移動体−データベース連携システム
【課題】最新の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易な移動体−データベース連携システムを得ること。
【解決手段】地域を複数のメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ9に分けてメッシュ領域毎に既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置３０に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から送信される取得要求Ｒａに対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から移動体に送信する移動体−データベース連携システム５０を構成するにあたり、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体で群Ｓ1〜Ｓ7を形成して代表権を有する１つの移動体を群毎に選出し、代表権を有する移動体のみが上記の取得要求を地図情報集積管理装置に送信して所定の地図データＤｍを受信した後に、当該代表権を有する移動体が該地図データを含む情報を群内の他の移動体に配信するようにする。
【解決手段】地域を複数のメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ9に分けてメッシュ領域毎に既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置３０に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から送信される取得要求Ｒａに対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から移動体に送信する移動体−データベース連携システム５０を構成するにあたり、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体で群Ｓ1〜Ｓ7を形成して代表権を有する１つの移動体を群毎に選出し、代表権を有する移動体のみが上記の取得要求を地図情報集積管理装置に送信して所定の地図データＤｍを受信した後に、当該代表権を有する移動体が該地図データを含む情報を群内の他の移動体に配信するようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信機器を携行ないし具備した人、車輌、航空機等の移動体と地図データベースとの連携システムに係り、更に詳しくは、上記の移動体が地図情報集積管理装置を介して地図データベースから地図データを取得する際の連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
通信機器を携行ないし具備した人、車輌、航空機等の移動体にその進路を案内するシステムの１つとして、地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域での地形データや道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ地図データをマッピングして地図データベースとし、移動体からの取得要求に対応した所定の地図データを上記の地図データベースから地図情報集積管理装置を介して移動体に伝えるシステムがある。
【０００３】
このシステムは、少なくとも１つの移動体、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置を有する。移動体から地図情報集積管理装置に地図データの取得要求があると、地図情報集積管理装置は、上記の取得要求が自己の管轄下のメッシュ領域内から送信されたものであるか否か、また送信通知が移動体からのものであるか否かを判別し、自己の管轄下のメッシュ領域内にある移動体から送信されたものであると判断されたときには、地図データサーバ装置に所定の地図データについての検索要求を送信する。
【０００４】
地図データサーバ装置は、地図情報集積管理装置からの検索要求に応じて所定の地図データを上記の地図データベースから検索してきて、当該地図データを地図情報集積管理装置に送信する。地図情報集積管理装置は、上記の取得要求を送信してきた移動体とその場所を特定した後に、当該移動体に上記の地図データを送信する。移動体が受信した地図データは、例えば当該移動体が携行ないし具備している通信機器のモニタに表示され、利用される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体が地図情報集積管理装置を介して地図データを取得する従来の移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置が各移動体に個別に地図データを送信するので、移動体の総数が多くなるほど総送信量が多くなる。結果として、移動体の総数が多くなるほど送信時間が長くなり、リアルタイム性が失われ易い。
【０００６】
また、移動体から取得要求のあった地図データは地図データサーバ装置に予め格納されている地図データベースから検索されるので、例えば災害地のように実際の地形や道路網等が既存の地図データから変わってしまったメッシュ領域においては、移動体に最新の地図データを提供することができず、移動体にその進路を的確に案内することができないこともある。
【０００７】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、所望の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易な移動体−データベース連携システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成する本発明の移動体−データベース連携システムは、地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域の既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から所定の地図データについて取得要求があったときに該取得要求を地図情報集積管理装置で受信して、上記の取得要求に対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から移動体に送信する移動体−データベース連携システムであって、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体は、互いに情報交換を行って群を形成すると共に群毎に代表権を有する１つの移動体を選出し、代表権を有する移動体のみが地図情報集積管理装置に上記の取得要求を送信し、代表権を有する移動体は、取得要求に対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から受信して該地図データを群内の他の移動体に配信することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置は代表権を有する移動体以外の移動体と個別に送受信を行わなくてもよいので、地図情報集積管理装置が所定の地図データを送信するにあたっての総送信量は各移動体に個別に地図データを送信する場合に比べて格段に少なくなり、送信時間が短くなる。また、代表権を有する移動体から群内の他の移動体に上記の地図データが配信されるので、群を構成する各移動体は、同じ地図データを共有することができる。したがって、本発明の移動体−データベース連携システムでは、所望の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の移動体−データベース連携システムの実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は以下に説明する実施の形態に限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム５０は、地域を複数のメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ7に分けてメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ7毎に該メッシュ領域での地形データ、道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ既存の地図データをマッピングして地図データベースとし、通信機器を携行ないし具備した移動体からの取得要求に対応した所定の地図データを上記の地図データベースから移動体に配信する。
【００１２】
そのために、当該移動体−データベース連携システム５０は、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体によって構成された群（スクール）Ｓ1〜Ｓ7と、地図情報集積管理装置２０と、上記の地図データベースを有する地図データサーバ装置３０とを備えている。同じ群内の移動体同士は例えば互いに無線接続され、各移動体と地図情報集積管理装置２０も例えば互いに無線接続される。同様に、地図情報集積管理装置２０と地図データサーバ装置３０も、例えば互いに無線接続される。
【００１３】
図２に示すように、上記の群Ｓ1はメッシュ領域Ｒ1内に位置する６つの移動体Ｍ1〜Ｍ6により構成されており、その中の１つの移動体Ｍ1のみが地図情報集積管理装置２０と送受信を行う代表権を有している。同様に、群Ｓ2はメッシュ領域Ｒ1内に位置する６つの移動体Ｍ11〜Ｍ16により構成されており、その中の１つの移動体Ｍ11のみが上記の代表権を有している。図示を省略するが、図１に示した残りの群Ｓ3〜Ｓ7の各々も、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体により構成されており、その中の１つの移動体のみが上記の代表権を有している。また、図示を省略するが、個々の移動体はメッシュ領域内を移動する過程で現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する現況データ収集・蓄積手段を備えている。この現況データ収集・蓄積手段は、例えば、撮像装置や測距装置、ジャイロ、測位計、およびこれらの機器により収集された現況データが格納される記憶装置等を用いて構成することができる。
【００１４】
図３に示すように、群Ｓ1を構成する各移動体Ｍ1〜Ｍ6は通信により互いに情報交換を行い、群Ｓ2を構成する各移動体Ｍ11〜Ｍ16も通信により互いに情報交換を行う。また、各移動体Ｍ1〜Ｍ6，Ｍ11〜Ｍ16は、メッシュ領域内を移動する過程で上述の現況データ収集・蓄積手段により現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する。上記の現況データには、例えば通行可能な道路についての情報である経路情報、当該道路についての幅員や重量制限等の属性情報、地形情報、局所的な被害状況等が含まれる。例えば砂漠等でも、通行が可能な箇所は経路情報となる。群Ｓ1，Ｓ2が位置しているメッシュ領域Ｒ1内で現況データが不足している箇所については、代表権を有する移動体Ｍ1，Ｍ11が地図データサーバ装置３０から地図情報集積管理装置２０を介して所定の地図データを受信し、補完する。
【００１５】
このとき、代表権を有する移動体Ｍ1，Ｍ11は、地図情報集積管理装置２０に所定の地図データについての取得要求Ｒａ，Ｒａ（図１参照）をそれぞれ独自に送信する。地図情報集積管理装置２０は、取得要求Ｒａを受信する度に当該取得要求Ｒａに対応した地図データについて地図データサーバ装置３０に検索要求Ｒｓを送信し、当該検索要求Ｒｓを受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求Ｒｓに対応した地図データＤｍを地図データベースから検索してきて地図情報集積管理装置２０に送信する。地図情報集積管理装置２０は、地図データＤｍをそのまま、または必要なデータのみを抽出して、代表権を有する移動体Ｍ1または移動体Ｍ11に送信する。
【００１６】
代表権を有する移動体Ｍ1は、地図情報集積管理装置２０から受信した地図データＤｍと自己および他の移動体Ｍ2〜Ｍ6が独自に収集し、蓄積している現況データとを基に地図データを作成し、他の移動体Ｍ2〜Ｍ6に配布する。結果として、最新の地図データが各移動体Ｍ1〜Ｍ6によって共有される。同様に、代表権を有する移動体Ｍ11は、地図情報集積管理装置２０から受信した地図データＤｍと自己および他の移動体Ｍ12〜Ｍ16が独自に収集し、蓄積している現況データとを基に地図データを作成し、他の移動体Ｍ12〜Ｍ16に配布する。結果として、最新の地図データが各移動体Ｍ11〜Ｍ16によって共有される。上述した群Ｓ1，Ｓ2以外の各群Ｓ3〜Ｓ7（図１参照）も、群Ｓ1，Ｓ2におけるのと同様にして、最新の地図データを群内の各移動体によって共有する。
【００１７】
図４は、１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するまでの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。同図に示す例では、１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するにあたって、以下に説明するステップＳ１〜Ｓ１１がこの順番で行われる。
【００１８】
ステップＳ１では、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体が無線通信により互いに情報交換を行って群を形成し、代表権を有する移動体を選出する。例えば、ある地域が緯度、経度、および高度に応じて予め複数のメッシュ領域に分けられ、メッシュ領域毎に番号付けされる。個々の移動体は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）を利用して自己の位置を認識し、自己が上記番号付けされたメッシュ領域の何番目のメッシュ領域にいるのかを所定の計算式を用いて算出する等して、認識する。
【００１９】
ステップＳ２では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から無線通信により現況データを収集する。各移動体は、その移動過程で独自に現況データを収集し、蓄積して、代表権を有する移動体からの要求に応じて当該現況データをタイムスタンプデータと共に送信する。例えば、１つの群を構成する各移動体Ｍ21〜Ｍ26が図５中に実線の矢印で示す移動経路Ｐ21〜Ｐ26を移動するとき、個々の移動体Ｍ21〜Ｍ26は自己の移動過程で現況データを収集し、蓄積する。
【００２０】
図４に示したステップＳ３では、群が位置しているメッシュ領域内で現況データが不足している箇所を上記代表権を有する移動体が判別する。例えば図６に示すように、代表権を有する移動体Ｍ21は、同図中に実線で示す箇所Ｐ30〜Ｐ42を上記欠損している箇所として判別する。なお、図６に示した要素のうちで図５に示した要素と共通するものについては、図５で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
図４に示したステップＳ４では、代表権を有する移動体が地図情報集積管理装置２０に対して上記箇所の地図データの取得要求を送信し、ステップＳ５では、地図情報集積管理装置２０が地図データサーバ装置３０に対して上記箇所の地図データについて検索要求を送信する。この検索要求を受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求に対応した地図データを地図データベースから検索してきて、ステップＳ６で当該地図データを地図情報集積管理装置２０に送信する。
【００２２】
