撮像装置の遠隔操作システム、遠隔操作方法、双方向通信システム、および双方向通信方法
【課題】通信可能に接続された撮像装置１０の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作できるようにする。
【解決手段】ユーザが表示装置２０の表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出部（水平角度センサ２３，垂直角度センサ２４）と、角度検出部の検出した回転角度に応じて撮像装置１０に備えられる撮像部１１の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部（水平回転角度算出部２９，垂直回転角度算出部３０）と、撮像部１１の撮像方向を回転させる回転部（水平回転部１２，垂直回転部１３）と、回転角度算出部が算出した回転角度に応じて撮像部１１の撮像方向を回転させるように回転部の動作を制御する撮像制御部１６とを備える。
【解決手段】ユーザが表示装置２０の表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出部（水平角度センサ２３，垂直角度センサ２４）と、角度検出部の検出した回転角度に応じて撮像装置１０に備えられる撮像部１１の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部（水平回転角度算出部２９，垂直回転角度算出部３０）と、撮像部１１の撮像方向を回転させる回転部（水平回転部１２，垂直回転部１３）と、回転角度算出部が算出した回転角度に応じて撮像部１１の撮像方向を回転させるように回転部の動作を制御する撮像制御部１６とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置と当該撮像装置によって撮像した画像を表示する表示装置とがネットワークを介して接続された通信システムにおいて表示装置側から撮像装置の撮像方向の操作を行う遠隔操作システムおよび遠隔操作方法、並びに、上記遠隔操作システムを用いて双方向通信を行う双方向通信システムおよび双方向通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、表示装置と撮像装置とを通信ネットワークを介して接続し、撮像装置で撮像した画像を表示装置に表示させる通信システムが知られている。このようなシステムの一例としては、例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムなどがあげられる。
【０００３】
ところで、この種の通信システムにおいて、表示装置の観察者が撮像装置の撮影範囲外のものを見たい場合には、遠隔地の撮像装置の近傍にいる者に連絡を取り、撮像装置を移動させてもらう必要がある。ところが、例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムにおいて、相手方の会議室にいる者と連絡を取って撮像装置を移動してもらうようにすると、会議や会話が頻繁に中断されてしまう。
【０００４】
このような問題を解消するための技術として、例えば、特許文献１には、撮像手段によって撮像した画像と、撮像手段の撮像動作に関する指示入力を行うための制御メニューとをマルチウィンドウ表示機能を用いて表示させ、ポインティングデバイスを用いた制御メニューに対するユーザからの入力に応じて撮像手段の撮像動作を制御する技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、遠隔地のカメラで撮像した映像を、遠隔映像制御装置を介して携帯端末に送信して携帯端末に表示させる構成において、携帯端末のカメラで撮像した映像の時間的変化に基づいて携帯端末の移動または回転を検出し、検出結果に応じて遠隔地のカメラの撮影動作を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１３５５９４号公報（平成７年５月２３日公開）
【特許文献２】特開２００４−１２８９９７号公報（平成１６年４月２２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、撮像手段の操作を行う際にユーザがポインティングデバイスの操作を行う必要があるので、ユーザにとって煩わしい操作が必要であり、また直感的な操作を行うことが困難であるという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２の技術では、携帯端末のカメラで撮像した映像の時間的変化を検出する必要があるので、（ｉ）検出処理を行うための複雑な構成が必要であり、装置構成の複雑化およびコストの増大を招いてしまう、（ｉｉ）検出処理に時間がかかるので遠隔地のカメラの撮像動作をリアルタイムに制御することが困難である、（ｉｉｉ）検出処理を精度よく行うことが困難なため、遠隔地のカメラにユーザの意図した撮像動作を行わせることが困難である、といった問題があった。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信可能に接続された撮像装置の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することのできる撮像装置の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法、上記遠隔操作システムを用いた双方向通信システムおよび双方向通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の遠隔操作システムは、所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示部を備えた表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作システムであって、上記表示装置は、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、上記撮像装置または上記表示装置は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴としている。
【００１１】
また、本発明の遠隔操作方法は、所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作方法であって、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、上記角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、上記撮像装置に備えられる撮像制御部が上記回転部の動作を制御し、上記回転角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含むことを特徴としている。
【００１２】
上記の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法によれば、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出し、検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出し、算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる。これにより、ユーザは、表示画面を回転させることにより、その回転角度に応じて撮像部の撮像方向を操作することができるので、撮像部の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。また、表示画面に表示される画像は撮像部によって撮像された画像データに応じた画像なので、撮像部の撮像方向の移動方向と表示画面に表示される画像の移動方向とは一致している。このため、ユーザは表示画面に表示されている画像を見ながら撮像部の撮像方向を操作することができるので、撮像部の撮像方向をより直感的に操作することができる。
【００１３】
また、上記表示装置は、当該表示装置を被載置面に載置するための台座と、上記表示部を上記台座に対して相対的に回転可能に支持する支持部とを有し、上記角度検出センサは、上記台座に対する上記表示画面の回転角度を検出する構成としてもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、表示画面の回転角度を容易に検出することができる。
【００１５】
また、上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、上記支持部は、上記表示部を上記台座に対して互いに垂直な第１方向および第２方向に回転可能に支持しており、上記角度検出センサは、上記表示部の上記台座に対する上記第１方向および第２方向の回転角度を検出し、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記各方向の回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記２方向についての回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、表示画面の第１方向および第２方向（例えば被載置面に平行な方向および垂直な方向）の回転角度を検出し、これら両回転角度に応じて、撮像部の２方向の回転角度を算出することができる。したがって、ユーザが撮像部の撮像方向を互いに直交する２方向（例えば水平方向および垂直方向）に制御することができる。
【００１７】
また、ユーザが上記表示画面を観察する位置として想定される位置である観察位置を中心とする円弧状の軌道面を有し、上記表示部を上記軌道面に沿って平行移動可能に支持するレール部材を備え、上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度を検出する構成としてもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、表示画面を観察するユーザを中心とする表示画面の回転角度を検出し、それに応じて撮像部の撮像方向を操作することができる。したがって、ユーザがより直感的に撮像部の撮像方向を制御することができる。
【００１９】
また、上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、上記表示装置は、上記レール部材を、上記観察位置を通る直線を軸として上記軌道面に垂直な方向に回転可能に支持するレール支持部を備え、上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度と、上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度とを検出し、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度および上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記各回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、観察位置を中心とするレール部材の軌道面に沿った回転角度と、観察位置を通る直線を軸とするレール部材の回転角度とを検出し、これら両回転角度に応じて、撮像部についての２方向の回転角度を算出することができる。したがって、ユーザが撮像部の撮像方向を互いに直交する２方向に制御することができる。
【００２１】
また、ユーザによる上記表示画面の向きの回転動作に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向制御モードと、上記回転動作に応じた上記撮像部の撮像方向の回転を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるための撮像制御切替手段を備えており、撮像方向制御モードが選択されている場合にのみ、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、表示画面の回転に応じて撮像部の撮像方向を回転させるか否かをユーザが任意に設定することができる。これにより、例えば、撮像部の撮像方向を変化させることなく表示画面の向きだけを変更することができる。
【００２３】
また、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に対する上記撮像部の回転角度の比率をユーザが調整するための回転比率調節手段を備え、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度と、上記回転比率調節手段を介してユーザが指示した上記比率とに基づいて上記撮像部の回転角度を算出する構成としてもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、表示画面の回転角度に対する撮像部の撮像方向の回転角度の比率をユーザが任意に設定することができる。
