測位統合装置、位置情報サービスシステム及び位置情報サービス方法
【課題】屋内の測位手段を乗り継いで利用する。
【解決手段】端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、前記測位統合装置は、移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、前記複数の座標値の一つを選択し、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換する。
【解決手段】端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、前記測位統合装置は、移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、前記複数の座標値の一つを選択し、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願明細書に開示される技術は、移動体端末の位置情報を提供する技術に関し、特に、計測された移動体端末の位置情報を変換する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体端末の位置情報を利用した種々のサービスを提供するために、移動体端末の位置を計測する技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、複数の基地局を用いて移動体端末の位置を計測する場合に、使用する基地局を適切に切り替える技術が開示されている。これによって、より正確な測位を実現することができる。
【０００４】
特許文献２には、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた移動体位置検出システムが開示されている。このシステムによれば、ある中継局がその中継局のエリア内の携帯無線端末機から発信された信号を受信すると、その信号は、別の中継局によって中継され、最終的に位置検出用端末機に到達する。携帯無線端末機が別のエリアに移動すると、信号を受信又は中継する中継局が切り替えられる。
【特許文献１】特開２００６−２９５６６４号公報
【特許文献２】特開２００７−１２４１３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体端末の位置を計測するために、複数の方法を使用することができるが、移動体端末の環境によって、最適な方法が異なる。例えば、移動体端末が屋外にある場合、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて測位することができる。しかし、移動体端末が屋内に移動すると、ＧＰＳによる測位は困難になる一方、例えば、屋内に設置された無線ＬＡＮ等の基地局による測位が可能になる。
【０００６】
上記のように互いに異なる測位系においては、異なる座標系が用いられる場合がある。例えば、ＧＰＳによる測位では緯度・経度に基づく座標系が使用されるのに対して、無線ＬＡＮ等の基地局による測位では、一般に、カーテシアン座標系が使用される。
【０００７】
さらに、上記のように互いに異なる測位系においては、測位の主体が異なる場合がある。例えば、ＧＰＳによる測位の場合、移動体端末が、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自身の位置を計測する。一方、無線ＬＡＮ等の基地局による測位の場合、複数の基地局が移動体端末からの信号を受信した時刻に基づいて、それらの基地局の少なくとも一つ（又はそれらの基地局から時刻情報を受信した測位装置）が、移動体端末の位置を計測する。
【０００８】
外部のアプリケーションが移動体端末の位置にかかわらずサービスを提供するためには、上記のような異なる測位方法による測位情報を統一的に扱う必要がある。しかし、上記の特許文献１及び２は、いずれも、一つの測位方法による測位情報を扱うため、異なる測位方法による測位情報を統一的に扱うことができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願で開示する代表的な発明は、端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、前記測位統合装置は、ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、前記複数の座標値の一つを選択し、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、複数の測位系の座標値を統一的に管理することによって、屋外又は屋内等のいずれの環境でも途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態の位置情報サービスシステムの構成を示すブロック図である。
【００１３】
本実施形態の位置情報サービスシステムは、一つ以上の移動体端末１０１、複数の環境側測位装置１００、測位統合サーバ１０２、アプリケーションサーバ１０３、及び、一つ以上の測位系登録端末１０４を備える。一つ以上の移動体端末１０１及び複数の環境側測位装置１００は、それぞれ、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２及びアプリケーションサーバ１０３に接続される。一つ以上の測位系登録端末１０４は、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に接続される。
【００１４】
移動体端末１０１は、測位機能及び通信機能を有する持ち運び可能な小型端末である。例えば、移動体端末１０１は、出力装置（図示省略）を備え、その出力装置を用いて情報を提示する計算機、又は携帯電話等であってもよい。出力装置とは、例えば、音声を出力するスピーカ又は画像を表示するスクリーンである。
【００１５】
ただし、移動体端末１０１は、その位置が変化する装置である限り、例えば車載コンピュータ機器のような小型でない装置であってもよい。
【００１６】
本実施形態では、移動体端末１０１の位置を計測するための複数の測位系が提供される。各測位系において使用される測位方法は、移動体端末１０１自身がその移動体端末１０１の位置を計測する方法であってもよいし、移動体端末１０１の周囲に設置された装置（図１の例では、環境側測位装置１００）が移動体端末１０１の位置を計測する方法であってもよい。
【００１７】
例えば、本実施形態の移動体端末１０１は、ＧＰＳによる測位、すなわち、衛星から受信した測位のための信号を用いてその移動体端末１０１の現在位置の座標を計算することができる。
【００１８】
さらに、例えば、本実施形態の移動体端末１０１自身が測位のための信号を送信することもできる。例えば、環境側測位装置１００は、移動体端末１０１が送信した信号を複数の環境側測位装置１００が受信した時刻に基づいて、移動体端末１０１の位置の座標を計算することができる。この場合、環境側測位装置１００は、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）又は無線ＬＡＮの基地局などであってもよい。
【００１９】
なお、以下の説明において、衛星又は移動体端末１０１が測位のために送信する信号を測位信号と記載する。ＧＰＳ衛星が送信する測位信号は、ＧＰＳ信号とも記載する。
【００２０】
あるいは、移動体端末１０１が周辺の装置（例えば環境側測位装置１００）から測位信号を受信し、その受信の結果を周辺の装置に問い合わせることによって、移動体端末１０１自身が座標演算を行うことなく、移動体端末１０１の位置の座標を取得してもよい。
【００２１】
いずれの場合であっても、移動体端末１０１は、計算した位置の座標又は測位信号に、自身を識別する情報を含めて（又は加えて）送信する必要がある。
【００２２】
以下、移動体端末１０１が、ＧＰＳによる測位機能及びＵＷＢによる測位機能（すなわち、ＵＷＢによる測位のための信号を送信する機能）を備える場合を例として説明する。以下の説明において、ＧＰＳによる測位が実行される測位系をＧＰＳ測位系、ＵＷＢによる測位が実行される測位系をＵＷＢ測位系と記載する。ただし、ＧＰＳ及びＵＷＢは説明のための例にすぎない。本発明は、上記以外の測位系にも適用することができる。例えば、ＵＷＢによる測位の代わりに無線ＬＡＮによる測位が実行される場合にも本発明を適用することができる。
【００２３】
本実施形態の移動体端末１０１は、ＧＰＳによる測位によって取得した位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。この位置情報には、少なくとも、その位置情報がＧＰＳによる測位によって取得されたことを示す測位系ＩＤ、計算された移動体端末１０１の位置の座標、及び、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。
【００２４】
なお、移動体端末１０１と測位統合サーバ１０２との間の通信は、どのような手段で実現されてもよい。例えば、移動体端末１０１が携帯電話端末である場合、移動体端末１０１は、携帯電話キャリアが提供するインターネット接続サービスを使用して測位統合サーバ１０２と通信してもよい。あるいは、移動体端末１０１は、ＵＷＢ又は無線ＬＡＮによる通信機能を備え、いずれかの環境側測位装置１００を介して測位統合サーバ１０２と通信してもよい。図１には環境側測位装置１００及び移動体端末１０１が共通のネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２と接続される例を示すが、環境側測位装置１００及び移動体端末１０１がそれぞれ別のネットワークを介して測位統合サーバ１０２と接続されてもよい。
【００２５】
さらに、移動体端末１０１は、環境側測位装置１００（すなわちＵＷＢの基地局）に測位信号を送信する。この測位信号には、少なくとも、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。環境側測位装置１００は、この測位信号に基づいて取得した位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。この位置情報には、少なくとも、その位置情報がＵＷＢによる測位によって取得されたことを示す測位系ＩＤ、計算された移動体端末１０１の位置の座標、及び、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。
【００２６】
ただし、一般に、ＧＰＳによって測位された座標と、ＵＷＢによって測位された座標とは、それぞれ異なる座標系に基づく。本実施形態において、ＵＷＢによって測位された座標は、Ｘ座標及びＹ座標（三次元の場合、さらにＺ座標）によって特定される直交座標系（いわゆるカーテシアン座標系）に基づく。一方、ＧＰＳによって測位された座標は、緯度及び経度（三次元の場合、さらに地球の中心からの距離）によって特定される極座標系に基づく。
【００２７】
さらに、同一の移動体端末１０１が、測位系ごとに異なる識別子（ＩＤ）によって識別される場合がある。例えば、移動体端末１０１がＧＰＳ機能及びＵＷＢの測位機能を備える携帯電話端末である場合、その移動体端末１０１は、ＧＰＳ測位系では携帯電話のＩＤによって、ＵＷＢ測位系ではＵＷＢのＩＤによってそれぞれ識別される。無線ＬＡＮによる測位が実行される場合、移動体端末１０１はＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスによって識別されてもよい。
【００２８】
後述するように、同一の移動体端末１０１に関する異なる座標系に基づく座標及び異なるＩＤは、測位統合サーバ１０２によって統一的に管理される。
【００２９】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、汎用の計算機である。測位統合サーバ１０２の詳細な構成については後述する（図２参照）。
【００３０】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６、測位系登録受付部１０７、測位系データベース（ＤＢ）１０８、測位ＤＢ１０９及びユーザＩＤＤＢ１１０を備える。
【００３１】
測位記録管理部１０５は、移動体端末１０１及び環境側測位装置１００から受信した位置情報を管理するための処理を実行する。一般に、各測位系における測位のタイミングは、他の測位系における測位のタイミングと同期しない。例えば、測位統合サーバ１０２が移動体端末１０１から位置情報を受信する間隔と環境側測位装置１００から位置情報を受信する間隔とは異なる場合がある。測位記録管理部１０５は、過去に受信した複数の受信情報を測位ＤＢ１０９に格納し、それらのうち最適なものを使用してもよい。
【００３２】
測位系変換部１０６は、ある測位系で取得された位置情報を、他の測位系で取得された位置情報に含まれる座標値を変換するための処理を実行する。具体的には、測位系ごとに、取得される座標値が基づく座標系が異なる場合、測位系変換部１０６は、取得された座標値を、別の座標系に基づく座標値に変換する。この変換のために、測位系変換部１０６は、測位系ＤＢ１０８に格納された情報を参照する。
【００３３】
測位系登録受付部１０７は、測位系登録端末１０４から受信した情報に基づいて、本実施形態の位置情報サービスシステムに新たな測位系を登録するための処理を実行する。具体的には、測位系登録受付部１０７は、座標系の変換のために必要な情報を測位系ＤＢ１０８に格納する。
【００３４】
測位系ＤＢ１０８には、ある測位系で取得された座標値を、他の測位系の座標系に基づく座標値に変換するために必要な情報が格納される。
【００３５】
測位ＤＢ１０９には、移動体端末１０１及び環境側測位装置１００から受信した位置情報が格納される。
【００３６】
ユーザＩＤＤＢ１１０には、各移動体端末１０１を使用するユーザを識別する情報（ＩＤ）と、各移動体端末１０１のＩＤと、を対応付ける情報が格納される。
【００３７】
上記の各部が実行する処理の詳細及び各ＤＢに格納されるデータの詳細については後述する。
【００３８】
アプリケーションサーバ１０３は、測位統合サーバ１０２と同様、汎用の計算機であってもよい。アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１等から位置情報を受信し、その位置情報に応じた情報を移動体端末１０１に送信することができる。これによって、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１に対して、移動体端末１０１の位置情報を利用したサービスを提供する。
【００３９】
例えば、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の位置情報に基づいて、道案内のための情報（例えば移動体端末１０１の現在位置の周囲の地図データ）をその移動体端末１０１に送信してもよい。あるいは、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の位置情報に基づいて、その移動体端末１０１の近くに存在する店舗等に関する情報を検索し、検索された情報をその移動体端末１０１に送信してもよい。
【００４０】
アプリケーションサーバ１０３の構成、及び、それによって提供されるサービスは、従来から知られたものであってもよいため、それらについての詳細な説明は省略する。
【００４１】
測位系登録端末１０４は、例えば、測位統合サーバ１０２と同様、汎用の計算機であってもよい。システム管理者が位置情報サービスシステムに新たな測位系を追加登録するときに、その測位系で取得された位置情報と他の測位系で取得された位置情報との間の変換のために必要な情報を測位系登録端末１０４に入力すると、測位系登録端末１０４は、その情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２の測位系登録受付部１０７に送信する。
【００４２】
ネットワーク１１１は、ネットワーク１１１に接続された装置間の通信を可能にするものである限り、いかなる種類のものであってもよい。典型的には、ネットワーク１１１は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、ＵＷＢ、又はそれらの組み合わせによって実現される。図１には二つのネットワーク１１１を示したが、これらは単一のネットワークによって実現されてもよい。
【００４３】
図２は、本発明の第１の実施形態の測位統合サーバ１０２の構成を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、相互に接続されたプロセッサ２０１、メインメモリ２０２、入力装置２０３、出力装置２０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５及び記憶装置２０６を備える計算機である。
【００４５】
プロセッサ２０１は、メインメモリ２０２に格納されたプログラムを実行する。
【００４６】
メインメモリ２０２は、例えば半導体メモリであり、プロセッサ２０１によって実行されるプログラム及びプロセッサ２０１によって参照されるデータを格納する。具体的には、記憶装置２０６に格納されたプログラム及びデータの少なくとも一部が、必要に応じてメインメモリ２０２にコピーされる。
【００４７】
入力装置２０３は、ユーザ又は管理者からの入力を受ける。入力装置２０３は、例えばキーボード又はマウス等であってもよい。
【００４８】
出力装置２０４は、ユーザ又は管理者に情報を出力する。出力装置２０４は、例えば液晶ディスプレイのような画像表示装置であってもよい。
【００４９】
Ｉ／Ｆ２０５は、ネットワーク１１１に接続され、移動体端末１０１、環境側測位装置１００、アプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４と通信するインターフェースである。
【００５０】
記憶装置２０６は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリのような不揮発性の記憶装置である。本実施形態の記憶装置２０６には、少なくとも、測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６、測位系登録受付部１０７、測位系ＤＢ１０８、測位ＤＢ１０９及びユーザＩＤＤＢ１１０が格納される。
【００５１】
測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６及び測位系登録受付部１０７は、プロセッサ２０１によって実行されるプログラムである。以下の説明においてこれらの各部が実行する処理は、実際にはプロセッサ２０１によって実行される。
【００５２】
本実施形態のアプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４は、測位統合サーバ１０２と同様のハードウェアによって実現されるため、その図示及び説明を省略する。
【００５３】
ただし、アプリケーションサーバ１０３のプロセッサ（図示省略）は、アプリケーションサーバ１０３のメインメモリ（図示省略）に格納されたアプリケーションプログラム（図示省略）を実行することによって、位置情報を用いたサービスを移動体端末１０１に提供する。
【００５４】
一方、測位系登録端末１０４のプロセッサ（図示省略）は、測位系登録端末１０４のメインメモリ（図示省略）に格納された測位系登録プログラム（図示省略）を実行することによって、新たな測位系を測位統合サーバ１０２に登録するための処理を実行する。
【００５５】
なお、図１には、測位統合サーバ１０２、アプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４がそれぞれ独立したハードウェアによって実現される例を示したが、これらのうちいずれか二つ又は全部が、一つの計算機によって実現されてもよい。例えば、測位統合サーバ１０２及びアプリケーションサーバ１０３が同一のハードウェアによって実現される場合、図２に示す記憶装置２０６にさらにアプリケーションプログラムが格納され、プロセッサ２０１によって実行される。
【００５６】
図３は、本発明の第１の実施形態の移動体端末１０１がアプリケーションサーバ１０３に位置情報を送信するために実行される通信の手順を示すシーケンス図である。
【００５７】
図３の例において、移動体端末１０１は、ＧＰＳ信号に基づいてその移動体端末１０１の座標値を計測し、計測された座標値を含む位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する（ステップ３０１）。
【００５８】
一方、環境側測位装置１００も、移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を計測し、計測された座標値を含む位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する（ステップ３０４）。
【００５９】
移動体端末１０１は、ネットワーク１１１を介して、測位統合サーバ１０２に位置情報の取得要求を送信する（ステップ３０２）。
【００６０】
この取得要求を受信した測位統合サーバ１０２は、移動体端末１０１又は環境側測位装置１００から送信された位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の現在の位置を示す情報を、ネットワーク１１１を介して移動体端末１０１に送信する（ステップ３０３）。
【００６１】
移動体端末１０１は、測位統合サーバ１０２から取得した現在の位置を示す情報を、ネットワーク１１１を介してアプリケーションサーバ１０３に送信する（ステップ３０５）。
【００６２】
図示は省略するが、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の現在の位置に基づいて、任意のサービスを移動体端末１０１に提供することができる。例えば、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の現在の位置の周辺の地図データを移動体端末１０１に送信してもよい。
【００６３】
移動体端末１０１は、例えば、最新の位置を通知するため、又は、複数のサービスを受けるために、ステップ３０２及びステップ３０５と同様の処理を複数回実行してもよい。図３の例において、移動体端末１０１は、ステップ３０５を実行した後、再び測位統合サーバ１０２に位置情報の取得要求を送信する（ステップ３０６）。この取得要求を受信した測位統合サーバ１０２は、上記と同様に、算出された移動体端末１０１の現在の位置を示す情報を移動体端末１０１に送信する（ステップ３０７）。移動体端末１０１は、測位統合サーバ１０２から取得した現在の位置を示す情報をアプリケーションサーバ１０３に送信する（ステップ３０８）。
【００６４】
なお、移動体端末１０１がＧＰＳ信号に基づいて測位するタイミングと、移動体端末１０１が送信した測位信号に基づいて環境側測位装置１００が測位するタイミングとは、一般には一致しない。さらに、移動体端末１０１の環境によっては、いずれかの測位系を使用できない場合がある。例えば、ＧＰＳ信号が届かない場所（屋内等）ではＧＰＳ測位系の使用が困難であり、ＵＷＢの基地局まで測位信号が届かない場所ではＵＷＢ測位系を使用できない。
【００６５】
測位統合サーバ１０２は、後述するように、受信できた位置情報を蓄積し、蓄積された位置情報のうち最適なものを選択し、選択された位置情報から算出された座標値を移動体端末１０１の現在位置として保持する。最適な位置情報の選択については後述する（図１０参照）。
【００６６】
図３の例において、測位統合サーバ１０２は、移動体端末１０１からステップ３０２の取得要求を受信した時点で、ステップ３０４の位置情報をまだ受信していない。この場合、測位統合サーバ１０２は、ステップ３０１で受信した位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の位置を、ステップ３０３において送信してもよい。
【００６７】
一方、測位統合サーバ１０２は、ステップ３０６の取得要求を受信した時点で、少なくとも、移動体端末１０１からステップ３０１において受信した位置情報、及び、環境側測位装置１００からステップ３０４において受信した位置情報を保持している。この場合、測位統合サーバ１０２は、二つの位置情報のうち一方を選択し、選択された位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の位置を、ステップ３０７において送信してもよい。
【００６８】
図４は、本発明の第１の実施形態において測位統合サーバ１０２が受信する位置情報の説明図である。
【００６９】
具体的には、図４は、図３のステップ３０１又はステップ３０４において移動体端末１０１又は環境側測位装置１００から測位統合サーバ１０２に送信される位置情報の例を示す。
【００７０】
図４に示す位置情報４００は、測位装置ＩＤ４０１、測位系ＩＤ４０２、Ｘ座標４０３、Ｙ座標４０４及び時刻４０５を含む。
【００７１】
測位装置ＩＤ４０１は、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する情報である。位置情報４００がＧＰＳ測位系において移動体端末１０１自身によって測位されたものである場合、測位装置ＩＤ４０１は、その移動体端末１０１のＧＰＳ測位系における識別情報（例えば携帯電話ＩＤ）である。位置情報４００がＵＷＢ測位系において環境側測位装置１００によって測位されたものである場合、測位装置ＩＤ４０１は、測位の対象である移動体端末１０１のＵＷＢ測位系における識別情報である。
