保管庫システム
【課題】保管庫における容器の入出庫機構の簡素化によるコスト削減等を図ることが可能な保管庫システムを提供する。
【解決手段】保管庫システムは、筐体と、筐体内に配置され、容器を一時的に保管する棚と、入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。入庫用受け渡し機構は、筐体の外部（例えば搬送車）より受け渡された容器を当該容器の向きを変えることなく容器移載装置に向けて移動又は搬送して、当該容器を容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備える。一方、第２の受け渡し機構は、容器移載装置より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく筐体の外部（例えば搬送車）に向けて移動して、当該容器を筐体の外部（例えば搬送車など）に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。これらの構成によれば入出庫用受け渡し機構を簡素化でき、保管庫のコストを削減できる。
【解決手段】保管庫システムは、筐体と、筐体内に配置され、容器を一時的に保管する棚と、入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。入庫用受け渡し機構は、筐体の外部（例えば搬送車）より受け渡された容器を当該容器の向きを変えることなく容器移載装置に向けて移動又は搬送して、当該容器を容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備える。一方、第２の受け渡し機構は、容器移載装置より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく筐体の外部（例えば搬送車）に向けて移動して、当該容器を筐体の外部（例えば搬送車など）に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。これらの構成によれば入出庫用受け渡し機構を簡素化でき、保管庫のコストを削減できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置と保管庫との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体工場などにおいて、搬送装置と保管庫とはシステム的に組み合わされて用いられることが多い。
【０００３】
この種の搬送装置は、主に、軌道（レール）と、軌道に沿って走行し、被収容物を収容する容器を搬送する搬送車と、を備えて構成される。ここで、搬送車としては、例えばＯＨＴ（Over Head Hoist Transport）やＯＨＳ（Over Head Shuttle）などが挙げられる。また、被収容物としては、例えば半導体ウェハーや液晶用基板など各種の基板が挙げられる。また、容器としては、例えばＦＯＵＰ（Front Open Unified Pod）や、ＦＯＳＢ（Front Opening Shipping Box）などが挙げられる。
【０００４】
一方、この種の保管庫は、一般にストッカなどと称され、搬送車より搬送されてきた容器を一時的に保管しておく役割を有する。保管庫は、搬送車が走行する軌道に隣接して配置され、保管庫内には、搬送車により搬送される容器を複数個保管できるような多数の棚が設けられる。また、保管庫には、搬送車との間で容器の受け渡し（即ち、入出庫）を行うための受け渡し部（即ち、入出庫ポート）や、入出庫ポートと指定の棚との間で容器の搬送を行うための容器移載装置などが設けられる。ここで、容器移載装置（又は容器搬送装置）は、一般的に、ストッカロボット、ストッカクレーン等と称される。例えば、特許文献１及び２には、ストッカロボットと縦横無尽に広がる多数の棚とを有するストッカが記載されている。
【０００５】
なお、特許文献３には、保管空間の高さ方向への増大を可能とする保管棚装置が記載されている。
【０００６】
この保管棚装置は、角型の筐体と、その内部に設けられた円筒棚と、その内部に配備されたスタッカとを備える。円筒棚は、垂直に立設されたフレームに、周方向及び上下方向に多数の保管棚を設け、且つ所定箇所に、外部との間で保管物の受け渡しを行う受け渡し部を設けてなる。円筒棚は、クリーンルーム内に設置され、下端がグレーチング床に設けられた開口を貫通し、床下空間内に延びている。そして、その床下空間の床面には、円筒棚の下端ベース部が固定されていると共に、円筒棚の上端は、クリーンルームの天井に目一杯の高さに設定されている。このような構成を有する保管棚装置において、スタッカは、昇降、旋回、伸縮の３軸の動作で動かされ、保管棚と受け渡し部との間で保管物の受け渡しを行う役割を有する。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０４９４５４号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２８１５号公報
【特許文献３】特開平１０−９８０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、保管庫における容器（保管物）の入出庫機構の簡素化によるコスト削減が可能で、且つ保管庫内のメインテナンスなどを容易に行うことが可能な保管庫システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの観点では、保管庫システムは、筐体と、前記筐体内に配置され、被収容物を収容する容器を載置する棚と、前記筐体の外部との間で前記容器の受け渡しを行う第１及び第２の受け渡し機構と、前記筐体内に配置され、前記第１及び第２の受け渡し機構と前記棚との間で前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、前記第１の受け渡し機構は、前記筐体の外部より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記容器移載装置に向けて移動して、当該容器を前記容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備えると共に、前記第２の受け渡し機構は、前記容器移載装置より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記筐体の外部に向けて移動して、当該容器を前記筐体の外部に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。
【００１０】
上記の保管庫システムは、筐体と、筐体内に配置された棚と、第１及び第２の受け渡し機構と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。棚は被収容物を収容する容器（保管物）を載置する。ここで、容器としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。また、被収容物としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。第１及び第２の受け渡し機構は、筐体の外部（例えば、搬送車）との間で容器の受け渡しを行う。容器移載装置は、第１及び第２の受け渡し機構と棚との間で容器の移載を行う。
【００１１】
特に、この保管庫システムでは、第１の受け渡し機構は、筐体の外部（例えば搬送車など）より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく容器移載装置に向けて移動又は搬送して、当該容器を容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備える。また、第２の受け渡し機構は、容器移載装置より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく筐体の外部（例えば搬送車など）に向けて移動して、当該容器を筐体の外部（例えば搬送車など）に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。
【００１２】
これらの構成によれば、第１及び第２の受け渡し機構（入出庫ポート）において、後述する第１比較例のような容器の方向転換を行うための旋回ステージを必要としない。よって、この構成によれば、そのような旋回ステージを設けない分、保管庫のコストを削減できる。つまり、この保管庫システムでは、第１比較例と比べて、入出庫ポートにおける駆動機構の数の削減により保管庫のコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫の故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【００１３】
好適な例では、前記容器は、一側面に対して前記被収容物を出し入れするための開放部を有する容器本体と、前記開放部に対して開閉自在に取り付けられる蓋と、を有し、前記第１及び第２の受け渡し機構と、前記筐体の外部及び前記容器移載装置との間では、前記容器の前記蓋が前記筐体の内側に向けられた状態で当該容器の受け渡しが行われる。また、前記移動機構及び前記他の移動機構は、前記筐体の外部から内部にかけて延在する搬送用のコンベアとして構成される。また、前記筐体に隣接する位置に配置された他の軌道と、前記他の軌道に沿って走行する他の搬送車とを有する他の搬送装置を備え、前記第１及び第２の受け渡し機構は、前記筐体の外部において、前記他の搬送車との間で前記容器の受け渡しを行うことが好ましい。
【００１４】
本発明の他の観点では、保管庫システムは、軌道及び前記軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、前記搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備え、前記保管庫は、前記軌道に沿って前記搬送車を通過させるための開口を有する筐体と、前記筐体内に配置され、前記容器を載置する棚と、前記筐体内に配置され、前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、前記容器移載装置は、前記開口を通じて前記保管庫内に進入した前記搬送車との間において前記容器の移載を直接行う。
【００１５】
上記の保管庫システムは、軌道及び軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備える。ここで、容器としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。また、被収容物としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。
【００１６】
そして、保管庫は、筐体と、筐体内に配置された棚と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。筐体は、軌道に沿って搬送車を通過させるための開口を有する。棚は容器を載置する。容器移載装置は容器の移載を行う。
【００１７】
特に、この保管庫システムでは、容器移載装置は、前記開口を通じて保管庫内に進入した搬送車との間において容器の移載を直接行う。
【００１８】
この構成によれば、保管庫に対して、上記したような第１及び第２の受け渡し機構（入出庫ポート）を設ける必要がないので、その分、保管庫のコストをより削減することができると共に、保管庫の故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【００１９】
好適な例では、前記容器は、一側面に対して前記被収容物を出し入れするための開放部を有する容器本体と、前記開放部に対して開閉自在に取り付けられる蓋と、を有し、前記容器移載装置は、前記搬送車と前記棚との間において、前記容器の前記蓋が前記筐体の内側に向けられた状態で当該容器の移載を行うことが好ましい。
【００２０】
上記の保管庫システムの一つの態様では、前記容器移載装置は、前記筐体の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降機構と、前記筐体の中心軸に向かって延びる前記昇降機構の一端に支持されたアーム機構と、を備え、前記アーム機構は、前記筐体の中心軸回りに旋回可能に構成されると共に前記筐体の中心軸に近づく方向及び前記筐体の中心軸と離隔する方向に伸縮可能な複数のアームと、前記複数のアームのうち何れかのアームに支持され、前記容器を保持する容器保持部と、を有して構成される。また、前記昇降機構は、前記筐体の高さ方向に延在する案内部と、前記案内部に沿って昇降可能な昇降体と、を備える。
【００２１】
上記の保管庫システムの他の態様では、前記筐体は４つの側面を有する箱状の形状を有し、前記４つの側面のうち１つの側面側において、当該１つの側面の高さ方向に沿う位置には前記案内部が配置され、前記４つの側面のうち残りの３つの側面側の各々において、当該３つの側面の各々の高さ方向に沿う位置には、前記棚が間隔をあけて複数配置され、前記アーム機構は、前記案内部及び前記複数の前記棚に取り囲まれる位置に配置され、前記案内部及び前記複数の前記棚の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間が形成されている。ここで、人による作業としては、例えば、容器移載装置のメインテナンス作業や、容器移載装置等の故障時などにおいて棚に載置された容器を筐体の外部に取り出す作業などが含まれる。
【００２２】
これにより、複数の棚及び案内部の内側に形成される空間は、後述する第１比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体の外部からその空間内に入って、容器移載装置のメインテナンス作業を容易に行うことができ、或いは容器移載装置の故障時等に、当該容器移載装置に対向する位置に配置された容器を保管庫の外部に取り出す作業を容易に行ったりすることなどができる。その結果、第１比較例のように各棚と筐体の４つの側面との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
[第１実施形態]
（保管庫システムの構成）
まず、図１乃至図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る保管庫システム１００の構成について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施形態に係る保管庫システム１００の外観構成を模式的に示す斜視図である。図２は、保管庫システム１００の高さ方向に沿った一断面図であると共に、入庫用受け渡し機構１３を通る位置で切断した一断面図を示す。図３（ａ）は、図２の切断線Ａ−Ａ’に沿った保管庫システム１００の平面図であり、特に、保管庫１の構成要素である、容器移載装置１５と複数の受け渡し機構１３、１４と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。図３（ｂ）は、図２の切断線Ｂ−Ｂ’に沿った保管庫システム１００の平面図であり、特に、容器移載装置１５と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。なお、図３（ａ）及び（ｂ）では、保管庫１と搬送装置２との平面的な位置関係についての理解を容易とするため、搬送装置２の位置を一点鎖線にて図示することにしている。
【００２６】
保管庫システム１００は、半導体工場や液晶工場等のクリーンルーム内に設置され、保管庫１と、搬送装置２と、コントローラ３と、を備える。
【００２７】
（保管庫の構成）
まず、保管庫１の構成は次の通りである。
【００２８】
保管庫１は、第１の階層Ｆ１における床７ａの上に設置され、第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。ここで、第１の階層Ｆ１の天井７ｂは、第２の階層Ｆ２の床でもあり、その天井７ｂには開口Ｈ１が設けられる。また、第２の階層Ｆ２の天井７ｃは第３の階層Ｆ３の床でもあり、その天井７ｃには開口Ｈ２が設けられる。第３の階層Ｆ３の天井７ｄにはそのような開口は設けられていない。なお、本発明では、保管庫１は１つの階層のみに設けられていても構わないし、或いは、３つ以上の階層に跨るように設けられていても構わない。
【００２９】
具体的に、保管庫１は、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構又は入庫用ポート）１３と、出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構又は出庫用ポート）１４と、容器移載装置（容器搬送装置）１５と、を備える。
【００３０】
筺体１１は、アルミニウムなどの金属素材等により形成され、４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を含む箱状の形状を有する。筐体１１は、開口Ｈ１、Ｈ２を介して第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。筐体１１の上面（天面）１１ｕは、第３の階層Ｆ３において、その天井７ｄに近接する位置に配置されている。筺体１１は、複数の棚１２及び容器移載装置１５を収容している。第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における筺体１１の側面１１ａには、それぞれ、筐体１１の外部（例えば、後述する搬送車２２など）との間で容器５の受け渡しを行うための開口１１ｋが設けられている。また、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち少なくとも１つの側面には、図示を省略するが、筐体１１内に人が作業の為に入り込むための開閉扉が設けられる。
【００３１】
各棚１２は、筐体１１内に配置され、被収容物６を収容する容器（保管物）５を一時的に載置する役割を有する。なお、各棚１２の上面には、図示を省略するが、容器５の底面に形成される嵌合部（図示略）に嵌合して容器５の位置規制を行うための他の嵌合部（例えば、周知のキネマティックカップリング機構等）が形成される。本例では、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置されている。なお、筐体１１の側面１１ａにおいて、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４が配置される領域には、棚１２は設けられない。
【００３２】
ここで、被収容物６としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。また、容器５としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。容器５は、容器本体５ａと、蓋５ｂと、フランジ部５ｃと、を有する。容器本体５ａは、複数の被収容物６を多段状に間隔を開けて収容すると共に、一側面に対して被収容物６を出し入れするための開放部（開口）を有する。蓋５ｂは、容器本体５ａの開放部に対して開閉自在に取り付けられ、容器５内を密閉しパーティクル（微細な塵）から被収容物６を保護する機能等を有する。フランジ部５ｃは、板形状を有し、容器本体５ａの上面側に配置される。フランジ部５ｃは、搬送車２２による容器５の搬送の際に、後述する搬送車２２の把持部２２ｄによって把持される部位である。
【００３３】
入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筺体１１の側面１１ａ側に並列して設けられた２つの開口１１ｋの各々に対応する位置に設けられる。入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、筐体１１の外部（例えば搬送車２２など）及び容器移載装置１５との間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、筐体１１の側面１１ａ側において、相互に並列して配置されると共に筐体１１の外部から各開口１１ｋを通じて筐体１１の内部にかけて延在し、その延在方向に容器５を搬送する。
【００３４】
入庫用受け渡し機構１３は、搬送車２２より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構１３ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構１３と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００３５】
一方、出庫用受け渡し機構１４は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構１４ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構１４と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００３６】
容器移載装置１５は、筐体１１内に配置され、コントローラ３による指示の下、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う役割を有する。具体的に、容器移載装置１５は、昇降機構１５ａと、アーム機構１５ｆと、制御部１５ｅと、を備えて構成される。
【００３７】
容器移載装置１５の構成要素のうち、アーム機構１５ｆは、保管庫１内において、後述する案内部１５ａａ及び複数の棚１２に取り囲まれる位置に配置される。そして、案内部１５ａａ及び複数の棚１２の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間Ｅが形成されている。ここで、作業としては、例えば、容器移載装置１５のメインテナンス作業や、容器移載装置１５等の故障時などにおいて棚１２に載置された容器５を筐体１１の外部に取り出す作業などが含まれる。
【００３８】
昇降機構１５ａは、第１の階層Ｆ１の床７ａ付近から筐体１１の高さ方向に延在する案内部１５ａａと、案内部１５ａａに沿って、即ち筐体１１の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降体１５ａｂと、を更に備える。昇降体１５ａｂの一端は、筐体１１の中心軸Ｌ１に位置している。
【００３９】
アーム機構１５ｆは、第１のアーム１５ｂと、第２のアーム１５ｃと、ハンド１５ｄと、を備える。
【００４０】
第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端に対して、モーターＭ１を介して取り付けられている。このため、第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は筐体１１の中心軸Ｌ１回りに旋回可能に構成される。第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端に対して、モーターＭ２を介して取り付けられている。このため、第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端を基点にして旋回可能に構成される。ハンド１５ｄは、容器５の移載時に当該容器５を載置した状態で保持する容器保持部としての機能を有し、第２のアーム１５ｃの一端に対して、モーターＭ３を介して取り付けられている。このため、ハンド１５ｄは、第２のアーム１５ｃの一端を基点にして旋回可能に構成される。以上の構成を有するアーム機構１５ｆは、縮んだ状態にてモーターＭ１の回転動作により昇降体１５ａｂの一端を基点に旋回しつつ、さらにモーターＭ１〜Ｍ３の協調動作（回転動作）により第１のアーム１５ｂ、第２のアーム１５ｃ及びハンド１５ｄを伸縮して、指定の棚１２との間で容器５の受け渡しを行う。
【００４１】
なお、ハンド１５ｄの上面には、図示を省略するが、容器５の底面に形成される嵌合部に嵌合して容器５の位置規制を行うための他の嵌合部（例えば、周知のキネマティックカップリング機構等）が形成される。
【００４２】
