交差点音声案内方法及び車載ナビゲーション装置
【目的】案内交差点と交差点案内開始地点間に道なりあるいは道なり交差点が存在する場合であっても、運転手に違和感を与えず、かつ的確な交差点音声案内を行なう「交差点音声案内方法及び車載ナビゲーション装置」を提供することである。
【構成】誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内に際して、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき(道なり通過後に)、案内交差点における音声案内を開始する。
【構成】誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内に際して、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき(道なり通過後に)、案内交差点における音声案内を開始する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置およびその交差点音声案内方法に関わり、特に、交差点案内を開始すべき地点から案内交差点の間に道なりが存在しても運転手に違和感を与えない交差点音声案内方法および車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビゲーション装置は地図を表示すると共に、誘導時、目的地までの経路を探索し、探索した経路(誘導経路)を地図上に表示し、車両を目的地に向けて誘導する。かかる車載ナビゲーション装置は、自車が誘導経路上の案内交差点に所定距離まで接近すると交差点拡大図を表示すると共に、該案内交差点までの距離表示（残距離バー表示）や該交差点での車両進行方向を矢印で表示し、さらに、「３００ｍ先右折です」などの音声案内を行なう。また、車両の進行にしたがって残距離を減少し、案内交差点に更に接近すると「まもなく右方向です」などの音声案内を行なう。この交差点案内機能によれば、運転手は案内交差点での進行方向を容易に認識でき、間違いなく誘導経路に沿って目的地に向けて運転することができる。
【０００３】
しかしながら、従来の交差点音声案内は、案内交差点の近くに直進でない道なりが存在し、該道なりから案内交差点までの距離が短いと、運転手に違和感を与える問題がある。図１３はかかる問題点を説明する図であり、（A）は右折する案内交差点GCPと交差点案内開始地点（たとえば案内交差点から３００mの地点）間に左方向の道なりCVが存在する場合、（B）は右折する案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なり交差点CCPが存在する場合である。なお、道なり交差点は以下のように定義される交差点である。すなわち、所定交差点の進入リンクと該交差点の脱出リンクのなす角度が設定角度以上であって、進入リンクと脱出リンクが同一ストリート（通り）であるとき、該交差点は道なり交差点であると定義する。設定角度はたとえば±１０0で、直進と見なされない角度である。
【０００４】
（A），(B)それぞれの場合、音声案内が交差点での右折を指示するにもかかわらず、運転手は左方向の道なり運転を行なう必要があり、違和感を覚える。特に、車両CMが案内交差点GCPに接近し、道なりCVあるいは道なり交差点CCPの手前で「まもなく右折です」という音声案内が行なわれると、音声案内後に直ちに左方向の道なり運転を行なう必要が生じるため違和感の度合が大きくなる。又、（B）の場合、道なり交差点CCPの手前で「まもなく右折です」という音声案内が行なわれると間違って点線で示すように道なり交差点を右折しまう問題もある。なお、図１４は道なり交差点が存在する場合における実際の表示例である。
【０００５】
従来技術として交差点が道なり交差点であるか否かを判断し、道なり交差点の場合には交差点案内を行なわず、道なり交差点でない場合に交差点案内を行なうものがある（特許文献１）。しかし、この従来技術は、案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なりCVあるいは道なり交差点CCPが存在する場合における案内交差点GCPでの交差点案内に関するものではなく、上記の問題を解決することはできない。
又、従来技術として交差点が連続する場合の交差点案内方法がある（特許文献２）。しかし、この従来技術は交差点が連続する場合の交差点拡大図の描画方法に関するものであり、道なりが存在する場合の音声案内に関するものではなく、上記の問題を解決することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第3380649号
【特許文献２】特開2008-209359号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
以上より本発明の目的は、案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なりCVあるいは道なり交差点CCPが存在する場合であっても、運転手に違和感を与えず、かつ的確な交差点音声案内を行なえるようにすることである。
本発明の別の目的は、道なり交差点CCPで間違って右左折しないように交差点音声案内を行なえるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置及びその交差点音声案内方法である。
・交差点音声案内方法
本発明の第１の交差点音声案内方法は、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックするステップ、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度（たとえば±１０0）の範囲内になったか監視するステップ、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始するステップを有している。
本発明の第２の交差点音声案内方法は、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックするステップ、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向と、を声案内するステップを有している。
前記第２の交差点音声案内方法は、更に、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べるステップ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内するステップを有している。
前記第２の交差点音声案内方法は、更に、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視するステップ、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なうステップを有している。
前記第１、第２の交差点音声案内方法の前記道なり存在チェックステップにおいて、現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する。
【０００９】
・車載ナビゲーション装置
本発明の第１の車載ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度以下になったか監視し、設定角度以下になったとき、前記案内交差点における音声案内を開始する交差点音声案内部を有している。
本発明の第２の車載ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を音声案内する交差点音声案内部、を有している。
