車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法
【課題】人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供する。
【解決手段】車載用レーダ装置であって、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の物体補助検知部の検知状態に応じて、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【解決手段】車載用レーダ装置であって、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の物体補助検知部の検知状態に応じて、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関し、より特定的には、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、光波、ミリ波などの電磁波を車両前方に照射し、その反射波に基づいて、車両前方の物体を検知する車載用レーダ装置が存在する。この種の車載用レーダ装置は、例えば、先行車両等との間隔が短くなったことを検出して警報を発生する装置や、先行車両と所定の車間距離を維持するように車速を制御したりする装置として適用される。
【０００３】
その中でも、電磁波照射による人体への悪影響を考慮し、人体への電磁波照射を低減するために、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、例えば繁華街、住宅街、サービスエリア内、駐車場内を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報から判断し、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行していると判断した場合に、電磁波照射を停止する車載用レーダ装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−３２５８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の車載用レーダ装置では、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合は、無条件に電磁波照射を停止してしまうため、その場所では、もはや車両周辺の物体を検知することができなくなってしまう。
【０００５】
そのため、人体に電磁波を照射することを低減できたとしても、車両が当該車両周辺の物体に衝突することを回避できなくなってしまい、車載用レーダ装置の本来の機能を果たせなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面は、車載用レーダ装置に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の物体補助検知部の検知状態に応じて、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【０００８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【０００９】
また、物体補助検知部は、自車周辺を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部が人体を検知した場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１１】
また、物体補助検知部は、自車周辺を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部が物体を検知しなかった場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１３】
また、物体補助検知部は、自車周辺に超音波を照射する超音波照射部と、超音波照射部が超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、超音波物体検知部が物体を検知した場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１５】
また、走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１７】
また、走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１９】
また、走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００２０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２１】
また、走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００２２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２３】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００２４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２５】
また、電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００２６】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２７】
本発明の第２の局面は、車載用レーダ制御方法に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知ステップと、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知ステップと、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向の物体補助検知ステップでの検知状態に応じて、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【００２８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２９】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺を撮像する撮像ステップと、撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、画像物体検知ステップで人体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３１】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺を撮像する撮像ステップと、撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、画像物体検知ステップで物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３３】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺に超音波を照射する超音波照射ステップと、超音波照射ステップで超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、超音波物体検知ステップで物体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３５】
また、走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００３６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３７】
また、走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００３８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３９】
また、走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００４０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４１】
また、走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００４２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４３】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００４４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４５】
また、電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００４６】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００４７】
以上説明したように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置について、図面に従って詳細に説明する。
【００４９】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、電磁波物体検知部１３０、走行状態判定部１４０、撮像部１５０、画像物体検知部１６０、及び電磁波照射制御部１７０を備える。
【００５０】
電磁波照射部１１０は、例えば、複数の素子アンテナを所定の間隔で配列したアレーアンテナであって、アレー配列の一端に位置し空間に電波を送出する送信素子アンテナからなり、電磁波であるミリ波を自車周辺に照射する。
【００５１】
反射波受信部１２０は、電波を受信する受信素子アンテナからなり、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する。
【００５２】
電磁波物体検知部１３０は、反射波受信部１２０が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する。
【００５３】
走行状態判定部１４０は、自車が所定の速度以下で走行している場合、自車が減速して走行している場合、加速せずに走行している場合、又はナビゲーション情報に基づく自車の現在位置が所定の位置である場合、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所である、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を自車が走行していると判定する。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できる。
【００５４】
撮像部１５０は、自車周辺を撮像する、例えばカメラである。画像物体検知部１６０は、撮像部１５０が撮像した画像に基づき、画像パターンマッチング等を行い、画像認識によって自車周辺の物体を検知する、例えば画像センサである。
【００５５】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部１６０が人体を検知した場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００５６】
このように構成される車載用レーダ装置１００は、図２に示すように、自車前方の物体を検知するＦＲレーダ、自車側方の物体を検知する側方レーダ、自車後方の物体を検知するＲＲレーダからなる。
【００５７】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図３のフロー図に従って説明する。
【００５８】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ３０１）。
【００５９】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００６０】
ステップＳ３０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００６１】
一方、ステップＳ３０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、画像物体検知部１６０が画像認識によって自車周辺の人体を検知したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００６２】