制御部１５ｅは、例えば案内部１５ａａの下方に配置される。但し、本発明では、保管庫１における制御部１５ｅの設定位置に限定はない。制御部１５ｅは、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）や、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等に代表されるメモリなどを備え、コントローラ３による指示の下、昇降機構１５ａ、アーム機構１５ｆ等を夫々駆動制御する。
【００４３】
（搬送装置の構成）
次に、搬送装置２の構成は次の通りである。
【００４４】
搬送装置２は、軌道（レール）２１と、搬送車２２と、を備える。
【００４５】
軌道２１は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の側面１１ａに隣接する位置に且つ当該側面１１ａを横断する位置に対応して設けられている。第１の階層Ｆ１に設けられた軌道２１は、その天井７ｂに懸垂されている。第２の階層Ｆ２に設けられた軌道２１は、その天井７ｃに懸垂されている。第３の階層Ｆ３に設けられた軌道２１は、その天井７ｄに懸垂されている。
【００４６】
搬送車２２としては、例えばＯＨＴ（Over head Hoist Transport）が挙げられる。搬送車２２は、例えばリニアモータなどの駆動方式により軌道２１に沿って側面１１ａを横断する方向（図２の矢印Ｙ１方向）に走行する。即ち、搬送車２２は、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４をこの順に通過するように軌道２１を走行する。また、搬送車２２は、容器５を、保管庫１に向けて搬送するのに加えて、各種処理装置、各種製造装置、或いは各種検査装置等に向けて搬送する。
【００４７】
具体的に、搬送車２２は、容器５を収容可能な筐体２２ａと、懸垂ベルト２２ｂと、懸垂ベルト２２ｂの巻き取り又は巻き戻しを行う懸垂機構２２ｃと、懸垂ベルト２２ｂの一端に設けられ、懸垂機構２２ｃにより昇降され、容器５のフランジ部５ｃを把持又は開放する把持部２２ｄと、を備える。この搬送車２２では、把持部２２ｄにより容器５のフランジ部５ｃが把持された状態で、懸垂機構２２ｃを通じて懸垂ベルト２２ｂの巻き取り又は巻き戻しを行うことにより、筐体１１の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向（図２の矢印Ｙ４方向）に把持部２２ｄが昇降し、これにより容器５の昇降が行われる。
【００４８】
本例では、搬送車２２は、コントローラ３による入庫指示に従い、入庫ポートとして機能する入庫用受け渡し機構１３に対向する位置で停止して、容器５を入庫用受け渡し機構１３の上に載置すると共に、コントローラ３による出庫指示に従い、出庫ポートとして機能する出庫用受け渡し機構１４に対向する位置で停止して、出庫用受け渡し機構１４の上に載置された出庫待ちの容器５を受け取る。
【００４９】
（コントローラの構成）
次に、コントローラ３の構成は次の通りである。
【００５０】
コントローラ３は、ＣＰＵ（図示略）、メモリ（図示略）などを備え、半導体等の工程スケジュールに基づいて、保管庫１及び搬送車２２に対する各種の制御を行う。例えば、コントローラ３は、半導体等の工程スケジュールに基づいて、保管庫１及び搬送車２２に対して容器５の搬送及び入出庫などを指示したりする。
【００５１】
（保管庫システムの動作）
次に、図１乃至図５を参照して、第１実施形態に係る保管庫システム１００の動作の一例について説明する。
【００５２】
図４（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図３（ｂ）に対応する保管庫システム１００の平面図であり、特に、保管庫システム１００の動作例について示す。図５（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図４（ａ）及び（ｂ）の破線領域Ｅ１に対応するアーム機構１５ｆ及び棚１２を含む概略平面図であり、特に、アーム機構１５ｆ等による棚１２への容器５の移載例について示す。
【００５３】
まず、保管庫１への容器５の入庫動作は例えば次の通りである。
【００５４】
コントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に懸垂された軌道２１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車２２、及び保管庫１内の容器移載装置１５に対して、保管庫１内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構１３の上方の位置で停止して、被収容物６を収容している容器５を指定の入庫用受け渡し機構１３の移動機構１３ａ上に載置又は受け渡す。
【００５５】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の回転動作により保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の入庫用受け渡し機構１３に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、指定の入庫用受け渡し機構１３の移動機構１３ａは、載置された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく、開口１１ｋを通して保管庫１内の容器移載装置１５に向けて（図３（ａ）の矢印Ｙ２方向に）移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする。
【００５６】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば移動機構１３ａが容器５を容器移載装置１５に近接する位置まで搬送した後に停止して、その後、容器移載装置１５が移動機構１３ａより容器５を受け取ることが可能となるような状態や、容器移載装置１５のハンド１５ｄが移動機構１３ａの近傍位置に待機しておき、移動機構１３ａが容器５を容器移載装置１５のハンド１５ｄ上に直接受け渡すことを可能とする状態などが挙げられる。
【００５７】
次に、容器移載装置１５は、図３（ａ）等に示すように、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１内における指定の入庫用受け渡し機構１３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド１５ｄ上に載せる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを保管庫１の中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、図４（ａ）に示すように、ハンド１５ｄを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、図４（ｂ）及び図５（ｂ）に示すように、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、図５（ａ）の矢印に示す特定の軌跡に沿うようにアーム機構１５ｆを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、ハンド１５ｄから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える。
【００５８】
ここで、図５（ａ）の矢印に示す特定の軌跡としては、例えば、保管庫１の中心軸Ｌ１から棚１２ｘに至る軌跡（区間ｋ１〜ｋ３）において、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、区間ｋ１では、アーム機構５ｆの各要素を直線的に移動させ、また、区間ｋ２では、アーム機構５ｆの各要素を曲線的に移動させ、さらに、区間ｋ３では、アーム機構５ｆの各要素を直線的に移動させて、最終的にハンド１５ｄから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える形態が挙げられる。こうして、容器５が指定の棚１２ｘ上へ載置され、保管庫１内への容器５の入庫作業が完了する。
【００５９】
一方、保管庫１から容器５を出庫させる出庫動作は例えば次の通りである。
【００６０】
コントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車２２、及び保管庫１内の容器移載装置１５に対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構１４の上方の位置で停止（待機）する。
【００６１】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の動作により保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【００６２】
次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の出庫用受け渡し機構１４に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、縮めた状態にあるアーム機構１５ｆを、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により指定の出庫用受け渡し機構１４側（図３（ａ）の矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄから、保管庫１内に位置する出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａ上に容器５を移載する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａは、載置された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口１１ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて（矢印Ｙ３方向に）移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする。
【００６３】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば移動機構１４ａが容器５を保管庫１の外部であって且つ待機状態にある搬送車２２と平面的に重なる位置まで移動させた後に停止して、その後、搬送車２２が移動機構１４ａより容器５を受け取ることが可能となる状態などが挙げられる。
【００６４】
次に、待機状態にある搬送車２２は、指定の出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａ上に載置された容器５を収容する。こうして、保管庫１に対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車２２は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【００６５】
次に、第１比較例と比較した、第１実施形態に係る保管庫システム１００の作用効果の一例について説明する。
【００６６】
（第１比較例に係る保管庫システムの構成）
まず、図６を参照して、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの構成及びその課題について述べる。
【００６７】
図６（ａ）は、図３（ａ）に対応する、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの構成を示す平面図である。図６（ｂ）は、図３（ｂ）に対応する、保管庫システム１００ｚの構成を示す平面図である。なお、図６（ａ）及び（ｂ）では、保管庫１ｚと搬送装置２との平面的な位置関係についての理解を容易とするため、搬送装置２の位置を一点鎖線にて図示することにしている。
【００６８】
第１実施形態に係る保管庫システム１００と、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚとを比較した場合、その両者は、保管庫の構成が異なり、それ以外は同様である。よって、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【００６９】
第１比較例では、保管庫１ｚは、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３ｚと、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４ｚと、容器移載装置１５ｚと、を備える。
【００７０】
棚１２は、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。
【００７１】
入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の外部における搬送車２２と容器移載装置１５ｚとの間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の側面１１ａ側の各開口１１ｋにおいて、相互に並列して配置されると共に筐体１１の外部から筐体１１の内部にかけて延在してなる。また、入庫用受け渡し機構１３ｚは、筐体１１の外部から筐体１１の内部にかけて水平一方向（矢印Ｙ２方向）に容器５を搬送するコンベア１３ｚａと、容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面上を旋回する旋回ステージ１３ｚｂと、を備える。一方、出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の内部から筐体１１の外部にかけて水平一方向（矢印Ｙ３方向）に容器５を搬送するコンベア１４ｚａと、容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面上を旋回する旋回ステージ１４ｚｂと、を備える。
【００７２】
容器移載装置１５ｚは、筐体１１内に配置され、図示しないコントローラ３による指示の下、入庫用受け渡し機構１３ｚの旋回ステージ１３ｚｂ及び出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ１４ｚｂと、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う役割を有する。
【００７３】
具体的に、容器移載装置１５ｚは、案内部１５ａａ及び昇降体１５ａｂを有する昇降機構１５ａと、アーム機構１５ｇと、制御部１５ｅと、を備えて構成される。案内部１５ａａは、筐体１１の隅の位置に配置されている。昇降体１５ａｂの一端は筐体１１の中心軸Ｌ１に位置していると共に、昇降体１５ａｂの他端は案内部１５ａａに昇降可能に支持されている。
【００７４】
アーム機構１５ｇは、上記した第１のアーム１５ｂより長さの短い第１のアーム１５ｂｘと、上記した第２のアーム１５ｃより長さの短い第２のアーム１５ｃｘと、上記したハンド１５ｄより長さの短いハンド１５ｄｘと、を備え、保管庫１ｚ内において、案内部１５ａａ及び複数の棚１２に取り囲まれる位置に配置される。そして、案内部１５ａａ及び複数の棚１２の内側には円形状の平面形状を有する空間Ｅｚａが形成されている。一方、各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間には、筐体１１の外部より人が入り込むことが可能な空間Ｅｚｂが形成されている。
【００７５】
第１のアーム１５ｂｘは、昇降体１５ａｂの一端に対して、モーターＭ１を介して取り付けられている。このため、第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は筐体１１の中心軸Ｌ１回りに旋回可能に構成される。第２のアーム１５ｃｘは、第１のアーム１５ｂの一端に対して、モーターＭ２を介して取り付けられている。このため、第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端を基点にして旋回可能に構成される。ハンド１５ｄｘは、ハンド１５ｄと同様の機能を有し、第２のアーム１５ｃの一端に対して取り付けられている。以上の構成を有するアーム機構１５ｇは、モーターＭ１の回転動作により昇降体１５ａｂの一端を基点に旋回しつつ、モーターＭ１及びＭ２の協調動作（回転駆動）により第１のアーム１５ｂｘ、第２のアーム１５ｃｘ及びハンド１５ｄｘを伸縮して、指定の棚１２との間で容器５の受け渡しを行う。
【００７６】
（第１比較例に係る保管庫システムの動作）
次に、図６及び図７を参照して、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの動作について説明する。図７（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図６（ｂ）に対応する保管庫システム１００ｚの平面図であり、特に、保管庫システム１００ｚの動作例について示す。
【００７７】
まず、保管庫１ｚへの容器５の入庫動作は次の通りである。
【００７８】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に懸垂された軌道２１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車２２、及び保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに対して、保管庫１ｚ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａの上方位置で停止して、容器５を指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａ上に載置する。
【００７９】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｇをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の入庫用受け渡し機構１３ｚに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａは、載置された容器５を、図６（ａ）の矢印Ｙ２方向に示すように保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに向けて水平一方向に搬送し、旋回ステージ１３ｚｂ上に移す。次に、旋回ステージ１３ｚｂは、その上に載置された容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くように所定の角度だけ旋回する。
【００８０】
次に、容器移載装置１５ｚは、図６（ａ）においてモーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを旋回ステージ１３ｚｂ側へ伸ばして、旋回ステージ１３ｚｂ上に載置された容器５をハンド１５ｄｘ上に移し替える。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、図７（ａ）に示すようにハンド１５ｄｘを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、図７（ｂ）に示すように、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、ハンド１５ｄｘから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える。こうして、保管庫１ｚ内への容器５の入庫作業が完了する。
【００８１】
一方、保管庫１ｚから容器５を出庫させる出庫動作は次の通りである。
【００８２】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車２２、及び保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａの上方位置で停止（待機）する。
【００８３】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、指定の棚１２ｘからハンド１５ｄｘ上への容器５の移し替えを行う。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【００８４】
次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ１４ｚｂに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、縮めた状態にあるアーム機構１５ｇを、モーターＭ２の回転動作により指定の出庫用受け渡し機構１４の旋回ステージ１４ｚｂ側へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄｘから、旋回ステージ１４ｚｂ上に容器５を移載する。次に、旋回ステージ１４ｚｂは、その上に載置された容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａは、旋回ステージ１４ｚｂの上に載置された容器５を保管庫１ｚの外部に向けて水平一方向に搬送する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａは、容器５を、保管庫１ｚの外部であって且つ待機状態にある搬送車２２と平面的に重なる位置まで移動させた後に停止する。
【００８５】
次に、その停止位置で待機状態にある搬送車２２は、指定の出庫用受け渡し機構１４のコンベア１４ｚａ上に載置された容器５を収容する。こうして、保管庫１ｚに対する容器５の出庫作業が完了する。
【００８６】
以上に述べた第１比較例では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３ｚは、コンベア１３ｚａに加えて、旋回ステージ１３ｚｂを有している。また、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４ｚは、コンベア１４ｚａに加えて、旋回ステージ１４ｚｂを有している。よって、第１比較例では、入出庫用ポートに対して、旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを設けている分だけ、保管庫１ｚのコストが増加してしまうといった課題がある。
【００８７】
これに対し、第１実施形態では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３は、搬送車２２より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構１３ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構１３と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００８８】
また、第１実施形態では、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構１４ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構１４と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００８９】
これらの構成によれば、入庫用ポートに対して、第１比較例のような容器５の方向転換を行うための旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを必要としない。よって、第１実施形態によれば、そのような旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを設けない分だけ、第１比較例と比べ保管庫１のコストを削減することができる。つまり、第１実施形態では、第１比較例と比べて、入出庫ポート（入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４）における駆動機構の数の削減により保管庫１のコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫１の故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【００９０】
