車両駆動制御装置および走行区間特定装置
【課題】走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定できるようにする。
【解決手段】車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し（Ｓ２０２）、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶させておく（Ｓ２０８）。そして、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する（Ｓ４０４）。
【解決手段】車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し（Ｓ２０２）、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶させておく（Ｓ２０８）。そして、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する（Ｓ４０４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行用の動力源として少なくともモータを使用する車両に搭載され、規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御を行うことが可能な車両駆動制御装置および走行区間特定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車速等の走行履歴を予め定められた区間毎に収集して学習し、学習した走行履歴と目的地までの経路の道路状況とに基づいて目的地までの燃料消費量が最小となるように予め定められた区間毎に制御指標のスケジュールを設定し、この制御指標のスケジュールに従ってエンジンとモータを制御するようにしたハイブリッド車両の駆動制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両が走行した走行経路の履歴を記憶しておき、過去の履歴と同様の時間帯に同様の経路を走行している場合は、運転者が目的地を設定しない場合でも、通勤路などの普段よく通る経路を走行すると予測して、自動的に目的地を設定することが可能なナビゲーション装置もある（特許文献２、段落「０１２６」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３３３０５号公報
【特許文献２】特開２００１−１８３１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に記載されたような装置では、ユーザによる目的地の設定操作や経路探索操作が必要である。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載された装置のように、目的地そのものを予測するような構成では予測が外れる可能性が高く、車両が走行する可能性の高い走行区間を精度よく特定することができない。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定するスケジュール規定手段と、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、区間特定手段により特定された車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。また、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定し、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定し、この特定した車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御が実施されるので、走行用の動力源により消費されるエネルギーの低減を図ることもできる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定する区間特定手段と、区間特定手段により特定された車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割する区間分割手段と、を備え、対象区間データマップ記憶手段は、区間分割手段により分割された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００１１】
ところで、道路区間毎の走行回数が基準値以上か否かに基づいて車両が走行する可能性の高い走行区間を抽出する構成では、例えば、自宅前に東西方向に延びる道路がある場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといった問題が生じる。しかし、上記した構成によれば、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割し、このようにして分割された区間列が対象区間データマップとして記憶手段に記憶されるので、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといったことを防止することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、区間特定手段が、走行回数記憶処理手段により記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数のみに基づいて車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定するので、制御部の処理を簡素化することが可能である。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、区間特定手段が、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴としている。
【００１５】
このように、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間は、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が多くなるという特性を利用して、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、区間特定手段が、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴としている。
【００１７】
このように、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、走行回数記憶処理手段は、車両が走行を終了したか否かを特定するための信号を取得し、当該信号に基づいて車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を記憶手段に記憶させ、区間特定手段は、走行回数記憶処理手段により記憶手段に記憶された車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴としている。
【００１９】
このように、車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することもできる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明では、区間抽出手段は、抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外することを特徴としている。
【００２１】
このような構成によれば、抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間が区間列から除外されるので、より精度よく車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【００２２】
ところで、制御指標のスケジュールを規定して走行用の動力源の駆動制御を実施する場合、区間長の短い区間に対して制御指標のスケジュールを規定すると、かえって走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費してしまう場合が多い。
【００２３】
しかし、請求項８に記載の発明では、区間抽出手段は、抽出した区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外するので、走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費しないようにすることが可能である。
【００２４】
また、請求項９に記載の発明は、対象区間データマップ記憶手段が、区間分割手段により分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に記憶手段に記憶されるので、優先的に記憶手段に記憶された車両が走行する可能性の高い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合だけでなく、優先順位の低い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合にも、制御指標のスケジュールに従った走行駆動制御を実施することが可能であり、走行用の動力源で消費されるエネルギーの低減を図ることができる。
【００２６】
また、請求項１０に記載の発明は、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２７】
このように、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させるので、記憶手段に記憶された対象区間データを更新することができる。
【００２８】
また、請求項１１に記載の発明は、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２９】
このように、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合にも、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させるので、記憶手段に記憶された対象区間データを更新することができる。
【００３０】
また、請求項１２に記載の発明は、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３１】
このような構成によれば、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を実施し、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。このように、車両が走行する可能性の高い走行区間を特定する走行区間特定装置として捉えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両駆動制御装置の構成を概略的に示した図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵの構成を示す図である。
【図３】走行回数記憶処理のフローチャートである。
【図４】制御対象区間推定処理のフローチャートである。
【図５】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図６】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図７】端部選択アルゴリズムについて説明するための図である。
【図８】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図９】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図１０】スケジュール計画処理のフローチャートである。
【図１１】駆動制御処理のフローチャートである。
【図１２】対象区間データ更新処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を図１に概略的に示す。このハイブリッド車両には、内燃機関としてのエンジン１、発電機２、モータ３、差動装置４、タイヤ５ａ、５ｂ、インバータ６、ＤＣリンク７、インバータ８、バッテリ９、ＨＶ制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３、地図ＤＢ記憶部１４およびナビゲーションＥＣＵ２０が搭載されている。
【００３４】
このハイブリッド車両は、エンジン１およびモータ３を動力源として走行する。エンジン１を動力源とする場合は、エンジン１の回転力が、図示しないクラッチ機構および差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。また、モータ３を動力源とする場合は、バッテリ９の直流電力がＤＣリンク７およびインバータ８を介して交流電力に変換され、その交流電力によってモータ３が作動し、このモータ３の回転力が、差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。以下、エンジン１のみを動力源とする走行のモードを、エンジン走行という。また、エンジン１およびモータ３のうち少なくともモータ３を動力源とする走行のモードを、アシスト走行という。
【００３５】
また、エンジン１の回転力は発電機２にも伝えられ、その回転力によって発電機２が交流電力を生成し、生成された交流電力はインバータ６、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。このようなバッテリ９への充電は、燃料を使用したエンジン１の作動による充電である。以下、この種の充電を、内燃充電という。
【００３６】
また、図示しない制動機構によりハイブリッド車両が減速すると、その減速時の抵抗力がモータ３に回転力として加わり、この回転力によってモータ３が交流電力を生成し、生成された交流電力がインバータ８、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。以下、この種の充電を、回生充電という。
