医療装置
【課題】 患者への負担を増加することなく、低侵襲な外科手術が行えると共に、体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できる医療装置を実現すること。
【解決手段】 医療装置１は、体腔１０１内に導入され、被姿勢制御部４４を有する医療機器４と、この医療機器を体腔内の体壁１０２に固定するための固定部４２と、医療機器と固定部との間に介装され、固定部に対して医療機器を可動自在に連結した可動部６６と、体外に設置され、固定部に対して医療機器を可動させる姿勢制御部２２を有する体外装置３と、を具備する。
【解決手段】 医療装置１は、体腔１０１内に導入され、被姿勢制御部４４を有する医療機器４と、この医療機器を体腔内の体壁１０２に固定するための固定部４２と、医療機器と固定部との間に介装され、固定部に対して医療機器を可動自在に連結した可動部６６と、体外に設置され、固定部に対して医療機器を可動させる姿勢制御部２２を有する体外装置３と、を具備する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に固定される医療機器を備え、特に、この医療機器の向きを体外から可動自在とした医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、医療機器である内視鏡は、撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。
【０００３】
このような内視鏡には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に肛門、或いは口腔から導入するものや、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通して、腹腔内へ導入するものがある。一般に内視鏡は、長尺な挿入部を有しており、この挿入部が消化器管路内、或いは腹腔内に挿入される。
【０００４】
ところで、近年において、挿入部の導入による患者への苦痛を軽減するため、例えば、特許文献１に記載のようなカプセル型医療装置が提案されている。この特許文献１には、体外からの回転磁場を受けて、回転しながら管腔内の目的部位まで到達可能とするカプセル型内視鏡装置の技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２３７９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のカプセル型内視鏡装置は、管腔管路内では有効的な技術であって、腹腔内の内視鏡観察において、この従来のカプセル型内視鏡装置の技術を転用することは困難とされる。
【０００６】
つまり、腹腔内に内視鏡を導入する従来の手技には、例えば、低侵讐のため大きく開腹することなく、観察用の内視鏡を体腔内に導くトラカールと、処置具を処置部位に導くトラカールとを患者の腹部に穿刺して、内視鏡で処置具と処置部位とを観察しながら治療処置を行う外科手術、所謂、腹腔鏡下外科手術が行われる。この手法では、内視鏡で処置部位を詳細に観察できる反面、観察できる視野の範囲が比較的狭いという問題がある。そのため、通常の内視鏡の他に、腹腔内の治療部位全体を広範囲に観察できるように、広角視野範囲が設定された広角観察用の内視鏡などの撮像装置を併用することが好ましい。
【０００７】
しかし、通常の内視鏡に加え、さらに、体壁である腹壁にトラカールを穿刺して、腹腔内を広角に観察する内視鏡を用いて腹腔鏡下外科手術を行うと、患者の腹壁に複数のトラカールを穿刺しなければならない。これでは、患者に今までよりも負担をかけてしまい、低侵襲な腹腔鏡下外科手術ではなくなってしまうという問題がある。
【０００８】
また、腹腔内全体を広範囲に観察できる撮像装置は、撮影する領域のうち、治療部位が画像の中央に位置した状態、及び通常の内視鏡の観察画像の上下左右方向と略同一な方向で観察する状態で固定したほうが、術者に画面上の違和感を与えない。
【０００９】
このように、通常の内視鏡とは別に腹腔内に導入される撮像装置は、所望の観察方向を可変できるようにすることが好ましい。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは患者への負担を増加することなく、低侵襲な外科手術が行えると共に、体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できる医療装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成すべく、本発明の医療装置は、体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、該医療機器を上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、上記医療機器と上記固定部との間に介装され、該固定部に対して該医療機器を可動自在に連結した可動部と、体外に設置され、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する体外装置と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、患者への負担を増加することなく、低侵襲な外科手術が行えると共に、体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できる医療装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術を行う医療装置を例示する。
（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療装置である内視鏡システムについて、以下に説明する。尚、図１から図１９は本発明の第１実施形態に係り、図１は医療装置である内視鏡システムの構成を示す図、図２は体外装置の構成を示す断面図、図３は体外装置の構成を示す上面図、図４は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図５は図４のＶ−Ｖ断面図、図６は患者の腹壁にトラカールが穿刺された状態を示す図、図７は体外装置に穿刺針を挿入した状態を示す断面図、図８は腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図、図９は穿刺針を腹壁に穿刺して、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した状態を示し、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図、図１０は腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した穿刺針を引き上げた状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図、図１１は穿刺針を引き上げると共に、体外装置を穿刺針に沿って下ろす状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図、図１２は図１１の状態における体外装置の断面図、図１３は体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図、図１４は図１３の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図、図１５は腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図、図１６は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図、図１７は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図、図１８は体外装置を腹腔内設置カメラのワイヤから抜き取る手順を説明するための断面図、図１９は腹腔内設置カメラを腹腔から取り出す手順を説明するための図である。
【００１４】
図１に示すように、腹腔鏡下外科手術を行う本実施の形態の内視鏡システム１は、第１の撮影装置である硬性鏡２と、体外側姿勢制御装置である体外装置３と、第２の撮影装置であると共に、撮像装置である非常に小型な腹腔内設置カメラ（以下、カメラと略記する）４と、光源装置５と、画像処理回路が内蔵された信号処理装置であるカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）６と、このＣＣＵ６に通信ケーブル１３によって接続され、観察画像を表示する表示装置７と、により主に構成されている。
【００１５】
光源装置５は、硬性鏡２の備える照明光学系に照明光を供給する。光源装置５と硬性鏡２とは光源ケーブル１０によって着脱自在に接続される。
硬性鏡２は、硬質な挿入部８と、この挿入部８の基端に連接された操作部９とから主に構成されている。硬性鏡２の挿入部８は、内部にイメージガイド、及びライトガイドバンドルが挿通されており、先端面にイメージガイドを介して被写体像を後述の硬性鏡用カメラへ集光する撮影光学系、及びライトガイドバンドルからの照明光を被写体へ向けて照射する照明光学系が配設されている。
【００１６】
硬性鏡２の操作部９には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子が配された、図示しないカメラヘッドが内蔵されている。光源装置５から光源ケーブル１０を介して硬性鏡２に供給された照明光によって照明された観察部位の光学像は、挿入部８のイメージガイドを介して操作部９内のカメラヘッドで撮像される。この硬性鏡用カメラは、撮像した光学像を撮像信号に光電変換して、その撮像信号が撮像ケーブル１１を介してＣＣＵ５へ伝送される。尚、本実施の形態の硬性鏡２は、その撮影可能な画角α（図１５参照）が例えば、７０°〜７５°となるように、撮像光学系が設定されている。