【００２５】
本発明の双方向通信システムは、上記したいずれかの遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信システムであって、第１の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させ、第２の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴としている。
【００２６】
また、本発明の双方向通信方法は、上記したいずれかの遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信方法であって、第２会場のユーザが第１の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第１角度検出工程と、上記第１角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第１角度算出工程と、第１の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第１角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる第１撮像方向回転工程と、第１会場のユーザが第２の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第２角度検出工程と、上記第２角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第２角度算出工程と、第２の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第２角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転第２撮像方向回転工程とを含むことを特徴としている。
【００２７】
上記の双方向通信システムおよび双方向通信システムによれば、第１会場の撮像装置で撮像した画像を第２会場の表示装置に表示させ、第２会場の撮像装置で撮像した画像を第１会場の表示装置に表示させる双方向通信システム（例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムなど）において、一方の会場の表示装置を回転させることによって他方の会場の撮像装置の撮像方向を操作することができる。したがって、相手方の撮像装置の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することのできる双方向通信システムを実現できる。
【発明の効果】
【００２８】
以上のように、本発明の遠隔操作システムは、表示装置が、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、撮像装置または表示装置が、角度検出センサの検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、回転部が、回転角度算出部が算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる。
【００２９】
また、本発明の遠隔操作方法は、ユーザが表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、角度検出工程で検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、撮像装置に備えられる撮像制御部が回転部の動作を制御し、回転角度算出工程で算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含む。
【００３０】
それゆえ、本発明の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法によれば、撮像部の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の遠隔操作システムに備えられる表示装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図２の表示装置に備えられる表示パネルの模式図である。
【図４】図１に示した遠隔操作システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示した遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図６】図１に示した遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図７】図１に示した遠隔操作システムを用いた双方向通信システムを示す説明図である。
【図８】図１の遠隔操作システムに備えられる表示装置の変形例を示す説明図である。
【図９】図８に示した表示装置を用いた遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図１０】図８に示した表示装置を用いた遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の一実施形態について説明する。
【００３３】
（１−１．遠隔操作システム１の構成）
図１は、本実施形態にかかる遠隔操作システム１の構成を示すブロック図である。この図に示したように、遠隔操作システム１は、撮像装置１０と表示装置２０とが通信ネットワーク２を介して接続された構成である。
【００３４】
なお、通信ネットワーク２の構成は特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワーク２を構成する伝送媒体についても特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でもよく、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でもよい。
【００３５】
撮像装置１０は、撮像部１１、水平回転部１２、垂直回転部１３、通信部１４、記憶部１５、および撮像制御部１６を備えている。
【００３６】
撮像部１１は、所定方向の画像を撮像して撮像結果に応じた画像データを生成するものであり、例えばＣＣＤ素子を用いたものなど、従来から公知の種々の撮像手段を用いることができる。
【００３７】
水平回転部１２は、モータやギア等からなる回転駆動手段（図示せず）によって撮像部１１を水平方向に回転させ、それによって撮像部１１の撮像方向を水平方向に移動させるものである。
【００３８】
垂直回転部１３は、モータやギア等からなる回転駆動手段（図示せず）によって撮像部１１を垂直方向（水平方向に対して垂直な面内方向）に回転させ、それによって撮像部１１の撮像方向を垂直方向に移動させるものである。
【００３９】
通信部１４は、通信ネットワーク２を介して表示装置２０との間で通信を行うものであり、撮像部１１で撮像した画像データを表示装置２０に送信するとともに、表示装置２０から撮像部１１の撮像処理に関する制御情報等を受信する。
【００４０】
記憶部１５は、撮像装置１０の各部の動作を制御するための各種設定値、データテーブル、プログラムなどを記憶するものである。記憶部１５としては、従来から公知の種々の記憶手段、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを用いることができる。
【００４１】
撮像制御部１６は、撮像装置１０に備えられる各部の動作を制御するものであり、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）を備えるマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサなどによって実現される処理回路である。撮像制御部１６は、記憶部１５に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを取り出して演算処理や判定処理を行い、これらの処理結果に基づいて撮像装置１０の各部に制御信号を送って各部の動作を制御する。
【００４２】
なお、詳細は後述するが、本実施形態では、通信部１４が通信ネットワークを介して表示装置２０から受信した制御情報に基づいて水平回転部１２および垂直回転部１３の動作を制御して撮像部１１の撮像方向を回転させるようになっている。
【００４３】
表示装置２０は、表示パネル（表示部）２１、表示制御部２２、水平角度センサ（角度検出センサ）２３、垂直角度センサ（角度検出センサ）２４、撮像制御切替スイッチ（撮像制御切替手段）２５、回転比率調節ツマミ（回転比率調節手段）２６、指示入力部２７、記憶部２８、水平回転角度算出部（回転角度算出部）２９、垂直回転角度算出部（回転角度算出部）３０、通信部３１、および制御部３２を備えている。
【００４４】
表示パネル２１は画像データに応じた画像を表示する表示手段である。表示パネル２１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＣＲＴ（cathode ray tube）などを用いることができる。
【００４５】
表示制御部２２は、画像データに応じて表示パネル２１を制御し、その画像データに応じた画像を表示パネル２１に表示させる。例えば、表示制御部２２は、通信部３１が通信ネットワーク２を介して撮像装置１０から受信した画像データ（撮像装置１０の撮像部１１で撮像された画像データ）に応じた画像を表示パネル２１に表示させる。
【００４６】
水平角度センサ２３は表示パネル２１の基準位置（表示画面の法線方向が観察者の方向を向く位置）に対する水平方向（表示装置２０の被載置面に平行な方向）の回転角度ｘ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の水平方向（第１方向）についての回転角度を検出するセンサである。
【００４７】
垂直角度センサ２４は表示パネル２１の基準位置に対する垂直方向の回転角度ｙ°（水平方向に対して垂直な面内方向についての回転角度）、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の垂直方向（第２方向）についての回転角度を検出するセンサである。なお、水平角度センサ２３および垂直角度センサ２４は、表示パネル２１の回転角度を検出できるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、ロータリーポテンショメータなどを用いることができる。
【００４８】
撮像制御切替スイッチ２５は、表示パネル２１の回転角度の検出結果に基づいて撮像部１１の撮像方向を制御する撮像方向制御モードと、撮像部１１の撮像方向の制御を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるためのものである。これにより、例えば、撮像装置１０の撮像方向を変更させることなく表示パネル２１を回転させたい場合には、撮像方向非制御モードを選択して表示パネル２１を回転させることで、撮像部１１の撮像方向がユーザの意図に反して変更されることを防止できるようになっている。
【００４９】
回転比率調節ツマミ２６は、水平角度センサ２３および垂直角度センサ２４の検出した表示パネル２１の回転角度に対する撮像部１１の撮像方向の回転角度の比率α（水平方向の回転比率α１および垂直方向の回転比率α２）をユーザが任意に調節するためのものである。なお、回転比率調節ツマミ２６は、水平方向についての回転比率α１と、垂直方向についての回転比率α２とをそれぞれ別々に調節するものであってもよく、α＝α１＝α２として両者を共通に調節するものであってもよい。
【００５０】
指示入力部２７は、表示装置２０に対するユーザからの各種指示入力を受け付けるためのものである。例えば、指示入力部２７は、表示装置２０に対して非接触に備えられるリモコンであってもよく、表示装置２０の一部に備えられる各種キー操作ボタン等であってもよい。また、上述した撮像制御切替スイッチ２５および回転比率調節ツマミ２６は、指示入力部２７の一部として備えられていてもよい。
【００５１】
記憶部２８は、表示装置２０の各部の動作を制御するための各種設定値、データテーブル、プログラムなどを記憶するものである。記憶部２８としては、従来から公知の種々の記憶手段、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを用いることができる。
【００５２】
水平回転角度算出部２９は、水平角度センサ２３が検出した表示パネル２１の水平方向についての回転角度ｘ°と、回転比率調節ツマミ２６を用いて設定された水平方向の回転比率α１とに基づいて撮像部１１の水平方向についての回転角度Ｘ°＝α１・ｘ°を算出する。
【００５３】
垂直回転角度算出部３０は、垂直角度センサ２４が検出した表示パネル２１の垂直方向についての回転角度ｙ°と、回転比率調節ツマミ２６を用いて設定された垂直方向の回転比率α２とに基づいて撮像部１１の垂直方向についての回転角度Ｙ°＝α１・ｙ°を算出する。
