車間距離制御装置
【課題】より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車間距離制御装置１は、自車両の車速を検出する車速検出手段２ａと、先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段２ｂと、車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段２ｃと、車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段２ｄと、運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段２ｅとを備えるとともに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする。
【解決手段】本発明による車間距離制御装置１は、自車両の車速を検出する車速検出手段２ａと、先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段２ｂと、車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段２ｃと、車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段２ｄと、運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段２ｅとを備えるとともに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両の有無等の自車両の前方の状態に基づき、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御を行う車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述したような車間距離制御装置においては、先行車両が存在しない場合には、自車両の車速を設定車速に保持する一定車速制御を行い、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従するように自車両と先行車両との車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御が行われている。
【０００３】
このような、車間距離制御装置においては運転者が脇見をしているか否かを判定して、車間距離制御を実行している場合に、運転者が脇見をしていると判定される場合には、運転者に対して警報を行うとともに、車間距離制御による加速を停止することが提案されている。ところが、このような制御を実行すると、運転者が脇見をした後さらに脇見を継続した場合に、自車両が先行車両に過度に接近するおそれがあるため、自車両の前方に先行車両が存在する時は、運転者が脇見をした場合にも、車間距離制御による加速を停止しないことが好ましい。
【０００４】
このようなことを考慮した車間距離制御装置として、例えば特許文献１に記載されているようなものがある。このような特許文献１に記載の車間距離制御装置においては、運転者が脇見を行っている間においても、車間距離制御が許可されるため、自車両が先行車両
に接近した場合には適宜自車両を減速する制御が実行されることにより、自車両が先行車両に過度に接近することを防止して、車両の安全走行を高めることができる。
【特許文献１】特開２００８−１８８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このような車間距離制御装置においても、片側二車線以上の高速道路や自動車専用道路を走行していて、車間距離制御を選択している状況において、追い越し等を目的として走行車線から追い越し車線に向けて車線変更を行った場合に、追い越し車線において先行車両が存在しない場合には、そのまま車間距離制御を継続すると、自車両が加速されることとなる。
【０００６】
ところが、車線変更を行っている運転者は、車線変更にあたって車両右のミラー及び車両右後側方を注視しているタイミングすなわち運転者が加速を意図しないタイミングで自動的に加速が行われることとなり、運転者に違和感を与えて、快適な運転フィーリングを損ねるおそれがあるという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑み、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の問題を解決するため、本発明による車間距離制御装置は、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段と、
車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段と、
運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段とを備えるとともに、
前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする。
【０００９】
これによれば、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することができる。
【００１０】
すなわち、前記車線変更が終了して、前記顔向きが前方以外である場合には、運転者が前記車線変更において自車両側方をミラー又は目視により確認している場合であるので、先行車両が検出されない状況において、前記車間距離制御による加速を禁止して、運転者が意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００１１】
ここで、前記車間距離制御装置において、
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間禁止することが好ましい。
【００１２】
これによれば、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止したのち、当該禁止を所定時間継続した後に、当該禁止を解除して、前記車間距離制御を再度開始することができる。
【００１３】
これにより、運転者が前記車線変更において自車両側方をミラー及び目視で確認した後、前記所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて前記車間距離制御を再度開始することができ、運転者の意図しない加速が行われて、運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【００１４】
ところで、自車両の前方にカーブが検出される、すなわちカーブが存在する場合において、自車両がさらに前進して当該カーブの開始地点に自車両の位置が接近して、開始地点に自車両が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合には、前記カーブの径方向外側に向けて自車両が指向することとなり、通常先行車両は前記車間距離検出手段により検出されなくなり、そのままではやはり運転者の意図しない加速が自動的に行われてしまうこととなり、運転者に違和感を与えることとなり運転フィーリングの低下が懸念される。このことは特にはカーブが左カーブである場合に顕著となる。
【００１５】
そこで、前記車間距離制御装置において、
自車両の前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
自車両の位置を検出する位置検出手段を備えるとともに、
前記カーブ検出手段により前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止することが好ましい。
【００１６】
これによれば、自車両の前方に前記カーブが検出されて前記車線変更の開始が検出された場合においては、前記車両制御手段により前記車間距離制御による加速を停止することとすることにより、そのような意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これによっても運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００１７】
ここで、前記車間距離制御装置において、
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間停止することが好ましい。
【００１８】