第２の車載ナビゲーション装置の交差点音声案内部は、更に、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する。
第１、第２の車載ナビゲーション装置の前記交差点音声案内部は、交差点音声案内方法で示したステップにしたがって道なりや道なり交差点が存在するか否かをチェックする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、案内交差点より設定距離の地点(案内を開始すべき地点)に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始するようにしたから、すなわち、道なり通過後に交差点音声案内するようにしたから、交差点音声案内の違和感を無くすことができ、又、道なり交差点で間違って誘導経路から外れることがなくなる。
本発明によれば、案内交差点より設定距離の地点(案内を開始すべき地点)に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内するようにしたから、道なりが存在することを運転手に知らせることができ、道なりによる交差点音声案内の違和感を無くすことができる。この場合、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったとき、音声案内を再度行なっても、道なり通過後であるため交差点音声案内の違和感を無くすことができ、しかも道なり交差点で間違って誘導経路から外れることがなくなる。
本発明によれば、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を音声案内するようにしたから、道なり交差点の存在を運転手に知らせることができ、道なり交差点で誘導経路を外れないようにできる。この場合、予め誘導経路情報に道なり交差点であるか否かの情報を含ませることにより、該誘導経路情報を参照するだけで道なり交差点の有無を判定することができる。そして、道なり交差点と道なりを区別して音声案内することができる。
また、本発明によれば、現在位置における車両進行方向と案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定するようにしたから、簡単に道なりの有無を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成図である。
【図２】道路レイヤを構成するノードレコード、交差点レコードの例である。
【図３】リンクレコードの例である。
【図４】誘導経路メモリの記憶例(誘導経路情報)である。
【図５】交差点案内をしない交差点、道なり交差点、案内交差点の判断基準を示す図表である。
【図６】経路探索部の誘導経路情報作成処理フローである。
【図７】交差点案内部による第１の音声案内処理のフローである。
【図８】道なり説明図である。
【図９】第１変形例の処理フローである。
【図１０】第２の変形例の処理フローである。
【図１１】道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする音声案内処理のフローである。
【図１２】道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする音声案内処理の別のフローである。
【図１３】従来の音声案内の問題点の説明図である。
【図１４】道なり交差点が存在する場合における表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（Ａ）ナビゲーション装置
図１は本発明のナビゲーション装置の構成図である。
地図記録媒体(CD-ROM、DVD、HDVなど）１１には地図データが記録されており、必要に応じて読み取られるようになっている。地図データは、誘導経路探索やマップマッチングに際して使用する道路レイヤ情報、地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ情報、地図上の市町村名など文字を表示するための文字レイヤ情報などから構成されている。図２は道路レイヤを構成するノードレコード、交差点レコードの例、図３はリンクレコードの例である。ノードレコードには、各ノードにノード番号（ノードID）を付け、(1)該ノードの位置（経緯度）、(2)交差点であるかを示す交差点フラグ、(3)交差点であれば該交差点情報が記憶されている交差点レコードの位置を示すポインタがそれぞれ記録されている。また、交差点レコードには、(1)交差点ID及び(2)交差点構成リンクIDが記録されている。図では交差点が４つのリンクで構成されているものとし、４つのリンクのリンクID（L0，L1，L2，L3）が交差点構成リンクIDとなっている。リンクレコードは、図3に示すように、(1)リンクID、(2)リンク一端のノード番号1、(3)リンク他端のノード番号2、(4)リンク間距離、(5)リンクコスト、(6)道路種別フラグ、(7)道路属性フラグ/車線幅情報、(8)高速道路コード、(9)ストリート名、(10)車線数、(11)信号機の数、(12) ノード番号1からノード番号2方向への交通規制フラグ、(13) 逆方向への交通規制フラグ、(14) ノード番号1からノード番号2方向への道路形状による方位、(15) 逆方向への道路形状による方位、(16)リンク形状データ(リンク形状を折れ線近似するための位置データ)などが記録されている。
図１に戻って、操作部１2はナビゲーション装置本体１０を操作するものでリモコン、操作用のハードキーなどを有している。GPS受信機１３はGPS衛星から送られてくる位置情報を受信して車両の絶対的現在位置を測定する。自立航法センサー１４は、車両回転角度を検出するジャイロなどの角度センサー１４aと、一定走行距離毎にパルスを発生する距離センサー１４bとを備え、自立的に車両の現在位置を推定できるようになっている。ナビゲーション装置１０はGPSと自立航法センサーを併用し、適宜マップマッチングを行なって車両現在位置を推定する。
タッチパネル式ディスプレイ装置１５はナビゲーション装置１０からの指示に従って車両周辺地図、交差点拡大図、その他の案内情報、メニュー等を表示する。また、タッチパネル式ディスプレイ装置１５は、スクリーンに表示したソフトキーが押下されたとき所定のコマンドをナビゲーション装置１０に入力するようになっている。オーディオ部１６は車両が案内交差点から所定距離（たとえば３００ｍ）の地点に到達したとき交差点までの距離、進行方向（左折/右折の別）等を音声で案内する。
【００１３】
ナビゲーション装置１０において、地図バッファ２１は地図記録媒体から読み取った地図データを保存する。制御部２２は各インターフェース２３〜２６を介して入力される各種情報、コマンドに基づいて、(1)車両の現在位置の計算制御、(2)車両周辺の地図データをバッファに読み出す地図読み出し制御、(3)誘導経路探索制御、(4)マップマッチング制御、等を実行する。制御部２２は地図読出制御部２２a、現在位置計算部２２b、経路探索部２２cなどを備えている。
地図描画部２７は地図バッファ２１に読み出された地図データを用いて車両周辺の地図画像を生成してVRAM ２８に書込み、画像読み出し部２９は制御部２２からの指示に従ってVRAM ２８から所定の画像部分を切り取って画像合成部３０に入力する。
誘導経路メモリ３１は、制御部２２の経路探索部２２cにより探索された目的地までの誘導経路情報、すなわち、誘導経路を構成する全ノードの位置データを出発地から目的地まで通行順に記録する。
