走行制御装置
【課題】所定区間への進入により車速が変更された場合に、所定区間通過後に速やかに車速を復帰させる。
【解決手段】道路脇に設置された路側通信端末３２と、ＡＣＣシステム１が搭載された車両３１とにより構成される走行制御システムであって、この走行制御ＥＣＵ２は、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を設定する走行速度設定部２１と、ＩＳＡ区間に進入するとＩＳＡエリア内における設定車速をＩＳＡエリアの制限速度に変更する走行速度変更部２２と、ＩＳＡエリアを走行中に再設定予約操作が行われた場合、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定する走行速度再設定部２３と、を備える。
【解決手段】道路脇に設置された路側通信端末３２と、ＡＣＣシステム１が搭載された車両３１とにより構成される走行制御システムであって、この走行制御ＥＣＵ２は、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を設定する走行速度設定部２１と、ＩＳＡ区間に進入するとＩＳＡエリア内における設定車速をＩＳＡエリアの制限速度に変更する走行速度変更部２２と、ＩＳＡエリアを走行中に再設定予約操作が行われた場合、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定する走行速度再設定部２３と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置及び走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クルーズコントロールシステム（以下「ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム」という）では、設定車速に従って車両を走行させると共に前方車両を追従するように車両を走行させている。そして、前方のカーブを検出すると、このカーブを安全に走行できる安全速度を算出し、設定車速の値を安全速度に変更してＡＣＣ走行制御を行う技術が知られている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
ところで、近年、光ビーコン等の無線通信手段による路車間通信によって、路側通信端末から車載通信端末に通知される各種情報に基づいて車両の走行制御を行うインフラ協調システムが考え出され、更に、インフラ協調システムをＡＣＣシステムに適用したＩＳＡ（Intelligent Speed Adaptation）が考え出されている。このＩＳＡは、カーブ、スクールゾーン等の徐行すべき区間（以下「ＩＳＡエリア」という）において車両を安全に走行させるためのものであり、路側通信端末は、車両に対してＩＳＡエリア及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を車両に通知し、一方、ＡＣＣ走行制御を行っている車両は、ＩＳＡエリアに進入すると、路側通信端末から通知された制限速度情報をＡＣＣシステムの設定車速として設定して、ＡＣＣ走行制御を行うものである。
【特許文献１】特開平０８−２９０７２８号公報
【特許文献２】特開２００２−３１６６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のＩＳＡでは、ＩＳＡエリアに進入するときは設定車速を変更するものの、ＩＳＡエリアを通過するときは特に何の処理も行わないため、ＩＳＡエリアの通過後に元の車速に戻したいときや、ＩＳＡエリアの通過後に所望の車速に設定したいときは、ＩＳＡエリアの通過後に、ドライバが設定車速を再設定しなければならなかった。更に、ＩＳＡエリアの終了地点は視認により即座に判断できるものではないため、どのタイミングでＡＣＣシステムの設定車速を再設定してよいのか判断できず、ドライバに対して煩わしさやストレスを与えるという問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、所定区間への進入により設定車速が変更された場合に、所定区間通過後に速やかに設定車速を再設定することができる走行制御装置及び走行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行制御装置は、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置であって、設定車速を設定する走行速度設定手段と、所定区間に進入すると設定車速を所定車速に変更する走行速度変更手段と、所定区間の走行中に、所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、所定区間の通過後に、走行速度変更手段で変更された設定車速を、走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
この走行制御装置では、走行速度設定手段により設定車速が設定された車両が所定区間に進入すると、設定車速が所定車速に変更されて走行制御が行われるが、この所定区間の走行中に走行速度予約操作が行われると、所定区間の通過後に、設定車速が走行速度予約操作により予約された設定車速に再設定されて走行制御される。このため、所定区間への進入により設定車速が変更されたとしても、所定区間の走行中に走行速度予約操作を行うことで、所定区間の通過後に設定速度が再設定されるため、ドライバに所定区間の終了地点を意識させることなく、速やかに設定速度を再設定することが可能となる。
【０００８】
この場合、走行速度予約操作は、ドライバによるアクセル操作であることが好ましい。この走行制御装置によれば、走行速度予約操作として、車両の加速度を調整するための操作であるアクセル操作を採用することで、走行速度変更手段で変更された設定車速を変更したいというドライバの意思をより反映した走行制御を行うことが可能となる。
【０００９】
本発明に係る走行制御システムは、設定車速に従って車両を走行させる走行制御システムであって、車両の外部に設けられ、車両に対して所定区間及び当該所定区間の目標車速を通知する走行速度通知装置と、車両に設けられ、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置と、を有し、走行制御装置は、設定車速を設定する走行速度設定手段と、所定区間に進入すると、設定車速を目標車速に変更する走行速度変更手段と、所定区間の走行中に、所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、所定区間の通過後に、走行速度変更手段で変更された設定車速を、走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
この走行制御システムでは、走行速度設定手段により設定車速が設定された車両が、走行速度通知装置から通知された所定区間に進入すると、設定車速が走行速度通知装置から通知された目標車速に変更されて走行制御が行われるが、この所定区間の走行中に走行速度予約操作が行われると、所定区間の通過後に、設定車速が走行速度予約操作により予約された設定車速に再設定されて走行制御される。このため、所定区間への進入により設定車速が変更されたとしても、所定区間の走行中に走行速度予約操作を行うことで、所定区間の通過後に設定速度が再設定されるため、ドライバに所定区間の終了地点を意識させることなく、速やかに設定速度を再設定することが可能となる。また、所定区間及びこの所定区間の目標車速を、車両の外部に設けられた走行速度通知装置から通知することで、所定区間及び所定車速を一元管理することができるため、各車両に膨大な情報を保持しておく必要が無く、更に、所定区間及び所定車速の変更に対して、容易に対応することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、所定区間への進入により設定車速が変更された場合に、所定区間通過後に速やかに設定車速を再設定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る走行制御装置及び走行制御システムの好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る走行制御装置をＡＣＣシステムに適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１３】
