走行情報演算装置、ナビゲーションシステムおよび走行情報演算方法
【課題】車両から収集される走行情報をより有効に活用する。
【解決手段】走行情報演算装置１００は、自動車の測定位置と測定時刻とを含む走行情報を当該自動車に搭載された車載器からネットワーク２０を介して取得する走行情報取得部１０２と、一方の側から交差点間リンクに進入した自動車の走行情報を特定する走行情報特定部１１０と、特定された走行情報から、自動車が交差点間リンクに進入した後次に停止した交差点間リンクを特定する走行距離演算部１１２と、特定された交差点間リンクが自動車が進入した交差点間リンクから最も遠い自動車を特定し、特定された自動車のＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として採用する推奨自動車特定部１１８と、推奨ＮＳ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部１０６と、を備える。
【解決手段】走行情報演算装置１００は、自動車の測定位置と測定時刻とを含む走行情報を当該自動車に搭載された車載器からネットワーク２０を介して取得する走行情報取得部１０２と、一方の側から交差点間リンクに進入した自動車の走行情報を特定する走行情報特定部１１０と、特定された走行情報から、自動車が交差点間リンクに進入した後次に停止した交差点間リンクを特定する走行距離演算部１１２と、特定された交差点間リンクが自動車が進入した交差点間リンクから最も遠い自動車を特定し、特定された自動車のＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として採用する推奨自動車特定部１１８と、推奨ＮＳ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部１０６と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行情報演算装置、ナビゲーションシステムおよび走行情報演算方法に関し、特に車両から走行情報を収集して処理する走行情報演算技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する自動車が交通信号機（以下、単に信号機と称す）で停止することなく連続的に走行できれば、その自動車の燃費は格段に良くなるであろう。自動車の停止と発進には比較的多くの燃料が必要とされるからである。
【０００３】
そこでまず考えられるのは、信号機のサイクルを直接信号機から取得して利用することである（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この手法は現実的ではない。現時点では、個々の信号機からその信号機のサイクルを車両に向けて発信するような仕組みが構築されていないからである。なお、現在研究目的等でそのような仕組みを開発する動きはあるが、全国津々浦々の信号機の全てにそのような仕組みが取り付けられる可能性は低く、それが実現されるとしても相当に時間がかかるであろう。
【０００４】
考えられる別の解は走行中の自動車から情報を収集して信号機のサイクルを推定することである。例えば特許文献２には、信号機の手前で停止している車列の各車両が青信号で発進したり赤信号で停止したりする流れを交通流の粗密波の流れに見立てた上で、信号機の切り替わり時刻を推定する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９６７９８号公報
【特許文献２】特開２００９−１１６５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に示される手法では、交差点付近での車両の移動距離を比較的精度良く測定する必要があり、したがって車両を比較的正確に位置決めする必要がある。車両の位置を特定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムの精度は年々向上してきてはいるが、特許文献２に示される手法で要求されるような高い精度を提供できるものはまだ少ない。したがって、特許文献２に示される手法では、推定に必要な質と量のデータを集めることができないかまたは集めるのに時間がかかる虞がある。
【０００７】
本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両から収集される走行情報をより有効に活用して、運転を支援する情報を生成できるナビゲーション技術の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は走行情報演算装置に関する。この走行情報演算装置は、車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する走行情報取得部と、走行情報取得部によって取得された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する速度演算部と、速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部と、を備える。
【０００９】
この態様によると、運転支援情報の提供先においてノンストップ速度を有効に活用できる。
【００１０】
本発明の別の態様は、ナビゲーションシステムである。このナビゲーションシステムは、車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報をネットワークを介して送信する、当該車両に搭載された通信装置と、通信装置によって送信された走行情報に基づいて運転支援情報を生成する走行情報演算装置と、を備える。走行情報演算装置は、通信装置によって送信された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する。通信装置は、走行情報演算装置によって演算されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成する。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両から収集される走行情報をより有効に活用して、運転を支援する情報を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る走行情報演算装置を備えるカーナビゲーションシステムの構成を示す模式図である。
【図２】走行情報を説明するための説明図である。
【図３】推奨ＮＳ速度の選定を説明するための説明図である。
【図４】実施の形態に係る走行情報演算装置の機能および構成を示すブロック図である。
【図５】図４の走行情報保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図６】図４の走行情報特定部における走行情報の特定処理を説明するための説明図である。
【図７】図４の停止検出部における一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図４のＮＳ速度保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図９】図４の推奨ＮＳ速度保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図１０】図４のルート生成部におけるＮＳルートの生成処理を説明するための説明図である。
【図１１】図１のカーナビゲーションシステムにおける一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
【００１５】
図１は、実施の形態に係る走行情報演算装置１００を備えるカーナビゲーションシステム２の構成を示す模式図である。カーナビゲーションシステム２は、自動車１０、１４などの車両に搭載された車載器１２、１６と、実施の形態に係る走行情報演算装置１００と、備え、それらはインターネットなどのネットワーク２０および基地局１８によって相互に接続されている。
【００１６】
車載器１２、１６は、ＧＰＳなどの測位システムを使用して、それが搭載されている自動車１０、１４の測定された位置（以下、測定位置と称す）とその測定が行われた時刻である測定時刻とを取得する。この測定位置は任意の座標系で表されてもよく、例えば緯度および経度で表される。車載器１２、１６は、それが搭載されている自動車１０、１４を特定する車両ＩＤと測定位置と測定時刻とを含む走行情報を生成し、生成された走行情報を基地局１８、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。この観点から、車載器１２、１６は走行情報を送信する通信装置であると言える。また、測定位置および測定時刻の取得および走行情報の送信は、所定の時間間隔、例えば４秒間隔で行われる。走行情報演算装置１００はそのようにして送信された走行情報を受信し、保持する。
【００１７】
車載器１２、１６はまた、出発地の位置と目的地の位置と出発時刻とを含みルート案内を要求するルート要求を、基地局１８、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。車載器１２、１６は、ルート要求に応じて走行情報演算装置１００で生成されるルート情報を、ネットワーク２０、基地局１８を介して受信する。車載器１２、１６は、受信されたルート情報に基づくナビゲーション画面を不図示のディスプレイに表示させる。
【００１８】
基地局１８は道路の傍の建物等に設けられ、車載器１２、１６と無線により通信を行う。基地局１８は車載器１２、１６から受信した情報をネットワーク２０に送信し、またネットワーク２０から車載器１２、１６宛に送られてきた情報を車載器１２、１６に送信する。ネットワーク２０は基地局１８および走行情報演算装置１００と接続される。
【００１９】
図２は、走行情報を説明するための説明図である。図２の紙面上下方向は例えば南北方向であり、この方向に沿って７本の２車線道路２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ、２２ｇが設けられている。図２の紙面左右方向は例えば東西方向であり、この方向に沿って４本の２車線道路２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄが設けられている。南北方向の２車線道路と東西方向の２車線道路との交差点のそれぞれには、南北方向の２車線道路について２つ、東西方向の２車線道路について２つの計４つの信号機が設けられている。
【００２０】
ここで自動車１０が交差点間リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９をこの順に通過し、自動車１０の車載器１２がその間走行情報を送信したとする。図２中の灰色の丸は車載器１２から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表す。本実施の形態では、交差点間リンクを、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義する。
【００２１】
一般にＧＰＳによる測位の精度は道路の幅と比べて粗く、したがって、自動車１０は実際は道路を走っているのであるが測定位置は道路から少し外れた箇所になることも多い。特に建物が周りにある場合、測定位置は道路から大きくずれることもある（例えば図２中の丸２６）。走行情報演算装置１００は、既知の道路地図の情報と自動車の前後の軌跡などから正確な位置を推測する公知のマップマッチングの技術を使用して、受信した走行情報を処理してもよい。マップマッチングの結果、例えば丸２６で示される測定位置は丸２８で示される位置に修正される。
【００２２】
交差点間リンクＬ１と交差点間リンクＬ２とが交わる交差点Ｋ１および交差点間リンクＬ７と交差点間リンクＬ８とが交わる交差点Ｋ２で自動車１０が赤信号で停止したとする。すると、図２にも示されるように交差点Ｋ１および交差点Ｋ２の周囲で測定位置が所定の大きさの位置範囲３０、３２内で固まって検出される。なお、ＧＰＳの粗い精度のため、自動車１０が実際には停止していても測定位置はその実際の停止位置の周りに分散する。
【００２３】
本実施の形態では想定されるＧＰＳの精度を元に位置範囲の大きさを設定する。走行情報演算装置１００は、所定数以上の測定位置がその大きさの位置範囲内に続いて検出された場合に自動車がその位置範囲内で停止していると判定する。これにより、自動車の停止をＧＰＳの粗い精度を考慮しても十分に正確に判定できる。
【００２４】
さて、自動車を運転する者であればだれしも、意外と多くの交差点をノンストップで通過できた経験があるであろう。通常はそのような経験があっても単に幸運であったと思うだけであるが、本発明者は、そのような「幸運」な出来事を多数集計して解析することにより、交差点をノンストップで通過できる可能性が高い速度（以下、推奨ＮＳ速度と称する）をドライバに提供できることに想到した。
【００２５】
図３は、推奨ＮＳ速度の選定を説明するための説明図である。交差点間リンクＩＤは交差点間リンクを特定するＩＤであり、車両ＩＤは自動車を特定するＩＤである。交差点間リンクＩＤ「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」のそれぞれで特定される交差点間リンクは全て同じ道路種別に属し、この順に接続されている。隣接する交差点間リンクを結ぶ交差点には信号機が設けられている。
【００２６】
車両ＩＤ「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」、「７」のそれぞれで特定される自動車は、ある月日またはある曜日のある時刻、例えば火曜日の１５時０分０秒に、交差点間リンクＩＤ「Ａ」で特定される開始交差点間リンクに一方の側から進入した自動車であって、開始交差点間リンクの他方の側の交差点をノンストップですなわち赤信号で止められずに通過した自動車である。開始交差点間リンクの他方の側には交差点間リンクＩＤ「Ｂ」で特定される交差点間リンクが接続されている。また、より正確には上記７台の自動車は、開始交差点間リンクに一方の側から進入した時刻がある時刻（以下、進入時刻と称する）を中心とする所定の時刻範囲内にある自動車である。
