案内方法、案内制御装置及びプログラム
【課題】案内方法、案内制御装置及びプログラムにおいて、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することを目的とする。
【解決手段】案内制御装置は、目的地別に、その目的地へ案内された複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を保存する。目的地までの経路生成と同時に経路案内を順に生成し、保存した案内終了位置を用いて、一定割合の人が案内の利用を終了したある地点に到達するまでは案内装置により利用者を逐次誘導し、そのある地点に到達後は残りの経路に対する経路案内をまとめて案内して利用者を誘導する。
【解決手段】案内制御装置は、目的地別に、その目的地へ案内された複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を保存する。目的地までの経路生成と同時に経路案内を順に生成し、保存した案内終了位置を用いて、一定割合の人が案内の利用を終了したある地点に到達するまでは案内装置により利用者を逐次誘導し、そのある地点に到達後は残りの経路に対する経路案内をまとめて案内して利用者を誘導する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を目的地へ案内する案内方法、案内制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者を目的地へ案内する案内装置は、固定型と移動型に分類できる。固定型案内装置は、例えば公共施設の入り口に固定的に設置されており、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、案内装置の画面に目的地への経路等を表示したり音声案内を出力したりする。一方、移動型案内装置には、利用者と共に移動する自律移動型案内ロボットや携帯端末等が含まれる。移動型案内装置は、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、利用者と共に移動して利用者を目的地へ案内する。
【０００３】
従来の移動型案内装置は、画面表示や音声案内により逐次曲がり角等を示して利用者を目的地まで誘導する。しかし、目的地に到着するまで逐次案内装置に誘導されるよりも、どうすれば目的地に行けるかを早く知り、案内の利用を途中で止めたい利用者も多い。特に利用者が急いでいる場合等には、携帯端末の画面を見ながら逐次指示に従って移動したり、自律移動型案内ロボットに誘導されたりすることは、利用者にとっては面倒であり時間がかかるように感じられる。しかし、利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれない。そこで、目的地までの経路の案内を簡略化することも考えられるが、目的地までの経路の複雑さは利用者の現在位置によって異なると共に、目的地までの経路の分かりやすさ（或いは、わかりにくさ）は目的地までの状況によって異なり、曲がる回数や目的地までの距離などで単純に省略の可否を判断することができない。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、利用者側からすると案内時間を短縮されても案内の品質は低下してしまう。
【０００４】
一方、自律移動型案内ロボットの場合、各利用者を目的地まで案内するのでは、各利用者にかける案内時間を減らすことは難しく、多数の利用者を効率良く案内することは難しい。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、案内装置側からすると案内時間を短縮できても案内の品質は低下してしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２８５９７６号公報
【特許文献２】特開２００３−７５１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の移動型案内装置では、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することは難しいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能な案内方法、案内制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一観点によれば、案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内方法が提供される。
【０００９】
本発明の一観点によれば、案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、地図情報を保存した地図情報保持部と、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内制御装置が提供される。
【００１０】
本発明の一観点によれば、コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力するプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムによれば、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。
【図２】実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図３】ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。
【図４】目的地情報と案内エリアを説明する図である。
【図５】目的地までの経路を説明する図である。
【図６】案内情報を説明する図である。
【図７】ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートである。
【図８】目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。
【図９】第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。
【図１０】目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。
【図１１】第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。
【図１２】第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートである。
【図１３】目的地までの経路と共通経路情報を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、その目的地へ案内された複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を保存する。目的地までの経路生成と同時に経路案内を順に生成し、保存した案内終了位置を用いて、一定割合の人が案内の利用を終了したある地点に到達するまでは利用者を逐次誘導し、そのある地点に到達後は残りの経路に対する経路案内をまとめて案内して利用者を誘導する。
【００１４】
以下に、開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。本実施例では、説明の便宜上、本発明が自律移動型案内ロボットに適用されている。
【００１６】
案内装置１は、図１に示す如く接続された入力部１１、制御部１２、自己位置取得部１３、駆動部１４、通信部１５、及び出力部１６を有する。入力部１１は、タッチパネル等を含む操作部、及び／又は、音声入力用のマイクロホン、及び／又は、画像入力用の全方位カメラを含む各種カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）を含む撮像装置等を含み、利用者による入力、指示、選択等を入力する。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成され、案内装置１全体の制御を司る。自己位置取得部１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、カメラ画像やレーザレンジファインダ（Laser Range Finder）等の測距装置の情報と地図情報との比較等により案内装置１自身の位置情報を取得する。駆動部１４は、案内装置１、即ち、自律移動型案内ロボットを移動させるためのモータ（図示せず）及び車輪（図示せず）等を含む周知の構成を有する。通信部１５は、案内装置１と少なくともサーバ２を含む外部装置との間の通信路３を介した通信を司る。通信路３は無線通信路で形成されているが、サーバ２の機能を案内装置１内に設けた場合には、通信路３は有線通信路で形成されていても良い。情報出力部１６は、利用者に対する案内情報、入力用画面やメニュー等を表示する表示部、及び／又は、利用者に対する案内情報を音声出力用のスピーカ等を含む。
【００１７】
制御部１２は、利用者が入力部１１から目的地情報を入力（又は指示、又は選択）することで案内の開始を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内開始位置情報としてサーバ２へ通知すると共に、入力部１１から入力された目的地情報をサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。又、制御部１２は、利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内終了位置情報としてサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。更に、制御部１２は、通信部１５がサーバ２から経路情報を通知されると、経路情報に基づいて駆動部１４を制御することで案内装置１を経路に沿って移動させる。
【００１８】
尚、例えばタッチパネル付きディスプレイ（Touchscreen Panel）を用いれば、入力部１１及び情報出力部１６を一体的に形成することも可能である。
【００１９】
一方、サーバ２は、図１に示す如く接続された案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３、案内開始位置情報保持部２４、案内生成部２５、通信部２６、経路生成部２７、及び案内開始選択肢生成部２８を有し、案内装置１による案内を制御する案内制御装置を形成する。案内装置１から通知される案内終了位置を保存する案内終了位置情報保持部２１、案内装置１から通知される目的地情報を保存する目的地情報保持部２２、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を保存する地図情報保持部２３、及び案内装置１から通知される案内開始位置情報を保存する案内開始位置情報保持部２４は、単一の記憶部で形成されていても、複数の記憶部で形成されていても良い。案内装置１から通知される案内開始位置情報は、案内開始時に案内装置１から通知される現在位置情報である。又、目的地情報保持部２２は、後述するように目的地情報に加えて、案内マーク及び案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しても良い。本実施例では、案内エリアは便宜上複数の領域に分割されているので、地図情報保持部２３が保存する地図情報は、案内エリアを形成する各領域の情報を含む。尚、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４のうち少なくとも１つの保持部は、サーバ２に対してネットワーク（図示せず）等を介して外部接続されていても良いことは言うまでもない。又、複数の案内装置が相互に案内終了位置情報と案内開始位置情報を送付し合えれば、サーバの全ての機能が案内装置内にあっても良い。
【００２０】
案内生成部２５は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で案内装置１の利用者に対する案内を生成する。通信部２６は、サーバ２と案内装置１との間の通信路３を介した通信を司る。経路生成部２７は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で利用者の現在位置（正確には案内装置１の現在位置）から目的地までの経路を生成する。案内開始選択肢生成部２８は、後述するように利用者に対する案内を開始する際の選択肢を生成する。通信部２６は、案内装置１からの情報を受信すると共に、サーバ２で生成された案内、経路及び案内開始選択肢を案内装置１へ送信（又は、通知）する。サーバ２は、ＣＰＵ等のプロセッサ、及び半導体記憶装置やディスク装置等の記憶部を含む周知の構成を有するコンピュータで形成可能である。この場合、案内生成部２５、経路生成部２７及び案内開始選択肢生成部２８の機能はプロセッサにより実行され、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４は記憶部で形成可能である。
【００２１】
