搬送経路決定方法及び自動搬送システム
【課題】搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定することができる搬送経路決定方法及び自動搬送システムを提供する。
【解決手段】 自動搬送システム１は、各自動搬送設備を制御する制御盤７〜１１と、管理コンピュータ１２とを備えている。管理コンピュータ１２は、コストテーブルが格納・記憶されたデータベース１８と、各搬送設備の基本動作性能に応じた基準設備コストと各搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算することで、各搬送設備の現在設備コストを算出し、コストテーブルにセットすると共に、経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して搬送コストを算出し、コストテーブルにセットするコストテーブル更新部１９と、搬送元と搬送先とが一致する複数の経路（搬送経路候補）のうち搬送コストが最も小さい搬送経路候補を搬送経路として選択する搬送経路設定部２０とを有している。
【解決手段】 自動搬送システム１は、各自動搬送設備を制御する制御盤７〜１１と、管理コンピュータ１２とを備えている。管理コンピュータ１２は、コストテーブルが格納・記憶されたデータベース１８と、各搬送設備の基本動作性能に応じた基準設備コストと各搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算することで、各搬送設備の現在設備コストを算出し、コストテーブルにセットすると共に、経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して搬送コストを算出し、コストテーブルにセットするコストテーブル更新部１９と、搬送元と搬送先とが一致する複数の経路（搬送経路候補）のうち搬送コストが最も小さい搬送経路候補を搬送経路として選択する搬送経路設定部２０とを有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動搬送システムにおいて搬送経路を決定する搬送経路決定方法及び自動搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来における自動搬送システムの搬送経路決定方法としては、例えば特許文献１に記載されているように、搬入予定箇所と搬出予定箇所との間で設定された複数の搬送経路の候補の中から、ワークを搬送した時に予想される搬送時間に基づいて１つの搬送経路を選択するようにしたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１２５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動搬送システムでは、該当する搬送設備が故障したり使用中である等、搬送設備の稼動状況は刻々と変化することがある。しかし、上記従来技術においては、各ワーク搬送ユニットの稼動状況を考慮した搬送経路の選択を行っていないため、必ずしも最適な搬送経路を選択しているとは限らない。
【０００５】
本発明の目的は、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定することができる搬送経路決定方法及び自動搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定する搬送経路決定方法において、搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求めるステップと、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求めるステップと、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定するステップとを含むことを特徴とするものである。
【０００７】
このような本発明の搬送経路決定方法においては、各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況（使用中か否か、故障の有無等）に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める。搬送装置の現在設備コストとしては、例えば搬送装置により搬送が終了するまでの時間等が挙げられる。このとき、例えば搬送装置が使用中である場合には、当該搬送装置には搬送待ち時間が発生するため、搬送装置が未使用である場合に比べて現在設備コストが高くなる。そして、搬送元と搬送先との間の搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の搬送コストを求め、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する。このとき、例えば搬送経路候補上に現在使用中の搬送装置が存在している場合には、その搬送装置の現在設備コストが高いことから、当該搬送経路候補の搬送コストが高くなる。従って、複数の搬送経路候補の中から、搬送コストが最も低い搬送経路候補を搬送経路と決定する。このように搬送装置の基本動作性能だけでなく、搬送装置の現在の稼動状況も考慮して搬送経路を決定するので、最適な搬送経路を得ることができる。
【０００８】
また、本発明は、搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置と、各搬送装置を個別に制御する複数の駆動制御装置とを備え、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定し、搬送経路に従って自動搬送を行う自動搬送システムにおいて、各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段と、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段と、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する経路決定手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００９】
このように本発明の自動搬送システムにおいては、設備コスト取得手段、搬送コスト取得手段及び経路決定手段を設けることにより、上述した搬送経路決定方法を実施することができる。これにより、上述したように最適な搬送経路を得ることができる。
【００１０】
好ましくは、設備コスト取得手段は、搬送装置の基本動作性能に応じた基準設備コストと搬送装置の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して、搬送装置の現在設備コストを求める。この場合には、搬送装置の現在設備コストにおいて現在の稼動状況の重みが増すことになるので、各搬送装置の現在の稼動状況に応じた最適な搬送経路をより確実に得ることができる。
【００１１】
また、好ましくは、経路決定手段により決定された搬送経路の途中位置において、途中位置から搬送先までの間に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の中途搬送コストを求め、各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて搬送経路を再決定する経路再決定手段を更に備える。この場合には、経路決定手段により決定された搬送経路に従って搬送動作が開始された後に、搬送経路上に存在する搬送装置に不具合が発生する等、使用予定の搬送装置の稼動状況が変わっても、搬送経路の途中位置において搬送経路が再決定されるので、自動搬送動作が完了するまでの間、常に最適な搬送経路を得ることができる。
【００１２】
さらに、好ましくは、設備コスト取得手段は、各駆動制御装置に具備されている。駆動制御装置は、搬送装置の駆動を制御すると共に、搬送装置の稼動状況をリアルタイムで監視することが多い。従って、設備コスト取得手段を各駆動制御装置に具備することにより、各搬送装置の正確な現在の稼動状況に応じた最適な搬送経路を得ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定することができる。これにより、搬送元から搬送先まで短時間で自動搬送を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係わる自動搬送システムの一実施形態を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示した自動搬送設備のレイアウトの一例を示す概略図である。