【００２７】
また、上記７台の自動車について、開始交差点間リンクの直前に通過した交差点間リンクは開始交差点間リンクと同じ道路種別に属する。すなわち、開始交差点間リンクの直前に通過した交差点間リンクが開始交差点間リンクと異なる道路種別に属する場合は、その自動車についての走行情報はその開始交差点間リンクについての演算では使用しない。これは、以下の理由による。国道、県道、市町村道などの道路種別が異なると一般には信号機の制御の考え方が異なる。したがって推奨ＮＳ速度の傾向も異なる。そこで本実施の形態では道路種別の変更を自動車の停止と見なし、道路種別の変更の前後のデータは破棄することとした。これにより交差点をノンストップで通過できる可能性がより高い推奨ＮＳ速度を提供できる。
【００２８】
図３の表において車両ＩＤの行と交差点間リンクＩＤの列との交点に示される数値は、その車両ＩＤで特定される自動車がその交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクを走行した速度の演算値をｋｍ／時の単位で表したものである。この演算値は走行情報演算装置１００によって取得される走行情報から演算される。また、「停止」は、自動車がその交差点間リンクで停止したことを示す。以下、自動車が停止した交差点間リンクを停止交差点間リンクと称す。赤信号による停止の他、自動車がその交差点間リンクの次に右左折等により別の道路種別に属する交差点間リンクに進入した場合もその自動車はその交差点間リンクで停止したと見なされる。
【００２９】
本実施の形態では、自動車が交差点間リンクに一方の側から進入し他方の側の信号機を赤信号で止められずに通過できた場合、その自動車のその交差点間リンクにおける速度をノンストップ速度（ＮＳ速度）と称する。走行情報演算装置１００は、上記７台の自動車のそれぞれについて、開始交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクにおける速度を演算し、その交差点間リンクにおけるＮＳ速度として採用する。図３では、灰色で色付けされた速度が採用されたＮＳ速度である。
ここで、停止交差点間リンクおよびその直前の交差点間リンクの速度はＮＳ速度として採用されない。直前の交差点間リンクにおいて最適な速度で走行していれば赤信号等により停止することはなかったと想定されるからである。
【００３０】
推奨ＮＳ速度の選定において走行情報演算装置１００は、まず７台の自動車について、自動車が開始交差点間リンクに進入した後次に停止するまでの距離を演算する。例えば走行情報演算装置１００は停止交差点間リンクを特定する。すなわち図３の例では、車両ＩＤ「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」、「７」のそれぞれについて、停止交差点間リンクＩＤとして「Ｄ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｈ」が特定される。
【００３１】
そして走行情報演算装置１００は、演算された距離が最も大きい自動車を特定する。例えば走行情報演算装置１００は、開始交差点間リンクから最も遠い交差点間リンクで停止した自動車を特定する。すなわち図３の例では、停止交差点間リンクＩＤ「Ｄ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｈ」で特定される停止交差点間リンクのうち開始交差点間リンクから最も遠い停止交差点間リンク（停止交差点間リンクＩＤ「Ｈ」）が特定され、この停止交差点間リンクＩＤ「Ｈ」に対応する車両ＩＤ「７」が特定される。
【００３２】
そして走行情報演算装置１００は、特定された自動車の、開始交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクにおけるＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として選定する。走行情報演算装置１００は、この各交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度を、開始交差点間リンクおよび進入時刻に対応付けて保持する。
【００３３】
走行情報演算装置１００は、後日、火曜日の１５時０分０秒に交差点間リンク「Ａ」で特定される交差点間リンクに一方の側から進入する自動車に対して、上記の通り選定された推奨ＮＳ速度を提供する。図３の例では交差点間リンク「Ａ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｂ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｃ」について４５ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｄ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｅ」について４５ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｆ」について５０ｋｍ／時、が提供される。このような推奨ＮＳ速度の提供を受けた自動車のドライバがその推奨ＮＳ速度にしたがって走行した場合、車両ＩＤ「７」で特定される自動車と同様により多くの交差点をノンストップで通過できる可能性が高い。
【００３４】
図４は、実施の形態に係る走行情報演算装置１００の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００３５】
走行情報演算装置１００は、走行情報取得部１０２と、推奨ＮＳ速度演算部１０４と、支援情報生成部１０６と、推奨ＮＳ速度保持部１０８と、マップ情報保持部１１４と、走行情報保持部１１６と、ＮＳ速度保持部１３８と、を備える。
【００３６】
マップ情報保持部１１４は所与の道路地図情報を保持し、例えば交差点間リンクの位置や長さおよび信号機を特定する信号機ＩＤおよびその信号機の位置を保持する。マップ情報保持部１１４は、例えば財団法人日本デジタル道路地図協会が提供するデジタル道路地図データベースから得られる情報を保持してもよい。
【００３７】
走行情報取得部１０２は、自動車に搭載された車載器から走行情報をネットワーク２０を介して取得し、走行情報保持部１１６に登録する。走行情報取得部１０２は、走行情報受信部１２８と、マップマッチング部１３０と、走行情報登録部１３２と、を含む。
【００３８】
走行情報受信部１２８は、ネットワーク２０から走行情報を受信する。
マップマッチング部１３０は、走行情報受信部１２８によって受信された走行情報から測定位置を抽出する。マップマッチング部１３０は、抽出された測定位置に対してマップ情報保持部１１４を参照してマップマッチング処理を行う。
走行情報登録部１３２は、マップマッチング部１３０によってマップマッチング処理された測定位置を含む走行情報を走行情報保持部１１６に登録する。
【００３９】
図５は、走行情報保持部１１６の一例を示すデータ構造図である。走行情報保持部１１６は、走行情報に含まれる車両ＩＤと、測定時刻と、測定位置としての緯度および経度と、を対応付けて保持する。
【００４０】
図４に戻り、推奨ＮＳ速度演算部１０４は、走行情報保持部１１６に保持される走行情報から推奨ＮＳ速度を演算し、推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、所定の期間の単位、例えば曜日ごとに、ある進入時刻にある交差点間リンクに進入する自動車についての推奨ＮＳ速度を演算し、この演算を演算対象の全ての進入時刻、全ての交差点間リンクについて繰り返す。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、走行情報特定部１１０と、走行距離演算部１１２と、推奨自動車特定部１１８と、を含む。
【００４１】
走行情報特定部１１０は、曜日、進入時刻および交差点間リンクを選択する。以下、それぞれを選択曜日、選択進入時刻、選択交差点間リンクと称す。さらに走行情報特定部１１０は、選択交差点間リンクについて進入の向きを選択する。以下、これを選択進入向きと称す。例えば、走行情報特定部１１０は、走行情報演算装置１００の管理者から推奨ＮＳ速度保持部１０８更新の指示を受けつけると、演算対象となっている（曜日、進入時刻、交差点間リンク、進入の向き）の組のなかから１つの組を選択する。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、選択された組について推奨ＮＳ速度を演算し登録し、その後走行情報特定部１１０は演算対象となっている組のなかから別の１つの組を選択する。このように走行情報特定部１１０は演算対象となっている組の全てについて推奨ＮＳ速度が演算されるまで組を１つずつ選択する。
【００４２】
走行情報特定部１１０は、選択曜日の選択進入時刻に、選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した自動車の走行情報を走行情報保持部１１６に保持される走行情報のなかから特定する。より具体的には、走行情報特定部１１０は、選択交差点間リンクの選択進入向きに対応する側の信号機（以下、進入信号機と称す）の位置をマップ情報保持部１１４を参照して取得する。走行情報特定部１１０は、進入信号機の位置を中心とし所定の大きさを有する車両特定用位置範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、測定位置が設定された車両特定用位置範囲内となる走行情報を走行情報保持部１１６から抽出する。走行情報特定部１１０は、選択進入時刻を中心とする所定の車両特定用時刻範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、測定時刻が設定された車両特定用時刻範囲内となる走行情報を、抽出された走行情報から特定する。走行情報特定部１１０は、特定された走行情報に含まれる車両ＩＤを候補車両ＩＤとして特定する。
【００４３】
走行情報特定部１１０は、候補車両ＩＤが特定されると、進入信号機の位置を中心とし車両特定用位置範囲よりも広い速度演算用位置範囲を設定し、選択進入時刻を中心とし車両特定用時刻範囲よりも広い速度演算用時刻範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、特定された候補車両ＩＤのそれぞれについて、測定位置が速度演算用位置範囲内となりかつ測定時刻が速度演算用時刻範囲内となる走行情報を走行情報保持部１１６から抽出する。
【００４４】
なお、走行情報特定部１１０は、候補車両ＩＤについて抽出された走行情報が、選択交差点間リンクの道路属性と候補車両ＩＤで特定される自動車が選択交差点間リンクに進入する直前に通過した交差点間リンクの道路属性とが異なることを示す場合、その候補車両ＩＤおよびそれについて抽出された走行情報を破棄してもよい。
【００４５】
図６は、走行情報特定部１１０における走行情報の特定処理を説明するための説明図である。図６の紙面上下方向は例えば南北方向であり、この方向に沿って４本の２車線道路４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄが設けられている。図６の紙面左右方向は例えば東西方向であり、この方向に沿って１本の２車線道路４２が設けられている。南北方向の２車線道路と東西方向の２車線道路との交差点のそれぞれには、南北方向の２車線道路について２つ、東西方向の２車線道路について２つの計４つの信号機が設けられている。図６中の中抜きの丸は自動車Ａの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表し、灰色の丸は自動車Ｂの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表し、黒塗りの丸は自動車Ｃの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表す。図６中で自動車Ａの最初の測定位置４４、自動車Ｂの最初の測定位置４６、自動車Ｃの最初の測定位置４８は全て測定時刻「２０１１年３月３０日水曜日１５：０２：３０」に測定されたものとし、走行情報の送信間隔を４秒とする。
【００４６】
走行情報特定部１１０によって選択曜日「水曜日」、選択進入時刻「１５：０２：４０」、選択交差点間リンク「Ｌ３８」、選択進入向き「東向き」、が選択されたとする。走行情報特定部１１０は、南北方向の２車線道路４０ａと東西方向の２車線道路４２との交差点Ｋ３に設けられた進入信号機の位置９０を中心とし１０ｍ程度の大きさを有する車両特定用位置範囲９２を設定する。走行情報特定部１１０は、図６において車両特定用位置範囲９２で囲まれる９個の走行情報（自動車Ａについて４個、自動車Ｂについて３個、自動車Ｃについて２個）を抽出する。走行情報特定部１１０は、選択進入時刻「１５：０２：４０」を中心とする車両特定用時刻範囲「１５：０２：３２〜１５：０２：４８」を設定する。上記の抽出された９個の走行情報の測定時刻は全て車両特定用時刻範囲「１５：０２：３２〜１５：０２：４８」の中なので、走行情報特定部１１０はそれら９個の走行情報を特定する。走行情報特定部１１０は、特定された９個の走行情報に含まれる自動車Ａ、自動車Ｂ、自動車Ｃの車両ＩＤを候補車両ＩＤとして特定する。
【００４７】
走行情報特定部１１０は、進入信号機の位置９０を中心とし１ｋｍ程度の大きさを有する速度演算用位置範囲９４を設定し、選択進入時刻「１５：０２：４０」を中心とする速度演算用時刻範囲「１４：５２：４０〜１５：１２：４０」を設定する。走行情報特定部１１０は、自動車Ａ、自動車Ｂ、自動車Ｃのそれぞれについて図６において速度演算用位置範囲９４で囲まれる９個、１３個、１３個の走行情報を抽出する。また、走行情報特定部１１０は、自動車Ａについて交差点間リンクＬ３８の道路種別と交差点間リンクＬ４０の道路種別とが異なることから自動車Ａについて抽出した走行情報を破棄する。