【００３７】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０からの指令等に応じて、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９の上述のような作動の実行・非実行等を制御する。ＨＶ制御部１０は、例えばマイクロコンピュータを用いて実現してもよいし、下記のような機能を実現するための専用の回路構成を有するハードウェアであってもよい。
【００３８】
より具体的には、ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣ、基準ＳＯＣという２つの値を記憶しており、また、以下の（Ａ）、（Ｂ）の処理を行う。
（Ａ）ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御指標である制御目標値（計画ＳＯＣ）に基づいて、基準ＳＯＣの値を変化させ、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を計画ＳＯＣに近づけるように、発電機２、モータ３、インバータ６、インバータ８、バッテリ９等のアクチュエータを制御する。
（Ｂ）定期的に現在ＳＯＣをナビゲーションＥＣＵ２０に通知する。
【００３９】
ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）とは、バッテリの残量を表す指標であり、その値が高いほど残量が多い。現在ＳＯＣは、現在のバッテリ９のＳＯＣを示す。ＨＶ制御部１０は、この現在ＳＯＣの値を、逐次バッテリ９の状態を検出することで、繰り返し更新する。基準ＳＯＣは、ＨＶ制御部１０にて発電／アシストを判断する制御目標値（例えば６０パーセント）である。この値はナビゲーションＥＣＵ２０からの制御によって変更可能となっている。
【００４０】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御目標値に基づいて、ハイブリッド車両の走行モードのエンジン走行、アシスト走行を切り替え、また、内燃充電の実行・非実行、回生充電の実行・非実行を切り替える制御を行う。本実施形態における制御目標値は計画ＳＯＣである。ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣがこの計画ＳＯＣおよびその近傍の値を維持するよう、走行方法の決定および決定した走行方法に基づくアクチュエータの制御を実行する。
【００４１】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０から制御目標値が入力されない場合、ＨＶ制御部１０は、車速、アクセル開度等に応じた駆動制御を自律的に行う。
【００４２】
ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、および車速センサ１３は、それぞれハイブリッド車両の位置、進行方向、走行速度を特定する周知のセンサである。地図ＤＢ記憶部１４は、地図データを記憶する記憶媒体である。
【００４３】
地図データは、複数の交差点のそれぞれに対応するノードデータ、および、交差点と交差点を結ぶ道路区間すなわちリンクのそれぞれに対応するリンクデータを有している。１つのノードデータは、当該ノードの識別番号、所在位置情報、種別情報を含む。また、１つのリンクデータは、当該リンクの識別番号（以下、リンクＩＤという）、区間長情報、位置情報、種別情報等を含んでいる。
【００４４】
図２に示す様に、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２、データ書き込み可能な耐久記憶媒体２３および制御部２４を備えたコンピュータとして構成されている。耐久記憶媒体２３とは、ナビゲーションＥＣＵ２０の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体をいう。耐久記憶媒体２３としては、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体、およびバックアップＲＡＭがある。
【００４５】
ナビゲーションＥＣＵ２０におけるＣＰＵは、ＲＯＭまたは耐久記憶媒体に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵ２０の処理としては、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３から取得した位置情報等に基づいて、車両の現在位置を特定する現在位置特定処理、車両が地図ＤＢ記憶部１４の地図中のどの道路上にいるかを判定し、道路上の地点に車両の現在位置を補正するマップマッチング処理２９、目的地までの最適な走行経路を決定する経路算出処理３０、目的地点までの走行経路に沿って走行案内を行うナビゲーション処理４０等がある。
【００４６】
ところで、上記特許文献２に記載された装置のように、目的地そのものを予測するような構成では予測が外れる可能性が高く、車両が走行する可能性の高い走行区間を精度よく特定することができない。
【００４７】
このような課題を解決すべく鋭意検討を行った結果、例えば、自宅前に東西に延びる道路が存在する場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間、東側から自宅へ向かう場合によく通る区間、自宅から西へ向かう場合によく通る区間、西側から自宅へ向かう場合によく通る区間、といったように、車両がよく通る区間を走行方向別に抽出してマップとして持つようにするのが有効であるとの結果が得られた。
【００４８】
すなわち、車両が走行した区間毎の走行回数を収集し、この区間毎の走行回数から走行方向別に車両がよく走行する区間列を予め抽出して対象区間データマップとして持つようにし、これらの各区間列に対して走行用の動力源で消費されるエネルギー量が小さくなるような制御指標のスケジュールを予め規定しておき、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するとともに、この制御対象区間に対して規定された制御指標のスケジュールに従って走行用の動力源の駆動制御を行うといった手法が有効と考えられる。
【００４９】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、搭載車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に耐久記憶媒体２３に記憶させる走行回数記憶処理を実施するとともに、この走行回数記憶処理によって収集された道路区間毎の走行回数に基づいて車両が走行する可能性の高い区間列を特定し、これらの区間列の集合体を制御対象区間データ（対象区間データマップに相当する）として耐久記憶媒体２３に記憶させる制御対象区間推定処理を実施する。
【００５０】
まず、図３に従って、走行回数記憶処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーションＥＣＵ２０は動作状態となり、定期的に図３に示す処理を実施する。
【００５１】
まず、エンジンがオンしてから一定距離（例えば、１０メートル）以上走行したか否かを判定する（Ｓ１００）。なお、エンジンがオンしてから一定距離以上走行したか否かの判定は、車速センサ１２より入力される信号に基づいて判定することができる。
【００５２】
ここで、エンジンがオンしてから一定距離以上走行してない場合には、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００５３】
また、エンジンがオンしてから一定距離以上走行した場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、学習回数を１回インクリメントする（Ｓ１０２）。本実施形態では、耐久記憶媒体２３に学習回数を記憶させるようになっており、このように車両が一定距離以上走行したときに学習回数に１を加えるとともに年月日情報を耐久記憶媒体２３に記憶させる。
【００５４】
次に、走行中のリンクのリンクＩＤを特定する（Ｓ１０４）。具体的には、地図データを参照して走行中のリンクのリンクＩＤを特定するとともにリンクの始点座標と終点座標のどちらを先に通過したかに基づいて走行中のリンクにおける走行方向が順方向であるが逆方向であるかを特定する。ここでは、車両がリンクの始点座標を先に通過した場合、車両の走行方向を順方向とし、車両がリンクの終点座標を先に通過した場合、車両の走行方向を逆方向として特定するようになっている。
【００５５】
次に、リンクＩＤが変更となったか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、マップマッチング処理により走行中のリンクのリンクＩＤが変更となったか否かを判定する。
【００５６】
ここで、走行中のリンクのリンクＩＤが変更となっていない場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４へ戻る。
【００５７】
また、車両が次のリンクに進入し、走行中のリンクのリンクＩＤが変更となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、制御対象区間を推定するためのデータを耐久記憶媒体２３に記憶させる（Ｓ１０８）。具体的には、変更となる前のリンクについて、走行回数を学習し、走行方向別にリンクＩＤと関連付けて耐久記憶媒体２３に記憶させ、Ｓ１０４へ戻る。
【００５８】
このように、Ｓ１０４〜１０８を繰り返し実施して、走行方向別に道路区間毎の走行回数が耐久記憶媒体２３に記憶される。そして、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になると、本処理を終了する。
【００５９】
次に、図４に従って、制御対象区間推定処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３に示した走行回数記憶処理と並行してこの制御対象区間推定処理を実施する。
【００６０】
まず、耐久記憶媒体２３に記憶された各リンクの走行回数を読み出す（Ｓ２００）。具体的には、耐久記憶媒体２３を参照して走行方向別に車両が少なくとも１回走行した道路区間の走行回数を読み出す。図５に、車両が少なくとも１回走行した経路の一例を示す。
【００６１】
次に、走行回数が予め定められた基準値（例えば、１０回）以上多い区間を車両が走行する可能性の高い区間列として抽出する（Ｓ２０２）。図６に、抽出された区間の一例を示す。なお、図中の数字は、走行回数が１０回以上の区間における各区間の走行回数を示している。また、自宅周辺については、図中の自宅周辺拡大図に示すようになっているものとする。また、この図には、自宅を走行開始地点とする走行方向についてのみ示してある。
【００６２】
次に、対象区間を切り分けるための端部を選択する（Ｓ２０４）。本実施形態では、耐久記憶媒体２３を参照して複数区間の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この道路区間を端部として選択する。これは、走行用の動力源で消費されるエネルギー量が小さくなるような制御指標のスケジュールを予め規定するためには、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を、例えば、自宅前の道路区間のように、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間で分割する必要があるためである。
【００６３】
ここで、図７を参照して、本実施形態に係る端部選択アルゴリズムについて説明する。
（１）パターン１について
パターン１は、自宅や会社等の終点を端部として選択するというものである。自宅や会社等の終点に車両を駐車する際には、自宅や会社等の走行終了地点の前に位置する道路区間で走行回数のカウントが終了し、次回、走行開始時には、自宅や会社等の走行終了地点の前に位置する道路区間から走行回数のカウントが開始される。例えば、通過パターンの欄に示すように、図中左方向から自宅前の道路区間を通過して自宅に車両を駐車させる場合、自宅前の道路区間Ａ２の図中左側に隣接する道路区間Ａ１の走行回数および自宅前の道路区間Ａ２の走行回数は、それぞれ１回となる。その後、自宅から図中右方向へ走行する場合、自宅前の道路区間Ａ２および自宅前の道路区間の図中右側に隣接する道路区間Ａ３の走行回数は、それぞれ１回となる。すなわち、自宅前の道路区間の走行回数Ａ２は２回となり、この自宅前の道路区間に隣接する両側の区間Ａ１、Ａ３の走行回数は１それぞれ１回となる。パターン１では、このような特性に着目し、図７のリンク通過回数の欄に示すように、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定し、この道路区間を端部として選択する。
【００６４】
なお、大型ショッピングセンター等の広い駐車場の一スペースに車両を駐車するような場合には、車両が駐車場へ進入すると駐車場前の道路区間から離脱して駐車場の中を走行することになる。この場合、駐車場前の道路区間が、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定されることになる。
【００６５】
このようにして、図８に示す自宅前の道路区間Ａ２が端部Ｔ１として選択される。なお、図８に示す端部Ｔ２〜Ｔ４は、Ｓ２０２にて走行方向別に区間列を抽出した際に自然に生じた端部である。
（２）パターン２について
パターン２は、銀行、コンビニエンスストア等の中継点を端部として選択するというものである。このパターン２においても、パターン１と同様に、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定し、この道路区間を端部として選択する。
（３）パターン３について
パターン３は、抽出した区間列の途中に分岐点が存在する場合に、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数の半分以上の走行回数となっている区間を端部として設定するというものである。例えば、基準値を仮に１０とした場合、通過パターンの欄に示すように、隣接する区間Ｂ４の走行回数が５回となっており、かつ、手前に位置する各区間Ｂ２の走行回数（図中では、６０回）の半分以上の走行回数となっている区間Ｂ３が存在する場合、その区間Ｂ３を端部として選択する。これは、抽出した区間列の途中に分岐点が存在するような場合、走行回数の多い方の区間列が優先されるように端部が設定されることを意味する。
【００６６】
