フィードバック制御装置
【課題】目標の急変を回避し、オーバーシュートの発生を抑制することができるフィードバック制御装置を提供する。
【解決手段】流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプ３０を制御して、要求された目標流体圧力となるように流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、フィードバック制御装置２０は、流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力（実燃料圧力）を検出可能であり、目標流体圧力（目標燃料圧力）と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力（一時目標燃料圧力）を設定し、当該一時目標流体圧力に向けてポンプをフィードバック制御し、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けてポンプをフィードバック制御する。
【解決手段】流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプ３０を制御して、要求された目標流体圧力となるように流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、フィードバック制御装置２０は、流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力（実燃料圧力）を検出可能であり、目標流体圧力（目標燃料圧力）と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力（一時目標燃料圧力）を設定し、当該一時目標流体圧力に向けてポンプをフィードバック制御し、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けてポンプをフィードバック制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィードバック制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、種々の物理量を制御する目的で、種々のフィードバック制御装置が用いられている。
例えば特許文献１に記載された従来技術には、内燃機関のエンジン制御装置から入力される目標圧力となるように燃料供給経路への燃料圧力を制御し、エンジン制御装置からの目標圧力の入力がない場合はエンジン制御装置から独立して燃料圧力を制御する燃料供給装置が開示されている。
また例えば特許文献２に記載された従来技術には、パラメータを学習することで、内燃機関の燃料ポンプの吐出効率の経時的変化あるいは燃料ポンプの機体差や燃料配管系の容量差にかかわらず燃料圧力を正確に制御する燃料圧力制御装置が開示されている。
また例えば特許文献３に記載された従来技術には、パラレルリンク装置の姿勢制御において、ＰＩＤ制御の制御パラメータをマップ化し、姿勢指令値を逆運動学演算して各リンクの変位量に基づいた位置決めの偏差に応じてパラメータを選択するパラレルリンク装置の制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３１９０７号公報
【特許文献２】特開平８−２３２７０３号公報
【特許文献３】特開２００５−２４６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図２（Ａ）に示す一般的なフィードバック制御では、オーバーシュートが発生すると目標に安定するまで振動を数回繰り返す場合が多い。
例えば制御対象が内燃機関の燃料ポンプであって、燃料の圧力を目標圧力となるようにフィードバック制御する場合、目標に安定するまで振動を数回繰り返している間、内燃機関内に噴射する燃料量の精度等に影響を及ぼす（インジェクタの開弁時間で燃料量を調量している）可能性があるため、オーバーシュートの発生は好ましくない。
また、制御対象が内燃機関の燃料ポンプの場合、吐出する燃料圧力を急変させると、ポンプ部（流体吐出用のプロペラ等）の吐出前部と吐出後部の圧力差にてポンプ部が燃料ポンプのケース等に押し付けられたり、ポンプ部の軸受の負荷が過大となったりして摩耗が進む可能性があるので、好ましくない。
これらについて特許文献１〜３に記載された従来技術では、フィードバック制御におけるオーバーシュートの発生を抑制する方法や、目標が急変した場合に対処する方法について記載されていない。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、目標の急変を回避し、オーバーシュートの発生を抑制することができるフィードバック制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明に係るフィードバック制御装置は次の手段をとる。
まず、本発明の第１の発明は、流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプを制御して、要求された目標流体圧力となるように前記流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、前記フィードバック制御装置は、前記流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力を検出可能であり、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力を設定し、当該一時目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御し、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御する。
【０００６】
この第１の発明によれば、ポンプを用いて、流体を流体供給経路に吐出し、更に流体供給経路の流体圧力が目標流体圧力となるようにフィードバック制御するが、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上（急変に相当）である場合は、いきなり目標流体圧力に向けてフィードバック制御させるのでなく、段階的に目標流体圧力に近づけていく一時目標流体圧力に向けてフィードバック制御させる。
これにより、フィードバック制御における目標の急変を回避し、目標流体圧力へと徐々に（段階的に）近づけていくことでオーバーシュートも適切に抑制することができる。
【０００７】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るフィードバック制御装置であって、前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、実流体圧力が一時目標流体圧力に対応させた所定範囲に達した場合、所定更新量だけ近づける。
【０００８】
この第２の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、実流体圧力が一時目標流体圧力にほぼ達した場合に、次の段階の一時目標流体圧力へと更新する。
これにより、段階的に近づけていくタイミングをより適切なタイミングとすることができる。
【０００９】
次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明に係るフィードバック制御装置であって、前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、所定更新時間毎に、所定更新量だけ近づけ、前記所定更新時間は、予め設定された固定時間、あるいは前記偏差に応じて求められた可変時間である。
