パーキングブレーキとその制御方法
【課題】電気モータを備えるブレーキアクチュエータを有するパーキングブレーキを制御する方法であって、経年変化および磨耗に伴う作動力の変化や電気モータの抵抗および／または温度変化による作動力の変化を補償する。
【解決手段】パーキングブレーキの効率の低下は、作動サイクル（または車両の停止またはロックなどの他のイベント）を考慮に含め求めることが出来る。イベント回数ｎを、イベント計数部を用いて求め、所定のイベント回数ｎｍａｘ後に、カットオフ電流Ｊを変化させることによって作動力の変化を補償する。
【解決手段】パーキングブレーキの効率の低下は、作動サイクル（または車両の停止またはロックなどの他のイベント）を考慮に含め求めることが出来る。イベント回数ｎを、イベント計数部を用いて求め、所定のイベント回数ｎｍａｘ後に、カットオフ電流Ｊを変化させることによって作動力の変化を補償する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキに関する。本発明は、詳細には、電気的に作動可能なパーキングブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＥＰ ０７２９ ８７１ Ａ１から、ブレーキピストンによって摩擦ライニングをブレーキディスクに押し付けることができるパーキングブレーキが公知である。それを行うために、走行ブレーキ操作を行った場合、従来通り、加圧された油圧作動油が、そのチャンバを囲む壁の１つがブレーキピストンによって形成されている油圧チャンバに導入される。油圧チャンバ内の圧力が、ブレーキピストンを移動させ、それによって、摩擦ライニングをブレーキディスクの方向に移動させる。この公知の車両用ブレーキは、走行用ブレーキとして用いられる他に、パーキングブレーキとしても用いることができる。この目的のために、その車両用ブレーキは、摩擦ライニングがブレーキディスクと係合する状態にブレーキピストンを機械的に固定できるよう、電気的に作動可能なスピンドル／ナット構成を備える。
【０００３】
やはり走行中のブレーキ操作の場合、油圧作動機構ではなく、電気的駆動機構がブレーキピストンを移動させ、それによって、摩擦ライニングをブレーキディスクの方向およびそれから離れる方向へ移動させるブレーキ構成も公知である。たとえば、ＤＥ１０２ １２ ６１２ Ａ１における電気機械式ブレーキは、油圧による差動力の伝達を完全になくしている。運転者によって加えられたペダルの力は、電気信号として検出され、制御部に伝達される。さらに様々なセンサ信号（たとえば、ブレーキの操作パラメータ）を評価した後、制御部はブレーキ力を割り出す。
【０００４】
電気モータの消費電流が、電気的に作動可能なパーキングブレーキに加えられる力の調節用に、測定量の１つとして使用される。電気モータの消費電流の大きさは、カットオフ電流と呼ばれ、その大きさにおいて、キャリパ中で所望の作動力が達成される。この電流に達すると、電気モータは切断される。セルフロック式歯車装置またはその他の手段は、電気モータが切断されても加えられた作動力が維持されるようにする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、作動信頼性の向上および操作の利便性が保証されるように電気式パーキングブレーキを制御することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、１つまたは複数のブレーキシュー上に作用し、電気モータを備えるブレーキアクチュエータを有するパーキングブレーキを制御する方法であって、作動力の変化を補償するために電気モータのカットオフ電流を変化させる方法を用いて達成される。そのパーキングブレーキ制御方法が制御アルゴリズムを備えている場合、調節される所望のカットオフ電流それぞれを変化させることができる。
【０００７】
電気モータおよび／またはブレーキシステムのシステムパラメータ、および／または外部の影響因子が、機械的および電子的構成要素を監視するために検出されることが好ましい。これを基礎として、作動力の変化の補償が行われる。締め付け力を発生したときの有効性の低下を補償するために、カットオフ電流は、漸次増加させるのが適切である。したがって、たとえば所定のイベント回数後に、カットオフ電流の漸増を行ってもよい。別の実施形態では、カットオフ電流を連続的に増加させることができる。
【０００８】
たとえば材料疲労および磨耗の結果としてのブレーキアクチュエータの機械的構成要素の効率の低下を補償するために、本発明の一実施形態では、電気モータのカットオフ電流の大きさを調節して所定の作動力を達成する。効率の低下は、たとえばブレーキの作動サイクル（または車両の停止またはロックなどの他のイベント）を考慮に含め、それに基づいてカットオフ電流を調節することによって、修正することができる。この目的のために、所定のイベント回数の達成は、イベント計数部を用いて監視することができ、この回数が達成されると、カットオフ消費電流の調節のための処置を開始することができる。
【０００９】
電気モータの抵抗の変化もまた、所望の作動力を達成するためにカットオフ電流を調節するとき、考慮に入れることができる。
本発明の一実施形態では、カットオフ電流の調節で電気モータの温度を考慮に入れ、それによって電気モータの抵抗の変化について推定することが可能になる。そのとき、カットオフ電流は、温度または抵抗の変化に従って変化させることができる。電気モータの温度について推定することが可能な方法の１つは、電気モータの抵抗の変化についても推定することを可能にするブレーキディスク温度を求めることである。電気モータの温度を求めることができる別の方法は、特定の時間間隔内でのブレーキの作動回数を求めることである。電気モータの電気抵抗に影響を与えるモータ本来の発熱についての推定は、そのブレーキの作動回数から行うことができ、したがって、カットオフ電流を決定するとき考慮に入れることができる。
【００１０】
別の実施形態では、空転速度および／または作動電圧を評価することによって電気モータの温度の変化を求めることが行われている。作動電圧は一般にほぼ一定であるので、温度の増加、すなわち電気モータの抵抗の低下は、空転速度の増加に関連させて示すことができ、これによってカットオフ電流の調節を行うことができる。別の有利な実施形態では、本発明はまた、カットオフ電流を変化させるとき、車両の搭載電気システムの電圧変化を考慮に入れる。
【００１１】
電気モータの空転電流の変化もまた、カットオフ電流を調節するとき考慮される。温度が関係する空転電流の変化にたとえば起因し得る作動力の変化を補償するために、カットオフ電流を、空転電流部分と作動力を実際に発生するのに用いる消費電流部分とに分けることが考えられる。作動力は、空転電流部分は無視して、消費電流部分に基づいて調節することができる。
【００１２】
本発明の電子制御ユニットは、車両の異なる車輪のブレーキアクチュエータを別々に、または統合して作動させることができる。この場合、制御ユニットは、受け取ったセンサ信号を有利に処理し、これらを他のセンサおよび制御システムからのデータと任意選択的に関連させ、それぞれの車輪のアクチュエータに対して別々に、または全ての車輪のアクチュエータに対して纏めて、所定の作動力を達成するのに必要なカットオフ電流を算出する。
【００１３】
