物品搬送装置
【課題】反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】投受光手段２１は、反射体２２の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、走行経路に直交する方向において投受光手段２１と異なる位置に配設され、且つ、投受光手段２１にて投光する測距用光と平行になるように反射体２２に向けて光を投光して反射体２２にて反射された光を受光する補正用投受光手段２３が設けられ、補正用投受光手段２３にて反射体２２にて反射された光を受光していないと判別すると、測距用投光方向及び補正用投光方向を走行経路に直交する方向での投受光手段２１と補正用投受光手段２３との並び方向において補正用投受光手段２３が位置する側とは反対側に変更すべく、投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている。
【解決手段】投受光手段２１は、反射体２２の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、走行経路に直交する方向において投受光手段２１と異なる位置に配設され、且つ、投受光手段２１にて投光する測距用光と平行になるように反射体２２に向けて光を投光して反射体２２にて反射された光を受光する補正用投受光手段２３が設けられ、補正用投受光手段２３にて反射体２２にて反射された光を受光していないと判別すると、測距用投光方向及び補正用投光方向を走行経路に直交する方向での投受光手段２１と補正用投受光手段２３との並び方向において補正用投受光手段２３が位置する側とは反対側に変更すべく、投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、物品移載箇所に対する物品移載位置に物品移載手段を移動させるように、走行経路に沿って走行体を移動させて、物品移載手段にて物品移載箇所との間で物品を移載するようにしている。このような物品搬送装置は、収納部が上下方向及び左右方向に並ぶように複数備えられた物品収納棚を設けた自動倉庫に用いられ、このときには、走行体に加え、走行体に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台を備え、その昇降台に物品移載手段を備えるようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送装置では、走行経路として、物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行レールが配設され、走行体が、走行レールに沿って走行自在に構成されている。そして、走行位置検出手段において、投受光手段は走行体に設けられ、反射体は走行レールの端部の地上側に設けられている。投受光手段は、水平方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光し、板状に形成された反射体にて反射された光を受光するように構成されている。制御手段は、走行体を移動させるときには、走行体位置検出手段の検出情報から走行体の走行位置を常時把握するようにしており、その走行位置に基づいて、物品移載位置に物品移載手段を移動させるように走行駆動手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。
このように、制御手段は、走行体の走行位置を常時把握するようにしているが、何らかの異常によって投受光手段が反射体にて反射された光を受光できなくなると、走行体の走行位置を把握できなくなる。よって、このような場合には、制御手段は、走行体を異常停止させるように走行駆動手段の作動を制御している。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２２９７０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、走行レールを棚横幅方向に沿って直線的に配設しているが、据付誤差等によって、上下方向でうねりを生じていたり、左右方向でずれが生じていることがある。これにより、走行台車が走行レールを移動しているときに、投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化することになる。走行体の移動中に走行体の走行位置を検出しなければならないので、測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化しても、反射体にて測距用光を反射することが必要である。よって、上下方向及び左右方向に大きな反射体を設けなければならず、反射体が大型になり、反射体の設置スペースも大きくなってしまう。
とくに、走行レールの長さが長くなると、測距用投光方向が上下方向や左右方向に少し変化しただけでも、反射体に到達する測距用光は上下方向や左右方向に大きく変化することになる。よって、上下方向及び左右方向での反射体の大きさをさらに大きくしなければならないが、このような大きな反射体を設置するだけのスペースを確保できない場合もある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記投受光手段は、前記反射体の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、地上側又は走行体側のうち前記投受光手段が設けられた側には、前記走行経路に直交する方向において前記投受光手段と異なる位置に配設され、且つ、前記投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように前記反射体に向けて光を投光して前記反射体にて反射された光を受光する補正用投受光手段と、前記投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向及び前記補正用投受光手段から投光する光の補正用投光方向を変更自在な投光方向変更手段とが設けられ、前記補正用投受光手段にて前記反射体にて反射された光を受光しているか否かを判別し、受光していないと判別すると、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を前記走行経路に直交する方向での前記投受光手段と前記補正用投受光手段との並び方向において前記補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、走行経路に直交する方向において投受光手段と異なる位置に配設された補正用投受光手段は、投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように反射体に向けて光を投光するので、走行体の移動中に測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用投受光手段にて投光する補正用投光方向も測距用投光方向と同様に上下方向や左右方向に変化することになる。投受光手段は、反射体の中央部に向けて測距用光を投光するので、走行経路に直交する方向において、補正用光は測距用光よりも反射体の端部側に投光されることになる。これにより、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。
投光方向変更制御手段は、走行体の移動中に補正用投受光手段にて反射体にて反射された光を受光していないと判別すると、測距用投光方向及び補正用投光方向を、走行経路に直交する方向での投受光手段と補正用投受光手段との並び方向において補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更させるように投光方向変更手段の作動を制御している。つまり、補正用光が反射体から外れると、走行経路に直交する方向において測距用光及び補正用光が反射体の範囲内になるように、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることができる。上述の如く、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れるので、補正用光が反射体から外れた段階で測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることにより、測距用光が反射体から外れるのを防止できる。よって、反射体の大きさを小さくしても、走行体の移動中に走行体の走行位置を検出できなくなるのを防止できる。
【０００９】
以上のことから、反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置を実現できる。