【００７２】
測位系ＩＤ４０２は、位置情報４００を取得するために使用された測位手段（すなわち測位系）を識別する情報である。例えば、位置情報４００がＧＰＳ測位系によって取得された場合、測位系ＩＤ４０２は、ＧＰＳ測位系を識別する値（例えば「０」）である。一方、位置情報４００がＵＷＢ測位系によって取得された場合、測位系ＩＤ４０２は、ＵＷＢ測位系を識別する値（例えば「１」）である。
【００７３】
Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４は、測位結果として取得された移動体端末１０１の座標のうち、それぞれ、Ｘ座標及びＹ座標に相当する値である。
【００７４】
なお、本実施形態において、ＧＰＳ測位系の測定結果は緯度経度で表現できるが、特に変換などをかけなくても経度をＸ座標、緯度をＹ座標とみなして扱える。これは、この仮定による誤差が本実施形態の位置情報サービスシステムによって提供されるサービスの品質を低下させるほど大きくないと考えられるためである。ただし、サービスが提供される地域の緯度が高いほど、又は、サービスが提供される範囲が広いほど、上記の近似に起因する誤差が大きくなる。無視できないほどの誤差が発生する場合、誤差の大きい地域（例えば高緯度地域）だけを別の測位系と見なしてもよい。
【００７５】
時刻４０５は、測位が実行された時刻である。言い換えると、時刻４０５が示す時刻は、Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４が示す位置に移動体端末１０１があった時刻を示す。
【００７６】
さらに、位置情報４００は、座標値（すなわちＸ座標４０３及びＹ座標４０４）の精度を示す情報を含んでもよい。この情報はどのようなものであってもよいが、例えば、測位に用いられた基地局の数であってもよい。測位に用いられた基地局の数とは、ＧＰＳ測位系の場合、移動体端末１０１が受信できた測位信号の送信元のＧＰＳ衛星の数であり、ＵＷＢ測位系の場合、移動体端末１０１が送信した測位信号を受信できたＵＷＢ基地局の数である。一般に、測位に用いられる基地局の数が多いほど、得られる座標値の精度は高くなる。
【００７７】
なお、本実施形態は、位置情報サービスシステムにおいて二次元の位置情報が扱われる例を示す。しかし、後述する第２の実施形態のように、位置情報サービスシステムにおいて三次元の位置情報が扱われる場合、位置情報４００は、Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４に加えて、Ｚ座標（図示省略）を含む。Ｚ座標として移動体端末１０１の標高又は地球の中心からの距離が使用されてもよい。あるいは、Ｚ座標の代わりに、移動体端末１０１が位置する高さを示す何らかの情報（例えば、移動体端末１０１が位置する階を示す値）が含まれてもよい。
【００７８】
図５は、本発明の第１の実施形態の測位ＤＢ１０９に含まれるデータの説明図である。
【００７９】
測位ＤＢ１０９には、測位履歴データ５００及び現在地データ５１０が格納される。
【００８０】
測位履歴データ５００は、移動体端末１０１から受信した位置情報を含む。具体的には、測位履歴データ５００は、測位キュー管理テーブル５０１及び測位キュー群５０２を含む。
【００８１】
測位キュー管理テーブル５０１は、ユーザＩＤと、測位キュー群５０２に含まれる測位キューとを対応付ける。この対応付けは、ユーザＩＤのハッシュ値を用いて行われてもよい。
【００８２】
測位キュー群５０２は、複数の測位キューを含む。各測位キューは、測位キュー管理テーブル５０１によってユーザＩＤと対応付けられる。各測位キューは、各ユーザＩＤに対応する移動体端末１０１の座標値を含む。ただし、本実施形態では、各移動体端末１０１から複数の測位系に基づく位置情報が取得される。このため、各ユーザＩＤに複数の測位キューが対応付けられ、各測位キューには、一つの移動体端末の一つの測位系に基づく座標値が格納される。
【００８３】
なお、各測位キューは、キュー構造のデータである。このため、各測位キューには、一つの移動体端末の一つの測位系に基づく複数の座標値が格納される。新たに座標値が取得された場合、その座標値が測位キューに格納される代わりに、その測位キューから、最も古い座標値が削除される。各測位キューに格納される座標値の数は、任意に設定されてもよい。
【００８４】
図５には、例として６個の測位キュー、すなわち、測位キュー５０２Ａ〜５０２Ｆを示す。測位キュー５０２Ａ及び５０２ＢがユーザＩＤ「１」に対応する。さらに、測位キュー５０２ＡがＵＷＢ測位系に、測位キュー５０２ＢがＧＰＳ測位系に対応する。この場合、測位キュー５０２Ａには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の座標値のうち、ＵＷＢ測位系によって取得されたもの（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。一方、測位キュー５０２Ｂには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の座標値のうち、ＧＰＳ測位系によって取得されたもの（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。なお、図５に示す「ＵＩＤ１」は、ユーザＩＤの値「１」を示す。他のユーザＩＤの値についても同様である。
【００８５】
図５では省略されているが、測位キューには、上記の座標値に加えて、各座標値が取得された時刻を示す値（すなわち測位が実行された時刻４０５の値）が格納される。後述するように、各座標値が取得された時刻に基づいて、どの座標値が最も新しく取得されたものであるかを判定すること、及び、各座標値が取得されてから現在までに経過した時間を算出すること、ができる。
【００８６】
さらに、位置情報が各座標値の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位キューに格納される。
【００８７】
測位キューに座標値等を格納する処理については、図６及び図８を参照して後述する。
【００８８】
同様に、図５の例では、ユーザＩＤ「１８」及びＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｃ、ユーザＩＤ「１８」及びＧＰＳ測位系に対応する測位キュー５０２Ｄ、ユーザＩＤ「５」及びＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｅ、及び、ユーザＩＤ「５」及びＧＰＳ測位系に対応する測位キュー５０２Ｆが図示される。
【００８９】
現在地データ５１０は、移動体端末１０１の現在の（より正確には、最新の）座標を示す情報を含む。具体的には、現在地データ５１０は、現在地管理テーブル５１１及び現在地５１２を含む。
【００９０】
現在地管理テーブル５１１は、ユーザＩＤと、各ユーザＩＤに対応する移動体端末１０１の現在の座標を格納する現在地５１２とを対応付ける。この対応付けは、測位キュー管理テーブル５０１と同様、ユーザＩＤのハッシュ値を用いて行われてもよい。
【００９１】
現在地５１２は、各移動体端末１０１の現在の座標を示す値を格納する。例えば、図５には、現在地５１２として、現在地５１２Ａ〜５１２Ｃを示す。
【００９２】
現在地５１２Ａには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の現在の座標値（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。この座標値は、ユーザＩＤ「１」の移動体端末１０１に対応する測位キュー５０２Ａ又は５０２Ｂに含まれるいずれかの座標値に基づいて取得される。具体的には、測位キュー５０２Ａに含まれる最新の座標値と、測位キュー５０２Ｂに含まれる最新の座標値とのうち最適な一方が選択され、選択された座標値を統一座標系における座標値に変換することによって、移動体端末１０１の現在の座標値が取得される。統一座標系については後述する。
【００９３】
同様に、現在地５１２Ｂ及び５１２Ｃには、それぞれ、ユーザＩＤ「１８」及び「５」に対応する移動体端末１０１の現在の座標値が格納される。
【００９４】
図６は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が位置情報を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【００９５】
図６に示す処理は、例えば、図３のステップ３０１又はステップ３０４において送信された位置情報を受信した測位統合サーバ１０２の測位記録管理部１０５によって実行される。
【００９６】
最初に、測位記録管理部１０５は、受信した位置情報に含まれる測位装置ＩＤに基づいて、ユーザＩＤを取得する（ステップ６０１）。
【００９７】
次に、測位記録管理部１０５は、受信した位置情報に基づいて、測位キューを更新する（ステップ６０２）。
【００９８】
次に、測位記録管理部１０５は、更新された測位キューに基づいて、現在地データを更新する（ステップ６０３）。
【００９９】
上記の各ステップで実行される処理について、図７〜図１２を参照して説明する。
【０１００】
図７は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行するユーザＩＤ取得処理の説明図である。
【０１０１】
図７に示すユーザＩＤ取得処理は、図６のステップ６０１において実行される。
【０１０２】
ステップ６０１において、測位記録管理部１０５は、受信した測位送信データ７００に含まれる測位装置ＩＤ７０１を取得する。
【０１０３】
測位送信データ７００は、測位装置ＩＤ７０１、測位系ＩＤ７０２及び測位データ７０３を含む。この測位送信データ７００は、図４に示す位置情報４００に相当する。すなわち、測位送信データ７００に含まれる測位装置ＩＤ７０１は図４の測位装置ＩＤ４０１に、測位系ＩＤ７０２は測位系ＩＤ４０２に、測位データ７０３はＸ座標４０３、Ｙ座標４０４及び時刻４０５に相当する。位置情報４００が高さに関する情報（例えばＺ座標）を含む場合、その情報も測位データ７０３に含まれる。位置情報４００が座標の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位データ７０３に含まれる。
【０１０４】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ７０１を検索キーとしてユーザＩＤＤＢ１１０を検索する。
【０１０５】
ユーザＩＤＤＢ１１０には、測位装置ＩＤ７１１とユーザＩＤ７１２とを対応付ける情報が格納される。図７には説明のために一つの測位装置ＩＤ７１１とそれに対応するユーザＩＤ７１２のみを示すが、実際には、複数の測位装置ＩＤ７１１及び複数のユーザＩＤ７１２が格納され、各測位装置ＩＤ７１１がいずれかのユーザＩＤ７１２と対応付けられる。
【０１０６】
測位装置ＩＤ７１１は、図４を参照して説明したように、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する。同様に、ユーザＩＤ７１２も、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する。ただし、移動体端末１０１と、それを識別する測位装置ＩＤ７１１との対応が１対１ではなく１対多となり得るのに対し、移動体端末１０１と、それを識別するユーザＩＤ７１２との関係は１対１となる。
【０１０７】
既に説明したように、一つの移動体端末１０１が、各測位系においてそれぞれ異なるＩＤによって識別される場合がある。このような場合、一つの移動体端末１０１を識別するための複数の異なるＩＤが測位装置ＩＤ７１１として格納され、それらに対応するユーザＩＤ７１２として同一のＩＤが格納される。
【０１０８】
なお、ユーザＩＤＤＢ１１０の内容は、あらかじめシステム管理者等によって設定されている必要がある。
【０１０９】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ７０１と同一の測位装置ＩＤ７１１を検索し、その測位装置ＩＤ７１１に対応するユーザＩＤ７１２を取得する。図７には、検索の結果、ユーザＩＤ「２５」が取得された例を示す。
【０１１０】
図８は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行する測位キュー更新処理の説明図である。
【０１１１】
図８に示す測位キュー更新処理は、図６のステップ６０２において実行される。
【０１１２】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、測位キュー管理テーブル５０１を検索し、そのユーザＩＤに対応する測位キューを特定する。図８の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する測位キュー５０２Ｇ及び５０２Ｈが特定される。
【０１１３】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された測位キューのうち、ステップ６０１で取得された測位系ＩＤ７０２に対応するものの先頭に、ステップ６０１で取得された測位データ７０３の値を格納し、その測位キューの最後尾の測位データを削除する。例えば、測位系ＩＤ７０２が「ＵＷＢ」であった場合、ＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｇの先頭に測位データ７０３の値が格納され、その測位キュー５０２Ｇの最後尾の測位データが削除される。
【０１１４】
この処理によって、測位データ７０３に含まれるＸ座標、Ｙ座標４０４及び時刻４０５の値が、測位キューの先頭に格納される。測位データ７０３が座標の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位キューの先頭に格納される。
【０１１５】
以上で、測位キュー更新処理が終了する。
【０１１６】
図９は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行する現在地データ更新処理を示すフローチャートである。
【０１１７】
図９に示す測位キュー更新処理は、図６のステップ６０３において実行される。
【０１１８】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０２において特定された測位キューに含まれる測位データのうち、最も精度が高いと判定されたものを選択し、それを取得する（ステップ９０１）。この処理の詳細については図１０を参照して後述する。
【０１１９】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０１で取得された測位データに含まれる座標値を、統一座標系における座標値に変換する（ステップ９０２）。この処理の詳細については図１１を参照して後述する。
【０１２０】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０２で変換された座標値を現在地データ５１０に反映させる（ステップ９０３）。この処理の詳細については図１２を参照して後述する。
【０１２１】
以上で、測位キュー更新処理が終了する。
【０１２２】
図１０は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が最も精度の高い測位データを取得する処理の説明図である。
【０１２３】
図５等に示したように、本実施形態の測位統合サーバ１０２は、一つの移動体端末１０１に関する複数の測位系による測位データを取得し、測位キューに保持する。しかし、それらの測位データに含まれる座標値の精度は、移動体端末１０１の環境等に依存して変化する。
【０１２４】
例えば、移動体端末１０１が屋外にある場合、測位統合サーバ１０２は、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することができるが、移動体端末１０１の周囲にＵＷＢの基地局がない場合、ＵＷＢ測位系の座標値を取得することができない。一方、移動体端末１０１が、ＵＷＢの基地局が設置された屋内にある場合、測位統合サーバ１０２は、ＵＷＢ測位系の座標値を取得することができるが、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することは困難である。
【０１２５】
移動体端末１０１が屋内にあっても、窓の近くにある場合等、ＧＰＳ信号を受信できる場合には、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することができる。しかし、一般に、移動体端末１０１から見通せるＧＰＳ衛星の数が少ないほど、取得される座標値の精度は低くなる。あるいは、移動体端末１０１が建物の壁面等によって反射されたＧＰＳ信号を受信した場合にも、取得される座標値の精度は低くなる。
【０１２６】
測位統合サーバ１０２は、上記のようにして取得された座標値のうち、移動体端末１０１の現在地の座標値としての精度が最も高いものを選択するために、図１０に示す処理を図９のステップ９０１において実行する。
【０１２７】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、測位キュー管理テーブル５０１を検索し、そのユーザＩＤに対応する測位キューを特定する。図１０の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する測位キュー５０２Ｇ及び５０２Ｈが特定される。
【０１２８】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された測位キューに含まれる測位データのうち、最も精度の高いものを選択する。測位データ（より具体的には、測位データに含まれる座標値）の精度は、どのような方法によって判定されてもよい。以下、測位データの精度を判定する方法の例を説明する。
【０１２９】
移動体端末１０１は移動することができるため、測位が実行された後、時間が経過するほど、移動体端末１０１が別の場所に移動した可能性が高くなる。したがって、例えば測位キュー５０２Ｇに格納された複数の座標値のうち、現在地の座標値としての精度が最も高いのは、最新の座標値であると考えられる。測位キュー５０２Ｈについても同様のことが言える。このため、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる最新の座標値と、測位キュー５０２Ｈに含まれる最新の座標値と、のうち、後述する方法によって精度が高いと判定された一方を現在地の座標値として選択してもよい。
【０１３０】
ただし、例えば移動体端末１０１が長時間屋内にあった場合のように、条件によっては一方の測位系の座標値を長時間にわたって取得できない場合がある。このような場合、最新の座標値であっても、既に現在地としての精度が低下している可能性がある。このため、測位記録管理部１０５は、取得されてから所定の時間が経過した座標値を上記の選択の対象から除外してもよい。
【０１３１】
測位データが座標の精度を示す情報を含む場合、その情報に基づいて、測位データの精度が判定されてもよい。例えば、図４を参照して説明したように、測位に使用された基地局の数が座標の精度を示す情報として含まれる場合、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる最新の座標値を取得するために使用された基地局の数と、測位キュー５０２Ｈに含まれる最新の座標値を取得するために使用された基地局の数とを比較してもよい。この場合、基地局が多いと判定された測位キューの最新の座標値が、現在地として最も精度が高い座標値として選択される。
【０１３２】
あるいは、測位記録管理部１０５は、最新でない座標値を含む複数の座標値のばらつきを表す指標を算出し、算出された値に基づいて、最新の座標値の精度を評価してもよい。例えば、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる全座標値のばらつき、及び、測位キュー５０２Ｈに含まれる全座標値のばらつきを算出し、ばらつきが小さい測位キューの最新の座標値を、現在地として最も精度が高い座標値として選択してもよい。ここで用いるばらつきの指標としては、座標値の分散、すなわち座標点の重心との距離の２乗和をばらつきの指標とすると高速にばらつきが評価できる。また、座標値の分散は高速移動時に大きくなってしまうため、x(t)=x0+vtなる等速直線運動モデルを仮定し、公知の統計的検定手法にてモデルからのずれを見積もり、それをばらつきの指標としてもよい。この場合、高精度にばらつきが評価できる。なお、ばらつきの指標としては他の公知の手法を用いてもよい。
【０１３３】
あるいは、測位記録管理部１０５は、取得されてからの時間のみに基づいて座標値の精度を判定してもよい。例えば、測位記録管理部１０５は、常に、最後に取得された座標値を現在地の座標値として選択してもよい。
【０１３４】
あるいは、測位記録管理部１０５は、精度に依存せずにいずれかの座標値を取得してもよい。例えば、ＵＷＢの方がＧＰＳよりも精度がよいという仮定の下、測位記録管理部１０５は、取得されてから所定の時間がまだ経過していないＵＷＢ測位系の座標値が測位キューに格納されている場合、その座標値を優先して選択し、そのような座標値が格納されていない場合には、ＧＰＳ測位系の最新の座標値を選択してもよい。
【０１３５】
以上、ステップ９０１における座標値の選択方法の例を示したが、上記以外の方法によって座標値が選択されてもよい。測位キューに格納された座標値のうち、最新の座標値以外の座標値を用いた選択方法（例えば、最小二乗法に基づく選択）が採用されない場合、測位ＤＢ１０９は、図５に示すように過去に取得された複数の座標値を保持する必要はない。その場合、測位ＤＢ１０９は、各移動体端末１０１の測位系ごとに、最後に取得された座標値を保持していれば十分である。
【０１３６】
図１１は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が測位データ７０３に含まれる座標値を統一座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【０１３７】
図１１に示す処理は、図９のステップ９０２において実行される。
【０１３８】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０１において取得された測位データ７０３、その測位データ７０３に関する測位系ＩＤ７０２、及び、統一座標系を識別する測位系ＩＤを、測位系変換部１０６に入力する。
【０１３９】
統一座標系とは、ある座標系における座標値を別の座標系における座標値に変換するときに、その変換の仲介のために使用される、あらかじめ定められた座標系である。言い換えると、ある座標系（例えば座標系「Ａ」）における座標値を、別の座標系（例えば座標系「Ｂ」）における座標値に変換する場合、その座標値は、最初に、統一座標系における座標値に変換される。次に、その統一座標系に変換された座標値が、さらに、座標系「Ｂ」における座標値に変換される。
【０１４０】
上記のように座標値の基準となる座標系を変換するためには、変換元の座標系と変換先の座標系との間の変換パラメータが必要である（後述する図１９等参照）。上記のように、二つの座標系の間の変換が統一座標系を介して実行される場合、各座標系と統一座標系との間の変換パラメータを用意し、それらの変換パラメータを組み合わせることによって、任意の座標系から別の任意の座標系への変換を実現することができる。座標系の変換の詳細については後述する（図１７〜図２０等参照）。
【０１４１】
システム管理者等は、統一座標系として用いる座標系をあらかじめ決定し、その統一座標系と、位置情報サービスシステムにおいて用いられる各座標系との間の変換パラメータをあらかじめ測位系ＤＢ１０８に格納する。統一座標系としてどのような座標系が用いられてもよい。例えば、測位統合サーバ１０２が位置情報サービスを提供する領域の中心付近を原点とする直交座標系が統一座標系として用いられてもよいし、ＧＰＳ測位系に用いられる緯度及び経度からなる極座標系が統一座標系として用いられてもよい。
【０１４２】
測位系変換部１０６は、測位データ７０３に含まれる座標値を、測位系ＩＤ７０２によって識別される座標系における座標値から、統一座標系の測位系ＩＤによって識別される座標系における座標値に変換する。この変換処理については後述する（図１７等参照）。
【０１４３】
測位系変換部１０６は、変換された座標値を含む測位データを測位記録管理部１０５に出力する。
【０１４４】
なお、変換元の座標系が統一座標系と同一である場合、ステップ９０２を実行する必要はない。
【０１４５】
図１２は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が統一座標系に変換された座標値を現在地データ５１０に反映する処理の説明図である。
【０１４６】
図１２に示す処理は、図９のステップ９０３において実行される。
【０１４７】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、現在地管理テーブル５１１を検索し、そのユーザＩＤに対応する現在地を特定する。図１２の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する現在地５１２Ｄが特定される。
【０１４８】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された現在地を更新する。図１２の例では、測位記録管理部１０５は、特定された現在地５１２Ｄを、ステップ９０２において変換された座標値を含む測位データに更新する。