また、第１比較例では、図６（ｂ）等に示すように、棚１２は、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。このため、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅｚａは非常に小さくなっている。そのため、第１比較例では、人が筐体１１の外部からその空間Ｅｚａ内に入って、容器移載装置１５ｚのメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５ｚの故障時において容器５を保管庫１ｚの外部へ取り出す作業等を実施したりすることは困難であるといった課題がある。
【００９１】
これに対して、第１実施形態では、図３（ｂ）等に示すように、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置されている。ここで、第１実施形態において筐体１１の大きさは、第１比較例と同様である。
【００９２】
これにより、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅは、第１比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体１１の外部からその空間Ｅ内に入って、容器移載装置１５のメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５の故障時において容器５を保管庫１の外部へ取り出す作業等を実施したりすることを容易に行うことができる。その結果、第１比較例のように各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【００９３】
なお、第１実施形態では、このように空間Ｅが大きくなるのに伴って、アーム機構１５ｆの各要素の長さが、対応するアーム機構１５ｇの各要素の長さと比較して大きくなっている。
【００９４】
［第２実施形態］
（保管庫システムの構成）
次に、図８及び図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【００９５】
図８は、図２に対応する、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの高さ方向に沿った一断面図であると共に、入庫用受け渡し機構７０を通る位置で切断した一断面図を示す。図９は、図８の切断線Ｃ−Ｃ’に沿った保管庫システム１００ａの平面図であり、特に、保管庫１ａの構成要素である、容器移載装置１５と複数の受け渡し機構７０、８０と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。なお、図８の切断線Ｄ−Ｄ’に沿った保管庫システム１００ａにかかる、複数の棚１２、容器移載装置１５及び複数の受け渡し機構７０、８０の平面的な位置関係は、図２の切断線Ｂ−Ｂ’に沿った保管庫システム１００にかかる、複数の棚１２、容器移載装置１５及び複数の受け渡し機構１３、１４の平面的な位置関係と同様であり、その図示は省略する。
【００９６】
第２実施形態に係る保管庫システム１００ａは、第１実施形態に係る保管庫システム１００と比較して、搬送装置の構成、並びに保管庫における入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構の各構成が異なり、それ以外は同様である。
【００９７】
（搬送装置の構成）
まず、第２実施形態に係る搬送装置３０の構成は次の通りである。
【００９８】
搬送装置３０は、軌道（レール）３１と、軌道３１を支持する支持部３２と、搬送車３３と、を備える。
【００９９】
軌道３１は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各々において、筐体１１の側面１１ａに隣接する位置に且つ当該側面１１ａを横断する位置に対応して設けられている。第１の階層Ｆ１に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｂに懸垂されている。第２の階層Ｆ２に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｃに懸垂されている。第３の階層Ｆ３に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｄに懸垂されている。また、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各々における各支持部３２は、各開口１１ｋ側の側面に対応する位置に開口３２ｋを有する。この各開口３２ｋは、搬送車３３と入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０との間で容器５の受け渡しを行うための開口として機能する。
【０１００】
搬送車３３としては、例えばＯＨＳ（Over Head Shuttle）が挙げられる。搬送車３３は、例えばリニアモータなどの駆動方式により軌道３１に沿って側面１１ａを横断する方向（図９の矢印Ｙ１方向）に走行する。即ち、搬送車３３は、軌道３１上を、入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０をこの順に通過するように走行する。また、搬送車３３は、容器５を、保管庫１ａに向けて搬送するのに加えて、各種処理装置、各種製造装置、或いは各種検査装置等に向けて搬送する。本例では、搬送車３３は、図示しないコントローラ３による入庫指示に従い、入庫ポートとして機能する入庫用受け渡し機構７０に隣接する位置で停止（待機）すると共に、コントローラ３による出庫指示に従い、出庫ポートとして機能する出庫用受け渡し機構８０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１０１】
（保管庫の構成）
次に、第２実施形態に係る保管庫１ａの構成は次の通りである。
【０１０２】
保管庫１ａは、上記した保管庫１と同様に、第１の階層Ｆ１における床７ａの上に設置され、第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。なお、本発明では、保管庫１ａは１つの階層のみに設けられていても構わないし、或いは、３つ以上の階層を跨るように設けられていても構わない。
【０１０３】
具体的に、保管庫１ａは、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構又は入庫用ポート）７０と、出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構又は出庫用ポート）８０と、容器移載装置１５と、を備える。
【０１０４】
入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筺体１１の側面１１ａ側に並列して設けられた各開口１１ｋに対応する位置に設けられる。入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、筐体１１の外部、例えば搬送車３３及び容器移載装置１５との間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、筐体１１の側面１１ａ側において、相互に並列して配置される。
【０１０５】
入庫用受け渡し機構７０は、入庫用ステージ７１と、容器移載装置７２と、を有する。入庫用ステージ７１は、容器移載装置７２を支持すると共に容器移載装置７２と容器移載装置１５との間で入庫作業を行う際に用いられる台座として機能する。入庫用ステージ７１は、筐体１１の外部から開口１１ｋを通して筐体１１の内部にかけて延在して構成される。
【０１０６】
容器移載装置７２は、コントローラ３による指示の下、搬送車３３と容器移載装置１５との間で容器５の入庫に伴う移載又は搬送を行う役割を有する。なお、容器移載装置７２は、アーム機構１５ｆと同様の構成を有する。即ち、容器移載装置７２は、第１のアーム７２ｂと、第２のアーム７２ｃと、ハンド７２ｄと、それらの各要素を回転自在に支持するモーターＭ１〜Ｍ３と、を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構７０の容器移載装置７２と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１０７】
一方、出庫用受け渡し機構８０は、出庫用ステージ８１と、容器移載装置８２と、を有する。出庫用ステージ８１は、容器移載装置８２を支持すると共に容器移載装置８２と容器移載装置１５との間で出庫作業を行う際に用いられる台座として機能する。出庫用ステージ８１は、筐体１１の外部から開口１１ｋを通して筐体１１の内部にかけて延在して構成される。
【０１０８】
容器移載装置８２は、コントローラ３による指示の下、搬送車３３と容器移載装置１５との間で容器５の出庫に伴う移載又は搬送を行う役割を有する。なお、容器移載装置８２は、アーム機構１５ｆと同様の構成を有する。即ち、容器移載装置８２は、第１のアーム８２ｂと、第２のアーム８２ｃと、ハンド８２ｄと、それらの各要素を回転自在に支持するモーターＭ１〜Ｍ３と、を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構８０の容器移載装置８２と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１０９】
（保管庫システムの動作）
次に、図８乃至図９を参照して、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの動作の一例について説明する。
【０１１０】
まず、保管庫１ａへの容器５の入庫動作は例えば次の通りである。
【０１１１】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に支持部３２を通じて懸垂された軌道３１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車３３、並びに保管庫１ａ内の容器移載装置７２及び容器移載装置１５に対して、保管庫１ａ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構７０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１１２】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１ａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の入庫用受け渡し機構７０に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ等を保管庫１ａの外部に位置する、搬送車３３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ開口１１ｋ及び３２ｋを通して伸ばしつつ、容器５をハンド７２ｄ上に載せる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ上に載置された容器５を、矢印Ｙ２方向に示すように当該容器５の向きを変えることなく、保管庫１ａ内の容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする。
【０１１３】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば容器移載装置７２が容器５を容器移載装置１５に近接する入庫用ステージ７１上の位置に載置して、その後、容器移載装置１５がその容器５を受け取ることが可能となる状態や、容器移載装置７２が容器５を入庫用ステージ７１上に載置することなく、容器移載装置１５のハンド１５ｄ上に直接受け渡す状態などが挙げられる。
【０１１４】
次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１ａ内における指定の入庫用受け渡し機構７０の入庫用ステージ７１側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド１５ｄ上に載せる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により容器５を載置するハンド１５ｄを保管庫１ａの中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、上記した特定の軌跡に沿うようにアーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、ハンド１５ｄから指定の棚１２へ容器５を移し替える。こうして、容器５が指定の棚１２上へ載置され、保管庫１ａ内への容器５の入庫作業が完了する。
【０１１５】
一方、保管庫１ａから容器５を出庫させる出庫動作は例えば次の通りである。
【０１１６】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車３３、並びに保管庫１ａ内の容器移載装置８２及び容器移載装置１５に対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構８０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１１７】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１ａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の動作により保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、アーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【０１１８】
次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の出庫用受け渡し機構８０に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、縮めた状態にあるアーム機構１５ｆを、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により指定の出庫用受け渡し機構８０の出庫用ステージ８１側（矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄから、保管庫１ａ内に位置する出庫用ステージ８１上に容器５を載せる。次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ等を出庫用ステージ８１側（矢印Ｙ２方向）へ伸ばしつつ、ハンド８２ｄ上に容器５を載せる。
【０１１９】
次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ上に載置された容器５を、矢印Ｙ３方向に示すように当該容器５の向きを変えることなく、開口１１ｋ及び３２ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車３３）に対して受け渡し可能な状態とする。
【０１２０】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば容器移載装置８２が容器移載装置１５より受け渡された容器５を搬送車３３上に載置して搬送車３３に当該容器５を直接受け渡すことなどが挙げられる。こうして、保管庫１ａに対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車３３は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１２１】
次に、第２比較例と比較した、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの作用効果の一例について説明する。
【０１２２】
（第２比較例に係る保管庫システムの構成）
まず、図１０を参照して、第１比較例と比較した、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの構成及びその課題について述べる。
【０１２３】
図１０（ａ）は、図６（ａ）に対応する、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの構成を示す平面図である。
【０１２４】
第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａと、上記した第１比較例に係る保管庫システム１００ｚとを比較した場合、その両者は、主に、保管庫の構成のうち、入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構の構成が異なり、それ以外は同様である。よって、以下では、第１比較例と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【０１２５】
第２比較例に係る保管庫１ｚａにおいて、入庫用受け渡し機構７０ｚ及び出庫用受け渡し機構８０ｚは、筐体１１の外部における搬送車３３と容器移載装置１５ｚとの間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構７０ｚ及び出庫用受け渡し機構８０ｚは、筐体１１の側面１１ａ側の各開口１１ｋに対応する位置において、相互に並列して配置される。
【０１２６】
入庫用受け渡し機構７０ｚは、旋回ステージ７１と、容器移載装置７２と、を有する。 旋回ステージ７１は、筐体１１内における容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面において旋回可能に構成される。旋回ステージ７１は、後述する容器移載装置７２を通じて容器５が受け渡された場合に、その容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くように所定の角度だけ旋回する。容器移載装置７２は、入庫用受け渡し機構７０ｚにおいて筐体１１の側面１１ａ側に配置される。
【０１２７】
一方、出庫用受け渡し機構８０ｚは、入庫用受け渡し機構７０ｚと同様の構成であり、旋回ステージ８１と、容器移載装置８２と、を有する。旋回ステージ８１は、出庫用受け渡し機構８０ｚにおいて筐体１１内における容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面において旋回可能に構成される。旋回ステージ８１は、容器移載装置１５ｚを通じて容器５が受け渡された場合に、その容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。容器移載装置８２は、出庫用受け渡し機構８０ｚにおいて筐体１１の側面１１ａ側に配置される。
【０１２８】
（第２比較例に係る保管庫システムの動作）
次に、図１０等を参照して、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの動作について説明する。
【０１２９】
まず、保管庫１ｚａへの容器５の入庫動作は次の通りである。
【０１３０】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に支持部３２を通じて懸垂された軌道３１上を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車３３、並びに保管庫１ｚａ内の容器移載装置７２及び容器移載装置１５ｚに対して、保管庫１ｚａ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構７０ｚに隣接する位置で停止（待機）する。
【０１３１】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｇをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の入庫用受け渡し機構７０ｚに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ等を開口１１ｋ及び３２ｋを通して保管庫１ｚａの外部に位置する、搬送車３３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド７２ｄ上に載せる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ上に載置された容器５を、開口１１ｋ及び３２ｋを通して保管庫１ｚａ内の容器移載装置１５ｚに向けて移動又は搬送して、旋回ステージ７１上に載置する。次に、旋回ステージ７１は、容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くようにその中心軸Ｌ回りに旋回する。
【０１３２】
次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを旋回ステージ７１側へ伸ばして、旋回ステージ７１上に載置された容器５をハンド１５ｄｘ上に載置する。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５ｚは、上記した第１比較例と同様の方法により指定の棚１２へ容器５を載置する。こうして、保管庫１ｚａ内への容器５の入庫作業が完了する。
【０１３３】
一方、保管庫１ｚａから容器５を出庫させる出庫動作は次の通りである。
【０１３４】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車３３、並びに保管庫１ｚａ内の容器移載装置８２及び容器移載装置１５ｚに対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構８０ｚに隣接する位置で停止（待機）する。
【０１３５】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄｘ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【０１３６】
次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ８１に向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、縮めた状態にあるアーム機構１５ｇを、モーターＭ２の回転動作により指定の出庫用受け渡し機構８０ｚの旋回ステージ８１側へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄｘから、保管庫１ｚａ内に位置する旋回ステージ８１上に容器５を移載する。次に、旋回ステージ８１は、容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ等を旋回ステージ８１側へ伸ばしつつ、ハンド８２ｄ上に容器５を載せる。
【０１３７】
次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｃ上に載置された容器５を、開口１１ｋ及び３２ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、容器５を搬送車３３上に載置する。こうして、保管庫１ｚａに対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車３３は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１３８】