図２は、本実施例の動作、即ち、案内方法の手順又は工程を説明するフローチャートである。図２のステップＳ１〜Ｓ１９の処理はサーバ２のプロセッサがサーバ２の記憶部に格納された案内プログラムを実行することにより行われる。案内プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良く、この場合、プログラムはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からサーバ２の記憶部にインストールされる。
【００２２】
図２の処理は、案内装置１から案内開始位置情報の通知があると開始される。ステップＳ１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存すると共に、案内装置１から通知される目的地情報を案内生成部２５の制御下で目的地情報保持部２２に保存する。
【００２３】
図３は、ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ２１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存することで、案内装置１の現在位置情報を取得する。ステップＳ２２では、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を地図情報保持部２３から案内生成部２５の制御下で経路生成部２７を介して取得し、現在位置情報から案内装置１の現在位置が案内エリア内のどの領域に所属するかを判断してその領域情報を取得する。
【００２４】
図４は、目的地情報と案内エリアを説明する図である。図４において、（ａ）は案内装置１が案内する案内エリア５０を示す平面図である。この例では、案内エリア５０は１０個の領域Ｒ１〜Ｒ１０を有するが、案内エリア５０内の領域数は複数であれば特に限定されず、又、案内エリア５０及び各領域Ｒ１〜Ｒ１０の形状も矩形に限定されない。
【００２５】
ステップＳ２３では、案内生成部２５は、現在位置情報に基づいて案内装置１が過去に現在位置が所属する案内エリア内の領域から案内した目的地と各目的地への案内回数（以下、目的地指示回数情報）を例えば案内生成部２５内の記憶部（図示せず）に格納された領域毎に設けられたテーブルから取得する。図４において、（ｂ）は案内生成部２５内の記憶部に格納されたテーブルの一例を示す。現在位置が図４において（ａ）の領域Ｒ１内にあるとすると、（ｂ）はこの領域Ｒ１について設けられたテーブルを示す。ステップＳ２４では、案内生成部２５は、案内回数のランキング順に（例えば、案内回数の多い順に）目的地を選択肢（即ち、目的地の候補）として並べ替えて（即ち、ソートして）通信部２５を介して案内装置１へ通知する。これにより、案内装置１では、情報出力部１６の表示部にソートされた目的地を選択肢として表示し、利用者に目的地を入力部１１から選択するよう促す。若しくは、入力部１１のマイクロホンで利用者の音声を受けて音声認識を行う制御部１２において、案内回数のランキングの高い目的地名を認識しやすくなるように認識語の優先順位付けを行う。利用者が１つの目的地Ｐｄを選択肢から選択すると、選択された目的地Ｐｄの目的地情報が制御部１２の制御下で通信部１５を介してサーバ２へ通知される。ステップＳ２５では、案内装置１から通知された目的地情報が通信部２６を介して案内生成部２５に供給され、目的地情報保持部２２に保存される。ステップＳ２６では、案内装置１から通知された目的地情報に基づいて、領域Ｒ１について設けられたテーブル中の目的地情報が示す目的地Ｐｄの案内回数を１だけインクリメントし、処理は図２のステップＳ２へ進む。
【００２６】
尚、利用者が直接目的地Ｐｄを示す目的地情報を案内装置１の入力部１１から入力する場合には、図３のステップＳ２３，Ｓ２４は省略可能である。
【００２７】
図２の説明に戻るに、ステップＳ２では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報が示す目的地Ｐｄまでの経路を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。図５は、目的地Ｐｄまでの経路「Ｐｓ→Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｆ→Ｐｄ」（以下、経路５００と言う）を説明する図であり、この例では領域Ｒ１内の案内開始位置（現在位置）Ｐｓから領域Ｒ１０内の目的地Ｐｄまでの経路５００を生成するものとする。ここで、Ｐｓは案内開始位置Ｐｓに相当する領域Ｒ１内のノード、Ａは領域Ｒ２内のノード、Ｃは領域Ｒ４内のノード、Ｂは領域Ｒ６内のノード、Ｆは領域Ｒ９内のノード、Ｐｄは目的地Ｐｄに相当する領域Ｒ１０内のノードを示す。ノードとは、案内装置１が移動可能な経路において、同一直線上以外の方向、即ち、曲がることが可能な地点を指す。
【００２８】
案内装置１では、制御部１２が自己位置取得部１３が取得した現在位置情報を通信部１５を介してサーバ２へ通知する。現在位置情報は、例えば案内装置１から常に通知しても、一定時間毎に通知しても、案内装置１が一定距離を移動する度に通知しても、現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に通知しても良い。一定時間は、案内装置１が移動する一定時間内に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。又、一定距離は、案内装置１が一定距離を移動中に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に現在位置情報をサーバ２に通知する場合には、制御部１２は案内エリアを形成する各領域の地図情報を取得する必要があり、この場合の地図情報は制御部１２内の記憶部から取得しても、制御部１２外の記憶部から取得しても良い。
【００２９】
ステップＳ３では、案内生成部２５は、目的地Ｐｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上のノードＰｓ，Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｆ，Ｐｄでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。これにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。例えば、案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。
【００３０】
ステップＳ４では、案内生成部２５は、案内装置１が経路５００を移動中に通過する領域を取得する。案内生成部２５の記憶部には、領域毎に、利用者に対する目的地への案内を終了した回数（又は、利用者の人数）を保持するテーブルが格納されている。ステップＳ５では、案内生成部２５は、ステップＳ４で取得した各領域について、案内生成部２５の記憶部に格納されたテーブルから目的地Ｐｄへの案内を終了した回数を取得する。ステップＳ６では、案内生成部２５は、各領域について取得した目的地Ｐｄへの案内が終了した割合（案内終了割合）ｈを、ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出する。ここで、Ｅｉは、任意の領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数を示し、Ｅｓは経路５００が通過する全ての領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数の総和を示す。ステップＳ７では、案内生成部２５は、案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを、Ｈ＝ｈ（現在の領域）に設定する。ステップＳ８では、案内生成部２５はＨ＝Ｈ＋ｈ（現在の領域）を算出して利用者への案内装置１を介した案内を開始する。
【００３１】
各領域について目的地Ｐｄへの案内終了割合を算出する式の分母にＥｓを用いるのは、経路５００においてどの領域で多くの利用者が案内の利用を終了しているのかを適切に算出するためである。例えば、目的地Ｐｄに対する案内エリア内の全ての領域についての案内終了数を分母として用いる方法も考えられるが、この考えられる方法では、目的地Ｐｄに至る経路が複数ある場合、現在位置が所属する領域とは目的地Ｐｄに対して別方向の異なる領域から案内を開始して目的地Ｐｄに至った案内終了数が多い場合、相対的に今回の経路が通過する領域の案内終了割合が下がってしまう。例えば、図５において領域Ｒ７方向からの案内回数が非常に多い場合に、今回の案内経路５００内では領域Ｒ６までで案内の利用を終了している人が殆どであったとしても、全案内終了数からみると、領域Ｒ６までで終了した人の割合が低くなってしまう。これに対し、分母にＥｓを用いる上記式を用いる場合には、考えられる方法における上記の如き不都合を解消することができる。
【００３２】
ステップＳ９では、案内生成部２５は、Ｈ＞Ｖｃであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１０へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進む。ここで、Ｖｃは一定値、又は、閾値を示す。
【００３３】
案内開始時には案内装置１の現在位置は案内開始位置Ｐｓなので、ステップＳ１２では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリストの一番上の案内文を読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に提示すると共に、リストから削除する。ステップＳ１３では、案内生成部２５は、案内情報のリストに利用者に提示済みでない案内文があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１９へ進む。ステップＳ１４では、案内生成部２５は、駆動部１４を駆動して案内装置１を経路５００に沿って移動させるコマンドを通信部２６を介して案内装置１に通知する。ステップＳ１５では、案内生成部２５は、案内装置１から通知される案内装置１の現在位置情報を通信部２６を介して受領し、案内装置１の現在位置が新たな領域内に移動したか否かを判定する。ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１６へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１６では、案内生成部２５は、ステップＳ１５で判定された新たな領域が経路５００中の領域であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１７へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２へ戻る。
【００３４】
ステップＳ１７では、案内生成部２５は、Ｈ＝Ｈ＋ｈ（新たな領域）を算出する。ステップＳ１８では、案内生成部２５は、案内装置１の現在位置情報に基づいて、新たな領域に移動した案内装置１が経路５００上のノードに近づいたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１４へ戻り、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ９へ戻る。
【００３５】
ステップＳ９の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ１０では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリスト中の残りの案内文をまとめて読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に案内文をまとめて提示する。案内装置１では、まとめて提示された案内文を情報出力部１６から出力する。例えば、情報出力部１６の表示部は、まとめて提示された案内文を同時に表示しても、順次読みやすい速度で表示しても良い。情報出力部１６のスピーカは、まとめて提示された案内文を順次音声出力しても良い。
【００３６】
ステップＳ１１では、案内生成部２５は、利用者が案内装置１による案内の利用を終了したか否かを判定する。利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示して現在位置情報が案内終了位置情報としてサーバ２へ通知されると、案内生成部２５はこの通知を通信部２６を介して受領することでステップＳ１１の判定を行うことができる。ステップＳ１１の判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進み、判定結果がＹＥＳであるとであると処理はステップＳ１９へ進む。
【００３７】
案内装置１が自律移動型案内ロボットの場合、入力部１１のカメラによって利用者を探索して周囲に利用者がいない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したり、利用者による案内の利用の終了を指示する音声を入力部１１のマイクロホンで受けて制御部１２が音声認識により案内の利用の終了を判断したり、一定時間内に利用者による音声確認が得られない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したりするようにしても良い。
【００３８】