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記補正用投受光手段は、上下方向において前記投受光手段を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて一対設けられ、前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を下方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を上方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、一対の補正用投受光手段は、上下方向において投受光手段を挟む状態で設けられているので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。そして、投光方向変更制御手段は、上方側又は下方側の補正用投受光手段が受光していないときには、その上方側又は下方側の補正用投受光手段が受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側又は上方側に変更するように、投光方向変更手段の作動を制御するので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向に変化しても、測距用光が反射体から外れるのを的確に防止できる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記補正用投受光手段は、左右方向において前記投受光手段を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて一対設けられ、前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を右側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を左側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、一対の補正用投受光手段は、左右方向において投受光手段を挟む状態で設けられているので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。そして、投光方向変更制御手段は、左側又は右側の補正用投受光手段が受光していないときには、その左側又は右側の補正用投受光手段が受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側又は左側に変更するように、投光方向変更手段の作動を制御するので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が左右方向に変化しても、測距用光が反射体から外れるのを的確に防止できる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記投光方向変更手段は、前記投受光手段と前記補正用投受光手段とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を変更させるように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるに当たり、例えば、投受光手段及び補正用投受光手段を上下方向や左右方向にスライド移動自在に設けることも可能である。しかしながら、この場合には、投受光手段及び補正用投受光手段の夫々を上下方向や左右方向に案内するレール部材等を設けなければならず、構成の複雑化を招く虞がある。本特徴構成によれば、投受光手段と補正用投受光手段とを連結部にて連結し、その連結部の軸心周りで連結部を回転させることにより、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させている。これにより、構成の簡素化を図りながら、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間において棚横幅方向に沿って配設された走行レール２を移動するスタッカークレーン３とが設けられている。棚横幅方向において物品収納棚１の側部には、外部から搬入される物品４を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品４を載置支持する搬出入部５が設けられている。
【００１７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。物品収納棚１における収納部６は、一対の載置支持部１ｂにて物品４の両端部を載置支持する形態で物品４を収納するように構成されている。収納部６は、上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。
【００１８】
図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール２に沿って走行自在な走行台車７（走行体に相当する）と、その走行台車７に立設された昇降案内マスト８に沿って昇降自在な昇降台９と、昇降台９に備えられた物品移載装置１０（物品移載手段に相当する）とを備えて構成されている。物品移載装置１０は、詳述はしないが、物品を載置支持自在なフォークを昇降台９側に引退する引退位置と収納部６側に突出する突出位置とに出退自在に備えたフォーク式の物品移載装置にて構成されている。
【００１９】
昇降案内マスト８は、棚横幅方向において、走行台車７の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。前後一対の昇降案内マスト８は、その上端部が上部フレーム１１により連結されている。上部フレーム１１には、上部ガイドローラ１２が棚横幅方向に沿って配設された上方側ガイドレール１３と当接することにより上方側ガイドレール１３にて案内されるように設けられている。
【００２０】
昇降台９は、前後一対の昇降案内マスト８にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊り下げ支持されている。昇降用チェーン１４は、上部フレーム１１に設けた第１案内スプロケット１５と一方の昇降案内マスト８に設けた第２案内スプロケット１６とに巻き掛けられて、走行台車７の一端部に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。巻き取りドラム１７を昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作を行うことにより昇降台９を昇降させるように構成されている。
【００２１】
走行台車５には、走行レール２上を回転自在な前後一対の走行車輪３０が設けられている。前後一対の走行車輪３０の一方は、走行用電動モータ３１（走行駆動手段に相当する）にて回転駆動される駆動用の走行車輪３０ａに構成され、他方は遊転回転自在な従動用の走行車輪３０ｂに構成されている。
【００２２】
走行台車７には、昇降経路における昇降台９の昇降位置を検出する昇降用測距センサ１９が設けられている。昇降用測距センサ１９は、昇降台９に設けられた昇降用反射体２０に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光して昇降用反射体２０にて反射された光を受光して昇降台９までの距離を計測することにより、昇降台９の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２３】
走行台車７には、走行レール２における走行台車７の走行位置を検出する走行用測距センサ２１（投受光手段に相当する）が設けられている。走行用測距センサ２１は、走行レール３に沿って走行用反射体２２（反射体に相当する）に向けて測距用光（レーザ光）を投光して走行用反射体２２にて反射された光を受光することにより、走行レール３に沿う方向での走行用反射体２２と走行台車７との間の距離を計測するように構成されている。これにより、走行用測距センサ２１と走行用反射体２２とから走行位置検出手段が構成されている。
走行用反射体２２は、走行レール３の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車７の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ２１は、測距用光を投光してから走行用反射体２２にて反射された光を受光するまでの経過時間（受光する光情報）に基づいて、走行用反射体２２の設置位置である基準位置から走行台車７までの距離を計測して、走行台車７の走行位置を検出するように構成されている。
【００２４】
