地図の自動生成装置

【課題】検知した地物属性情報に基づいて地図情報を自動生成する装置を提供する。
【解決手段】移動体の位置情報と、移動体の動作に基づいて検知される地物の属性情報とを対応付けて地図情報を作成する。
【効果】本発明によれば、地図の自動生成装置を取り付けた移動体が動き回る、例えば人が歩き回ることにより、移動体の位置情報と地物属性情報とを対応付けた地図を自動生成できる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は地図の自動生成装置に係り、特に地物属性情報を自動的に検知して地図を自動生成する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションを利用時に地図の無い場所を走行した場合に道が自動生成される技術が特開２００２−１１６６８９号公報（特許文献１）に記載されている。この技術においては、走行中にカーナビゲーション搭載の地図に記録されていない部分を走行した場合、そこに新たに道が作られたと判断して走行軌跡に沿って道路データを生成する。
【０００３】
また、歩行者の状態検知技術の応用として特開平１０−１１３３４３号公報（特許文献２）では、建物内の地図データがある場合に、状態検知技術で認識した状態に対応する地物（階段やドアなど）があると現在検知している位置を対応する地物の場所に補正する技術が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１１６６８９号公報
【特許文献２】特開平１０−１１３３４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特開２００２−１１６６８９号公報に述べられている従来技術では、地物属性の検知に関しては考慮されていない。人が歩行中に地図を利用する場合、経路の地物属性情報が経路誘導に有効に働くが、本従来技術では地物属性情報を作成することは考慮されていない。
【０００６】
また、特開平１０−１１３３４３号公報では、検知した歩行状態から既に存在する地図を利用して自分の位置を検知する技術に関しては記載されているが、地図の無い場所に新たに地図を生成することに関しては記載されていない。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を考慮してなされたものであり、検知した地物属性情報に基づいて地図情報を自動生成する装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明においては、移動体の位置情報と、移動体の動作に基づいて検知される地物の属性情報とを対応付けて地図情報を作成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体が移動することにより、例えば人が歩き回ることにより、地物属性情報を検知して地図を自動生成できる。
【００１０】
なお、本発明の他の特徴は、以下の記載より明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明の第１の実施形態である地図の自動生成装置の構成ブロック図である。１は位置検知装置、２は地物属性検知装置、３は位置検知装置１で検知した位置情報と地物属性検知装置２で検知した地物属性情報とを対応付けて地図情報を作成する地図情報作成装置、４は位置情報及びその位置における地物属性情報を含む地図情報を登録する地図情報データベース（Ｄ．Ｂ．）すなわち記憶装置である。位置検知装置１は、ＧＰＳ
(Global Positioning System) による位置検知装置，無線ＬＡＮや携帯電話・ＵＷＢ等の基地局網を用いて電界強度或いは電波の飛行時間に基づいて位置を検知する装置，慣性航法装置，人の歩幅を推定して移動距離を算出して方向センサにより移動軌跡を求める位置検知装置などが適用される。この位置検知装置を使うことにより、移動体のある時刻における平面上の位置或いは上下を含めた空間上の位置を検知する。
【００１２】
地物属性検知装置２で検知される地物属性情報とは、階段や坂道，ドア，エレベータ，エスカレータ等の地物の属性を表す情報である。地物属性検知装置２としては、加速度センサや気圧センサなどを用いて移動体の動作状態例えば人の歩行状態を認識し、認識した動作状態に対応した地物属性情報を検知する。