図１は、本発明に係る実施形態のＡＣＣシステムのブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態のＡＣＣシステム１は、ドライバの操作により設定される設定車速に従ってＡＣＣ走行制御を行い、更に、車両前方の先行車両をミリ波レーダなどで認識して当該先行車両を追従するようにＡＣＣ走行制御を行い、車両を走行させるシステムである。
【００１４】
ＡＣＣシステム１は、走行制御ＥＣＵ（走行制御装置）２を備えている。走行制御ＥＣＵ２は、ＡＣＣシステム１におけるＡＣＣ走行制御を行う制御部であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１５】
走行制御ＥＣＵ２には、ドライバがＡＣＣシステム１を操作するための設定スイッチ３、リジュームスイッチ４、コーストスイッチ５及びＯＦＦスイッチ６と、車速センサ７と、アクセルセンサ８と、光ビーコン受信部９と、位置情報取得部１０と、ミリ波レーダ１１とが接続されている。
【００１６】
設定スイッチ３は、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を起動すると共に設定車速を設定するためのスイッチである。設定スイッチ３は、ドライバによって設定スイッチ３が操作されると、設定信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１７】
リジュームスイッチ４は、ＡＣＣ走行制御中にブレーキ操作等が行われてＡＣＣ走行制御が一旦休止された後、設定スイッチ３の操作により設定された設定車速でＡＣＣ走行制御を行うように設定車速を復帰させるためのスイッチである。リジュームスイッチ４は、ドライバによってリジュームスイッチ４が操作されると、リジューム信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１８】
コーストスイッチ５は、設定車速でＡＣＣ走行制御を行っている際、設定車速を所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）ずつ下げるためのスイッチである。コーストスイッチ５は、ドライバによってコーストスイッチ５が操作されると、コースト信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
ＯＦＦスイッチ６は、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を解除するためのスイッチである。ＯＦＦスイッチ６は、ドライバによってＯＦＦスイッチ６が操作されると、ＯＦＦ信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
車速センサ７は、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサ７は、各車輪の回転速度を検出することによって車速を検出し、この検出した車速を車速信号として走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２１】
アクセルセンサ８は、ドライバのアクセル操作を検出するセンサである。アクセルセンサ８は、ドライバによってアクセルペダルが操作されたことを検出すると、アクセル信号を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２２】
光ビーコン受信部９は、道路脇に設置される路側通信端末から、光ビーコンによって通知されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度（目標速度）情報を受信する受信部である。光ビーコン受信部９は、路側通信端末からＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を受信すると、このＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２３】
位置情報取得部１０は、ＧＰＳ等を利用したナビゲーションシステムから、自車両の位置情報を取得するものである。位置情報取得部１０は、自車両の位置情報を取得すると、この位置情報を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２４】
ミリ波レーダ１１は、車両の前側の中央に取り付けられ、ミリ波を利用して車両前方の物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１１は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信して、前方を走行する車両を検出すると共に、自車両と前方を走行する車両との距離を計測する。そして、ミリ波レーダ１１は、自車両と前方を走行する車両との距離を距離信号として走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２５】
また、走行制御ＥＣＵ２は、設定スイッチ３、リジュームスイッチ４、コーストスイッチ５、ＯＦＦスイッチ６、車速センサ７、アクセルセンサ８、光ビーコン受信部９、位置情報取得部１０、及びミリ波レーダ１１からそれぞれ送信される信号等に基づき、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車両のＡＣＣ走行制御を行う。そして、走行制御ＥＣＵ２は、走行速度設定部２１と、走行速度変更部２２と、走行速度再設定部２３と、走行速度制御部２４とが設けられている。
【００２６】
走行速度設定部２１は、設定スイッチ３から送信される設定信号と、車速センサ７から送信される車速信号とに基づき、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を設定して、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を開始させる。
【００２７】
走行速度変更部２２は、光ビーコン受信部９から送信されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報と、位置情報取得部１０から送信される位置情報とに基づき、ＩＳＡエリア内におけるＡＣＣ走行制御のための設定車速を、ＩＳＡエリアの制限速度に変更する。
【００２８】
走行速度再設定部２３は、リジュームスイッチ４から送信されるリジューム信号と、コーストスイッチ５から送信されるコースト信号と、アクセルセンサ８から送信されるアクセル信号と、光ビーコン受信部９から送信されるＩＳＡエリア情報と、位置情報取得部１０から送信される位置情報とに基づき、ＩＳＡエリアを走行中にＡＣＣ設定速度の再設定予約を受け付けると、ＩＳＡエリアを抜けた後に、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定する。
【００２９】
走行速度制御部２４は、ミリ波レーダ１１から送信される距離信号と、走行速度設定部２１、走行速度変更部２２、及び走行速度再設定部２３で設定される設定車速とに基づき、設定車速の範囲で前方の車両を追従するように、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御してＡＣＣ走行制御を行う。
【００３０】
図２は、本発明に係る実施形態の走行制御システム、及びＩＳＡエリアと車速との関係を示した図である。なお、本実施形態では、図２に示すように、車両３１が道路を左側から右側に向いて走行している場合を考える。図に示すように、本実施形態に係る走行制御システム３０は、ＡＣＣシステム１が搭載された車両３１と、道路脇に設置された路側通信端末（走行速度通知装置）３２とを備えている。
【００３１】
路側通信端末３２は、路上の複数地点に設置されており、各路側通信端末３２は、交通管制センターに接続されている。路側通信端末３２は、交通管制センターから送信されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を、光ビーコンを用いて路上を走行する車両３１に通知する。なお、路側通信端末３２は、光ビーコンの代わりに電波ビーコンやＦＭ多重放送を用いる装置など、路車間通信できる装置であれば他のものでもよく、これらの装置から情報を車両３１に通知してもよい。
