玉揚げ装置を有する繊維機械
【課題】玉揚げ作業の目標設定において、玉揚げ装置の走行制御機構の負担を軽減しようとすると、巻取りユニットの稼動効率を低下させてしまう。
【解決手段】各巻取りユニット２におけるパッケージ７の巻取り長さの大小を認識する巻取り状態認識手段３０ｂと、巻取り長さが満管にある巻取りユニット７を最優先に、次いで満管に近い巻取りユニット７を優先する順序で、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する目標設定手段３０ｃと、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達してから、その巻取りユニット２で形成されているパッケージ７が満管となるまで、玉揚げ装置３に玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段３０ｄと、を備える。
【解決手段】各巻取りユニット２におけるパッケージ７の巻取り長さの大小を認識する巻取り状態認識手段３０ｂと、巻取り長さが満管にある巻取りユニット７を最優先に、次いで満管に近い巻取りユニット７を優先する順序で、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する目標設定手段３０ｃと、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達してから、その巻取りユニット２で形成されているパッケージ７が満管となるまで、玉揚げ装置３に玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段３０ｄと、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、前記巻取りユニット毎に設けられる作業位置に停止して、その作業位置に対応する前記巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える玉揚げ装置を有する繊維機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数台が一列に配置された巻取りユニットと、その巻取りユニットの列に沿って走行して、巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える繊維機械が知られている。
特許文献１には、このような繊維機械（ワインダー）において、満管錘（パッケージが満巻きとなった巻取りユニット）を見つけて、効率的に玉揚げ作業を玉揚げ装置に行わせる、玉揚げ装置の走行制御方法が開示されている。
ここで、ワインダーの稼動開始から間もなくは、各巻取りユニットで満管となる時刻が大体一致しているが、稼動開始から時間が経つにつれバラバラとなり、各巻取りユニットでランダムに満管となるようになる。このようにランダムに満管となる巻取りユニットが発生するのに対応して効率的な玉揚げ作業を実行させるべく、特許文献１の走行制御方法においては、満管錘と、次に満管となる次満管錘との比較で、玉揚げ装置の走行目標（玉揚げ作業の実行目標）とする巻取りユニットを設定するようにしている。走行目標の設定は、玉揚げ装置から満管錘や次満管錘までの距離（ｌ１・ｌ２）や、玉揚げ装置の満管錘までの走行時間（Ｔ１）や、次満管錘が満管となるまでの時間（ＴＦ）などを判断材料として、効率的となるように設定される。特許文献１の特許請求の範囲には、これらの距離や時間を複合した判定条件が記載されている。なお、括弧内の符号は、特許文献１に記載の符号である。
【特許文献１】特開昭６４−３４８７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の走行制御方法では、満管錘および次満管錘の双方について、距離および時間に関する情報を複合した判定条件に基づいて判定した結果を利用して、玉揚げ装置の次の移動目標（玉揚げ作業の次の実行目標）を設定している。このため、判定処理に要する時間の増大によって、走行目標への走行制御が困難となってしまう。もしくは、玉揚げ装置の走行制御に要する制御機構のコストを増大させることになる。一方、特許文献１の走行制御方法を用いず、満管錘が発生した場合にのみ、その満管錘に向けて玉揚げ装置を走行させるように制御するだけでは、玉揚げ作業の効率低下を招いてしまう。そして、巻取りユニットの稼動効率の低下を招いてしまう。
【０００４】
つまり、解決しようとする問題点は、玉揚げ作業の目標設定において、玉揚げ装置の走行制御機構の負担を軽減しようとすると、巻取りユニットの稼動効率を低下させてしまう点、である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
請求項１に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、ものである。
【０００７】
以上構成により、次の作用がある。
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合には、これらの巻取りユニットに対する玉揚げ作業の実行順序が、巻取り長さが満管に近い順に設定される。
また、準満管の巻取りユニットに到達した玉揚げ装置は、その巻取りユニットが満管となるまで待機する。
【０００８】
請求項２に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、ものである。
【０００９】
以上構成により、次の作用がある。
巻取り長さの認識に係る構成が単純化される。
【００１０】
請求項３に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１または請求項２において、次の構成としたものである。
前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、ものである。
【００１１】
以上構成により、次の作用がある。
巻取り状態が同一と認識される巻取りユニットが複数出現する場合でも、玉揚げ作業の優先順位がつけられる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合であっても、これらの巻取りユニット間における玉揚げ作業の実行順序が、もっとも満管になりやすい順に設定されるため、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。また、巻取り長さの大小のみに基づいて実行順序が設定されるため、玉揚げ装置の走行制御機構の負担の増大が防止される。