図４は誘導経路メモリ３１の記憶例であり、誘導経路を構成する全ノードの位置データ(経緯度)、通過ノードが交差点であるかを示す交差点識別ID、交差点案内をする交差点であるか否かを示す案内フラグFG、交差点が道なり交差点であるか否かを示す道なり交差点フラグFC等が記憶されている。交差点であっても、直進交差点やでは交差点案内をしない。また、直進交差点でなくても道なり交差点では交差点案内をしない。このため、誘導経路情報作成に際して、誘導経路情報に案内フラグFGを含ませている。又、本発明では、交差点音声案内に際して、車両位置から案内交差点までの間に道なりが存在するか否かにより交差点音声案内を制御するため、誘導経路情報に道なり交差点フラグFC含ませている。
【００１４】
図５は交差点案内をしない交差点、道なり交差点、案内交差点の判断基準を示す図表である。着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の場合（交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より小さい場合）、該交差点は直進交差点である。直進交差点では進入リンクと脱出リンクのストリート名(通り名)が同じ/違うに関係なく交差点案内をしない。すなわち、そのような交差点は案内非対象交差点である。
一方、着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の範囲を越えると（交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きい場合）、直進交差点でなくなる。かかる場合、進入リンクと脱出リンクのストリート名が同じであれば、交差点は道なり交差点であり、道なり交差点では直進でなくても交差点案内をしない。しかし、進入リンクと脱出リンクのストリート名が異なれば、交差点案内を行なう。すなわち、着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の範囲を越え、進入リンクと脱出リンクのストリート名が異なる場合に、該交差点は案内交差点となる。
【００１５】
図６は経路探索部２２cの誘導経路情報作成処理フローである。
目的地が設定されると(ステップ１０１)、経路探索部２２cは所定の探索ソフトウェア(たとえばダイクストラアルゴリズム)に基づいて経路探索を行なう(ステップ１０２)。これにより、図４の案内フラグFGと道なり交差点フラグFCを除いた誘導経路情報の作成が終了する。
ついで、経路探索部２２cは、i=1とし(ステップ１０３)、第iノードが交差点であるかチェックし(ステップ１０４)、交差点であれば、該交差点の進入リンクと脱出リンクのなす角度を計算し、該角度に基づいて交差点を直進するか否かを判断する(ステップ１０５)。直進でなければ進入リンクと脱出リンクのストリート名が一致するかチェックし(ステップ１０６)、一致すれば、道なり交差点であるから道なり交差点フラグFCをオン(＝１)する(ステップ１０７)。しかし、脱出リンクのストリート名が異なれば、該交差点は案内交差点であるから、案内フラグFGをオン(＝１)する(ステップ１０８)。
一方、ステップ１０４で交差点でなければ、あるいは、ステップ１０５で、直進であれば道なり交差点フラグFCおよび案内フラグFGを共にオンしない。
しかる後、全ノードについて処理が終了したかチェックし（、ステップ１０９)、終了してなければiを歩進し(ステップステップ１１０)、ステップ１０４以降の処理を繰り返し、全ノードについて処理が終了すれば交差点情報作成処理を完了する。
【００１６】
図１に戻って、誘導経路描画部３２は誘導経路情報を用いて誘導経路画像を発生して画像合成部３０に入力し、描画地図上に強調表示する。操作画面発生部３３は各種メニュー画面(操作画面)を生成して画像合成部３０に入力し、マーク発生部３４は車両位置マークやカーソル等の各種マークを生成して画像合成部３０に入力する。
交差点案内部３５は車両現在位置と誘導経路情報を参照して案内交差点から所定距離の地点に到達したかチェックし、到達すれば、該案内交差点における案内をディスプレイ画像及び音声で行う。すなわち、実際の経路誘導時に、自車が案内交差点から所定距離の地点に到達すれば、交差点案内部３５は該交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印、残距離等)をディスプレイ画面に表示すると共に交差点における進行方向を音声で案内する。なお、音声案内方法については、後述する。
画像合成部３０は、VRAM２８から読み出した地図画像に各種マークや誘導経路画像、交差点拡大図を適宜重ね合わせてディスプレイ画面に表示する。
【００１７】
（B）第１の音声案内処理
図７は交差点案内部３５による第１の音声案内処理のフローである。
交差点案内部３５は、案内交差点から所定距離の地点に到達したかチェックし(ステップ２０１)、到達すれば、交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印、残距離等)をディスプレイ画面に表示する(ステップ２０２)。ついで、案内交差点の進入方向と現在の車両進行方向とのなす角度を計算する(ステップ２０３)。たとえば、図８（A）〜（C）に示すように、案内交差点における進入リンクLKの方位θ１と現在の車両進行方位θ２のなす角度、あるいは、案内交差点における進入リンクと車両が現在走行しているリンクが異なる場合には両リンクの方位のなす角度を計算する。なお、進入リンクLKの方向を基準に時計方向の角度θを正(＋θ)、反時計方向の角度θを負（−θ）とする。
交差点案内部３５は角度の絶対値が設定角度たとえば１０0より大きいかチェックし(ステップ２０４)、大きいとき、道なりが存在すると判定し、小さければ道なりが存在しないと判定する。道なりが存在しない場合には、直ちに通常の音声案内、たとえば
「この先、３００mを右折です」
の音声案内を行なう(ステップ２０５)。一方、道なりが存在する場合には、音声案内せず、進入リンクLKの方位と現在の車両進行方位のなす角度が設定角度、たとえば±１０0以内に入ったか監視し(ステップ２０６)、±１０0以内に入れば、直ちに音声案内、たとえば
「この先、５０ｍを右折です」
の音声案内を行なう(ステップ２０５)。
以上のようにすれば、道なりを通過した後で、交差点音声案内をするため、運転手が違和感を覚えることはない。また、道なり交差点で間違って誘導経路を外れることはない。
【００１８】
（C）第１の音声案内処理の変形例
・第１変形例
図７の音声案内の処理フローでは、道なりが存在する場合、案内交差点から所定距離の地点(音声案内を開始する地点)に到達しても音声案内を行なわず、道なりを通過してから音声案内を行なうようにしている。しかし、道なりが存在する場合、音声案内を開始する地点で、直ちに道なりが存在することを含む音声案内を行なうように変形することができる。
図９は第１変形例の処理フローであり、図７の処理フローと同一処理には同一ステップ番号を付している。異なるのは、ステップ２０４において、道なりが存在する場合、道なりが存在することを含む音声案内を行ない(ステップ２１０)、道なり通過後に音声案内を行わない点である。すなわち、ステップ２０４において、道なりが存在する場合には、たとえば、
「右方向の道なりがあります。その先、右折です」
と道なりが存在することを含む音声案内し（図８(B)参照）、あるいは
「左方向の道なりがあります。その先、右折です」
と道なりが存在することを含む音声案内し（図８(C)）、音声案内処理を終了する。
このようにすれば、道なりの存在を運転手に知らせるため違和感を与えることはない。
【００１９】
・第２変形例
第１変形例の音声案内処理では、道なりを通過後に音声案内を行わないが、行なうようにすることもできる。