ステップＳ１３の判定結果がＮＯ、或いは、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１９では、案内生成部２５が案内終了位置情報を案内終了位置情報保持部２１に保存し、処理は終了する。案内終了位置情報は、目的地別に案内終了位置情報保持部２１に保存される。保存される案内終了位置情報には、案内終了位置に加え、案内終了日時や利用者の属性（例えば、年齢、性別等）といった付加情報を含んでも良い。
【００３９】
尚、案内装置１が携帯端末の場合、言うまでもなく図１の駆動部１４は設けられておらず、利用者が携帯端末を持って移動することで携帯端末が移動する。このため、案内装置１が携帯端末の場合、図２のステップＳ１４は省略される。又、制御部１２は、例えば携帯端末の画面のバックライトがオフ（ＯＦＦ）にされたり、電源が切られたこと等により案内の利用の終了を判断することも可能である。言うまでもなく、携帯端末には、案内専用の携帯端末、通信用の携帯端末等が含まれる。通信用の携帯端末には、携帯電話が含まれ、案内装置１が携帯電話の場合には、携帯電話にはサーバ２による案内サービスを受けるため、制御部１２の上記機能を実現させるためのアプリケーションプログラムがインストールされる。
【００４０】
次に、図２のステップＳ２〜Ｓ４の処理を、図７乃至図８と共により詳細に説明する。図７は、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートであり、図８は、目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。図８において、（ａ）はノード間の接続を示し、ノードＡ，Ｃ間はアークａで接続されており、ノードＢ，Ｃ間はアークｂで接続されており、ノードＣ，Ｄ間はアークｃで接続されており、ノードＣ，Ｅ間はアークｄで接続されており、ノードＢ，Ｆ間はアークｅで接続されている。
【００４１】
図７において、ステップＳ３１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ３２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。この例では、目的地Ｐｄの目的地情報ＩＰｄは、目的地名「店Ｐ１」、座標「（ｘＰｄ，ｙＰｄ）」、及び所属する領域「Ｒ１０」を含む。尚、座標は説明の便宜上二次元のｘｙ座標で示すが、三次元のｘｙｚ座標で示しても良いことは言うまでもない。
【００４２】
ステップＳ３３では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄまでの経路５００を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。目的地Ｐｄまでの経路が複数存在する場合には、最短経路を探索する。地図情報保持部２３には、図８において（ｃ），（ｄ），（ｅ）で示す如きノード情報、アーク情報、及び領域情報を含む地図情報が保存されている。経路５００の生成には、少なくとも地図情報のノード情報及びアーク情報を使用する。この例では、（ｃ）に示すノードＣに関するノード情報ＩＣは、ノードＣの座標「（ｘＣ，ｙＣ）」、ノードＣが接続するアーク（接続アーク）「ａ，ｃ，ｄ，ｂ」、及びノードＣが所属する領域「Ｒ４」を含む。又、（ｄ）に示すアークａに関するアーク情報Ｉａは、アークａが接続するノード「Ａ，Ｃ」、及びアークａの距離Ｄｉｓｔａを含む。更に、（ｅ）に示す領域Ｒ１に関する領域情報ＩＲ１は、領域Ｒ１の座標「（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３），（ｘ４，ｙ４）」、及び領域Ｒ１が接続する領域「Ｒ２」を含む。領域情報の座標は、この例では領域が矩形であるため矩形の４つの頂点の座標であるが、領域が多角形であれば多角形の各頂点の座標である。
【００４３】
ステップＳ３４では、案内生成部２５が、生成した経路５００上に次のノードがあるか否かを判定する。案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、経路５００上の次のノードはノードＡであり、ステップＳ３４の判定結果はＹＥＳである。ステップＳ３４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３５では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存されている地図情報のノード情報及びアーク情報を用いて経路５００上の次のノードにおいて曲がる方向を算出する。例えば、経路５００上の次のノードがノードＡであれば、曲がる方向は右である。
【００４４】
ステップＳ３６では、案内生成部２５が、目的地情報ＩＰｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上の次のノードＡでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。ステップＳ３７では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードまでの通過領域を地図情報の領域情報から取得する。経路５００上の次のノードがノードＣであれば、領域情報から領域Ｒ３が通過領域として取得される。ステップＳ３８では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードＣでの案内文の生成を開始し、処理はステップＳ３４へ戻る。ステップＳ３４の判断結果がＮＯになると、処理は終了し、処理は図２のステップＳ５へ進む。この例では、ノードＰｄ（即ち、目的地Ｐｄ）での案内文の生成を開始した時点でステップＳ３４の判定結果がＮＯになる。
【００４５】
これにより、ステップＳ３４〜Ｓ３８の処理を繰り返すことにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。
【００４６】
次に、本実施例において案内マークを用いる第１の変形例を、図９乃至図１１と共に説明する。図９は、第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。案内マークとは、利用者を目的地に誘導するために設けられた標識の一種であり、例えばトイレを示す記号、及び／又は、文字と、トイレが位置する方向を示す矢印等を含む。このような案内マークが目的地Ｐｄへの経路５００を移動中に利用者が視認可能な位置に設置されていれば、利用者を案内マークが見やすい位置まで誘導すれば、案内の利用を終了して、その位置からは利用者が案内マークを追うことで目的地Ｐｄに到達することができる。尚、案内マークが視認可能な領域（以下、可視領域）と、案内マークが設置されている領域とは、同じである必要はない。
【００４７】
図１０は、目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。図１０において、（ａ）は目的地までの経路５００を示し、（ｂ）は目的地情報保持部２２に保存されている目的地情報ＩＰｄを示し、（ｃ）は案内生成部２５内の記憶部に格納される案内情報を示し、（ｄ）は目的地の案内マークＧＭのリストを示す。図１０に示す例では、説明の便宜上、（ａ）に示すように案内マークＧＭが領域Ｒ６内に設置されており、案内マークＧＭは可視領域Ｒｖ内で視認可能である。この例では、可視領域Ｒｖは領域Ｒ５の一部と領域Ｒ６の一部で形成されているが、可視領域Ｒｖは案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部、或いは、案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部、案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部と案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部で形成されていても良い。又、目的地情報保持部２２の保存されている目的地情報ＩＰｄには、図８（ｂ）の情報に加え、案内エリア５０内に設置されている目的地Ｐｄに対する案内マークの数、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報が含まれる。各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報は、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．のマーク情報（記号及び／又は文字）、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の位置情報、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の可視領域の位置情報（例えば、多角形の可視領域であれば多角形の各頂点の座標）を含む。図１０（ａ）のように案内エリア５０内の案内マークＧＭが１つであれば、目的地情報ＩＰｄの案内マークＧＭ情報は１つである。
【００４８】
例えば、図７のステップＳ３２とステップＳ３３の間で、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄに案内マーク情報（案内マークＧＭの情報）があるか否かを判定し、案内マーク情報があれば図１０（ｃ）の案内文の最初にアスタリスク（＊）を付して示すように「＊現在位置」に対応する「＊この目的地の案内マークはこれです（案内マーク）」といった案内文が案内の最初に挿入される。この際、図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを生成する。この目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストには、案内マークＧＭを説明済み（又は、案内済み）であるか否かを示す説明済みフラグが格納されており、説明済みの案内マークＧＭの説明済みフラグはＹＥＳ（済）、説明済みでない案内マークＧＭの説明済みフラグはＮＯ（未）に設定されている。案内マークＧＭのリストに格納されている説明済みフラグを用いることで、一度案内した案内マークＧＭを何度も説明しないようにすることができる。
【００４９】
図９において、ステップＳ４１は、例えば図７のステップＳ３７とステップＳ３８の間に実行される。ステップＳ４１では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存された地図情報のノード情報及びアーク情報から、次のノードへのアーク情報を取得する。ステップＳ４２では、案内生成部２５が、目的地情報保持部２２に保存された図１０（ｂ）に示す如き目的地情報ＩＰｄに基づいて、目的地Ｐｄへの経路５００が可視領域を通るか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＮＯであると、処理は図２のステップＳ３へ進む。一方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４３では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ３へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ４３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ４４では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置に応じた目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示を案内文として案内情報に追加し、処理は図２のステップＳ３へ進む。
【００５０】
つまり、ステップＳ４４では、案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）の現在位置及び案内文の欄にアスタリスク（＊）を付して示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文が追加されて、案内装置１側の情報出力部１６に表示部があれば目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示も行う。又、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であれば、ステップＳ４４では、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）を付して示すように「案内マークが見えます。あの指示通りに進んでください」といった案内文が追加される。図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストに目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグがＹＥＳ（済）に設定されていなければ、この時に「この目的地の案内マークはこれです」という案内文も追加される。
【００５１】