図２及び図３に示すように、走行台車７には、走行用測距センサ２１に加えて、補正用投受光センサ２３（補正用投受光手段に相当する）が設けられ、走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３とがユニット化されて測距ユニット体Ｙとして設けられている。補正用投受光センサ２３は、走行用測距センサ２１に近接位置する状態で、走行レール２に直交する方向において走行用測距センサ２１と異なる位置に配設されている。そして、補正用投受光センサ２３は、走行用測距センサ２１にて投光する測距用光と平行になるように走行用反射体２２に向けて光（レーザ光）を投光して走行用反射体２２にて反射された光を受光するように構成されている。
【００２５】
補正用投受光センサ２３として、上下方向において走行用測距センサ２１を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて設けられた一対の第１補正用投受光センサ２４と、左右方向において走行用測距センサ２１を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて設けられた一対の第２補正用投受光センサ２５とが設けられている。つまり、走行用測距センサ２１を中心として、上下左右に１つずつ合計４つの補正用投受光センサ２３が設けられている。
一対の第１補正用投受光センサ２４と走行用測距センサ２１とは、上下方向に沿って延びる第１連結軸２６にて連結されており、その第１連結軸２６の第１軸心Ｐ１周りで回転自在に構成されている。ここで、第１連結軸２６は、一対の第１補正用投受光センサ２４及び走行用測距センサ２１の夫々において、光を投受光する側の端部で且つ上下方向の中央位置を連結するように構成されている。
一対の第２補正用投受光センサ２５と走行用測距センサ２１とは、左右方向に沿って延びる第２連結軸２７にて連結されており、その第２連結軸２７の第２軸心Ｐ２周りで回転自在に構成されている。ここで、第２連結軸２７は、一対の第２補正用投受光センサ２５及び走行用測距センサ２１の夫々において、光を投受光する側の端部で且つ左右方向の中央位置を連結するように構成されている。
【００２６】
そして、図３では図示を省略するが、第１連結軸２６を回転させる第１回転モータ２８（投光方向変更手段に相当する）と、第２連結軸２７を第２回転モータ２９（投光方向変更手段に相当する）とが設けられている（図４参照）。そして、第１回転モータ２８にて第１連結軸２６を回転することにより、走行用測距センサ２１及び４つの補正用投受光センサ２３を第１軸心Ｐ１周りで回転させて、走行用測距センサ２１から投光する測距用光の測距用投光方向及び４つの補正用投受光センサ２３から投光する補正用光の補正用投光方向の夫々を上下方向に変更自在に構成されている。また、第２回転モータ２９にて第２連結軸２７を回転することにより、走行用測距センサ２１及び４つの補正用投受光センサ２３を第２軸心Ｐ２周りで回転させて、測距用投光方向及び補正用投光方向の夫々を左右方向に変更自在に構成されている。
このようにして、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向が、上下方向及び左右方向に一体的に変更自在に構成されている。
【００２７】
このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側に設けられた地上側コントローラ３２からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置３３（制御手段に相当する）が設けられている。物品４を搬送する場合には、クレーン制御装置３３は、収納部６又は搬出入部５に対応する物品移載位置に物品移載装置１０を移動させるべく、走行台車７の走行作動及び昇降台９の昇降作動を制御し、その後、収納部６又は搬出入部５との間で物品４を移載すべく、物品移載装置１０の作動を制御するように構成されている。
【００２８】
地上側コントローラ３２は、収納部６及び搬出入部５に対応する物品移載位置の全てを記憶している。また、地上側コントローラ３２は、複数の収納部６の夫々について、どの物品がどの収納部に収納されているかの収納状態を管理するように構成されている。
搬出入部５に物品４が搬入されると、地上側コントローラ３２は、その物品４をどの収納部６に収納させるかを選択してクレーン制御装置３３に入庫指令を行うように構成されている。また、出庫要求情報があると、地上側コントローラ３２は、その出庫要求情報に基づいて出庫する物品４を選択してクレーン制御装置３７に出庫指令を行うように構成されている。
クレーン制御装置３３は、地上側コントローラ３２の入庫指令又は出庫指令に基づいて、搬出入部５に搬入された物品４を選択した収納部６に収納させるべく、或いは、その選択した物品４を収納部６から搬出入部５に出庫すべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００２９】
走行台車７の走行作動の制御については、クレーン制御装置３３が、走行用測距センサ２１の検出情報に基づいて走行台車７の走行位置を把握し、その把握している走行位置が目標走行位置になるように、走行用電動モータ３１の作動を制御するように構成されている。ここで、目標走行位置は、複数の収納部６及び搬出入部５のうち、移載対象の収納部６又は搬出入部５における物品移載位置に対して水平方向で同一位置に物品移載装置１０を位置させたときの走行台車７の走行位置である。
【００３０】
昇降台９の昇降作動の制御については、クレーン制御装置３３が、昇降用測距センサ１９の検出情報に基づいて昇降台９の昇降位置を把握し、その把握している昇降位置が目標昇降位置になるように、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。ここで、目標昇降位置は、複数の収納部６及び搬出入部５のうち、移載対象の収納部６又は搬出入部５における物品移載位置に対して上下方向で同一位置に物品移載装置１０を位置させたときの昇降台９の昇降位置である。
【００３１】
収納部６又は搬出入部６に載置支持された物品４を掬い取るときには、クレーン制御装置３３が、物品移載装置１０のフォークを引退位置から突出位置に突出作動させるべく、物品移載装置１０の作動を制御したのち、昇降台９を設定距離だけ上昇させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。これにより、物品移載装置１０のフォークにて物品４を載置支持する。その後、クレーン制御装置３３が、フォークにて物品４を載置支持した状態で突出位置から引退位置に引退作動させるように構成されている。このようにして、収納部６及び搬出入部５に載置支持された物品４を掬い取る。
ちなみに、収納部６及び搬出入部５に物品４を卸すときには、フォークにて物品４を載置支持した状態で引退位置から突出位置に突出作動させたのち、昇降台９を設定距離だけ下降させる動作だけが異なり、そのほかの動作について、物品４を掬い取るときと同様である。
【００３２】
クレーン制御装置３３は、走行台車７の走行作動を制御するときに、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光するか否かを判別し、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光しない場合は、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光するように、第１回転モータ２８及び第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。これにより、クレーン制御装置３３は、投光方向変更制御手段として構成されている。
【００３３】
クレーン制御装置３３は、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光しない場合は、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向を、走行レール２に直交する方向での走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３との並び方向において走行用測距センサ２１が位置する側とは反対側に変更すべく、第１回転モータ２８及び第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
図５に基づいて、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向の変更について説明する。図５では、走行用反射体２２において走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３の夫々から投光された光を反射する反射位置を示している。そして、走行用測距センサ２１の反射位置をＨとし、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５の反射位置をＴ１と、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４の反射位置をＴ２とし、右側に位置する第２補正用投受光センサ２５の反射位置をＴ３とし、下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４の反射位置をＴ４としている。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５からの補正用光が走行用反射体２２から外れていると、その左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しなくなる。そこで、クレーン制御装置３３は、その左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている（図中矢印の右側）。
