水中探知装置
【課題】
衝突の可能性のある自船位置と障害物との位置関係及びその探索範囲を正確に把握することができる水中画面表示装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
距離情報取得部3により送受波部1の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得し、該取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示することにより、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部と障害物位置との距離を的確に把握できるようにした。また、位置・方位情報取得部により自船の位置及び方位情報を取得し、該取得した位置及び方位情報に基づいて、送受波部1で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示することにより、物標の水平位置を容易に把握できるようにした。
衝突の可能性のある自船位置と障害物との位置関係及びその探索範囲を正確に把握することができる水中画面表示装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
距離情報取得部3により送受波部1の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得し、該取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示することにより、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部と障害物位置との距離を的確に把握できるようにした。また、位置・方位情報取得部により自船の位置及び方位情報を取得し、該取得した位置及び方位情報に基づいて、送受波部1で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示することにより、物標の水平位置を容易に把握できるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は超音波の送波とその反響を利用して、水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬や水中障害物の方位と距離を測定して映像表示する水中探知装置に関する。
【背景技術】
【0002】
水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬、暗礁、浮遊物、水中障害物、海底等の方位、距離、深さ等の情報を知る方法として水中探知装置がある(例えば、特許文献1、2)。この水中探知装置は、超音波信号を送受波する振動子を用い、超音波信号の送信から反射波の受信までのエコー帰来時間を測定することにより、障害物までの距離・深さを測定している。そして、このように測定した測定結果をユーザに直感的に視認させるため、自船の前後方向に対する断面エコーを表示画面上に表示し、水中に存在する障害物位置と自船位置とのの関係を表示していた。
【特許文献1】米国特許第5530680号公報明細書
【特許文献2】米国特許第5675552号公報明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、障害物までの距離・深さは、振動子で送受波した信号を用いて算出される。そのため、算出された障害物までの距離・深さの情報は、実際には船底に取り付けられた振動子からの距離となり、結果として、表示画面上には船底に取り付けられた振動子と障害物との位置関係が表示されることとなる。
【0004】
図14は、自船と障害物の位置関係を説明するための説明図であり、Lが振動子と障害物との距離、Laが衝突の可能性がある船首部と障害物との距離、Dが振動子と海底との距離、Daが衝突の可能性がある船底部と障害物との距離を示している。
【0005】
図14に示すように、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部は、振動子よりも前方や下方に存在する。しかし、前述のように表示画面上には、振動子と障害物との位置関係が表示されるため、実際に衝突の可能性のある自船位置と障害物との距離の把握が大変難しいという問題があった。特に、海底方向に突出したキールを有する帆走ヨット等では、表示画面上に表れる物標位置と実際のキール最深部との差が1〜2mと大きく、表示画面上に表示された情報が自船位置と障害物の位置関係を正確に表しているとはいえなかった。また、船首方向についても同様で、振動子位置から船首までの距離が10m以上となる場合があり、実際に衝突の可能性のある自船位置と障害物との距離の把握が大変難しかった。
【0006】
また、従来の表示方法では、通常、図15に示すように、自船に接近する物標の映像を一定間隔で送受信されるパルス波の受信タイミング毎に書換えている。これにより、表示画面上に表れる物標と自船との距離がデータの書換えタイミング毎に接近することでユーザに視認されることになる。
【0007】
しかしながら、このような表示方法では、自船から物標までの経時的な距離変化がわかりにくく、これを知るためにユーザは、表示画面を継続的に見ておく必要があるといった問題点を有していた。
【0008】
また、従来の水中探知装置では、探索範囲が常に自船の前方断面に限られるので、物標の水平位置の把握が困難であるという問題点も有していた。
【0009】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、衝突の可能性のある自船位置と障害物との位置関係及びその探索範囲を正確に把握することができる水中画面表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記問題点を解決するために、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、前記送受波部の自船上の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得する距離情報取得部と、前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、前記自船の特定部位を表示する自船特定部位表示部を備え、自船の衝突の危険性がある自船位置と障害物位置との距離を容易に把握できるようにした。
【0011】
また、本発明は、過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部を備え、前記表示部は、前記断面エコー描画部により生成された現在の断面エコー信号と、少なくとも1つ以上の過去の断面エコー信号とを重ねて表示することにより、自船から物標までの経時的な距離変化を容易に把握することができる。
【0012】
また、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示する水平位置表示部を備え、探知領域の水平位置を容易に把握できるようにした。
【0013】
また、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、前記描画された断面エコー画面中の領域を選択する選択部と、自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域のうち、前記選択部で選択された領域の信号を水平座標系に表示する水平位置表示部を備え、自船と特定の物標との距離を水平座標系で容易に把握できるようにした。
【0014】
また、本発明は、過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を蓄積する蓄積部を備え、前記水平位置表示部は、前記送受波部で探知した現在及び過去の探知領域の情報を水平座標系に表示することにより、過去の探知領域を容易に把握することができる。
【発明の効果】
【0015】