図１１は、第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ５１では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。一方、ステップＳ５１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５２では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ５２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５３では、案内生成部２５が、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）で示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文を案内装置１へ通信部２６を介して通知することで目的地Ｐｄの案内マークＧＭを利用者に説明する。ステップＳ５４では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリスト中、ステップＳ５３で目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグをＹＥＳ（済）に設定し、処理は図２のステップＳ１５へ進む。
【００５２】
次に、共通の経路データを利用可能な場合の処理について説明する。上記目的地への経路探索自体は、例えばA*等の一般的なアルゴリズムを用いて行うことができる。しかし、経路探索から案内文を生成したり、通過領域を取得するための計算量は比較的多く、サーバ２のプロセッサへの負荷を軽減することは難しく、その分コストが比較的高い高速のプロセッサを用いる必要がある。そこで、第２の変形例では、探索した経路を再利用することによって、計算量の減少及びプロセッサへの負荷の軽減を図る。
【００５３】
図１２は、第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートであり、図１３は、目的地Ｐｄまでの経路５００と共通経路情報を説明する図である。図１３において、（ａ）は経路生成部２５で生成された経路５００を示し、（ｂ）は領域Ｒ１０への共通経路情報を示す。この例では、領域Ｒ１０の共通経路情報は、ノード、案内文、次のノードまでの通過領域、及び次のノードの情報を含む。ただし、図１３（ｂ）では実際の案内文の図示は省略して空欄で示されている。
【００５４】
図１２において、ステップＳ６１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ６２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。ステップＳ６３では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置から最も近いノードに関するノード情報を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。
【００５５】
ステップＳ６４では、案内生成部２５が、ステップＳ６３で取得したノード情報のノードが、図１３（ｂ）に示すような、目的地Ｐｄが所属する領域Ｒ１０への共通経路情報に含まれているか否かを判定する。領域Ｒ１０への共通経路情報は、案内生成部２５の記憶部を含むサーバ２内の記憶部、或いは、サーバ２に外部接続された記憶部に保存されている。この例では、説明の便宜上、領域Ｒ１０への共通経路情報は目的地情報保持部２２に保存されているものとする。ステップＳ６４の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６５では、案内生成部２５が経路探索を続けて経路５００上の次のノードを取得し、処理はステップＳ６４へ戻る。ステップＳ６４の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ６６では、案内生成部３５が目的地情報保持部２２に保存された領域Ｒ１０への共通経路情報から経路５００上の次のノードを最後のノードＥＮＤ、即ち、目的地Ｐｄまで辿ると共に、案内文及び通過領域を取得して経路５００を含む案内情報を生成し、処理は図２のステップＳ５へ進む。
【００５６】
このように、本変形例では、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納する。この共通経路情報には、案内可能範囲の全てのノードが格納されている。又、共通経路情報の各ノードに対しては、該当ノードでの「案内文」の欄、目的地が所属する領域に到達すための「次のノードに到達するまでに通過する（即ち、次のノードまでの）通過領域」の欄、及び目的地が所属する領域に到達すための「次のノード」の欄に対応する情報が保存されている。過去に生成されている経路に一度も使用されていないノードに対する各欄は空欄となる。案内を開始したとき、現在位置から最も近いノードを取得し、目的地が所属する領域への共通経路情報に取得したノードの各欄を参照して空欄であればこのノードが経路として使用されたことが無いことを示すため、通常のノード探索を続けて次のノードを探索する。
【００５７】
上記実施例及び変形例において、案内終了位置情報保持部２１に保存されている情報（又は、データ）には、時間情報や利用者の属性等を付加するようにしても良い。時間情報が付加されていれば、古い情報は無視して常に最新の情報に基づいた案内を行ったり、情報の新しさに応じた重み付けをして新しい情報を優先して案内を行ったりすることができる。又、新たな案内マークが設置された等といった案内エリアの環境の時間的変化にも適切に対応可能である。一方、利用者の性別、年齢等の属性が付加されていれば、利用者の属性に合わせてより理解しやすい案内を行うことができる。例えば、利用者が子供であれば、子供の案内位置終了情報だけを案内終了割合ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓの算出に用いることによって、子供が一度に理解できる適切な位置まで誘導を行うことができる。。
【００５８】
更に、以下の処理を追加することで、より適切な案内を行うこともできる。例えば、残りの案内文数又は案内文字数が一定数以下であれば、残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。又、案内開始位置が目的地に非常に近い場合には、上記式の計算を行うことなく残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。一方、案内開始位置から目的地までの経路の長さに応じて上記一定値Ｖｃを変動させても良い。この場合には、目的地の近くから始める案内の場合は一定値Ｖｃを小さな値に設定することで、案内開始位置から直ちに残りの案内文をまとめて利用者に通知することができる。
【００５９】
利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれないため、一度に理解できる適切なところまでは誘導され、残りは教えられた通りに利用者が目的地に向かうことができると良い。又、利用者の現在位置によって、その場所からわかりにくく案内が必要な場所が異なる。上記の如く目的地までの残りの経路をまとめて説明するタイミングを利用者の案内利用終了位置の履歴を用いて最適化すれば、最後まで誘導しなければわからないような目的地は逐次経路説明を行い、まとめて経路説明できるわかりやすい目的地はまとめて説明することができ、利用者がわかりやすい案内を行うことができる。
【００６０】
案内の利用を開始した現在位置によって、その位置で多く選択される案内目的地が案内メニューの選択肢の上位に表示されると、案内開始を少ない手順で行うことができる。案内目的地を利用者が音声で指示する場合は、音声認識する単語の優先順位付けを、その場所で多く選択される案内目的地順にすることによって、音声認識の誤認識を減らし、利用者の負担を軽減することができる。
【００６１】
案内マークが案内エリア内に設置されており、案内マークを辿れば目的地まで行ける場合には、案内マークの形状や案内マークの設置場所を提示してもらえば、残りは利用者自身で探すことができることも多い。そこで、誘導するための案内マークを持つ目的地については、案内マークの情報を利用者に提供することで、利用者は早く目的地を把握することができる。又、利用者は、案内の利用を比較的早い時点で終了することができるので、多数の利用者を効率良く案内することが可能となる。
【００６２】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、目的地への案内を提供された全ての利用者が案内の利用を終了した位置を保存し、この案内終了位置を利用者が目的地を把握した場所と考え、目的地の案内はどこまで行えば良いか判断する。このようにすることによって、目的地の一般的なわかりやすさを求めており、そのわかりやすさに応じた案内を利用者に提供する。
【００６３】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。
（付記２）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１記載の案内制御装置。
（付記３）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記２記載の案内制御装置。
（付記４）
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記２又は３記載の案内制御装置。
（付記５）
前記案内生成部は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記４記載の案内制御装置。
（付記６）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成部は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記２乃至５のいずれか１項記載の案内制御装置。
（付記７）
前記案内生成部は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信部を介して前記案内装置に通知する、付記１乃至６のいずれか１項記載の案内制御装置。
（付記８）
コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。
（付記９）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内手順は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記８記載のプログラム。
（付記１０）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記プログラムは、前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成手順を更に前記コンピュータに実行させ、
前記通信手順は前記案内開始選択肢生成手順が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記９記載のプログラム。
（付記１１）
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成手順は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記９又は１０記載のプログラム。
（付記１２）
前記案内生成手順は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成手順は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記９乃至１２のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１４）
前記案内生成手順は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信手順を介して前記案内装置に通知する、付記８乃至１３のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１５）
案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。
【００６４】
以上、開示の案内方法、案内装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６５】
１ 案内装置
２ サーバ
１１ 入力部
１２ 制御部
１６ 情報出力部
２１ 案内終了位置情報保持部
２２ 目的地情報保持部
２３ 地図情報保持部
２４ 案内開始位置情報保持部
２５ 案内生成部
２６ 通信部
２７ 経路生成部
２８ 案内開始選択肢生成部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を目的地へ案内する案内方法、案内制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者を目的地へ案内する案内装置は、固定型と移動型に分類できる。固定型案内装置は、例えば公共施設の入り口に固定的に設置されており、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、案内装置の画面に目的地への経路等を表示したり音声案内を出力したりする。一方、移動型案内装置には、利用者と共に移動する自律移動型案内ロボットや携帯端末等が含まれる。移動型案内装置は、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、利用者と共に移動して利用者を目的地へ案内する。