つまり、図８に示すように、走行方向別に抽出された区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３が途中の分岐点Ｊ３で分岐しているような場合、各分岐路のうち走行回数の多い方の分岐路を経由する区間列を優先するように、端部Ｔ３が選択される。したがって、車両が走行する可能性の高い道路区間は、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３となる。
【００６７】
なお、この場合、走行回数の少ない方の区間列Ｊ３−Ｔ４についても、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３とは別に、車両が走行する可能性の高い道路区間とするようになっている。この際、走行回数の少ない区間列Ｊ３−Ｔ４の両端の区間Ｃ４１、Ｃ４４をそれぞれ端部として選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようになっている。
【００６８】
上記したように、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を端部として選択する。
【００６９】
また、本実施形態では、上記（１）〜（３）に示した端部選択とは別に、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列に並行する複数の区間が含まれる場合においても、端部を選択するようになっている。
【００７０】
図８に示すように、走行方向別に抽出された区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３に、並行する２つの区間列Ｃ１と、Ｃ２１〜Ｃ２３とが含まれているような場合、並行する区間列Ｃ１、Ｃ２１〜Ｃ２３のうち、走行回数の多い方の区間列Ｃ１を経由する区間列を優先するようにしている。したがって、車両が走行する可能性の高い道路区間は、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３となる。
【００７１】
また、走行回数の少ない方の区間列Ｃ２１〜Ｃ２３についても、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３とは別に、耐久記憶媒体２３に記憶させる。この際、走行回数の少ない区間列Ｃ２１〜Ｃ２３の両端の区間Ｃ２１、Ｃ２３をそれぞれ端部として選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようにしている。
【００７２】
また、本実施形態では、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列が途中で分岐している場合にも、端部を選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようになっている。
【００７３】
図４の説明に戻り、次に、Ｓ２０４にて端部として選択された区間が端部となるようにＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割する（Ｓ２０６）。具体的には、図８に示したように、Ａ２、Ｃ２１、Ｃ２３、Ｃ４１が端部となるようにＳ２０２にて走行方向別に抽出した区間列を分割する。これにより、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列は、Ｔ１−Ｔ２の区間、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３の区間、Ｊ１−Ｃ２１−Ｃ２２−Ｃ２３−Ｊ２の区間、Ｊ３−Ｔ４の区間、の４つの区間に分割される。
【００７４】
また、更に、分割した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値（例えば、７０％）未満となる区間の足切りを行う。図９に示すように、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３が途中の分岐点Ｊ１で分岐しており、分岐点Ｊ１の直前の区間の走行回数が３０回、分岐点Ｊ１から区間Ｃ１方面への走行回数が１５回、分岐点Ｊ１からＣ２１方面への走行回数が１０回となっている場合、分岐点Ｊ３から区間Ｃ１方面への確率は１５／３０＝５０％となり、分岐点Ｊ３からＣ２１方面への走行確率は１０／３０＝３３％となる。ここで、閾値＝７０％とした場合、分岐点Ｊ１から区間Ｃ１方面への確率、分岐点Ｊ１からＣ２１方面への走行確率ともに閾値未満となるため、分岐点Ｊ１の直前の区間Ｃ５に端部を設定し、この分岐点Ｊ１の直前の区間Ｃ５が端部となるように区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３を分割する。
【００７５】
また、この場合、合流点Ｊ２の直後の区間Ｃ３１についても新たに端部を設定し、この合流点Ｊ２の直後の区間Ｃ３１が端部となるように区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３を分割する。
【００７６】
したがって、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３は、Ｔ１−Ｊ１の区間と、Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３の区間に分割される。
【００７７】
また、図９に示すように、区間列Ｔ１−Ｊ４−Ｔ２が途中の分岐点Ｊ４で分岐しており、分岐点Ｊ４の直前の区間の走行回数が３０回、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への走行回数が２０回となっている場合、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への確率は２０／３０＝６７％となる。したがって、閾値＝７０％とした場合、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への確率は閾値未満となるため、分岐点Ｊ４を端部に設定し、この分岐点Ｊ４で足切りを行う。
【００７８】
次に、更に、分割した区間列のうち、区間長が基準値（例えば、２キロメートル）未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外する。
【００７９】
次に、Ｓ２０６にて分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させ（Ｓ２０８）、本処理を終了する。
【００８０】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、耐久記憶媒体２３に記憶させた制御対象区間データに基づいて、分割された区間列毎に制御指標のスケジュールを規定して耐久記憶媒体２３に記憶させるスケジュール計画処理を実施する。
【００８１】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、車両の走行に伴って制御指標のスケジュールを規定するための走行情報を道路区間毎に収集し、耐久記憶媒体２３に記憶させる処理を実施するようになっている。制御指標のスケジュールを規定するための走行情報としては、道路勾配、回生量、ＥＶ区間発電量、車速、一次停止線数等がある。ナビゲーションＥＣＵ２０は、耐久記憶媒体２３に記憶された制御指標のスケジュールを規定するための走行情報を用いてスケジュール計画処理を実施する。
【００８２】
図１０に、このスケジュール計画処理のフローチャートを示す。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３、図４に示した処理と並行して図１０に示す処理を実施する。
【００８３】
このスケジュール計画処理では、まず、計画立案を行う（Ｓ３０２）。具体的には、耐久記憶媒体２３に記憶させた制御対象区間データに基づいて、分割された区間列を計画区間として、これらの計画区間を走行するのに必要なエネルギーを、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報に基づいて算出する。そして、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報から道路識別子毎に走行方法を決定する。具体的には、ＨＶ制御部１０より基準ＳＯＣを取得し、この基準ＳＯＣと出発地から目的地に到着するまでの走行に伴って耐久記憶媒体に記憶された走行情報とに基づいて、出発地から目的地までの計画区間において、発電効率およびアシスト効率を算出してエンジン走行を行うかまたはアシスト走行を行うかの選択、内燃充電を行うか否かの選択、および、回生充電を行うか否かの選択といった制御方法を道路識別子毎に決定する。そして、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報に基づいて全区間のＳＯＣ管理計画を作成する。ＳＯＣ管理計画は、目的地までの計画ＳＯＣ（制御目標値）の推移を予想したものである。なお、このようなＳＯＣ管理計画を作成する手法は、特開２００１−１８３１５０号公報、「新エネルギー自動車の開発１２３〜１２４頁」ＣＭＣ出版等にあるように周知である。
【００８４】
次に、計画したＳＯＣ管理計画を耐久記憶媒体２３に記憶させ（Ｓ３０４）、本処理を終了する。
【００８５】
このようにして、分割された区間列毎に、制御指標のスケジュールが規定され耐久記憶媒体２３に記憶される。
【００８６】
次に、図１１を参照して、駆動制御処理について説明する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオンすると、図３、図４、図１０に示した処理と並行して図１１に示す処理を実施する。
【００８７】
まず、車両が制御対象区間内へ移動したか否かを判定する（Ｓ４０２）。具体的には、車両の現在位置が耐久記憶媒体１２に記憶された各制御対象区間のいずれかの中に移動したか否かを判定する。
【００８８】
ここで、車両が制御対象区間内へ移動していない場合、Ｓ４０２の判定はＮＯとなり、Ｓ４０２の判定を繰り返す。この場合、ＨＶ制御部１０の自律制御により、車速、アクセル開度等に応じたエンジンとモータの駆動制御が行われる。
【００８９】
また、車両の現在位置が耐久記憶媒体２３に記憶された制御対象区間であって、車両の走行方向と同一走行方向に対して規定された制御対象区間内に移動したことを判定すると、その制御対象区間を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するとともに、この制御対象区間に対して規定された制御指標のスケジュールを耐久記憶媒体２３から読み出す（Ｓ４０４）。
【００９０】
そして、読み出した制御指標のスケジュールに従った制御情報をＨＶ制御部１へ送出する（Ｓ４０６）。これにより、制御指標のスケジュールに従った低燃費走行が実現される。
【００９１】
次に、車両が次区間へ移動したか否かを判定する（Ｓ４０８）。具体的には、車両の現在位置が次区間に移動したか否かを判定する。なお、この次区間は、制御対象区間内における次区間を意味する。
【００９２】
ここで、車両の現在位置が次区間に移動してない場合、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、Ｓ４０６へ戻る。したがって、Ｓ４０４にて読み出された制御指標のスケジュールに従った制御情報がＨＶ制御部１へ送出され続ける。
【００９３】
また、車両の現在位置が次区間に移動すると、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が制御対象区間外へ移動したか否かを判定する（Ｓ４１０）。具体的には、車両の現在位置が制御対象区間外に移動したか否かを判定する。
【００９４】
車両の現在位置が制御対象区間外へ移動していない場合、Ｓ４１０の判定はＮＯとなり、Ｓ４０６へ戻る。したがって、Ｓ４０４にて読み出された制御スケジュールに従った制御情報がＨＶ制御部１へ送出され続ける。
【００９５】
また、車両が制御対象区間外へ移動すると、Ｓ４１０の判定はＹＥＳとなり、次に、パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されたか否かに基づいて車両が走行を終了したか否かを判定する（Ｓ４１２）。
【００９６】
パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されない場合、Ｓ４１２の判定はＮＯとなり、制御情報の送出を停止し（Ｓ４１４）、Ｓ４００へ戻る。なお、制御情報の送出を停止すると、ＨＶ制御部１０の自律制御により、車速、アクセル開度等に応じたエンジンとモータの駆動制御が行われる。そして、再度、車両が制御対象区間へ移動すると、上記した処理が繰り返し実施され、その制御対象区間を計画区間として作成された制御指標のスケジュールに従った駆動制御が実施される。
【００９７】
また、パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されると、Ｓ４１２の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００９８】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱したか否かを判定し、基準回数以上離脱したと判定すると、再度、制御対象区間推定処理を実施して対象区間データを更新させる対象区間データ更新処理を実施する。
【００９９】
図１２に、この対象区間データ更新処理のフローチャートを示す。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３、図４、図１０、図１１に示した処理と並行して、この対象区間データ更新処理を実施する。
【０１００】
まず、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱したか否かを判定する（Ｓ５０２）。具体的には、車両が制御対象区間の途中で離脱する度に、その制御対象区間毎に離脱回数を収集し、基準回数以上離脱した制御対象区間があるか否かを判定する。
【０１０１】
基準回数以上離脱した制御対象区間がない場合、Ｓ５０２の判定はＮＯとなり、Ｓ５０２の判定を繰り返し実施する。
【０１０２】