現況データが不足している箇所が複数ある場合、上述の取得要求、検索要求、および地図データの送信は、個々の箇所毎に行ってもよいし、欠損している全ての箇所について一括して行ってもよい。また、上記の取得要求は、現況データが不足している箇所を判別し次第、リアルタイムで行うことが好ましいが、上記の検索要求および地図データの送信はリアルタイムで必ず行わなければならいというものではなく、通信回線が空いているときに行うように移動体−データベース連携システム５０（図１参照）を構成することもできる。
【００２３】
ステップＳ７では、上記の地図データを受信した地図情報集積管理装置２０が当該地図データから上記現況データが不足している箇所に対応する地図データを抽出し、前述の取得要求を送信してきた移動体、すなわち代表権を有する移動体に当該抽出した地図データを送信する。この送信は、上記の地図データを抽出し次第、リアルタイムで必ず行わなければならいというものではなく、通信回線が空いているときに行うように移動体−データベース連携システム５０（図１参照）を構成することもできる。
【００２４】
必要に応じて、地図情報集積管理装置２０には地図データサーバ装置３０から受信した地図データを蓄積する機能を付加することができる。この機能を地図情報集積管理装置２０に付加すると、互いに異なる群から時間を異にして同一の地図データについて取得要求があったときに、後から取得要求を送信してきた移動体に対しては地図データサーバ装置３０にアクセスしなくても所定の地図データを送信することが可能になる。その結果として、所定の地図データを高いリアルタイム性の下に移動体に送信することが容易になる。
【００２５】
ステップＳ８では、代表権を有する移動体が上記の地図データを受信し、現況データが不足している箇所についての地図データとして補完すると共に、当該地図データを群内の他の移動体に配信することで配布する。代表権を有する移動体から上記の地図データを受信した移動体の各々は、前述のステップＳ３で代表権を有する移動体に現況データ等を送信した後に自己が新たに収集し、蓄積している現況データを基に、ステップＳ９で上記の地図データを新たな地図データに更新する。例えば図７に示すように、代表権を有する移動体にステップＳ３で現況データを送信した後に移動体Ｍ25のみが移動してその位置座標を（４００，８００）から（４００，４００）に変更したとすると、移動体Ｍ25は図７中に破線の矢印で示す移動経路Ｐ50について経路情報等の現況データを新たに収集し、蓄積しているので、当該現況データを基に上記の地図データを新たな地図データに更新する。なお、図７に示した要素のうちで図６に示した要素と共通するものについては、図６で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２６】
図４に示したステップＳ１０では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から上記更新された地図データをタイムスタンプデータと共に収集し、自己が更新した地図データと群内の他の移動体から収集した地図データとから重複部分の排除等を行って、群が属しているメッシュ領域についての最新の地図データを構築する。例えば図７に示した例では、移動体Ｍ25が移動経路Ｐ25を経て位置座標（４００，８００）の地点に達する際と、当該移動体Ｍ25が移動経路Ｐ50を経て位置座標（４００，４００）の地点に達する際とで、位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路が重複している。このため、代表権を有する移動体Ｍ21は、位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路情報のうち、タイムスタンプデータが古い方の経路情報、すなわち移動体Ｍ25が移動経路Ｐ25を移動する際に得た位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路についての経路情報を削除し、最新の地図データを構築する。
【００２７】
図４に示したステップＳ１１では、代表権を有する移動体が上記最新の地図データを群内の各移動体に配信することで配布する。結果として、最新の地図データが群内の各移動体によって共有される。
【００２８】
このように、図１に示した移動体−データベース連携システム５０では、同じメッシュ領域Ｒ1，Ｒ2，Ｒ6，Ｒ7内に位置する複数の移動体がメッシュ領域毎に群Ｓ1〜Ｓ7を形成し、群Ｓ1〜Ｓ7毎に選出された代表権を有する移動体のみが地図情報集積管理装置２０と送受信を行って現況データが不足している箇所の地図データを得るので、地図情報集積管理装置２０は代表権を有する移動体以外の移動体と個別に送受信を行わなくてもよい。そのため、地図情報集積管理装置２０が各群に所定の地図データを送信するにあたっての総送信量は、各移動体に個別に地図データを送信する場合に比べて格段に少なくなり、送信時間が短くなる。高いリアルタイム性の下に地図データを配信することが容易である。
【００２９】
また、群Ｓ1〜Ｓ7を構成する移動体の各々が群Ｓ1〜Ｓ7毎に独自に現況データを収集、蓄積し、当該現況データと地図情報集積管理装置２０から受信した地図データとを用いて代表権を有する移動体が最新の地図データを作成して群内に配信するので、各移動体は最新の地図データを共有することができる。
【００３０】
したがって、移動体−データベース連携システム５０では、最新の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易である。例えば災害地のように実際の地形や道路網等が既存の地図データから変わってしまったメッシュ領域においても、各移動体は最新の地図データを得ることができるので、その進路を的確に選択し易くなる。
【００３１】
上述の技術的効果を奏する移動体−データベース連携システム５０は、所定の機能を有する通信機器を携行ないし具備した複数の移動体、少なくとも１つの地図情報集積管理装置、および少なくとも１つの地図データサーバ装置により構成することができる。個々の構成要素の具体的構成をどのようなものにするかは、適宜選定可能である。以下、移動体が携行ないし具備する通信機器、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置それぞれの具体例について、図面を参照して説明する。
【００３２】
図８は、移動体が携行ないし具備する通信機器の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す通信機器１００は、外部環境情報取得部７１、記憶部７３、移動体間通信部７５、移動体情報管理部７７、群情報管理部９０、および主通信部９５を備えている。
【００３３】
上記の外部環境情報取得部６１は、現況データやＧＰＳからの位置情報等の外部環境情報ＥＩを入力として取り込み、通信機器１００を備えた移動体の位置データや当該移動体が収集した現況データを記憶部７３に格納する。外部環境情報取得部６１と記憶部７３とは、現況データ収集・蓄積手段としても機能する。
【００３４】
移動体間通信部７５は、通信機器１００を備えた移動体が位置しているメッシュ領域を上記の位置データに基づいて特定すると共に、通信が可能な他の移動体と送受信を行う。この移動体間通信部７５は、同じメッシュ領域内の他の移動体を通信により探索する機能と、通信が可能な上記他の移動体の動向を追跡する機能とを有している。また、他の移動体に上記の現況データ等を送信する機能、および他の移動体から上記の現況データ等を受信する機能等も有している。さらには、通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体である場合には、現況データが不足している箇所を判別する機能や、主通信部９５が地図情報集積管理装置２０（図１参照）から受信した地図データを群内の他の移動体が独自に収集した現況データを基に更新して得た地図データとを用いて最新の地図データを構築する機能も有している。上記最新の地図データ等は、記憶部７３に格納される。
【００３５】
移動体情報管理部７７は、通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体であるか否かを管理すると共に、当該移動体の移動動作の管理、群情報管理部９０の動作管理、および主通信部９５の動作管理を行う。通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体であるか否かについての情報等は、記憶部７３に格納される。
【００３６】
群情報管理部９０は、群情報取得部８１、群参入部８３、および群離脱部８５を有している。群情報取得部８１は、移動体間通信部７５の通信結果を基に群についての情報を取得する。取得した情報は、記憶部７３に格納される。群参入部８３は、通信機器１００を備えた移動体の位置データ等、群に参入するための情報を移動体間通信部７５に送り、群離脱部８５は、群から離脱するための情報を移動体間通信部７５に送る。これらの情報を受信した移動体間通信部７５は、群内の他の移動体に当該情報を送信する。なお、通信機器１００を備えた移動体が位置しているメッシュ領域内に他に移動体がないときには、当該移動体が１つの群をなす。
【００３７】
主通信部９５は、移動体情報管理部７７により動作を制御されて、メッシュ領域内で現況データが不足している箇所についての地図データの取得要求を地図情報集積管理装置２０（図１参照）に送信する。また、地図情報集積管理装置２０から送信される上記の地図データを受信する。
【００３８】
図９は、上述の通信機器１００を具備した移動体が代表権を有する移動体となって群内で情報交換を行う際の手順の一例を概略的に示すフローチャートであり、図１０は群内での情報交換の一例を示す概念図である。図９に示す例では、群の形成および群内での情報交換が以下に説明するステップＳ２１〜Ｓ３１に従って行われる。
【００３９】
ステップＳ２１では、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体が無線通信により互いに情報交換を行って群を形成し、代表権を有する移動体を選出する。ステップＳ２２では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から無線通信により現況データを収集する。
【００４０】
図１０に示す例では、代表権を有する移動体Ｍ31が群内の他の移動体Ｍ32〜Ｍ35から現況データを収集するにあたって、まず、近接する移動体Ｍ32に現況データの取得要求Ｒａを送信する。この取得要求Ｒａを受信した移動体Ｍ32は、近接する移動体Ｍ33に現況データの取得要求Ｒａを送信し、移動体Ｍ33は近接する２つの移動体Ｍ34，Ｍ35の各々に現況データの取得要求Ｒａを順番に送信する。移動体Ｍ32〜Ｍ35の各々は、上記の取得要求Ｒａを受信すると、自己が収集し、蓄積している現況データＤｃを、取得要求Ｒａの送信元の移動体に送信する。
【００４１】
このとき、移動体Ｍ33には移動体Ｍ34，Ｍ35の各々から現況データＤｃが送信され、移動体Ｍ32には移動体Ｍ33から現況データＤｃが送信されてくる。各移動体Ｍ33，Ｍ32は通信経路を提供するだけで、他の移動体から送信されてきた現況データＤｃを取り込むことはしない。最終的に、移動体Ｍ32〜Ｍ35の各々が収集し、蓄積していた現況データＤｃが代表権を有する移動体Ｍ31に送信される。なお、同図においては図示を省略するが、現況データの取得要求Ｒａの送信に先だって現況データＤｃの蓄積の有無についての取り合わせと当該問い合わせに対する応答とが上記と同様にして行われ、現況データＤｃの蓄積有りと応答した移動体に対してのみ現況データＤｃの取得要求Ｒａが送信される。
【００４２】
上述のようにして現況データを収集した代表権を有する移動体は、群が属しているメッシュ領域内で現況データが不足している箇所を図９に示すステップＳ２３で判別する。ステップＳ２４では、代表権を有する移動体が現況データの収集を継続するか否かを判断し、継続すると判断したときにはステップＳ２２に戻る。一方、現況データの収集を継続しないと判断したときにはステップＳ２５に進み、地図情報集積管理装置への接続が可能であるか否かを判断する。
【００４３】
上記のステップＳ２５で地図情報集積管理装置への接続が可能であると判断されたときには図４に示したステップＳ４に進み、それ以降は図４に示したステップＳ５〜Ｓ１１を行う。一方、ステップＳ２５で地図情報集積管理装置への接続が可能ではないと判断されたときにはステップＳ２６に進み、代表権を有する移動体から群内の他の移動体に現況データの再収集を求める再収集開始要求を配信する。この再収集開始要求には、上記のステップＳ２３で現況データが不足していると判別された箇所についてその後に現況データを収集したか否かの問い合わせ情報も含まれている。
【００４４】
上記の再収集開始要求を受信した各移動体は、前述のステップＳ２２で代表権を有する移動体に現況データを送信した後で新たに収集し、蓄積した現況データに、上記現況データが不足していると判別された箇所の現況データが含まれているか否かを判断し、判断結果を代表権を有する移動体に送信する。
【００４５】
ステップＳ２７では、収集したい現況データ、すなわち上記のステップＳ２３で現況データが不足していると判別された箇所についての現況データを蓄積している移動体があるか否かを代表権を有する移動体が判断する。収集したい現況データを蓄積している移動体があると判断されたとき、代表権を有する移動体は当該現況データを収集した後にステップＳ２３に戻る。図９においては、便宜上、上記収集したい現況データを収集した後にステップＳ２３に戻る手順を「Ａ」で表している。一方、ステップＳ２７で上記収集したい現況データを蓄積している移動体がないと判断されたときには、ステップＳ２８に進む。
【００４６】
ステップＳ２８では、代表権を有する移動体が群内の各移動体に現況データの収集を指示する。ステップＳ２９では、上記の指示を受けた各移動体が現況データの収集、蓄積を開始し、ステップＳ３０では、上記の指示を受けた各移動体が現況データを実際に収集し、蓄積する。その後、代表権を有する移動体は、現況データの収集を継続するか否かをステップＳ３１で改めて判断する。このステップＳ３１で現況データの収集を継続すると判断されたときにはステップＳ２２に戻り、間もなく他のメッシュ領域に移動する等の理由から現況データの収集を継続しないと判断されたときには群内での情報交換を終了する。
【００４７】
図１１は、地図情報集積管理装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図情報集積管理装置１５０は、受信セッション監視部１２１、メッセージ作成部１２３、メッセージ解析部１２５、メッセージ蓄積部１２７、送信先判別部１２９、リアルタイム送信部１３１、メッセージ削除部１３３、送信セッション監視部１３５、未送信メッセージ処理部１３７、ノンリアルタイム送信部１３９、および記憶部１４１を有している。
【００４８】
上記の受信セッション監視部１２１は移動体からの送信および地図データサーバ装置からの送信を監視し、移動体から所定の地図データについての取得要求があったときや、地図データサーバ装置から所定の地図データの送信があったときには、これらを受信する。
【００４９】
メッセージ作成部１２３は、受信セッション監視部１２１から該受信セッション監視部１２１が受信した情報の入力を受け、当該情報をメッセージに変換する。ここで、本明細書でいう「メッセージ」とは、地図データ、移動体の移動経路についての経路情報、移動体の移動経路についての属性情報、代表権を有する移動体から取得要求のあった地図データ等の情報にタグデータを付したものを意味する。メッセージ作成部１２３がメッセージを作成するにあたっては、受信セッション監視部１２１が上記の情報を受信したときのタイムスタンプデータも当該メッセージに盛り込む。
【００５０】
メッセージ解析部１２５は、メッセージ作成部１２３が作成したメッセージの内容を解析し、既に受信した情報と重複するものがあるか否かを判別する。このとき、上記のタグデータを利用して、また上記のタイムスタンプデータも考慮して、重複するものがあるか否かが判別される。
【００５１】
