構造物の目視検査装置およびその検査方法
【課題】ＴＶカメラ自体が有する画素分解能よりも高い分解能を有する映像を作成することにより、欠陥の視認性を向上させた検査画像を得構造物の検査装置及びその検査方法を提供する。
【解決手段】検査対象物１００を撮影するＴＶカメラ１０１と、ＴＶカメラ１０１を検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置１０２と、ＴＶカメラ１０１の映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置１０５と、ＴＶカメラ１０１の走査運動を測定するカメラ運動測定装置１０４と、画像取込装置に取り込まれた複数のデジタル画像とカメラ運動測定装置１０４で測定したＴＶカメラ１０１の走査運動データからＴＶカメラ１０１が有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置１０６と、高精細画像を表示する表示装置１０７と、検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置１０８とを備える。
【解決手段】検査対象物１００を撮影するＴＶカメラ１０１と、ＴＶカメラ１０１を検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置１０２と、ＴＶカメラ１０１の映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置１０５と、ＴＶカメラ１０１の走査運動を測定するカメラ運動測定装置１０４と、画像取込装置に取り込まれた複数のデジタル画像とカメラ運動測定装置１０４で測定したＴＶカメラ１０１の走査運動データからＴＶカメラ１０１が有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置１０６と、高精細画像を表示する表示装置１０７と、検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置１０８とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の目視検査装置及びその検査方法に係り、特に、原子炉炉内構造物の目視検査装置及びその検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電プラントでは、プラント構造物及び各種機器の安全性および信頼性の維持を図るために、定期的に検査が行われている。特に、原子炉炉内構造物を検査する際は、水中ＴＶカメラ、もしくは、水密ケースに収納したＴＶカメラを使用した間接目視検査が多く用いられている。このような水中ＴＶカメラを用いた炉内目視検査装置の従来例として特許文献１が挙げられる（図示せず。）。
【０００３】
この検査方法は、遠隔から操作できるＴＶカメラを炉内に沈めて検査対象物を撮影し、モニタに出力したＴＶカメラの映像を検査員が目視で確認するものである。また、検査員が目視確認すると同時に、ビデオテープ又は光ディスクなどに動画映像を記録している。検査対象に欠陥がある場合には、検査員がこの記録した映像を確認しながら欠陥の検査記録を作成している。
【特許文献１】特開２０００−３４６９７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の検査方法で炉内構造物のような大型機器を検査する場合、１本のビデオテープ等に、検査対象物の複数箇所又は広範囲に及ぶＴＶカメラの映像が記録される。また、ビデオテープ等の本数も、数本から数十本と膨大なデータ量となる。これでは、検査員が再度映像を確認する場合に、確認したい該当箇所が記録されている映像を複数のビデオテープの中から探す必要があり、作業の効率が悪く、検査工数がかかるといった課題がある。
【０００５】
一方、近年データのデジタル化が進んでいることから、映像をデジタル映像として光ディスク等に記録保存することが試みられているが、映像のデータ量は膨大であるため、ＭＰＥＧ（moving picture expert group）などの方法で映像データを圧縮する必要がある。しかし、現在普及している映像の圧縮方法は非幾何学的なものであるため、情報の劣化が発生する。つまり、圧縮を行った映像は、圧縮を行う前の映像と輝度のレベルが一致しない、という課題があった。
【０００６】
具体的に説明すると、ＭＰＥＧでは画像内を局所的なブロック単位で圧縮するため、ブロックノイズが発生する。本映像は検査を目的としたものであり、映像を圧縮することで画像を劣化させることは、検査品質を下げる可能性があるところに課題があった。
【０００７】
また、代表的な静止画像のみを記録保存することも考えられるが、動画映像の情報を動画映像の中から選んだ静止画像で代替することは、上記と同様に情報量を落とすため検査品質を下げる、という課題があった。
【０００８】
また、ＴＶカメラを使用した間接目視検査では、検出すべき欠陥に対してＴＶカメラの画素分解能が不十分な場合に、微細な欠陥を発見しにくくなり、欠陥を見落とす可能性があるところに課題があった。
【０００９】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、ＴＶカメラ自体が有する画素分解能よりも高い分解能を有する映像を作成することにより、欠陥の視認性を向上させた検査画像を得ることができるとともに、映像を簡単に再確認できる構造物の検査装置及びその検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、構造物を検査するための目視検査方法において、ＴＶカメラを検査対象物に対して走査運動をさせながら前記検査対象物を撮影するステップと、前記ＴＶカメラで撮影された映像をデジタル画像として画像取込装置に取り込むステップと、前記ＴＶカメラの画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定するステップと、前記ＴＶカメラの走査運動の測定結果と前記画像取込装置に取り込まれたデジタル画像を基に前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成するステップと、前記高精細画像を表示するステップと、前記検査対象物の位置情報を記録保存するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ＴＶカメラ自体が有する画素分解能よりも高い分解能を有する映像を作成することにより、欠陥の視認性を向上させた検査画像を得ることができるとともに、映像を簡単に再確認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施の形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。検査対象物１００は、例えば原子炉圧力容器、蒸気乾燥機等の原子力発電プラントの炉内構造物である。