電気モータの公称空転電流からの偏倚は、外部または風防ガラスの温度、ブレーキ圧などの変数を評価することによって、また左右のアクチュエータを比較することによって知ることができる。このタイプの偏倚は、カットオフ電流を調整するとき、考慮に入れることができる。またこのタイプの偏倚の検出により、システムの機械的構成要素の不具合について推定できるようになる。本発明の好ましい実施形態では、このタイプの不具合は、運転者または診断システムに知らされ、これによって、たとえば、適切な時に不具合部品を交換することができるようになる。運転の快適さ、ならびに運転および交通の安全性もまた、これによって向上する。
【００１４】
本発明はまた、パーキングブレーキのブレーキアクチュエータを制御する電子ユニットに関する。そのブレーキアクチュエータは、１つまたは複数のブレーキシュー上に作用し、電気モータを備える。電子制御ユニットは、たとえば経年変化および磨耗に伴う作動力の変化や電気モータの抵抗および／または温度変化による作動力の変化を、たとえば電気モータのカットオフ電流を変化させることによって補償するように構成されている。作動力を調節するとき、好ましくは、作動力センサからの信号を評価することは行わない。言い換えれば、パーキングブレーキに作動力センサを必要としない。
【００１５】
制御ユニットに必要な情報は、センサを介して制御ユニットに利用される。すなわち、たとえば温度、時間、電気的変数、および／またはイベント回数をセンサによって求め、次いで、バスシステムを介して電子制御ユニットに供給することができる。
【００１６】
センサ値を格納するために電子制御ユニット中に複数の記憶部が設けられると有利である。この場合、最新値用の記憶部と予め定義された値用の記憶部とを区別することができる。予め定義された値用の記憶部には、便宜には、最新値の計算結果との比較のために用いられる基準値を収容する。
【００１７】
本発明のさらに別の利点、特徴、および変更形態が、図面を参照してより詳細に以下に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ディスクブレーキ形式の本発明による電気作動式パーキングブレーキの長手方向概略断面図である。
【図２】本発明による修正方法を実行する基本的なステップを簡略化した流れ図で示す図である。
【図３】パーキングブレーキアクチュエータの作動回数への作用モーメントの依存性を示す効率特性の図である。
【図４】機械的磨耗および材料疲労の結果による影響を考慮に入れた本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図５】機械的磨耗および材料疲労の結果による影響をやはり考慮に入れた本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図６】電気モータの抵抗または温度の関数としてのカットオフ電流を求めるための本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図７】電気モータの温度を求めるための本発明による方法の別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図８】電気モータの温度を求めるための本発明による方法の別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、長手方向断面内に実質的にＵ字型のキャリパ１０およびキャリパ１０上に配置された電気式作動ユニット、すなわちアクチュエータ１２を有する電気的に作動可能な車両用ブレーキを示す。２つの摩擦ライニング１４、１４’（図示されていないガイドに受けられている）が、キャリパ１０中その２つの脚部１０’、１０”上に配置されている。２つの摩擦ライニング１４、１４’は、キャリパ１０と重なったブレーキディスク１６の両側に配置され、それぞれがブレーキディスク１６の側面１６’、１６”と作用しあう。ブレーキディスク１６は、自動車の車軸首部１８（一部のみ示す）に回転しないように連結されている。摩擦ライニング１４、１４’は、キャリパ１０内に、ブレーキディスク１６に向かって、またそれから離れる方向に移動できるように配置されている。図示の実施形態は、一方の摩擦ライニング１４は、直接アクチュエータ１２によってブレーキディスク１６と摩擦係合させることができ、他方の摩擦ライニング１４’は、キャリパ１０によって加えられる反作用力の効果によってブレーキディスク１６と摩擦係合させることができる浮動キャリパ構成として知られているものを擁する。
【００２０】
アクチュエータ１２は、キャリパ１０の側部に配置され、ブレーキピストン３４と作用しあう電気モータ２０を備える。ブレーキピストン３４は、電気モータ２０を貫通して摩擦ライニング１４まで突き出ている。図示の実施形態では、電気モータ２０は、ハウジングに固定して配置されたステータ２２、および回転するロータ２４を備えた内部ロータ式モータである。ロータ２４の回転を外歯歯車を有するリング２８に伝達することができる内歯歯車２６が、ロータ２４の内側に配置されている。リングは回転はできないが軸方向に移動可能にブレーキピストン３４上に配置されている。この２６、２８は、ナット／スピンドル機構として働くが、比較的高い歯車減速比を有する。歯車装置２６、２８は、電気モータ２０の回転移動をブレーキピストン３４の長手方向移動に変換して、摩擦ライニング１４、１４’を駆動するのに用いられる。
【００２１】
図１に示される車両用ブレーキ１は、走行用ブレーキモードで使用することができ、パーキングブレーキとしても使用することができる。車両用ブレーキ１をパーキングブレーキとして使用することについて、以下により詳細に考察する。
【００２２】
車両用ブレーキ１のパーキング機能は、特に車両を駐車するとき、または傾斜した路面上を運転するときに利用される。この場合、電気モータ２０が、電気制御ユニットＥＣＵによって作動して、摩擦ライニング１４、１４’をブレーキディスク１６に衝接させて作動力を発生させる。電気モータ２０の消費電流は、作動力が増加するにつれて大きくなる。従来通り、特に作動力センサを有さない車両用ブレーキの場合、電気モータ２０の消費電流が所定の値、すなわちカットオフ電流Ｊに達した場合、所定の作動力が達成されたと看做される（したがって電気モータ２０を切断することができる）。カットオフ電流Ｊが達成されると、電子制御ユニットＥＣＵは、電気モータ２０への電流を遮断し、それによって電気モータ２０を切断する。生成された作動力は、歯車装置２６、２８のセルフロック特性によって維持される。したがって、作動力を弱めるためには、電気モータ２０を、力を加える回転方向とは反対の回転方向に作動させる必要がある。
【００２３】
図１によれば、電気モータ２０は、電気モータ２０に対する作動信号を生成する電子制御ユニットＥＣＵに適切な配線によって接続されている。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、電気モータ２０に対するカットオフ電流Ｊを調節するので、電子制御ユニットＥＣＵは、調節される作動力と電気モータ２０の消費電流との関数関係にも影響を与える。
【００２４】
また、自動車内にある、または載っているセンサＳ１，...，Ｓｎから、自動車の作動状態を表す信号が電子制御ユニットＥＣＵに送られる。検出される作動状態には、たとえば、パーキングブレーキの作動回数、ブレーキディスク１６の温度、電気モータ２０の温度、電気モータ２０の空転速度、および、望むなら外部の影響因子が含まれる。
【００２５】