ステップＳ３０３において、画像認識によって自車周辺の人体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００６３】
一方、ステップＳ３０３において、画像認識によって自車周辺の人体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ３０４）。
【００６４】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００６５】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については、その説明を省略する。
【００６６】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部１６０が物体を検知しなかった場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００６７】
本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図４のフロー図に従って説明する。
【００６８】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ４０１）。
【００６９】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【００７０】
ステップＳ４０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７１】
一方、ステップＳ４０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、画像物体検知部１６０が画像認識によって自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００７２】
ステップＳ４０３において、画像認識によって自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７３】
一方、ステップＳ４０３において、画像認識によって自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ４０４）。
【００７４】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００７５】
（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１、及び第２の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。
【００７６】
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図５において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、電磁波物体検知部１３０、走行状態判定部１４０、超音波照射部１８０、超音波物体検知部１９０、及び電磁波照射制御部１７０を備える。
【００７７】
超音波照射部１８０は、自車周辺に超音波を照射する。超音波物体検知部１９０は、超音波照射部１８０が超音波を照射することによって物体から反射される反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する、例えば超音波センサである。
【００７８】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、超音波物体検知部１９０が物体を検知した場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００７９】
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図７のフロー図に従って説明する。
【００８０】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ６０１）。
【００８１】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。
【００８２】
ステップＳ６０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００８３】
一方、ステップＳ６０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、超音波物体検知部１９０が超音波によって自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００８４】
ステップＳ６０３において、超音波によって自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００８５】
一方、ステップＳ６０３において、超音波によって自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ６０４）。
【００８６】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００８７】
なお、車載用レーダ装置１００は、画像物体検知部１６０、及び超音波物体検知部１９０双方を含む構成であってもよい。この場合、画像物体検知部１６０、及び超音波物体検知部１９０双方の検知結果に基づき、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めるようにしてもよい。
【００８８】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図２】車載用レーダ装置の検知エリアを示す模式図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００９１】
１００ 車載用レーダ装置
１１０ 電磁波照射部
１２０ 反射波受信部
１３０ 電磁波物体検知部
１４０ 走行状態判定部
１５０ 撮像部
１６０ 画像物体検知部
１７０ 電磁波照射制御部
１８０ 超音波照射部
１９０ 超音波物体検知部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関し、より特定的には、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、光波、ミリ波などの電磁波を車両前方に照射し、その反射波に基づいて、車両前方の物体を検知する車載用レーダ装置が存在する。この種の車載用レーダ装置は、例えば、先行車両等との間隔が短くなったことを検出して警報を発生する装置や、先行車両と所定の車間距離を維持するように車速を制御したりする装置として適用される。
【０００３】
その中でも、電磁波照射による人体への悪影響を考慮し、人体への電磁波照射を低減するために、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、例えば繁華街、住宅街、サービスエリア内、駐車場内を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報から判断し、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行していると判断した場合に、電磁波照射を停止する車載用レーダ装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−３２５８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の車載用レーダ装置では、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合は、無条件に電磁波照射を停止してしまうため、その場所では、もはや車両周辺の物体を検知することができなくなってしまう。
【０００５】
そのため、人体に電磁波を照射することを低減できたとしても、車両が当該車両周辺の物体に衝突することを回避できなくなってしまい、車載用レーダ装置の本来の機能を果たせなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面は、車載用レーダ装置に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の物体補助検知部の検知状態に応じて、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【０００８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【０００９】
また、物体補助検知部は、自車周辺を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部が人体を検知した場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１１】
また、物体補助検知部は、自車周辺を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部が物体を検知しなかった場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１３】
また、物体補助検知部は、自車周辺に超音波を照射する超音波照射部と、超音波照射部が超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知部とを含み、電磁波照射制御部は、走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、超音波物体検知部が物体を検知した場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００１４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１５】
また、走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１７】
また、走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１９】
また、走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００２０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２１】
また、走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００２２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２３】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００２４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２５】
また、電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００２６】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２７】
本発明の第２の局面は、車載用レーダ制御方法に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知ステップと、自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知ステップと、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向の物体補助検知ステップでの検知状態に応じて、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【００２８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２９】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺を撮像する撮像ステップと、撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、画像物体検知ステップで人体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３１】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺を撮像する撮像ステップと、撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、画像物体検知ステップで物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３３】