【００５４】
通信部３１は、通信ネットワーク２を介して撮像装置１０と通信を行うものであり、撮像装置１０から撮像部１１で撮像された画像データを受信するととともに、水平回転角度算出部２９の算出した回転角度Ｘ°、および垂直回転角度算出部３０の算出した回転角度Ｙ°を示す制御情報を撮像装置１０に送信する。
【００５５】
なお、本実施形態では、表示装置２０の水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０が撮像部１１の回転角度Ｘ°，Ｙ°を算出しているが、これに限るものではない。例えば、水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０を撮像装置１０に備え、表示装置２０から撮像装置１０に上記回転角度ｘ°、上記回転角度ｙ°、上記比率α１、および上記比率α２を送信し、これら各値に基づいて撮像装置１０において上記回転角度Ｘ°および上記回転角度Ｙ°を算出するようにしてもよい。
【００５６】
制御部３２は、表示装置２０に備えられる各部の動作を制御するものであり、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）を備えるマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサなどによって実現される処理回路である。制御部３２は、記憶部２８に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを取り出して演算処理や判定処理を行い、これらの処理結果に基づいて表示装置２０の各部に制御信号を送って各部の動作を制御する。
【００５７】
図２は、表示装置２０の外観を示す斜視図である。この図に示すように、表示装置２０は、台座４１、第１支持アーム４２、第１回転支持部４３、第２支持アーム４４、および第２回転支持部４５を備えており、これら各部材によって表示パネル２１が支持されている。
【００５８】
台座４１は、表示装置２０を机等の被載置面に載置するためのものである。第１支持アーム４２の一端は第１回転支持部４３によって台座４１に対して水平方向に回転可能に取り付けられている。また、第１支持アーム４２の他端には第２回転支持部４５が設けられており、この第２回転支持部４５によって第２支持アーム４４の一端が第１支持アーム４２に対して垂直方向（第１回点支持部４３の台座４１に対する回転可能方向に対して垂直な面内方向）に回転可能に支持されている。また、第２支持アーム４４の他端には表示パネル２１が取り付けられている。
【００５９】
これにより、表示パネル２１は、台座４１（表示装置２０の被載置面）に対して水平方向および垂直方向に回転可能に支持されている。なお、表示パネル２１を台座４１に対して回転させるときには、ユーザが表示パネル２１の一部に触れて所望する方向に手動で回転させるようになっている。
【００６０】
また、第１回転支持部４３の内部には水平角度センサ２３が設けられており、第２回転支持部４５の内部には垂直角度センサ２４が設けられている。
【００６１】
なお、本実施形態では、第１回転支持部４３と第２回転支持部４５とを別々に設けているが、これに限らず、台座４１に対して水平方向および垂直方向を含む多方向に回転可能な支持部を介して表示パネル２１を支持するようにしてもよい。また、本実施形態では、表示パネル２１を台座４１に対して水平方向および垂直方向に回転可能としているが、これに限らず、少なくとも１方向に回転可能であればよい。
【００６２】
図３は、表示パネル２１の外観を示す模式図である。この図に示すように、表示パネル２１は、表示画面４６と、表示画面４６の周囲を囲むように設けられた額縁部４７とを備えており、上述した撮像制御切替スイッチ２５および回転比率調節ツマミ２６は額縁部４７に設けられている。なお、指示入力部２７を構成する各種スイッチや電源スイッチなどを額縁部４７に設けてもよい（いずれも図示せず）。また、指示入力部２７がリモコンである場合には、リモコンとの通信を行うための赤外線受光部（図示せず）を額縁部４７に設けてもよい。
【００６３】
また、図１に示した表示制御部２２、記憶部２８、水平回転角度算出部２９、垂直回転角度算出部３０、通信部３１、および制御部３２の一部または全部を表示パネル２１の筐体内あるいは台座４１の内部に設けてもよい。
【００６４】
（１−２．遠隔操作システム１の動作）
図４は、遠隔操作システム１における処理の流れを示すフローチャートである。
【００６５】
まず、撮像装置１０の撮像制御部１６は、撮像部１１を制御して撮像を行わせ、画像データを生成させる（Ｓ１１）。そして、撮像制御部１６は、通信部１４を制御し、撮像部１１の撮像によって生成された画像データを表示装置２０に送信させる（Ｓ１２）。
【００６６】
表示装置２０の制御部３２は、通信部３１を介して撮像装置１０から画像データを受信すると（Ｓ２１）、表示制御部２２を制御して受信した画像データに応じた画像を表示パネル２１に表示させる（Ｓ２２）。これにより、撮像装置１０で撮像した画像が表示パネル２１にリアルタイムに表示されるようになっている。
【００６７】
次に、制御部３２は、撮像方向制御モードが選択されているか否かを判断する（Ｓ２３）。すなわち、撮像制御切替スイッチ２５がＯＮ（撮像方向制御モード）になっているか、あるいはＯＦＦ（撮像方向非制御モード）になっているかを判断する。
【００６８】
そして、撮像方向制御モードが選択されていると判断した場合、制御部３２は、水平角度センサ２３に表示パネル２１の水平方向についての回転角度ｘ°を検出させ（Ｓ２４）、垂直角度センサ２４に表示パネル２１の垂直方向についての回転角度ｙ°を検出させる（Ｓ２５）。また、制御部３２は、検出した回転角度ｘ°およびｙ°が０であるか否か、すなわちｘ°＝ｙ°＝０であるか否かを判断する（Ｓ２６）。
【００６９】
そして、ｘ°＝ｙ°＝０ではないと判断した場合、すなわちｘ°およびｙ°のうちの少なくとも一方が０ではないと判断した場合、制御部３２は、水平方向についての回転比率α１、および垂直方向についての回転比率α２を取得する（Ｓ２７，Ｓ２８）。例えば、制御部３２は、回転比率調節ツマミ２６の設定値を検出することで回転比率α１，α２を取得する。
【００７０】
次に、制御部３２は、水平回転角度算出部２９に撮像方向の回転角度Ｘ°＝α１・ｘ°を算出させ（Ｓ２９）、垂直回転角度算出部３０に撮像方向の回転角度Ｙ°＝α２・ｙ°を算出させる（Ｓ３０）。そして、制御部３２は、撮像装置１０の撮像方向を水平方向にＸ°、垂直方向にＹ°回転させるための撮像制御信号を生成し、通信部３１を制御してその撮像制御信号を撮像装置１０に送信させる（Ｓ３１）。
【００７１】
一方、Ｓ２３において撮像方向制御モードが選択されていないと判断した場合、およびＳ２６においてｘ°およびｙ°の両方が０°であると判断した場合、制御部３２は、撮像装置１０によって撮像された画像データの表示を終了するか否かを判断する（Ｓ３２）。この判断は、例えば、指示入力部２７を介して表示終了を示す指示入力がなされたか否かに応じて行えばよい。
【００７２】
そして、Ｓ３２において表示を終了すると判断した場合、制御部３２は、撮像を終了させるための撮像制御信号を生成し、通信部３１を制御してその撮像制御信号を撮像装置１０に送信させ（Ｓ３２）、処理を終了する。
【００７３】
撮像装置１０の撮像制御部１６は、表示装置２０から撮像制御信号を受信すると（Ｓ１３）、その撮像制御信号が撮像の終了を示すものであるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００７４】
そして、Ｓ１４において撮像制御信号が撮像の終了を示すものではないと判断した場合、撮像制御部１６は、水平回転部１２を制御して撮像部１１の撮像方向を撮像制御信号に示された水平方向の回転角度Ｘ°だけ水平方向に回転させ（Ｓ１５）、垂直回転部１３を制御して撮像部１１の撮像方向を撮像制御信号に示された垂直方向の回転角度Ｙ°だけ垂直方向に回転させる（Ｓ１６）。そして、Ｓ１１の処理に戻る。
【００７５】
一方、撮像の終了を示すものである場合、撮像制御部１６は、撮像部１１による撮像を終了させ（Ｓ１７）、処理を終了する。
【００７６】
以上のように、本実施形態にかかる遠隔操作システム１では、表示装置２０の観察者（ユーザ）による表示パネル２１の回転角度ｘ°，ｙ°を検出し、検出した表示パネル２１の回転角度ｘ°，ｙ°に基づいて撮像部１１の撮像方向の回転角度Ｘ°，Ｙ°を算出し、算出した回転角度Ｘ°，Ｙ°に応じて撮像制御部１６が水平回転部１２および垂直回転部１４を制御して撮像部１１の撮像方向を回転させる。例えば、図５に示すように、表示パネル２１の観察者が表示パネル２１を水平方向にｘ°回転させると、撮像装置１０の撮像方向がＸ°＝α１・ｘ°だけ水平方向に回転する。
【００７７】
これにより、表示パネル２１を観察する観察者は、表示パネル２１を回転させることによって撮像部１１の撮像方向を操作することができるので、撮像部１１の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。
【００７８】
また、表示パネル２１に表示される画像は撮像装置１０によって撮像された画像なので、撮像装置１０の撮像方向の移動方向と表示パネル２１に表示される画像の移動方向とは一致している。このため、観察者は表示パネル２１に表示されている画像を見ながら撮像部１１の撮像方向をより直感的に操作することができる。
【００７９】
例えば、図６に示すように、撮像装置１０によって撮像されて表示パネル２１に表示された画像に観察者が視認したい被写体Ａの全体が含まれない場合に、観察者が表示パネル２１を回転させることにより、撮像装置１０の撮像方向を回転させ、被写体Ａの全体を撮像させて表示させることができる。
【００８０】
なお、本実施形態にかかる遠隔操作システム１を２組用いることにより、例えばテレビ会議システムやテレビ電話などの撮像した画像データを双方向に送信する双方向通信システムに用いることもできる。
【００８１】
図７は、遠隔操作システム１をテレビ会議システムに適用した場合の様子を示す模式図である。この図に示すように、図７に示す例では、表示装置２０ａと撮像装置１０ｂとが第１会議室（第１会場）に配置され、表示装置２０ｂと撮像装置１０ａとが第２会議室（第２会場）に配置されている。撮像装置１０ａ，１０ｂの構成は上述した撮像装置１０と同様であり、表示装置２０ａ，２０ｂの構成は上述した表示装置２０と同様である。
【００８２】
図７の例では、第２会議室に配置された撮像装置１０ａで撮像された画像が第１会議室に配置された表示装置２０ａに送信されてこの表示装置２０ａに表示される。また、表示装置２０ａをｘ°回転させると、撮像装置１０ａの撮像方向がα１・ｘ°回転する。また、第１会議室に配置された撮像装置１０ｂで撮像された画像が第２会議室に配置された表示装置２０ｂに送信されてこの表示装置２０ｂに表示される。また、表示装置２０ｂをｘ２°回転させると、撮像装置１０ｂの撮像方向がα１・ｘ２°回転する。
【００８３】
これにより、例えば、図７に示したように、第２会議室の会議出席者Ａ，Ｂ、Ｃ，ＤのうちＤが表示装置２０ａの表示画面に映っていない場合に、観察者が表示装置２０ａの表示パネル２１をＤが存在すると思われる方向に回転させることにより、撮像装置１０ａの撮像方向を回転させてＤを撮像させ、表示装置２０ａにＤを表示させることができる。
【００８４】
なお、本実施形態では、表示パネル２１の台座４１に対する回転角度ｘ°，ｙ°を検出し、その検出結果に応じて撮像装置１０の撮像方向を回転させる構成について説明したが、本発明はこれに限るものではない。
【００８５】
例えば、観察者を中心とする表示パネル２１の水平方向の回転角度ｍ°および垂直方向の回転角度ｎ°を検出し、その検出結果に応じて撮像装置１０の撮像方向を水平方向にＸ°＝α１・ｍ°、垂直方向にＹ°＝α２・ｎ°回転させる構成としてもよい。図８は、その場合の表示装置２０の構成例を示す説明図である。
【００８６】
図８に示す表示装置２０は、図２に示した構成における台座４１、第１支持アーム４２、第１回転支持部４３、第２支持アーム４４、および第２回転支持部４５に代えて、レール５１とレール支持部５２ａ，５２ｂとを備えている。
【００８７】
レール５１は、観察者の観察位置（観察者が表示パネル２１を観察する位置として設定されている位置）を中心とする円弧状に設けられており、ユーザの手動操作によってレール５１上を表示パネル２１が平行移動できるようになっている。これにより、観察者を中心とする円弧状の軌道に沿って表示パネル２１を移動させることができるようになっている。また、この移動の際、表示パネル２１の表示面法線方向は常に観察者の方向を向くようになっている。
【００８８】
なお、レール５１の円弧形状の半径は特に限定されるものではないが、例えば表示パネル２１の観察者が１人であることを想定したシステムの場合、その観察者が手を伸ばすことにより表示パネル２１に触れて表示パネル２１を移動させることができる範囲内（例えば７０ｃｍ以下）に設定してもよい。また、複数の観察者が表示パネル２１を同時に観察することを想定したシステムの場合には、同時に観察する観察者の人数や表示装置２０の設置スペースなどを考慮して適宜設定すればよい。