電子制御ユニットＥＣＵは、センサＳ１，...，Ｓｎによって求められた最新の測定値が格納される１つまたは複数の第１の記憶位置５０、および、所定の比較値／基準値をその中に格納する１つまたは複数の第２の記憶位置６０を備える。比較値は、センサの測定値を含む所定の変数の関数関係である場合もある。それらは、特性曲線、表、所定の値、またはセンサＳ１，...，Ｓｎの測定値とカットオフ電流とを結びつける関数の形で格納することができる。上記の値の許容誤差範囲もやはり電子制御ユニットＥＣＵの記憶部に格納することが考えられる。
【００２６】
本発明の一実施形態では、作動力の変化を補償するために、電子制御ユニットＥＣＵは、電子制御ユニットＥＣＵの比較値記憶部６０に格納されている特性曲線または表を呼び出し、最新の入力値（たとえば作動回数）に対してカットオフ電流Ｊの修正量を決定して作動力の変化を補償する。
【００２７】
図２は、本発明により修正値を求めるために実行する方法のステップの概略を示す。所定の値、関数、または特性曲線は、電子制御ユニットＥＣＵの比較値記憶部６０に既に格納されているものとする。記憶部６０中の比較値は、更新または修正される必要があり得る。たとえば、最初の所望のカットオフ電流Ｊは、修正値によって変更された大きさのカットオフ電流Ｊによって、常に置き換えられ得る。
【００２８】
全体を１００によって表された方法のステップを開始する最初のステップは、センサＳ１，...，Ｓｎによって値（たとえば測定された値またはイベント）を検出するステップ１１０である。検出された値は電子制御ユニットＥＣＵの最新の値用の記憶部５０に格納される１１０。その検出値は、ステップ１２０で、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０からの比較値と比較され、かつ／または、ステップ１３０で、たとえば格納されている関数または特性曲線を用いて修正値を求めるための入力値として用いられる。引き続くステップ１４０は、カットオフ電流Ｊの修正からなる。
【００２９】
図３は、パーキングブレーキの作動回数の関数としてアクチュエータ１２の効率の低下特性を示すグラフである。アクチュエータ１２の効率は、機械的構成要素のそれに伴う材料疲労によって作動サイクル数に対してほぼ直線的に低下することが実際に分かってきた。グラフに示されるように、８０，０００回の作動後、一定のカットオフ電流（１７Ａ）で、作動力は１７ｋＮから１４ｋＮに低下する。
【００３０】
図４は、本発明の一実施形態による、機械的磨耗および材料疲労による影響を考慮に入れたカットオフ電流の調節法を示す流れ図２００である。その目的のために、第１のステップ２１０で、センサＳ１，...，Ｓｎによってパーキングブレーキの作動を検出する。続いて、第２のステップ２２０で、電子制御ユニットＥＣＵの作動計数部を増加させる。すなわち、電子制御ユニットＥＣＵの最新値用記憶部５０から作動回数ｎが取り出され、１だけ増加し、新しい最新値ｎ＝ｎ＋１として電子制御ユニットＥＣＵの記憶部５０に再記入される。
【００３１】
引き続く照会処理２３０で、増加された作動回数値ｎを、電子制御ユニットの記憶部６０からの予めセットされた値ｎｍａｘと比較する。増加された値ｎが、予めセットされた値ｎｍａｘより小さい場合、カットオフ電流Ｊは修正しない。
【００３２】
しかし、作動回数ｎが値ｎｍａｘに達すると直ちに、次のステップ２４０で、アクチュエータ１２の電気モータ２０のカットオフ電流Ｊを調節する。たとえば、ｎｍａｘ＝１，０００回作動の後、特定のカットオフ電流値Ｊを、所定値用記憶部６０に格納されている補償変数ΔＪだけ増加する。次いで作動回数ｎを、次のステップ２５０で零にリセットする。
【００３３】
図４に関して記載した本発明の実施形態は、一定の作動回数ｎｍａｘの後、カットオフ電流ＪをΔＪだけ漸増させることに基づいている。このタイプの補償修正は、線形関数的修正に特に適している。
【００３４】
本発明の別の実施形態では、特に、非線形に延びる特性曲線を考慮に入れることができる。その実施形態では、所定の作動回数ｎｍａｘの後、記憶部６０に格納された特性曲線または表から新しい大きさのカットオフ電流Ｊ＝Ｊｔａｂを導き出す２４５。このことは、破線によるステップ２４５によって、図４に示されている。この場合、ステップ２４０に従うカットオフ電流Ｊの決定は省かれる。この変更実施形態では、カットオフ電流Ｊｔａｂの大きさは、記憶部６０に予め定義されている特性曲線または表から最新の作動回数ｎの関数として直接導き出すことができるので、ステップ２５０も省くことができる。
【００３５】
本発明による、カットオフ電流Ｊのより精密な決定に関するさらに追加的な変更形態として、流れ線図２００にやはり破線のみで示されている、細かい調節２６０、２７０を可能にする流れ線図が追加されている。この場合、ステップ２４０または２４５で求められるカットオフ電流Ｊの大きさは、さらに多くの影響を考慮に入れた修正値ΔＪによって修正することができる。カットオフ電流を調節するとき、たとえば、パーキングブレーキのセンサＳ１，...，Ｓｎによって検出された電気モータ２０の温度や抵抗などのパラメータを考慮に入れることができる。
【００３６】
図５は、本発明による方法の別の実施形態を流れ図３００に示す。この実施形態では、作動回数ｎは、図４のステップ２５０のように零にリセットするのではなく、作動信号の検出３１０に続いて定常的に増加させる３２０。それに伴って、ステップ３３０で、カットオフ電流ΔＪの修正値を、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている関数または表の援けを得て計算／決定することができる。カットオフ電流Ｊは、次のステップ３４０で調節する。
【００３７】
開示された可能性に加えて、ステップ３５０、３６０で、カットオフ電流Ｊをより精密に修正するためにさらに多くの調節を行うことができる。
図６は、電気モータ２０の抵抗またはその温度の関数として修正カットオフ電流Ｊまたは修正差分ΔＪを求めるための本発明によるステップが示されている流れ図４００を、例として示す。この場合、第１のステップ４１０で、電気モータ２０の温度Ｔを検出する。これは、電気モータ２０の温度を電子制御ユニットＥＣＵに引き渡すセンサＳ１，．．．，Ｓｎによって行われる。
【００３８】
電気モータ２０の確定しつつある抵抗は、次のステップ４２０で、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている基準値の援けを得て、検出温度情報を介して示すことができる。カットオフ電流Ｊを補償するために、次いでステップ４３０で、修正値ΔＪを、所定の作動力が得られるように電気モータ２０の抵抗値に基づいて決定する。次いで、後続のステップ４４０で、カットオフ電流値Ｊを、ステップ４３０で求めた値ΔＪによって修正することができる。
【００３９】
求められた修正値ΔＪは、カットオフ電流Ｊの他の修正値ΔＪとは別個に、またはそれらに加えて考慮することができる。これが、図６に、交差点Ｂおよび破線によって示されている。より良く理解するために、図６は、図４および図５とも併せて見るべきである。
【００４０】
別の実施形態では、電気モータ２０の温度はまた、電子制御ユニットＥＣＵ内で導き出される変数とすることもでき（やはり図７および図８を参照）、その変数は、電気モータ２０の温度に対応し、その後の処理のために交差点Ｃを介してステップ２４０に供給される。ここでは破線によって示されている。
【００４１】
図７の流れ図５００は、本発明の別の実施形態において、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている作動電圧または測定された作動電圧、およびセンサＳ１，...，Ｓｎによって求められる空転速度から、いかに電気モータ２０の温度を決定するかを示す。
