速曲線とから推奨変速比（変速段）を決定し、その推奨変速比に接近するように自動変速機のダウン変速或いはアップ変速禁止を指令してその変速制御を行うことにより、適切なカーブ進入速度で道路のカーブを安定して通過できるようにする一方で、車両がカーブの特定位置たとえばカーブのピーク位置や２／３位置を通過するまでそのダウン変速或いはアップ変速禁止を維持し、通過後は車速が通常の自動変速制御によるアップ変速点車速よりも高くなるとアップ変速たとえば通常の自動変速制御への復帰を許可することにより、車両周辺或いは車両前方の状況に協調した変速を行うようにする。たとえば、特許文献１に記載された協調変速制御装置が知られている。
【０００３】
ナビゲーション装置の地図データには、道路のつながり具合を表す情報（ネットワークデータ）や、曲がり角の目印となるコンビニエンスストア等のランドマークの情報、交差点の拡大図等の情報が含まれている。しかし、道路は工事などで変化し、ランドマークも頻繁に変動することから、なるべく最新の地図データに更新することが望ましい。そこで、最新の地図データを集中して管理する地図データベース管理センタが地上に設けられ、必要に応じて車載機に搭載されたナビゲーション装置の地図データを無線によって更新するものが知れている。たとえば、特許文献２に記載されたナビゲーション装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３２０７２
【特許文献２】特開２０００−３１０５４３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載のナビゲーションの地図データに基づいて車両を制御するナビゲーション連携車両制御システムにおいて、特許文献２に記載の地図データを自動更新するナビゲーション装置を適応すると、以下のような問題が生じる。
【０００６】
ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御している際に、ナビゲーション装置の地図データを自動更新すると、ナビゲーション装置の処理負荷が重くなり地図データを車両制御装置に送信するタイミングにズレが生じる虜がある。つまり、車両制御タイミングにズレが生じて、車両の運転性が損なわれる虜がある。また、ナビゲーション協調制御実施中にナビゲーション協調制御を実施している地点の地図データの書き換えが行われると、ナビゲーション協調制御が成り立たなくなり、車両の運転性が損なわれる虜がある。
【０００７】
さらに、ナビゲーションの地図データ更新中に、ナビゲーション協調制御を実施すると、ナビゲーションの処理負荷が重くなり、地図データを車両制御装置に送信するタイミングにズレが生じる虜がある。つまり、車両制御タイミングにズレが生じて、車両の運転性が損なわれる虜がある。また、地図データを更新している地点を走行中にナビゲーション協調制御を実施すると地図データの信頼性が低いため、車両の運転性が損なわれる虜がある。
【０００８】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、ナビゲーション装置の地図データの更新を適切なタイミングで行うことで、地図データに基づいた車両制御を適切に行うことができるナビゲーション連携車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置に接続され、前記ナビゲーション装置から走行周辺あるいは車両前方の地図データを取得して車両を制御する車両制御装置において、前記ナビゲーション装置の地図データの書き換えを行っている間は、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御することを禁止することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している間は、前記地図データの書き換えを禁止することを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している地点を記憶する記憶手段と、前記記憶手段によって記憶した地図データ地点に向かって自車両が走行中で、現在の自車両地点と前記記憶手段によって記憶した地図データ地点との距離が所定範囲内であることを検出する検出手段と、を設け、前記検出手段によって自車両が所定範囲内に存在することを検出した場合、前記ナビゲーションの地図データの書き換えを禁止することを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記所定範囲内であることを検出する検出手段は、前記ナビゲーションの地図データの書き換えに必要な所要時間を算出する地図データ書き換え時間算出手段と、現在の自車両地点および前記記憶手段によって記憶した地点および自車両の車速から、前記記憶した地点に到達するまでの所要時間を算出する車両到達時間算出手段とを設け、前記車両到達時間算出手段によって算出した時間が、前記地図データ書き換え時間算出手段によって算出した時間より短い場合に所定範囲内であることを検出することを要旨とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜５に記載の地図データを書き換え可能なナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
