ナビゲーション装置およびすれ違い可能位置表示制御プログラム
【課題】 ナビゲーション装置が、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができるようにする。
【解決手段】
ナビゲーション装置は、自車両と対向車両が出会う範囲を予測し（ステップ２５５、２６０）、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、この予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定し（ステップ２６５）、すれ違うことができない場合、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し（ステップ２８０）、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる（ステップ２８５）。
【解決手段】
ナビゲーション装置は、自車両と対向車両が出会う範囲を予測し（ステップ２５５、２６０）、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、この予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定し（ステップ２６５）、すれ違うことができない場合、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し（ステップ２８０）、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる（ステップ２８５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と対向車両のすれ違い可能位置を表示するナビゲーション装置およびすれ違い可能位置表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両と対向車両とが出会ってすれ違うと予想される位置を表示するナビゲーション装置の技術が開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−８３５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、自車両及び対向車両が細い路地を走行している場合等には、自車両と対向車両とが出会うことが予測される位置において、道路幅が狭すぎるために両者が安全にすれ違うことができないことがある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、ナビゲーション装置が、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、表示装置と、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段と、前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置である。
【０００６】
このように、ナビゲーション装置は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させるので、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができる。
【０００７】
なお、ここでいう「位置」は、「特定の一点（すなわちピンポイント位置）」「拡がりを有する領域」を包含する概念である。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、自車両と対向車両が出会う位置を予測する予測手段と、自車両、前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、前記予測手段が予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記推定手段は、前記判定手段が、前記出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができないと判定したことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【０００９】
このようになっているので、出会い位置において自車両と対向車両とがすれ違い可能でないことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を実施することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、前記推定手段は、自車両の前方における自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を試み、自車両の前方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置の推定に失敗した場合に、自車両の後方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【００１１】
このように、すれ違い可能位置の推定対象として、自車両前方と自車両後方との間に優劣をつけることができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記推定手段の推定における、ある位置において自車両と前記対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能であることを特徴とする。
【００１３】
このように、ある位置において自車両と対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低をユーザが設定できることで、例えば運転に不慣れなユーザは、すれ違うことができるとする判断基準をより厳しく設定し、運転に慣れたユーザは判断基準をより甘く設定するといった、個々のユーザの使用事情に応じた設定が可能となる。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記推定手段は、車両の周囲を撮影するカメラが撮影した画像に基づいて特定された前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段、および前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるすれ違い可能位置表示制御プログラムである。
【００１６】
このように、可能位置表示制御プログラムとしても、本発明は実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態が適用される場面の一例として、道路５０の俯瞰図を示す。この道路を走行する自車両５１および対向車両５２は、それぞれ矢印５３、５４に示す向きに走行している。したがって、後にこの２台の車両５１および５２は出会ってすれ違うことになる。本実施形態においては、この例に示すような、ある道路を互いに逆方向に走行する自車両および対向車両の、後の時刻における出会い位置を予測し、さらに、その出会い位置で自車両５１と対向車両５２とが安全にすれ違えない場合、安全にすれ違える当該道路中の他の位置を推定し、その位置の表示を行うようになっている。
