車両挙動制御装置
【課題】ヨーレートセンサのゼロ補正ズレによる不適切な挙動制御を防止する車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】ヨーレートセンサ５を用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ２０）、車両の走行中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ１４）、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定する（Ｓ２８）。これにより、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合には、挙動制御開始しきい値が高く設定され挙動制御に入りにくくなり、不適切に挙動制御が行われることを防止できる。
【解決手段】ヨーレートセンサ５を用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ２０）、車両の走行中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ１４）、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定する（Ｓ２８）。これにより、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合には、挙動制御開始しきい値が高く設定され挙動制御に入りにくくなり、不適切に挙動制御が行われることを防止できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヨーレートセンサを用いて車両挙動を制御する装置として、特開平１１−１４８８２８号公報に記載されるように、ヨーレートセンサのゼロ点補正を行うものであって、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分値に基づいて車両の回動を検出し、車両の回動期間中ではヨーレートのゼロ点補正を行わないようにするものが知られている。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、適切な挙動制御が行えないおそれがあるという問題点がある。例えば、上述した装置では、車両の停止中でしかヨーレートセンサのゼロ点補正が行えないため、補正頻度が少ない。このため、車両が連続走行している場合にはヨーレートセンサの補正が行えず、走行中にヨーレートセンサのゼロ点がドリフトした場合には適切な挙動制御が行えないこととなる。
【０００４】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサのゼロ点補正を行うとすると、補正頻度が多くなるが、走行状態や路面状態などにより補正精度が悪くなり、誤補正するおそれもある。このため、適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、ヨーレートセンサのゼロ補正ズレによる不適切な挙動制御を防止する車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定し前記挙動制御に入りにくくする挙動制御開始しきい値設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えており、ヨーレートセンサのゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に、挙動制御開始しきい値を高く設定して挙動制御に入りにくくすることにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【０００８】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する挙動制御開始しきい値設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する。このため、ヨーレートセンサのゼロ点補正ズレが大きいほど挙動制御に入りにくくすることができる。従って、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ヨーレートセンサのゼロ補正ズレにより不適切な挙動制御が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。
【００１３】
車両挙動制御装置には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１４】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１５】
また、車両挙動制御装置には、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１７】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。
【００１８】
なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００１９】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２０】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００２１】
また、この車両挙動制御装置では、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正処理を実行する。ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトする。これにより、車両のヨーレートがゼロであるときのヨーレートセンサ５のゼロ点出力値が変動する。ゼロ点補正処理は、車両が旋回走行していない場合のヨーレートセンサ５の出力値をゼロ点出力値として設定し、随時更新する処理である。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。図２の制御処理は、例えば、イグニッションオン時からＥＣＵ１によって所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２３】
まず、図２のＳ１０に示すように、車両が停止中であるか否かが判断される。例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に車両が停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００２４】
このＳ１０にて車両が停止中でないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ１２）。走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍは、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくない場合に、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断される。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件の一部としてもよい。
【００２５】
このＳ１２において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（Ｓ１４）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する。
【００２６】
一方、Ｓ１２において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（Ｓ１６）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。そして、Ｓ２４に移行する。
【００２７】
ところで、Ｓ１０にて車両が停止中であると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ１８）。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓは、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことが演算条件として設定され、ヨーレートセンサ５が故障しておらず、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくない場合に停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断される。
【００２８】
このＳ１８において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（Ｓ２０）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する。
【００２９】
一方、Ｓ１８において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（Ｓ２２）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００３０】
そして、Ｓ２４に移行し、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えているか否かが判断される。所定値Ａは、ＥＣＵ１に予め設定される設定値である。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えていないと判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１が設定される（Ｓ２６）。一方、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えていると判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１と第二しきい値Ｔｈ２を加算したもの（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される。
【００３１】
第一しきい値Ｔｈ１及び第二しきい値Ｔｈ２は、ＥＣＵ１に予め設定される設定値であり、例えばそれぞれ正の値が設定される。これにより、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超える場合には、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値Ｔｈが高く設定され、挙動制御に入りにくくすることができる。
【００３２】
そして、Ｓ３０に移行し、挙動制御処理が行われる。挙動制御処理は、車両の挙動状態が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５により検出される実ヨーレートとの差が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００３３】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えており、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に、挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくする。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００３４】
また、車両の走行中であっても、所定の演算条件が成立した場合には、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値を新たに設定して補正することができる。このため、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値の補正を頻繁に行うことができ、ヨーレートセンサ５の出力が急激にドリフトした場合でも対応することができ、適切な挙動制御を確保することができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えた場合に挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくしたが、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差に応じて挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定してもよい。
【００３６】
例えば、図３に示すように、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差（｜ＹＲ０Ｓ−ＹＲ０Ｍ｜）が大きくなるほど第二しきい値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第二しきい値Ｔｈ２を設定して挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定する。この場合、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、挙動制御開始しきい値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヨーレートセンサを用いて車両挙動を制御する装置として、特開平１１−１４８８２８号公報に記載されるように、ヨーレートセンサのゼロ点補正を行うものであって、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分値に基づいて車両の回動を検出し、車両の回動期間中ではヨーレートのゼロ点補正を行わないようにするものが知られている。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、適切な挙動制御が行えないおそれがあるという問題点がある。例えば、上述した装置では、車両の停止中でしかヨーレートセンサのゼロ点補正が行えないため、補正頻度が少ない。このため、車両が連続走行している場合にはヨーレートセンサの補正が行えず、走行中にヨーレートセンサのゼロ点がドリフトした場合には適切な挙動制御が行えないこととなる。