図１０は第２の変形例の処理フローであり、図７の処理フローと同一処理には同一ステップ番号を付している。異なるのは、ステップ２０４において、道なりが存在する場合、道なりが存在することを含む音声案内をするようにした点である(ステップ２２０)。すなわち、ステップ２０４において、道なりが存在すれば、
「右方向の道なりがあります。その先、右折です」
と音声案内（図８(B)参照）、あるいは
「左方向の道なりがあります。その先、右折です」
と音声案内する（図８(C)）。以後、第１の処理と同様にステップ２０６以降の処理を行い、道なり通過後に再度交差点案内、たとえば、
「まもなく右折です」
の音声案内を行う。
この処理によれば、最初に道なりがある旨の交差点音声案内を行い、更に道なり通過後にも交差点音声案内を行うため、丁寧な交差点音声案内ができ、しかも、運転手に違和感を与えることがなく、さらには、道なり交差点で間違って誘導経路を外れることはない。
【００２０】
（D）第２の音声案内処理
図１１、図１２はそれぞれ道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする第２の音声案内処理のフローであり、図９、図１０と同一部分処理には同一ステップ番号を付している。
異なる点は、案内交差点から所定距離の地点に到達して交差点案内図を表示した後に、該地点から案内交差点間に道なり交差点が存在するか調べ(ステップ３０１)、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする(ステップ３０２)、点である。
道なり交差点が存在するかは、誘導経路情報を参照して、現在位置から着目案内交差点までの間に道なり交差点フラグFCが“１”の交差点が存在するか調べることにより行なうことができる。道なり交差点が存在することを含む音声案内は、たとえば、
「右方向の道なりの交差点があります。その先、右折です」
あるいは、
「左方向の道なりの交差点があります。その先、右折です」
である。
第２の音声案内処理によれば、道なり交差点と道なりを区別して音声案内することができ、道なり交差点で間違って誘導経路を外れないようにできる。
以上では誘導経路情報に道なり交差点フラグを含ませたが、必ずしも道なり交差点フラグを含ませる必要はなく、図７、図９、図１０のフローに従って道なり検出するように構成することができる。
【符号の説明】
【００２１】
２０１ 案内交差点接近判定ステップ
２０２ 交差点案内図表示ステップ
２０３ 交差点進入方向と車両方向の角度計算ステップ
２０４ 道なりの有無判定ステップ
２０５ 音声案内ステップ
２０６ 道なり通過判定ステップ
【技術分野】
【０００１】
本発明は誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置およびその交差点音声案内方法に関わり、特に、交差点案内を開始すべき地点から案内交差点の間に道なりが存在しても運転手に違和感を与えない交差点音声案内方法および車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビゲーション装置は地図を表示すると共に、誘導時、目的地までの経路を探索し、探索した経路(誘導経路)を地図上に表示し、車両を目的地に向けて誘導する。かかる車載ナビゲーション装置は、自車が誘導経路上の案内交差点に所定距離まで接近すると交差点拡大図を表示すると共に、該案内交差点までの距離表示（残距離バー表示）や該交差点での車両進行方向を矢印で表示し、さらに、「３００ｍ先右折です」などの音声案内を行なう。また、車両の進行にしたがって残距離を減少し、案内交差点に更に接近すると「まもなく右方向です」などの音声案内を行なう。この交差点案内機能によれば、運転手は案内交差点での進行方向を容易に認識でき、間違いなく誘導経路に沿って目的地に向けて運転することができる。
【０００３】
しかしながら、従来の交差点音声案内は、案内交差点の近くに直進でない道なりが存在し、該道なりから案内交差点までの距離が短いと、運転手に違和感を与える問題がある。図１３はかかる問題点を説明する図であり、（A）は右折する案内交差点GCPと交差点案内開始地点（たとえば案内交差点から３００mの地点）間に左方向の道なりCVが存在する場合、（B）は右折する案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なり交差点CCPが存在する場合である。なお、道なり交差点は以下のように定義される交差点である。すなわち、所定交差点の進入リンクと該交差点の脱出リンクのなす角度が設定角度以上であって、進入リンクと脱出リンクが同一ストリート（通り）であるとき、該交差点は道なり交差点であると定義する。設定角度はたとえば±１０0で、直進と見なされない角度である。
【０００４】
（A），(B)それぞれの場合、音声案内が交差点での右折を指示するにもかかわらず、運転手は左方向の道なり運転を行なう必要があり、違和感を覚える。特に、車両CMが案内交差点GCPに接近し、道なりCVあるいは道なり交差点CCPの手前で「まもなく右折です」という音声案内が行なわれると、音声案内後に直ちに左方向の道なり運転を行なう必要が生じるため違和感の度合が大きくなる。又、（B）の場合、道なり交差点CCPの手前で「まもなく右折です」という音声案内が行なわれると間違って点線で示すように道なり交差点を右折しまう問題もある。なお、図１４は道なり交差点が存在する場合における実際の表示例である。
【０００５】
従来技術として交差点が道なり交差点であるか否かを判断し、道なり交差点の場合には交差点案内を行なわず、道なり交差点でない場合に交差点案内を行なうものがある（特許文献１）。しかし、この従来技術は、案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なりCVあるいは道なり交差点CCPが存在する場合における案内交差点GCPでの交差点案内に関するものではなく、上記の問題を解決することはできない。
又、従来技術として交差点が連続する場合の交差点案内方法がある（特許文献２）。しかし、この従来技術は交差点が連続する場合の交差点拡大図の描画方法に関するものであり、道なりが存在する場合の音声案内に関するものではなく、上記の問題を解決することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第3380649号
【特許文献２】特開2008-209359号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
以上より本発明の目的は、案内交差点GCPと交差点案内開始地点間に道なりCVあるいは道なり交差点CCPが存在する場合であっても、運転手に違和感を与えず、かつ的確な交差点音声案内を行なえるようにすることである。
本発明の別の目的は、道なり交差点CCPで間違って右左折しないように交差点音声案内を行なえるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置及びその交差点音声案内方法である。
・交差点音声案内方法
本発明の第１の交差点音声案内方法は、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックするステップ、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度（たとえば±１０0）の範囲内になったか監視するステップ、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始するステップを有している。