以下、本発明の「作用」について説明する。
【００１５】
請求項１に記載の発明によると、ナビゲーション装置の地図データの書き換えをしている間は、ナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御を禁止している。つまり、ナビゲーション装置の地図書き換えによってナビゲーション装置の処理負荷が重くなるような場合は、車両制御装置へ地図データを送信するタイミングにズレが生じ、そのズレたタイミングで受信した地図データに基づいて車両制御すると、車両の運転性を損なうばかりか車両事故の原因にも繋がる。しかし、本発明を適応することによって、地図データに基づく車両制御を適切に実施できる場合にのみ行うことができるようになる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によると、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施している間は、ナビゲーション装置の地図データの書き換えを禁止している。つまり、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施している間に、地図データの書き換えを実施すると、ナビゲーション装置の処理負荷が重くなり、地図データの送信タイミングにズレが生じる可能性がある。強いては、そのズレたタイミングで車両制御を実施すると、車両の運転性が損なわれるばかりか車両事故の原因にも繋がる。しかし、本発明を適応することによって、車両の運転性を損なうことなく、適切なタイミングで地図データの更新処理（書き換え処理）ができるようになる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によると、過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点を記憶しておき、この記憶地点に向かって走行中にこの記憶地点までの距離が所定以下になると地図データの更新を禁止している。すなわち、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を実施しそうな地点を走行中は地図データの書き換えを事前に禁止しておくため、ナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉することを防止して、車両の運転性を損なうことがなくなる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によると、現在の自車両地点および過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点および自車両の車速から過去にナビゲーションの地図データに基づいて車両制御した地点に到達するまでの車両到達所要時間と、地図データの書き換えに要する地図データ書き替え所要時間を算出し、車両到達所要時間が地図データ書き換え所要時間より短くなった場合に地図データの書き換えを禁止しているため、正確にナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉することを防止して、車両の運転性を損なうことがなくなる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によると、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されるようにしているため、地図データを短期間で自動更新され、高速道路・有料道路の新規開通情報やその他の道路更新情報が逐次、更新が可能となる。また、道路変更部分のみの更新のため、地図データの書き換え時間の短縮ができ、ナビゲーション装置の地図データ書き換え処理とナビゲーション装置の地図データに基づく車両制御処理とが相互に干渉する機会が低下し、有効に地図データに基づいて車両制御する機会が増える。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施例であるナビゲーション連携車両制御システムの概略図を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施例であるナビゲーション連携車両制御システムの概略図を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データの更新処理フローである。
【図４】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データの更新処理フローである。
【図５】本発明の一実施例である協調制御実施履歴の記憶処理フローである。
【図６】本発明の一実施例である道路段差情報の記憶処理処理フローである。
【図７】本発明の一実施例である車両制御装置のナビゲーション協調制御処理フローである。
【図８】本発明の一実施例である地図データベース管理センタの地図情報をナビゲーション装置の地図データベースに反映処理のフローである。
【図９】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図部分更新概略図である。