以上に述べた第２比較例では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）７０ｚは、容器移載装置７２に加えて、旋回ステージ７１を有している。また、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）８０ｚは、容器移載装置８２に加えて、旋回ステージ８１を有している。よって、第２比較例では、入出庫用ポートに対して、旋回ステージ７１、８１を設けている分だけ、保管庫１ｚａのコストが増加してしまうといった課題がある。
【０１３９】
これに対し、第２実施形態では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）７０は、搬送車３３から受け取った容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構（本例では容器移載装置７２）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構７０と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１４０】
また、第２実施形態では、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）８０は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車３３）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構（本例では容器移載装置８２）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構８０と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１４１】
これらの構成によれば、入出庫用ポートに対して、第２比較例のような容器５の方向転換を行うための旋回ステージ７１、８１を必要としない。よって、第２実施形態によれば、そのような旋回ステージ７１、８１を設けない分だけ、第２比較例と比べ保管庫１ａのコストを削減することができる。つまり、第２実施形態では、第２比較例と比べて、入出庫ポート（入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０）における駆動機構の数の削減により保管庫１ａのコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫１ａの故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【０１４２】
また、第２比較例では、棚１２は、第１比較例と同様に、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。このため、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅｚａは非常に小さくなっている。そのため、第２比較例では、第１比較例と同様に、人が筐体１１の外部からその空間Ｅｚａ内に入って、容器移載装置１５ｚのメインテナンス作業等を実施したりすることは困難であるといった課題がある。
【０１４３】
これに対して、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置される。ここで、第２実施形態において筐体１１の大きさは、第２比較例と同様である。
【０１４４】
これにより、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅは、第２比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体１１の外部からその空間Ｅ内に入って、容器移載装置１５のメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５の故障時において容器５を保管庫１ａの外部へ取り出す作業等を実施したりすることを容易に行うことができる。その結果、第２比較例のように各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【０１４５】
なお、第２実施形態では、このように空間Ｅが大きくなるのに伴って、アーム機構１５ｆの各要素の長さが、対応するアーム機構１５ｇの各要素の長さと比較して大きくなっている。
［変形例］
なお、本発明では、その趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変形をすることが可能である。
【０１４６】
例えば、本発明では、第１実施形態に係る保管庫１に対して、第２実施形態に係る搬送装置３０を適用してもよく、或いは、第１実施形態に係る搬送装置２及び第２実施形態に係る搬送装置３０の両方を混在させてもよい。また、本発明では、第２実施形態に係る保管庫１ａに対して、第１実施形態に係る搬送装置２を適用してもよく、或いは、第１実施形態に係る搬送装置２及び第２実施形態に係る搬送装置３０の両方を混在させてもよい。
【０１４７】
また、上記の第１実施形態では、搬送装置２は保管庫１の外部において保管庫１に隣接する位置に設けられていた。また、上記の第２実施形態では、搬送装置３０は保管庫１ａの外部において保管庫１ａに隣接する位置に設けられていた。これに限らず、本発明では、搬送装置の一部を保管庫の内部に設けるようにしてもよい。
【０１４８】
かかる構成を、第１実施形態に係る保管庫システム１００に適用した例について図１１（ａ）を参照して説明する。図１１（ａ）は、図２の第１の階層Ｆ１に対応する、変形例に係る保管庫システム１００ｂの断面図を示す。
【０１４９】
変形例に係る保管庫システム１００ｂと、第１実施形態に係る保管庫システム１００とを比較した場合、変形例に係る保管庫システム１００ｂでは、主に、搬送装置２の一部を保管庫１の内部に設けるようにしている点、保管庫１に対し入庫用受け渡し機構（入庫ポート）１３及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）１４を設けていない点等が第１実施形態と異なり、それ以外は第１実施形態と同様である。よって、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１５０】
保管庫システム１００ｂでは、一部図示を省略しているが、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における保管庫１の筐体１１に対して、軌道２１に沿って搬送車２２を通過させるための複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）が設けられる。具体的には、開口１１ｂａは、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の側面１１ｂに設けられていると共に、開口１１ｄａは、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、側面１１ｂと対面する側面１１ｄに設けられている。また、保管庫システム１００ｂにおいて、搬送装置２２の軌道２１の一部は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、保管庫１内に位置する天井等に懸垂され、開口１１ｂａと開口１１ｄａとを貫くように配置されている。これにより、軌道２１を沿って走行する搬送車２２は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、開口１１ｂａ及び開口１１ｄａを通じて保管庫１の内部を通過することが可能になっている。
【０１５１】
以上の構成を有する保管庫システム１００ｂでは、容器移載装置１５は、保管庫１への容器５の入出庫の際に、複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）を通じて保管庫１内に進入した搬送車２２との間において、容器５の向きを変えることなく当該容器５の移載を直接的に行う。
【０１５２】
具体的には、保管庫１に対し容器５を入庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１内に進入した搬送車２２は、保管庫１内で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、進入した搬送車２２から入庫用の容器５を当該容器５の向きを変えることなく直接受け取る。次に、容器移載装置１５は、その受け取った容器５を指定の棚１２に載置する。こうして、保管庫１に対する容器５の入庫作業が完了する。
【０１５３】
一方、保管庫１から容器５を出庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１内に進入した搬送車２２は、保管庫１内で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、指定の棚１２から取り出した出庫用の容器５を当該容器５の向きを変えることなく搬送車２２に直接受け渡す。こうして、保管庫１に対する容器５の出庫作業が完了する。なお、その受け渡された容器５を搬送する搬送車３３は、開口１１ｂａを通過して保管庫１の外部に移動し、当該容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１５４】
これによれば、保管庫１に対して、入庫用受け渡し機構（入庫ポート）１３及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）１４を設ける必要がないので、その分、保管庫１のコストをより削減することができると共に、保管庫１の故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【０１５５】
次に、搬送装置の一部を保管庫の内部に設けた構成を、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａに適用した例について図１１（ｂ）を参照して説明する。図１１（ｂ）は、図８の第１の階層Ｆ１に対応する、変形例に係る保管庫システム１００ｃの断面図を示す。
【０１５６】
変形例に係る保管庫システム１００ｃと、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａとを比較した場合、変形例に係る保管庫システム１００ｃでは、主に、搬送装置３０の一部を保管庫１ａの内部に設けるようにしている点、保管庫１ａに対し入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０を設けていない点等が第２実施形態と異なり、それ以外は第２実施形態と同様である。よって、以下では、第２実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１５７】
保管庫システム１００ｃでは、一部図示を省略しているが、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における保管庫１ａの筐体１１に対して、搬送装置３０の一部を保管庫１ａ内に配置するための複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）が設けられる。保管庫１ａに対する複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）の設定位置は、保管庫システム１００ｂと同様である。これにより、軌道３１上を走行する搬送車３３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、開口１１ｂａ及び開口１１ｄａを通じて保管庫１ａの内部を通過することが可能になっている。
【０１５８】
以上の構成を有する保管庫システム１００ｃでは、容器移載装置１５は、保管庫１ａへの容器５の入出庫の際に、複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）及び開口３２ｋを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３との間において、容器５の向きを変えることなく当該容器５の移載を直接的に行う。
【０１５９】
具体的には、保管庫１ａに対し容器５を入庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３は、搬送装置３０の開口３２ｋに対応する位置で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、進入した搬送車３３から入庫用の容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口３２ｋを通して直接受け取る。次に、容器移載装置１５は、その受け取った容器５を指定の棚１２に載置する。こうして、保管庫１ａに対する容器５の入庫作業が完了する。
【０１６０】
一方、保管庫１ａから容器５を出庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３は、開口３２ｋに対応する位置で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、指定の棚１２から取り出した出庫用の容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口３２ｋを通して搬送車３３に直接受け渡す。こうして、保管庫１ａに対する容器５の出庫作業が完了する。なお、その受け渡された容器５を搬送する搬送車３３は、開口１１ｂａを通過して保管庫１ａの外部に移動し、当該容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１６１】
これによれば、保管庫１ａに対して、入庫用受け渡し機構（入庫ポート）７０及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）８０を夫々設ける必要がないので、その分、保管庫１ａのコストをより削減することができると共に、保管庫１ａの故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【０１６２】
また、本発明では、入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行うアーム機構は、上記した構成に限らず、例えば直交座標系ロボットであっても構わない。以下、この構成例について、図１２を参照して簡単に説明する。
【０１６３】
図１２（ａ）は、図５（ａ）に対応する、変形例に係るアーム機構４０及び棚１２を含む要部平面図を示す。図１２（ｂ）は、図５（ｂ）に対応する、変形例に係るアーム機構４０及び棚１２を含む要部平面図を示す。
【０１６４】
本変形例は、第１及び第２実施形態に係る保管庫システムと比較して、アーム機構の構成のみが異なる。よって、以下では、第１及び第２実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１６５】
変形例に係るアーム機構４０は、いわゆる直交座標系ロボットであり、第１の移動機構４１と、第１の移動機構４１に対して略直交するように配置され、容器５を載置した状態で支持する第２の移動機構４２と、を備える。第１の移動機構４１は、その中央部がモーターＭ１を介して昇降体１５ａｂの一端に取り付けられている。このため、第１の移動機構４１は、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回可能に構成される。第１の移動機構４１は、水平一方向に第２の移動機構４２を移動させる機構であり、具体的に、第２の移動機構４２を、第１の移動機構４１の延在方向Ｙ３０に沿って移動させる機能を有する。第２の移動機構４２は、水平一方向に容器５を移動させる機構であり、具体的に、容器５を第１の移動機構４１の延在方向Ｙ３０と直交する方向Ｙ３１に沿って移動させる機能を有する。
【０１６６】
以上の構成を有するアーム機構４０は、モーターＭ１の回転動作により第１の移動機構４１及び第２の移動機構４２を保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回させつつ、第１の移動機構４１及び第２の移動機構４２の協調動作により入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う。
【０１６７】
例えば、図１２（ａ）の状態（縮んだ状態）にあるアーム機構４０が、指定の棚１２ｘに対して容器５を移載するには次のようにして行う。まず、モーターＭ１の回転動作により、第２の移動機構４２が指定の棚１２ｘに向かうように、第１の移動機構４１を所定の角度だけ旋回させる。次に、第１の移動機構４１は、図１２（ｂ）に示すように、第２の移動機構４２が指定の棚１２ｘ側と対向する位置まで、第２の移動機構４２を水平一方向に移動させる。次に、第２の移動機構４２は、容器５を指定の棚１２ｘに向けて水平一方向に移動させる。こうして、指定の棚１２ｘに容器５を載置することが可能となる。
【０１６８】
また、本発明では、上記した変形例に係るアーム機構の構成に限定されず、アーム機構は、水平一方向にのみ移動可能な移動機構だけで構成されていても構わない。この構成例について、図１３を参照して簡単に説明する。
【０１６９】
図１３（ａ）は、図１２（ａ）に対応する、他の変形例に係るアーム機構４３及び棚１２を含む要部平面図を示す。図１３（ｂ）は、図１２（ｂ）に対応する、他の変形例に係るアーム機構４３及び棚１２を含む要部平面図を示す。
【０１７０】
本変形例は、第１及び第２実施形態に係る保管庫システムと比較して、アーム機構の構成及び棚１２の配置のみが異なる。よって、以下では、第１及び第２実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１７１】
変形例に係るアーム機構４３は、容器５を載置した状態で支持する移動機構４４を備える。移動機構４４は、その中央部がモーターＭ１を介して昇降体１５ａｂの一端に取り付けられている。このため、移動機構４４は、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回可能に構成される。移動機構４４は、水平一方向に容器５を移動させる機構であり、具体的に、容器５を移動機構４４の延在方向Ｙ３１に沿って移動させる機能を有する。また、棚１２は、保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に放射状に且つ保管庫１若しくは１ａの高さ方向に列状に配置される。
【０１７２】
以上の構成を有するアーム機構４３は、モーターＭ１の回転動作により移動機構４４を保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回させつつ、移動機構４４の動作により入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う。
【０１７３】
例えば、図１３（ａ）の状態（縮んだ状態）にあるアーム機構４３が、指定の棚１２ｘに対して容器５を移載するには次のようにして行う。まず、モーターＭ１の回転動作により、移動機構４４が指定の棚１２ｘに向かうように、移動機構４４を所定の角度だけ旋回させる。次に、移動機構４４は、図１３（ｂ）に示すように、容器５を指定の棚１２ｘに向けて水平一方向に移動させる。こうして、指定の棚１２ｘに容器５を載置することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る保管庫システムの外観構成を示す斜視図。
【図２】第１実施形態に係る保管庫システムの高さ方向に沿った一断面図。
【図３】第１実施形態に係る保管庫システムの各種平面図。
【図４】第１実施形態に係る保管庫システムの動作例を示す各種平面図。
【図５】保管庫システムの棚に対するアーム機構の動作例を示す各種平面図。
【図６】第１比較例に係る保管庫システムの各種平面図。
【図７】第１比較例に係る保管庫システムの動作例を示す各種平面図。
【図８】第２実施形態に係る保管庫システムの高さ方向に沿った一断面図。
【図９】第２実施形態に係る保管庫システムの一平面図。
【図１０】第２比較例に係る保管庫システムの一平面図。
【図１１】本発明の各種変形例に係る保管庫システムの高さ方向に沿った各種断面図。
【図１２】本発明の変形例に係るアーム機構及び棚を含む要部平面図。
【図１３】本発明の他の変形例に係るアーム機構及び棚を含む要部平面図。
【符号の説明】
【０１７５】
１、１ａ 保管庫、 ２、３０ 搬送装置、 ３ コントローラ、 ５ 容器、 ５ｂ 蓋、 ６ 被収容物、 ７ａ 床、 ７ｂ、７ｃ、７ｄ 天井、 １１ 筐体、 １２ 棚、 １３、７０ 入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構）、 １３ａ、１４ａ 移動機構、 １４、８０ 出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構）、 １５、７２、８２ 容器移載装置、 １５ｆ、４０、４３ アーム機構、 ２１、３１ 軌道、 ２２、３３ 搬送車、 １００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ 保管庫システム、 Ｅ 空間
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置と保管庫との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体工場などにおいて、搬送装置と保管庫とはシステム的に組み合わされて用いられることが多い。
【０００３】
この種の搬送装置は、主に、軌道（レール）と、軌道に沿って走行し、被収容物を収容する容器を搬送する搬送車と、を備えて構成される。ここで、搬送車としては、例えばＯＨＴ（Over Head Hoist Transport）やＯＨＳ（Over Head Shuttle）などが挙げられる。また、被収容物としては、例えば半導体ウェハーや液晶用基板など各種の基板が挙げられる。また、容器としては、例えばＦＯＵＰ（Front Open Unified Pod）や、ＦＯＳＢ（Front Opening Shipping Box）などが挙げられる。
【０００４】
一方、この種の保管庫は、一般にストッカなどと称され、搬送車より搬送されてきた容器を一時的に保管しておく役割を有する。保管庫は、搬送車が走行する軌道に隣接して配置され、保管庫内には、搬送車により搬送される容器を複数個保管できるような多数の棚が設けられる。また、保管庫には、搬送車との間で容器の受け渡し（即ち、入出庫）を行うための受け渡し部（即ち、入出庫ポート）や、入出庫ポートと指定の棚との間で容器の搬送を行うための容器移載装置などが設けられる。ここで、容器移載装置（又は容器搬送装置）は、一般的に、ストッカロボット、ストッカクレーン等と称される。例えば、特許文献１及び２には、ストッカロボットと縦横無尽に広がる多数の棚とを有するストッカが記載されている。
【０００５】
なお、特許文献３には、保管空間の高さ方向への増大を可能とする保管棚装置が記載されている。
【０００６】
この保管棚装置は、角型の筐体と、その内部に設けられた円筒棚と、その内部に配備されたスタッカとを備える。円筒棚は、垂直に立設されたフレームに、周方向及び上下方向に多数の保管棚を設け、且つ所定箇所に、外部との間で保管物の受け渡しを行う受け渡し部を設けてなる。円筒棚は、クリーンルーム内に設置され、下端がグレーチング床に設けられた開口を貫通し、床下空間内に延びている。そして、その床下空間の床面には、円筒棚の下端ベース部が固定されていると共に、円筒棚の上端は、クリーンルームの天井に目一杯の高さに設定されている。このような構成を有する保管棚装置において、スタッカは、昇降、旋回、伸縮の３軸の動作で動かされ、保管棚と受け渡し部との間で保管物の受け渡しを行う役割を有する。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０４９４５４号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２８１５号公報