【００１０】
この第３の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、所定更新時間が経過する毎に、次の段階の一時目標流体圧力へと更新する。
これにより、段階的に近づけていくタイミングをより容易に設定することができる。
【００１１】
次に、本発明の第４の発明は、上記第２の発明または第３の発明に係るフィードバック制御装置であって、所定更新量は、予め設定された固定量、あるいは前記偏差に応じて求められた可変量である。
【００１２】
この第４の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、次の段階の一時目標流体圧力をより適切な値に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のフィードバック制御装置２０を、内燃機関の燃料供給システム１に適用した例を説明する図である。
【図２】従来のフィードバック制御装置２００のブロック図と従来の動作波形の例を説明する図（Ａ）と、本実施の形態のフィードバック制御装置２０のブロック図と第１の実施の形態の動作波形の例を説明する図（Ｂ）である。
【図３】第１の実施の形態の処理手順を示すフローチャートの例である。
【図４】第２の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図５】第３の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図６】第４の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図７】第５の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図８】一時目標燃料圧力を用いない場合の動作波形とフローチャートの例である。
【図９】フィードバック制御装置２０において制御パラメータを設定する演算部２３を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明のフィードバック制御装置２０を、内燃機関の燃料供給システム１に適用した例を示している。
本発明のフィードバック制御装置は、「圧力」や「流量」や「位置」等、種々のフィードバック制御に適用することが可能であるが、本実施の形態の説明では、内燃機関の流体燃料の燃料圧力を制御する例で説明する。なお、以下の説明において「燃料」は「流体」と同じである。
【００１５】
●［内燃機関の燃料供給システム構成（図１）］
図１に示すように、内燃機関の燃料供給システム１は、燃料タンク１０（タンクに相当）、フィードバック制御装置２０、燃料ポンプ３０（ポンプに相当）、物理量検出手段４０、燃料配管Ｈ、デリバリ６０、インジェクタ６１〜６４、エンジン制御装置５０等にて構成されている。
燃料タンク１０には、流体の燃料が貯蔵されている。
燃料ポンプ３０は、フィードバック制御装置２０からの駆動信号に基づいて、燃料タンク１０に貯蔵されている燃料（流体）を、燃料配管Ｈ及びデリバリ６０及びインジェクタ６１〜６４にて構成される燃料供給経路に吐出する。また燃料ポンプ３０は、吐出力が可変であり、燃料供給経路内の燃料の圧力を可変である（調整可能である）。
【００１６】
物理量検出手段４０は、この場合、圧力検出手段であり、燃料供給経路中の任意の位置に設けられ、燃料供給経路中の燃料の実際の圧力に基づいた検出信号をフィードバック制御装置２０に出力する。なお、流量をフィードバック制御する場合は流量検出手段、位置をフィードバック制御する場合は位置検出手段を用いればよい。
燃料ポンプ３０から吐出された燃料は、燃料配管Ｈを経由してデリバリ６０に一時的に貯蔵され、インジェクタ６１〜６４にて内燃機関内に噴射される。
エンジン制御装置５０は、種々の入力手段（センサ等）からの検出信号が入力され、種々の出力手段（アクチュエータ等）の制御信号を出力し、インジェクタ６１〜６４の駆動信号も出力する。
【００１７】
またエンジン制御装置５０は、フィードバック制御装置２０に目標燃料圧力（目標流体圧力に相当）を出力し、フィードバック制御装置２０から動作状態等の信号が入力されている。
フィードバック制御装置２０には、エンジン制御装置５０から目標燃料圧力（いわゆる指令値）が入力され、圧力検出手段（物理量検出手段４０）から検出信号が入力されている。そしてフィードバック制御装置２０は、圧力検出手段からの検出信号に基づいた実際の燃料圧力である実燃料圧力（実流体圧力に相当）と、目標燃料圧力と、に基づいて燃料ポンプ３０の制御量を求め、燃料ポンプ３０をフィードバック制御する制御信号（駆動信号）を出力する。
【００１８】
●［第１の実施の形態（図２、図３）］
次に図２（Ａ）を用いて、従来のフィードバック制御装置２００のブロック構成と動作波形について説明する。
図２（Ａ）に示すように、従来のフィードバック制御装置２００は、演算部２３０と駆動部２４とを有している。
演算部２３０は、目標燃料圧力と実燃料圧力（物理量検出手段４０を用いて検出した実際の燃料圧力）との偏差が入力され、当該偏差に基づいて算出した制御量を出力する。
駆動部２４は、演算部２３０からの制御量が入力され、当該制御量に基づいた制御信号（駆動信号）を出力する。
この制御信号は、制御対象である燃料ポンプ３０に出力され、燃料ポンプ３０は制御信号に基づいた動作を行い、この制御結果によって燃料供給経路内の燃料圧力が変化する。
そして燃料供給経路内の実際の燃料圧力は、物理量検出手段４０を介して実燃料圧力として入力される。
【００１９】
図２（Ａ）の動作波形の例に示すように、従来のフィードバック制御装置２００では、目標燃料圧力（一点鎖線にて示す）の変更に伴う偏差ΔＰｔｇｔが比較的大きい場合、オーバーシュートΔＰｏｓを発生する場合があり、オーバーシュートが発生すると、目標燃料圧力に安定するまでの間、振動を数回繰り返す場合があった。
また、偏差ΔＰｔｇｔが比較的大きい場合、燃料ポンプ３０から吐出する燃料圧力の変動が大きく、吐出前部と吐出後部の圧力差にてポンプ部（プロペラ等）が燃料ポンプのケース等に押し付けられたり、ポンプ部の軸受の負荷が過大となったりして燃料ポンプ３０の摩耗が進む可能性があった。
そこで図２（Ｂ）に示す第１の実施の形態では、フィードバック制御装置２０のブロックに、急変低減部２１を追加している。急変低減部２１では、動作波形に示すように、段階的に目標燃料圧力（一点鎖線にて示す）に近づけていく一時目標燃料圧力（一時目標流体圧力に相当し、点線にて示す）を求め、当該一時目標燃料圧力に向けて燃料ポンプ３０の制御量、及び制御信号を求めて燃料ポンプ３０をフィードバック制御する。
これにより、燃料ポンプ３０における吐出前部と吐出後部の圧力差の急変を回避するとともに、オーバーシュートの発生も抑制することができる。
以下に説明する第１の実施の形態では、一時目標燃料圧力を目標燃料圧力へと段階的に近づける際の、更新時間を固定時間に設定しており、更新量を固定更新量に設定している。
【００２０】
次に図３を用いて、第１の実施の形態の処理手順について説明する。なお、フィードバック制御装置２０はＣＰＵ等の処理手段（図示省略）を有しており、以降に説明する各処理は、このＣＰＵによって実行される。
図３（Ａ）に示すフローチャートの処理は、例えば所定時間毎（５ｍｓ毎等）に実行され、図２（Ｂ）に示す急変低減部２１の処理手順の例を示している。