これによれば、前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止したのち、当該停止を所定時間継続した後に、当該停止を解除して、前記車間距離制御を再度開始することができる。
【００１９】
これにより、運転者が前記カーブにおいて前記車線変更を行った場合においては、その後前記所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて前記車間距離制御を再度開始することができ、運転者の意図しない加速が自動的に行われて運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。車間距離制御装置１は、ＡＣＣＥＣＵ２（Adaptive Cruise Control Electronic Control Unit）と、測距センサ３と、クリアランスソナー４と、前方認識カメラ４と、車室内認識カメラ５と、エンジンＥＣＵ６（Engine）と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８（Transmission）とカーナビゲーションＥＣＵ９と、ＥＰＳＥＣＵ１０（Electronic Power Steering）とボディＥＣＵ１１を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ２と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により相互に接続される。
【００２３】
ＡＣＣＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段２ａと、車間距離検出手段２ｂと、車両制御手段２ｃと、車線変更検出手段２ｄと、顔向き検出手段２ｅとを構成するものである。
【００２４】
測距センサ３は、自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる、例えばレーザレーダ又はミリ波レーダであり、自車両の前方に位置する先行車両が存在するか否か及び先行車両と自車両との車間距離Ｌを測定して、その測定結果をＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２５】
前方認識カメラ４は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば自車両室内のウインドシールド中央上部に、前方に光軸が合致するように配設され、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線、具体的には図２に示すような路側白線及び区分白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線、区分白線と中央白線の双方を含む範囲にて撮像して、撮像された画像データをＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２６】
車室内認識カメラ５は例えば、自車両室内のウインドシールド中央上部に、運転席に着座した運転者の顔面に光軸が一致するように配設され、撮像された画像データをＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２７】
エンジンＥＣＵ６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ７は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから車速を検出して検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２９】
変速機ＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。
【００３０】
カーナビゲーションＥＣＵ９は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、図示しないＧＰＳアンテナが受信した、地球上空に打ち上げられた複数の衛星からの電波をもとに、例えば三角測量の原理で自車両の位置の経度と緯度を測定して自車両の位置を検出する。
【００３１】
これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ９は、図示しないヨーレートセンサの出力に基づいて、車両のヨーレートを検出し、さらに、図示しないＥＰＳ内部に備えられたステアリングセンサの出力に基づいて後述するＥＰＳＥＣＵ１０が検出した操舵角を、ＣＡＮを介して検出する。さらに、カーナビゲーションＥＣＵ９は、自車両の位置、ヨーレート及び操舵角の検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に送信する。
【００３２】
ＥＰＳＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＥＰＳ内部のここでは図示しないステアリングシャフトに設けられたトーションバーを用いたトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出し、この操作力に応じて、ＥＰＳの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシストを行うものである。
【００３３】
さらに、ボディＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、運転者が自車両の図示しないウインカースイッチを時計側に揺動させると、車両前端及び後端の右側に位置するウインカーランプを点灯させる右出力を発生し、運転者がウインカースイッチを反時計側に揺動させると、車両前端及び後端の左側に位置するウインカーランプを点灯する左出力を発生する。
【００３４】
これとともに、ボディＥＣＵ１１は、右出力又は左出力のいずれを行ったかどうかを検出して、検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に送信する。つまりボディＥＣＵ１１は方向指示器すなわちウインカーを構成する。
【００３５】
これに加えて、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出し、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、図２に示すように、自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００３６】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、自車両の車速Ｖを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車速ＶＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８を制御するとともに、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔをこれも運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８にそれぞれ指令を出力して車両の加減速度及び速度を制御する。
【００３７】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により撮像された画像内に位置する、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線の双方を、二植化処理等により検出して、画像内に位置するそれぞれの白線の挙動と、ボディＥＣＵ１１から送信された右出力又は左出力、カーナビゲーションＥＣＵ９から送信されたヨーレートと操舵角に基づいて、車線変更の開始と終了を検出する。
【００３８】
ＡＣＣＥＣＵ２の顔向き検出手段２ｅは、車室内認識カメラ５から取得した画像データを例えばエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像処理を施して、運転者の顔向きを検出する。これらの処理方法は周知のものであるため詳細な説明は割愛する。
【００３９】
さらに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離制御による加速を禁止する。なお、禁止する期間は所定時間であっても任意であっても良い。
【００４０】