本発明の第２の交差点音声案内方法は、案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックするステップ、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向と、を声案内するステップを有している。
前記第２の交差点音声案内方法は、更に、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べるステップ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内するステップを有している。
前記第２の交差点音声案内方法は、更に、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視するステップ、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なうステップを有している。
前記第１、第２の交差点音声案内方法の前記道なり存在チェックステップにおいて、現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する。
【０００９】
・車載ナビゲーション装置
本発明の第１の車載ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度以下になったか監視し、設定角度以下になったとき、前記案内交差点における音声案内を開始する交差点音声案内部を有している。
本発明の第２の車載ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を音声案内する交差点音声案内部、を有している。
第２の車載ナビゲーション装置の交差点音声案内部は、更に、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する。
第１、第２の車載ナビゲーション装置の前記交差点音声案内部は、交差点音声案内方法で示したステップにしたがって道なりや道なり交差点が存在するか否かをチェックする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、案内交差点より設定距離の地点(案内を開始すべき地点)に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始するようにしたから、すなわち、道なり通過後に交差点音声案内するようにしたから、交差点音声案内の違和感を無くすことができ、又、道なり交差点で間違って誘導経路から外れることがなくなる。
本発明によれば、案内交差点より設定距離の地点(案内を開始すべき地点)に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内するようにしたから、道なりが存在することを運転手に知らせることができ、道なりによる交差点音声案内の違和感を無くすことができる。この場合、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったとき、音声案内を再度行なっても、道なり通過後であるため交差点音声案内の違和感を無くすことができ、しかも道なり交差点で間違って誘導経路から外れることがなくなる。
本発明によれば、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を音声案内するようにしたから、道なり交差点の存在を運転手に知らせることができ、道なり交差点で誘導経路を外れないようにできる。この場合、予め誘導経路情報に道なり交差点であるか否かの情報を含ませることにより、該誘導経路情報を参照するだけで道なり交差点の有無を判定することができる。そして、道なり交差点と道なりを区別して音声案内することができる。
また、本発明によれば、現在位置における車両進行方向と案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定するようにしたから、簡単に道なりの有無を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成図である。
【図２】道路レイヤを構成するノードレコード、交差点レコードの例である。
【図３】リンクレコードの例である。
【図４】誘導経路メモリの記憶例(誘導経路情報)である。
【図５】交差点案内をしない交差点、道なり交差点、案内交差点の判断基準を示す図表である。
【図６】経路探索部の誘導経路情報作成処理フローである。
【図７】交差点案内部による第１の音声案内処理のフローである。
【図８】道なり説明図である。
【図９】第１変形例の処理フローである。
【図１０】第２の変形例の処理フローである。
【図１１】道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする音声案内処理のフローである。
【図１２】道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする音声案内処理の別のフローである。
【図１３】従来の音声案内の問題点の説明図である。
【図１４】道なり交差点が存在する場合における表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（Ａ）ナビゲーション装置
図１は本発明のナビゲーション装置の構成図である。
地図記録媒体(CD-ROM、DVD、HDVなど）１１には地図データが記録されており、必要に応じて読み取られるようになっている。地図データは、誘導経路探索やマップマッチングに際して使用する道路レイヤ情報、地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ情報、地図上の市町村名など文字を表示するための文字レイヤ情報などから構成されている。図２は道路レイヤを構成するノードレコード、交差点レコードの例、図３はリンクレコードの例である。ノードレコードには、各ノードにノード番号（ノードID）を付け、(1)該ノードの位置（経緯度）、(2)交差点であるかを示す交差点フラグ、(3)交差点であれば該交差点情報が記憶されている交差点レコードの位置を示すポインタがそれぞれ記録されている。また、交差点レコードには、(1)交差点ID及び(2)交差点構成リンクIDが記録されている。図では交差点が４つのリンクで構成されているものとし、４つのリンクのリンクID（L0，L1，L2，L3）が交差点構成リンクIDとなっている。リンクレコードは、図3に示すように、(1)リンクID、(2)リンク一端のノード番号1、(3)リンク他端のノード番号2、(4)リンク間距離、(5)リンクコスト、(6)道路種別フラグ、(7)道路属性フラグ/車線幅情報、(8)高速道路コード、(9)ストリート名、(10)車線数、(11)信号機の数、(12) ノード番号1からノード番号2方向への交通規制フラグ、(13) 逆方向への交通規制フラグ、(14) ノード番号1からノード番号2方向への道路形状による方位、(15) 逆方向への道路形状による方位、(16)リンク形状データ(リンク形状を折れ線近似するための位置データ)などが記録されている。
図１に戻って、操作部１2はナビゲーション装置本体１０を操作するものでリモコン、操作用のハードキーなどを有している。GPS受信機１３はGPS衛星から送られてくる位置情報を受信して車両の絶対的現在位置を測定する。自立航法センサー１４は、車両回転角度を検出するジャイロなどの角度センサー１４aと、一定走行距離毎にパルスを発生する距離センサー１４bとを備え、自立的に車両の現在位置を推定できるようになっている。ナビゲーション装置１０はGPSと自立航法センサーを併用し、適宜マップマッチングを行なって車両現在位置を推定する。