【図３】図１に示した管理コンピュータの機能ブロックを示す図である。
【図４】図３に示したコストテーブルデータベースに格納される搬送経路コストテーブルの一例を示す表である。
【図５】図３に示したコストテーブルデータベースに格納される搬送設備コストテーブルの一例を示す表である。
【図６】図３に示したコストテーブル更新部により実行されるコストテーブル更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図３に示した搬送経路設定部により実行される搬送経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わる自動搬送システムの他の実施形態として、図３に示した搬送経路設定部により実行される搬送経路設定処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係わる自動搬送システムの更に他の実施形態として、図１に示した各制御盤及び管理コンピュータの機能ブロックを示す図である。
【図１０】図９に示したコストデータ更新部により実行されるコストデータ更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示したコストテーブル更新部により実行されるコストテーブル更新処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係わる搬送経路決定方法及び自動搬送システムの好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係わる自動搬送システムの一実施形態を示すシステム構成図である。同図において、本実施形態の自動搬送システム１は、自動搬送設備であるコンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６と、コンベヤ２を制御するコンベヤ制御盤７と、垂直搬送機３を制御する垂直搬送機制御盤８と、無人搬送車４を制御する無人搬送車制御盤９と、有軌道台車５を制御する有軌道台車制御盤１０と、クレーン６を制御するクレーン制御盤１１と、これらの制御盤７〜１１と接続された管理コンピュータ１２とを備えている。なお、コンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６の数は、特に限定されない。制御盤７〜１１は、これらの自動搬送設備と同じ数だけ有している。
【００１７】
制御盤７〜１１は、管理コンピュータ１２からの搬送指示に応じて各自動搬送設備を駆動制御する。また、制御盤７〜１１は、センサやカメラ等により各自動搬送設備の稼動状況をリアルタイムで監視し、その監視情報を所定のサイクルで管理コンピュータ１２に送信する。管理コンピュータ１２は、自動倉庫の在庫管理、入出庫の引き当て、搬送経路の決定、制御盤７〜１１への搬送指示等を行う。
【００１８】
図２は、図１に示した自動搬送設備のレイアウトの一例を示す概略図である。同図において、フロア上には、離間した軌道レール１３Ａ，１３Ｂ上をそれぞれ走行する有軌道台車１号機５Ａ及び有軌道台車２号機５Ｂが設置されている。軌道レール１３Ａに隣接した箇所には、作業ＳＴ１，２が並んで存在している。作業ＳＴ１，２には、コンベヤ２Ａ，２Ｂがそれぞれ設置されている。なお、作業ＳＴ（ステーション）は、入出庫搬送の起点となるステーションである。
【００１９】
軌道レール１３Ａ，１３Ｂ間には、自動倉庫１４Ａ，１４Ｂが並んで設置されている。自動倉庫１４Ａは、１対の格納棚１５Ａと、各格納棚１５Ａ間に配置された走行レール１６Ａ上を走行するクレーン１号機６Ａとを有している。各格納棚１５Ａの一端側（軌道レール１３Ａ側）には、中間ＳＴ１１，１２がそれぞれ存在している。中間ＳＴ１１，１２には、コンベヤ２Ｃ，２Ｄがそれぞれ設置されている。各格納棚１５Ａの他端側（軌道レール１３Ｂ側）には、中間ＳＴ１３，１４がそれぞれ存在している。中間ＳＴ１３，１４には、コンベヤ２Ｅ，２Ｆがそれぞれ設置されている。なお、中間ＳＴ（ステーション）は、入出庫搬送の起点とならずに、搬送経路上の途中の搬送設備同士をつなぐステーションである。
【００２０】
自動倉庫１４Ｂは、１対の格納棚１５Ｂと、各格納棚１５Ｂ間に配置された走行レール１６Ｂ上を走行するクレーン２号機６Ｂとを有している。各格納棚１５Ｂの一端側（軌道レール１３Ａ側）には、中間ＳＴ２１，２２がそれぞれ存在している。中間ＳＴ２１，２２には、コンベヤ２Ｇ，２Ｈがそれぞれ設置されている。各格納棚１５Ｂの他端側（軌道レール１３Ｂ側）には、中間ＳＴ２３，２４がそれぞれ存在している。中間ＳＴ２３，２４には、コンベヤ２Ｉ，２Ｊがそれぞれ設置されている。
【００２１】
軌道レール１３Ｂに対して自動倉庫１４Ａ，１４Ｂの反対側には、垂直搬送機１号機３Ａ、垂直搬送機２号機３Ｂ及び垂直搬送機３号機３Ｃが並んで設置されている。垂直搬送機１号機３Ａと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ３１が存在している。中間ＳＴ３１には、コンベヤ２Ｋが設置されている。垂直搬送機２号機３Ｂと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ４１が存在している。中間ＳＴ４１には、コンベヤ２Ｌが設置されている。垂直搬送機３号機３Ｃと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ５１が存在している。中間ＳＴ５１には、コンベヤ２Ｍが設置されている。
【００２２】
フロアよりも上の階には、予め定められた走行路１７に沿って走行する無人搬送車１号機４Ａが配置されている。垂直搬送機１号機３Ａと走行路１７との間には、中間ＳＴ３２が存在している。中間ＳＴ３２には、コンベヤ２Ｎが設置されている。垂直搬送機２号機３Ｂと走行路１７との間には、中間ＳＴ４２が存在している。中間ＳＴ４２には、コンベヤ２Ｏが設置されている。垂直搬送機３号機３Ｃと走行路１７との間には、中間ＳＴ５２が存在している。中間ＳＴ５２には、コンベヤ２Ｐが設置されている。また、走行路１７に隣接した箇所には、作業ＳＴ３〜５が並んで存在している。作業ＳＴ３〜５には、コンベヤ２Ｑ〜２Ｓがそれぞれ設置されている。
【００２３】
なお、コンベヤ２Ａ〜２Ｓの駆動方向は、単方向及び双方向の何れかには限られない。また、各ＳＴには、コンベヤに限らず、自走台車や固定荷受台等が設けられる場合もある。また、作業ＳＴ及び中間ＳＴの数、自動搬送設備の台数及び配置等は、特に上記のものには限られない。
【００２４】
図３は、管理コンピュータ１２の機能ブロックを示す図である。同図において、管理コンピュータ１２は、コストテーブルデータベース１８と、コストテーブル更新部１９と、搬送経路設定部２０と、搬送制御部２１とを有している。
【００２５】
コストテーブルデータベース１８には、図４に示すような搬送経路コストテーブル（搬送経路コスト表）と、図５に示すような搬送設備コストテーブル（搬送設備コスト表）とが格納・記憶されている。これらの搬送経路コストテーブル及び搬送設備コストテーブルは、図２に示すような設備レイアウトに関するものである。
【００２６】
搬送経路コストテーブルには、搬送元及び搬送先と、搬送元から搬送先までの経路上に存在する複数台（ここでは１１台）の搬送設備の設備コストと、搬送コストとが一覧にして登録されている。搬送コストは、搬送元から搬送先までの経路上に存在する各搬送設備の設備コストの合計値である。
【００２７】
図４に示す搬送経路コストテーブルにおいて、例えば搬送元が作業ＳＴ１、搬送先が作業ＳＴ３である経路は、全部で２４通りある。そのうち、搬送経路コストテーブル中の経路No.１は、作業ＳＴ１からＳＴ１コンベヤ２Ａ（設備No.９）、有軌道台車１号機５Ａ（設備No.１）、ＳＴ１１コンベヤ２Ｃ（設備No.１４）、クレーン１号機６Ａ（設備No.３）、ＳＴ１３コンベヤ２Ｅ（設備No.１６）、有軌道台車２号機５Ｂ（設備No.２）、ＳＴ３１コンベヤ２Ｋ（設備No.２２）、垂直搬送機１号機３Ａ（設備No.５）、ＳＴ３２コンベヤ２Ｎ（設備No.２３）、無人搬送車１号機４Ａ（設備No.８）及びＳＴ３コンベヤ２Ｑ（設備No.１１）を通って作業ＳＴ３に至る経路である。なお、（）内は、図５に示す搬送設備コストテーブル中の設備No.を表している。
【００２８】
