物品搬送方法及び物品搬送装置
【課題】物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などに応じた複数の物品の供給形態に対応可能な物品搬送方法及び物品搬送装置を提供する。
【解決手段】所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ２上の複数の物品１を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ４の第一コンベヤ５上の容器３に各物品１を載置して該容器３と共に搬送する際に、指定手段により第一の制御プログラムに切り替えられた状態では複数の物品１の夫々に対応した位置に配備された吸着具が各物品１を夫々吸着してまとめて容器３の一つに載置し、また、指定手段により第二の制御プログラムに切り替えられた状態では物品１を夫々吸着している吸着具の間隔を容器搬送コンベヤ４の第一コンベヤ５上の複数の容器３の間隔に合わせて該複数の容器３に夫々の物品を載置する。
【解決手段】所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ２上の複数の物品１を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ４の第一コンベヤ５上の容器３に各物品１を載置して該容器３と共に搬送する際に、指定手段により第一の制御プログラムに切り替えられた状態では複数の物品１の夫々に対応した位置に配備された吸着具が各物品１を夫々吸着してまとめて容器３の一つに載置し、また、指定手段により第二の制御プログラムに切り替えられた状態では物品１を夫々吸着している吸着具の間隔を容器搬送コンベヤ４の第一コンベヤ５上の複数の容器３の間隔に合わせて該複数の容器３に夫々の物品を載置する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器に物品を供給する物品搬送方法及び物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンベヤ上の物品をロボットハンドによって箱やトレイ等の容器に移載する技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、コンベヤから物品を容器に順次落下させて波形マルチトレイの各トレイ部分に載置した後、各トレイ部分上の物品を吸着具によりまとめて吸着して刺身重ね状に並べた状態で箱詰めすることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−６１４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらの装置では、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などのニーズに応じて吸着具を交換するといったような部品交換が必要とされており、複数のニーズに兼用し得る物品搬送形態の検討が十分ではなかった。
【０００５】
この発明は、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などに応じた複数の物品の供給形態に対応可能な物品搬送方法及び物品搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品搬送方法においては、所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ（２）上の複数の物品（１）を吸着手段（９Ａ）で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ（４）上の容器（３）に各物品（１）を載置して該容器（３）と共に搬送する。指定手段により制御プログラムが第一の制御プログラムに切り替えられた際には、前記複数の物品（１）の夫々に対応した位置に配備された前記吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）が各物品（１）を夫々吸着してまとめて前記容器（３）の一つに載置する。指定手段により制御プログラムが第二の制御プログラムに切り替えられた際には、前記物品（１）を夫々吸着している吸着具（２９）の間隔を前記容器搬送コンベヤ（４）上の複数の容器（３）の間隔に合わせて、該複数の容器（３）に夫々の物品（１）を載置する。
【０００７】
請求項１の発明では、吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）を交換することなく、指定手段により制御プログラムを切り替えることにより、物品（１）や容器（３）のサイズ或いは容器内への物品（１）の詰め合わせ状態などに応じて各種の供給状態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。
【０００８】
請求項２の発明に係る物品搬送装置は、物品（１）を物品搬送方向（Ｘ）に傾けて所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤ（２）と、容器（３）を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤ（４）のほかに、下記の吸着手段（９Ａ）と移載手段（９Ａ）と制御プログラムと指定手段を備えている。吸着手段（９Ａ）は、前記物品（１）の傾きに対応するよう物品搬送方向（Ｘ）に傾けた複数の吸着具（２９）を物品搬送方向（Ｘ）に並んだ物品（１）の間隔に合わせて配備し、該吸着具（２９）により前記物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を夫々吸着する。移載手段（９Ａ）は、前記物品（１）を夫々吸着している前記吸着具（２９）を容器搬送方向（Ｘ）に並べるとともにそれらの吸着具（２９）の間隔を変更して、該各吸着具（２９）により吸着された夫々の物品（１）を前記容器（３）に載置する。制御プログラムは、指定手段の切り替えにより選択され、前記吸着具（２９）が保持している夫々の物品（１）をまとめて一つの容器（３）に載置するよう前記移載手段（９Ａ）を駆動し、または、前記容器搬送コンベヤ（４）上の複数の容器（３）の間隔に前記吸着具（２９）の間隔を合わせて複数の容器（３）に物品（１）を夫々載置するよう前記移載手段（９Ａ）を駆動する。
【０００９】
請求項２の発明では、吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）を交換することなく、指定手段により制御プログラムを切り替えることにより、物品（１）や容器（３）のサイズ或いは容器内への物品（１）の詰め合わせ状態などに応じて各種の供給状態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。また、物品（１）の傾きに対応するよう傾けた吸着具（２９）が夫々吸着した物品（１）の間隔を調節することから、移載手段（９Ａ）を簡素に構成して、一つの容器（３）にまとめて物品（１）を載置する際に、例えば物品（１）同士を部分的に重ねた状態にするなどの供給形態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。
【００１０】
請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は前記物品搬送コンベヤ（２）に隣接して前記物品搬送方向（Ｘ）と平行に容器（３）を搬送する搬送部（１５）を備え、前記移載手段（９Ａ）は該搬送部（１５）の容器（３）に対して前記吸着した物品（１）を載置する。
【００１１】
請求項３の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の搬送部（１５）は、物品搬送コンベヤ（２）に隣接し、物品（１）と容器（３）を物品搬送方向（Ｘ）と平行に搬送するよう配設されていることから、移載手段（９Ａ）が物品搬送コンベヤ（２）と搬送部（１５）の間を直線的に移動する距離が短くなり、このため移載手段（９Ａ）の処理能力を高くすることができる。
【００１２】
請求項２または請求項３の発明を前提とする請求項４の発明において、前記物品搬送コンベヤ（２）は、無端索体（１０）の外周に所定間隔で配設されて、物品搬送方向（Ｘ）の下流側が該無端索体（１０）に接近する傾斜姿勢で物品（１）を支持する支持体（１１）を有している。
【００１３】
請求項４の発明では、支持体（１１）により該傾斜姿勢で支持された物品（１）に吸着具（２９）を確実に当接させて物品（１）を円滑に吸着することができる。