【００１４】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る目視検査装置は、検査対象物１００を撮影するＴＶカメラ１０１と、ＴＶカメラ１０１を取り付け走査運動を行わせるカメラ駆動装置１０２と、ＴＶカメラ１０１の映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置１０５と、ＴＶカメラ１０１の走査運動を測定するカメラ運動測定装置１０４と、ＴＶカメラ１０５の画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成する高精細画像作成装置１０６と、高精細画像を表示する表示装置１０７と、高精細画像と高精細画像に撮影されている検査対象物１００の位置情報を記録する記録装置１０８からなる。
【００１５】
次に、この第１の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１は、カメラ駆動装置１０２により検査対象物１００に対して２次元のＸＹ方向にＴＶカメラの画素よりも細かい走査運動を行いながら検査対象物１００を撮影する。ＴＶカメラ１０１に撮影された映像は画像取込装置１０５に入力され、デジタル画像として取り込まれ、そして、カメラ運動測定装置１０４と高精細画像作成装置１０６に送られる。
【００１６】
カメラ運動測定装置１０４は、画像処理機能を有しており、画像取込装置１０５から送られてきた画像を逐次記録しておき、記録している以前の画像と、画像取込装置１０５から送られてきた最新の画像を画像処理で比較し、画像中におけるＴＶカメラ１０１の走査運動を１画素以下のサブピクセル精度で計測する。計測方法として、例えば、画像を拡大処理することで画像の画素精度を上げ、２枚の画像間で輝度相関を利用したブロックマッチング処理を行い、画素ごとに最も輝度相関が一致した位置から走査運動を測定する。
【００１７】
また、検査対象物１００の表面に凹凸がある場合、ＴＶカメラ１０１から検査対象物１００までの距離が一定でないため、ブロックマッチング処理などの方法で画像の画素ごとに走査運動を求める必要がある。
【００１８】
高精細画像作成装置１０６は、画像取込装置１０５から送られてくる画像と、カメラ運動測定装置１０４の測定結果である走査運動データから、ＴＶカメラ１０１の画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成する。
【００１９】
図２に高精細画像の作成方法の一例を示す。２００ａと２００ｂは、高精細画像作成装置１０６に取り込まれた画像取込装置１０５の連続する二つの画像を示している。また、２０２は高精細画像で、この例では画素分解能を２００ａと２００ｂの画像に対して２倍に設定している。画像２００ａの画素２０１ａが高精細画像２０２の１Ａ、２Ａ、１Ｂ、２Ｂ座標の画素に対応する画素とすると、画像２００ｂの画素２０１ｂは、カメラ運動測定装置１０４の走査運動データから画像２００ａからの相対位置が計算され、高精細画像２０２における座標が計算される。この例では、２Ｂ、３Ｂ、２Ｃ、３Ｃとする。
【００２０】
次に、高精細画像２０２の輝度を計算する。図２の例において、高精細画像２０２の座標２Ｂは、画像２００ａの画素２０１ａと画像２００ｂの画素２０１ｂが重なった座標であり、高精細画像２０２の座標２Ｂの輝度は、画素２０１ａと画素２０１ｂの輝度から推定される。以下、このようにして高精細画像２０２の各画素の輝度が推定され、ＴＶカメラの画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像が作成される。
【００２１】
高精細画像作成装置１０６で作成した高精細画像は、表示装置１０７に表示される。記録装置１０８では、高精細画像に撮影されている検査対象物の位置情報とともに高精細画像作成装置１０６で作成した高精細画像を記録保存される。また、記録装置１０８では、検査対象物１００の位置を指定することにより、その位置の過去の高精細画像を参照することができ、参照された高精細画像は表示装置１０７に表示される。
【００２２】
この第１の実施の形態によれば、ＴＶカメラの画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成し表示装置１０７に表示させることで、欠陥の視認性がよくなり検査品質を向上させることができる。また、ＴＶカメラの動画映像を静止画像である高精細画像に変換することで、画像品質・画像情報の劣化を抑えてデータ容量を削減できることから、データを保存するシステムとしての経済性をよくすることができる。また、位置情報と共に高精細画像を記録保存することで、検査員が希望位置の検査画像を簡単に再確認することができる。
【００２３】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図３において、図１と同一又は類似の構成部分については同一の符号を付し説明を省略する。この第２の実施の形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、カメラ運動測定装置１０４に駆動制御装置３００を追加し、ＣＡＤ（Computer Aided Design）記録装置３０１を設けたものである。
【００２４】