【００１３】
これら位置検知装置１及び地物属性検知装置２は、それぞれ上述したようなセンサと、センサ信号を入力して情報処理するＣＰＵなどの演算処理装置とを有する。また、後述する地図情報作成装置３も演算処理装置を有し、位置情報と地物属性情報とを入力して、これらを情報処理して地図情報を作成し、地図情報データベース４に登録する。演算処理装置は、各装置ごとに個別に設けても良いし、複数の装置或いは全装置で共用しても良い。なお、地図情報データベース４としては、半導体メモリやハードディスクなどの記憶装置が適用できる。
【００１４】
図２は、地物属性検知装置における検知方法のフローチャートを示す。先ず移動体の歩行状態や動作状態を検出するためのセンサの信号を入力する（ステップ２１）。このセンサとしては人の歩行に伴う加速度変化を捉える加速度センサや上下方向への移動を検知するための気圧センサなどが適用される。入力したセンサの信号から動作の特徴量を抽出する（ステップ２２）。一例としては、周波数解析を行い、人の歩行状態毎に異なるスペクトルを特徴量とする。各歩行状態毎の特徴量のデータべース２３には、各動作を行ったときの特徴量のパターンが登録されている。抽出した特徴量とデータベース２３の特徴量とを比較する（ステップ２４）。例えば、データベース２３に登録してある階段を歩行した時の特徴と抽出した特徴量が一致していれば、歩行者は「上り階段を歩行中」と認識され、認識動作として出力される（ステップ２５）。認識動作と対応する地物属性のデータベース２４は例えば表１に示すような内容になっている。
【００１５】
【表１】

【００１６】
認識動作として「上り階段を歩行」を認識した場合には「上り階段」という地物属性が対応付けられる。認識された認識動作と対応する地物属性のデータベース２６とが比較され（ステップ２７）、認識動作に対応した地物属性が出力される（ステップ２８）。
【００１７】
地図情報作成装置３において、位置検知装置１で検知した移動体の位置情報と地物属性検知装置２で検知した地物属性情報とを対応付けて地図情報を作成する。位置検知装置１及び地物属性検知装置２は同期して処理を行っていない場合が多いので、両装置の出力を同期させて、同一時刻での位置情報と地物属性情報を対応付ける処理を行う。例えば、位置検知装置として通常のＧＰＳを使った場合、位置情報は１秒に１回出力される。地物属性検知装置２に関しては１秒よりも短い時間間隔で地物属性の検知結果を出力可能である。しかし、動作の特徴量抽出（図２のステップ２２）の処理に周波数解析を用いる場合、サンプリング定理の関係で最低でも人の歩幅が２歩以上入る周波数解析を行う窓時間（約１秒）を必要とする。そのため、地物属性の検知結果が出力されるまでに時間遅れが生じる。通常は、精度を上げるために窓幅をもっと広げるために、時間遅れは更に拡大する。
【００１８】
図３は、時刻同期による対応付けの一例を示す。３０がＧＰＳの測位データの出力タイミング、３１が地物属性の検知値の出力タイミング、３２が３０及び３１から出力されたデータの時刻を同期させて対応付けを行った後の出力タイミングである。各タイミング
３０，３１，３２の横軸は経過時刻となっており、右方向のデータの方が古い時刻のデータとなっている。ＧＰＳのデータは３３の測位データが１秒刻みで出力されている。それに比べ地物属性の検知データは３４のデータがＧＰＳよりも短い間隔で出力されている。更に、地物属性の検知データは上述した理由により出力した時刻よりも古い時刻に移動体が検知した地物属性データが出力されている。そこで、斜めの矢印線３６のように時刻を遅れ分だけ古い時刻に並行移動し、更に、ＧＰＳの出力データの時刻に一番近い時刻の地物属性データを選択するような処理を行う。例えば、３４の地物データは３３のＧＰＳデータよりも新しい時刻に出力されたデータであるが、遅れ時間を考慮して３７のように
３３のＧＰＳと同じ時刻の地物検知データとして対応付けられる。同様に３９のＧＰＳデータと３５の地物属性データも３８のように対応付けられる。ここで、３４と３５の地物属性データの間にあった３００の地物検知データはこの説明の処理においては捨てられる事になる。なお、上記処理方法を変更してＧＰＳの測位データの時刻を補間するような処理（例えば３３と３９の間に新たなＧＰＳ測位データを補間処理で生成する処理）を行う事により３００も利用することが可能になり、細かな時間間隔で地物属性の変化を観測可能になる。また、上記説明ではＧＰＳの位置データの出力時刻と測位した位置情報の時間遅れに関しては説明の簡素化のために記載していないが、これを補正すれば精度が向上する。また、他の位置検知装置や地物検知装置でも同様に時間遅れが生じる場合があるが、上記説明と同様の補正が可能である。