請求項２〜４のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項５の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した載置面（１６ａ）を有し、該載置面（１６ａ）で該容器（３）を傾けた状態で搬送する搬送部（１５）を備え、前記移載手段（９Ａ）は該搬送部（１５）にて前記容器（３）に前記物品（１）を前記載置面（１６ａ）の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置する。
【００１４】
請求項５の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の搬送部（１５）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した載置面（１６ａ）で容器（３）を傾けた状態で搬送し、その搬送部（１５）における各容器（３）に対し、移載手段（９Ａ）は載置面（１６ａ）の傾斜方向に沿って、物品（１）が部分的に重なるよう順次積み重ねて載置する等、物品（１）を重ねて載置することで、移載手段（９Ａ）を簡素にして、物品（１）を刺身重ね状に載置するなど所要の詰め合わせを行うことができる。
【００１５】
請求項５の発明を前提とする請求項６の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、物品（１）が載置された容器（３）を傾けた状態から略水平状態に変換する姿勢変換部（１７）を前記搬送部（１５）より下流に有している。
【００１６】
請求項６の発明では、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した容器（３）を姿勢変換部（１７）で略水平状態にすることから、物品（１）の自重によって容器（３）に対する夫々の物品（１）の位置を適切にすることができる。
【００１７】
請求項６の発明を前提とする請求項７の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、前記搬送部（１５）と前記姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、該第一コンベヤ（５）に並設されて第一コンベヤ（５）とは逆向きに容器（３）を搬送する第二コンベヤ（６）と、該第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で該第二コンベヤ（６）に容器（３）を受け渡す受渡手段（１８，２２）を備えている。
【００１８】
請求項７の発明では、搬送部（１５）と前記姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、第二搬送部（２１）を有する第二コンベヤ（６）とを受渡手段（１８，２２）を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などに応じた複数の物品の供給形態に対応可能な物品搬送方法及び物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る物品搬送装置を概略的に示す部分平面図。
【図２】上記物品搬送装置を概略的に示す部分正面図。
【図３】上記物品搬送装置を概略的に示す部分側面図。
【図４】（ａ）は容器搬送コンベヤにおいて容器の傾きの変化を概略的に示す部分側面図、（ｂ）（ｃ）は夫々容器への物品載置状態を示す部分断面図。
【図５】（ａ）は一つの容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【図６】（ａ）は複数の容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１に示すように、物品１を所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤ２と、容器３を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤ４とが並設されている。容器搬送コンベヤ４は、物品搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに、物品搬送コンベヤ２の隣に並設された第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５の隣に並設された第二コンベヤ６と、第二コンベヤ６の隣に並設された第三コンベヤ７を備えている。これらのコンベヤ２，４の上方には、第三コンベヤ７上から第一コンベヤ５上へ容器３を供給する容器移載手段８（図３参照）の移載部８Ａと、物品搬送コンベヤ２から第一コンベヤ５上の容器３へ物品１を移載するロボット９（図２参照）のハンド９Ａとが配備されている。物品１が載置された容器３は第一コンベヤ５から第二コンベヤ６へ搬送される。なお、図１，２中の白抜き矢印は各コンベヤ２，５，６，７の搬送向きを示している。
【００２２】
前記物品搬送コンベヤ２においては、図２の如く、無端索体１０の外周に所定間隔で支持体１１が配設され、各支持体１１は物品搬送方向Ｘの下流側が該無端索体１０に接近するよう傾斜する載置面１１ａを有している。物品搬送コンベヤ２の上流端の上方には物品供給ベルト１２が配設されている。物品供給ベルト１２は、無端索体１０の回転に伴い順次接近する各支持体１１の載置面１１ａの傾斜角度に合わせて傾斜する物品吸引面１２ａを有している。物品吸引面１２ａには順次供給される物品１が吸着されて待機する。不図示の物品検出手段等による物品供給ベルト１２から物品搬送コンベヤ２への物品１の受渡しに関連する情報に基づき、支持体１１が順次一つずつ回転して物品供給ベルト１２の下流端側に位置すると、物品１が載置面１１ａに対し物品搬送方向Ｘに傾いた傾斜姿勢で搬入される。各支持体１１に搬入された物品１は物品搬送コンベヤ２の下流端に向けて搬送される。
【００２３】
前記第一コンベヤ５においては、図３の如く、無端索体１３の外周に所定間隔で送り爪１４が配設され、無端索体１３の上方に無端索体１３の上流端から下流端にわたり載置板１６を有する第一搬送部１５が設けられている。第一搬送部１５上の上流端と下流端は夫々物品搬送コンベヤ２上の下流端と上流端に隣接し、物品搬送コンベヤ２上の各支持体１１と第一コンベヤ５上の各送り爪１４は互いに逆向きに移動する。載置板１６は、図３における容器搬送方向Ｘに交差する幅方向Ｙで水平面Ｈに対し物品搬送コンベヤ２側へ傾斜した載置面１６ａと、載置面１６ａを幅方向Ｙで二分割する通路１６ｂと、載置面１６ａの下端縁で立ち上がる側面１６ｃを有している。各送り爪１４は載置板１６から上方に突出した状態で通路１６ｂを移動する。載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃによって容器３が支持される。容器３は、図４〜６に示すように底部３ａと底部３ａの外周に設けられた側部３ｂと底部３ａの上方に設けられた開口３ｃを有し、載置面１６ａ及び側面１６ｃによって、図４（ａ）に示す開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢を維持しつつ、送り爪１４によって搬送される。
【００２４】
また、前記第一コンベヤ５においては、第一搬送部１５より下流に隣接して第一姿勢変換部１７が設けられ、第一姿勢変換部１７より下流に隣接して第一コンベヤ５上の下流端には平坦な載置面１８ａを有する受渡部１８（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第一姿勢変換部１７は、多数の棒状のローラ１９からなるコンベヤであり、容器３が載置板１６の載置面１６ａから受渡部１８の載置面１８ａへ搬送されるに従い容器３の姿勢が傾斜状態から略水平状態に変換されるよう、多数の棒状のローラ１９がその傾斜角度を次第に小さくするよう並設されている。受渡部１８には第一姿勢変換部１７より下流に搬送された容器３を停止させるストッパ２０が設けられている。
【００２５】
前記第二コンベヤ６においては、その上流端から下流端にわたり平坦な載置面２１ａを有する搬送ベルト２１が第二搬送部として掛け渡され、第一コンベヤ５の下流端に隣接する搬送ベルト２１の上流端で受渡部２２（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第二コンベヤ６は第一コンベヤ５が容器３を搬送する向きとは逆の向きに容器３を搬送する。図４（ａ）に示すように、その受渡部２２の載置面２１ａは第一コンベヤ５の受渡部１８の載置面１８ａより少し低くなっており、それらの載置面１８ａ，２１ａ間には段差状をなす第二姿勢変換部２３が設けられている。それらの受渡部１８，２２間には容器３を載置面１８ａから載置面２１ａに送り出すプッシャ２４が幅方向Ｙへ往復動可能に設けられている。受渡部２２にはプッシャ２４により送り出された容器３を停止させるストッパ２５が設けられている。容器３は、それらの受渡部１８，２２間の受渡経路で載置面１８ａから載置面２１ａに搬送される際に、第二姿勢変換部２３で水平面Ｈに対し載置面２１ａ側に少し傾斜する。