【０１４９】
図１３は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地取得要求を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【０１５０】
図１３に示す処理は、例えば、図３のステップ３０２又はステップ３０６において送信された現在地取得要求を受信した測位統合サーバ１０２の測位記録管理部１０５によって実行される。
【０１５１】
最初に、測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求に含まれる測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する（ステップ１３０１）。
【０１５２】
次に、測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求に基づいて、現在地データ５１０を検索する（ステップ１３０２）。
【０１５３】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ１３０２において取得された座標値を、要求された座標系における座標値に変換する（ステップ１３０３）。
【０１５４】
上記の各ステップで実行される処理について、図１４〜図１６を参照して説明する。
【０１５５】
図１４は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する処理の説明図である。
【０１５６】
図１４に示す処理は、図１３のステップ１３０１において実行される。
【０１５７】
測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求１４００に含まれる測位装置ＩＤ１４０１を取得する。
【０１５８】
現在地取得要求１４００は、測位装置ＩＤ１４０１及び要求測位系ＩＤ１４０２を含む。測位装置ＩＤ１４０１は、図７に示す測位装置ＩＤ７０１及び図４に示す測位装置ＩＤ４０１と同様、移動体端末１０１を一意に識別する。要求測位系ＩＤ１４０２は、現在地取得要求１４００によって要求される現在地の座標値の基準となる座標系を識別する。例えば、移動体端末１０１が、ＧＰＳ測位系において用いられる座標系における座標値の取得を要求する場合、要求測位系ＩＤ１４０２としてＧＰＳ測位系の測位系ＩＤ（すなわち、測位系ＩＤ４０２と同様の識別情報）が指定される。
【０１５９】
なお、移動体端末１０１は、どの座標系の座標値を要求するかを、利用しようとするアプリケーションに基づいて決定してもよい。例えば、移動体端末１０１がアプリケーションサーバ１０３によって提供されるナビゲーションサービスを利用するために、緯度及び経度からなる座標値をアプリケーションサーバ１０３に送信する必要がある場合、移動体端末１０１は、要求測位系ＩＤ１４０２としてＧＰＳ測位系の測位系ＩＤを指定する。
【０１６０】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ１４０１を検索キーとしてユーザＩＤＤＢ１１０を検索する。この検索は図７を参照して説明した検索と同様に実行される。ユーザＩＤＤＢ１１０は、図７を参照して説明したものと同一である。図１４には、検索の結果、ユーザＩＤ「２５」が取得された例を示す。
【０１６１】
図１５は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地データを検索する処理の説明図である。
【０１６２】
図１５に示す処理は、図１３のステップ１３０２において実行される。
【０１６３】
測位記録管理部１０５は、ステップ１３０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、現在地管理テーブル５１１を検索し、そのユーザＩＤに対応する現在地として格納された測位データを取得する。図１２の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する現在地５１２Ｄの測位データが取得される。
【０１６４】
図１６は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地の座標値を要求された座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【０１６５】
図１６に示す処理は、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０１６６】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ１３０２において取得された測位データ、統一座標系を識別する測位系ＩＤ、及び、要求測位系ＩＤ１４０２を、測位系変換部１０６に入力する。
【０１６７】
測位系変換部１０６は、現在地の座標値（例えば、現在地５１２Ｄとして格納された測位データに含まれる座標値）を、統一座標系における座標値から、要求測位系ＩＤによって識別される座標系における座標値に変換する。この変換処理については後述する（図１８等参照）。
【０１６８】
測位系変換部１０６は、変換された座標値を含む測位データを測位記録管理部１０５に出力する。
【０１６９】
なお、要求測位系ＩＤによって識別される座標系が統一座標系と同一である場合、ステップ１３０３を実行する必要はない。
【０１７０】
図１７は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０１７１】
図１７に示す処理は、図９のステップ９０２において実行される。
【０１７２】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された測位系ＩＤ７０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ１７０１）。測位系マスタテーブルについては後述する（図１９参照）。
【０１７３】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１７０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ１７０２）。具体的には、測位系変換部１０６は、特定された測位系において使用される座標系の種別が、カーテシアン座標系、又は、緯度経度を用いる座標系のいずれであるかを判定する。本実施形態では、ＵＳＢ測位系においてカーテシアン座標系が、ＧＰＳ座標系において緯度経度を用いる座標系が、それぞれ使用される。
【０１７４】
ステップ１７０２において、カーテシアン座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ１７０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、二次元（２Ｄ）座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換パラメータ（すなわち、後述する変換行列）を取得する（ステップ１７０３）。２Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図１９参照）。
【０１７５】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１７０３において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ１７０４）。
【０１７６】
一方、ステップ１７０２において、緯度経度を用いる座標系が使用されると判定された場合、緯度経度を用いる座標系は一つしかない（すなわち、その座標系のための変換パラメータは一つしかない）ため、ステップ１７０３のような検索を実行する必要がない。このため、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ１７０５）。
【０１７７】
なお、ステップ１７０４及びステップ１７０５において実行される変換処理の詳細については後述する（図２０参照）。
【０１７８】
以上で任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０１７９】
図１８は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０１８０】
図１８に示す処理は、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０１８１】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された要求測位系ＩＤ１４０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ１８０１）。この処理は、図１７のステップ１７０１と同様に実行される。
【０１８２】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１８０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ１８０２）。この処理は、図１７のステップ１７０２と同様に実行される。
【０１８３】
ステップ１８０２において、カーテシアン座標系が特定された（すなわち、カーテシアン座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ１８０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ１８０３）。この処理は図１７のステップ１７０３と同様に実行される。さらに、ステップ１８０３において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０１８４】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１８０３において算出された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値（すなわちステップ１３０２で検索された現在地データに含まれる座標値）を、カーテシアン座標系における座標値に変換する（ステップ１８０４）。
【０１８５】
一方、ステップ１８０２において、緯度経度を用いる座標系が特定された（すなわち、緯度経度を用いる座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、緯度経度が用いられる座標系における座標値に変換する（ステップ１８０５）。
【０１８６】
なお、ステップ１８０４及びステップ１８０５において実行される変換処理の詳細については後述する（図２０参照）。
【０１８７】
以上で統一座標系の座標値を任意の座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０１８８】
図１９は、本発明の第１の実施形態の測位系ＤＢ１０８の説明図である。
【０１８９】
本実施形態の測位系ＤＢ１０８には、測位系マスタテーブル１９１０及び２Ｄ座標変換テーブル１９１１が格納される。
【０１９０】
測位系マスタテーブル１９１０は、測位系を識別する情報と、その測位系における座標の計算方法等とを対応付ける情報を含む。具体的には、測位系マスタテーブル１９１０は、測位系ＩＤ１９０１及び測位系種別１９０２を含む。
【０１９１】
測位系ＩＤ１９０１は、図４に示す測位系ＩＤ４０２と同様、測位系を識別する情報である。
【０１９２】
測位系種別１９０２は、測位系ＩＤ１９０１によって識別される測位系における位置の表現方法を示すコードである。具体的には、測位系種別１９０２は、その測位系において計算される座標の次元（二次元（２Ｄ）又は三次元（３Ｄ））、及び、その測位系において使用される座標系（カーテシアン座標系又は緯度経度を用いる座標系）等を示す情報を含む。
【０１９３】
２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、測位系を識別する情報と、その測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータとを対応付ける情報を含む。具体的には、２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、測位系ＩＤ１９０３及び変換パラメータａ１９０４〜変換パラメータｆ１９０９を含む。なお、本実施形態は、二次元座標のみが扱われる例を示す。このため、２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、二次元座標を変換するためのパラメータを含む。
【０１９４】
測位系ＩＤ１９０３は、測位系ＩＤ１９０１と同様、測位系を識別する情報である。
【０１９５】
変換パラメータａ１９０４、変換パラメータｂ１９０５、変換パラメータｃ１９０６、変換パラメータｄ１９０７、変換パラメータｅ１９０８及び変換パラメータｆ１９０９は、測位系ＩＤ１９０３によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。例えば、測位系ＩＤ１９０３によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ）が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’）は、数式（１）に示すアフィン変換によって算出される。
【０１９６】
【数１】
【０１９７】
図２０は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が実行する二次元座標変換処理の説明図である。
【０１９８】
図１７のステップ１７０４、ステップ１７０５、図１８のステップ１８０４及びステップ１８０５において、図２０に示す処理が実行される。
【０１９９】
図２０の例では、測位データの座標値に相当するベクトルｒ1、測位データの測位系に関する変換行列Ａ1及び変換先測位系の変換行列Ａ2が、それぞれ数式（２）のように定義される場合、出力データ（すなわち変換された測位データの座標値を示すベクトル）ｒ2は、数式（３）によって算出される。
【０２００】
【数２】
【０２０１】
【数３】
【０２０２】
数式（３）による計算のうち、変換行列Ａ1とベクトルｒ1との乗算は、図１７のステップ１７０４又はステップ１７０５において実行される。この乗算がステップ１７０４において実行される場合、ステップ１７０３において取得されたパラメータが変換行列Ａ1として使用される。この乗算によって、測位データの座標値が、統一座標系における座標値に変換される。
【０２０３】
上記の乗算によって得られたベクトルと変換行列Ａ2-1（すなわち行列Ａ2の逆行列）との乗算は、図１８のステップ１８０４又はステップ１８０５において実行される。この乗算がステップ１８０４において実行される場合、ステップ１８０３において取得されたパラメータが変換行列Ａ2として使用される。この乗算によって、統一座標系における座標値が、変換先の座標系（すなわち現在地取得要求によって指定された座標系）における座標値に変換される。
【０２０４】
図２１は、本発明の第１の実施形態の測位系登録受付部１０７が実行する測位系登録の手順の説明図である。
【０２０５】
図２１に示す処理は、例えば、図１に示す位置情報サービスシステムの運用が開始される前に、運用のために必要な測位系を登録するために実行される。さらに、図２１の処理は、運用が開始された後に、新たな測位系を追加する必要が生じた場合（例えば、施設に新たなフロアが追加され、サービス提供範囲がそのフロアを含むように拡張された場合等）に実行されてもよい。
【０２０６】
位置情報サービスシステムの管理者は、これから登録しようとする測位系に関する変換パラメータ（すなわち、その測位系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータ）を測位系登録端末１０４に入力する。測位系登録端末１０４は、その変換パラメータを、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。なお、この変換パラメータは、２Ｄ座標変換テーブル１９１１に格納されるべき値のうち、測位系ＩＤを除く変換パラメータに相当する。
【０２０７】
測位統合サーバ１０２の測位系登録受付部１０７は、受信した変換パラメータに対応する新たな測位系ＩＤを発行し、その測位系ＩＤ及び受信した変換パラメータを、２Ｄ座標変換テーブル１９１１に新たに追加したレコードに格納する。さらに、測位系登録受付部１０７は、新たに発行された測位系ＩＤを測位系登録端末１０４に送信する。
【０２０８】
以上、本発明の第１の実施形態によれば、複数の測位系の座標値を統一的に管理することによって、屋外又は屋内等のいずれの環境でも途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。さらに、過去に取得された測位データに基づいて座標値の精度を評価することによって、より信頼性の高い位置情報サービスを提供することができる。
【０２０９】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について図面を参照して説明する。
【０２１０】
本発明の第１の実施形態では、二次元座標を扱う位置情報サービスシステムを示した。これに対して、第２の実施形態では、三次元座標を扱う位置情報サービスシステムについて説明する。
【０２１１】
例えば、本発明の位置情報サービスが、屋外だけでなく、複数の階を有する建物内でも提供されることが考えられる。このような場合、移動体端末１０１が平面上のどの地点にあるかを示す情報（例えば緯度及び経度）だけでなく、その移動体端末１０１がある位置の高さを示す情報がなければ、その移動体端末１０１が建物内のどの階にいるかを特定することができないため、適切なサービスを提供することができない。このような場合にも適切なサービスの提供を可能にするため、第２の実施形態では、移動体端末１０１の高さ方向の位置情報（例えば、地球の中心から移動体端末１０１までの距離、移動体端末１０１の海抜、又は、その移動体端末１０１がある階を示す情報）が扱われる。
【０２１２】
第２の実施形態は、測位系ＤＢ１０８に格納されている情報、及び、座標系の変換のために実行される処理を除いて、第１の実施形態と同じである。具体的には、図１から図１６及び図２１は第２の実施形態にも適用される。以下、第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点のみを説明する。
【０２１３】
図２２は、本発明の第２の実施形態の測位系変換部１０６が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０２１４】
図２２に示す処理は、第２の実施形態における、図９のステップ９０２において実行される。
【０２１５】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系の種別を特定する（ステップ２２０１）。これは、図１７のステップ１７０１と同様、測位系マスタテーブル１９１０に基づいて特定される。
【０２１６】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ２２０２）。具体的には、測位系変換部１０６は、特定された測位系において使用される座標系の種別が、二次元のカーテシアン座標系（以下、２Ｄ座標系）、緯度経度を用いる座標系、又は、三次元のカーテシアン座標系（以下、３Ｄ座標系）のいずれであるかを判定する。
【０２１７】
ここで、本実施形態において取り扱われる２Ｄ座標系及び３Ｄ座標系について説明する。
【０２１８】
ＧＰＳ測位系において、移動体端末１０１が４個（条件によっては３個）以上のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信することができれば、その移動体端末１０１の緯度、経度及び地球の中心からの距離を特定することができる。
【０２１９】
しかし、移動体端末１０１が屋内にある場合、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信することは困難である。屋内においてＵＷＢ測位系が使用される場合、４個以上のＵＷＢ基地局が測位信号を受信した時刻に基づいて、移動体端末１０１の三次元座標における位置（すなわち、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標の値）を取得することができる。
【０２２０】
このような三次元のＵＷＢ測位系に対応する測位系マスタテーブル１９１０の測位系種別１９０２には、そのＵＷＢ測位系において３Ｄ座標系が使用されることを示す情報が含まれる。
【０２２１】
上記のような三次元の座標値がステップ９０１において取得された場合、ステップ２２０２において、測位系種別１９０２の情報に基づいて、３Ｄ座標系が使用されると判定される。
【０２２２】
しかし、実際には、上記のようにＵＷＢ測位系において三次元座標値を取得することが困難な場合がある。
【０２２３】
通常、ある階に設置されたＵＷＢ基地局は、他の階にある移動体端末１０１からの測位信号を受信できない場合が多い。したがって、ＵＷＢ測位系において取得された座標値は、移動体端末１０１がある階のどの位置にあるかを特定する情報を含んでいるが、その移動体端末１０１がどの階にあるかを特定する情報を含んでいない場合が多い。
【０２２４】
このような場合、本実施形態の測位統合サーバ１０２は、各階を独立した二次元のＵＷＢ測位系として管理し、さらに、各階に対応する高さ方向の位置情報を保持する。二次元のＵＷＢ測位系において取得された二次元の座標値に、そのＵＷＢ測位系に対応する高さ方向の位置情報を組み合わせることによって、適切な位置情報サービスを提供することができる。
【０２２５】
このような二次元のＵＷＢ測位系に対応する測位系マスタテーブル１９１０の測位系種別１９０２には、そのＵＷＢ測位系において２Ｄ座標系が使用されることを示す情報が含まれる。
【０２２６】
上記のような二次元の座標値がステップ９０１において取得された場合、ステップ２２０２において、測位系種別１９０２の情報に基づいて、２Ｄ座標系が使用されると判定される。
【０２２７】
ステップ２２０２において、２Ｄ座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換パラメータを取得する（ステップ２２０３）。ここで検索される２Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。
【０２２８】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０３において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０４）。この変換は、図１７のステップ１７０４と同様に実行される。
【０２２９】
次に、測位系変換部１０６は、高さ変換処理を実行する（ステップ２２０５）。これは、ステップ２２０４の変換の結果として取得された二次元の座標値に、高さ方向（例えばＺ軸方向）の座標値を追加することによって、三次元の座標値を取得する処理である。ここで追加されるべき高さ方向の座標値は、後述する２Ｄ座標変換テーブル２４１０の高さ２４１２の値に基づいて取得される（図２４参照）。
【０２３０】
例えば、統一座標系のＺ座標が海抜である場合、高さ２４１２として階の海抜が格納されていれば、その高さ２４１２の値がそのままＺ座標値として追加されてもよい。あるいは、高さ２４１２として、階の番号（１階、２階等）が格納されていれば、その階の番号及び地図データ（図示省略）に基づいて階の海抜が算出され、その算出された海抜がＺ座標値として追加されてもよい。
【０２３１】
なお、本実施形態の地図データは、測位統合サーバ１０２によって保持され、少なくとも、階の番号と、その階の高さ方向の座標値（例えば海抜又は地球の中心からの距離）とを対応付ける情報を含む。
【０２３２】
ステップ２２０２において、緯度経度を用いる座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０６）。この変換は、図１７のステップ１７０５と同様に実行される。ただし、本実施形態では、三次元座標値として、緯度経度に加えて地球の中心からの距離が取得されるため、この三次元座標値が統一座標系の座標値に変換される。例えば、統一座標系のＺ座標が海抜である場合、取得された地球の中心からの距離が海抜に変換されてもよい。
【０２３３】
ステップ２２０２において、３Ｄ座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、３Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、三次元座標変換のための変換パラメータを取得する（ステップ２２０７）。ここで検索される３Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。
【０２３４】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０７において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０４）。この変換は、図１７のステップ１７０４と同様に実行される。
【０２３５】
