ナビゲーション装置およびナビゲーションプログラム
【課題】駐車した車両の位置を自動的に記憶して表示することができるナビゲーション装置を実現する。
【解決手段】加速度判別部１１０は加速度データを分析して状況判別する。本装置１０を駐車車両から取り外す「着脱操作」と判別されると、着脱ポイント（駐車位置）がＲＡＭ１０２の仮記憶レジスタにストアされ、その取り外した本装置１０を携行した「徒歩移動」と判別されると、着脱ポイントがＲＡＭ１０２の着脱ポイントレジスタにストアされる。このストアされた着脱ポイントは地図を表示する表示部１０４に表示される。そして本装置１０を車両に取り付けて走行を開始することにより「走行中」と判別されると、ＲＡＭ１０２にストアされた着脱ポイントがクリアされ、表示部１０４の着脱ポイントの表示もクリアされる。
【解決手段】加速度判別部１１０は加速度データを分析して状況判別する。本装置１０を駐車車両から取り外す「着脱操作」と判別されると、着脱ポイント（駐車位置）がＲＡＭ１０２の仮記憶レジスタにストアされ、その取り外した本装置１０を携行した「徒歩移動」と判別されると、着脱ポイントがＲＡＭ１０２の着脱ポイントレジスタにストアされる。このストアされた着脱ポイントは地図を表示する表示部１０４に表示される。そして本装置１０を車両に取り付けて走行を開始することにより「走行中」と判別されると、ＲＡＭ１０２にストアされた着脱ポイントがクリアされ、表示部１０４の着脱ポイントの表示もクリアされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車した車両の位置をユーザの操作なしに記憶して表示できる携帯式のナビゲーション装置およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯式のナビゲーション装置、ユーザが持ち運びできるナビゲーション装置が実用化されている。この装置は、歩行移動によるユーザの位置検出はもちろん、車両等に載置してカーナビゲーション装置としても利用可能である。こうした携帯式のナビゲーション装置はユーザが携帯するため、車両に固定的に設置されるカーナビゲーション装置と異なって、ユーザが車両で移動しているばかりでなく、駐車場に車両を停止させ、その後歩行で移動したとしても、ユーザの現在位置を把握することが可能となる。しかしながら、こうした携帯式のナビゲーション装置は、ユーザが車両から離れても使用できる反面、車両とナビゲーション装置とが離れることから駐車した車両の位置がわからなくなるという新たな問題が生じることになる。
【０００３】
特に近年、デパートやショッピングモール等の商業施設に付設される多層階の駐車場では、周囲の風景がどこも似通って特徴が無い為に、駐車した階や区画番号などを憶えないまま駐車車両から離れると、自車の駐車位置を失念してスムーズに戻れないことが起こり得る。このような弊害を回避する装置として、例えば特許文献１には、車両の動作停止を検出して駐車位置を表す停止位置情報を生成し、これを携帯端末に送信することで、ユーザが携帯端末を通じて車両の駐車位置を参照可能にするナビゲーション装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示の装置は、車両に固定的に設置されたナビゲーション装置が対象であり、この装置とは別に、送信する駐車位置を表す停止位置情報を受信する端末をユーザが所有しなければならない。現実的には、このような端末をユーザが常に所有しているという保証はどこにもなく、かつこの停止位置情報のみを受信するための専用端末となると、さらに可能性が少なくなる。
【０００６】
また、この端末として携帯電話を利用することも考えられるが、こうなると、車両に固定的に設置されたナビゲーション装置に携帯電話と送受信できる機能を付加せねばならず、この装置自体のコストがアップする問題が生じてくる。また、駐車位置を知りたいと思う度に、ユーザ側で停止位置情報を要求、受信する操作をいちいち行うことは非常にわずらわしい。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、駐車場に駐車させた車両の位置を自動的に記憶して表示できる携帯式のナビゲーション装置およびナビゲーションプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、現在位置を検出する位置検出手段と、状況を判別する状況判別手段と、前記状況判別手段が第１の状況と判別した場合に、前記位置検出手段により検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定手段と、前記状況判別手段が第２の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント設定手段により設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶手段と、前記状況判断手段が第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶手段により記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリア手段と、前記位置検出手段により検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶手段により着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御手段と、を具備することを特徴とする。
【０００９】
上記請求項１に従属する請求項２に記載の発明では、前記状況判別手段は、加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段により検出される加速度の変化パターンに応じて、少なくとも駐車車両から本装置を取り外す着脱操作が行われる第１の状況と、本装置を携行して徒歩移動する第２の状況とを識別する識別手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】
上記請求項１に従属する請求項３に記載の発明では、前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信するＧＰＳ信号受信手段と、このＧＰＳ信号受信手段により受信された測位用電波により現在位置を演算する位置演算手段とからなるとともに、前記ナビゲーション装置はさらに、駐車位置から移動するユーザの進路方向および移動距離を検出し、検出したユーザの進路方向が転換する毎に、転換前の進路方向とその移動距離とを表す移動履歴を生成する履歴生成手段と、前記履歴生成手段により生成される一連の移動履歴から前記着脱ポイント記憶手段に記憶される着脱ポイントへ戻る経路を表すルートデータを発生するルート発生手段と、前記ルート発生手段が発生するルートデータに従って駐車位置へ戻る経路を誘導案内する誘導案内手段と、を具備することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、現在位置を検出する位置検出ステップと、状況を判別する状況判別ステップと、前記状況判別ステップにて第１の状況と判別された場合に、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定ステップと、前記状況判別ステップにて第２の状況と判別された場合に、前記着脱ポイント設定ステップで設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶ステップと、前記状況判断ステップが第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶ステップにより記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリアステップと、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶ステップにより着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御ステップと、をコンピュータで実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、携帯式のナビゲーション装置を持って駐車した車両から離れたとしても、ユーザの操作なしに車両の駐車位置を自動的に記憶して表示することができ、駐車位置をいちいち覚えておかなくとも、簡単に車両へ戻ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
Ａ．構成
（１）装置の概要