【図１０】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図部分更新時の道路情報記憶地点の消去の概略図である。
【図１１】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１２】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１３】本発明の一実施例であるトランスミッション制御装置のナビゲーション協調制御概略図
【図１４】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１５】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１６】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【図１７】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の地図データ更新禁止エリア概略図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について図１、図２を参照しながら説明する。
まず、ナビゲーション装置１の具体的構成について説明する。図１および図２は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムの構成ブロック図である。本発明の実施の形態に係る地図データ更新可能なナビゲーションシステムは、図１に示すように、地上に設けられた、最新の地図データを管理する地図データベース管理センタ８と、車両７に搭載されるナビゲーション装置１とから構成されている。地図データベース管理センタ８は、ナビゲーション装置１から最新の地図データ書き換え要求を受信する通信装置９を備え、ナビゲーション装置１は、位置標定装置１７と、地図データベース１６と、ナビゲーションＥＣＵ１８と、表示装置１１と、通信装置１５とを具備している。また、ナビゲーションＥＣＵ１８は、経路案内手段１２と、地図データ書き換え手段１３と、一時記憶手段としてのバッファメモリ１４とを含む。ここで、バッファメモリ１４は、例えばメモリカードやハードディスクの空き領域である。
【００２２】
位置標定装置１７は、種々のセンサからの情報に基づいて車両の現在位置を検知し、ナビゲーションＥＣＵ１８に位置情報として出力する。ナビゲーションＥＣＵ１８の経路案内手段１２は、位置標定装置１７から入力される位置情報に基づいて、当該位置の周囲を表す地図データを地図データベース１６から検索して読み出し、位置情報とともに表示装置１１に表示出力する。また、この経路案内手段１２は、利用者から入力される目的地等の情報に応じて、適切と考えられる経路を算出し、当該経路を強調表示する。このとき、利用者が経路を間違わずに走行できるように、曲がるべき場所には目印（ランドマーク）や、交差点の画像等も併せて表示装置１１に表示出力する。
【００２３】
ナビゲーションＥＣＵ１８は、地図データベース管理センタ８から地図データ自動更新要求信号または、運転者から地図更新要求を受信すると、図３に示す地図データ更新処理を実行する。ここで、Ｓ１の地図データベース管理センタ８から地図データ自動更新要求とは、地図データベース管理センタ８の地図データが更新されたときに、地図データベース管理センタ８の通信装置９からナビゲーション装置１に出力する信号である。また、運転者の地図データ更新要求とは、運転者が最新の地図データに更新したいと思ったときに、地図データベース１１を更新できるように、ナビゲーション装置１に地図データ更新用ＳＷ（図示しない）を設け、この地図データ更新用ＳＷが操作された状態を指す。ナビゲーションＥＣＵ１８は、Ｓ１で受信した、運転者もしくは地図データベース管理センタ８からの地図データ書き換え要求に基づいて、Ｓ２で書き換え要求が有れば（ＹＥＳならば）、地図データ書き換えエリアの地図データをバッファメモリ３４に格納する（Ｓ３）。この処理Ｓ３の後、経路案内手段１２がバッファメモリ３４に格納した地図データを参照して経路案内を続行する。また、このナビゲーションＥＣＵ１８は、通信装置１５に地図データの書き換え要求の送信出力を指示し（Ｓ４）、通信装置１５が地図データを受信したか否かを調べる（Ｓ５）。ここで、地図データが受信されていなければ（ＮＯならば）、受信されるまで待機する。また、受信した地図データはバッファメモリ１４に一時記憶するようにすればよい。また、処理Ｓ５において、地図データの受信が完了していれば（ＹＥＳならば）、地図データベース書き換え手段１３によって、受信した地図データを地図データベース１６へ反映（書き換え処理）して（Ｓ６）、処理を終了する。以上がナビゲーション装置１の地図データ書き換えの基本処理である。
【００２４】
次に図８を用いて地図データベース管理センタ８からナビゲーション装置１内の地図データベース１６の書き換え処理の概略を説明する。Ｓ１００で地図会社編集システムの一新にともない収集した道路変更データを地図データベースシステムに反映する。Ｓ１０１でナビゲーション装置１へ配信する差分データを作成し、配信サーバへ移管する。Ｓ１０３で配信サーバから配信された地図データを携帯電話網通信を利用してナビゲーション装置１の地図データベース１６を更新する。また、Ｓ１０４では、配信サーバから配信される地図データをインターネットでパソコン１０２にダウンロードしてメディア１００に記録する。Ｓ１０５でナビゲーション装置１の地図更新差分データをナビゲーション装置１の地図データベース１６へ反映する。