また、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱すると、Ｓ５４０２の判定はＹＥＳとなり、次に、制御対象区間推定処理の実施を指示する（Ｓ５０４）。具体的には、図４に示した制御対象区間推定処理を再実施させる。これにより、耐久記憶媒体２３に記憶された対象区間データが更新される。
【０１０３】
上記した構成によれば、道路区間（例えば、リンク）毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【０１０４】
また、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定し、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定し、この特定した車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御が実施されるので、走行用の動力源により消費されるエネルギーの低減を図ることもできる。
【０１０５】
ところで、道路区間毎の走行回数が基準値以上か否かに基づいて車両が走行する可能性の高い走行区間を抽出する構成では、例えば、自宅前に東西方向に延びる道路がある場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといった問題が生じる。しかし、上記した構成によれば、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように走行方向別に抽出された区間列を分割し、このようにして分割された区間列が対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶されるので、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといったことを防止することができる。
【０１０６】
また、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数のみに基づいて車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することができるので、制御部の処理を簡素化することが可能である。
【０１０７】
また、上記した構成によれば、分割された区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間が区間列から除外されるので、より精度よく車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【０１０８】
ところで、制御指標のスケジュールを規定して走行用の動力源の駆動制御を実施する場合、区間長の短い区間に対して制御指標のスケジュールを規定すると、かえって走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費してしまう場合が多い。
【０１０９】
しかし、上記した構成のように、分割された区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外するので、走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費しないようにすることが可能である。
【０１１０】
また、分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に耐久記憶媒体２３に記憶されるので、優先的に耐久記憶媒体２３に記憶された車両が走行する可能性の高い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合だけでなく、優先順位の低い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合にも、制御指標のスケジュールに従った走行駆動制御を実施することが可能であり、走行用の動力源で消費されるエネルギーの低減を図ることができる。
【０１１１】
また、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させるので、耐久記憶媒体２３に記憶された対象区間データを更新することができる。
【０１１２】
また、上記した車両駆動制御装置は、車両が走行する可能性の高い走行区間を特定する走行区間特定装置として捉えることもできる。
【０１１３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【０１１４】
例えば、上記実施形態では、車両駆動制御装置を、エンジンとモータを走行用の動力源とするハイブリッド車両に搭載した例を示したが、モータのみを走行用の動力源とする電気自動車、燃料電池車等に搭載するようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、領域を限定することなく走行回数記憶処理を実施したが、例えば、自宅を中心とした一定半径に含まれる領域に限定して走行回数記憶処理を実施するようにしてもよく、また、自宅からの道なり距離が一定距離以内の領域に限定して走行回数記憶処理を実施するようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態では、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させたが、例えば、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間（例えば、１ヶ月）以上が経過したことを判定した場合にも、同様に、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させるようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記実施形態では、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定したが、例えば、車両が走行を終了したか否かを特定するための信号（例えば、車両エンジンのオフ信号）を取得し、当該信号に基づいて車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を耐久記憶媒体２３に記憶させ、この車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定するようにしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態では、Ｓ２０６にて分割された区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外したが、例えば、Ｓ２０２にて抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外するようにしてもよい。
【０１１９】
また、また、上記実施形態では、Ｓ２０６にて分割された区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外したが、例えば、Ｓ２０２にて抽出した区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外するようにしてもよい。
【０１２０】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、図３の走行回数記憶処理が走行回数記憶処理手段に相当し、耐久記憶媒体２３が記憶手段に相当し、Ｓ２０２が区間抽出手段に相当し、Ｓ２０４が区間特定手段に相当し、Ｓ２３０６が区間分割手段に相当し、Ｓ２０８が対象区間データマップ記憶手段に相当し、Ｓ３０２、Ｓ３０４がスケジュール規定手段に相当し、図１１の駆動制御処理がＳ４０２駆動制御手段に相当する。
【符号の説明】
【０１２１】
１ エンジン
２ 発電機
３ モータ
４ 差動装置
５ａ タイヤ
５ｂ タイヤ
６ インバータ
７ ＤＣリンク
８ インバータ
９ バッテリ
１０ ＨＶ制御部
１１ ＧＰＳセンサ
１２ 方位センサ
１３ 車速センサ
１４ 地図ＤＢ記憶部
１５ 加速度センサ
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２１ ＲＡＭ
２２ ＲＯＭ
２３ 耐久記憶媒体
２４ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行用の動力源として少なくともモータを使用する車両に搭載され、規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御を行うことが可能な車両駆動制御装置および走行区間特定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車速等の走行履歴を予め定められた区間毎に収集して学習し、学習した走行履歴と目的地までの経路の道路状況とに基づいて目的地までの燃料消費量が最小となるように予め定められた区間毎に制御指標のスケジュールを設定し、この制御指標のスケジュールに従ってエンジンとモータを制御するようにしたハイブリッド車両の駆動制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両が走行した走行経路の履歴を記憶しておき、過去の履歴と同様の時間帯に同様の経路を走行している場合は、運転者が目的地を設定しない場合でも、通勤路などの普段よく通る経路を走行すると予測して、自動的に目的地を設定することが可能なナビゲーション装置もある（特許文献２、段落「０１２６」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３３３０５号公報
【特許文献２】特開２００１−１８３１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に記載されたような装置では、ユーザによる目的地の設定操作や経路探索操作が必要である。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載された装置のように、目的地そのものを予測するような構成では予測が外れる可能性が高く、車両が走行する可能性の高い走行区間を精度よく特定することができない。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定するスケジュール規定手段と、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、区間特定手段により特定された車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。また、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定し、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定し、この特定した車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御が実施されるので、走行用の動力源により消費されるエネルギーの低減を図ることもできる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定する区間特定手段と、区間特定手段により特定された車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割する区間分割手段と、を備え、対象区間データマップ記憶手段は、区間分割手段により分割された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００１１】
ところで、道路区間毎の走行回数が基準値以上か否かに基づいて車両が走行する可能性の高い走行区間を抽出する構成では、例えば、自宅前に東西方向に延びる道路がある場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといった問題が生じる。しかし、上記した構成によれば、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割し、このようにして分割された区間列が対象区間データマップとして記憶手段に記憶されるので、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといったことを防止することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、区間特定手段が、走行回数記憶処理手段により記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数のみに基づいて車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定するので、制御部の処理を簡素化することが可能である。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、区間特定手段が、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴としている。
【００１５】
このように、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間は、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が多くなるという特性を利用して、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、区間特定手段が、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴としている。
【００１７】
このように、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、走行回数記憶処理手段は、車両が走行を終了したか否かを特定するための信号を取得し、当該信号に基づいて車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を記憶手段に記憶させ、区間特定手段は、走行回数記憶処理手段により記憶手段に記憶された車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴としている。
【００１９】