逆に、一対の第２補正用投受光センサ２５のうち右側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しないときには、クレーン制御装置３３は、その右側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を左側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３６】
図５（ｂ）に示すように、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４からの補正用光が走行用反射体２２から外れていると、その上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光しなくなる。そこで、クレーン制御装置３３は、その上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
逆に、一対の第１補正用投受光センサ２４のうち下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光しないときには、クレーン制御装置３３は、その下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を上方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
図５（ｃ）に示すように、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しておらず、しかも、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光していないときには、クレーン制御装置３３は、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するとともに、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３８】
このように、補正用投受光センサ２３からの補正用光が走行用反射体２２から外れた段階で測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることにより、走行用測距センサ２１からの測距用光が走行用反射体２２から外れるのを防止できる。よって、走行用反射体２２の大きさを小さくしても、走行台車７の移動中に走行台車７の走行位置を検出できなくなるのを防止できる。その結果、走行用反射体２２のコンパクト化を図りながら、走行台車７の走行位置を検出して走行台車７を移動させることができる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行用反射体２２が走行レール３の端部の地上側に設けられ、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３が走行台車７側に設けられているが、逆に、走行用反射体２２を走行台車７側に設け、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３を走行レール３の端部の地上側に設けることもできる。
【００４０】
（２）上記実施形態では、走行用測距センサ２１を中心として、上下左右に１つずつ合計４つの補正用投受光センサ２３を設けているが、例えば、上下左右の間にも１つずつ補正用投受光センサを設け、合計６つの補正用投受光センサを設けることもできる。つまり、補正用投受光センサをいくつ設け、どのように配置させるかについては適宜変更が可能である。
【００４１】
（３）上記実施形態では、走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるようにしているが、例えば、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３を上下方向や左右方向にスライド移動自在に設けることも可能であり、この上下方向や左右方向でのスライド移動により、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】走行用反射体、走行用測距センサ及び補正用投受光センサを示す斜視図
【図４】自動倉庫の制御ブロック図
【図５】測距用投光方向及び補正用投光方向を変更するときの説明図
【符号の説明】
【００４３】
２ 走行経路（走行レール）
７ 走行体（走行台車）
１０ 物品移載手段
２１ 投受光手段（走行用測距センサ）
２２ 反射体（走行用反射体）
２３ 補正用投受光手段（補正用投受光センサ）
２６，２７ 連結部（第１連結部、第２連結部）
２８，２９ 投光方向変更手段（第１回転モータ、第２回転モータ）
３１ 走行駆動手段
３３ 制御手段、投光方向変更手段（クレーン制御装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、物品移載箇所に対する物品移載位置に物品移載手段を移動させるように、走行経路に沿って走行体を移動させて、物品移載手段にて物品移載箇所との間で物品を移載するようにしている。このような物品搬送装置は、収納部が上下方向及び左右方向に並ぶように複数備えられた物品収納棚を設けた自動倉庫に用いられ、このときには、走行体に加え、走行体に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台を備え、その昇降台に物品移載手段を備えるようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送装置では、走行経路として、物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行レールが配設され、走行体が、走行レールに沿って走行自在に構成されている。そして、走行位置検出手段において、投受光手段は走行体に設けられ、反射体は走行レールの端部の地上側に設けられている。投受光手段は、水平方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光し、板状に形成された反射体にて反射された光を受光するように構成されている。制御手段は、走行体を移動させるときには、走行体位置検出手段の検出情報から走行体の走行位置を常時把握するようにしており、その走行位置に基づいて、物品移載位置に物品移載手段を移動させるように走行駆動手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。
このように、制御手段は、走行体の走行位置を常時把握するようにしているが、何らかの異常によって投受光手段が反射体にて反射された光を受光できなくなると、走行体の走行位置を把握できなくなる。よって、このような場合には、制御手段は、走行体を異常停止させるように走行駆動手段の作動を制御している。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２２９７０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、走行レールを棚横幅方向に沿って直線的に配設しているが、据付誤差等によって、上下方向でうねりを生じていたり、左右方向でずれが生じていることがある。これにより、走行台車が走行レールを移動しているときに、投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化することになる。走行体の移動中に走行体の走行位置を検出しなければならないので、測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化しても、反射体にて測距用光を反射することが必要である。よって、上下方向及び左右方向に大きな反射体を設けなければならず、反射体が大型になり、反射体の設置スペースも大きくなってしまう。