図１は、本発明の実施の一形態によるナビゲーション装置１０の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両ダッシュボード上に配設される取り付けスタンドに着脱自在な構造を備え、その取り付けスタンドに装着された状態で走行する場合には、公知のＧＰＳナビゲーション機能に基づき自車位置、移動速度および移動方向を計測して目的地への移動経路を誘導案内する。
【００１４】
一方、車両停止した駐車状態で取り付けスタンドから着脱された場合には、着脱ポイント（駐車位置）を記憶しておき、この着脱ポイントから本装置１０を携行して徒歩移動するユーザの歩行経路を検出し、検出されたユーザの歩行経路と着脱ポイントとに応じて、駐車した車両へ戻るルートを誘導案内する機能を具備する。以下では、こうした機能を具現するナビゲーション装置の構成について説明する。
【００１５】
（２）装置の構成
図１において、ＣＰＵ１００は操作部１０３から供給される操作イベントに応じて装置各部を制御する。本発明の要旨に係わるＣＰＵ１００の特徴的な処理動作については追って述べる。ＲＯＭ１０１は、ＣＰＵ１００が実行する各種プログラムデータを記憶する。ここで言う各種プログラムとは、後述する位置記憶処理および各種表示処理を含む。
【００１６】
ＲＡＭ１０２は、ワークエリアおよびデータエリアを備える。ＲＡＭ１０２のワークエリアには、ＣＰＵ１００の演算に用いる各種レジスタ・フラグデータが一時記憶される。具体的には、後述のＧＰＳ信号受信部１０５が発生する位置情報、地磁気センサ１０８から出力される地磁気データおよび加速度センサ１０９から出力される加速度データが一時記憶される。
【００１７】
ＲＡＭ１０２のデータエリアには、着脱ポイントを仮記憶する仮記憶レジスタと、この仮記憶レジスタに一時記憶された着脱ポイントがストアされる着脱ポイントレジスタとを備える。これらレジスタにストアされる着脱ポイントが意図するところについては追って述べる。また、ＲＡＭ１０２のデータエリアには、後述するルート検索部１０６から出力される歩行履歴が記憶される。
【００１８】
操作部１０３には、各種の操作ボタンや操作スイッチが設けられ、操作されるボタンやスイッチの種類に対応した操作イベントを発生してＣＰＵ１００に供給する。表示部１０４は、ＣＰＵ１００から供給される表示制御信号に応じて地図上に現在位置を表示したり、駐車した車両へ戻るルートを案内表示したりする。ＧＰＳ信号受信部１０５は、ＣＰＵ１００の指示に従ってＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して少なくとも現在地の緯度および経度を含む位置情報を演算する。この位置情報は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００１９】
ルート検索部１０６は、ＧＰＳ信号受信部１０５にて測位用電波を受信できない状況にある場合でかつＲＡＭ１０２のデータエリアに設けられる着脱ポイントレジスタに着脱ポイントがストアされている場合に、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、進路転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。また、ルート検索部１０６は、ＣＰＵ１００側からルートデータを要求された場合、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアした歩行履歴を参照して現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。
【００２０】
地図データベース１０７は、ベクトル形式で表現される地図データを、メッシュと呼ばれる矩形領域に分割して記憶管理する。地磁気センサ１０８は、例えば外部磁界の変動に応じてインピーダンスが変化するＭＩ素子を用いて検出した地磁気の２軸（Ｘ，Ｙ）成分を表す地磁気データを出力する。地磁気センサ１０８から出力される地磁気データは、ＣＰＵ１００によって一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００２１】
加速度センサ１０９は、ピエゾ抵抗型もしくは静電容量型の検出機構により３軸加速度成分を検出して３軸成分毎の加速度データを出力する。加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データは、ＣＰＵ１００によって一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。加速度判別部１１０は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析し、それにより得られる特徴的な変化パターンに基づいて現在の状況、すなわち「車移動中」、本装置１０の「着脱操作」および本装置１０を携行するユーザの「徒歩移動」のいずれであるかを判別し、判別した状況を表す状況フラグを発生してＣＰＵ１００に供給する。
【００２２】
Ｂ．動作
次に、図２〜図４を参照して上記構成によるナビゲーション装置１０の動作を説明する。なお、図２は、ＣＰＵ１００が実行する位置記憶処理の動作を示すフローチャートである。図３は、位置記憶処理からコールされる各種表示処理の動作を示すフローチャートである。図４は、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を示すフローチャートである。
【００２３】
（１）位置記憶処理の動作
ナビゲーション装置の電源がパワーオンされていると、図２に図示する位置記憶処理のステップＳＡ１〜ＳＡ２においてＣＰＵ１００の指示に従ってＧＰＳ信号受信部１０５がＧＰＳ衛星からの測位用電波信号を受信し（ＧＰＳ信号受信処理）、受信したＧＰＳ信号から少なくとも現在地の緯度および経度を含む位置情報を発生する（位置情報演算処理）。ステップＳＡ２の位置情報演算処理で得られる位置情報（現在位置）は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００２４】
続いて、ステップＳＡ３では、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた位置情報を含むメッシュの地図データを地図データベース１０７から検索する地図データ検索処理を実行する。次いで、ステップＳＡ４では、上記ステップＳＡ３にて検索された地図データで示される地図上に、位置情報で特定される現在位置を表示したり、駐車した車両へ戻る経路を表示したりする各種表示処理を実行する。各種表示処理の詳細については追って述べる。
【００２５】
次に、ステップＳＡ５では、ＣＰＵ１００の指示に従い、加速度判別部１１０が３軸加速度センサ計測処理を実行する。この処理では、加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データをＣＰＵ１００が一定期間複数取り込んでＲＡＭ１０２のワークエリアにストアすると、加速度判別部１１０がＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析して現在の状況（「車移動中」、「着脱操作」および「徒歩移動」）を判別し、その結果を表す状況フラグを発生してＣＰＵ１００に供給する。
【００２６】
そして、ステップＳＡ６〜ＳＡ１１では、加速度判別部１１０から供給される状況フラグに応じた処理をＣＰＵ１００が実行する。すなわち、状況フラグで表される現在の状況が「車移動中」であると、ステップＳＡ６の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ９に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに記憶される着脱ポイントをクリアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２７】
状況フラグで表される現在の状況が「着脱操作」の場合、つまり車両停止した駐車状態において取り付けスタンドからユーザが本装置１０を取り外す着脱操作を行った場合には、ステップＳＡ７の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ１０に進み、現在位置（駐車位置）を着脱ポイントとして設定する為、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２８】