搬送設備コストテーブルには、各搬送設備の基準設備コストと、各搬送設備の加重値と、各搬送設備の現在設備コストとが一覧にして登録されている。上記の搬送経路コストテーブルには、設備コストとして現在設備コストが登録される。各搬送設備の設備No.は予め決められている。
【００２９】
搬送設備の基準設備コストは、搬送設備の基本動作性能（駆動速度等）に応じたコストである。ここでいうコストとは、主として搬送に要する時間であるが、他に一回の動作で搬送可能な荷物の個数等をも含んだトータル的な搬送能力のことである。
【００３０】
搬送設備の加重値は、搬送設備の現在の稼動状況に応じた値である。通常時には、加重値は「１」にセットされている。該当する搬送設備が使用中あるいは使用予定となっている場合には、加重値としては、その状況に応じた値（例えば使用中は「５」、使用予定は「１０」）がセットされる。なお、搬送設備が使用中であるかどうかは、制御盤７〜１１から送られてくる搬送設備の稼動状況の監視情報や、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。搬送設備の使用予定があるかどうかは、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。また、該当する搬送設備が故障中である場合には、加重値として閾値（例えば「１０１」）がセットされる。なお、搬送設備が故障中であるかどうかは、制御盤７〜１１から送られてくる搬送設備の稼動状況の監視情報や、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。
【００３１】
搬送設備の現在設備コストは、基準設備コストと加重値とを乗算することにより得られる。このとき、搬送設備が使用中または使用予定である場合には、当該搬送設備には搬送待ち時間が発生するため、上記のように大きな加重値が与えられることで、現在設備コストは通常時に比べて十分高くなる。また、搬送設備が故障中であるために、加重値として閾値がセットされている場合には、現在設備コストは無限大（∞）とされる。このように加重値によって設備コストが重み付けされる。
【００３２】
図３に戻り、コストテーブル更新部１９は、搬送設備コストテーブル中の加重値及び現在設備コストと搬送経路コストテーブル中の各設備コスト及び搬送コストとを所定時間毎に更新する。コストテーブル更新部１９により実行されるコストテーブル更新処理の手順を図６に示す。
【００３３】
図６において、まず各搬送設備の稼動状況の情報を制御盤７〜１１の監視データ及び管理コンピュータ１２の設備管理データから取得する（手順Ｓ１０１）。そして、各搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値を搬送設備コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０２）。続いて、各搬送設備における基準設備コストと加重値とを乗算することで、各搬送設備の現在設備コストを算出する（手順Ｓ１０３）。そして、各搬送設備の現在設備コストを搬送設備コストテーブル及び搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０４）。
【００３４】
続いて、搬送経路コストテーブルの経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各経路No.の搬送コストを算出する（手順Ｓ１０５）。そして、各経路No.の搬送コストを搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０６）。このとき、例えば図５に示す搬送設備コストテーブル中の設備No.３のように、現在設備コストが無限大である場合には、搬送コストとして「使用不可」をセットする（図４参照）。
【００３５】
搬送経路設定部２０は、搬送元と搬送先とが一致する複数の経路（搬送経路候補）の中から１つの搬送経路候補を搬送経路として選択する。搬送経路設定部２０により実行される搬送経路設定処理の手順を図７に示す。
【００３６】
図７において、まず搬送経路コストテーブルにおいて搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の搬送コストのデータを読み込む（手順Ｓ１１１）。なお、搬送元及び搬送先は、例えば管理コンピュータ１２により設定入力される。続いて、複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最も小さい搬送経路候補を搬送経路として選択する（手順Ｓ１１２）。例えば図４に示す搬送経路コストテーブルでは、経路No.６が搬送経路として選択される。続いて、選択された搬送経路を搬送制御部２１に送出し、搬送制御部２１に対して搬送指示を行う（手順Ｓ１１３）。
【００３７】
搬送制御部２１は、搬送経路設定部２０により設定された搬送経路に従って自動搬送を行うように、当該搬送経路上に存在する複数の搬送設備に対応する制御盤７〜１１を順に制御する。
【００３８】
以上において、コストテーブル更新部１９の上記手順Ｓ１０１〜Ｓ１０４は、各搬送装置（コンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６）の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段を構成する。コストテーブル更新部１９の上記手順Ｓ１０５，Ｓ１０６は、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段を構成する。搬送経路設定部２０の上記手順Ｓ１１１，Ｓ１１２は、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する経路決定手段を構成する。
【００３９】
以上のように本実施形態にあっては、搬送設備の基本動作性能に応じた基準設備コストと搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して得られる搬送設備の現在設備コストを随時更新し、経路毎に各搬送設備の現在設備コストの合計値を搬送コストとして求め、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最小値となる搬送経路候補を搬送経路として選択する。このように各搬送設備の現在の稼動状況を反映した搬送経路の決定が行われるので、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を得ることができる。これにより、搬送元から搬送先まで短時間で効率良く荷物を搬送することが可能となる。
【００４０】
また、管理コンピュータ１２により搬送経路を決定する際には、何らの計算処理を行うこと無く、複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最小となる搬送経路候補を選択するだけで良い。従って、搬送経路の決定処理にかかる時間を大幅に短縮し、処理負荷を下げることができる。
【００４１】
図８は、本発明に係わる自動搬送システムの他の実施形態として、搬送経路設定部２０により実行される搬送経路設定処理の別の手順を示すフローチャートである。図中、図７に示すフローチャートと同一の手順には同じ符号を付してある。
【００４２】
図８において、手順Ｓ１１３を実行することで自動搬送が開始された後、搬送経路を再決定するタイミングかどうかを判断する（手順Ｓ１１４）。搬送経路を再決定するタイミングとしては、例えば経路再決定地点として予め設定された中間ＳＴに荷物が達した時点等が挙げられる。
【００４３】
搬送経路を再決定するタイミングであるときは、搬送経路コストテーブルにおいて経路再決定地点である中間ＳＴのコンベヤと搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の現在設備コストのデータを読み込む（手順Ｓ１１５）。
【００４４】
続いて、搬送経路候補毎に当該中間ＳＴのコンベヤから搬送先までの間に存在する各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各搬送経路候補の中途搬送コストを算出する（手順Ｓ１１６）。続いて、複数の搬送経路候補のうち中途搬送コストが最も小さい搬送経路候補を新たな搬送経路として再選択する（手順Ｓ１１７）。続いて、再選択された搬送経路を搬送制御部２１に送出し、搬送制御部２１に対して搬送指示を行う（手順Ｓ１１８）。
【００４５】