以上で任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０２３６】
図２３は、本発明の第２の実施形態の測位系変換部１０６が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０２３７】
図２３に示す処理は、第２の実施形態における、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０２３８】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された要求測位系ＩＤ１４０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ２３０１）。この処理は、図２２のステップ２２０１と同様に実行される。
【０２３９】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ２３０２）。この処理は、図２２のステップ２２０２と同様に実行される。すなわち、２Ｄ座標系における座標値、緯度経度からなる座標値及び３Ｄ座標系における座標値のいずれが要求されたかが判定される。
【０２４０】
ここで、２Ｄ座標系及び３Ｄ座標系は、図２２において説明したものと同様である。すなわち、２Ｄ座標系における座標値が要求されたことは、Ｘ座標値とＹ座標値とからなる二次元カーテシアン座標値に加えて、高さ方向の位置情報（例えば、地球の中心から移動体端末１０１までの距離、移動体端末１０１の海抜、又は、その移動体端末１０１がある階を示す情報）が要求されたことを意味する。
【０２４１】
ステップ２３０２において、２Ｄ座標系が特定された（すなわち、２Ｄ座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ２３０３）。この処理は図２２のステップ２２０３と同様に実行される。さらに、ステップ２３０３において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０２４２】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０３において取得された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、要求された２Ｄ座標系における座標値に変換する（ステップ２３０４）。この変換は、図２２のステップ２２０４と同様に実行される。ただし、この例において統一座標系は三次元の座標系であるため、統一座標系の座標値のうちＸ座標及びＹ座標の値のみを、ステップ２２０３において取得された変換行列に乗算することによって変換が実行される。
【０２４３】
次に、測位系変換部１０６は、高さ逆変換処理を実行する（ステップ２３０５）。これは、統一座標系の座標値のうちＺ座標の値を、要求された高さ方向の位置情報に変換し、変換された位置情報を、ステップ２３０４において変換された二次元の座標値に追加する処理である。例えば、統一座標系のＺ座標値が海抜であり、要求された高さ方向の位置情報が階を示す情報である場合、測位系変換部１０６は、地図データ（図示省略）に基づいて、海抜を、その海抜に対応する階の番号に変換する。
【０２４４】
ステップ２３０２において、緯度経度を用いる座標系が特定された（すなわち、緯度経度を用いる座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、緯度経度が用いられる座標系における座標値に変換する（ステップ２３０６）。この変換は、図２２のステップ２２０６と同様に実行される。
【０２４５】
ステップ２３０２において、３Ｄ座標系が特定された（すなわち、３Ｄ座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、３Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、三次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ２３０７）。ここで検索される３Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。さらに、ステップ２３０７において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０２４６】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２３０７において取得された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、要求された３Ｄ座標系における座標値に変換する（ステップ２３０８）。この変換は、図２２のステップ２２０４と同様に実行される。
【０２４７】
以上で統一座標系の座標値を任意の座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０２４８】
図２４は、本発明の第２の実施形態の測位系ＤＢ１０８の説明図である。
【０２４９】
本実施形態の測位系ＤＢ１０８には、第１の実施形態の測位系マスタテーブル１９１０に加えて、２Ｄ座標変換テーブル２４１０及び３Ｄ座標変換テーブル２４２０の一方又は両方が格納される。これらのテーブルは、測位系を識別する情報と、その測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータとを対応付ける情報を含む。測位系マスタテーブル１９１０については第１の実施形態において説明したため、図２４への表示及び説明を省略する。
【０２５０】
２Ｄ座標変換テーブル２４１０は、測位系ＩＤ２４１１、高さ２４１２及び変換パラメータａ２４１３〜変換パラメータｆ２４１８を含む。
【０２５１】
測位系ＩＤ２４１１は、測位系を識別する情報である。
【０２５２】
高さ２４１２は、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系が使用される位置の高さ方向の位置情報である。例えば、高さ２４１２は、その測位系が使用される階の海抜（メートル）、又は、その階の番号（１階、２階等）であってもよい。
【０２５３】
変換パラメータａ２４１３、変換パラメータｂ２４１４、変換パラメータｃ２４１５、変換パラメータｄ２４１６、変換パラメータｅ２４１７及び変換パラメータｆ２４１８は、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を、統一座標系の座標値のうち、Ｘ座標値及びＹ座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。
【０２５４】
例えば、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ）及び高さ２４１２によって特定される位置が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’）は、数式（１）に基づくアフィン変換によって算出され、ｚ’の値は、高さ２４１２の値に基づいて、図２２のステップ２２０５の変換処理によって算出される。
【０２５５】
３Ｄ座標変換テーブル２４２０は、測位系ＩＤ２４２１及び変換パラメータａ２４２２〜変換パラメータｌ２４３３を含む。
【０２５６】
測位系ＩＤ２４２１は、測位系を識別する情報である。
【０２５７】
変換パラメータａ２４２２、変換パラメータｂ２４２３、変換パラメータｃ２４２４、変換パラメータｄ２４２５、変換パラメータｅ２４２６、変換パラメータｆ２４２７、変換パラメータｇ２４２８、変換パラメータｈ２４２９、変換パラメータｉ２４３０、変換パラメータｊ２４３１、変換パラメータｋ２４３２及び変換パラメータｌ２４３３、は、測位系ＩＤ２４２１によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。例えば、測位系ＩＤ２４２１によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’，ｚ’）は、数式（４）に示すアフィン変換によって算出される。
【０２５８】
【数４】
【０２５９】
なお、以上の本発明の第１の実施形態及び第２の実施形態は、一つのＧＰＳ測位系及び一つのＵＷＢ測位系の座標値が取得される場合について記載したが、本発明は、どのような測位系の組み合わせについても適用することができる。
【０２６０】
例えば、二つのＵＷＢ測位系の座標値が取得される場合に本発明が適用されてもよい。例えば、複数階からなる建物において本発明の位置情報サービスが提供される場合、各階に複数のＵＷＢ基地局が設置されてもよい。このような建物内で、移動体端末１０１が例えば１階にある場合、１階に設置された複数のＵＷＢ基地局が移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を算出し、測位統合サーバ１０２に送信する。測位統合サーバ１０２は、この座標値を、第１のＵＷＢ測位系に対応する測位キューに格納する。
【０２６１】
その後、移動体端末１０１が例えば２階へ移動した場合、２階に設置された複数のＵＷＢ基地局が移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を算出し、測位統合サーバ１０２に送信する。測位統合サーバ１０２は、この座標値を、第２のＵＷＢ測位系に対応する測位キューに格納する。
【０２６２】
このような場合に、上記のような各階に対応する高さ情報を用いることによって、各階の二次元の座標値を、統一座標系における三次元の座標値に変換することができる。
【０２６３】
以上、本発明の第２の実施形態によれば、サービス提供範囲内に、例えば複数階からなる建物が含まれる場合であっても、途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２６４】
【図１】本発明の第１の実施形態の位置情報サービスシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の測位統合サーバの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の移動体端末がアプリケーションサーバに位置情報を送信するために実行される通信の手順を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の第１の実施形態において測位統合サーバが受信する位置情報の説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の測位ＤＢに含まれるデータの説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が位置情報を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行するユーザＩＤ取得処理の説明図である。
【図８】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行する測位キュー更新処理の説明図である。
【図９】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行する現在地データ更新処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が最も精度の高い測位データを取得する処理の説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が測位データに含まれる座標値を統一座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が統一座標系に変換された座標値を現在地データに反映する処理の説明図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地取得要求を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する処理の説明図である。
【図１５】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地データを検索する処理の説明図である。
【図１６】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地の座標値を要求された座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【図１７】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである
【図１８】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第１の実施形態の測位系ＤＢの説明図である。
【図２０】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が実行する二次元座標変換処理の説明図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態の測位系登録受付部が実行する測位系登録の手順の説明図である。
【図２２】本発明の第２の実施形態の測位系変換部が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第２の実施形態の測位系変換部が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第２の実施形態の測位系ＤＢの説明図である。
【符号の説明】
【０２６５】
１００ 環境側測位装置
１０１ 移動体端末
１０２ 測位統合サーバ
１０３ アプリケーションサーバ
１０４ 測位系登録端末
１０５ 測位記録管理部
１０６ 測位系変換部
１０７ 測位系登録受付部
１０８ 測位系データベース（ＤＢ）
１０９ 測位ＤＢ
１１０ ユーザＩＤＤＢ
１１１ ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本願明細書に開示される技術は、移動体端末の位置情報を提供する技術に関し、特に、計測された移動体端末の位置情報を変換する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体端末の位置情報を利用した種々のサービスを提供するために、移動体端末の位置を計測する技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、複数の基地局を用いて移動体端末の位置を計測する場合に、使用する基地局を適切に切り替える技術が開示されている。これによって、より正確な測位を実現することができる。
【０００４】
特許文献２には、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた移動体位置検出システムが開示されている。このシステムによれば、ある中継局がその中継局のエリア内の携帯無線端末機から発信された信号を受信すると、その信号は、別の中継局によって中継され、最終的に位置検出用端末機に到達する。携帯無線端末機が別のエリアに移動すると、信号を受信又は中継する中継局が切り替えられる。
【特許文献１】特開２００６−２９５６６４号公報
【特許文献２】特開２００７−１２４１３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体端末の位置を計測するために、複数の方法を使用することができるが、移動体端末の環境によって、最適な方法が異なる。例えば、移動体端末が屋外にある場合、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて測位することができる。しかし、移動体端末が屋内に移動すると、ＧＰＳによる測位は困難になる一方、例えば、屋内に設置された無線ＬＡＮ等の基地局による測位が可能になる。
【０００６】
上記のように互いに異なる測位系においては、異なる座標系が用いられる場合がある。例えば、ＧＰＳによる測位では緯度・経度に基づく座標系が使用されるのに対して、無線ＬＡＮ等の基地局による測位では、一般に、カーテシアン座標系が使用される。
【０００７】
さらに、上記のように互いに異なる測位系においては、測位の主体が異なる場合がある。例えば、ＧＰＳによる測位の場合、移動体端末が、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自身の位置を計測する。一方、無線ＬＡＮ等の基地局による測位の場合、複数の基地局が移動体端末からの信号を受信した時刻に基づいて、それらの基地局の少なくとも一つ（又はそれらの基地局から時刻情報を受信した測位装置）が、移動体端末の位置を計測する。
【０００８】
外部のアプリケーションが移動体端末の位置にかかわらずサービスを提供するためには、上記のような異なる測位方法による測位情報を統一的に扱う必要がある。しかし、上記の特許文献１及び２は、いずれも、一つの測位方法による測位情報を扱うため、異なる測位方法による測位情報を統一的に扱うことができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願で開示する代表的な発明は、端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、前記測位統合装置は、ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、前記複数の座標値の一つを選択し、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、複数の測位系の座標値を統一的に管理することによって、屋外又は屋内等のいずれの環境でも途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態の位置情報サービスシステムの構成を示すブロック図である。
【００１３】
本実施形態の位置情報サービスシステムは、一つ以上の移動体端末１０１、複数の環境側測位装置１００、測位統合サーバ１０２、アプリケーションサーバ１０３、及び、一つ以上の測位系登録端末１０４を備える。一つ以上の移動体端末１０１及び複数の環境側測位装置１００は、それぞれ、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２及びアプリケーションサーバ１０３に接続される。一つ以上の測位系登録端末１０４は、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に接続される。
【００１４】
移動体端末１０１は、測位機能及び通信機能を有する持ち運び可能な小型端末である。例えば、移動体端末１０１は、出力装置（図示省略）を備え、その出力装置を用いて情報を提示する計算機、又は携帯電話等であってもよい。出力装置とは、例えば、音声を出力するスピーカ又は画像を表示するスクリーンである。
【００１５】
ただし、移動体端末１０１は、その位置が変化する装置である限り、例えば車載コンピュータ機器のような小型でない装置であってもよい。
【００１６】
本実施形態では、移動体端末１０１の位置を計測するための複数の測位系が提供される。各測位系において使用される測位方法は、移動体端末１０１自身がその移動体端末１０１の位置を計測する方法であってもよいし、移動体端末１０１の周囲に設置された装置（図１の例では、環境側測位装置１００）が移動体端末１０１の位置を計測する方法であってもよい。
【００１７】
例えば、本実施形態の移動体端末１０１は、ＧＰＳによる測位、すなわち、衛星から受信した測位のための信号を用いてその移動体端末１０１の現在位置の座標を計算することができる。
【００１８】
さらに、例えば、本実施形態の移動体端末１０１自身が測位のための信号を送信することもできる。例えば、環境側測位装置１００は、移動体端末１０１が送信した信号を複数の環境側測位装置１００が受信した時刻に基づいて、移動体端末１０１の位置の座標を計算することができる。この場合、環境側測位装置１００は、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）又は無線ＬＡＮの基地局などであってもよい。
【００１９】
なお、以下の説明において、衛星又は移動体端末１０１が測位のために送信する信号を測位信号と記載する。ＧＰＳ衛星が送信する測位信号は、ＧＰＳ信号とも記載する。
【００２０】
あるいは、移動体端末１０１が周辺の装置（例えば環境側測位装置１００）から測位信号を受信し、その受信の結果を周辺の装置に問い合わせることによって、移動体端末１０１自身が座標演算を行うことなく、移動体端末１０１の位置の座標を取得してもよい。
【００２１】
いずれの場合であっても、移動体端末１０１は、計算した位置の座標又は測位信号に、自身を識別する情報を含めて（又は加えて）送信する必要がある。
【００２２】
以下、移動体端末１０１が、ＧＰＳによる測位機能及びＵＷＢによる測位機能（すなわち、ＵＷＢによる測位のための信号を送信する機能）を備える場合を例として説明する。以下の説明において、ＧＰＳによる測位が実行される測位系をＧＰＳ測位系、ＵＷＢによる測位が実行される測位系をＵＷＢ測位系と記載する。ただし、ＧＰＳ及びＵＷＢは説明のための例にすぎない。本発明は、上記以外の測位系にも適用することができる。例えば、ＵＷＢによる測位の代わりに無線ＬＡＮによる測位が実行される場合にも本発明を適用することができる。
【００２３】
本実施形態の移動体端末１０１は、ＧＰＳによる測位によって取得した位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。この位置情報には、少なくとも、その位置情報がＧＰＳによる測位によって取得されたことを示す測位系ＩＤ、計算された移動体端末１０１の位置の座標、及び、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。
【００２４】
なお、移動体端末１０１と測位統合サーバ１０２との間の通信は、どのような手段で実現されてもよい。例えば、移動体端末１０１が携帯電話端末である場合、移動体端末１０１は、携帯電話キャリアが提供するインターネット接続サービスを使用して測位統合サーバ１０２と通信してもよい。あるいは、移動体端末１０１は、ＵＷＢ又は無線ＬＡＮによる通信機能を備え、いずれかの環境側測位装置１００を介して測位統合サーバ１０２と通信してもよい。図１には環境側測位装置１００及び移動体端末１０１が共通のネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２と接続される例を示すが、環境側測位装置１００及び移動体端末１０１がそれぞれ別のネットワークを介して測位統合サーバ１０２と接続されてもよい。
【００２５】
さらに、移動体端末１０１は、環境側測位装置１００（すなわちＵＷＢの基地局）に測位信号を送信する。この測位信号には、少なくとも、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。環境側測位装置１００は、この測位信号に基づいて取得した位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。この位置情報には、少なくとも、その位置情報がＵＷＢによる測位によって取得されたことを示す測位系ＩＤ、計算された移動体端末１０１の位置の座標、及び、移動体端末１０１を識別する情報が含まれる。
【００２６】
ただし、一般に、ＧＰＳによって測位された座標と、ＵＷＢによって測位された座標とは、それぞれ異なる座標系に基づく。本実施形態において、ＵＷＢによって測位された座標は、Ｘ座標及びＹ座標（三次元の場合、さらにＺ座標）によって特定される直交座標系（いわゆるカーテシアン座標系）に基づく。一方、ＧＰＳによって測位された座標は、緯度及び経度（三次元の場合、さらに地球の中心からの距離）によって特定される極座標系に基づく。
【００２７】
さらに、同一の移動体端末１０１が、測位系ごとに異なる識別子（ＩＤ）によって識別される場合がある。例えば、移動体端末１０１がＧＰＳ機能及びＵＷＢの測位機能を備える携帯電話端末である場合、その移動体端末１０１は、ＧＰＳ測位系では携帯電話のＩＤによって、ＵＷＢ測位系ではＵＷＢのＩＤによってそれぞれ識別される。無線ＬＡＮによる測位が実行される場合、移動体端末１０１はＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスによって識別されてもよい。
【００２８】
後述するように、同一の移動体端末１０１に関する異なる座標系に基づく座標及び異なるＩＤは、測位統合サーバ１０２によって統一的に管理される。
【００２９】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、汎用の計算機である。測位統合サーバ１０２の詳細な構成については後述する（図２参照）。
【００３０】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６、測位系登録受付部１０７、測位系データベース（ＤＢ）１０８、測位ＤＢ１０９及びユーザＩＤＤＢ１１０を備える。
【００３１】
測位記録管理部１０５は、移動体端末１０１及び環境側測位装置１００から受信した位置情報を管理するための処理を実行する。一般に、各測位系における測位のタイミングは、他の測位系における測位のタイミングと同期しない。例えば、測位統合サーバ１０２が移動体端末１０１から位置情報を受信する間隔と環境側測位装置１００から位置情報を受信する間隔とは異なる場合がある。測位記録管理部１０５は、過去に受信した複数の受信情報を測位ＤＢ１０９に格納し、それらのうち最適なものを使用してもよい。