メッセージ蓄積部１２７は、メッセージ解析部１２５から解析結果の入力を受け、上記メッセージが特定のメッシュ領域内の移動体から初めて取得要求された所定の地図データを含むときには、当該地図データに対応した検索要求を送信先判別部１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納する。同様に、上記メッセージが地図データサーバ装置から初めて受信した地図データを含むときには、当該地図データを送信先判別部１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納すると共に上記の地図データを記憶部１４１に格納する。上記メッセージの内容が既に受信した情報と重複し、この情報が記憶部１４１に格納されているときには、重複しているメッセージであることを表す重複情報を送信先判別１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納する。
【００５２】
送信先判別部１２９は、メッセージ蓄積部１２７から入力された情報の送信先が移動体であるか地図データサーバ装置であるかを判別して送信先情報を作成した後、当該送信先情報と共に上記の検索要求、地図データ、または重複情報をリアルタイム送信部１３１に出力する。
【００５３】
リアルタイム送信部１３１は、送信先判別部１２９から出力された上記の検索要求または地図データを、送信先情報に従って地図データサーバ装置または移動体に送信する。また、送信先判別部１２９から重複情報が出力されたときには、重複情報の対象となった情報を記憶部１４１から読み出し、送信先情報に従って移動体または地図データサーバ装置に送信する。ただし、通信経路が確立されなかった等の理由によりリアルタイムで送信できなかったときには、上記の検索要求、地図データ、または重複情報と送信先情報とを記憶部１４１に格納し、送信できなかったことを示すようにフラグを更新する。一方、送信できたときには、送信完了情報を作成してこれをメッセージ削除部１３３に出力する。メッセージ削除部１３３は、リアルタイム送信部１３１から送られてきた送信完了情報を基に、送信が完了した情報に対応するメッセージについてのログ情報を記憶部１４１から削除する。
【００５４】
送信セッション監視部１３５は、上述の取得要求を送信してきた移動体との通信経路や地図データサーバ装置との通信経路を監視し、当該通信経路が確立されたときには送信可能情報を作成してこれを未送信メッセージ処理部１３７に出力する。
【００５５】
未送信メッセージ処理部１３７は、送信セッション監視部１３５から上記送信可能情報が入力されると、記憶部１４１に格納されている未送信の情報（検索要求、地図データ、または重複情報）および当該情報の送信先情報を検索し、読み込んで、これらの情報をノンリアルタイム送信部１３９に出力する。
【００５６】
ノンリアルタイム送信部１３９は、未送信メッセージ処理部１３７から上記未送信の情報および当該未送信の情報の送信先情報が入力されると、送信先情報に従って上記未送信の情報を移動体または地図データサーバ装置に送信する。未送信の情報が重複情報であるときには、当該重複情報の対象となった情報を記憶部１４１から読み出し、送信先情報に従って移動体または地図データサーバ装置に送信する。送信後に、送信完了情報を作成してこれをメッセージ削除部１３３に出力する。メッセージ削除部１３３は、ノンリアルタイム送信部１３９から送られてきた送信完了情報を基に、送信が完了した情報に対応するメッセージについてのログ情報を記憶部１４１から削除する。
【００５７】
図１２は、地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図データサーバ装置１８０Ａは、通信部１６１、メッシュデータ管理部１６３、およびデータベース部１６５を有している。
【００５８】
上記の通信部１６１は、地図情報集積管理装置との送受信を担うものであり、地図情報集積管理装置から所定の地図データについて検索要求が送信されてきたときに当該検索要求を受信して、その情報をメッシュデータ管理部１６３に出力する。また、メッシュデータ管理部１６３から所定の地図データが出力されてきたときには、当該地図データを地図情報集積管理装置に送信する。
【００５９】
メッシュデータ管理部１６３は、上記の検索要求が入力されたときに当該検索要求に対応した地図データを特定し、データベース部１６５に格納されている地図データベースを検索して、上記検索要求に対応する所定の地図データを読み込む。そして、読み込んだ地図データを通信部１６１に出力する。データベース部１６５には、地域を複数のメッシュ領域に分け、これらのメッシュ領域の各々に識別情報を付与すると共にメッシュ領域毎に当該メッシュ領域での地形データや道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ既存の地図データをマッピングすることで作成された地図データベースが格納されている。
【００６０】
実施の形態２．
図１３は、移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム２５０は、複数の地図情報集積管理装置２２０ａ〜２２０ｈが１つの地図データサーバ装置２３０に無線接続されているものであり、複数の地図情報集積管理装置２２０ａ〜２２０ｈによって複数のメッシュ領域Ｒ11〜Ｒ18を管轄している。図示の例では、１つのメッシュ領域に１つの地図情報集積管理装置が対応している。
【００６１】
あるメッシュ領域内に位置している複数の移動体によって構成された群（図示せず）での代表権を有する移動体（図示せず）は、当該メッシュ領域を管轄している地図情報集積管理装置に所定の地図データについての取得要求Ｒａを送信する。この取得要求Ｒａを受信した地図情報集積管理装置は、当該検索要求Ｒａに対応した地図データについて地図データサーバ装置２３０に検索要求Ｒｓを送信し、当該検索要求Ｒｓを受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求Ｒｓに対応した地図データＤｍを上記の検索要求Ｒｓの送信元の地図情報集積管理装置に送信する。地図情報集積管理装置は、地図データＤｍをそのまま、または必要なデータのみを抽出して、上記の取得要求Ｒａの送信元である代表権を有する移動体に送信する。個々の群での移動体同士の情報交換は、実施の形態１で説明した移動体−データベース連携システム５０（図１参照）におけるのと同様にして行われる。
【００６２】
このように構成された移動体−データベース連携システム２５０では、１つの地図情報集積管理装置によって１つのメッシュ領域を管轄しているので、１つの地図情報集積管理装置によって複数のメッシュ領域を管轄する場合に比べ、地図情報集積管理装置から代表権を有する移動体に所定の地図データを送信する際にビジー状態となる可能性が低減する。結果として、群を構成する各移動体は、最新の地図データを更に高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００６３】
実施の形態３．
上述した移動体−データベース連携システム５０，２５０（図１、図１３参照）は、１つの群が収集した現況データを当該群の各移動体が共有するものであるが、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができるように移動体−データベース連携システムを構成することもできる。
【００６４】
この場合、ある群を構成する各移動体のうちの代表権を有する移動体は、自己および群内の他の移動体が収集し、蓄積した現況データを地図情報集積管理装置に送信する。この現況データを受信した地図情報集積管理装置は、当該現況データを記憶部に一旦格納し、地図データサーバ装置との通信経路が確保されたときに地図データサーバ装置に送信する。地図データサーバ装置は、上記の現況データと自己が保有している地図データベースとの差分を求め、当該差分を基に地図データベースを更新する。これらの手順以外の手順については、実施の形態１で説明した移動体−データベース連携システム５０、または実施の形態２で説明した移動体−データベース連携システム２５０での手順と同様とすることができる。
【００６５】
ただし、代表権を有する移動体が収集した現況データについての重複部分の排除等の処理は、代表権を有する移動体、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置のいずれが行ってもよい。また、１つのメッシュ領域内に複数の群が位置している場合、各群から送信されてくる現況データについての重複部分の排除は、地図情報集積管理装置または地図データサーバ装置において行うことができる。例えば図１１に示した地図情報集積管理装置１５０では、複数の群から送信されてくる現況データについての重複部分の排除がメッセージ蓄積部１２７で行われるように、当該メッセージ蓄積部１２７に所定の機能を付与することができる。
【００６６】
図１４は、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム３５０は、２つの群Ｓ11、Ｓ12と、１つの地図情報集積管理装置３２０と、１つの地図データサーバ装置３３０とを有している。上記の群Ｓ11は４つの移動体Ｍ51〜Ｍ54により構成され、移動体Ｍ51が代表権を有している。また、群Ｓ12は３つの移動体Ｍ61〜Ｍ63により構成され、移動体Ｍ61が代表権を有している。図示の例では、これら２つの群Ｓ11，Ｓ12が１つのメッシュ領域Ｒ21内に位置している。
【００６７】
代表権を有する移動体Ｍ51は、メッシュ領域Ｒ21内に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ1を保有しており、代表権を有する移動体Ｍ61は、メッシュ領域Ｒ21内に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ2を保有している。これらの現況データＤｃ1，Ｄｃ2は、地図情報集積管理装置３２０に送信される。
【００６８】
地図情報集積管理装置３２０は、現況データについての重複部分を排除する機能を有しており、たとえ上記代表権を有する移動体Ｍ51，Ｍ61から略同時刻に現況データＤｃ1，Ｄｃ2が送信されてきても、重複している現況データである障害物Ｂについての情報が重複しないように所定の処理を施した現況データＤｃ5を地図データサーバ装置３３０に送信する。この現況データＤｃ5を受信した地図データサーバ装置３３０は、当該現況データＤｃ5を基に地図データベースを更新する。
【００６９】
代表権を有する移動体Ｍ51または代表権を有するＭ61が障害物Ｂ近辺の地図データの取得要求を地図情報集積管理装置３２０に送信すると、現況データＤｃ5を基に更新された地図データが地図データサーバ装置３３０から地図情報集積管理装置３２０を介して移動体Ｍ51または移動体Ｍ61に送信される。最終的には、群Ｓ11が独自に収集した現況データＤｃ1が群Ｓ12の各移動体Ｍ61〜Ｍ63によっても共有され、群Ｓ12が独自に収集した現況データＤｃ2が群Ｓ11の各移動体Ｍ51〜Ｍ54によっても共有される。
【００７０】
図１５は、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム４５０は、２つの群（図示せず）と、２つの地図情報集積管理装置４２０ａ，４２０ｂと、１つの地図データサーバ装置４３０とを有している。上記２つの群の各々は複数の移動体により構成されており、一方の群では移動体Ｍ71が代表権を、また他方の群では移動体Ｍ81が代表権を有している。移動体Ｍ71が代表権を有している群はメッシュ領域Ｒ31に位置しており、移動体Ｍ81が代表権を有している群はメッシュ領域Ｒ32に位置している。地図情報集積管理装置４２０ａはメッシュ領域Ｒ31を管轄しており、地図情報集積管理装置４２０ｂはメッシュ領域Ｒ32を管轄している。
【００７１】
代表権を有する移動体Ｍ81は、メッシュ領域Ｒ32とメッシュ領域Ｒ31との境界部分に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ10を保有しており、この現況データＤｃ10は地図情報集積管理装置４２０ｂに送信される。現況データＤｃ10を受信した地図情報集積管理装置４２０ｂは、当該現況データＤｃ10を地図データサーバ装置４３０に送信する。この現況データＤｃ10を受信した地図データサーバ装置４３０は、当該現況データＤｃ10を基に地図データベースの内容を更新する。
【００７２】
代表権を有する移動体Ｍ71が障害物Ｂ近辺の地図データの取得要求Ｒａを地図情報集積管理装置４２０ａに送信すると、現況データＤｃ10を基に更新された地図データＤｍが地図情報集積管理装置４２０ａを介して移動体Ｍ71に送信される。最終的には、２つの群のうちの一方の群が独自に収集した現況データＤｃ10が、他方の群の各移動体によっても共有される。
【００７３】
図１６は、上記の地図データサーバ装置４３０として用いることができる地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図データサーバ装置１８０Ｂは、データベース更新部１７５を有しているという点を除き、図１２に示した地図データサーバ装置１８０Ａと同様の構成を有している。図１６に示した構成要素のうちで図１２に示した構成要素と共通するものについては、図１２で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００７４】
なお、図１６に示す通信部１６１は、地図情報集積管理装置から現況データが送信されたときに当該現況データを受信してメッシュデータ管理部１６３に出力する。また、メッシュデータ管理部１６３は、通信部１６１から現況データが入力されたときに当該現況データをデータベース更新部１７５に入力する。
【００７５】
上記のデータベース変更部１７５は、地形情報更新部１７１、経路情報更新部１７２、属性情報更新部１７３、および境界情報更新部１７４を有している。地形情報更新部１７１は、データベース変更部１７５に入力された現況データを地形情報、経路情報、属性情報、互いに隣接するメッシュ領域の境界部についての境界情報等に区分する。そして、地形情報が含まれていたときには、現況データに付加されているタイムスタンプデータを参照して、当該地形情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい地形情報であるか否かを判断し、新しい地形情報であると判断されたときには当該地形情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００７６】
なお、上記の現況データに含まれている経路情報は地図データ差分更新部１７１から経路情報更新部１７２に送られ、属性情報は属性情報更新部１７３に送られ、境界情報は境界情報更新部１７４に送られる。
【００７７】
経路情報更新部１７２は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた経路情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい経路情報であるか否かを判断し、新しい経路情報であると判断されたときには当該経路情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。必要に応じて、上記の経路情報が取得できなかった箇所について未供用であることを表す未共用情報の設定およびその索引の作成を経路情報更新部１７２が行うように、またこれら未共用情報と索引とを基にデータベース部１６５内の地図データベースを経路情報更新部１７２が更新するように、データベース変更部１７５を構成することもできる。
【００７８】
属性情報更新部１７３は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた属性情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい属性情報であるか否かを判断し、新しい属性情報であると判断されたときには当該属性情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００７９】