手順Ｓ１１４で搬送経路を再決定するタイミングでないと判断されたとき、または手順Ｓ１１８が実行された後、荷物が搬送先まで搬送されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１９）。荷物が搬送先まで搬送されたときは、本処理を終了し、荷物が搬送先まで搬送されていないときは、手順Ｓ１１４に戻る。
【００４６】
以上において、手順Ｓ１１５〜Ｓ１１７は、経路決定手段により決定された搬送経路の途中位置において、途中位置から搬送先までの間に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の中途搬送コストを求め、各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて搬送経路を再決定する経路再決定手段を構成する。
【００４７】
このような本実施形態においては、最初に決定された搬送経路に従って搬送動作が開始された後に、当該搬送経路上に存在する搬送設備に何らの不具合が発生する等、搬送設備の稼動状況が変動した場合でも、搬送途中において搬送経路を再決定するので、搬送動作が終了するまで、各搬送設備の現在の稼動状況を反映した最適な搬送経路を得ることができる。
【００４８】
図９は、本発明に係わる自動搬送システムの更に他の実施形態として、制御盤７〜１１及び管理コンピュータ１２の機能ブロックを示す図である。図中、図３に示すものと同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００４９】
同図において、管理コンピュータ１２のコストテーブルデータベース１８には、図４に示す搬送経路コストテーブルのみが格納されている。図５に示す搬送設備コストテーブルのデータは、制御盤７〜１１により管理されている。
【００５０】
具体的には、コンベヤ制御盤７は、コンベヤ２のコストデータ（基準設備コスト、加重値、現在設備コスト）を記憶するメモリ２１と、コンベヤ２のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２２とを有している。垂直搬送機制御盤８は、垂直搬送機３のコストデータを記憶するメモリ２３と、垂直搬送機３のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２４とを有している。無人搬送車制御盤９は、無人搬送車４のコストデータを記憶するメモリ２５と、無人搬送車４のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２６とを有している。有軌道台車制御盤１０は、有軌道台車５のコストデータを記憶するメモリ２７と、有軌道台車５のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２８とを有している。クレーン制御盤１１は、クレーン６のコストデータを記憶するメモリ２９と、クレーン６のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部３０とを有している。
【００５１】
コンベヤ制御盤７のコストデータ更新部２２により実行されるコストデータ更新処理の手順を図１０に示す。なお、他の搬送設備のコストデータ更新部２４，２６，２８，３０による処理についても、同様にして実行される。また、管理コンピュータ１２の設備管理データは、制御盤７〜１１に常時送られている。
【００５２】
図１０において、まずコンベヤ２の現在の稼動状況に応じた加重値をメモリ２１に記憶する（手順Ｓ１２１）。続いて、メモリ２１に予め記憶されているコンベヤ２の基準設備コストとコンベヤ２の加重値とを乗算することで、コンベヤ２の現在設備コストを算出する（手順Ｓ１２２）。そして、コンベヤ２の現在設備コストをメモリ２１に記憶する（手順Ｓ１２３）。また、コンベヤ２の現在設備コストのデータを管理コンピュータ１２に送信する（手順Ｓ１２４）。
【００５３】
管理コンピュータ１２は、上記実施形態におけるコストテーブル更新部１９に代えて、コストテーブル更新部３１を有している。コストテーブル更新部３１により実行されるコストテーブル更新処理の手順を図１１に示す。
【００５４】
図１１において、まず制御盤７〜１１から送られた搬送設備の現在設備コストのデータを受信する（手順Ｓ１３１）。続いて、搬送設備の現在設備コストを搬送設備コストテーブルにセットする（手順Ｓ１３２）。続いて、搬送経路コストテーブルの経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各経路No.の搬送コストを算出する（手順Ｓ１３３）。そして、各経路No.の搬送コストを搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１３４）。
【００５５】
このように本実施形態においては、搬送設備の稼動状況をリアルタイムで監視する制御盤７〜１１によって搬送設備の基準設備コスト、加重値及び現在設備コストを管理するので、各搬送設備の正確な搬送負荷を反映した最適な搬送経路の決定を行うことができる。また、管理コンピュータ１２が搬送設備コストテーブルを管理しなくて済むため、管理コンピュータ１２の処理負荷を軽減することができる。
【００５６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、搬送設備コストテーブルの基準設備コストを固定値としたが、場合によっては搬送設備の状態変化（例えば長期間の使用による駆動モータの速度低下等）に応じて基準設備コストの値を変更しても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、自動搬送設備としてコンベヤ、垂直搬送機、無人搬送車、有軌道台車及びクレーンを使用したが、本発明は、その他の自動搬送設備を備えた自動搬送システムにも適用可能であることは言うまでも無い。
【符号の説明】
【００５８】
１…自動搬送システム、２…コンベヤ（搬送装置）、３…垂直搬送機（搬送装置）、４…無人搬送車（搬送装置）、５…有軌道台車（搬送装置）、６…クレーン（搬送装置）、７…コンベヤ制御盤（駆動制御装置）、８…垂直搬送機制御盤（駆動制御装置）、９…無人搬送車制御盤（駆動制御装置）、１０…有軌道台車制御盤（駆動制御装置）、１１…クレーン制御盤（駆動制御装置）、１２…管理コンピュータ、１９…コストテーブル更新部（設備コスト取得手段、搬送コスト取得手段）、２０…搬送経路設定部（経路決定手段、経路再決定手段）、２２，２４，２６，２８，３０…コストデータ更新部（設備コスト取得手段）、３１…コストテーブル更新部（搬送コスト取得手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動搬送システムにおいて搬送経路を決定する搬送経路決定方法及び自動搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来における自動搬送システムの搬送経路決定方法としては、例えば特許文献１に記載されているように、搬入予定箇所と搬出予定箇所との間で設定された複数の搬送経路の候補の中から、ワークを搬送した時に予想される搬送時間に基づいて１つの搬送経路を選択するようにしたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１２５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動搬送システムでは、該当する搬送設備が故障したり使用中である等、搬送設備の稼動状況は刻々と変化することがある。しかし、上記従来技術においては、各ワーク搬送ユニットの稼動状況を考慮した搬送経路の選択を行っていないため、必ずしも最適な搬送経路を選択しているとは限らない。
【０００５】
本発明の目的は、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定することができる搬送経路決定方法及び自動搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定する搬送経路決定方法において、搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求めるステップと、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求めるステップと、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定するステップとを含むことを特徴とするものである。
【０００７】