状況フラグで表される現在の状況が「徒歩移動」の場合、つまり駐車した車両から取り外した本装置１０を携行するユーザが徒歩で移動する場合には、ステップＳＡ８の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ１１に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアされた着脱ポイント（駐車位置）を着脱ポイントレジスタにストアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２９】
（２）各種表示処理の動作
次に、図３を参照して各種表示処理の動作を説明する。上述した位置記憶処理のステップＳＡ４（図２参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１００は図３に図示するステップＳＢ１に進み、上述のステップＳＡ３において地図データベース１０７から検索された地図データに基づき表示部１０４に地図表示すると共に、その表示された地図上に現在位置（ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる位置情報）を表示する。
【００３０】
次いで、ステップＳＢ２では、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされているか否か、すなわち駐車した車両から取り外した本装置１０を携行するユーザが「徒歩移動」しているかどうかを判断する。「徒歩移動」でなければ、着脱ポイント（駐車位置）は着脱ポイントレジスタに記憶されない為、判断結果が「ＮＯ」になり、本処理を終える。これに対し、駐車した車両から取り外した本装置１０をユーザが携行して「徒歩移動」する状況であると、上記ステップＳＢ２の判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＢ３に進む。
【００３１】
ステップＳＢ３では、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外であるか否かを判断する。地図表示対象外とは、例えば駐車場がショッピングモール等の施設内部に設けられている場合で、その施設については地図上の表示対象として地図表示されるが、当該施設内部の駐車場については地図表示の対象にならず地図表示されないことを指す。この場合は、施設内部のため、ＧＰＳ衛星からの測位用電波が受信不可能な場合が多い。
【００３２】
そして、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、上記ステップＳＢ３の判断結果は「ＮＯ」になってステップＳＢ４に進み、表示中の地図上に着脱ポイント（駐車位置）を表示して、次にＧＰＳ信号受信部１０５にて演算された現在位置をルート検索部１０６に送付してルートデータを要求する（ステップＳＢ５）。この場合ＣＰＵ１００からルートデータを要求されると、ルート検索部１０６では、地図データを参照して送付された現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。そして、ステップＳＢ６では、ルート検索部１０６が発生したルートデータを取得し、続くステップＳＢ７では、取得したルートデータを表示部１０４の地図上に表示して本処理を終える。
【００３３】
一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外であると、上記ステップＳＢ３の判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＢ５に進み、ルート検索部１０６にルートデータを要求する。後述するように、この場合はＧＰＳ衛星からの測位用電波が受信できない可能性があるため、ルート検索部１０６では、ＣＰＵ１００からルートデータを要求されると、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアした歩行履歴を参照して現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。そして、ステップＳＢ６では、ルート検索部１０６が発生したルートデータを取得し、続くステップＳＢ７では、取得したルートデータを表示部１０４に表示して本処理を終える。
【００３４】
（３）ルート検索処理の動作
次に、図４を参照してルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を説明する。ルート検索処理が実行されると、ルート検索部１０６は、図４に図示するステップＳＣ１に処理を進め、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）が記憶済みであるか否かを判断する。着脱ポイント（駐車位置）が記憶済みでなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、ステップＳＣ２に進む。
【００３５】
ステップＳＣ２では、着脱ポイントがクリアされたか否か、つまり現在の状況が「車移動中」と判別されたかどうかを判断する。現在の状況が「車移動中」と判別されていれば、判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ３に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアに格納した歩行履歴をクリアして上述のステップＳＣ１に処理を戻す。これに対し、現在の状況が「車移動中」以外であれば、上記ステップＳＣ２の判断結果は「ＮＯ」になり、ステップＳＣ１に処理を戻す。
【００３６】
そして、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされると、上記ステップＳＣ１の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＣ４に進む。ステップＳＣ４では、ＣＰＵ１００に加速度データの取得を要求する。すると、ＣＰＵ１００は、加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データを一定期間複数取り込んでＲＡＭ１０２のワークエリアにストアする。ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる３軸成分毎の加速度データは、駐車した車両から取り外した本装置１０をユーザが携行して「徒歩移動」している時の加速度を表す。
【００３７】
続いて、ステップＳＣ５では、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた加速度データに基づきルート検索部１０６が歩行距離を算出する。次いで、ステップＳＣ６では、ＣＰＵ１００に地磁気データの取得を要求すると、ＣＰＵ１００によって地磁気センサ１０８から出力される地磁気データが一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされ、これら地磁気データに基づきルート検索部１０６がユーザの歩行進路の方向を検知する。
【００３８】
そして、ステップＳＣ７では、上記ステップＳＣ６において検知した進行方向と、前回検知した進行方向とを比較して方向転換の有無を判断する。進行方向の転換が無ければ判断結果は「ＮＯ」になり、上記ステップＳＣ１に処理を戻す。以後、進行方向が変わるまでの間、ステップＳＣ１〜ＳＣ７を繰り返して歩行距離を算出し続ける。そして、進行方向の転換が有ると、上記ステップＳＣ７の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ８に進む。ステップＳＣ８では、方向転換する前の進行方向とその歩行距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００３９】
次に、ステップＳＣ９では、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求の有無を判断する。ルートデータの要求が無ければ、判断結果は「ＮＯ」になり、前述のステップＳＣ１に処理を戻す。以後、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求が有るまでの間、上記ステップＳＣ１〜ＳＣ９を繰り返す。これにより、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、方向転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を順次生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００４０】