【０００３】
従来の移動型案内装置は、画面表示や音声案内により逐次曲がり角等を示して利用者を目的地まで誘導する。しかし、目的地に到着するまで逐次案内装置に誘導されるよりも、どうすれば目的地に行けるかを早く知り、案内の利用を途中で止めたい利用者も多い。特に利用者が急いでいる場合等には、携帯端末の画面を見ながら逐次指示に従って移動したり、自律移動型案内ロボットに誘導されたりすることは、利用者にとっては面倒であり時間がかかるように感じられる。しかし、利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれない。そこで、目的地までの経路の案内を簡略化することも考えられるが、目的地までの経路の複雑さは利用者の現在位置によって異なると共に、目的地までの経路の分かりやすさ（或いは、わかりにくさ）は目的地までの状況によって異なり、曲がる回数や目的地までの距離などで単純に省略の可否を判断することができない。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、利用者側からすると案内時間を短縮されても案内の品質は低下してしまう。
【０００４】
一方、自律移動型案内ロボットの場合、各利用者を目的地まで案内するのでは、各利用者にかける案内時間を減らすことは難しく、多数の利用者を効率良く案内することは難しい。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、案内装置側からすると案内時間を短縮できても案内の品質は低下してしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２８５９７６号公報
【特許文献２】特開２００３−７５１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の移動型案内装置では、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することは難しいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能な案内方法、案内制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一観点によれば、案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内方法が提供される。
【０００９】
本発明の一観点によれば、案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、地図情報を保存した地図情報保持部と、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内制御装置が提供される。
【００１０】
本発明の一観点によれば、コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力するプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムによれば、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。
【図２】実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図３】ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。
【図４】目的地情報と案内エリアを説明する図である。
【図５】目的地までの経路を説明する図である。
【図６】案内情報を説明する図である。
【図７】ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートである。
【図８】目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。
【図９】第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。
【図１０】目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。
【図１１】第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。
【図１２】第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートである。
【図１３】目的地までの経路と共通経路情報を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、その目的地へ案内された複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を保存する。目的地までの経路生成と同時に経路案内を順に生成し、保存した案内終了位置を用いて、一定割合の人が案内の利用を終了したある地点に到達するまでは利用者を逐次誘導し、そのある地点に到達後は残りの経路に対する経路案内をまとめて案内して利用者を誘導する。
【００１４】
以下に、開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。本実施例では、説明の便宜上、本発明が自律移動型案内ロボットに適用されている。
【００１６】
案内装置１は、図１に示す如く接続された入力部１１、制御部１２、自己位置取得部１３、駆動部１４、通信部１５、及び出力部１６を有する。入力部１１は、タッチパネル等を含む操作部、及び／又は、音声入力用のマイクロホン、及び／又は、画像入力用の全方位カメラを含む各種カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）を含む撮像装置等を含み、利用者による入力、指示、選択等を入力する。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成され、案内装置１全体の制御を司る。自己位置取得部１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、カメラ画像やレーザレンジファインダ（Laser Range Finder）等の測距装置の情報と地図情報との比較等により案内装置１自身の位置情報を取得する。駆動部１４は、案内装置１、即ち、自律移動型案内ロボットを移動させるためのモータ（図示せず）及び車輪（図示せず）等を含む周知の構成を有する。通信部１５は、案内装置１と少なくともサーバ２を含む外部装置との間の通信路３を介した通信を司る。通信路３は無線通信路で形成されているが、サーバ２の機能を案内装置１内に設けた場合には、通信路３は有線通信路で形成されていても良い。情報出力部１６は、利用者に対する案内情報、入力用画面やメニュー等を表示する表示部、及び／又は、利用者に対する案内情報を音声出力用のスピーカ等を含む。
【００１７】
制御部１２は、利用者が入力部１１から目的地情報を入力（又は指示、又は選択）することで案内の開始を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内開始位置情報としてサーバ２へ通知すると共に、入力部１１から入力された目的地情報をサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。又、制御部１２は、利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内終了位置情報としてサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。更に、制御部１２は、通信部１５がサーバ２から経路情報を通知されると、経路情報に基づいて駆動部１４を制御することで案内装置１を経路に沿って移動させる。
【００１８】
尚、例えばタッチパネル付きディスプレイ（Touchscreen Panel）を用いれば、入力部１１及び情報出力部１６を一体的に形成することも可能である。
【００１９】
一方、サーバ２は、図１に示す如く接続された案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３、案内開始位置情報保持部２４、案内生成部２５、通信部２６、経路生成部２７、及び案内開始選択肢生成部２８を有し、案内装置１による案内を制御する案内制御装置を形成する。案内装置１から通知される案内終了位置を保存する案内終了位置情報保持部２１、案内装置１から通知される目的地情報を保存する目的地情報保持部２２、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を保存する地図情報保持部２３、及び案内装置１から通知される案内開始位置情報を保存する案内開始位置情報保持部２４は、単一の記憶部で形成されていても、複数の記憶部で形成されていても良い。案内装置１から通知される案内開始位置情報は、案内開始時に案内装置１から通知される現在位置情報である。又、目的地情報保持部２２は、後述するように目的地情報に加えて、案内マーク及び案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しても良い。本実施例では、案内エリアは便宜上複数の領域に分割されているので、地図情報保持部２３が保存する地図情報は、案内エリアを形成する各領域の情報を含む。尚、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４のうち少なくとも１つの保持部は、サーバ２に対してネットワーク（図示せず）等を介して外部接続されていても良いことは言うまでもない。又、複数の案内装置が相互に案内終了位置情報と案内開始位置情報を送付し合えれば、サーバの全ての機能が案内装置内にあっても良い。
【００２０】
案内生成部２５は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で案内装置１の利用者に対する案内を生成する。通信部２６は、サーバ２と案内装置１との間の通信路３を介した通信を司る。経路生成部２７は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で利用者の現在位置（正確には案内装置１の現在位置）から目的地までの経路を生成する。案内開始選択肢生成部２８は、後述するように利用者に対する案内を開始する際の選択肢を生成する。通信部２６は、案内装置１からの情報を受信すると共に、サーバ２で生成された案内、経路及び案内開始選択肢を案内装置１へ送信（又は、通知）する。サーバ２は、ＣＰＵ等のプロセッサ、及び半導体記憶装置やディスク装置等の記憶部を含む周知の構成を有するコンピュータで形成可能である。この場合、案内生成部２５、経路生成部２７及び案内開始選択肢生成部２８の機能はプロセッサにより実行され、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４は記憶部で形成可能である。
【００２１】
図２は、本実施例の動作、即ち、案内方法の手順又は工程を説明するフローチャートである。図２のステップＳ１〜Ｓ１９の処理はサーバ２のプロセッサがサーバ２の記憶部に格納された案内プログラムを実行することにより行われる。案内プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良く、この場合、プログラムはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からサーバ２の記憶部にインストールされる。
【００２２】
図２の処理は、案内装置１から案内開始位置情報の通知があると開始される。ステップＳ１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存すると共に、案内装置１から通知される目的地情報を案内生成部２５の制御下で目的地情報保持部２２に保存する。
【００２３】
図３は、ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ２１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存することで、案内装置１の現在位置情報を取得する。ステップＳ２２では、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を地図情報保持部２３から案内生成部２５の制御下で経路生成部２７を介して取得し、現在位置情報から案内装置１の現在位置が案内エリア内のどの領域に所属するかを判断してその領域情報を取得する。
【００２４】
図４は、目的地情報と案内エリアを説明する図である。図４において、（ａ）は案内装置１が案内する案内エリア５０を示す平面図である。この例では、案内エリア５０は１０個の領域Ｒ１〜Ｒ１０を有するが、案内エリア５０内の領域数は複数であれば特に限定されず、又、案内エリア５０及び各領域Ｒ１〜Ｒ１０の形状も矩形に限定されない。
【００２５】