境界情報更新部１７４は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた境界情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい境界情報であるか否かを判断し、新しい境界情報であると判断されたときには当該境界情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００８０】
以上説明した移動体−データベース連携システムでは、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができるので、各群を構成する移動体の各々は、実施の形態１，２で説明した移動体−データベース連携システム５０，２５０（図１、図１３参照）におけるよりも、より広い範囲に亘る最新の地図データを高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００８１】
実施の形態４．
代表権を有する移動体から地図情報集積管理装置に取得要求のあった地図データを地図データサーバ装置から地図情報集積管理装置に送信し、その後に地図情報集積管理装置から上記の移動体に送信するシステムでは、地図情報集積管理装置と地図データサーバ装置との通信経路が長時間に亘って確立されなかったときにリアルタイム性が損なわれる。地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせることにより、より高いリアルタイム性を確保し易くなる。
【００８２】
図１７は、地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせた移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム５５０は、２つの群（図示せず）と、１つの地図情報集積管理装置５２０と、１つの地図データサーバ装置５３０とを有している。上記２つの群の各々は複数の移動体により構成されており、一方の群では移動体Ｍ91が代表権を、また他方の群では移動体Ｍ101が代表権を有している。図示の例では、これら２つの群が１つのメッシュ領域Ｒ41内に位置している。
【００８３】
上記の地図情報集積管理装置５２０は地図データサーバ装置としても機能するものであり、当該地図情報集積管理装置５２０は、地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースと同じ地図データベースを保有している。地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースが更新される度に、更新内容を表す更新情報Ｉｕが地図データサーバ装置５３０から地図情報集積管理装置５２０に送信される。この更新情報Ｉｕを受信した地図情報集積管理装置５２０は、自己が保有している地図データベースを上記の更新情報Ｉｕを基に更新する。地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースの更新は、例えば、図示を省略した入力装置から有線または無線により所定の更新情報を地図データサーバ装置５３０に入力することで行われる。
【００８４】
代表権を有する移動体Ｍ91，Ｍ101から地図情報集積管理装置５２０に所定の地図データについての取得要求Ｒａが送信されてくると、地図情報集積管理装置５２０は自己が保有している地図データベースから上記の取得要求Ｒａに対応した地図データを読み出し、当該地図データＤｍを取得要求Ｒａの送信元の移動体Ｍ91または移動体Ｍ101に送信する。
【００８５】
図１８は、地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースの更新から地図情報集積管理装置５２０への更新情報Ｉｕの送信までの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。同図に示す例では、以下に説明するステップＳ４１〜Ｓ５１がこの順番で行われる。
【００８６】
ステップＳ４１では、地図データサーバ装置５３０に地図データベースについての更新情報が入力される。ステップＳ４２では、上記の更新情報によって地図データが更新されるメッシュ領域についての情報を地図データサーバ装置５３０が取得する。ステップＳ４３では、リンク情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。ここで、「リンク情報」とは、例えば経路の合流や分岐、あるいは分断等の情報を意味する。
【００８７】
上記のステップＳ４３でリンク情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４４に進んで上記の更新情報からリンク情報を取得した後にステップＳ４５に進む。一方、上記のステップＳ４３でリンク情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４５に進む。
【００８８】
ステップＳ４５では、属性情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。このステップＳ４５で属性情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４６に進んで上記の更新情報から属性情報を取得した後にステップＳ４７に進む。一方、上記のステップＳ４５で属性情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４７に進む。
【００８９】
ステップＳ４７では、経路情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。このステップＳ４７で経路情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４８に進んで上記の更新情報から経路情報を取得した後にステップＳ４９に進む。一方、上記のステップＳ４７で経路情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４９に進む。
【００９０】
ステップＳ４９では、ステップＳ４２で取得した情報を基に、更新情報Ｉｕの送信先の地図情報集積管理装置が当該地図データサーバ装置５３０と共に移動体−データベース連携システムを構成しているものであるか否かが、地図データサーバ装置５３０によって判断される。そして、送信先の地図情報集積管理装置が上記のシステムを構成していないものであるときにはステップＳ５０に進んで上記の更新情報の送信を保留し、その後に処理を終了する。一方、送信先の地図情報集積管理装置が上記のシステムを構成しているものであるときにはステップＳ５１に進んで上記の更新情報Ｉｕを当該地図情報集積管理装置に送信し、その後に処理を終了する。
【００９１】
以上説明した移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせているので、代表権を有する移動体から所定の地図データについての取得要求があったときには、地図情報集積管理装置と地図データサーバ装置とが通信を行わなくても、上記代表権を有する移動体に地図情報集積管理装置から所定の地図データを送信することができる。代表権を有する移動体が上記の取得要求を送信するまでの手順、および上記の地図データを受信した後の手順については、実施の形態１〜３で説明した移動体−データベース連携システム５０，２５０，３５０，４５０（図１、図１３、図１４、図１５参照）のいずれかでの手順と同様とすることができる。
【００９２】
したがって、実施の形態１〜３で説明した各移動体−データベース連携システム５０，２５０，３５０，４５０に比べても、各群を構成する移動体の各々は、最新の地図データを高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００９３】
以上、本発明の移動体−データベース連携システムについて実施の形態を挙げて説明したが、前述のように、本発明は上述の形態に限定されるものではない。例えば、１つの移動体−データベース連携システムにおける移動体の数、地図情報集積管理装置の数、および地図データサーバ装置の数は、それぞれ、適宜選定可能である。また、１つの群における移動体の数についても、適宜選定可能である。代表権を有する移動体から群内の他の移動体への取得要求や地図データ等の配信方法としては、例えば図１０を用いて説明した配信方法の他に、ユニキャスト、マルチキャスト、ブロードキャスト等の配信方法を適用することができる。本発明の移動体−データベース連携システムについては、上述の形態以外に種々の変形、修飾、組み合わせ等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図２】図１に示した移動体−データベース連携システムでの一部の群の構成を示す概略図である。
【図３】図１に示した移動体−データベース連携システム内での通信形態を概略的に示す概念図である。
【図４】図１に示した移動体−データベース連携システムにおいて１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するまでの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図１に示した移動体−データベース連携システムにおいて１つの群を構成する各移動体の移動経路の一例を示す概略図である。
【図６】図１に示した移動体−データベース連携システムにおける１つの群で代表権を有する移動体によって現況データが不足していると判別される箇所の一例を示す概略図である。
【図７】図１に示した移動体−データベース連携システムにおける１つの群で代表権を有する移動体が地図情報集積管理装置に現況データを送信した後に他の移動体が移動したときの移動経路の一例を示す概略図である。
【図８】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する移動体が携行ないし具備する通信機器の一例を概略的に示すブロック図である。
【図９】図８に示した通信機器を具備した移動体が代表権を有する移動体となって群内で情報交換を行う際の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】図９に示したフローチャートに従って行われる群内での情報交換の一例を示す概念図である。
【図１１】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図情報集積管理装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１２】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１３】移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。
【図１４】ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図１５】ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。
【図１６】図１５に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図データサーバ装置として用いることができる地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１７】地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせた移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図１８】図１７に示した地図データサーバ装置が保有している地図データベースの更新から地図情報集積管理装置への更新情報Ｉｕの送信までの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
２０ 地図情報集積管理装置
３０ 地図データサーバ装置
５０ 移動体−データベース連携システム
１００ 通信機器
１５０ 地図情報集積管理装置
１８０Ａ，１８０Ｂ 地図データサーバ装置
２２０ａ〜２２０ｈ 地図情報集積管理装置
２３０ 地図データサーバ装置
２５０ 移動体−データベース連携システム
３２０ 地図情報集積管理装置
３３０ 地図データサーバ装置
３５０ 移動体−データベース連携システム
４２０ａ，４２０ｂ 地図情報集積管理装置
４３０ 地図データサーバ装置
４５０ 移動体−データベース連携システム
５２０ 地図情報集積管理装置
５３０ 地図データサーバ装置
５５０ 移動体−データベース連携システム
Ｒ1〜Ｒ9，Ｒ11〜Ｒ18，Ｒ21，Ｒ31，Ｒ32，Ｒ41 メッシュ領域
Ｓ1〜Ｓ7，Ｓ11，Ｓ12 群
Ｍ1〜Ｍ6，Ｍ11〜Ｍ16，Ｍ21〜Ｍ26 移動体
Ｍ31〜Ｍ35，Ｍ51〜Ｍ54，Ｍ61〜Ｍ63 移動体
Ｍ1，Ｍ11，Ｍ21，Ｍ51，Ｍ61，Ｍ71，Ｍ81，Ｍ91，Ｍ101 代表権を有する移動体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信機器を携行ないし具備した人、車輌、航空機等の移動体と地図データベースとの連携システムに係り、更に詳しくは、上記の移動体が地図情報集積管理装置を介して地図データベースから地図データを取得する際の連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
通信機器を携行ないし具備した人、車輌、航空機等の移動体にその進路を案内するシステムの１つとして、地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域での地形データや道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ地図データをマッピングして地図データベースとし、移動体からの取得要求に対応した所定の地図データを上記の地図データベースから地図情報集積管理装置を介して移動体に伝えるシステムがある。
【０００３】
このシステムは、少なくとも１つの移動体、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置を有する。移動体から地図情報集積管理装置に地図データの取得要求があると、地図情報集積管理装置は、上記の取得要求が自己の管轄下のメッシュ領域内から送信されたものであるか否か、また送信通知が移動体からのものであるか否かを判別し、自己の管轄下のメッシュ領域内にある移動体から送信されたものであると判断されたときには、地図データサーバ装置に所定の地図データについての検索要求を送信する。
【０００４】
地図データサーバ装置は、地図情報集積管理装置からの検索要求に応じて所定の地図データを上記の地図データベースから検索してきて、当該地図データを地図情報集積管理装置に送信する。地図情報集積管理装置は、上記の取得要求を送信してきた移動体とその場所を特定した後に、当該移動体に上記の地図データを送信する。移動体が受信した地図データは、例えば当該移動体が携行ないし具備している通信機器のモニタに表示され、利用される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体が地図情報集積管理装置を介して地図データを取得する従来の移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置が各移動体に個別に地図データを送信するので、移動体の総数が多くなるほど総送信量が多くなる。結果として、移動体の総数が多くなるほど送信時間が長くなり、リアルタイム性が失われ易い。
【０００６】