とくに、走行レールの長さが長くなると、測距用投光方向が上下方向や左右方向に少し変化しただけでも、反射体に到達する測距用光は上下方向や左右方向に大きく変化することになる。よって、上下方向及び左右方向での反射体の大きさをさらに大きくしなければならないが、このような大きな反射体を設置するだけのスペースを確保できない場合もある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記投受光手段は、前記反射体の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、地上側又は走行体側のうち前記投受光手段が設けられた側には、前記走行経路に直交する方向において前記投受光手段と異なる位置に配設され、且つ、前記投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように前記反射体に向けて光を投光して前記反射体にて反射された光を受光する補正用投受光手段と、前記投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向及び前記補正用投受光手段から投光する光の補正用投光方向を変更自在な投光方向変更手段とが設けられ、前記補正用投受光手段にて前記反射体にて反射された光を受光しているか否かを判別し、受光していないと判別すると、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を前記走行経路に直交する方向での前記投受光手段と前記補正用投受光手段との並び方向において前記補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、走行経路に直交する方向において投受光手段と異なる位置に配設された補正用投受光手段は、投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように反射体に向けて光を投光するので、走行体の移動中に測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用投受光手段にて投光する補正用投光方向も測距用投光方向と同様に上下方向や左右方向に変化することになる。投受光手段は、反射体の中央部に向けて測距用光を投光するので、走行経路に直交する方向において、補正用光は測距用光よりも反射体の端部側に投光されることになる。これにより、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。
投光方向変更制御手段は、走行体の移動中に補正用投受光手段にて反射体にて反射された光を受光していないと判別すると、測距用投光方向及び補正用投光方向を、走行経路に直交する方向での投受光手段と補正用投受光手段との並び方向において補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更させるように投光方向変更手段の作動を制御している。つまり、補正用光が反射体から外れると、走行経路に直交する方向において測距用光及び補正用光が反射体の範囲内になるように、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることができる。上述の如く、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向や左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れるので、補正用光が反射体から外れた段階で測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることにより、測距用光が反射体から外れるのを防止できる。よって、反射体の大きさを小さくしても、走行体の移動中に走行体の走行位置を検出できなくなるのを防止できる。
【０００９】
以上のことから、反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置を実現できる。
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記補正用投受光手段は、上下方向において前記投受光手段を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて一対設けられ、前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を下方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を上方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、一対の補正用投受光手段は、上下方向において投受光手段を挟む状態で設けられているので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。そして、投光方向変更制御手段は、上方側又は下方側の補正用投受光手段が受光していないときには、その上方側又は下方側の補正用投受光手段が受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側又は上方側に変更するように、投光方向変更手段の作動を制御するので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が上下方向に変化しても、測距用光が反射体から外れるのを的確に防止できる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記補正用投受光手段は、左右方向において前記投受光手段を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて一対設けられ、前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を右側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を左側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、一対の補正用投受光手段は、左右方向において投受光手段を挟む状態で設けられているので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が左右方向に変化すると、補正用光が測距用光よりも先に反射体から外れることになる。そして、投光方向変更制御手段は、左側又は右側の補正用投受光手段が受光していないときには、その左側又は右側の補正用投受光手段が受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側又は左側に変更するように、投光方向変更手段の作動を制御するので、補正用投光方向光及び測距用投光方向が左右方向に変化しても、測距用光が反射体から外れるのを的確に防止できる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記投光方向変更手段は、前記投受光手段と前記補正用投受光手段とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を変更させるように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるに当たり、例えば、投受光手段及び補正用投受光手段を上下方向や左右方向にスライド移動自在に設けることも可能である。しかしながら、この場合には、投受光手段及び補正用投受光手段の夫々を上下方向や左右方向に案内するレール部材等を設けなければならず、構成の複雑化を招く虞がある。本特徴構成によれば、投受光手段と補正用投受光手段とを連結部にて連結し、その連結部の軸心周りで連結部を回転させることにより、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させている。これにより、構成の簡素化を図りながら、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間において棚横幅方向に沿って配設された走行レール２を移動するスタッカークレーン３とが設けられている。棚横幅方向において物品収納棚１の側部には、外部から搬入される物品４を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品４を載置支持する搬出入部５が設けられている。
【００１７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。物品収納棚１における収納部６は、一対の載置支持部１ｂにて物品４の両端部を載置支持する形態で物品４を収納するように構成されている。収納部６は、上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。
【００１８】