ステップＳ２３では、案内生成部２５は、現在位置情報に基づいて案内装置１が過去に現在位置が所属する案内エリア内の領域から案内した目的地と各目的地への案内回数（以下、目的地指示回数情報）を例えば案内生成部２５内の記憶部（図示せず）に格納された領域毎に設けられたテーブルから取得する。図４において、（ｂ）は案内生成部２５内の記憶部に格納されたテーブルの一例を示す。現在位置が図４において（ａ）の領域Ｒ１内にあるとすると、（ｂ）はこの領域Ｒ１について設けられたテーブルを示す。ステップＳ２４では、案内生成部２５は、案内回数のランキング順に（例えば、案内回数の多い順に）目的地を選択肢（即ち、目的地の候補）として並べ替えて（即ち、ソートして）通信部２５を介して案内装置１へ通知する。これにより、案内装置１では、情報出力部１６の表示部にソートされた目的地を選択肢として表示し、利用者に目的地を入力部１１から選択するよう促す。若しくは、入力部１１のマイクロホンで利用者の音声を受けて音声認識を行う制御部１２において、案内回数のランキングの高い目的地名を認識しやすくなるように認識語の優先順位付けを行う。利用者が１つの目的地Ｐｄを選択肢から選択すると、選択された目的地Ｐｄの目的地情報が制御部１２の制御下で通信部１５を介してサーバ２へ通知される。ステップＳ２５では、案内装置１から通知された目的地情報が通信部２６を介して案内生成部２５に供給され、目的地情報保持部２２に保存される。ステップＳ２６では、案内装置１から通知された目的地情報に基づいて、領域Ｒ１について設けられたテーブル中の目的地情報が示す目的地Ｐｄの案内回数を１だけインクリメントし、処理は図２のステップＳ２へ進む。
【００２６】
尚、利用者が直接目的地Ｐｄを示す目的地情報を案内装置１の入力部１１から入力する場合には、図３のステップＳ２３，Ｓ２４は省略可能である。
【００２７】
図２の説明に戻るに、ステップＳ２では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報が示す目的地Ｐｄまでの経路を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。図５は、目的地Ｐｄまでの経路「Ｐｓ→Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｆ→Ｐｄ」（以下、経路５００と言う）を説明する図であり、この例では領域Ｒ１内の案内開始位置（現在位置）Ｐｓから領域Ｒ１０内の目的地Ｐｄまでの経路５００を生成するものとする。ここで、Ｐｓは案内開始位置Ｐｓに相当する領域Ｒ１内のノード、Ａは領域Ｒ２内のノード、Ｃは領域Ｒ４内のノード、Ｂは領域Ｒ６内のノード、Ｆは領域Ｒ９内のノード、Ｐｄは目的地Ｐｄに相当する領域Ｒ１０内のノードを示す。ノードとは、案内装置１が移動可能な経路において、同一直線上以外の方向、即ち、曲がることが可能な地点を指す。
【００２８】
案内装置１では、制御部１２が自己位置取得部１３が取得した現在位置情報を通信部１５を介してサーバ２へ通知する。現在位置情報は、例えば案内装置１から常に通知しても、一定時間毎に通知しても、案内装置１が一定距離を移動する度に通知しても、現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に通知しても良い。一定時間は、案内装置１が移動する一定時間内に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。又、一定距離は、案内装置１が一定距離を移動中に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に現在位置情報をサーバ２に通知する場合には、制御部１２は案内エリアを形成する各領域の地図情報を取得する必要があり、この場合の地図情報は制御部１２内の記憶部から取得しても、制御部１２外の記憶部から取得しても良い。
【００２９】
ステップＳ３では、案内生成部２５は、目的地Ｐｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上のノードＰｓ，Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｆ，Ｐｄでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。これにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。例えば、案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。
【００３０】
ステップＳ４では、案内生成部２５は、案内装置１が経路５００を移動中に通過する領域を取得する。案内生成部２５の記憶部には、領域毎に、利用者に対する目的地への案内を終了した回数（又は、利用者の人数）を保持するテーブルが格納されている。ステップＳ５では、案内生成部２５は、ステップＳ４で取得した各領域について、案内生成部２５の記憶部に格納されたテーブルから目的地Ｐｄへの案内を終了した回数を取得する。ステップＳ６では、案内生成部２５は、各領域について取得した目的地Ｐｄへの案内が終了した割合（案内終了割合）ｈを、ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出する。ここで、Ｅｉは、任意の領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数を示し、Ｅｓは経路５００が通過する全ての領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数の総和を示す。ステップＳ７では、案内生成部２５は、案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを、Ｈ＝ｈ（現在の領域）に設定する。ステップＳ８では、案内生成部２５はＨ＝Ｈ＋ｈ（現在の領域）を算出して利用者への案内装置１を介した案内を開始する。
【００３１】
各領域について目的地Ｐｄへの案内終了割合を算出する式の分母にＥｓを用いるのは、経路５００においてどの領域で多くの利用者が案内の利用を終了しているのかを適切に算出するためである。例えば、目的地Ｐｄに対する案内エリア内の全ての領域についての案内終了数を分母として用いる方法も考えられるが、この考えられる方法では、目的地Ｐｄに至る経路が複数ある場合、現在位置が所属する領域とは目的地Ｐｄに対して別方向の異なる領域から案内を開始して目的地Ｐｄに至った案内終了数が多い場合、相対的に今回の経路が通過する領域の案内終了割合が下がってしまう。例えば、図５において領域Ｒ７方向からの案内回数が非常に多い場合に、今回の案内経路５００内では領域Ｒ６までで案内の利用を終了している人が殆どであったとしても、全案内終了数からみると、領域Ｒ６までで終了した人の割合が低くなってしまう。これに対し、分母にＥｓを用いる上記式を用いる場合には、考えられる方法における上記の如き不都合を解消することができる。
【００３２】
ステップＳ９では、案内生成部２５は、Ｈ＞Ｖｃであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１０へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進む。ここで、Ｖｃは一定値、又は、閾値を示す。
【００３３】
案内開始時には案内装置１の現在位置は案内開始位置Ｐｓなので、ステップＳ１２では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリストの一番上の案内文を読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に提示すると共に、リストから削除する。ステップＳ１３では、案内生成部２５は、案内情報のリストに利用者に提示済みでない案内文があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１９へ進む。ステップＳ１４では、案内生成部２５は、駆動部１４を駆動して案内装置１を経路５００に沿って移動させるコマンドを通信部２６を介して案内装置１に通知する。ステップＳ１５では、案内生成部２５は、案内装置１から通知される案内装置１の現在位置情報を通信部２６を介して受領し、案内装置１の現在位置が新たな領域内に移動したか否かを判定する。ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１６へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１６では、案内生成部２５は、ステップＳ１５で判定された新たな領域が経路５００中の領域であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１７へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２へ戻る。
【００３４】
ステップＳ１７では、案内生成部２５は、Ｈ＝Ｈ＋ｈ（新たな領域）を算出する。ステップＳ１８では、案内生成部２５は、案内装置１の現在位置情報に基づいて、新たな領域に移動した案内装置１が経路５００上のノードに近づいたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１４へ戻り、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ９へ戻る。
【００３５】
ステップＳ９の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ１０では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリスト中の残りの案内文をまとめて読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に案内文をまとめて提示する。案内装置１では、まとめて提示された案内文を情報出力部１６から出力する。例えば、情報出力部１６の表示部は、まとめて提示された案内文を同時に表示しても、順次読みやすい速度で表示しても良い。情報出力部１６のスピーカは、まとめて提示された案内文を順次音声出力しても良い。
【００３６】
ステップＳ１１では、案内生成部２５は、利用者が案内装置１による案内の利用を終了したか否かを判定する。利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示して現在位置情報が案内終了位置情報としてサーバ２へ通知されると、案内生成部２５はこの通知を通信部２６を介して受領することでステップＳ１１の判定を行うことができる。ステップＳ１１の判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進み、判定結果がＹＥＳであるとであると処理はステップＳ１９へ進む。
【００３７】
案内装置１が自律移動型案内ロボットの場合、入力部１１のカメラによって利用者を探索して周囲に利用者がいない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したり、利用者による案内の利用の終了を指示する音声を入力部１１のマイクロホンで受けて制御部１２が音声認識により案内の利用の終了を判断したり、一定時間内に利用者による音声確認が得られない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したりするようにしても良い。
【００３８】
ステップＳ１３の判定結果がＮＯ、或いは、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１９では、案内生成部２５が案内終了位置情報を案内終了位置情報保持部２１に保存し、処理は終了する。案内終了位置情報は、目的地別に案内終了位置情報保持部２１に保存される。保存される案内終了位置情報には、案内終了位置に加え、案内終了日時や利用者の属性（例えば、年齢、性別等）といった付加情報を含んでも良い。
【００３９】
尚、案内装置１が携帯端末の場合、言うまでもなく図１の駆動部１４は設けられておらず、利用者が携帯端末を持って移動することで携帯端末が移動する。このため、案内装置１が携帯端末の場合、図２のステップＳ１４は省略される。又、制御部１２は、例えば携帯端末の画面のバックライトがオフ（ＯＦＦ）にされたり、電源が切られたこと等により案内の利用の終了を判断することも可能である。言うまでもなく、携帯端末には、案内専用の携帯端末、通信用の携帯端末等が含まれる。通信用の携帯端末には、携帯電話が含まれ、案内装置１が携帯電話の場合には、携帯電話にはサーバ２による案内サービスを受けるため、制御部１２の上記機能を実現させるためのアプリケーションプログラムがインストールされる。
【００４０】
次に、図２のステップＳ２〜Ｓ４の処理を、図７乃至図８と共により詳細に説明する。図７は、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートであり、図８は、目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。図８において、（ａ）はノード間の接続を示し、ノードＡ，Ｃ間はアークａで接続されており、ノードＢ，Ｃ間はアークｂで接続されており、ノードＣ，Ｄ間はアークｃで接続されており、ノードＣ，Ｅ間はアークｄで接続されており、ノードＢ，Ｆ間はアークｅで接続されている。
【００４１】
図７において、ステップＳ３１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ３２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。この例では、目的地Ｐｄの目的地情報ＩＰｄは、目的地名「店Ｐ１」、座標「（ｘＰｄ，ｙＰｄ）」、及び所属する領域「Ｒ１０」を含む。尚、座標は説明の便宜上二次元のｘｙ座標で示すが、三次元のｘｙｚ座標で示しても良いことは言うまでもない。