【００３２】
測位系変換部１０６は、ある測位系で取得された位置情報を、他の測位系で取得された位置情報に含まれる座標値を変換するための処理を実行する。具体的には、測位系ごとに、取得される座標値が基づく座標系が異なる場合、測位系変換部１０６は、取得された座標値を、別の座標系に基づく座標値に変換する。この変換のために、測位系変換部１０６は、測位系ＤＢ１０８に格納された情報を参照する。
【００３３】
測位系登録受付部１０７は、測位系登録端末１０４から受信した情報に基づいて、本実施形態の位置情報サービスシステムに新たな測位系を登録するための処理を実行する。具体的には、測位系登録受付部１０７は、座標系の変換のために必要な情報を測位系ＤＢ１０８に格納する。
【００３４】
測位系ＤＢ１０８には、ある測位系で取得された座標値を、他の測位系の座標系に基づく座標値に変換するために必要な情報が格納される。
【００３５】
測位ＤＢ１０９には、移動体端末１０１及び環境側測位装置１００から受信した位置情報が格納される。
【００３６】
ユーザＩＤＤＢ１１０には、各移動体端末１０１を使用するユーザを識別する情報（ＩＤ）と、各移動体端末１０１のＩＤと、を対応付ける情報が格納される。
【００３７】
上記の各部が実行する処理の詳細及び各ＤＢに格納されるデータの詳細については後述する。
【００３８】
アプリケーションサーバ１０３は、測位統合サーバ１０２と同様、汎用の計算機であってもよい。アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１等から位置情報を受信し、その位置情報に応じた情報を移動体端末１０１に送信することができる。これによって、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１に対して、移動体端末１０１の位置情報を利用したサービスを提供する。
【００３９】
例えば、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の位置情報に基づいて、道案内のための情報（例えば移動体端末１０１の現在位置の周囲の地図データ）をその移動体端末１０１に送信してもよい。あるいは、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の位置情報に基づいて、その移動体端末１０１の近くに存在する店舗等に関する情報を検索し、検索された情報をその移動体端末１０１に送信してもよい。
【００４０】
アプリケーションサーバ１０３の構成、及び、それによって提供されるサービスは、従来から知られたものであってもよいため、それらについての詳細な説明は省略する。
【００４１】
測位系登録端末１０４は、例えば、測位統合サーバ１０２と同様、汎用の計算機であってもよい。システム管理者が位置情報サービスシステムに新たな測位系を追加登録するときに、その測位系で取得された位置情報と他の測位系で取得された位置情報との間の変換のために必要な情報を測位系登録端末１０４に入力すると、測位系登録端末１０４は、その情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２の測位系登録受付部１０７に送信する。
【００４２】
ネットワーク１１１は、ネットワーク１１１に接続された装置間の通信を可能にするものである限り、いかなる種類のものであってもよい。典型的には、ネットワーク１１１は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、ＵＷＢ、又はそれらの組み合わせによって実現される。図１には二つのネットワーク１１１を示したが、これらは単一のネットワークによって実現されてもよい。
【００４３】
図２は、本発明の第１の実施形態の測位統合サーバ１０２の構成を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態の測位統合サーバ１０２は、相互に接続されたプロセッサ２０１、メインメモリ２０２、入力装置２０３、出力装置２０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５及び記憶装置２０６を備える計算機である。
【００４５】
プロセッサ２０１は、メインメモリ２０２に格納されたプログラムを実行する。
【００４６】
メインメモリ２０２は、例えば半導体メモリであり、プロセッサ２０１によって実行されるプログラム及びプロセッサ２０１によって参照されるデータを格納する。具体的には、記憶装置２０６に格納されたプログラム及びデータの少なくとも一部が、必要に応じてメインメモリ２０２にコピーされる。
【００４７】
入力装置２０３は、ユーザ又は管理者からの入力を受ける。入力装置２０３は、例えばキーボード又はマウス等であってもよい。
【００４８】
出力装置２０４は、ユーザ又は管理者に情報を出力する。出力装置２０４は、例えば液晶ディスプレイのような画像表示装置であってもよい。
【００４９】
Ｉ／Ｆ２０５は、ネットワーク１１１に接続され、移動体端末１０１、環境側測位装置１００、アプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４と通信するインターフェースである。
【００５０】
記憶装置２０６は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリのような不揮発性の記憶装置である。本実施形態の記憶装置２０６には、少なくとも、測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６、測位系登録受付部１０７、測位系ＤＢ１０８、測位ＤＢ１０９及びユーザＩＤＤＢ１１０が格納される。
【００５１】
測位記録管理部１０５、測位系変換部１０６及び測位系登録受付部１０７は、プロセッサ２０１によって実行されるプログラムである。以下の説明においてこれらの各部が実行する処理は、実際にはプロセッサ２０１によって実行される。
【００５２】
本実施形態のアプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４は、測位統合サーバ１０２と同様のハードウェアによって実現されるため、その図示及び説明を省略する。
【００５３】
ただし、アプリケーションサーバ１０３のプロセッサ（図示省略）は、アプリケーションサーバ１０３のメインメモリ（図示省略）に格納されたアプリケーションプログラム（図示省略）を実行することによって、位置情報を用いたサービスを移動体端末１０１に提供する。
【００５４】
一方、測位系登録端末１０４のプロセッサ（図示省略）は、測位系登録端末１０４のメインメモリ（図示省略）に格納された測位系登録プログラム（図示省略）を実行することによって、新たな測位系を測位統合サーバ１０２に登録するための処理を実行する。
【００５５】
なお、図１には、測位統合サーバ１０２、アプリケーションサーバ１０３及び測位系登録端末１０４がそれぞれ独立したハードウェアによって実現される例を示したが、これらのうちいずれか二つ又は全部が、一つの計算機によって実現されてもよい。例えば、測位統合サーバ１０２及びアプリケーションサーバ１０３が同一のハードウェアによって実現される場合、図２に示す記憶装置２０６にさらにアプリケーションプログラムが格納され、プロセッサ２０１によって実行される。
【００５６】
図３は、本発明の第１の実施形態の移動体端末１０１がアプリケーションサーバ１０３に位置情報を送信するために実行される通信の手順を示すシーケンス図である。
【００５７】
図３の例において、移動体端末１０１は、ＧＰＳ信号に基づいてその移動体端末１０１の座標値を計測し、計測された座標値を含む位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する（ステップ３０１）。
【００５８】
一方、環境側測位装置１００も、移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を計測し、計測された座標値を含む位置情報を、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する（ステップ３０４）。
【００５９】
移動体端末１０１は、ネットワーク１１１を介して、測位統合サーバ１０２に位置情報の取得要求を送信する（ステップ３０２）。
【００６０】
この取得要求を受信した測位統合サーバ１０２は、移動体端末１０１又は環境側測位装置１００から送信された位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の現在の位置を示す情報を、ネットワーク１１１を介して移動体端末１０１に送信する（ステップ３０３）。
【００６１】
移動体端末１０１は、測位統合サーバ１０２から取得した現在の位置を示す情報を、ネットワーク１１１を介してアプリケーションサーバ１０３に送信する（ステップ３０５）。
【００６２】
図示は省略するが、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の現在の位置に基づいて、任意のサービスを移動体端末１０１に提供することができる。例えば、アプリケーションサーバ１０３は、移動体端末１０１の現在の位置の周辺の地図データを移動体端末１０１に送信してもよい。
【００６３】
移動体端末１０１は、例えば、最新の位置を通知するため、又は、複数のサービスを受けるために、ステップ３０２及びステップ３０５と同様の処理を複数回実行してもよい。図３の例において、移動体端末１０１は、ステップ３０５を実行した後、再び測位統合サーバ１０２に位置情報の取得要求を送信する（ステップ３０６）。この取得要求を受信した測位統合サーバ１０２は、上記と同様に、算出された移動体端末１０１の現在の位置を示す情報を移動体端末１０１に送信する（ステップ３０７）。移動体端末１０１は、測位統合サーバ１０２から取得した現在の位置を示す情報をアプリケーションサーバ１０３に送信する（ステップ３０８）。
【００６４】
なお、移動体端末１０１がＧＰＳ信号に基づいて測位するタイミングと、移動体端末１０１が送信した測位信号に基づいて環境側測位装置１００が測位するタイミングとは、一般には一致しない。さらに、移動体端末１０１の環境によっては、いずれかの測位系を使用できない場合がある。例えば、ＧＰＳ信号が届かない場所（屋内等）ではＧＰＳ測位系の使用が困難であり、ＵＷＢの基地局まで測位信号が届かない場所ではＵＷＢ測位系を使用できない。
【００６５】
測位統合サーバ１０２は、後述するように、受信できた位置情報を蓄積し、蓄積された位置情報のうち最適なものを選択し、選択された位置情報から算出された座標値を移動体端末１０１の現在位置として保持する。最適な位置情報の選択については後述する（図１０参照）。
【００６６】
図３の例において、測位統合サーバ１０２は、移動体端末１０１からステップ３０２の取得要求を受信した時点で、ステップ３０４の位置情報をまだ受信していない。この場合、測位統合サーバ１０２は、ステップ３０１で受信した位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の位置を、ステップ３０３において送信してもよい。
【００６７】
一方、測位統合サーバ１０２は、ステップ３０６の取得要求を受信した時点で、少なくとも、移動体端末１０１からステップ３０１において受信した位置情報、及び、環境側測位装置１００からステップ３０４において受信した位置情報を保持している。この場合、測位統合サーバ１０２は、二つの位置情報のうち一方を選択し、選択された位置情報に基づいて算出された移動体端末１０１の位置を、ステップ３０７において送信してもよい。
【００６８】
図４は、本発明の第１の実施形態において測位統合サーバ１０２が受信する位置情報の説明図である。
【００６９】
具体的には、図４は、図３のステップ３０１又はステップ３０４において移動体端末１０１又は環境側測位装置１００から測位統合サーバ１０２に送信される位置情報の例を示す。
【００７０】
図４に示す位置情報４００は、測位装置ＩＤ４０１、測位系ＩＤ４０２、Ｘ座標４０３、Ｙ座標４０４及び時刻４０５を含む。
【００７１】
測位装置ＩＤ４０１は、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する情報である。位置情報４００がＧＰＳ測位系において移動体端末１０１自身によって測位されたものである場合、測位装置ＩＤ４０１は、その移動体端末１０１のＧＰＳ測位系における識別情報（例えば携帯電話ＩＤ）である。位置情報４００がＵＷＢ測位系において環境側測位装置１００によって測位されたものである場合、測位装置ＩＤ４０１は、測位の対象である移動体端末１０１のＵＷＢ測位系における識別情報である。
【００７２】
測位系ＩＤ４０２は、位置情報４００を取得するために使用された測位手段（すなわち測位系）を識別する情報である。例えば、位置情報４００がＧＰＳ測位系によって取得された場合、測位系ＩＤ４０２は、ＧＰＳ測位系を識別する値（例えば「０」）である。一方、位置情報４００がＵＷＢ測位系によって取得された場合、測位系ＩＤ４０２は、ＵＷＢ測位系を識別する値（例えば「１」）である。
【００７３】
Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４は、測位結果として取得された移動体端末１０１の座標のうち、それぞれ、Ｘ座標及びＹ座標に相当する値である。
【００７４】
なお、本実施形態において、ＧＰＳ測位系の測定結果は緯度経度で表現できるが、特に変換などをかけなくても経度をＸ座標、緯度をＹ座標とみなして扱える。これは、この仮定による誤差が本実施形態の位置情報サービスシステムによって提供されるサービスの品質を低下させるほど大きくないと考えられるためである。ただし、サービスが提供される地域の緯度が高いほど、又は、サービスが提供される範囲が広いほど、上記の近似に起因する誤差が大きくなる。無視できないほどの誤差が発生する場合、誤差の大きい地域（例えば高緯度地域）だけを別の測位系と見なしてもよい。
【００７５】
時刻４０５は、測位が実行された時刻である。言い換えると、時刻４０５が示す時刻は、Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４が示す位置に移動体端末１０１があった時刻を示す。
【００７６】
さらに、位置情報４００は、座標値（すなわちＸ座標４０３及びＹ座標４０４）の精度を示す情報を含んでもよい。この情報はどのようなものであってもよいが、例えば、測位に用いられた基地局の数であってもよい。測位に用いられた基地局の数とは、ＧＰＳ測位系の場合、移動体端末１０１が受信できた測位信号の送信元のＧＰＳ衛星の数であり、ＵＷＢ測位系の場合、移動体端末１０１が送信した測位信号を受信できたＵＷＢ基地局の数である。一般に、測位に用いられる基地局の数が多いほど、得られる座標値の精度は高くなる。
【００７７】
なお、本実施形態は、位置情報サービスシステムにおいて二次元の位置情報が扱われる例を示す。しかし、後述する第２の実施形態のように、位置情報サービスシステムにおいて三次元の位置情報が扱われる場合、位置情報４００は、Ｘ座標４０３及びＹ座標４０４に加えて、Ｚ座標（図示省略）を含む。Ｚ座標として移動体端末１０１の標高又は地球の中心からの距離が使用されてもよい。あるいは、Ｚ座標の代わりに、移動体端末１０１が位置する高さを示す何らかの情報（例えば、移動体端末１０１が位置する階を示す値）が含まれてもよい。
【００７８】
図５は、本発明の第１の実施形態の測位ＤＢ１０９に含まれるデータの説明図である。
【００７９】
測位ＤＢ１０９には、測位履歴データ５００及び現在地データ５１０が格納される。
【００８０】
測位履歴データ５００は、移動体端末１０１から受信した位置情報を含む。具体的には、測位履歴データ５００は、測位キュー管理テーブル５０１及び測位キュー群５０２を含む。
【００８１】
測位キュー管理テーブル５０１は、ユーザＩＤと、測位キュー群５０２に含まれる測位キューとを対応付ける。この対応付けは、ユーザＩＤのハッシュ値を用いて行われてもよい。
【００８２】
測位キュー群５０２は、複数の測位キューを含む。各測位キューは、測位キュー管理テーブル５０１によってユーザＩＤと対応付けられる。各測位キューは、各ユーザＩＤに対応する移動体端末１０１の座標値を含む。ただし、本実施形態では、各移動体端末１０１から複数の測位系に基づく位置情報が取得される。このため、各ユーザＩＤに複数の測位キューが対応付けられ、各測位キューには、一つの移動体端末の一つの測位系に基づく座標値が格納される。
【００８３】
なお、各測位キューは、キュー構造のデータである。このため、各測位キューには、一つの移動体端末の一つの測位系に基づく複数の座標値が格納される。新たに座標値が取得された場合、その座標値が測位キューに格納される代わりに、その測位キューから、最も古い座標値が削除される。各測位キューに格納される座標値の数は、任意に設定されてもよい。
【００８４】
図５には、例として６個の測位キュー、すなわち、測位キュー５０２Ａ〜５０２Ｆを示す。測位キュー５０２Ａ及び５０２ＢがユーザＩＤ「１」に対応する。さらに、測位キュー５０２ＡがＵＷＢ測位系に、測位キュー５０２ＢがＧＰＳ測位系に対応する。この場合、測位キュー５０２Ａには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の座標値のうち、ＵＷＢ測位系によって取得されたもの（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。一方、測位キュー５０２Ｂには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の座標値のうち、ＧＰＳ測位系によって取得されたもの（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。なお、図５に示す「ＵＩＤ１」は、ユーザＩＤの値「１」を示す。他のユーザＩＤの値についても同様である。
【００８５】
図５では省略されているが、測位キューには、上記の座標値に加えて、各座標値が取得された時刻を示す値（すなわち測位が実行された時刻４０５の値）が格納される。後述するように、各座標値が取得された時刻に基づいて、どの座標値が最も新しく取得されたものであるかを判定すること、及び、各座標値が取得されてから現在までに経過した時間を算出すること、ができる。
【００８６】
さらに、位置情報が各座標値の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位キューに格納される。
【００８７】
測位キューに座標値等を格納する処理については、図６及び図８を参照して後述する。
【００８８】
同様に、図５の例では、ユーザＩＤ「１８」及びＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｃ、ユーザＩＤ「１８」及びＧＰＳ測位系に対応する測位キュー５０２Ｄ、ユーザＩＤ「５」及びＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｅ、及び、ユーザＩＤ「５」及びＧＰＳ測位系に対応する測位キュー５０２Ｆが図示される。
【００８９】
現在地データ５１０は、移動体端末１０１の現在の（より正確には、最新の）座標を示す情報を含む。具体的には、現在地データ５１０は、現在地管理テーブル５１１及び現在地５１２を含む。
【００９０】
現在地管理テーブル５１１は、ユーザＩＤと、各ユーザＩＤに対応する移動体端末１０１の現在の座標を格納する現在地５１２とを対応付ける。この対応付けは、測位キュー管理テーブル５０１と同様、ユーザＩＤのハッシュ値を用いて行われてもよい。
【００９１】
現在地５１２は、各移動体端末１０１の現在の座標を示す値を格納する。例えば、図５には、現在地５１２として、現在地５１２Ａ〜５１２Ｃを示す。
【００９２】
現在地５１２Ａには、ユーザＩＤ「１」に対応する移動体端末１０１の現在の座標値（例えば（ｘ、ｙ））が格納される。この座標値は、ユーザＩＤ「１」の移動体端末１０１に対応する測位キュー５０２Ａ又は５０２Ｂに含まれるいずれかの座標値に基づいて取得される。具体的には、測位キュー５０２Ａに含まれる最新の座標値と、測位キュー５０２Ｂに含まれる最新の座標値とのうち最適な一方が選択され、選択された座標値を統一座標系における座標値に変換することによって、移動体端末１０１の現在の座標値が取得される。統一座標系については後述する。
【００９３】
同様に、現在地５１２Ｂ及び５１２Ｃには、それぞれ、ユーザＩＤ「１８」及び「５」に対応する移動体端末１０１の現在の座標値が格納される。
【００９４】
図６は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が位置情報を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【００９５】
図６に示す処理は、例えば、図３のステップ３０１又はステップ３０４において送信された位置情報を受信した測位統合サーバ１０２の測位記録管理部１０５によって実行される。
【００９６】
最初に、測位記録管理部１０５は、受信した位置情報に含まれる測位装置ＩＤに基づいて、ユーザＩＤを取得する（ステップ６０１）。
【００９７】
次に、測位記録管理部１０５は、受信した位置情報に基づいて、測位キューを更新する（ステップ６０２）。
【００９８】
次に、測位記録管理部１０５は、更新された測位キューに基づいて、現在地データを更新する（ステップ６０３）。
【００９９】
上記の各ステップで実行される処理について、図７〜図１２を参照して説明する。
【０１００】
図７は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行するユーザＩＤ取得処理の説明図である。
【０１０１】
図７に示すユーザＩＤ取得処理は、図６のステップ６０１において実行される。
【０１０２】
ステップ６０１において、測位記録管理部１０５は、受信した測位送信データ７００に含まれる測位装置ＩＤ７０１を取得する。
【０１０３】
測位送信データ７００は、測位装置ＩＤ７０１、測位系ＩＤ７０２及び測位データ７０３を含む。この測位送信データ７００は、図４に示す位置情報４００に相当する。すなわち、測位送信データ７００に含まれる測位装置ＩＤ７０１は図４の測位装置ＩＤ４０１に、測位系ＩＤ７０２は測位系ＩＤ４０２に、測位データ７０３はＸ座標４０３、Ｙ座標４０４及び時刻４０５に相当する。位置情報４００が高さに関する情報（例えばＺ座標）を含む場合、その情報も測位データ７０３に含まれる。位置情報４００が座標の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位データ７０３に含まれる。
【０１０４】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ７０１を検索キーとしてユーザＩＤＤＢ１１０を検索する。
【０１０５】
ユーザＩＤＤＢ１１０には、測位装置ＩＤ７１１とユーザＩＤ７１２とを対応付ける情報が格納される。図７には説明のために一つの測位装置ＩＤ７１１とそれに対応するユーザＩＤ７１２のみを示すが、実際には、複数の測位装置ＩＤ７１１及び複数のユーザＩＤ７１２が格納され、各測位装置ＩＤ７１１がいずれかのユーザＩＤ７１２と対応付けられる。
【０１０６】
測位装置ＩＤ７１１は、図４を参照して説明したように、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する。同様に、ユーザＩＤ７１２も、測位対象の移動体端末１０１を一意に識別する。ただし、移動体端末１０１と、それを識別する測位装置ＩＤ７１１との対応が１対１ではなく１対多となり得るのに対し、移動体端末１０１と、それを識別するユーザＩＤ７１２との関係は１対１となる。
【０１０７】
既に説明したように、一つの移動体端末１０１が、各測位系においてそれぞれ異なるＩＤによって識別される場合がある。このような場合、一つの移動体端末１０１を識別するための複数の異なるＩＤが測位装置ＩＤ７１１として格納され、それらに対応するユーザＩＤ７１２として同一のＩＤが格納される。
【０１０８】
なお、ユーザＩＤＤＢ１１０の内容は、あらかじめシステム管理者等によって設定されている必要がある。
【０１０９】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ７０１と同一の測位装置ＩＤ７１１を検索し、その測位装置ＩＤ７１１に対応するユーザＩＤ７１２を取得する。図７には、検索の結果、ユーザＩＤ「２５」が取得された例を示す。
【０１１０】
図８は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行する測位キュー更新処理の説明図である。
【０１１１】
図８に示す測位キュー更新処理は、図６のステップ６０２において実行される。
【０１１２】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、測位キュー管理テーブル５０１を検索し、そのユーザＩＤに対応する測位キューを特定する。図８の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する測位キュー５０２Ｇ及び５０２Ｈが特定される。
【０１１３】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された測位キューのうち、ステップ６０１で取得された測位系ＩＤ７０２に対応するものの先頭に、ステップ６０１で取得された測位データ７０３の値を格納し、その測位キューの最後尾の測位データを削除する。例えば、測位系ＩＤ７０２が「ＵＷＢ」であった場合、ＵＷＢ測位系に対応する測位キュー５０２Ｇの先頭に測位データ７０３の値が格納され、その測位キュー５０２Ｇの最後尾の測位データが削除される。