【００４２】
たとえば、モータ温度２０℃で１１，７９０ｒｐｍが測定され、１００℃で１３，６８０ｒｐｍが測定されたとする。作動電圧が一定であると看做せる場合、モータの温度上昇は、空転速度の上昇と相関を持たせることができ、そのモータ温度の上昇によって、電気モータ２０の抵抗変化を推定することができ、さらにその結果、図５のステップ４３０で修正値ΔＪを求めることができる。空転速度は、ステップ５１０でセンサＳ１，...，Ｓｎによって検出され、記憶部６０から読み取った作動電圧、または測定された作動電圧（ステップ５２０）と共にステップ５３０に進む。電気モータ２０の温度を求めるためのその２つの値を、ステップ５３０で処理する。その温度情報を、次いで交差点Ｃを介して図６のステップ４２０に供給する。図６の流れ図４００に従って、その後のプロセスが実施される。
【００４３】
図８は、電気モータ２０の温度を流れ図６００で求める本発明による方法の別の実施形態を示す。このケースでは、電気モータ２０本来の発熱が、所定の時間間隔内のパーキングブレーキの作動回数ｎに関連させて示されている（ΔＴは、通常１作動当たり５℃である）。この目的のために、時間情報は、ステップ６１０で、やはり電子制御ユニットＥＣＵ内で検出される。ブレーキ操作回数ｎはまた、計数部によって数える。この情報は、図３および図４に記載されたのと同じ作動計数部によって供給し、または最新値用記憶部５０から読み出すことができる。これらの値は、次いで、交差点Ａを介してプロセスステップ６２０に供給することができる。次いで、プロセスステップ６２０で温度を計算する。その温度情報を、次いで交差点Ｃによって図６のステップ４１０に供給する。温度情報のその後の処理については、図４の流れ図４００に従って行われる。
【００４４】
当業者は、単に例として提供された上記の実施形態により、電気モータ２０の温度および抵抗ならびに作動回数ｎなどの個々の制御パラメータを互いに組み合わせたくなることは明らかであろう。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキに関する。本発明は、詳細には、電気的に作動可能なパーキングブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＥＰ ０７２９ ８７１ Ａ１から、ブレーキピストンによって摩擦ライニングをブレーキディスクに押し付けることができるパーキングブレーキが公知である。それを行うために、走行ブレーキ操作を行った場合、従来通り、加圧された油圧作動油が、そのチャンバを囲む壁の１つがブレーキピストンによって形成されている油圧チャンバに導入される。油圧チャンバ内の圧力が、ブレーキピストンを移動させ、それによって、摩擦ライニングをブレーキディスクの方向に移動させる。この公知の車両用ブレーキは、走行用ブレーキとして用いられる他に、パーキングブレーキとしても用いることができる。この目的のために、その車両用ブレーキは、摩擦ライニングがブレーキディスクと係合する状態にブレーキピストンを機械的に固定できるよう、電気的に作動可能なスピンドル／ナット構成を備える。
【０００３】
やはり走行中のブレーキ操作の場合、油圧作動機構ではなく、電気的駆動機構がブレーキピストンを移動させ、それによって、摩擦ライニングをブレーキディスクの方向およびそれから離れる方向へ移動させるブレーキ構成も公知である。たとえば、ＤＥ１０２ １２ ６１２ Ａ１における電気機械式ブレーキは、油圧による差動力の伝達を完全になくしている。運転者によって加えられたペダルの力は、電気信号として検出され、制御部に伝達される。さらに様々なセンサ信号（たとえば、ブレーキの操作パラメータ）を評価した後、制御部はブレーキ力を割り出す。
【０００４】
電気モータの消費電流が、電気的に作動可能なパーキングブレーキに加えられる力の調節用に、測定量の１つとして使用される。電気モータの消費電流の大きさは、カットオフ電流と呼ばれ、その大きさにおいて、キャリパ中で所望の作動力が達成される。この電流に達すると、電気モータは切断される。セルフロック式歯車装置またはその他の手段は、電気モータが切断されても加えられた作動力が維持されるようにする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、作動信頼性の向上および操作の利便性が保証されるように電気式パーキングブレーキを制御することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、１つまたは複数のブレーキシュー上に作用し、電気モータを備えるブレーキアクチュエータを有するパーキングブレーキを制御する方法であって、作動力の変化を補償するために電気モータのカットオフ電流を変化させる方法を用いて達成される。そのパーキングブレーキ制御方法が制御アルゴリズムを備えている場合、調節される所望のカットオフ電流それぞれを変化させることができる。
【０００７】
電気モータおよび／またはブレーキシステムのシステムパラメータ、および／または外部の影響因子が、機械的および電子的構成要素を監視するために検出されることが好ましい。これを基礎として、作動力の変化の補償が行われる。締め付け力を発生したときの有効性の低下を補償するために、カットオフ電流は、漸次増加させるのが適切である。したがって、たとえば所定のイベント回数後に、カットオフ電流の漸増を行ってもよい。別の実施形態では、カットオフ電流を連続的に増加させることができる。
【０００８】
たとえば材料疲労および磨耗の結果としてのブレーキアクチュエータの機械的構成要素の効率の低下を補償するために、本発明の一実施形態では、電気モータのカットオフ電流の大きさを調節して所定の作動力を達成する。効率の低下は、たとえばブレーキの作動サイクル（または車両の停止またはロックなどの他のイベント）を考慮に含め、それに基づいてカットオフ電流を調節することによって、修正することができる。この目的のために、所定のイベント回数の達成は、イベント計数部を用いて監視することができ、この回数が達成されると、カットオフ消費電流の調節のための処置を開始することができる。
【０００９】
電気モータの抵抗の変化もまた、所望の作動力を達成するためにカットオフ電流を調節するとき、考慮に入れることができる。
本発明の一実施形態では、カットオフ電流の調節で電気モータの温度を考慮に入れ、それによって電気モータの抵抗の変化について推定することが可能になる。そのとき、カットオフ電流は、温度または抵抗の変化に従って変化させることができる。電気モータの温度について推定することが可能な方法の１つは、電気モータの抵抗の変化についても推定することを可能にするブレーキディスク温度を求めることである。電気モータの温度を求めることができる別の方法は、特定の時間間隔内でのブレーキの作動回数を求めることである。電気モータの電気抵抗に影響を与えるモータ本来の発熱についての推定は、そのブレーキの作動回数から行うことができ、したがって、カットオフ電流を決定するとき考慮に入れることができる。
【００１０】
別の実施形態では、空転速度および／または作動電圧を評価することによって電気モータの温度の変化を求めることが行われている。作動電圧は一般にほぼ一定であるので、温度の増加、すなわち電気モータの抵抗の低下は、空転速度の増加に関連させて示すことができ、これによってカットオフ電流の調節を行うことができる。別の有利な実施形態では、本発明はまた、カットオフ電流を変化させるとき、車両の搭載電気システムの電圧変化を考慮に入れる。