【００１８】
このような機能を実現するために、本実施形態の自車両５１および対向車両５２は、それぞれ図２に示すようなハードウェア構成の車両用ナビゲーション装置１を搭載し、この車両用ナビゲーション装置１を用いて互いに通信を行う。
【００１９】
この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、無線回路１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、およびＣＰＵ１９を有している。また、この車両用ナビゲーション装置１は、自車両の先端部に取り付けられ、自車両の前方を撮影した画像データをくり返し（例えば０．１秒おきに）出力する前方カメラ２１、および、自車両の後端部に取り付けられ、自車両の後方を撮影した画像データをくり返し（例えば０．１秒おきに）出力する後方カメラ２２と接続されている。
【００２０】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報をＣＰＵ１９に出力する。
【００２１】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をＣＰＵ１９に出力する。
【００２２】
画像表示装置１３は、ＣＰＵ１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２３】
無線回路１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果をＣＰＵ１９に出力する。また無線回路１５は、ＣＰＵ１９から入力があったデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、上記の所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号を上記アンテナに出力する。このような無線回路１５の作動により、ＣＰＵ１９は、無線回路１５に送信データを出力することで、無線回路１５を介した当該送信データの無線送信を実現することができ、また、無線回路１５からデータを受けることにより、他の装置から無線によって送信されたデータを、無線回路１５を介して受信することができる。なお、無線回路１５の受信、送信範囲は、自車両の走行道路以外の道路には届かない程度の範囲である。
【００２４】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ、自車両データ等を記憶している。 地図データは、道路片（リンク）および交差点（ノード）の位置、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２５】
自車両データは、自車両の全長、全幅、ドアミラーやオーバーフェンダー等の出っ張り部分の大きさ等、自車両の大きさに関するデータである。
【００２６】
ＣＰＵ（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。また、ＣＰＵ１９は、無線回路１５を用いて対向車両と無線信号の授受を行う。また、ＣＰＵ１９は、無線回路１５の無線送信強度や無線受信感度を制御することができるようになっている。
【００２７】
ＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、案内経路探索処理、経路案内処理、車両情報送信処理、車両情報受信処理、等がある。
【００２８】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基いて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。本実施形態のＣＰＵ１９が処理に用いる現在位置情報や向きの情報は、この現在位置特定処理の結果の情報となっている。
【００２９】
案内経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を算出する処理である。
【００３０】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された案内経路、目的施設、経由施設および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。
【００３１】
車両情報送信処理は、無線回路１５を用いて受信した対向車両の車両用ナビゲーション装置１からの送信要求の内容に基づいて、自車両の情報である車両情報を、無線回路１５を用いて送信する処理である。
【００３２】
送信要求は、自車ＩＤ、車両情報を得たい対象の対向車の所在範囲（すなわちスキャンエリア）を指定するエリア指定、自車位置情報、自車進行方向情報、経路案内処理実行中に「１」信号となり経路案内処理非実行中に「０」信号となる経路誘導路情報、および、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向情報を含む。ここで、エリア指定は、例えば多数に区画されたエリアのうち特定のエリアを指定したり、あるいは交差点などの一点を中心とする所定半径の範囲内を指定したり、またあるいは経路誘導先の特定箇所を指定する情報である。
【００３３】
車両情報送信処理においては、無線回路１５は、この受信した送信要求のエリア指定に自車両の位置が該当し、かつその送信要求の進行方向が自車両の進行方向と逆である場合、自車両の車両情報を無線回路１５を用いて送信する。
【００３４】
車両情報は、自車ＩＤ、現在時刻情報、この車両情報の送信の起因となった送信要求に含まれる自車ＩＤすなわち返信先ＩＤ、自車両の現在位置情報、自車両の車速情報、自車両の車速を平均化した値に基づいてオンオフ判定する渋滞情報、自車両の進行方向情報を含む。
【００３５】
車両情報受信処理は、無線回路１５を用いて受信した自車両宛の（すなわち返信先ＩＤが自車ＩＤと同じである）車両情報を、ＲＡＭ１６または外部記憶媒体１８に記憶させる処理である。
【００３６】
また、本実施形態のＣＰＵ１９は、図３および図４にそれぞれフローチャートとして示す対向車検知実行判定プログラム１００および対向車検知プログラム２００を繰り返し実行する。
【００３７】
ＣＰＵ１９は、対向車検知実行判定プログラム１００の実行においては、まずステップ１０５で、現在位置情報と外部記憶媒体１８の地図データとに基づいて、自車両の走行位置が高架道路か否かを判定し、高架道路なければ続いてステップ１１０を実行し、高架道路であれば続いてステップ１３５を実行する。
【００３８】
ステップ１１０では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、中央分離帯を有しなければ続いてステップ１１５を実行し、有するなら続いてステップ１３５を実行する。
【００３９】
ステップ１１５では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、複線道路でなければ続いてステップ１２０を実行し、複線道路であれば続いてステップ１４０を実行する。
【００４０】
ステップ１２０では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が市街地か否かを判定し、市街地でなければ続いてステップ１２５を実行し、市街地であれば続いてステップ１４０を実行する。