【０１１４】
この処理によって、測位データ７０３に含まれるＸ座標、Ｙ座標４０４及び時刻４０５の値が、測位キューの先頭に格納される。測位データ７０３が座標の精度を示す情報を含む場合、その情報も測位キューの先頭に格納される。
【０１１５】
以上で、測位キュー更新処理が終了する。
【０１１６】
図９は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が実行する現在地データ更新処理を示すフローチャートである。
【０１１７】
図９に示す測位キュー更新処理は、図６のステップ６０３において実行される。
【０１１８】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０２において特定された測位キューに含まれる測位データのうち、最も精度が高いと判定されたものを選択し、それを取得する（ステップ９０１）。この処理の詳細については図１０を参照して後述する。
【０１１９】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０１で取得された測位データに含まれる座標値を、統一座標系における座標値に変換する（ステップ９０２）。この処理の詳細については図１１を参照して後述する。
【０１２０】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０２で変換された座標値を現在地データ５１０に反映させる（ステップ９０３）。この処理の詳細については図１２を参照して後述する。
【０１２１】
以上で、測位キュー更新処理が終了する。
【０１２２】
図１０は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が最も精度の高い測位データを取得する処理の説明図である。
【０１２３】
図５等に示したように、本実施形態の測位統合サーバ１０２は、一つの移動体端末１０１に関する複数の測位系による測位データを取得し、測位キューに保持する。しかし、それらの測位データに含まれる座標値の精度は、移動体端末１０１の環境等に依存して変化する。
【０１２４】
例えば、移動体端末１０１が屋外にある場合、測位統合サーバ１０２は、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することができるが、移動体端末１０１の周囲にＵＷＢの基地局がない場合、ＵＷＢ測位系の座標値を取得することができない。一方、移動体端末１０１が、ＵＷＢの基地局が設置された屋内にある場合、測位統合サーバ１０２は、ＵＷＢ測位系の座標値を取得することができるが、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することは困難である。
【０１２５】
移動体端末１０１が屋内にあっても、窓の近くにある場合等、ＧＰＳ信号を受信できる場合には、ＧＰＳ測位系の座標値を取得することができる。しかし、一般に、移動体端末１０１から見通せるＧＰＳ衛星の数が少ないほど、取得される座標値の精度は低くなる。あるいは、移動体端末１０１が建物の壁面等によって反射されたＧＰＳ信号を受信した場合にも、取得される座標値の精度は低くなる。
【０１２６】
測位統合サーバ１０２は、上記のようにして取得された座標値のうち、移動体端末１０１の現在地の座標値としての精度が最も高いものを選択するために、図１０に示す処理を図９のステップ９０１において実行する。
【０１２７】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、測位キュー管理テーブル５０１を検索し、そのユーザＩＤに対応する測位キューを特定する。図１０の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する測位キュー５０２Ｇ及び５０２Ｈが特定される。
【０１２８】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された測位キューに含まれる測位データのうち、最も精度の高いものを選択する。測位データ（より具体的には、測位データに含まれる座標値）の精度は、どのような方法によって判定されてもよい。以下、測位データの精度を判定する方法の例を説明する。
【０１２９】
移動体端末１０１は移動することができるため、測位が実行された後、時間が経過するほど、移動体端末１０１が別の場所に移動した可能性が高くなる。したがって、例えば測位キュー５０２Ｇに格納された複数の座標値のうち、現在地の座標値としての精度が最も高いのは、最新の座標値であると考えられる。測位キュー５０２Ｈについても同様のことが言える。このため、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる最新の座標値と、測位キュー５０２Ｈに含まれる最新の座標値と、のうち、後述する方法によって精度が高いと判定された一方を現在地の座標値として選択してもよい。
【０１３０】
ただし、例えば移動体端末１０１が長時間屋内にあった場合のように、条件によっては一方の測位系の座標値を長時間にわたって取得できない場合がある。このような場合、最新の座標値であっても、既に現在地としての精度が低下している可能性がある。このため、測位記録管理部１０５は、取得されてから所定の時間が経過した座標値を上記の選択の対象から除外してもよい。
【０１３１】
測位データが座標の精度を示す情報を含む場合、その情報に基づいて、測位データの精度が判定されてもよい。例えば、図４を参照して説明したように、測位に使用された基地局の数が座標の精度を示す情報として含まれる場合、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる最新の座標値を取得するために使用された基地局の数と、測位キュー５０２Ｈに含まれる最新の座標値を取得するために使用された基地局の数とを比較してもよい。この場合、基地局が多いと判定された測位キューの最新の座標値が、現在地として最も精度が高い座標値として選択される。
【０１３２】
あるいは、測位記録管理部１０５は、最新でない座標値を含む複数の座標値のばらつきを表す指標を算出し、算出された値に基づいて、最新の座標値の精度を評価してもよい。例えば、測位記録管理部１０５は、測位キュー５０２Ｇに含まれる全座標値のばらつき、及び、測位キュー５０２Ｈに含まれる全座標値のばらつきを算出し、ばらつきが小さい測位キューの最新の座標値を、現在地として最も精度が高い座標値として選択してもよい。ここで用いるばらつきの指標としては、座標値の分散、すなわち座標点の重心との距離の２乗和をばらつきの指標とすると高速にばらつきが評価できる。また、座標値の分散は高速移動時に大きくなってしまうため、x(t)=x0+vtなる等速直線運動モデルを仮定し、公知の統計的検定手法にてモデルからのずれを見積もり、それをばらつきの指標としてもよい。この場合、高精度にばらつきが評価できる。なお、ばらつきの指標としては他の公知の手法を用いてもよい。
【０１３３】
あるいは、測位記録管理部１０５は、取得されてからの時間のみに基づいて座標値の精度を判定してもよい。例えば、測位記録管理部１０５は、常に、最後に取得された座標値を現在地の座標値として選択してもよい。
【０１３４】
あるいは、測位記録管理部１０５は、精度に依存せずにいずれかの座標値を取得してもよい。例えば、ＵＷＢの方がＧＰＳよりも精度がよいという仮定の下、測位記録管理部１０５は、取得されてから所定の時間がまだ経過していないＵＷＢ測位系の座標値が測位キューに格納されている場合、その座標値を優先して選択し、そのような座標値が格納されていない場合には、ＧＰＳ測位系の最新の座標値を選択してもよい。
【０１３５】
以上、ステップ９０１における座標値の選択方法の例を示したが、上記以外の方法によって座標値が選択されてもよい。測位キューに格納された座標値のうち、最新の座標値以外の座標値を用いた選択方法（例えば、最小二乗法に基づく選択）が採用されない場合、測位ＤＢ１０９は、図５に示すように過去に取得された複数の座標値を保持する必要はない。その場合、測位ＤＢ１０９は、各移動体端末１０１の測位系ごとに、最後に取得された座標値を保持していれば十分である。
【０１３６】
図１１は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が測位データ７０３に含まれる座標値を統一座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【０１３７】
図１１に示す処理は、図９のステップ９０２において実行される。
【０１３８】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ９０１において取得された測位データ７０３、その測位データ７０３に関する測位系ＩＤ７０２、及び、統一座標系を識別する測位系ＩＤを、測位系変換部１０６に入力する。
【０１３９】
統一座標系とは、ある座標系における座標値を別の座標系における座標値に変換するときに、その変換の仲介のために使用される、あらかじめ定められた座標系である。言い換えると、ある座標系（例えば座標系「Ａ」）における座標値を、別の座標系（例えば座標系「Ｂ」）における座標値に変換する場合、その座標値は、最初に、統一座標系における座標値に変換される。次に、その統一座標系に変換された座標値が、さらに、座標系「Ｂ」における座標値に変換される。
【０１４０】
上記のように座標値の基準となる座標系を変換するためには、変換元の座標系と変換先の座標系との間の変換パラメータが必要である（後述する図１９等参照）。上記のように、二つの座標系の間の変換が統一座標系を介して実行される場合、各座標系と統一座標系との間の変換パラメータを用意し、それらの変換パラメータを組み合わせることによって、任意の座標系から別の任意の座標系への変換を実現することができる。座標系の変換の詳細については後述する（図１７〜図２０等参照）。
【０１４１】
システム管理者等は、統一座標系として用いる座標系をあらかじめ決定し、その統一座標系と、位置情報サービスシステムにおいて用いられる各座標系との間の変換パラメータをあらかじめ測位系ＤＢ１０８に格納する。統一座標系としてどのような座標系が用いられてもよい。例えば、測位統合サーバ１０２が位置情報サービスを提供する領域の中心付近を原点とする直交座標系が統一座標系として用いられてもよいし、ＧＰＳ測位系に用いられる緯度及び経度からなる極座標系が統一座標系として用いられてもよい。
【０１４２】
測位系変換部１０６は、測位データ７０３に含まれる座標値を、測位系ＩＤ７０２によって識別される座標系における座標値から、統一座標系の測位系ＩＤによって識別される座標系における座標値に変換する。この変換処理については後述する（図１７等参照）。
【０１４３】
測位系変換部１０６は、変換された座標値を含む測位データを測位記録管理部１０５に出力する。
【０１４４】
なお、変換元の座標系が統一座標系と同一である場合、ステップ９０２を実行する必要はない。
【０１４５】
図１２は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が統一座標系に変換された座標値を現在地データ５１０に反映する処理の説明図である。
【０１４６】
図１２に示す処理は、図９のステップ９０３において実行される。
【０１４７】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ６０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、現在地管理テーブル５１１を検索し、そのユーザＩＤに対応する現在地を特定する。図１２の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する現在地５１２Ｄが特定される。
【０１４８】
次に、測位記録管理部１０５は、特定された現在地を更新する。図１２の例では、測位記録管理部１０５は、特定された現在地５１２Ｄを、ステップ９０２において変換された座標値を含む測位データに更新する。
【０１４９】
図１３は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地取得要求を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【０１５０】
図１３に示す処理は、例えば、図３のステップ３０２又はステップ３０６において送信された現在地取得要求を受信した測位統合サーバ１０２の測位記録管理部１０５によって実行される。
【０１５１】
最初に、測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求に含まれる測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する（ステップ１３０１）。
【０１５２】
次に、測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求に基づいて、現在地データ５１０を検索する（ステップ１３０２）。
【０１５３】
次に、測位記録管理部１０５は、ステップ１３０２において取得された座標値を、要求された座標系における座標値に変換する（ステップ１３０３）。
【０１５４】
上記の各ステップで実行される処理について、図１４〜図１６を参照して説明する。
【０１５５】
図１４は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する処理の説明図である。
【０１５６】
図１４に示す処理は、図１３のステップ１３０１において実行される。
【０１５７】
測位記録管理部１０５は、受信した現在地取得要求１４００に含まれる測位装置ＩＤ１４０１を取得する。
【０１５８】
現在地取得要求１４００は、測位装置ＩＤ１４０１及び要求測位系ＩＤ１４０２を含む。測位装置ＩＤ１４０１は、図７に示す測位装置ＩＤ７０１及び図４に示す測位装置ＩＤ４０１と同様、移動体端末１０１を一意に識別する。要求測位系ＩＤ１４０２は、現在地取得要求１４００によって要求される現在地の座標値の基準となる座標系を識別する。例えば、移動体端末１０１が、ＧＰＳ測位系において用いられる座標系における座標値の取得を要求する場合、要求測位系ＩＤ１４０２としてＧＰＳ測位系の測位系ＩＤ（すなわち、測位系ＩＤ４０２と同様の識別情報）が指定される。
【０１５９】
なお、移動体端末１０１は、どの座標系の座標値を要求するかを、利用しようとするアプリケーションに基づいて決定してもよい。例えば、移動体端末１０１がアプリケーションサーバ１０３によって提供されるナビゲーションサービスを利用するために、緯度及び経度からなる座標値をアプリケーションサーバ１０３に送信する必要がある場合、移動体端末１０１は、要求測位系ＩＤ１４０２としてＧＰＳ測位系の測位系ＩＤを指定する。
【０１６０】
測位記録管理部１０５は、取得した測位装置ＩＤ１４０１を検索キーとしてユーザＩＤＤＢ１１０を検索する。この検索は図７を参照して説明した検索と同様に実行される。ユーザＩＤＤＢ１１０は、図７を参照して説明したものと同一である。図１４には、検索の結果、ユーザＩＤ「２５」が取得された例を示す。
【０１６１】
図１５は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地データを検索する処理の説明図である。
【０１６２】
図１５に示す処理は、図１３のステップ１３０２において実行される。
【０１６３】
測位記録管理部１０５は、ステップ１３０１で取得されたユーザＩＤを検索キーとして、現在地管理テーブル５１１を検索し、そのユーザＩＤに対応する現在地として格納された測位データを取得する。図１２の例では、ユーザＩＤ「２５」に対応する現在地５１２Ｄの測位データが取得される。
【０１６４】
図１６は、本発明の第１の実施形態の測位記録管理部１０５が現在地の座標値を要求された座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【０１６５】
図１６に示す処理は、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０１６６】
最初に、測位記録管理部１０５は、ステップ１３０２において取得された測位データ、統一座標系を識別する測位系ＩＤ、及び、要求測位系ＩＤ１４０２を、測位系変換部１０６に入力する。
【０１６７】
測位系変換部１０６は、現在地の座標値（例えば、現在地５１２Ｄとして格納された測位データに含まれる座標値）を、統一座標系における座標値から、要求測位系ＩＤによって識別される座標系における座標値に変換する。この変換処理については後述する（図１８等参照）。
【０１６８】
測位系変換部１０６は、変換された座標値を含む測位データを測位記録管理部１０５に出力する。
【０１６９】
なお、要求測位系ＩＤによって識別される座標系が統一座標系と同一である場合、ステップ１３０３を実行する必要はない。
【０１７０】
図１７は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０１７１】
図１７に示す処理は、図９のステップ９０２において実行される。
【０１７２】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された測位系ＩＤ７０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ１７０１）。測位系マスタテーブルについては後述する（図１９参照）。
【０１７３】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１７０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ１７０２）。具体的には、測位系変換部１０６は、特定された測位系において使用される座標系の種別が、カーテシアン座標系、又は、緯度経度を用いる座標系のいずれであるかを判定する。本実施形態では、ＵＳＢ測位系においてカーテシアン座標系が、ＧＰＳ座標系において緯度経度を用いる座標系が、それぞれ使用される。
【０１７４】
ステップ１７０２において、カーテシアン座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ１７０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、二次元（２Ｄ）座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換パラメータ（すなわち、後述する変換行列）を取得する（ステップ１７０３）。２Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図１９参照）。
【０１７５】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１７０３において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ１７０４）。
【０１７６】
一方、ステップ１７０２において、緯度経度を用いる座標系が使用されると判定された場合、緯度経度を用いる座標系は一つしかない（すなわち、その座標系のための変換パラメータは一つしかない）ため、ステップ１７０３のような検索を実行する必要がない。このため、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ１７０５）。
【０１７７】
なお、ステップ１７０４及びステップ１７０５において実行される変換処理の詳細については後述する（図２０参照）。
【０１７８】
以上で任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０１７９】
図１８は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０１８０】
図１８に示す処理は、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０１８１】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された要求測位系ＩＤ１４０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ１８０１）。この処理は、図１７のステップ１７０１と同様に実行される。
【０１８２】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１８０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ１８０２）。この処理は、図１７のステップ１７０２と同様に実行される。
【０１８３】
ステップ１８０２において、カーテシアン座標系が特定された（すなわち、カーテシアン座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ１８０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ１８０３）。この処理は図１７のステップ１７０３と同様に実行される。さらに、ステップ１８０３において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０１８４】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ１８０３において算出された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値（すなわちステップ１３０２で検索された現在地データに含まれる座標値）を、カーテシアン座標系における座標値に変換する（ステップ１８０４）。
【０１８５】
一方、ステップ１８０２において、緯度経度を用いる座標系が特定された（すなわち、緯度経度を用いる座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、緯度経度が用いられる座標系における座標値に変換する（ステップ１８０５）。
【０１８６】
なお、ステップ１８０４及びステップ１８０５において実行される変換処理の詳細については後述する（図２０参照）。
【０１８７】
以上で統一座標系の座標値を任意の座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０１８８】
図１９は、本発明の第１の実施形態の測位系ＤＢ１０８の説明図である。
【０１８９】
本実施形態の測位系ＤＢ１０８には、測位系マスタテーブル１９１０及び２Ｄ座標変換テーブル１９１１が格納される。
【０１９０】
測位系マスタテーブル１９１０は、測位系を識別する情報と、その測位系における座標の計算方法等とを対応付ける情報を含む。具体的には、測位系マスタテーブル１９１０は、測位系ＩＤ１９０１及び測位系種別１９０２を含む。
【０１９１】
測位系ＩＤ１９０１は、図４に示す測位系ＩＤ４０２と同様、測位系を識別する情報である。
【０１９２】
測位系種別１９０２は、測位系ＩＤ１９０１によって識別される測位系における位置の表現方法を示すコードである。具体的には、測位系種別１９０２は、その測位系において計算される座標の次元（二次元（２Ｄ）又は三次元（３Ｄ））、及び、その測位系において使用される座標系（カーテシアン座標系又は緯度経度を用いる座標系）等を示す情報を含む。
【０１９３】
２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、測位系を識別する情報と、その測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータとを対応付ける情報を含む。具体的には、２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、測位系ＩＤ１９０３及び変換パラメータａ１９０４〜変換パラメータｆ１９０９を含む。なお、本実施形態は、二次元座標のみが扱われる例を示す。このため、２Ｄ座標変換テーブル１９１１は、二次元座標を変換するためのパラメータを含む。
【０１９４】
測位系ＩＤ１９０３は、測位系ＩＤ１９０１と同様、測位系を識別する情報である。
【０１９５】
変換パラメータａ１９０４、変換パラメータｂ１９０５、変換パラメータｃ１９０６、変換パラメータｄ１９０７、変換パラメータｅ１９０８及び変換パラメータｆ１９０９は、測位系ＩＤ１９０３によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。例えば、測位系ＩＤ１９０３によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ）が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’）は、数式（１）に示すアフィン変換によって算出される。
【０１９６】
【数１】
【０１９７】
図２０は、本発明の第１の実施形態の測位系変換部１０６が実行する二次元座標変換処理の説明図である。
【０１９８】
図１７のステップ１７０４、ステップ１７０５、図１８のステップ１８０４及びステップ１８０５において、図２０に示す処理が実行される。
【０１９９】
図２０の例では、測位データの座標値に相当するベクトルｒ1、測位データの測位系に関する変換行列Ａ1及び変換先測位系の変換行列Ａ2が、それぞれ数式（２）のように定義される場合、出力データ（すなわち変換された測位データの座標値を示すベクトル）ｒ2は、数式（３）によって算出される。