【００１１】
電気モータの空転電流の変化もまた、カットオフ電流を調節するとき考慮される。温度が関係する空転電流の変化にたとえば起因し得る作動力の変化を補償するために、カットオフ電流を、空転電流部分と作動力を実際に発生するのに用いる消費電流部分とに分けることが考えられる。作動力は、空転電流部分は無視して、消費電流部分に基づいて調節することができる。
【００１２】
本発明の電子制御ユニットは、車両の異なる車輪のブレーキアクチュエータを別々に、または統合して作動させることができる。この場合、制御ユニットは、受け取ったセンサ信号を有利に処理し、これらを他のセンサおよび制御システムからのデータと任意選択的に関連させ、それぞれの車輪のアクチュエータに対して別々に、または全ての車輪のアクチュエータに対して纏めて、所定の作動力を達成するのに必要なカットオフ電流を算出する。
【００１３】
電気モータの公称空転電流からの偏倚は、外部または風防ガラスの温度、ブレーキ圧などの変数を評価することによって、また左右のアクチュエータを比較することによって知ることができる。このタイプの偏倚は、カットオフ電流を調整するとき、考慮に入れることができる。またこのタイプの偏倚の検出により、システムの機械的構成要素の不具合について推定できるようになる。本発明の好ましい実施形態では、このタイプの不具合は、運転者または診断システムに知らされ、これによって、たとえば、適切な時に不具合部品を交換することができるようになる。運転の快適さ、ならびに運転および交通の安全性もまた、これによって向上する。
【００１４】
本発明はまた、パーキングブレーキのブレーキアクチュエータを制御する電子ユニットに関する。そのブレーキアクチュエータは、１つまたは複数のブレーキシュー上に作用し、電気モータを備える。電子制御ユニットは、たとえば経年変化および磨耗に伴う作動力の変化や電気モータの抵抗および／または温度変化による作動力の変化を、たとえば電気モータのカットオフ電流を変化させることによって補償するように構成されている。作動力を調節するとき、好ましくは、作動力センサからの信号を評価することは行わない。言い換えれば、パーキングブレーキに作動力センサを必要としない。
【００１５】
制御ユニットに必要な情報は、センサを介して制御ユニットに利用される。すなわち、たとえば温度、時間、電気的変数、および／またはイベント回数をセンサによって求め、次いで、バスシステムを介して電子制御ユニットに供給することができる。
【００１６】
センサ値を格納するために電子制御ユニット中に複数の記憶部が設けられると有利である。この場合、最新値用の記憶部と予め定義された値用の記憶部とを区別することができる。予め定義された値用の記憶部には、便宜には、最新値の計算結果との比較のために用いられる基準値を収容する。
【００１７】
本発明のさらに別の利点、特徴、および変更形態が、図面を参照してより詳細に以下に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ディスクブレーキ形式の本発明による電気作動式パーキングブレーキの長手方向概略断面図である。
【図２】本発明による修正方法を実行する基本的なステップを簡略化した流れ図で示す図である。
【図３】パーキングブレーキアクチュエータの作動回数への作用モーメントの依存性を示す効率特性の図である。
【図４】機械的磨耗および材料疲労の結果による影響を考慮に入れた本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図５】機械的磨耗および材料疲労の結果による影響をやはり考慮に入れた本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図６】電気モータの抵抗または温度の関数としてのカットオフ電流を求めるための本発明による別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図７】電気モータの温度を求めるための本発明による方法の別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【図８】電気モータの温度を求めるための本発明による方法の別の実施形態の例示的方法のステップを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、長手方向断面内に実質的にＵ字型のキャリパ１０およびキャリパ１０上に配置された電気式作動ユニット、すなわちアクチュエータ１２を有する電気的に作動可能な車両用ブレーキを示す。２つの摩擦ライニング１４、１４’（図示されていないガイドに受けられている）が、キャリパ１０中その２つの脚部１０’、１０”上に配置されている。２つの摩擦ライニング１４、１４’は、キャリパ１０と重なったブレーキディスク１６の両側に配置され、それぞれがブレーキディスク１６の側面１６’、１６”と作用しあう。ブレーキディスク１６は、自動車の車軸首部１８（一部のみ示す）に回転しないように連結されている。摩擦ライニング１４、１４’は、キャリパ１０内に、ブレーキディスク１６に向かって、またそれから離れる方向に移動できるように配置されている。図示の実施形態は、一方の摩擦ライニング１４は、直接アクチュエータ１２によってブレーキディスク１６と摩擦係合させることができ、他方の摩擦ライニング１４’は、キャリパ１０によって加えられる反作用力の効果によってブレーキディスク１６と摩擦係合させることができる浮動キャリパ構成として知られているものを擁する。
【００２０】
アクチュエータ１２は、キャリパ１０の側部に配置され、ブレーキピストン３４と作用しあう電気モータ２０を備える。ブレーキピストン３４は、電気モータ２０を貫通して摩擦ライニング１４まで突き出ている。図示の実施形態では、電気モータ２０は、ハウジングに固定して配置されたステータ２２、および回転するロータ２４を備えた内部ロータ式モータである。ロータ２４の回転を外歯歯車を有するリング２８に伝達することができる内歯歯車２６が、ロータ２４の内側に配置されている。リングは回転はできないが軸方向に移動可能にブレーキピストン３４上に配置されている。この２６、２８は、ナット／スピンドル機構として働くが、比較的高い歯車減速比を有する。歯車装置２６、２８は、電気モータ２０の回転移動をブレーキピストン３４の長手方向移動に変換して、摩擦ライニング１４、１４’を駆動するのに用いられる。
【００２１】
図１に示される車両用ブレーキ１は、走行用ブレーキモードで使用することができ、パーキングブレーキとしても使用することができる。車両用ブレーキ１をパーキングブレーキとして使用することについて、以下により詳細に考察する。
【００２２】
車両用ブレーキ１のパーキング機能は、特に車両を駐車するとき、または傾斜した路面上を運転するときに利用される。この場合、電気モータ２０が、電気制御ユニットＥＣＵによって作動して、摩擦ライニング１４、１４’をブレーキディスク１６に衝接させて作動力を発生させる。電気モータ２０の消費電流は、作動力が増加するにつれて大きくなる。従来通り、特に作動力センサを有さない車両用ブレーキの場合、電気モータ２０の消費電流が所定の値、すなわちカットオフ電流Ｊに達した場合、所定の作動力が達成されたと看做される（したがって電気モータ２０を切断することができる）。カットオフ電流Ｊが達成されると、電子制御ユニットＥＣＵは、電気モータ２０への電流を遮断し、それによって電気モータ２０を切断する。生成された作動力は、歯車装置２６、２８のセルフロック特性によって維持される。したがって、作動力を弱めるためには、電気モータ２０を、力を加える回転方向とは反対の回転方向に作動させる必要がある。