この発明によれば、距離情報取得部により送受波部の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得し、該取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示するようにしたことにより、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部と障害物位置との距離を的確に把握することができ、水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬や水中障害物との位置関係を正確に知ることができる効果が得られる。
【0016】
また、位置・方位情報取得部により自船の位置及び方位情報を取得し、該取得した位置及び方位情報に基づいて、送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示するようにしたことにより、物標の水平位置を容易に把握することができ、障害物の回避が容易になるという効果が得られる。また、このように水平座標系表示を行うことにより、断面エコー表示画面によって瀬や漁礁などのポイントを一旦捉えた後は、仮に船が潮に流されたとしても、水平位置表示されたポイント位置を見て操船を行えば容易にもとの場所に戻ることができるという効果も得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
(実施の形態1)
以下、本発明の実施の形態1による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態1による水中探知装置は、衝突・座礁を起こす可能性の高い自船の水中部の特定部位を、断面エコーの表示画面上に重ねて表示することで、衝突・座礁の対象となる障害物までの距離を正確に把握できるようにするものである。
【0018】
図1は、本発明の実施の形態1による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図1において、本発明の実施の形態1による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5とからなる。
【0019】
送受波部1は、船底部に固定され、超音波信号の送受波を行うものであり、振動子に電気パルスを送信して所望の送波ビームを形成させると共に、振動子が受波した電気信号を増幅して所望の受波ビームを形成する。なお、この送受波部1は、例えば、複数の振動子素子を線状に並べて構成された振動子アレイにより構成されている。
【0020】
断面エコー描画部2は、送受波部1で受波した受波信号をもとに、受波信号の方位・距離・強度に応じた断面エコー画面を描画する信号を生成する。
【0021】
距離情報取得部3は、自船の特定部位と該自船に設置された送受波部位置間の距離情報を取得する。なお、距離情報取得部3が取得する距離情報は、ユーザが設定するが、予めメモリに記憶しておいてもよいし、毎回外部から設定するようにしてもよい。また、自船の特定部位とは、衝突・座礁を起こす可能性のある自船の水中部を意味し、ユーザ等により予め設定された位置である。自船の特定部位の例としては、自船の最深部や、自船の先端部周辺或いは後端部周辺の水中位置等が考えられる。もちろん、この特定部位は、一箇所に限られず複数箇所であってもよい。
【0022】
自船特定部位描画部4は、距離情報取得部3で取得した自船の特定部位と送受波部設置位置との距離情報に基づいて、自船の特定部位を表示画面上でユーザに視認させるためのマーカーや距離目盛等の目印線を生成する。
【0023】
表示部5は、断面エコー描画部2により生成された自船の前後方向の断面エコー上に、自船特定部位描画部4で生成した目印線を重畳して表示するものである。すなわち、表示部5は、断面エコー表示画面の表示スケールにあせて目印線の大きさ、表示位置等を調節し、調節した目印線を断面エコー画面上に重畳する。その後、該生成した重畳画面をLCD等の表示デバイスに表示する。
【0024】
図2〜図4は、本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図である。なお、ここでは自船の最深部と、自船の船首方向の海面との接触位置を自船の特定部位としている。
【0025】
図2は、送受波部1の設置位置と特定部位との距離を送受波部1の設置位置を原点として表示した図である。図2に示すように、船底位置マーカーは、送受波部1の設置位置を原点として、送受波部1の設置位置と自船の最深部との距離を表示している。また、船首位置マーカーは、送受波部1の設置位置を原点として、送受波部1の設置位置と自船の船首方向の特定部位との距離を表示している。このような表示により、ユーザは、衝突・座礁の可能性のある自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0026】
また、図3は、自船の特定部位と物標との関係を水平線を用いて表示した図である。図3に示すように、船底位置マーカーは、海面に対して水平方向に自船の船底位置から延びる水平線であり、自船の最深部と物標との位置関係を表示している。また、船首位置マーカーは、海面に対して垂直方向に自船の船首方向の特定部位から伸びる水平線であり、自船の船首方向の特定部位と物標との位置関係を表示している。このような表示により、衝突・座礁の可能性のある物標位置との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0027】
また、図4は、自船の特定部位と物標の位置関係を目盛り付きの目印線を用いて表示したものであり、図3に示した表示形態に距離目盛りをつけたものである。これにより、衝突・座礁の可能性のある物標との距離関係をより明確に把握することができ、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0028】
以上のように、本発明の実施の形態1による水中探知装置によれば、送受波部の設置位置と自船の特定部位間の距離情報を取得する距離情報取得部3を設け、該距離情報取得部3で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示することにより、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0029】
なお、図2〜図4では、表示例の一例として船底位置マーカー及び船首位置マーカーを表示するものについて説明したが、これに限定されず、例えば、船首位置マーカーに加えて船尾位置マーカーを表示したり、送受波部1が船底の最深部に設置されているような場合には船底位置マーカーを表示しないようにしてもよい。
また、本発明の実施の形態1による水中探知装置では、目印線を用いて自船の特定部位を表示するものについて説明したが、自船特定部位描画部4が描画する情報は、自船の特定位置を表示画面上で視認できるような情報であればよく、例えば、自船の特定位置をドット等の目印を用いて表示してもよい。
【0030】
(実施の形態2)
以下、本発明の実施の形態2による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
【0031】
衝突・座礁の可能性の高い自船の特定部位として、送受波部1より前方或いは後方の特定部位を設定する場合、実際に衝突・座礁を起こす自船の前方或いは後方の水中部は自船の喫水量に応じて変化する。そのため、本発明の実施の形態2による水中探知装置では、自船の喫水量に応じて表示画面上に表示される自船の特定部位を補正するものである。
【0032】
図5は、本発明の実施の形態2による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図5において、本発明の実施の形態2による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5と、距離情報補正部11とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0033】
距離情報補正部11は、喫水情報を取得し、自船の喫水量に応じて距離情報取得部3で取得した距離情報を補正する。なお、距離情報補正部11に入力される喫水情報は、実際の喫水量の他、自船の積載量等を入力としてうけ、該積載量をもとに距離情報補正部11内で自船の喫水量を算出するようにしてもよい。