【００２６】
前記第三コンベヤ７は、無端状の搬送ベルト２６が掛け渡され、その搬送ベルト２６と、搬送ベルト２６の下流端に直列状に配列された二つのベルトコンベヤ２７を備えており、容器３を同じ向きに搬送する各ベルトコンベヤ２７では、不図示の容器検出手段による検知情報に基づき、搬送ベルト２６が搬送する際の容器３の間隔より広がるように各ベルトコンベヤ２７の速度制御が行なわれると共に、各ストッパ２７ａが搬送路に進退可能とされて、その各ストッパ２７ａの出現により後続の容器３と非接触状態とされる。
【００２７】
前記容器移載手段８の移載部８Ａは、第三コンベヤ７の各ベルトコンベヤ２７上で待機する容器３の側部３ｂの各四箇所を把持する把持腕２８を有しており、各把持腕２８で把持した各容器３を同時に上昇させて、第一コンベヤ５の載置板１６上に移動させた後に、その位置で各容器３を載置面１６ａの近くまで降下させてから、把持腕２８による把持状態を解除することで、夫々の送り爪１４の間に各容器３を同時に落下させて載置する。
【００２８】
前記ロボット９は、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットであって、不図示のサーボモータを駆動することによって、例えば雌雄ねじ機構やラック及びピニオンなどにより、互いに間隔を変更することができる複数の吸着具２９を有するハンド９Ａを備えている。各吸着具２９は、物品搬送コンベヤ２の所定の各支持体１１の斜面に対応して傾けられて取着されており、各支持体１１に支持された物品１を同時に吸着して第一コンベヤ５上の容器３に搬送する。
【００２９】
物品搬送装置の駆動系を制御するコントローラ（不図示）には、物品１の種類や容器３の種類等の仕様変更に応じて物品１を容器３に各種の供給形態で供給する制御プログラムと、各種制御プログラムへの切り替えを選択可能とした指定手段としてのプログラムが記憶されており、指定手段の一部を構成するタッチ画面（不図示）などを介して、物品１や容器３等の仕様変更情報若しくは切り替え指令情報を受けることで、制御プログラムの切り替えを実行するよう設定されている。特定の一つの第一の制御プログラムが選択されると、第一の制御プログラムに応じた動作パターンで前記物品搬送コンベヤ２や容器搬送コンベヤ４（第一コンベヤ５と第二コンベヤ６と第三コンベヤ７）や容器移載手段８やロボット９などが駆動される。
【００３０】
例えば、図５に示すように容器３への物品１の供給形態に応じた第一の制御プログラムでは、下記のようにして、容器３に対する物品１の供給が行なわれる。
先ず、第一コンベヤ５上の第一搬送部１５に容器３が複数個載置され、第一コンベヤ５が待機している状態で、ロボット９は、物品搬送コンベヤ２への物品１の受け入れ情報とエンコーダ等のパルス等による物品搬送コンべヤ２の駆動情報によって、物品１が物品搬送コンベヤ２上に所定個数載置されている際に、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１の隣りの物品１の位置に各吸着具２９が位置し得るよう、吸着手段としてのハンド９Ａを移動させると共に吸着具２９の間隔を物品１の間隔に合わせてそれらの物品１を同時に吸着する。
【００３１】
物品吸着後、移載手段としてのハンド９Ａを上昇させ、第一搬送部１５のエンコーダ等のパルス等による駆動情報に基づき、第一搬送部１５上の最下流側に載置された先頭の容器３に物品１を載置し得るよう、ハンド９Ａを上下軸周りに回転させることなくその容器３に向けて直線的に平行移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行って容器３内に物品１を載置する。
【００３２】
なお、各容器３は、図４（ａ）に示すように、第一搬送部１５の載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃに支持されて、開口３ｃが物品搬送コンべヤ２側に向く傾斜姿勢になっており、ハンド９Ａは、降下して、載置板１６の側面１６ｃに当接した容器３の側部３ｂの上端と底部３ａの二箇所で物品１が支持されるよう、図４（ｂ）のＩの物品１の如く、吸着した物品１を上方から二個同時に一つ容器３内に載置する。
【００３３】
容器３へＩの物品１が切り離されると、ハンド９Ａは、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１に隣接する次の物品１の位置に向けて直線的に平行移動して同様に各吸着具２９の間隔を調整し、各物品１を同時に吸着した後、第一搬送部１５上のＩの物品１が載置された容器３の上方に向けて直線的に平行移動して、図４（ｂ）のIIの物品１の如く、物品１を上方から二個同時にＩの物品１に部分的に重なるように刺身重ね状に載置する。
【００３４】
図４（ｂ）のIIIの物品１についても、ロボット９は、IIの物品１を載置するときと同様の処理を行い、先頭の容器３内に計６個の物品１を載置する。
そして、先頭の容器３への物品１の載置が完了すると、その容器３の隣りの容器３に計６個の物品１が同様に載置される。
【００３５】
二つの容器３への物品１の載置が完了すると、これらの容器３は第一姿勢変換部１７に押送されるよう第一搬送部１５が駆動される。
二つの容器３が押送されると、その押送に関する第一搬送部１５の駆動情報に基づき、第一搬送部１５の上方位置で二つの容器３を把持して待機していた容器移載手段８が、第一搬送部１５の上流の夫々の送り爪１４の間に新たな容器３を二つ同時に載置した後、ベルトコンべヤ２７側に移動し、ベルトコンべヤ２７上の容器３を把持して、再度、第一搬送部１５の上方位置で待機する。即ち、以上のようなロボット９及び容器移載手段８の動作は、第一搬送部１５上の二つの容器３に物品１が載置される毎に繰り返される。
【００３６】
物品１の載置が完了した容器３は、第一姿勢変換部１７にて傾斜姿勢から序々に水平状態となり、受渡部１８の載置面１８ａに到達すると、水平状態（図４（ｃ）の状態）とされる。
【００３７】
受渡部１８のストッパ２０に当接した容器３を検知する不図示の検知手段が配設されており、その検知情報に基づきプッシャ２４が作動して容器３がストッパ２５に向けて送り出される。
【００３８】
ストッパ２５に当接した容器３は受渡部１８より低い位置に配設された受渡部２２に載置され、搬送ベルト２１によって図５（ｂ）の状態で搬送される。
図５（ｂ）の状態では、Ｉ乃至IIIの物品１は、一部重なるように吸着具２９の間隔を狭めて、容器３内に載置されることにより、Ｉ乃至IIIの夫々の物品１同士で刺身重ね状に載置され、また、ＩからIIIの物品１の列並びにおいても、刺身重ね状に載置されている。
【００３９】
なお、図４及び図５（ａ）には、容器３の底部３ａに形成された突起３ｄが説明の便宜を図るために示されている。この突起３ｄは、容器３が水平状態になり水平面Ｈに対し物品１のなす角度がαからβ（α＜β）に変化する際等に、物品１の端部に当接して物品１の位置ずれを規制するものであり、容器３または物品１の性状等によって物品１が滑り易く、刺身重ね状態を維持し難い場合に採用することが好ましい。
【００４０】
一方、図６の如く、図５の物品１より長いサイズの物品１を、その物品１に対応したサイズの容器３に供給する際には、その供給形態に対応した第二の制御プログラムに指定手段により切り替えられる。
【００４１】
第二の制御プログラムでは、物品搬送方向Ｘにおける吸着具２９の間隔を調節し、物品搬送コンベヤ２上の前後二つの物品１を第一の制御プログラムと同様に同時に吸着して、ハンド９Ａを上下軸周りに回転させることなく上昇し、第一搬送部１５の下流側に向けて直線的に平行移動するが、ハンド９Ａは吸着した二つの物品１の間隔を第一コンベヤ５上に載置された隣り合う前後の容器３の間隔に対応するよう拡げて降下し、第一コンベヤ５上の下流で隣り合う二つの容器３にＩの物品１として物品１を一個ずつ上方から同時に載置する点で、第一の制御プログラムとは相違している。
【００４２】
また、Ｉの物品１と同様にII乃至IVの物品１を吸着移送して載置する点においても相違しているが、各容器３に載置された物品１に部分的に重なるように、II乃至IVの物品１を順次載置する点では第一の制御プログラムと類似し、二つの容器３にIVの物品１が同時に載置された後、それらの容器３は第一姿勢変換部１７と第二姿勢変換部２３を経て搬送ベルト２１上にて水平状態で搬送される。この時、容器３内の物品は刺身重ね状に載置されている。