図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール２に沿って走行自在な走行台車７（走行体に相当する）と、その走行台車７に立設された昇降案内マスト８に沿って昇降自在な昇降台９と、昇降台９に備えられた物品移載装置１０（物品移載手段に相当する）とを備えて構成されている。物品移載装置１０は、詳述はしないが、物品を載置支持自在なフォークを昇降台９側に引退する引退位置と収納部６側に突出する突出位置とに出退自在に備えたフォーク式の物品移載装置にて構成されている。
【００１９】
昇降案内マスト８は、棚横幅方向において、走行台車７の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。前後一対の昇降案内マスト８は、その上端部が上部フレーム１１により連結されている。上部フレーム１１には、上部ガイドローラ１２が棚横幅方向に沿って配設された上方側ガイドレール１３と当接することにより上方側ガイドレール１３にて案内されるように設けられている。
【００２０】
昇降台９は、前後一対の昇降案内マスト８にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊り下げ支持されている。昇降用チェーン１４は、上部フレーム１１に設けた第１案内スプロケット１５と一方の昇降案内マスト８に設けた第２案内スプロケット１６とに巻き掛けられて、走行台車７の一端部に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。巻き取りドラム１７を昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作を行うことにより昇降台９を昇降させるように構成されている。
【００２１】
走行台車５には、走行レール２上を回転自在な前後一対の走行車輪３０が設けられている。前後一対の走行車輪３０の一方は、走行用電動モータ３１（走行駆動手段に相当する）にて回転駆動される駆動用の走行車輪３０ａに構成され、他方は遊転回転自在な従動用の走行車輪３０ｂに構成されている。
【００２２】
走行台車７には、昇降経路における昇降台９の昇降位置を検出する昇降用測距センサ１９が設けられている。昇降用測距センサ１９は、昇降台９に設けられた昇降用反射体２０に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光して昇降用反射体２０にて反射された光を受光して昇降台９までの距離を計測することにより、昇降台９の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２３】
走行台車７には、走行レール２における走行台車７の走行位置を検出する走行用測距センサ２１（投受光手段に相当する）が設けられている。走行用測距センサ２１は、走行レール３に沿って走行用反射体２２（反射体に相当する）に向けて測距用光（レーザ光）を投光して走行用反射体２２にて反射された光を受光することにより、走行レール３に沿う方向での走行用反射体２２と走行台車７との間の距離を計測するように構成されている。これにより、走行用測距センサ２１と走行用反射体２２とから走行位置検出手段が構成されている。
走行用反射体２２は、走行レール３の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車７の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ２１は、測距用光を投光してから走行用反射体２２にて反射された光を受光するまでの経過時間（受光する光情報）に基づいて、走行用反射体２２の設置位置である基準位置から走行台車７までの距離を計測して、走行台車７の走行位置を検出するように構成されている。
【００２４】
図２及び図３に示すように、走行台車７には、走行用測距センサ２１に加えて、補正用投受光センサ２３（補正用投受光手段に相当する）が設けられ、走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３とがユニット化されて測距ユニット体Ｙとして設けられている。補正用投受光センサ２３は、走行用測距センサ２１に近接位置する状態で、走行レール２に直交する方向において走行用測距センサ２１と異なる位置に配設されている。そして、補正用投受光センサ２３は、走行用測距センサ２１にて投光する測距用光と平行になるように走行用反射体２２に向けて光（レーザ光）を投光して走行用反射体２２にて反射された光を受光するように構成されている。
【００２５】
補正用投受光センサ２３として、上下方向において走行用測距センサ２１を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて設けられた一対の第１補正用投受光センサ２４と、左右方向において走行用測距センサ２１を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて設けられた一対の第２補正用投受光センサ２５とが設けられている。つまり、走行用測距センサ２１を中心として、上下左右に１つずつ合計４つの補正用投受光センサ２３が設けられている。
一対の第１補正用投受光センサ２４と走行用測距センサ２１とは、上下方向に沿って延びる第１連結軸２６にて連結されており、その第１連結軸２６の第１軸心Ｐ１周りで回転自在に構成されている。ここで、第１連結軸２６は、一対の第１補正用投受光センサ２４及び走行用測距センサ２１の夫々において、光を投受光する側の端部で且つ上下方向の中央位置を連結するように構成されている。
一対の第２補正用投受光センサ２５と走行用測距センサ２１とは、左右方向に沿って延びる第２連結軸２７にて連結されており、その第２連結軸２７の第２軸心Ｐ２周りで回転自在に構成されている。ここで、第２連結軸２７は、一対の第２補正用投受光センサ２５及び走行用測距センサ２１の夫々において、光を投受光する側の端部で且つ左右方向の中央位置を連結するように構成されている。
【００２６】
そして、図３では図示を省略するが、第１連結軸２６を回転させる第１回転モータ２８（投光方向変更手段に相当する）と、第２連結軸２７を第２回転モータ２９（投光方向変更手段に相当する）とが設けられている（図４参照）。そして、第１回転モータ２８にて第１連結軸２６を回転することにより、走行用測距センサ２１及び４つの補正用投受光センサ２３を第１軸心Ｐ１周りで回転させて、走行用測距センサ２１から投光する測距用光の測距用投光方向及び４つの補正用投受光センサ２３から投光する補正用光の補正用投光方向の夫々を上下方向に変更自在に構成されている。また、第２回転モータ２９にて第２連結軸２７を回転することにより、走行用測距センサ２１及び４つの補正用投受光センサ２３を第２軸心Ｐ２周りで回転させて、測距用投光方向及び補正用投光方向の夫々を左右方向に変更自在に構成されている。
このようにして、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向が、上下方向及び左右方向に一体的に変更自在に構成されている。
【００２７】
このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側に設けられた地上側コントローラ３２からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置３３（制御手段に相当する）が設けられている。物品４を搬送する場合には、クレーン制御装置３３は、収納部６又は搬出入部５に対応する物品移載位置に物品移載装置１０を移動させるべく、走行台車７の走行作動及び昇降台９の昇降作動を制御し、その後、収納部６又は搬出入部５との間で物品４を移載すべく、物品移載装置１０の作動を制御するように構成されている。
【００２８】
地上側コントローラ３２は、収納部６及び搬出入部５に対応する物品移載位置の全てを記憶している。また、地上側コントローラ３２は、複数の収納部６の夫々について、どの物品がどの収納部に収納されているかの収納状態を管理するように構成されている。
搬出入部５に物品４が搬入されると、地上側コントローラ３２は、その物品４をどの収納部６に収納させるかを選択してクレーン制御装置３３に入庫指令を行うように構成されている。また、出庫要求情報があると、地上側コントローラ３２は、その出庫要求情報に基づいて出庫する物品４を選択してクレーン制御装置３７に出庫指令を行うように構成されている。
クレーン制御装置３３は、地上側コントローラ３２の入庫指令又は出庫指令に基づいて、搬出入部５に搬入された物品４を選択した収納部６に収納させるべく、或いは、その選択した物品４を収納部６から搬出入部５に出庫すべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００２９】
走行台車７の走行作動の制御については、クレーン制御装置３３が、走行用測距センサ２１の検出情報に基づいて走行台車７の走行位置を把握し、その把握している走行位置が目標走行位置になるように、走行用電動モータ３１の作動を制御するように構成されている。ここで、目標走行位置は、複数の収納部６及び搬出入部５のうち、移載対象の収納部６又は搬出入部５における物品移載位置に対して水平方向で同一位置に物品移載装置１０を位置させたときの走行台車７の走行位置である。