このように、車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することもできる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明では、区間抽出手段は、抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外することを特徴としている。
【００２１】
このような構成によれば、抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間が区間列から除外されるので、より精度よく車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【００２２】
ところで、制御指標のスケジュールを規定して走行用の動力源の駆動制御を実施する場合、区間長の短い区間に対して制御指標のスケジュールを規定すると、かえって走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費してしまう場合が多い。
【００２３】
しかし、請求項８に記載の発明では、区間抽出手段は、抽出した区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外するので、走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費しないようにすることが可能である。
【００２４】
また、請求項９に記載の発明は、対象区間データマップ記憶手段が、区間分割手段により分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に記憶手段に記憶されるので、優先的に記憶手段に記憶された車両が走行する可能性の高い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合だけでなく、優先順位の低い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合にも、制御指標のスケジュールに従った走行駆動制御を実施することが可能であり、走行用の動力源で消費されるエネルギーの低減を図ることができる。
【００２６】
また、請求項１０に記載の発明は、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２７】
このように、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させるので、記憶手段に記憶された対象区間データを更新することができる。
【００２８】
また、請求項１１に記載の発明は、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させることを特徴としている。
【００２９】
このように、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合にも、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、対象区間データマップ記憶手段に区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させるので、記憶手段に記憶された対象区間データを更新することができる。
【００３０】
また、請求項１２に記載の発明は、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３１】
このような構成によれば、車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を実施し、記憶手段に記憶された道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして記憶手段に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。このように、車両が走行する可能性の高い走行区間を特定する走行区間特定装置として捉えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両駆動制御装置の構成を概略的に示した図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵの構成を示す図である。
【図３】走行回数記憶処理のフローチャートである。
【図４】制御対象区間推定処理のフローチャートである。
【図５】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図６】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図７】端部選択アルゴリズムについて説明するための図である。
【図８】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図９】制御対象区間推定処理について説明するための図である。
【図１０】スケジュール計画処理のフローチャートである。
【図１１】駆動制御処理のフローチャートである。
【図１２】対象区間データ更新処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を図１に概略的に示す。このハイブリッド車両には、内燃機関としてのエンジン１、発電機２、モータ３、差動装置４、タイヤ５ａ、５ｂ、インバータ６、ＤＣリンク７、インバータ８、バッテリ９、ＨＶ制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３、地図ＤＢ記憶部１４およびナビゲーションＥＣＵ２０が搭載されている。
【００３４】
このハイブリッド車両は、エンジン１およびモータ３を動力源として走行する。エンジン１を動力源とする場合は、エンジン１の回転力が、図示しないクラッチ機構および差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。また、モータ３を動力源とする場合は、バッテリ９の直流電力がＤＣリンク７およびインバータ８を介して交流電力に変換され、その交流電力によってモータ３が作動し、このモータ３の回転力が、差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。以下、エンジン１のみを動力源とする走行のモードを、エンジン走行という。また、エンジン１およびモータ３のうち少なくともモータ３を動力源とする走行のモードを、アシスト走行という。
【００３５】
また、エンジン１の回転力は発電機２にも伝えられ、その回転力によって発電機２が交流電力を生成し、生成された交流電力はインバータ６、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。このようなバッテリ９への充電は、燃料を使用したエンジン１の作動による充電である。以下、この種の充電を、内燃充電という。
【００３６】
また、図示しない制動機構によりハイブリッド車両が減速すると、その減速時の抵抗力がモータ３に回転力として加わり、この回転力によってモータ３が交流電力を生成し、生成された交流電力がインバータ８、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。以下、この種の充電を、回生充電という。
【００３７】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０からの指令等に応じて、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９の上述のような作動の実行・非実行等を制御する。ＨＶ制御部１０は、例えばマイクロコンピュータを用いて実現してもよいし、下記のような機能を実現するための専用の回路構成を有するハードウェアであってもよい。
【００３８】
より具体的には、ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣ、基準ＳＯＣという２つの値を記憶しており、また、以下の（Ａ）、（Ｂ）の処理を行う。
（Ａ）ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御指標である制御目標値（計画ＳＯＣ）に基づいて、基準ＳＯＣの値を変化させ、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を計画ＳＯＣに近づけるように、発電機２、モータ３、インバータ６、インバータ８、バッテリ９等のアクチュエータを制御する。
（Ｂ）定期的に現在ＳＯＣをナビゲーションＥＣＵ２０に通知する。
【００３９】
ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）とは、バッテリの残量を表す指標であり、その値が高いほど残量が多い。現在ＳＯＣは、現在のバッテリ９のＳＯＣを示す。ＨＶ制御部１０は、この現在ＳＯＣの値を、逐次バッテリ９の状態を検出することで、繰り返し更新する。基準ＳＯＣは、ＨＶ制御部１０にて発電／アシストを判断する制御目標値（例えば６０パーセント）である。この値はナビゲーションＥＣＵ２０からの制御によって変更可能となっている。
【００４０】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御目標値に基づいて、ハイブリッド車両の走行モードのエンジン走行、アシスト走行を切り替え、また、内燃充電の実行・非実行、回生充電の実行・非実行を切り替える制御を行う。本実施形態における制御目標値は計画ＳＯＣである。ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣがこの計画ＳＯＣおよびその近傍の値を維持するよう、走行方法の決定および決定した走行方法に基づくアクチュエータの制御を実行する。
【００４１】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０から制御目標値が入力されない場合、ＨＶ制御部１０は、車速、アクセル開度等に応じた駆動制御を自律的に行う。
【００４２】
ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、および車速センサ１３は、それぞれハイブリッド車両の位置、進行方向、走行速度を特定する周知のセンサである。地図ＤＢ記憶部１４は、地図データを記憶する記憶媒体である。
【００４３】
地図データは、複数の交差点のそれぞれに対応するノードデータ、および、交差点と交差点を結ぶ道路区間すなわちリンクのそれぞれに対応するリンクデータを有している。１つのノードデータは、当該ノードの識別番号、所在位置情報、種別情報を含む。また、１つのリンクデータは、当該リンクの識別番号（以下、リンクＩＤという）、区間長情報、位置情報、種別情報等を含んでいる。
【００４４】
図２に示す様に、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２、データ書き込み可能な耐久記憶媒体２３および制御部２４を備えたコンピュータとして構成されている。耐久記憶媒体２３とは、ナビゲーションＥＣＵ２０の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体をいう。耐久記憶媒体２３としては、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体、およびバックアップＲＡＭがある。
【００４５】
ナビゲーションＥＣＵ２０におけるＣＰＵは、ＲＯＭまたは耐久記憶媒体に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵ２０の処理としては、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３から取得した位置情報等に基づいて、車両の現在位置を特定する現在位置特定処理、車両が地図ＤＢ記憶部１４の地図中のどの道路上にいるかを判定し、道路上の地点に車両の現在位置を補正するマップマッチング処理２９、目的地までの最適な走行経路を決定する経路算出処理３０、目的地点までの走行経路に沿って走行案内を行うナビゲーション処理４０等がある。
【００４６】
ところで、上記特許文献２に記載された装置のように、目的地そのものを予測するような構成では予測が外れる可能性が高く、車両が走行する可能性の高い走行区間を精度よく特定することができない。
【００４７】
このような課題を解決すべく鋭意検討を行った結果、例えば、自宅前に東西に延びる道路が存在する場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間、東側から自宅へ向かう場合によく通る区間、自宅から西へ向かう場合によく通る区間、西側から自宅へ向かう場合によく通る区間、といったように、車両がよく通る区間を走行方向別に抽出してマップとして持つようにするのが有効であるとの結果が得られた。
【００４８】
すなわち、車両が走行した区間毎の走行回数を収集し、この区間毎の走行回数から走行方向別に車両がよく走行する区間列を予め抽出して対象区間データマップとして持つようにし、これらの各区間列に対して走行用の動力源で消費されるエネルギー量が小さくなるような制御指標のスケジュールを予め規定しておき、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するとともに、この制御対象区間に対して規定された制御指標のスケジュールに従って走行用の動力源の駆動制御を行うといった手法が有効と考えられる。
【００４９】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、搭載車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に耐久記憶媒体２３に記憶させる走行回数記憶処理を実施するとともに、この走行回数記憶処理によって収集された道路区間毎の走行回数に基づいて車両が走行する可能性の高い区間列を特定し、これらの区間列の集合体を制御対象区間データ（対象区間データマップに相当する）として耐久記憶媒体２３に記憶させる制御対象区間推定処理を実施する。
【００５０】
まず、図３に従って、走行回数記憶処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーションＥＣＵ２０は動作状態となり、定期的に図３に示す処理を実施する。
【００５１】