【０２００】
【数２】
【０２０１】
【数３】
【０２０２】
数式（３）による計算のうち、変換行列Ａ1とベクトルｒ1との乗算は、図１７のステップ１７０４又はステップ１７０５において実行される。この乗算がステップ１７０４において実行される場合、ステップ１７０３において取得されたパラメータが変換行列Ａ1として使用される。この乗算によって、測位データの座標値が、統一座標系における座標値に変換される。
【０２０３】
上記の乗算によって得られたベクトルと変換行列Ａ2-1（すなわち行列Ａ2の逆行列）との乗算は、図１８のステップ１８０４又はステップ１８０５において実行される。この乗算がステップ１８０４において実行される場合、ステップ１８０３において取得されたパラメータが変換行列Ａ2として使用される。この乗算によって、統一座標系における座標値が、変換先の座標系（すなわち現在地取得要求によって指定された座標系）における座標値に変換される。
【０２０４】
図２１は、本発明の第１の実施形態の測位系登録受付部１０７が実行する測位系登録の手順の説明図である。
【０２０５】
図２１に示す処理は、例えば、図１に示す位置情報サービスシステムの運用が開始される前に、運用のために必要な測位系を登録するために実行される。さらに、図２１の処理は、運用が開始された後に、新たな測位系を追加する必要が生じた場合（例えば、施設に新たなフロアが追加され、サービス提供範囲がそのフロアを含むように拡張された場合等）に実行されてもよい。
【０２０６】
位置情報サービスシステムの管理者は、これから登録しようとする測位系に関する変換パラメータ（すなわち、その測位系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータ）を測位系登録端末１０４に入力する。測位系登録端末１０４は、その変換パラメータを、ネットワーク１１１を介して測位統合サーバ１０２に送信する。なお、この変換パラメータは、２Ｄ座標変換テーブル１９１１に格納されるべき値のうち、測位系ＩＤを除く変換パラメータに相当する。
【０２０７】
測位統合サーバ１０２の測位系登録受付部１０７は、受信した変換パラメータに対応する新たな測位系ＩＤを発行し、その測位系ＩＤ及び受信した変換パラメータを、２Ｄ座標変換テーブル１９１１に新たに追加したレコードに格納する。さらに、測位系登録受付部１０７は、新たに発行された測位系ＩＤを測位系登録端末１０４に送信する。
【０２０８】
以上、本発明の第１の実施形態によれば、複数の測位系の座標値を統一的に管理することによって、屋外又は屋内等のいずれの環境でも途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。さらに、過去に取得された測位データに基づいて座標値の精度を評価することによって、より信頼性の高い位置情報サービスを提供することができる。
【０２０９】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について図面を参照して説明する。
【０２１０】
本発明の第１の実施形態では、二次元座標を扱う位置情報サービスシステムを示した。これに対して、第２の実施形態では、三次元座標を扱う位置情報サービスシステムについて説明する。
【０２１１】
例えば、本発明の位置情報サービスが、屋外だけでなく、複数の階を有する建物内でも提供されることが考えられる。このような場合、移動体端末１０１が平面上のどの地点にあるかを示す情報（例えば緯度及び経度）だけでなく、その移動体端末１０１がある位置の高さを示す情報がなければ、その移動体端末１０１が建物内のどの階にいるかを特定することができないため、適切なサービスを提供することができない。このような場合にも適切なサービスの提供を可能にするため、第２の実施形態では、移動体端末１０１の高さ方向の位置情報（例えば、地球の中心から移動体端末１０１までの距離、移動体端末１０１の海抜、又は、その移動体端末１０１がある階を示す情報）が扱われる。
【０２１２】
第２の実施形態は、測位系ＤＢ１０８に格納されている情報、及び、座標系の変換のために実行される処理を除いて、第１の実施形態と同じである。具体的には、図１から図１６及び図２１は第２の実施形態にも適用される。以下、第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点のみを説明する。
【０２１３】
図２２は、本発明の第２の実施形態の測位系変換部１０６が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０２１４】
図２２に示す処理は、第２の実施形態における、図９のステップ９０２において実行される。
【０２１５】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系の種別を特定する（ステップ２２０１）。これは、図１７のステップ１７０１と同様、測位系マスタテーブル１９１０に基づいて特定される。
【０２１６】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ２２０２）。具体的には、測位系変換部１０６は、特定された測位系において使用される座標系の種別が、二次元のカーテシアン座標系（以下、２Ｄ座標系）、緯度経度を用いる座標系、又は、三次元のカーテシアン座標系（以下、３Ｄ座標系）のいずれであるかを判定する。
【０２１７】
ここで、本実施形態において取り扱われる２Ｄ座標系及び３Ｄ座標系について説明する。
【０２１８】
ＧＰＳ測位系において、移動体端末１０１が４個（条件によっては３個）以上のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信することができれば、その移動体端末１０１の緯度、経度及び地球の中心からの距離を特定することができる。
【０２１９】
しかし、移動体端末１０１が屋内にある場合、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信することは困難である。屋内においてＵＷＢ測位系が使用される場合、４個以上のＵＷＢ基地局が測位信号を受信した時刻に基づいて、移動体端末１０１の三次元座標における位置（すなわち、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標の値）を取得することができる。
【０２２０】
このような三次元のＵＷＢ測位系に対応する測位系マスタテーブル１９１０の測位系種別１９０２には、そのＵＷＢ測位系において３Ｄ座標系が使用されることを示す情報が含まれる。
【０２２１】
上記のような三次元の座標値がステップ９０１において取得された場合、ステップ２２０２において、測位系種別１９０２の情報に基づいて、３Ｄ座標系が使用されると判定される。
【０２２２】
しかし、実際には、上記のようにＵＷＢ測位系において三次元座標値を取得することが困難な場合がある。
【０２２３】
通常、ある階に設置されたＵＷＢ基地局は、他の階にある移動体端末１０１からの測位信号を受信できない場合が多い。したがって、ＵＷＢ測位系において取得された座標値は、移動体端末１０１がある階のどの位置にあるかを特定する情報を含んでいるが、その移動体端末１０１がどの階にあるかを特定する情報を含んでいない場合が多い。
【０２２４】
このような場合、本実施形態の測位統合サーバ１０２は、各階を独立した二次元のＵＷＢ測位系として管理し、さらに、各階に対応する高さ方向の位置情報を保持する。二次元のＵＷＢ測位系において取得された二次元の座標値に、そのＵＷＢ測位系に対応する高さ方向の位置情報を組み合わせることによって、適切な位置情報サービスを提供することができる。
【０２２５】
このような二次元のＵＷＢ測位系に対応する測位系マスタテーブル１９１０の測位系種別１９０２には、そのＵＷＢ測位系において２Ｄ座標系が使用されることを示す情報が含まれる。
【０２２６】
上記のような二次元の座標値がステップ９０１において取得された場合、ステップ２２０２において、測位系種別１９０２の情報に基づいて、２Ｄ座標系が使用されると判定される。
【０２２７】
ステップ２２０２において、２Ｄ座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換パラメータを取得する（ステップ２２０３）。ここで検索される２Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。
【０２２８】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０３において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０４）。この変換は、図１７のステップ１７０４と同様に実行される。
【０２２９】
次に、測位系変換部１０６は、高さ変換処理を実行する（ステップ２２０５）。これは、ステップ２２０４の変換の結果として取得された二次元の座標値に、高さ方向（例えばＺ軸方向）の座標値を追加することによって、三次元の座標値を取得する処理である。ここで追加されるべき高さ方向の座標値は、後述する２Ｄ座標変換テーブル２４１０の高さ２４１２の値に基づいて取得される（図２４参照）。
【０２３０】
例えば、統一座標系のＺ座標が海抜である場合、高さ２４１２として階の海抜が格納されていれば、その高さ２４１２の値がそのままＺ座標値として追加されてもよい。あるいは、高さ２４１２として、階の番号（１階、２階等）が格納されていれば、その階の番号及び地図データ（図示省略）に基づいて階の海抜が算出され、その算出された海抜がＺ座標値として追加されてもよい。
【０２３１】
なお、本実施形態の地図データは、測位統合サーバ１０２によって保持され、少なくとも、階の番号と、その階の高さ方向の座標値（例えば海抜又は地球の中心からの距離）とを対応付ける情報を含む。
【０２３２】
ステップ２２０２において、緯度経度を用いる座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０６）。この変換は、図１７のステップ１７０５と同様に実行される。ただし、本実施形態では、三次元座標値として、緯度経度に加えて地球の中心からの距離が取得されるため、この三次元座標値が統一座標系の座標値に変換される。例えば、統一座標系のＺ座標が海抜である場合、取得された地球の中心からの距離が海抜に変換されてもよい。
【０２３３】
ステップ２２０２において、３Ｄ座標系が使用されると判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２２０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、３Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、三次元座標変換のための変換パラメータを取得する（ステップ２２０７）。ここで検索される３Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。
【０２３４】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０７において取得された変換行列を用いて、入力された座標値を統一座標系における座標値に変換する（ステップ２２０４）。この変換は、図１７のステップ１７０４と同様に実行される。
【０２３５】
以上で任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０２３６】
図２３は、本発明の第２の実施形態の測位系変換部１０６が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【０２３７】
図２３に示す処理は、第２の実施形態における、図１３のステップ１３０３において実行される。
【０２３８】
最初に、測位系変換部１０６は、測位系マスタテーブルを検索し、測位記録管理部１０５から入力された要求測位系ＩＤ１４０２によって識別される測位系の種別（すなわち、その測位系において使用される座標系の種別）を特定する（ステップ２３０１）。この処理は、図２２のステップ２２０１と同様に実行される。
【０２３９】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１において特定された測位系の種別を判定する（ステップ２３０２）。この処理は、図２２のステップ２２０２と同様に実行される。すなわち、２Ｄ座標系における座標値、緯度経度からなる座標値及び３Ｄ座標系における座標値のいずれが要求されたかが判定される。
【０２４０】
ここで、２Ｄ座標系及び３Ｄ座標系は、図２２において説明したものと同様である。すなわち、２Ｄ座標系における座標値が要求されたことは、Ｘ座標値とＹ座標値とからなる二次元カーテシアン座標値に加えて、高さ方向の位置情報（例えば、地球の中心から移動体端末１０１までの距離、移動体端末１０１の海抜、又は、その移動体端末１０１がある階を示す情報）が要求されたことを意味する。
【０２４１】
ステップ２３０２において、２Ｄ座標系が特定された（すなわち、２Ｄ座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、２Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、二次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ２３０３）。この処理は図２２のステップ２２０３と同様に実行される。さらに、ステップ２３０３において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０２４２】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２２０３において取得された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、要求された２Ｄ座標系における座標値に変換する（ステップ２３０４）。この変換は、図２２のステップ２２０４と同様に実行される。ただし、この例において統一座標系は三次元の座標系であるため、統一座標系の座標値のうちＸ座標及びＹ座標の値のみを、ステップ２２０３において取得された変換行列に乗算することによって変換が実行される。
【０２４３】
次に、測位系変換部１０６は、高さ逆変換処理を実行する（ステップ２３０５）。これは、統一座標系の座標値のうちＺ座標の値を、要求された高さ方向の位置情報に変換し、変換された位置情報を、ステップ２３０４において変換された二次元の座標値に追加する処理である。例えば、統一座標系のＺ座標値が海抜であり、要求された高さ方向の位置情報が階を示す情報である場合、測位系変換部１０６は、地図データ（図示省略）に基づいて、海抜を、その海抜に対応する階の番号に変換する。
【０２４４】
ステップ２３０２において、緯度経度を用いる座標系が特定された（すなわち、緯度経度を用いる座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、緯度経度を用いる座標系のための変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、緯度経度が用いられる座標系における座標値に変換する（ステップ２３０６）。この変換は、図２２のステップ２２０６と同様に実行される。
【０２４５】
ステップ２３０２において、３Ｄ座標系が特定された（すなわち、３Ｄ座標系への変換が要求された）と判定された場合、測位系変換部１０６は、ステップ２３０１で特定された測位系の種別を検索キーとして、３Ｄ座標変換テーブルを検索することによって、三次元座標変換のための変換行列を取得する（ステップ２３０７）。ここで検索される３Ｄ座標変換テーブルについては後述する（図２４参照）。さらに、ステップ２３０７において、測位系変換部１０６は、取得された変換行列の逆行列を算出する。
【０２４６】
次に、測位系変換部１０６は、ステップ２３０７において取得された変換行列の逆行列を用いて、入力された座標値を、要求された３Ｄ座標系における座標値に変換する（ステップ２３０８）。この変換は、図２２のステップ２２０４と同様に実行される。
【０２４７】
以上で統一座標系の座標値を任意の座標系の座標値に変換する処理が終了する。
【０２４８】
図２４は、本発明の第２の実施形態の測位系ＤＢ１０８の説明図である。
【０２４９】
本実施形態の測位系ＤＢ１０８には、第１の実施形態の測位系マスタテーブル１９１０に加えて、２Ｄ座標変換テーブル２４１０及び３Ｄ座標変換テーブル２４２０の一方又は両方が格納される。これらのテーブルは、測位系を識別する情報と、その測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換パラメータとを対応付ける情報を含む。測位系マスタテーブル１９１０については第１の実施形態において説明したため、図２４への表示及び説明を省略する。
【０２５０】
２Ｄ座標変換テーブル２４１０は、測位系ＩＤ２４１１、高さ２４１２及び変換パラメータａ２４１３〜変換パラメータｆ２４１８を含む。
【０２５１】
測位系ＩＤ２４１１は、測位系を識別する情報である。
【０２５２】
高さ２４１２は、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系が使用される位置の高さ方向の位置情報である。例えば、高さ２４１２は、その測位系が使用される階の海抜（メートル）、又は、その階の番号（１階、２階等）であってもよい。
【０２５３】
変換パラメータａ２４１３、変換パラメータｂ２４１４、変換パラメータｃ２４１５、変換パラメータｄ２４１６、変換パラメータｅ２４１７及び変換パラメータｆ２４１８は、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を、統一座標系の座標値のうち、Ｘ座標値及びＹ座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。
【０２５４】
例えば、測位系ＩＤ２４１１によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ）及び高さ２４１２によって特定される位置が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’）は、数式（１）に基づくアフィン変換によって算出され、ｚ’の値は、高さ２４１２の値に基づいて、図２２のステップ２２０５の変換処理によって算出される。
【０２５５】
３Ｄ座標変換テーブル２４２０は、測位系ＩＤ２４２１及び変換パラメータａ２４２２〜変換パラメータｌ２４３３を含む。
【０２５６】
測位系ＩＤ２４２１は、測位系を識別する情報である。
【０２５７】
変換パラメータａ２４２２、変換パラメータｂ２４２３、変換パラメータｃ２４２４、変換パラメータｄ２４２５、変換パラメータｅ２４２６、変換パラメータｆ２４２７、変換パラメータｇ２４２８、変換パラメータｈ２４２９、変換パラメータｉ２４３０、変換パラメータｊ２４３１、変換パラメータｋ２４３２及び変換パラメータｌ２４３３、は、測位系ＩＤ２４２１によって識別される測位系において使用される座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換するための変換行列に含まれる値である。例えば、測位系ＩＤ２４２１によって識別される測位系における座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が、統一座標系における座標値（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に相当する場合、（ｘ’，ｙ’，ｚ’）は、数式（４）に示すアフィン変換によって算出される。
【０２５８】
【数４】
【０２５９】
なお、以上の本発明の第１の実施形態及び第２の実施形態は、一つのＧＰＳ測位系及び一つのＵＷＢ測位系の座標値が取得される場合について記載したが、本発明は、どのような測位系の組み合わせについても適用することができる。
【０２６０】
例えば、二つのＵＷＢ測位系の座標値が取得される場合に本発明が適用されてもよい。例えば、複数階からなる建物において本発明の位置情報サービスが提供される場合、各階に複数のＵＷＢ基地局が設置されてもよい。このような建物内で、移動体端末１０１が例えば１階にある場合、１階に設置された複数のＵＷＢ基地局が移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を算出し、測位統合サーバ１０２に送信する。測位統合サーバ１０２は、この座標値を、第１のＵＷＢ測位系に対応する測位キューに格納する。
【０２６１】
その後、移動体端末１０１が例えば２階へ移動した場合、２階に設置された複数のＵＷＢ基地局が移動体端末１０１から受信した測位信号に基づいて移動体端末１０１の座標値を算出し、測位統合サーバ１０２に送信する。測位統合サーバ１０２は、この座標値を、第２のＵＷＢ測位系に対応する測位キューに格納する。
【０２６２】
このような場合に、上記のような各階に対応する高さ情報を用いることによって、各階の二次元の座標値を、統一座標系における三次元の座標値に変換することができる。
【０２６３】
以上、本発明の第２の実施形態によれば、サービス提供範囲内に、例えば複数階からなる建物が含まれる場合であっても、途切れることなく適切な位置情報サービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２６４】
【図１】本発明の第１の実施形態の位置情報サービスシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の測位統合サーバの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の移動体端末がアプリケーションサーバに位置情報を送信するために実行される通信の手順を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の第１の実施形態において測位統合サーバが受信する位置情報の説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の測位ＤＢに含まれるデータの説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が位置情報を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行するユーザＩＤ取得処理の説明図である。
【図８】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行する測位キュー更新処理の説明図である。
【図９】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が実行する現在地データ更新処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が最も精度の高い測位データを取得する処理の説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が測位データに含まれる座標値を統一座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が統一座標系に変換された座標値を現在地データに反映する処理の説明図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地取得要求を受信したときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が測位装置ＩＤをユーザＩＤに変換する処理の説明図である。
【図１５】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地データを検索する処理の説明図である。
【図１６】本発明の第１の実施形態の測位記録管理部が現在地の座標値を要求された座標系における座標値に変換する処理の説明図である。
【図１７】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである
【図１８】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第１の実施形態の測位系ＤＢの説明図である。
【図２０】本発明の第１の実施形態の測位系変換部が実行する二次元座標変換処理の説明図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態の測位系登録受付部が実行する測位系登録の手順の説明図である。
【図２２】本発明の第２の実施形態の測位系変換部が、入力された任意の座標系の座標値を統一座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第２の実施形態の測位系変換部が、統一座標系の座標値を、要求された任意の座標系の座標値に変換する処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第２の実施形態の測位系ＤＢの説明図である。
【符号の説明】
【０２６５】
１００ 環境側測位装置
１０１ 移動体端末
１０２ 測位統合サーバ
１０３ アプリケーションサーバ
１０４ 測位系登録端末
１０５ 測位記録管理部
１０６ 測位系変換部
１０７ 測位系登録受付部
１０８ 測位系データベース（ＤＢ）