【００４１】
ステップ１２５では、操作スイッチ群１２のユーザの操作によって決まるマニュアルスイッチのオン・オフの現在の状態を判定し、オンであれば続いてステップ１３０を実行し、オフであれば続いてステップ１３５を実行する。なお、後述するように、このマニュアルスイッチがオンであることは、対向車検知プログラム２００がスキップされないことに相当する。
【００４２】
ステップ１３０では、ＲＡＭ１６の所定の領域に割り当てられたフラグＦの値を１とする。なお、後述する通り、このフラグＦは、その値が１または２であることが、対向車検知プログラム２００がスキップされないことに相当する。また、ステップ１３５では、フラグＦの値をゼロとする。
【００４３】
ステップ１４０では、上述の車両情報受信処理による、対向車両からの車両情報の（例えば過去１分間の）受信回数の大小に基づいて車両密度が大か否かを判定し、密度が大でない場合には続いてステップ１４５を実行し、大である場合には続いてステップ１５０を実行する。
【００４４】
ステップ１４５では、上述のマニュアルスイッチのオン・オフの現在の状態を判定し、オフであれば続いてステップ１５０を実行してフラグＦをゼロとし、オンであれば続いてステップ１５５を実行してフラグＦを２とする。
【００４５】
ステップ１３０、１３５、１５０、１５５の後、対向車検知実行判定プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００４６】
ＣＰＵ１９は、このような対向車検知実行判定プログラム１００を実行する度、フラグＦを以下のように設定することになる。
・マニュアルスイッチがオフの場合、Ｆ＝０
・自車両が高架道路を走行している場合、Ｆ＝０
・自車両が中央分離帯のある道路を走行している場合、Ｆ＝０
・走行道路の車両密度が大の場合、Ｆ＝０
・マニュアルスイッチがオンであり、自車両が走行している道路が高架道路でも中央分離帯でも複線道路でも市街地でもない場合、Ｆ＝１
・マニュアルスイッチがオンであり、自車両が複線道路または市街地の道路を走行しており、その道路の車両密度が大でない場合、Ｆ＝２
また、ＣＰＵ１９は、対向車検知プログラム２００の実行において、ステップ２１０のフラグＦが１であるか否かの判定、およびステップ２２０のフラグＦが２であるか否かの判定の組み合わせにより、現在のフラグＦの値がゼロであれば対向車検知プログラム２００の実行をスキップして終了し、１であれば続いてステップ２４０を実行し、２であれば続いてステップ２３０を実行する。
【００４７】
ステップ２３０では、上述したスキャンエリアを拡大すると共に、サンプリング頻度（すなわち上述の送信要求を対向車両に送信する頻度）を、複数ある規定値のうち低い方に設定し、画像表示装置１３における地図表示画面における他車両の個々の表示をやめ、地図表示画面中の道路のエリア毎の濃淡で他車両の存在を表すようにする。ステップ２３０に続いては、ステップ２４０を実行する。
【００４８】
ステップ２４０では、上述した送信要求を無線回路１５を用いて送信する。なお、サンプリング頻度が低いものに設定されている場合は、このステップ２４０の処理は、対向車検知プログラム２００の実行の度に必ず実行するわけではなく、対向車検知プログラム２００の数回の実行のうちの１回においてのみ実行するようになっていてもよい。
【００４９】
続いてステップ２５０では、前回の対向車検知プログラム２００のこのステップ２５０の実行後現在までに、車両情報受信処理によって、対向車からの車両信号を受信したか否かを判定し、受信していなければ対向車検知プログラム２００の１回分の実行を終了し、受信していれば続いてステップ２５５を実行する。
【００５０】
ステップ２５５では、ステップ２５０で受信したと判定した対象の車両情報の内容に基づいて、自車両の位置、速度、対向車両の位置、速度から、対向車両と出会うピンポイント位置、すなわち対向車両にごく近い距離（例えば車両の大きさ程度の距離）に近づくピンポイント位置、およびそのピンポイント位置に自車両が到達する時刻を予測する。
【００５１】
続いてステップ２６０では、ステップ２５５で算出したピンポイント出会い位置を中心とする出会い範囲を予測算出する。この出会い範囲は、自車両および対向車両の走行速度、無線回路１５による通信の状態、走行している道路種別等に基づいて算出し、それぞれの車両の走行速度が大きくなる程この範囲は広くなり、また、通信状態が悪くなる程この範囲は広くなる。また、自車両が走行する道路が市街地、山岳地帯、屈曲路（すなわちカーブ）であれば、そうでない場合に比べてこの範囲は広くなる。
【００５２】
続いてステップ２６５では、自車両の車幅情報、対向車両の車幅情報、および走行道路の幅情報に基づいて、ステップ２６０で予測した出会い範囲において自車両と対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する。自車両の車幅情報は、外部記憶媒体１８に記憶されているものを用いる。また、対向車両の車幅情報は、前方カメラ２１によって撮影された、当該対向車両が含まれる画像を解析することで算出するようになっていてもよいし、対向車両が車両情報として自車両の車幅を送信するようにすれば、その送信された車幅の情報を用いて特定してもよい。また、走行道路の幅情報は、前方カメラ２１によって撮影された、当該出会い範囲の道路が含まれる画像を解析することで算出するようになっていてもよいし、地図データ中に、あらかじめ各道路の各位置における幅情報が含まれているようにすれば、その幅情報を用いて特定してもよい。なお、道路の脇に電柱、看板等の障害物があることが、前方カメラ２１からの画像の解析または地図データの内容によって特定できれば、その位置の道路幅を、その障害物の分だけ縮めて算出してもよい。
【００５３】
そして、（自車両の車幅＋対向車両の車幅＋遊びα）が、出会い範囲における道路幅より狭い場合、すれ違い可能であると判定し、続いてステップ２７０を実行し、そうでない場合、すれ違い不可能であると判定し、続いてステップ２８０を実行する。
【００５４】
なお、この遊びαは、外部記憶媒体１８にあらかじめ記憶されており、また、ユーザが操作スイッチ群１２を用いて設定することが可能となっている。このようになっていることで、運転に不慣れなユーザは遊びαを大きめに、運転に慣れたユーザは遊びαを小さめに設定できる。このように、ある位置において自車両と対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能となる。
【００５５】
ステップ２７０では、自車両の車速、無線回路１５の送受信状態、現在位置の地理状態等に基づいて、出会い範囲の表示形態を決定する。
【００５６】
続いてステップ２７５では、ステップ２７０で決定した表示形態によって、画像表示装置１３に対向車両および出会い範囲を表示させる。ステップ２７５の後、対向車検知プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００５７】
ステップ２８０では、自車両の車幅情報、対向車両の車幅情報、および走行道路の、上記出会い範囲以外の領域の幅情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置（ピンポイント位置または領域）を推定する。なお、これらの情報の取得は、ステップ２６５の判定時における取得方法と同じである。