以下、本実施例１の車間距離制御装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図２は、本発明による車間距離制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００４１】
図２に示すＳ１において、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出し、Ｓ２において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、先行車両の有無と自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００４２】
づづいて、Ｓ３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８に対してそれぞれ指令を出力して制御する。
【００４３】
Ｓ３において、エンジンＥＣＵ６は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度を制御し、ブレーキＥＣＵ７は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行い、変速機ＥＣＵ８は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、変速機の変速比のシフト制御を行い、これらのことにより自車両の車速、加減速度が制御される。すなわち、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には自車両は、加速される。
【００４４】
さらに、Ｓ４において、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により撮像された画像内に位置する、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線の双方を、二植化処理等により検出して、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して操舵角、ヨーレートを検出し、ボディＥＣＵ１１からウィンカーの右出力又は左出力を検出する。これらの検出結果に基づいて、車線変更検出手段２ｄは自車両の車線変更の開始と終了を検出する。
【００４５】
なお、より具体的には自車両が走行車線から追い越し車線へ車線変更を開始する場合には、まず運転者は、右側方をミラーと目視により確認した後、ウィンカーを時計回りに操作して、ボディＥＣＵ１１の出力は右出力となり、その後自車両内部のステアリングホイールを運転者が右操舵することにより、ステアリングセンサの検出する操舵角は時計回りの正の角度となる。この後、車両は走行車線に対して右に指向するので、ヨーレートは右向きとなり、画像内の走行車線の両側の白線は右から左に移動する。
【００４６】
車線変更の開始の後、自車両が追い越し車線に移動して、運転者がステアリングホイールを直進方向に戻す又は左操舵すると、ウィンカーは停止してボディＥＣＵ１１の右出力はオフとなり、操舵角は中立位置となって、ヨーレートはゼロとなり、画像内には追い越し車線の両側の白線が右から左に移動した後、車線中央の両側に位置することとなる。これらの一連のパターンを予め認識しておくことにより、車線変更検出手段２ｄは、上述したパラメータから車線変更の開始と終了を検出する。
【００４７】
つづいて、Ｓ５において、ＡＣＣＥＣＵ２の顔向き検出手段２ｅは、車室内認識カメラ５から取得した画像データを上述した周知のエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像処理に基づいて解析して、運転者の顔向きを検出する。
【００４８】
Ｓ６において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは、車線変更検出手段２ｂが車線変更の終了を検出し、かつ、車間距離検出手段２ｂが先行車両は存在しないと検出し、顔向き検出手段２ｅの検出した顔向きが前方以外である条件が成立するか否かを判定し、肯定である場合にはＳ７にすすみ、否定である場合にはＥＮＤにすすむ。
【００４９】
Ｓ７において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは所定時間が経過するまで、Ｓ１〜Ｓ３に示したような車間距離制御による加速を禁止し、所定時間が経過すると、Ｓ８にすすんで、Ｓ７における禁止を解除する。ＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は所定周期毎に継続的にＡＣＣＥＣＵ２を主体とした車間距離制御装置１において実行されて、Ｓ８以降においてはＳ１〜Ｓ３に示したような車間距離制御が再開される。
【００５０】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の車間距離制御装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ２により実現される車線変更検出手段２ｄにより自車両の車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが図２のＳ１〜Ｓ３に示した車間距離制御による加速を禁止することができる。
【００５１】
つまり、自車両において車線変更が終了して、顔向きが前方以外である場合には、運転者が車線変更において自車両側方をミラー又は目視により確認している場合であるとみなせるので、先行車両が検出されない状況において、図２Ｓ１〜Ｓ３の車間距離制御による加速を禁止して、運転者が意図しない加速が車間距離制御装置１において実行されてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００５２】
さらに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を禁止したのち、禁止を所定時間例えば１ｓｅｃ程度継続した後に禁止を解除して、通常の車間距離制御を再度開始することができる。このことにより、運転者に違和感を与えることを防止した上で、より円滑に通常の車間距離制御に移行させることができる。
【００５３】
上述した実施例１においては、カーブが自車両の前方にない場合における車線変更において、適切な車間距離制御を提供する車間距離制御装置を示したが、カーブが存在する場合には、以下のような構成及び制御内容とすることができる。
【実施例２】
【００５４】
図３は、本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。車間距離制御装置２は、ＡＣＣＥＣＵ２と、測距センサ３と、クリアランスソナー４と、前方認識カメラ４と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８とカーナビゲーションＥＣＵ９と、ＥＰＳＥＣＵ１０とボディＥＣＵ１１を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ２と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８はＣＡＮにより相互に接続される。
【００５５】
ＡＣＣＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段２ａと、車間距離検出手段２ｂと、車両制御手段２ｃと、車線変更検出手段２ｄと、カーブ検出手段２ｆと、位置検出手段２ｇを構成するものである。
【００５６】
なお、図１に示したものと同一の構成要素については同一の符号を付し、重複する説明は割愛する。ＡＣＣＥＣＵ２のカーブ検出手段２ｆは、車線変更検出手段２ｄが検出した、自車両の位置する車線の両側の白線の曲率と、追い越し車線の両側の白線の曲率に基づいて、自車両の前方にカーブが存在するか否かを検出する。さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の位置検出手段２ｇは、カーナビゲーションＥＣＵ９から自車両の位置を、ＣＡＮを介して取得して検出する。
【００５７】
また、カーブ検出手段２ｆによりカーブが自車両の前方に検出されて、カーブに自車両の位置が到達する時点で、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の開始が検出された場合に、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離制御による加速を停止する。なお、停止する期間は所定時間であっても任意であっても良い。