【特許文献３】特開平１０−９８０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、保管庫における容器（保管物）の入出庫機構の簡素化によるコスト削減が可能で、且つ保管庫内のメインテナンスなどを容易に行うことが可能な保管庫システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの観点では、保管庫システムは、筐体と、前記筐体内に配置され、被収容物を収容する容器を載置する棚と、前記筐体の外部との間で前記容器の受け渡しを行う第１及び第２の受け渡し機構と、前記筐体内に配置され、前記第１及び第２の受け渡し機構と前記棚との間で前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、前記第１の受け渡し機構は、前記筐体の外部より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記容器移載装置に向けて移動して、当該容器を前記容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備えると共に、前記第２の受け渡し機構は、前記容器移載装置より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記筐体の外部に向けて移動して、当該容器を前記筐体の外部に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。
【００１０】
上記の保管庫システムは、筐体と、筐体内に配置された棚と、第１及び第２の受け渡し機構と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。棚は被収容物を収容する容器（保管物）を載置する。ここで、容器としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。また、被収容物としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。第１及び第２の受け渡し機構は、筐体の外部（例えば、搬送車）との間で容器の受け渡しを行う。容器移載装置は、第１及び第２の受け渡し機構と棚との間で容器の移載を行う。
【００１１】
特に、この保管庫システムでは、第１の受け渡し機構は、筐体の外部（例えば搬送車など）より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく容器移載装置に向けて移動又は搬送して、当該容器を容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備える。また、第２の受け渡し機構は、容器移載装置より受け渡された容器を、当該容器の向きを変えることなく筐体の外部（例えば搬送車など）に向けて移動して、当該容器を筐体の外部（例えば搬送車など）に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備える。
【００１２】
これらの構成によれば、第１及び第２の受け渡し機構（入出庫ポート）において、後述する第１比較例のような容器の方向転換を行うための旋回ステージを必要としない。よって、この構成によれば、そのような旋回ステージを設けない分、保管庫のコストを削減できる。つまり、この保管庫システムでは、第１比較例と比べて、入出庫ポートにおける駆動機構の数の削減により保管庫のコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫の故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【００１３】
好適な例では、前記容器は、一側面に対して前記被収容物を出し入れするための開放部を有する容器本体と、前記開放部に対して開閉自在に取り付けられる蓋と、を有し、前記第１及び第２の受け渡し機構と、前記筐体の外部及び前記容器移載装置との間では、前記容器の前記蓋が前記筐体の内側に向けられた状態で当該容器の受け渡しが行われる。また、前記移動機構及び前記他の移動機構は、前記筐体の外部から内部にかけて延在する搬送用のコンベアとして構成される。また、前記筐体に隣接する位置に配置された他の軌道と、前記他の軌道に沿って走行する他の搬送車とを有する他の搬送装置を備え、前記第１及び第２の受け渡し機構は、前記筐体の外部において、前記他の搬送車との間で前記容器の受け渡しを行うことが好ましい。
【００１４】
本発明の他の観点では、保管庫システムは、軌道及び前記軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、前記搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備え、前記保管庫は、前記軌道に沿って前記搬送車を通過させるための開口を有する筐体と、前記筐体内に配置され、前記容器を載置する棚と、前記筐体内に配置され、前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、前記容器移載装置は、前記開口を通じて前記保管庫内に進入した前記搬送車との間において前記容器の移載を直接行う。
【００１５】
上記の保管庫システムは、軌道及び軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備える。ここで、容器としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。また、被収容物としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。
【００１６】
そして、保管庫は、筐体と、筐体内に配置された棚と、筐体内に配置された容器移載装置と、を備える。筐体は、軌道に沿って搬送車を通過させるための開口を有する。棚は容器を載置する。容器移載装置は容器の移載を行う。
【００１７】
特に、この保管庫システムでは、容器移載装置は、前記開口を通じて保管庫内に進入した搬送車との間において容器の移載を直接行う。
【００１８】
この構成によれば、保管庫に対して、上記したような第１及び第２の受け渡し機構（入出庫ポート）を設ける必要がないので、その分、保管庫のコストをより削減することができると共に、保管庫の故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【００１９】
好適な例では、前記容器は、一側面に対して前記被収容物を出し入れするための開放部を有する容器本体と、前記開放部に対して開閉自在に取り付けられる蓋と、を有し、前記容器移載装置は、前記搬送車と前記棚との間において、前記容器の前記蓋が前記筐体の内側に向けられた状態で当該容器の移載を行うことが好ましい。
【００２０】
上記の保管庫システムの一つの態様では、前記容器移載装置は、前記筐体の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降機構と、前記筐体の中心軸に向かって延びる前記昇降機構の一端に支持されたアーム機構と、を備え、前記アーム機構は、前記筐体の中心軸回りに旋回可能に構成されると共に前記筐体の中心軸に近づく方向及び前記筐体の中心軸と離隔する方向に伸縮可能な複数のアームと、前記複数のアームのうち何れかのアームに支持され、前記容器を保持する容器保持部と、を有して構成される。また、前記昇降機構は、前記筐体の高さ方向に延在する案内部と、前記案内部に沿って昇降可能な昇降体と、を備える。
【００２１】
上記の保管庫システムの他の態様では、前記筐体は４つの側面を有する箱状の形状を有し、前記４つの側面のうち１つの側面側において、当該１つの側面の高さ方向に沿う位置には前記案内部が配置され、前記４つの側面のうち残りの３つの側面側の各々において、当該３つの側面の各々の高さ方向に沿う位置には、前記棚が間隔をあけて複数配置され、前記アーム機構は、前記案内部及び前記複数の前記棚に取り囲まれる位置に配置され、前記案内部及び前記複数の前記棚の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間が形成されている。ここで、人による作業としては、例えば、容器移載装置のメインテナンス作業や、容器移載装置等の故障時などにおいて棚に載置された容器を筐体の外部に取り出す作業などが含まれる。
【００２２】
これにより、複数の棚及び案内部の内側に形成される空間は、後述する第１比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体の外部からその空間内に入って、容器移載装置のメインテナンス作業を容易に行うことができ、或いは容器移載装置の故障時等に、当該容器移載装置に対向する位置に配置された容器を保管庫の外部に取り出す作業を容易に行ったりすることなどができる。その結果、第１比較例のように各棚と筐体の４つの側面との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
[第１実施形態]
（保管庫システムの構成）
まず、図１乃至図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る保管庫システム１００の構成について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施形態に係る保管庫システム１００の外観構成を模式的に示す斜視図である。図２は、保管庫システム１００の高さ方向に沿った一断面図であると共に、入庫用受け渡し機構１３を通る位置で切断した一断面図を示す。図３（ａ）は、図２の切断線Ａ−Ａ’に沿った保管庫システム１００の平面図であり、特に、保管庫１の構成要素である、容器移載装置１５と複数の受け渡し機構１３、１４と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。図３（ｂ）は、図２の切断線Ｂ−Ｂ’に沿った保管庫システム１００の平面図であり、特に、容器移載装置１５と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。なお、図３（ａ）及び（ｂ）では、保管庫１と搬送装置２との平面的な位置関係についての理解を容易とするため、搬送装置２の位置を一点鎖線にて図示することにしている。
【００２６】
保管庫システム１００は、半導体工場や液晶工場等のクリーンルーム内に設置され、保管庫１と、搬送装置２と、コントローラ３と、を備える。
【００２７】
（保管庫の構成）
まず、保管庫１の構成は次の通りである。
【００２８】
保管庫１は、第１の階層Ｆ１における床７ａの上に設置され、第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。ここで、第１の階層Ｆ１の天井７ｂは、第２の階層Ｆ２の床でもあり、その天井７ｂには開口Ｈ１が設けられる。また、第２の階層Ｆ２の天井７ｃは第３の階層Ｆ３の床でもあり、その天井７ｃには開口Ｈ２が設けられる。第３の階層Ｆ３の天井７ｄにはそのような開口は設けられていない。なお、本発明では、保管庫１は１つの階層のみに設けられていても構わないし、或いは、３つ以上の階層に跨るように設けられていても構わない。
【００２９】
具体的に、保管庫１は、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構又は入庫用ポート）１３と、出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構又は出庫用ポート）１４と、容器移載装置（容器搬送装置）１５と、を備える。
【００３０】
筺体１１は、アルミニウムなどの金属素材等により形成され、４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を含む箱状の形状を有する。筐体１１は、開口Ｈ１、Ｈ２を介して第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。筐体１１の上面（天面）１１ｕは、第３の階層Ｆ３において、その天井７ｄに近接する位置に配置されている。筺体１１は、複数の棚１２及び容器移載装置１５を収容している。第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における筺体１１の側面１１ａには、それぞれ、筐体１１の外部（例えば、後述する搬送車２２など）との間で容器５の受け渡しを行うための開口１１ｋが設けられている。また、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち少なくとも１つの側面には、図示を省略するが、筐体１１内に人が作業の為に入り込むための開閉扉が設けられる。
【００３１】
各棚１２は、筐体１１内に配置され、被収容物６を収容する容器（保管物）５を一時的に載置する役割を有する。なお、各棚１２の上面には、図示を省略するが、容器５の底面に形成される嵌合部（図示略）に嵌合して容器５の位置規制を行うための他の嵌合部（例えば、周知のキネマティックカップリング機構等）が形成される。本例では、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置されている。なお、筐体１１の側面１１ａにおいて、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４が配置される領域には、棚１２は設けられない。
【００３２】
ここで、被収容物６としては、例えば、半導体ウェーハ、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の各種の基板が挙げられる。また、容器５としては、例えばＦＯＵＰ、ＦＯＳＢなどが挙げられる。容器５は、容器本体５ａと、蓋５ｂと、フランジ部５ｃと、を有する。容器本体５ａは、複数の被収容物６を多段状に間隔を開けて収容すると共に、一側面に対して被収容物６を出し入れするための開放部（開口）を有する。蓋５ｂは、容器本体５ａの開放部に対して開閉自在に取り付けられ、容器５内を密閉しパーティクル（微細な塵）から被収容物６を保護する機能等を有する。フランジ部５ｃは、板形状を有し、容器本体５ａの上面側に配置される。フランジ部５ｃは、搬送車２２による容器５の搬送の際に、後述する搬送車２２の把持部２２ｄによって把持される部位である。
【００３３】
入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筺体１１の側面１１ａ側に並列して設けられた２つの開口１１ｋの各々に対応する位置に設けられる。入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、筐体１１の外部（例えば搬送車２２など）及び容器移載装置１５との間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４は、筐体１１の側面１１ａ側において、相互に並列して配置されると共に筐体１１の外部から各開口１１ｋを通じて筐体１１の内部にかけて延在し、その延在方向に容器５を搬送する。
【００３４】
入庫用受け渡し機構１３は、搬送車２２より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構１３ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構１３と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００３５】
一方、出庫用受け渡し機構１４は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構１４ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構１４と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００３６】
容器移載装置１５は、筐体１１内に配置され、コントローラ３による指示の下、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う役割を有する。具体的に、容器移載装置１５は、昇降機構１５ａと、アーム機構１５ｆと、制御部１５ｅと、を備えて構成される。
【００３７】
容器移載装置１５の構成要素のうち、アーム機構１５ｆは、保管庫１内において、後述する案内部１５ａａ及び複数の棚１２に取り囲まれる位置に配置される。そして、案内部１５ａａ及び複数の棚１２の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間Ｅが形成されている。ここで、作業としては、例えば、容器移載装置１５のメインテナンス作業や、容器移載装置１５等の故障時などにおいて棚１２に載置された容器５を筐体１１の外部に取り出す作業などが含まれる。
【００３８】
昇降機構１５ａは、第１の階層Ｆ１の床７ａ付近から筐体１１の高さ方向に延在する案内部１５ａａと、案内部１５ａａに沿って、即ち筐体１１の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降体１５ａｂと、を更に備える。昇降体１５ａｂの一端は、筐体１１の中心軸Ｌ１に位置している。
【００３９】
アーム機構１５ｆは、第１のアーム１５ｂと、第２のアーム１５ｃと、ハンド１５ｄと、を備える。
【００４０】
第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端に対して、モーターＭ１を介して取り付けられている。このため、第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は筐体１１の中心軸Ｌ１回りに旋回可能に構成される。第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端に対して、モーターＭ２を介して取り付けられている。このため、第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端を基点にして旋回可能に構成される。ハンド１５ｄは、容器５の移載時に当該容器５を載置した状態で保持する容器保持部としての機能を有し、第２のアーム１５ｃの一端に対して、モーターＭ３を介して取り付けられている。このため、ハンド１５ｄは、第２のアーム１５ｃの一端を基点にして旋回可能に構成される。以上の構成を有するアーム機構１５ｆは、縮んだ状態にてモーターＭ１の回転動作により昇降体１５ａｂの一端を基点に旋回しつつ、さらにモーターＭ１〜Ｍ３の協調動作（回転動作）により第１のアーム１５ｂ、第２のアーム１５ｃ及びハンド１５ｄを伸縮して、指定の棚１２との間で容器５の受け渡しを行う。
【００４１】
なお、ハンド１５ｄの上面には、図示を省略するが、容器５の底面に形成される嵌合部に嵌合して容器５の位置規制を行うための他の嵌合部（例えば、周知のキネマティックカップリング機構等）が形成される。
【００４２】
制御部１５ｅは、例えば案内部１５ａａの下方に配置される。但し、本発明では、保管庫１における制御部１５ｅの設定位置に限定はない。制御部１５ｅは、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）や、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等に代表されるメモリなどを備え、コントローラ３による指示の下、昇降機構１５ａ、アーム機構１５ｆ等を夫々駆動制御する。
【００４３】
（搬送装置の構成）
次に、搬送装置２の構成は次の通りである。
【００４４】
搬送装置２は、軌道（レール）２１と、搬送車２２と、を備える。
【００４５】
軌道２１は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の側面１１ａに隣接する位置に且つ当該側面１１ａを横断する位置に対応して設けられている。第１の階層Ｆ１に設けられた軌道２１は、その天井７ｂに懸垂されている。第２の階層Ｆ２に設けられた軌道２１は、その天井７ｃに懸垂されている。第３の階層Ｆ３に設けられた軌道２１は、その天井７ｄに懸垂されている。
【００４６】
搬送車２２としては、例えばＯＨＴ（Over head Hoist Transport）が挙げられる。搬送車２２は、例えばリニアモータなどの駆動方式により軌道２１に沿って側面１１ａを横断する方向（図２の矢印Ｙ１方向）に走行する。即ち、搬送車２２は、入庫用受け渡し機構１３及び出庫用受け渡し機構１４をこの順に通過するように軌道２１を走行する。また、搬送車２２は、容器５を、保管庫１に向けて搬送するのに加えて、各種処理装置、各種製造装置、或いは各種検査装置等に向けて搬送する。
【００４７】
具体的に、搬送車２２は、容器５を収容可能な筐体２２ａと、懸垂ベルト２２ｂと、懸垂ベルト２２ｂの巻き取り又は巻き戻しを行う懸垂機構２２ｃと、懸垂ベルト２２ｂの一端に設けられ、懸垂機構２２ｃにより昇降され、容器５のフランジ部５ｃを把持又は開放する把持部２２ｄと、を備える。この搬送車２２では、把持部２２ｄにより容器５のフランジ部５ｃが把持された状態で、懸垂機構２２ｃを通じて懸垂ベルト２２ｂの巻き取り又は巻き戻しを行うことにより、筐体１１の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向（図２の矢印Ｙ４方向）に把持部２２ｄが昇降し、これにより容器５の昇降が行われる。
【００４８】
本例では、搬送車２２は、コントローラ３による入庫指示に従い、入庫ポートとして機能する入庫用受け渡し機構１３に対向する位置で停止して、容器５を入庫用受け渡し機構１３の上に載置すると共に、コントローラ３による出庫指示に従い、出庫ポートとして機能する出庫用受け渡し機構１４に対向する位置で停止して、出庫用受け渡し機構１４の上に載置された出庫待ちの容器５を受け取る。
【００４９】
（コントローラの構成）
次に、コントローラ３の構成は次の通りである。
【００５０】
コントローラ３は、ＣＰＵ（図示略）、メモリ（図示略）などを備え、半導体等の工程スケジュールに基づいて、保管庫１及び搬送車２２に対する各種の制御を行う。例えば、コントローラ３は、半導体等の工程スケジュールに基づいて、保管庫１及び搬送車２２に対して容器５の搬送及び入出庫などを指示したりする。
【００５１】
（保管庫システムの動作）
次に、図１乃至図５を参照して、第１実施形態に係る保管庫システム１００の動作の一例について説明する。
【００５２】
図４（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図３（ｂ）に対応する保管庫システム１００の平面図であり、特に、保管庫システム１００の動作例について示す。図５（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図４（ａ）及び（ｂ）の破線領域Ｅ１に対応するアーム機構１５ｆ及び棚１２を含む概略平面図であり、特に、アーム機構１５ｆ等による棚１２への容器５の移載例について示す。
【００５３】
まず、保管庫１への容器５の入庫動作は例えば次の通りである。
【００５４】
コントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に懸垂された軌道２１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車２２、及び保管庫１内の容器移載装置１５に対して、保管庫１内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構１３の上方の位置で停止して、被収容物６を収容している容器５を指定の入庫用受け渡し機構１３の移動機構１３ａ上に載置又は受け渡す。
【００５５】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の回転動作により保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の入庫用受け渡し機構１３に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、指定の入庫用受け渡し機構１３の移動機構１３ａは、載置された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく、開口１１ｋを通して保管庫１内の容器移載装置１５に向けて（図３（ａ）の矢印Ｙ２方向に）移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする。