【００５８】
そして、走行道路の出会い範囲以外の部分の各位置について、（自車両の車幅＋対向車両の車幅＋遊びβ）が、における道路幅より狭い場合、その位置においてすれ違い可能であると判定する。なお、この遊びβは、上述の遊びαと同様に、ユーザが操作スイッチ群１２を用いて設定可能となっていてもよい。
【００５９】
なお、この出会い範囲以外の部分のすれ違い可否判定の順番としては、自車両の前方の、自車両から出会い範囲に至るまでの領域についてまず判定し、その領域においてすれ違い可能であると判定できる位置がなかった場合、すなわち車両前方においてすれ違い可能位置の推定の試みに失敗した場合、徐車両の後方の領域の各位置についてすれ違い可否を判定する。このように、すれ違い可能位置の推定対象として、自車両前方と自車両後方との間に優劣をつけることができる。
【００６０】
続いてステップ２８５では、ステップ２８０ですれ違い可能であると判定したピンポイント位置、あるいはそのピンポイント位置を含む領域を画像表示装置１３に表示させる。さらに、このピンポイント位置までの距離等を、スピーカ１４に音声で表示させてもよい。なお、この領域の広さは、ステップ２６０にて出会い範囲について示したような情報に基づいて、この出会い範囲と同様に変化するようになっていてもよい。また、すれ違い可能であると判定した位置が複数ある場合、それらのうちの全部を表示してもよいし、それらのうち最も自車位置に近いもののみを表示させてもよいし、それらのうち最も出会い範囲に近いもののみを表示させてもよいし、それらを出会い範囲に近いものから順にランキング表示させてもよい。また、すれ違い可能であると判定した位置がない場合は、その旨を画像表示装置１３およびスピーカ１４に表示させてもよい。
【００６１】
ステップ２８５の後、対向車検知プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００６２】
以上のような対向車検知プログラム２００をＣＰＵ１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、自車両と対向車両が出会う範囲を予測し（ステップ２５５、２６０参照）、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、この予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定し（ステップ２６５参照）、すれ違うことができない場合、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置、範囲を推定し（ステップ２８０参照）、その推定したすれ違い可能位置または範囲を画像表示装置１３、スピーカ１４に表示させる（ステップ２８５参照）。
【００６３】
このように、ナビゲーション装置は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させるので、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態において、画像表示装置１３およびスピーカ１４が表示装置に相当する。また、対向車検知プログラム２００が、可能位置表示制御プログラムに相当する。
【００６５】
また、ＣＰＵ１９が、対向車検知プログラム２００のステップ２５５および２６０を実行することで予測手段として機能し、またステップ２６５を実行することで判定手段として機能し、またステップ２８０を実行することで推定手段として機能し、またステップ２８５を実行することで表示制御手段として機能する。
【００６６】
また、上記した実施形態においては、車両用ナビゲーション装置が、本発明のナビゲーション装置の一例として挙げられているが、本発明のナビゲーションシステムは、車両用ナビゲーション装置に限られず、例えば、人が携帯できるような携帯型ナビゲーション装置としても実現可能である。
【００６７】
また、車両用ナビゲーション装置１は、推定したすれ違い可能位置、出会い可能位置を、対向車両の車両用ナビゲーション装置１に無線送信するようになっていてもよい。
【００６８】
また、対向車両には必ずしも車両用ナビゲーション装置１は搭載されていなくともよい。その場合、対向車両の位置、速度等を、カメラ、レーザーレーダセンサ等で特定することで、２台の出会い位置を予測してもよい。
【００６９】
また、２台の出会い位置の予測、および、その出会い位置で２台が安全にすれ違えるか否かの判定は、必須ではない。すなわち、自車両と対向車両とが安全にすれ違える位置を推定して表示装置に表示させるようになっていれば、本発明の目的は達成される。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態が適用される場面の俯瞰図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】ＣＰＵ１９が実行する対向車検知実行判定プログラム１００のフローチャートである。
【図４】ＣＰＵ１９が実行する対向車検知プログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…無線回路、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶媒体、１９…ＣＰＵ、２１…前方カメラ、
２２…後方カメラ、５０…道路、５１…自車両、５２…対向車両、
５３、５４…車両走行方向、１００…対向車検知実行判定プログラム、
２００…対向車検知プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と対向車両のすれ違い可能位置を表示するナビゲーション装置およびすれ違い可能位置表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両と対向車両とが出会ってすれ違うと予想される位置を表示するナビゲーション装置の技術が開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−８３５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、自車両及び対向車両が細い路地を走行している場合等には、自車両と対向車両とが出会うことが予測される位置において、道路幅が狭すぎるために両者が安全にすれ違うことができないことがある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、ナビゲーション装置が、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、表示装置と、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段と、前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置である。
【０００６】
このように、ナビゲーション装置は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させるので、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができる。