【００５８】
以下、本実施例２の車間距離制御装置２１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図４は、本発明による車間距離制御装置２１の制御内容を示すフローチャートである。
【００５９】
図４に示すＳ１１において、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出する。つづいて、Ｓ１２において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、先行車両の有無と併せて自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００６０】
づづいて、Ｓ１３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８に対してそれぞれ指令を出力して制御する。
【００６１】
Ｓ１３において、エンジンＥＣＵ６は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度を制御する。同様に、Ｓ１３において、ブレーキＥＣＵ７は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。また、変速機ＥＣＵ８は、Ｓ１３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づいて、図示しない変速機の変速比のシフト制御を行う。これらのことにより自車両の車速、加減速度が制御される。
【００６２】
つづいて、Ｓ１４において、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により取得した画像内に位置する、自車両の前方の路面の複数の白線を、二植化処理等により検出するとともに、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して操舵角、ヨーレートを検出して、ボディＥＣＵ１１からウィンカーの右出力又は左出力を検出して、これらの検出結果に基づいて、自車両の車線変更の開始と終了を検出する。
【００６３】
つづいてＳ１５において、ＡＣＣＥＣＵ２のカーブ検出手段２ｆは、車線変更検出手段２ｄがＳ１４において検出した、自車両の位置する車線の両側の白線の曲率と、追い越し車線の両側の白線の曲率に基づいて、自車両の前方にカーブが存在するか否かを検出する。さらに、Ｓ１６において、ＡＣＣＥＣＵ２の位置検出手段２ｇは、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して取得した自車両の位置を検出する。
【００６４】
さらに、Ｓ１７において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは、カーブ検出手段２ｆによりカーブが自車両の前方に検出されて、カーブに自車両の位置が到達する時点で、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の開始が検出される条件が成立するか否かを判定し、肯定である場合にはＳ１８にすすみ、否定である場合にはＥＮＤにすすむ。
【００６５】
Ｓ１８において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは所定時間が経過するまで、Ｓ１１〜Ｓ１３に示したような車間距離制御による加速を停止し、所定時間が経過すると、Ｓ１９にすすんで、Ｓ１８における停止を解除する。ＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は所定周期毎に継続的にＡＣＣＥＣＵ２を主体とした車間距離制御装置１において実行されて、Ｓ１９以降においてはＳ１１〜Ｓ１３に示したような車間距離制御が再度実行される。
【００６６】
以上述べた本実施例２によれば、自車両の前方にカーブが検出されて車線変更の開始が検出された場合においては、車両制御手段２ｃにより図４のＳ１１〜Ｓ１３に示す車間距離制御による加速を停止することとすることにより、自車両が前方のカーブに進入して車線変更した場合には車両がカーブの径方向外側を指向しているため、先行車両が検出されないことに起因して、車間距離制御装置２１の車間距離制御によって意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えルことを回避して、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００６７】
また、本実施例２においては、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を停止したのち、停止を所定時間例えば１ｓｅｃ程度継続した後に解除して、車間距離制御を再度開始することとしているので、運転者がカーブにおいて車線変更を行った場合においては、その後所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて車間距離制御を再度開始することができ、カーブ進入後の車線変更時において、運転者の意図しない加速が自動的に行われて運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【００６８】
さらに、本実施例２によれば、運転者の顔向きを検出する必要がないので、車室内認識カメラ５を省略し、ＡＣＣＥＣＵ２内の顔向き検出手段２ｅを省略して、構成と制御内容を簡略化することができる。
【００６９】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、本実施例１及び２においては、車線変更検出手段２ｄは、操舵角、ヨーレート、画像内の白線の挙動、ウィンカーの右又は左出力に基づいて、車線変更の開始又は終了を検出しているが、これに車両横加速度を加えて検出を行うこともでき、上述したパラメータを単独で用いて車線変更の開始又は終了を検出することもできる。
【００７１】
さらに、実施例２において、カーブ検出手段２ｆにより検出された、自車両の前方のカーブの曲率がある程度以上大きい場合つまりは、カーブの半径がある程度小さい場合には、車両制御手段２ｃによる車間距離制御による加速の停止をカーブを通過し終えるまで継続する制御とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、車間距離制御装置に関するものであり、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１ 車間距離制御装置
２ ＡＣＣＥＣＵ
２ａ 車速検出手段
２ｂ 車間距離検出手段
２ｃ 車両制御手段
２ｄ 車線変更検出手段
３ 測距センサ
４ 前方認識カメラ
５ 車室内認識カメラ
６ エンジンＥＣＵ
７ ブレーキＥＣＵ
８ 変速機ＥＣＵ
９ カーナビゲーションＥＣＵ
１０ ＥＰＳＥＣＵ
１１ ボディＥＣＵ
２１ 車間距離制御装置
２ ＡＣＣＥＣＵ
２ａ 車速検出手段
２ｂ 車間距離検出手段
２ｃ 車両制御手段
２ｄ 車線変更検出手段
２ｅ 顔向き検出手段
２ｆ カーブ検出手段
２ｇ 位置検出手段
３ 測距センサ
４ 前方認識カメラ
６ エンジンＥＣＵ
７ ブレーキＥＣＵ
８ 変速機ＥＣＵ
９ カーナビゲーションＥＣＵ
１０ ＥＰＳＥＣＵ
１１ ボディＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両の有無等の自車両の前方の状態に基づき、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御を行う車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述したような車間距離制御装置においては、先行車両が存在しない場合には、自車両の車速を設定車速に保持する一定車速制御を行い、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従するように自車両と先行車両との車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御が行われている。
【０００３】
このような、車間距離制御装置においては運転者が脇見をしているか否かを判定して、車間距離制御を実行している場合に、運転者が脇見をしていると判定される場合には、運転者に対して警報を行うとともに、車間距離制御による加速を停止することが提案されている。ところが、このような制御を実行すると、運転者が脇見をした後さらに脇見を継続した場合に、自車両が先行車両に過度に接近するおそれがあるため、自車両の前方に先行車両が存在する時は、運転者が脇見をした場合にも、車間距離制御による加速を停止しないことが好ましい。