【００１９】
表２は、位置情報と地物属性情報とを対応付けた結果の一例を示す。
【００２０】
【表２】

【００２１】
２２０は取得データの項番である。この番号はデータを取得した順番に打たれており、取得したデータの繋がりがわかるようになっている。２２１は位置座標の欄である。Ｘ軸は緯度方向、Ｙ軸は経度方向、Ｚ軸は高さ方向となっており、直角座標系で表現している。２２２は地物属性情報であり、２２１の座標位置における各項番における地物属性が格納されている。これは、地図情報作成装置３で対応付けを行った結果に基づき格納されたデータである。表２では、項番２の位置までは平面通路があり、項番３から項番４５の位置までが上り階段、項番４６以降からは再度平面通路になっている様子が判る。更に項番３１０，３１１までは平面通路、項番３１２で不明（静止状態などを認識したために検知不能）となっているが、項番３１３ではドアを認識、以後項番３１６で再度平面通路を認識したことにより項番３１３の位置にドアが存在していることが判明している。
【００２２】
表２に示すようなデータは、地図情報データベース４に格納される。
【００２３】
なお、本実施形態では地物属性を移動体の動作状態から検知しているが、移動体にマイクロフォンなどの外界センサを取り付けて外部の音を観測し、観測した音から「パチンコ店」や「工事現場」等の地物属性を検知しても良い。
【００２４】
更に、人が音声やキー入力などにより直接、地物属性を入力し、入力した時刻における位置情報と対応付けて地図情報データベース４に登録しても良い。
【００２５】
本実施形態では、位置情報と地物属性情報の対応付けが可能となり、地図の自動生成装置を取り付けた移動体が移動することにより、移動体の位置情報と地物属性情報を対応付けた地図が自動生成できる。
【００２６】
図４は、本発明の第２の実施形態である地図の自動生成装置を示す。本実施形態では、人などの移動体の移動と一緒に地図情報データベースに地図情報を蓄積し、かつ自分の通ってきた移動軌跡上に地図を表示させる。本図に示すように、図１で説明した構成図に地図の描画装置４０及び表示装置４１を加え、また現在位置を地図上に表示させるために位置検知装置１より地図の描画装置４０へ現在位置の情報を直接入力するようになっている。この構成にすることにより地図を生成しながらこれまでに生成してきた地図データを見ることが出来、自分がどのような経路と地物の中を通ってきたか把握でき易くなる。ここで、描画装置４０は、入力した地図情報に基づいて表示データを作成して、作成された表示データを表示するように表示装置４１を制御するＣＰＵなどの演算処理装置を備える。また、表示装置４１としては、液晶ディスプレイ装置，プラズマディスプレイ装置，プリンタ，プロッタなどが適用される。
【００２７】
図４の実施形態において、地図情報データベース４までの処理は図１の実施形態と同様であるので、地図の描画装置４０以降について説明する。
【００２８】
図５は、地図の描画装置４０の処理内容を示す。描画開始（ステップ６０）は地図情報データベース４へ最新のデータが格納されたタイミングで開始しても良いし、ユーザの指令或いは一定時間のタイマーを用いて描画開始の指令を行っても良い。描画開始（フテップ６０）が実行されると地図情報データベースから位置情報と地物属性情報を含む地図情報の読み込み処理を行う（ステップ６１）。ここで読み込むデータとは表２で示したようなデータである。次に、一つ前の項番の位置座標と現在の項番の位置座標との間の線分を地物属性に対応する線のパターンで描画処理を行う（ステップ６２）。この処理は地図情報データベースに登録されている地図データの最後まで実行され（ステップ６３）、さらに自分の現在位置を地図上にマーキングし（ステップ６４）、処理が終了する（ステップ６５）。描画結果は表示装置４１に出力され利用者が地図として見る事が出来る。
【００２９】