そして、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求が有ると、ステップＳＣ９の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ１０に進む。ステップＳＣ１０〜ＳＣ１１では、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、地図データを参照して現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを得る。一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた一連の歩行履歴を参照して、現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生する。つまり、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた一連の歩行履歴とは、現在の位置に至るまでの往路を表すので、これを逆に辿るルート検索によって現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る復路を表すルートデータを得る。そして、いずれの場合も得られたルートデータをＣＰＵ１００側へ送出した後、前述のステップＳＣ１に処理を戻す。
【００４１】
以上のように、本実施形態では、加速度判別部１１０がＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析して現在の状況（「車移動中」、「着脱操作」および「徒歩移動」）を判別し、判別された状況が「車移動中」ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに記憶される着脱ポイントがクリアされる。着脱ポイントがクリアされると、ＣＰＵ１００が実行する各種表示処理（図３参照）では地図上に現在位置を表示し、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理（図４参照）では歩行履歴をクリアする。
【００４２】
そして、車両停止した駐車状態において取り付けスタンドからユーザが本装置１０を取り外す操作を行い、これにより現在の状況が「着脱操作」と判別されると、現在位置（駐車位置）が着脱ポイントとして設定すべくＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアされる。さらに、その取り外した本装置１０を携行したユーザが徒歩で移動し、これにより現在の状況が「徒歩移動」と判別されると、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタの着脱ポイント（駐車位置）が着脱ポイントレジスタにストアされる。
【００４３】
こうして、着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされると、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理（図４参照）では、地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、進路転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００４４】
そして、ＣＰＵ１００側からルートデータを要求されると、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、地図データを参照して現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを得る。一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた歩行履歴を参照して現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。ＣＰＵ１００では、各種表示処理（図３参照）においてルート検索部１０６から取得したルートデータを表示する。この結果、駐車した車両へ戻るルートを誘導案内することが可能になる。
【００４５】
なお、上述した実施形態では、現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを表示部１０４に表示する態様としたが、これに限らず、ルートデータの内容を音声合成にて発声させ、駐車位置に戻る経路を音声で誘導案内する態様としても構わないし、画面表示と音声案内とを組み合わせる態様にすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明による一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】ＣＰＵ１００が実行する位置記憶処理の動作を示すフローチャートである。
【図３】ＣＰＵ１００が実行する各種表示処理の動作を示すフローチャートである。
【図４】ルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４７】
１００ ＣＰＵ
１０１ ＲＯＭ
１０２ ＲＡＭ
１０３ 操作部
１０４ 表示部
１０５ ＧＰＳ信号受信部
１０６ ルート検索部
１０７ 地図データベース
１０８ 地磁気センサ
１０９ 加速度センサ
１１０ 加速度判別部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車した車両の位置をユーザの操作なしに記憶して表示できる携帯式のナビゲーション装置およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯式のナビゲーション装置、ユーザが持ち運びできるナビゲーション装置が実用化されている。この装置は、歩行移動によるユーザの位置検出はもちろん、車両等に載置してカーナビゲーション装置としても利用可能である。こうした携帯式のナビゲーション装置はユーザが携帯するため、車両に固定的に設置されるカーナビゲーション装置と異なって、ユーザが車両で移動しているばかりでなく、駐車場に車両を停止させ、その後歩行で移動したとしても、ユーザの現在位置を把握することが可能となる。しかしながら、こうした携帯式のナビゲーション装置は、ユーザが車両から離れても使用できる反面、車両とナビゲーション装置とが離れることから駐車した車両の位置がわからなくなるという新たな問題が生じることになる。
【０００３】
特に近年、デパートやショッピングモール等の商業施設に付設される多層階の駐車場では、周囲の風景がどこも似通って特徴が無い為に、駐車した階や区画番号などを憶えないまま駐車車両から離れると、自車の駐車位置を失念してスムーズに戻れないことが起こり得る。このような弊害を回避する装置として、例えば特許文献１には、車両の動作停止を検出して駐車位置を表す停止位置情報を生成し、これを携帯端末に送信することで、ユーザが携帯端末を通じて車両の駐車位置を参照可能にするナビゲーション装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示の装置は、車両に固定的に設置されたナビゲーション装置が対象であり、この装置とは別に、送信する駐車位置を表す停止位置情報を受信する端末をユーザが所有しなければならない。現実的には、このような端末をユーザが常に所有しているという保証はどこにもなく、かつこの停止位置情報のみを受信するための専用端末となると、さらに可能性が少なくなる。
【０００６】
また、この端末として携帯電話を利用することも考えられるが、こうなると、車両に固定的に設置されたナビゲーション装置に携帯電話と送受信できる機能を付加せねばならず、この装置自体のコストがアップする問題が生じてくる。また、駐車位置を知りたいと思う度に、ユーザ側で停止位置情報を要求、受信する操作をいちいち行うことは非常にわずらわしい。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、駐車場に駐車させた車両の位置を自動的に記憶して表示できる携帯式のナビゲーション装置およびナビゲーションプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、現在位置を検出する位置検出手段と、状況を判別する状況判別手段と、前記状況判別手段が第１の状況と判別した場合に、前記位置検出手段により検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定手段と、前記状況判別手段が第２の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント設定手段により設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶手段と、前記状況判断手段が第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶手段により記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリア手段と、前記位置検出手段により検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶手段により着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御手段と、を具備することを特徴とする。