【００３０】
昇降台９の昇降作動の制御については、クレーン制御装置３３が、昇降用測距センサ１９の検出情報に基づいて昇降台９の昇降位置を把握し、その把握している昇降位置が目標昇降位置になるように、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。ここで、目標昇降位置は、複数の収納部６及び搬出入部５のうち、移載対象の収納部６又は搬出入部５における物品移載位置に対して上下方向で同一位置に物品移載装置１０を位置させたときの昇降台９の昇降位置である。
【００３１】
収納部６又は搬出入部６に載置支持された物品４を掬い取るときには、クレーン制御装置３３が、物品移載装置１０のフォークを引退位置から突出位置に突出作動させるべく、物品移載装置１０の作動を制御したのち、昇降台９を設定距離だけ上昇させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。これにより、物品移載装置１０のフォークにて物品４を載置支持する。その後、クレーン制御装置３３が、フォークにて物品４を載置支持した状態で突出位置から引退位置に引退作動させるように構成されている。このようにして、収納部６及び搬出入部５に載置支持された物品４を掬い取る。
ちなみに、収納部６及び搬出入部５に物品４を卸すときには、フォークにて物品４を載置支持した状態で引退位置から突出位置に突出作動させたのち、昇降台９を設定距離だけ下降させる動作だけが異なり、そのほかの動作について、物品４を掬い取るときと同様である。
【００３２】
クレーン制御装置３３は、走行台車７の走行作動を制御するときに、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光するか否かを判別し、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光しない場合は、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光するように、第１回転モータ２８及び第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。これにより、クレーン制御装置３３は、投光方向変更制御手段として構成されている。
【００３３】
クレーン制御装置３３は、補正用投受光センサ２３が走行用反射体２２にて反射された光を受光しない場合は、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向を、走行レール２に直交する方向での走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３との並び方向において走行用測距センサ２１が位置する側とは反対側に変更すべく、第１回転モータ２８及び第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
図５に基づいて、走行用測距センサ２１における測距用投光方向及び補正用投受光センサ２３における補正用投光方向の変更について説明する。図５では、走行用反射体２２において走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３の夫々から投光された光を反射する反射位置を示している。そして、走行用測距センサ２１の反射位置をＨとし、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５の反射位置をＴ１と、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４の反射位置をＴ２とし、右側に位置する第２補正用投受光センサ２５の反射位置をＴ３とし、下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４の反射位置をＴ４としている。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５からの補正用光が走行用反射体２２から外れていると、その左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しなくなる。そこで、クレーン制御装置３３は、その左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている（図中矢印の右側）。
逆に、一対の第２補正用投受光センサ２５のうち右側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しないときには、クレーン制御装置３３は、その右側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を左側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３６】
図５（ｂ）に示すように、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４からの補正用光が走行用反射体２２から外れていると、その上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光しなくなる。そこで、クレーン制御装置３３は、その上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
逆に、一対の第１補正用投受光センサ２４のうち下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光しないときには、クレーン制御装置３３は、その下方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を上方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
図５（ｃ）に示すように、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光しておらず、しかも、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光していないときには、クレーン制御装置３３は、左側に位置する第２補正用投受光センサ２５が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を右側に変更すべく、第２回転モータ２９の作動を制御するとともに、上方側に位置する第１補正用投受光センサ２４が走行用反射体２２にて反射された光を受光するまで測距用投光方向及び補正用投光方向を下方側に変更すべく、第１回転モータ２９の作動を制御するように構成されている。
【００３８】
このように、補正用投受光センサ２３からの補正用光が走行用反射体２２から外れた段階で測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させることにより、走行用測距センサ２１からの測距用光が走行用反射体２２から外れるのを防止できる。よって、走行用反射体２２の大きさを小さくしても、走行台車７の移動中に走行台車７の走行位置を検出できなくなるのを防止できる。その結果、走行用反射体２２のコンパクト化を図りながら、走行台車７の走行位置を検出して走行台車７を移動させることができる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行用反射体２２が走行レール３の端部の地上側に設けられ、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３が走行台車７側に設けられているが、逆に、走行用反射体２２を走行台車７側に設け、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３を走行レール３の端部の地上側に設けることもできる。
【００４０】
（２）上記実施形態では、走行用測距センサ２１を中心として、上下左右に１つずつ合計４つの補正用投受光センサ２３を設けているが、例えば、上下左右の間にも１つずつ補正用投受光センサを設け、合計６つの補正用投受光センサを設けることもできる。つまり、補正用投受光センサをいくつ設け、どのように配置させるかについては適宜変更が可能である。
【００４１】
（３）上記実施形態では、走行用測距センサ２１と補正用投受光センサ２３とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるようにしているが、例えば、走行用測距センサ２１及び補正用投受光センサ２３を上下方向や左右方向にスライド移動自在に設けることも可能であり、この上下方向や左右方向でのスライド移動により、測距用投光方向及び補正用投光方向を変更させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】走行用反射体、走行用測距センサ及び補正用投受光センサを示す斜視図