【００８９】
レール支持部５２ａ，５２ｂはレール５１の両端部に備えられており、レール５１を、ユーザが表示パネル２１を垂直方向に移動させる手動操作を行うことによってレール５１の軌道面（レール５１がなす円弧形状に平行な平面）に対して垂直方向（上記軌道面に垂直な面内方向）に回転させることができるように支持している。すなわち、レール支持部５２ａ，５２ｂは、レール部材５１を、観察者の観察位置を通る直線を軸として当該レール部材５１の軌道面に垂直な方向に回転可能に支持する。
【００９０】
また、表示パネル２１あるいはレール５１には、表示パネル２１のレール５１に沿った移動量を検出するためのリニアポテンショメータ等の変位センサ（図示せず）が備えられている。また、表示装置２０は、上記変位センサの検出結果に基づいて観察者を中心とする表示パネル２１の水平方向への回転角度ｍ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の基準位置に対する水平方向についての回転角度を演算する演算部（図示せず）を備えており、上記変位センサと上記演算部とによって水平角度センサ２３が構成されている。
【００９１】
また、レール支持部５２ａおよびレール支持部５２ｂのうちの少なくとも一方には、レール５１の基準位置に対する回転角度ｎ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の基準位置に対する垂直方向についての回転角度を検出するためのロータリーポテンショメータ等の垂直角度センサ２４が設けられている。
【００９２】
これにより、図９に示すように、観察者が自身を中心として表示パネル２１を水平方向にｍ°回転させると、それに応じて撮像部１１の撮像方向を水平方向にα１・ｍ°回転させることができるようになっている。
【００９３】
また、例えば、図１０に示すように、被写体Ａが撮像装置１０の撮像範囲から撮像範囲外に移動した場合など、動きのある被写体を撮像して表示する場合に、観察者が表示パネル２１を直感的に移動させることによって撮像装置１０の撮像方向を操作し、被写体Ａを追跡するように撮像部１１の撮像方向を回転させて撮像させることができる。なお、被写体を追跡して撮像させる場合、表示パネル２１に表示される被写体の移動方向と、撮像方向を被写体の移動方向に移動させるための表示パネル２１の回転方向とが一致するので、観察者は表示パネル２１を直感的に操作して撮像装置１０の撮像方向を操作することができる。
【００９４】
なお、本実施形態では、撮像部１１の撮像方向を水平方向および垂直方向の２方向に回転できるものとしているが、必ずしもこれに限るものではない。例えば、互いに垂直な２方向（非水平方向、非垂直方向）に回転させる構成としてもよく、１方向にのみ回転可能な構成としてもよい。
【００９５】
また、本実施形態では、表示パネル２１を水平方向および垂直方向の２方向に回転できるものとしているが、必ずしもこれに限るものではない。例えば、互いに垂直な２方向（非水平方向、非垂直方向）に回転可能な構成としてもよく、水平方向および垂直方向を含む多方向に回転可能な構成としてもよく、１方向にのみ回転可能な構成としてもよい。多方向に回転可能な構成にする場合、表示パネル２１の回転方向と回転角度とを検出する角度センサを設け、この角度センサの検出結果に応じて撮像部１１の回転方向および回転角度を算出すればよい。
【００９６】
また、表示装置２０の回転方向の座標系と撮像部１１による撮像方向の回転方向の座標系とが非平行である場合には、水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０がこの座標系の相違を考慮して撮像部１１の回転方向および回転角度を算出し、それに応じて撮像部１１の回転を制御すればよい。
【００９７】
また、上記実施形態における表示装置２０に備えられる制御部２２、表示制御部２２、水平回転角度算出部２９、および垂直回転角度算出部３０、並びに撮像装置１０に備えられる撮像制御部１６を、ＣＰＵ等のプロセッサを用いてソフトウェアによって実現してもよい。この場合、表示装置２０および撮像装置１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである表示装置２０あるいは撮像装置１０の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、表示装置２０あるいは撮像装置１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによって達成される。
【００９８】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【００９９】
また、表示装置２０あるいは表示装置１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、通信ネットワークを介して上記プログラムコードを供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１００】
また、表示装置２０および撮像装置１０の上記各ブロックは、ソフトウェアを用いて実現されるものに限らず、ハードウェアロジックによって構成されるものであってもよく、処理の一部を行うハードウェアと当該ハードウェアの制御や残余の処理を行うソフトウェアを実行する演算手段とを組み合わせたものであってもよい。
【０１０１】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、
【符号の説明】
【０１０３】
１ 遠隔操作システム
２ 通信ネットワーク
１０，１０ａ，１０ｂ 撮像装置
１１ 撮像部
１２ 水平回転部（回転部）
１３ 垂直回転部（回転部）
１４ 通信部
１５ 記憶部
１６ 撮像制御部
２０，２０ａ，２０ｂ 表示装置
２１ 表示パネル（表示部）
２２ 表示制御部
２３ 水平角度センサ（角度検出センサ）
２４ 垂直角度センサ（角度検出センサ）
２５ 撮像制御切替スイッチ（撮像制御切替手段）
２６ 回転比率調節ツマミ（回転比率調節手段）
２７ 指示入力部
２８ 記憶部
２９ 水平回転角度算出部（回転角度算出部）
３０ 垂直回転角度算出部（回転角度算出部）
３１ 通信部
３２ 制御部
４１ 台座
４２ 第１支持アーム（支持部）
４３ 第１回転支持部（支持部）
４４ 第２支持アーム（支持部）
４５ 第２回転支持部（支持部）
４６ 表示画面
４７ 額縁部
５１ レール
５２ａ，５２ｂ レール支持部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置と当該撮像装置によって撮像した画像を表示する表示装置とがネットワークを介して接続された通信システムにおいて表示装置側から撮像装置の撮像方向の操作を行う遠隔操作システムおよび遠隔操作方法、並びに、上記遠隔操作システムを用いて双方向通信を行う双方向通信システムおよび双方向通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、表示装置と撮像装置とを通信ネットワークを介して接続し、撮像装置で撮像した画像を表示装置に表示させる通信システムが知られている。このようなシステムの一例としては、例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムなどがあげられる。
【０００３】
ところで、この種の通信システムにおいて、表示装置の観察者が撮像装置の撮影範囲外のものを見たい場合には、遠隔地の撮像装置の近傍にいる者に連絡を取り、撮像装置を移動させてもらう必要がある。ところが、例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムにおいて、相手方の会議室にいる者と連絡を取って撮像装置を移動してもらうようにすると、会議や会話が頻繁に中断されてしまう。
【０００４】
このような問題を解消するための技術として、例えば、特許文献１には、撮像手段によって撮像した画像と、撮像手段の撮像動作に関する指示入力を行うための制御メニューとをマルチウィンドウ表示機能を用いて表示させ、ポインティングデバイスを用いた制御メニューに対するユーザからの入力に応じて撮像手段の撮像動作を制御する技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、遠隔地のカメラで撮像した映像を、遠隔映像制御装置を介して携帯端末に送信して携帯端末に表示させる構成において、携帯端末のカメラで撮像した映像の時間的変化に基づいて携帯端末の移動または回転を検出し、検出結果に応じて遠隔地のカメラの撮影動作を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１３５５９４号公報（平成７年５月２３日公開）
【特許文献２】特開２００４−１２８９９７号公報（平成１６年４月２２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、撮像手段の操作を行う際にユーザがポインティングデバイスの操作を行う必要があるので、ユーザにとって煩わしい操作が必要であり、また直感的な操作を行うことが困難であるという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２の技術では、携帯端末のカメラで撮像した映像の時間的変化を検出する必要があるので、（ｉ）検出処理を行うための複雑な構成が必要であり、装置構成の複雑化およびコストの増大を招いてしまう、（ｉｉ）検出処理に時間がかかるので遠隔地のカメラの撮像動作をリアルタイムに制御することが困難である、（ｉｉｉ）検出処理を精度よく行うことが困難なため、遠隔地のカメラにユーザの意図した撮像動作を行わせることが困難である、といった問題があった。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信可能に接続された撮像装置の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することのできる撮像装置の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法、上記遠隔操作システムを用いた双方向通信システムおよび双方向通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の遠隔操作システムは、所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示部を備えた表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作システムであって、上記表示装置は、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、上記撮像装置または上記表示装置は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴としている。
【００１１】
また、本発明の遠隔操作方法は、所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作方法であって、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、上記角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、上記撮像装置に備えられる撮像制御部が上記回転部の動作を制御し、上記回転角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含むことを特徴としている。
【００１２】
上記の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法によれば、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出し、検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出し、算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる。これにより、ユーザは、表示画面を回転させることにより、その回転角度に応じて撮像部の撮像方向を操作することができるので、撮像部の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。また、表示画面に表示される画像は撮像部によって撮像された画像データに応じた画像なので、撮像部の撮像方向の移動方向と表示画面に表示される画像の移動方向とは一致している。このため、ユーザは表示画面に表示されている画像を見ながら撮像部の撮像方向を操作することができるので、撮像部の撮像方向をより直感的に操作することができる。
【００１３】