次にこの第２の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。駆動制御装置３００は、予め定めた設定値又は作業員の操作にてカメラ駆動装置１０２を制御し、ＴＶカメラ１０１の走査運動を行わせる。ＣＡＤ記録装置３０１には、検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されており、カメラ運動測定装置１０４は、駆動制御装置３００の制御情報と、ＣＡＤ記録装置３０１に記録されている検査対象物１００の形状を基に、画像中におけるＴＶカメラ１０１の走査運動を１画素以下のサブピクセル精度で計測し、走査運動データを得る。また、記録装置１０８では、検査対象物１００の位置をＣＡＤ記録装置３０１に記録されているＣＡＤデータの座標で記録保存し、ＣＡＤデータ上で位置を指定することで、その位置の過去の高精細画像を参照することができ、参照された高精細画像は表示装置１０７に表示され検査員へ提示される。
【００２５】
この第２の実施の形態によれば、駆動制御装置３００の制御情報と、ＣＡＤ記録装置に記録された検査対象物の形状から画像中におけるＴＶカメラの走査運動を測定することで、カメラ運動測定装置に画像処理機能を設ける必要がなくなる一方、幾何学的な位置関係から走査運動を求めるため、高精度な測定が可能となる。また、ＣＡＤデータ上の座標として保存指定することで、更に検査員が直感的で容易に希望位置の検査画像を再確認することができる。
【００２６】
（第３の実施の形態）
図４は、本発明の第３の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図４において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第３の実施の形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、位置測定装置４００と、展開図作成装置４０１と、ＣＡＤ記録装置３０１を追加して設けたものである。
【００２７】
次に第３の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。位置測定装置４００は、ＴＶカメラ１０１の位置と向きをＧＰＳなどの方法を用いて測定することによってＴＶカメラの走査運動データを測定し、その走査運動データを記録装置１０８へ送る。記録装置１０８は、位置測定装置４００から送られてきた測定結果を、ＣＡＤ記録装置３０１に記録されているＣＡＤデータの座標に変換して記録保存する。展開図作成装置４０１は、ＣＡＤ記録装置３０１のＣＡＤデータから検査対象物１００を平面に展開した展開図を作成し記録装置１０８へ送る。記録装置１０８では、記録されている検査対象物１００の位置情報から作成した展開図に高精細画像を重ね合わせた合成画像を作成し、表示装置１０７へ表示し検査員へ提示する。
【００２８】
この第３の実施の形態によれば、位置測定装置４００にてＴＶカメラの向きと位置を測定することで、正確な位置を自動で記録装置に記録保存することができる。また、展開図作成装置４０１で作成した展開図に高精細画像を重ね合わせた合成画像を検査員へ提示することで、欠陥のスケッチ画作成や検査対象物全体における欠陥の把握等を容易に行うことができる。
【００２９】
（第４の実施の形態）
図５は、本発明の第４の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図５において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第５の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、画像取込装置１０５に画像選別装置５００を追加し、画像強調装置５０１を設けたものである。
【００３０】
次に第５の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１にて検査対象物１００を撮影したときに、周囲の照明などの環境が安定していない場合、時間軸の画像間で急激な輝度変化を起こす可能性がある。また、ＴＶカメラ１０１について走査運動を行わせるカメラ駆動装置１０２の走査機構が不安定な場合、急激にＴＶカメラ１０１が移動してしまう可能性がある。このような条件下で撮影したＴＶカメラ１０１の画像から、高精細画像を作成した際には、高精細画像の品質を低下させてしまう。
【００３１】
本第４の実施の形態では、このような条件下においても、安定した品質の高精細画像を得るためのものである。画像選別装置５００では、時間経過とともに画像取込装置１０５で取り込んだ画像の輝度変化を評価しておき、急激な輝度変化が発生した場合には、その画像を高精細画像作成装置１０６に出力しないとの判断を行う。あるいは、輝度変化の評価と同時に、カメラ運動測定装置１０４の測定結果も評価しておき、急激な走査運動が発生したことを検知して出力の有無の判断を行う機能を持たせてもよい。
【００３２】
本実施の形態のもう一つの目的は、欠陥の視認性の更なる向上である。画像強調装置５０１は、高精細画像に対してエッジ強調などの輝度強調に関する画像処理を行う。これにより、欠陥などが存在する場合、背景との輝度差が顕著となり、欠陥の視認性が向上する。
【００３３】
この第４の実施の形態によれば、画像選別装置にて画像の出力を判断することで、周囲の照明や、ＴＶカメラの走査運動が不安定な条件下でも、安定した品質の高精細画像を得ることができる。また、画像強調装置にて輝度強調を行うことで、欠陥の視認性を向上させることができる。
【００３４】
（第５の実施の形態）
図６は、本発明の第５の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図６において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第５の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、画像処理装置６００を追加して設けたものである。
【００３５】
次に第５の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。画像取込装置１０５で取り込んだ画像は、画像処理装置６００へ送られる。画像処理装置６００は、画像処理により欠陥の存在が推定される候補領域を検出する。高精細画像作成装置１０６は、画像処理装置６００にて欠陥の候補領域が検出されたときに、高精細画像を作成する。
【００３６】