【００４２】
ステップＳ３３では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄまでの経路５００を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。目的地Ｐｄまでの経路が複数存在する場合には、最短経路を探索する。地図情報保持部２３には、図８において（ｃ），（ｄ），（ｅ）で示す如きノード情報、アーク情報、及び領域情報を含む地図情報が保存されている。経路５００の生成には、少なくとも地図情報のノード情報及びアーク情報を使用する。この例では、（ｃ）に示すノードＣに関するノード情報ＩＣは、ノードＣの座標「（ｘＣ，ｙＣ）」、ノードＣが接続するアーク（接続アーク）「ａ，ｃ，ｄ，ｂ」、及びノードＣが所属する領域「Ｒ４」を含む。又、（ｄ）に示すアークａに関するアーク情報Ｉａは、アークａが接続するノード「Ａ，Ｃ」、及びアークａの距離Ｄｉｓｔａを含む。更に、（ｅ）に示す領域Ｒ１に関する領域情報ＩＲ１は、領域Ｒ１の座標「（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３），（ｘ４，ｙ４）」、及び領域Ｒ１が接続する領域「Ｒ２」を含む。領域情報の座標は、この例では領域が矩形であるため矩形の４つの頂点の座標であるが、領域が多角形であれば多角形の各頂点の座標である。
【００４３】
ステップＳ３４では、案内生成部２５が、生成した経路５００上に次のノードがあるか否かを判定する。案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、経路５００上の次のノードはノードＡであり、ステップＳ３４の判定結果はＹＥＳである。ステップＳ３４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３５では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存されている地図情報のノード情報及びアーク情報を用いて経路５００上の次のノードにおいて曲がる方向を算出する。例えば、経路５００上の次のノードがノードＡであれば、曲がる方向は右である。
【００４４】
ステップＳ３６では、案内生成部２５が、目的地情報ＩＰｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上の次のノードＡでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。ステップＳ３７では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードまでの通過領域を地図情報の領域情報から取得する。経路５００上の次のノードがノードＣであれば、領域情報から領域Ｒ３が通過領域として取得される。ステップＳ３８では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードＣでの案内文の生成を開始し、処理はステップＳ３４へ戻る。ステップＳ３４の判断結果がＮＯになると、処理は終了し、処理は図２のステップＳ５へ進む。この例では、ノードＰｄ（即ち、目的地Ｐｄ）での案内文の生成を開始した時点でステップＳ３４の判定結果がＮＯになる。
【００４５】
これにより、ステップＳ３４〜Ｓ３８の処理を繰り返すことにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。
【００４６】
次に、本実施例において案内マークを用いる第１の変形例を、図９乃至図１１と共に説明する。図９は、第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。案内マークとは、利用者を目的地に誘導するために設けられた標識の一種であり、例えばトイレを示す記号、及び／又は、文字と、トイレが位置する方向を示す矢印等を含む。このような案内マークが目的地Ｐｄへの経路５００を移動中に利用者が視認可能な位置に設置されていれば、利用者を案内マークが見やすい位置まで誘導すれば、案内の利用を終了して、その位置からは利用者が案内マークを追うことで目的地Ｐｄに到達することができる。尚、案内マークが視認可能な領域（以下、可視領域）と、案内マークが設置されている領域とは、同じである必要はない。
【００４７】
図１０は、目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。図１０において、（ａ）は目的地までの経路５００を示し、（ｂ）は目的地情報保持部２２に保存されている目的地情報ＩＰｄを示し、（ｃ）は案内生成部２５内の記憶部に格納される案内情報を示し、（ｄ）は目的地の案内マークＧＭのリストを示す。図１０に示す例では、説明の便宜上、（ａ）に示すように案内マークＧＭが領域Ｒ６内に設置されており、案内マークＧＭは可視領域Ｒｖ内で視認可能である。この例では、可視領域Ｒｖは領域Ｒ５の一部と領域Ｒ６の一部で形成されているが、可視領域Ｒｖは案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部、或いは、案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部、案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部と案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部で形成されていても良い。又、目的地情報保持部２２の保存されている目的地情報ＩＰｄには、図８（ｂ）の情報に加え、案内エリア５０内に設置されている目的地Ｐｄに対する案内マークの数、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報が含まれる。各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報は、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．のマーク情報（記号及び／又は文字）、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の位置情報、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の可視領域の位置情報（例えば、多角形の可視領域であれば多角形の各頂点の座標）を含む。図１０（ａ）のように案内エリア５０内の案内マークＧＭが１つであれば、目的地情報ＩＰｄの案内マークＧＭ情報は１つである。
【００４８】
例えば、図７のステップＳ３２とステップＳ３３の間で、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄに案内マーク情報（案内マークＧＭの情報）があるか否かを判定し、案内マーク情報があれば図１０（ｃ）の案内文の最初にアスタリスク（＊）を付して示すように「＊現在位置」に対応する「＊この目的地の案内マークはこれです（案内マーク）」といった案内文が案内の最初に挿入される。この際、図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを生成する。この目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストには、案内マークＧＭを説明済み（又は、案内済み）であるか否かを示す説明済みフラグが格納されており、説明済みの案内マークＧＭの説明済みフラグはＹＥＳ（済）、説明済みでない案内マークＧＭの説明済みフラグはＮＯ（未）に設定されている。案内マークＧＭのリストに格納されている説明済みフラグを用いることで、一度案内した案内マークＧＭを何度も説明しないようにすることができる。
【００４９】
図９において、ステップＳ４１は、例えば図７のステップＳ３７とステップＳ３８の間に実行される。ステップＳ４１では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存された地図情報のノード情報及びアーク情報から、次のノードへのアーク情報を取得する。ステップＳ４２では、案内生成部２５が、目的地情報保持部２２に保存された図１０（ｂ）に示す如き目的地情報ＩＰｄに基づいて、目的地Ｐｄへの経路５００が可視領域を通るか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＮＯであると、処理は図２のステップＳ３へ進む。一方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４３では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ３へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ４３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ４４では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置に応じた目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示を案内文として案内情報に追加し、処理は図２のステップＳ３へ進む。
【００５０】
つまり、ステップＳ４４では、案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）の現在位置及び案内文の欄にアスタリスク（＊）を付して示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文が追加されて、案内装置１側の情報出力部１６に表示部があれば目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示も行う。又、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であれば、ステップＳ４４では、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）を付して示すように「案内マークが見えます。あの指示通りに進んでください」といった案内文が追加される。図１０（ｄ）の目的地情報ＩＰｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストに目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグがＹＥＳ（済）に設定されていなければ、この時に「この目的地の案内マークはこれです」という案内文も追加される。
【００５１】
図１１は、第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ５１では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。一方、ステップＳ５１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５２では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ５２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５３では、案内生成部２５が、図１０（ｂ）の目的地情報ＩＰｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）で示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文を案内装置１へ通信部２６を介して通知することで目的地Ｐｄの案内マークＧＭを利用者に説明する。ステップＳ５４では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリスト中、ステップＳ５３で目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグをＹＥＳ（済）に設定し、処理は図２のステップＳ１５へ進む。
【００５２】
次に、共通の経路データを利用可能な場合の処理について説明する。上記目的地への経路探索自体は、例えばA*等の一般的なアルゴリズムを用いて行うことができる。しかし、経路探索から案内文を生成したり、通過領域を取得するための計算量は比較的多く、サーバ２のプロセッサへの負荷を軽減することは難しく、その分コストが比較的高い高速のプロセッサを用いる必要がある。そこで、第２の変形例では、探索した経路を再利用することによって、計算量の減少及びプロセッサへの負荷の軽減を図る。
【００５３】
図１２は、第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートであり、図１３は、目的地Ｐｄまでの経路５００と共通経路情報を説明する図である。図１３において、（ａ）は経路生成部２５で生成された経路５００を示し、（ｂ）は領域Ｒ１０への共通経路情報を示す。この例では、領域Ｒ１０の共通経路情報は、ノード、案内文、次のノードまでの通過領域、及び次のノードの情報を含む。ただし、図１３（ｂ）では実際の案内文の図示は省略して空欄で示されている。