【００４８】
図４に戻り、走行距離演算部１１２は、走行情報特定部１１０によって特定された走行情報から、各候補車両ＩＤについて、自動車が選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した後次に停止するまでの距離を演算する。より具体的には走行距離演算部１１２は、自動車が選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した後次に停止した位置に対応する停止交差点間リンクを特定する。走行距離演算部１１２は、停止検出部１２２と、ＮＳ速度演算部１２４と、ＮＳ速度登録部１２６と、を有する。
【００４９】
停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報をもとに、候補車両ＩＤで特定される自動車が所定の大きさの停止位置範囲内に所定の期間以上とどまっているか否かを判定する。停止検出部１２２は、とどまっていると判定された場合、その自動車がその停止位置範囲内で停止したとみなし、その停止位置範囲に対応する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する。
【００５０】
停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報をもとに、候補車両ＩＤで特定される自動車が選択交差点間リンクに進入した後選択交差点間リンクとは別の道路種別に属する交差点間リンクに進入したか否かを判定する。停止検出部１２２は、別の道路種別に属する交差点間リンクに進入したと判定された場合、その別の道路種別に属する交差点間リンクに進入する前にその自動車が停止したとみなし、その別の道路種別に属する交差点間リンクの直前にその自動車が通過した交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する。
【００５１】
図７は、停止検出部１２２における一連の処理の一例を示すフローチャートである。停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報を測定時刻についてソーティングし、測定時刻の昇順で測定位置間の距離を演算する（Ｓ２０２）。停止検出部１２２は、距離の演算に係る２つの測定位置がそれぞれ属する交差点間リンクの道路種別が同じか否かを判別する（Ｓ２０４）。道路種別が異なる場合（Ｓ２０４のＮ）、停止検出部１２２は距離の演算に係る２つの測定位置のうち古い方の測定位置が属する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する（Ｓ２０６）。
【００５２】
道路種別が同じ場合（Ｓ２０４のＹ）、停止検出部１２２は演算された距離と所定の誤差相当距離とを比較する（Ｓ２０８）。停止検出部１２２は、演算された距離のほうが小さい場合（Ｓ２０８のＹ）、距離の演算に係る２つの測定位置を不図示の一時保持部に登録する（Ｓ２１０）。また停止検出部１２２は、自動車の停止を検出するためのパラメータである検出数をインクリメントし（Ｓ２１２）、処理をステップＳ２０２に戻す。例えば、停止検出部１２２は、最初は検出数を０から２とし、それ以降は検出数を＋１する。
【００５３】
停止検出部１２２は、ステップＳ２０８における比較の結果、演算された距離のほうが大きいか誤差相当距離と等しい場合（Ｓ２０８のＮ）、その時点での検出数と所定のしきい値検出数とを比較する（Ｓ２１４）。停止検出部１２２は、検出数がしきい値検出数よりも小さいか等しい場合（Ｓ２１４のＮ）、検出数を０に戻し、処理をステップＳ２０２に戻す。
【００５４】
停止検出部１２２は、検出数がしきい値検出数よりも大きい場合（Ｓ２１４のＹ）、一時保持部に保持される測定位置の平均位置を基準位置として演算する。停止検出部１２２は、演算された基準位置が属する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する（Ｓ２０６）。
なお、誤差相当距離は、測定位置について想定される誤差の大きさに応じた値に設定されてもよく、例えばＧＰＳの誤差を基に定められてもよい。
【００５５】
図４に戻り、ＮＳ速度演算部１２４は、選択交差点間リンクと特定された停止交差点間リンクとの間に少なくとも１つの交差点間リンクが存在するか否かを判定する。ＮＳ速度演算部１２４は、存在しないと判定された場合、その判定に係る候補車両ＩＤおよびそれについて抽出された走行情報を破棄する。
【００５６】
ＮＳ速度演算部１２４は、存在すると判定された場合、選択交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの交差点間リンクを特定する。ＮＳ速度演算部１２４は、特定された各交差点間リンクにおける候補車両ＩＤで特定される自動車の平均速度を演算し、ＮＳ速度の組とする。この平均速度は特に（交差点間リンクの長さ）／（自動車の通過所要時間）によって演算される。ＮＳ速度演算部１２４は、この交差点間リンクの長さをマップ情報保持部１１４から取得してもよい。またＮＳ速度演算部１２４は、自動車の通過所要時間を測定時刻から求めてもよい。
【００５７】
ＮＳ速度演算部１２４は、演算されたＮＳ速度に対応する交差点間リンクに対して設定されている法定の制限速度をマップ情報保持部１１４から取得する。ＮＳ速度演算部１２４は、演算されたＮＳ速度が取得された制限速度を超える場合、そのＮＳ速度を破棄する。あるいはまた、ＮＳ速度演算部１２４は、そのＮＳ速度に警告情報を付与する。すなわち、ＮＳ速度演算部１２４は、そのようなＮＳ速度を値としては残すがユーザの用には供さないための処理を行う。
【００５８】
ＮＳ速度登録部１２６は、候補車両ＩＤについて停止検出部１２２によって特定された停止交差点間リンクと、ＮＳ速度演算部１２４によって演算されたＮＳ速度の組と、を対応付けてＮＳ速度保持部１３８に登録する。
停止検出部１２２、ＮＳ速度演算部１２４、ＮＳ速度登録部１２６は上記の処理を全ての候補車両ＩＤについて繰り返す。
【００５９】
図８は、ＮＳ速度保持部１３８の一例を示すデータ構造図である。ＮＳ速度保持部１３８は、候補車両ＩＤと、停止交差点間リンクを特定する停止交差点間リンクＩＤと、選択交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクに対して演算されたＮＳ速度と、を対応付けて保持する。図８に示されるＮＳ速度保持部１３８は図３に対応し、選択交差点間リンクが交差点間リンクＩＤ「Ａ」で特定される交差点間リンクであり、選択曜日が火曜日であり、選択進入時刻が１５時０分０秒であり、選択進入向きが一方の側からの進入の向きである場合に対応する。
【００６０】
図４に戻り、推奨自動車特定部１１８は、候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が最も大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する。より具体的には推奨自動車特定部１１８は、ＮＳ速度保持部１３８を参照し、選択交差点間リンクから最も遠い停止交差点間リンクに対応付けられた候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する。
【００６１】
推奨自動車特定部１１８は、特定された推奨車両ＩＤに対応するＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度の組としてＮＳ速度保持部１３８から抽出する。推奨自動車特定部１１８は、抽出された推奨ＮＳ速度の組を（選択曜日、選択進入時刻、選択交差点間リンク、選択進入向き）の組と対応付けて推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。
【００６２】
図９は、推奨ＮＳ速度保持部１０８の一例を示すデータ構造図である。推奨ＮＳ速度保持部１０８は、曜日と、進入時刻と、交差点間リンクＩＤと、進入の向きと、推奨ＮＳ速度の組と、を対応づけて保持する。推奨ＮＳ速度の組は、その交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度と、その交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクと接続された交差点間リンクにおいても推奨ＮＳ速度が特定されている場合はその推奨ＮＳ速度と、を対応付けて保持する。図９では進入の向きは上り／下りで特定される。
【００６３】
推奨ＮＳ速度保持部１０８には、ある曜日のある進入時刻にある交差点間リンクにある向きで進入した自動車のなかで、最も幸運であったすなわち最も遠くまでノンストップで通過できた自動車の、止まるまでの各交差点間リンクにおける走行速度が保持されていると言える。したがって、将来、その曜日のその進入時刻にその交差点間リンクにその向きで進入する自動車がこの走行速度を採用すると、より遠くまでノンストップで通過できる可能性が高まる。
【００６４】
図４に戻り、支援情報生成部１０６は、推奨ＮＳ速度保持部１０８を参照して運転支援情報を生成し、ネットワーク２０を介して自動車の車載器に提供する。運転支援情報は、推奨ＮＳ速度に基づいて生成されるカーナビゲーション用のルート情報であってもよく、または推奨ＮＳ速度そのものであってもよい。支援情報生成部１０６は、ルート生成部１３４と、支援情報送信部１３６と、を含む。
【００６５】
ルート生成部１３４は、ネットワーク２０を介して車載器からルート要求を受信すると、推奨ＮＳ速度保持部１０８に保持される推奨ＮＳ速度のなかから出発地と目的地との間の交差点間リンクに対応する推奨ＮＳ速度を取得する。ルート生成部１３４は、取得された推奨ＮＳ速度で判断した場合に最適なルートであるＮＳルートを生成する。
【００６６】
図１０は、ルート生成部１３４におけるＮＳルートの生成処理を説明するための説明図である。図１０では、受信されたルート要求に含まれる出発地の位置５０と目的地の位置５２との間に、図１０の紙面上下方向に沿った４本の２車線道路６２、６４、６６、６８と、図１０の紙面左右方向に沿った４本の２車線道路７０、７２、７４、７６と、が設けられているとする。２車線道路の道路種別は全て異なるとする。また以下では、推奨ＮＳ速度保持部１０８に、曜日、進入時刻、交差点間リンクＩＤ、進入向きの組のそれぞれに対応して十分遠くの接続先まで推奨ＮＳ速度が保持されているとする。
【００６７】
ルート生成部１３４は、受信されたルート要求から出発地の位置５０および出発時刻、例えば火曜日の１０時２０分３０秒を抽出する。ルート生成部１３４は、抽出された出発地の位置５０に対応する交差点間リンクＬ２０を特定し、進入の向きとして上下方向上向きを特定する。ルート生成部１３４は、抽出された出発時刻に対応する曜日として火曜日を、抽出された出発時刻に対応する進入時刻として１０時２０分３０秒を、それぞれ特定する。ルート生成部１３４は、特定された交差点間リンク（Ｌ２０）と進入の向き（上下方向上向き）と曜日（火曜日）と進入時刻（１０時２０分３０秒）とに対応する推奨ＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。特に交差点間リンクＬ２０に対応して推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。また、交差点間リンクＬ２０と同じ道路種別に属し交差点間リンクＬ２０と接続された交差点間リンクＬ２２、Ｌ２４のそれぞれについて推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」、「４０ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。
【００６８】
次にルート生成部１３４は、上下方向の２車線道路６２と交差点７８で交わる左右方向の２車線道路７２について推奨ＮＳ速度を求める。これにはまず、ルート生成部１３４は交差点間リンクＬ２０の長さを推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」で除すことで交差点間リンクＬ２０の予測走行時間を演算する。ルート生成部１３４は出発時刻に対応して特定された進入時刻に演算された予測走行時間を加えることで、交差点間リンクＬ２６への予測進入時刻を演算する。ここで、交差点間リンクＬ２６については道路種別変更の直後の交差点間リンクとなるので推奨ＮＳ速度は割り当てられない。ルート生成部１３４は、交差点間リンクＬ２６の長さを現在の旅行速度（その路線において、実際に車両が走行している速度であり、リアルタイムにプローブ車両から取得できる）「５０ｋｍ／時」で除すことで交差点間リンクＬ２６の予測走行時間を演算する。ルート生成部１３４は交差点間リンクＬ２６への予測進入時刻に演算された交差点間リンクＬ２６の予測走行時間を加えることで、次の交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻を演算する。
【００６９】
例えば、交差点間リンクＬ２０の長さ＝４００ｍ、交差点間リンクＬ２６の長さ＝５００ｍとすると、交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻は、進入時刻である１０時２０分３０秒に交差点間リンクＬ２０の予測走行時間である３６秒と交差点間リンクＬ２６の予測走行時間である３６秒とを加えた１０時２１分４２秒と演算される。
【００７０】