【００３２】
次に、図２及び図３を参照しながら、本実施形態に係るＡＣＣシステム１及び走行制御システム３０の動作について説明する。図３は、ＡＣＣシステムの動作を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、車両３１が車速Ｖａで走行しているときに、ドライバが設定スイッチ３を操作すると、走行速度設定部２１は、設定スイッチ３から出力された設定信号を受信したときに車速センサ７から出力された車速信号を取得し、この車速信号が示す車速Ｖａを設定速度として設定する（ステップＳ１）。そして、走行速度制御部２４は、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車速がＶａとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ２）。
【００３４】
そして、車両３１が路側通信端末３２の下方（又は付近）を通過する際、光ビーコン受信部９は、路側通信端末３２から通知される光ビーコンを受信し、この光ビーコンに含まれるＩＳＡエリア情報及びＩＳＡエリアの制限速度情報を取得する（ステップＳ３）。このＩＳＡエリア情報は、ＩＳＡエリアを特定する情報であり、車両３１の進行方向前方におけるＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを示す位置情報が含まれている。そして、制限速度情報は、ＩＳＡエリアの制限速度Ｖｉ（目標車速）を示す情報が含まれている。
【００３５】
その後、走行制御ＥＣＵ２が、位置情報取得部１０から送信された車両３１の位置情報と、光ビーコン受信部９から送信されたＩＳＡエリアの開始地点ａとを対比することにより、車両３１がＩＳＡエリアに進入したことを検出すると（ステップＳ４）、走行速度変更部２２は、設定速度を路側通信端末３２から通知された制限速度Ｖｉに変更する（ステップＳ５）。そして、走行速度制御部２４は、ステップＳ２と同様にスロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して、車速がＶｉとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ６）。
【００３６】
次に、走行速度再設定部２３は、車両３１がＩＳＡエリア内を走行している間、ドライバによって再設定予約操作（走行速度予約操作）があるか否かを監視する（ステップＳ７）。再設定予約操作とは、ドライバがリジュームスイッチ４又はアクセルの操作を行ったことを指す。そして、ステップＳ７において、リジュームスイッチ４が操作されてリジュームスイッチ４からリジューム信号が出力されると、又は、アクセルが操作されてアクセルセンサ８からアクセル信号が出力されると、走行速度再設定部２３は、再設定予約操作があったと判定する。なお、再設定予約操作は、他のスイッチや、再設定予約操作専用のスイッチを操作することによって行ってもよい。
【００３７】
ステップＳ７において、再設定予約操作を検出しない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、走行速度再設定部２３による処理は行わずに、ステップＳ１１に進む。
【００３８】
一方、ステップＳ７において、再設定予約操作を検出した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、再設定予約を受け付け、保留しておく（ステップＳ８）。
【００３９】
次に、走行速度再設定部２３は、再設定予約を保留した後、ドライバによって再設定予約解除操作があるか否かを監視する（ステップＳ９）。再設定予約解除操作とは、ドライバがコーストスイッチ５の操作を行ったことを指す。そして、ステップＳ９において、コーストスイッチ５が操作されてコーストスイッチ５からコースト信号が出力されると、走行速度再設定部２３は、再設定予約解除操作があったと判定する。なお、再設定予約解除操作は、他のスイッチや、再設定予約解除操作専用のスイッチを操作することによって行ってもよい。
【００４０】
なお、ステップＳ９において、ドライバがコーストスイッチ５を初めて操作した場合は再設定予約解除操作があったと判定し、２回目以降の操作に対しては、重ねて再設定予約解除操作があったとは判定せず、コーストスイッチ５本来の機能として、設定車速を所定車速だけ下げる。このように、コーストスイッチ５の操作する回数によって、再設定予約解除と本来の機能とを切り替えるようにすることで、再設定予約解除を行うために独自のスイッチを設ける必要がなくなり、しかも、コーストスイッチ５の本来の機能も実行することが可能となる。
【００４１】
そして、ステップＳ９において、再設定予約解除操作を検出した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、ステップＳ８において受け付けて保留した再設定予約を解除し（ステップＳ１０）、ステップＳ６に戻り、設定車速Ｖｉに従ったＡＣＣ走行制御を継続する。
【００４２】
一方、ステップＳ９において、走行速度再設定部２３が再設定予約解除操作を検出できない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、走行制御ＥＣＵ２は、位置情報取得部１０から送信される車両３１の位置情報と、光ビーコン受信部９から送信されたＩＳＡエリアの終了地点ｂとを対比することで、車両３１がＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００４３】
ステップＳ１１において、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過していないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、走行速度制御部２４は、ステップＳ６に戻り、設定車速Ｖｉに従ったＡＣＣ走行制御を継続する。
【００４４】
一方、ステップＳ１１において、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したと判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、再設定予約が保留されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４５】
ステップＳ１２において、再設定予約が保留されていると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、ＡＣＣ走行制御のための設定車速が、ＩＳＡエリアに進入する前の車速であってステップＳ１において走行速度設定部２１が設定した車速となるように、設定速度をＶｉからＶａに再設定する（ステップＳ１３）。そして、走行速度制御部２４は、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車速がＶａとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ１４）。このため、ステップＳ７において、再設定予約操作があると、実質的に、ＩＳＡエリアの通過後に設定車速を、ステップＳ１において走行速度設定部２１が設定した車速に再設定することを予約することとなる。
【００４６】
一方、ステップＳ１２において、再設定予約が保留されていないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、走行速度再設定部２３による処理は行わずに設定速度Ｖｉを維持し（ステップＳ１５）、走行速度制御部２４は、車速がステップＳ５で変更された設定速度Ｖｉとなるように、ＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ１６）。
【００４７】
その後、ドライバがＯＦＦスイッチ６を操作すると、走行制御ＥＣＵ２は、ＯＦＦスイッチから出力されるＯＦＦ信号を検出して、ＡＣＣ走行制御を終了する。
【００４８】
このように、本実施形態に係るＡＣＣ走行制御装置及び走行制御システムによれば、走行速度設定部２１により設定車速Ｖａが設定されてＡＣＣ走行制御が行われている車両３１が、ＩＳＡエリアに進入すると、設定車速がＩＳＡエリアの制限速度に変更されてＡＣＣ走行制御が行われるが、このＩＳＡエリア内の走行中に走行速度再設定操作が行われると、ＩＳＡエリアの通過後に、走行速度設定部２１により設定された設定速度に再設定されてＡＣＣ走行制御される。このため、ＩＳＡエリアへの進入により設定車速が変更されたとしても、ＩＳＡエリアの走行中に速度再設定操作を行うことで、ドライバにＩＳＡエリアの終了地点ｂを意識させることなく、速やかにＩＳＡエリアに進入する前の設定速度に復帰させることが可能となる。