【００５６】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば移動機構１３ａが容器５を容器移載装置１５に近接する位置まで搬送した後に停止して、その後、容器移載装置１５が移動機構１３ａより容器５を受け取ることが可能となるような状態や、容器移載装置１５のハンド１５ｄが移動機構１３ａの近傍位置に待機しておき、移動機構１３ａが容器５を容器移載装置１５のハンド１５ｄ上に直接受け渡すことを可能とする状態などが挙げられる。
【００５７】
次に、容器移載装置１５は、図３（ａ）等に示すように、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１内における指定の入庫用受け渡し機構１３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド１５ｄ上に載せる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを保管庫１の中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、図４（ａ）に示すように、ハンド１５ｄを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、図４（ｂ）及び図５（ｂ）に示すように、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、図５（ａ）の矢印に示す特定の軌跡に沿うようにアーム機構１５ｆを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、ハンド１５ｄから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える。
【００５８】
ここで、図５（ａ）の矢印に示す特定の軌跡としては、例えば、保管庫１の中心軸Ｌ１から棚１２ｘに至る軌跡（区間ｋ１〜ｋ３）において、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、区間ｋ１では、アーム機構５ｆの各要素を直線的に移動させ、また、区間ｋ２では、アーム機構５ｆの各要素を曲線的に移動させ、さらに、区間ｋ３では、アーム機構５ｆの各要素を直線的に移動させて、最終的にハンド１５ｄから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える形態が挙げられる。こうして、容器５が指定の棚１２ｘ上へ載置され、保管庫１内への容器５の入庫作業が完了する。
【００５９】
一方、保管庫１から容器５を出庫させる出庫動作は例えば次の通りである。
【００６０】
コントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車２２、及び保管庫１内の容器移載装置１５に対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構１４の上方の位置で停止（待機）する。
【００６１】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の動作により保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【００６２】
次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の出庫用受け渡し機構１４に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、縮めた状態にあるアーム機構１５ｆを、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により指定の出庫用受け渡し機構１４側（図３（ａ）の矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄから、保管庫１内に位置する出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａ上に容器５を移載する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａは、載置された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口１１ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて（矢印Ｙ３方向に）移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする。
【００６３】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば移動機構１４ａが容器５を保管庫１の外部であって且つ待機状態にある搬送車２２と平面的に重なる位置まで移動させた後に停止して、その後、搬送車２２が移動機構１４ａより容器５を受け取ることが可能となる状態などが挙げられる。
【００６４】
次に、待機状態にある搬送車２２は、指定の出庫用受け渡し機構１４の移動機構１４ａ上に載置された容器５を収容する。こうして、保管庫１に対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車２２は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【００６５】
次に、第１比較例と比較した、第１実施形態に係る保管庫システム１００の作用効果の一例について説明する。
【００６６】
（第１比較例に係る保管庫システムの構成）
まず、図６を参照して、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの構成及びその課題について述べる。
【００６７】
図６（ａ）は、図３（ａ）に対応する、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの構成を示す平面図である。図６（ｂ）は、図３（ｂ）に対応する、保管庫システム１００ｚの構成を示す平面図である。なお、図６（ａ）及び（ｂ）では、保管庫１ｚと搬送装置２との平面的な位置関係についての理解を容易とするため、搬送装置２の位置を一点鎖線にて図示することにしている。
【００６８】
第１実施形態に係る保管庫システム１００と、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚとを比較した場合、その両者は、保管庫の構成が異なり、それ以外は同様である。よって、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【００６９】
第１比較例では、保管庫１ｚは、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３ｚと、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４ｚと、容器移載装置１５ｚと、を備える。
【００７０】
棚１２は、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。
【００７１】
入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の外部における搬送車２２と容器移載装置１５ｚとの間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の側面１１ａ側の各開口１１ｋにおいて、相互に並列して配置されると共に筐体１１の外部から筐体１１の内部にかけて延在してなる。また、入庫用受け渡し機構１３ｚは、筐体１１の外部から筐体１１の内部にかけて水平一方向（矢印Ｙ２方向）に容器５を搬送するコンベア１３ｚａと、容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面上を旋回する旋回ステージ１３ｚｂと、を備える。一方、出庫用受け渡し機構１４ｚは、筐体１１の内部から筐体１１の外部にかけて水平一方向（矢印Ｙ３方向）に容器５を搬送するコンベア１４ｚａと、容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面上を旋回する旋回ステージ１４ｚｂと、を備える。
【００７２】
容器移載装置１５ｚは、筐体１１内に配置され、図示しないコントローラ３による指示の下、入庫用受け渡し機構１３ｚの旋回ステージ１３ｚｂ及び出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ１４ｚｂと、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う役割を有する。
【００７３】
具体的に、容器移載装置１５ｚは、案内部１５ａａ及び昇降体１５ａｂを有する昇降機構１５ａと、アーム機構１５ｇと、制御部１５ｅと、を備えて構成される。案内部１５ａａは、筐体１１の隅の位置に配置されている。昇降体１５ａｂの一端は筐体１１の中心軸Ｌ１に位置していると共に、昇降体１５ａｂの他端は案内部１５ａａに昇降可能に支持されている。
【００７４】
アーム機構１５ｇは、上記した第１のアーム１５ｂより長さの短い第１のアーム１５ｂｘと、上記した第２のアーム１５ｃより長さの短い第２のアーム１５ｃｘと、上記したハンド１５ｄより長さの短いハンド１５ｄｘと、を備え、保管庫１ｚ内において、案内部１５ａａ及び複数の棚１２に取り囲まれる位置に配置される。そして、案内部１５ａａ及び複数の棚１２の内側には円形状の平面形状を有する空間Ｅｚａが形成されている。一方、各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間には、筐体１１の外部より人が入り込むことが可能な空間Ｅｚｂが形成されている。
【００７５】
第１のアーム１５ｂｘは、昇降体１５ａｂの一端に対して、モーターＭ１を介して取り付けられている。このため、第１のアーム１５ｂは、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は筐体１１の中心軸Ｌ１回りに旋回可能に構成される。第２のアーム１５ｃｘは、第１のアーム１５ｂの一端に対して、モーターＭ２を介して取り付けられている。このため、第２のアーム１５ｃは、第１のアーム１５ｂの一端を基点にして旋回可能に構成される。ハンド１５ｄｘは、ハンド１５ｄと同様の機能を有し、第２のアーム１５ｃの一端に対して取り付けられている。以上の構成を有するアーム機構１５ｇは、モーターＭ１の回転動作により昇降体１５ａｂの一端を基点に旋回しつつ、モーターＭ１及びＭ２の協調動作（回転駆動）により第１のアーム１５ｂｘ、第２のアーム１５ｃｘ及びハンド１５ｄｘを伸縮して、指定の棚１２との間で容器５の受け渡しを行う。
【００７６】
（第１比較例に係る保管庫システムの動作）
次に、図６及び図７を参照して、第１比較例に係る保管庫システム１００ｚの動作について説明する。図７（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、図６（ｂ）に対応する保管庫システム１００ｚの平面図であり、特に、保管庫システム１００ｚの動作例について示す。
【００７７】
まず、保管庫１ｚへの容器５の入庫動作は次の通りである。
【００７８】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に懸垂された軌道２１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車２２、及び保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに対して、保管庫１ｚ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａの上方位置で停止して、容器５を指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａ上に載置する。
【００７９】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｇをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の入庫用受け渡し機構１３ｚに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、指定の入庫用受け渡し機構１３ｚのコンベア１３ｚａは、載置された容器５を、図６（ａ）の矢印Ｙ２方向に示すように保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに向けて水平一方向に搬送し、旋回ステージ１３ｚｂ上に移す。次に、旋回ステージ１３ｚｂは、その上に載置された容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くように所定の角度だけ旋回する。
【００８０】
次に、容器移載装置１５ｚは、図６（ａ）においてモーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを旋回ステージ１３ｚｂ側へ伸ばして、旋回ステージ１３ｚｂ上に載置された容器５をハンド１５ｄｘ上に移し替える。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、図７（ａ）に示すようにハンド１５ｄｘを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、図７（ｂ）に示すように、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、ハンド１５ｄｘから指定の棚１２ｘへ容器５を移し替える。こうして、保管庫１ｚ内への容器５の入庫作業が完了する。
【００８１】
一方、保管庫１ｚから容器５を出庫させる出庫動作は次の通りである。
【００８２】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車２２、及び保管庫１ｚ内の容器移載装置１５ｚに対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車２２は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａの上方位置で停止（待機）する。
【００８３】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の棚１２ｘに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２ｘ側へ伸ばして、指定の棚１２ｘからハンド１５ｄｘ上への容器５の移し替えを行う。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【００８４】
次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ１４ｚｂに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、縮めた状態にあるアーム機構１５ｇを、モーターＭ２の回転動作により指定の出庫用受け渡し機構１４の旋回ステージ１４ｚｂ側へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄｘから、旋回ステージ１４ｚｂ上に容器５を移載する。次に、旋回ステージ１４ｚｂは、その上に載置された容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａは、旋回ステージ１４ｚｂの上に載置された容器５を保管庫１ｚの外部に向けて水平一方向に搬送する。次に、指定の出庫用受け渡し機構１４ｚのコンベア１４ｚａは、容器５を、保管庫１ｚの外部であって且つ待機状態にある搬送車２２と平面的に重なる位置まで移動させた後に停止する。
【００８５】
次に、その停止位置で待機状態にある搬送車２２は、指定の出庫用受け渡し機構１４のコンベア１４ｚａ上に載置された容器５を収容する。こうして、保管庫１ｚに対する容器５の出庫作業が完了する。
【００８６】
以上に述べた第１比較例では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３ｚは、コンベア１３ｚａに加えて、旋回ステージ１３ｚｂを有している。また、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４ｚは、コンベア１４ｚａに加えて、旋回ステージ１４ｚｂを有している。よって、第１比較例では、入出庫用ポートに対して、旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを設けている分だけ、保管庫１ｚのコストが増加してしまうといった課題がある。
【００８７】
これに対し、第１実施形態では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）１３は、搬送車２２より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構１３ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構１３と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００８８】
また、第１実施形態では、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）１４は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車２２の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車２２）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構１４ａ（本例では搬送用のコンベア）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構１４と、筐体１１の外部（本例では搬送車２２）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【００８９】
これらの構成によれば、入庫用ポートに対して、第１比較例のような容器５の方向転換を行うための旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを必要としない。よって、第１実施形態によれば、そのような旋回ステージ１３ｚｂ、１４ｚｂを設けない分だけ、第１比較例と比べ保管庫１のコストを削減することができる。つまり、第１実施形態では、第１比較例と比べて、入出庫ポート（入庫用受け渡し機構１３ｚ及び出庫用受け渡し機構１４）における駆動機構の数の削減により保管庫１のコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫１の故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【００９０】
また、第１比較例では、図６（ｂ）等に示すように、棚１２は、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。このため、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅｚａは非常に小さくなっている。そのため、第１比較例では、人が筐体１１の外部からその空間Ｅｚａ内に入って、容器移載装置１５ｚのメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５ｚの故障時において容器５を保管庫１ｚの外部へ取り出す作業等を実施したりすることは困難であるといった課題がある。
【００９１】
これに対して、第１実施形態では、図３（ｂ）等に示すように、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置されている。ここで、第１実施形態において筐体１１の大きさは、第１比較例と同様である。
【００９２】
これにより、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅは、第１比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体１１の外部からその空間Ｅ内に入って、容器移載装置１５のメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５の故障時において容器５を保管庫１の外部へ取り出す作業等を実施したりすることを容易に行うことができる。その結果、第１比較例のように各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【００９３】
なお、第１実施形態では、このように空間Ｅが大きくなるのに伴って、アーム機構１５ｆの各要素の長さが、対応するアーム機構１５ｇの各要素の長さと比較して大きくなっている。
【００９４】
［第２実施形態］
（保管庫システムの構成）
次に、図８及び図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【００９５】
図８は、図２に対応する、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの高さ方向に沿った一断面図であると共に、入庫用受け渡し機構７０を通る位置で切断した一断面図を示す。図９は、図８の切断線Ｃ−Ｃ’に沿った保管庫システム１００ａの平面図であり、特に、保管庫１ａの構成要素である、容器移載装置１５と複数の受け渡し機構７０、８０と複数の棚１２との相対的な位置関係を示す。なお、図８の切断線Ｄ−Ｄ’に沿った保管庫システム１００ａにかかる、複数の棚１２、容器移載装置１５及び複数の受け渡し機構７０、８０の平面的な位置関係は、図２の切断線Ｂ−Ｂ’に沿った保管庫システム１００にかかる、複数の棚１２、容器移載装置１５及び複数の受け渡し機構１３、１４の平面的な位置関係と同様であり、その図示は省略する。
【００９６】
第２実施形態に係る保管庫システム１００ａは、第１実施形態に係る保管庫システム１００と比較して、搬送装置の構成、並びに保管庫における入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構の各構成が異なり、それ以外は同様である。
【００９７】
（搬送装置の構成）
まず、第２実施形態に係る搬送装置３０の構成は次の通りである。
【００９８】
搬送装置３０は、軌道（レール）３１と、軌道３１を支持する支持部３２と、搬送車３３と、を備える。
【００９９】
軌道３１は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各々において、筐体１１の側面１１ａに隣接する位置に且つ当該側面１１ａを横断する位置に対応して設けられている。第１の階層Ｆ１に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｂに懸垂されている。第２の階層Ｆ２に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｃに懸垂されている。第３の階層Ｆ３に設けられた軌道３１は、対応する支持部３２を通じて天井７ｄに懸垂されている。また、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各々における各支持部３２は、各開口１１ｋ側の側面に対応する位置に開口３２ｋを有する。この各開口３２ｋは、搬送車３３と入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０との間で容器５の受け渡しを行うための開口として機能する。
【０１００】