この第５の実施の形態によれば、高精細画像の作成に伴う計算量を減らすことで、安価な計算機で実現可能となりシステムの経済性を向上させることができる。また、保存記録するデータ量も削減でき、合わせてシステムの経済性を向上できる。
【００３７】
（第６の実施の形態）
図７は、本発明の第６の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図７では、ＴＶカメラ１０１から画像取込装置１０５までを図示しているが、それ以外の構成は図１と同様である。この第７の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、カメラ駆動装置１０２に代えて、ＴＶカメラを吊り下げて支持する吊具７００を設けたものである。
【００３８】
次に第６の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１は、例えばＴＶカメラ１０１の上部に取り付けられた例えば吊り棒等からなる吊具７００にて支持され、ＴＶカメラ１０１とは反対側の吊具７００の端部を検査員などが操作し、検査対象物１００に対してＴＶカメラ１０１の走査運動が行われる。
この第６の実施の形態によれば、カメラ駆動装置のような機械機構を用いず、簡易的にＴＶカメラを支持する冶具でも、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図２】本発明の第１の実施形態における高精細画像作成方法の説明図。
【図３】本発明の第２の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図４】本発明の第３の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図５】本発明の第４の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図６】本発明の第５の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図７】本発明の第６の実施形態における目視検査装置の構成図。
【符号の説明】
【００４０】
１００…検査対象物、１０１…ＴＶカメラ、１０２…カメラ駆動装置、１０４…カメラ運動測定装置、１０５…画像取込装置、１０６…高精細画像作成装置、１０７…表示装置、１０８…記録装置、３００…駆動制御装置、３０１…ＣＡＤ記録装置、４００…位置測定装置、４０１…展開図作成装置、５００…画像選別装置、５０１…画像強調装置、６００…画像処理装置、７００…吊具。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の目視検査装置及びその検査方法に係り、特に、原子炉炉内構造物の目視検査装置及びその検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電プラントでは、プラント構造物及び各種機器の安全性および信頼性の維持を図るために、定期的に検査が行われている。特に、原子炉炉内構造物を検査する際は、水中ＴＶカメラ、もしくは、水密ケースに収納したＴＶカメラを使用した間接目視検査が多く用いられている。このような水中ＴＶカメラを用いた炉内目視検査装置の従来例として特許文献１が挙げられる（図示せず。）。
【０００３】
この検査方法は、遠隔から操作できるＴＶカメラを炉内に沈めて検査対象物を撮影し、モニタに出力したＴＶカメラの映像を検査員が目視で確認するものである。また、検査員が目視確認すると同時に、ビデオテープ又は光ディスクなどに動画映像を記録している。検査対象に欠陥がある場合には、検査員がこの記録した映像を確認しながら欠陥の検査記録を作成している。
【特許文献１】特開２０００−３４６９７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の検査方法で炉内構造物のような大型機器を検査する場合、１本のビデオテープ等に、検査対象物の複数箇所又は広範囲に及ぶＴＶカメラの映像が記録される。また、ビデオテープ等の本数も、数本から数十本と膨大なデータ量となる。これでは、検査員が再度映像を確認する場合に、確認したい該当箇所が記録されている映像を複数のビデオテープの中から探す必要があり、作業の効率が悪く、検査工数がかかるといった課題がある。
【０００５】
一方、近年データのデジタル化が進んでいることから、映像をデジタル映像として光ディスク等に記録保存することが試みられているが、映像のデータ量は膨大であるため、ＭＰＥＧ（moving picture expert group）などの方法で映像データを圧縮する必要がある。しかし、現在普及している映像の圧縮方法は非幾何学的なものであるため、情報の劣化が発生する。つまり、圧縮を行った映像は、圧縮を行う前の映像と輝度のレベルが一致しない、という課題があった。
【０００６】
具体的に説明すると、ＭＰＥＧでは画像内を局所的なブロック単位で圧縮するため、ブロックノイズが発生する。本映像は検査を目的としたものであり、映像を圧縮することで画像を劣化させることは、検査品質を下げる可能性があるところに課題があった。
【０００７】
また、代表的な静止画像のみを記録保存することも考えられるが、動画映像の情報を動画映像の中から選んだ静止画像で代替することは、上記と同様に情報量を落とすため検査品質を下げる、という課題があった。
【０００８】
また、ＴＶカメラを使用した間接目視検査では、検出すべき欠陥に対してＴＶカメラの画素分解能が不十分な場合に、微細な欠陥を発見しにくくなり、欠陥を見落とす可能性があるところに課題があった。