【０００７】
なお、ここでいう「位置」は、「特定の一点（すなわちピンポイント位置）」「拡がりを有する領域」を包含する概念である。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、自車両と対向車両が出会う位置を予測する予測手段と、自車両、前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、前記予測手段が予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記推定手段は、前記判定手段が、前記出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができないと判定したことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【０００９】
このようになっているので、出会い位置において自車両と対向車両とがすれ違い可能でないことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を実施することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、前記推定手段は、自車両の前方における自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を試み、自車両の前方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置の推定に失敗した場合に、自車両の後方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【００１１】
このように、すれ違い可能位置の推定対象として、自車両前方と自車両後方との間に優劣をつけることができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記推定手段の推定における、ある位置において自車両と前記対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能であることを特徴とする。
【００１３】
このように、ある位置において自車両と対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低をユーザが設定できることで、例えば運転に不慣れなユーザは、すれ違うことができるとする判断基準をより厳しく設定し、運転に慣れたユーザは判断基準をより甘く設定するといった、個々のユーザの使用事情に応じた設定が可能となる。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記推定手段は、車両の周囲を撮影するカメラが撮影した画像に基づいて特定された前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段、および前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるすれ違い可能位置表示制御プログラムである。
【００１６】
このように、可能位置表示制御プログラムとしても、本発明は実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態が適用される場面の一例として、道路５０の俯瞰図を示す。この道路を走行する自車両５１および対向車両５２は、それぞれ矢印５３、５４に示す向きに走行している。したがって、後にこの２台の車両５１および５２は出会ってすれ違うことになる。本実施形態においては、この例に示すような、ある道路を互いに逆方向に走行する自車両および対向車両の、後の時刻における出会い位置を予測し、さらに、その出会い位置で自車両５１と対向車両５２とが安全にすれ違えない場合、安全にすれ違える当該道路中の他の位置を推定し、その位置の表示を行うようになっている。
【００１８】
このような機能を実現するために、本実施形態の自車両５１および対向車両５２は、それぞれ図２に示すようなハードウェア構成の車両用ナビゲーション装置１を搭載し、この車両用ナビゲーション装置１を用いて互いに通信を行う。
【００１９】
この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、無線回路１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、およびＣＰＵ１９を有している。また、この車両用ナビゲーション装置１は、自車両の先端部に取り付けられ、自車両の前方を撮影した画像データをくり返し（例えば０．１秒おきに）出力する前方カメラ２１、および、自車両の後端部に取り付けられ、自車両の後方を撮影した画像データをくり返し（例えば０．１秒おきに）出力する後方カメラ２２と接続されている。
【００２０】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報をＣＰＵ１９に出力する。
【００２１】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をＣＰＵ１９に出力する。
【００２２】
画像表示装置１３は、ＣＰＵ１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２３】
無線回路１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果をＣＰＵ１９に出力する。また無線回路１５は、ＣＰＵ１９から入力があったデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、上記の所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号を上記アンテナに出力する。このような無線回路１５の作動により、ＣＰＵ１９は、無線回路１５に送信データを出力することで、無線回路１５を介した当該送信データの無線送信を実現することができ、また、無線回路１５からデータを受けることにより、他の装置から無線によって送信されたデータを、無線回路１５を介して受信することができる。なお、無線回路１５の受信、送信範囲は、自車両の走行道路以外の道路には届かない程度の範囲である。
【００２４】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ、自車両データ等を記憶している。 地図データは、道路片（リンク）および交差点（ノード）の位置、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２５】
自車両データは、自車両の全長、全幅、ドアミラーやオーバーフェンダー等の出っ張り部分の大きさ等、自車両の大きさに関するデータである。
【００２６】
ＣＰＵ（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。また、ＣＰＵ１９は、無線回路１５を用いて対向車両と無線信号の授受を行う。また、ＣＰＵ１９は、無線回路１５の無線送信強度や無線受信感度を制御することができるようになっている。
【００２７】
ＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、案内経路探索処理、経路案内処理、車両情報送信処理、車両情報受信処理、等がある。
【００２８】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基いて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。本実施形態のＣＰＵ１９が処理に用いる現在位置情報や向きの情報は、この現在位置特定処理の結果の情報となっている。
【００２９】
案内経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を算出する処理である。
【００３０】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された案内経路、目的施設、経由施設および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。
【００３１】
車両情報送信処理は、無線回路１５を用いて受信した対向車両の車両用ナビゲーション装置１からの送信要求の内容に基づいて、自車両の情報である車両情報を、無線回路１５を用いて送信する処理である。
【００３２】
送信要求は、自車ＩＤ、車両情報を得たい対象の対向車の所在範囲（すなわちスキャンエリア）を指定するエリア指定、自車位置情報、自車進行方向情報、経路案内処理実行中に「１」信号となり経路案内処理非実行中に「０」信号となる経路誘導路情報、および、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向情報を含む。ここで、エリア指定は、例えば多数に区画されたエリアのうち特定のエリアを指定したり、あるいは交差点などの一点を中心とする所定半径の範囲内を指定したり、またあるいは経路誘導先の特定箇所を指定する情報である。
【００３３】
車両情報送信処理においては、無線回路１５は、この受信した送信要求のエリア指定に自車両の位置が該当し、かつその送信要求の進行方向が自車両の進行方向と逆である場合、自車両の車両情報を無線回路１５を用いて送信する。
【００３４】
車両情報は、自車ＩＤ、現在時刻情報、この車両情報の送信の起因となった送信要求に含まれる自車ＩＤすなわち返信先ＩＤ、自車両の現在位置情報、自車両の車速情報、自車両の車速を平均化した値に基づいてオンオフ判定する渋滞情報、自車両の進行方向情報を含む。
【００３５】
車両情報受信処理は、無線回路１５を用いて受信した自車両宛の（すなわち返信先ＩＤが自車ＩＤと同じである）車両情報を、ＲＡＭ１６または外部記憶媒体１８に記憶させる処理である。
【００３６】
また、本実施形態のＣＰＵ１９は、図３および図４にそれぞれフローチャートとして示す対向車検知実行判定プログラム１００および対向車検知プログラム２００を繰り返し実行する。
【００３７】
ＣＰＵ１９は、対向車検知実行判定プログラム１００の実行においては、まずステップ１０５で、現在位置情報と外部記憶媒体１８の地図データとに基づいて、自車両の走行位置が高架道路か否かを判定し、高架道路なければ続いてステップ１１０を実行し、高架道路であれば続いてステップ１３５を実行する。
【００３８】
ステップ１１０では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、中央分離帯を有しなければ続いてステップ１１５を実行し、有するなら続いてステップ１３５を実行する。
【００３９】
ステップ１１５では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、複線道路でなければ続いてステップ１２０を実行し、複線道路であれば続いてステップ１４０を実行する。
【００４０】
ステップ１２０では、現在位置情報と地図データとに基づいて、自車両の走行位置が市街地か否かを判定し、市街地でなければ続いてステップ１２５を実行し、市街地であれば続いてステップ１４０を実行する。
【００４１】
ステップ１２５では、操作スイッチ群１２のユーザの操作によって決まるマニュアルスイッチのオン・オフの現在の状態を判定し、オンであれば続いてステップ１３０を実行し、オフであれば続いてステップ１３５を実行する。なお、後述するように、このマニュアルスイッチがオンであることは、対向車検知プログラム２００がスキップされないことに相当する。
【００４２】
ステップ１３０では、ＲＡＭ１６の所定の領域に割り当てられたフラグＦの値を１とする。なお、後述する通り、このフラグＦは、その値が１または２であることが、対向車検知プログラム２００がスキップされないことに相当する。また、ステップ１３５では、フラグＦの値をゼロとする。
【００４３】
ステップ１４０では、上述の車両情報受信処理による、対向車両からの車両情報の（例えば過去１分間の）受信回数の大小に基づいて車両密度が大か否かを判定し、密度が大でない場合には続いてステップ１４５を実行し、大である場合には続いてステップ１５０を実行する。
【００４４】
ステップ１４５では、上述のマニュアルスイッチのオン・オフの現在の状態を判定し、オフであれば続いてステップ１５０を実行してフラグＦをゼロとし、オンであれば続いてステップ１５５を実行してフラグＦを２とする。
【００４５】
ステップ１３０、１３５、１５０、１５５の後、対向車検知実行判定プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００４６】
ＣＰＵ１９は、このような対向車検知実行判定プログラム１００を実行する度、フラグＦを以下のように設定することになる。
・マニュアルスイッチがオフの場合、Ｆ＝０
・自車両が高架道路を走行している場合、Ｆ＝０
・自車両が中央分離帯のある道路を走行している場合、Ｆ＝０
・走行道路の車両密度が大の場合、Ｆ＝０
・マニュアルスイッチがオンであり、自車両が走行している道路が高架道路でも中央分離帯でも複線道路でも市街地でもない場合、Ｆ＝１
・マニュアルスイッチがオンであり、自車両が複線道路または市街地の道路を走行しており、その道路の車両密度が大でない場合、Ｆ＝２
また、ＣＰＵ１９は、対向車検知プログラム２００の実行において、ステップ２１０のフラグＦが１であるか否かの判定、およびステップ２２０のフラグＦが２であるか否かの判定の組み合わせにより、現在のフラグＦの値がゼロであれば対向車検知プログラム２００の実行をスキップして終了し、１であれば続いてステップ２４０を実行し、２であれば続いてステップ２３０を実行する。
【００４７】
ステップ２３０では、上述したスキャンエリアを拡大すると共に、サンプリング頻度（すなわち上述の送信要求を対向車両に送信する頻度）を、複数ある規定値のうち低い方に設定し、画像表示装置１３における地図表示画面における他車両の個々の表示をやめ、地図表示画面中の道路のエリア毎の濃淡で他車両の存在を表すようにする。ステップ２３０に続いては、ステップ２４０を実行する。
【００４８】
ステップ２４０では、上述した送信要求を無線回路１５を用いて送信する。なお、サンプリング頻度が低いものに設定されている場合は、このステップ２４０の処理は、対向車検知プログラム２００の実行の度に必ず実行するわけではなく、対向車検知プログラム２００の数回の実行のうちの１回においてのみ実行するようになっていてもよい。