【００４３】
IVの物品１が載置された二つの容器３が第一姿勢変換部１７に向けて移動するに伴い、次の容器３が第一搬送部１５の下流側に向けて送られ、ＩからIVの物品１が同様に順次載置される。
【００４４】
本実施形態は下記の効果を有する。
（１） 物品１の傾きに対応するよう物品搬送方向Ｘに傾けた複数の吸着具２９により、物品搬送方向Ｘに傾いた状態で所定間隔毎に並んだ物品搬送コンベヤ２上の複数の物品１を吸着保持する吸着手段（ロボット９のハンド９Ａ）と、物品１を吸着保持している吸着具２９を容器搬送方向Ｘに並べると共にそれらの吸着具２９の間隔を変更して各吸着具２９により吸着された夫々の物品１を容器３に載置する移載手段（ロボット９のハンド９Ａ）を備え、指定手段により切り替えられた制御プログラムに基づき、吸着具２９が保持している各物品１をまとめて一つの容器３に載置するか、或いは容器搬送コンベヤ４上で隣り合う容器３の間隔に吸着具２９の間隔を合わせて、それらの容器３に物品１を夫々一つずつ載置することができる。従って、吸着具２９を交換することなく、制御プログラムを切り替えるだけで、物品１や容器３のサイズ或いは容器３内への物品１の詰め合わせ状態などに応じて、各種の供給形態で物品１を容器３に供給することができる。
【００４５】
また、物品搬送方向Ｘの下流側が無端索体１０に接近する傾斜姿勢で搬送される物品１を物品搬送方向Ｘに傾けて配備された各吸着具２９が複数同時に吸着し、それらの物品間隔を調整することから、ロボット９のハンド９Ａに大掛かりな装置を装着することなく、ロボット９のハンド９Ａを簡素にして、一つの容器３にまとめて物品１を載置する際に、物品１同士を部分的に重ねた状態にする詰め合わせニーズにも対応させることができる。
【００４６】
（２） 容器搬送コンベヤ４の搬送部１５は、物品搬送コンベヤ２に隣接し、物品１と容器３を物品搬送方向Ｘと平行に搬送するよう配設されていることから、ロボット９のハンド９Ａが物品搬送コンベヤ２と搬送部１５の間を直線的に移動する距離が短くなり、このためロボット９のハンド９Ａの処理能力を高くすることができる。
【００４７】
（３） 物品搬送コンベヤ２の支持体１１によって物品１が傾斜姿勢で支持されて搬送されることから、物品１に吸着具２９を確実に当接させて物品１を円滑に吸着することができる。
【００４８】
（４） 容器搬送コンベヤ４の搬送部１５は、幅方向Ｙに傾斜した載置面１６ａで容器３を傾けた状態で搬送し、その搬送部１５における各容器３に対し、ロボット９のハンド９Ａは載置面１６ａの傾斜方向に沿って、物品１が部分的に重なるよう順次積み重ねて載置する等、物品１を重ねて載置することで、ロボット９のハンド９Ａを簡素にして、物品１を刺身重ね状に載置するなど所要の詰め合わせを行うことができる。また、幅方向Ｙに傾斜した容器３を第一姿勢変換部１７で略水平状態にすることから、物品１の自重によって容器３に対する夫々の物品１の位置を適切にすることができる。
【００４９】
（５） 第一搬送部１５及び第一姿勢変換部１７を有する第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５とは逆向きに容器３を搬送するよう第二搬送部としての搬送ベルト２１を有する第二コンベヤ６とを受渡部１８，２２を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００５０】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・ 移載手段としては、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットに代えて、物品を各方向に直線的に移動させて容器に搬送して載置する装置を採用してもよい。
【００５１】
・ 物品搬送コンベヤ２において、無端索体１０の外周に所定間隔で配設された支持体１１に物品１を略水平状態で支持するようにしてもよい。
・ 第一搬送部１５において、容器３を略水平状態で支持するようにしてもよい。
【００５２】
・ 物品搬送コンベヤ２または容器搬送コンベヤ４としては、搬送される物品１または容器３の間隔が一定であることが好ましいが、物品１または容器３が搬送されるタイミング等が判れば、物品１または容器３がランダムに搬送されるコンベヤであってもよい。
【００５３】
・ 容器搬送コンベヤ４の第一搬送部１５は、容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２に対する反対側に向く傾斜姿勢で容器３を搬送することも可能である。
・ 容器３への物品１の供給形態の一つとして、一つの容器３内で物品１同士が重ならないように物品１を詰め合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…物品、２…物品搬送コンベヤ、３…容器、４…容器搬送コンベヤ、５…第一コンベヤ、６…第二コンベヤ、９…ロボット、９Ａ…ロボットのハンド（吸着手段、移載手段）、１０…無端索体、１１…支持体、１５…第一搬送部、１６ａ…載置面、１７…第一姿勢変換部、１８，２２…受渡部（受渡手段）、２９…吸着具、Ｘ…物品搬送方向及び容器搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｈ…水平面。
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器に物品を供給する物品搬送方法及び物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンベヤ上の物品をロボットハンドによって箱やトレイ等の容器に移載する技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、コンベヤから物品を容器に順次落下させて波形マルチトレイの各トレイ部分に載置した後、各トレイ部分上の物品を吸着具によりまとめて吸着して刺身重ね状に並べた状態で箱詰めすることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−６１４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらの装置では、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などのニーズに応じて吸着具を交換するといったような部品交換が必要とされており、複数のニーズに兼用し得る物品搬送形態の検討が十分ではなかった。
【０００５】
この発明は、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などに応じた複数の物品の供給形態に対応可能な物品搬送方法及び物品搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品搬送方法においては、所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ（２）上の複数の物品（１）を吸着手段（９Ａ）で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ（４）上の容器（３）に各物品（１）を載置して該容器（３）と共に搬送する。指定手段により制御プログラムが第一の制御プログラムに切り替えられた際には、前記複数の物品（１）の夫々に対応した位置に配備された前記吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）が各物品（１）を夫々吸着してまとめて前記容器（３）の一つに載置する。指定手段により制御プログラムが第二の制御プログラムに切り替えられた際には、前記物品（１）を夫々吸着している吸着具（２９）の間隔を前記容器搬送コンベヤ（４）上の複数の容器（３）の間隔に合わせて、該複数の容器（３）に夫々の物品（１）を載置する。
【０００７】
請求項１の発明では、吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）を交換することなく、指定手段により制御プログラムを切り替えることにより、物品（１）や容器（３）のサイズ或いは容器内への物品（１）の詰め合わせ状態などに応じて各種の供給状態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。
【０００８】