また、物体補助検知ステップは、自車周辺に超音波を照射する超音波照射ステップと、超音波照射ステップで超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知ステップとを含み、電磁波照射制御ステップでは、走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、超音波物体検知ステップで物体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることが好ましい。
【００３４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３５】
また、走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００３６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３７】
また、走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００３８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３９】
また、走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００４０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４１】
また、走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００４２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４３】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００４４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００４５】
また、電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００４６】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００４７】
以上説明したように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置について、図面に従って詳細に説明する。
【００４９】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、電磁波物体検知部１３０、走行状態判定部１４０、撮像部１５０、画像物体検知部１６０、及び電磁波照射制御部１７０を備える。
【００５０】
電磁波照射部１１０は、例えば、複数の素子アンテナを所定の間隔で配列したアレーアンテナであって、アレー配列の一端に位置し空間に電波を送出する送信素子アンテナからなり、電磁波であるミリ波を自車周辺に照射する。
【００５１】
反射波受信部１２０は、電波を受信する受信素子アンテナからなり、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する。
【００５２】
電磁波物体検知部１３０は、反射波受信部１２０が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する。
【００５３】
走行状態判定部１４０は、自車が所定の速度以下で走行している場合、自車が減速して走行している場合、加速せずに走行している場合、又はナビゲーション情報に基づく自車の現在位置が所定の位置である場合、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所である、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を自車が走行していると判定する。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できる。
【００５４】
撮像部１５０は、自車周辺を撮像する、例えばカメラである。画像物体検知部１６０は、撮像部１５０が撮像した画像に基づき、画像パターンマッチング等を行い、画像認識によって自車周辺の物体を検知する、例えば画像センサである。
【００５５】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部１６０が人体を検知した場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で人体を検知した場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００５６】
このように構成される車載用レーダ装置１００は、図２に示すように、自車前方の物体を検知するＦＲレーダ、自車側方の物体を検知する側方レーダ、自車後方の物体を検知するＲＲレーダからなる。
【００５７】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図３のフロー図に従って説明する。
【００５８】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ３０１）。
【００５９】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００６０】
ステップＳ３０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００６１】
一方、ステップＳ３０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、画像物体検知部１６０が画像認識によって自車周辺の人体を検知したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００６２】
ステップＳ３０３において、画像認識によって自車周辺の人体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００６３】
一方、ステップＳ３０３において、画像認識によって自車周辺の人体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ３０４）。
【００６４】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００６５】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については、その説明を省略する。
【００６６】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、画像物体検知部１６０が物体を検知しなかった場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、画像センサによってレーダの検知範囲よりも遠方で物体を検知しなかった場合、画像センサの検知範囲よりも近傍での人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００６７】
本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図４のフロー図に従って説明する。
【００６８】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ４０１）。
【００６９】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【００７０】
ステップＳ４０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７１】
一方、ステップＳ４０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、画像物体検知部１６０が画像認識によって自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００７２】
ステップＳ４０３において、画像認識によって自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７３】
一方、ステップＳ４０３において、画像認識によって自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ４０４）。
【００７４】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００７５】
（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１、及び第２の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。
【００７６】
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図５において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、電磁波物体検知部１３０、走行状態判定部１４０、超音波照射部１８０、超音波物体検知部１９０、及び電磁波照射制御部１７０を備える。
【００７７】
超音波照射部１８０は、自車周辺に超音波を照射する。超音波物体検知部１９０は、超音波照射部１８０が超音波を照射することによって物体から反射される反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する、例えば超音波センサである。
【００７８】
電磁波照射制御部１７０は、走行状態判定部１４０が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、電磁波物体検知部１３０の検知方向と同じ方向に、超音波物体検知部１９０が物体を検知した場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、超音波センサによってレーダの検知範囲よりも近傍で物体を検知した場合、超音波センサの検知範囲よりも遠方への人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる。
【００７９】
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図７のフロー図に従って説明する。
【００８０】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ６０１）。
【００８１】
次に、走行状態判定部１４０は、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。
【００８２】
ステップＳ６０２において、所定の場所を走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００８３】
一方、ステップＳ６０２において、所定の場所を走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、超音波物体検知部１９０が超音波によって自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００８４】
ステップＳ６０３において、超音波によって自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００８５】
一方、ステップＳ６０３において、超音波によって自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ６０４）。
【００８６】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００８７】
なお、車載用レーダ装置１００は、画像物体検知部１６０、及び超音波物体検知部１９０双方を含む構成であってもよい。この場合、画像物体検知部１６０、及び超音波物体検知部１９０双方の検知結果に基づき、電磁波照射制御部１７０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めるようにしてもよい。
【００８８】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図２】車載用レーダ装置の検知エリアを示す模式図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００９１】
１００ 車載用レーダ装置
１１０ 電磁波照射部
１２０ 反射波受信部
１３０ 電磁波物体検知部
１４０ 走行状態判定部
１５０ 撮像部
１６０ 画像物体検知部
１７０ 電磁波照射制御部
１８０ 超音波照射部
１９０ 超音波物体検知部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用レーダ装置であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、