ステップＳ１０では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する（前回の処理時と今回の処理時において、目標燃料圧力が変更されたか否かを判定する）。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４０に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０に進んだ場合、タイマ（一時目標燃料圧力の更新タイミングの判定用タイマ）をカウント（この例ではカウントダウン）し、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、タイマの値をチェックして、更新タイミングに達したか否かを判定する。更新タイミングに達している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４０に進み、更新タイミングに達していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
【００２１】
ステップＳ４０に進んだ場合、タイマに更新時間をセット（カウントダウンのための初期値をセット）してステップＳ５０に進む。なお、この場合、更新時間は予め設定されている固定時間（例えば１００［ｍｓ］）である。
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と、実際の燃料圧力（実燃料圧力）との偏差（目標燃料圧力と実燃料圧力との差圧の絶対値）を求め、当該偏差が所定偏差（例えば１０［ｋＰａ］）より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ９０Ａに進んだ場合、一時目標燃料圧力に目標燃料圧力を代入して処理を終了する。
ステップＳ６０に進んだ場合、目標燃料圧力が実燃料圧力以上（実燃料圧力よりも高い）であるか否かを判定する。目標燃料圧力のほうが高い場合（Ｙｅｓ）はステップＳ９０Ｂに進み、「実燃料圧力＋更新量」（または「更新前の一時目標燃料圧力＋更新量」）を「一時目標燃料圧力」に代入して処理を終了する。また目標燃料圧力のほうが低い場合（Ｎｏ）はステップＳ９０Ｃに進み、「実燃料圧力−更新量」（または「更新前の一時目標燃料圧力−更新量」）を「一時目標燃料圧力」に代入して処理を終了する。なお、この場合、更新量は予め設定されている固定量（例えば１０［ｋＰａ］）である。
【００２２】
次に図３（Ｂ）に示すフローチャートの処理を説明する。図３（Ｂ）に示す処理は、例えば所定時間毎（５ｍｓ毎等）に実行され、図２（Ｂ）に示す演算部２３（ステップＳ１００）、駆動部２４（ステップＳ２００）の処理手順の例を示している。
ステップＳ１００では、一時目標燃料圧力と実燃料圧力との差圧に基づいてフィードバック制御量を算出する。例えば図９に示すように、差圧による比例項に比例係数ＫＰを乗じた値と、積分項演算部２３Ａにて算出した積分項に積分係数ＫＩを乗じた値と、微分項演算部２３Ｂにて算出した微分項に微分係数ＫＤを乗じた値と、を加算して制御量を求める。
そしてステップＳ２００では、制御量を駆動信号（制御信号）に変換して出力する。例えばＰＷＭパルスで駆動信号を出力している場合、制御量に応じたパルス幅のＰＷＭパルスを出力する。
【００２３】
●［第２の実施の形態（図４）］
次に図４（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第２の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新時間は同じ（固定時間）であるが、更新量が可変である点が異なる。
また、第２の実施の形態における処理手順は図４（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートに対してステップＳ５５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ５５に関する処理について説明する。
【００２４】
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差を求め、当該偏差が所定偏差より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５５に進む。
ステップＳ５５に進んだ場合、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新量を算出し、ステップＳ６０に進む。例えば図４（Ａ）に示す例では、｜更新量｜＝｜偏差｜＊（１／２）としていが、更新量を可変とした場合、更新量の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００２５】
●［第３の実施の形態（図５）］
次に図５（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第３の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第３の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新量は同じ（固定量）であるが、更新時間が可変である点が異なる。
また、第３の実施の形態における処理手順は図５（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートに対してステップＳ３５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ３５に関する処理について説明する。
【００２６】
ステップＳ１０では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３５に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０に進んだ場合、タイマをカウント（この例ではカウントダウン）し、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、タイマの値をチェックして、更新タイミングに達したか否かを判定する。更新タイミングに達している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３５に進み、更新タイミングに達していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
ステップＳ３５では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新時間を算出し、ステップＳ４０に進む。例えば図５（Ａ）に示す例では、｜偏差｜が大きいほど更新時間を短く設定しているが、更新時間を可変とした場合、更新時間の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００２７】
なお、第２の実施の形態と第３の実施の形態とを併合（図３（Ａ）のフローチャートに、図４（Ｂ）のステップＳ５５と図５（Ｂ）のステップＳ３５を追加）して、更新時間と更新量の双方を可変とすることも可能である。
【００２８】
●［第４の実施の形態（図６）］
次に図６（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第４の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第４の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新量は同じ（固定量）であるが、更新時間という概念がなく、実燃料圧力が一時目標燃料圧力とほぼ一致した場合（近接した場合）に一時目標燃料圧力を更新する点が異なる。