【００１７】
このＣＣＵ５は、伝送された画像信号を映像信号に生成して表示装置７に出力する。表示装置７は、例えば、液晶ディスプレイであって、ＣＣＵ５から出力された映像信号を受けて、硬性鏡２による通常観察画像、及びカメラ４による広角観察画像を画面上にマルチ２画面表示、或いは個別に切り替え表示する。また、ＣＣＵ５は、体外装置３と電気ケーブル１２により着脱自在に接続されている。
【００１８】
次に、体外装置３について、図２、及び図３を用いて、以下に詳しく説明する。
体外装置３は、図２、及び図３に示すように、筐体２１内に受信機３１を有し、非磁性材から形成された筐体２１に球体の一部分が切り欠かれた形状の体外姿勢制御部である体外側姿勢可変部２２が自由に回転自在に設けられている。
体外側姿勢可変部２２は、プラスチック等の非磁性材である合成樹脂から形成された球体に、中心を通り、貫通する孔部２３が形成され、一部、ここでは下部側が平面となるように切り欠かれた平面部２４を有している。この体外側姿勢可変部２２内には、孔部２３の周囲に円筒状の体外側強磁性部材である体外側永久磁石２５が配設されている。この体外側永久磁石２５は、孔部２３に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。
【００１９】
この体外側姿勢可変部２２は、筐体２１の上部で開口するように略同一な球形状に形成された球状凹部２６内で可動フリーとなるように配置されている。つまり、体外装置３は、姿勢可変部２２が筐体２１に対して、回転可動自在な、所謂、トラックボール機構が構成されている。
【００２０】
筐体２１には、球状凹部２６の中央下部で連通し、体外側姿勢可変部２２の中心位置の延長線上にワイヤ挿通孔２７が下面で開口するように形成されている。また、筐体２１には、ワイヤ挿通孔２７に連通して、後述するワイヤ固定レバー３２がスライド自在に横方向に形成され、一側面、ここでは右側面にて開口したスライド穴部２８が形成されている。さらに、筐体２１には、球状凹部２６に連通し、後述する姿勢位置固定ネジ３５が螺合し、他側面、ここでは左側面にて開口したネジ孔２９が形成されている。
【００２１】
筐体２１のスライド穴部２８には、付勢バネ３４が端面に固定された非磁性材から形成されたワイヤ固定レバー３２が挿通配置されている。このワイヤ固定レバー３２は、略直方体形状をしており、筐体２１のワイヤ挿通孔２７に、筐体２１の内部方向へスライドすることで、連通する孔部３３が形成されている。
【００２２】
筐体２１のネジ孔２９に螺合される非磁性材から形成される姿勢固定部である姿勢位置固定ネジ３５は、ネジ孔２９への螺合量が多くなると、体外側姿勢可変部２２と筐体２１内の端面が当接し、球状凹部２６内での体外側姿勢可変部２２の可動を制動する。
【００２３】
次に、カメラ４について、図４、及び図５を用いて、以下に詳しく説明する。
カメラ４は、図４、及び図５に示すように、カメラ本体４１と腹壁固定部４２が連設して主に構成されている。
【００２４】
カメラ本体４１は、所謂、カプセル型の撮像ユニット４３と、被姿勢制御部である体内側姿勢可変部４４と、を有して構成されている。
撮像ユニット４３は、先端側（図４では下方）に略ドーム状の透明フード５１と、この透明フード５１が一面を気密に封止するように配設される非磁性材から形成されたカメラ筐体５２と、によって外形が形成されている。
【００２５】
カメラ筐体５２には、透明フード５１側の一面に照明光の光源となる、複数、ここでは２つの照明部である白色ＬＥＤ５３が配設され、該一面の略中央に形成されたレンズ保持孔に保持された対物レンズ群５４と、この対物レンズ群５４により撮影光が集光される位置に受光部が配置された、ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等の固体撮像素子ユニット５５が設けられている。
【００２６】
また、カメラ筐体５２内には、送信機５７が配設され、この送信機５７、白色ＬＥＤ５３、及び固体撮像素子ユニット５５への給電を行うバッテリ５６が内蔵されている。尚、本実施の形態のカメラ本体４１の機能部は、その撮影可能な画角β（図１５参照）が例えば、９０°以上となるように、広角な視野範囲を撮像する撮像光学系が設定されている。尚、固体撮像素子ユニット５５により光電変換された画像信号は、送信機５７から体外装置３の受信機３１に無線伝送される。
【００２７】
体内側姿勢可変部４４は、カメラ筐体５２の基端（図４では上端）に嵌合される外形が略円柱形状の非磁性材から形成された本体部６１と、この本体部６１の基端面中央から同一材により形成された首部６２ａが延出し、この首部６２ａの延出端に一体形成された球体部６２と、この球体部６２を回転保持する非磁性材から形成された球体受部６４を有して構成されている。
【００２８】
本体部６１には、円柱状の体内側強磁性部材である体内側永久磁石６３が内蔵され、この体内側永久磁石６３は、図５に示すように、本体部６１の中心に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。
【００２９】
球体受部６４は、球体部６２を収容して回転自在に保持する凹部６５が形成されている。これにより、球体受部６４内で球体部６２が回転自在に保持された可動部を構成するボールジョイント部６６が構成される。
【００３０】
腹壁固定部４２は、例えば、シリコンゴム等の柔軟な弾性部材から形成され、球体受部６４の基端部に嵌着された接続部７１と、この接続部７１の後端部に吸盤７２と、を有して構成されている。また、腹壁固定部４２は、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３と、この凸部７３の孔部と連通するように、接続部７１の中央部に貫通孔７４が形成されている。
【００３１】
腹壁固定部４２の貫通孔７４には、所定の長さを有した吊り上げ用のワイヤ４５が挿通し、このワイヤ４５の一端部にカシメにより接続された連結部７５が設けられている。連結部７５は、球体受部６４の基端面中央に嵌合固定される。すなわち、ワイヤ４５は、吸盤７２の中央から延出するように設けられている。
【００３２】
以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム１は、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔内の治療に用いられる。
ここで、腹腔鏡下外科手術のため、本実施の形態の内視鏡システム１が患者の体腔である腹腔へ設置する手順、及び作用について、図６〜図１９を用いて、以下に詳しく説明する。
【００３３】
先ず、術者は、患者１００の腹壁１０２にメスなどにより２箇所に小さな切開部を処置し、図６に示すように、これら切開部にトラカール１１０，１１１を穿刺する。尚、術者は、ここでは硬性鏡２を腹腔１０１内へ導入するためのトラカール１１０から所定に離間する別の場所にて、腹壁１０２を切開などして、把持鉗子等の処置具１２０を腹腔１０１内へ導入するためのトラカール１１１を腹腔１０１内へ穿刺する。
【００３４】
また、術者は、図７に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２に設けられた孔部２３に穿刺針９０の挿入部９３を挿入する。このとき、術者は、穿刺針９０が体外装置３を貫通するように、ワイヤ固定レバー３２を筐体２１内に押し込み、ワイヤ固定レバー３２の孔部３３に穿刺針９０の挿入部９３が貫通するように挿入する。
【００３５】
術者は、体外装置３が十分に穿刺針９０の手元側（図７では上部側）に位置して体外装置３の下面から挿入部９３を十分に突出させる。この状態において、体外装置３は、ワイヤ固定レバー３２に付勢バネ３４の付勢力によって、ワイヤ固定レバー３２の孔部３３の壁面が穿刺針９０の挿入部９３が当接して抑えることで、穿刺針９０から抜け落ちないようになっている。尚、この穿刺針９０は、針部９１に切り欠き形成された掛止部９２を有している。
【００３６】
次に、術者は、図８に示すように、トラカール１１０を介して、硬性鏡２の挿入部８を腹腔１０１内に挿入する。そして、術者は、トラカール１１１を介して把持鉗子等の処置具１２０によって把持したカメラ４を腹腔１０１内に挿入する。このとき、術者は、硬性鏡２による画像を確認しながら、カメラ４を腹腔１０１内に挿入すると良い。
【００３７】
また、カメラ４は、トラカール１１１を介して腹腔１０１内へ導入されるとき、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３を把持鉗子等の処置具により把持される。この凸部７３は、吸盤７２の密着表面の略中央に設けられているため、カメラ４をバランス良く処置具により把持し易い構成となる。これにより、術者は、カメラ４を腹腔内に導入の際に、トラカール１１１へ挿入し易い、つまり、トラカール１１１にカメラ４が引っ掛からないように容易に腹腔１０１へ導入することができる。
【００３８】
次に、術者は、図９に示すように、硬性鏡２による画像を確認しながら、体外装置３を保持した穿刺針９０が腹壁１０２を貫通するように穿刺する。そして、術者は、硬性鏡２による画像を見ながら、穿刺針９０の針部９１に形成された掛止部９２をカメラ４のワイヤ４５に引っ掛ける。
【００３９】
その後、術者は、図１０に示すように、針部９１の掛止部９２にワイヤ４５を掛止した状態で、穿刺針９０を腹腔１０１から体外（図１０のＵＰ方向）へ引き抜く。そして、術者は、図１１に示すように、穿刺針９０を腹腔１０１から引き抜くと共に、体外装置３を患者１００の腹部方向（図１１のＤＯＷＮ方向）へ穿刺針９０の挿入部９３に対して相対移動させて、体外側姿勢可変部２２に設けられた孔部２３にワイヤ４５が貫挿するまで穿刺針９０を牽引する。
【００４０】