前記電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、
前記反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、
自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、
所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の前記物体補助検知部の検知状態に応じて、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項２】
前記物体補助検知部は、
自車周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知部が人体を検知した場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項３】
前記物体補助検知部は、
自車周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知部が物体を検知しなかった場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】
前記物体補助検知部は、
自車周辺に超音波を照射する超音波照射部と、
前記超音波照射部が超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記超音波物体検知部が物体を検知した場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項５】
前記走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項６】
前記走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項７】
前記走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項８】
前記走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項９】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１０】
前記電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１１】
車載用レーダ制御方法であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、
前記電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、
前記反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知ステップと、
自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知ステップと、
所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、
前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向の前記物体補助検知ステップでの検知状態に応じて、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項１２】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知ステップで人体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１３】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知ステップで物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１４】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺に超音波を照射する超音波照射ステップと、
前記超音波照射ステップで超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記超音波物体検知ステップで物体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１５】
前記走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１６】
前記走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１７】
前記走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１８】
前記走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１９】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項１１〜１８のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項２０】
前記電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１１〜１９のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１】
車載用レーダ装置であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、
前記電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、
前記反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知部と、
自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知部と、
所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向の前記物体補助検知部の検知状態に応じて、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項２】
前記物体補助検知部は、
自車周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知部が人体を検知した場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項３】
前記物体補助検知部は、
自車周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知部が物体を検知しなかった場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】
前記物体補助検知部は、
自車周辺に超音波を照射する超音波照射部と、
前記超音波照射部が超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知部とを含み、
前記電磁波照射制御部は、前記走行状態判定部が所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知部の検知方向と同じ方向に、前記超音波物体検知部が物体を検知した場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項５】
前記走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項６】
前記走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項７】
前記走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項８】
前記走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項９】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１０】
前記電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１１】
車載用レーダ制御方法であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、
前記電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、
前記反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する電磁波物体検知ステップと、
自車周辺の物体を補助的に検知する物体補助検知ステップと、
所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、
前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向の前記物体補助検知ステップでの検知状態に応じて、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項１２】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知ステップで人体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１３】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した自車周辺の画像を認識することによって自車周辺の物体を検知する画像物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記画像物体検知ステップで物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１４】
前記物体補助検知ステップは、
自車周辺に超音波を照射する超音波照射ステップと、
前記超音波照射ステップで超音波を照射することによって自車周辺の物体を検知する超音波物体検知ステップとを含み、
前記電磁波照射制御ステップでは、前記走行状態判定ステップで所定の場所を自車が走行している状態であると判定したときに、前記電磁波物体検知ステップでの検知方向と同じ方向に、前記超音波物体検知ステップで物体を検知した場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱めることを特徴とする、請求項１１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１５】
前記走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１６】
前記走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１７】
前記走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所を自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１８】
前記走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所を自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項１１〜１４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項１９】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項１１〜１８のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項２０】
前記電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１１〜１９のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２３６７３０（Ｐ２００９−２３６７３０Ａ）
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−８４０８６（Ｐ２００８−８４０８６）
【出願日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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