【００２５】
図９を用いて地図データの部分更新および差分データの更新方法概略を説明する。地図データの部分更新エリア３００の変更部分の道路データのみ地図データベース管理センタ８から配信され、ナビゲーション装置１の地図データベースの地図データが旧道路３００から新道路３０１に更新される。
【００２６】
図１０を用いて地図データの部分更新エリアの差分データ道路上に道路段差情報が記憶されていた場合の更新方法について説明する。旧道路３００に道路段差情報が記憶されていた場合、新道路３０１に更新する際に道路段差情報も消去する。尚、道路段差情報記憶地点は図６のフローにサスペンション制御装置４から送信される道路段差情報に従ってナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶されている情報である。
【００２７】
図２を用いて、車両制御装置６の説明をする。まず、エンジン制御装置２について説明する。エンジン制御装置２は、アクセル開度センサ２４に基づいて電子スロットルモータ４０を操作して、吸入空気量を操作する。エアフロメータ２５で吸入空気量を計測して、シリンダに吸入される空気量に見合った燃料噴射量を決定してインジェクタ４１を操作する。また、エンジン制御装置１への入力信号２０〜２６を用いて最適な点火時期を算出しイグナイタ４２の操作を行う。さらに、ＮＯｘ削減のためＥＧＲバルブ４３も操作する。
【００２８】
次にトランスミッション制御装置３について説明する。トランスミッション制御装置３は入力信号２０〜２４、２６、２７の信号から最適な駆動力となるようにギア段４５やトルクコンバータ４６を制御する。また、シフト位置センサ２０の入力に基づいてニュートラルクラッチ４４の操作を行う。更に、トランスミッション制御装置３は、ナビゲーション装置１の地図データに基づいて変速制御を実施する。以下、ナビゲーション協調制御と呼ぶ。
【００２９】
トランスミッション制御装置３のナビゲーション協調制御は、図１１、図１２、図１３を用いて説明する。
まず、図１１は、ナビゲーションの地図情報（勾配、カーブ形状）と走行中の車両の情報（アクセル操作、ブレーキ操作）からの情報を基に、カーブにおける変速ギアを最適化する。
【００３０】
次に、図１２は、高速道路合流・退出でのナビゲーション協調制御で、高速道路の本線合流、または本線から退出する際に、ドライビングがスムーズに行えるようサポートしている。具体的には、合流地点では、料金所を通過後、加速支援用変速パターンへ変更する（例えば、アップシフトを４ｔｈまでに制限など）。また、退出地点では、図示しないバックカメラが太破線跨ぎを検出後、アクセルオフ、ブレーキオンに連動してシフトダウン制御を実施（例えば、アクセルオフで６ｔｈ→４ｔｈ、更にブレーキオンで４ｔｈ→３ｔｈ）。
【００３１】
次に、図１３は高速料金所でのナビゲーション協調制御で、本線料金所・検札所の手前では、アクセルオフに連動してシフトダウン制御を実施（例えば、６ｔｈ→５ｔｈ）。
次に、図２に戻り、サスペンション制御装置４について説明する。サスペンション制御装置は、入力信号２３、２４、２８、２９を基に最適なダンパ制御を実施し、バネの伸縮を速やかに減衰させて車両を安定される。また、サスペンション制御装置には、道路段差情報センサが車両の下部に設けられており、道路段差情報を検出することができる。前述したように、この道路段差情報は通信線５を介して図６に示すフローに従って、ナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶される。更に、トランスミッション制御装置４は、前記記憶した道路段差情報地点に基づいてダンパの制御をするナビゲーション協調制御も実施される。
【００３２】
また、前述したトランスミッション制御装置３およびサスペンション制御装置４のナビゲーション協調制御を行った地点は、図５のフローに従ってナビゲーション装置１の地図データベース１６に記憶される。
【００３３】
次に、図４と図７を用いて、ナビゲーション装置１の地図データ書き換え処理と車両制御装置６のナビゲーション協調制御を干渉させないフローについて説明する。
【００３４】
まず、図４について説明する。図４はナビゲーション協調制御を考慮したナビゲーション装置１の地図データ書き換えフローである。ナビゲーション装置１は地図データベース管理センタ８から自動更新要求信号、運転者からの地図更新要求信号、および車両制御装置６からナビ協調制御実施情報フラグを受信する（Ｓ１０）。ナビゲーション協調制御実施中でなく（Ｓ１１でＮＯ）、ナビ協調制御実施しそうな地点から所定範囲内でなく（Ｓ１２でＮＯ）、地図データ書き換え要求あった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）に、地図データの書き換え処理を実施する（Ｓ１４〜Ｓ１７の処理）。また、Ｓ１１のナビゲーション協調制御実施中（ＹＥＳである）、またはＳ１２協調制御を実施しそうな地点から所定範囲内である（ＹＥＳである）と、Ｓ１０に戻り地図データの書き換え処理（Ｓ１３以降）に移行できないようになっている。尚、Ｓ１４〜Ｓ１７の処理は図３のＳ３〜Ｓ６の制御と同じのため説明を省略する。また、Ｓ１２の協調制御を実施しそうな地点から所定範囲内の処理に関しては図１４、図１５、図１６、図１７を用いて後述する。