搬送車３３としては、例えばＯＨＳ（Over Head Shuttle）が挙げられる。搬送車３３は、例えばリニアモータなどの駆動方式により軌道３１に沿って側面１１ａを横断する方向（図９の矢印Ｙ１方向）に走行する。即ち、搬送車３３は、軌道３１上を、入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０をこの順に通過するように走行する。また、搬送車３３は、容器５を、保管庫１ａに向けて搬送するのに加えて、各種処理装置、各種製造装置、或いは各種検査装置等に向けて搬送する。本例では、搬送車３３は、図示しないコントローラ３による入庫指示に従い、入庫ポートとして機能する入庫用受け渡し機構７０に隣接する位置で停止（待機）すると共に、コントローラ３による出庫指示に従い、出庫ポートとして機能する出庫用受け渡し機構８０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１０１】
（保管庫の構成）
次に、第２実施形態に係る保管庫１ａの構成は次の通りである。
【０１０２】
保管庫１ａは、上記した保管庫１と同様に、第１の階層Ｆ１における床７ａの上に設置され、第１の階層Ｆ１から第３の階層Ｆ３にかけて聳え立つように設けられる。なお、本発明では、保管庫１ａは１つの階層のみに設けられていても構わないし、或いは、３つ以上の階層を跨るように設けられていても構わない。
【０１０３】
具体的に、保管庫１ａは、筺体１１と、複数の棚１２と、入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構又は入庫用ポート）７０と、出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構又は出庫用ポート）８０と、容器移載装置１５と、を備える。
【０１０４】
入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筺体１１の側面１１ａ側に並列して設けられた各開口１１ｋに対応する位置に設けられる。入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、筐体１１の外部、例えば搬送車３３及び容器移載装置１５との間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０は、筐体１１の側面１１ａ側において、相互に並列して配置される。
【０１０５】
入庫用受け渡し機構７０は、入庫用ステージ７１と、容器移載装置７２と、を有する。入庫用ステージ７１は、容器移載装置７２を支持すると共に容器移載装置７２と容器移載装置１５との間で入庫作業を行う際に用いられる台座として機能する。入庫用ステージ７１は、筐体１１の外部から開口１１ｋを通して筐体１１の内部にかけて延在して構成される。
【０１０６】
容器移載装置７２は、コントローラ３による指示の下、搬送車３３と容器移載装置１５との間で容器５の入庫に伴う移載又は搬送を行う役割を有する。なお、容器移載装置７２は、アーム機構１５ｆと同様の構成を有する。即ち、容器移載装置７２は、第１のアーム７２ｂと、第２のアーム７２ｃと、ハンド７２ｄと、それらの各要素を回転自在に支持するモーターＭ１〜Ｍ３と、を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構７０の容器移載装置７２と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１０７】
一方、出庫用受け渡し機構８０は、出庫用ステージ８１と、容器移載装置８２と、を有する。出庫用ステージ８１は、容器移載装置８２を支持すると共に容器移載装置８２と容器移載装置１５との間で出庫作業を行う際に用いられる台座として機能する。出庫用ステージ８１は、筐体１１の外部から開口１１ｋを通して筐体１１の内部にかけて延在して構成される。
【０１０８】
容器移載装置８２は、コントローラ３による指示の下、搬送車３３と容器移載装置１５との間で容器５の出庫に伴う移載又は搬送を行う役割を有する。なお、容器移載装置８２は、アーム機構１５ｆと同様の構成を有する。即ち、容器移載装置８２は、第１のアーム８２ｂと、第２のアーム８２ｃと、ハンド８２ｄと、それらの各要素を回転自在に支持するモーターＭ１〜Ｍ３と、を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構８０の容器移載装置８２と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１０９】
（保管庫システムの動作）
次に、図８乃至図９を参照して、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの動作の一例について説明する。
【０１１０】
まず、保管庫１ａへの容器５の入庫動作は例えば次の通りである。
【０１１１】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に支持部３２を通じて懸垂された軌道３１を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車３３、並びに保管庫１ａ内の容器移載装置７２及び容器移載装置１５に対して、保管庫１ａ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構７０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１１２】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１ａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の入庫用受け渡し機構７０に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ等を保管庫１ａの外部に位置する、搬送車３３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ開口１１ｋ及び３２ｋを通して伸ばしつつ、容器５をハンド７２ｄ上に載せる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ上に載置された容器５を、矢印Ｙ２方向に示すように当該容器５の向きを変えることなく、保管庫１ａ内の容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする。
【０１１３】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば容器移載装置７２が容器５を容器移載装置１５に近接する入庫用ステージ７１上の位置に載置して、その後、容器移載装置１５がその容器５を受け取ることが可能となる状態や、容器移載装置７２が容器５を入庫用ステージ７１上に載置することなく、容器移載装置１５のハンド１５ｄ上に直接受け渡す状態などが挙げられる。
【０１１４】
次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１ａ内における指定の入庫用受け渡し機構７０の入庫用ステージ７１側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド１５ｄ上に載せる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により容器５を載置するハンド１５ｄを保管庫１ａの中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、上記した特定の軌跡に沿うようにアーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、ハンド１５ｄから指定の棚１２へ容器５を移し替える。こうして、容器５が指定の棚１２上へ載置され、保管庫１ａ内への容器５の入庫作業が完了する。
【０１１５】
一方、保管庫１ａから容器５を出庫させる出庫動作は例えば次の通りである。
【０１１６】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車３３、並びに保管庫１ａ内の容器移載装置８２及び容器移載装置１５に対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構８０に隣接する位置で停止（待機）する。
【０１１７】
一方、このとき、容器移載装置１５は、保管庫１ａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｆをモーターＭ１の動作により保管庫１ａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により、アーム機構１５ｆを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５は、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作によりアーム機構１５ｆを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【０１１８】
次に、容器移載装置１５は、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｆを保管庫１の中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄを指定の出庫用受け渡し機構８０に向けた状態でアーム機構１５ｆを停止させる。次に、容器移載装置１５は、縮めた状態にあるアーム機構１５ｆを、モーターＭ１〜Ｍ３の協調動作により指定の出庫用受け渡し機構８０の出庫用ステージ８１側（矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄから、保管庫１ａ内に位置する出庫用ステージ８１上に容器５を載せる。次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ等を出庫用ステージ８１側（矢印Ｙ２方向）へ伸ばしつつ、ハンド８２ｄ上に容器５を載せる。
【０１１９】
次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ上に載置された容器５を、矢印Ｙ３方向に示すように当該容器５の向きを変えることなく、開口１１ｋ及び３２ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車３３）に対して受け渡し可能な状態とする。
【０１２０】
ここで、受け渡し可能な状態としては、例えば容器移載装置８２が容器移載装置１５より受け渡された容器５を搬送車３３上に載置して搬送車３３に当該容器５を直接受け渡すことなどが挙げられる。こうして、保管庫１ａに対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車３３は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１２１】
次に、第２比較例と比較した、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａの作用効果の一例について説明する。
【０１２２】
（第２比較例に係る保管庫システムの構成）
まず、図１０を参照して、第１比較例と比較した、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの構成及びその課題について述べる。
【０１２３】
図１０（ａ）は、図６（ａ）に対応する、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの構成を示す平面図である。
【０１２４】
第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａと、上記した第１比較例に係る保管庫システム１００ｚとを比較した場合、その両者は、主に、保管庫の構成のうち、入庫用受け渡し機構及び出庫用受け渡し機構の構成が異なり、それ以外は同様である。よって、以下では、第１比較例と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は適宜省略する。
【０１２５】
第２比較例に係る保管庫１ｚａにおいて、入庫用受け渡し機構７０ｚ及び出庫用受け渡し機構８０ｚは、筐体１１の外部における搬送車３３と容器移載装置１５ｚとの間で容器５の受け渡しを行う役割を有する。具体的に、入庫用受け渡し機構７０ｚ及び出庫用受け渡し機構８０ｚは、筐体１１の側面１１ａ側の各開口１１ｋに対応する位置において、相互に並列して配置される。
【０１２６】
入庫用受け渡し機構７０ｚは、旋回ステージ７１と、容器移載装置７２と、を有する。 旋回ステージ７１は、筐体１１内における容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面において旋回可能に構成される。旋回ステージ７１は、後述する容器移載装置７２を通じて容器５が受け渡された場合に、その容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くように所定の角度だけ旋回する。容器移載装置７２は、入庫用受け渡し機構７０ｚにおいて筐体１１の側面１１ａ側に配置される。
【０１２７】
一方、出庫用受け渡し機構８０ｚは、入庫用受け渡し機構７０ｚと同様の構成であり、旋回ステージ８１と、容器移載装置８２と、を有する。旋回ステージ８１は、出庫用受け渡し機構８０ｚにおいて筐体１１内における容器移載装置１５ｚ側に設けられ、水平面において旋回可能に構成される。旋回ステージ８１は、容器移載装置１５ｚを通じて容器５が受け渡された場合に、その容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。容器移載装置８２は、出庫用受け渡し機構８０ｚにおいて筐体１１の側面１１ａ側に配置される。
【０１２８】
（第２比較例に係る保管庫システムの動作）
次に、図１０等を参照して、第２比較例に係る保管庫システム１００ｚａの動作について説明する。
【０１２９】
まず、保管庫１ｚａへの容器５の入庫動作は次の通りである。
【０１３０】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れかの階層の天井に支持部３２を通じて懸垂された軌道３１上を矢印Ｙ１方向に沿って走行する搬送車３３、並びに保管庫１ｚａ内の容器移載装置７２及び容器移載装置１５ｚに対して、保管庫１ｚａ内に対する容器５の入庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外部に位置する、指定の入庫用受け渡し機構７０ｚに隣接する位置で停止（待機）する。
【０１３１】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらに縮めた状態にあるアーム機構１５ｇをモーターＭ１の回転動作により保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の入庫用受け渡し機構７０ｚに向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ等を開口１１ｋ及び３２ｋを通して保管庫１ｚａの外部に位置する、搬送車３３側（矢印Ｙ２方向とは逆方向である矢印Ｙ３方向）へ伸ばしつつ、容器５をハンド７２ｄ上に載せる。次に、容器移載装置７２は、ハンド７２ｄ上に載置された容器５を、開口１１ｋ及び３２ｋを通して保管庫１ｚａ内の容器移載装置１５ｚに向けて移動又は搬送して、旋回ステージ７１上に載置する。次に、旋回ステージ７１は、容器５の蓋５ｂがハンド１５ｄｘ側に向くようにその中心軸Ｌ回りに旋回する。
【０１３２】
次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを旋回ステージ７１側へ伸ばして、旋回ステージ７１上に載置された容器５をハンド１５ｄｘ上に載置する。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。次に、容器移載装置１５ｚは、上記した第１比較例と同様の方法により指定の棚１２へ容器５を載置する。こうして、保管庫１ｚａ内への容器５の入庫作業が完了する。
【０１３３】
一方、保管庫１ｚａから容器５を出庫させる出庫動作は次の通りである。
【０１３４】
図示しないコントローラ３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の何れか階層における搬送車３３、並びに保管庫１ｚａ内の容器移載装置８２及び容器移載装置１５ｚに対して、容器５の出庫指示を出す。これに基づき、搬送車３３は、筐体１１の外側に位置する、指定の出庫用受け渡し機構８０ｚに隣接する位置で停止（待機）する。
【０１３５】
一方、このとき、容器移載装置１５ｚは、保管庫１ｚａ内の適当な位置において待機状態等にある昇降体１５ａｂを、案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の棚１２に向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇをその中心軸Ｌ１回りに旋回させつつ、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを指定の棚１２側へ伸ばして、指定の棚１２からハンド１５ｄｘ上へ容器５を移し替える。次に、容器移載装置１５ｚは、モーターＭ２の回転動作によりアーム機構１５ｇを縮めて、容器５を載置するハンド１５ｄｘを中心軸Ｌ１側に引き込む。
【０１３６】
次に、容器移載装置１５ｚは、昇降体１５ａｂを案内部１５ａａに沿って昇降させつつ、さらにモーターＭ１の回転動作によりアーム機構１５ｇを保管庫１ｚａの中心軸Ｌ１回りに旋回させて、ハンド１５ｄｘを指定の出庫用受け渡し機構１４ｚの旋回ステージ８１に向けた状態でアーム機構１５ｇを停止させる。次に、容器移載装置１５ｚは、縮めた状態にあるアーム機構１５ｇを、モーターＭ２の回転動作により指定の出庫用受け渡し機構８０ｚの旋回ステージ８１側へ伸ばしつつ、ハンド１５ｄｘから、保管庫１ｚａ内に位置する旋回ステージ８１上に容器５を移載する。次に、旋回ステージ８１は、容器５の蓋５ｂが筐体１１の側面１１ｃと対面するように所定の角度だけ旋回する。次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｄ等を旋回ステージ８１側へ伸ばしつつ、ハンド８２ｄ上に容器５を載せる。
【０１３７】
次に、容器移載装置８２は、ハンド８２ｃ上に載置された容器５を、開口１１ｋ及び３２ｋを通して筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、容器５を搬送車３３上に載置する。こうして、保管庫１ｚａに対する容器５の出庫作業が完了する。次に、搬送車３３は、その容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１３８】
以上に述べた第２比較例では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）７０ｚは、容器移載装置７２に加えて、旋回ステージ７１を有している。また、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）８０ｚは、容器移載装置８２に加えて、旋回ステージ８１を有している。よって、第２比較例では、入出庫用ポートに対して、旋回ステージ７１、８１を設けている分だけ、保管庫１ｚａのコストが増加してしまうといった課題がある。
【０１３９】
これに対し、第２実施形態では、入庫用受け渡し機構（入庫用ポート）７０は、搬送車３３から受け取った容器５を、当該容器５の向きを変えることなく容器移載装置１５に向けて移動又は搬送して、当該容器５を容器移載装置１５に受け渡し可能な状態とする移動機構（本例では容器移載装置７２）を備える。好適な例では、入庫用受け渡し機構７０と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１４０】
また、第２実施形態では、出庫用受け渡し機構（出庫用ポート）８０は、容器移載装置１５より受け渡された容器５を、当該容器５の向きを変えることなく筐体１１の外部（例えば搬送車３３の存在する方向）に向けて移動又は搬送して、当該容器５を筐体１１の外部（例えば搬送車３３）に対して受け渡し可能な状態とする移動機構（本例では容器移載装置８２）を備える。好適な例では、出庫用受け渡し機構８０と、筐体１１の外部（本例では搬送車３３）及び容器移載装置１５との間では、容器５の蓋５ｂが筐体１１の内側に向けられた状態で当該容器５の受け渡しが行われる。
【０１４１】
これらの構成によれば、入出庫用ポートに対して、第２比較例のような容器５の方向転換を行うための旋回ステージ７１、８１を必要としない。よって、第２実施形態によれば、そのような旋回ステージ７１、８１を設けない分だけ、第２比較例と比べ保管庫１ａのコストを削減することができる。つまり、第２実施形態では、第２比較例と比べて、入出庫ポート（入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０）における駆動機構の数の削減により保管庫１ａのコストを削減することができる。また、駆動機構の数を削減することができるので、入出庫ポートの故障等に対する信頼性を向上させることができ、ひいては保管庫１ａの故障等に対する信頼性を向上させることができる。
【０１４２】
また、第２比較例では、棚１２は、第１比較例と同様に、筐体１１内において、その中心軸Ｌ１を基点として放射状に且つ筐体１１の高さ方向に一列状に配置される。このため、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅｚａは非常に小さくなっている。そのため、第２比較例では、第１比較例と同様に、人が筐体１１の外部からその空間Ｅｚａ内に入って、容器移載装置１５ｚのメインテナンス作業等を実施したりすることは困難であるといった課題がある。
【０１４３】
これに対して、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、棚１２は、筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）のうち３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々において、その３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）の各々の高さ方向に沿う位置に一列状に配置されている。また、棚１２の配置を平面的に見た場合、３つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｄ）側の各々には、一対の棚１２が並列して配置される。ここで、第２実施形態において筐体１１の大きさは、第２比較例と同様である。
【０１４４】
これにより、複数の棚１２及び案内部１５ａａの内側に形成される空間Ｅは、第２比較例に係る空間Ｅｚａと比べて大きくなる。そのため、人が筐体１１の外部からその空間Ｅ内に入って、容器移載装置１５のメインテナンス作業を実施したり、容器移載装置１５の故障時において容器５を保管庫１ａの外部へ取り出す作業等を実施したりすることを容易に行うことができる。その結果、第２比較例のように各棚１２と筐体１１の４つの側面（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）との間に対して、そのような各種作業を実施するための空間Ｅｚｂを設ける必要がなくなる。
【０１４５】
なお、第２実施形態では、このように空間Ｅが大きくなるのに伴って、アーム機構１５ｆの各要素の長さが、対応するアーム機構１５ｇの各要素の長さと比較して大きくなっている。
［変形例］
なお、本発明では、その趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変形をすることが可能である。
【０１４６】