【０００４】
このようなことを考慮した車間距離制御装置として、例えば特許文献１に記載されているようなものがある。このような特許文献１に記載の車間距離制御装置においては、運転者が脇見を行っている間においても、車間距離制御が許可されるため、自車両が先行車両
に接近した場合には適宜自車両を減速する制御が実行されることにより、自車両が先行車両に過度に接近することを防止して、車両の安全走行を高めることができる。
【特許文献１】特開２００８−１８８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このような車間距離制御装置においても、片側二車線以上の高速道路や自動車専用道路を走行していて、車間距離制御を選択している状況において、追い越し等を目的として走行車線から追い越し車線に向けて車線変更を行った場合に、追い越し車線において先行車両が存在しない場合には、そのまま車間距離制御を継続すると、自車両が加速されることとなる。
【０００６】
ところが、車線変更を行っている運転者は、車線変更にあたって車両右のミラー及び車両右後側方を注視しているタイミングすなわち運転者が加速を意図しないタイミングで自動的に加速が行われることとなり、運転者に違和感を与えて、快適な運転フィーリングを損ねるおそれがあるという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑み、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の問題を解決するため、本発明による車間距離制御装置は、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段と、
車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段と、
運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段とを備えるとともに、
前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする。
【０００９】
これによれば、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することができる。
【００１０】
すなわち、前記車線変更が終了して、前記顔向きが前方以外である場合には、運転者が前記車線変更において自車両側方をミラー又は目視により確認している場合であるので、先行車両が検出されない状況において、前記車間距離制御による加速を禁止して、運転者が意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００１１】
ここで、前記車間距離制御装置において、
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間禁止することが好ましい。
【００１２】
これによれば、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止したのち、当該禁止を所定時間継続した後に、当該禁止を解除して、前記車間距離制御を再度開始することができる。
【００１３】
これにより、運転者が前記車線変更において自車両側方をミラー及び目視で確認した後、前記所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて前記車間距離制御を再度開始することができ、運転者の意図しない加速が行われて、運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【００１４】
ところで、自車両の前方にカーブが検出される、すなわちカーブが存在する場合において、自車両がさらに前進して当該カーブの開始地点に自車両の位置が接近して、開始地点に自車両が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合には、前記カーブの径方向外側に向けて自車両が指向することとなり、通常先行車両は前記車間距離検出手段により検出されなくなり、そのままではやはり運転者の意図しない加速が自動的に行われてしまうこととなり、運転者に違和感を与えることとなり運転フィーリングの低下が懸念される。このことは特にはカーブが左カーブである場合に顕著となる。
【００１５】
そこで、前記車間距離制御装置において、
自車両の前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
自車両の位置を検出する位置検出手段を備えるとともに、
前記カーブ検出手段により前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止することが好ましい。
【００１６】
これによれば、自車両の前方に前記カーブが検出されて前記車線変更の開始が検出された場合においては、前記車両制御手段により前記車間距離制御による加速を停止することとすることにより、そのような意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これによっても運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００１７】
ここで、前記車間距離制御装置において、
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間停止することが好ましい。
【００１８】
これによれば、前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止したのち、当該停止を所定時間継続した後に、当該停止を解除して、前記車間距離制御を再度開始することができる。
【００１９】
これにより、運転者が前記カーブにおいて前記車線変更を行った場合においては、その後前記所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて前記車間距離制御を再度開始することができ、運転者の意図しない加速が自動的に行われて運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。車間距離制御装置１は、ＡＣＣＥＣＵ２（Adaptive Cruise Control Electronic Control Unit）と、測距センサ３と、クリアランスソナー４と、前方認識カメラ４と、車室内認識カメラ５と、エンジンＥＣＵ６（Engine）と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８（Transmission）とカーナビゲーションＥＣＵ９と、ＥＰＳＥＣＵ１０（Electronic Power Steering）とボディＥＣＵ１１を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ２と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により相互に接続される。
【００２３】
ＡＣＣＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段２ａと、車間距離検出手段２ｂと、車両制御手段２ｃと、車線変更検出手段２ｄと、顔向き検出手段２ｅとを構成するものである。
【００２４】
測距センサ３は、自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる、例えばレーザレーダ又はミリ波レーダであり、自車両の前方に位置する先行車両が存在するか否か及び先行車両と自車両との車間距離Ｌを測定して、その測定結果をＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２５】
前方認識カメラ４は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば自車両室内のウインドシールド中央上部に、前方に光軸が合致するように配設され、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線、具体的には図２に示すような路側白線及び区分白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線、区分白線と中央白線の双方を含む範囲にて撮像して、撮像された画像データをＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２６】