図６は描画例を示す。５５が出発点、５０２が現在位置である。図６の例では、経路上の地物属性は線の描画パターンとして表現している。５０が平面通路、５１がドア、５２がエレベータ、５３が上りエスカレータ、５４が上り階段のように線の描画パターンで表現している。５５の出発点からは平面の通路を通過し５６の位置にドアがある事を示している。更に進み、５７の線分パターンの区間に入るとこの区間は上りエスカレータがある事を示し、更に５８の区間ではエレベータが、５９にはドアが５００及び５０１には上り階段があり、現在自分は５０２の位置にいる事が分かる。５５から５０２までの移動軌跡は本装置を持った人が歩き回れば逐次追加され、人が歩き回れば歩き回るほど詳細な地図が生成されて行く過程を見る事が出来る。
【００３０】
本実施形態によれば、人の歩行により地図が自動生成されると共に自分が歩いてきた過去の経路地図を確認できる。
【００３１】
図７は、本発明の第３の実施形態である地図の自動生成方法を示し、図８はその描画例を示す。本実施形態では、移動軌跡の線分の描画パターンに加え地図の記号も描画する。装置の構成は図４の構成と同様である。図７は図５の処理フローに、現在描画している項番の位置に地物属性に対応する地図記号を描画するステップ８０を追加している。地図記号とは図８に示すような記号７００である。例えば７０はエスカレータ、７１はドア、
７２はエレベータであり７４がその入り口、７３が階段を表す記号である。このような記号を現在描画中の項番の地物属性情報を元に選択描画する。なお、同じ地物属性が連続して続くような場合、その場合毎に地図記号を描画するのではなく、同一地物属性区間では、同一区間が含まれるように地図記号を延長して描画するような処理を行う。描画例が図７である。図５に加え、７５のドア，７６の上りエスカレータ，７７のエレベータ，７８のドア，７９の上り階段の各地図記号が追加され視覚的に分かりやすい描画となっていることが分かる。
【００３２】
なお、本実施形態では移動体が移動中にこれまで作って来た地図を描画する方法について述べているが地図情報データベース４に作成された地図を移動後に閲覧する事も可能である。この場合の装置構成としては、図４の地図情報データベース４及び地図の描画装置４０，表示装置４１の構成で実現可能である。
【００３３】
本実施形態によれば自動的に作成した地図情報を線パターン或いは地図記号で表現する事が可能となるため、視覚的に分かりやすく表現出来る。
【００３４】
図９は、本発明の第４の実施形態である地図の自動生成装置を示す。本実施形態では、図４に示した地図の自動生成装置を、センタ装置９０と端末装置９１とに分け、両装置が互いを通信回線で結ばれる。端末装置９１は、人などの移動体に取り付け、地図情報を自動生成したり、生成した地図を表示したりする機能を有している。センタ装置９０は端末装置９１で収集した地図情報を地図情報データベース４に蓄えるのが主な機能である。地図情報データベース４に蓄えた地図情報を確認するために、センタ装置９０では地図の描画装置９４や表示装置９５が設けられている。センタ装置９０と端末装置９１の間は通信装置９２及び９３で通信を行うようになっている。
【００３５】
人などの移動体に取り付けられた端末装置９１は、位置検知装置１と地物属性検知装置２から出力されたデータをもとに、地図情報作成装置３により、位置検知装置１で検知された位置情報と地物属性検知装置２で検知された地物属性情報とが対応付けられる。このデータは、通信装置９３及び９２を経由し、端末装置９１から地理的に離れた遠隔地に置かれたセンタ装置９０に送信され、逐次地図情報データベース４に蓄えられる。端末装置９１で地図を描画する場合には、センタ装置９０の地図情報データベース４から通信装置９２及び９３を経由して地図情報を取得し、地図の描画装置４０を用いて地図を描画する。このとき自分の現在位置を表示する場合には位置検知装置１から現在の自分の位置情報を取得し地図上に描画する事も可能である。描画結果は表示装置４１を用いて表示する。また、センタ装置９０では地図情報データベース４の地図情報を描画装置９４及び表示装置９５を用いて表示することにより、遠隔地にある端末装置９１が収集した地図情報を確認する事ができる。
【００３６】
本実施形態によれば、端末装置自体は地図情報データベースを備える必要がないので、端末装置を小型化できる。従って、地図の自動生成装置を移動体に搭載し易くなったり、歩行者が携帯し易くなったりする。また、複数の端末装置からの地図情報を一括管理することができる。