【０００９】
上記請求項１に従属する請求項２に記載の発明では、前記状況判別手段は、加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段により検出される加速度の変化パターンに応じて、少なくとも駐車車両から本装置を取り外す着脱操作が行われる第１の状況と、本装置を携行して徒歩移動する第２の状況とを識別する識別手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】
上記請求項１に従属する請求項３に記載の発明では、前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信するＧＰＳ信号受信手段と、このＧＰＳ信号受信手段により受信された測位用電波により現在位置を演算する位置演算手段とからなるとともに、前記ナビゲーション装置はさらに、駐車位置から移動するユーザの進路方向および移動距離を検出し、検出したユーザの進路方向が転換する毎に、転換前の進路方向とその移動距離とを表す移動履歴を生成する履歴生成手段と、前記履歴生成手段により生成される一連の移動履歴から前記着脱ポイント記憶手段に記憶される着脱ポイントへ戻る経路を表すルートデータを発生するルート発生手段と、前記ルート発生手段が発生するルートデータに従って駐車位置へ戻る経路を誘導案内する誘導案内手段と、を具備することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、現在位置を検出する位置検出ステップと、状況を判別する状況判別ステップと、前記状況判別ステップにて第１の状況と判別された場合に、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定ステップと、前記状況判別ステップにて第２の状況と判別された場合に、前記着脱ポイント設定ステップで設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶ステップと、前記状況判断ステップが第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶ステップにより記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリアステップと、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶ステップにより着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御ステップと、をコンピュータで実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、携帯式のナビゲーション装置を持って駐車した車両から離れたとしても、ユーザの操作なしに車両の駐車位置を自動的に記憶して表示することができ、駐車位置をいちいち覚えておかなくとも、簡単に車両へ戻ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
Ａ．構成
（１）装置の概要
図１は、本発明の実施の一形態によるナビゲーション装置１０の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両ダッシュボード上に配設される取り付けスタンドに着脱自在な構造を備え、その取り付けスタンドに装着された状態で走行する場合には、公知のＧＰＳナビゲーション機能に基づき自車位置、移動速度および移動方向を計測して目的地への移動経路を誘導案内する。
【００１４】
一方、車両停止した駐車状態で取り付けスタンドから着脱された場合には、着脱ポイント（駐車位置）を記憶しておき、この着脱ポイントから本装置１０を携行して徒歩移動するユーザの歩行経路を検出し、検出されたユーザの歩行経路と着脱ポイントとに応じて、駐車した車両へ戻るルートを誘導案内する機能を具備する。以下では、こうした機能を具現するナビゲーション装置の構成について説明する。
【００１５】
（２）装置の構成
図１において、ＣＰＵ１００は操作部１０３から供給される操作イベントに応じて装置各部を制御する。本発明の要旨に係わるＣＰＵ１００の特徴的な処理動作については追って述べる。ＲＯＭ１０１は、ＣＰＵ１００が実行する各種プログラムデータを記憶する。ここで言う各種プログラムとは、後述する位置記憶処理および各種表示処理を含む。
【００１６】
ＲＡＭ１０２は、ワークエリアおよびデータエリアを備える。ＲＡＭ１０２のワークエリアには、ＣＰＵ１００の演算に用いる各種レジスタ・フラグデータが一時記憶される。具体的には、後述のＧＰＳ信号受信部１０５が発生する位置情報、地磁気センサ１０８から出力される地磁気データおよび加速度センサ１０９から出力される加速度データが一時記憶される。
【００１７】
ＲＡＭ１０２のデータエリアには、着脱ポイントを仮記憶する仮記憶レジスタと、この仮記憶レジスタに一時記憶された着脱ポイントがストアされる着脱ポイントレジスタとを備える。これらレジスタにストアされる着脱ポイントが意図するところについては追って述べる。また、ＲＡＭ１０２のデータエリアには、後述するルート検索部１０６から出力される歩行履歴が記憶される。
【００１８】
操作部１０３には、各種の操作ボタンや操作スイッチが設けられ、操作されるボタンやスイッチの種類に対応した操作イベントを発生してＣＰＵ１００に供給する。表示部１０４は、ＣＰＵ１００から供給される表示制御信号に応じて地図上に現在位置を表示したり、駐車した車両へ戻るルートを案内表示したりする。ＧＰＳ信号受信部１０５は、ＣＰＵ１００の指示に従ってＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して少なくとも現在地の緯度および経度を含む位置情報を演算する。この位置情報は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００１９】
ルート検索部１０６は、ＧＰＳ信号受信部１０５にて測位用電波を受信できない状況にある場合でかつＲＡＭ１０２のデータエリアに設けられる着脱ポイントレジスタに着脱ポイントがストアされている場合に、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、進路転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。また、ルート検索部１０６は、ＣＰＵ１００側からルートデータを要求された場合、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアした歩行履歴を参照して現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。
【００２０】
地図データベース１０７は、ベクトル形式で表現される地図データを、メッシュと呼ばれる矩形領域に分割して記憶管理する。地磁気センサ１０８は、例えば外部磁界の変動に応じてインピーダンスが変化するＭＩ素子を用いて検出した地磁気の２軸（Ｘ，Ｙ）成分を表す地磁気データを出力する。地磁気センサ１０８から出力される地磁気データは、ＣＰＵ１００によって一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００２１】
加速度センサ１０９は、ピエゾ抵抗型もしくは静電容量型の検出機構により３軸加速度成分を検出して３軸成分毎の加速度データを出力する。加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データは、ＣＰＵ１００によって一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。加速度判別部１１０は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析し、それにより得られる特徴的な変化パターンに基づいて現在の状況、すなわち「車移動中」、本装置１０の「着脱操作」および本装置１０を携行するユーザの「徒歩移動」のいずれであるかを判別し、判別した状況を表す状況フラグを発生してＣＰＵ１００に供給する。