ルート生成部１３４は、交差点間リンク（Ｌ２８）と進入の向き（左右方向右向き）と曜日（火曜日）と交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻（１０時２１分４２秒）とに対応する推奨ＮＳ速度を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。特に交差点間リンクＬ２８に対応して推奨ＮＳ速度「３５ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。また、交差点間リンクＬ２８と同じ道路種別に属し交差点間リンクＬ２８と接続された交差点間リンクＬ３０について推奨ＮＳ速度「３５ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。
ルート生成部１３４は、上下方向の２車線道路６２と交差点８０、８２でそれぞれ交わる左右方向の２車線道路７４、７６についても同様に推奨ＮＳ速度を求める。
【００７１】
左右方向の２車線道路７２、７４と交差点８４、８６で交わる上下方向の２車線道路６８に含まれる交差点間リンクＬ３２、Ｌ３４については、いずれも道路種別変更の直後の交差点間リンクとなるので推奨ＮＳ速度は割り当てられない。
【００７２】
また、ルート生成部１３４は、各交差点間リンクに出発時刻に対応する旅行速度を割り当てる。
このようにして、ルート生成部１３４は、出発地と目的地との間の各交差点間リンクに旅行速度と、可能であれば推奨ＮＳ速度と、を割り当てる。図１０には、各交差点間リンクについて、現在の旅行速度と推奨ＮＳ速度とが示されている。
【００７３】
ルート生成部１３４は、各交差点間リンクに割り当てられた旅行速度から最速ルートを生成し、また各交差点間リンクに割り当てられた推奨ＮＳ速度からＮＳルートを生成する。ルート生成部１３４は、最速ルートとＮＳルートと旅行速度と推奨ＮＳ速度とを含むルート情報を生成する。
【００７４】
最速ルートは現在の旅行速度が最も速い路線を組み合わせたものであり、例えば図１０中の一点鎖線で示されるルートである。ただしここでは単純化して説明するため、交差点を曲がる時間はゼロとして計算している。最速ルートの選定にはカーナビゲーションにおける公知のルート作成技術が使用されてもよい。
【００７５】
ＮＳルートは推奨ＮＳ速度が現在の旅行速度を下回るものの中で、最も早い推奨ＮＳ速度を有する路線を組み合わせたものであり、例えば図１０中の破線で示されるルートである。図１０において、下から２つ目の交差点間リンクＬ２８における推奨ＮＳ速度は「３５ｋｍ／時」であるが、下から３つ目の交差点間リンクＬ３６における推奨ＮＳ速度は「４０ｋｍ／時」であり交差点間リンクＬ２８における推奨ＮＳ速度より大きいため、下から３つ目の２車線道路７４をＮＳルートの一部として選定している。
【００７６】
ＮＳルートについて、各道路リンクの旅行時間を積算すれば最速ルートより多くの時間がかかるが、交差点をノンストップで走行できる可能性が高いため、かえって最速ルートより早く目的地に着く可能性が高い。
【００７７】
図４に戻り、支援情報送信部１３６は、ルート生成部１３４によって生成されたルート情報を、ルート要求の送信元の車載器にネットワーク２０を介して送信する。
【００７８】
支援情報生成部１０６は、自動車に搭載された車載器のカーナビゲーション機能がルート案内中の場合に推奨ＮＳ速度をその車載器に提供してもよい。すなわち、支援情報生成部１０６は、現在時刻と現在位置と自動車のドライバによって選択されたルートとを含む情報を車載器から取得する。支援情報生成部１０６は、取得されたルートにおいて、その自動車が現在走行している交差点間リンクと同じ道路種別に属する交差点間リンクをどこまで走るかを判定する。例えば支援情報生成部１０６は、取得されたルートにしたがった場合に右左折等により道路種別が変更となる直前の交差点間リンクを変更直前交差点間リンクとして特定する。
【００７９】
支援情報生成部１０６は自動車の現在位置に対応する交差点間リンクと進入の向きとを特定する。支援情報生成部１０６は、現在時刻とその自動車に対応する直前の走行情報とからその自動車が現在の交差点間リンクへ進入した時刻を推定する。支援情報生成部１０６は、推定された時刻に対応する曜日と進入時刻とを特定する。支援情報生成部１０６は、特定された交差点間リンクと進入の向きと曜日と進入時刻とに対応する推奨ＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。支援情報生成部１０６は、現在の交差点間リンクから変更直前交差点間リンクまでの各交差点間リンクに対して抽出された推奨ＮＳ速度の情報をネットワーク２０を介して車載器に送信する。車載器は、受信した推奨ＮＳ速度をナビゲーション画面に表示させるかまたは音声で伝える。
【００８０】
あるいはまた、支援情報生成部１０６は、ポータブルカーナビ、スマートフォン、携帯電話などに推奨ＮＳ速度の情報を送信し、その画面に推奨ＮＳ速度を表示させるかまたは音声で伝えてもよい。支援情報生成部１０６は、自動車が右左折した場合は、当該路線の交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度を提供してもよい。
【００８１】
また、支援情報生成部１０６は、自動車に搭載された車載器のカーナビゲーション機能がルート案内はしていないが自車位置を表示中の場合、その自車位置に対応する推奨ＮＳ速度をその車載器に提供してもよい。
【００８２】
上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００８３】
以上の構成による走行情報演算装置１００の動作を説明する。
図１１は、カーナビゲーションシステム２における一連の処理の一例を示すフローチャートである。走行情報演算装置１００は車載器からネットワーク２０を介して走行情報を収集する（Ｓ３０２）。走行情報演算装置１００は、収集された走行情報に基づいて推奨ＮＳ速度を演算し（Ｓ３０４）、推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。自動車の車載器はルート要求を生成し（Ｓ３０６）、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。走行情報演算装置１００はそのルート要求を受信する（Ｓ３０８）。走行情報演算装置１００はルート要求の受信に応じてＮＳルートを生成し（Ｓ３１０）、ＮＳルートを含むルート情報をネットワーク２０を介して車載器に送信する（Ｓ３１２）。
【００８４】
本実施の形態に係る走行情報演算装置１００によると、自動車から走行情報が収集、蓄積され、その蓄積された走行情報に基づいて推奨ＮＳ速度が演算される。そして自動車の運転を支援するための運転支援情報がその推奨ＮＳ速度を使用して生成され、ドライバに提供される。したがって、ドライバがその推奨ＮＳ速度にしたがって走行する場合、交差点をノンストップで走行できる可能性が高まる。これにより、例えば自動車の燃費が良くなる。その結果、ドライバの出費を低減できるとともに、地球環境への負荷の低減に貢献できる。
【００８５】
特に、カーナビゲーションにおいて推奨ＮＳ速度について最適化されたＮＳルートを提供できる。これにより、ＮＳルートを選択しそれにしたがって走行するドライバは、ＮＳルートに含まれる各路線を過去にノンストップで通過した自動車の走行条件と同様の走行条件で走行することとなるので、やはり同様に各路線を効率的に通過できる可能性が高い。
【００８６】
また、本実施の形態に係る走行情報演算装置１００では、ある交差点間リンクと進入時刻とについて複数のＮＳ速度が演算できる場合、そのなかからその交差点間リンクを起点としてより遠くまでノンストップで通過できた自動車のＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として採用する。これにより、より「幸運」であった自動車から得られるＮＳ速度が採用されるので、将来、推奨ＮＳ速度にしたがって走行する自動車がより多くの交差点をノンストップで通過できる可能性が高まる。
【００８７】
また、本実施の形態に係る走行情報演算装置１００では、ＧＰＳの測位誤差を吸収できる程度の大きさの位置範囲を設け、測定位置がその位置範囲内に連続して検出されると、それを自動車の停止として検出する。これにより、ＧＰＳの精度が低くても十分に正確に自動車の停止を検出できる。言い換えると、ＧＰＳの精度に制限されないより適用範囲の広いカーナビゲーションシステム２が提供される。
【００８８】
また、制限速度を超えるＮＳ速度は基本的に使用されず、さらにドライバは赤信号に引っかからないように焦ることもないため、安全運転を促進できる。
【００８９】
以上、実施の形態に係る走行情報演算装置１００の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、その各構成要素や各処理の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００９０】
実施の形態では、自動車の車載器がルート要求を送信し、それに応じたルート情報を受信する場合について説明したが、これに限られず、自動車の車載器は走行情報演算装置１００から推奨ＮＳ速度の情報を受信し、受信した推奨ＮＳ速度の情報に基づいてその車載器がＮＳルートを生成してもよい。
【００９１】
実施の形態では、信号機が自動車に停止の指示を提示する状態として信号機が赤信号となっている状態を採用する場合について説明したが、これに限られず、信号機が車両に停止の指示を提示する状態は例えば各国の法令等により異なってもよい。
【００９２】
実施の形態では、推奨自動車特定部１１８は、候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が最も大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する場合について説明したが、これに限られず、推奨自動車特定部は候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が所定の基準距離よりも大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定してもよい。この基準距離は２番目に大きい距離であってもよく、あるいはまた走行距離演算部１１２によって演算された距離の平均値であってもよい。
【符号の説明】
【００９３】
２ カーナビゲーションシステム、 ２０ ネットワーク、 １００ 走行情報演算装置、 １０２ 走行情報取得部、 １０４ 推奨ＮＳ速度演算部、 １０６ 支援情報生成部、 １０８ 推奨ＮＳ速度保持部、 １１４ マップ情報保持部、 １１６ 走行情報保持部、 １３８ ＮＳ速度保持部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行情報演算装置、ナビゲーションシステムおよび走行情報演算方法に関し、特に車両から走行情報を収集して処理する走行情報演算技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する自動車が交通信号機（以下、単に信号機と称す）で停止することなく連続的に走行できれば、その自動車の燃費は格段に良くなるであろう。自動車の停止と発進には比較的多くの燃料が必要とされるからである。
【０００３】
そこでまず考えられるのは、信号機のサイクルを直接信号機から取得して利用することである（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この手法は現実的ではない。現時点では、個々の信号機からその信号機のサイクルを車両に向けて発信するような仕組みが構築されていないからである。なお、現在研究目的等でそのような仕組みを開発する動きはあるが、全国津々浦々の信号機の全てにそのような仕組みが取り付けられる可能性は低く、それが実現されるとしても相当に時間がかかるであろう。
【０００４】
考えられる別の解は走行中の自動車から情報を収集して信号機のサイクルを推定することである。例えば特許文献２には、信号機の手前で停止している車列の各車両が青信号で発進したり赤信号で停止したりする流れを交通流の粗密波の流れに見立てた上で、信号機の切り替わり時刻を推定する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９６７９８号公報
【特許文献２】特開２００９−１１６５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に示される手法では、交差点付近での車両の移動距離を比較的精度良く測定する必要があり、したがって車両を比較的正確に位置決めする必要がある。車両の位置を特定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムの精度は年々向上してきてはいるが、特許文献２に示される手法で要求されるような高い精度を提供できるものはまだ少ない。したがって、特許文献２に示される手法では、推定に必要な質と量のデータを集めることができないかまたは集めるのに時間がかかる虞がある。
【０００７】
本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両から収集される走行情報をより有効に活用して、運転を支援する情報を生成できるナビゲーション技術の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は走行情報演算装置に関する。この走行情報演算装置は、車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する走行情報取得部と、走行情報取得部によって取得された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する速度演算部と、速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部と、を備える。
【０００９】