【0034】
以上のように、本発明の実施の形態2による水中探知装置によれば、自船の特定部位として、送受波部1より前方或いは後方の特定部位を設定する際に、送受波部1位置と自船の特定部位間の距離を喫水量に応じて変更する距離情報補正部11を設けたことにより、衝突・座礁の可能性の高い自船の前方或いは後方の水中部を表示画面上により正確に表示することができ、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0035】
(実施の形態3)
以下、本発明の実施の形態3による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態3による水中探知装置は、自船と物標の距離関係の経時的な変化を表示画面上に表示するものである。
【0036】
図6は、本発明の実施の形態3による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図6において、本発明の実施の形態3による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5と、蓄積部21とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0037】
蓄積部21は、断面エコー描画部2で生成された過去の断面エコー信号を記憶・保持する蓄積部であり、表示部5の要求に応じて過去の断面エコー信号を表示部5に出力する。
【0038】
これにより、表示部5は、断面エコー描画部2により新たに生成された現在の断面エコー信号と、蓄積部21から読み出した過去の断面エコー信号とを重ねて表示することができる。
【0039】
図7は、本発明の実施の形態3による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図である。
【0040】
図7では、蓄積部21から読み出された過去の映像を、送信ごとの変化が分かるように、送信回数毎に色相や彩度を順次変化させて重ねて描画している。このような表示を行うことにより、送受波部1からの超音波信号の送信ごとの、自船と物標との位置関係の変化を表示画面上で容易に視認することができる。
【0041】
以上のように、本発明の実施の形態3による水中探知装置によれば、断面エコー描画部2で生成された過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部21を設け、表示部5により所謂エコートレイル表示を行うようにしたことにより、自船と物標間の距離関係の経時的な変化をユーザに容易に視認させることができ、ユーザは、衝突や座礁の危険度を瞬時に察知することが可能になる。
【0042】
(実施の形態4)
以下、本発明の実施の形態4による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態4による水中探知装置は、自船の前方断面の探知範囲を水平座標系に表示し、自船周りで既に探知を行った領域を容易に把握できるようにしたものである。
【0043】
図8は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図8において、本発明の実施の形態4による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、位置・方位情報取得部31と、選択領域描画部32と、選択部33と、水平位置描画部34と、蓄積部35と、表示部36とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0044】
位置・方位情報取得部31は、外部から自船の位置情報、方位情報を取得するものであり、例えば、外部の航法装置やコンパス等からこれらの情報を取得することができる。
【0045】
選択領域描画部32は、断面エコー画面の中から水平位置表示を行うエコーを選択するためのマーカー信号を生成するものであり、水平座標系上に表示する物標を選択部33によって選択させるための選択領域マーカーを生成する。
【0046】
選択部33は、選択領域描画部32により表示画面上に描画された選択領域に基づいて、ユーザが選択した領域を特定し、選択された領域を水平位置描画部34に出力する。
【0047】
図9は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の選択領域描画部により断面エコー画面上に描画される選択領域マーカーの一例を説明するための説明図である。図9(a)は自船からの角度に応じた選択領域の表示方法の一例、図9(b)は自船からの水深に応じた選択領域の表示方法の一例、図9(c)は自船からの距離と水深に応じた矩形の選択領域の表示方法の一例をそれぞれ示している。
【0048】
選択領域描画部32は、図9に示すような、自船からの角度、水深、距離等の情報を用いて設定した選択領域を断面エコー画面上に表示し、選択部33がその選択結果を水平位置描画部34に出力する。
【0049】
なお、この選択領域描画部32及び選択部33は、水平座標系に物標位置を表示する際に必ずしも必要ではないが、通常、断面エコー画面上に表示されたすべての物標を表示すると、ユーザが知りたい特定の水深、方向等に存在する物標との距離が把握しずらくなってしまう。そのため、本実施形態4では、選択領域描画部32及び選択部33を設け、ユーザが監視したい物標位置を指定して水平座標系に表示するようにしている。
【0050】
水平位置描画部34は、断面エコー画面から選択部33により選択された物標の信号を、位置・方位情報取得部31で取得した位置情報及び方位情報に基づいて、水平座標系に描画するための信号を生成するものである。
【0051】
蓄積部35は、過去の自船位置、方位、及び過去に水平位置描画部34により生成された探知領域の情報を記憶・保持する蓄積部であり、水平位置描画部34の要求に応じて過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を水平位置描画部34に出力する。水平位置描画部34は、位置・方位情報取得部31で取得した位置情報及び方位情報に基づいて、水平座標系に表示される現在の探知領域と過去の探知領域との位置関係の整合が取れるように座標変換を行う。
【0052】
表示部36は、断面エコー描画結果と水平位置描画結果とを表示画面上に表示するものであり、両情報を同一の表示器上に並べて表示してもよいし、異なる表示器に別々に表示するようにしてもよい。また、通常はいずれか一方のみの表示を行い、外部からの表示指示があった際に両画像を表示するようにしてもよい。
【0053】
次に、水平位置描画部34による水平位置描画についてさらに詳細に説明する。
図10、図11は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画手法の一例を説明するための説明図である。
【0054】
図10は自船の探知順序を示す図であり、図10に示すように自船が(1)〜(3)の順序で自船の前方を探知したとする。
この時、水平位置描画部34により描画される探知領域の水平位置は、図11のようになる。
【0055】
図11は、本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像を示す図である。図11において、図11(a)は図10における(1)の探査を行った際の水平位置表示画面、図11(b)は図10における(2)の探査を行った際の水平位置表示画面、図10における(3)の探査を行った際の水平位置表示画面をそれぞれ示す。
【0056】
なお、この例では真上を常に断面探索の正面位置としている。また、図中の自船先端位置から広がる左右の幅は送受波器の水平方向の指向角範囲に相当し、自船を中心とする扇形によりこれを表示している。
【0057】
水平位置描画部34は、図10の(1)から(2)、或いは図10の(2)から(3)のように自船の位置、方位が変化するたびに、その変化した分だけ水平座標での表示位置を変換し、蓄積部35に蓄積された過去の探知領域の映像と、現在の探知領域の映像とが重ねて表示されるような描画信号を生成する。
【0058】
ここで、図11(a)から(b)に至る描画信号の生成方法について図12を用いて説明する。
【0059】