また、上記表示装置は、当該表示装置を被載置面に載置するための台座と、上記表示部を上記台座に対して相対的に回転可能に支持する支持部とを有し、上記角度検出センサは、上記台座に対する上記表示画面の回転角度を検出する構成としてもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、表示画面の回転角度を容易に検出することができる。
【００１５】
また、上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、上記支持部は、上記表示部を上記台座に対して互いに垂直な第１方向および第２方向に回転可能に支持しており、上記角度検出センサは、上記表示部の上記台座に対する上記第１方向および第２方向の回転角度を検出し、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記各方向の回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記２方向についての回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、表示画面の第１方向および第２方向（例えば被載置面に平行な方向および垂直な方向）の回転角度を検出し、これら両回転角度に応じて、撮像部の２方向の回転角度を算出することができる。したがって、ユーザが撮像部の撮像方向を互いに直交する２方向（例えば水平方向および垂直方向）に制御することができる。
【００１７】
また、ユーザが上記表示画面を観察する位置として想定される位置である観察位置を中心とする円弧状の軌道面を有し、上記表示部を上記軌道面に沿って平行移動可能に支持するレール部材を備え、上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度を検出する構成としてもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、表示画面を観察するユーザを中心とする表示画面の回転角度を検出し、それに応じて撮像部の撮像方向を操作することができる。したがって、ユーザがより直感的に撮像部の撮像方向を制御することができる。
【００１９】
また、上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、上記表示装置は、上記レール部材を、上記観察位置を通る直線を軸として上記軌道面に垂直な方向に回転可能に支持するレール支持部を備え、上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度と、上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度とを検出し、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度および上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記各回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、観察位置を中心とするレール部材の軌道面に沿った回転角度と、観察位置を通る直線を軸とするレール部材の回転角度とを検出し、これら両回転角度に応じて、撮像部についての２方向の回転角度を算出することができる。したがって、ユーザが撮像部の撮像方向を互いに直交する２方向に制御することができる。
【００２１】
また、ユーザによる上記表示画面の向きの回転動作に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向制御モードと、上記回転動作に応じた上記撮像部の撮像方向の回転を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるための撮像制御切替手段を備えており、撮像方向制御モードが選択されている場合にのみ、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる構成としてもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、表示画面の回転に応じて撮像部の撮像方向を回転させるか否かをユーザが任意に設定することができる。これにより、例えば、撮像部の撮像方向を変化させることなく表示画面の向きだけを変更することができる。
【００２３】
また、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に対する上記撮像部の回転角度の比率をユーザが調整するための回転比率調節手段を備え、上記回転角度算出部は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度と、上記回転比率調節手段を介してユーザが指示した上記比率とに基づいて上記撮像部の回転角度を算出する構成としてもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、表示画面の回転角度に対する撮像部の撮像方向の回転角度の比率をユーザが任意に設定することができる。
【００２５】
本発明の双方向通信システムは、上記したいずれかの遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信システムであって、第１の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させ、第２の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴としている。
【００２６】
また、本発明の双方向通信方法は、上記したいずれかの遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信方法であって、第２会場のユーザが第１の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第１角度検出工程と、上記第１角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第１角度算出工程と、第１の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第１角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる第１撮像方向回転工程と、第１会場のユーザが第２の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第２角度検出工程と、上記第２角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第２角度算出工程と、第２の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第２角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転第２撮像方向回転工程とを含むことを特徴としている。
【００２７】
上記の双方向通信システムおよび双方向通信システムによれば、第１会場の撮像装置で撮像した画像を第２会場の表示装置に表示させ、第２会場の撮像装置で撮像した画像を第１会場の表示装置に表示させる双方向通信システム（例えばテレビ会議システムやテレビ電話システムなど）において、一方の会場の表示装置を回転させることによって他方の会場の撮像装置の撮像方向を操作することができる。したがって、相手方の撮像装置の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することのできる双方向通信システムを実現できる。
【発明の効果】
【００２８】
以上のように、本発明の遠隔操作システムは、表示装置が、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、撮像装置または表示装置が、角度検出センサの検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、回転部が、回転角度算出部が算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる。
【００２９】
また、本発明の遠隔操作方法は、ユーザが表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、角度検出工程で検出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、撮像装置に備えられる撮像制御部が回転部の動作を制御し、回転角度算出工程で算出した回転角度に応じて撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含む。
【００３０】
それゆえ、本発明の遠隔操作システムおよび遠隔操作方法によれば、撮像部の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の遠隔操作システムに備えられる表示装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図２の表示装置に備えられる表示パネルの模式図である。
【図４】図１に示した遠隔操作システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示した遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図６】図１に示した遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図７】図１に示した遠隔操作システムを用いた双方向通信システムを示す説明図である。
【図８】図１の遠隔操作システムに備えられる表示装置の変形例を示す説明図である。
【図９】図８に示した表示装置を用いた遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【図１０】図８に示した表示装置を用いた遠隔操作システムの動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の一実施形態について説明する。
【００３３】
（１−１．遠隔操作システム１の構成）
図１は、本実施形態にかかる遠隔操作システム１の構成を示すブロック図である。この図に示したように、遠隔操作システム１は、撮像装置１０と表示装置２０とが通信ネットワーク２を介して接続された構成である。
【００３４】
なお、通信ネットワーク２の構成は特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワーク２を構成する伝送媒体についても特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でもよく、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でもよい。
【００３５】
撮像装置１０は、撮像部１１、水平回転部１２、垂直回転部１３、通信部１４、記憶部１５、および撮像制御部１６を備えている。
【００３６】
撮像部１１は、所定方向の画像を撮像して撮像結果に応じた画像データを生成するものであり、例えばＣＣＤ素子を用いたものなど、従来から公知の種々の撮像手段を用いることができる。
【００３７】
水平回転部１２は、モータやギア等からなる回転駆動手段（図示せず）によって撮像部１１を水平方向に回転させ、それによって撮像部１１の撮像方向を水平方向に移動させるものである。
【００３８】
垂直回転部１３は、モータやギア等からなる回転駆動手段（図示せず）によって撮像部１１を垂直方向（水平方向に対して垂直な面内方向）に回転させ、それによって撮像部１１の撮像方向を垂直方向に移動させるものである。
【００３９】
通信部１４は、通信ネットワーク２を介して表示装置２０との間で通信を行うものであり、撮像部１１で撮像した画像データを表示装置２０に送信するとともに、表示装置２０から撮像部１１の撮像処理に関する制御情報等を受信する。
【００４０】
記憶部１５は、撮像装置１０の各部の動作を制御するための各種設定値、データテーブル、プログラムなどを記憶するものである。記憶部１５としては、従来から公知の種々の記憶手段、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを用いることができる。
【００４１】
撮像制御部１６は、撮像装置１０に備えられる各部の動作を制御するものであり、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）を備えるマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサなどによって実現される処理回路である。撮像制御部１６は、記憶部１５に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを取り出して演算処理や判定処理を行い、これらの処理結果に基づいて撮像装置１０の各部に制御信号を送って各部の動作を制御する。