【００３５】
次に、図７について説明する。図７はナビゲーション装置１の地図データ書き換え処理を考慮した車両制御装置６のナビゲーション協調制御に関するフローである。車両制御装置６は、ナビゲーション装置１から地図データ書き換え情報フラグ５３、地図データ情報５２を受信する（Ｓ４０）。地図データ書き換え中（Ｓ４１でＹＥＳ）であればナビゲーション協調制御を禁止し（Ｓ４３）、車両制御装置６は、運転者の操作に基づいて車両制御を実施する（Ｓ４６）。Ｓ４１で地図データ書き換え中でなければ（ＮＯである）、ナビゲーション協調制御を許可する（Ｓ４２）。Ｓ４４でナビ協調制御実施条件成立であれば（ＹＥＳである）、車両制御装置６は地図データに基づいてナビゲーション協調制御を実施する（Ｓ４５）。尚、Ｓ４４およびＳ４５の処理については図１０、図１１、図１２を用いて上述で説明したので省略する。
【００３６】
次に、図１４、図１５、図１６、図１７を用いてナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内について説明する。まず、図１４について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＢ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアの中心のＢ地点とする）とした場合の所定範囲について説明する。車両の現在地とＢ地点までの距離と車両の平均車速からＢ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｂからの距離を、ナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＣ地点からＢ地点（またはＡ地点でもよい）までの距離とする。
【００３７】
次に、図１５について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＤ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアとナビ経路案内とが交差するＤ地点とする）とした場合の所定範囲について説明する。車両の現在地とＤ地点までの距離と車両の平均車速からＤ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｄからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＥ地点からＤ地点（またはＡ地点でもよい）までの距離とする。
次に、図１６について説明する。車両の現在地と協調制御を実施しそうなＡ地点と車両の平均車速からＡ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｆからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＦ地点からＡ地点までの距離となる。
【００３８】
次に、図１７について説明する。協調制御を実施しそうなポイントをＤ地点（本来は、Ａ地点が過去にナビゲーション協調制御を実施したことのある地点であるが、ここでは部分更新エリアとナビ経路案内とが交差するＤ地点とする）した場合の所定範囲について説明する。現在地とＤ地点との距離と車両の平均車速からＡ地点に到達するまで時間を算出した車両到達時間と、地図データの書き換えに要する時間を算出した地図データ書き換え時間とを比較して、車両到達時間が地図データ書き換え時間より短くなるような地点Ｇからの距離をナビゲーション協調制御を実施しそうな所定範囲内とする。具体的には、ナビ案内経路上のＧ地点からＡ地点までの距離となる。
【００３９】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション装置によって車両を制御するナビゲーション協調制御とナビゲーション装置の地図データベースの更新処理とか干渉せずに、適切にナビゲーション協調制御とナビゲーション装置の地図データベースの更新が行えるようになる。
【符号の説明】
【００４０】
１：ナビゲーション装置
２：エンジン制御装置
３：トランスミッション制御装置
４：サスペンション制御装置
５：通信線
６：車両制御装置
７：車両
８：地図データベース管理センタ
９：通信装置
１０：無線通信
１１：表示装置
１２：経路案内手段
１３：地図データ書き換え手段
１４：バッファメモリ
１５：通信装置
１６：地図データベース
１７：位置確定装置
１８：ナビゲーションＥＣＵ
１００：パーソナルコンピューター
１０１：携帯電話通信網
１０２：メディア
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置に接続され、前記ナビゲーション装置から走行周辺あるいは車両前方の地図データを取得して車両を制御する車両制御装置において、
前記ナビゲーション装置の地図データの書き換えを行っている間は、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御することを禁止することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、