図12は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画信号の生成処理を説明するための説明図である。図12(a)は自船の位置変化が生じた際の表示位置変換処理を説明するための説明図、図12(b)は自船の角度変化が生じた際の表示位置変換処理を説明するための説明図、図12(c)は図10の(1)から(2)に自船が移動した際の図10の(2)位置における表示結果を示す図をそれぞれ示す。
【0060】
水平位置描画部34は、移動前の図10の(1)の自船位置P1及び方位θ1を記憶しておき、最新位置(2)の自船位置P2及び方位θ2から、両者の位置の差異を算出する。すなわち、図10の(1)と(2)の座標をP1(x1,y1)、P2(x2,y2)とするとP1とP2間のx,y軸での夫々の距離差は、
【0061】
xd=x2−x1、yd=y2−y1
となるので、図12(a)に示すように、過去の水平座標系への表示映像を、自船の移動距離xd、ydだけそれぞれずらす。
【0062】
また、方位変化についても同様に、図10の(1)と(2)の方位をθ1、θ2とすると、図10の(1)から(2)への方位変化は、
【0063】
θd=θ2−θ1
となるので、図12(b)に示すように、過去の水平座標系への表示映像を、自船の方位変化θdだけ原点を中心に回転させる。
【0064】
次に図12(c)に示すように、(b)で移動した点を中心に過去の指向角分の描画を行い、次の図10の(2)で取得した探知領域の映像と重ね合わせて表示されるよう描画信号を生成する。これによって、過去の映像が図10の(2)の位置で観察されるのと同等の距離・方位となる。
【0065】
以上のように、本発明の実施の形態4による水中探知装置によれば、断面エコー表示によって前方断面の1方向しか表示することができなかった過去の映像を、水平位置描画部34によって水平座標系に表示できるようにしたので、過去の探知領域との関係を容易に把握でき、障害物の回避がより容易になる。また、フィッシングボート等で一旦、瀬や漁礁などのポイントを捉えれば、その後、船が潮で流されても、水平位置表示に出ているポイント位置を見て操船すれば容易に元の場所に戻ることができる効果も期待できる。
【0066】
なお、本発明の実施の形態4では、水平位置表示の上方を自船の船首方向に取っていたが、これを地図上の北にするノースアップ表示にすることも可能である。その場合、コンパス等の方位情報を元に、水平位置表示の上方が北になるように船首方位を回転させればよい。
【0067】
また、本発明の実施の形態4では、選択領域描画部32を設け、断面エコー画面上に表示された選択領域マーカーを選択することにより特定の物標を選択するものについて説明したが、マウス操作等によってユーザが任意に選択した領域のエコーを水平座標系へ表示するようにしてもよい。
【0068】
また、本発明の実施の形態4では、断面エコー画面上に表示された選択領域を選択部33により選択し、選択された探知領域の情報を水平座標系に表示するものについて説明したが、エコーを表示せずに過去に探知した範囲のみを知りたい場合には、図13に示すように過去の探知領域を水平座標系で座標変換して、探知済みの範囲の色を変えるなどして表示するようにすればよい。なお、図13中の(1)〜(3)は、図10の(1)〜(3)の探知領域に相当する。
【図面の簡単な説明】
【0069】
【図1】本発明の実施の形態1による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図2】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図3】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図4】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図5】本発明の実施の形態2による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図6】本発明の実施の形態3による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図7】本発明の実施の形態3による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図8】本発明の実施の形態4による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図9】本発明の実施の形態4による水中探知装置の選択領域描画部により断面エコー画面上に描画される選択領域マーカーの一例を説明するための説明図
【図10】本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画の手法の一例を説明するための説明図
【図11】本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像の一例を示す図
【図12】本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画信号の生成処理を説明するための説明図
【図13】本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像の一例を示す図
【図14】従来の自船と障害物との位置関係を説明するための説明図
【図15】従来の時間経過に伴う自船と障害物との位置関係を示す図
【符号の説明】
【0070】
1 送受波部
2 断面エコー描画部
3 距離情報取得部
4 自船特定部位描画部
5 表示部
11 距離情報補正部
21 蓄積部
31 位置・方位情報取得部
32 選択領域描画部
33 選択部
34 水平位置描画部
35 蓄積部
36 表示部
【技術分野】
【0001】
本発明は超音波の送波とその反響を利用して、水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬や水中障害物の方位と距離を測定して映像表示する水中探知装置に関する。
【背景技術】
【0002】
水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬、暗礁、浮遊物、水中障害物、海底等の方位、距離、深さ等の情報を知る方法として水中探知装置がある(例えば、特許文献1、2)。この水中探知装置は、超音波信号を送受波する振動子を用い、超音波信号の送信から反射波の受信までのエコー帰来時間を測定することにより、障害物までの距離・深さを測定している。そして、このように測定した測定結果をユーザに直感的に視認させるため、自船の前後方向に対する断面エコーを表示画面上に表示し、水中に存在する障害物位置と自船位置とのの関係を表示していた。
【特許文献1】米国特許第5530680号公報明細書
【特許文献2】米国特許第5675552号公報明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、障害物までの距離・深さは、振動子で送受波した信号を用いて算出される。そのため、算出された障害物までの距離・深さの情報は、実際には船底に取り付けられた振動子からの距離となり、結果として、表示画面上には船底に取り付けられた振動子と障害物との位置関係が表示されることとなる。
【0004】
図14は、自船と障害物の位置関係を説明するための説明図であり、Lが振動子と障害物との距離、Laが衝突の可能性がある船首部と障害物との距離、Dが振動子と海底との距離、Daが衝突の可能性がある船底部と障害物との距離を示している。
【0005】
図14に示すように、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部は、振動子よりも前方や下方に存在する。しかし、前述のように表示画面上には、振動子と障害物との位置関係が表示されるため、実際に衝突の可能性のある自船位置と障害物との距離の把握が大変難しいという問題があった。特に、海底方向に突出したキールを有する帆走ヨット等では、表示画面上に表れる物標位置と実際のキール最深部との差が1〜2mと大きく、表示画面上に表示された情報が自船位置と障害物の位置関係を正確に表しているとはいえなかった。また、船首方向についても同様で、振動子位置から船首までの距離が10m以上となる場合があり、実際に衝突の可能性のある自船位置と障害物との距離の把握が大変難しかった。