このとき、術者は、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込むことで、容易に体外装置３を穿刺針９０の挿入部９３に対して相対的にスライドさせることができる。そして、術者は、体外側姿勢可変部２２の孔部２３にワイヤ４５が貫挿したら、図１２に示すように、ワイヤ４５自体を牽引しながら（図１２のＵＰ方向）、体外装置３を患者１００の腹部方向（図１２のＤＯＷＮ方向）へ、今度はワイヤ４５に対して相対移動させる。
【００４１】
つまり、術者は、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込む（図１２のＦ方向）状態を維持することで、容易に体外装置３を穿刺針９０の挿入部９３、及びカメラ４のワイヤ４５に対して相対的にスライドさせることができる。
【００４２】
そして、術者は、図１３に示すように、体外装置３が患者１００の腹部上に載置した状態で、体外装置３とカメラ４が腹壁１０２を挟んだ状態となるまで、カメラ４のワイヤ４５を牽引する。このとき、術者は、硬性鏡２による画像から、図１４に示すように、カメラ４の吸盤７２が腹壁１０２内面に吸着したのを確認したら、体外装置３のワイヤ固定レバー３２の押し込みを開放する。
【００４３】
すると、体外装置３のワイヤ固定レバー３２は、付勢バネ３４の付勢力を受けて移動し、孔部３３が筐体２１のワイヤ挿通孔２７とずれた状態となり、これら孔部３３、及びワイヤ挿通孔２７に挿通しているワイヤ４５が挟まれた状態となり、筐体２１に固定される。これにより、体外装置３とカメラ４とが腹壁１０２を挟んだ状態で固定される。
【００４４】
こうして、図１５に示すように、カメラ４が患者１００の腹腔１０１内に、しっかりと安定した状態で設置され、本実施の形態の内視鏡システム１により、腹腔鏡下外科手術が行われる。なお、例えばトラカール１１０には、図示しない気腹チューブの一端部が取り付けられ、腹腔内には硬性鏡２の視野を確保する目的、及び手術機器等を操作するための領域を確保する目的で気腹用気体として、例えば二酸化炭素ガスなどを注入されている。そして、術者は、図１５に示すように、カメラ４を腹腔１０１内で腹壁１０２に吸着させて留置する状態で、トラカール１１０に硬性鏡２、及びトラカール１１１に処置具１２０を挿通して、腹腔鏡下外科手術を行う。
【００４５】
次に、本実施の形態の内視鏡システム１の体外装置３とカメラ４の作用について、図１６、及び図１７を用いて詳しく説明する。
カメラ４は、図１６に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が中心を通る孔部２３に平行な軸Ａ回り（図中のＲ方向）に回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が追従して、長手軸ａ回り（図中のｒ方向）に回転可動する。
【００４６】
すなわち、体内側永久磁石６３は、そのＳ極が体外側永久磁石２５のＮ極へ、一方、体内側永久磁石６３のＮ極が体外側永久磁石２５のＳ極へ引き寄せられる磁力を常に受けている。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の軸Ａ回りの回転に追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって回転する。
【００４７】
そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、カメラ本体４１を回転させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画像を回転させて、腹腔内の上下左右の表示位置を調整することができる。つまり、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、硬性鏡２の上下左右の撮影画像に合わせて、カメラ４の上下左右の撮影画像を変更することができる。従って、術者は、硬性鏡２とカメラ４により撮影された２つの表示される画像の上下左右方向を一致させることができるため、表示装置７上での違和感を受けることが防止される。
【００４８】
また、カメラ４は、図１７に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が左右方向（図中のＲ方向）に所定の角度γで回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が引き寄せられ、左右方向（図中のｒ方向）に所定の角度δで傾倒可動する。これら所定の角度γ，δは、カメラ４のカメラ本体４１の質量、体外側永久磁石２５と体内側永久磁石６３の磁力の強弱等により決定されるものである。
【００４９】
つまり、体外側永久磁石２５のＳ極が回転により近づくと、体内側永久磁石６３は、Ｎ極側への引き寄せられる磁力が増大する。このとき、体外側永久磁石２５のＮ極が回転により遠ざかっているため、体内側永久磁石６３は、Ｓ極側への引き寄せられる磁力が減少する。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の左右の所定の回転角度γに追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって所定の角度δで傾倒する。
【００５０】
そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、カメラ本体４１を傾倒させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画面内で処置する患部を略中央にしたり、処置し易い位置にしたりと、表示位置を調整することができる。つまり、術者は、カメラ４による腹腔１０１内の撮影方向を変更することができる。
尚、術者は、姿勢位置固定ネジ３５を筐体２１へねじ込んで、体外側姿勢可変部２２を固定することで、カメラ４による所望の観察方向を固定することができる。
【００５１】
そして、術者は、腹腔鏡下外科手術を終えると、図１８に示すように、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込みながら、体外装置３をワイヤ４５から引き抜く。そして、術者は、図１９に示すように、腹腔１０１内のカメラ４を把持鉗子等の処置具１２０で把持して、トラカール１１１を介して、腹腔１０１から体外へ取り出す。
【００５２】
以上に述べた各実施の形態の内視鏡システム１によれば、体腔内、ここでは腹腔１０１内の体内組織が広角を含む多視点で観察することができ、例えば、大きな臓器の手術、或いは大腸切除の際の切除ライン全体を容易に把握できる。また、内視鏡システム１は、拡大観察用の硬性鏡２とは別に腹腔１０１内に導入されるカメラ４の視野方向を容易に可変することができると共に、その視野方向を固定することができる。そのため、本発明の内視鏡システム１を使用することで、腹腔鏡下外科手術による処置が容易となる。
【００５３】
体外装置３は、体外側永久磁石２５を除く、主な構成要素となる筐体２１、体外側姿勢可変部２２、ワイヤ固定レバー３２が非磁性材で形成されている。また、カメラ４は、体内側永久磁石６３を除く、腹壁固定部４２、及び体内側姿勢可変部４４の構成要素が非磁性材で形成されている。つまり、体外装置３の体外側永久磁石２５とカメラ４の体内側永久磁石６３との間に設けられる各構成要素が非磁性材により形成されている。これにより、カメラ４が体外装置３による姿勢可変操作のための各永久磁石２５，６３の磁性に影響を与えないようにした構成となっている。
【００５４】
（第２の実施の形態）
次に、図２０、及び図２１を用いて、本発明の内視鏡システムに係る第２の実施の形態について、以下に説明する。尚、図２０、及び図２１は、本発明の第２の実施の形態に係り、図２０は薬剤噴霧装置の構成を示す図、図２１は薬剤噴霧装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図である。また、以下の説明において、上述した第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成について同じ符号を用い、それら構成の詳細な説明を省略する。
【００５５】
本実施の形態では、腹腔１０１内に設置される医療機器を第１の実施の形態の腹腔内設置カメラ４に変えて、腫瘍特異性のある薬剤を体内組織に噴霧する機能部を備えた薬剤噴霧装置８０とした例示である。
【００５６】
図１９に示すように、本実施の形態の薬剤噴霧装置８０は、体内側姿勢可変部４４に薬剤噴霧装置本体部８１が設けられている。この薬剤噴霧装置本体部８１は、先細なノズル形状の筐体８２と、この筐体８２内に設けられた、受信機８４、この受信機８４からの信号が入力されて駆動する制御部８５、制御部８５により駆動制御され、薬液噴霧路８３に介装されたマイクロポンプ８６、及び筐体８２に着脱自在なカートリッジタイプであって、薬液が貯留されたタンク８７を有して構成されている。尚、受信機８４、制御部８５、及びマイクロポンプ８６は、図示しないバッテリにより電力が供給される。
【００５７】
このように構成された薬剤噴霧装置８０は、第１の実施の形態と同様にして、図２１に示すように、腹腔１０１内に導入され、腹壁１０２に固定される。そして、薬剤噴霧装置８０は、体外装置３により、所望の方向へ薬剤の噴射方向が可変され、タンク８７内の腫瘍特異性のある薬剤を病変部１３０に向けて噴霧する。
【００５８】
つまり、体外装置３には、図示しない送信機が設けられ、この送信機からの指示信号が薬剤噴霧装置８０の受信機８４に無線伝送される。すると、受信機８４は、制御部８５へ指示信号を出力し、制御部８５がマイクロポンプ８６を駆動制御する。
【００５９】
以上から、本実施の形態の内視鏡システム１は、腹腔１０１内の薬剤噴霧装置８０を無接点にて、体外の体外装置３を用いて、薬剤の噴霧方向を可変操作できる構成となる。
【００６０】
尚、図示しないが噴霧方向を確認できるようにして噴霧の精度を上げるため照準機構（レーザポインタなど）を薬剤噴霧装置８０に組み込んでも良い。