また、第４の実施の形態における処理手順は図６（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートのステップＳ１０〜Ｓ４０が、ステップＳ１５とＳ２５に変更されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、変更されたステップＳ１５、Ｓ２５に関する処理について説明する。
【００２９】
ステップＳ１５では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５０に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５に進んだ場合、実燃料圧力が一時目標燃料圧力±ΔＰｗ（例えば±３［ｋＰａ］）に到達しているか否かを判定する（一時目標燃料圧力に対応させた所定範囲（±ΔＰｗ）に達しているか否かを判定する）。達していると判定した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５０に進み、達していないと判定した場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
なお、ステップＳ５０以降の処理は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００３０】
●［第５の実施の形態（図７）］
次に図７（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第５の実施の形態について説明する。第４の実施の形態（図６（Ａ）の動作波形）に対して第５の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新タイミングは同じであるが、更新量が可変である点が異なる。
また、第５の実施の形態における処理手順は図７（Ｂ）のフローチャートに示すように、図６（Ｂ）に示すフローチャートに対してステップＳ５５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ５５に関する処理について説明する。
【００３１】
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差を求め、当該偏差が所定偏差より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５５に進む。
ステップＳ５５に進んだ場合、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新量を算出し、ステップＳ６０に進む。例えば図７（Ａ）に示す例では、｜更新量｜＝｜偏差｜＊（１／２）としていが、更新量を可変とした場合、更新量の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第４の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００３２】
以上、第１〜第５の実施の形態にて説明したフィードバック制御装置では、段階的に目標に近づける一時目標を設定することで目標の急変を回避し、制御前後の物理量の急変を適切に回避することができる。また、これにより、オーバーシュートの発生を抑制し、より安定的であるとともに、より適切な応答性を確保したフィードバック制御を行うことができる。
また、ソフトウェアで実現できるため、システムの実現が容易であり、より適切なフィードバック制御を行うことができる。
【００３３】
なお、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、図２（Ｂ）に示すブロック図における急変低減部２１を持たず、一時目標燃料圧力を用いないようにしても良い。この場合、図３（Ｂ）における演算部２３の処理であるステップＳ１００を、図８（Ｂ）に示すように、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差が大きい場合（ΔＰｔ以上）の制御量と、偏差が小さい場合（ΔＰｔより小）の制御量とをそれぞれ独立して算出する。この場合、動作波形は図８（Ａ）の例に示すものとなる（点線は従来の動作波形）。
これにより、偏差が大きい領域では実燃料圧力の急変を抑制し、偏差が小さい領域ではオーバーシュートを抑制するように、適切な制御量を設定することができる。
なお、制御量は図９の例に示すとおりであり、積分項、微分項、比例係数ＫＰ、積分係数ＫＩ、微分係数ＫＤは、偏差に応じた制御量を、それぞれのマップで持つようにしても良い（更に、定常用制御量と過渡用制御量とを別々に持つ）。
【００３４】
本発明のフィードバック制御装置２０は、本実施の形態で説明した構成、処理、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本実施の形態の説明では、燃料圧力を制御する例で説明したが、ポンプのモータ回転速度や、ＰＷＭパルス幅、流量、電流等、種々の物理量を対象としたフィードバック制御に適用することが可能である。また、内燃機関の燃料供給システムに限定されず、種々の流体の圧力や流量、種々の装置の位置決め等、種々の物理量のフィードバック制御に適用することが可能である。すなわち、要求された目標物理量に向けて制御対象をフィードバック制御するフィードバック制御装置において、制御対象の制御結果による実際の物理量である実物理量を検出可能であり、目標物理量と実物理量との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標物理量へと近づけていく一時目標物理量を設定し、当該一時目標物理量に向けて前記制御対象をフィードバック制御し、目標物理量と実物理量との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標物理量に向けて前記制御対象をフィードバック制御するフィードバック制御装置として適用することができる。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３５】
１ 燃料供給システム
１０ 燃料タンク（タンク）
２０ フィードバック制御装置
２１ 急変低減部
２３ 演算部
２４ 駆動部
３０ 燃料ポンプ（ポンプ）
４０ 物理量検出手段（圧力検出手段）
５０ エンジン制御装置
６０ デリバリ
６１〜６４ インジェクタ
Ｈ 燃料配管
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィードバック制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、種々の物理量を制御する目的で、種々のフィードバック制御装置が用いられている。
例えば特許文献１に記載された従来技術には、内燃機関のエンジン制御装置から入力される目標圧力となるように燃料供給経路への燃料圧力を制御し、エンジン制御装置からの目標圧力の入力がない場合はエンジン制御装置から独立して燃料圧力を制御する燃料供給装置が開示されている。
また例えば特許文献２に記載された従来技術には、パラメータを学習することで、内燃機関の燃料ポンプの吐出効率の経時的変化あるいは燃料ポンプの機体差や燃料配管系の容量差にかかわらず燃料圧力を正確に制御する燃料圧力制御装置が開示されている。
また例えば特許文献３に記載された従来技術には、パラレルリンク装置の姿勢制御において、ＰＩＤ制御の制御パラメータをマップ化し、姿勢指令値を逆運動学演算して各リンクの変位量に基づいた位置決めの偏差に応じてパラメータを選択するパラレルリンク装置の制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３１９０７号公報
【特許文献２】特開平８−２３２７０３号公報