前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している間は、前記地図データの書き換えを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、
前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している地点を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段によって記憶した地図データ地点に向かって自車両が走行中で、現在の自車両地点と前記記憶手段によって記憶した地図データ地点との距離が所定範囲内であることを検出する検出手段と、を設け、
前記検出手段によって自車両が所定範囲内に存在することを検出した場合、前記ナビゲーションの地図データの書き換えを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定範囲内であることを検出する検出手段は、
前記ナビゲーションの地図データの書き換えに必要な所要時間を算出する地図データ書き換え時間算出手段と、
現在の自車両地点および前記記憶手段によって記憶した地点および自車両の車速から、前記記憶した地点に到達するまでの所要時間を算出する車両到達時間算出手段とを設け、
前記車両到達時間算出手段によって算出した時間が、前記地図データ書き換え時間算出手段によって算出した時間より短い場合に所定範囲内であることを検出することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置
【請求項５】
前記ナビゲーション装置は、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されることを特徴とする請求項１〜５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置に接続され、前記ナビゲーション装置から走行周辺あるいは車両前方の地図データを取得して車両を制御する車両制御装置において、
前記ナビゲーション装置の地図データの書き換えを行っている間は、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御することを禁止することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、
前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している間は、前記地図データの書き換えを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置の地図データと連携して車両を制御する車両制御装置に接続され、地図データベース管理センタから送信される地図データを受信し、受信した地図データに書き換え可能なナビゲーション装置において、
前記車両制御装置が、前記ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両を制御している地点を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段によって記憶した地図データ地点に向かって自車両が走行中で、現在の自車両地点と前記記憶手段によって記憶した地図データ地点との距離が所定範囲内であることを検出する検出手段と、を設け、
前記検出手段によって自車両が所定範囲内に存在することを検出した場合、前記ナビゲーションの地図データの書き換えを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定範囲内であることを検出する検出手段は、
前記ナビゲーションの地図データの書き換えに必要な所要時間を算出する地図データ書き換え時間算出手段と、
現在の自車両地点および前記記憶手段によって記憶した地点および自車両の車速から、前記記憶した地点に到達するまでの所要時間を算出する車両到達時間算出手段とを設け、
前記車両到達時間算出手段によって算出した時間が、前記地図データ書き換え時間算出手段によって算出した時間より短い場合に所定範囲内であることを検出することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置
【請求項５】
前記ナビゲーション装置は、高速道路・有料道路とナビゲーションに登録した自宅周辺または設定した目的地周辺の道路変更部分を優先して自動更新されることを特徴とする請求項１〜５に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１０−１８１３６４（Ｐ２０１０−１８１３６４Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７０８６（Ｐ２００９−２７０８６）
【出願日】平成２１年２月９日（２００９．２．９）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月９日（２００９．２．９）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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