この態様によると、運転支援情報の提供先においてノンストップ速度を有効に活用できる。
【００１０】
本発明の別の態様は、ナビゲーションシステムである。このナビゲーションシステムは、車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報をネットワークを介して送信する、当該車両に搭載された通信装置と、通信装置によって送信された走行情報に基づいて運転支援情報を生成する走行情報演算装置と、を備える。走行情報演算装置は、通信装置によって送信された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する。通信装置は、走行情報演算装置によって演算されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成する。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両から収集される走行情報をより有効に活用して、運転を支援する情報を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る走行情報演算装置を備えるカーナビゲーションシステムの構成を示す模式図である。
【図２】走行情報を説明するための説明図である。
【図３】推奨ＮＳ速度の選定を説明するための説明図である。
【図４】実施の形態に係る走行情報演算装置の機能および構成を示すブロック図である。
【図５】図４の走行情報保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図６】図４の走行情報特定部における走行情報の特定処理を説明するための説明図である。
【図７】図４の停止検出部における一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図４のＮＳ速度保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図９】図４の推奨ＮＳ速度保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図１０】図４のルート生成部におけるＮＳルートの生成処理を説明するための説明図である。
【図１１】図１のカーナビゲーションシステムにおける一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
【００１５】
図１は、実施の形態に係る走行情報演算装置１００を備えるカーナビゲーションシステム２の構成を示す模式図である。カーナビゲーションシステム２は、自動車１０、１４などの車両に搭載された車載器１２、１６と、実施の形態に係る走行情報演算装置１００と、備え、それらはインターネットなどのネットワーク２０および基地局１８によって相互に接続されている。
【００１６】
車載器１２、１６は、ＧＰＳなどの測位システムを使用して、それが搭載されている自動車１０、１４の測定された位置（以下、測定位置と称す）とその測定が行われた時刻である測定時刻とを取得する。この測定位置は任意の座標系で表されてもよく、例えば緯度および経度で表される。車載器１２、１６は、それが搭載されている自動車１０、１４を特定する車両ＩＤと測定位置と測定時刻とを含む走行情報を生成し、生成された走行情報を基地局１８、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。この観点から、車載器１２、１６は走行情報を送信する通信装置であると言える。また、測定位置および測定時刻の取得および走行情報の送信は、所定の時間間隔、例えば４秒間隔で行われる。走行情報演算装置１００はそのようにして送信された走行情報を受信し、保持する。
【００１７】
車載器１２、１６はまた、出発地の位置と目的地の位置と出発時刻とを含みルート案内を要求するルート要求を、基地局１８、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。車載器１２、１６は、ルート要求に応じて走行情報演算装置１００で生成されるルート情報を、ネットワーク２０、基地局１８を介して受信する。車載器１２、１６は、受信されたルート情報に基づくナビゲーション画面を不図示のディスプレイに表示させる。
【００１８】
基地局１８は道路の傍の建物等に設けられ、車載器１２、１６と無線により通信を行う。基地局１８は車載器１２、１６から受信した情報をネットワーク２０に送信し、またネットワーク２０から車載器１２、１６宛に送られてきた情報を車載器１２、１６に送信する。ネットワーク２０は基地局１８および走行情報演算装置１００と接続される。
【００１９】
図２は、走行情報を説明するための説明図である。図２の紙面上下方向は例えば南北方向であり、この方向に沿って７本の２車線道路２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ、２２ｇが設けられている。図２の紙面左右方向は例えば東西方向であり、この方向に沿って４本の２車線道路２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄが設けられている。南北方向の２車線道路と東西方向の２車線道路との交差点のそれぞれには、南北方向の２車線道路について２つ、東西方向の２車線道路について２つの計４つの信号機が設けられている。
【００２０】
ここで自動車１０が交差点間リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９をこの順に通過し、自動車１０の車載器１２がその間走行情報を送信したとする。図２中の灰色の丸は車載器１２から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表す。本実施の形態では、交差点間リンクを、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義する。
【００２１】
一般にＧＰＳによる測位の精度は道路の幅と比べて粗く、したがって、自動車１０は実際は道路を走っているのであるが測定位置は道路から少し外れた箇所になることも多い。特に建物が周りにある場合、測定位置は道路から大きくずれることもある（例えば図２中の丸２６）。走行情報演算装置１００は、既知の道路地図の情報と自動車の前後の軌跡などから正確な位置を推測する公知のマップマッチングの技術を使用して、受信した走行情報を処理してもよい。マップマッチングの結果、例えば丸２６で示される測定位置は丸２８で示される位置に修正される。
【００２２】
交差点間リンクＬ１と交差点間リンクＬ２とが交わる交差点Ｋ１および交差点間リンクＬ７と交差点間リンクＬ８とが交わる交差点Ｋ２で自動車１０が赤信号で停止したとする。すると、図２にも示されるように交差点Ｋ１および交差点Ｋ２の周囲で測定位置が所定の大きさの位置範囲３０、３２内で固まって検出される。なお、ＧＰＳの粗い精度のため、自動車１０が実際には停止していても測定位置はその実際の停止位置の周りに分散する。
【００２３】
本実施の形態では想定されるＧＰＳの精度を元に位置範囲の大きさを設定する。走行情報演算装置１００は、所定数以上の測定位置がその大きさの位置範囲内に続いて検出された場合に自動車がその位置範囲内で停止していると判定する。これにより、自動車の停止をＧＰＳの粗い精度を考慮しても十分に正確に判定できる。
【００２４】
さて、自動車を運転する者であればだれしも、意外と多くの交差点をノンストップで通過できた経験があるであろう。通常はそのような経験があっても単に幸運であったと思うだけであるが、本発明者は、そのような「幸運」な出来事を多数集計して解析することにより、交差点をノンストップで通過できる可能性が高い速度（以下、推奨ＮＳ速度と称する）をドライバに提供できることに想到した。
【００２５】
図３は、推奨ＮＳ速度の選定を説明するための説明図である。交差点間リンクＩＤは交差点間リンクを特定するＩＤであり、車両ＩＤは自動車を特定するＩＤである。交差点間リンクＩＤ「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」のそれぞれで特定される交差点間リンクは全て同じ道路種別に属し、この順に接続されている。隣接する交差点間リンクを結ぶ交差点には信号機が設けられている。
【００２６】
車両ＩＤ「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」、「７」のそれぞれで特定される自動車は、ある月日またはある曜日のある時刻、例えば火曜日の１５時０分０秒に、交差点間リンクＩＤ「Ａ」で特定される開始交差点間リンクに一方の側から進入した自動車であって、開始交差点間リンクの他方の側の交差点をノンストップですなわち赤信号で止められずに通過した自動車である。開始交差点間リンクの他方の側には交差点間リンクＩＤ「Ｂ」で特定される交差点間リンクが接続されている。また、より正確には上記７台の自動車は、開始交差点間リンクに一方の側から進入した時刻がある時刻（以下、進入時刻と称する）を中心とする所定の時刻範囲内にある自動車である。
【００２７】
また、上記７台の自動車について、開始交差点間リンクの直前に通過した交差点間リンクは開始交差点間リンクと同じ道路種別に属する。すなわち、開始交差点間リンクの直前に通過した交差点間リンクが開始交差点間リンクと異なる道路種別に属する場合は、その自動車についての走行情報はその開始交差点間リンクについての演算では使用しない。これは、以下の理由による。国道、県道、市町村道などの道路種別が異なると一般には信号機の制御の考え方が異なる。したがって推奨ＮＳ速度の傾向も異なる。そこで本実施の形態では道路種別の変更を自動車の停止と見なし、道路種別の変更の前後のデータは破棄することとした。これにより交差点をノンストップで通過できる可能性がより高い推奨ＮＳ速度を提供できる。
【００２８】
図３の表において車両ＩＤの行と交差点間リンクＩＤの列との交点に示される数値は、その車両ＩＤで特定される自動車がその交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクを走行した速度の演算値をｋｍ／時の単位で表したものである。この演算値は走行情報演算装置１００によって取得される走行情報から演算される。また、「停止」は、自動車がその交差点間リンクで停止したことを示す。以下、自動車が停止した交差点間リンクを停止交差点間リンクと称す。赤信号による停止の他、自動車がその交差点間リンクの次に右左折等により別の道路種別に属する交差点間リンクに進入した場合もその自動車はその交差点間リンクで停止したと見なされる。
【００２９】
本実施の形態では、自動車が交差点間リンクに一方の側から進入し他方の側の信号機を赤信号で止められずに通過できた場合、その自動車のその交差点間リンクにおける速度をノンストップ速度（ＮＳ速度）と称する。走行情報演算装置１００は、上記７台の自動車のそれぞれについて、開始交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクにおける速度を演算し、その交差点間リンクにおけるＮＳ速度として採用する。図３では、灰色で色付けされた速度が採用されたＮＳ速度である。
ここで、停止交差点間リンクおよびその直前の交差点間リンクの速度はＮＳ速度として採用されない。直前の交差点間リンクにおいて最適な速度で走行していれば赤信号等により停止することはなかったと想定されるからである。
【００３０】
推奨ＮＳ速度の選定において走行情報演算装置１００は、まず７台の自動車について、自動車が開始交差点間リンクに進入した後次に停止するまでの距離を演算する。例えば走行情報演算装置１００は停止交差点間リンクを特定する。すなわち図３の例では、車両ＩＤ「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」、「７」のそれぞれについて、停止交差点間リンクＩＤとして「Ｄ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｈ」が特定される。
【００３１】
そして走行情報演算装置１００は、演算された距離が最も大きい自動車を特定する。例えば走行情報演算装置１００は、開始交差点間リンクから最も遠い交差点間リンクで停止した自動車を特定する。すなわち図３の例では、停止交差点間リンクＩＤ「Ｄ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｈ」で特定される停止交差点間リンクのうち開始交差点間リンクから最も遠い停止交差点間リンク（停止交差点間リンクＩＤ「Ｈ」）が特定され、この停止交差点間リンクＩＤ「Ｈ」に対応する車両ＩＤ「７」が特定される。
【００３２】
そして走行情報演算装置１００は、特定された自動車の、開始交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクにおけるＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として選定する。走行情報演算装置１００は、この各交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度を、開始交差点間リンクおよび進入時刻に対応付けて保持する。
【００３３】
走行情報演算装置１００は、後日、火曜日の１５時０分０秒に交差点間リンク「Ａ」で特定される交差点間リンクに一方の側から進入する自動車に対して、上記の通り選定された推奨ＮＳ速度を提供する。図３の例では交差点間リンク「Ａ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｂ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｃ」について４５ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｄ」について４０ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｅ」について４５ｋｍ／時、交差点間リンク「Ｆ」について５０ｋｍ／時、が提供される。このような推奨ＮＳ速度の提供を受けた自動車のドライバがその推奨ＮＳ速度にしたがって走行した場合、車両ＩＤ「７」で特定される自動車と同様により多くの交差点をノンストップで通過できる可能性が高い。