【特許文献３】特開２００５−２４６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図２（Ａ）に示す一般的なフィードバック制御では、オーバーシュートが発生すると目標に安定するまで振動を数回繰り返す場合が多い。
例えば制御対象が内燃機関の燃料ポンプであって、燃料の圧力を目標圧力となるようにフィードバック制御する場合、目標に安定するまで振動を数回繰り返している間、内燃機関内に噴射する燃料量の精度等に影響を及ぼす（インジェクタの開弁時間で燃料量を調量している）可能性があるため、オーバーシュートの発生は好ましくない。
また、制御対象が内燃機関の燃料ポンプの場合、吐出する燃料圧力を急変させると、ポンプ部（流体吐出用のプロペラ等）の吐出前部と吐出後部の圧力差にてポンプ部が燃料ポンプのケース等に押し付けられたり、ポンプ部の軸受の負荷が過大となったりして摩耗が進む可能性があるので、好ましくない。
これらについて特許文献１〜３に記載された従来技術では、フィードバック制御におけるオーバーシュートの発生を抑制する方法や、目標が急変した場合に対処する方法について記載されていない。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、目標の急変を回避し、オーバーシュートの発生を抑制することができるフィードバック制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明に係るフィードバック制御装置は次の手段をとる。
まず、本発明の第１の発明は、流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプを制御して、要求された目標流体圧力となるように前記流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、前記フィードバック制御装置は、前記流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力を検出可能であり、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力を設定し、当該一時目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御し、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御する。
【０００６】
この第１の発明によれば、ポンプを用いて、流体を流体供給経路に吐出し、更に流体供給経路の流体圧力が目標流体圧力となるようにフィードバック制御するが、目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上（急変に相当）である場合は、いきなり目標流体圧力に向けてフィードバック制御させるのでなく、段階的に目標流体圧力に近づけていく一時目標流体圧力に向けてフィードバック制御させる。
これにより、フィードバック制御における目標の急変を回避し、目標流体圧力へと徐々に（段階的に）近づけていくことでオーバーシュートも適切に抑制することができる。
【０００７】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るフィードバック制御装置であって、前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、実流体圧力が一時目標流体圧力に対応させた所定範囲に達した場合、所定更新量だけ近づける。
【０００８】
この第２の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、実流体圧力が一時目標流体圧力にほぼ達した場合に、次の段階の一時目標流体圧力へと更新する。
これにより、段階的に近づけていくタイミングをより適切なタイミングとすることができる。
【０００９】
次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明に係るフィードバック制御装置であって、前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、所定更新時間毎に、所定更新量だけ近づけ、前記所定更新時間は、予め設定された固定時間、あるいは前記偏差に応じて求められた可変時間である。
【００１０】
この第３の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、所定更新時間が経過する毎に、次の段階の一時目標流体圧力へと更新する。
これにより、段階的に近づけていくタイミングをより容易に設定することができる。
【００１１】
次に、本発明の第４の発明は、上記第２の発明または第３の発明に係るフィードバック制御装置であって、所定更新量は、予め設定された固定量、あるいは前記偏差に応じて求められた可変量である。
【００１２】
この第４の発明によれば、一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づけていく際、次の段階の一時目標流体圧力をより適切な値に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のフィードバック制御装置２０を、内燃機関の燃料供給システム１に適用した例を説明する図である。
【図２】従来のフィードバック制御装置２００のブロック図と従来の動作波形の例を説明する図（Ａ）と、本実施の形態のフィードバック制御装置２０のブロック図と第１の実施の形態の動作波形の例を説明する図（Ｂ）である。
【図３】第１の実施の形態の処理手順を示すフローチャートの例である。
【図４】第２の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図５】第３の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図６】第４の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図７】第５の実施の形態の動作波形とフローチャートの例である。
【図８】一時目標燃料圧力を用いない場合の動作波形とフローチャートの例である。
【図９】フィードバック制御装置２０において制御パラメータを設定する演算部２３を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明のフィードバック制御装置２０を、内燃機関の燃料供給システム１に適用した例を示している。
本発明のフィードバック制御装置は、「圧力」や「流量」や「位置」等、種々のフィードバック制御に適用することが可能であるが、本実施の形態の説明では、内燃機関の流体燃料の燃料圧力を制御する例で説明する。なお、以下の説明において「燃料」は「流体」と同じである。
【００１５】
●［内燃機関の燃料供給システム構成（図１）］
図１に示すように、内燃機関の燃料供給システム１は、燃料タンク１０（タンクに相当）、フィードバック制御装置２０、燃料ポンプ３０（ポンプに相当）、物理量検出手段４０、燃料配管Ｈ、デリバリ６０、インジェクタ６１〜６４、エンジン制御装置５０等にて構成されている。
燃料タンク１０には、流体の燃料が貯蔵されている。
燃料ポンプ３０は、フィードバック制御装置２０からの駆動信号に基づいて、燃料タンク１０に貯蔵されている燃料（流体）を、燃料配管Ｈ及びデリバリ６０及びインジェクタ６１〜６４にて構成される燃料供給経路に吐出する。また燃料ポンプ３０は、吐出力が可変であり、燃料供給経路内の燃料の圧力を可変である（調整可能である）。
【００１６】