【００４９】
また、走行速度再設定部２３は、ＧＰＳ等により計測される車両３１の位置と、路側通信端末３２から通知されるＩＳＡエリアの終了地点ｂとを対比することにより、ＩＳＡエリアを通過したことを判定するため、ＩＳＡエリアを通過したことを迅速に認識することができ、ＩＳＡエリアの通過後、より速やかにＩＳＡエリアに進入する前の設定速度に復帰させることが可能となる。
【００５０】
また、走行速度再設定操作として、車両３１を加速させるための操作であるアクセル踏込み操作を採用することで、直ぐにでも加速したいというドライバの意思をより反映したＡＣＣ走行制御を行うことが可能となる。
【００５１】
また、ＡＣＣシステム１で用いるＩＳＡエリア及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を、交通管制センターに接続された路側通信端末３２から通知することで、交通管制センターがＩＳＡエリア及びＩＳＡエリアの制限速度情報を一元管理することができるため、各車両３１に膨大な情報を保持しておく必要が無くなり、更に、ＩＳＡエリアやＩＳＡエリアの制限速度の変更等に迅速且つ容易に対応することが可能となる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、走行速度再設定部２３は、ＩＳＡエリアの走行中に再設定予約操作があると、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定するように説明したが、所望の車速を選択できる車速選択スイッチ等を新たに設けて、再設定予約操作として、車速選択スイッチにより所望の車速を選択する操作を採用し、ＩＳＡ区間の通過後に、設定車速を所望の車速に再設定するようにしてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、再設定予約操作としてアクセル操作があると、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を変更するようにしたが、このアクセル操作は、アクセルを踏込む操作であっても、緩める操作であってもよい。例えば、上記実施形態のように、ＩＳＡエリアでは、走行速度設定部２１で設定した設定速度よりも低速の車速に設定車速を変更する場合に、アクセルを踏込む操作を行うことで、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を上昇させて走行速度設定部２１で設定した設定速度に再設定してもよい。反対に、ＩＳＡエリアでは、走行速度設定部２１で設定した設定速度よりも高速の車速に設定車速を変更する場合に、アクセルを緩める操作を行うことで、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を下降させて走行速度設定部２１で設定した設定速度に再設定してもよい。このように、アクセル操作を再設定予約操作とすることで、走行速度変更部２２で変更された設定車速を変更したいというドライバの意思をより反映した走行制御を行うことが可能となる。
【００５４】
また、上記実施形態では、ＩＳＡエリアに進入してから設定速度をＩＳＡエリアの制限速度に変更するように説明したが、ＩＳＡエリアの開始地点の所定距離手前において設定速度を変更しておき、ＩＳＡエリアに進入したときには既にＩＳＡエリアの制限速度に変更されているようにしてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、路側通信端末３２から通知されるＩＳＡエリア情報は、ＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを示す位置情報として説明したが、ＩＳＡエリアの開始地点と終了地点が分かる情報であれば如何なる情報であっても良い。そのため、例えば、路側通信端末３２から車両３１に通知するＩＳＡエリア情報を、車両３１が地図情報として周辺の交差点名及び各交差点の位置情報を保持している場合、開始地点ａ及び終了地点ｂを挟む２つの交差点名と、各交差点から開始地点ａ及び終了地点ｂまでの距離情報とし、走行制御ＥＣＵ２は、ＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを算出して求めるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、ナビゲーションシステムから車両３１の位置情報を取得して、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したことを検出するように説明したが、他の手段によりＡＣＣシステム１がＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したことを検出してもよい。例えば、ＩＳＡエリアの終了地点ｂに、ＩＳＡエリアの終了地点ｂであることを示す終了地点情報を通知する路側通信端末３２を設置しておき、車両３１が路側通信端末３２の下方を通過する際に、路側通信端末３２から車両３１に対して終了地点情報を通知することで、ＡＣＣシステム１の走行制御ＥＣＵ２は、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを検出することができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、ＩＳＡエリアへの進入及び通過の情報をドライバに通知する具体的手段に関しては特に説明しなかったが、ＨＭＩ（Human Machine Interface）等によりＩＳＡエリアへの進入及び通過等をドライバに通知するようにしてもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、本発明に係る走行制御装置をＡＣＣシステムに適用して説明したが、適用されるシステムは如何なるシステムであってもよく、例えば、前方を走行する車両に追従する機能を備えない通常のクルーズコントロール（Cruise Control）システムに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る実施形態の走行制御装置を備えたＡＣＣシステムのブロック構成を示した図である。
【図２】本発明に係る実施形態の走行制御システム、及びＩＳＡエリアと車速との関係を示した図である。
【図３】ＡＣＣシステムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１…ＡＣＣシステム、２…走行制御ＥＣＵ（走行制御装置）、２１…走行速度設定部、２２…走行速度変更部、２３…走行速度再設定部、３０…走行制御システム、３１…車両、３２…路側通信端末（走行速度通知装置）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置及び走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クルーズコントロールシステム（以下「ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム」という）では、設定車速に従って車両を走行させると共に前方車両を追従するように車両を走行させている。そして、前方のカーブを検出すると、このカーブを安全に走行できる安全速度を算出し、設定車速の値を安全速度に変更してＡＣＣ走行制御を行う技術が知られている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
ところで、近年、光ビーコン等の無線通信手段による路車間通信によって、路側通信端末から車載通信端末に通知される各種情報に基づいて車両の走行制御を行うインフラ協調システムが考え出され、更に、インフラ協調システムをＡＣＣシステムに適用したＩＳＡ（Intelligent Speed Adaptation）が考え出されている。このＩＳＡは、カーブ、スクールゾーン等の徐行すべき区間（以下「ＩＳＡエリア」という）において車両を安全に走行させるためのものであり、路側通信端末は、車両に対してＩＳＡエリア及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を車両に通知し、一方、ＡＣＣ走行制御を行っている車両は、ＩＳＡエリアに進入すると、路側通信端末から通知された制限速度情報をＡＣＣシステムの設定車速として設定して、ＡＣＣ走行制御を行うものである。