【００３４】
図４は、実施の形態に係る走行情報演算装置１００の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００３５】
走行情報演算装置１００は、走行情報取得部１０２と、推奨ＮＳ速度演算部１０４と、支援情報生成部１０６と、推奨ＮＳ速度保持部１０８と、マップ情報保持部１１４と、走行情報保持部１１６と、ＮＳ速度保持部１３８と、を備える。
【００３６】
マップ情報保持部１１４は所与の道路地図情報を保持し、例えば交差点間リンクの位置や長さおよび信号機を特定する信号機ＩＤおよびその信号機の位置を保持する。マップ情報保持部１１４は、例えば財団法人日本デジタル道路地図協会が提供するデジタル道路地図データベースから得られる情報を保持してもよい。
【００３７】
走行情報取得部１０２は、自動車に搭載された車載器から走行情報をネットワーク２０を介して取得し、走行情報保持部１１６に登録する。走行情報取得部１０２は、走行情報受信部１２８と、マップマッチング部１３０と、走行情報登録部１３２と、を含む。
【００３８】
走行情報受信部１２８は、ネットワーク２０から走行情報を受信する。
マップマッチング部１３０は、走行情報受信部１２８によって受信された走行情報から測定位置を抽出する。マップマッチング部１３０は、抽出された測定位置に対してマップ情報保持部１１４を参照してマップマッチング処理を行う。
走行情報登録部１３２は、マップマッチング部１３０によってマップマッチング処理された測定位置を含む走行情報を走行情報保持部１１６に登録する。
【００３９】
図５は、走行情報保持部１１６の一例を示すデータ構造図である。走行情報保持部１１６は、走行情報に含まれる車両ＩＤと、測定時刻と、測定位置としての緯度および経度と、を対応付けて保持する。
【００４０】
図４に戻り、推奨ＮＳ速度演算部１０４は、走行情報保持部１１６に保持される走行情報から推奨ＮＳ速度を演算し、推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、所定の期間の単位、例えば曜日ごとに、ある進入時刻にある交差点間リンクに進入する自動車についての推奨ＮＳ速度を演算し、この演算を演算対象の全ての進入時刻、全ての交差点間リンクについて繰り返す。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、走行情報特定部１１０と、走行距離演算部１１２と、推奨自動車特定部１１８と、を含む。
【００４１】
走行情報特定部１１０は、曜日、進入時刻および交差点間リンクを選択する。以下、それぞれを選択曜日、選択進入時刻、選択交差点間リンクと称す。さらに走行情報特定部１１０は、選択交差点間リンクについて進入の向きを選択する。以下、これを選択進入向きと称す。例えば、走行情報特定部１１０は、走行情報演算装置１００の管理者から推奨ＮＳ速度保持部１０８更新の指示を受けつけると、演算対象となっている（曜日、進入時刻、交差点間リンク、進入の向き）の組のなかから１つの組を選択する。推奨ＮＳ速度演算部１０４は、選択された組について推奨ＮＳ速度を演算し登録し、その後走行情報特定部１１０は演算対象となっている組のなかから別の１つの組を選択する。このように走行情報特定部１１０は演算対象となっている組の全てについて推奨ＮＳ速度が演算されるまで組を１つずつ選択する。
【００４２】
走行情報特定部１１０は、選択曜日の選択進入時刻に、選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した自動車の走行情報を走行情報保持部１１６に保持される走行情報のなかから特定する。より具体的には、走行情報特定部１１０は、選択交差点間リンクの選択進入向きに対応する側の信号機（以下、進入信号機と称す）の位置をマップ情報保持部１１４を参照して取得する。走行情報特定部１１０は、進入信号機の位置を中心とし所定の大きさを有する車両特定用位置範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、測定位置が設定された車両特定用位置範囲内となる走行情報を走行情報保持部１１６から抽出する。走行情報特定部１１０は、選択進入時刻を中心とする所定の車両特定用時刻範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、測定時刻が設定された車両特定用時刻範囲内となる走行情報を、抽出された走行情報から特定する。走行情報特定部１１０は、特定された走行情報に含まれる車両ＩＤを候補車両ＩＤとして特定する。
【００４３】
走行情報特定部１１０は、候補車両ＩＤが特定されると、進入信号機の位置を中心とし車両特定用位置範囲よりも広い速度演算用位置範囲を設定し、選択進入時刻を中心とし車両特定用時刻範囲よりも広い速度演算用時刻範囲を設定する。走行情報特定部１１０は、特定された候補車両ＩＤのそれぞれについて、測定位置が速度演算用位置範囲内となりかつ測定時刻が速度演算用時刻範囲内となる走行情報を走行情報保持部１１６から抽出する。
【００４４】
なお、走行情報特定部１１０は、候補車両ＩＤについて抽出された走行情報が、選択交差点間リンクの道路属性と候補車両ＩＤで特定される自動車が選択交差点間リンクに進入する直前に通過した交差点間リンクの道路属性とが異なることを示す場合、その候補車両ＩＤおよびそれについて抽出された走行情報を破棄してもよい。
【００４５】
図６は、走行情報特定部１１０における走行情報の特定処理を説明するための説明図である。図６の紙面上下方向は例えば南北方向であり、この方向に沿って４本の２車線道路４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄが設けられている。図６の紙面左右方向は例えば東西方向であり、この方向に沿って１本の２車線道路４２が設けられている。南北方向の２車線道路と東西方向の２車線道路との交差点のそれぞれには、南北方向の２車線道路について２つ、東西方向の２車線道路について２つの計４つの信号機が設けられている。図６中の中抜きの丸は自動車Ａの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表し、灰色の丸は自動車Ｂの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表し、黒塗りの丸は自動車Ｃの車載器から送信されてきた走行情報に含まれる測定位置を表す。図６中で自動車Ａの最初の測定位置４４、自動車Ｂの最初の測定位置４６、自動車Ｃの最初の測定位置４８は全て測定時刻「２０１１年３月３０日水曜日１５：０２：３０」に測定されたものとし、走行情報の送信間隔を４秒とする。
【００４６】
走行情報特定部１１０によって選択曜日「水曜日」、選択進入時刻「１５：０２：４０」、選択交差点間リンク「Ｌ３８」、選択進入向き「東向き」、が選択されたとする。走行情報特定部１１０は、南北方向の２車線道路４０ａと東西方向の２車線道路４２との交差点Ｋ３に設けられた進入信号機の位置９０を中心とし１０ｍ程度の大きさを有する車両特定用位置範囲９２を設定する。走行情報特定部１１０は、図６において車両特定用位置範囲９２で囲まれる９個の走行情報（自動車Ａについて４個、自動車Ｂについて３個、自動車Ｃについて２個）を抽出する。走行情報特定部１１０は、選択進入時刻「１５：０２：４０」を中心とする車両特定用時刻範囲「１５：０２：３２〜１５：０２：４８」を設定する。上記の抽出された９個の走行情報の測定時刻は全て車両特定用時刻範囲「１５：０２：３２〜１５：０２：４８」の中なので、走行情報特定部１１０はそれら９個の走行情報を特定する。走行情報特定部１１０は、特定された９個の走行情報に含まれる自動車Ａ、自動車Ｂ、自動車Ｃの車両ＩＤを候補車両ＩＤとして特定する。
【００４７】
走行情報特定部１１０は、進入信号機の位置９０を中心とし１ｋｍ程度の大きさを有する速度演算用位置範囲９４を設定し、選択進入時刻「１５：０２：４０」を中心とする速度演算用時刻範囲「１４：５２：４０〜１５：１２：４０」を設定する。走行情報特定部１１０は、自動車Ａ、自動車Ｂ、自動車Ｃのそれぞれについて図６において速度演算用位置範囲９４で囲まれる９個、１３個、１３個の走行情報を抽出する。また、走行情報特定部１１０は、自動車Ａについて交差点間リンクＬ３８の道路種別と交差点間リンクＬ４０の道路種別とが異なることから自動車Ａについて抽出した走行情報を破棄する。
【００４８】
図４に戻り、走行距離演算部１１２は、走行情報特定部１１０によって特定された走行情報から、各候補車両ＩＤについて、自動車が選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した後次に停止するまでの距離を演算する。より具体的には走行距離演算部１１２は、自動車が選択交差点間リンクに選択進入向きで進入した後次に停止した位置に対応する停止交差点間リンクを特定する。走行距離演算部１１２は、停止検出部１２２と、ＮＳ速度演算部１２４と、ＮＳ速度登録部１２６と、を有する。
【００４９】
停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報をもとに、候補車両ＩＤで特定される自動車が所定の大きさの停止位置範囲内に所定の期間以上とどまっているか否かを判定する。停止検出部１２２は、とどまっていると判定された場合、その自動車がその停止位置範囲内で停止したとみなし、その停止位置範囲に対応する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する。
【００５０】
停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報をもとに、候補車両ＩＤで特定される自動車が選択交差点間リンクに進入した後選択交差点間リンクとは別の道路種別に属する交差点間リンクに進入したか否かを判定する。停止検出部１２２は、別の道路種別に属する交差点間リンクに進入したと判定された場合、その別の道路種別に属する交差点間リンクに進入する前にその自動車が停止したとみなし、その別の道路種別に属する交差点間リンクの直前にその自動車が通過した交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する。
【００５１】
図７は、停止検出部１２２における一連の処理の一例を示すフローチャートである。停止検出部１２２は、候補車両ＩＤについて走行情報特定部１１０によって抽出された走行情報を測定時刻についてソーティングし、測定時刻の昇順で測定位置間の距離を演算する（Ｓ２０２）。停止検出部１２２は、距離の演算に係る２つの測定位置がそれぞれ属する交差点間リンクの道路種別が同じか否かを判別する（Ｓ２０４）。道路種別が異なる場合（Ｓ２０４のＮ）、停止検出部１２２は距離の演算に係る２つの測定位置のうち古い方の測定位置が属する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する（Ｓ２０６）。
【００５２】
道路種別が同じ場合（Ｓ２０４のＹ）、停止検出部１２２は演算された距離と所定の誤差相当距離とを比較する（Ｓ２０８）。停止検出部１２２は、演算された距離のほうが小さい場合（Ｓ２０８のＹ）、距離の演算に係る２つの測定位置を不図示の一時保持部に登録する（Ｓ２１０）。また停止検出部１２２は、自動車の停止を検出するためのパラメータである検出数をインクリメントし（Ｓ２１２）、処理をステップＳ２０２に戻す。例えば、停止検出部１２２は、最初は検出数を０から２とし、それ以降は検出数を＋１する。
【００５３】
停止検出部１２２は、ステップＳ２０８における比較の結果、演算された距離のほうが大きいか誤差相当距離と等しい場合（Ｓ２０８のＮ）、その時点での検出数と所定のしきい値検出数とを比較する（Ｓ２１４）。停止検出部１２２は、検出数がしきい値検出数よりも小さいか等しい場合（Ｓ２１４のＮ）、検出数を０に戻し、処理をステップＳ２０２に戻す。
【００５４】
停止検出部１２２は、検出数がしきい値検出数よりも大きい場合（Ｓ２１４のＹ）、一時保持部に保持される測定位置の平均位置を基準位置として演算する。停止検出部１２２は、演算された基準位置が属する交差点間リンクを停止交差点間リンクとして特定する（Ｓ２０６）。
なお、誤差相当距離は、測定位置について想定される誤差の大きさに応じた値に設定されてもよく、例えばＧＰＳの誤差を基に定められてもよい。
【００５５】
図４に戻り、ＮＳ速度演算部１２４は、選択交差点間リンクと特定された停止交差点間リンクとの間に少なくとも１つの交差点間リンクが存在するか否かを判定する。ＮＳ速度演算部１２４は、存在しないと判定された場合、その判定に係る候補車両ＩＤおよびそれについて抽出された走行情報を破棄する。
【００５６】
ＮＳ速度演算部１２４は、存在すると判定された場合、選択交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの交差点間リンクを特定する。ＮＳ速度演算部１２４は、特定された各交差点間リンクにおける候補車両ＩＤで特定される自動車の平均速度を演算し、ＮＳ速度の組とする。この平均速度は特に（交差点間リンクの長さ）／（自動車の通過所要時間）によって演算される。ＮＳ速度演算部１２４は、この交差点間リンクの長さをマップ情報保持部１１４から取得してもよい。またＮＳ速度演算部１２４は、自動車の通過所要時間を測定時刻から求めてもよい。
【００５７】