物理量検出手段４０は、この場合、圧力検出手段であり、燃料供給経路中の任意の位置に設けられ、燃料供給経路中の燃料の実際の圧力に基づいた検出信号をフィードバック制御装置２０に出力する。なお、流量をフィードバック制御する場合は流量検出手段、位置をフィードバック制御する場合は位置検出手段を用いればよい。
燃料ポンプ３０から吐出された燃料は、燃料配管Ｈを経由してデリバリ６０に一時的に貯蔵され、インジェクタ６１〜６４にて内燃機関内に噴射される。
エンジン制御装置５０は、種々の入力手段（センサ等）からの検出信号が入力され、種々の出力手段（アクチュエータ等）の制御信号を出力し、インジェクタ６１〜６４の駆動信号も出力する。
【００１７】
またエンジン制御装置５０は、フィードバック制御装置２０に目標燃料圧力（目標流体圧力に相当）を出力し、フィードバック制御装置２０から動作状態等の信号が入力されている。
フィードバック制御装置２０には、エンジン制御装置５０から目標燃料圧力（いわゆる指令値）が入力され、圧力検出手段（物理量検出手段４０）から検出信号が入力されている。そしてフィードバック制御装置２０は、圧力検出手段からの検出信号に基づいた実際の燃料圧力である実燃料圧力（実流体圧力に相当）と、目標燃料圧力と、に基づいて燃料ポンプ３０の制御量を求め、燃料ポンプ３０をフィードバック制御する制御信号（駆動信号）を出力する。
【００１８】
●［第１の実施の形態（図２、図３）］
次に図２（Ａ）を用いて、従来のフィードバック制御装置２００のブロック構成と動作波形について説明する。
図２（Ａ）に示すように、従来のフィードバック制御装置２００は、演算部２３０と駆動部２４とを有している。
演算部２３０は、目標燃料圧力と実燃料圧力（物理量検出手段４０を用いて検出した実際の燃料圧力）との偏差が入力され、当該偏差に基づいて算出した制御量を出力する。
駆動部２４は、演算部２３０からの制御量が入力され、当該制御量に基づいた制御信号（駆動信号）を出力する。
この制御信号は、制御対象である燃料ポンプ３０に出力され、燃料ポンプ３０は制御信号に基づいた動作を行い、この制御結果によって燃料供給経路内の燃料圧力が変化する。
そして燃料供給経路内の実際の燃料圧力は、物理量検出手段４０を介して実燃料圧力として入力される。
【００１９】
図２（Ａ）の動作波形の例に示すように、従来のフィードバック制御装置２００では、目標燃料圧力（一点鎖線にて示す）の変更に伴う偏差ΔＰｔｇｔが比較的大きい場合、オーバーシュートΔＰｏｓを発生する場合があり、オーバーシュートが発生すると、目標燃料圧力に安定するまでの間、振動を数回繰り返す場合があった。
また、偏差ΔＰｔｇｔが比較的大きい場合、燃料ポンプ３０から吐出する燃料圧力の変動が大きく、吐出前部と吐出後部の圧力差にてポンプ部（プロペラ等）が燃料ポンプのケース等に押し付けられたり、ポンプ部の軸受の負荷が過大となったりして燃料ポンプ３０の摩耗が進む可能性があった。
そこで図２（Ｂ）に示す第１の実施の形態では、フィードバック制御装置２０のブロックに、急変低減部２１を追加している。急変低減部２１では、動作波形に示すように、段階的に目標燃料圧力（一点鎖線にて示す）に近づけていく一時目標燃料圧力（一時目標流体圧力に相当し、点線にて示す）を求め、当該一時目標燃料圧力に向けて燃料ポンプ３０の制御量、及び制御信号を求めて燃料ポンプ３０をフィードバック制御する。
これにより、燃料ポンプ３０における吐出前部と吐出後部の圧力差の急変を回避するとともに、オーバーシュートの発生も抑制することができる。
以下に説明する第１の実施の形態では、一時目標燃料圧力を目標燃料圧力へと段階的に近づける際の、更新時間を固定時間に設定しており、更新量を固定更新量に設定している。
【００２０】
次に図３を用いて、第１の実施の形態の処理手順について説明する。なお、フィードバック制御装置２０はＣＰＵ等の処理手段（図示省略）を有しており、以降に説明する各処理は、このＣＰＵによって実行される。
図３（Ａ）に示すフローチャートの処理は、例えば所定時間毎（５ｍｓ毎等）に実行され、図２（Ｂ）に示す急変低減部２１の処理手順の例を示している。
ステップＳ１０では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する（前回の処理時と今回の処理時において、目標燃料圧力が変更されたか否かを判定する）。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４０に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０に進んだ場合、タイマ（一時目標燃料圧力の更新タイミングの判定用タイマ）をカウント（この例ではカウントダウン）し、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、タイマの値をチェックして、更新タイミングに達したか否かを判定する。更新タイミングに達している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４０に進み、更新タイミングに達していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
【００２１】
ステップＳ４０に進んだ場合、タイマに更新時間をセット（カウントダウンのための初期値をセット）してステップＳ５０に進む。なお、この場合、更新時間は予め設定されている固定時間（例えば１００［ｍｓ］）である。
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と、実際の燃料圧力（実燃料圧力）との偏差（目標燃料圧力と実燃料圧力との差圧の絶対値）を求め、当該偏差が所定偏差（例えば１０［ｋＰａ］）より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ９０Ａに進んだ場合、一時目標燃料圧力に目標燃料圧力を代入して処理を終了する。
ステップＳ６０に進んだ場合、目標燃料圧力が実燃料圧力以上（実燃料圧力よりも高い）であるか否かを判定する。目標燃料圧力のほうが高い場合（Ｙｅｓ）はステップＳ９０Ｂに進み、「実燃料圧力＋更新量」（または「更新前の一時目標燃料圧力＋更新量」）を「一時目標燃料圧力」に代入して処理を終了する。また目標燃料圧力のほうが低い場合（Ｎｏ）はステップＳ９０Ｃに進み、「実燃料圧力−更新量」（または「更新前の一時目標燃料圧力−更新量」）を「一時目標燃料圧力」に代入して処理を終了する。なお、この場合、更新量は予め設定されている固定量（例えば１０［ｋＰａ］）である。
【００２２】
次に図３（Ｂ）に示すフローチャートの処理を説明する。図３（Ｂ）に示す処理は、例えば所定時間毎（５ｍｓ毎等）に実行され、図２（Ｂ）に示す演算部２３（ステップＳ１００）、駆動部２４（ステップＳ２００）の処理手順の例を示している。
ステップＳ１００では、一時目標燃料圧力と実燃料圧力との差圧に基づいてフィードバック制御量を算出する。例えば図９に示すように、差圧による比例項に比例係数ＫＰを乗じた値と、積分項演算部２３Ａにて算出した積分項に積分係数ＫＩを乗じた値と、微分項演算部２３Ｂにて算出した微分項に微分係数ＫＤを乗じた値と、を加算して制御量を求める。
そしてステップＳ２００では、制御量を駆動信号（制御信号）に変換して出力する。例えばＰＷＭパルスで駆動信号を出力している場合、制御量に応じたパルス幅のＰＷＭパルスを出力する。
【００２３】
●［第２の実施の形態（図４）］
次に図４（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第２の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新時間は同じ（固定時間）であるが、更新量が可変である点が異なる。