まず、エンジンがオンしてから一定距離（例えば、１０メートル）以上走行したか否かを判定する（Ｓ１００）。なお、エンジンがオンしてから一定距離以上走行したか否かの判定は、車速センサ１２より入力される信号に基づいて判定することができる。
【００５２】
ここで、エンジンがオンしてから一定距離以上走行してない場合には、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００５３】
また、エンジンがオンしてから一定距離以上走行した場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、学習回数を１回インクリメントする（Ｓ１０２）。本実施形態では、耐久記憶媒体２３に学習回数を記憶させるようになっており、このように車両が一定距離以上走行したときに学習回数に１を加えるとともに年月日情報を耐久記憶媒体２３に記憶させる。
【００５４】
次に、走行中のリンクのリンクＩＤを特定する（Ｓ１０４）。具体的には、地図データを参照して走行中のリンクのリンクＩＤを特定するとともにリンクの始点座標と終点座標のどちらを先に通過したかに基づいて走行中のリンクにおける走行方向が順方向であるが逆方向であるかを特定する。ここでは、車両がリンクの始点座標を先に通過した場合、車両の走行方向を順方向とし、車両がリンクの終点座標を先に通過した場合、車両の走行方向を逆方向として特定するようになっている。
【００５５】
次に、リンクＩＤが変更となったか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、マップマッチング処理により走行中のリンクのリンクＩＤが変更となったか否かを判定する。
【００５６】
ここで、走行中のリンクのリンクＩＤが変更となっていない場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４へ戻る。
【００５７】
また、車両が次のリンクに進入し、走行中のリンクのリンクＩＤが変更となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、制御対象区間を推定するためのデータを耐久記憶媒体２３に記憶させる（Ｓ１０８）。具体的には、変更となる前のリンクについて、走行回数を学習し、走行方向別にリンクＩＤと関連付けて耐久記憶媒体２３に記憶させ、Ｓ１０４へ戻る。
【００５８】
このように、Ｓ１０４〜１０８を繰り返し実施して、走行方向別に道路区間毎の走行回数が耐久記憶媒体２３に記憶される。そして、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になると、本処理を終了する。
【００５９】
次に、図４に従って、制御対象区間推定処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３に示した走行回数記憶処理と並行してこの制御対象区間推定処理を実施する。
【００６０】
まず、耐久記憶媒体２３に記憶された各リンクの走行回数を読み出す（Ｓ２００）。具体的には、耐久記憶媒体２３を参照して走行方向別に車両が少なくとも１回走行した道路区間の走行回数を読み出す。図５に、車両が少なくとも１回走行した経路の一例を示す。
【００６１】
次に、走行回数が予め定められた基準値（例えば、１０回）以上多い区間を車両が走行する可能性の高い区間列として抽出する（Ｓ２０２）。図６に、抽出された区間の一例を示す。なお、図中の数字は、走行回数が１０回以上の区間における各区間の走行回数を示している。また、自宅周辺については、図中の自宅周辺拡大図に示すようになっているものとする。また、この図には、自宅を走行開始地点とする走行方向についてのみ示してある。
【００６２】
次に、対象区間を切り分けるための端部を選択する（Ｓ２０４）。本実施形態では、耐久記憶媒体２３を参照して複数区間の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この道路区間を端部として選択する。これは、走行用の動力源で消費されるエネルギー量が小さくなるような制御指標のスケジュールを予め規定するためには、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を、例えば、自宅前の道路区間のように、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間で分割する必要があるためである。
【００６３】
ここで、図７を参照して、本実施形態に係る端部選択アルゴリズムについて説明する。
（１）パターン１について
パターン１は、自宅や会社等の終点を端部として選択するというものである。自宅や会社等の終点に車両を駐車する際には、自宅や会社等の走行終了地点の前に位置する道路区間で走行回数のカウントが終了し、次回、走行開始時には、自宅や会社等の走行終了地点の前に位置する道路区間から走行回数のカウントが開始される。例えば、通過パターンの欄に示すように、図中左方向から自宅前の道路区間を通過して自宅に車両を駐車させる場合、自宅前の道路区間Ａ２の図中左側に隣接する道路区間Ａ１の走行回数および自宅前の道路区間Ａ２の走行回数は、それぞれ１回となる。その後、自宅から図中右方向へ走行する場合、自宅前の道路区間Ａ２および自宅前の道路区間の図中右側に隣接する道路区間Ａ３の走行回数は、それぞれ１回となる。すなわち、自宅前の道路区間の走行回数Ａ２は２回となり、この自宅前の道路区間に隣接する両側の区間Ａ１、Ａ３の走行回数は１それぞれ１回となる。パターン１では、このような特性に着目し、図７のリンク通過回数の欄に示すように、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定し、この道路区間を端部として選択する。
【００６４】
なお、大型ショッピングセンター等の広い駐車場の一スペースに車両を駐車するような場合には、車両が駐車場へ進入すると駐車場前の道路区間から離脱して駐車場の中を走行することになる。この場合、駐車場前の道路区間が、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定されることになる。
【００６５】
このようにして、図８に示す自宅前の道路区間Ａ２が端部Ｔ１として選択される。なお、図８に示す端部Ｔ２〜Ｔ４は、Ｓ２０２にて走行方向別に区間列を抽出した際に自然に生じた端部である。
（２）パターン２について
パターン２は、銀行、コンビニエンスストア等の中継点を端部として選択するというものである。このパターン２においても、パターン１と同様に、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定し、この道路区間を端部として選択する。
（３）パターン３について
パターン３は、抽出した区間列の途中に分岐点が存在する場合に、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数の半分以上の走行回数となっている区間を端部として設定するというものである。例えば、基準値を仮に１０とした場合、通過パターンの欄に示すように、隣接する区間Ｂ４の走行回数が５回となっており、かつ、手前に位置する各区間Ｂ２の走行回数（図中では、６０回）の半分以上の走行回数となっている区間Ｂ３が存在する場合、その区間Ｂ３を端部として選択する。これは、抽出した区間列の途中に分岐点が存在するような場合、走行回数の多い方の区間列が優先されるように端部が設定されることを意味する。
【００６６】
つまり、図８に示すように、走行方向別に抽出された区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３が途中の分岐点Ｊ３で分岐しているような場合、各分岐路のうち走行回数の多い方の分岐路を経由する区間列を優先するように、端部Ｔ３が選択される。したがって、車両が走行する可能性の高い道路区間は、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３となる。
【００６７】
なお、この場合、走行回数の少ない方の区間列Ｊ３−Ｔ４についても、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３とは別に、車両が走行する可能性の高い道路区間とするようになっている。この際、走行回数の少ない区間列Ｊ３−Ｔ４の両端の区間Ｃ４１、Ｃ４４をそれぞれ端部として選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようになっている。
【００６８】
上記したように、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を端部として選択する。
【００６９】
また、本実施形態では、上記（１）〜（３）に示した端部選択とは別に、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列に並行する複数の区間が含まれる場合においても、端部を選択するようになっている。
【００７０】
図８に示すように、走行方向別に抽出された区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３に、並行する２つの区間列Ｃ１と、Ｃ２１〜Ｃ２３とが含まれているような場合、並行する区間列Ｃ１、Ｃ２１〜Ｃ２３のうち、走行回数の多い方の区間列Ｃ１を経由する区間列を優先するようにしている。したがって、車両が走行する可能性の高い道路区間は、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３となる。
【００７１】
また、走行回数の少ない方の区間列Ｃ２１〜Ｃ２３についても、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３とは別に、耐久記憶媒体２３に記憶させる。この際、走行回数の少ない区間列Ｃ２１〜Ｃ２３の両端の区間Ｃ２１、Ｃ２３をそれぞれ端部として選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようにしている。
【００７２】
また、本実施形態では、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列が途中で分岐している場合にも、端部を選択し、この端部でＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割するようになっている。
【００７３】
図４の説明に戻り、次に、Ｓ２０４にて端部として選択された区間が端部となるようにＳ２０２にて走行方向別に抽出された区間列を分割する（Ｓ２０６）。具体的には、図８に示したように、Ａ２、Ｃ２１、Ｃ２３、Ｃ４１が端部となるようにＳ２０２にて走行方向別に抽出した区間列を分割する。これにより、Ｓ２０２にて走行方向別に抽出された区間列は、Ｔ１−Ｔ２の区間、Ｔ１−Ｊ１−Ｃ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３の区間、Ｊ１−Ｃ２１−Ｃ２２−Ｃ２３−Ｊ２の区間、Ｊ３−Ｔ４の区間、の４つの区間に分割される。
【００７４】
また、更に、分割した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値（例えば、７０％）未満となる区間の足切りを行う。図９に示すように、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３が途中の分岐点Ｊ１で分岐しており、分岐点Ｊ１の直前の区間の走行回数が３０回、分岐点Ｊ１から区間Ｃ１方面への走行回数が１５回、分岐点Ｊ１からＣ２１方面への走行回数が１０回となっている場合、分岐点Ｊ３から区間Ｃ１方面への確率は１５／３０＝５０％となり、分岐点Ｊ３からＣ２１方面への走行確率は１０／３０＝３３％となる。ここで、閾値＝７０％とした場合、分岐点Ｊ１から区間Ｃ１方面への確率、分岐点Ｊ１からＣ２１方面への走行確率ともに閾値未満となるため、分岐点Ｊ１の直前の区間Ｃ５に端部を設定し、この分岐点Ｊ１の直前の区間Ｃ５が端部となるように区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３を分割する。
【００７５】
また、この場合、合流点Ｊ２の直後の区間Ｃ３１についても新たに端部を設定し、この合流点Ｊ２の直後の区間Ｃ３１が端部となるように区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３を分割する。
【００７６】
したがって、区間列Ｔ１−Ｊ１−Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３は、Ｔ１−Ｊ１の区間と、Ｊ２−Ｊ３−Ｔ３の区間に分割される。
【００７７】
また、図９に示すように、区間列Ｔ１−Ｊ４−Ｔ２が途中の分岐点Ｊ４で分岐しており、分岐点Ｊ４の直前の区間の走行回数が３０回、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への走行回数が２０回となっている場合、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への確率は２０／３０＝６７％となる。したがって、閾値＝７０％とした場合、分岐点Ｊ４から区間Ｔ２方面への確率は閾値未満となるため、分岐点Ｊ４を端部に設定し、この分岐点Ｊ４で足切りを行う。
【００７８】
次に、更に、分割した区間列のうち、区間長が基準値（例えば、２キロメートル）未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外する。
【００７９】
次に、Ｓ２０６にて分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させ（Ｓ２０８）、本処理を終了する。
【００８０】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、耐久記憶媒体２３に記憶させた制御対象区間データに基づいて、分割された区間列毎に制御指標のスケジュールを規定して耐久記憶媒体２３に記憶させるスケジュール計画処理を実施する。
【００８１】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、車両の走行に伴って制御指標のスケジュールを規定するための走行情報を道路区間毎に収集し、耐久記憶媒体２３に記憶させる処理を実施するようになっている。制御指標のスケジュールを規定するための走行情報としては、道路勾配、回生量、ＥＶ区間発電量、車速、一次停止線数等がある。ナビゲーションＥＣＵ２０は、耐久記憶媒体２３に記憶された制御指標のスケジュールを規定するための走行情報を用いてスケジュール計画処理を実施する。