【０００４】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサのゼロ点補正を行うとすると、補正頻度が多くなるが、走行状態や路面状態などにより補正精度が悪くなり、誤補正するおそれもある。このため、適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、ヨーレートセンサのゼロ補正ズレによる不適切な挙動制御を防止する車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定し前記挙動制御に入りにくくする挙動制御開始しきい値設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えており、ヨーレートセンサのゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に、挙動制御開始しきい値を高く設定して挙動制御に入りにくくすることにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【０００８】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する挙動制御開始しきい値設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する。このため、ヨーレートセンサのゼロ点補正ズレが大きいほど挙動制御に入りにくくすることができる。従って、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ヨーレートセンサのゼロ補正ズレにより不適切な挙動制御が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。
【００１３】
車両挙動制御装置には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１４】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１５】
また、車両挙動制御装置には、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１７】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。
【００１８】
なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００１９】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２０】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００２１】
また、この車両挙動制御装置では、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正処理を実行する。ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトする。これにより、車両のヨーレートがゼロであるときのヨーレートセンサ５のゼロ点出力値が変動する。ゼロ点補正処理は、車両が旋回走行していない場合のヨーレートセンサ５の出力値をゼロ点出力値として設定し、随時更新する処理である。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。図２の制御処理は、例えば、イグニッションオン時からＥＣＵ１によって所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２３】
まず、図２のＳ１０に示すように、車両が停止中であるか否かが判断される。例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に車両が停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００２４】
このＳ１０にて車両が停止中でないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ１２）。走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍは、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくない場合に、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断される。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件の一部としてもよい。
【００２５】
このＳ１２において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（Ｓ１４）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する。
【００２６】
一方、Ｓ１２において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（Ｓ１６）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。そして、Ｓ２４に移行する。
【００２７】
ところで、Ｓ１０にて車両が停止中であると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ１８）。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓは、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことが演算条件として設定され、ヨーレートセンサ５が故障しておらず、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくない場合に停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断される。
【００２８】
このＳ１８において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（Ｓ２０）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する。
【００２９】
一方、Ｓ１８において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（Ｓ２２）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００３０】
そして、Ｓ２４に移行し、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えているか否かが判断される。所定値Ａは、ＥＣＵ１に予め設定される設定値である。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えていないと判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１が設定される（Ｓ２６）。一方、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えていると判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１と第二しきい値Ｔｈ２を加算したもの（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される。
【００３１】
第一しきい値Ｔｈ１及び第二しきい値Ｔｈ２は、ＥＣＵ１に予め設定される設定値であり、例えばそれぞれ正の値が設定される。これにより、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超える場合には、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値Ｔｈが高く設定され、挙動制御に入りにくくすることができる。
【００３２】
そして、Ｓ３０に移行し、挙動制御処理が行われる。挙動制御処理は、車両の挙動状態が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５により検出される実ヨーレートとの差が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００３３】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えており、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に、挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくする。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００３４】
また、車両の走行中であっても、所定の演算条件が成立した場合には、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値を新たに設定して補正することができる。このため、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値の補正を頻繁に行うことができ、ヨーレートセンサ５の出力が急激にドリフトした場合でも対応することができ、適切な挙動制御を確保することができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えた場合に挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくしたが、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差に応じて挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定してもよい。
【００３６】
例えば、図３に示すように、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差（｜ＹＲ０Ｓ−ＹＲ０Ｍ｜）が大きくなるほど第二しきい値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第二しきい値Ｔｈ２を設定して挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定する。この場合、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、挙動制御開始しきい値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定し前記挙動制御に入りにくくする挙動制御開始しきい値設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項１】
少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定し前記挙動制御に入りにくくする挙動制御開始しきい値設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
少なくともヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、前記挙動制御開始しきい値を高く設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００６−１６８５０６（Ｐ２００６−１６８５０６Ａ）
【公開日】平成１８年６月２９日（２００６．６．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３６３１８８（Ｐ２００４−３６３１８８）
【出願日】平成１６年１２月１５日（２００４．１２．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（３０１０６５８９２）株式会社アドヴィックス (1,291)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年６月２９日（２００６．６．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月１５日（２００４．１２．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（３０１０６５８９２）株式会社アドヴィックス (1,291)
【Ｆターム（参考）】
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