【００１４】
請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
巻取り長さの認識に係る装置構成が簡素化され、コスト的に有利である。
【００１５】
請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、
玉揚げ装置の走行制御機構の負担を増大させること無く、より一層、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【００１７】
図１を用いて、本発明の一実施の形態であるワインダー１を説明する。
ワインダー１は、原料糸のパッケージである給糸ボビン６を巻き返して、パッケージ７を形成する装置である。
このワインダー１は、一方向に沿って複数並設される巻取りユニット２と、巻取りユニット２の列に沿って移動自在の玉揚げ装置３と、巻取りユニット２の列の一端側に配置されるエア供給部４および本体制御部５とを、備えている。
ここで、巻取りユニット２は、一本の巻取管１０上に一個のパッケージ７を形成するための一ユニット（装置集合体）を指している。ワインダー１は、このワインダー１に備える巻取りユニット２の配置数分のパッケージ７を並行して形成することが可能である。
また、玉揚げ装置３は、前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う装置である。
【００１８】
図２は、巻取りユニット２の並設方向より見たワインダー１の断面図（側面断面図）を示しており、この図２には、巻取りユニット２および玉揚げ装置３が図示されている。
巻取りユニット２の並設方向に沿ってメインフレーム１１が延出するように配置されている。このメインフレーム１１には、巻取りユニット２を構成する装置を支持するユニットフレーム２１が支持されると共に、玉揚げ装置３を走行させるレール１２が支持されている。
【００１９】
図２に示すように、巻取りユニット２は、前記ユニットフレーム２１と、このユニットフレーム２１に支持される巻き返しに係る装置と、を備えている。
この巻き返しに係る装置は、テンション装置２３、糸欠点検出装置２４、糸継ぎ装置２５、パッケージ７を形成する巻取り装置２６である。これらの装置２３〜２６は、この並びの順に、下方から上方に向けて配置されている。そして、テンション装置２３の下方には、給糸ボビン６がセットされる。また、これらの装置２３〜２６の駆動を制御するユニットコントローラ２０（図１）が、巻取りユニット２には備えられている。
巻取り装置２６は、パッケージ７を巻き付ける巻取管１０を支持するクレードル２７と、巻取管１０またはパッケージ７に接触して回転させる綾振ドラム２８と、を備えている。
【００２０】
また、巻取りユニット２にそれぞれに、補充用の巻取管１０を保管する巻取管ストッカ２９が備えられている。そして、巻取管１０のセット等の巻取り準備作業が完了すると、巻取りユニット２は、自動的に、この巻取管１０上にパッケージ７を形成する。
加えて、クレードル２７より払い出された満管パッケージ７を受けるパッケージ受け１３が、各巻取りユニット２に対応して設けられている。
【００２１】
図２に示すように、玉揚げ装置３は、台車フレーム３１と、前記レール１２に沿って走行する走行装置３２と、玉揚げ作業に係る装置とを、備えている。
ここで、玉揚げ作業とは、巻取りユニット２より満管となったパッケージ７を払い出し作業と、満管パッケージ７の払い出しに応じて必要となる空の巻取管１０を新たに補給する巻取管１０のセット作業と、セット後の巻取管１０に糸掛けして巻取りが可能な状態を準備する糸掛け作業と、を含む全体の作業を意味する。
そして、玉揚げ作業に係る装置として、パッケージ７の払い出し作業に係るクレードルオープナー３３と、巻取管１０のセット作業に係る巻取管チャッカー３４と、糸掛け作業に係る糸掛け装置３５と、が玉揚げ装置３に備えられている。
また、これらの玉揚げ作業に係る装置の駆動を制御する装置コントローラ３０が備えられている。
玉揚げ装置３は、玉揚げ作業を行う際は、玉揚げ作業の目的とする巻取りユニット２の正面位置（図３の作業位置Ｐ）に移動し、この玉揚げ装置３と対向する位置にある巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。
【００２２】
図１を用いて、ワインダー１の制御システムについて説明する。
ワインダー１には、ワインダー１に備える各種装置の制御に拘わる装置として、ワインダー１の全体を統括管理するホストコンピュータ５０と、各巻取りユニット２の駆動を制御する前記ユニットコントローラ２０と、玉揚げ装置３の駆動を制御する前記装置コントローラ３０とが、備えられている。
ユニットコントローラ２０は巻取りユニット２に備えられ、装置コントローラ３０は玉揚げ装置３に備えられ、ホストコンピュータ５０は本体制御部５に備えられている。
【００２３】
ホストコンピュータ５０は、各ユニットコントローラ２０や装置コントローラ３０と通信線１５を介して接続されており、これらのコントローラ２０・３０を統括管理する。そして、これらのコントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０により、ワインダー１の制御システムが構成されている。
【００２４】
コントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０は、コンピュータの四つの主要部分である演算装置、記憶装置、入出力装置、制御装置（この制御装置は、ここでは演算装置、記憶装置、入出力装置を制御する装置を意味する）のうち、入出力装置を除いた装置として構成されている。
入出力装置に該当するのは、ホストコンピュータ５０の場合、このホストコンピュータ５０に接続される外部装置であり、オペレータが入力操作を行うための入力装置（例えばキーボード）や、オペレータが紡績機１の作動状態を把握するための出力装置（例えばディスプレイ）、コントローラ２０・３０である。また、ユニットコントローラ２０の場合、巻取りユニット２に備える各種装置（糸欠点検出装置２４や巻取り装置２６など）が入出力装置に該当する。装置コントローラ３０の場合、玉揚げ装置３に備える各種装置（クレードルオープナー３３など）が入出力装置に該当する。
【００２５】
図３を用いて、玉揚げ装置３の走行経路について説明する。