また、移動体から取得要求のあった地図データは地図データサーバ装置に予め格納されている地図データベースから検索されるので、例えば災害地のように実際の地形や道路網等が既存の地図データから変わってしまったメッシュ領域においては、移動体に最新の地図データを提供することができず、移動体にその進路を的確に案内することができないこともある。
【０００７】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、所望の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易な移動体−データベース連携システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成する本発明の移動体−データベース連携システムは、地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域の既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から所定の地図データについて取得要求があったときに該取得要求を地図情報集積管理装置で受信して、上記の取得要求に対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から移動体に送信する移動体−データベース連携システムであって、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体は、互いに情報交換を行って群を形成すると共に群毎に代表権を有する１つの移動体を選出し、代表権を有する移動体のみが地図情報集積管理装置に上記の取得要求を送信し、代表権を有する移動体は、取得要求に対応した所定の地図データを地図情報集積管理装置から受信して該地図データを群内の他の移動体に配信することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置は代表権を有する移動体以外の移動体と個別に送受信を行わなくてもよいので、地図情報集積管理装置が所定の地図データを送信するにあたっての総送信量は各移動体に個別に地図データを送信する場合に比べて格段に少なくなり、送信時間が短くなる。また、代表権を有する移動体から群内の他の移動体に上記の地図データが配信されるので、群を構成する各移動体は、同じ地図データを共有することができる。したがって、本発明の移動体−データベース連携システムでは、所望の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の移動体−データベース連携システムの実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は以下に説明する実施の形態に限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム５０は、地域を複数のメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ7に分けてメッシュ領域Ｒ1〜Ｒ7毎に該メッシュ領域での地形データ、道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ既存の地図データをマッピングして地図データベースとし、通信機器を携行ないし具備した移動体からの取得要求に対応した所定の地図データを上記の地図データベースから移動体に配信する。
【００１２】
そのために、当該移動体−データベース連携システム５０は、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体によって構成された群（スクール）Ｓ1〜Ｓ7と、地図情報集積管理装置２０と、上記の地図データベースを有する地図データサーバ装置３０とを備えている。同じ群内の移動体同士は例えば互いに無線接続され、各移動体と地図情報集積管理装置２０も例えば互いに無線接続される。同様に、地図情報集積管理装置２０と地図データサーバ装置３０も、例えば互いに無線接続される。
【００１３】
図２に示すように、上記の群Ｓ1はメッシュ領域Ｒ1内に位置する６つの移動体Ｍ1〜Ｍ6により構成されており、その中の１つの移動体Ｍ1のみが地図情報集積管理装置２０と送受信を行う代表権を有している。同様に、群Ｓ2はメッシュ領域Ｒ1内に位置する６つの移動体Ｍ11〜Ｍ16により構成されており、その中の１つの移動体Ｍ11のみが上記の代表権を有している。図示を省略するが、図１に示した残りの群Ｓ3〜Ｓ7の各々も、同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体により構成されており、その中の１つの移動体のみが上記の代表権を有している。また、図示を省略するが、個々の移動体はメッシュ領域内を移動する過程で現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する現況データ収集・蓄積手段を備えている。この現況データ収集・蓄積手段は、例えば、撮像装置や測距装置、ジャイロ、測位計、およびこれらの機器により収集された現況データが格納される記憶装置等を用いて構成することができる。
【００１４】
図３に示すように、群Ｓ1を構成する各移動体Ｍ1〜Ｍ6は通信により互いに情報交換を行い、群Ｓ2を構成する各移動体Ｍ11〜Ｍ16も通信により互いに情報交換を行う。また、各移動体Ｍ1〜Ｍ6，Ｍ11〜Ｍ16は、メッシュ領域内を移動する過程で上述の現況データ収集・蓄積手段により現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する。上記の現況データには、例えば通行可能な道路についての情報である経路情報、当該道路についての幅員や重量制限等の属性情報、地形情報、局所的な被害状況等が含まれる。例えば砂漠等でも、通行が可能な箇所は経路情報となる。群Ｓ1，Ｓ2が位置しているメッシュ領域Ｒ1内で現況データが不足している箇所については、代表権を有する移動体Ｍ1，Ｍ11が地図データサーバ装置３０から地図情報集積管理装置２０を介して所定の地図データを受信し、補完する。
【００１５】
このとき、代表権を有する移動体Ｍ1，Ｍ11は、地図情報集積管理装置２０に所定の地図データについての取得要求Ｒａ，Ｒａ（図１参照）をそれぞれ独自に送信する。地図情報集積管理装置２０は、取得要求Ｒａを受信する度に当該取得要求Ｒａに対応した地図データについて地図データサーバ装置３０に検索要求Ｒｓを送信し、当該検索要求Ｒｓを受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求Ｒｓに対応した地図データＤｍを地図データベースから検索してきて地図情報集積管理装置２０に送信する。地図情報集積管理装置２０は、地図データＤｍをそのまま、または必要なデータのみを抽出して、代表権を有する移動体Ｍ1または移動体Ｍ11に送信する。
【００１６】
代表権を有する移動体Ｍ1は、地図情報集積管理装置２０から受信した地図データＤｍと自己および他の移動体Ｍ2〜Ｍ6が独自に収集し、蓄積している現況データとを基に地図データを作成し、他の移動体Ｍ2〜Ｍ6に配布する。結果として、最新の地図データが各移動体Ｍ1〜Ｍ6によって共有される。同様に、代表権を有する移動体Ｍ11は、地図情報集積管理装置２０から受信した地図データＤｍと自己および他の移動体Ｍ12〜Ｍ16が独自に収集し、蓄積している現況データとを基に地図データを作成し、他の移動体Ｍ12〜Ｍ16に配布する。結果として、最新の地図データが各移動体Ｍ11〜Ｍ16によって共有される。上述した群Ｓ1，Ｓ2以外の各群Ｓ3〜Ｓ7（図１参照）も、群Ｓ1，Ｓ2におけるのと同様にして、最新の地図データを群内の各移動体によって共有する。
【００１７】
図４は、１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するまでの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。同図に示す例では、１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するにあたって、以下に説明するステップＳ１〜Ｓ１１がこの順番で行われる。
【００１８】
ステップＳ１では、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体が無線通信により互いに情報交換を行って群を形成し、代表権を有する移動体を選出する。例えば、ある地域が緯度、経度、および高度に応じて予め複数のメッシュ領域に分けられ、メッシュ領域毎に番号付けされる。個々の移動体は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）を利用して自己の位置を認識し、自己が上記番号付けされたメッシュ領域の何番目のメッシュ領域にいるのかを所定の計算式を用いて算出する等して、認識する。
【００１９】
ステップＳ２では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から無線通信により現況データを収集する。各移動体は、その移動過程で独自に現況データを収集し、蓄積して、代表権を有する移動体からの要求に応じて当該現況データをタイムスタンプデータと共に送信する。例えば、１つの群を構成する各移動体Ｍ21〜Ｍ26が図５中に実線の矢印で示す移動経路Ｐ21〜Ｐ26を移動するとき、個々の移動体Ｍ21〜Ｍ26は自己の移動過程で現況データを収集し、蓄積する。
【００２０】
図４に示したステップＳ３では、群が位置しているメッシュ領域内で現況データが不足している箇所を上記代表権を有する移動体が判別する。例えば図６に示すように、代表権を有する移動体Ｍ21は、同図中に実線で示す箇所Ｐ30〜Ｐ42を上記欠損している箇所として判別する。なお、図６に示した要素のうちで図５に示した要素と共通するものについては、図５で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
図４に示したステップＳ４では、代表権を有する移動体が地図情報集積管理装置２０に対して上記箇所の地図データの取得要求を送信し、ステップＳ５では、地図情報集積管理装置２０が地図データサーバ装置３０に対して上記箇所の地図データについて検索要求を送信する。この検索要求を受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求に対応した地図データを地図データベースから検索してきて、ステップＳ６で当該地図データを地図情報集積管理装置２０に送信する。
【００２２】
現況データが不足している箇所が複数ある場合、上述の取得要求、検索要求、および地図データの送信は、個々の箇所毎に行ってもよいし、欠損している全ての箇所について一括して行ってもよい。また、上記の取得要求は、現況データが不足している箇所を判別し次第、リアルタイムで行うことが好ましいが、上記の検索要求および地図データの送信はリアルタイムで必ず行わなければならいというものではなく、通信回線が空いているときに行うように移動体−データベース連携システム５０（図１参照）を構成することもできる。
【００２３】
ステップＳ７では、上記の地図データを受信した地図情報集積管理装置２０が当該地図データから上記現況データが不足している箇所に対応する地図データを抽出し、前述の取得要求を送信してきた移動体、すなわち代表権を有する移動体に当該抽出した地図データを送信する。この送信は、上記の地図データを抽出し次第、リアルタイムで必ず行わなければならいというものではなく、通信回線が空いているときに行うように移動体−データベース連携システム５０（図１参照）を構成することもできる。
【００２４】
必要に応じて、地図情報集積管理装置２０には地図データサーバ装置３０から受信した地図データを蓄積する機能を付加することができる。この機能を地図情報集積管理装置２０に付加すると、互いに異なる群から時間を異にして同一の地図データについて取得要求があったときに、後から取得要求を送信してきた移動体に対しては地図データサーバ装置３０にアクセスしなくても所定の地図データを送信することが可能になる。その結果として、所定の地図データを高いリアルタイム性の下に移動体に送信することが容易になる。
【００２５】
ステップＳ８では、代表権を有する移動体が上記の地図データを受信し、現況データが不足している箇所についての地図データとして補完すると共に、当該地図データを群内の他の移動体に配信することで配布する。代表権を有する移動体から上記の地図データを受信した移動体の各々は、前述のステップＳ３で代表権を有する移動体に現況データ等を送信した後に自己が新たに収集し、蓄積している現況データを基に、ステップＳ９で上記の地図データを新たな地図データに更新する。例えば図７に示すように、代表権を有する移動体にステップＳ３で現況データを送信した後に移動体Ｍ25のみが移動してその位置座標を（４００，８００）から（４００，４００）に変更したとすると、移動体Ｍ25は図７中に破線の矢印で示す移動経路Ｐ50について経路情報等の現況データを新たに収集し、蓄積しているので、当該現況データを基に上記の地図データを新たな地図データに更新する。なお、図７に示した要素のうちで図６に示した要素と共通するものについては、図６で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２６】
図４に示したステップＳ１０では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から上記更新された地図データをタイムスタンプデータと共に収集し、自己が更新した地図データと群内の他の移動体から収集した地図データとから重複部分の排除等を行って、群が属しているメッシュ領域についての最新の地図データを構築する。例えば図７に示した例では、移動体Ｍ25が移動経路Ｐ25を経て位置座標（４００，８００）の地点に達する際と、当該移動体Ｍ25が移動経路Ｐ50を経て位置座標（４００，４００）の地点に達する際とで、位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路が重複している。このため、代表権を有する移動体Ｍ21は、位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路情報のうち、タイムスタンプデータが古い方の経路情報、すなわち移動体Ｍ25が移動経路Ｐ25を移動する際に得た位置座標（４００，６００）と位置座標（４００，８００）とを結ぶ経路についての経路情報を削除し、最新の地図データを構築する。
【００２７】
図４に示したステップＳ１１では、代表権を有する移動体が上記最新の地図データを群内の各移動体に配信することで配布する。結果として、最新の地図データが群内の各移動体によって共有される。
【００２８】
このように、図１に示した移動体−データベース連携システム５０では、同じメッシュ領域Ｒ1，Ｒ2，Ｒ6，Ｒ7内に位置する複数の移動体がメッシュ領域毎に群Ｓ1〜Ｓ7を形成し、群Ｓ1〜Ｓ7毎に選出された代表権を有する移動体のみが地図情報集積管理装置２０と送受信を行って現況データが不足している箇所の地図データを得るので、地図情報集積管理装置２０は代表権を有する移動体以外の移動体と個別に送受信を行わなくてもよい。そのため、地図情報集積管理装置２０が各群に所定の地図データを送信するにあたっての総送信量は、各移動体に個別に地図データを送信する場合に比べて格段に少なくなり、送信時間が短くなる。高いリアルタイム性の下に地図データを配信することが容易である。
【００２９】
また、群Ｓ1〜Ｓ7を構成する移動体の各々が群Ｓ1〜Ｓ7毎に独自に現況データを収集、蓄積し、当該現況データと地図情報集積管理装置２０から受信した地図データとを用いて代表権を有する移動体が最新の地図データを作成して群内に配信するので、各移動体は最新の地図データを共有することができる。
【００３０】