このような本発明の搬送経路決定方法においては、各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況（使用中か否か、故障の有無等）に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める。搬送装置の現在設備コストとしては、例えば搬送装置により搬送が終了するまでの時間等が挙げられる。このとき、例えば搬送装置が使用中である場合には、当該搬送装置には搬送待ち時間が発生するため、搬送装置が未使用である場合に比べて現在設備コストが高くなる。そして、搬送元と搬送先との間の搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の搬送コストを求め、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する。このとき、例えば搬送経路候補上に現在使用中の搬送装置が存在している場合には、その搬送装置の現在設備コストが高いことから、当該搬送経路候補の搬送コストが高くなる。従って、複数の搬送経路候補の中から、搬送コストが最も低い搬送経路候補を搬送経路と決定する。このように搬送装置の基本動作性能だけでなく、搬送装置の現在の稼動状況も考慮して搬送経路を決定するので、最適な搬送経路を得ることができる。
【０００８】
また、本発明は、搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置と、各搬送装置を個別に制御する複数の駆動制御装置とを備え、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定し、搬送経路に従って自動搬送を行う自動搬送システムにおいて、各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段と、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段と、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する経路決定手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００９】
このように本発明の自動搬送システムにおいては、設備コスト取得手段、搬送コスト取得手段及び経路決定手段を設けることにより、上述した搬送経路決定方法を実施することができる。これにより、上述したように最適な搬送経路を得ることができる。
【００１０】
好ましくは、設備コスト取得手段は、搬送装置の基本動作性能に応じた基準設備コストと搬送装置の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して、搬送装置の現在設備コストを求める。この場合には、搬送装置の現在設備コストにおいて現在の稼動状況の重みが増すことになるので、各搬送装置の現在の稼動状況に応じた最適な搬送経路をより確実に得ることができる。
【００１１】
また、好ましくは、経路決定手段により決定された搬送経路の途中位置において、途中位置から搬送先までの間に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の中途搬送コストを求め、各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて搬送経路を再決定する経路再決定手段を更に備える。この場合には、経路決定手段により決定された搬送経路に従って搬送動作が開始された後に、搬送経路上に存在する搬送装置に不具合が発生する等、使用予定の搬送装置の稼動状況が変わっても、搬送経路の途中位置において搬送経路が再決定されるので、自動搬送動作が完了するまでの間、常に最適な搬送経路を得ることができる。
【００１２】
さらに、好ましくは、設備コスト取得手段は、各駆動制御装置に具備されている。駆動制御装置は、搬送装置の駆動を制御すると共に、搬送装置の稼動状況をリアルタイムで監視することが多い。従って、設備コスト取得手段を各駆動制御装置に具備することにより、各搬送装置の正確な現在の稼動状況に応じた最適な搬送経路を得ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定することができる。これにより、搬送元から搬送先まで短時間で自動搬送を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係わる自動搬送システムの一実施形態を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示した自動搬送設備のレイアウトの一例を示す概略図である。
【図３】図１に示した管理コンピュータの機能ブロックを示す図である。
【図４】図３に示したコストテーブルデータベースに格納される搬送経路コストテーブルの一例を示す表である。
【図５】図３に示したコストテーブルデータベースに格納される搬送設備コストテーブルの一例を示す表である。
【図６】図３に示したコストテーブル更新部により実行されるコストテーブル更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図３に示した搬送経路設定部により実行される搬送経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わる自動搬送システムの他の実施形態として、図３に示した搬送経路設定部により実行される搬送経路設定処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係わる自動搬送システムの更に他の実施形態として、図１に示した各制御盤及び管理コンピュータの機能ブロックを示す図である。
【図１０】図９に示したコストデータ更新部により実行されるコストデータ更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示したコストテーブル更新部により実行されるコストテーブル更新処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係わる搬送経路決定方法及び自動搬送システムの好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係わる自動搬送システムの一実施形態を示すシステム構成図である。同図において、本実施形態の自動搬送システム１は、自動搬送設備であるコンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６と、コンベヤ２を制御するコンベヤ制御盤７と、垂直搬送機３を制御する垂直搬送機制御盤８と、無人搬送車４を制御する無人搬送車制御盤９と、有軌道台車５を制御する有軌道台車制御盤１０と、クレーン６を制御するクレーン制御盤１１と、これらの制御盤７〜１１と接続された管理コンピュータ１２とを備えている。なお、コンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６の数は、特に限定されない。制御盤７〜１１は、これらの自動搬送設備と同じ数だけ有している。
【００１７】
制御盤７〜１１は、管理コンピュータ１２からの搬送指示に応じて各自動搬送設備を駆動制御する。また、制御盤７〜１１は、センサやカメラ等により各自動搬送設備の稼動状況をリアルタイムで監視し、その監視情報を所定のサイクルで管理コンピュータ１２に送信する。管理コンピュータ１２は、自動倉庫の在庫管理、入出庫の引き当て、搬送経路の決定、制御盤７〜１１への搬送指示等を行う。
【００１８】
図２は、図１に示した自動搬送設備のレイアウトの一例を示す概略図である。同図において、フロア上には、離間した軌道レール１３Ａ，１３Ｂ上をそれぞれ走行する有軌道台車１号機５Ａ及び有軌道台車２号機５Ｂが設置されている。軌道レール１３Ａに隣接した箇所には、作業ＳＴ１，２が並んで存在している。作業ＳＴ１，２には、コンベヤ２Ａ，２Ｂがそれぞれ設置されている。なお、作業ＳＴ（ステーション）は、入出庫搬送の起点となるステーションである。
【００１９】
軌道レール１３Ａ，１３Ｂ間には、自動倉庫１４Ａ，１４Ｂが並んで設置されている。自動倉庫１４Ａは、１対の格納棚１５Ａと、各格納棚１５Ａ間に配置された走行レール１６Ａ上を走行するクレーン１号機６Ａとを有している。各格納棚１５Ａの一端側（軌道レール１３Ａ側）には、中間ＳＴ１１，１２がそれぞれ存在している。中間ＳＴ１１，１２には、コンベヤ２Ｃ，２Ｄがそれぞれ設置されている。各格納棚１５Ａの他端側（軌道レール１３Ｂ側）には、中間ＳＴ１３，１４がそれぞれ存在している。中間ＳＴ１３，１４には、コンベヤ２Ｅ，２Ｆがそれぞれ設置されている。なお、中間ＳＴ（ステーション）は、入出庫搬送の起点とならずに、搬送経路上の途中の搬送設備同士をつなぐステーションである。