請求項２の発明に係る物品搬送装置は、物品（１）を物品搬送方向（Ｘ）に傾けて所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤ（２）と、容器（３）を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤ（４）のほかに、下記の吸着手段（９Ａ）と移載手段（９Ａ）と制御プログラムと指定手段を備えている。吸着手段（９Ａ）は、前記物品（１）の傾きに対応するよう物品搬送方向（Ｘ）に傾けた複数の吸着具（２９）を物品搬送方向（Ｘ）に並んだ物品（１）の間隔に合わせて配備し、該吸着具（２９）により前記物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を夫々吸着する。移載手段（９Ａ）は、前記物品（１）を夫々吸着している前記吸着具（２９）を容器搬送方向（Ｘ）に並べるとともにそれらの吸着具（２９）の間隔を変更して、該各吸着具（２９）により吸着された夫々の物品（１）を前記容器（３）に載置する。制御プログラムは、指定手段の切り替えにより選択され、前記吸着具（２９）が保持している夫々の物品（１）をまとめて一つの容器（３）に載置するよう前記移載手段（９Ａ）を駆動し、または、前記容器搬送コンベヤ（４）上の複数の容器（３）の間隔に前記吸着具（２９）の間隔を合わせて複数の容器（３）に物品（１）を夫々載置するよう前記移載手段（９Ａ）を駆動する。
【０００９】
請求項２の発明では、吸着手段（９Ａ）の吸着具（２９）を交換することなく、指定手段により制御プログラムを切り替えることにより、物品（１）や容器（３）のサイズ或いは容器内への物品（１）の詰め合わせ状態などに応じて各種の供給状態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。また、物品（１）の傾きに対応するよう傾けた吸着具（２９）が夫々吸着した物品（１）の間隔を調節することから、移載手段（９Ａ）を簡素に構成して、一つの容器（３）にまとめて物品（１）を載置する際に、例えば物品（１）同士を部分的に重ねた状態にするなどの供給形態で物品（１）を容器（３）に供給することができる。
【００１０】
請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は前記物品搬送コンベヤ（２）に隣接して前記物品搬送方向（Ｘ）と平行に容器（３）を搬送する搬送部（１５）を備え、前記移載手段（９Ａ）は該搬送部（１５）の容器（３）に対して前記吸着した物品（１）を載置する。
【００１１】
請求項３の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の搬送部（１５）は、物品搬送コンベヤ（２）に隣接し、物品（１）と容器（３）を物品搬送方向（Ｘ）と平行に搬送するよう配設されていることから、移載手段（９Ａ）が物品搬送コンベヤ（２）と搬送部（１５）の間を直線的に移動する距離が短くなり、このため移載手段（９Ａ）の処理能力を高くすることができる。
【００１２】
請求項２または請求項３の発明を前提とする請求項４の発明において、前記物品搬送コンベヤ（２）は、無端索体（１０）の外周に所定間隔で配設されて、物品搬送方向（Ｘ）の下流側が該無端索体（１０）に接近する傾斜姿勢で物品（１）を支持する支持体（１１）を有している。
【００１３】
請求項４の発明では、支持体（１１）により該傾斜姿勢で支持された物品（１）に吸着具（２９）を確実に当接させて物品（１）を円滑に吸着することができる。
請求項２〜４のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項５の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した載置面（１６ａ）を有し、該載置面（１６ａ）で該容器（３）を傾けた状態で搬送する搬送部（１５）を備え、前記移載手段（９Ａ）は該搬送部（１５）にて前記容器（３）に前記物品（１）を前記載置面（１６ａ）の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置する。
【００１４】
請求項５の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の搬送部（１５）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した載置面（１６ａ）で容器（３）を傾けた状態で搬送し、その搬送部（１５）における各容器（３）に対し、移載手段（９Ａ）は載置面（１６ａ）の傾斜方向に沿って、物品（１）が部分的に重なるよう順次積み重ねて載置する等、物品（１）を重ねて載置することで、移載手段（９Ａ）を簡素にして、物品（１）を刺身重ね状に載置するなど所要の詰め合わせを行うことができる。
【００１５】
請求項５の発明を前提とする請求項６の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、物品（１）が載置された容器（３）を傾けた状態から略水平状態に変換する姿勢変換部（１７）を前記搬送部（１５）より下流に有している。
【００１６】
請求項６の発明では、容器搬送方向（Ｘ）に交差する方向（Ｙ）に傾斜した容器（３）を姿勢変換部（１７）で略水平状態にすることから、物品（１）の自重によって容器（３）に対する夫々の物品（１）の位置を適切にすることができる。
【００１７】
請求項６の発明を前提とする請求項７の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、前記搬送部（１５）と前記姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、該第一コンベヤ（５）に並設されて第一コンベヤ（５）とは逆向きに容器（３）を搬送する第二コンベヤ（６）と、該第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で該第二コンベヤ（６）に容器（３）を受け渡す受渡手段（１８，２２）を備えている。
【００１８】
請求項７の発明では、搬送部（１５）と前記姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、第二搬送部（２１）を有する第二コンベヤ（６）とを受渡手段（１８，２２）を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、物品や容器のサイズ或いは容器内への物品の詰め合わせ状態などに応じた複数の物品の供給形態に対応可能な物品搬送方法及び物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る物品搬送装置を概略的に示す部分平面図。
【図２】上記物品搬送装置を概略的に示す部分正面図。
【図３】上記物品搬送装置を概略的に示す部分側面図。
【図４】（ａ）は容器搬送コンベヤにおいて容器の傾きの変化を概略的に示す部分側面図、（ｂ）（ｃ）は夫々容器への物品載置状態を示す部分断面図。
【図５】（ａ）は一つの容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【図６】（ａ）は複数の容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１に示すように、物品１を所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤ２と、容器３を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤ４とが並設されている。容器搬送コンベヤ４は、物品搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに、物品搬送コンベヤ２の隣に並設された第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５の隣に並設された第二コンベヤ６と、第二コンベヤ６の隣に並設された第三コンベヤ７を備えている。これらのコンベヤ２，４の上方には、第三コンベヤ７上から第一コンベヤ５上へ容器３を供給する容器移載手段８（図３参照）の移載部８Ａと、物品搬送コンベヤ２から第一コンベヤ５上の容器３へ物品１を移載するロボット９（図２参照）のハンド９Ａとが配備されている。物品１が載置された容器３は第一コンベヤ５から第二コンベヤ６へ搬送される。なお、図１，２中の白抜き矢印は各コンベヤ２，５，６，７の搬送向きを示している。
【００２２】