【００４２】
なお、詳細は後述するが、本実施形態では、通信部１４が通信ネットワークを介して表示装置２０から受信した制御情報に基づいて水平回転部１２および垂直回転部１３の動作を制御して撮像部１１の撮像方向を回転させるようになっている。
【００４３】
表示装置２０は、表示パネル（表示部）２１、表示制御部２２、水平角度センサ（角度検出センサ）２３、垂直角度センサ（角度検出センサ）２４、撮像制御切替スイッチ（撮像制御切替手段）２５、回転比率調節ツマミ（回転比率調節手段）２６、指示入力部２７、記憶部２８、水平回転角度算出部（回転角度算出部）２９、垂直回転角度算出部（回転角度算出部）３０、通信部３１、および制御部３２を備えている。
【００４４】
表示パネル２１は画像データに応じた画像を表示する表示手段である。表示パネル２１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＣＲＴ（cathode ray tube）などを用いることができる。
【００４５】
表示制御部２２は、画像データに応じて表示パネル２１を制御し、その画像データに応じた画像を表示パネル２１に表示させる。例えば、表示制御部２２は、通信部３１が通信ネットワーク２を介して撮像装置１０から受信した画像データ（撮像装置１０の撮像部１１で撮像された画像データ）に応じた画像を表示パネル２１に表示させる。
【００４６】
水平角度センサ２３は表示パネル２１の基準位置（表示画面の法線方向が観察者の方向を向く位置）に対する水平方向（表示装置２０の被載置面に平行な方向）の回転角度ｘ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の水平方向（第１方向）についての回転角度を検出するセンサである。
【００４７】
垂直角度センサ２４は表示パネル２１の基準位置に対する垂直方向の回転角度ｙ°（水平方向に対して垂直な面内方向についての回転角度）、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の垂直方向（第２方向）についての回転角度を検出するセンサである。なお、水平角度センサ２３および垂直角度センサ２４は、表示パネル２１の回転角度を検出できるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、ロータリーポテンショメータなどを用いることができる。
【００４８】
撮像制御切替スイッチ２５は、表示パネル２１の回転角度の検出結果に基づいて撮像部１１の撮像方向を制御する撮像方向制御モードと、撮像部１１の撮像方向の制御を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるためのものである。これにより、例えば、撮像装置１０の撮像方向を変更させることなく表示パネル２１を回転させたい場合には、撮像方向非制御モードを選択して表示パネル２１を回転させることで、撮像部１１の撮像方向がユーザの意図に反して変更されることを防止できるようになっている。
【００４９】
回転比率調節ツマミ２６は、水平角度センサ２３および垂直角度センサ２４の検出した表示パネル２１の回転角度に対する撮像部１１の撮像方向の回転角度の比率α（水平方向の回転比率α１および垂直方向の回転比率α２）をユーザが任意に調節するためのものである。なお、回転比率調節ツマミ２６は、水平方向についての回転比率α１と、垂直方向についての回転比率α２とをそれぞれ別々に調節するものであってもよく、α＝α１＝α２として両者を共通に調節するものであってもよい。
【００５０】
指示入力部２７は、表示装置２０に対するユーザからの各種指示入力を受け付けるためのものである。例えば、指示入力部２７は、表示装置２０に対して非接触に備えられるリモコンであってもよく、表示装置２０の一部に備えられる各種キー操作ボタン等であってもよい。また、上述した撮像制御切替スイッチ２５および回転比率調節ツマミ２６は、指示入力部２７の一部として備えられていてもよい。
【００５１】
記憶部２８は、表示装置２０の各部の動作を制御するための各種設定値、データテーブル、プログラムなどを記憶するものである。記憶部２８としては、従来から公知の種々の記憶手段、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを用いることができる。
【００５２】
水平回転角度算出部２９は、水平角度センサ２３が検出した表示パネル２１の水平方向についての回転角度ｘ°と、回転比率調節ツマミ２６を用いて設定された水平方向の回転比率α１とに基づいて撮像部１１の水平方向についての回転角度Ｘ°＝α１・ｘ°を算出する。
【００５３】
垂直回転角度算出部３０は、垂直角度センサ２４が検出した表示パネル２１の垂直方向についての回転角度ｙ°と、回転比率調節ツマミ２６を用いて設定された垂直方向の回転比率α２とに基づいて撮像部１１の垂直方向についての回転角度Ｙ°＝α１・ｙ°を算出する。
【００５４】
通信部３１は、通信ネットワーク２を介して撮像装置１０と通信を行うものであり、撮像装置１０から撮像部１１で撮像された画像データを受信するととともに、水平回転角度算出部２９の算出した回転角度Ｘ°、および垂直回転角度算出部３０の算出した回転角度Ｙ°を示す制御情報を撮像装置１０に送信する。
【００５５】
なお、本実施形態では、表示装置２０の水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０が撮像部１１の回転角度Ｘ°，Ｙ°を算出しているが、これに限るものではない。例えば、水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０を撮像装置１０に備え、表示装置２０から撮像装置１０に上記回転角度ｘ°、上記回転角度ｙ°、上記比率α１、および上記比率α２を送信し、これら各値に基づいて撮像装置１０において上記回転角度Ｘ°および上記回転角度Ｙ°を算出するようにしてもよい。
【００５６】
制御部３２は、表示装置２０に備えられる各部の動作を制御するものであり、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）を備えるマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサなどによって実現される処理回路である。制御部３２は、記憶部２８に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを取り出して演算処理や判定処理を行い、これらの処理結果に基づいて表示装置２０の各部に制御信号を送って各部の動作を制御する。
【００５７】
図２は、表示装置２０の外観を示す斜視図である。この図に示すように、表示装置２０は、台座４１、第１支持アーム４２、第１回転支持部４３、第２支持アーム４４、および第２回転支持部４５を備えており、これら各部材によって表示パネル２１が支持されている。
【００５８】
台座４１は、表示装置２０を机等の被載置面に載置するためのものである。第１支持アーム４２の一端は第１回転支持部４３によって台座４１に対して水平方向に回転可能に取り付けられている。また、第１支持アーム４２の他端には第２回転支持部４５が設けられており、この第２回転支持部４５によって第２支持アーム４４の一端が第１支持アーム４２に対して垂直方向（第１回点支持部４３の台座４１に対する回転可能方向に対して垂直な面内方向）に回転可能に支持されている。また、第２支持アーム４４の他端には表示パネル２１が取り付けられている。
【００５９】
これにより、表示パネル２１は、台座４１（表示装置２０の被載置面）に対して水平方向および垂直方向に回転可能に支持されている。なお、表示パネル２１を台座４１に対して回転させるときには、ユーザが表示パネル２１の一部に触れて所望する方向に手動で回転させるようになっている。
【００６０】
また、第１回転支持部４３の内部には水平角度センサ２３が設けられており、第２回転支持部４５の内部には垂直角度センサ２４が設けられている。
【００６１】
なお、本実施形態では、第１回転支持部４３と第２回転支持部４５とを別々に設けているが、これに限らず、台座４１に対して水平方向および垂直方向を含む多方向に回転可能な支持部を介して表示パネル２１を支持するようにしてもよい。また、本実施形態では、表示パネル２１を台座４１に対して水平方向および垂直方向に回転可能としているが、これに限らず、少なくとも１方向に回転可能であればよい。
【００６２】
図３は、表示パネル２１の外観を示す模式図である。この図に示すように、表示パネル２１は、表示画面４６と、表示画面４６の周囲を囲むように設けられた額縁部４７とを備えており、上述した撮像制御切替スイッチ２５および回転比率調節ツマミ２６は額縁部４７に設けられている。なお、指示入力部２７を構成する各種スイッチや電源スイッチなどを額縁部４７に設けてもよい（いずれも図示せず）。また、指示入力部２７がリモコンである場合には、リモコンとの通信を行うための赤外線受光部（図示せず）を額縁部４７に設けてもよい。
【００６３】
また、図１に示した表示制御部２２、記憶部２８、水平回転角度算出部２９、垂直回転角度算出部３０、通信部３１、および制御部３２の一部または全部を表示パネル２１の筐体内あるいは台座４１の内部に設けてもよい。
【００６４】
（１−２．遠隔操作システム１の動作）
図４は、遠隔操作システム１における処理の流れを示すフローチャートである。
【００６５】
まず、撮像装置１０の撮像制御部１６は、撮像部１１を制御して撮像を行わせ、画像データを生成させる（Ｓ１１）。そして、撮像制御部１６は、通信部１４を制御し、撮像部１１の撮像によって生成された画像データを表示装置２０に送信させる（Ｓ１２）。
【００６６】
表示装置２０の制御部３２は、通信部３１を介して撮像装置１０から画像データを受信すると（Ｓ２１）、表示制御部２２を制御して受信した画像データに応じた画像を表示パネル２１に表示させる（Ｓ２２）。これにより、撮像装置１０で撮像した画像が表示パネル２１にリアルタイムに表示されるようになっている。
【００６７】
次に、制御部３２は、撮像方向制御モードが選択されているか否かを判断する（Ｓ２３）。すなわち、撮像制御切替スイッチ２５がＯＮ（撮像方向制御モード）になっているか、あるいはＯＦＦ（撮像方向非制御モード）になっているかを判断する。
【００６８】
そして、撮像方向制御モードが選択されていると判断した場合、制御部３２は、水平角度センサ２３に表示パネル２１の水平方向についての回転角度ｘ°を検出させ（Ｓ２４）、垂直角度センサ２４に表示パネル２１の垂直方向についての回転角度ｙ°を検出させる（Ｓ２５）。また、制御部３２は、検出した回転角度ｘ°およびｙ°が０であるか否か、すなわちｘ°＝ｙ°＝０であるか否かを判断する（Ｓ２６）。
【００６９】
そして、ｘ°＝ｙ°＝０ではないと判断した場合、すなわちｘ°およびｙ°のうちの少なくとも一方が０ではないと判断した場合、制御部３２は、水平方向についての回転比率α１、および垂直方向についての回転比率α２を取得する（Ｓ２７，Ｓ２８）。例えば、制御部３２は、回転比率調節ツマミ２６の設定値を検出することで回転比率α１，α２を取得する。
【００７０】
次に、制御部３２は、水平回転角度算出部２９に撮像方向の回転角度Ｘ°＝α１・ｘ°を算出させ（Ｓ２９）、垂直回転角度算出部３０に撮像方向の回転角度Ｙ°＝α２・ｙ°を算出させる（Ｓ３０）。そして、制御部３２は、撮像装置１０の撮像方向を水平方向にＸ°、垂直方向にＹ°回転させるための撮像制御信号を生成し、通信部３１を制御してその撮像制御信号を撮像装置１０に送信させる（Ｓ３１）。
【００７１】
一方、Ｓ２３において撮像方向制御モードが選択されていないと判断した場合、およびＳ２６においてｘ°およびｙ°の両方が０°であると判断した場合、制御部３２は、撮像装置１０によって撮像された画像データの表示を終了するか否かを判断する（Ｓ３２）。この判断は、例えば、指示入力部２７を介して表示終了を示す指示入力がなされたか否かに応じて行えばよい。
【００７２】
そして、Ｓ３２において表示を終了すると判断した場合、制御部３２は、撮像を終了させるための撮像制御信号を生成し、通信部３１を制御してその撮像制御信号を撮像装置１０に送信させ（Ｓ３２）、処理を終了する。
【００７３】
撮像装置１０の撮像制御部１６は、表示装置２０から撮像制御信号を受信すると（Ｓ１３）、その撮像制御信号が撮像の終了を示すものであるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００７４】
そして、Ｓ１４において撮像制御信号が撮像の終了を示すものではないと判断した場合、撮像制御部１６は、水平回転部１２を制御して撮像部１１の撮像方向を撮像制御信号に示された水平方向の回転角度Ｘ°だけ水平方向に回転させ（Ｓ１５）、垂直回転部１３を制御して撮像部１１の撮像方向を撮像制御信号に示された垂直方向の回転角度Ｙ°だけ垂直方向に回転させる（Ｓ１６）。そして、Ｓ１１の処理に戻る。
【００７５】
一方、撮像の終了を示すものである場合、撮像制御部１６は、撮像部１１による撮像を終了させ（Ｓ１７）、処理を終了する。