【００２０】
自動倉庫１４Ｂは、１対の格納棚１５Ｂと、各格納棚１５Ｂ間に配置された走行レール１６Ｂ上を走行するクレーン２号機６Ｂとを有している。各格納棚１５Ｂの一端側（軌道レール１３Ａ側）には、中間ＳＴ２１，２２がそれぞれ存在している。中間ＳＴ２１，２２には、コンベヤ２Ｇ，２Ｈがそれぞれ設置されている。各格納棚１５Ｂの他端側（軌道レール１３Ｂ側）には、中間ＳＴ２３，２４がそれぞれ存在している。中間ＳＴ２３，２４には、コンベヤ２Ｉ，２Ｊがそれぞれ設置されている。
【００２１】
軌道レール１３Ｂに対して自動倉庫１４Ａ，１４Ｂの反対側には、垂直搬送機１号機３Ａ、垂直搬送機２号機３Ｂ及び垂直搬送機３号機３Ｃが並んで設置されている。垂直搬送機１号機３Ａと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ３１が存在している。中間ＳＴ３１には、コンベヤ２Ｋが設置されている。垂直搬送機２号機３Ｂと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ４１が存在している。中間ＳＴ４１には、コンベヤ２Ｌが設置されている。垂直搬送機３号機３Ｃと軌道レール１３Ｂとの間には、中間ＳＴ５１が存在している。中間ＳＴ５１には、コンベヤ２Ｍが設置されている。
【００２２】
フロアよりも上の階には、予め定められた走行路１７に沿って走行する無人搬送車１号機４Ａが配置されている。垂直搬送機１号機３Ａと走行路１７との間には、中間ＳＴ３２が存在している。中間ＳＴ３２には、コンベヤ２Ｎが設置されている。垂直搬送機２号機３Ｂと走行路１７との間には、中間ＳＴ４２が存在している。中間ＳＴ４２には、コンベヤ２Ｏが設置されている。垂直搬送機３号機３Ｃと走行路１７との間には、中間ＳＴ５２が存在している。中間ＳＴ５２には、コンベヤ２Ｐが設置されている。また、走行路１７に隣接した箇所には、作業ＳＴ３〜５が並んで存在している。作業ＳＴ３〜５には、コンベヤ２Ｑ〜２Ｓがそれぞれ設置されている。
【００２３】
なお、コンベヤ２Ａ〜２Ｓの駆動方向は、単方向及び双方向の何れかには限られない。また、各ＳＴには、コンベヤに限らず、自走台車や固定荷受台等が設けられる場合もある。また、作業ＳＴ及び中間ＳＴの数、自動搬送設備の台数及び配置等は、特に上記のものには限られない。
【００２４】
図３は、管理コンピュータ１２の機能ブロックを示す図である。同図において、管理コンピュータ１２は、コストテーブルデータベース１８と、コストテーブル更新部１９と、搬送経路設定部２０と、搬送制御部２１とを有している。
【００２５】
コストテーブルデータベース１８には、図４に示すような搬送経路コストテーブル（搬送経路コスト表）と、図５に示すような搬送設備コストテーブル（搬送設備コスト表）とが格納・記憶されている。これらの搬送経路コストテーブル及び搬送設備コストテーブルは、図２に示すような設備レイアウトに関するものである。
【００２６】
搬送経路コストテーブルには、搬送元及び搬送先と、搬送元から搬送先までの経路上に存在する複数台（ここでは１１台）の搬送設備の設備コストと、搬送コストとが一覧にして登録されている。搬送コストは、搬送元から搬送先までの経路上に存在する各搬送設備の設備コストの合計値である。
【００２７】
図４に示す搬送経路コストテーブルにおいて、例えば搬送元が作業ＳＴ１、搬送先が作業ＳＴ３である経路は、全部で２４通りある。そのうち、搬送経路コストテーブル中の経路No.１は、作業ＳＴ１からＳＴ１コンベヤ２Ａ（設備No.９）、有軌道台車１号機５Ａ（設備No.１）、ＳＴ１１コンベヤ２Ｃ（設備No.１４）、クレーン１号機６Ａ（設備No.３）、ＳＴ１３コンベヤ２Ｅ（設備No.１６）、有軌道台車２号機５Ｂ（設備No.２）、ＳＴ３１コンベヤ２Ｋ（設備No.２２）、垂直搬送機１号機３Ａ（設備No.５）、ＳＴ３２コンベヤ２Ｎ（設備No.２３）、無人搬送車１号機４Ａ（設備No.８）及びＳＴ３コンベヤ２Ｑ（設備No.１１）を通って作業ＳＴ３に至る経路である。なお、（）内は、図５に示す搬送設備コストテーブル中の設備No.を表している。
【００２８】
搬送設備コストテーブルには、各搬送設備の基準設備コストと、各搬送設備の加重値と、各搬送設備の現在設備コストとが一覧にして登録されている。上記の搬送経路コストテーブルには、設備コストとして現在設備コストが登録される。各搬送設備の設備No.は予め決められている。
【００２９】
搬送設備の基準設備コストは、搬送設備の基本動作性能（駆動速度等）に応じたコストである。ここでいうコストとは、主として搬送に要する時間であるが、他に一回の動作で搬送可能な荷物の個数等をも含んだトータル的な搬送能力のことである。
【００３０】
搬送設備の加重値は、搬送設備の現在の稼動状況に応じた値である。通常時には、加重値は「１」にセットされている。該当する搬送設備が使用中あるいは使用予定となっている場合には、加重値としては、その状況に応じた値（例えば使用中は「５」、使用予定は「１０」）がセットされる。なお、搬送設備が使用中であるかどうかは、制御盤７〜１１から送られてくる搬送設備の稼動状況の監視情報や、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。搬送設備の使用予定があるかどうかは、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。また、該当する搬送設備が故障中である場合には、加重値として閾値（例えば「１０１」）がセットされる。なお、搬送設備が故障中であるかどうかは、制御盤７〜１１から送られてくる搬送設備の稼動状況の監視情報や、管理コンピュータ１２の設備管理データから分かる。
【００３１】
搬送設備の現在設備コストは、基準設備コストと加重値とを乗算することにより得られる。このとき、搬送設備が使用中または使用予定である場合には、当該搬送設備には搬送待ち時間が発生するため、上記のように大きな加重値が与えられることで、現在設備コストは通常時に比べて十分高くなる。また、搬送設備が故障中であるために、加重値として閾値がセットされている場合には、現在設備コストは無限大（∞）とされる。このように加重値によって設備コストが重み付けされる。
【００３２】
図３に戻り、コストテーブル更新部１９は、搬送設備コストテーブル中の加重値及び現在設備コストと搬送経路コストテーブル中の各設備コスト及び搬送コストとを所定時間毎に更新する。コストテーブル更新部１９により実行されるコストテーブル更新処理の手順を図６に示す。
【００３３】
図６において、まず各搬送設備の稼動状況の情報を制御盤７〜１１の監視データ及び管理コンピュータ１２の設備管理データから取得する（手順Ｓ１０１）。そして、各搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値を搬送設備コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０２）。続いて、各搬送設備における基準設備コストと加重値とを乗算することで、各搬送設備の現在設備コストを算出する（手順Ｓ１０３）。そして、各搬送設備の現在設備コストを搬送設備コストテーブル及び搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０４）。
【００３４】
続いて、搬送経路コストテーブルの経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各経路No.の搬送コストを算出する（手順Ｓ１０５）。そして、各経路No.の搬送コストを搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１０６）。このとき、例えば図５に示す搬送設備コストテーブル中の設備No.３のように、現在設備コストが無限大である場合には、搬送コストとして「使用不可」をセットする（図４参照）。
【００３５】
搬送経路設定部２０は、搬送元と搬送先とが一致する複数の経路（搬送経路候補）の中から１つの搬送経路候補を搬送経路として選択する。搬送経路設定部２０により実行される搬送経路設定処理の手順を図７に示す。
【００３６】