【００４９】
続いてステップ２５０では、前回の対向車検知プログラム２００のこのステップ２５０の実行後現在までに、車両情報受信処理によって、対向車からの車両信号を受信したか否かを判定し、受信していなければ対向車検知プログラム２００の１回分の実行を終了し、受信していれば続いてステップ２５５を実行する。
【００５０】
ステップ２５５では、ステップ２５０で受信したと判定した対象の車両情報の内容に基づいて、自車両の位置、速度、対向車両の位置、速度から、対向車両と出会うピンポイント位置、すなわち対向車両にごく近い距離（例えば車両の大きさ程度の距離）に近づくピンポイント位置、およびそのピンポイント位置に自車両が到達する時刻を予測する。
【００５１】
続いてステップ２６０では、ステップ２５５で算出したピンポイント出会い位置を中心とする出会い範囲を予測算出する。この出会い範囲は、自車両および対向車両の走行速度、無線回路１５による通信の状態、走行している道路種別等に基づいて算出し、それぞれの車両の走行速度が大きくなる程この範囲は広くなり、また、通信状態が悪くなる程この範囲は広くなる。また、自車両が走行する道路が市街地、山岳地帯、屈曲路（すなわちカーブ）であれば、そうでない場合に比べてこの範囲は広くなる。
【００５２】
続いてステップ２６５では、自車両の車幅情報、対向車両の車幅情報、および走行道路の幅情報に基づいて、ステップ２６０で予測した出会い範囲において自車両と対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する。自車両の車幅情報は、外部記憶媒体１８に記憶されているものを用いる。また、対向車両の車幅情報は、前方カメラ２１によって撮影された、当該対向車両が含まれる画像を解析することで算出するようになっていてもよいし、対向車両が車両情報として自車両の車幅を送信するようにすれば、その送信された車幅の情報を用いて特定してもよい。また、走行道路の幅情報は、前方カメラ２１によって撮影された、当該出会い範囲の道路が含まれる画像を解析することで算出するようになっていてもよいし、地図データ中に、あらかじめ各道路の各位置における幅情報が含まれているようにすれば、その幅情報を用いて特定してもよい。なお、道路の脇に電柱、看板等の障害物があることが、前方カメラ２１からの画像の解析または地図データの内容によって特定できれば、その位置の道路幅を、その障害物の分だけ縮めて算出してもよい。
【００５３】
そして、（自車両の車幅＋対向車両の車幅＋遊びα）が、出会い範囲における道路幅より狭い場合、すれ違い可能であると判定し、続いてステップ２７０を実行し、そうでない場合、すれ違い不可能であると判定し、続いてステップ２８０を実行する。
【００５４】
なお、この遊びαは、外部記憶媒体１８にあらかじめ記憶されており、また、ユーザが操作スイッチ群１２を用いて設定することが可能となっている。このようになっていることで、運転に不慣れなユーザは遊びαを大きめに、運転に慣れたユーザは遊びαを小さめに設定できる。このように、ある位置において自車両と対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能となる。
【００５５】
ステップ２７０では、自車両の車速、無線回路１５の送受信状態、現在位置の地理状態等に基づいて、出会い範囲の表示形態を決定する。
【００５６】
続いてステップ２７５では、ステップ２７０で決定した表示形態によって、画像表示装置１３に対向車両および出会い範囲を表示させる。ステップ２７５の後、対向車検知プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００５７】
ステップ２８０では、自車両の車幅情報、対向車両の車幅情報、および走行道路の、上記出会い範囲以外の領域の幅情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置（ピンポイント位置または領域）を推定する。なお、これらの情報の取得は、ステップ２６５の判定時における取得方法と同じである。
【００５８】
そして、走行道路の出会い範囲以外の部分の各位置について、（自車両の車幅＋対向車両の車幅＋遊びβ）が、における道路幅より狭い場合、その位置においてすれ違い可能であると判定する。なお、この遊びβは、上述の遊びαと同様に、ユーザが操作スイッチ群１２を用いて設定可能となっていてもよい。
【００５９】
なお、この出会い範囲以外の部分のすれ違い可否判定の順番としては、自車両の前方の、自車両から出会い範囲に至るまでの領域についてまず判定し、その領域においてすれ違い可能であると判定できる位置がなかった場合、すなわち車両前方においてすれ違い可能位置の推定の試みに失敗した場合、徐車両の後方の領域の各位置についてすれ違い可否を判定する。このように、すれ違い可能位置の推定対象として、自車両前方と自車両後方との間に優劣をつけることができる。
【００６０】
続いてステップ２８５では、ステップ２８０ですれ違い可能であると判定したピンポイント位置、あるいはそのピンポイント位置を含む領域を画像表示装置１３に表示させる。さらに、このピンポイント位置までの距離等を、スピーカ１４に音声で表示させてもよい。なお、この領域の広さは、ステップ２６０にて出会い範囲について示したような情報に基づいて、この出会い範囲と同様に変化するようになっていてもよい。また、すれ違い可能であると判定した位置が複数ある場合、それらのうちの全部を表示してもよいし、それらのうち最も自車位置に近いもののみを表示させてもよいし、それらのうち最も出会い範囲に近いもののみを表示させてもよいし、それらを出会い範囲に近いものから順にランキング表示させてもよい。また、すれ違い可能であると判定した位置がない場合は、その旨を画像表示装置１３およびスピーカ１４に表示させてもよい。
【００６１】
ステップ２８５の後、対向車検知プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００６２】
以上のような対向車検知プログラム２００をＣＰＵ１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、自車両と対向車両が出会う範囲を予測し（ステップ２５５、２６０参照）、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、この予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定し（ステップ２６５参照）、すれ違うことができない場合、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置、範囲を推定し（ステップ２８０参照）、その推定したすれ違い可能位置または範囲を画像表示装置１３、スピーカ１４に表示させる（ステップ２８５参照）。
【００６３】
このように、ナビゲーション装置は、自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し、その推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させるので、自車両と対向車両とがすれ違うことができる位置に関する情報を、ユーザに提供することができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態において、画像表示装置１３およびスピーカ１４が表示装置に相当する。また、対向車検知プログラム２００が、可能位置表示制御プログラムに相当する。