【００７６】
以上のように、本実施形態にかかる遠隔操作システム１では、表示装置２０の観察者（ユーザ）による表示パネル２１の回転角度ｘ°，ｙ°を検出し、検出した表示パネル２１の回転角度ｘ°，ｙ°に基づいて撮像部１１の撮像方向の回転角度Ｘ°，Ｙ°を算出し、算出した回転角度Ｘ°，Ｙ°に応じて撮像制御部１６が水平回転部１２および垂直回転部１４を制御して撮像部１１の撮像方向を回転させる。例えば、図５に示すように、表示パネル２１の観察者が表示パネル２１を水平方向にｘ°回転させると、撮像装置１０の撮像方向がＸ°＝α１・ｘ°だけ水平方向に回転する。
【００７７】
これにより、表示パネル２１を観察する観察者は、表示パネル２１を回転させることによって撮像部１１の撮像方向を操作することができるので、撮像部１１の撮像方向を迅速、容易、かつ直感的に操作することができる。
【００７８】
また、表示パネル２１に表示される画像は撮像装置１０によって撮像された画像なので、撮像装置１０の撮像方向の移動方向と表示パネル２１に表示される画像の移動方向とは一致している。このため、観察者は表示パネル２１に表示されている画像を見ながら撮像部１１の撮像方向をより直感的に操作することができる。
【００７９】
例えば、図６に示すように、撮像装置１０によって撮像されて表示パネル２１に表示された画像に観察者が視認したい被写体Ａの全体が含まれない場合に、観察者が表示パネル２１を回転させることにより、撮像装置１０の撮像方向を回転させ、被写体Ａの全体を撮像させて表示させることができる。
【００８０】
なお、本実施形態にかかる遠隔操作システム１を２組用いることにより、例えばテレビ会議システムやテレビ電話などの撮像した画像データを双方向に送信する双方向通信システムに用いることもできる。
【００８１】
図７は、遠隔操作システム１をテレビ会議システムに適用した場合の様子を示す模式図である。この図に示すように、図７に示す例では、表示装置２０ａと撮像装置１０ｂとが第１会議室（第１会場）に配置され、表示装置２０ｂと撮像装置１０ａとが第２会議室（第２会場）に配置されている。撮像装置１０ａ，１０ｂの構成は上述した撮像装置１０と同様であり、表示装置２０ａ，２０ｂの構成は上述した表示装置２０と同様である。
【００８２】
図７の例では、第２会議室に配置された撮像装置１０ａで撮像された画像が第１会議室に配置された表示装置２０ａに送信されてこの表示装置２０ａに表示される。また、表示装置２０ａをｘ°回転させると、撮像装置１０ａの撮像方向がα１・ｘ°回転する。また、第１会議室に配置された撮像装置１０ｂで撮像された画像が第２会議室に配置された表示装置２０ｂに送信されてこの表示装置２０ｂに表示される。また、表示装置２０ｂをｘ２°回転させると、撮像装置１０ｂの撮像方向がα１・ｘ２°回転する。
【００８３】
これにより、例えば、図７に示したように、第２会議室の会議出席者Ａ，Ｂ、Ｃ，ＤのうちＤが表示装置２０ａの表示画面に映っていない場合に、観察者が表示装置２０ａの表示パネル２１をＤが存在すると思われる方向に回転させることにより、撮像装置１０ａの撮像方向を回転させてＤを撮像させ、表示装置２０ａにＤを表示させることができる。
【００８４】
なお、本実施形態では、表示パネル２１の台座４１に対する回転角度ｘ°，ｙ°を検出し、その検出結果に応じて撮像装置１０の撮像方向を回転させる構成について説明したが、本発明はこれに限るものではない。
【００８５】
例えば、観察者を中心とする表示パネル２１の水平方向の回転角度ｍ°および垂直方向の回転角度ｎ°を検出し、その検出結果に応じて撮像装置１０の撮像方向を水平方向にＸ°＝α１・ｍ°、垂直方向にＹ°＝α２・ｎ°回転させる構成としてもよい。図８は、その場合の表示装置２０の構成例を示す説明図である。
【００８６】
図８に示す表示装置２０は、図２に示した構成における台座４１、第１支持アーム４２、第１回転支持部４３、第２支持アーム４４、および第２回転支持部４５に代えて、レール５１とレール支持部５２ａ，５２ｂとを備えている。
【００８７】
レール５１は、観察者の観察位置（観察者が表示パネル２１を観察する位置として設定されている位置）を中心とする円弧状に設けられており、ユーザの手動操作によってレール５１上を表示パネル２１が平行移動できるようになっている。これにより、観察者を中心とする円弧状の軌道に沿って表示パネル２１を移動させることができるようになっている。また、この移動の際、表示パネル２１の表示面法線方向は常に観察者の方向を向くようになっている。
【００８８】
なお、レール５１の円弧形状の半径は特に限定されるものではないが、例えば表示パネル２１の観察者が１人であることを想定したシステムの場合、その観察者が手を伸ばすことにより表示パネル２１に触れて表示パネル２１を移動させることができる範囲内（例えば７０ｃｍ以下）に設定してもよい。また、複数の観察者が表示パネル２１を同時に観察することを想定したシステムの場合には、同時に観察する観察者の人数や表示装置２０の設置スペースなどを考慮して適宜設定すればよい。
【００８９】
レール支持部５２ａ，５２ｂはレール５１の両端部に備えられており、レール５１を、ユーザが表示パネル２１を垂直方向に移動させる手動操作を行うことによってレール５１の軌道面（レール５１がなす円弧形状に平行な平面）に対して垂直方向（上記軌道面に垂直な面内方向）に回転させることができるように支持している。すなわち、レール支持部５２ａ，５２ｂは、レール部材５１を、観察者の観察位置を通る直線を軸として当該レール部材５１の軌道面に垂直な方向に回転可能に支持する。
【００９０】
また、表示パネル２１あるいはレール５１には、表示パネル２１のレール５１に沿った移動量を検出するためのリニアポテンショメータ等の変位センサ（図示せず）が備えられている。また、表示装置２０は、上記変位センサの検出結果に基づいて観察者を中心とする表示パネル２１の水平方向への回転角度ｍ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の基準位置に対する水平方向についての回転角度を演算する演算部（図示せず）を備えており、上記変位センサと上記演算部とによって水平角度センサ２３が構成されている。
【００９１】
また、レール支持部５２ａおよびレール支持部５２ｂのうちの少なくとも一方には、レール５１の基準位置に対する回転角度ｎ°、すなわち表示パネル２１の表示面法線方向の基準位置に対する垂直方向についての回転角度を検出するためのロータリーポテンショメータ等の垂直角度センサ２４が設けられている。
【００９２】
これにより、図９に示すように、観察者が自身を中心として表示パネル２１を水平方向にｍ°回転させると、それに応じて撮像部１１の撮像方向を水平方向にα１・ｍ°回転させることができるようになっている。
【００９３】
また、例えば、図１０に示すように、被写体Ａが撮像装置１０の撮像範囲から撮像範囲外に移動した場合など、動きのある被写体を撮像して表示する場合に、観察者が表示パネル２１を直感的に移動させることによって撮像装置１０の撮像方向を操作し、被写体Ａを追跡するように撮像部１１の撮像方向を回転させて撮像させることができる。なお、被写体を追跡して撮像させる場合、表示パネル２１に表示される被写体の移動方向と、撮像方向を被写体の移動方向に移動させるための表示パネル２１の回転方向とが一致するので、観察者は表示パネル２１を直感的に操作して撮像装置１０の撮像方向を操作することができる。
【００９４】
なお、本実施形態では、撮像部１１の撮像方向を水平方向および垂直方向の２方向に回転できるものとしているが、必ずしもこれに限るものではない。例えば、互いに垂直な２方向（非水平方向、非垂直方向）に回転させる構成としてもよく、１方向にのみ回転可能な構成としてもよい。
【００９５】
また、本実施形態では、表示パネル２１を水平方向および垂直方向の２方向に回転できるものとしているが、必ずしもこれに限るものではない。例えば、互いに垂直な２方向（非水平方向、非垂直方向）に回転可能な構成としてもよく、水平方向および垂直方向を含む多方向に回転可能な構成としてもよく、１方向にのみ回転可能な構成としてもよい。多方向に回転可能な構成にする場合、表示パネル２１の回転方向と回転角度とを検出する角度センサを設け、この角度センサの検出結果に応じて撮像部１１の回転方向および回転角度を算出すればよい。
【００９６】
また、表示装置２０の回転方向の座標系と撮像部１１による撮像方向の回転方向の座標系とが非平行である場合には、水平回転角度算出部２９および垂直回転角度算出部３０がこの座標系の相違を考慮して撮像部１１の回転方向および回転角度を算出し、それに応じて撮像部１１の回転を制御すればよい。
【００９７】
また、上記実施形態における表示装置２０に備えられる制御部２２、表示制御部２２、水平回転角度算出部２９、および垂直回転角度算出部３０、並びに撮像装置１０に備えられる撮像制御部１６を、ＣＰＵ等のプロセッサを用いてソフトウェアによって実現してもよい。この場合、表示装置２０および撮像装置１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである表示装置２０あるいは撮像装置１０の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、表示装置２０あるいは撮像装置１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによって達成される。
【００９８】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【００９９】
また、表示装置２０あるいは表示装置１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、通信ネットワークを介して上記プログラムコードを供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１００】
また、表示装置２０および撮像装置１０の上記各ブロックは、ソフトウェアを用いて実現されるものに限らず、ハードウェアロジックによって構成されるものであってもよく、処理の一部を行うハードウェアと当該ハードウェアの制御や残余の処理を行うソフトウェアを実行する演算手段とを組み合わせたものであってもよい。
【０１０１】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、
【符号の説明】
【０１０３】
１ 遠隔操作システム
２ 通信ネットワーク
１０，１０ａ，１０ｂ 撮像装置
１１ 撮像部
１２ 水平回転部（回転部）
１３ 垂直回転部（回転部）
１４ 通信部
１５ 記憶部
１６ 撮像制御部
２０，２０ａ，２０ｂ 表示装置
２１ 表示パネル（表示部）
２２ 表示制御部
２３ 水平角度センサ（角度検出センサ）
２４ 垂直角度センサ（角度検出センサ）
２５ 撮像制御切替スイッチ（撮像制御切替手段）
２６ 回転比率調節ツマミ（回転比率調節手段）
２７ 指示入力部
２８ 記憶部
２９ 水平回転角度算出部（回転角度算出部）
３０ 垂直回転角度算出部（回転角度算出部）
３１ 通信部
３２ 制御部
４１ 台座
４２ 第１支持アーム（支持部）
４３ 第１回転支持部（支持部）
４４ 第２支持アーム（支持部）
４５ 第２回転支持部（支持部）
４６ 表示画面
４７ 額縁部
５１ レール
５２ａ，５２ｂ レール支持部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示部を備えた表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作システムであって、
上記表示装置は、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、
上記撮像装置または上記表示装置は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項２】
上記表示装置は、当該表示装置を被載置面に載置するための台座と、上記表示部を上記台座に対して相対的に回転可能に支持する支持部とを有し、
上記角度検出センサは、上記台座に対する上記表示画面の回転角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、
上記支持部は、上記表示部を上記台座に対して互いに垂直な第１方向および第２方向に回転可能に支持しており、
上記角度検出センサは、上記表示部の上記台座に対する上記第１方向および第２方向の回転角度を検出し、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記各方向の回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記２方向についての回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
ユーザが上記表示画面を観察する位置として想定される位置である観察位置を中心とする円弧状の軌道面を有し、上記表示部を上記軌道面に沿って平行移動可能に支持するレール部材を備え、