図７において、まず搬送経路コストテーブルにおいて搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の搬送コストのデータを読み込む（手順Ｓ１１１）。なお、搬送元及び搬送先は、例えば管理コンピュータ１２により設定入力される。続いて、複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最も小さい搬送経路候補を搬送経路として選択する（手順Ｓ１１２）。例えば図４に示す搬送経路コストテーブルでは、経路No.６が搬送経路として選択される。続いて、選択された搬送経路を搬送制御部２１に送出し、搬送制御部２１に対して搬送指示を行う（手順Ｓ１１３）。
【００３７】
搬送制御部２１は、搬送経路設定部２０により設定された搬送経路に従って自動搬送を行うように、当該搬送経路上に存在する複数の搬送設備に対応する制御盤７〜１１を順に制御する。
【００３８】
以上において、コストテーブル更新部１９の上記手順Ｓ１０１〜Ｓ１０４は、各搬送装置（コンベヤ２、垂直搬送機３、無人搬送車４、有軌道台車５及びクレーン６）の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段を構成する。コストテーブル更新部１９の上記手順Ｓ１０５，Ｓ１０６は、搬送経路候補上に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段を構成する。搬送経路設定部２０の上記手順Ｓ１１１，Ｓ１１２は、各搬送経路候補の搬送コストに基づいて搬送経路を決定する経路決定手段を構成する。
【００３９】
以上のように本実施形態にあっては、搬送設備の基本動作性能に応じた基準設備コストと搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して得られる搬送設備の現在設備コストを随時更新し、経路毎に各搬送設備の現在設備コストの合計値を搬送コストとして求め、搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最小値となる搬送経路候補を搬送経路として選択する。このように各搬送設備の現在の稼動状況を反映した搬送経路の決定が行われるので、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を得ることができる。これにより、搬送元から搬送先まで短時間で効率良く荷物を搬送することが可能となる。
【００４０】
また、管理コンピュータ１２により搬送経路を決定する際には、何らの計算処理を行うこと無く、複数の搬送経路候補のうち搬送コストが最小となる搬送経路候補を選択するだけで良い。従って、搬送経路の決定処理にかかる時間を大幅に短縮し、処理負荷を下げることができる。
【００４１】
図８は、本発明に係わる自動搬送システムの他の実施形態として、搬送経路設定部２０により実行される搬送経路設定処理の別の手順を示すフローチャートである。図中、図７に示すフローチャートと同一の手順には同じ符号を付してある。
【００４２】
図８において、手順Ｓ１１３を実行することで自動搬送が開始された後、搬送経路を再決定するタイミングかどうかを判断する（手順Ｓ１１４）。搬送経路を再決定するタイミングとしては、例えば経路再決定地点として予め設定された中間ＳＴに荷物が達した時点等が挙げられる。
【００４３】
搬送経路を再決定するタイミングであるときは、搬送経路コストテーブルにおいて経路再決定地点である中間ＳＴのコンベヤと搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の現在設備コストのデータを読み込む（手順Ｓ１１５）。
【００４４】
続いて、搬送経路候補毎に当該中間ＳＴのコンベヤから搬送先までの間に存在する各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各搬送経路候補の中途搬送コストを算出する（手順Ｓ１１６）。続いて、複数の搬送経路候補のうち中途搬送コストが最も小さい搬送経路候補を新たな搬送経路として再選択する（手順Ｓ１１７）。続いて、再選択された搬送経路を搬送制御部２１に送出し、搬送制御部２１に対して搬送指示を行う（手順Ｓ１１８）。
【００４５】
手順Ｓ１１４で搬送経路を再決定するタイミングでないと判断されたとき、または手順Ｓ１１８が実行された後、荷物が搬送先まで搬送されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１９）。荷物が搬送先まで搬送されたときは、本処理を終了し、荷物が搬送先まで搬送されていないときは、手順Ｓ１１４に戻る。
【００４６】
以上において、手順Ｓ１１５〜Ｓ１１７は、経路決定手段により決定された搬送経路の途中位置において、途中位置から搬送先までの間に存在する搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで搬送経路候補の中途搬送コストを求め、各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて搬送経路を再決定する経路再決定手段を構成する。
【００４７】
このような本実施形態においては、最初に決定された搬送経路に従って搬送動作が開始された後に、当該搬送経路上に存在する搬送設備に何らの不具合が発生する等、搬送設備の稼動状況が変動した場合でも、搬送途中において搬送経路を再決定するので、搬送動作が終了するまで、各搬送設備の現在の稼動状況を反映した最適な搬送経路を得ることができる。
【００４８】
図９は、本発明に係わる自動搬送システムの更に他の実施形態として、制御盤７〜１１及び管理コンピュータ１２の機能ブロックを示す図である。図中、図３に示すものと同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００４９】
同図において、管理コンピュータ１２のコストテーブルデータベース１８には、図４に示す搬送経路コストテーブルのみが格納されている。図５に示す搬送設備コストテーブルのデータは、制御盤７〜１１により管理されている。
【００５０】
具体的には、コンベヤ制御盤７は、コンベヤ２のコストデータ（基準設備コスト、加重値、現在設備コスト）を記憶するメモリ２１と、コンベヤ２のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２２とを有している。垂直搬送機制御盤８は、垂直搬送機３のコストデータを記憶するメモリ２３と、垂直搬送機３のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２４とを有している。無人搬送車制御盤９は、無人搬送車４のコストデータを記憶するメモリ２５と、無人搬送車４のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２６とを有している。有軌道台車制御盤１０は、有軌道台車５のコストデータを記憶するメモリ２７と、有軌道台車５のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部２８とを有している。クレーン制御盤１１は、クレーン６のコストデータを記憶するメモリ２９と、クレーン６のコストデータを所定時間毎に更新するコストデータ更新部３０とを有している。
【００５１】
コンベヤ制御盤７のコストデータ更新部２２により実行されるコストデータ更新処理の手順を図１０に示す。なお、他の搬送設備のコストデータ更新部２４，２６，２８，３０による処理についても、同様にして実行される。また、管理コンピュータ１２の設備管理データは、制御盤７〜１１に常時送られている。
【００５２】
図１０において、まずコンベヤ２の現在の稼動状況に応じた加重値をメモリ２１に記憶する（手順Ｓ１２１）。続いて、メモリ２１に予め記憶されているコンベヤ２の基準設備コストとコンベヤ２の加重値とを乗算することで、コンベヤ２の現在設備コストを算出する（手順Ｓ１２２）。そして、コンベヤ２の現在設備コストをメモリ２１に記憶する（手順Ｓ１２３）。また、コンベヤ２の現在設備コストのデータを管理コンピュータ１２に送信する（手順Ｓ１２４）。
【００５３】
管理コンピュータ１２は、上記実施形態におけるコストテーブル更新部１９に代えて、コストテーブル更新部３１を有している。コストテーブル更新部３１により実行されるコストテーブル更新処理の手順を図１１に示す。
【００５４】
図１１において、まず制御盤７〜１１から送られた搬送設備の現在設備コストのデータを受信する（手順Ｓ１３１）。続いて、搬送設備の現在設備コストを搬送設備コストテーブルにセットする（手順Ｓ１３２）。続いて、搬送経路コストテーブルの経路No.毎に各搬送設備の現在設備コストを加算して合計値を算出することで、各経路No.の搬送コストを算出する（手順Ｓ１３３）。そして、各経路No.の搬送コストを搬送経路コストテーブルにセットする（手順Ｓ１３４）。