【００２３】
図１によれば、電気モータ２０は、電気モータ２０に対する作動信号を生成する電子制御ユニットＥＣＵに適切な配線によって接続されている。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、電気モータ２０に対するカットオフ電流Ｊを調節するので、電子制御ユニットＥＣＵは、調節される作動力と電気モータ２０の消費電流との関数関係にも影響を与える。
【００２４】
また、自動車内にある、または載っているセンサＳ１，...，Ｓｎから、自動車の作動状態を表す信号が電子制御ユニットＥＣＵに送られる。検出される作動状態には、たとえば、パーキングブレーキの作動回数、ブレーキディスク１６の温度、電気モータ２０の温度、電気モータ２０の空転速度、および、望むなら外部の影響因子が含まれる。
【００２５】
電子制御ユニットＥＣＵは、センサＳ１，...，Ｓｎによって求められた最新の測定値が格納される１つまたは複数の第１の記憶位置５０、および、所定の比較値／基準値をその中に格納する１つまたは複数の第２の記憶位置６０を備える。比較値は、センサの測定値を含む所定の変数の関数関係である場合もある。それらは、特性曲線、表、所定の値、またはセンサＳ１，...，Ｓｎの測定値とカットオフ電流とを結びつける関数の形で格納することができる。上記の値の許容誤差範囲もやはり電子制御ユニットＥＣＵの記憶部に格納することが考えられる。
【００２６】
本発明の一実施形態では、作動力の変化を補償するために、電子制御ユニットＥＣＵは、電子制御ユニットＥＣＵの比較値記憶部６０に格納されている特性曲線または表を呼び出し、最新の入力値（たとえば作動回数）に対してカットオフ電流Ｊの修正量を決定して作動力の変化を補償する。
【００２７】
図２は、本発明により修正値を求めるために実行する方法のステップの概略を示す。所定の値、関数、または特性曲線は、電子制御ユニットＥＣＵの比較値記憶部６０に既に格納されているものとする。記憶部６０中の比較値は、更新または修正される必要があり得る。たとえば、最初の所望のカットオフ電流Ｊは、修正値によって変更された大きさのカットオフ電流Ｊによって、常に置き換えられ得る。
【００２８】
全体を１００によって表された方法のステップを開始する最初のステップは、センサＳ１，...，Ｓｎによって値（たとえば測定された値またはイベント）を検出するステップ１１０である。検出された値は電子制御ユニットＥＣＵの最新の値用の記憶部５０に格納される１１０。その検出値は、ステップ１２０で、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０からの比較値と比較され、かつ／または、ステップ１３０で、たとえば格納されている関数または特性曲線を用いて修正値を求めるための入力値として用いられる。引き続くステップ１４０は、カットオフ電流Ｊの修正からなる。
【００２９】
図３は、パーキングブレーキの作動回数の関数としてアクチュエータ１２の効率の低下特性を示すグラフである。アクチュエータ１２の効率は、機械的構成要素のそれに伴う材料疲労によって作動サイクル数に対してほぼ直線的に低下することが実際に分かってきた。グラフに示されるように、８０，０００回の作動後、一定のカットオフ電流（１７Ａ）で、作動力は１７ｋＮから１４ｋＮに低下する。
【００３０】
図４は、本発明の一実施形態による、機械的磨耗および材料疲労による影響を考慮に入れたカットオフ電流の調節法を示す流れ図２００である。その目的のために、第１のステップ２１０で、センサＳ１，...，Ｓｎによってパーキングブレーキの作動を検出する。続いて、第２のステップ２２０で、電子制御ユニットＥＣＵの作動計数部を増加させる。すなわち、電子制御ユニットＥＣＵの最新値用記憶部５０から作動回数ｎが取り出され、１だけ増加し、新しい最新値ｎ＝ｎ＋１として電子制御ユニットＥＣＵの記憶部５０に再記入される。
【００３１】
引き続く照会処理２３０で、増加された作動回数値ｎを、電子制御ユニットの記憶部６０からの予めセットされた値ｎｍａｘと比較する。増加された値ｎが、予めセットされた値ｎｍａｘより小さい場合、カットオフ電流Ｊは修正しない。
【００３２】
しかし、作動回数ｎが値ｎｍａｘに達すると直ちに、次のステップ２４０で、アクチュエータ１２の電気モータ２０のカットオフ電流Ｊを調節する。たとえば、ｎｍａｘ＝１，０００回作動の後、特定のカットオフ電流値Ｊを、所定値用記憶部６０に格納されている補償変数ΔＪだけ増加する。次いで作動回数ｎを、次のステップ２５０で零にリセットする。
【００３３】
図４に関して記載した本発明の実施形態は、一定の作動回数ｎｍａｘの後、カットオフ電流ＪをΔＪだけ漸増させることに基づいている。このタイプの補償修正は、線形関数的修正に特に適している。
【００３４】
本発明の別の実施形態では、特に、非線形に延びる特性曲線を考慮に入れることができる。その実施形態では、所定の作動回数ｎｍａｘの後、記憶部６０に格納された特性曲線または表から新しい大きさのカットオフ電流Ｊ＝Ｊｔａｂを導き出す２４５。このことは、破線によるステップ２４５によって、図４に示されている。この場合、ステップ２４０に従うカットオフ電流Ｊの決定は省かれる。この変更実施形態では、カットオフ電流Ｊｔａｂの大きさは、記憶部６０に予め定義されている特性曲線または表から最新の作動回数ｎの関数として直接導き出すことができるので、ステップ２５０も省くことができる。
【００３５】
本発明による、カットオフ電流Ｊのより精密な決定に関するさらに追加的な変更形態として、流れ線図２００にやはり破線のみで示されている、細かい調節２６０、２７０を可能にする流れ線図が追加されている。この場合、ステップ２４０または２４５で求められるカットオフ電流Ｊの大きさは、さらに多くの影響を考慮に入れた修正値ΔＪによって修正することができる。カットオフ電流を調節するとき、たとえば、パーキングブレーキのセンサＳ１，...，Ｓｎによって検出された電気モータ２０の温度や抵抗などのパラメータを考慮に入れることができる。
【００３６】
図５は、本発明による方法の別の実施形態を流れ図３００に示す。この実施形態では、作動回数ｎは、図４のステップ２５０のように零にリセットするのではなく、作動信号の検出３１０に続いて定常的に増加させる３２０。それに伴って、ステップ３３０で、カットオフ電流ΔＪの修正値を、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている関数または表の援けを得て計算／決定することができる。カットオフ電流Ｊは、次のステップ３４０で調節する。
【００３７】
開示された可能性に加えて、ステップ３５０、３６０で、カットオフ電流Ｊをより精密に修正するためにさらに多くの調節を行うことができる。
図６は、電気モータ２０の抵抗またはその温度の関数として修正カットオフ電流Ｊまたは修正差分ΔＪを求めるための本発明によるステップが示されている流れ図４００を、例として示す。この場合、第１のステップ４１０で、電気モータ２０の温度Ｔを検出する。これは、電気モータ２０の温度を電子制御ユニットＥＣＵに引き渡すセンサＳ１，．．．，Ｓｎによって行われる。
【００３８】