前記物品搬送コンベヤ２においては、図２の如く、無端索体１０の外周に所定間隔で支持体１１が配設され、各支持体１１は物品搬送方向Ｘの下流側が該無端索体１０に接近するよう傾斜する載置面１１ａを有している。物品搬送コンベヤ２の上流端の上方には物品供給ベルト１２が配設されている。物品供給ベルト１２は、無端索体１０の回転に伴い順次接近する各支持体１１の載置面１１ａの傾斜角度に合わせて傾斜する物品吸引面１２ａを有している。物品吸引面１２ａには順次供給される物品１が吸着されて待機する。不図示の物品検出手段等による物品供給ベルト１２から物品搬送コンベヤ２への物品１の受渡しに関連する情報に基づき、支持体１１が順次一つずつ回転して物品供給ベルト１２の下流端側に位置すると、物品１が載置面１１ａに対し物品搬送方向Ｘに傾いた傾斜姿勢で搬入される。各支持体１１に搬入された物品１は物品搬送コンベヤ２の下流端に向けて搬送される。
【００２３】
前記第一コンベヤ５においては、図３の如く、無端索体１３の外周に所定間隔で送り爪１４が配設され、無端索体１３の上方に無端索体１３の上流端から下流端にわたり載置板１６を有する第一搬送部１５が設けられている。第一搬送部１５上の上流端と下流端は夫々物品搬送コンベヤ２上の下流端と上流端に隣接し、物品搬送コンベヤ２上の各支持体１１と第一コンベヤ５上の各送り爪１４は互いに逆向きに移動する。載置板１６は、図３における容器搬送方向Ｘに交差する幅方向Ｙで水平面Ｈに対し物品搬送コンベヤ２側へ傾斜した載置面１６ａと、載置面１６ａを幅方向Ｙで二分割する通路１６ｂと、載置面１６ａの下端縁で立ち上がる側面１６ｃを有している。各送り爪１４は載置板１６から上方に突出した状態で通路１６ｂを移動する。載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃによって容器３が支持される。容器３は、図４〜６に示すように底部３ａと底部３ａの外周に設けられた側部３ｂと底部３ａの上方に設けられた開口３ｃを有し、載置面１６ａ及び側面１６ｃによって、図４（ａ）に示す開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢を維持しつつ、送り爪１４によって搬送される。
【００２４】
また、前記第一コンベヤ５においては、第一搬送部１５より下流に隣接して第一姿勢変換部１７が設けられ、第一姿勢変換部１７より下流に隣接して第一コンベヤ５上の下流端には平坦な載置面１８ａを有する受渡部１８（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第一姿勢変換部１７は、多数の棒状のローラ１９からなるコンベヤであり、容器３が載置板１６の載置面１６ａから受渡部１８の載置面１８ａへ搬送されるに従い容器３の姿勢が傾斜状態から略水平状態に変換されるよう、多数の棒状のローラ１９がその傾斜角度を次第に小さくするよう並設されている。受渡部１８には第一姿勢変換部１７より下流に搬送された容器３を停止させるストッパ２０が設けられている。
【００２５】
前記第二コンベヤ６においては、その上流端から下流端にわたり平坦な載置面２１ａを有する搬送ベルト２１が第二搬送部として掛け渡され、第一コンベヤ５の下流端に隣接する搬送ベルト２１の上流端で受渡部２２（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第二コンベヤ６は第一コンベヤ５が容器３を搬送する向きとは逆の向きに容器３を搬送する。図４（ａ）に示すように、その受渡部２２の載置面２１ａは第一コンベヤ５の受渡部１８の載置面１８ａより少し低くなっており、それらの載置面１８ａ，２１ａ間には段差状をなす第二姿勢変換部２３が設けられている。それらの受渡部１８，２２間には容器３を載置面１８ａから載置面２１ａに送り出すプッシャ２４が幅方向Ｙへ往復動可能に設けられている。受渡部２２にはプッシャ２４により送り出された容器３を停止させるストッパ２５が設けられている。容器３は、それらの受渡部１８，２２間の受渡経路で載置面１８ａから載置面２１ａに搬送される際に、第二姿勢変換部２３で水平面Ｈに対し載置面２１ａ側に少し傾斜する。
【００２６】
前記第三コンベヤ７は、無端状の搬送ベルト２６が掛け渡され、その搬送ベルト２６と、搬送ベルト２６の下流端に直列状に配列された二つのベルトコンベヤ２７を備えており、容器３を同じ向きに搬送する各ベルトコンベヤ２７では、不図示の容器検出手段による検知情報に基づき、搬送ベルト２６が搬送する際の容器３の間隔より広がるように各ベルトコンベヤ２７の速度制御が行なわれると共に、各ストッパ２７ａが搬送路に進退可能とされて、その各ストッパ２７ａの出現により後続の容器３と非接触状態とされる。
【００２７】
前記容器移載手段８の移載部８Ａは、第三コンベヤ７の各ベルトコンベヤ２７上で待機する容器３の側部３ｂの各四箇所を把持する把持腕２８を有しており、各把持腕２８で把持した各容器３を同時に上昇させて、第一コンベヤ５の載置板１６上に移動させた後に、その位置で各容器３を載置面１６ａの近くまで降下させてから、把持腕２８による把持状態を解除することで、夫々の送り爪１４の間に各容器３を同時に落下させて載置する。
【００２８】
前記ロボット９は、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットであって、不図示のサーボモータを駆動することによって、例えば雌雄ねじ機構やラック及びピニオンなどにより、互いに間隔を変更することができる複数の吸着具２９を有するハンド９Ａを備えている。各吸着具２９は、物品搬送コンベヤ２の所定の各支持体１１の斜面に対応して傾けられて取着されており、各支持体１１に支持された物品１を同時に吸着して第一コンベヤ５上の容器３に搬送する。
【００２９】
物品搬送装置の駆動系を制御するコントローラ（不図示）には、物品１の種類や容器３の種類等の仕様変更に応じて物品１を容器３に各種の供給形態で供給する制御プログラムと、各種制御プログラムへの切り替えを選択可能とした指定手段としてのプログラムが記憶されており、指定手段の一部を構成するタッチ画面（不図示）などを介して、物品１や容器３等の仕様変更情報若しくは切り替え指令情報を受けることで、制御プログラムの切り替えを実行するよう設定されている。特定の一つの第一の制御プログラムが選択されると、第一の制御プログラムに応じた動作パターンで前記物品搬送コンベヤ２や容器搬送コンベヤ４（第一コンベヤ５と第二コンベヤ６と第三コンベヤ７）や容器移載手段８やロボット９などが駆動される。
【００３０】
例えば、図５に示すように容器３への物品１の供給形態に応じた第一の制御プログラムでは、下記のようにして、容器３に対する物品１の供給が行なわれる。
先ず、第一コンベヤ５上の第一搬送部１５に容器３が複数個載置され、第一コンベヤ５が待機している状態で、ロボット９は、物品搬送コンベヤ２への物品１の受け入れ情報とエンコーダ等のパルス等による物品搬送コンべヤ２の駆動情報によって、物品１が物品搬送コンベヤ２上に所定個数載置されている際に、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１の隣りの物品１の位置に各吸着具２９が位置し得るよう、吸着手段としてのハンド９Ａを移動させると共に吸着具２９の間隔を物品１の間隔に合わせてそれらの物品１を同時に吸着する。
【００３１】
物品吸着後、移載手段としてのハンド９Ａを上昇させ、第一搬送部１５のエンコーダ等のパルス等による駆動情報に基づき、第一搬送部１５上の最下流側に載置された先頭の容器３に物品１を載置し得るよう、ハンド９Ａを上下軸周りに回転させることなくその容器３に向けて直線的に平行移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行って容器３内に物品１を載置する。
【００３２】
なお、各容器３は、図４（ａ）に示すように、第一搬送部１５の載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃに支持されて、開口３ｃが物品搬送コンべヤ２側に向く傾斜姿勢になっており、ハンド９Ａは、降下して、載置板１６の側面１６ｃに当接した容器３の側部３ｂの上端と底部３ａの二箇所で物品１が支持されるよう、図４（ｂ）のＩの物品１の如く、吸着した物品１を上方から二個同時に一つ容器３内に載置する。
【００３３】
容器３へＩの物品１が切り離されると、ハンド９Ａは、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１に隣接する次の物品１の位置に向けて直線的に平行移動して同様に各吸着具２９の間隔を調整し、各物品１を同時に吸着した後、第一搬送部１５上のＩの物品１が載置された容器３の上方に向けて直線的に平行移動して、図４（ｂ）のIIの物品１の如く、物品１を上方から二個同時にＩの物品１に部分的に重なるように刺身重ね状に載置する。
【００３４】
図４（ｂ）のIIIの物品１についても、ロボット９は、IIの物品１を載置するときと同様の処理を行い、先頭の容器３内に計６個の物品１を載置する。