車室内認識カメラ５は例えば、自車両室内のウインドシールド中央上部に、運転席に着座した運転者の顔面に光軸が一致するように配設され、撮像された画像データをＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２７】
エンジンＥＣＵ６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ７は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから車速を検出して検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に出力するものである。
【００２９】
変速機ＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。
【００３０】
カーナビゲーションＥＣＵ９は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、図示しないＧＰＳアンテナが受信した、地球上空に打ち上げられた複数の衛星からの電波をもとに、例えば三角測量の原理で自車両の位置の経度と緯度を測定して自車両の位置を検出する。
【００３１】
これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ９は、図示しないヨーレートセンサの出力に基づいて、車両のヨーレートを検出し、さらに、図示しないＥＰＳ内部に備えられたステアリングセンサの出力に基づいて後述するＥＰＳＥＣＵ１０が検出した操舵角を、ＣＡＮを介して検出する。さらに、カーナビゲーションＥＣＵ９は、自車両の位置、ヨーレート及び操舵角の検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に送信する。
【００３２】
ＥＰＳＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＥＰＳ内部のここでは図示しないステアリングシャフトに設けられたトーションバーを用いたトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出し、この操作力に応じて、ＥＰＳの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシストを行うものである。
【００３３】
さらに、ボディＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、運転者が自車両の図示しないウインカースイッチを時計側に揺動させると、車両前端及び後端の右側に位置するウインカーランプを点灯させる右出力を発生し、運転者がウインカースイッチを反時計側に揺動させると、車両前端及び後端の左側に位置するウインカーランプを点灯する左出力を発生する。
【００３４】
これとともに、ボディＥＣＵ１１は、右出力又は左出力のいずれを行ったかどうかを検出して、検出結果を、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ２に送信する。つまりボディＥＣＵ１１は方向指示器すなわちウインカーを構成する。
【００３５】
これに加えて、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出し、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、図２に示すように、自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００３６】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、自車両の車速Ｖを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車速ＶＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８を制御するとともに、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔをこれも運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８にそれぞれ指令を出力して車両の加減速度及び速度を制御する。
【００３７】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により撮像された画像内に位置する、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線の双方を、二植化処理等により検出して、画像内に位置するそれぞれの白線の挙動と、ボディＥＣＵ１１から送信された右出力又は左出力、カーナビゲーションＥＣＵ９から送信されたヨーレートと操舵角に基づいて、車線変更の開始と終了を検出する。
【００３８】
ＡＣＣＥＣＵ２の顔向き検出手段２ｅは、車室内認識カメラ５から取得した画像データを例えばエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像処理を施して、運転者の顔向きを検出する。これらの処理方法は周知のものであるため詳細な説明は割愛する。
【００３９】
さらに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離制御による加速を禁止する。なお、禁止する期間は所定時間であっても任意であっても良い。
【００４０】
以下、本実施例１の車間距離制御装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図２は、本発明による車間距離制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００４１】
図２に示すＳ１において、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出し、Ｓ２において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、先行車両の有無と自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００４２】
づづいて、Ｓ３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８に対してそれぞれ指令を出力して制御する。
【００４３】
Ｓ３において、エンジンＥＣＵ６は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度を制御し、ブレーキＥＣＵ７は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行い、変速機ＥＣＵ８は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、変速機の変速比のシフト制御を行い、これらのことにより自車両の車速、加減速度が制御される。すなわち、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には自車両は、加速される。
【００４４】
さらに、Ｓ４において、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により撮像された画像内に位置する、自車両の前方の路面を自車両の位置する車線の両側の白線と、その車線に隣接する追い越し車線の両側の白線の双方を、二植化処理等により検出して、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して操舵角、ヨーレートを検出し、ボディＥＣＵ１１からウィンカーの右出力又は左出力を検出する。これらの検出結果に基づいて、車線変更検出手段２ｄは自車両の車線変更の開始と終了を検出する。
【００４５】
なお、より具体的には自車両が走行車線から追い越し車線へ車線変更を開始する場合には、まず運転者は、右側方をミラーと目視により確認した後、ウィンカーを時計回りに操作して、ボディＥＣＵ１１の出力は右出力となり、その後自車両内部のステアリングホイールを運転者が右操舵することにより、ステアリングセンサの検出する操舵角は時計回りの正の角度となる。この後、車両は走行車線に対して右に指向するので、ヨーレートは右向きとなり、画像内の走行車線の両側の白線は右から左に移動する。