電気モータ２０の確定しつつある抵抗は、次のステップ４２０で、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている基準値の援けを得て、検出温度情報を介して示すことができる。カットオフ電流Ｊを補償するために、次いでステップ４３０で、修正値ΔＪを、所定の作動力が得られるように電気モータ２０の抵抗値に基づいて決定する。次いで、後続のステップ４４０で、カットオフ電流値Ｊを、ステップ４３０で求めた値ΔＪによって修正することができる。
【００３９】
求められた修正値ΔＪは、カットオフ電流Ｊの他の修正値ΔＪとは別個に、またはそれらに加えて考慮することができる。これが、図６に、交差点Ｂおよび破線によって示されている。より良く理解するために、図６は、図４および図５とも併せて見るべきである。
【００４０】
別の実施形態では、電気モータ２０の温度はまた、電子制御ユニットＥＣＵ内で導き出される変数とすることもでき（やはり図７および図８を参照）、その変数は、電気モータ２０の温度に対応し、その後の処理のために交差点Ｃを介してステップ２４０に供給される。ここでは破線によって示されている。
【００４１】
図７の流れ図５００は、本発明の別の実施形態において、電子制御ユニットＥＣＵの記憶部６０に格納されている作動電圧または測定された作動電圧、およびセンサＳ１，...，Ｓｎによって求められる空転速度から、いかに電気モータ２０の温度を決定するかを示す。
【００４２】
たとえば、モータ温度２０℃で１１，７９０ｒｐｍが測定され、１００℃で１３，６８０ｒｐｍが測定されたとする。作動電圧が一定であると看做せる場合、モータの温度上昇は、空転速度の上昇と相関を持たせることができ、そのモータ温度の上昇によって、電気モータ２０の抵抗変化を推定することができ、さらにその結果、図５のステップ４３０で修正値ΔＪを求めることができる。空転速度は、ステップ５１０でセンサＳ１，...，Ｓｎによって検出され、記憶部６０から読み取った作動電圧、または測定された作動電圧（ステップ５２０）と共にステップ５３０に進む。電気モータ２０の温度を求めるためのその２つの値を、ステップ５３０で処理する。その温度情報を、次いで交差点Ｃを介して図６のステップ４２０に供給する。図６の流れ図４００に従って、その後のプロセスが実施される。
【００４３】
図８は、電気モータ２０の温度を流れ図６００で求める本発明による方法の別の実施形態を示す。このケースでは、電気モータ２０本来の発熱が、所定の時間間隔内のパーキングブレーキの作動回数ｎに関連させて示されている（ΔＴは、通常１作動当たり５℃である）。この目的のために、時間情報は、ステップ６１０で、やはり電子制御ユニットＥＣＵ内で検出される。ブレーキ操作回数ｎはまた、計数部によって数える。この情報は、図３および図４に記載されたのと同じ作動計数部によって供給し、または最新値用記憶部５０から読み出すことができる。これらの値は、次いで、交差点Ａを介してプロセスステップ６２０に供給することができる。次いで、プロセスステップ６２０で温度を計算する。その温度情報を、次いで交差点Ｃによって図６のステップ４１０に供給する。温度情報のその後の処理については、図４の流れ図４００に従って行われる。
【００４４】
当業者は、単に例として提供された上記の実施形態により、電気モータ２０の温度および抵抗ならびに作動回数ｎなどの個々の制御パラメータを互いに組み合わせたくなることは明らかであろう。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つまたは複数のブレーキシュー（１４、１４’）上に作用し、電気モータ（２０）を備えるブレーキアクチュエータ（１２）を有するパーキングブレーキ（１）を制御する方法であって、所定の作動力を達成するために、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）の大きさを変化させることを特徴とする方法。
【請求項２】
作動力の変化量を決定するために、イベントを数え、カットオフ電流（Ｊ）をイベント回数（ｎ）の関数として変化させることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
所定のイベント回数（ｎｍａｘ）が達成されたことを判定し、そのイベント回数が達成されると（ｎ＝ｎｍａｘ）、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を変化させる処置を実行することを特徴とする、請求項１および２に記載の方法。
【請求項４】
前記計数するイベントは、ブレーキの作動、車両の停止、車両のロック、および／またはこのタイプのその他のイベントであることを特徴とする、請求項２または３に記載の方法。
【請求項５】
カットオフ電流（Ｊ）を変化させるとき、電気モータ（２０）の抵抗の変化を考慮に入れることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
電気モータ（２０）の抵抗変化についての推定値が、電気モータ（２０）の温度、ブレーキディスク（１６）の温度、所定の時間間隔内でのブレーキの作動回数、電気モータの空転速度、および／または作動電圧の関数として導き出されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
カットオフ電流（Ｊ）を変化させるとき、電気モータ（２０）の空転電流の変化を考慮に入れることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を、空転電流部分と作動力を発生するための消費電流部分とに分け、電気モータ（２０）の切断に関する決定には空転電流部分は考慮に入れないことを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）が、搭載電気システムの作動電圧の変化の関数として変化させられることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
カットオフ電流（Ｊ）が漸次または連続的に増加させられることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
許容範囲が予め定義されており、空転電流の変化について推定することを可能にするパラメータ（Ｓ１，...，Ｓｎ）に特異な値が測定された場合、診断または警告信号を発することを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
１つまたは複数のブレーキシュー（１４、１４’）上に作用し、電気モータ（２０）を備える、パーキングブレーキ（１）のブレーキアクチュエータ（１２）を制御する電子ユニットであって、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を変化させることによって作動力の変化を補償するように構成されていることを特徴とする、電子ユニット。
【請求項１３】
前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、温度、時間、電気的変数、および／または特定のイベントの回数（ｎ）を検出するセンサ（Ｓ１，...，Ｓｎ）に結合され、カットオフ電流（Ｊ）が、１つまたは複数のセンサ（Ｓ１，...，Ｓｎ）の出力信号の関数として変化させられることを特徴とする、請求項１２に記載の制御ユニット。
【請求項１４】
前記制御ユニット（ＥＣＵ）が、前記電流値またはカットオフ電流（Ｊ）の所望の大きさが格納される第１の記憶部（５０）を備えることを特徴とする、請求項１２または１３のいずれか一項に記載の制御ユニット。