【００８２】
図１０に、このスケジュール計画処理のフローチャートを示す。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３、図４に示した処理と並行して図１０に示す処理を実施する。
【００８３】
このスケジュール計画処理では、まず、計画立案を行う（Ｓ３０２）。具体的には、耐久記憶媒体２３に記憶させた制御対象区間データに基づいて、分割された区間列を計画区間として、これらの計画区間を走行するのに必要なエネルギーを、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報に基づいて算出する。そして、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報から道路識別子毎に走行方法を決定する。具体的には、ＨＶ制御部１０より基準ＳＯＣを取得し、この基準ＳＯＣと出発地から目的地に到着するまでの走行に伴って耐久記憶媒体に記憶された走行情報とに基づいて、出発地から目的地までの計画区間において、発電効率およびアシスト効率を算出してエンジン走行を行うかまたはアシスト走行を行うかの選択、内燃充電を行うか否かの選択、および、回生充電を行うか否かの選択といった制御方法を道路識別子毎に決定する。そして、耐久記憶媒体２３に記憶された走行情報に基づいて全区間のＳＯＣ管理計画を作成する。ＳＯＣ管理計画は、目的地までの計画ＳＯＣ（制御目標値）の推移を予想したものである。なお、このようなＳＯＣ管理計画を作成する手法は、特開２００１−１８３１５０号公報、「新エネルギー自動車の開発１２３〜１２４頁」ＣＭＣ出版等にあるように周知である。
【００８４】
次に、計画したＳＯＣ管理計画を耐久記憶媒体２３に記憶させ（Ｓ３０４）、本処理を終了する。
【００８５】
このようにして、分割された区間列毎に、制御指標のスケジュールが規定され耐久記憶媒体２３に記憶される。
【００８６】
次に、図１１を参照して、駆動制御処理について説明する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオンすると、図３、図４、図１０に示した処理と並行して図１１に示す処理を実施する。
【００８７】
まず、車両が制御対象区間内へ移動したか否かを判定する（Ｓ４０２）。具体的には、車両の現在位置が耐久記憶媒体１２に記憶された各制御対象区間のいずれかの中に移動したか否かを判定する。
【００８８】
ここで、車両が制御対象区間内へ移動していない場合、Ｓ４０２の判定はＮＯとなり、Ｓ４０２の判定を繰り返す。この場合、ＨＶ制御部１０の自律制御により、車速、アクセル開度等に応じたエンジンとモータの駆動制御が行われる。
【００８９】
また、車両の現在位置が耐久記憶媒体２３に記憶された制御対象区間であって、車両の走行方向と同一走行方向に対して規定された制御対象区間内に移動したことを判定すると、その制御対象区間を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するとともに、この制御対象区間に対して規定された制御指標のスケジュールを耐久記憶媒体２３から読み出す（Ｓ４０４）。
【００９０】
そして、読み出した制御指標のスケジュールに従った制御情報をＨＶ制御部１へ送出する（Ｓ４０６）。これにより、制御指標のスケジュールに従った低燃費走行が実現される。
【００９１】
次に、車両が次区間へ移動したか否かを判定する（Ｓ４０８）。具体的には、車両の現在位置が次区間に移動したか否かを判定する。なお、この次区間は、制御対象区間内における次区間を意味する。
【００９２】
ここで、車両の現在位置が次区間に移動してない場合、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、Ｓ４０６へ戻る。したがって、Ｓ４０４にて読み出された制御指標のスケジュールに従った制御情報がＨＶ制御部１へ送出され続ける。
【００９３】
また、車両の現在位置が次区間に移動すると、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が制御対象区間外へ移動したか否かを判定する（Ｓ４１０）。具体的には、車両の現在位置が制御対象区間外に移動したか否かを判定する。
【００９４】
車両の現在位置が制御対象区間外へ移動していない場合、Ｓ４１０の判定はＮＯとなり、Ｓ４０６へ戻る。したがって、Ｓ４０４にて読み出された制御スケジュールに従った制御情報がＨＶ制御部１へ送出され続ける。
【００９５】
また、車両が制御対象区間外へ移動すると、Ｓ４１０の判定はＹＥＳとなり、次に、パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されたか否かに基づいて車両が走行を終了したか否かを判定する（Ｓ４１２）。
【００９６】
パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されない場合、Ｓ４１２の判定はＮＯとなり、制御情報の送出を停止し（Ｓ４１４）、Ｓ４００へ戻る。なお、制御情報の送出を停止すると、ＨＶ制御部１０の自律制御により、車速、アクセル開度等に応じたエンジンとモータの駆動制御が行われる。そして、再度、車両が制御対象区間へ移動すると、上記した処理が繰り返し実施され、その制御対象区間を計画区間として作成された制御指標のスケジュールに従った駆動制御が実施される。
【００９７】
また、パーキングブレーキがオン状態となったことを示す信号が入力されると、Ｓ４１２の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００９８】
本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱したか否かを判定し、基準回数以上離脱したと判定すると、再度、制御対象区間推定処理を実施して対象区間データを更新させる対象区間データ更新処理を実施する。
【００９９】
図１２に、この対象区間データ更新処理のフローチャートを示す。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図３、図４、図１０、図１１に示した処理と並行して、この対象区間データ更新処理を実施する。
【０１００】
まず、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱したか否かを判定する（Ｓ５０２）。具体的には、車両が制御対象区間の途中で離脱する度に、その制御対象区間毎に離脱回数を収集し、基準回数以上離脱した制御対象区間があるか否かを判定する。
【０１０１】
基準回数以上離脱した制御対象区間がない場合、Ｓ５０２の判定はＮＯとなり、Ｓ５０２の判定を繰り返し実施する。
【０１０２】
また、車両が制御対象区間から基準回数以上離脱すると、Ｓ５４０２の判定はＹＥＳとなり、次に、制御対象区間推定処理の実施を指示する（Ｓ５０４）。具体的には、図４に示した制御対象区間推定処理を再実施させる。これにより、耐久記憶媒体２３に記憶された対象区間データが更新される。
【０１０３】
上記した構成によれば、道路区間（例えば、リンク）毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出し、これらの抽出した区間列を対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶させ、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定するので、走行先を特定するための操作を必要とすることなく、より高い精度で車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【０１０４】
また、対象区間データマップにより示される区間列毎に制御指標のスケジュールを規定し、車両が対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定し、この特定した車両が走行する可能性の高い走行区間に対してスケジュール規定手段により規定された制御指標のスケジュールに従って動力源の駆動制御が実施されるので、走行用の動力源により消費されるエネルギーの低減を図ることもできる。
【０１０５】
ところで、道路区間毎の走行回数が基準値以上か否かに基づいて車両が走行する可能性の高い走行区間を抽出する構成では、例えば、自宅前に東西方向に延びる道路がある場合、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといった問題が生じる。しかし、上記した構成によれば、車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定し、この車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように走行方向別に抽出された区間列を分割し、このようにして分割された区間列が対象区間データマップとして耐久記憶媒体２３に記憶されるので、自宅から東へ向かう場合によく通る区間と、西方面から自宅へ向かう場合によく通る区間とを、１つの区間とみなしてしまうといったことを防止することができる。
【０１０６】
また、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数のみに基づいて車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することができるので、制御部の処理を簡素化することが可能である。
【０１０７】
また、上記した構成によれば、分割された区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間が区間列から除外されるので、より精度よく車両が走行する可能性の高い走行区間を特定することができる。
【０１０８】
ところで、制御指標のスケジュールを規定して走行用の動力源の駆動制御を実施する場合、区間長の短い区間に対して制御指標のスケジュールを規定すると、かえって走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費してしまう場合が多い。
【０１０９】
しかし、上記した構成のように、分割された区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外するので、走行用の動力源でエネルギーを無駄に消費しないようにすることが可能である。
【０１１０】
また、分割された区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に耐久記憶媒体２３に記憶されるので、優先的に耐久記憶媒体２３に記憶された車両が走行する可能性の高い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合だけでなく、優先順位の低い対象区間データにより示される区間を車両が走行する場合にも、制御指標のスケジュールに従った走行駆動制御を実施することが可能であり、走行用の動力源で消費されるエネルギーの低減を図ることができる。
【０１１１】
また、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させるので、耐久記憶媒体２３に記憶された対象区間データを更新することができる。
【０１１２】
また、上記した車両駆動制御装置は、車両が走行する可能性の高い走行区間を特定する走行区間特定装置として捉えることもできる。
【０１１３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【０１１４】
例えば、上記実施形態では、車両駆動制御装置を、エンジンとモータを走行用の動力源とするハイブリッド車両に搭載した例を示したが、モータのみを走行用の動力源とする電気自動車、燃料電池車等に搭載するようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、領域を限定することなく走行回数記憶処理を実施したが、例えば、自宅を中心とした一定半径に含まれる領域に限定して走行回数記憶処理を実施するようにしてもよく、また、自宅からの道なり距離が一定距離以内の領域に限定して走行回数記憶処理を実施するようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態では、車両が制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させたが、例えば、制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間（例えば、１ヶ月）以上が経過したことを判定した場合にも、同様に、再度、区間抽出手段に道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、区間特定手段に車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定させ、区間分割手段に区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割させ、対象区間データ耐久記憶媒体２３に区間分割手段により分割された区間列の集合体を車両が走行する可能性の高い対象区間データとして耐久記憶媒体２３に記憶させるようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記実施形態では、耐久記憶媒体２３に記憶された道路区間毎の走行回数の分布から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定したが、例えば、車両が走行を終了したか否かを特定するための信号（例えば、車両エンジンのオフ信号）を取得し、当該信号に基づいて車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を耐久記憶媒体２３に記憶させ、この車両が走行を終了した地点における走行終了回数から車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定するようにしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態では、Ｓ２０６にて分割された区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外したが、例えば、Ｓ２０２にて抽出した区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を区間列から除外するようにしてもよい。