【特許文献１】特開平０８−２９０７２８号公報
【特許文献２】特開２００２−３１６６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のＩＳＡでは、ＩＳＡエリアに進入するときは設定車速を変更するものの、ＩＳＡエリアを通過するときは特に何の処理も行わないため、ＩＳＡエリアの通過後に元の車速に戻したいときや、ＩＳＡエリアの通過後に所望の車速に設定したいときは、ＩＳＡエリアの通過後に、ドライバが設定車速を再設定しなければならなかった。更に、ＩＳＡエリアの終了地点は視認により即座に判断できるものではないため、どのタイミングでＡＣＣシステムの設定車速を再設定してよいのか判断できず、ドライバに対して煩わしさやストレスを与えるという問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、所定区間への進入により設定車速が変更された場合に、所定区間通過後に速やかに設定車速を再設定することができる走行制御装置及び走行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行制御装置は、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置であって、設定車速を設定する走行速度設定手段と、所定区間に進入すると設定車速を所定車速に変更する走行速度変更手段と、所定区間の走行中に、所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、所定区間の通過後に、走行速度変更手段で変更された設定車速を、走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
この走行制御装置では、走行速度設定手段により設定車速が設定された車両が所定区間に進入すると、設定車速が所定車速に変更されて走行制御が行われるが、この所定区間の走行中に走行速度予約操作が行われると、所定区間の通過後に、設定車速が走行速度予約操作により予約された設定車速に再設定されて走行制御される。このため、所定区間への進入により設定車速が変更されたとしても、所定区間の走行中に走行速度予約操作を行うことで、所定区間の通過後に設定速度が再設定されるため、ドライバに所定区間の終了地点を意識させることなく、速やかに設定速度を再設定することが可能となる。
【０００８】
この場合、走行速度予約操作は、ドライバによるアクセル操作であることが好ましい。この走行制御装置によれば、走行速度予約操作として、車両の加速度を調整するための操作であるアクセル操作を採用することで、走行速度変更手段で変更された設定車速を変更したいというドライバの意思をより反映した走行制御を行うことが可能となる。
【０００９】
本発明に係る走行制御システムは、設定車速に従って車両を走行させる走行制御システムであって、車両の外部に設けられ、車両に対して所定区間及び当該所定区間の目標車速を通知する走行速度通知装置と、車両に設けられ、設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置と、を有し、走行制御装置は、設定車速を設定する走行速度設定手段と、所定区間に進入すると、設定車速を目標車速に変更する走行速度変更手段と、所定区間の走行中に、所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、所定区間の通過後に、走行速度変更手段で変更された設定車速を、走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
この走行制御システムでは、走行速度設定手段により設定車速が設定された車両が、走行速度通知装置から通知された所定区間に進入すると、設定車速が走行速度通知装置から通知された目標車速に変更されて走行制御が行われるが、この所定区間の走行中に走行速度予約操作が行われると、所定区間の通過後に、設定車速が走行速度予約操作により予約された設定車速に再設定されて走行制御される。このため、所定区間への進入により設定車速が変更されたとしても、所定区間の走行中に走行速度予約操作を行うことで、所定区間の通過後に設定速度が再設定されるため、ドライバに所定区間の終了地点を意識させることなく、速やかに設定速度を再設定することが可能となる。また、所定区間及びこの所定区間の目標車速を、車両の外部に設けられた走行速度通知装置から通知することで、所定区間及び所定車速を一元管理することができるため、各車両に膨大な情報を保持しておく必要が無く、更に、所定区間及び所定車速の変更に対して、容易に対応することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、所定区間への進入により設定車速が変更された場合に、所定区間通過後に速やかに設定車速を再設定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る走行制御装置及び走行制御システムの好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る走行制御装置をＡＣＣシステムに適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１３】
図１は、本発明に係る実施形態のＡＣＣシステムのブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態のＡＣＣシステム１は、ドライバの操作により設定される設定車速に従ってＡＣＣ走行制御を行い、更に、車両前方の先行車両をミリ波レーダなどで認識して当該先行車両を追従するようにＡＣＣ走行制御を行い、車両を走行させるシステムである。
【００１４】
ＡＣＣシステム１は、走行制御ＥＣＵ（走行制御装置）２を備えている。走行制御ＥＣＵ２は、ＡＣＣシステム１におけるＡＣＣ走行制御を行う制御部であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１５】
走行制御ＥＣＵ２には、ドライバがＡＣＣシステム１を操作するための設定スイッチ３、リジュームスイッチ４、コーストスイッチ５及びＯＦＦスイッチ６と、車速センサ７と、アクセルセンサ８と、光ビーコン受信部９と、位置情報取得部１０と、ミリ波レーダ１１とが接続されている。
【００１６】
設定スイッチ３は、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を起動すると共に設定車速を設定するためのスイッチである。設定スイッチ３は、ドライバによって設定スイッチ３が操作されると、設定信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１７】
リジュームスイッチ４は、ＡＣＣ走行制御中にブレーキ操作等が行われてＡＣＣ走行制御が一旦休止された後、設定スイッチ３の操作により設定された設定車速でＡＣＣ走行制御を行うように設定車速を復帰させるためのスイッチである。リジュームスイッチ４は、ドライバによってリジュームスイッチ４が操作されると、リジューム信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１８】
コーストスイッチ５は、設定車速でＡＣＣ走行制御を行っている際、設定車速を所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）ずつ下げるためのスイッチである。コーストスイッチ５は、ドライバによってコーストスイッチ５が操作されると、コースト信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
ＯＦＦスイッチ６は、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を解除するためのスイッチである。ＯＦＦスイッチ６は、ドライバによってＯＦＦスイッチ６が操作されると、ＯＦＦ信号を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