１０９ 測位ＤＢ
１１０ ユーザＩＤＤＢ
１１１ ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記複数の座標値の一つを選択し、
前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする測位統合装置。
【請求項２】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記保持された座標値への参照を、前記使用者識別子をキーとするハッシュテーブルによって管理し、
一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項３】
前記統一座標系が三次元の座標系であり、
前記測位統合装置は、
前記第１の座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータとして、二次元座標値を変換するための変換行列と、前記移動体端末の高さを示す情報と、を保持し、
前記移動体端末の位置を示す二次元の座標値に加えて、前記第１の座標系の識別子を受信すると、受信した前記二次元の座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記二次元の座標値が選択された場合、前記変換パラメータに基づいて、前記選択された二次元の座標値を、前記統一座標系に基づく三次元の座標値に変換することを特徴とする請求項２に記載の測位統合装置。
【請求項４】
前記測位統合装置は、
前記変換された前記統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持し、
前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定し、
前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換し、
前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信することを特徴とする請求項２に記載の測位統合装置。
【請求項５】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記ネットワークを介して複数の基地局と接続され、
前記複数の基地局が取得した前記移動体端末の位置を示す座標値を前記複数の基地局の一つから受信した場合、受信した前記座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持し、
前記移動体端末が取得した前記移動体端末の位置を示す座標値を前記移動体端末から受信した場合、受信した前記座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項６】
前記測位統合装置は、
前記各座標値が取得された時刻を示す情報をさらに保持し、
前記複数の座標値のうち、取得されてから所定の時間がまだ経過していない座標値を選択することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項７】
前記測位統合装置は、
前記座標系ごとに、現在までに取得された複数の座標値を保持し、
前記座標系ごとに、前記複数の座標値のばらつきを算出し、
前記算出されたばらつきが最も小さい座標系に基づく最新の座標値を選択することを特徴とする請求項６に記載の測位統合装置。
【請求項８】
前記測位統合装置には、登録端末が接続され、
前記測位統合装置は、前記登録端末から変換パラメータを受信すると、新たな座標系の識別子を生成し、前記受信した変換パラメータを、前記生成した座標系の識別子と対応付けて保持することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項９】
前記変換パラメータは、前記各座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するためのアフィン変換パラメータであることを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項１０】
端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、
前記測位統合装置は、
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記複数の座標値の一つを選択し、
前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする位置情報サービスシステム。
【請求項１１】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記保持された座標値への参照を、前記使用者識別子をキーとするハッシュテーブルによって管理し、
一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１２】
前記統一座標系が三次元の座標系であり、
前記測位統合装置は、
前記第１の座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータとして、二次元座標値を変換するための変換行列と、前記移動体端末の高さを示す情報と、を保持し、
前記移動体端末の位置を示す二次元の座標値に加えて、前記第１の座標系の識別子を受信すると、受信した前記二次元の座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記二次元の座標値が選択された場合、前記変換パラメータに基づいて、前記選択された二次元の座標値を、前記統一座標系に基づく三次元の座標値に変換することを特徴とする請求項１１に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１３】
前記測位統合装置は、
前記変換された統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持し、
前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定し、
前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換し、
前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信することを特徴とする請求項１１に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１４】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記ネットワークに接続される複数の基地局を含み、
前記複数の基地局の少なくとも一つは、
前記複数の基地局が前記移動体端末から受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、
前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信し、
前記移動体端末は、
前記移動体端末が受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、
前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信し、
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記複数の基地局の少なくとも一つから受信した座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持し、
前記移動体端末から受信した座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１５】
前記測位統合装置は、
前記座標系ごとに、現在までに取得された複数の座標値を保持し、
前記各座標値が取得された時刻を示す情報をさらに保持し、
前記座標系ごとに、前記複数の座標値のばらつきを算出し、
前記算出されたばらつきが最も小さい座標系に基づく最新の座標値を選択することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１６】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記測位統合装置に接続される登録端末を備え、
前記測位統合装置は、前記登録端末から変換パラメータを受信すると、新たな座標系の識別子を生成し、前記受信した変換パラメータを、前記生成した座標系の識別子と対応付けて保持することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１７】
端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムにおける位置情報サービス方法であって、
前記測位統合装置は、
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記位置情報サービス方法は、
前記測位統合装置が、前記複数の座標値の一つを選択する手順と、
前記測位統合装置が、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換する手順と、を含むことを特徴とする位置情報サービス方法。
【請求項１８】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記受信した座標値を保持する手順は、
前記測位統合装置が、前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、前記受信した座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、前記受信した座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持する手順と、を含み、
前記座標値を選択する手順は、前記測位統合装置が、一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択する手順を含むことを特徴とする請求項１７に記載の位置情報サービス方法。
【請求項１９】
前記位置情報サービス方法は、さらに、
前記測位統合装置が、前記変換された統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定する手順と、
前記測位統合装置が、前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換する手順と、
前記測位統合装置が、前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信する手順と、を含むことを特徴とする請求項１８に記載の位置情報サービス方法。
【請求項２０】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記ネットワークに接続される複数の基地局を含み、
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記位置情報サービス方法は、さらに、
前記複数の基地局の少なくとも一つが、前記複数の基地局が前記移動体端末から受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信する手順と、
前記移動体端末が、前記移動体端末が受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信する手順と、
前記測位統合装置が、受信した前記座標値を保持する手順と、を含み、
前記受信した座標値を保持する手順は、
前記測位統合装置が、前記複数の基地局の少なくとも一つから受信した座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末から受信した座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持する手順と、を含むことを特徴とする請求項１７に記載の位置情報サービス方法。
【請求項１】
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記複数の座標値の一つを選択し、
前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする測位統合装置。
【請求項２】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記保持された座標値への参照を、前記使用者識別子をキーとするハッシュテーブルによって管理し、
一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項３】
前記統一座標系が三次元の座標系であり、
前記測位統合装置は、
前記第１の座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータとして、二次元座標値を変換するための変換行列と、前記移動体端末の高さを示す情報と、を保持し、
前記移動体端末の位置を示す二次元の座標値に加えて、前記第１の座標系の識別子を受信すると、受信した前記二次元の座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記二次元の座標値が選択された場合、前記変換パラメータに基づいて、前記選択された二次元の座標値を、前記統一座標系に基づく三次元の座標値に変換することを特徴とする請求項２に記載の測位統合装置。
【請求項４】
前記測位統合装置は、
前記変換された前記統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持し、
前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定し、
前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換し、
前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信することを特徴とする請求項２に記載の測位統合装置。
【請求項５】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記ネットワークを介して複数の基地局と接続され、
前記複数の基地局が取得した前記移動体端末の位置を示す座標値を前記複数の基地局の一つから受信した場合、受信した前記座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持し、
前記移動体端末が取得した前記移動体端末の位置を示す座標値を前記移動体端末から受信した場合、受信した前記座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項６】
前記測位統合装置は、
前記各座標値が取得された時刻を示す情報をさらに保持し、
前記複数の座標値のうち、取得されてから所定の時間がまだ経過していない座標値を選択することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項７】
前記測位統合装置は、
前記座標系ごとに、現在までに取得された複数の座標値を保持し、
前記座標系ごとに、前記複数の座標値のばらつきを算出し、
前記算出されたばらつきが最も小さい座標系に基づく最新の座標値を選択することを特徴とする請求項６に記載の測位統合装置。
【請求項８】
前記測位統合装置には、登録端末が接続され、
前記測位統合装置は、前記登録端末から変換パラメータを受信すると、新たな座標系の識別子を生成し、前記受信した変換パラメータを、前記生成した座標系の識別子と対応付けて保持することを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項９】
前記変換パラメータは、前記各座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するためのアフィン変換パラメータであることを特徴とする請求項１に記載の測位統合装置。
【請求項１０】
端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムであって、
前記測位統合装置は、
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記複数の座標値の一つを選択し、
前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換することを特徴とする位置情報サービスシステム。
【請求項１１】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、受信した前記座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記保持された座標値への参照を、前記使用者識別子をキーとするハッシュテーブルによって管理し、
一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１２】
前記統一座標系が三次元の座標系であり、
前記測位統合装置は、
前記第１の座標系に基づく座標値を前記統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータとして、二次元座標値を変換するための変換行列と、前記移動体端末の高さを示す情報と、を保持し、
前記移動体端末の位置を示す二次元の座標値に加えて、前記第１の座標系の識別子を受信すると、受信した前記二次元の座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持し、
前記二次元の座標値が選択された場合、前記変換パラメータに基づいて、前記選択された二次元の座標値を、前記統一座標系に基づく三次元の座標値に変換することを特徴とする請求項１１に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１３】
前記測位統合装置は、
前記変換された統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持し、
前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定し、
前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換し、
前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信することを特徴とする請求項１１に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１４】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記ネットワークに接続される複数の基地局を含み、
前記複数の基地局の少なくとも一つは、
前記複数の基地局が前記移動体端末から受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、
前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信し、
前記移動体端末は、
前記移動体端末が受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、
前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信し、
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、
前記複数の基地局の少なくとも一つから受信した座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持し、
前記移動体端末から受信した座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１５】
前記測位統合装置は、
前記座標系ごとに、現在までに取得された複数の座標値を保持し、
前記各座標値が取得された時刻を示す情報をさらに保持し、
前記座標系ごとに、前記複数の座標値のばらつきを算出し、
前記算出されたばらつきが最も小さい座標系に基づく最新の座標値を選択することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１６】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記測位統合装置に接続される登録端末を備え、
前記測位統合装置は、前記登録端末から変換パラメータを受信すると、新たな座標系の識別子を生成し、前記受信した変換パラメータを、前記生成した座標系の識別子と対応付けて保持することを特徴とする請求項１０に記載の位置情報サービスシステム。
【請求項１７】
端末装置と、測位統合装置と、を備える位置情報サービスシステムにおける位置情報サービス方法であって、
前記測位統合装置は、
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
移動体端末の位置を示す複数の座標系に基づく複数の座標値を保持し、
前記各座標系に基づく座標値を所定の統一座標系に基づく座標値に変換するための変換パラメータを保持し、
前記位置情報サービス方法は、
前記測位統合装置が、前記複数の座標値の一つを選択する手順と、
前記測位統合装置が、前記選択された座標値を、前記変換パラメータを用いて前記統一座標系に基づく座標値に変換する手順と、を含むことを特徴とする位置情報サービス方法。
【請求項１８】
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記測位統合装置は、前記移動体端末を識別する複数の端末識別子と、一つの使用者識別子と、を対応付ける情報を保持し、
前記受信した座標値を保持する手順は、
前記測位統合装置が、前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の一つを受信すると、前記受信した座標値を、前記第１の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末の位置を示す座標値に加えて、前記移動体端末を識別する前記複数の端末識別子の別の一つを受信すると、前記受信した座標値を、前記第２の座標系に基づく座標値として、前記受信した端末識別子に対応する前記使用者識別子に対応付けて保持する手順と、を含み、
前記座標値を選択する手順は、前記測位統合装置が、一つの前記使用者識別子に対応付けられた前記複数の座標値の一つを選択する手順を含むことを特徴とする請求項１７に記載の位置情報サービス方法。
【請求項１９】
前記位置情報サービス方法は、さらに、
前記測位統合装置が、前記変換された統一座標系に基づく座標値を、前記使用者識別子と対応付けて保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末から現在位置取得要求を受信すると、前記現在位置取得要求に含まれる前記端末識別子に対応する前記使用者識別子を特定する手順と、
前記測位統合装置が、前記特定された使用者識別子に対応付けて保持された、前記統一座標系に基づく座標値を、前記現在位置取得要求によって指定された座標系に基づく座標値に変換する手順と、
前記測位統合装置が、前記指定された座標系に基づく座標値を前記移動体端末に送信する手順と、を含むことを特徴とする請求項１８に記載の位置情報サービス方法。
【請求項２０】
前記位置情報サービスシステムは、さらに、前記ネットワークに接続される複数の基地局を含み、
前記複数の座標系は、第１の座標系及び第２の座標系を含み、
前記位置情報サービス方法は、さらに、
前記複数の基地局の少なくとも一つが、前記複数の基地局が前記移動体端末から受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信する手順と、
前記移動体端末が、前記移動体端末が受信した信号に基づいて算出された前記移動体端末の位置を示す座標値を取得し、前記取得した座標値を前記測位統合装置に送信する手順と、
前記測位統合装置が、受信した前記座標値を保持する手順と、を含み、
前記受信した座標値を保持する手順は、
前記測位統合装置が、前記複数の基地局の少なくとも一つから受信した座標値を前記第１の座標系に基づく座標値として保持する手順と、
前記測位統合装置が、前記移動体端末から受信した座標値を前記第２の座標系に基づく座標値として保持する手順と、を含むことを特徴とする請求項１７に記載の位置情報サービス方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
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【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１０−２１０５５７（Ｐ２０１０−２１０５５７Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５９２０４（Ｐ２００９−５９２０４）
【出願日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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