【課題】搬送中のストリップの形状を検出するに際し、耳伸び形状不良等の具体的形状を検出する。
【解決手段】このストリップ形状検出装置は、ストリップをその幅方向にスキャン可能且つ自身のセンサーヘッドからストリップまでの距離を測定することにより耳伸び量を測定可能なレーザー距離計を備えている。そして、このレーザー距離計は、前記耳伸び量を測定する際に、ストリップの移動速度に応じて、ストリップの搬送方向での同一位置についてストリップ幅方向にスキャンするようにストリップ幅方向に対してスキャン方向を傾けて測定する。 （もっと読む）

【課題】指定された視点における素早い画像生成を可能にする画像データをあらかじめ作成する画像処理装置であって、あらかじめ用意しておく画像データのデータ量を削減することができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、複数の線上に設けた複数の視点での画像と、該複数の画像の各画素の奥行きの値を示す奥行き情報を使用して任意の視点での画像を生成する装置のための画像データを作成するものであり、所定の画像を参照画像とし、参照画像の奥行き情報を、参照画像以外の画像である対象画像の奥行き情報に変換する手段と、該対象画像の奥行き情報と、前記参照画像の奥行き情報から変換して求めた該対象画像の奥行き情報との差分である差情報を求める手段と、参照画像の奥行き情報と、対象画像の差情報を保存する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】３次元計測処理用のパラメータの算出が完了したときに、算出されたパラメータの精度を簡単に確認できるようにする。
【解決手段】撮像により生成された画像から位置関係が既知の複数の特徴点を抽出することが可能な形態のキャリブレーションワークを用いたキャリブレーション処理により３次元計測のためのパラメータを算出した後に、パラメータの算出に用いられたステレオ画像に含まれる複数の特徴点を対象に、算出したパラメータを用いた３次元座標の算出処理を実行する。そして、算出された各３次元座標を透視変換して、変換後の座標を所定のパターンで表した投影画像を生成し、これをモニタ装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】道路の測量を必要とせず、カメラ座標系と世界座標系との、容易でかつ精度の高い関連付けを実現する手法を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ等により正確な位置が既知の車両を走行させて撮影する際、カメラのシャッター部２をＧＰＳ時刻等、正確な時刻に同期させて開閉させることにより、撮影した画像上にタイムスタンプを記録する。撮影終了後、路側データ記録部７に保存した映像上において、記録されたタイムスタンプをもとに各映像フレームの正確な時刻を算出する。続いて、各映像フレームにおけるカメラ座標系上での車両位置と、その時刻に対応する、車両に記録した世界座標系での位置との対応テーブルを作成し、カメラの視野と世界座標系とを精度良く関連付ける。 （もっと読む）

【課題】オンライン搬送中の棒鋼の真円度を棒鋼全長にわたって高精度に測定できる真円度測定装置を提供する。
【解決手段】棒鋼２の搬送方向15に直交する一平面から棒鋼通材部分を除いた残りの面内に投受光式の外径計１を３台、各台による棒鋼のエッジ検出可能に配置して１組のセンサユニット５となし、該センサユニットの少なくとも４組を、異組間でエッジ検出可能位置を相異させて棒鋼搬送方向に直列に配置してなり、センサユニットごとに検出したエッジ位置３点を通る円の直径を求め、それらの最大値と最小値の差に基づいて真円度を導出する３点マイクロ法演算を、棒鋼の全長にわたって実行可能とした。 （もっと読む）

【課題】回転体の回転に伴って生じる都合５軸方向の運動誤差を高精度で測定することのできる５自由度誤差測定装置を提供する。
【解決手段】回転体２の外周面に回転体２の回転軸の方向に一定の間隔を置いて設けられた複数の周溝から形成された回折格子面３を設け、回転体２の径方向に相当するセンサ座標系第１軸と回転体２の軸方向に相当するセンサ座標系第２軸に沿った回折格子面の相対移動変位を検出する２軸干渉センサユニットＳ１，Ｓ２，Ｓ３を回転体２の外周面から径方向外側に間隙をおき、かつ、相互に重合しないようにして回転体２の周方向の相異なる少なくとも３つの位置に固定配備し、３つの２軸干渉センサユニットＳ１，Ｓ２，Ｓ３のセンサ座標系第１軸の干渉信号とセンサ座標系第２軸の干渉信号に基いて都合５軸方向の運動誤差Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δｕ，Δｖを同時に求める。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体の高度を簡易に測定する。
【解決手段】 飛翔体Ａを高さが既知の固定物体Ｂと同一画面内に捉え、離隔画素数から飛翔体Ａの飛行高度を求める構成である。撮像手段が１台のカメラ１０で済み、簡易かつ安価な構成であると共に、設置場所が１箇所で済むため、山間部等における設置作業、撮影作業が容易である。また、飛翔体Ａが撮影対象領域外を飛行する場合でも、再設定作業が容易であり、航空機などと比べて飛行経路が変化しやすい鳥類などの飛行高度を測定するのに適する。 （もっと読む）