【００２２】
Ｂ．動作
次に、図２〜図４を参照して上記構成によるナビゲーション装置１０の動作を説明する。なお、図２は、ＣＰＵ１００が実行する位置記憶処理の動作を示すフローチャートである。図３は、位置記憶処理からコールされる各種表示処理の動作を示すフローチャートである。図４は、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を示すフローチャートである。
【００２３】
（１）位置記憶処理の動作
ナビゲーション装置の電源がパワーオンされていると、図２に図示する位置記憶処理のステップＳＡ１〜ＳＡ２においてＣＰＵ１００の指示に従ってＧＰＳ信号受信部１０５がＧＰＳ衛星からの測位用電波信号を受信し（ＧＰＳ信号受信処理）、受信したＧＰＳ信号から少なくとも現在地の緯度および経度を含む位置情報を発生する（位置情報演算処理）。ステップＳＡ２の位置情報演算処理で得られる位置情報（現在位置）は、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる。
【００２４】
続いて、ステップＳＡ３では、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた位置情報を含むメッシュの地図データを地図データベース１０７から検索する地図データ検索処理を実行する。次いで、ステップＳＡ４では、上記ステップＳＡ３にて検索された地図データで示される地図上に、位置情報で特定される現在位置を表示したり、駐車した車両へ戻る経路を表示したりする各種表示処理を実行する。各種表示処理の詳細については追って述べる。
【００２５】
次に、ステップＳＡ５では、ＣＰＵ１００の指示に従い、加速度判別部１１０が３軸加速度センサ計測処理を実行する。この処理では、加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データをＣＰＵ１００が一定期間複数取り込んでＲＡＭ１０２のワークエリアにストアすると、加速度判別部１１０がＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析して現在の状況（「車移動中」、「着脱操作」および「徒歩移動」）を判別し、その結果を表す状況フラグを発生してＣＰＵ１００に供給する。
【００２６】
そして、ステップＳＡ６〜ＳＡ１１では、加速度判別部１１０から供給される状況フラグに応じた処理をＣＰＵ１００が実行する。すなわち、状況フラグで表される現在の状況が「車移動中」であると、ステップＳＡ６の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ９に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに記憶される着脱ポイントをクリアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２７】
状況フラグで表される現在の状況が「着脱操作」の場合、つまり車両停止した駐車状態において取り付けスタンドからユーザが本装置１０を取り外す着脱操作を行った場合には、ステップＳＡ７の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ１０に進み、現在位置（駐車位置）を着脱ポイントとして設定する為、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２８】
状況フラグで表される現在の状況が「徒歩移動」の場合、つまり駐車した車両から取り外した本装置１０を携行するユーザが徒歩で移動する場合には、ステップＳＡ８の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＡ１１に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアされた着脱ポイント（駐車位置）を着脱ポイントレジスタにストアした後、上述のステップＳＡ１に処理を戻し、再びＧＰＳ信号受信部１０５にて現在地の位置情報の演算を行う。
【００２９】
（２）各種表示処理の動作
次に、図３を参照して各種表示処理の動作を説明する。上述した位置記憶処理のステップＳＡ４（図２参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１００は図３に図示するステップＳＢ１に進み、上述のステップＳＡ３において地図データベース１０７から検索された地図データに基づき表示部１０４に地図表示すると共に、その表示された地図上に現在位置（ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる位置情報）を表示する。
【００３０】
次いで、ステップＳＢ２では、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされているか否か、すなわち駐車した車両から取り外した本装置１０を携行するユーザが「徒歩移動」しているかどうかを判断する。「徒歩移動」でなければ、着脱ポイント（駐車位置）は着脱ポイントレジスタに記憶されない為、判断結果が「ＮＯ」になり、本処理を終える。これに対し、駐車した車両から取り外した本装置１０をユーザが携行して「徒歩移動」する状況であると、上記ステップＳＢ２の判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＢ３に進む。
【００３１】
ステップＳＢ３では、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外であるか否かを判断する。地図表示対象外とは、例えば駐車場がショッピングモール等の施設内部に設けられている場合で、その施設については地図上の表示対象として地図表示されるが、当該施設内部の駐車場については地図表示の対象にならず地図表示されないことを指す。この場合は、施設内部のため、ＧＰＳ衛星からの測位用電波が受信不可能な場合が多い。
【００３２】
そして、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、上記ステップＳＢ３の判断結果は「ＮＯ」になってステップＳＢ４に進み、表示中の地図上に着脱ポイント（駐車位置）を表示して、次にＧＰＳ信号受信部１０５にて演算された現在位置をルート検索部１０６に送付してルートデータを要求する（ステップＳＢ５）。この場合ＣＰＵ１００からルートデータを要求されると、ルート検索部１０６では、地図データを参照して送付された現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。そして、ステップＳＢ６では、ルート検索部１０６が発生したルートデータを取得し、続くステップＳＢ７では、取得したルートデータを表示部１０４の地図上に表示して本処理を終える。
【００３３】
一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外であると、上記ステップＳＢ３の判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＢ５に進み、ルート検索部１０６にルートデータを要求する。後述するように、この場合はＧＰＳ衛星からの測位用電波が受信できない可能性があるため、ルート検索部１０６では、ＣＰＵ１００からルートデータを要求されると、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアした歩行履歴を参照して現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。そして、ステップＳＢ６では、ルート検索部１０６が発生したルートデータを取得し、続くステップＳＢ７では、取得したルートデータを表示部１０４に表示して本処理を終える。
【００３４】
（３）ルート検索処理の動作
次に、図４を参照してルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を説明する。ルート検索処理が実行されると、ルート検索部１０６は、図４に図示するステップＳＣ１に処理を進め、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）が記憶済みであるか否かを判断する。着脱ポイント（駐車位置）が記憶済みでなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、ステップＳＣ２に進む。