車速センサ７は、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサ７は、各車輪の回転速度を検出することによって車速を検出し、この検出した車速を車速信号として走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２１】
アクセルセンサ８は、ドライバのアクセル操作を検出するセンサである。アクセルセンサ８は、ドライバによってアクセルペダルが操作されたことを検出すると、アクセル信号を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２２】
光ビーコン受信部９は、道路脇に設置される路側通信端末から、光ビーコンによって通知されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度（目標速度）情報を受信する受信部である。光ビーコン受信部９は、路側通信端末からＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を受信すると、このＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２３】
位置情報取得部１０は、ＧＰＳ等を利用したナビゲーションシステムから、自車両の位置情報を取得するものである。位置情報取得部１０は、自車両の位置情報を取得すると、この位置情報を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２４】
ミリ波レーダ１１は、車両の前側の中央に取り付けられ、ミリ波を利用して車両前方の物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１１は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信して、前方を走行する車両を検出すると共に、自車両と前方を走行する車両との距離を計測する。そして、ミリ波レーダ１１は、自車両と前方を走行する車両との距離を距離信号として走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００２５】
また、走行制御ＥＣＵ２は、設定スイッチ３、リジュームスイッチ４、コーストスイッチ５、ＯＦＦスイッチ６、車速センサ７、アクセルセンサ８、光ビーコン受信部９、位置情報取得部１０、及びミリ波レーダ１１からそれぞれ送信される信号等に基づき、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車両のＡＣＣ走行制御を行う。そして、走行制御ＥＣＵ２は、走行速度設定部２１と、走行速度変更部２２と、走行速度再設定部２３と、走行速度制御部２４とが設けられている。
【００２６】
走行速度設定部２１は、設定スイッチ３から送信される設定信号と、車速センサ７から送信される車速信号とに基づき、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を設定して、ＡＣＣシステム１によるＡＣＣ走行制御を開始させる。
【００２７】
走行速度変更部２２は、光ビーコン受信部９から送信されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報と、位置情報取得部１０から送信される位置情報とに基づき、ＩＳＡエリア内におけるＡＣＣ走行制御のための設定車速を、ＩＳＡエリアの制限速度に変更する。
【００２８】
走行速度再設定部２３は、リジュームスイッチ４から送信されるリジューム信号と、コーストスイッチ５から送信されるコースト信号と、アクセルセンサ８から送信されるアクセル信号と、光ビーコン受信部９から送信されるＩＳＡエリア情報と、位置情報取得部１０から送信される位置情報とに基づき、ＩＳＡエリアを走行中にＡＣＣ設定速度の再設定予約を受け付けると、ＩＳＡエリアを抜けた後に、ＡＣＣ走行制御のための設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定する。
【００２９】
走行速度制御部２４は、ミリ波レーダ１１から送信される距離信号と、走行速度設定部２１、走行速度変更部２２、及び走行速度再設定部２３で設定される設定車速とに基づき、設定車速の範囲で前方の車両を追従するように、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御してＡＣＣ走行制御を行う。
【００３０】
図２は、本発明に係る実施形態の走行制御システム、及びＩＳＡエリアと車速との関係を示した図である。なお、本実施形態では、図２に示すように、車両３１が道路を左側から右側に向いて走行している場合を考える。図に示すように、本実施形態に係る走行制御システム３０は、ＡＣＣシステム１が搭載された車両３１と、道路脇に設置された路側通信端末（走行速度通知装置）３２とを備えている。
【００３１】
路側通信端末３２は、路上の複数地点に設置されており、各路側通信端末３２は、交通管制センターに接続されている。路側通信端末３２は、交通管制センターから送信されるＩＳＡエリア情報及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を、光ビーコンを用いて路上を走行する車両３１に通知する。なお、路側通信端末３２は、光ビーコンの代わりに電波ビーコンやＦＭ多重放送を用いる装置など、路車間通信できる装置であれば他のものでもよく、これらの装置から情報を車両３１に通知してもよい。
【００３２】
次に、図２及び図３を参照しながら、本実施形態に係るＡＣＣシステム１及び走行制御システム３０の動作について説明する。図３は、ＡＣＣシステムの動作を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、車両３１が車速Ｖａで走行しているときに、ドライバが設定スイッチ３を操作すると、走行速度設定部２１は、設定スイッチ３から出力された設定信号を受信したときに車速センサ７から出力された車速信号を取得し、この車速信号が示す車速Ｖａを設定速度として設定する（ステップＳ１）。そして、走行速度制御部２４は、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車速がＶａとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ２）。
【００３４】
そして、車両３１が路側通信端末３２の下方（又は付近）を通過する際、光ビーコン受信部９は、路側通信端末３２から通知される光ビーコンを受信し、この光ビーコンに含まれるＩＳＡエリア情報及びＩＳＡエリアの制限速度情報を取得する（ステップＳ３）。このＩＳＡエリア情報は、ＩＳＡエリアを特定する情報であり、車両３１の進行方向前方におけるＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを示す位置情報が含まれている。そして、制限速度情報は、ＩＳＡエリアの制限速度Ｖｉ（目標車速）を示す情報が含まれている。
【００３５】
その後、走行制御ＥＣＵ２が、位置情報取得部１０から送信された車両３１の位置情報と、光ビーコン受信部９から送信されたＩＳＡエリアの開始地点ａとを対比することにより、車両３１がＩＳＡエリアに進入したことを検出すると（ステップＳ４）、走行速度変更部２２は、設定速度を路側通信端末３２から通知された制限速度Ｖｉに変更する（ステップＳ５）。そして、走行速度制御部２４は、ステップＳ２と同様にスロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して、車速がＶｉとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ６）。
【００３６】
次に、走行速度再設定部２３は、車両３１がＩＳＡエリア内を走行している間、ドライバによって再設定予約操作（走行速度予約操作）があるか否かを監視する（ステップＳ７）。再設定予約操作とは、ドライバがリジュームスイッチ４又はアクセルの操作を行ったことを指す。そして、ステップＳ７において、リジュームスイッチ４が操作されてリジュームスイッチ４からリジューム信号が出力されると、又は、アクセルが操作されてアクセルセンサ８からアクセル信号が出力されると、走行速度再設定部２３は、再設定予約操作があったと判定する。なお、再設定予約操作は、他のスイッチや、再設定予約操作専用のスイッチを操作することによって行ってもよい。