【００３７】
図１０は、図９のセンタ装置９０に同図９の端末装置９１を複数接続して、それぞれの端末装置で収集した地図情報をセンタ装置で一括管理する、地図の自動生成装置を示す。端末装置Ａ，Ｂ，Ｃは、図９と同様に、それぞれの通信装置及び通信回線を介してセンタ装置と接続され、各端末装置で自動生成した地図情報が通信回線を用いてセンタ装置の地図情報データベース４に登録される。つまり、図１０においては、同時に３台の端末装置で収集した地図情報をデータベースに蓄えられる。蓄えた地図情報は再度通信回線を介して端末装置に配信され、自端末装置以外の他の端末装置が生成した地図情報を含めた地図を表示装置に描画して見る事が出来る。
【００３８】
実際の描画の様子を図１１，図１２，図１３，図１４に示す。
【００３９】
図１１は初期状態である。場所は地下街を想定している。１１０が地下街のエリア、
１１１，１１２，１１３，１１４は地下街への入り口である。初期状態では内部の様子はまったく判らない状態である。端末装置Ａの初期位置が１１５、端末装置Ｂの初期位置が１１６、端末装置Ｃの初期位置が１１７である。
【００４０】
図１２は、地図情報自動生成直後の様子である。端末装置Ａは入り口１１１から入り位置１２０にいる。入り口直後の階段を下りた事が認識されたために階段の区間に階段の地図記号１２３が表示されている。端末装置Ｂは入り口１１２から進入し、位置１２１が現在位置である。端末装置Ａと同様に階段を下りた事が認識されたために階段区間に階段の地図記号１２４が表示されている。端末装置Ｃは１１３の入り口から入り現在位置は122である。途中エレベータ利用の認識、ドアの開閉の認識がなされたために、認識された位置にエレベータの地図記号１２５，ドアの地図記号１２６が表示されている。
【００４１】
図１３は更に時間が経過した時の図である。端末装置Ａは位置１３０に到達している。途中、１３３及び１３４でドアを開閉した動作が認識され各位置にドアの地図記号が表示されている。端末装置Ｂは位置１３１に在る。端末装置Ｂは地下街を時計周りの方向に移動し、途中、位置１３５でドアの開閉が認識されドアの地図記号が表示されている。端末装置Ｃは位置１３２に移動しており、地下街を反時計周りに移動した事がわかる。
【００４２】
図１４は最終段階の描画例である。端末装置Ａは位置１４０におり、１４４で階段を通過した事が認識されたために階段記号１４４が表示されている。端末装置Ｂは位置１４１に来ている。途中の位置１４３でドアの開閉動作を行ったためにドアの地図記号が表示され、再度入ってきた時と同じ階段を上って外に出ている。端末装置Ｃは１４２が現在位置である。入ってきた時と同じエレベータを利用して屋外に出ている。図１４では、図１１ではなにもなかった場所に階段やエレベータドアの位置といった地図情報が表示されていることがわかる。更に各端末装置が移動した移動経路（移動軌跡）は通行可能な通路である事を示しており、他の端末装置が移動した移動軌跡を通路と判断して目的地へのナビゲーションに利用してもかまわない。
【００４３】
図１５は、自動生成した地図記号だけを抜き出して表示した図である。図１１ではなにもなかった場所に階段やエレベータドアの位置といった地図情報が生成されていることがわかる。本実施形態は３台の端末装置による短時間での地図生成の例であるが、端末装置の台数を増やし長時間にわたりくまなく内部を移動すれば、更に詳細な地図情報の収集も可能である。
【００４４】
また、本実施形態は各端末装置からの地図情報を収集するセンタ装置を備えているが、図１６のように、複数の端末装置を相互接続して、各端末間で地図情報を交換（共有）する構成にしてもかまわない。
【００４５】
図１７は、図１６における端末装置Ａと端末装置Ｂとの接続を示す。図１７において、端末装置Ｂは端末装置Ａと同じ構成のため、通信装置以外の構成の記載を省略している。なお、端末装置Ａと端末装置Ｃの接続、並びに端末装置Ｂと端末装置Ｃの接続も、図１７と同様である。図１７の各端末装置においては、図４の実施形態に通信装置９３が追加されている。端末装置Ａの通信装置９３は、通信回線によって端末装置Ｂの通信装置に接続され、地図情報作成装置３で作成された地図情報を端末装置Ｂの通信装置に送信するとともに、端末装置Ｂの通信装置から送信される地図情報を受信する。受信された端末装置Ｂで作成された地図情報は、地図情報データベース４に登録される。端末装置Ｂも同様に端末装置Ａの通信装置と地図情報を送受信する。