したがって、移動体−データベース連携システム５０では、最新の地図データを各移動体が高いリアルタイム性の下に共有することが容易である。例えば災害地のように実際の地形や道路網等が既存の地図データから変わってしまったメッシュ領域においても、各移動体は最新の地図データを得ることができるので、その進路を的確に選択し易くなる。
【００３１】
上述の技術的効果を奏する移動体−データベース連携システム５０は、所定の機能を有する通信機器を携行ないし具備した複数の移動体、少なくとも１つの地図情報集積管理装置、および少なくとも１つの地図データサーバ装置により構成することができる。個々の構成要素の具体的構成をどのようなものにするかは、適宜選定可能である。以下、移動体が携行ないし具備する通信機器、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置それぞれの具体例について、図面を参照して説明する。
【００３２】
図８は、移動体が携行ないし具備する通信機器の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す通信機器１００は、外部環境情報取得部７１、記憶部７３、移動体間通信部７５、移動体情報管理部７７、群情報管理部９０、および主通信部９５を備えている。
【００３３】
上記の外部環境情報取得部６１は、現況データやＧＰＳからの位置情報等の外部環境情報ＥＩを入力として取り込み、通信機器１００を備えた移動体の位置データや当該移動体が収集した現況データを記憶部７３に格納する。外部環境情報取得部６１と記憶部７３とは、現況データ収集・蓄積手段としても機能する。
【００３４】
移動体間通信部７５は、通信機器１００を備えた移動体が位置しているメッシュ領域を上記の位置データに基づいて特定すると共に、通信が可能な他の移動体と送受信を行う。この移動体間通信部７５は、同じメッシュ領域内の他の移動体を通信により探索する機能と、通信が可能な上記他の移動体の動向を追跡する機能とを有している。また、他の移動体に上記の現況データ等を送信する機能、および他の移動体から上記の現況データ等を受信する機能等も有している。さらには、通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体である場合には、現況データが不足している箇所を判別する機能や、主通信部９５が地図情報集積管理装置２０（図１参照）から受信した地図データを群内の他の移動体が独自に収集した現況データを基に更新して得た地図データとを用いて最新の地図データを構築する機能も有している。上記最新の地図データ等は、記憶部７３に格納される。
【００３５】
移動体情報管理部７７は、通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体であるか否かを管理すると共に、当該移動体の移動動作の管理、群情報管理部９０の動作管理、および主通信部９５の動作管理を行う。通信機器１００を備えた移動体が代表権を有する移動体であるか否かについての情報等は、記憶部７３に格納される。
【００３６】
群情報管理部９０は、群情報取得部８１、群参入部８３、および群離脱部８５を有している。群情報取得部８１は、移動体間通信部７５の通信結果を基に群についての情報を取得する。取得した情報は、記憶部７３に格納される。群参入部８３は、通信機器１００を備えた移動体の位置データ等、群に参入するための情報を移動体間通信部７５に送り、群離脱部８５は、群から離脱するための情報を移動体間通信部７５に送る。これらの情報を受信した移動体間通信部７５は、群内の他の移動体に当該情報を送信する。なお、通信機器１００を備えた移動体が位置しているメッシュ領域内に他に移動体がないときには、当該移動体が１つの群をなす。
【００３７】
主通信部９５は、移動体情報管理部７７により動作を制御されて、メッシュ領域内で現況データが不足している箇所についての地図データの取得要求を地図情報集積管理装置２０（図１参照）に送信する。また、地図情報集積管理装置２０から送信される上記の地図データを受信する。
【００３８】
図９は、上述の通信機器１００を具備した移動体が代表権を有する移動体となって群内で情報交換を行う際の手順の一例を概略的に示すフローチャートであり、図１０は群内での情報交換の一例を示す概念図である。図９に示す例では、群の形成および群内での情報交換が以下に説明するステップＳ２１〜Ｓ３１に従って行われる。
【００３９】
ステップＳ２１では、同じメッシュ領域内に位置している複数の移動体が無線通信により互いに情報交換を行って群を形成し、代表権を有する移動体を選出する。ステップＳ２２では、代表権を有する移動体が群内の他の移動体から無線通信により現況データを収集する。
【００４０】
図１０に示す例では、代表権を有する移動体Ｍ31が群内の他の移動体Ｍ32〜Ｍ35から現況データを収集するにあたって、まず、近接する移動体Ｍ32に現況データの取得要求Ｒａを送信する。この取得要求Ｒａを受信した移動体Ｍ32は、近接する移動体Ｍ33に現況データの取得要求Ｒａを送信し、移動体Ｍ33は近接する２つの移動体Ｍ34，Ｍ35の各々に現況データの取得要求Ｒａを順番に送信する。移動体Ｍ32〜Ｍ35の各々は、上記の取得要求Ｒａを受信すると、自己が収集し、蓄積している現況データＤｃを、取得要求Ｒａの送信元の移動体に送信する。
【００４１】
このとき、移動体Ｍ33には移動体Ｍ34，Ｍ35の各々から現況データＤｃが送信され、移動体Ｍ32には移動体Ｍ33から現況データＤｃが送信されてくる。各移動体Ｍ33，Ｍ32は通信経路を提供するだけで、他の移動体から送信されてきた現況データＤｃを取り込むことはしない。最終的に、移動体Ｍ32〜Ｍ35の各々が収集し、蓄積していた現況データＤｃが代表権を有する移動体Ｍ31に送信される。なお、同図においては図示を省略するが、現況データの取得要求Ｒａの送信に先だって現況データＤｃの蓄積の有無についての取り合わせと当該問い合わせに対する応答とが上記と同様にして行われ、現況データＤｃの蓄積有りと応答した移動体に対してのみ現況データＤｃの取得要求Ｒａが送信される。
【００４２】
上述のようにして現況データを収集した代表権を有する移動体は、群が属しているメッシュ領域内で現況データが不足している箇所を図９に示すステップＳ２３で判別する。ステップＳ２４では、代表権を有する移動体が現況データの収集を継続するか否かを判断し、継続すると判断したときにはステップＳ２２に戻る。一方、現況データの収集を継続しないと判断したときにはステップＳ２５に進み、地図情報集積管理装置への接続が可能であるか否かを判断する。
【００４３】
上記のステップＳ２５で地図情報集積管理装置への接続が可能であると判断されたときには図４に示したステップＳ４に進み、それ以降は図４に示したステップＳ５〜Ｓ１１を行う。一方、ステップＳ２５で地図情報集積管理装置への接続が可能ではないと判断されたときにはステップＳ２６に進み、代表権を有する移動体から群内の他の移動体に現況データの再収集を求める再収集開始要求を配信する。この再収集開始要求には、上記のステップＳ２３で現況データが不足していると判別された箇所についてその後に現況データを収集したか否かの問い合わせ情報も含まれている。
【００４４】
上記の再収集開始要求を受信した各移動体は、前述のステップＳ２２で代表権を有する移動体に現況データを送信した後で新たに収集し、蓄積した現況データに、上記現況データが不足していると判別された箇所の現況データが含まれているか否かを判断し、判断結果を代表権を有する移動体に送信する。
【００４５】
ステップＳ２７では、収集したい現況データ、すなわち上記のステップＳ２３で現況データが不足していると判別された箇所についての現況データを蓄積している移動体があるか否かを代表権を有する移動体が判断する。収集したい現況データを蓄積している移動体があると判断されたとき、代表権を有する移動体は当該現況データを収集した後にステップＳ２３に戻る。図９においては、便宜上、上記収集したい現況データを収集した後にステップＳ２３に戻る手順を「Ａ」で表している。一方、ステップＳ２７で上記収集したい現況データを蓄積している移動体がないと判断されたときには、ステップＳ２８に進む。
【００４６】
ステップＳ２８では、代表権を有する移動体が群内の各移動体に現況データの収集を指示する。ステップＳ２９では、上記の指示を受けた各移動体が現況データの収集、蓄積を開始し、ステップＳ３０では、上記の指示を受けた各移動体が現況データを実際に収集し、蓄積する。その後、代表権を有する移動体は、現況データの収集を継続するか否かをステップＳ３１で改めて判断する。このステップＳ３１で現況データの収集を継続すると判断されたときにはステップＳ２２に戻り、間もなく他のメッシュ領域に移動する等の理由から現況データの収集を継続しないと判断されたときには群内での情報交換を終了する。
【００４７】
図１１は、地図情報集積管理装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図情報集積管理装置１５０は、受信セッション監視部１２１、メッセージ作成部１２３、メッセージ解析部１２５、メッセージ蓄積部１２７、送信先判別部１２９、リアルタイム送信部１３１、メッセージ削除部１３３、送信セッション監視部１３５、未送信メッセージ処理部１３７、ノンリアルタイム送信部１３９、および記憶部１４１を有している。
【００４８】
上記の受信セッション監視部１２１は移動体からの送信および地図データサーバ装置からの送信を監視し、移動体から所定の地図データについての取得要求があったときや、地図データサーバ装置から所定の地図データの送信があったときには、これらを受信する。
【００４９】
メッセージ作成部１２３は、受信セッション監視部１２１から該受信セッション監視部１２１が受信した情報の入力を受け、当該情報をメッセージに変換する。ここで、本明細書でいう「メッセージ」とは、地図データ、移動体の移動経路についての経路情報、移動体の移動経路についての属性情報、代表権を有する移動体から取得要求のあった地図データ等の情報にタグデータを付したものを意味する。メッセージ作成部１２３がメッセージを作成するにあたっては、受信セッション監視部１２１が上記の情報を受信したときのタイムスタンプデータも当該メッセージに盛り込む。
【００５０】
メッセージ解析部１２５は、メッセージ作成部１２３が作成したメッセージの内容を解析し、既に受信した情報と重複するものがあるか否かを判別する。このとき、上記のタグデータを利用して、また上記のタイムスタンプデータも考慮して、重複するものがあるか否かが判別される。
【００５１】
メッセージ蓄積部１２７は、メッセージ解析部１２５から解析結果の入力を受け、上記メッセージが特定のメッシュ領域内の移動体から初めて取得要求された所定の地図データを含むときには、当該地図データに対応した検索要求を送信先判別部１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納する。同様に、上記メッセージが地図データサーバ装置から初めて受信した地図データを含むときには、当該地図データを送信先判別部１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納すると共に上記の地図データを記憶部１４１に格納する。上記メッセージの内容が既に受信した情報と重複し、この情報が記憶部１４１に格納されているときには、重複しているメッセージであることを表す重複情報を送信先判別１２９に出力する一方で、当該メッセージについてのログ情報を作成してこれを記憶部１４１に格納する。
【００５２】
送信先判別部１２９は、メッセージ蓄積部１２７から入力された情報の送信先が移動体であるか地図データサーバ装置であるかを判別して送信先情報を作成した後、当該送信先情報と共に上記の検索要求、地図データ、または重複情報をリアルタイム送信部１３１に出力する。
【００５３】
リアルタイム送信部１３１は、送信先判別部１２９から出力された上記の検索要求または地図データを、送信先情報に従って地図データサーバ装置または移動体に送信する。また、送信先判別部１２９から重複情報が出力されたときには、重複情報の対象となった情報を記憶部１４１から読み出し、送信先情報に従って移動体または地図データサーバ装置に送信する。ただし、通信経路が確立されなかった等の理由によりリアルタイムで送信できなかったときには、上記の検索要求、地図データ、または重複情報と送信先情報とを記憶部１４１に格納し、送信できなかったことを示すようにフラグを更新する。一方、送信できたときには、送信完了情報を作成してこれをメッセージ削除部１３３に出力する。メッセージ削除部１３３は、リアルタイム送信部１３１から送られてきた送信完了情報を基に、送信が完了した情報に対応するメッセージについてのログ情報を記憶部１４１から削除する。
【００５４】
送信セッション監視部１３５は、上述の取得要求を送信してきた移動体との通信経路や地図データサーバ装置との通信経路を監視し、当該通信経路が確立されたときには送信可能情報を作成してこれを未送信メッセージ処理部１３７に出力する。
【００５５】
未送信メッセージ処理部１３７は、送信セッション監視部１３５から上記送信可能情報が入力されると、記憶部１４１に格納されている未送信の情報（検索要求、地図データ、または重複情報）および当該情報の送信先情報を検索し、読み込んで、これらの情報をノンリアルタイム送信部１３９に出力する。
【００５６】
ノンリアルタイム送信部１３９は、未送信メッセージ処理部１３７から上記未送信の情報および当該未送信の情報の送信先情報が入力されると、送信先情報に従って上記未送信の情報を移動体または地図データサーバ装置に送信する。未送信の情報が重複情報であるときには、当該重複情報の対象となった情報を記憶部１４１から読み出し、送信先情報に従って移動体または地図データサーバ装置に送信する。送信後に、送信完了情報を作成してこれをメッセージ削除部１３３に出力する。メッセージ削除部１３３は、ノンリアルタイム送信部１３９から送られてきた送信完了情報を基に、送信が完了した情報に対応するメッセージについてのログ情報を記憶部１４１から削除する。
【００５７】
図１２は、地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図データサーバ装置１８０Ａは、通信部１６１、メッシュデータ管理部１６３、およびデータベース部１６５を有している。
【００５８】
上記の通信部１６１は、地図情報集積管理装置との送受信を担うものであり、地図情報集積管理装置から所定の地図データについて検索要求が送信されてきたときに当該検索要求を受信して、その情報をメッシュデータ管理部１６３に出力する。また、メッシュデータ管理部１６３から所定の地図データが出力されてきたときには、当該地図データを地図情報集積管理装置に送信する。
【００５９】
メッシュデータ管理部１６３は、上記の検索要求が入力されたときに当該検索要求に対応した地図データを特定し、データベース部１６５に格納されている地図データベースを検索して、上記検索要求に対応する所定の地図データを読み込む。そして、読み込んだ地図データを通信部１６１に出力する。データベース部１６５には、地域を複数のメッシュ領域に分け、これらのメッシュ領域の各々に識別情報を付与すると共にメッシュ領域毎に当該メッシュ領域での地形データや道路データ、施設データ、植生データ等を含んだ既存の地図データをマッピングすることで作成された地図データベースが格納されている。
【００６０】
実施の形態２．
図１３は、移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム２５０は、複数の地図情報集積管理装置２２０ａ〜２２０ｈが１つの地図データサーバ装置２３０に無線接続されているものであり、複数の地図情報集積管理装置２２０ａ〜２２０ｈによって複数のメッシュ領域Ｒ11〜Ｒ18を管轄している。図示の例では、１つのメッシュ領域に１つの地図情報集積管理装置が対応している。
【００６１】