タッチパネル式ディスプレイ装置１５はナビゲーション装置１０からの指示に従って車両周辺地図、交差点拡大図、その他の案内情報、メニュー等を表示する。また、タッチパネル式ディスプレイ装置１５は、スクリーンに表示したソフトキーが押下されたとき所定のコマンドをナビゲーション装置１０に入力するようになっている。オーディオ部１６は車両が案内交差点から所定距離（たとえば３００ｍ）の地点に到達したとき交差点までの距離、進行方向（左折/右折の別）等を音声で案内する。
【００１３】
ナビゲーション装置１０において、地図バッファ２１は地図記録媒体から読み取った地図データを保存する。制御部２２は各インターフェース２３〜２６を介して入力される各種情報、コマンドに基づいて、(1)車両の現在位置の計算制御、(2)車両周辺の地図データをバッファに読み出す地図読み出し制御、(3)誘導経路探索制御、(4)マップマッチング制御、等を実行する。制御部２２は地図読出制御部２２a、現在位置計算部２２b、経路探索部２２cなどを備えている。
地図描画部２７は地図バッファ２１に読み出された地図データを用いて車両周辺の地図画像を生成してVRAM ２８に書込み、画像読み出し部２９は制御部２２からの指示に従ってVRAM ２８から所定の画像部分を切り取って画像合成部３０に入力する。
誘導経路メモリ３１は、制御部２２の経路探索部２２cにより探索された目的地までの誘導経路情報、すなわち、誘導経路を構成する全ノードの位置データを出発地から目的地まで通行順に記録する。
図４は誘導経路メモリ３１の記憶例であり、誘導経路を構成する全ノードの位置データ(経緯度)、通過ノードが交差点であるかを示す交差点識別ID、交差点案内をする交差点であるか否かを示す案内フラグFG、交差点が道なり交差点であるか否かを示す道なり交差点フラグFC等が記憶されている。交差点であっても、直進交差点やでは交差点案内をしない。また、直進交差点でなくても道なり交差点では交差点案内をしない。このため、誘導経路情報作成に際して、誘導経路情報に案内フラグFGを含ませている。又、本発明では、交差点音声案内に際して、車両位置から案内交差点までの間に道なりが存在するか否かにより交差点音声案内を制御するため、誘導経路情報に道なり交差点フラグFC含ませている。
【００１４】
図５は交差点案内をしない交差点、道なり交差点、案内交差点の判断基準を示す図表である。着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の場合（交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より小さい場合）、該交差点は直進交差点である。直進交差点では進入リンクと脱出リンクのストリート名(通り名)が同じ/違うに関係なく交差点案内をしない。すなわち、そのような交差点は案内非対象交差点である。
一方、着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の範囲を越えると（交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きい場合）、直進交差点でなくなる。かかる場合、進入リンクと脱出リンクのストリート名が同じであれば、交差点は道なり交差点であり、道なり交差点では直進でなくても交差点案内をしない。しかし、進入リンクと脱出リンクのストリート名が異なれば、交差点案内を行なう。すなわち、着目交差点における進入リンクと脱出リンクのなす角度が１７０0〜１９０0の範囲を越え、進入リンクと脱出リンクのストリート名が異なる場合に、該交差点は案内交差点となる。
【００１５】
図６は経路探索部２２cの誘導経路情報作成処理フローである。
目的地が設定されると(ステップ１０１)、経路探索部２２cは所定の探索ソフトウェア(たとえばダイクストラアルゴリズム)に基づいて経路探索を行なう(ステップ１０２)。これにより、図４の案内フラグFGと道なり交差点フラグFCを除いた誘導経路情報の作成が終了する。
ついで、経路探索部２２cは、i=1とし(ステップ１０３)、第iノードが交差点であるかチェックし(ステップ１０４)、交差点であれば、該交差点の進入リンクと脱出リンクのなす角度を計算し、該角度に基づいて交差点を直進するか否かを判断する(ステップ１０５)。直進でなければ進入リンクと脱出リンクのストリート名が一致するかチェックし(ステップ１０６)、一致すれば、道なり交差点であるから道なり交差点フラグFCをオン(＝１)する(ステップ１０７)。しかし、脱出リンクのストリート名が異なれば、該交差点は案内交差点であるから、案内フラグFGをオン(＝１)する(ステップ１０８)。
一方、ステップ１０４で交差点でなければ、あるいは、ステップ１０５で、直進であれば道なり交差点フラグFCおよび案内フラグFGを共にオンしない。
しかる後、全ノードについて処理が終了したかチェックし（、ステップ１０９)、終了してなければiを歩進し(ステップステップ１１０)、ステップ１０４以降の処理を繰り返し、全ノードについて処理が終了すれば交差点情報作成処理を完了する。
【００１６】
図１に戻って、誘導経路描画部３２は誘導経路情報を用いて誘導経路画像を発生して画像合成部３０に入力し、描画地図上に強調表示する。操作画面発生部３３は各種メニュー画面(操作画面)を生成して画像合成部３０に入力し、マーク発生部３４は車両位置マークやカーソル等の各種マークを生成して画像合成部３０に入力する。
交差点案内部３５は車両現在位置と誘導経路情報を参照して案内交差点から所定距離の地点に到達したかチェックし、到達すれば、該案内交差点における案内をディスプレイ画像及び音声で行う。すなわち、実際の経路誘導時に、自車が案内交差点から所定距離の地点に到達すれば、交差点案内部３５は該交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印、残距離等)をディスプレイ画面に表示すると共に交差点における進行方向を音声で案内する。なお、音声案内方法については、後述する。
画像合成部３０は、VRAM２８から読み出した地図画像に各種マークや誘導経路画像、交差点拡大図を適宜重ね合わせてディスプレイ画面に表示する。
【００１７】
（B）第１の音声案内処理
図７は交差点案内部３５による第１の音声案内処理のフローである。
交差点案内部３５は、案内交差点から所定距離の地点に到達したかチェックし(ステップ２０１)、到達すれば、交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印、残距離等)をディスプレイ画面に表示する(ステップ２０２)。ついで、案内交差点の進入方向と現在の車両進行方向とのなす角度を計算する(ステップ２０３)。たとえば、図８（A）〜（C）に示すように、案内交差点における進入リンクLKの方位θ１と現在の車両進行方位θ２のなす角度、あるいは、案内交差点における進入リンクと車両が現在走行しているリンクが異なる場合には両リンクの方位のなす角度を計算する。なお、進入リンクLKの方向を基準に時計方向の角度θを正(＋θ)、反時計方向の角度θを負（−θ）とする。
交差点案内部３５は角度の絶対値が設定角度たとえば１０0より大きいかチェックし(ステップ２０４)、大きいとき、道なりが存在すると判定し、小さければ道なりが存在しないと判定する。道なりが存在しない場合には、直ちに通常の音声案内、たとえば
「この先、３００mを右折です」
の音声案内を行なう(ステップ２０５)。一方、道なりが存在する場合には、音声案内せず、進入リンクLKの方位と現在の車両進行方位のなす角度が設定角度、たとえば±１０0以内に入ったか監視し(ステップ２０６)、±１０0以内に入れば、直ちに音声案内、たとえば
「この先、５０ｍを右折です」
の音声案内を行なう(ステップ２０５)。