【００６１】
尚、上述の各実施の形態に記載の腹腔１０１内の腹壁１０２に固定設置される医療機器は、腹腔内設置カメラ４、或いは薬剤噴霧装置８０を例示したが、図２２に示すように、例えば、腹腔１０１内の患部１４０を拡大観察できる撮像装置９５でも良い。尚、図２２は、拡大観察のできる機能部を備えた撮像装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図である。
【００６２】
また、体外装置３と腹腔１０１内の各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の機能部への各種信号の授受は、受信機、送信機による無線伝送を例示したが、各種医療機器のワイヤ４５を伝送ケーブルに変えて、直接、この伝送ケーブルをＣＣＵ６に接続する構成としても良い。
【００６３】
さらに、硬性鏡２、腹腔内設置カメラ４、撮像装置９５等の画像処理するＣＣＵ６、及び表示装置７は、１つに限定することなく、夫々、使用する観察のための医療機器の個数に合わせた複数の構成としても良い。
【００６４】
以上に述べた実施の形態の体外装置３の操作により、腹腔１０１内に設置される各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の視野方向、噴霧方向等を可変できる機構は、上述した、永久磁石２５，６３の構成に限定することなく、例えば、周知技術である、特開２００７−２１５５８３号公報に記載の磁界発生装置を用いても良い。
【００６５】
この特開２００７−２１５５８３号公報に記載の磁界発生装置は、回転台に配される一対の磁界発生部を備えた磁界発生ユニットを有し、回転台の回転位置、及び一対の磁界発生部の回転位置の組み合わせによる三次元磁場制御を行う構成となっている。このような磁界発生ユニットの公知技術を本実施の形態に記載の体外装置３の操作により、腹腔１０１内に設置される各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の視野方向、噴霧方向等を可変できる機構に転用しても良い。
【００６６】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
【００６７】
例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【００６８】
尚、以上に記載した医療装置である内視鏡システム１は、以下に記載の付記の特徴を備えている。
【００６９】
（付記１）
腹腔内に導入される第１の撮像装置と、
該第１の撮像装置とは異なる腹腔内に挿入される第２の撮像装置と、
該第２の撮像装置を腹腔内の腹壁に固定するための固定部と、
上記第２の撮像装置と上記固定部との間に配設され、該第２の撮像装置と該固定部とを回転自在に保持する保持部と、
該保持部により上記第２の撮像装置の上記固定部に対する姿勢位置を体外から無接触で可変する体外装置と、
を備えることを特徴とする医療装置。
【００７０】
（付記２）
上記第２の撮影装置には、第１の強磁性体が設けられ、
上記体外装置には、回転自在に保持された、上記第１の強磁性体を引き寄せる第２の磁性体が設けられ、
該第２の磁性体の回転操作に追従して、上記第２の撮像装置の上記固定部に対する回転位置が可変されることを特徴とする付記１に記載の医療装置。
【００７１】
（付記３）
上記体外装置には、上記第２の磁性体の回転位置を固定して、上記第２の撮像装置の上記固定部に対する姿勢位置を固定する固定部を備えていることを特徴とする付記２に記載の医療装置。
【００７２】
（付記４）
上記第１の強磁性体と上記第２の強磁性体の間に配設される上記体外装置と上記第２の撮像装置の夫々の構成要素は、非磁性材から形成されていることを特徴とする付記２、又は付記３に記載の医療装置。
【００７３】
（付記５）
付記１に記載の医療装置の患者への設置手順であって、
上記第１の撮像装置を腹腔内へ第１のトラカールを介して導入し、
上記第２の撮像装置を上記腹腔内へ第２のトラカールを介して、処置具を用いて導入し、
上記体外装置に挿通した穿刺針を腹部の所定の位置で体表から上記腹腔内へ穿刺し、
上記穿刺針を上記第２の撮像装置に接続されたワイヤに掛止した状態で、上記腹部の体表側へ引き上げ、
上記ワイヤを上記体外装置に挿通するように、上記穿刺針を該体外装置から抜き取り、
上記固定部が腹壁に接触させて固定するまで、上記ワイヤを牽引すると共に、該ワイヤに沿って、上記体外装置を上記腹部体表へ載置する。
【００７４】
（付記６）
付記５の手順で設置された医療装置の第２の撮像装置を腹腔内から取り出す手順であって、
上記体外装置を上記第２の撮像装置の上記ワイヤに沿って、上記腹部の体表から離反する方向に移動し、
上記ワイヤを上記体外装置から抜き取り、
上記第２のトラカールを介して、上記処置具を用いて上記第２の撮像装置を上記腹腔内から体外へ取り出す。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療装置である内視鏡システムの構成を示す図
【図２】同、体外装置の構成を示す断面図
【図３】同、体外装置の構成を示す上面図
【図４】同、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図５】同、図４のＶ−Ｖ断面図
【図６】同、患者の腹壁にトラカールが穿刺された状態を示す図
【図７】同、体外装置に穿刺針を挿入した状態を示す断面図
【図８】同、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図
【図９】同、穿刺針を腹壁に穿刺して、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した状態を示し、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図
【図１０】同、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した穿刺針を引き上げた状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図
【図１１】同、穿刺針を引き上げると共に、体外装置を穿刺針に沿って下ろす状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図
【図１２】同、図１１の状態における体外装置の断面図
【図１３】同、体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図
【図１４】同、図１３の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図
【図１５】同、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【図１６】同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図
【図１７】同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図
【図１８】同、体外装置を腹腔内設置カメラのワイヤから抜き取る手順を説明するための断面図
【図１９】同、腹腔内設置カメラを腹腔から取り出す手順を説明するための図
【図２０】本発明の第２の実施の形態に係る医療機器の薬剤噴霧装置の構成を示す断面図
【図２１】同、薬剤噴霧装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【図２２】変形例を示し、拡大観察のできる撮像装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【符号の説明】
【００７６】
１…内視鏡システム
２…硬性鏡
３…体外装置
４…腹腔内設置カメラ
５…光源装置
６…ＣＣＵ
７…表示装置
２２…体外側姿勢可変部
２５…体外側永久磁石
３１…受信機
４２…腹壁固定部
４３…撮像ユニット
４４…体内側姿勢可変部
５７…送信機
６２…球体部
６３…体内側永久磁石
６４…球体受部
６５…凹部
６６…ボールジョイント部
７２…吸盤
１００…患者
１０１…腹腔
１０２…腹壁
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に固定される医療機器を備え、特に、この医療機器の向きを体外から可動自在とした医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、医療機器である内視鏡は、撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。
【０００３】
このような内視鏡には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に肛門、或いは口腔から導入するものや、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通して、腹腔内へ導入するものがある。一般に内視鏡は、長尺な挿入部を有しており、この挿入部が消化器管路内、或いは腹腔内に挿入される。
【０００４】
ところで、近年において、挿入部の導入による患者への苦痛を軽減するため、例えば、特許文献１に記載のようなカプセル型医療装置が提案されている。この特許文献１には、体外からの回転磁場を受けて、回転しながら管腔内の目的部位まで到達可能とするカプセル型内視鏡装置の技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２３７９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のカプセル型内視鏡装置は、管腔管路内では有効的な技術であって、腹腔内の内視鏡観察において、この従来のカプセル型内視鏡装置の技術を転用することは困難とされる。