【０１１９】
また、また、上記実施形態では、Ｓ２０６にて分割された区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外したが、例えば、Ｓ２０２にて抽出した区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列が存在する場合には、この区間長が基準値未満の区間列を除外するようにしてもよい。
【０１２０】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、図３の走行回数記憶処理が走行回数記憶処理手段に相当し、耐久記憶媒体２３が記憶手段に相当し、Ｓ２０２が区間抽出手段に相当し、Ｓ２０４が区間特定手段に相当し、Ｓ２３０６が区間分割手段に相当し、Ｓ２０８が対象区間データマップ記憶手段に相当し、Ｓ３０２、Ｓ３０４がスケジュール規定手段に相当し、図１１の駆動制御処理がＳ４０２駆動制御手段に相当する。
【符号の説明】
【０１２１】
１ エンジン
２ 発電機
３ モータ
４ 差動装置
５ａ タイヤ
５ｂ タイヤ
６ インバータ
７ ＤＣリンク
８ インバータ
９ バッテリ
１０ ＨＶ制御部
１１ ＧＰＳセンサ
１２ 方位センサ
１３ 車速センサ
１４ 地図ＤＢ記憶部
１５ 加速度センサ
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２１ ＲＡＭ
２２ ＲＯＭ
２３ 耐久記憶媒体
２４ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の動力源として少なくともモータを使用する車両に搭載され、規定された制御指標のスケジュールに従って前記動力源の駆動制御を行うことが可能な車両駆動制御装置であって、
前記車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、
前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、
前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、
前記対象区間データマップにより示される区間列毎に前記制御指標のスケジュールを規定するスケジュール規定手段と、
前記車両が前記対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された前記車両が走行する可能性の高い走行区間に対して前記スケジュール規定手段により規定された前記制御指標のスケジュールに従って前記動力源の駆動制御を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする車両駆動制御装置。
【請求項２】
前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように前記区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割する区間分割手段と、を備え、
前記対象区間データマップ記憶手段は、前記区間分割手段により分割された区間列を前記対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の車両駆動制御装置。
【請求項３】
前記区間特定手段は、前記走行回数記憶処理手段により前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数の分布から前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴とする請求項２に記載の車両駆動制御装置。
【請求項４】
前記区間特定手段は、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴とする請求項３に記載の車両駆動制御装置。
【請求項５】
前記区間特定手段は、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴とする請求項３に記載の車両駆動制御装置。
【請求項６】
前記走行回数記憶処理手段は、前記車両が走行を終了したか否かを特定するための信号を取得し、当該信号に基づいて前記車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を記憶手段に記憶させ、
前記区間特定手段は、前記走行回数記憶処理手段により前記記憶手段に記憶された前記車両が走行を終了した地点における走行終了回数から前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴とする請求項２に記載の車両駆動制御装置。
【請求項７】
前記区間抽出手段は、抽出した前記区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を前記区間列から除外することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項８】
前記区間抽出手段は、抽出した前記区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項９】
前記対象区間データマップ記憶手段は、前記区間抽出手段により抽出された前記区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に前記車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても前記車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１０】
前記車両が前記制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、前記区間抽出手段に前記道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、前記対象区間データマップ記憶手段に前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１１】
前記制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合、再度、前記区間抽出手段に前記道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、前記対象区間データマップ記憶手段に前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１２】
車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、
前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、
前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、
前記車両が前記対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、を備えたことを特徴とする走行区間特定装置。
【請求項１】
走行用の動力源として少なくともモータを使用する車両に搭載され、規定された制御指標のスケジュールに従って前記動力源の駆動制御を行うことが可能な車両駆動制御装置であって、
前記車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、
前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、
前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、
前記対象区間データマップにより示される区間列毎に前記制御指標のスケジュールを規定するスケジュール規定手段と、
前記車両が前記対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された前記車両が走行する可能性の高い走行区間に対して前記スケジュール規定手段により規定された前記制御指標のスケジュールに従って前記動力源の駆動制御を行う駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする車両駆動制御装置。
【請求項２】
前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間が端部となるように前記区間抽出手段により走行方向別に抽出された区間列を分割する区間分割手段と、を備え、
前記対象区間データマップ記憶手段は、前記区間分割手段により分割された区間列を前記対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の車両駆動制御装置。
【請求項３】
前記区間特定手段は、前記走行回数記憶処理手段により前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数の分布から前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴とする請求項２に記載の車両駆動制御装置。
【請求項４】
前記区間特定手段は、隣接する両側の区間と比較して、走行回数が予め定められた基準値以上多い区間を、前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴とする請求項３に記載の車両駆動制御装置。
【請求項５】
前記区間特定手段は、隣接する区間の走行回数が予め定められた基準値未満で、かつ、手前に位置する各区間の走行回数と比較して走行回数が半分以上の区間が存在する場合、当該区間を前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間として特定することを特徴とする請求項３に記載の車両駆動制御装置。
【請求項６】
前記走行回数記憶処理手段は、前記車両が走行を終了したか否かを特定するための信号を取得し、当該信号に基づいて前記車両が走行を終了した地点および回数を収集し、当該車両が走行を終了した地点における走行終了回数を記憶手段に記憶させ、
前記区間特定手段は、前記走行回数記憶処理手段により前記記憶手段に記憶された前記車両が走行を終了した地点における走行終了回数から前記車両の走行時に最後に走行した頻度の高い道路区間を特定することを特徴とする請求項２に記載の車両駆動制御装置。
【請求項７】
前記区間抽出手段は、抽出した前記区間列上に存在する分岐点毎に各分岐路への走行確率を算出し、当該走行確率が閾値未満となる区間を前記区間列から除外することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項８】
前記区間抽出手段は、抽出した前記区間列のうち、区間長が基準値未満の区間列を除外することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項９】
前記対象区間データマップ記憶手段は、前記区間抽出手段により抽出された前記区間列に、並行する複数の区間列が含まれる場合、当該並行する複数の区間列のうち、最も走行回数の多い区間列を経由する区間列を優先的に前記車両が走行する可能性の高い対象区間データとし、最も走行回数の多い区間列以外の区間列についても前記車両が走行する可能性の高い対象区間データとして別に前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１０】
前記車両が前記制御指標のスケジュールが規定された区間から基準回数以上離脱したことを判定した場合、再度、前記区間抽出手段に前記道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、前記対象区間データマップ記憶手段に前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１１】
前記制御指標のスケジュールが規定されてから予め定められた期間以上が経過したことを判定した場合、再度、前記区間抽出手段に前記道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出させ、前記対象区間データマップ記憶手段に前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両駆動制御装置。
【請求項１２】
車両が走行した経路における道路区間毎の走行回数を走行方向別に収集し、当該収集した道路区間毎の走行回数を走行方向別に記憶手段に記憶させる処理を行う走行回数記憶処理手段と、
前記記憶手段に記憶された前記道路区間毎の走行回数に基づいて当該道路区間毎の走行回数が基準値以上となっている区間列を走行方向別に抽出する区間抽出手段と、
前記区間抽出手段により抽出された区間列を対象区間データマップとして前記記憶手段に記憶させる対象区間データマップ記憶手段と、
前記車両が前記対象区間データマップにより示される特定の区間列に進入したことを判定すると、当該対象区間データマップにより示される特定の区間列を車両が走行する可能性の高い走行区間として特定する区間特定手段と、を備えたことを特徴とする走行区間特定装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１５５７９６（Ｐ２０１１−１５５７９６Ａ）
【公開日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１６６４６（Ｐ２０１０−１６６４６）
【出願日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（５０２３２４０６６）株式会社デンソーアイティーラボラトリ (332)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（５０２３２４０６６）株式会社デンソーアイティーラボラトリ (332)
【Ｆターム（参考）】
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