そして、先頭の容器３への物品１の載置が完了すると、その容器３の隣りの容器３に計６個の物品１が同様に載置される。
【００３５】
二つの容器３への物品１の載置が完了すると、これらの容器３は第一姿勢変換部１７に押送されるよう第一搬送部１５が駆動される。
二つの容器３が押送されると、その押送に関する第一搬送部１５の駆動情報に基づき、第一搬送部１５の上方位置で二つの容器３を把持して待機していた容器移載手段８が、第一搬送部１５の上流の夫々の送り爪１４の間に新たな容器３を二つ同時に載置した後、ベルトコンべヤ２７側に移動し、ベルトコンべヤ２７上の容器３を把持して、再度、第一搬送部１５の上方位置で待機する。即ち、以上のようなロボット９及び容器移載手段８の動作は、第一搬送部１５上の二つの容器３に物品１が載置される毎に繰り返される。
【００３６】
物品１の載置が完了した容器３は、第一姿勢変換部１７にて傾斜姿勢から序々に水平状態となり、受渡部１８の載置面１８ａに到達すると、水平状態（図４（ｃ）の状態）とされる。
【００３７】
受渡部１８のストッパ２０に当接した容器３を検知する不図示の検知手段が配設されており、その検知情報に基づきプッシャ２４が作動して容器３がストッパ２５に向けて送り出される。
【００３８】
ストッパ２５に当接した容器３は受渡部１８より低い位置に配設された受渡部２２に載置され、搬送ベルト２１によって図５（ｂ）の状態で搬送される。
図５（ｂ）の状態では、Ｉ乃至IIIの物品１は、一部重なるように吸着具２９の間隔を狭めて、容器３内に載置されることにより、Ｉ乃至IIIの夫々の物品１同士で刺身重ね状に載置され、また、ＩからIIIの物品１の列並びにおいても、刺身重ね状に載置されている。
【００３９】
なお、図４及び図５（ａ）には、容器３の底部３ａに形成された突起３ｄが説明の便宜を図るために示されている。この突起３ｄは、容器３が水平状態になり水平面Ｈに対し物品１のなす角度がαからβ（α＜β）に変化する際等に、物品１の端部に当接して物品１の位置ずれを規制するものであり、容器３または物品１の性状等によって物品１が滑り易く、刺身重ね状態を維持し難い場合に採用することが好ましい。
【００４０】
一方、図６の如く、図５の物品１より長いサイズの物品１を、その物品１に対応したサイズの容器３に供給する際には、その供給形態に対応した第二の制御プログラムに指定手段により切り替えられる。
【００４１】
第二の制御プログラムでは、物品搬送方向Ｘにおける吸着具２９の間隔を調節し、物品搬送コンベヤ２上の前後二つの物品１を第一の制御プログラムと同様に同時に吸着して、ハンド９Ａを上下軸周りに回転させることなく上昇し、第一搬送部１５の下流側に向けて直線的に平行移動するが、ハンド９Ａは吸着した二つの物品１の間隔を第一コンベヤ５上に載置された隣り合う前後の容器３の間隔に対応するよう拡げて降下し、第一コンベヤ５上の下流で隣り合う二つの容器３にＩの物品１として物品１を一個ずつ上方から同時に載置する点で、第一の制御プログラムとは相違している。
【００４２】
また、Ｉの物品１と同様にII乃至IVの物品１を吸着移送して載置する点においても相違しているが、各容器３に載置された物品１に部分的に重なるように、II乃至IVの物品１を順次載置する点では第一の制御プログラムと類似し、二つの容器３にIVの物品１が同時に載置された後、それらの容器３は第一姿勢変換部１７と第二姿勢変換部２３を経て搬送ベルト２１上にて水平状態で搬送される。この時、容器３内の物品は刺身重ね状に載置されている。
【００４３】
IVの物品１が載置された二つの容器３が第一姿勢変換部１７に向けて移動するに伴い、次の容器３が第一搬送部１５の下流側に向けて送られ、ＩからIVの物品１が同様に順次載置される。
【００４４】
本実施形態は下記の効果を有する。
（１） 物品１の傾きに対応するよう物品搬送方向Ｘに傾けた複数の吸着具２９により、物品搬送方向Ｘに傾いた状態で所定間隔毎に並んだ物品搬送コンベヤ２上の複数の物品１を吸着保持する吸着手段（ロボット９のハンド９Ａ）と、物品１を吸着保持している吸着具２９を容器搬送方向Ｘに並べると共にそれらの吸着具２９の間隔を変更して各吸着具２９により吸着された夫々の物品１を容器３に載置する移載手段（ロボット９のハンド９Ａ）を備え、指定手段により切り替えられた制御プログラムに基づき、吸着具２９が保持している各物品１をまとめて一つの容器３に載置するか、或いは容器搬送コンベヤ４上で隣り合う容器３の間隔に吸着具２９の間隔を合わせて、それらの容器３に物品１を夫々一つずつ載置することができる。従って、吸着具２９を交換することなく、制御プログラムを切り替えるだけで、物品１や容器３のサイズ或いは容器３内への物品１の詰め合わせ状態などに応じて、各種の供給形態で物品１を容器３に供給することができる。
【００４５】
また、物品搬送方向Ｘの下流側が無端索体１０に接近する傾斜姿勢で搬送される物品１を物品搬送方向Ｘに傾けて配備された各吸着具２９が複数同時に吸着し、それらの物品間隔を調整することから、ロボット９のハンド９Ａに大掛かりな装置を装着することなく、ロボット９のハンド９Ａを簡素にして、一つの容器３にまとめて物品１を載置する際に、物品１同士を部分的に重ねた状態にする詰め合わせニーズにも対応させることができる。
【００４６】
（２） 容器搬送コンベヤ４の搬送部１５は、物品搬送コンベヤ２に隣接し、物品１と容器３を物品搬送方向Ｘと平行に搬送するよう配設されていることから、ロボット９のハンド９Ａが物品搬送コンベヤ２と搬送部１５の間を直線的に移動する距離が短くなり、このためロボット９のハンド９Ａの処理能力を高くすることができる。
【００４７】
（３） 物品搬送コンベヤ２の支持体１１によって物品１が傾斜姿勢で支持されて搬送されることから、物品１に吸着具２９を確実に当接させて物品１を円滑に吸着することができる。
【００４８】
（４） 容器搬送コンベヤ４の搬送部１５は、幅方向Ｙに傾斜した載置面１６ａで容器３を傾けた状態で搬送し、その搬送部１５における各容器３に対し、ロボット９のハンド９Ａは載置面１６ａの傾斜方向に沿って、物品１が部分的に重なるよう順次積み重ねて載置する等、物品１を重ねて載置することで、ロボット９のハンド９Ａを簡素にして、物品１を刺身重ね状に載置するなど所要の詰め合わせを行うことができる。また、幅方向Ｙに傾斜した容器３を第一姿勢変換部１７で略水平状態にすることから、物品１の自重によって容器３に対する夫々の物品１の位置を適切にすることができる。
【００４９】
（５） 第一搬送部１５及び第一姿勢変換部１７を有する第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５とは逆向きに容器３を搬送するよう第二搬送部としての搬送ベルト２１を有する第二コンベヤ６とを受渡部１８，２２を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００５０】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・ 移載手段としては、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットに代えて、物品を各方向に直線的に移動させて容器に搬送して載置する装置を採用してもよい。
【００５１】
・ 物品搬送コンベヤ２において、無端索体１０の外周に所定間隔で配設された支持体１１に物品１を略水平状態で支持するようにしてもよい。
・ 第一搬送部１５において、容器３を略水平状態で支持するようにしてもよい。
【００５２】
・ 物品搬送コンベヤ２または容器搬送コンベヤ４としては、搬送される物品１または容器３の間隔が一定であることが好ましいが、物品１または容器３が搬送されるタイミング等が判れば、物品１または容器３がランダムに搬送されるコンベヤであってもよい。
【００５３】
・ 容器搬送コンベヤ４の第一搬送部１５は、容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２に対する反対側に向く傾斜姿勢で容器３を搬送することも可能である。
・ 容器３への物品１の供給形態の一つとして、一つの容器３内で物品１同士が重ならないように物品１を詰め合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…物品、２…物品搬送コンベヤ、３…容器、４…容器搬送コンベヤ、５…第一コンベヤ、６…第二コンベヤ、９…ロボット、９Ａ…ロボットのハンド（吸着手段、移載手段）、１０…無端索体、１１…支持体、１５…第一搬送部、１６ａ…載置面、１７…第一姿勢変換部、１８，２２…受渡部（受渡手段）、２９…吸着具、Ｘ…物品搬送方向及び容器搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｈ…水平面。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ上の複数の物品を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ上の容器に各物品を載置して該容器と共に搬送する物品搬送方法であって、