【００５４】
図１２において、ステップＳ６１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ６２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。ステップＳ６３では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置から最も近いノードに関するノード情報を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。
【００５５】
ステップＳ６４では、案内生成部２５が、ステップＳ６３で取得したノード情報のノードが、図１３（ｂ）に示すような、目的地Ｐｄが所属する領域Ｒ１０への共通経路情報に含まれているか否かを判定する。領域Ｒ１０への共通経路情報は、案内生成部２５の記憶部を含むサーバ２内の記憶部、或いは、サーバ２に外部接続された記憶部に保存されている。この例では、説明の便宜上、領域Ｒ１０への共通経路情報は目的地情報保持部２２に保存されているものとする。ステップＳ６４の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６５では、案内生成部２５が経路探索を続けて経路５００上の次のノードを取得し、処理はステップＳ６４へ戻る。ステップＳ６４の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ６６では、案内生成部３５が目的地情報保持部２２に保存された領域Ｒ１０への共通経路情報から経路５００上の次のノードを最後のノードＥＮＤ、即ち、目的地Ｐｄまで辿ると共に、案内文及び通過領域を取得して経路５００を含む案内情報を生成し、処理は図２のステップＳ５へ進む。
【００５６】
このように、本変形例では、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納する。この共通経路情報には、案内可能範囲の全てのノードが格納されている。又、共通経路情報の各ノードに対しては、該当ノードでの「案内文」の欄、目的地が所属する領域に到達すための「次のノードに到達するまでに通過する（即ち、次のノードまでの）通過領域」の欄、及び目的地が所属する領域に到達すための「次のノード」の欄に対応する情報が保存されている。過去に生成されている経路に一度も使用されていないノードに対する各欄は空欄となる。案内を開始したとき、現在位置から最も近いノードを取得し、目的地が所属する領域への共通経路情報に取得したノードの各欄を参照して空欄であればこのノードが経路として使用されたことが無いことを示すため、通常のノード探索を続けて次のノードを探索する。
【００５７】
上記実施例及び変形例において、案内終了位置情報保持部２１に保存されている情報（又は、データ）には、時間情報や利用者の属性等を付加するようにしても良い。時間情報が付加されていれば、古い情報は無視して常に最新の情報に基づいた案内を行ったり、情報の新しさに応じた重み付けをして新しい情報を優先して案内を行ったりすることができる。又、新たな案内マークが設置された等といった案内エリアの環境の時間的変化にも適切に対応可能である。一方、利用者の性別、年齢等の属性が付加されていれば、利用者の属性に合わせてより理解しやすい案内を行うことができる。例えば、利用者が子供であれば、子供の案内位置終了情報だけを案内終了割合ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓの算出に用いることによって、子供が一度に理解できる適切な位置まで誘導を行うことができる。。
【００５８】
更に、以下の処理を追加することで、より適切な案内を行うこともできる。例えば、残りの案内文数又は案内文字数が一定数以下であれば、残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。又、案内開始位置が目的地に非常に近い場合には、上記式の計算を行うことなく残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。一方、案内開始位置から目的地までの経路の長さに応じて上記一定値Ｖｃを変動させても良い。この場合には、目的地の近くから始める案内の場合は一定値Ｖｃを小さな値に設定することで、案内開始位置から直ちに残りの案内文をまとめて利用者に通知することができる。
【００５９】
利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれないため、一度に理解できる適切なところまでは誘導され、残りは教えられた通りに利用者が目的地に向かうことができると良い。又、利用者の現在位置によって、その場所からわかりにくく案内が必要な場所が異なる。上記の如く目的地までの残りの経路をまとめて説明するタイミングを利用者の案内利用終了位置の履歴を用いて最適化すれば、最後まで誘導しなければわからないような目的地は逐次経路説明を行い、まとめて経路説明できるわかりやすい目的地はまとめて説明することができ、利用者がわかりやすい案内を行うことができる。
【００６０】
案内の利用を開始した現在位置によって、その位置で多く選択される案内目的地が案内メニューの選択肢の上位に表示されると、案内開始を少ない手順で行うことができる。案内目的地を利用者が音声で指示する場合は、音声認識する単語の優先順位付けを、その場所で多く選択される案内目的地順にすることによって、音声認識の誤認識を減らし、利用者の負担を軽減することができる。
【００６１】
案内マークが案内エリア内に設置されており、案内マークを辿れば目的地まで行ける場合には、案内マークの形状や案内マークの設置場所を提示してもらえば、残りは利用者自身で探すことができることも多い。そこで、誘導するための案内マークを持つ目的地については、案内マークの情報を利用者に提供することで、利用者は早く目的地を把握することができる。又、利用者は、案内の利用を比較的早い時点で終了することができるので、多数の利用者を効率良く案内することが可能となる。
【００６２】
開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、目的地への案内を提供された全ての利用者が案内の利用を終了した位置を保存し、この案内終了位置を利用者が目的地を把握した場所と考え、目的地の案内はどこまで行えば良いか判断する。このようにすることによって、目的地の一般的なわかりやすさを求めており、そのわかりやすさに応じた案内を利用者に提供する。
【００６３】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。
（付記２）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１記載の案内制御装置。
（付記３）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記２記載の案内制御装置。
（付記４）
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記２又は３記載の案内制御装置。
（付記５）
前記案内生成部は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記４記載の案内制御装置。
（付記６）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成部は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記２乃至５のいずれか１項記載の案内制御装置。
（付記７）
前記案内生成部は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信部を介して前記案内装置に通知する、付記１乃至６のいずれか１項記載の案内制御装置。
（付記８）
コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。
（付記９）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内手順は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記８記載のプログラム。
（付記１０）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記プログラムは、前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成手順を更に前記コンピュータに実行させ、
前記通信手順は前記案内開始選択肢生成手順が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記９記載のプログラム。
（付記１１）
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成手順は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記９又は１０記載のプログラム。
（付記１２）
前記案内生成手順は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成手順は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記９乃至１２のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１４）
前記案内生成手順は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信手順を介して前記案内装置に通知する、付記８乃至１３のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１５）
案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。
【００６４】
以上、開示の案内方法、案内装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６５】
１ 案内装置
２ サーバ
１１ 入力部
１２ 制御部
１６ 情報出力部
２１ 案内終了位置情報保持部
２２ 目的地情報保持部
２３ 地図情報保持部
２４ 案内開始位置情報保持部
２５ 案内生成部
２６ 通信部
２７ 経路生成部
２８ 案内開始選択肢生成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。
【請求項２】
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、請求項１記載の案内制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、請求項２記載の案内制御装置。
【請求項４】
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、請求項２又は３記載の案内制御装置。
【請求項５】
コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。
【請求項６】
案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。
【請求項１】
案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。
【請求項２】
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、請求項１記載の案内制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、請求項２記載の案内制御装置。
【請求項４】
前記目的地情報保持部は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しており、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、請求項２又は３記載の案内制御装置。
【請求項５】
コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。
【請求項６】
案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−２３２１６２（Ｐ２０１１−２３２１６２Ａ）
【公開日】平成２３年１１月１７日（２０１１．１１．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０２４１７（Ｐ２０１０−１０２４１７）
【出願日】平成２２年４月２７日（２０１０．４．２７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月１７日（２０１１．１１．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２７日（２０１０．４．２７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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