【0006】
また、従来の表示方法では、通常、図15に示すように、自船に接近する物標の映像を一定間隔で送受信されるパルス波の受信タイミング毎に書換えている。これにより、表示画面上に表れる物標と自船との距離がデータの書換えタイミング毎に接近することでユーザに視認されることになる。
【0007】
しかしながら、このような表示方法では、自船から物標までの経時的な距離変化がわかりにくく、これを知るためにユーザは、表示画面を継続的に見ておく必要があるといった問題点を有していた。
【0008】
また、従来の水中探知装置では、探索範囲が常に自船の前方断面に限られるので、物標の水平位置の把握が困難であるという問題点も有していた。
【0009】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、衝突の可能性のある自船位置と障害物との位置関係及びその探索範囲を正確に把握することができる水中画面表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記問題点を解決するために、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、前記送受波部の自船上の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得する距離情報取得部と、前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、前記自船の特定部位を表示する自船特定部位表示部を備え、自船の衝突の危険性がある自船位置と障害物位置との距離を容易に把握できるようにした。
【0011】
また、本発明は、過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部を備え、前記表示部は、前記断面エコー描画部により生成された現在の断面エコー信号と、少なくとも1つ以上の過去の断面エコー信号とを重ねて表示することにより、自船から物標までの経時的な距離変化を容易に把握することができる。
【0012】
また、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示する水平位置表示部を備え、探知領域の水平位置を容易に把握できるようにした。
【0013】
また、本発明は、超音波信号の送受波を行う送受波部と、前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、前記描画された断面エコー画面中の領域を選択する選択部と、自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域のうち、前記選択部で選択された領域の信号を水平座標系に表示する水平位置表示部を備え、自船と特定の物標との距離を水平座標系で容易に把握できるようにした。
【0014】
また、本発明は、過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を蓄積する蓄積部を備え、前記水平位置表示部は、前記送受波部で探知した現在及び過去の探知領域の情報を水平座標系に表示することにより、過去の探知領域を容易に把握することができる。
【発明の効果】
【0015】
この発明によれば、距離情報取得部により送受波部の設置位置と該自船の特定部位間の距離を取得し、該取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示するようにしたことにより、実際に衝突・座礁を起こす船の水中部と障害物位置との距離を的確に把握することができ、水上航行船舶の航行の支障となる浅瀬や水中障害物との位置関係を正確に知ることができる効果が得られる。
【0016】
また、位置・方位情報取得部により自船の位置及び方位情報を取得し、該取得した位置及び方位情報に基づいて、送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示するようにしたことにより、物標の水平位置を容易に把握することができ、障害物の回避が容易になるという効果が得られる。また、このように水平座標系表示を行うことにより、断面エコー表示画面によって瀬や漁礁などのポイントを一旦捉えた後は、仮に船が潮に流されたとしても、水平位置表示されたポイント位置を見て操船を行えば容易にもとの場所に戻ることができるという効果も得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
(実施の形態1)
以下、本発明の実施の形態1による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態1による水中探知装置は、衝突・座礁を起こす可能性の高い自船の水中部の特定部位を、断面エコーの表示画面上に重ねて表示することで、衝突・座礁の対象となる障害物までの距離を正確に把握できるようにするものである。
【0018】
図1は、本発明の実施の形態1による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図1において、本発明の実施の形態1による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5とからなる。
【0019】
送受波部1は、船底部に固定され、超音波信号の送受波を行うものであり、振動子に電気パルスを送信して所望の送波ビームを形成させると共に、振動子が受波した電気信号を増幅して所望の受波ビームを形成する。なお、この送受波部1は、例えば、複数の振動子素子を線状に並べて構成された振動子アレイにより構成されている。
【0020】
断面エコー描画部2は、送受波部1で受波した受波信号をもとに、受波信号の方位・距離・強度に応じた断面エコー画面を描画する信号を生成する。
【0021】
距離情報取得部3は、自船の特定部位と該自船に設置された送受波部位置間の距離情報を取得する。なお、距離情報取得部3が取得する距離情報は、ユーザが設定するが、予めメモリに記憶しておいてもよいし、毎回外部から設定するようにしてもよい。また、自船の特定部位とは、衝突・座礁を起こす可能性のある自船の水中部を意味し、ユーザ等により予め設定された位置である。自船の特定部位の例としては、自船の最深部や、自船の先端部周辺或いは後端部周辺の水中位置等が考えられる。もちろん、この特定部位は、一箇所に限られず複数箇所であってもよい。
【0022】
自船特定部位描画部4は、距離情報取得部3で取得した自船の特定部位と送受波部設置位置との距離情報に基づいて、自船の特定部位を表示画面上でユーザに視認させるためのマーカーや距離目盛等の目印線を生成する。
【0023】
表示部5は、断面エコー描画部2により生成された自船の前後方向の断面エコー上に、自船特定部位描画部4で生成した目印線を重畳して表示するものである。すなわち、表示部5は、断面エコー表示画面の表示スケールにあせて目印線の大きさ、表示位置等を調節し、調節した目印線を断面エコー画面上に重畳する。その後、該生成した重畳画面をLCD等の表示デバイスに表示する。
【0024】
図2〜図4は、本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図である。なお、ここでは自船の最深部と、自船の船首方向の海面との接触位置を自船の特定部位としている。
【0025】
図2は、送受波部1の設置位置と特定部位との距離を送受波部1の設置位置を原点として表示した図である。図2に示すように、船底位置マーカーは、送受波部1の設置位置を原点として、送受波部1の設置位置と自船の最深部との距離を表示している。また、船首位置マーカーは、送受波部1の設置位置を原点として、送受波部1の設置位置と自船の船首方向の特定部位との距離を表示している。このような表示により、ユーザは、衝突・座礁の可能性のある自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0026】