以上のようにすれば、道なりを通過した後で、交差点音声案内をするため、運転手が違和感を覚えることはない。また、道なり交差点で間違って誘導経路を外れることはない。
【００１８】
（C）第１の音声案内処理の変形例
・第１変形例
図７の音声案内の処理フローでは、道なりが存在する場合、案内交差点から所定距離の地点(音声案内を開始する地点)に到達しても音声案内を行なわず、道なりを通過してから音声案内を行なうようにしている。しかし、道なりが存在する場合、音声案内を開始する地点で、直ちに道なりが存在することを含む音声案内を行なうように変形することができる。
図９は第１変形例の処理フローであり、図７の処理フローと同一処理には同一ステップ番号を付している。異なるのは、ステップ２０４において、道なりが存在する場合、道なりが存在することを含む音声案内を行ない(ステップ２１０)、道なり通過後に音声案内を行わない点である。すなわち、ステップ２０４において、道なりが存在する場合には、たとえば、
「右方向の道なりがあります。その先、右折です」
と道なりが存在することを含む音声案内し（図８(B)参照）、あるいは
「左方向の道なりがあります。その先、右折です」
と道なりが存在することを含む音声案内し（図８(C)）、音声案内処理を終了する。
このようにすれば、道なりの存在を運転手に知らせるため違和感を与えることはない。
【００１９】
・第２変形例
第１変形例の音声案内処理では、道なりを通過後に音声案内を行わないが、行なうようにすることもできる。
図１０は第２の変形例の処理フローであり、図７の処理フローと同一処理には同一ステップ番号を付している。異なるのは、ステップ２０４において、道なりが存在する場合、道なりが存在することを含む音声案内をするようにした点である(ステップ２２０)。すなわち、ステップ２０４において、道なりが存在すれば、
「右方向の道なりがあります。その先、右折です」
と音声案内（図８(B)参照）、あるいは
「左方向の道なりがあります。その先、右折です」
と音声案内する（図８(C)）。以後、第１の処理と同様にステップ２０６以降の処理を行い、道なり通過後に再度交差点案内、たとえば、
「まもなく右折です」
の音声案内を行う。
この処理によれば、最初に道なりがある旨の交差点音声案内を行い、更に道なり通過後にも交差点音声案内を行うため、丁寧な交差点音声案内ができ、しかも、運転手に違和感を与えることがなく、さらには、道なり交差点で間違って誘導経路を外れることはない。
【００２０】
（D）第２の音声案内処理
図１１、図１２はそれぞれ道なり交差点の有無を検出し、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする第２の音声案内処理のフローであり、図９、図１０と同一部分処理には同一ステップ番号を付している。
異なる点は、案内交差点から所定距離の地点に到達して交差点案内図を表示した後に、該地点から案内交差点間に道なり交差点が存在するか調べ(ステップ３０１)、存在する場合には道なり交差点が存在することを含む音声案内をする(ステップ３０２)、点である。
道なり交差点が存在するかは、誘導経路情報を参照して、現在位置から着目案内交差点までの間に道なり交差点フラグFCが“１”の交差点が存在するか調べることにより行なうことができる。道なり交差点が存在することを含む音声案内は、たとえば、
「右方向の道なりの交差点があります。その先、右折です」
あるいは、
「左方向の道なりの交差点があります。その先、右折です」
である。
第２の音声案内処理によれば、道なり交差点と道なりを区別して音声案内することができ、道なり交差点で間違って誘導経路を外れないようにできる。
以上では誘導経路情報に道なり交差点フラグを含ませたが、必ずしも道なり交差点フラグを含ませる必要はなく、図７、図９、図１０のフローに従って道なり検出するように構成することができる。
【符号の説明】
【００２１】
２０１ 案内交差点接近判定ステップ
２０２ 交差点案内図表示ステップ
２０３ 交差点進入方向と車両方向の角度計算ステップ
２０４ 道なりの有無判定ステップ
２０５ 音声案内ステップ
２０６ 道なり通過判定ステップ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内方法において、
案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、
道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、
設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
【請求項２】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内方法において、
案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、
道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向とを音声案内する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
【請求項３】
交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、
存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する、
ことを特徴とする請求項２記載の交差点案内方法。
【請求項４】
案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、
設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なう、
ことを特徴とする請求項２または３記載の交差点案内方法。
【請求項５】
前記現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の交差点案内方法。
【請求項６】
経路探索終了後に、誘導経路を構成する交差点が道なり交差点であるか調べ、その結果を誘導経路情報に挿入し、該誘導経路情報を参照して道なりが存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項３記載の交差点案内方法。
【請求項７】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置において、
目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、
車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、
誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、前記案内交差点における音声案内を開始する交差点音声案内部、
を有することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置において、
目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、
車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、
誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向とを音声案内する交差点音声案内部、
を有することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記交差点音声案内部は、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、