ＮＳ速度演算部１２４は、演算されたＮＳ速度に対応する交差点間リンクに対して設定されている法定の制限速度をマップ情報保持部１１４から取得する。ＮＳ速度演算部１２４は、演算されたＮＳ速度が取得された制限速度を超える場合、そのＮＳ速度を破棄する。あるいはまた、ＮＳ速度演算部１２４は、そのＮＳ速度に警告情報を付与する。すなわち、ＮＳ速度演算部１２４は、そのようなＮＳ速度を値としては残すがユーザの用には供さないための処理を行う。
【００５８】
ＮＳ速度登録部１２６は、候補車両ＩＤについて停止検出部１２２によって特定された停止交差点間リンクと、ＮＳ速度演算部１２４によって演算されたＮＳ速度の組と、を対応付けてＮＳ速度保持部１３８に登録する。
停止検出部１２２、ＮＳ速度演算部１２４、ＮＳ速度登録部１２６は上記の処理を全ての候補車両ＩＤについて繰り返す。
【００５９】
図８は、ＮＳ速度保持部１３８の一例を示すデータ構造図である。ＮＳ速度保持部１３８は、候補車両ＩＤと、停止交差点間リンクを特定する停止交差点間リンクＩＤと、選択交差点間リンクから停止交差点間リンクの２つ前の交差点間リンクまでの各交差点間リンクに対して演算されたＮＳ速度と、を対応付けて保持する。図８に示されるＮＳ速度保持部１３８は図３に対応し、選択交差点間リンクが交差点間リンクＩＤ「Ａ」で特定される交差点間リンクであり、選択曜日が火曜日であり、選択進入時刻が１５時０分０秒であり、選択進入向きが一方の側からの進入の向きである場合に対応する。
【００６０】
図４に戻り、推奨自動車特定部１１８は、候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が最も大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する。より具体的には推奨自動車特定部１１８は、ＮＳ速度保持部１３８を参照し、選択交差点間リンクから最も遠い停止交差点間リンクに対応付けられた候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する。
【００６１】
推奨自動車特定部１１８は、特定された推奨車両ＩＤに対応するＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度の組としてＮＳ速度保持部１３８から抽出する。推奨自動車特定部１１８は、抽出された推奨ＮＳ速度の組を（選択曜日、選択進入時刻、選択交差点間リンク、選択進入向き）の組と対応付けて推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。
【００６２】
図９は、推奨ＮＳ速度保持部１０８の一例を示すデータ構造図である。推奨ＮＳ速度保持部１０８は、曜日と、進入時刻と、交差点間リンクＩＤと、進入の向きと、推奨ＮＳ速度の組と、を対応づけて保持する。推奨ＮＳ速度の組は、その交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度と、その交差点間リンクＩＤで特定される交差点間リンクと接続された交差点間リンクにおいても推奨ＮＳ速度が特定されている場合はその推奨ＮＳ速度と、を対応付けて保持する。図９では進入の向きは上り／下りで特定される。
【００６３】
推奨ＮＳ速度保持部１０８には、ある曜日のある進入時刻にある交差点間リンクにある向きで進入した自動車のなかで、最も幸運であったすなわち最も遠くまでノンストップで通過できた自動車の、止まるまでの各交差点間リンクにおける走行速度が保持されていると言える。したがって、将来、その曜日のその進入時刻にその交差点間リンクにその向きで進入する自動車がこの走行速度を採用すると、より遠くまでノンストップで通過できる可能性が高まる。
【００６４】
図４に戻り、支援情報生成部１０６は、推奨ＮＳ速度保持部１０８を参照して運転支援情報を生成し、ネットワーク２０を介して自動車の車載器に提供する。運転支援情報は、推奨ＮＳ速度に基づいて生成されるカーナビゲーション用のルート情報であってもよく、または推奨ＮＳ速度そのものであってもよい。支援情報生成部１０６は、ルート生成部１３４と、支援情報送信部１３６と、を含む。
【００６５】
ルート生成部１３４は、ネットワーク２０を介して車載器からルート要求を受信すると、推奨ＮＳ速度保持部１０８に保持される推奨ＮＳ速度のなかから出発地と目的地との間の交差点間リンクに対応する推奨ＮＳ速度を取得する。ルート生成部１３４は、取得された推奨ＮＳ速度で判断した場合に最適なルートであるＮＳルートを生成する。
【００６６】
図１０は、ルート生成部１３４におけるＮＳルートの生成処理を説明するための説明図である。図１０では、受信されたルート要求に含まれる出発地の位置５０と目的地の位置５２との間に、図１０の紙面上下方向に沿った４本の２車線道路６２、６４、６６、６８と、図１０の紙面左右方向に沿った４本の２車線道路７０、７２、７４、７６と、が設けられているとする。２車線道路の道路種別は全て異なるとする。また以下では、推奨ＮＳ速度保持部１０８に、曜日、進入時刻、交差点間リンクＩＤ、進入向きの組のそれぞれに対応して十分遠くの接続先まで推奨ＮＳ速度が保持されているとする。
【００６７】
ルート生成部１３４は、受信されたルート要求から出発地の位置５０および出発時刻、例えば火曜日の１０時２０分３０秒を抽出する。ルート生成部１３４は、抽出された出発地の位置５０に対応する交差点間リンクＬ２０を特定し、進入の向きとして上下方向上向きを特定する。ルート生成部１３４は、抽出された出発時刻に対応する曜日として火曜日を、抽出された出発時刻に対応する進入時刻として１０時２０分３０秒を、それぞれ特定する。ルート生成部１３４は、特定された交差点間リンク（Ｌ２０）と進入の向き（上下方向上向き）と曜日（火曜日）と進入時刻（１０時２０分３０秒）とに対応する推奨ＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。特に交差点間リンクＬ２０に対応して推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。また、交差点間リンクＬ２０と同じ道路種別に属し交差点間リンクＬ２０と接続された交差点間リンクＬ２２、Ｌ２４のそれぞれについて推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」、「４０ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。
【００６８】
次にルート生成部１３４は、上下方向の２車線道路６２と交差点７８で交わる左右方向の２車線道路７２について推奨ＮＳ速度を求める。これにはまず、ルート生成部１３４は交差点間リンクＬ２０の長さを推奨ＮＳ速度「４０ｋｍ／時」で除すことで交差点間リンクＬ２０の予測走行時間を演算する。ルート生成部１３４は出発時刻に対応して特定された進入時刻に演算された予測走行時間を加えることで、交差点間リンクＬ２６への予測進入時刻を演算する。ここで、交差点間リンクＬ２６については道路種別変更の直後の交差点間リンクとなるので推奨ＮＳ速度は割り当てられない。ルート生成部１３４は、交差点間リンクＬ２６の長さを現在の旅行速度（その路線において、実際に車両が走行している速度であり、リアルタイムにプローブ車両から取得できる）「５０ｋｍ／時」で除すことで交差点間リンクＬ２６の予測走行時間を演算する。ルート生成部１３４は交差点間リンクＬ２６への予測進入時刻に演算された交差点間リンクＬ２６の予測走行時間を加えることで、次の交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻を演算する。
【００６９】
例えば、交差点間リンクＬ２０の長さ＝４００ｍ、交差点間リンクＬ２６の長さ＝５００ｍとすると、交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻は、進入時刻である１０時２０分３０秒に交差点間リンクＬ２０の予測走行時間である３６秒と交差点間リンクＬ２６の予測走行時間である３６秒とを加えた１０時２１分４２秒と演算される。
【００７０】
ルート生成部１３４は、交差点間リンク（Ｌ２８）と進入の向き（左右方向右向き）と曜日（火曜日）と交差点間リンクＬ２８への予測進入時刻（１０時２１分４２秒）とに対応する推奨ＮＳ速度を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。特に交差点間リンクＬ２８に対応して推奨ＮＳ速度「３５ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。また、交差点間リンクＬ２８と同じ道路種別に属し交差点間リンクＬ２８と接続された交差点間リンクＬ３０について推奨ＮＳ速度「３５ｋｍ／時」が抽出され割り当てられたとする。
ルート生成部１３４は、上下方向の２車線道路６２と交差点８０、８２でそれぞれ交わる左右方向の２車線道路７４、７６についても同様に推奨ＮＳ速度を求める。
【００７１】
左右方向の２車線道路７２、７４と交差点８４、８６で交わる上下方向の２車線道路６８に含まれる交差点間リンクＬ３２、Ｌ３４については、いずれも道路種別変更の直後の交差点間リンクとなるので推奨ＮＳ速度は割り当てられない。
【００７２】
また、ルート生成部１３４は、各交差点間リンクに出発時刻に対応する旅行速度を割り当てる。
このようにして、ルート生成部１３４は、出発地と目的地との間の各交差点間リンクに旅行速度と、可能であれば推奨ＮＳ速度と、を割り当てる。図１０には、各交差点間リンクについて、現在の旅行速度と推奨ＮＳ速度とが示されている。
【００７３】
ルート生成部１３４は、各交差点間リンクに割り当てられた旅行速度から最速ルートを生成し、また各交差点間リンクに割り当てられた推奨ＮＳ速度からＮＳルートを生成する。ルート生成部１３４は、最速ルートとＮＳルートと旅行速度と推奨ＮＳ速度とを含むルート情報を生成する。
【００７４】
最速ルートは現在の旅行速度が最も速い路線を組み合わせたものであり、例えば図１０中の一点鎖線で示されるルートである。ただしここでは単純化して説明するため、交差点を曲がる時間はゼロとして計算している。最速ルートの選定にはカーナビゲーションにおける公知のルート作成技術が使用されてもよい。
【００７５】
ＮＳルートは推奨ＮＳ速度が現在の旅行速度を下回るものの中で、最も早い推奨ＮＳ速度を有する路線を組み合わせたものであり、例えば図１０中の破線で示されるルートである。図１０において、下から２つ目の交差点間リンクＬ２８における推奨ＮＳ速度は「３５ｋｍ／時」であるが、下から３つ目の交差点間リンクＬ３６における推奨ＮＳ速度は「４０ｋｍ／時」であり交差点間リンクＬ２８における推奨ＮＳ速度より大きいため、下から３つ目の２車線道路７４をＮＳルートの一部として選定している。
【００７６】
ＮＳルートについて、各道路リンクの旅行時間を積算すれば最速ルートより多くの時間がかかるが、交差点をノンストップで走行できる可能性が高いため、かえって最速ルートより早く目的地に着く可能性が高い。
【００７７】
図４に戻り、支援情報送信部１３６は、ルート生成部１３４によって生成されたルート情報を、ルート要求の送信元の車載器にネットワーク２０を介して送信する。
【００７８】
支援情報生成部１０６は、自動車に搭載された車載器のカーナビゲーション機能がルート案内中の場合に推奨ＮＳ速度をその車載器に提供してもよい。すなわち、支援情報生成部１０６は、現在時刻と現在位置と自動車のドライバによって選択されたルートとを含む情報を車載器から取得する。支援情報生成部１０６は、取得されたルートにおいて、その自動車が現在走行している交差点間リンクと同じ道路種別に属する交差点間リンクをどこまで走るかを判定する。例えば支援情報生成部１０６は、取得されたルートにしたがった場合に右左折等により道路種別が変更となる直前の交差点間リンクを変更直前交差点間リンクとして特定する。
【００７９】
支援情報生成部１０６は自動車の現在位置に対応する交差点間リンクと進入の向きとを特定する。支援情報生成部１０６は、現在時刻とその自動車に対応する直前の走行情報とからその自動車が現在の交差点間リンクへ進入した時刻を推定する。支援情報生成部１０６は、推定された時刻に対応する曜日と進入時刻とを特定する。支援情報生成部１０６は、特定された交差点間リンクと進入の向きと曜日と進入時刻とに対応する推奨ＮＳ速度の組を推奨ＮＳ速度保持部１０８から抽出する。支援情報生成部１０６は、現在の交差点間リンクから変更直前交差点間リンクまでの各交差点間リンクに対して抽出された推奨ＮＳ速度の情報をネットワーク２０を介して車載器に送信する。車載器は、受信した推奨ＮＳ速度をナビゲーション画面に表示させるかまたは音声で伝える。
【００８０】
あるいはまた、支援情報生成部１０６は、ポータブルカーナビ、スマートフォン、携帯電話などに推奨ＮＳ速度の情報を送信し、その画面に推奨ＮＳ速度を表示させるかまたは音声で伝えてもよい。支援情報生成部１０６は、自動車が右左折した場合は、当該路線の交差点間リンクにおける推奨ＮＳ速度を提供してもよい。
【００８１】
また、支援情報生成部１０６は、自動車に搭載された車載器のカーナビゲーション機能がルート案内はしていないが自車位置を表示中の場合、その自車位置に対応する推奨ＮＳ速度をその車載器に提供してもよい。
【００８２】
上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００８３】
以上の構成による走行情報演算装置１００の動作を説明する。
図１１は、カーナビゲーションシステム２における一連の処理の一例を示すフローチャートである。走行情報演算装置１００は車載器からネットワーク２０を介して走行情報を収集する（Ｓ３０２）。走行情報演算装置１００は、収集された走行情報に基づいて推奨ＮＳ速度を演算し（Ｓ３０４）、推奨ＮＳ速度保持部１０８に登録する。自動車の車載器はルート要求を生成し（Ｓ３０６）、ネットワーク２０を介して走行情報演算装置１００に送信する。走行情報演算装置１００はそのルート要求を受信する（Ｓ３０８）。走行情報演算装置１００はルート要求の受信に応じてＮＳルートを生成し（Ｓ３１０）、ＮＳルートを含むルート情報をネットワーク２０を介して車載器に送信する（Ｓ３１２）。