また、図3は、自船の特定部位と物標との関係を水平線を用いて表示した図である。図3に示すように、船底位置マーカーは、海面に対して水平方向に自船の船底位置から延びる水平線であり、自船の最深部と物標との位置関係を表示している。また、船首位置マーカーは、海面に対して垂直方向に自船の船首方向の特定部位から伸びる水平線であり、自船の船首方向の特定部位と物標との位置関係を表示している。このような表示により、衝突・座礁の可能性のある物標位置との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0027】
また、図4は、自船の特定部位と物標の位置関係を目盛り付きの目印線を用いて表示したものであり、図3に示した表示形態に距離目盛りをつけたものである。これにより、衝突・座礁の可能性のある物標との距離関係をより明確に把握することができ、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0028】
以上のように、本発明の実施の形態1による水中探知装置によれば、送受波部の設置位置と自船の特定部位間の距離情報を取得する距離情報取得部3を設け、該距離情報取得部3で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、自船の特定部位を表示することにより、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0029】
なお、図2〜図4では、表示例の一例として船底位置マーカー及び船首位置マーカーを表示するものについて説明したが、これに限定されず、例えば、船首位置マーカーに加えて船尾位置マーカーを表示したり、送受波部1が船底の最深部に設置されているような場合には船底位置マーカーを表示しないようにしてもよい。
また、本発明の実施の形態1による水中探知装置では、目印線を用いて自船の特定部位を表示するものについて説明したが、自船特定部位描画部4が描画する情報は、自船の特定位置を表示画面上で視認できるような情報であればよく、例えば、自船の特定位置をドット等の目印を用いて表示してもよい。
【0030】
(実施の形態2)
以下、本発明の実施の形態2による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
【0031】
衝突・座礁の可能性の高い自船の特定部位として、送受波部1より前方或いは後方の特定部位を設定する場合、実際に衝突・座礁を起こす自船の前方或いは後方の水中部は自船の喫水量に応じて変化する。そのため、本発明の実施の形態2による水中探知装置では、自船の喫水量に応じて表示画面上に表示される自船の特定部位を補正するものである。
【0032】
図5は、本発明の実施の形態2による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図5において、本発明の実施の形態2による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5と、距離情報補正部11とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0033】
距離情報補正部11は、喫水情報を取得し、自船の喫水量に応じて距離情報取得部3で取得した距離情報を補正する。なお、距離情報補正部11に入力される喫水情報は、実際の喫水量の他、自船の積載量等を入力としてうけ、該積載量をもとに距離情報補正部11内で自船の喫水量を算出するようにしてもよい。
【0034】
以上のように、本発明の実施の形態2による水中探知装置によれば、自船の特定部位として、送受波部1より前方或いは後方の特定部位を設定する際に、送受波部1位置と自船の特定部位間の距離を喫水量に応じて変更する距離情報補正部11を設けたことにより、衝突・座礁の可能性の高い自船の前方或いは後方の水中部を表示画面上により正確に表示することができ、自船の特定部位と物標との位置関係を明確に把握することが可能になる。
【0035】
(実施の形態3)
以下、本発明の実施の形態3による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態3による水中探知装置は、自船と物標の距離関係の経時的な変化を表示画面上に表示するものである。
【0036】
図6は、本発明の実施の形態3による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図6において、本発明の実施の形態3による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、距離情報取得部3と、自船特定部位描画部4と、表示部5と、蓄積部21とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0037】
蓄積部21は、断面エコー描画部2で生成された過去の断面エコー信号を記憶・保持する蓄積部であり、表示部5の要求に応じて過去の断面エコー信号を表示部5に出力する。
【0038】
これにより、表示部5は、断面エコー描画部2により新たに生成された現在の断面エコー信号と、蓄積部21から読み出した過去の断面エコー信号とを重ねて表示することができる。
【0039】
図7は、本発明の実施の形態3による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図である。
【0040】
図7では、蓄積部21から読み出された過去の映像を、送信ごとの変化が分かるように、送信回数毎に色相や彩度を順次変化させて重ねて描画している。このような表示を行うことにより、送受波部1からの超音波信号の送信ごとの、自船と物標との位置関係の変化を表示画面上で容易に視認することができる。
【0041】
以上のように、本発明の実施の形態3による水中探知装置によれば、断面エコー描画部2で生成された過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部21を設け、表示部5により所謂エコートレイル表示を行うようにしたことにより、自船と物標間の距離関係の経時的な変化をユーザに容易に視認させることができ、ユーザは、衝突や座礁の危険度を瞬時に察知することが可能になる。
【0042】
(実施の形態4)
以下、本発明の実施の形態4による水中探知装置について図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態4による水中探知装置は、自船の前方断面の探知範囲を水平座標系に表示し、自船周りで既に探知を行った領域を容易に把握できるようにしたものである。
【0043】
図8は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図である。
図8において、本発明の実施の形態4による水中探知装置は、送受波部1と、断面エコー描画部2と、位置・方位情報取得部31と、選択領域描画部32と、選択部33と、水平位置描画部34と、蓄積部35と、表示部36とからなる。なお、前記実施の形態1による水中探知装置と同様の構成要素については同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
【0044】
位置・方位情報取得部31は、外部から自船の位置情報、方位情報を取得するものであり、例えば、外部の航法装置やコンパス等からこれらの情報を取得することができる。
【0045】
選択領域描画部32は、断面エコー画面の中から水平位置表示を行うエコーを選択するためのマーカー信号を生成するものであり、水平座標系上に表示する物標を選択部33によって選択させるための選択領域マーカーを生成する。
【0046】
選択部33は、選択領域描画部32により表示画面上に描画された選択領域に基づいて、ユーザが選択した領域を特定し、選択された領域を水平位置描画部34に出力する。
【0047】
図9は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の選択領域描画部により断面エコー画面上に描画される選択領域マーカーの一例を説明するための説明図である。図9(a)は自船からの角度に応じた選択領域の表示方法の一例、図9(b)は自船からの水深に応じた選択領域の表示方法の一例、図9(c)は自船からの距離と水深に応じた矩形の選択領域の表示方法の一例をそれぞれ示している。