【図４】自動倉庫の制御ブロック図
【図５】測距用投光方向及び補正用投光方向を変更するときの説明図
【符号の説明】
【００４３】
２ 走行経路（走行レール）
７ 走行体（走行台車）
１０ 物品移載手段
２１ 投受光手段（走行用測距センサ）
２２ 反射体（走行用反射体）
２３ 補正用投受光手段（補正用投受光センサ）
２６，２７ 連結部（第１連結部、第２連結部）
２８，２９ 投光方向変更手段（第１回転モータ、第２回転モータ）
３１ 走行駆動手段
３３ 制御手段、投光方向変更手段（クレーン制御装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、
前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、
前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記投受光手段は、前記反射体の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、
地上側又は走行体側のうち前記投受光手段が設けられた側には、
前記走行経路に直交する方向において前記投受光手段と異なる位置に配設され、且つ、前記投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように前記反射体に向けて光を投光して前記反射体にて反射された光を受光する補正用投受光手段と、
前記投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向及び前記補正用投受光手段から投光する光の補正用投光方向を変更自在な投光方向変更手段とが設けられ、
前記補正用投受光手段にて前記反射体にて反射された光を受光しているか否かを判別し、受光していないと判別すると、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を前記走行経路に直交する方向での前記投受光手段と前記補正用投受光手段との並び方向において前記補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている物品搬送装置。
【請求項２】
前記補正用投受光手段は、上下方向において前記投受光手段を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて一対設けられ、
前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を下方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を上方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記補正用投受光手段は、左右方向において前記投受光手段を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて一対設けられ、
前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を右側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を左側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記投光方向変更手段は、前記投受光手段と前記補正用投受光手段とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を変更させるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項１】
物品移載手段を備え且つ走行経路に沿って移動する走行体と、その走行体を駆動させる走行駆動手段と、前記走行経路における前記走行体の走行位置を検出する走行体位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記走行体位置検出手段は、地上側又は走行体側のうち、一方側に設けられた反射体と、他方側に設けられた投受光手段とから構成され、
前記投受光手段は、前記走行経路に沿って前記反射体に向けて測距用光を投光して前記反射体にて反射された光を受光し、且つ、その受光する光情報に基づいて前記走行経路に沿う方向での前記反射体と前記走行体との間の距離を計測するように構成され、
前記制御手段は、前記走行体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記投受光手段は、前記反射体の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、
地上側又は走行体側のうち前記投受光手段が設けられた側には、
前記走行経路に直交する方向において前記投受光手段と異なる位置に配設され、且つ、前記投受光手段にて投光する測距用光と平行になるように前記反射体に向けて光を投光して前記反射体にて反射された光を受光する補正用投受光手段と、
前記投受光手段から投光する測距用光の測距用投光方向及び前記補正用投受光手段から投光する光の補正用投光方向を変更自在な投光方向変更手段とが設けられ、
前記補正用投受光手段にて前記反射体にて反射された光を受光しているか否かを判別し、受光していないと判別すると、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を前記走行経路に直交する方向での前記投受光手段と前記補正用投受光手段との並び方向において前記補正用投受光手段が位置する側とは反対側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている物品搬送装置。
【請求項２】
前記補正用投受光手段は、上下方向において前記投受光手段を挟む状態で上下方向に間隔を隔てて一対設けられ、
前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その上方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を下方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その下方側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を上方側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記補正用投受光手段は、左右方向において前記投受光手段を挟む状態で左右方向に間隔を隔てて一対設けられ、
前記投光方向変更制御手段は、前記一対の補正用投受光手段のうち左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その左側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を右側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御し、且つ、前記一対の補正用投受光手段のうち右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光していないときには、その右側に位置する補正用投受光手段が前記反射体にて反射された光を受光するまで前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を左側に変更すべく、前記投光方向変更手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記投光方向変更手段は、前記投受光手段と前記補正用投受光手段とを連結する連結部をその軸心周りで回転させることにより、前記測距用投光方向及び前記補正用投光方向を変更させるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−２６３０５４（Ｐ２００９−２６３０５４Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１１２９２３（Ｐ２００８−１１２９２３）
【出願日】平成２０年４月２３日（２００８．４．２３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月２３日（２００８．４．２３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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