【００８４】
本実施の形態に係る走行情報演算装置１００によると、自動車から走行情報が収集、蓄積され、その蓄積された走行情報に基づいて推奨ＮＳ速度が演算される。そして自動車の運転を支援するための運転支援情報がその推奨ＮＳ速度を使用して生成され、ドライバに提供される。したがって、ドライバがその推奨ＮＳ速度にしたがって走行する場合、交差点をノンストップで走行できる可能性が高まる。これにより、例えば自動車の燃費が良くなる。その結果、ドライバの出費を低減できるとともに、地球環境への負荷の低減に貢献できる。
【００８５】
特に、カーナビゲーションにおいて推奨ＮＳ速度について最適化されたＮＳルートを提供できる。これにより、ＮＳルートを選択しそれにしたがって走行するドライバは、ＮＳルートに含まれる各路線を過去にノンストップで通過した自動車の走行条件と同様の走行条件で走行することとなるので、やはり同様に各路線を効率的に通過できる可能性が高い。
【００８６】
また、本実施の形態に係る走行情報演算装置１００では、ある交差点間リンクと進入時刻とについて複数のＮＳ速度が演算できる場合、そのなかからその交差点間リンクを起点としてより遠くまでノンストップで通過できた自動車のＮＳ速度を推奨ＮＳ速度として採用する。これにより、より「幸運」であった自動車から得られるＮＳ速度が採用されるので、将来、推奨ＮＳ速度にしたがって走行する自動車がより多くの交差点をノンストップで通過できる可能性が高まる。
【００８７】
また、本実施の形態に係る走行情報演算装置１００では、ＧＰＳの測位誤差を吸収できる程度の大きさの位置範囲を設け、測定位置がその位置範囲内に連続して検出されると、それを自動車の停止として検出する。これにより、ＧＰＳの精度が低くても十分に正確に自動車の停止を検出できる。言い換えると、ＧＰＳの精度に制限されないより適用範囲の広いカーナビゲーションシステム２が提供される。
【００８８】
また、制限速度を超えるＮＳ速度は基本的に使用されず、さらにドライバは赤信号に引っかからないように焦ることもないため、安全運転を促進できる。
【００８９】
以上、実施の形態に係る走行情報演算装置１００の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、その各構成要素や各処理の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００９０】
実施の形態では、自動車の車載器がルート要求を送信し、それに応じたルート情報を受信する場合について説明したが、これに限られず、自動車の車載器は走行情報演算装置１００から推奨ＮＳ速度の情報を受信し、受信した推奨ＮＳ速度の情報に基づいてその車載器がＮＳルートを生成してもよい。
【００９１】
実施の形態では、信号機が自動車に停止の指示を提示する状態として信号機が赤信号となっている状態を採用する場合について説明したが、これに限られず、信号機が車両に停止の指示を提示する状態は例えば各国の法令等により異なってもよい。
【００９２】
実施の形態では、推奨自動車特定部１１８は、候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が最も大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定する場合について説明したが、これに限られず、推奨自動車特定部は候補車両ＩＤのなかから走行距離演算部１１２によって演算された距離が所定の基準距離よりも大きい候補車両ＩＤを推奨車両ＩＤとして特定してもよい。この基準距離は２番目に大きい距離であってもよく、あるいはまた走行距離演算部１１２によって演算された距離の平均値であってもよい。
【符号の説明】
【００９３】
２ カーナビゲーションシステム、 ２０ ネットワーク、 １００ 走行情報演算装置、 １０２ 走行情報取得部、 １０４ 推奨ＮＳ速度演算部、 １０６ 支援情報生成部、 １０８ 推奨ＮＳ速度保持部、 １１４ マップ情報保持部、 １１６ 走行情報保持部、 １３８ ＮＳ速度保持部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する走行情報取得部と、
前記走行情報取得部によって取得された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する速度演算部と、
前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部と、を備えることを特徴とする走行情報演算装置。
【請求項２】
第１信号機の側から交差点間リンクに進入した車両の走行情報を前記走行情報取得部によって取得された走行情報のなかから特定する走行情報特定部と、
前記走行情報特定部によって特定された走行情報から、車両が交差点間リンクに進入した後次に停止するまでの距離を演算する走行距離演算部と、
前記走行距離演算部によって演算された距離が所定の基準距離よりも大きい車両を特定する車両特定部と、をさらに備え、
前記支援情報生成部は、前記車両特定部によって特定された車両について前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行情報演算装置。
【請求項３】
前記走行距離演算部は、車両がある交差点間リンクに進入した後その交差点間リンクとは別の道路種別に属する交差点間リンクに進入した場合、その別の道路種別に属する交差点間リンクに進入する前にその車両が停止したとみなすことを特徴とする請求項２に記載の走行情報演算装置。
【請求項４】
前記走行距離演算部は、車両が所定の位置範囲内に所定の期間以上とどまっている場合、その車両が停止したとみなすことを特徴とする請求項２または３に記載の走行情報演算装置。
【請求項５】
前記支援情報生成部は、出発地と目的地との指定を受け付けると、前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度のなかから出発地と目的地との間の交差点間リンクに対応するノンストップ速度を取得し、取得されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の走行情報演算装置。
【請求項６】
前記速度演算部は、演算されたノンストップ速度が法定の制限速度を超える場合、そのノンストップ速度に対して所定の破棄処理を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の走行情報演算装置。
【請求項７】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報をネットワークを介して送信する、当該車両に搭載された通信装置と、
前記通信装置によって送信された走行情報に基づいて運転支援情報を生成する走行情報演算装置と、を備え、
前記走行情報演算装置は、前記通信装置によって送信された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算し、
前記通信装置は、前記走行情報演算装置によって演算されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項８】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得するステップと、
取得された走行情報に基づいて、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、ある信号機の側から進入した車両がその次の信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算するステップと、
演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする走行情報演算方法。
【請求項９】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する機能と、
取得された走行情報に基づいて、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、ある信号機の側から進入した車両がその次の信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する機能と、
演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する走行情報取得部と、
前記走行情報取得部によって取得された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する速度演算部と、
前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する支援情報生成部と、を備えることを特徴とする走行情報演算装置。
【請求項２】
第１信号機の側から交差点間リンクに進入した車両の走行情報を前記走行情報取得部によって取得された走行情報のなかから特定する走行情報特定部と、
前記走行情報特定部によって特定された走行情報から、車両が交差点間リンクに進入した後次に停止するまでの距離を演算する走行距離演算部と、
前記走行距離演算部によって演算された距離が所定の基準距離よりも大きい車両を特定する車両特定部と、をさらに備え、
前記支援情報生成部は、前記車両特定部によって特定された車両について前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行情報演算装置。
【請求項３】
前記走行距離演算部は、車両がある交差点間リンクに進入した後その交差点間リンクとは別の道路種別に属する交差点間リンクに進入した場合、その別の道路種別に属する交差点間リンクに進入する前にその車両が停止したとみなすことを特徴とする請求項２に記載の走行情報演算装置。
【請求項４】
前記走行距離演算部は、車両が所定の位置範囲内に所定の期間以上とどまっている場合、その車両が停止したとみなすことを特徴とする請求項２または３に記載の走行情報演算装置。
【請求項５】
前記支援情報生成部は、出発地と目的地との指定を受け付けると、前記速度演算部によって演算されたノンストップ速度のなかから出発地と目的地との間の交差点間リンクに対応するノンストップ速度を取得し、取得されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の走行情報演算装置。
【請求項６】
前記速度演算部は、演算されたノンストップ速度が法定の制限速度を超える場合、そのノンストップ速度に対して所定の破棄処理を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の走行情報演算装置。
【請求項７】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報をネットワークを介して送信する、当該車両に搭載された通信装置と、
前記通信装置によって送信された走行情報に基づいて運転支援情報を生成する走行情報演算装置と、を備え、
前記走行情報演算装置は、前記通信装置によって送信された走行情報に基づいて、第１信号機とその次の第２信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、第１信号機の側から進入した車両がその次の第２信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算し、
前記通信装置は、前記走行情報演算装置によって演算されたノンストップ速度に基づいてカーナビゲーションにおけるルート情報を生成することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項８】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得するステップと、
取得された走行情報に基づいて、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、ある信号機の側から進入した車両がその次の信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算するステップと、
演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする走行情報演算方法。
【請求項９】
車両の測定された位置と測定時刻とを含む走行情報を当該車両に搭載された通信装置からネットワークを介して取得する機能と、
取得された走行情報に基づいて、ある信号機とその次の信号機との間の道路部分として定義される交差点間リンクに、ある信号機の側から進入した車両がその次の信号機を停止の指示を受けずに通過できた速度であるノンストップ速度を演算する機能と、
演算されたノンストップ速度に基づいて運転支援情報を生成する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−２２１１６８（Ｐ２０１２−２２１１６８Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８５６１９（Ｐ２０１１−８５６１９）
【出願日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【特許番号】特許第４８６５９２２号（Ｐ４８６５９２２）
【特許公報発行日】平成２４年２月１日（２０１２．２．１）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【特許番号】特許第４８６５９２２号（Ｐ４８６５９２２）
【特許公報発行日】平成２４年２月１日（２０１２．２．１）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
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