【0048】
選択領域描画部32は、図9に示すような、自船からの角度、水深、距離等の情報を用いて設定した選択領域を断面エコー画面上に表示し、選択部33がその選択結果を水平位置描画部34に出力する。
【0049】
なお、この選択領域描画部32及び選択部33は、水平座標系に物標位置を表示する際に必ずしも必要ではないが、通常、断面エコー画面上に表示されたすべての物標を表示すると、ユーザが知りたい特定の水深、方向等に存在する物標との距離が把握しずらくなってしまう。そのため、本実施形態4では、選択領域描画部32及び選択部33を設け、ユーザが監視したい物標位置を指定して水平座標系に表示するようにしている。
【0050】
水平位置描画部34は、断面エコー画面から選択部33により選択された物標の信号を、位置・方位情報取得部31で取得した位置情報及び方位情報に基づいて、水平座標系に描画するための信号を生成するものである。
【0051】
蓄積部35は、過去の自船位置、方位、及び過去に水平位置描画部34により生成された探知領域の情報を記憶・保持する蓄積部であり、水平位置描画部34の要求に応じて過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を水平位置描画部34に出力する。水平位置描画部34は、位置・方位情報取得部31で取得した位置情報及び方位情報に基づいて、水平座標系に表示される現在の探知領域と過去の探知領域との位置関係の整合が取れるように座標変換を行う。
【0052】
表示部36は、断面エコー描画結果と水平位置描画結果とを表示画面上に表示するものであり、両情報を同一の表示器上に並べて表示してもよいし、異なる表示器に別々に表示するようにしてもよい。また、通常はいずれか一方のみの表示を行い、外部からの表示指示があった際に両画像を表示するようにしてもよい。
【0053】
次に、水平位置描画部34による水平位置描画についてさらに詳細に説明する。
図10、図11は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画手法の一例を説明するための説明図である。
【0054】
図10は自船の探知順序を示す図であり、図10に示すように自船が(1)〜(3)の順序で自船の前方を探知したとする。
この時、水平位置描画部34により描画される探知領域の水平位置は、図11のようになる。
【0055】
図11は、本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像を示す図である。図11において、図11(a)は図10における(1)の探査を行った際の水平位置表示画面、図11(b)は図10における(2)の探査を行った際の水平位置表示画面、図10における(3)の探査を行った際の水平位置表示画面をそれぞれ示す。
【0056】
なお、この例では真上を常に断面探索の正面位置としている。また、図中の自船先端位置から広がる左右の幅は送受波器の水平方向の指向角範囲に相当し、自船を中心とする扇形によりこれを表示している。
【0057】
水平位置描画部34は、図10の(1)から(2)、或いは図10の(2)から(3)のように自船の位置、方位が変化するたびに、その変化した分だけ水平座標での表示位置を変換し、蓄積部35に蓄積された過去の探知領域の映像と、現在の探知領域の映像とが重ねて表示されるような描画信号を生成する。
【0058】
ここで、図11(a)から(b)に至る描画信号の生成方法について図12を用いて説明する。
【0059】
図12は、本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画信号の生成処理を説明するための説明図である。図12(a)は自船の位置変化が生じた際の表示位置変換処理を説明するための説明図、図12(b)は自船の角度変化が生じた際の表示位置変換処理を説明するための説明図、図12(c)は図10の(1)から(2)に自船が移動した際の図10の(2)位置における表示結果を示す図をそれぞれ示す。
【0060】
水平位置描画部34は、移動前の図10の(1)の自船位置P1及び方位θ1を記憶しておき、最新位置(2)の自船位置P2及び方位θ2から、両者の位置の差異を算出する。すなわち、図10の(1)と(2)の座標をP1(x1,y1)、P2(x2,y2)とするとP1とP2間のx,y軸での夫々の距離差は、
【0061】
xd=x2−x1、yd=y2−y1
となるので、図12(a)に示すように、過去の水平座標系への表示映像を、自船の移動距離xd、ydだけそれぞれずらす。
【0062】
また、方位変化についても同様に、図10の(1)と(2)の方位をθ1、θ2とすると、図10の(1)から(2)への方位変化は、
【0063】
θd=θ2−θ1
となるので、図12(b)に示すように、過去の水平座標系への表示映像を、自船の方位変化θdだけ原点を中心に回転させる。
【0064】
次に図12(c)に示すように、(b)で移動した点を中心に過去の指向角分の描画を行い、次の図10の(2)で取得した探知領域の映像と重ね合わせて表示されるよう描画信号を生成する。これによって、過去の映像が図10の(2)の位置で観察されるのと同等の距離・方位となる。
【0065】
以上のように、本発明の実施の形態4による水中探知装置によれば、断面エコー表示によって前方断面の1方向しか表示することができなかった過去の映像を、水平位置描画部34によって水平座標系に表示できるようにしたので、過去の探知領域との関係を容易に把握でき、障害物の回避がより容易になる。また、フィッシングボート等で一旦、瀬や漁礁などのポイントを捉えれば、その後、船が潮で流されても、水平位置表示に出ているポイント位置を見て操船すれば容易に元の場所に戻ることができる効果も期待できる。
【0066】
なお、本発明の実施の形態4では、水平位置表示の上方を自船の船首方向に取っていたが、これを地図上の北にするノースアップ表示にすることも可能である。その場合、コンパス等の方位情報を元に、水平位置表示の上方が北になるように船首方位を回転させればよい。
【0067】
また、本発明の実施の形態4では、選択領域描画部32を設け、断面エコー画面上に表示された選択領域マーカーを選択することにより特定の物標を選択するものについて説明したが、マウス操作等によってユーザが任意に選択した領域のエコーを水平座標系へ表示するようにしてもよい。
【0068】
また、本発明の実施の形態4では、断面エコー画面上に表示された選択領域を選択部33により選択し、選択された探知領域の情報を水平座標系に表示するものについて説明したが、エコーを表示せずに過去に探知した範囲のみを知りたい場合には、図13に示すように過去の探知領域を水平座標系で座標変換して、探知済みの範囲の色を変えるなどして表示するようにすればよい。なお、図13中の(1)〜(3)は、図10の(1)〜(3)の探知領域に相当する。
【図面の簡単な説明】
【0069】
【図1】本発明の実施の形態1による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図2】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図3】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図4】本発明の実施の形態1による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図5】本発明の実施の形態2による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図6】本発明の実施の形態3による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図7】本発明の実施の形態3による水中探知装置で表示される表示画像の一例を示す図
【図8】本発明の実施の形態4による水中探知装置の構成を説明するためのブロック図
【図9】本発明の実施の形態4による水中探知装置の選択領域描画部により断面エコー画面上に描画される選択領域マーカーの一例を説明するための説明図
【図10】本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画の手法の一例を説明するための説明図