【００５５】
このように本実施形態においては、搬送設備の稼動状況をリアルタイムで監視する制御盤７〜１１によって搬送設備の基準設備コスト、加重値及び現在設備コストを管理するので、各搬送設備の正確な搬送負荷を反映した最適な搬送経路の決定を行うことができる。また、管理コンピュータ１２が搬送設備コストテーブルを管理しなくて済むため、管理コンピュータ１２の処理負荷を軽減することができる。
【００５６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、搬送設備コストテーブルの基準設備コストを固定値としたが、場合によっては搬送設備の状態変化（例えば長期間の使用による駆動モータの速度低下等）に応じて基準設備コストの値を変更しても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、自動搬送設備としてコンベヤ、垂直搬送機、無人搬送車、有軌道台車及びクレーンを使用したが、本発明は、その他の自動搬送設備を備えた自動搬送システムにも適用可能であることは言うまでも無い。
【符号の説明】
【００５８】
１…自動搬送システム、２…コンベヤ（搬送装置）、３…垂直搬送機（搬送装置）、４…無人搬送車（搬送装置）、５…有軌道台車（搬送装置）、６…クレーン（搬送装置）、７…コンベヤ制御盤（駆動制御装置）、８…垂直搬送機制御盤（駆動制御装置）、９…無人搬送車制御盤（駆動制御装置）、１０…有軌道台車制御盤（駆動制御装置）、１１…クレーン制御盤（駆動制御装置）、１２…管理コンピュータ、１９…コストテーブル更新部（設備コスト取得手段、搬送コスト取得手段）、２０…搬送経路設定部（経路決定手段、経路再決定手段）、２２，２４，２６，２８，３０…コストデータ更新部（設備コスト取得手段）、３１…コストテーブル更新部（搬送コスト取得手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定する搬送経路決定方法において、
前記搬送元と前記搬送先との間に配置された複数の搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、前記各搬送装置の現在設備コストを求めるステップと、
前記搬送経路候補上に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、前記搬送経路候補の搬送コストを求めるステップと、
前記各搬送経路候補の搬送コストに基づいて前記搬送経路を決定するステップとを含むことを特徴とする搬送経路決定方法。
【請求項２】
搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置と、前記各搬送装置を個別に制御する複数の駆動制御装置とを備え、前記搬送元と前記搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定し、前記搬送経路に従って自動搬送を行う自動搬送システムにおいて、
前記各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、前記各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段と、
前記搬送経路候補上に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、前記搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段と、
前記各搬送経路候補の搬送コストに基づいて前記搬送経路を決定する経路決定手段とを備えることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項３】
前記設備コスト取得手段は、前記搬送装置の基本動作性能に応じた基準設備コストと前記搬送装置の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して、前記搬送装置の現在設備コストを求めることを特徴とする請求項２記載の自動搬送システム。
【請求項４】
前記経路決定手段により決定された前記搬送経路の途中位置において、前記途中位置から前記搬送先までの間に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで前記搬送経路候補の中途搬送コストを求め、前記各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて前記搬送経路を再決定する経路再決定手段を更に備えることを特徴とする請求項２または３記載の自動搬送システム。
【請求項５】
前記設備コスト取得手段は、前記各駆動制御装置に具備されていることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項記載の自動搬送システム。
【請求項１】
搬送元と搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定する搬送経路決定方法において、
前記搬送元と前記搬送先との間に配置された複数の搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、前記各搬送装置の現在設備コストを求めるステップと、
前記搬送経路候補上に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、前記搬送経路候補の搬送コストを求めるステップと、
前記各搬送経路候補の搬送コストに基づいて前記搬送経路を決定するステップとを含むことを特徴とする搬送経路決定方法。
【請求項２】
搬送元と搬送先との間に配置された複数の搬送装置と、前記各搬送装置を個別に制御する複数の駆動制御装置とを備え、前記搬送元と前記搬送先とが一致する複数の搬送経路候補の中から搬送経路を決定し、前記搬送経路に従って自動搬送を行う自動搬送システムにおいて、
前記各搬送装置の基本動作性能及び現在の稼動状況に基づいて、前記各搬送装置の現在設備コストを求める設備コスト取得手段と、
前記搬送経路候補上に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで、前記搬送経路候補の搬送コストを求める搬送コスト取得手段と、
前記各搬送経路候補の搬送コストに基づいて前記搬送経路を決定する経路決定手段とを備えることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項３】
前記設備コスト取得手段は、前記搬送装置の基本動作性能に応じた基準設備コストと前記搬送装置の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算して、前記搬送装置の現在設備コストを求めることを特徴とする請求項２記載の自動搬送システム。
【請求項４】
前記経路決定手段により決定された前記搬送経路の途中位置において、前記途中位置から前記搬送先までの間に存在する前記搬送装置の現在設備コストの合計を算出することで前記搬送経路候補の中途搬送コストを求め、前記各搬送経路候補の中途搬送コストに基づいて前記搬送経路を再決定する経路再決定手段を更に備えることを特徴とする請求項２または３記載の自動搬送システム。
【請求項５】
前記設備コスト取得手段は、前記各駆動制御装置に具備されていることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項記載の自動搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−１０２１６６（Ｐ２０１１−１０２１６６Ａ）
【公開日】平成２３年５月２６日（２０１１．５．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５７２５４（Ｐ２００９−２５７２５４）
【出願日】平成２１年１１月１０日（２００９．１１．１０）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月２６日（２０１１．５．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１０日（２００９．１１．１０）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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