【０００６】
つまり、腹腔内に内視鏡を導入する従来の手技には、例えば、低侵讐のため大きく開腹することなく、観察用の内視鏡を体腔内に導くトラカールと、処置具を処置部位に導くトラカールとを患者の腹部に穿刺して、内視鏡で処置具と処置部位とを観察しながら治療処置を行う外科手術、所謂、腹腔鏡下外科手術が行われる。この手法では、内視鏡で処置部位を詳細に観察できる反面、観察できる視野の範囲が比較的狭いという問題がある。そのため、通常の内視鏡の他に、腹腔内の治療部位全体を広範囲に観察できるように、広角視野範囲が設定された広角観察用の内視鏡などの撮像装置を併用することが好ましい。
【０００７】
しかし、通常の内視鏡に加え、さらに、体壁である腹壁にトラカールを穿刺して、腹腔内を広角に観察する内視鏡を用いて腹腔鏡下外科手術を行うと、患者の腹壁に複数のトラカールを穿刺しなければならない。これでは、患者に今までよりも負担をかけてしまい、低侵襲な腹腔鏡下外科手術ではなくなってしまうという問題がある。
【０００８】
また、腹腔内全体を広範囲に観察できる撮像装置は、撮影する領域のうち、治療部位が画像の中央に位置した状態、及び通常の内視鏡の観察画像の上下左右方向と略同一な方向で観察する状態で固定したほうが、術者に画面上の違和感を与えない。
【０００９】
このように、通常の内視鏡とは別に腹腔内に導入される撮像装置は、所望の観察方向を可変できるようにすることが好ましい。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは患者への負担を増加することなく、低侵襲な外科手術が行えると共に、体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できる医療装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成すべく、本発明の医療装置は、体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、該医療機器を上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、上記医療機器と上記固定部との間に介装され、該固定部に対して該医療機器を可動自在に連結した可動部と、体外に設置され、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する体外装置と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、患者への負担を増加することなく、低侵襲な外科手術が行えると共に、体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できる医療装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術を行う医療装置を例示する。
（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療装置である内視鏡システムについて、以下に説明する。尚、図１から図１９は本発明の第１実施形態に係り、図１は医療装置である内視鏡システムの構成を示す図、図２は体外装置の構成を示す断面図、図３は体外装置の構成を示す上面図、図４は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図５は図４のＶ−Ｖ断面図、図６は患者の腹壁にトラカールが穿刺された状態を示す図、図７は体外装置に穿刺針を挿入した状態を示す断面図、図８は腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図、図９は穿刺針を腹壁に穿刺して、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した状態を示し、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図、図１０は腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した穿刺針を引き上げた状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図、図１１は穿刺針を引き上げると共に、体外装置を穿刺針に沿って下ろす状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図、図１２は図１１の状態における体外装置の断面図、図１３は体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図、図１４は図１３の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図、図１５は腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図、図１６は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図、図１７は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図、図１８は体外装置を腹腔内設置カメラのワイヤから抜き取る手順を説明するための断面図、図１９は腹腔内設置カメラを腹腔から取り出す手順を説明するための図である。
【００１４】
図１に示すように、腹腔鏡下外科手術を行う本実施の形態の内視鏡システム１は、第１の撮影装置である硬性鏡２と、体外側姿勢制御装置である体外装置３と、第２の撮影装置であると共に、撮像装置である非常に小型な腹腔内設置カメラ（以下、カメラと略記する）４と、光源装置５と、画像処理回路が内蔵された信号処理装置であるカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）６と、このＣＣＵ６に通信ケーブル１３によって接続され、観察画像を表示する表示装置７と、により主に構成されている。
【００１５】
光源装置５は、硬性鏡２の備える照明光学系に照明光を供給する。光源装置５と硬性鏡２とは光源ケーブル１０によって着脱自在に接続される。
硬性鏡２は、硬質な挿入部８と、この挿入部８の基端に連接された操作部９とから主に構成されている。硬性鏡２の挿入部８は、内部にイメージガイド、及びライトガイドバンドルが挿通されており、先端面にイメージガイドを介して被写体像を後述の硬性鏡用カメラへ集光する撮影光学系、及びライトガイドバンドルからの照明光を被写体へ向けて照射する照明光学系が配設されている。
【００１６】
硬性鏡２の操作部９には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子が配された、図示しないカメラヘッドが内蔵されている。光源装置５から光源ケーブル１０を介して硬性鏡２に供給された照明光によって照明された観察部位の光学像は、挿入部８のイメージガイドを介して操作部９内のカメラヘッドで撮像される。この硬性鏡用カメラは、撮像した光学像を撮像信号に光電変換して、その撮像信号が撮像ケーブル１１を介してＣＣＵ５へ伝送される。尚、本実施の形態の硬性鏡２は、その撮影可能な画角α（図１５参照）が例えば、７０°〜７５°となるように、撮像光学系が設定されている。
【００１７】
このＣＣＵ５は、伝送された画像信号を映像信号に生成して表示装置７に出力する。表示装置７は、例えば、液晶ディスプレイであって、ＣＣＵ５から出力された映像信号を受けて、硬性鏡２による通常観察画像、及びカメラ４による広角観察画像を画面上にマルチ２画面表示、或いは個別に切り替え表示する。また、ＣＣＵ５は、体外装置３と電気ケーブル１２により着脱自在に接続されている。
【００１８】
次に、体外装置３について、図２、及び図３を用いて、以下に詳しく説明する。
体外装置３は、図２、及び図３に示すように、筐体２１内に受信機３１を有し、非磁性材から形成された筐体２１に球体の一部分が切り欠かれた形状の体外姿勢制御部である体外側姿勢可変部２２が自由に回転自在に設けられている。
体外側姿勢可変部２２は、プラスチック等の非磁性材である合成樹脂から形成された球体に、中心を通り、貫通する孔部２３が形成され、一部、ここでは下部側が平面となるように切り欠かれた平面部２４を有している。この体外側姿勢可変部２２内には、孔部２３の周囲に円筒状の体外側強磁性部材である体外側永久磁石２５が配設されている。この体外側永久磁石２５は、孔部２３に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。
【００１９】
この体外側姿勢可変部２２は、筐体２１の上部で開口するように略同一な球形状に形成された球状凹部２６内で可動フリーとなるように配置されている。つまり、体外装置３は、姿勢可変部２２が筐体２１に対して、回転可動自在な、所謂、トラックボール機構が構成されている。
【００２０】
筐体２１には、球状凹部２６の中央下部で連通し、体外側姿勢可変部２２の中心位置の延長線上にワイヤ挿通孔２７が下面で開口するように形成されている。また、筐体２１には、ワイヤ挿通孔２７に連通して、後述するワイヤ固定レバー３２がスライド自在に横方向に形成され、一側面、ここでは右側面にて開口したスライド穴部２８が形成されている。さらに、筐体２１には、球状凹部２６に連通し、後述する姿勢位置固定ネジ３５が螺合し、他側面、ここでは左側面にて開口したネジ孔２９が形成されている。
【００２１】
筐体２１のスライド穴部２８には、付勢バネ３４が端面に固定された非磁性材から形成されたワイヤ固定レバー３２が挿通配置されている。このワイヤ固定レバー３２は、略直方体形状をしており、筐体２１のワイヤ挿通孔２７に、筐体２１の内部方向へスライドすることで、連通する孔部３３が形成されている。
【００２２】
筐体２１のネジ孔２９に螺合される非磁性材から形成される姿勢固定部である姿勢位置固定ネジ３５は、ネジ孔２９への螺合量が多くなると、体外側姿勢可変部２２と筐体２１内の端面が当接し、球状凹部２６内での体外側姿勢可変部２２の可動を制動する。