【００４６】
本実施形態では複数の端末装置で収集した地図情報を統合でき、また統合した地図情報を各端末で共有して描画できる。
【００４７】
図１８は本発明の第５の実施形態である地図の自動生成装置を示す。本実施形態では、地物属性情報の時系列変化を検知して表示する。ここで言う時系列変化とは、例えば災害等で建物が壊れたためにある道を通行するのが困難となり、その後の復旧作業でその道が通常の通行が可能となる変化の様子を言う。このように道の道路状態の様子を検知し地図に状態変化を反映させて表示（或いは地図のデータベースに登録）する。端末装置１７１は人が携帯する装置であり、図９と同様に人の動作状態或いは周囲の環境情報のセンシングにより通行している道路の状況を自動的に検知する。内部構成は図９の端末装置９１と同様である。端末装置の地物属性検知装置２では、歩行状態から「階段」等の地物属性以外にガレキ特有の歩行状態を検知し、位置検知装置１で検知した位置情報を元にその場所にガレキが存在していることを検知する。ガレキ以外にもがけ崩れなどで道路が崩落し通常の歩行状態とは違う歩行状態で通過している場合にも、異常がある通路として検知可能である。道路状況の検知結果は位置情報と対応付けられセンタ装置１７０へ通信装置173を介して送られる。時刻履歴判定装置１７４は、以前同じ場所を通過したか否かを判断し、更にその場所の道路状況が変化したか否かを判断する。これによりその場所の時系列変化が検知可能となる。これらの変化の様子は地図情報データベース１７５に記憶される。地図情報データベース１７６は前以て作成してある道路や建物内の地図データベースである。地図情報データベース１７５は、端末装置１７１を用いて収集した地図データと区別して記載している。地図情報データベース１７５及び１７６の地図情報を元に地図を描画するが、道の通過判定処理装置１７７ではその道を以前通過したか否かを判定する。これによりその道を既に通過して過去に道路状況を検知済みか否かが判定可能となる。その後、地図の描画装置１７９で地図の描画データに変換し表示装置１７２を用いて画像として表示する。状態変化表示装置１７８では、時刻履歴判定装置１７４で状況が変化したと判定された場合に、道の状況が変化したことを地図上の画像として表示するための装置であり、状況変化の様子を強調して表示する事が可能になる。
【００４８】
図１８の実施形態用いて表示した例を図１９，図２０，図２１を用いて説明する。
【００４９】
図１９は初期状態である。１８０は地図の描画エリア、１８１は道の部分である。道全体が塗りつぶされているのは未だ誰もこの道を通過していないために道路状況のデータが未収集になっている事を表している。
【００５０】
図２０においては、１９０，１９１，１９２は端末装置を持って移動した人の経路である。１９０，１９１，１９２の移動により道の道路状態が検知される。記号が無い部分は通常歩行が可能な道であるが、例えば１９７，１９６はガレキがあると検知された表示記号である。つまり、１９７と１９６にはガレキがあり歩行する場合困難が予想されることを表示している。１９３，１９４，１９５は未だ通過していない道である。従って図２０の状態では道路状態が未検知の表示がされている。
【００５１】
図２１は更に時間が経過した状態である。２０３の領域が通常歩行ができる道に変化している。これは災害復旧により道路状態が変化したためであり、このように人が端末装置１７１を持って歩くだけで状況の時系列変化が判る様子を表している。また、２０５は
２０２が通過したために今まで情報が未収集であった部分の情報が取得され、この例ではガレキの道となっていたことが判った事を表した例である。なお、ガレキに限らず、人の混雑状況の変化なども同様に検知可能である。
【００５２】
このように、端末装置で収集した地図情報と道路や屋内の既にある地図を組み合わせて時刻変化の様子を表示判定する事により、時系列で変化する道路状態の様子を検知し表示する事が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１の実施形態である地図の自動生成装置。