【図11】本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像の一例を示す図
【図12】本発明の実施の形態4による水中探知装置の水平位置描画部による水平位置描画信号の生成処理を説明するための説明図
【図13】本発明の実施の形態4による水中探知装置によって表示される水平座標系の表示映像の一例を示す図
【図14】従来の自船と障害物との位置関係を説明するための説明図
【図15】従来の時間経過に伴う自船と障害物との位置関係を示す図
【符号の説明】
【0070】
1 送受波部
2 断面エコー描画部
3 距離情報取得部
4 自船特定部位描画部
5 表示部
11 距離情報補正部
21 蓄積部
31 位置・方位情報取得部
32 選択領域描画部
33 選択部
34 水平位置描画部
35 蓄積部
36 表示部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
前記送受波部の設置位置と自船の特定部位間の距離を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、前記自船の特定部位を表示する自船特定部位表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項2】
請求項1に記載の水中探知装置において、
前記自船の特定部位は、自船の最深部であることを特徴とする水中探知装置。
【請求項3】
請求項1に記載の水中探知装置において、
前記自船の特定部位は、前記送受波部より前方或いは後方に位置し、
前記送受波部の設置位置と前記自船の特定部位間の距離を喫水に応じて変更する距離情報補正部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項4】
請求項1から3の何れかに記載の水中探知装置において、
前記自船特定部位表示部は、前記自船の特定部位を自船の特定部位からの距離を示す距離目盛りを用いて表示することを特徴とする水中探知装置。
【請求項5】
請求項1から4の何れかに記載の水中探知装置において、
過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部を備え、
前記表示部は、前記断面エコー描画部により生成された現在の断面エコー信号と、少なくとも1つ以上の過去の断面エコー信号とを重ねて表示することを特徴とする水中探知装置。
【請求項6】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、
前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示する水平位置表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項7】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
前記描画された断面エコー画面中の領域を選択する選択部と、
自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、
前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域のうち、前記選択部で選択された領域の信号を水平座標系に表示する水平位置表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項8】
請求項6又は請求項7に記載の水中探知装置において、
過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を蓄積する蓄積部を備え、
前記水平位置表示部は、前記送受波部で探知した現在及び過去の探知領域の情報を水平座標系に表示することを特徴とする水中探知装置。
【請求項1】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
前記送受波部の設置位置と自船の特定部位間の距離を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、断面エコー画面上に、前記自船の特定部位を表示する自船特定部位表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項2】
請求項1に記載の水中探知装置において、
前記自船の特定部位は、自船の最深部であることを特徴とする水中探知装置。
【請求項3】
請求項1に記載の水中探知装置において、
前記自船の特定部位は、前記送受波部より前方或いは後方に位置し、
前記送受波部の設置位置と前記自船の特定部位間の距離を喫水に応じて変更する距離情報補正部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項4】
請求項1から3の何れかに記載の水中探知装置において、
前記自船特定部位表示部は、前記自船の特定部位を自船の特定部位からの距離を示す距離目盛りを用いて表示することを特徴とする水中探知装置。
【請求項5】
請求項1から4の何れかに記載の水中探知装置において、
過去の断面エコー信号を蓄積する蓄積部を備え、
前記表示部は、前記断面エコー描画部により生成された現在の断面エコー信号と、少なくとも1つ以上の過去の断面エコー信号とを重ねて表示することを特徴とする水中探知装置。
【請求項6】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、
前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域の情報を水平座標系に表示する水平位置表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項7】
超音波信号の送受波を行う送受波部と、
前記送受波部で受波した受波信号をもとに自船の前後方向の断面エコーを描画するための信号を生成する断面エコー描画部と、
前記描画された断面エコー画面中の領域を選択する選択部と、
自船の位置及び方位情報を取得する位置・方位情報取得部と、
前記位置・方位情報取得部で取得した位置及び方位情報に基づいて、前記送受波部で探知した探知領域のうち、前記選択部で選択された領域の信号を水平座標系に表示する水平位置表示部を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項8】
請求項6又は請求項7に記載の水中探知装置において、
過去の自船位置、方位、及び探知領域の情報を蓄積する蓄積部を備え、
前記水平位置表示部は、前記送受波部で探知した現在及び過去の探知領域の情報を水平座標系に表示することを特徴とする水中探知装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図7】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図8】
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【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図7】
【公開番号】特開2007−24548(P2007−24548A)
【公開日】平成19年2月1日(2007.2.1)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−203628(P2005−203628)
【出願日】平成17年7月12日(2005.7.12)
【出願人】(000166247)古野電気株式会社 (441)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年2月1日(2007.2.1)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年7月12日(2005.7.12)
【出願人】(000166247)古野電気株式会社 (441)
【Fターム(参考)】
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