【００６５】
また、ＣＰＵ１９が、対向車検知プログラム２００のステップ２５５および２６０を実行することで予測手段として機能し、またステップ２６５を実行することで判定手段として機能し、またステップ２８０を実行することで推定手段として機能し、またステップ２８５を実行することで表示制御手段として機能する。
【００６６】
また、上記した実施形態においては、車両用ナビゲーション装置が、本発明のナビゲーション装置の一例として挙げられているが、本発明のナビゲーションシステムは、車両用ナビゲーション装置に限られず、例えば、人が携帯できるような携帯型ナビゲーション装置としても実現可能である。
【００６７】
また、車両用ナビゲーション装置１は、推定したすれ違い可能位置、出会い可能位置を、対向車両の車両用ナビゲーション装置１に無線送信するようになっていてもよい。
【００６８】
また、対向車両には必ずしも車両用ナビゲーション装置１は搭載されていなくともよい。その場合、対向車両の位置、速度等を、カメラ、レーザーレーダセンサ等で特定することで、２台の出会い位置を予測してもよい。
【００６９】
また、２台の出会い位置の予測、および、その出会い位置で２台が安全にすれ違えるか否かの判定は、必須ではない。すなわち、自車両と対向車両とが安全にすれ違える位置を推定して表示装置に表示させるようになっていれば、本発明の目的は達成される。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態が適用される場面の俯瞰図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】ＣＰＵ１９が実行する対向車検知実行判定プログラム１００のフローチャートである。
【図４】ＣＰＵ１９が実行する対向車検知プログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…無線回路、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶媒体、１９…ＣＰＵ、２１…前方カメラ、
２２…後方カメラ、５０…道路、５１…自車両、５２…対向車両、
５３、５４…車両走行方向、１００…対向車検知実行判定プログラム、
２００…対向車検知プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置と、
自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両と対向車両が出会う位置を予測する予測手段と、
自車両、前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、前記予測手段が予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記推定手段は、前記判定手段が、前記出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができないと判定したことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記推定手段は、自車両の前方における自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を試み、自車両の前方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置の推定に失敗した場合に、自車両の後方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記推定手段の推定における、ある位置において自車両と前記対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記推定手段は、車両の周囲を撮影するカメラが撮影した画像に基づいて特定された前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段、および
前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるすれ違い可能位置表示制御プログラム。
【請求項１】
表示装置と、
自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両と対向車両が出会う位置を予測する予測手段と、
自車両、前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、前記予測手段が予測した出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記推定手段は、前記判定手段が、前記出会い位置において自車両と前記対向車両がすれ違うことができないと判定したことに基づいて、自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記推定手段は、自車両の前方における自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置の推定を試み、自車両の前方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置の推定に失敗した場合に、自車両の後方における自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記推定手段の推定における、ある位置において自車両と前記対向車両とがすれ違うことができるとする判断基準の高低は、ユーザによって設定可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記推定手段は、車両の周囲を撮影するカメラが撮影した画像に基づいて特定された前記対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車両、対向車両、および道路の大きさに関する情報に基づいて、その道路中で自車両と前記対向車両がすれ違うことのできる位置を推定する推定手段、および
前記推定手段が推定したすれ違い可能位置を表示装置に表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるすれ違い可能位置表示制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−１０６９４５（Ｐ２００６−１０６９４５Ａ）
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２９０１３２（Ｐ２００４−２９０１３２）
【出願日】平成１６年１０月１日（２００４．１０．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月１日（２００４．１０．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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