【００２３】
次に、カメラ４について、図４、及び図５を用いて、以下に詳しく説明する。
カメラ４は、図４、及び図５に示すように、カメラ本体４１と腹壁固定部４２が連設して主に構成されている。
【００２４】
カメラ本体４１は、所謂、カプセル型の撮像ユニット４３と、被姿勢制御部である体内側姿勢可変部４４と、を有して構成されている。
撮像ユニット４３は、先端側（図４では下方）に略ドーム状の透明フード５１と、この透明フード５１が一面を気密に封止するように配設される非磁性材から形成されたカメラ筐体５２と、によって外形が形成されている。
【００２５】
カメラ筐体５２には、透明フード５１側の一面に照明光の光源となる、複数、ここでは２つの照明部である白色ＬＥＤ５３が配設され、該一面の略中央に形成されたレンズ保持孔に保持された対物レンズ群５４と、この対物レンズ群５４により撮影光が集光される位置に受光部が配置された、ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等の固体撮像素子ユニット５５が設けられている。
【００２６】
また、カメラ筐体５２内には、送信機５７が配設され、この送信機５７、白色ＬＥＤ５３、及び固体撮像素子ユニット５５への給電を行うバッテリ５６が内蔵されている。尚、本実施の形態のカメラ本体４１の機能部は、その撮影可能な画角β（図１５参照）が例えば、９０°以上となるように、広角な視野範囲を撮像する撮像光学系が設定されている。尚、固体撮像素子ユニット５５により光電変換された画像信号は、送信機５７から体外装置３の受信機３１に無線伝送される。
【００２７】
体内側姿勢可変部４４は、カメラ筐体５２の基端（図４では上端）に嵌合される外形が略円柱形状の非磁性材から形成された本体部６１と、この本体部６１の基端面中央から同一材により形成された首部６２ａが延出し、この首部６２ａの延出端に一体形成された球体部６２と、この球体部６２を回転保持する非磁性材から形成された球体受部６４を有して構成されている。
【００２８】
本体部６１には、円柱状の体内側強磁性部材である体内側永久磁石６３が内蔵され、この体内側永久磁石６３は、図５に示すように、本体部６１の中心に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。
【００２９】
球体受部６４は、球体部６２を収容して回転自在に保持する凹部６５が形成されている。これにより、球体受部６４内で球体部６２が回転自在に保持された可動部を構成するボールジョイント部６６が構成される。
【００３０】
腹壁固定部４２は、例えば、シリコンゴム等の柔軟な弾性部材から形成され、球体受部６４の基端部に嵌着された接続部７１と、この接続部７１の後端部に吸盤７２と、を有して構成されている。また、腹壁固定部４２は、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３と、この凸部７３の孔部と連通するように、接続部７１の中央部に貫通孔７４が形成されている。
【００３１】
腹壁固定部４２の貫通孔７４には、所定の長さを有した吊り上げ用のワイヤ４５が挿通し、このワイヤ４５の一端部にカシメにより接続された連結部７５が設けられている。連結部７５は、球体受部６４の基端面中央に嵌合固定される。すなわち、ワイヤ４５は、吸盤７２の中央から延出するように設けられている。
【００３２】
以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム１は、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔内の治療に用いられる。
ここで、腹腔鏡下外科手術のため、本実施の形態の内視鏡システム１が患者の体腔である腹腔へ設置する手順、及び作用について、図６〜図１９を用いて、以下に詳しく説明する。
【００３３】
先ず、術者は、患者１００の腹壁１０２にメスなどにより２箇所に小さな切開部を処置し、図６に示すように、これら切開部にトラカール１１０，１１１を穿刺する。尚、術者は、ここでは硬性鏡２を腹腔１０１内へ導入するためのトラカール１１０から所定に離間する別の場所にて、腹壁１０２を切開などして、把持鉗子等の処置具１２０を腹腔１０１内へ導入するためのトラカール１１１を腹腔１０１内へ穿刺する。
【００３４】
また、術者は、図７に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２に設けられた孔部２３に穿刺針９０の挿入部９３を挿入する。このとき、術者は、穿刺針９０が体外装置３を貫通するように、ワイヤ固定レバー３２を筐体２１内に押し込み、ワイヤ固定レバー３２の孔部３３に穿刺針９０の挿入部９３が貫通するように挿入する。
【００３５】
術者は、体外装置３が十分に穿刺針９０の手元側（図７では上部側）に位置して体外装置３の下面から挿入部９３を十分に突出させる。この状態において、体外装置３は、ワイヤ固定レバー３２に付勢バネ３４の付勢力によって、ワイヤ固定レバー３２の孔部３３の壁面が穿刺針９０の挿入部９３が当接して抑えることで、穿刺針９０から抜け落ちないようになっている。尚、この穿刺針９０は、針部９１に切り欠き形成された掛止部９２を有している。
【００３６】
次に、術者は、図８に示すように、トラカール１１０を介して、硬性鏡２の挿入部８を腹腔１０１内に挿入する。そして、術者は、トラカール１１１を介して把持鉗子等の処置具１２０によって把持したカメラ４を腹腔１０１内に挿入する。このとき、術者は、硬性鏡２による画像を確認しながら、カメラ４を腹腔１０１内に挿入すると良い。
【００３７】
また、カメラ４は、トラカール１１１を介して腹腔１０１内へ導入されるとき、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３を把持鉗子等の処置具により把持される。この凸部７３は、吸盤７２の密着表面の略中央に設けられているため、カメラ４をバランス良く処置具により把持し易い構成となる。これにより、術者は、カメラ４を腹腔内に導入の際に、トラカール１１１へ挿入し易い、つまり、トラカール１１１にカメラ４が引っ掛からないように容易に腹腔１０１へ導入することができる。
【００３８】
次に、術者は、図９に示すように、硬性鏡２による画像を確認しながら、体外装置３を保持した穿刺針９０が腹壁１０２を貫通するように穿刺する。そして、術者は、硬性鏡２による画像を見ながら、穿刺針９０の針部９１に形成された掛止部９２をカメラ４のワイヤ４５に引っ掛ける。
【００３９】
その後、術者は、図１０に示すように、針部９１の掛止部９２にワイヤ４５を掛止した状態で、穿刺針９０を腹腔１０１から体外（図１０のＵＰ方向）へ引き抜く。そして、術者は、図１１に示すように、穿刺針９０を腹腔１０１から引き抜くと共に、体外装置３を患者１００の腹部方向（図１１のＤＯＷＮ方向）へ穿刺針９０の挿入部９３に対して相対移動させて、体外側姿勢可変部２２に設けられた孔部２３にワイヤ４５が貫挿するまで穿刺針９０を牽引する。
【００４０】
このとき、術者は、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込むことで、容易に体外装置３を穿刺針９０の挿入部９３に対して相対的にスライドさせることができる。そして、術者は、体外側姿勢可変部２２の孔部２３にワイヤ４５が貫挿したら、図１２に示すように、ワイヤ４５自体を牽引しながら（図１２のＵＰ方向）、体外装置３を患者１００の腹部方向（図１２のＤＯＷＮ方向）へ、今度はワイヤ４５に対して相対移動させる。
【００４１】
つまり、術者は、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込む（図１２のＦ方向）状態を維持することで、容易に体外装置３を穿刺針９０の挿入部９３、及びカメラ４のワイヤ４５に対して相対的にスライドさせることができる。
【００４２】
そして、術者は、図１３に示すように、体外装置３が患者１００の腹部上に載置した状態で、体外装置３とカメラ４が腹壁１０２を挟んだ状態となるまで、カメラ４のワイヤ４５を牽引する。このとき、術者は、硬性鏡２による画像から、図１４に示すように、カメラ４の吸盤７２が腹壁１０２内面に吸着したのを確認したら、体外装置３のワイヤ固定レバー３２の押し込みを開放する。
【００４３】
すると、体外装置３のワイヤ固定レバー３２は、付勢バネ３４の付勢力を受けて移動し、孔部３３が筐体２１のワイヤ挿通孔２７とずれた状態となり、これら孔部３３、及びワイヤ挿通孔２７に挿通しているワイヤ４５が挟まれた状態となり、筐体２１に固定される。これにより、体外装置３とカメラ４とが腹壁１０２を挟んだ状態で固定される。
【００４４】
こうして、図１５に示すように、カメラ４が患者１００の腹腔１０１内に、しっかりと安定した状態で設置され、本実施の形態の内視鏡システム１により、腹腔鏡下外科手術が行われる。なお、例えばトラカール１１０には、図示しない気腹チューブの一端部が取り付けられ、腹腔内には硬性鏡２の視野を確保する目的、及び手術機器等を操作するための領域を確保する目的で気腹用気体として、例えば二酸化炭素ガスなどを注入されている。そして、術者は、図１５に示すように、カメラ４を腹腔１０１内で腹壁１０２に吸着させて留置する状態で、トラカール１１０に硬性鏡２、及びトラカール１１１に処置具１２０を挿通して、腹腔鏡下外科手術を行う。
【００４５】
次に、本実施の形態の内視鏡システム１の体外装置３とカメラ４の作用について、図１６、及び図１７を用いて詳しく説明する。
カメラ４は、図１６に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が中心を通る孔部２３に平行な軸Ａ回り（図中のＲ方向）に回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が追従して、長手軸ａ回り（図中のｒ方向）に回転可動する。