【００４６】
車線変更の開始の後、自車両が追い越し車線に移動して、運転者がステアリングホイールを直進方向に戻す又は左操舵すると、ウィンカーは停止してボディＥＣＵ１１の右出力はオフとなり、操舵角は中立位置となって、ヨーレートはゼロとなり、画像内には追い越し車線の両側の白線が右から左に移動した後、車線中央の両側に位置することとなる。これらの一連のパターンを予め認識しておくことにより、車線変更検出手段２ｄは、上述したパラメータから車線変更の開始と終了を検出する。
【００４７】
つづいて、Ｓ５において、ＡＣＣＥＣＵ２の顔向き検出手段２ｅは、車室内認識カメラ５から取得した画像データを上述した周知のエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像処理に基づいて解析して、運転者の顔向きを検出する。
【００４８】
Ｓ６において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは、車線変更検出手段２ｂが車線変更の終了を検出し、かつ、車間距離検出手段２ｂが先行車両は存在しないと検出し、顔向き検出手段２ｅの検出した顔向きが前方以外である条件が成立するか否かを判定し、肯定である場合にはＳ７にすすみ、否定である場合にはＥＮＤにすすむ。
【００４９】
Ｓ７において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは所定時間が経過するまで、Ｓ１〜Ｓ３に示したような車間距離制御による加速を禁止し、所定時間が経過すると、Ｓ８にすすんで、Ｓ７における禁止を解除する。ＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は所定周期毎に継続的にＡＣＣＥＣＵ２を主体とした車間距離制御装置１において実行されて、Ｓ８以降においてはＳ１〜Ｓ３に示したような車間距離制御が再開される。
【００５０】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の車間距離制御装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ２により実現される車線変更検出手段２ｄにより自車両の車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが図２のＳ１〜Ｓ３に示した車間距離制御による加速を禁止することができる。
【００５１】
つまり、自車両において車線変更が終了して、顔向きが前方以外である場合には、運転者が車線変更において自車両側方をミラー又は目視により確認している場合であるとみなせるので、先行車両が検出されない状況において、図２Ｓ１〜Ｓ３の車間距離制御による加速を禁止して、運転者が意図しない加速が車間距離制御装置１において実行されてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えない、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００５２】
さらに、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の終了が検出されて、車間距離検出手段２ｂにより先行車両が検出されずに、顔向き検出手段２ｅにより検出された顔向きが前方以外である場合に、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を禁止したのち、禁止を所定時間例えば１ｓｅｃ程度継続した後に禁止を解除して、通常の車間距離制御を再度開始することができる。このことにより、運転者に違和感を与えることを防止した上で、より円滑に通常の車間距離制御に移行させることができる。
【００５３】
上述した実施例１においては、カーブが自車両の前方にない場合における車線変更において、適切な車間距離制御を提供する車間距離制御装置を示したが、カーブが存在する場合には、以下のような構成及び制御内容とすることができる。
【実施例２】
【００５４】
図３は、本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。車間距離制御装置２は、ＡＣＣＥＣＵ２と、測距センサ３と、クリアランスソナー４と、前方認識カメラ４と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８とカーナビゲーションＥＣＵ９と、ＥＰＳＥＣＵ１０とボディＥＣＵ１１を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ２と、エンジンＥＣＵ６と、ブレーキＥＣＵ７と、変速機ＥＣＵ８はＣＡＮにより相互に接続される。
【００５５】
ＡＣＣＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段２ａと、車間距離検出手段２ｂと、車両制御手段２ｃと、車線変更検出手段２ｄと、カーブ検出手段２ｆと、位置検出手段２ｇを構成するものである。
【００５６】
なお、図１に示したものと同一の構成要素については同一の符号を付し、重複する説明は割愛する。ＡＣＣＥＣＵ２のカーブ検出手段２ｆは、車線変更検出手段２ｄが検出した、自車両の位置する車線の両側の白線の曲率と、追い越し車線の両側の白線の曲率に基づいて、自車両の前方にカーブが存在するか否かを検出する。さらに、ＡＣＣＥＣＵ２の位置検出手段２ｇは、カーナビゲーションＥＣＵ９から自車両の位置を、ＣＡＮを介して取得して検出する。
【００５７】
また、カーブ検出手段２ｆによりカーブが自車両の前方に検出されて、カーブに自車両の位置が到達する時点で、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の開始が検出された場合に、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離制御による加速を停止する。なお、停止する期間は所定時間であっても任意であっても良い。
【００５８】
以下、本実施例２の車間距離制御装置２１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図４は、本発明による車間距離制御装置２１の制御内容を示すフローチャートである。
【００５９】
図４に示すＳ１１において、ＡＣＣＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して自車両の車速Ｖを検出する。つづいて、Ｓ１２において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、測距センサ３の測定結果に基づいて、先行車両の有無と併せて自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する。
【００６０】
づづいて、Ｓ１３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間距離Ｌを自車両の車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔを運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間ＴＳとなるように、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７及び変速機ＥＣＵ８に対してそれぞれ指令を出力して制御する。
【００６１】
Ｓ１３において、エンジンＥＣＵ６は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度を制御する。同様に、Ｓ１３において、ブレーキＥＣＵ７は、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。また、変速機ＥＣＵ８は、Ｓ１３において、ＡＣＣＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づいて、図示しない変速機の変速比のシフト制御を行う。これらのことにより自車両の車速、加減速度が制御される。
【００６２】
つづいて、Ｓ１４において、ＡＣＣＥＣＵ２の車線変更検出手段２ｄは、前方認識カメラ４により取得した画像内に位置する、自車両の前方の路面の複数の白線を、二植化処理等により検出するとともに、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して操舵角、ヨーレートを検出して、ボディＥＣＵ１１からウィンカーの右出力又は左出力を検出して、これらの検出結果に基づいて、自車両の車線変更の開始と終了を検出する。