また、第２の実施の形態における処理手順は図４（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートに対してステップＳ５５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ５５に関する処理について説明する。
【００２４】
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差を求め、当該偏差が所定偏差より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５５に進む。
ステップＳ５５に進んだ場合、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新量を算出し、ステップＳ６０に進む。例えば図４（Ａ）に示す例では、｜更新量｜＝｜偏差｜＊（１／２）としていが、更新量を可変とした場合、更新量の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００２５】
●［第３の実施の形態（図５）］
次に図５（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第３の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第３の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新量は同じ（固定量）であるが、更新時間が可変である点が異なる。
また、第３の実施の形態における処理手順は図５（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートに対してステップＳ３５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ３５に関する処理について説明する。
【００２６】
ステップＳ１０では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３５に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０に進んだ場合、タイマをカウント（この例ではカウントダウン）し、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、タイマの値をチェックして、更新タイミングに達したか否かを判定する。更新タイミングに達している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３５に進み、更新タイミングに達していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
ステップＳ３５では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新時間を算出し、ステップＳ４０に進む。例えば図５（Ａ）に示す例では、｜偏差｜が大きいほど更新時間を短く設定しているが、更新時間を可変とした場合、更新時間の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００２７】
なお、第２の実施の形態と第３の実施の形態とを併合（図３（Ａ）のフローチャートに、図４（Ｂ）のステップＳ５５と図５（Ｂ）のステップＳ３５を追加）して、更新時間と更新量の双方を可変とすることも可能である。
【００２８】
●［第４の実施の形態（図６）］
次に図６（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第４の実施の形態について説明する。第１の実施の形態（図２（Ｂ）の動作波形）に対して第４の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新量は同じ（固定量）であるが、更新時間という概念がなく、実燃料圧力が一時目標燃料圧力とほぼ一致した場合（近接した場合）に一時目標燃料圧力を更新する点が異なる。
また、第４の実施の形態における処理手順は図６（Ｂ）のフローチャートに示すように、図３（Ａ）に示すフローチャートのステップＳ１０〜Ｓ４０が、ステップＳ１５とＳ２５に変更されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、変更されたステップＳ１５、Ｓ２５に関する処理について説明する。
【００２９】
ステップＳ１５では、目標燃料圧力の変化があるか否かを判定する。変化が有る場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５０に進み、変化が無い場合（Ｎｏ）はステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５に進んだ場合、実燃料圧力が一時目標燃料圧力±ΔＰｗ（例えば±３［ｋＰａ］）に到達しているか否かを判定する（一時目標燃料圧力に対応させた所定範囲（±ΔＰｗ）に達しているか否かを判定する）。達していると判定した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５０に進み、達していないと判定した場合（Ｎｏ）は処理を終了する。
なお、ステップＳ５０以降の処理は第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００３０】
●［第５の実施の形態（図７）］
次に図７（Ａ）及び（Ｂ）を用いて第５の実施の形態について説明する。第４の実施の形態（図６（Ａ）の動作波形）に対して第５の実施の形態は、一時目標燃料圧力の更新タイミングは同じであるが、更新量が可変である点が異なる。
また、第５の実施の形態における処理手順は図７（Ｂ）のフローチャートに示すように、図６（Ｂ）に示すフローチャートに対してステップＳ５５が追加されている点が異なるが、他のステップについては同一であるので説明を省略する。以下、追加されたステップＳ５５に関する処理について説明する。
【００３１】
ステップＳ５０では、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差を求め、当該偏差が所定偏差より小さいか否かを判定する。所定偏差より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０Ａに進み、所定偏差以上である場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５５に進む。
ステップＳ５５に進んだ場合、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差に基づいて更新量を算出し、ステップＳ６０に進む。例えば図７（Ａ）に示す例では、｜更新量｜＝｜偏差｜＊（１／２）としていが、更新量を可変とした場合、更新量の値の算出方法は種々の方法が考えられ、算出方法を特に限定しない。
以降は第４の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００３２】
以上、第１〜第５の実施の形態にて説明したフィードバック制御装置では、段階的に目標に近づける一時目標を設定することで目標の急変を回避し、制御前後の物理量の急変を適切に回避することができる。また、これにより、オーバーシュートの発生を抑制し、より安定的であるとともに、より適切な応答性を確保したフィードバック制御を行うことができる。
また、ソフトウェアで実現できるため、システムの実現が容易であり、より適切なフィードバック制御を行うことができる。