【０００９】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、ＴＶカメラ自体が有する画素分解能よりも高い分解能を有する映像を作成することにより、欠陥の視認性を向上させた検査画像を得ることができるとともに、映像を簡単に再確認できる構造物の検査装置及びその検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、構造物を検査するための目視検査方法において、ＴＶカメラを検査対象物に対して走査運動をさせながら前記検査対象物を撮影するステップと、前記ＴＶカメラで撮影された映像をデジタル画像として画像取込装置に取り込むステップと、前記ＴＶカメラの画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定するステップと、前記ＴＶカメラの走査運動の測定結果と前記画像取込装置に取り込まれたデジタル画像を基に前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成するステップと、前記高精細画像を表示するステップと、前記検査対象物の位置情報を記録保存するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ＴＶカメラ自体が有する画素分解能よりも高い分解能を有する映像を作成することにより、欠陥の視認性を向上させた検査画像を得ることができるとともに、映像を簡単に再確認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施の形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。検査対象物１００は、例えば原子炉圧力容器、蒸気乾燥機等の原子力発電プラントの炉内構造物である。
【００１４】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る目視検査装置は、検査対象物１００を撮影するＴＶカメラ１０１と、ＴＶカメラ１０１を取り付け走査運動を行わせるカメラ駆動装置１０２と、ＴＶカメラ１０１の映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置１０５と、ＴＶカメラ１０１の走査運動を測定するカメラ運動測定装置１０４と、ＴＶカメラ１０５の画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成する高精細画像作成装置１０６と、高精細画像を表示する表示装置１０７と、高精細画像と高精細画像に撮影されている検査対象物１００の位置情報を記録する記録装置１０８からなる。
【００１５】
次に、この第１の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１は、カメラ駆動装置１０２により検査対象物１００に対して２次元のＸＹ方向にＴＶカメラの画素よりも細かい走査運動を行いながら検査対象物１００を撮影する。ＴＶカメラ１０１に撮影された映像は画像取込装置１０５に入力され、デジタル画像として取り込まれ、そして、カメラ運動測定装置１０４と高精細画像作成装置１０６に送られる。
【００１６】
カメラ運動測定装置１０４は、画像処理機能を有しており、画像取込装置１０５から送られてきた画像を逐次記録しておき、記録している以前の画像と、画像取込装置１０５から送られてきた最新の画像を画像処理で比較し、画像中におけるＴＶカメラ１０１の走査運動を１画素以下のサブピクセル精度で計測する。計測方法として、例えば、画像を拡大処理することで画像の画素精度を上げ、２枚の画像間で輝度相関を利用したブロックマッチング処理を行い、画素ごとに最も輝度相関が一致した位置から走査運動を測定する。
【００１７】
また、検査対象物１００の表面に凹凸がある場合、ＴＶカメラ１０１から検査対象物１００までの距離が一定でないため、ブロックマッチング処理などの方法で画像の画素ごとに走査運動を求める必要がある。
【００１８】
高精細画像作成装置１０６は、画像取込装置１０５から送られてくる画像と、カメラ運動測定装置１０４の測定結果である走査運動データから、ＴＶカメラ１０１の画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成する。
【００１９】
図２に高精細画像の作成方法の一例を示す。２００ａと２００ｂは、高精細画像作成装置１０６に取り込まれた画像取込装置１０５の連続する二つの画像を示している。また、２０２は高精細画像で、この例では画素分解能を２００ａと２００ｂの画像に対して２倍に設定している。画像２００ａの画素２０１ａが高精細画像２０２の１Ａ、２Ａ、１Ｂ、２Ｂ座標の画素に対応する画素とすると、画像２００ｂの画素２０１ｂは、カメラ運動測定装置１０４の走査運動データから画像２００ａからの相対位置が計算され、高精細画像２０２における座標が計算される。この例では、２Ｂ、３Ｂ、２Ｃ、３Ｃとする。
【００２０】
次に、高精細画像２０２の輝度を計算する。図２の例において、高精細画像２０２の座標２Ｂは、画像２００ａの画素２０１ａと画像２００ｂの画素２０１ｂが重なった座標であり、高精細画像２０２の座標２Ｂの輝度は、画素２０１ａと画素２０１ｂの輝度から推定される。以下、このようにして高精細画像２０２の各画素の輝度が推定され、ＴＶカメラの画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像が作成される。
【００２１】
高精細画像作成装置１０６で作成した高精細画像は、表示装置１０７に表示される。記録装置１０８では、高精細画像に撮影されている検査対象物の位置情報とともに高精細画像作成装置１０６で作成した高精細画像を記録保存される。また、記録装置１０８では、検査対象物１００の位置を指定することにより、その位置の過去の高精細画像を参照することができ、参照された高精細画像は表示装置１０７に表示される。
【００２２】
この第１の実施の形態によれば、ＴＶカメラの画素分解能よりも高い画素分解能を持つ高精細画像を作成し表示装置１０７に表示させることで、欠陥の視認性がよくなり検査品質を向上させることができる。また、ＴＶカメラの動画映像を静止画像である高精細画像に変換することで、画像品質・画像情報の劣化を抑えてデータ容量を削減できることから、データを保存するシステムとしての経済性をよくすることができる。また、位置情報と共に高精細画像を記録保存することで、検査員が希望位置の検査画像を簡単に再確認することができる。
【００２３】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図３において、図１と同一又は類似の構成部分については同一の符号を付し説明を省略する。この第２の実施の形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、カメラ運動測定装置１０４に駆動制御装置３００を追加し、ＣＡＤ（Computer Aided Design）記録装置３０１を設けたものである。