存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する、
ことを特徴とする請求項８記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記交差点音声案内部は、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なう、
ことを特徴とする請求項８または９記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記交差点音声案内部は、前記現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項７または８記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記誘導経路探索部は、経路探索終了後に、誘導経路を構成する交差点が道なり交差点であるか調べ、その結果を誘導経路情報に挿入し、前記交差点音声案内部は、該誘導経路情報を参照して道なりが存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項７または９記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内方法において、
案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、
道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、
設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を開始する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
【請求項２】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置の交差点音声案内方法において、
案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、
道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向とを音声案内する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
【請求項３】
交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、
存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する、
ことを特徴とする請求項２記載の交差点案内方法。
【請求項４】
案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、
設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なう、
ことを特徴とする請求項２または３記載の交差点案内方法。
【請求項５】
前記現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の交差点案内方法。
【請求項６】
経路探索終了後に、誘導経路を構成する交差点が道なり交差点であるか調べ、その結果を誘導経路情報に挿入し、該誘導経路情報を参照して道なりが存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項３記載の交差点案内方法。
【請求項７】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置において、
目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、
車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、
誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、前記案内交差点における音声案内を開始する交差点音声案内部、
を有することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
誘導経路に沿って目的地に向けて案内する車載ナビゲーション装置において、
目的地までの誘導経路を探索してメモリに保存する誘導経路探索部、
車両の現在位置を計算する車両現在位置算出部、
誘導経路上の案内交差点より設定距離の地点に到達したとき、現在位置から案内交差点までの間に道なりが存在するかチェックし、道なりが存在する場合には、道なりが存在すること、道なりの後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向とを音声案内する交差点音声案内部、
を有することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記交差点音声案内部は、交差点の進入リンクの方向を基準にしたとき、該交差点の脱出リンクの方向が設定角度より大きく、かつ、進入リンクと脱出リンクが同一ストリートであれば、該交差点を道なり交差点と定義し、前記現在位置から案内交差点までの間に道なり交差点が存在するか調べ、
存在する場合には、道なり交差点が存在すること、道なり交差点の後に案内交差点が存在すること、並びに該案内交差点における進行方向を、音声案内する、
ことを特徴とする請求項８記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記交差点音声案内部は、案内交差点への進入リンクの方向と車両進行方向の角度差が設定角度の範囲内になったか監視し、設定角度の範囲内になったとき、案内交差点における音声案内を再度行なう、
ことを特徴とする請求項８または９記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記交差点音声案内部は、前記現在位置における車両進行方向と前記案内交差点における進入リンクの方向との角度差が設定角度より大きいとき、道なりが存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項７または８記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記誘導経路探索部は、経路探索終了後に、誘導経路を構成する交差点が道なり交差点であるか調べ、その結果を誘導経路情報に挿入し、前記交差点音声案内部は、該誘導経路情報を参照して道なりが存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項７または９記載の車載ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−１９０６０８（Ｐ２０１０−１９０６０８Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３２７５８（Ｐ２００９−３２７５８）
【出願日】平成２１年２月１６日（２００９．２．１６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１６日（２００９．２．１６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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