【請求項１５】
最新のセンサ値（Ｓ１，...，Ｓｎ）は第１の記憶部または第２の記憶部（５０）に格納され、ブレーキアクチュエータ（１２）のパラメータ（Ｓ１，...，Ｓｎ）の予め定義された基準値は、別の記憶部（６０）に格納されることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の制御ユニット。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれか一項による制御ユニットを備えるパーキングブレーキ。
【請求項１】
１つまたは複数のブレーキシュー（１４、１４’）上に作用し、電気モータ（２０）を備えるブレーキアクチュエータ（１２）を有するパーキングブレーキ（１）を制御する方法であって、所定の作動力を達成するために、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）の大きさを変化させることを特徴とする方法。
【請求項２】
作動力の変化量を決定するために、イベントを数え、カットオフ電流（Ｊ）をイベント回数（ｎ）の関数として変化させることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
所定のイベント回数（ｎｍａｘ）が達成されたことを判定し、そのイベント回数が達成されると（ｎ＝ｎｍａｘ）、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を変化させる処置を実行することを特徴とする、請求項１および２に記載の方法。
【請求項４】
前記計数するイベントは、ブレーキの作動、車両の停止、車両のロック、および／またはこのタイプのその他のイベントであることを特徴とする、請求項２または３に記載の方法。
【請求項５】
カットオフ電流（Ｊ）を変化させるとき、電気モータ（２０）の抵抗の変化を考慮に入れることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
電気モータ（２０）の抵抗変化についての推定値が、電気モータ（２０）の温度、ブレーキディスク（１６）の温度、所定の時間間隔内でのブレーキの作動回数、電気モータの空転速度、および／または作動電圧の関数として導き出されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
カットオフ電流（Ｊ）を変化させるとき、電気モータ（２０）の空転電流の変化を考慮に入れることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を、空転電流部分と作動力を発生するための消費電流部分とに分け、電気モータ（２０）の切断に関する決定には空転電流部分は考慮に入れないことを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）が、搭載電気システムの作動電圧の変化の関数として変化させられることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
カットオフ電流（Ｊ）が漸次または連続的に増加させられることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
許容範囲が予め定義されており、空転電流の変化について推定することを可能にするパラメータ（Ｓ１，...，Ｓｎ）に特異な値が測定された場合、診断または警告信号を発することを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
１つまたは複数のブレーキシュー（１４、１４’）上に作用し、電気モータ（２０）を備える、パーキングブレーキ（１）のブレーキアクチュエータ（１２）を制御する電子ユニットであって、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、電気モータ（２０）のカットオフ電流（Ｊ）を変化させることによって作動力の変化を補償するように構成されていることを特徴とする、電子ユニット。
【請求項１３】
前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、温度、時間、電気的変数、および／または特定のイベントの回数（ｎ）を検出するセンサ（Ｓ１，...，Ｓｎ）に結合され、カットオフ電流（Ｊ）が、１つまたは複数のセンサ（Ｓ１，...，Ｓｎ）の出力信号の関数として変化させられることを特徴とする、請求項１２に記載の制御ユニット。
【請求項１４】
前記制御ユニット（ＥＣＵ）が、前記電流値またはカットオフ電流（Ｊ）の所望の大きさが格納される第１の記憶部（５０）を備えることを特徴とする、請求項１２または１３のいずれか一項に記載の制御ユニット。
【請求項１５】
最新のセンサ値（Ｓ１，...，Ｓｎ）は第１の記憶部または第２の記憶部（５０）に格納され、ブレーキアクチュエータ（１２）のパラメータ（Ｓ１，...，Ｓｎ）の予め定義された基準値は、別の記憶部（６０）に格納されることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の制御ユニット。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれか一項による制御ユニットを備えるパーキングブレーキ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１３１５００（Ｐ２０１２−１３１５００Ａ）
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１６６１９（Ｐ２０１２−１６６１９）
【出願日】平成２４年１月３０日（２０１２．１．３０）
【分割の表示】特願２００６−５４５９６５（Ｐ２００６−５４５９６５）の分割
【原出願日】平成１６年１２月６日（２００４．１２．６）
【出願人】（５０２３６７５５７）ルーカス・オートモーティブ・ゲーエムベーハー (25)
【氏名又は名称原語表記】Ｌｕｃａｓ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ
【住所又は居所原語表記】Ｃａｒｌ−Ｓｐａｅｔｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ８， Ｄ−５６０７０ Ｋｏｂｌｅｎｚ， Ｇｅｒｍａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年１月３０日（２０１２．１．３０）
【分割の表示】特願２００６−５４５９６５（Ｐ２００６−５４５９６５）の分割
【原出願日】平成１６年１２月６日（２００４．１２．６）
【出願人】（５０２３６７５５７）ルーカス・オートモーティブ・ゲーエムベーハー (25)
【氏名又は名称原語表記】Ｌｕｃａｓ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ
【住所又は居所原語表記】Ｃａｒｌ−Ｓｐａｅｔｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ８， Ｄ−５６０７０ Ｋｏｂｌｅｎｚ， Ｇｅｒｍａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
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