【００３３】
なお、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、図２（Ｂ）に示すブロック図における急変低減部２１を持たず、一時目標燃料圧力を用いないようにしても良い。この場合、図３（Ｂ）における演算部２３の処理であるステップＳ１００を、図８（Ｂ）に示すように、目標燃料圧力と実燃料圧力との偏差が大きい場合（ΔＰｔ以上）の制御量と、偏差が小さい場合（ΔＰｔより小）の制御量とをそれぞれ独立して算出する。この場合、動作波形は図８（Ａ）の例に示すものとなる（点線は従来の動作波形）。
これにより、偏差が大きい領域では実燃料圧力の急変を抑制し、偏差が小さい領域ではオーバーシュートを抑制するように、適切な制御量を設定することができる。
なお、制御量は図９の例に示すとおりであり、積分項、微分項、比例係数ＫＰ、積分係数ＫＩ、微分係数ＫＤは、偏差に応じた制御量を、それぞれのマップで持つようにしても良い（更に、定常用制御量と過渡用制御量とを別々に持つ）。
【００３４】
本発明のフィードバック制御装置２０は、本実施の形態で説明した構成、処理、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本実施の形態の説明では、燃料圧力を制御する例で説明したが、ポンプのモータ回転速度や、ＰＷＭパルス幅、流量、電流等、種々の物理量を対象としたフィードバック制御に適用することが可能である。また、内燃機関の燃料供給システムに限定されず、種々の流体の圧力や流量、種々の装置の位置決め等、種々の物理量のフィードバック制御に適用することが可能である。すなわち、要求された目標物理量に向けて制御対象をフィードバック制御するフィードバック制御装置において、制御対象の制御結果による実際の物理量である実物理量を検出可能であり、目標物理量と実物理量との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標物理量へと近づけていく一時目標物理量を設定し、当該一時目標物理量に向けて前記制御対象をフィードバック制御し、目標物理量と実物理量との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標物理量に向けて前記制御対象をフィードバック制御するフィードバック制御装置として適用することができる。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３５】
１ 燃料供給システム
１０ 燃料タンク（タンク）
２０ フィードバック制御装置
２１ 急変低減部
２３ 演算部
２４ 駆動部
３０ 燃料ポンプ（ポンプ）
４０ 物理量検出手段（圧力検出手段）
５０ エンジン制御装置
６０ デリバリ
６１〜６４ インジェクタ
Ｈ 燃料配管
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプを制御して、要求された目標流体圧力となるように前記流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、
前記フィードバック制御装置は、
前記流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力を検出可能であり、
目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力を設定し、当該一時目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御し、
目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御する、
フィードバック制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のフィードバック制御装置であって、
前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、実流体圧力が一時目標流体圧力に対応させた所定範囲に達した場合、所定更新量だけ近づける、
フィードバック制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のフィードバック制御装置であって、
前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、所定更新時間毎に、所定更新量だけ近づけ、
前記所定更新時間は、予め設定された固定時間、あるいは前記偏差に応じて求められた可変時間である、
フィードバック制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のフィードバック制御装置であって、
所定更新量は、予め設定された固定量、あるいは前記偏差に応じて求められた可変量である、
フィードバック制御装置。
【請求項１】
流体を流体供給経路に供給するとともに供給する流体の圧力が可変であるポンプを制御して、要求された目標流体圧力となるように前記流体供給経路に流体を供給するフィードバック制御装置において、
前記フィードバック制御装置は、
前記流体供給経路における実際の流体の圧力である実流体圧力を検出可能であり、
目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差以上である場合、段階的に目標流体圧力へと近づけていく一時目標流体圧力を設定し、当該一時目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御し、
目標流体圧力と実流体圧力との偏差が所定偏差よりも小さくなった場合、目標流体圧力に向けて前記ポンプをフィードバック制御する、
フィードバック制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のフィードバック制御装置であって、
前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、実流体圧力が一時目標流体圧力に対応させた所定範囲に達した場合、所定更新量だけ近づける、
フィードバック制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のフィードバック制御装置であって、
前記一時目標流体圧力を段階的に目標流体圧力へと近づける際、所定更新時間毎に、所定更新量だけ近づけ、
前記所定更新時間は、予め設定された固定時間、あるいは前記偏差に応じて求められた可変時間である、
フィードバック制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のフィードバック制御装置であって、
所定更新量は、予め設定された固定量、あるいは前記偏差に応じて求められた可変量である、
フィードバック制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−２０２５５３（Ｐ２０１１−２０２５５３Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６９３７７（Ｐ２０１０−６９３７７）
【出願日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【出願人】（０００１１６５７４）愛三工業株式会社 (1,018)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【出願人】（０００１１６５７４）愛三工業株式会社 (1,018)
【Ｆターム（参考）】
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