上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、
上記表示装置は、上記レール部材を、上記観察位置を通る直線を軸として上記軌道面に垂直な方向に回転可能に支持するレール支持部を備え、
上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度と、上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度とを検出し、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度および上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記各回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項４に記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
ユーザによる上記表示画面の向きの回転動作に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向制御モードと、上記回転動作に応じた上記撮像部の撮像方向の回転を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるための撮像制御切替手段を備えており、撮像方向制御モードが選択されている場合にのみ、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
【請求項７】
上記角度検出センサの検出した上記回転角度に対する上記撮像部の回転角度の比率をユーザが調整するための回転比率調節手段を備え、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度と、上記回転比率調節手段を介してユーザが指示した上記比率とに基づいて上記撮像部の回転角度を算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
【請求項８】
所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作方法であって、
ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、
上記角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、
上記撮像装置に備えられる撮像制御部が上記回転部の動作を制御し、上記回転角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含むことを特徴とする遠隔操作方法。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１項に記載の遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信システムであって、
第１の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させ、
第２の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする双方向通信システム。
【請求項１０】
請求項１から７のいずれか１項に記載の遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信方法であって、
第２会場のユーザが第１の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第１角度検出工程と、
上記第１角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第１角度算出工程と、
第１の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第１角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる第１撮像方向回転工程と、
第１会場のユーザが第２の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第２角度検出工程と、
上記第２角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第２角度算出工程と、
第２の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第２角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転第２撮像方向回転工程とを含むことを特徴とする双方向通信方法。
【請求項１】
所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示部を備えた表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作システムであって、
上記表示装置は、ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出センサを備え、
上記撮像装置または上記表示装置は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出部を備えており、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項２】
上記表示装置は、当該表示装置を被載置面に載置するための台座と、上記表示部を上記台座に対して相対的に回転可能に支持する支持部とを有し、
上記角度検出センサは、上記台座に対する上記表示画面の回転角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、
上記支持部は、上記表示部を上記台座に対して互いに垂直な第１方向および第２方向に回転可能に支持しており、
上記角度検出センサは、上記表示部の上記台座に対する上記第１方向および第２方向の回転角度を検出し、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記各方向の回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記２方向についての回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
ユーザが上記表示画面を観察する位置として想定される位置である観察位置を中心とする円弧状の軌道面を有し、上記表示部を上記軌道面に沿って平行移動可能に支持するレール部材を備え、
上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
上記回転部は、上記撮像部の撮像方向を互いに垂直な２方向に回転可能であり、
上記表示装置は、上記レール部材を、上記観察位置を通る直線を軸として上記軌道面に垂直な方向に回転可能に支持するレール支持部を備え、
上記角度検出センサは、上記観察位置を中心とする上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度と、上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度とを検出し、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサによる上記軌道面に沿った上記表示部の回転角度および上記レール部材の上記軸を中心とする回転角度の検出結果に応じて上記撮像部の撮像方向の上記２方向についての回転角度をそれぞれ算出し、
上記回転部は、上記回転角度算出部が算出した上記各回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項４に記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
ユーザによる上記表示画面の向きの回転動作に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向制御モードと、上記回転動作に応じた上記撮像部の撮像方向の回転を行わない撮像方向非制御モードとをユーザが任意に切り替えるための撮像制御切替手段を備えており、撮像方向制御モードが選択されている場合にのみ、上記角度検出センサの検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
【請求項７】
上記角度検出センサの検出した上記回転角度に対する上記撮像部の回転角度の比率をユーザが調整するための回転比率調節手段を備え、
上記回転角度算出部は、上記角度検出センサの検出した上記回転角度と、上記回転比率調節手段を介してユーザが指示した上記比率とに基づいて上記撮像部の回転角度を算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
【請求項８】
所定方向の画像を撮像して画像データを生成する撮像部と上記撮像部の撮像方向を回転させる回転部とを備えた撮像装置と、上記撮像部によって生成された画像データを表示する表示画面を有する表示装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続された表示システムにおいて上記表示装置を介して上記撮像部の撮像方向の操作を行う撮像装置の遠隔操作方法であって、
ユーザが上記表示画面の向きを回転させたときに当該回転の回転角度を検出する角度検出工程と、
上記角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する回転角度算出工程と、
上記撮像装置に備えられる撮像制御部が上記回転部の動作を制御し、上記回転角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる撮像方向回転工程とを含むことを特徴とする遠隔操作方法。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１項に記載の遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信システムであって、
第１の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させ、
第２の上記表示装置に備えられる上記角度検出センサの検出した上記表示画面の回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向を回転させることを特徴とする双方向通信システム。
【請求項１０】
請求項１から７のいずれか１項に記載の遠隔操作システムに備えられる上記撮像装置と上記表示装置とを２組用い、第１会場に配置される第１の上記撮像装置で撮像した画像データを第２会場に配置される第１の上記表示装置に表示させ、第２会場に配置される第２の上記撮像装置で撮像した画像データを第１会場に配置される第２の上記表示装置に表示させる双方向通信方法であって、
第２会場のユーザが第１の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第１角度検出工程と、
上記第１角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第１の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第１角度算出工程と、
第１の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第１角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転させる第１撮像方向回転工程と、
第１会場のユーザが第２の上記表示装置に備えられる表示画面の向きを回転させたときに、当該回転の回転角度を検出する第２角度検出工程と、
上記第２角度検出工程で検出した上記回転角度に応じて第２の上記撮像装置に備えられる上記撮像部の撮像方向の回転角度を算出する第２角度算出工程と、
第２の上記撮像装置に備えられる撮像制御部が当該撮像装置に備えられる上記回転部の動作を制御し、上記第２角度算出工程で算出した上記回転角度に応じて上記撮像部の撮像方向を回転第２撮像方向回転工程とを含むことを特徴とする双方向通信方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−４９７８１（Ｐ２０１２−４９７８１Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８９３８０（Ｐ２０１０−１８９３８０）
【出願日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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