【００３５】
ステップＳＣ２では、着脱ポイントがクリアされたか否か、つまり現在の状況が「車移動中」と判別されたかどうかを判断する。現在の状況が「車移動中」と判別されていれば、判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ３に進み、ＲＡＭ１０２のデータエリアに格納した歩行履歴をクリアして上述のステップＳＣ１に処理を戻す。これに対し、現在の状況が「車移動中」以外であれば、上記ステップＳＣ２の判断結果は「ＮＯ」になり、ステップＳＣ１に処理を戻す。
【００３６】
そして、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされると、上記ステップＳＣ１の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＣ４に進む。ステップＳＣ４では、ＣＰＵ１００に加速度データの取得を要求する。すると、ＣＰＵ１００は、加速度センサ１０９から出力される３軸成分毎の加速度データを一定期間複数取り込んでＲＡＭ１０２のワークエリアにストアする。ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる３軸成分毎の加速度データは、駐車した車両から取り外した本装置１０をユーザが携行して「徒歩移動」している時の加速度を表す。
【００３７】
続いて、ステップＳＣ５では、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた加速度データに基づきルート検索部１０６が歩行距離を算出する。次いで、ステップＳＣ６では、ＣＰＵ１００に地磁気データの取得を要求すると、ＣＰＵ１００によって地磁気センサ１０８から出力される地磁気データが一定期間複数取り込まれてＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされ、これら地磁気データに基づきルート検索部１０６がユーザの歩行進路の方向を検知する。
【００３８】
そして、ステップＳＣ７では、上記ステップＳＣ６において検知した進行方向と、前回検知した進行方向とを比較して方向転換の有無を判断する。進行方向の転換が無ければ判断結果は「ＮＯ」になり、上記ステップＳＣ１に処理を戻す。以後、進行方向が変わるまでの間、ステップＳＣ１〜ＳＣ７を繰り返して歩行距離を算出し続ける。そして、進行方向の転換が有ると、上記ステップＳＣ７の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ８に進む。ステップＳＣ８では、方向転換する前の進行方向とその歩行距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００３９】
次に、ステップＳＣ９では、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求の有無を判断する。ルートデータの要求が無ければ、判断結果は「ＮＯ」になり、前述のステップＳＣ１に処理を戻す。以後、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求が有るまでの間、上記ステップＳＣ１〜ＳＣ９を繰り返す。これにより、ＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされる地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、方向転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を順次生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００４０】
そして、ＣＰＵ１００側からルートデータの要求が有ると、ステップＳＣ９の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＣ１０に進む。ステップＳＣ１０〜ＳＣ１１では、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、地図データを参照して現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを得る。一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた一連の歩行履歴を参照して、現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを発生する。つまり、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた一連の歩行履歴とは、現在の位置に至るまでの往路を表すので、これを逆に辿るルート検索によって現在の位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る復路を表すルートデータを得る。そして、いずれの場合も得られたルートデータをＣＰＵ１００側へ送出した後、前述のステップＳＣ１に処理を戻す。
【００４１】
以上のように、本実施形態では、加速度判別部１１０がＲＡＭ１０２のワークエリアにストアされた３軸成分毎の加速度データの波形変化を分析して現在の状況（「車移動中」、「着脱操作」および「徒歩移動」）を判別し、判別された状況が「車移動中」ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアの着脱ポイントレジスタに記憶される着脱ポイントがクリアされる。着脱ポイントがクリアされると、ＣＰＵ１００が実行する各種表示処理（図３参照）では地図上に現在位置を表示し、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理（図４参照）では歩行履歴をクリアする。
【００４２】
そして、車両停止した駐車状態において取り付けスタンドからユーザが本装置１０を取り外す操作を行い、これにより現在の状況が「着脱操作」と判別されると、現在位置（駐車位置）が着脱ポイントとして設定すべくＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタにストアされる。さらに、その取り外した本装置１０を携行したユーザが徒歩で移動し、これにより現在の状況が「徒歩移動」と判別されると、ＲＡＭ１０２のデータエリアの仮記憶レジスタの着脱ポイント（駐車位置）が着脱ポイントレジスタにストアされる。
【００４３】
こうして、着脱ポイントレジスタに着脱ポイント（駐車位置）がストアされると、ルート検索部１０６が実行するルート検索処理（図４参照）では、地磁気データと加速度データとに基づき、駐車位置（着脱ポイント）から徒歩移動するユーザの進路方向が変わる毎に、進路転換する前の進路方向とその移動距離とを表す歩行履歴を生成してＲＡＭ１０２のデータエリアにストアする。
【００４４】
そして、ＣＰＵ１００側からルートデータを要求されると、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象ならば、地図データを参照して現在位置から着脱ポイント（駐車位置）へ戻る経路を表すルートデータを得る。一方、着脱ポイント（駐車位置）が地図表示対象外ならば、ＲＡＭ１０２のデータエリアにストアされた歩行履歴を参照して現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを発生してＣＰＵ１００側へ送出する。ＣＰＵ１００では、各種表示処理（図３参照）においてルート検索部１０６から取得したルートデータを表示する。この結果、駐車した車両へ戻るルートを誘導案内することが可能になる。
【００４５】
なお、上述した実施形態では、現在の位置から駐車した車両へ戻る経路を表すルートデータを表示部１０４に表示する態様としたが、これに限らず、ルートデータの内容を音声合成にて発声させ、駐車位置に戻る経路を音声で誘導案内する態様としても構わないし、画面表示と音声案内とを組み合わせる態様にすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明による一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】ＣＰＵ１００が実行する位置記憶処理の動作を示すフローチャートである。
【図３】ＣＰＵ１００が実行する各種表示処理の動作を示すフローチャートである。
【図４】ルート検索部１０６が実行するルート検索処理の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４７】