あるメッシュ領域内に位置している複数の移動体によって構成された群（図示せず）での代表権を有する移動体（図示せず）は、当該メッシュ領域を管轄している地図情報集積管理装置に所定の地図データについての取得要求Ｒａを送信する。この取得要求Ｒａを受信した地図情報集積管理装置は、当該検索要求Ｒａに対応した地図データについて地図データサーバ装置２３０に検索要求Ｒｓを送信し、当該検索要求Ｒｓを受けた地図データサーバ装置３０は、検索要求Ｒｓに対応した地図データＤｍを上記の検索要求Ｒｓの送信元の地図情報集積管理装置に送信する。地図情報集積管理装置は、地図データＤｍをそのまま、または必要なデータのみを抽出して、上記の取得要求Ｒａの送信元である代表権を有する移動体に送信する。個々の群での移動体同士の情報交換は、実施の形態１で説明した移動体−データベース連携システム５０（図１参照）におけるのと同様にして行われる。
【００６２】
このように構成された移動体−データベース連携システム２５０では、１つの地図情報集積管理装置によって１つのメッシュ領域を管轄しているので、１つの地図情報集積管理装置によって複数のメッシュ領域を管轄する場合に比べ、地図情報集積管理装置から代表権を有する移動体に所定の地図データを送信する際にビジー状態となる可能性が低減する。結果として、群を構成する各移動体は、最新の地図データを更に高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００６３】
実施の形態３．
上述した移動体−データベース連携システム５０，２５０（図１、図１３参照）は、１つの群が収集した現況データを当該群の各移動体が共有するものであるが、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができるように移動体−データベース連携システムを構成することもできる。
【００６４】
この場合、ある群を構成する各移動体のうちの代表権を有する移動体は、自己および群内の他の移動体が収集し、蓄積した現況データを地図情報集積管理装置に送信する。この現況データを受信した地図情報集積管理装置は、当該現況データを記憶部に一旦格納し、地図データサーバ装置との通信経路が確保されたときに地図データサーバ装置に送信する。地図データサーバ装置は、上記の現況データと自己が保有している地図データベースとの差分を求め、当該差分を基に地図データベースを更新する。これらの手順以外の手順については、実施の形態１で説明した移動体−データベース連携システム５０、または実施の形態２で説明した移動体−データベース連携システム２５０での手順と同様とすることができる。
【００６５】
ただし、代表権を有する移動体が収集した現況データについての重複部分の排除等の処理は、代表権を有する移動体、地図情報集積管理装置、および地図データサーバ装置のいずれが行ってもよい。また、１つのメッシュ領域内に複数の群が位置している場合、各群から送信されてくる現況データについての重複部分の排除は、地図情報集積管理装置または地図データサーバ装置において行うことができる。例えば図１１に示した地図情報集積管理装置１５０では、複数の群から送信されてくる現況データについての重複部分の排除がメッセージ蓄積部１２７で行われるように、当該メッセージ蓄積部１２７に所定の機能を付与することができる。
【００６６】
図１４は、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム３５０は、２つの群Ｓ11、Ｓ12と、１つの地図情報集積管理装置３２０と、１つの地図データサーバ装置３３０とを有している。上記の群Ｓ11は４つの移動体Ｍ51〜Ｍ54により構成され、移動体Ｍ51が代表権を有している。また、群Ｓ12は３つの移動体Ｍ61〜Ｍ63により構成され、移動体Ｍ61が代表権を有している。図示の例では、これら２つの群Ｓ11，Ｓ12が１つのメッシュ領域Ｒ21内に位置している。
【００６７】
代表権を有する移動体Ｍ51は、メッシュ領域Ｒ21内に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ1を保有しており、代表権を有する移動体Ｍ61は、メッシュ領域Ｒ21内に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ2を保有している。これらの現況データＤｃ1，Ｄｃ2は、地図情報集積管理装置３２０に送信される。
【００６８】
地図情報集積管理装置３２０は、現況データについての重複部分を排除する機能を有しており、たとえ上記代表権を有する移動体Ｍ51，Ｍ61から略同時刻に現況データＤｃ1，Ｄｃ2が送信されてきても、重複している現況データである障害物Ｂについての情報が重複しないように所定の処理を施した現況データＤｃ5を地図データサーバ装置３３０に送信する。この現況データＤｃ5を受信した地図データサーバ装置３３０は、当該現況データＤｃ5を基に地図データベースを更新する。
【００６９】
代表権を有する移動体Ｍ51または代表権を有するＭ61が障害物Ｂ近辺の地図データの取得要求を地図情報集積管理装置３２０に送信すると、現況データＤｃ5を基に更新された地図データが地図データサーバ装置３３０から地図情報集積管理装置３２０を介して移動体Ｍ51または移動体Ｍ61に送信される。最終的には、群Ｓ11が独自に収集した現況データＤｃ1が群Ｓ12の各移動体Ｍ61〜Ｍ63によっても共有され、群Ｓ12が独自に収集した現況データＤｃ2が群Ｓ11の各移動体Ｍ51〜Ｍ54によっても共有される。
【００７０】
図１５は、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム４５０は、２つの群（図示せず）と、２つの地図情報集積管理装置４２０ａ，４２０ｂと、１つの地図データサーバ装置４３０とを有している。上記２つの群の各々は複数の移動体により構成されており、一方の群では移動体Ｍ71が代表権を、また他方の群では移動体Ｍ81が代表権を有している。移動体Ｍ71が代表権を有している群はメッシュ領域Ｒ31に位置しており、移動体Ｍ81が代表権を有している群はメッシュ領域Ｒ32に位置している。地図情報集積管理装置４２０ａはメッシュ領域Ｒ31を管轄しており、地図情報集積管理装置４２０ｂはメッシュ領域Ｒ32を管轄している。
【００７１】
代表権を有する移動体Ｍ81は、メッシュ領域Ｒ32とメッシュ領域Ｒ31との境界部分に障害物Ｂがあるという現況データＤｃ10を保有しており、この現況データＤｃ10は地図情報集積管理装置４２０ｂに送信される。現況データＤｃ10を受信した地図情報集積管理装置４２０ｂは、当該現況データＤｃ10を地図データサーバ装置４３０に送信する。この現況データＤｃ10を受信した地図データサーバ装置４３０は、当該現況データＤｃ10を基に地図データベースの内容を更新する。
【００７２】
代表権を有する移動体Ｍ71が障害物Ｂ近辺の地図データの取得要求Ｒａを地図情報集積管理装置４２０ａに送信すると、現況データＤｃ10を基に更新された地図データＤｍが地図情報集積管理装置４２０ａを介して移動体Ｍ71に送信される。最終的には、２つの群のうちの一方の群が独自に収集した現況データＤｃ10が、他方の群の各移動体によっても共有される。
【００７３】
図１６は、上記の地図データサーバ装置４３０として用いることができる地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。同図に示す地図データサーバ装置１８０Ｂは、データベース更新部１７５を有しているという点を除き、図１２に示した地図データサーバ装置１８０Ａと同様の構成を有している。図１６に示した構成要素のうちで図１２に示した構成要素と共通するものについては、図１２で用いた参照符号と同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００７４】
なお、図１６に示す通信部１６１は、地図情報集積管理装置から現況データが送信されたときに当該現況データを受信してメッシュデータ管理部１６３に出力する。また、メッシュデータ管理部１６３は、通信部１６１から現況データが入力されたときに当該現況データをデータベース更新部１７５に入力する。
【００７５】
上記のデータベース変更部１７５は、地形情報更新部１７１、経路情報更新部１７２、属性情報更新部１７３、および境界情報更新部１７４を有している。地形情報更新部１７１は、データベース変更部１７５に入力された現況データを地形情報、経路情報、属性情報、互いに隣接するメッシュ領域の境界部についての境界情報等に区分する。そして、地形情報が含まれていたときには、現況データに付加されているタイムスタンプデータを参照して、当該地形情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい地形情報であるか否かを判断し、新しい地形情報であると判断されたときには当該地形情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００７６】
なお、上記の現況データに含まれている経路情報は地図データ差分更新部１７１から経路情報更新部１７２に送られ、属性情報は属性情報更新部１７３に送られ、境界情報は境界情報更新部１７４に送られる。
【００７７】
経路情報更新部１７２は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた経路情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい経路情報であるか否かを判断し、新しい経路情報であると判断されたときには当該経路情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。必要に応じて、上記の経路情報が取得できなかった箇所について未供用であることを表す未共用情報の設定およびその索引の作成を経路情報更新部１７２が行うように、またこれら未共用情報と索引とを基にデータベース部１６５内の地図データベースを経路情報更新部１７２が更新するように、データベース変更部１７５を構成することもできる。
【００７８】
属性情報更新部１７３は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた属性情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい属性情報であるか否かを判断し、新しい属性情報であると判断されたときには当該属性情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００７９】
境界情報更新部１７４は、上記のタイムスタンプデータを参照して、地形情報更新部１７１から送られてきた境界情報がデータベース部１６５に格納されている地図データベースよりも新しい境界情報であるか否かを判断し、新しい境界情報であると判断されたときには当該境界情報を基にデータベース部１６５内の地図データベースを更新する。
【００８０】
以上説明した移動体−データベース連携システムでは、ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができるので、各群を構成する移動体の各々は、実施の形態１，２で説明した移動体−データベース連携システム５０，２５０（図１、図１３参照）におけるよりも、より広い範囲に亘る最新の地図データを高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００８１】
実施の形態４．
代表権を有する移動体から地図情報集積管理装置に取得要求のあった地図データを地図データサーバ装置から地図情報集積管理装置に送信し、その後に地図情報集積管理装置から上記の移動体に送信するシステムでは、地図情報集積管理装置と地図データサーバ装置との通信経路が長時間に亘って確立されなかったときにリアルタイム性が損なわれる。地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせることにより、より高いリアルタイム性を確保し易くなる。
【００８２】
図１７は、地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせた移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。同図に示す移動体−データベース連携システム５５０は、２つの群（図示せず）と、１つの地図情報集積管理装置５２０と、１つの地図データサーバ装置５３０とを有している。上記２つの群の各々は複数の移動体により構成されており、一方の群では移動体Ｍ91が代表権を、また他方の群では移動体Ｍ101が代表権を有している。図示の例では、これら２つの群が１つのメッシュ領域Ｒ41内に位置している。
【００８３】
上記の地図情報集積管理装置５２０は地図データサーバ装置としても機能するものであり、当該地図情報集積管理装置５２０は、地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースと同じ地図データベースを保有している。地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースが更新される度に、更新内容を表す更新情報Ｉｕが地図データサーバ装置５３０から地図情報集積管理装置５２０に送信される。この更新情報Ｉｕを受信した地図情報集積管理装置５２０は、自己が保有している地図データベースを上記の更新情報Ｉｕを基に更新する。地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースの更新は、例えば、図示を省略した入力装置から有線または無線により所定の更新情報を地図データサーバ装置５３０に入力することで行われる。
【００８４】
代表権を有する移動体Ｍ91，Ｍ101から地図情報集積管理装置５２０に所定の地図データについての取得要求Ｒａが送信されてくると、地図情報集積管理装置５２０は自己が保有している地図データベースから上記の取得要求Ｒａに対応した地図データを読み出し、当該地図データＤｍを取得要求Ｒａの送信元の移動体Ｍ91または移動体Ｍ101に送信する。
【００８５】
図１８は、地図データサーバ装置５３０が保有している地図データベースの更新から地図情報集積管理装置５２０への更新情報Ｉｕの送信までの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。同図に示す例では、以下に説明するステップＳ４１〜Ｓ５１がこの順番で行われる。
【００８６】
ステップＳ４１では、地図データサーバ装置５３０に地図データベースについての更新情報が入力される。ステップＳ４２では、上記の更新情報によって地図データが更新されるメッシュ領域についての情報を地図データサーバ装置５３０が取得する。ステップＳ４３では、リンク情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。ここで、「リンク情報」とは、例えば経路の合流や分岐、あるいは分断等の情報を意味する。
【００８７】
上記のステップＳ４３でリンク情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４４に進んで上記の更新情報からリンク情報を取得した後にステップＳ４５に進む。一方、上記のステップＳ４３でリンク情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４５に進む。
【００８８】
ステップＳ４５では、属性情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。このステップＳ４５で属性情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４６に進んで上記の更新情報から属性情報を取得した後にステップＳ４７に進む。一方、上記のステップＳ４５で属性情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４７に進む。
【００８９】
ステップＳ４７では、経路情報の変更があるか否かを地図データサーバ装置５３０が判断する。このステップＳ４７で経路情報の変更があると判断されたときには、ステップＳ４８に進んで上記の更新情報から経路情報を取得した後にステップＳ４９に進む。一方、上記のステップＳ４７で経路情報の変更がないと判断されたときには、ステップＳ４９に進む。