【００４６】
すなわち、体内側永久磁石６３は、そのＳ極が体外側永久磁石２５のＮ極へ、一方、体内側永久磁石６３のＮ極が体外側永久磁石２５のＳ極へ引き寄せられる磁力を常に受けている。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の軸Ａ回りの回転に追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって回転する。
【００４７】
そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、カメラ本体４１を回転させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画像を回転させて、腹腔内の上下左右の表示位置を調整することができる。つまり、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、硬性鏡２の上下左右の撮影画像に合わせて、カメラ４の上下左右の撮影画像を変更することができる。従って、術者は、硬性鏡２とカメラ４により撮影された２つの表示される画像の上下左右方向を一致させることができるため、表示装置７上での違和感を受けることが防止される。
【００４８】
また、カメラ４は、図１７に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が左右方向（図中のＲ方向）に所定の角度γで回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が引き寄せられ、左右方向（図中のｒ方向）に所定の角度δで傾倒可動する。これら所定の角度γ，δは、カメラ４のカメラ本体４１の質量、体外側永久磁石２５と体内側永久磁石６３の磁力の強弱等により決定されるものである。
【００４９】
つまり、体外側永久磁石２５のＳ極が回転により近づくと、体内側永久磁石６３は、Ｎ極側への引き寄せられる磁力が増大する。このとき、体外側永久磁石２５のＮ極が回転により遠ざかっているため、体内側永久磁石６３は、Ｓ極側への引き寄せられる磁力が減少する。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の左右の所定の回転角度γに追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって所定の角度δで傾倒する。
【００５０】
そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、カメラ本体４１を傾倒させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画面内で処置する患部を略中央にしたり、処置し易い位置にしたりと、表示位置を調整することができる。つまり、術者は、カメラ４による腹腔１０１内の撮影方向を変更することができる。
尚、術者は、姿勢位置固定ネジ３５を筐体２１へねじ込んで、体外側姿勢可変部２２を固定することで、カメラ４による所望の観察方向を固定することができる。
【００５１】
そして、術者は、腹腔鏡下外科手術を終えると、図１８に示すように、体外装置３のワイヤ固定レバー３２を筐体２１内側へ押し込みながら、体外装置３をワイヤ４５から引き抜く。そして、術者は、図１９に示すように、腹腔１０１内のカメラ４を把持鉗子等の処置具１２０で把持して、トラカール１１１を介して、腹腔１０１から体外へ取り出す。
【００５２】
以上に述べた各実施の形態の内視鏡システム１によれば、体腔内、ここでは腹腔１０１内の体内組織が広角を含む多視点で観察することができ、例えば、大きな臓器の手術、或いは大腸切除の際の切除ライン全体を容易に把握できる。また、内視鏡システム１は、拡大観察用の硬性鏡２とは別に腹腔１０１内に導入されるカメラ４の視野方向を容易に可変することができると共に、その視野方向を固定することができる。そのため、本発明の内視鏡システム１を使用することで、腹腔鏡下外科手術による処置が容易となる。
【００５３】
体外装置３は、体外側永久磁石２５を除く、主な構成要素となる筐体２１、体外側姿勢可変部２２、ワイヤ固定レバー３２が非磁性材で形成されている。また、カメラ４は、体内側永久磁石６３を除く、腹壁固定部４２、及び体内側姿勢可変部４４の構成要素が非磁性材で形成されている。つまり、体外装置３の体外側永久磁石２５とカメラ４の体内側永久磁石６３との間に設けられる各構成要素が非磁性材により形成されている。これにより、カメラ４が体外装置３による姿勢可変操作のための各永久磁石２５，６３の磁性に影響を与えないようにした構成となっている。
【００５４】
（第２の実施の形態）
次に、図２０、及び図２１を用いて、本発明の内視鏡システムに係る第２の実施の形態について、以下に説明する。尚、図２０、及び図２１は、本発明の第２の実施の形態に係り、図２０は薬剤噴霧装置の構成を示す図、図２１は薬剤噴霧装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図である。また、以下の説明において、上述した第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成について同じ符号を用い、それら構成の詳細な説明を省略する。
【００５５】
本実施の形態では、腹腔１０１内に設置される医療機器を第１の実施の形態の腹腔内設置カメラ４に変えて、腫瘍特異性のある薬剤を体内組織に噴霧する機能部を備えた薬剤噴霧装置８０とした例示である。
【００５６】
図１９に示すように、本実施の形態の薬剤噴霧装置８０は、体内側姿勢可変部４４に薬剤噴霧装置本体部８１が設けられている。この薬剤噴霧装置本体部８１は、先細なノズル形状の筐体８２と、この筐体８２内に設けられた、受信機８４、この受信機８４からの信号が入力されて駆動する制御部８５、制御部８５により駆動制御され、薬液噴霧路８３に介装されたマイクロポンプ８６、及び筐体８２に着脱自在なカートリッジタイプであって、薬液が貯留されたタンク８７を有して構成されている。尚、受信機８４、制御部８５、及びマイクロポンプ８６は、図示しないバッテリにより電力が供給される。
【００５７】
このように構成された薬剤噴霧装置８０は、第１の実施の形態と同様にして、図２１に示すように、腹腔１０１内に導入され、腹壁１０２に固定される。そして、薬剤噴霧装置８０は、体外装置３により、所望の方向へ薬剤の噴射方向が可変され、タンク８７内の腫瘍特異性のある薬剤を病変部１３０に向けて噴霧する。
【００５８】
つまり、体外装置３には、図示しない送信機が設けられ、この送信機からの指示信号が薬剤噴霧装置８０の受信機８４に無線伝送される。すると、受信機８４は、制御部８５へ指示信号を出力し、制御部８５がマイクロポンプ８６を駆動制御する。
【００５９】
以上から、本実施の形態の内視鏡システム１は、腹腔１０１内の薬剤噴霧装置８０を無接点にて、体外の体外装置３を用いて、薬剤の噴霧方向を可変操作できる構成となる。
【００６０】
尚、図示しないが噴霧方向を確認できるようにして噴霧の精度を上げるため照準機構（レーザポインタなど）を薬剤噴霧装置８０に組み込んでも良い。
【００６１】
尚、上述の各実施の形態に記載の腹腔１０１内の腹壁１０２に固定設置される医療機器は、腹腔内設置カメラ４、或いは薬剤噴霧装置８０を例示したが、図２２に示すように、例えば、腹腔１０１内の患部１４０を拡大観察できる撮像装置９５でも良い。尚、図２２は、拡大観察のできる機能部を備えた撮像装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図である。
【００６２】
また、体外装置３と腹腔１０１内の各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の機能部への各種信号の授受は、受信機、送信機による無線伝送を例示したが、各種医療機器のワイヤ４５を伝送ケーブルに変えて、直接、この伝送ケーブルをＣＣＵ６に接続する構成としても良い。
【００６３】
さらに、硬性鏡２、腹腔内設置カメラ４、撮像装置９５等の画像処理するＣＣＵ６、及び表示装置７は、１つに限定することなく、夫々、使用する観察のための医療機器の個数に合わせた複数の構成としても良い。
【００６４】
以上に述べた実施の形態の体外装置３の操作により、腹腔１０１内に設置される各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の視野方向、噴霧方向等を可変できる機構は、上述した、永久磁石２５，６３の構成に限定することなく、例えば、周知技術である、特開２００７−２１５５８３号公報に記載の磁界発生装置を用いても良い。
【００６５】
この特開２００７−２１５５８３号公報に記載の磁界発生装置は、回転台に配される一対の磁界発生部を備えた磁界発生ユニットを有し、回転台の回転位置、及び一対の磁界発生部の回転位置の組み合わせによる三次元磁場制御を行う構成となっている。このような磁界発生ユニットの公知技術を本実施の形態に記載の体外装置３の操作により、腹腔１０１内に設置される各種医療機器（腹腔内設置カメラ４，薬剤噴霧装置８０，撮像装置９５等）の視野方向、噴霧方向等を可変できる機構に転用しても良い。
【００６６】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
【００６７】
例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【００６８】
尚、以上に記載した医療装置である内視鏡システム１は、以下に記載の付記の特徴を備えている。
【００６９】
（付記１）
腹腔内に導入される第１の撮像装置と、
該第１の撮像装置とは異なる腹腔内に挿入される第２の撮像装置と、
該第２の撮像装置を腹腔内の腹壁に固定するための固定部と、
上記第２の撮像装置と上記固定部との間に配設され、該第２の撮像装置と該固定部とを回転自在に保持する保持部と、