１００ ＣＰＵ
１０１ ＲＯＭ
１０２ ＲＡＭ
１０３ 操作部
１０４ 表示部
１０５ ＧＰＳ信号受信部
１０６ ルート検索部
１０７ 地図データベース
１０８ 地磁気センサ
１０９ 加速度センサ
１１０ 加速度判別部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する位置検出手段と、
状況を判別する状況判別手段と、
前記状況判別手段が第１の状況と判別した場合に、前記位置検出手段により検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定手段と、
前記状況判別手段が第２の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント設定手段により設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶手段と、
前記状況判断手段が第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶手段により記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリア手段と、
前記位置検出手段により検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶手段により着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御手段と、
を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記状況判別手段は、
加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出される加速度の変化パターンに応じて、少なくとも停止して駐車した車両から本装置を取り外す着脱操作が行われる第１の状況と、本装置を携行して徒歩移動する第２の状況と、前記車両が走行中である第３の状況を識別する識別手段と
を具備することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信するＧＰＳ信号受信手段と、このＧＰＳ信号受信手段により受信された測位用電波により現在位置を演算する位置演算手段とからなるとともに、
前記ナビゲーション装置はさらに、駐車位置から移動するユーザの進路方向および移動距離を検出し、検出したユーザの進路方向が転換する毎に、転換前の進路方向とその移動距離とを表す移動履歴を生成する履歴生成手段と、前記履歴生成手段により生成される一連の移動履歴から前記着脱ポイント記憶手段に記憶される着脱ポイントへ戻る経路を表すルートデータを発生するルート発生手段と、前記ルート発生手段が発生するルートデータに従って駐車位置へ戻る経路を誘導案内する誘導案内手段と、を具備することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
現在位置を検出する位置検出ステップと、
状況を判別する状況判別ステップと、
前記状況判別ステップにて第１の状況と判別された場合に、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定ステップと、
前記状況判別ステップにて第２の状況と判別された場合に、前記着脱ポイント設定ステップで設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶ステップと、
前記状況判断ステップが第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶ステップにより記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリアステップと、
前記位置検出ステップにより検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶ステップにより着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御ステップと、
をコンピュータで実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１】
現在位置を検出する位置検出手段と、
状況を判別する状況判別手段と、
前記状況判別手段が第１の状況と判別した場合に、前記位置検出手段により検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定手段と、
前記状況判別手段が第２の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント設定手段により設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶手段と、
前記状況判断手段が第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶手段により記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリア手段と、
前記位置検出手段により検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶手段により着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御手段と、
を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記状況判別手段は、
加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出される加速度の変化パターンに応じて、少なくとも停止して駐車した車両から本装置を取り外す着脱操作が行われる第１の状況と、本装置を携行して徒歩移動する第２の状況と、前記車両が走行中である第３の状況を識別する識別手段と
を具備することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信するＧＰＳ信号受信手段と、このＧＰＳ信号受信手段により受信された測位用電波により現在位置を演算する位置演算手段とからなるとともに、
前記ナビゲーション装置はさらに、駐車位置から移動するユーザの進路方向および移動距離を検出し、検出したユーザの進路方向が転換する毎に、転換前の進路方向とその移動距離とを表す移動履歴を生成する履歴生成手段と、前記履歴生成手段により生成される一連の移動履歴から前記着脱ポイント記憶手段に記憶される着脱ポイントへ戻る経路を表すルートデータを発生するルート発生手段と、前記ルート発生手段が発生するルートデータに従って駐車位置へ戻る経路を誘導案内する誘導案内手段と、を具備することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
現在位置を検出する位置検出ステップと、
状況を判別する状況判別ステップと、
前記状況判別ステップにて第１の状況と判別された場合に、前記位置検出ステップにより検出された現在位置を、駐車位置を表す着脱ポイントに設定する着脱ポイント設定ステップと、
前記状況判別ステップにて第２の状況と判別された場合に、前記着脱ポイント設定ステップで設定された着脱ポイントを記憶する着脱ポイント記憶ステップと、
前記状況判断ステップが第３の状況と判別した場合に、前記着脱ポイント記憶ステップにより記憶された着脱ポイントをクリアする着脱ポイントクリアステップと、
前記位置検出ステップにより検出された現在位置を表示手段に表示された地図上に表示するとともに、現在前記着脱ポイント記憶ステップにより着脱ポイントが記憶されている場合に当該着脱ポイントを表示する表示制御ステップと、
をコンピュータで実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−３００１９５（Ｐ２００９−３００１９５Ａ）
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１５３７０２（Ｐ２００８−１５３７０２）
【出願日】平成２０年６月１２日（２００８．６．１２）
【出願人】（０００００１４４３）カシオ計算機株式会社 (8,748)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月１２日（２００８．６．１２）
【出願人】（０００００１４４３）カシオ計算機株式会社 (8,748)
【Ｆターム（参考）】
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