【００２４】
次にこの第２の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。駆動制御装置３００は、予め定めた設定値又は作業員の操作にてカメラ駆動装置１０２を制御し、ＴＶカメラ１０１の走査運動を行わせる。ＣＡＤ記録装置３０１には、検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されており、カメラ運動測定装置１０４は、駆動制御装置３００の制御情報と、ＣＡＤ記録装置３０１に記録されている検査対象物１００の形状を基に、画像中におけるＴＶカメラ１０１の走査運動を１画素以下のサブピクセル精度で計測し、走査運動データを得る。また、記録装置１０８では、検査対象物１００の位置をＣＡＤ記録装置３０１に記録されているＣＡＤデータの座標で記録保存し、ＣＡＤデータ上で位置を指定することで、その位置の過去の高精細画像を参照することができ、参照された高精細画像は表示装置１０７に表示され検査員へ提示される。
【００２５】
この第２の実施の形態によれば、駆動制御装置３００の制御情報と、ＣＡＤ記録装置に記録された検査対象物の形状から画像中におけるＴＶカメラの走査運動を測定することで、カメラ運動測定装置に画像処理機能を設ける必要がなくなる一方、幾何学的な位置関係から走査運動を求めるため、高精度な測定が可能となる。また、ＣＡＤデータ上の座標として保存指定することで、更に検査員が直感的で容易に希望位置の検査画像を再確認することができる。
【００２６】
（第３の実施の形態）
図４は、本発明の第３の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図４において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第３の実施の形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、位置測定装置４００と、展開図作成装置４０１と、ＣＡＤ記録装置３０１を追加して設けたものである。
【００２７】
次に第３の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。位置測定装置４００は、ＴＶカメラ１０１の位置と向きをＧＰＳなどの方法を用いて測定することによってＴＶカメラの走査運動データを測定し、その走査運動データを記録装置１０８へ送る。記録装置１０８は、位置測定装置４００から送られてきた測定結果を、ＣＡＤ記録装置３０１に記録されているＣＡＤデータの座標に変換して記録保存する。展開図作成装置４０１は、ＣＡＤ記録装置３０１のＣＡＤデータから検査対象物１００を平面に展開した展開図を作成し記録装置１０８へ送る。記録装置１０８では、記録されている検査対象物１００の位置情報から作成した展開図に高精細画像を重ね合わせた合成画像を作成し、表示装置１０７へ表示し検査員へ提示する。
【００２８】
この第３の実施の形態によれば、位置測定装置４００にてＴＶカメラの向きと位置を測定することで、正確な位置を自動で記録装置に記録保存することができる。また、展開図作成装置４０１で作成した展開図に高精細画像を重ね合わせた合成画像を検査員へ提示することで、欠陥のスケッチ画作成や検査対象物全体における欠陥の把握等を容易に行うことができる。
【００２９】
（第４の実施の形態）
図５は、本発明の第４の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図５において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第５の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、画像取込装置１０５に画像選別装置５００を追加し、画像強調装置５０１を設けたものである。
【００３０】
次に第５の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１にて検査対象物１００を撮影したときに、周囲の照明などの環境が安定していない場合、時間軸の画像間で急激な輝度変化を起こす可能性がある。また、ＴＶカメラ１０１について走査運動を行わせるカメラ駆動装置１０２の走査機構が不安定な場合、急激にＴＶカメラ１０１が移動してしまう可能性がある。このような条件下で撮影したＴＶカメラ１０１の画像から、高精細画像を作成した際には、高精細画像の品質を低下させてしまう。
【００３１】
本第４の実施の形態では、このような条件下においても、安定した品質の高精細画像を得るためのものである。画像選別装置５００では、時間経過とともに画像取込装置１０５で取り込んだ画像の輝度変化を評価しておき、急激な輝度変化が発生した場合には、その画像を高精細画像作成装置１０６に出力しないとの判断を行う。あるいは、輝度変化の評価と同時に、カメラ運動測定装置１０４の測定結果も評価しておき、急激な走査運動が発生したことを検知して出力の有無の判断を行う機能を持たせてもよい。
【００３２】
本実施の形態のもう一つの目的は、欠陥の視認性の更なる向上である。画像強調装置５０１は、高精細画像に対してエッジ強調などの輝度強調に関する画像処理を行う。これにより、欠陥などが存在する場合、背景との輝度差が顕著となり、欠陥の視認性が向上する。
【００３３】
この第４の実施の形態によれば、画像選別装置にて画像の出力を判断することで、周囲の照明や、ＴＶカメラの走査運動が不安定な条件下でも、安定した品質の高精細画像を得ることができる。また、画像強調装置にて輝度強調を行うことで、欠陥の視認性を向上させることができる。
【００３４】
（第５の実施の形態）
図６は、本発明の第５の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図６において、図１と同一又は類似の構成については同一の符号を付し説明を省略する。この第５の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、画像処理装置６００を追加して設けたものである。
【００３５】