例えば、本発明では、第１実施形態に係る保管庫１に対して、第２実施形態に係る搬送装置３０を適用してもよく、或いは、第１実施形態に係る搬送装置２及び第２実施形態に係る搬送装置３０の両方を混在させてもよい。また、本発明では、第２実施形態に係る保管庫１ａに対して、第１実施形態に係る搬送装置２を適用してもよく、或いは、第１実施形態に係る搬送装置２及び第２実施形態に係る搬送装置３０の両方を混在させてもよい。
【０１４７】
また、上記の第１実施形態では、搬送装置２は保管庫１の外部において保管庫１に隣接する位置に設けられていた。また、上記の第２実施形態では、搬送装置３０は保管庫１ａの外部において保管庫１ａに隣接する位置に設けられていた。これに限らず、本発明では、搬送装置の一部を保管庫の内部に設けるようにしてもよい。
【０１４８】
かかる構成を、第１実施形態に係る保管庫システム１００に適用した例について図１１（ａ）を参照して説明する。図１１（ａ）は、図２の第１の階層Ｆ１に対応する、変形例に係る保管庫システム１００ｂの断面図を示す。
【０１４９】
変形例に係る保管庫システム１００ｂと、第１実施形態に係る保管庫システム１００とを比較した場合、変形例に係る保管庫システム１００ｂでは、主に、搬送装置２の一部を保管庫１の内部に設けるようにしている点、保管庫１に対し入庫用受け渡し機構（入庫ポート）１３及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）１４を設けていない点等が第１実施形態と異なり、それ以外は第１実施形態と同様である。よって、以下では、第１実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１５０】
保管庫システム１００ｂでは、一部図示を省略しているが、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における保管庫１の筐体１１に対して、軌道２１に沿って搬送車２２を通過させるための複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）が設けられる。具体的には、開口１１ｂａは、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、筐体１１の側面１１ｂに設けられていると共に、開口１１ｄａは、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、側面１１ｂと対面する側面１１ｄに設けられている。また、保管庫システム１００ｂにおいて、搬送装置２２の軌道２１の一部は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、保管庫１内に位置する天井等に懸垂され、開口１１ｂａと開口１１ｄａとを貫くように配置されている。これにより、軌道２１を沿って走行する搬送車２２は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、開口１１ｂａ及び開口１１ｄａを通じて保管庫１の内部を通過することが可能になっている。
【０１５１】
以上の構成を有する保管庫システム１００ｂでは、容器移載装置１５は、保管庫１への容器５の入出庫の際に、複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）を通じて保管庫１内に進入した搬送車２２との間において、容器５の向きを変えることなく当該容器５の移載を直接的に行う。
【０１５２】
具体的には、保管庫１に対し容器５を入庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１内に進入した搬送車２２は、保管庫１内で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、進入した搬送車２２から入庫用の容器５を当該容器５の向きを変えることなく直接受け取る。次に、容器移載装置１５は、その受け取った容器５を指定の棚１２に載置する。こうして、保管庫１に対する容器５の入庫作業が完了する。
【０１５３】
一方、保管庫１から容器５を出庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１内に進入した搬送車２２は、保管庫１内で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、指定の棚１２から取り出した出庫用の容器５を当該容器５の向きを変えることなく搬送車２２に直接受け渡す。こうして、保管庫１に対する容器５の出庫作業が完了する。なお、その受け渡された容器５を搬送する搬送車３３は、開口１１ｂａを通過して保管庫１の外部に移動し、当該容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１５４】
これによれば、保管庫１に対して、入庫用受け渡し機構（入庫ポート）１３及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）１４を設ける必要がないので、その分、保管庫１のコストをより削減することができると共に、保管庫１の故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【０１５５】
次に、搬送装置の一部を保管庫の内部に設けた構成を、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａに適用した例について図１１（ｂ）を参照して説明する。図１１（ｂ）は、図８の第１の階層Ｆ１に対応する、変形例に係る保管庫システム１００ｃの断面図を示す。
【０１５６】
変形例に係る保管庫システム１００ｃと、第２実施形態に係る保管庫システム１００ａとを比較した場合、変形例に係る保管庫システム１００ｃでは、主に、搬送装置３０の一部を保管庫１ａの内部に設けるようにしている点、保管庫１ａに対し入庫用受け渡し機構７０及び出庫用受け渡し機構８０を設けていない点等が第２実施形態と異なり、それ以外は第２実施形態と同様である。よって、以下では、第２実施形態と同一の要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１５７】
保管庫システム１００ｃでは、一部図示を省略しているが、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層における保管庫１ａの筐体１１に対して、搬送装置３０の一部を保管庫１ａ内に配置するための複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）が設けられる。保管庫１ａに対する複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）の設定位置は、保管庫システム１００ｂと同様である。これにより、軌道３１上を走行する搬送車３３は、第１の階層Ｆ１、第２の階層Ｆ２及び第３の階層Ｆ３の各階層において、開口１１ｂａ及び開口１１ｄａを通じて保管庫１ａの内部を通過することが可能になっている。
【０１５８】
以上の構成を有する保管庫システム１００ｃでは、容器移載装置１５は、保管庫１ａへの容器５の入出庫の際に、複数の開口（１１ｂａ、１１ｄａ）及び開口３２ｋを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３との間において、容器５の向きを変えることなく当該容器５の移載を直接的に行う。
【０１５９】
具体的には、保管庫１ａに対し容器５を入庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３は、搬送装置３０の開口３２ｋに対応する位置で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、進入した搬送車３３から入庫用の容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口３２ｋを通して直接受け取る。次に、容器移載装置１５は、その受け取った容器５を指定の棚１２に載置する。こうして、保管庫１ａに対する容器５の入庫作業が完了する。
【０１６０】
一方、保管庫１ａから容器５を出庫する際には、開口１１ｄａを通じて保管庫１ａ内に進入した搬送車３３は、開口３２ｋに対応する位置で停止（待機）する。次に、容器移載装置１５は、指定の棚１２から取り出した出庫用の容器５を、当該容器５の向きを変えることなく開口３２ｋを通して搬送車３３に直接受け渡す。こうして、保管庫１ａに対する容器５の出庫作業が完了する。なお、その受け渡された容器５を搬送する搬送車３３は、開口１１ｂａを通過して保管庫１ａの外部に移動し、当該容器５を各種の製造装置等に向けて搬送する。
【０１６１】
これによれば、保管庫１ａに対して、入庫用受け渡し機構（入庫ポート）７０及び出庫用受け渡し機構（出庫ポート）８０を夫々設ける必要がないので、その分、保管庫１ａのコストをより削減することができると共に、保管庫１ａの故障等に対する信頼性の向上に寄与し得る。
【０１６２】
また、本発明では、入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行うアーム機構は、上記した構成に限らず、例えば直交座標系ロボットであっても構わない。以下、この構成例について、図１２を参照して簡単に説明する。
【０１６３】
図１２（ａ）は、図５（ａ）に対応する、変形例に係るアーム機構４０及び棚１２を含む要部平面図を示す。図１２（ｂ）は、図５（ｂ）に対応する、変形例に係るアーム機構４０及び棚１２を含む要部平面図を示す。
【０１６４】
本変形例は、第１及び第２実施形態に係る保管庫システムと比較して、アーム機構の構成のみが異なる。よって、以下では、第１及び第２実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１６５】
変形例に係るアーム機構４０は、いわゆる直交座標系ロボットであり、第１の移動機構４１と、第１の移動機構４１に対して略直交するように配置され、容器５を載置した状態で支持する第２の移動機構４２と、を備える。第１の移動機構４１は、その中央部がモーターＭ１を介して昇降体１５ａｂの一端に取り付けられている。このため、第１の移動機構４１は、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回可能に構成される。第１の移動機構４１は、水平一方向に第２の移動機構４２を移動させる機構であり、具体的に、第２の移動機構４２を、第１の移動機構４１の延在方向Ｙ３０に沿って移動させる機能を有する。第２の移動機構４２は、水平一方向に容器５を移動させる機構であり、具体的に、容器５を第１の移動機構４１の延在方向Ｙ３０と直交する方向Ｙ３１に沿って移動させる機能を有する。
【０１６６】
以上の構成を有するアーム機構４０は、モーターＭ１の回転動作により第１の移動機構４１及び第２の移動機構４２を保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回させつつ、第１の移動機構４１及び第２の移動機構４２の協調動作により入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う。
【０１６７】
例えば、図１２（ａ）の状態（縮んだ状態）にあるアーム機構４０が、指定の棚１２ｘに対して容器５を移載するには次のようにして行う。まず、モーターＭ１の回転動作により、第２の移動機構４２が指定の棚１２ｘに向かうように、第１の移動機構４１を所定の角度だけ旋回させる。次に、第１の移動機構４１は、図１２（ｂ）に示すように、第２の移動機構４２が指定の棚１２ｘ側と対向する位置まで、第２の移動機構４２を水平一方向に移動させる。次に、第２の移動機構４２は、容器５を指定の棚１２ｘに向けて水平一方向に移動させる。こうして、指定の棚１２ｘに容器５を載置することが可能となる。
【０１６８】
また、本発明では、上記した変形例に係るアーム機構の構成に限定されず、アーム機構は、水平一方向にのみ移動可能な移動機構だけで構成されていても構わない。この構成例について、図１３を参照して簡単に説明する。
【０１６９】
図１３（ａ）は、図１２（ａ）に対応する、他の変形例に係るアーム機構４３及び棚１２を含む要部平面図を示す。図１３（ｂ）は、図１２（ｂ）に対応する、他の変形例に係るアーム機構４３及び棚１２を含む要部平面図を示す。
【０１７０】
本変形例は、第１及び第２実施形態に係る保管庫システムと比較して、アーム機構の構成及び棚１２の配置のみが異なる。よって、以下では、第１及び第２実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【０１７１】
変形例に係るアーム機構４３は、容器５を載置した状態で支持する移動機構４４を備える。移動機構４４は、その中央部がモーターＭ１を介して昇降体１５ａｂの一端に取り付けられている。このため、移動機構４４は、昇降体１５ａｂの一端を基点に又は保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回可能に構成される。移動機構４４は、水平一方向に容器５を移動させる機構であり、具体的に、容器５を移動機構４４の延在方向Ｙ３１に沿って移動させる機能を有する。また、棚１２は、保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に放射状に且つ保管庫１若しくは１ａの高さ方向に列状に配置される。
【０１７２】
以上の構成を有するアーム機構４３は、モーターＭ１の回転動作により移動機構４４を保管庫１若しくは１ａの中心軸Ｌ１を中心に旋回させつつ、移動機構４４の動作により入庫用受け渡し機構１３又は７０、及び、出庫用受け渡し機構１４又は８０と、複数の棚１２のうち指定された棚１２との間で容器５の移載又は搬送を行う。
【０１７３】
例えば、図１３（ａ）の状態（縮んだ状態）にあるアーム機構４３が、指定の棚１２ｘに対して容器５を移載するには次のようにして行う。まず、モーターＭ１の回転動作により、移動機構４４が指定の棚１２ｘに向かうように、移動機構４４を所定の角度だけ旋回させる。次に、移動機構４４は、図１３（ｂ）に示すように、容器５を指定の棚１２ｘに向けて水平一方向に移動させる。こうして、指定の棚１２ｘに容器５を載置することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る保管庫システムの外観構成を示す斜視図。
【図２】第１実施形態に係る保管庫システムの高さ方向に沿った一断面図。
【図３】第１実施形態に係る保管庫システムの各種平面図。
【図４】第１実施形態に係る保管庫システムの動作例を示す各種平面図。
【図５】保管庫システムの棚に対するアーム機構の動作例を示す各種平面図。
【図６】第１比較例に係る保管庫システムの各種平面図。
【図７】第１比較例に係る保管庫システムの動作例を示す各種平面図。
【図８】第２実施形態に係る保管庫システムの高さ方向に沿った一断面図。
【図９】第２実施形態に係る保管庫システムの一平面図。
【図１０】第２比較例に係る保管庫システムの一平面図。
【図１１】本発明の各種変形例に係る保管庫システムの高さ方向に沿った各種断面図。
【図１２】本発明の変形例に係るアーム機構及び棚を含む要部平面図。
【図１３】本発明の他の変形例に係るアーム機構及び棚を含む要部平面図。
【符号の説明】
【０１７５】
１、１ａ 保管庫、 ２、３０ 搬送装置、 ３ コントローラ、 ５ 容器、 ５ｂ 蓋、 ６ 被収容物、 ７ａ 床、 ７ｂ、７ｃ、７ｄ 天井、 １１ 筐体、 １２ 棚、 １３、７０ 入庫用受け渡し機構（第１の受け渡し機構）、 １３ａ、１４ａ 移動機構、 １４、８０ 出庫用受け渡し機構（第２の受け渡し機構）、 １５、７２、８２ 容器移載装置、 １５ｆ、４０、４３ アーム機構、 ２１、３１ 軌道、 ２２、３３ 搬送車、 １００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ 保管庫システム、 Ｅ 空間
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体内に配置され、被収容物を収容する容器を載置する棚と、
前記筐体の外部との間で前記容器の受け渡しを行う第１及び第２の受け渡し機構と、
前記筐体内に配置され、前記第１及び第２の受け渡し機構と前記棚との間で前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、
前記第１の受け渡し機構は、前記筐体の外部より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記容器移載装置に向けて移動して、当該容器を前記容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備えると共に、
前記第２の受け渡し機構は、前記容器移載装置より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記筐体の外部に向けて移動して、当該容器を前記筐体の外部に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備えることを特徴とする保管庫システム。
【請求項２】
軌道及び前記軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、前記搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備え、
前記保管庫は、
前記軌道に沿って前記搬送車を通過させるための開口を有する筐体と、
前記筐体内に配置され、前記容器を載置する棚と、
前記筐体内に配置され、前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、
前記容器移載装置は、前記開口を通じて前記保管庫内に進入した前記搬送車との間において前記容器の移載を直接行うことを特徴とする保管庫システム。
【請求項３】
前記移動機構及び前記他の移動機構は、前記筐体の外部から内部にかけて延在する搬送用のコンベアとして構成されることを特徴とする請求項１に記載の保管庫システム。
【請求項４】
前記容器移載装置は、前記筐体の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降機構と、前記筐体の中心軸に向かって延びる前記昇降機構の一端に支持されたアーム機構と、を備え、
前記アーム機構は、前記筐体の中心軸回りに旋回可能に構成されると共に前記筐体の中心軸に近づく方向及び前記筐体の中心軸と離隔する方向に伸縮可能な複数のアームと、前記複数のアームのうち何れかのアームに支持され、前記容器を保持する容器保持部と、を有して構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の保管庫システム。
【請求項５】
前記昇降機構は、前記筐体の高さ方向に延在する案内部と、前記案内部に沿って昇降可能な昇降体と、を備えることを特徴とする請求項４に記載の保管庫システム。
【請求項６】
前記筐体は４つの側面を有する箱状の形状を有し、
前記４つの側面のうち１つの側面側において、当該１つの側面の高さ方向に沿う位置には前記案内部が配置され、
前記４つの側面のうち残りの３つの側面側の各々において、当該３つの側面の各々の高さ方向に沿う位置には、前記棚が間隔をあけて複数配置され、
前記アーム機構は、前記案内部及び前記複数の前記棚に取り囲まれる位置に配置され、
前記案内部及び前記複数の前記棚の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間が形成されていることを特徴とする請求項５に記載の保管庫システム。
【請求項７】
前記筐体に隣接する位置に配置された他の軌道と、前記他の軌道に沿って走行する他の搬送車とを有する他の搬送装置を備え、
前記第１及び第２の受け渡し機構は、前記筐体の外部において、前記他の搬送車との間で前記容器の受け渡しを行うことを特徴とする請求項１に記載の保管庫システム。
【請求項１】
筐体と、
前記筐体内に配置され、被収容物を収容する容器を載置する棚と、
前記筐体の外部との間で前記容器の受け渡しを行う第１及び第２の受け渡し機構と、
前記筐体内に配置され、前記第１及び第２の受け渡し機構と前記棚との間で前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、
前記第１の受け渡し機構は、前記筐体の外部より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記容器移載装置に向けて移動して、当該容器を前記容器移載装置に受け渡し可能な状態とする移動機構を備えると共に、
前記第２の受け渡し機構は、前記容器移載装置より受け渡された前記容器を、当該容器の向きを変えることなく前記筐体の外部に向けて移動して、当該容器を前記筐体の外部に対して受け渡し可能な状態とする他の移動機構を備えることを特徴とする保管庫システム。
【請求項２】
軌道及び前記軌道に沿って走行する搬送車を有する搬送装置と、前記搬送車との間で被収容物を収容する容器の受け渡しを行う保管庫と、を備え、
前記保管庫は、
前記軌道に沿って前記搬送車を通過させるための開口を有する筐体と、
前記筐体内に配置され、前記容器を載置する棚と、
前記筐体内に配置され、前記容器の移載を行う容器移載装置と、を備え、
前記容器移載装置は、前記開口を通じて前記保管庫内に進入した前記搬送車との間において前記容器の移載を直接行うことを特徴とする保管庫システム。
【請求項３】
前記移動機構及び前記他の移動機構は、前記筐体の外部から内部にかけて延在する搬送用のコンベアとして構成されることを特徴とする請求項１に記載の保管庫システム。
【請求項４】
前記容器移載装置は、前記筐体の高さ方向及び当該高さ方向とは逆方向に向けて昇降可能な昇降機構と、前記筐体の中心軸に向かって延びる前記昇降機構の一端に支持されたアーム機構と、を備え、
前記アーム機構は、前記筐体の中心軸回りに旋回可能に構成されると共に前記筐体の中心軸に近づく方向及び前記筐体の中心軸と離隔する方向に伸縮可能な複数のアームと、前記複数のアームのうち何れかのアームに支持され、前記容器を保持する容器保持部と、を有して構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の保管庫システム。
【請求項５】
前記昇降機構は、前記筐体の高さ方向に延在する案内部と、前記案内部に沿って昇降可能な昇降体と、を備えることを特徴とする請求項４に記載の保管庫システム。
【請求項６】
前記筐体は４つの側面を有する箱状の形状を有し、
前記４つの側面のうち１つの側面側において、当該１つの側面の高さ方向に沿う位置には前記案内部が配置され、
前記４つの側面のうち残りの３つの側面側の各々において、当該３つの側面の各々の高さ方向に沿う位置には、前記棚が間隔をあけて複数配置され、
前記アーム機構は、前記案内部及び前記複数の前記棚に取り囲まれる位置に配置され、
前記案内部及び前記複数の前記棚の内側には、人が入り込んで作業することが可能な空間が形成されていることを特徴とする請求項５に記載の保管庫システム。
【請求項７】
前記筐体に隣接する位置に配置された他の軌道と、前記他の軌道に沿って走行する他の搬送車とを有する他の搬送装置を備え、
前記第１及び第２の受け渡し機構は、前記筐体の外部において、前記他の搬送車との間で前記容器の受け渡しを行うことを特徴とする請求項１に記載の保管庫システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−４０９７９（Ｐ２０１０−４０９７９Ａ）
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０５３７８（Ｐ２００８−２０５３７８）
【出願日】平成２０年８月８日（２００８．８．８）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月８日（２００８．８．８）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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