【００３７】
ステップＳ７において、再設定予約操作を検出しない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、走行速度再設定部２３による処理は行わずに、ステップＳ１１に進む。
【００３８】
一方、ステップＳ７において、再設定予約操作を検出した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、再設定予約を受け付け、保留しておく（ステップＳ８）。
【００３９】
次に、走行速度再設定部２３は、再設定予約を保留した後、ドライバによって再設定予約解除操作があるか否かを監視する（ステップＳ９）。再設定予約解除操作とは、ドライバがコーストスイッチ５の操作を行ったことを指す。そして、ステップＳ９において、コーストスイッチ５が操作されてコーストスイッチ５からコースト信号が出力されると、走行速度再設定部２３は、再設定予約解除操作があったと判定する。なお、再設定予約解除操作は、他のスイッチや、再設定予約解除操作専用のスイッチを操作することによって行ってもよい。
【００４０】
なお、ステップＳ９において、ドライバがコーストスイッチ５を初めて操作した場合は再設定予約解除操作があったと判定し、２回目以降の操作に対しては、重ねて再設定予約解除操作があったとは判定せず、コーストスイッチ５本来の機能として、設定車速を所定車速だけ下げる。このように、コーストスイッチ５の操作する回数によって、再設定予約解除と本来の機能とを切り替えるようにすることで、再設定予約解除を行うために独自のスイッチを設ける必要がなくなり、しかも、コーストスイッチ５の本来の機能も実行することが可能となる。
【００４１】
そして、ステップＳ９において、再設定予約解除操作を検出した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、ステップＳ８において受け付けて保留した再設定予約を解除し（ステップＳ１０）、ステップＳ６に戻り、設定車速Ｖｉに従ったＡＣＣ走行制御を継続する。
【００４２】
一方、ステップＳ９において、走行速度再設定部２３が再設定予約解除操作を検出できない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、走行制御ＥＣＵ２は、位置情報取得部１０から送信される車両３１の位置情報と、光ビーコン受信部９から送信されたＩＳＡエリアの終了地点ｂとを対比することで、車両３１がＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００４３】
ステップＳ１１において、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過していないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、走行速度制御部２４は、ステップＳ６に戻り、設定車速Ｖｉに従ったＡＣＣ走行制御を継続する。
【００４４】
一方、ステップＳ１１において、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したと判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、再設定予約が保留されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４５】
ステップＳ１２において、再設定予約が保留されていると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、走行速度再設定部２３は、ＡＣＣ走行制御のための設定車速が、ＩＳＡエリアに進入する前の車速であってステップＳ１において走行速度設定部２１が設定した車速となるように、設定速度をＶｉからＶａに再設定する（ステップＳ１３）。そして、走行速度制御部２４は、スロットルアクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御して車速がＶａとなるようにＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ１４）。このため、ステップＳ７において、再設定予約操作があると、実質的に、ＩＳＡエリアの通過後に設定車速を、ステップＳ１において走行速度設定部２１が設定した車速に再設定することを予約することとなる。
【００４６】
一方、ステップＳ１２において、再設定予約が保留されていないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、走行速度再設定部２３による処理は行わずに設定速度Ｖｉを維持し（ステップＳ１５）、走行速度制御部２４は、車速がステップＳ５で変更された設定速度Ｖｉとなるように、ＡＣＣ走行制御を行う（ステップＳ１６）。
【００４７】
その後、ドライバがＯＦＦスイッチ６を操作すると、走行制御ＥＣＵ２は、ＯＦＦスイッチから出力されるＯＦＦ信号を検出して、ＡＣＣ走行制御を終了する。
【００４８】
このように、本実施形態に係るＡＣＣ走行制御装置及び走行制御システムによれば、走行速度設定部２１により設定車速Ｖａが設定されてＡＣＣ走行制御が行われている車両３１が、ＩＳＡエリアに進入すると、設定車速がＩＳＡエリアの制限速度に変更されてＡＣＣ走行制御が行われるが、このＩＳＡエリア内の走行中に走行速度再設定操作が行われると、ＩＳＡエリアの通過後に、走行速度設定部２１により設定された設定速度に再設定されてＡＣＣ走行制御される。このため、ＩＳＡエリアへの進入により設定車速が変更されたとしても、ＩＳＡエリアの走行中に速度再設定操作を行うことで、ドライバにＩＳＡエリアの終了地点ｂを意識させることなく、速やかにＩＳＡエリアに進入する前の設定速度に復帰させることが可能となる。
【００４９】
また、走行速度再設定部２３は、ＧＰＳ等により計測される車両３１の位置と、路側通信端末３２から通知されるＩＳＡエリアの終了地点ｂとを対比することにより、ＩＳＡエリアを通過したことを判定するため、ＩＳＡエリアを通過したことを迅速に認識することができ、ＩＳＡエリアの通過後、より速やかにＩＳＡエリアに進入する前の設定速度に復帰させることが可能となる。
【００５０】
また、走行速度再設定操作として、車両３１を加速させるための操作であるアクセル踏込み操作を採用することで、直ぐにでも加速したいというドライバの意思をより反映したＡＣＣ走行制御を行うことが可能となる。
【００５１】
また、ＡＣＣシステム１で用いるＩＳＡエリア及びこのＩＳＡエリアの制限速度情報を、交通管制センターに接続された路側通信端末３２から通知することで、交通管制センターがＩＳＡエリア及びＩＳＡエリアの制限速度情報を一元管理することができるため、各車両３１に膨大な情報を保持しておく必要が無くなり、更に、ＩＳＡエリアやＩＳＡエリアの制限速度の変更等に迅速且つ容易に対応することが可能となる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、走行速度再設定部２３は、ＩＳＡエリアの走行中に再設定予約操作があると、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を走行速度設定部２１が設定した車速に再設定するように説明したが、所望の車速を選択できる車速選択スイッチ等を新たに設けて、再設定予約操作として、車速選択スイッチにより所望の車速を選択する操作を採用し、ＩＳＡ区間の通過後に、設定車速を所望の車速に再設定するようにしてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、再設定予約操作としてアクセル操作があると、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を変更するようにしたが、このアクセル操作は、アクセルを踏込む操作であっても、緩める操作であってもよい。例えば、上記実施形態のように、ＩＳＡエリアでは、走行速度設定部２１で設定した設定速度よりも低速の車速に設定車速を変更する場合に、アクセルを踏込む操作を行うことで、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を上昇させて走行速度設定部２１で設定した設定速度に再設定してもよい。反対に、ＩＳＡエリアでは、走行速度設定部２１で設定した設定速度よりも高速の車速に設定車速を変更する場合に、アクセルを緩める操作を行うことで、ＩＳＡエリアの通過後に、設定車速を下降させて走行速度設定部２１で設定した設定速度に再設定してもよい。このように、アクセル操作を再設定予約操作とすることで、走行速度変更部２２で変更された設定車速を変更したいというドライバの意思をより反映した走行制御を行うことが可能となる。