【課題】半導体製造や磁気ヘッド製造において、被加工対象物（例えば、半導体基板上の絶縁膜）に対してＣＭＰなどの研磨または研削加工を施した際、その表面に生じる様々な形状を有するスクラッチ等と付着する粒子状の異物とを弁別して検査することができるようにした欠陥検査装置およびその方法を提供することにある。
【解決手段】欠陥検査装置を、第１のＵＶ光を被検査物の表面に垂直方向から照射する第１の照明系と、第２のＵＶ光を被検査物の表面に斜方から照射する第２の照明系と、被検査物からの散乱光を集光レンズで集光して検出する検出光学系手段と、検出信号を処理して欠陥を弁別する演算処理部とを備えて構成し、第１の照明系の反射ミラーを集光レンズの光軸上で集光レンズとステージとの間に配置して、被検査物の表面に平行な方向から入射した第１のＵＶ光を反射ミラーで反射させて被検査物の表面に垂直方向から照射するように構成した。 （もっと読む）

【課題】回転体の回転に伴って生じる都合５軸方向の運動誤差を高精度で測定することのできる５自由度誤差測定装置を提供する。
【解決手段】回転体２の一端面に同心円状の溝で形成された回折格子面３を設け、同心円の径方向に相当するセンサ座標系第１軸と回折格子面の法線方向に相当するセンサ座標系第２軸に沿った回折格子面の相対移動変位を検出する２軸干渉センサユニットＳ１，Ｓ２，Ｓ３を回転体２の一端面から間隙をおき、かつ、相互に重合しないようにして相異なる少なくとも３つの位置に固定配備し、３つの２軸干渉センサユニットＳ１，Ｓ２，Ｓ３のセンサ座標系第１軸の干渉信号とセンサ座標系第２軸の干渉信号に基いて都合５軸方向の運動誤差Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δｕ，Δｖを同時に求める。 （もっと読む）

【課題】カメラ、制御装置および通信手段の能力に依存することなく、ロボットに搭載されたカメラの正確な位置合わせが容易なロボットシステムを提供する。
【解決手段】画像合成部３６は、記憶部３４に記憶されている平面画像データ４０に基づいて合成画像５５を作成する。そのため、カメラ１９、制御装置１２あるいは通信部１３の能力によって撮影している画像と表示している画像との間に時間差が生じるときでも、操作者３０は表示部３７に表示されている合成画像５５を参照してロボット１１を操作可能である。データ更新部３８は、新たな平面画像データ４０のための記憶領域が不足するとき、記憶部３４のデータグループのうち属する平面画像データ４０の数が最も多い最多データグループ６２を選択し、この最多データグループ６２から合成画像５５の作成のために選択された選択時刻が最も古い平面画像データ６５を削除する。 （もっと読む）

レーザスキャナ１０を用いて環境を光学的に走査および測定する方法であって、レーザスキャナ１０が、中心Ｃ₁₀を有し、走査を行うために、光ビーム１８、２０を用いてその環境を光学的に走査および測定し、制御および評価ユニットを用いてその環境を評価し、中心Ｃ₃₃を有するカラーカメラ３３が、走査ｓとリンクさせなければならない環境の着色画像ｉ₀を取り込み、カラーカメラ３３が接続されたレーザスキャナ１０の制御および評価ユニット２２が、共通の基準表面上への着色画像ｉ₀の投影ｉ₁および走査ｓの投影が最善の可能な形で互いと適合するまで、各着色画像ｉ₀に対して繰り返しカラーカメラ３３を仮想的に動かすことによって、そしてカラーカメラ３３のこの新しい仮想位置および／または向きに対して着色画像ｉ₀の少なくとも一部を変形することによって、走査ｓと着色画像ｉ₀をリンクさせ、中心Ｃ₁₀に対するカラーカメラ３３の中心Ｃ₃₃および／もしくは向き、ならびに／またはレーザスキャナ１０の向きの偏差を補正する方法が提供される。
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【課題】高精度の測位ができ、かつ大きな情報量の識別子を伝達でき、さらに低コストで構築することができる測位システムを提供すること。
【解決手段】タグ1は、自タグのID情報を電波信号により送信し、該電波信号と同時または一定時間差で光点滅信号を送信する。リーダ装置の電波信号受信機3は、電子タグ1からの電波信号を受信する。カメラ2-1,2-2は、電子タグ1が存在する領域を撮影する。位置算出装置4は、カメラ画像における光点滅信号の位置から電子タグ1の位置を算出するとともに、光点滅信号と電波信号が受信されるタイミングの関係から、電子タグ1の位置に電波信号のID情報を対応付ける。 （もっと読む）

【課題】設定された情報により３次元計測やモデルとの照合処理が適切に行われているかどうかや、認識処理の結果を容易に確認できるようにする。
【解決手段】ステレオカメラを具備する３次元視覚センサに対する設定処理を終了した後に、実物のワークを撮像し、生成されたステレオ画像に含まれるエッジを対象にした３次元計測を行い、復元された３次元情報を３次元モデルと照合してワークの位置および３次元モデルの示す姿勢に対する回転角度を算出する。この後、計測処理で取得したエッジの３次元情報と、認識結果に基づいて座標変換した３次元モデルとを、それぞれ撮像を行ったカメラの座標系に透視変換し、各投影像を照合可能な態様で表示する。 （もっと読む）