指定手段により制御プログラムが第一の制御プログラムに切り替えられた際には、前記複数の物品の夫々に対応した位置に配備された前記吸着手段の吸着具が各物品を夫々吸着してまとめて前記容器の一つに載置し、
指定手段により制御プログラムが第二の制御プログラムに切り替えられた際には、前記物品を夫々吸着している吸着具の間隔を前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に合わせて、該複数の容器に夫々の物品を載置する
ことを特徴とする物品搬送方法。
【請求項２】
物品を物品搬送方向に傾けて所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤと、
容器を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤと、
前記物品の傾きに対応するよう物品搬送方向に傾けた複数の吸着具を物品搬送方向に並んだ物品の間隔に合わせて配備し、該吸着具により前記物品搬送コンベヤ上の物品を夫々吸着する吸着手段と、
前記物品を夫々吸着している前記吸着具を容器搬送方向に並べるとともにそれらの吸着具の間隔を変更して、該各吸着具により吸着された夫々の物品を前記容器に載置する移載手段と、
前記吸着具が保持している夫々の物品をまとめて一つの容器に載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に前記吸着具の間隔を合わせて複数の容器に物品を夫々載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、これらの制御プログラムへの切り替えを選択し得る指定手段を備える
ことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項３】
前記容器搬送コンベヤは前記物品搬送コンベヤに隣接して前記物品搬送方向と平行に容器を搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部の容器に対して前記吸着した物品を載置することを特徴とする請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記物品搬送コンベヤは、無端索体の外周に所定間隔で配設されて、物品搬送方向の下流側が該無端索体に接近する傾斜姿勢で物品を支持する支持体を有していることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記容器搬送コンベヤは、容器搬送方向に交差する方向に傾斜した載置面を有し、該載置面で該容器を傾けた状態で搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部にて前記容器に前記物品を前記載置面の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置することを特徴とする請求項２〜４のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記容器搬送コンベヤは、物品が載置された容器を傾けた状態から略水平状態に変換する姿勢変換部を前記搬送部より下流に有していることを特徴とする請求項５に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記容器搬送コンベヤは、前記搬送部と前記姿勢変換部を有する第一コンベヤと、該第一コンベヤに並設されて第一コンベヤとは逆向きに容器を搬送する第二コンベヤと、該第一コンベヤの姿勢変換部より下流で該第二コンベヤに容器を受け渡す受渡手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の物品搬送装置。
【請求項１】
所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ上の複数の物品を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ上の容器に各物品を載置して該容器と共に搬送する物品搬送方法であって、
指定手段により制御プログラムが第一の制御プログラムに切り替えられた際には、前記複数の物品の夫々に対応した位置に配備された前記吸着手段の吸着具が各物品を夫々吸着してまとめて前記容器の一つに載置し、
指定手段により制御プログラムが第二の制御プログラムに切り替えられた際には、前記物品を夫々吸着している吸着具の間隔を前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に合わせて、該複数の容器に夫々の物品を載置する
ことを特徴とする物品搬送方法。
【請求項２】
物品を物品搬送方向に傾けて所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤと、
容器を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤと、
前記物品の傾きに対応するよう物品搬送方向に傾けた複数の吸着具を物品搬送方向に並んだ物品の間隔に合わせて配備し、該吸着具により前記物品搬送コンベヤ上の物品を夫々吸着する吸着手段と、
前記物品を夫々吸着している前記吸着具を容器搬送方向に並べるとともにそれらの吸着具の間隔を変更して、該各吸着具により吸着された夫々の物品を前記容器に載置する移載手段と、
前記吸着具が保持している夫々の物品をまとめて一つの容器に載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に前記吸着具の間隔を合わせて複数の容器に物品を夫々載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、これらの制御プログラムへの切り替えを選択し得る指定手段を備える
ことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項３】
前記容器搬送コンベヤは前記物品搬送コンベヤに隣接して前記物品搬送方向と平行に容器を搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部の容器に対して前記吸着した物品を載置することを特徴とする請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記物品搬送コンベヤは、無端索体の外周に所定間隔で配設されて、物品搬送方向の下流側が該無端索体に接近する傾斜姿勢で物品を支持する支持体を有していることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記容器搬送コンベヤは、容器搬送方向に交差する方向に傾斜した載置面を有し、該載置面で該容器を傾けた状態で搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部にて前記容器に前記物品を前記載置面の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置することを特徴とする請求項２〜４のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記容器搬送コンベヤは、物品が載置された容器を傾けた状態から略水平状態に変換する姿勢変換部を前記搬送部より下流に有していることを特徴とする請求項５に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記容器搬送コンベヤは、前記搬送部と前記姿勢変換部を有する第一コンベヤと、該第一コンベヤに並設されて第一コンベヤとは逆向きに容器を搬送する第二コンベヤと、該第一コンベヤの姿勢変換部より下流で該第二コンベヤに容器を受け渡す受渡手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−１０３７７９（Ｐ２０１３−１０３７７９Ａ）
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４６７９９（Ｐ２０１１−２４６７９９）
【出願日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
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