次に第５の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。画像取込装置１０５で取り込んだ画像は、画像処理装置６００へ送られる。画像処理装置６００は、画像処理により欠陥の存在が推定される候補領域を検出する。高精細画像作成装置１０６は、画像処理装置６００にて欠陥の候補領域が検出されたときに、高精細画像を作成する。
【００３６】
この第５の実施の形態によれば、高精細画像の作成に伴う計算量を減らすことで、安価な計算機で実現可能となりシステムの経済性を向上させることができる。また、保存記録するデータ量も削減でき、合わせてシステムの経済性を向上できる。
【００３７】
（第６の実施の形態）
図７は、本発明の第６の実施の形態に係る目視検査装置の構成を示すブロック図である。図７では、ＴＶカメラ１０１から画像取込装置１０５までを図示しているが、それ以外の構成は図１と同様である。この第７の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に対して、カメラ駆動装置１０２に代えて、ＴＶカメラを吊り下げて支持する吊具７００を設けたものである。
【００３８】
次に第６の実施の形態に係る目視検査装置の動作について説明する。ＴＶカメラ１０１は、例えばＴＶカメラ１０１の上部に取り付けられた例えば吊り棒等からなる吊具７００にて支持され、ＴＶカメラ１０１とは反対側の吊具７００の端部を検査員などが操作し、検査対象物１００に対してＴＶカメラ１０１の走査運動が行われる。
この第６の実施の形態によれば、カメラ駆動装置のような機械機構を用いず、簡易的にＴＶカメラを支持する冶具でも、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図２】本発明の第１の実施形態における高精細画像作成方法の説明図。
【図３】本発明の第２の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図４】本発明の第３の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図５】本発明の第４の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図６】本発明の第５の実施形態における目視検査装置の構成図。
【図７】本発明の第６の実施形態における目視検査装置の構成図。
【符号の説明】
【００４０】
１００…検査対象物、１０１…ＴＶカメラ、１０２…カメラ駆動装置、１０４…カメラ運動測定装置、１０５…画像取込装置、１０６…高精細画像作成装置、１０７…表示装置、１０８…記録装置、３００…駆動制御装置、３０１…ＣＡＤ記録装置、４００…位置測定装置、４０１…展開図作成装置、５００…画像選別装置、５０１…画像強調装置、６００…画像処理装置、７００…吊具。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項２】
前記カメラ駆動装置が吊具からなることを特徴とする請求項１記載の構造物の目視検査装置。
【請求項３】
前記カメラ運動測定装置は、前記画像取込装置の出力画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定する画像処理機能を有することを特徴とする請求項１又は２記載の構造物の目視検査装置。
【請求項４】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されたＣＡＤ記録装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項５】
前記記録装置は、前記高精細画像に撮影されている前記検査対象物の位置を、前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータの座標で記録保存し、前記検査対象物の位置を前記ＣＡＤデータ上で指定することで前記高精細画像を参照できることを特徴とする請求項４記載の構造物の目視検査装置。
【請求項６】
前記カメラ運動測定装置は、前記カメラ駆動装置を制御する駆動制御装置を備え、前記駆動制御装置の制御情報と、前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータから前記検査対象物の形状を基に、前記ＴＶカメラの走査運動を測定することを特徴とする請求項４又は５記載の構造物の目視検査装置。
【請求項７】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの位置と向きからＴＶカメラの走査運動データを測定する位置測定装置と、前記位置測定装置で測定されたデータを記録する記録装置と、前記検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されたＣＡＤ記録装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記検査対象物を平面に展開した展開図を作成する展開図作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項８】
前記展開図作成装置は前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータから前記検査対象物の展開図を作成するとともに、前記記録装置は、前記展開図に対して前記高精細画像を重ね合わせた合成画像を作成できることを特徴とする請求項７記載の構造物の目視検査装置。
【請求項９】
前記画像取込装置は、前記ＴＶカメラの映像を取り込んだ画像を高精細画像作成装置に出力するか否かを判断する画像選別装置を備えたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１０】
前記高精細画像作成装置にて作成した高精細画像に対して輝度の強調処理を行う画像強調装置を備えたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１１】
前記ＴＶカメラの映像から欠陥の候補領域を検出する画像処理装置を備え、前記画像処理装置にて欠陥候補を検出したときに、前記高精細画像作成装置にて前記高精細画像を作成することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１２】