該保持部により上記第２の撮像装置の上記固定部に対する姿勢位置を体外から無接触で可変する体外装置と、
を備えることを特徴とする医療装置。
【００７０】
（付記２）
上記第２の撮影装置には、第１の強磁性体が設けられ、
上記体外装置には、回転自在に保持された、上記第１の強磁性体を引き寄せる第２の磁性体が設けられ、
該第２の磁性体の回転操作に追従して、上記第２の撮像装置の上記固定部に対する回転位置が可変されることを特徴とする付記１に記載の医療装置。
【００７１】
（付記３）
上記体外装置には、上記第２の磁性体の回転位置を固定して、上記第２の撮像装置の上記固定部に対する姿勢位置を固定する固定部を備えていることを特徴とする付記２に記載の医療装置。
【００７２】
（付記４）
上記第１の強磁性体と上記第２の強磁性体の間に配設される上記体外装置と上記第２の撮像装置の夫々の構成要素は、非磁性材から形成されていることを特徴とする付記２、又は付記３に記載の医療装置。
【００７３】
（付記５）
付記１に記載の医療装置の患者への設置手順であって、
上記第１の撮像装置を腹腔内へ第１のトラカールを介して導入し、
上記第２の撮像装置を上記腹腔内へ第２のトラカールを介して、処置具を用いて導入し、
上記体外装置に挿通した穿刺針を腹部の所定の位置で体表から上記腹腔内へ穿刺し、
上記穿刺針を上記第２の撮像装置に接続されたワイヤに掛止した状態で、上記腹部の体表側へ引き上げ、
上記ワイヤを上記体外装置に挿通するように、上記穿刺針を該体外装置から抜き取り、
上記固定部が腹壁に接触させて固定するまで、上記ワイヤを牽引すると共に、該ワイヤに沿って、上記体外装置を上記腹部体表へ載置する。
【００７４】
（付記６）
付記５の手順で設置された医療装置の第２の撮像装置を腹腔内から取り出す手順であって、
上記体外装置を上記第２の撮像装置の上記ワイヤに沿って、上記腹部の体表から離反する方向に移動し、
上記ワイヤを上記体外装置から抜き取り、
上記第２のトラカールを介して、上記処置具を用いて上記第２の撮像装置を上記腹腔内から体外へ取り出す。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療装置である内視鏡システムの構成を示す図
【図２】同、体外装置の構成を示す断面図
【図３】同、体外装置の構成を示す上面図
【図４】同、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図５】同、図４のＶ−Ｖ断面図
【図６】同、患者の腹壁にトラカールが穿刺された状態を示す図
【図７】同、体外装置に穿刺針を挿入した状態を示す断面図
【図８】同、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図
【図９】同、穿刺針を腹壁に穿刺して、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した状態を示し、腹腔内設置カメラを腹腔内へ導入する手順を説明するための図
【図１０】同、腹腔内設置カメラのワイヤを掛止した穿刺針を引き上げた状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図
【図１１】同、穿刺針を引き上げると共に、体外装置を穿刺針に沿って下ろす状態を示し、腹腔内設置カメラを腹壁へ固定する手順を説明するための図
【図１２】同、図１１の状態における体外装置の断面図
【図１３】同、体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図
【図１４】同、図１３の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図
【図１５】同、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【図１６】同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図
【図１７】同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図
【図１８】同、体外装置を腹腔内設置カメラのワイヤから抜き取る手順を説明するための断面図
【図１９】同、腹腔内設置カメラを腹腔から取り出す手順を説明するための図
【図２０】本発明の第２の実施の形態に係る医療機器の薬剤噴霧装置の構成を示す断面図
【図２１】同、薬剤噴霧装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【図２２】変形例を示し、拡大観察のできる撮像装置が腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図
【符号の説明】
【００７６】
１…内視鏡システム
２…硬性鏡
３…体外装置
４…腹腔内設置カメラ
５…光源装置
６…ＣＣＵ
７…表示装置
２２…体外側姿勢可変部
２５…体外側永久磁石
３１…受信機
４２…腹壁固定部
４３…撮像ユニット
４４…体内側姿勢可変部
５７…送信機
６２…球体部
６３…体内側永久磁石
６４…球体受部
６５…凹部
６６…ボールジョイント部
７２…吸盤
１００…患者
１０１…腹腔
１０２…腹壁
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、
該医療機器を上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、
上記医療機器と上記固定部との間に介装され、該固定部に対して該医療機器を可動自在に連結した可動部と、
体外に設置され、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する体外装置と、
を具備することを特徴とする医療装置。
【請求項２】
上記被姿勢制御部、及び上記姿勢制御部の夫々には、強磁性体が配設され、
該強磁性体の互いの磁力によって、上記医療機器の姿勢を可変することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
上記強磁性体は、永久磁石であることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
【請求項４】
上記可動部は、球体と、該球体を所定の角度で回転自在に保持する保持部から構成されたボールジョイントであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の医療装置。
【請求項５】
上記医療機器は、体外から制御可能な機能部を備えていることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の医療装置。
【請求項６】
上記医療機器は、送信機、或いは受信機を備え、体外からの無線信号により上記機能部を制御することを特徴とする請求項５に記載の医療装置。
【請求項７】
上記医療機器は、撮像装置であることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の医療装置。
【請求項１】
体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、
該医療機器を上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、
上記医療機器と上記固定部との間に介装され、該固定部に対して該医療機器を可動自在に連結した可動部と、
体外に設置され、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する体外装置と、
を具備することを特徴とする医療装置。
【請求項２】
上記被姿勢制御部、及び上記姿勢制御部の夫々には、強磁性体が配設され、
該強磁性体の互いの磁力によって、上記医療機器の姿勢を可変することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
上記強磁性体は、永久磁石であることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
【請求項４】
上記可動部は、球体と、該球体を所定の角度で回転自在に保持する保持部から構成されたボールジョイントであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の医療装置。
【請求項５】
上記医療機器は、体外から制御可能な機能部を備えていることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の医療装置。
【請求項６】
上記医療機器は、送信機、或いは受信機を備え、体外からの無線信号により上記機能部を制御することを特徴とする請求項５に記載の医療装置。
【請求項７】
上記医療機器は、撮像装置であることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の医療装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００９−７２３６８（Ｐ２００９−７２３６８Ａ）
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２４４２０６（Ｐ２００７−２４４２０６）
【出願日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【出願人】（３０４０５０９２３）オリンパスメディカルシステムズ株式会社 (1,905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【出願人】（３０４０５０９２３）オリンパスメディカルシステムズ株式会社 (1,905)
【Ｆターム（参考）】
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