【００５４】
また、上記実施形態では、ＩＳＡエリアに進入してから設定速度をＩＳＡエリアの制限速度に変更するように説明したが、ＩＳＡエリアの開始地点の所定距離手前において設定速度を変更しておき、ＩＳＡエリアに進入したときには既にＩＳＡエリアの制限速度に変更されているようにしてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、路側通信端末３２から通知されるＩＳＡエリア情報は、ＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを示す位置情報として説明したが、ＩＳＡエリアの開始地点と終了地点が分かる情報であれば如何なる情報であっても良い。そのため、例えば、路側通信端末３２から車両３１に通知するＩＳＡエリア情報を、車両３１が地図情報として周辺の交差点名及び各交差点の位置情報を保持している場合、開始地点ａ及び終了地点ｂを挟む２つの交差点名と、各交差点から開始地点ａ及び終了地点ｂまでの距離情報とし、走行制御ＥＣＵ２は、ＩＳＡエリアの開始地点ａ及び終了地点ｂを算出して求めるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、ナビゲーションシステムから車両３１の位置情報を取得して、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したことを検出するように説明したが、他の手段によりＡＣＣシステム１がＩＳＡエリアの終了地点ｂを通過したことを検出してもよい。例えば、ＩＳＡエリアの終了地点ｂに、ＩＳＡエリアの終了地点ｂであることを示す終了地点情報を通知する路側通信端末３２を設置しておき、車両３１が路側通信端末３２の下方を通過する際に、路側通信端末３２から車両３１に対して終了地点情報を通知することで、ＡＣＣシステム１の走行制御ＥＣＵ２は、ＩＳＡエリアの終了地点ｂを検出することができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、ＩＳＡエリアへの進入及び通過の情報をドライバに通知する具体的手段に関しては特に説明しなかったが、ＨＭＩ（Human Machine Interface）等によりＩＳＡエリアへの進入及び通過等をドライバに通知するようにしてもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、本発明に係る走行制御装置をＡＣＣシステムに適用して説明したが、適用されるシステムは如何なるシステムであってもよく、例えば、前方を走行する車両に追従する機能を備えない通常のクルーズコントロール（Cruise Control）システムに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る実施形態の走行制御装置を備えたＡＣＣシステムのブロック構成を示した図である。
【図２】本発明に係る実施形態の走行制御システム、及びＩＳＡエリアと車速との関係を示した図である。
【図３】ＡＣＣシステムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１…ＡＣＣシステム、２…走行制御ＥＣＵ（走行制御装置）、２１…走行速度設定部、２２…走行速度変更部、２３…走行速度再設定部、３０…走行制御システム、３１…車両、３２…路側通信端末（走行速度通知装置）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置であって、
前記設定車速を設定する走行速度設定手段と、
所定区間に進入すると前記設定車速を所定車速に変更する走行速度変更手段と、
前記所定区間の走行中に、前記所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、前記所定区間の通過後に、前記走行速度変更手段で変更された設定車速を、前記走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段と、
を有することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記走行速度予約操作は、ドライバによるアクセル操作であることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
設定車速に従って車両を走行させる走行制御システムであって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対して所定区間及び当該所定区間の目標車速を通知する走行速度通知装置と、
前記車両に設けられ、前記設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置と、を有し、
前記走行制御装置は、設定車速を設定する走行速度設定手段と、前記所定区間に進入すると、前記設定車速を前記目標車速に変更する走行速度変更手段と、前記所定区間の走行中に、前記所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、前記所定区間の通過後に、前記走行速度変更手段で変更された設定車速を、前記走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段とを有することを特徴とする走行制御システム。
【請求項１】
設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置であって、
前記設定車速を設定する走行速度設定手段と、
所定区間に進入すると前記設定車速を所定車速に変更する走行速度変更手段と、
前記所定区間の走行中に、前記所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、前記所定区間の通過後に、前記走行速度変更手段で変更された設定車速を、前記走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段と、
を有することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記走行速度予約操作は、ドライバによるアクセル操作であることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
設定車速に従って車両を走行させる走行制御システムであって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対して所定区間及び当該所定区間の目標車速を通知する走行速度通知装置と、
前記車両に設けられ、前記設定車速に従って車両を走行させる走行制御装置と、を有し、
前記走行制御装置は、設定車速を設定する走行速度設定手段と、前記所定区間に進入すると、前記設定車速を前記目標車速に変更する走行速度変更手段と、前記所定区間の走行中に、前記所定区間の通過後の設定車速を予約する走行速度予約操作が行われた場合、前記所定区間の通過後に、前記走行速度変更手段で変更された設定車速を、前記走行速度予約操作で予約された設定車速に再設定する走行速度再設定手段とを有することを特徴とする走行制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−１８６３３（Ｐ２００９−１８６３３Ａ）
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１８１２４９（Ｐ２００７−１８１２４９）
【出願日】平成１９年７月１０日（２００７．７．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月１０日（２００７．７．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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