構造物を検査するための目視検査方法において、ＴＶカメラを検査対象物に対して走査運動をさせながら前記検査対象物を撮影するステップと、前記ＴＶカメラで撮影された映像をデジタル画像として画像取込装置に取り込むステップと、前記ＴＶカメラの画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定するステップと、前記ＴＶカメラの走査運動の測定結果と前記画像取込装置に取り込まれたデジタル画像を基に前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成するステップと、前記高精細画像を表示するステップと、前記検査対象物の位置情報を記録保存するステップと、を有することを特徴とする構造物の目視検査方法。
【請求項１】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項２】
前記カメラ駆動装置が吊具からなることを特徴とする請求項１記載の構造物の目視検査装置。
【請求項３】
前記カメラ運動測定装置は、前記画像取込装置の出力画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定する画像処理機能を有することを特徴とする請求項１又は２記載の構造物の目視検査装置。
【請求項４】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されたＣＡＤ記録装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記ＴＶカメラの走査運動を測定するカメラ運動測定装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記カメラ運動測定装置で測定した前記ＴＶカメラの走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項５】
前記記録装置は、前記高精細画像に撮影されている前記検査対象物の位置を、前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータの座標で記録保存し、前記検査対象物の位置を前記ＣＡＤデータ上で指定することで前記高精細画像を参照できることを特徴とする請求項４記載の構造物の目視検査装置。
【請求項６】
前記カメラ運動測定装置は、前記カメラ駆動装置を制御する駆動制御装置を備え、前記駆動制御装置の制御情報と、前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータから前記検査対象物の形状を基に、前記ＴＶカメラの走査運動を測定することを特徴とする請求項４又は５記載の構造物の目視検査装置。
【請求項７】
構造物を検査するための目視検査装置において、検査対象物を撮影するＴＶカメラと、前記ＴＶカメラを前記検査対象物に対して走査運動を行わせるＴＶカメラ駆動装置と、前記ＴＶカメラの位置と向きからＴＶカメラの走査運動データを測定する位置測定装置と、前記位置測定装置で測定されたデータを記録する記録装置と、前記検査対象物の形状を示すＣＡＤデータが記録されたＣＡＤ記録装置と、前記ＴＶカメラの映像をデジタル画像として取り込む画像取込装置と、前記画像取込装置に取り込まれた複数の前記デジタル画像と前記走査運動データから前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成する高精細画像作成装置と、前記検査対象物を平面に展開した展開図を作成する展開図作成装置と、前記高精細画像を表示する表示装置と、前記検査対象物の位置情報を記録保存する記録装置と、を備えたことを特徴とする構造物の目視検査装置。
【請求項８】
前記展開図作成装置は前記ＣＡＤ記録装置のＣＡＤデータから前記検査対象物の展開図を作成するとともに、前記記録装置は、前記展開図に対して前記高精細画像を重ね合わせた合成画像を作成できることを特徴とする請求項７記載の構造物の目視検査装置。
【請求項９】
前記画像取込装置は、前記ＴＶカメラの映像を取り込んだ画像を高精細画像作成装置に出力するか否かを判断する画像選別装置を備えたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１０】
前記高精細画像作成装置にて作成した高精細画像に対して輝度の強調処理を行う画像強調装置を備えたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１１】
前記ＴＶカメラの映像から欠陥の候補領域を検出する画像処理装置を備え、前記画像処理装置にて欠陥候補を検出したときに、前記高精細画像作成装置にて前記高精細画像を作成することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の構造物の目視検査装置。
【請求項１２】
構造物を検査するための目視検査方法において、ＴＶカメラを検査対象物に対して走査運動をさせながら前記検査対象物を撮影するステップと、前記ＴＶカメラで撮影された映像をデジタル画像として画像取込装置に取り込むステップと、前記ＴＶカメラの画像から前記ＴＶカメラの走査運動を測定するステップと、前記ＴＶカメラの走査運動の測定結果と前記画像取込装置に取り込まれたデジタル画像を基に前記ＴＶカメラが有する画素分解能よりも高い画素分解能を有する高精細画像を作成するステップと、前記高精細画像を表示するステップと、前記検査対象物の位置情報を記録保存するステップと、を有することを特徴とする構造物の目視検査方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−２７８１４３（Ｐ２００８−２７８１４３Ａ）
【公開日】平成２０年１１月１３日（２００８．１１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１８５４１（Ｐ２００７−１１８５４１）
【出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月１３日（２００８．１１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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