【００６３】
つづいてＳ１５において、ＡＣＣＥＣＵ２のカーブ検出手段２ｆは、車線変更検出手段２ｄがＳ１４において検出した、自車両の位置する車線の両側の白線の曲率と、追い越し車線の両側の白線の曲率に基づいて、自車両の前方にカーブが存在するか否かを検出する。さらに、Ｓ１６において、ＡＣＣＥＣＵ２の位置検出手段２ｇは、カーナビゲーションＥＣＵ９からＣＡＮを介して取得した自車両の位置を検出する。
【００６４】
さらに、Ｓ１７において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは、カーブ検出手段２ｆによりカーブが自車両の前方に検出されて、カーブに自車両の位置が到達する時点で、車線変更検出手段２ｄにより車線変更の開始が検出される条件が成立するか否かを判定し、肯定である場合にはＳ１８にすすみ、否定である場合にはＥＮＤにすすむ。
【００６５】
Ｓ１８において、ＡＣＣＥＣＵ２の車間距離制御手段２ｃは所定時間が経過するまで、Ｓ１１〜Ｓ１３に示したような車間距離制御による加速を停止し、所定時間が経過すると、Ｓ１９にすすんで、Ｓ１８における停止を解除する。ＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は所定周期毎に継続的にＡＣＣＥＣＵ２を主体とした車間距離制御装置１において実行されて、Ｓ１９以降においてはＳ１１〜Ｓ１３に示したような車間距離制御が再度実行される。
【００６６】
以上述べた本実施例２によれば、自車両の前方にカーブが検出されて車線変更の開始が検出された場合においては、車両制御手段２ｃにより図４のＳ１１〜Ｓ１３に示す車間距離制御による加速を停止することとすることにより、自車両が前方のカーブに進入して車線変更した場合には車両がカーブの径方向外側を指向しているため、先行車両が検出されないことに起因して、車間距離制御装置２１の車間距離制御によって意図しない加速が自動的に行われてしまうことを防止することができる。これにより、運転者に違和感を与えルことを回避して、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００６７】
また、本実施例２においては、車両制御手段２ｃが車間距離制御による加速を停止したのち、停止を所定時間例えば１ｓｅｃ程度継続した後に解除して、車間距離制御を再度開始することとしているので、運転者がカーブにおいて車線変更を行った場合においては、その後所定時間遅延させた後、ある程度余裕を持たせて車間距離制御を再度開始することができ、カーブ進入後の車線変更時において、運転者の意図しない加速が自動的に行われて運転者に違和感を与えることを極力回避することができる。
【００６８】
さらに、本実施例２によれば、運転者の顔向きを検出する必要がないので、車室内認識カメラ５を省略し、ＡＣＣＥＣＵ２内の顔向き検出手段２ｅを省略して、構成と制御内容を簡略化することができる。
【００６９】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、本実施例１及び２においては、車線変更検出手段２ｄは、操舵角、ヨーレート、画像内の白線の挙動、ウィンカーの右又は左出力に基づいて、車線変更の開始又は終了を検出しているが、これに車両横加速度を加えて検出を行うこともでき、上述したパラメータを単独で用いて車線変更の開始又は終了を検出することもできる。
【００７１】
さらに、実施例２において、カーブ検出手段２ｆにより検出された、自車両の前方のカーブの曲率がある程度以上大きい場合つまりは、カーブの半径がある程度小さい場合には、車両制御手段２ｃによる車間距離制御による加速の停止をカーブを通過し終えるまで継続する制御とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、車間距離制御装置に関するものであり、より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１ 車間距離制御装置
２ ＡＣＣＥＣＵ
２ａ 車速検出手段
２ｂ 車間距離検出手段
２ｃ 車両制御手段
２ｄ 車線変更検出手段
３ 測距センサ
４ 前方認識カメラ
５ 車室内認識カメラ
６ エンジンＥＣＵ
７ ブレーキＥＣＵ
８ 変速機ＥＣＵ
９ カーナビゲーションＥＣＵ
１０ ＥＰＳＥＣＵ
１１ ボディＥＣＵ
２１ 車間距離制御装置
２ ＡＣＣＥＣＵ
２ａ 車速検出手段
２ｂ 車間距離検出手段
２ｃ 車両制御手段
２ｄ 車線変更検出手段
２ｅ 顔向き検出手段
２ｆ カーブ検出手段
２ｇ 位置検出手段
３ 測距センサ
４ 前方認識カメラ
６ エンジンＥＣＵ
７ ブレーキＥＣＵ
８ 変速機ＥＣＵ
９ カーナビゲーションＥＣＵ
１０ ＥＰＳＥＣＵ
１１ ボディＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段と、車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段と、運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段とを備えるとともに、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間禁止することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
自車両の前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、自車両の位置を検出する位置検出手段を備えるとともに、前記カーブ検出手段により前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止することを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制御装置。
【請求項４】
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間停止することを特徴とする請求項３に記載の車間距離制御装置。
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両を検出するとともに自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車間距離制御を行う車両制御手段と、車線変更の開始及び終了を検出する車線変更検出手段と、運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段とを備えるとともに、前記車線変更検出手段により前記車線変更の終了が検出されて、前記車間距離検出手段により先行車両が検出されずに、前記顔向き検出手段により検出された前記顔向きが前方以外である場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を禁止することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間禁止することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
自車両の前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、自車両の位置を検出する位置検出手段を備えるとともに、前記カーブ検出手段により前記カーブが自車両の前方に検出されて、前記カーブに自車両の位置が到達する時点で、前記車線変更検出手段により前記車線変更の開始が検出された場合に、前記車両制御手段が前記車間距離制御による加速を停止することを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制御装置。
【請求項４】
前記車両制御手段が前記車間距離制御を所定時間停止することを特徴とする請求項３に記載の車間距離制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−７６６１６（Ｐ２０１０−７６６１６Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４７６６４（Ｐ２００８−２４７６６４）
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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