【図２】地物属性検知装置における検知方法のフローチャート。
【図３】時刻同期による対応付けの一例。
【図４】本発明の第２の実施形態である地図の自動生成装置。
【図５】地図の描画装置の処理内容。
【図６】地図の描画例。
【図７】本発明の第３の実施形態である地図の自動生成方法。
【図８】図７の実施形態による表示例。
【図９】本発明の第４の実施形態である地図の自動生成装置。
【図１０】複数の端末装置をセンタ装置に接続する場合の装置構成。
【図１１】図１０の装置による描画の様子。
【図１２】図１０の装置による描画の様子。
【図１３】図１０の装置による描画の様子。
【図１４】図１０の装置による描画の様子。
【図１５】移動軌跡を除いた描画例。
【図１６】複数の端末装置を相互接続する装置構成。
【図１７】図１６における端末装置間の接続。
【図１８】本発明の第５の実施形態である地図の自動生成装置。
【図１９】図１８の実施形態による表示例。
【図２０】図１８の実施形態による表示例。
【図２１】図１８の実施形態による表示例。
【符号の説明】
【００５４】
１…位置検知装置、２…地物属性検知装置、３…地図情報作成装置、４,１７５,１７６…地図情報データベース、４０，１７９…地図の描画装置、４１，１７２…表示装置、
９０，１７０…センタ装置、９１，１７１…端末装置、９２，９３，１７３…通信装置、１７４…時刻履歴判定装置、１７７…道の通過判定処理装置、１７８…状態変化表示装置。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて地図情報を作成し、作成された前記地図情報を記憶装置に登録する地図情報作成装置と、
を有する地図の自動生成装置。
【請求項２】
請求項１において、前記地図情報作成装置は、前記位置情報と前記地物の属性情報の時刻を同期させることにより、前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付ける地図の自動作成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、さらに、表示装置と、前記記憶装置に登録される前記地図情報を前記表示装置に描画する地図描画装置と、を有する地図の自動生成装置。
【請求項４】
請求項３において、前記地図描画装置は前記地物の属性情報を、移動軌跡を描画する線分或は曲線の線パターンの違いとして描画する地図の自動生成装置。
【請求項５】
請求項３において、前記地図描画装置は前記地物の属性情報を、地物属性の同一区間を地図記号として描画する地図の自動生成装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれか一項において、前記地図描画装置は、前記位置検知装置から移動体の現在位置情報を入力して、前記現在位置情報を前記表示装置に描画する地図の自動生成装置。
【請求項７】
地図情報を作成する複数の端末装置と、
前記複数の端末装置から受信する前記地図情報を統合して登録する記憶装置を備えるセンタ装置と、
を備える地図の自動生成装置であって、
前記各端末装置は、
移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて前記地図情報を作成する地図情報作成装置と、
作成された前記地図情報を前記記憶装置へ送信するための通信装置と、を備え、
前記センタ装置は、前記端末装置から送信された前記地図情報を受信するための通信装置を備える地図の自動生成装置。
【請求項８】
地図情報を作成する複数の端末装置を備える地図の自動生成装置であって、
前記各端末装置は、
移動体の位置情報を検知する位置検知装置と、
移動体の動作を認識して、認識された前記動作に基づいて地物の属性情報を検知する地物検知装置と、
検知された前記位置情報と前記地物の属性情報とを対応付けて前記地図情報を作成する地図情報作成装置と、
作成された前記地図情報を他の端末へ送信し、かつ他の端末装置から送信された前記地図情報を受信するための通信装置と、
前記地図情報作成装置が作成した前記地図情報と、前記通信装置によって受信された前記他の端末装置からの前記地図情報を登録する記憶装置と、
を備える地図の自動生成装置。
【請求項９】
請求項１または請求項２において、さらに、前記地物の属性情報の時系列変化を検知する装置を備える地図の自動生成装置。

【図１】