【課題】３次元モデルの精度や認識結果を、視覚により容易に確認できるようにする。
【解決手段】認識対象のワークの３次元モデルを作成した後に、この３次元モデルによりワークの実物モデルの３次元情報を対象にした認識テストを実行する。さらに認識された位置および回転角度により３次元モデルを座標変換し、変換後の３次元モデルの各３次元座標を、認識処理のための撮像を行った各カメラＡ，Ｂ，Ｃの撮像面に透視変換する。そして、各カメラＡ，Ｂ，Ｃにより生成されて認識処理に使用された実物モデルの画像に３次元モデルの投影画像を重ねて表示する。 （もっと読む）

【課題】基準面上に置かれた同一形状の複数の対象物の３次元位置・姿勢を正確かつ容易に認識する。
【解決手段】３次元形状取得部２６により得られた対象物２０の集合２１の３次元位置・姿勢データと、対象物２０の３次元モデルであって位置と姿勢を変化させた当該３次元モデルの位置・姿勢データとを比較し、対象物２０の集合２１中、前記３次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物２０を決定する。 （もっと読む）

【課題】３次元計測の計測条件を表すパラメータを適切な適切な認識結果を出力するのに必要な値に設定する処理を、容易に行えるようにする。
【解決手段】ワークの実物モデルＷＭ１，ＷＭ２のステレオ画像を対象に、ユーザが設定した計測パラメータによる３次元計測を実行し、計測結果に基づきワークモデルＷＭ１，ＷＭ２の位置および姿勢を認識する。また認識結果を表す画像を表示し、ユーザの認識結果を選択する操作に応じて、選択された認識結果を示す数値データをサンプルデータに設定する。そして、計測パラメータの設定値を所定の数値範囲内で毎回変更して、設定された計測パラメータによる３次元計測および認識処理を実行し、サンプルデータとの相違量が所定値以内になる認識結果が得られたときに設定されたパラメータの数値範囲を合格範囲に設定する。そして合格範囲の中間値をパラメータの最適値として確定し、登録する。 （もっと読む）

【課題】認識処理の都合に応じた任意の平面の高さを０として高さの認識処理を行うことができるようにする。
【解決手段】キャリブレーションにより３次元計測のためのパラメータを算出して登録した後に、実際の認識処理で高さを０と認識したい平面をステレオカメラにより撮像し、この平面に含まれる特徴パターン（マークｍ１，ｍ２，ｍ３）を対象に、登録されたパラメータによる３次元計測を実行する。この計測により３つ以上の３次元座標を取得すると、これらの座標を含む平面を表す演算式を導出する。さらに、キャリブレーションで高さが０と定義された平面と演算式が表す平面との位置関係に基づき、前者の平面内の点を後者の平面に移動させるための変換用パラメータ（同次変換行列）を求め、この変換用パラメータにより登録されたパラメータを変換する。 （もっと読む）

【課題】二つの画像の間の対応する範囲を判定する。
【解決手段】画素評価算出部１１１は、対象画素の輝度と、隣接画素の輝度とを比較して、評価値を算出する。評価合致算出部１３１は、対象範囲設定部１２２が選択した対象範囲内の画素の評価値と、候補範囲選択部１２３が選択した候補範囲内の画素の評価値とを比較して、評価合致数を算出する。合致合計算出部１３２は、評価合致数を合計して、合致合計数を算出する。画像相関判定部１４０は、合致合計数に基づいて、候補範囲が対象範囲に対応するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の表面で各地点の微細な高さ変化（段差）や突出、凹入、表面損傷、表面粗さなどの表面状態を正確に測定できる光学式表面測定装置及び方法を提供する。
【解決手段】干渉計の信号及びＰＳＤの焦点誤差信号を共に利用することで、測定対象物の微細な表面状態をより正確に測定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 部材の３次元位置の測定に係る煩雑さを軽減させることができる測定方法、測定装置、測定制御プログラムを提供する。
【解決手段】 平面に載置された対象部材をカメラにより撮像し、撮像した撮像画像を取得し、取得した撮像画像において、対象部材を含む領域として指定された領域の画像を第１テンプレートとしてメモリに保存し、第１テンプレートと撮像画像とのマッチングに基づいて、対象部材のカメラと対向する面の位置である面内方向位置を検出し、センサによって面内方向の２次元配列のそれぞれにおける面外方向位置データを取得し、取得した面外方向位置データに基づいて、２次元配列のそれぞれにおける面外方向位置データを画素値により表現する面外方向画像を生成し、生成した面外方向画像の縦横比を所定の比率に基づいて補正し、補正した面外方向画像と第１テンプレートとのマッチングに基づいて、対象部材の面外方向の位置を検出する。 （もっと読む）