【００９０】
ステップＳ４９では、ステップＳ４２で取得した情報を基に、更新情報Ｉｕの送信先の地図情報集積管理装置が当該地図データサーバ装置５３０と共に移動体−データベース連携システムを構成しているものであるか否かが、地図データサーバ装置５３０によって判断される。そして、送信先の地図情報集積管理装置が上記のシステムを構成していないものであるときにはステップＳ５０に進んで上記の更新情報の送信を保留し、その後に処理を終了する。一方、送信先の地図情報集積管理装置が上記のシステムを構成しているものであるときにはステップＳ５１に進んで上記の更新情報Ｉｕを当該地図情報集積管理装置に送信し、その後に処理を終了する。
【００９１】
以上説明した移動体−データベース連携システムでは、地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせているので、代表権を有する移動体から所定の地図データについての取得要求があったときには、地図情報集積管理装置と地図データサーバ装置とが通信を行わなくても、上記代表権を有する移動体に地図情報集積管理装置から所定の地図データを送信することができる。代表権を有する移動体が上記の取得要求を送信するまでの手順、および上記の地図データを受信した後の手順については、実施の形態１〜３で説明した移動体−データベース連携システム５０，２５０，３５０，４５０（図１、図１３、図１４、図１５参照）のいずれかでの手順と同様とすることができる。
【００９２】
したがって、実施の形態１〜３で説明した各移動体−データベース連携システム５０，２５０，３５０，４５０に比べても、各群を構成する移動体の各々は、最新の地図データを高いリアルタイム性の下に共有し易くなる。
【００９３】
以上、本発明の移動体−データベース連携システムについて実施の形態を挙げて説明したが、前述のように、本発明は上述の形態に限定されるものではない。例えば、１つの移動体−データベース連携システムにおける移動体の数、地図情報集積管理装置の数、および地図データサーバ装置の数は、それぞれ、適宜選定可能である。また、１つの群における移動体の数についても、適宜選定可能である。代表権を有する移動体から群内の他の移動体への取得要求や地図データ等の配信方法としては、例えば図１０を用いて説明した配信方法の他に、ユニキャスト、マルチキャスト、ブロードキャスト等の配信方法を適用することができる。本発明の移動体−データベース連携システムについては、上述の形態以外に種々の変形、修飾、組み合わせ等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図２】図１に示した移動体−データベース連携システムでの一部の群の構成を示す概略図である。
【図３】図１に示した移動体−データベース連携システム内での通信形態を概略的に示す概念図である。
【図４】図１に示した移動体−データベース連携システムにおいて１つの群を構成する各移動体が最新の地図データを共有するまでの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図１に示した移動体−データベース連携システムにおいて１つの群を構成する各移動体の移動経路の一例を示す概略図である。
【図６】図１に示した移動体−データベース連携システムにおける１つの群で代表権を有する移動体によって現況データが不足していると判別される箇所の一例を示す概略図である。
【図７】図１に示した移動体−データベース連携システムにおける１つの群で代表権を有する移動体が地図情報集積管理装置に現況データを送信した後に他の移動体が移動したときの移動経路の一例を示す概略図である。
【図８】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する移動体が携行ないし具備する通信機器の一例を概略的に示すブロック図である。
【図９】図８に示した通信機器を具備した移動体が代表権を有する移動体となって群内で情報交換を行う際の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】図９に示したフローチャートに従って行われる群内での情報交換の一例を示す概念図である。
【図１１】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図情報集積管理装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１２】図１に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１３】移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。
【図１４】ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図１５】ある群が収集した現況データを他の群の各移動体も共有することができる移動体−データベース連携システムの他の例を概略的に示す概念図である。
【図１６】図１５に示した移動体−データベース連携システムを構成する地図データサーバ装置として用いることができる地図データサーバ装置の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１７】地図情報集積管理装置に地図データサーバ装置としての機能を持たせた移動体−データベース連携システムの一例を概略的に示す概念図である。
【図１８】図１７に示した地図データサーバ装置が保有している地図データベースの更新から地図情報集積管理装置への更新情報Ｉｕの送信までの手順の一例を概略的に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
２０ 地図情報集積管理装置
３０ 地図データサーバ装置
５０ 移動体−データベース連携システム
１００ 通信機器
１５０ 地図情報集積管理装置
１８０Ａ，１８０Ｂ 地図データサーバ装置
２２０ａ〜２２０ｈ 地図情報集積管理装置
２３０ 地図データサーバ装置
２５０ 移動体−データベース連携システム
３２０ 地図情報集積管理装置
３３０ 地図データサーバ装置
３５０ 移動体−データベース連携システム
４２０ａ，４２０ｂ 地図情報集積管理装置
４３０ 地図データサーバ装置
４５０ 移動体−データベース連携システム
５２０ 地図情報集積管理装置
５３０ 地図データサーバ装置
５５０ 移動体−データベース連携システム
Ｒ1〜Ｒ9，Ｒ11〜Ｒ18，Ｒ21，Ｒ31，Ｒ32，Ｒ41 メッシュ領域
Ｓ1〜Ｓ7，Ｓ11，Ｓ12 群
Ｍ1〜Ｍ6，Ｍ11〜Ｍ16，Ｍ21〜Ｍ26 移動体
Ｍ31〜Ｍ35，Ｍ51〜Ｍ54，Ｍ61〜Ｍ63 移動体
Ｍ1，Ｍ11，Ｍ21，Ｍ51，Ｍ61，Ｍ71，Ｍ81，Ｍ91，Ｍ101 代表権を有する移動体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域の既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から所定の地図データについて取得要求があったときに該取得要求を地図情報集積管理装置で受信して、前記取得要求に対応した所定の地図データを前記地図情報集積管理装置から前記移動体に送信する移動体−データベース連携システムであって、
同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体は、互いに情報交換を行って群を形成すると共に群毎に代表権を有する１つの移動体を選出し、
前記代表権を有する移動体のみが前記地図情報集積管理装置に前記取得要求を送信し、
該代表権を有する移動体は、前記取得要求に対応した所定の地図データを前記地図情報集積管理装置から受信して該地図データを前記群内の他の移動体に配信する、
ことを特徴とする移動体−データベース連携システム。
【請求項２】
互いに送受信を行う少なくとも１つの地図データサーバ装置と少なくとも１つの地図情報集積管理装置とを備え、１つの地図情報集積管理装置は少なくとも１つのメッシュ領域を管轄することを特徴とする請求１に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項３】
前記複数の移動体の各々は、前記メッシュ領域内を移動する過程で現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する現況データ収集・蓄積手段を備え、
前記代表権を有する移動体は、自己および前記群内の他の移動体が収集し、蓄積している現況データを基に前記メッシュ領域内で現況データが不足している箇所を判別し、該箇所については前記地図情報集積管理装置から該箇所に対応した地図データを受信して補完すると共に、前記受信した地図データを前記群内の他の移動体に配信し、
前記地図データを受信した前記群内の他の移動体は、自己が収集し、蓄積している現況データを基に前記地図データを更新して前記代表権を有する移動体に送信し、
前記更新された地図データを受信した代表権を有する移動体は、前記更新された地図データを基に前記メッシュ領域の最新の地図データを構築して前記群内の他の移動体に配信する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項４】
前記現況データは、通行可能な道路についての情報である経路情報、前記道路についての幅員や重量制限を含む属性情報、および地形情報を含むことを特徴とする請求項３に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項５】
前記代表権を有する移動体は、自己および前記群内の他の移動体が収集し、蓄積している現況データを前記地図情報集積管理装置に送信し、
前記現況データを受信した地図情報集積管理装置は、該現況データを前記地図データサーバ装置に送信し、
前記現況データを受信した地図データサーバ装置は、該現況データと自己が保有している地図データベースとの差分を基に前記地図データベースを更新する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項６】
前記地図情報集積管理装置は、前記地図データサーバ装置に格納されている地図データベースと同じ地図データベースを保有し、前記代表権を有する移動体から所定の地図データについて取得要求があったときには、自己が保有する地図データベースから前記取得要求に対応した地図データを読み込んで前記代表権を有する移動体に送信することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項７】
前記地図データサーバ装置は、自己が保有する地図データベースが更新される度に、更新内容を表す更新情報を前記地図情報集積管理装置に送信し、
前記更新情報を受信した地図情報集積管理装置は、自己が保有する地図データベースを前記更新情報を基に更新する、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項１】
地域を複数のメッシュ領域に分けてメッシュ領域毎に該メッシュ領域の既存の地図データをマッピングした地図データベースを地図データサーバ装置に格納し、通信機器を携行ないし具備した移動体から所定の地図データについて取得要求があったときに該取得要求を地図情報集積管理装置で受信して、前記取得要求に対応した所定の地図データを前記地図情報集積管理装置から前記移動体に送信する移動体−データベース連携システムであって、
同じメッシュ領域内に位置する複数の移動体は、互いに情報交換を行って群を形成すると共に群毎に代表権を有する１つの移動体を選出し、
前記代表権を有する移動体のみが前記地図情報集積管理装置に前記取得要求を送信し、
該代表権を有する移動体は、前記取得要求に対応した所定の地図データを前記地図情報集積管理装置から受信して該地図データを前記群内の他の移動体に配信する、
ことを特徴とする移動体−データベース連携システム。
【請求項２】
互いに送受信を行う少なくとも１つの地図データサーバ装置と少なくとも１つの地図情報集積管理装置とを備え、１つの地図情報集積管理装置は少なくとも１つのメッシュ領域を管轄することを特徴とする請求１に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項３】
前記複数の移動体の各々は、前記メッシュ領域内を移動する過程で現在の地図データを収集し、現況データとして蓄積する現況データ収集・蓄積手段を備え、
前記代表権を有する移動体は、自己および前記群内の他の移動体が収集し、蓄積している現況データを基に前記メッシュ領域内で現況データが不足している箇所を判別し、該箇所については前記地図情報集積管理装置から該箇所に対応した地図データを受信して補完すると共に、前記受信した地図データを前記群内の他の移動体に配信し、
前記地図データを受信した前記群内の他の移動体は、自己が収集し、蓄積している現況データを基に前記地図データを更新して前記代表権を有する移動体に送信し、
前記更新された地図データを受信した代表権を有する移動体は、前記更新された地図データを基に前記メッシュ領域の最新の地図データを構築して前記群内の他の移動体に配信する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項４】
前記現況データは、通行可能な道路についての情報である経路情報、前記道路についての幅員や重量制限を含む属性情報、および地形情報を含むことを特徴とする請求項３に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項５】
前記代表権を有する移動体は、自己および前記群内の他の移動体が収集し、蓄積している現況データを前記地図情報集積管理装置に送信し、
前記現況データを受信した地図情報集積管理装置は、該現況データを前記地図データサーバ装置に送信し、
前記現況データを受信した地図データサーバ装置は、該現況データと自己が保有している地図データベースとの差分を基に前記地図データベースを更新する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項６】
前記地図情報集積管理装置は、前記地図データサーバ装置に格納されている地図データベースと同じ地図データベースを保有し、前記代表権を有する移動体から所定の地図データについて取得要求があったときには、自己が保有する地図データベースから前記取得要求に対応した地図データを読み込んで前記代表権を有する移動体に送信することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の移動体−データベース連携システム。
【請求項７】
前記地図データサーバ装置は、自己が保有する地図データベースが更新される度に、更新内容を表す更新情報を前記地図情報集積管理装置に送信し、
前記更新情報を受信した地図情報集積管理装置は、自己が保有する地図データベースを前記更新情報を基に更新する、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体−データベース連携システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００８−２６１６６１（Ｐ２００８−２６１６６１Ａ）
【公開日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１０２８６９（Ｐ２００７−１０２８６９）
【出願日】平成１９年４月１０日（２００７．４．１０）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月１０日（２００７．４．１０）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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