ワインダー１には、巻取りユニット２が複数台（本実施形態では６０台）備えられており、これらの巻取りユニット２は一列に並べて配置されている。各巻取りユニット２には、固有のＩＤ情報としてのユニット番号が付与されている。このユニット番号を、図中において、部材参照用の符号とは別に、（５）等のように括弧書きで図示している。
玉揚げ装置３は、巻取りユニット２の配置方向に沿って並設される前記レール１２に沿って走行するように構成されており、ワインダー１に備えるどの巻取りユニット２の正面位置にも移動でき、どの巻取りユニット２に対しても玉揚げ作業を行うことができる。ここで、巻取りユニット２の正面位置とは、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３が玉揚げ作業を行う際に停止する位置であり、これを玉揚げ作業の作業位置（以下単に、作業位置）Ｐとする。この作業位置Ｐは、巻取りユニット２のそれぞれに設けられている。
【００２６】
玉揚げ装置３の走行経路（レール１２）は、各作業位置Ｐを直列接続して形成される一直線の経路となっている。玉揚げ装置３はレール１２に沿ってどちらの方向にも走行可能（往復可能）である。
また、玉揚げ装置３は、玉揚げ作業の実行の有無に拘わらず、走行を停止する際は、いずれかの作業位置Ｐに停止するものとし、作業位置Ｐ・Ｐ間に停止することはないものとする。
なお、本実施の形態では、玉揚げ装置３の走行経路は、一直線の往復経路であるが、分岐部を設けない一筆書き状の単線経路であれば、両端を有する線分状経路に限定されず、両端のないループ状経路であってもよい。
【００２７】
玉揚げ装置３は、巻取りユニット２より満管信号または準満管信号の発信があると、玉揚げ作業を実行すべく、発信先の巻取りユニット２に向けて走行する。
巻取りユニット２は、パッケージ７が満管となると、満管信号を通信線１５を介して玉揚げ装置３に向けて送信する。パッケージ７が満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、所定の上限である一定長さに到達した状態を意味する。玉揚げ装置３は、満管信号を受信すると、その満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動し、その巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。
加えて、巻取りユニット２は、パッケージ７が準満管となると、準満管信号を発信する。パッケージ７が準満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、満管未満の所定の一定長さ（例えば満管の長さの９５％など）に到達した状態を意味する。したがって巻取りユニット２は、満管信号の発信に先立って、準満管信号を発信する。玉揚げ装置３は、準満管信号を受信すると、その準満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動して、その巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止し、その巻取りユニット２からの満管信号の発信を待機する。その巻取りユニット２より満管信号が発信されれば、直ちに、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３は玉揚げ作業を実行する。
【００２８】
巻取りユニット２のユニットコントローラ２０には、満管信号や準満管信号を発信するための定長到達信号発信手段２０ａが設けられている。この定長到達信号発信手段２０ａは、自らが設けられる巻取りユニット２において、パッケージ７の巻取り長さが準満管の長さとなった場合に準満管信号を発信し、パッケージ７の巻取り長さが満管の長さとなった場合に満管信号を発信する。
ここで、ユニットコントローラ２０は、パッケージ７の巻取り長さを、綾振ドラム２８の回転数計測または巻取り時間の計測をすることによって認識している。定長到達信号発信手段２０ａは、この巻取り長さの認識結果に基づいて、準満管信号や満管信号を発信する。
【００２９】
ワインダー１内（一台の玉揚げ装置３が担当する巻取りユニット２の全体内）に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が一台しか存在しない場合、その一台の巻取りユニット２が、玉揚げ作業の実行目標に設定される。そして、満管信号が受信された場合は直ちに、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。また、準満管信号が受信された場合は、満管信号が発信されるまで玉揚げ装置３を待機させた上で、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。
一方、ワインダー１内に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が複数台存在する場合は、玉揚げ作業の効率を向上させる上で、これらの複数台の巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を実行させる順序を適切に設定し、その順序に応じて玉揚げ作業の実行目標を設定する必要がある。そこで、ワインダー１においては、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段が備えられている。
【００３０】
図５に示すように、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段として、巻取り状態記憶手段３０ａと、巻取り状態認識手段３０ｂと、目標設定手段３０ｃと、が備えられている。
【００３１】
巻取り状態記憶手段３０ａには、各巻取りユニット２より発信された満管信号や準満管信号が、発信元である巻取りユニット２のユニット番号（識別情報）とセットで、記憶される。準満管信号については、その発信時刻に関する情報も、ユニット番号とセットで記憶される。以下、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される情報、つまり満管信号や準満管信号および準満管信号の発信時刻やユニット番号の情報を、巻取り状態情報とする。
【００３２】
巻取り状態認識手段３０ｂは、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される巻取り状態情報に基づいて、各巻取りユニット２におけるパッケージ７の巻取り長さの大小を認識する。この巻取り状態認識手段３０ｂは、満管信号を発信した巻取りユニット２のパッケージ７については、満管（巻取り長さが上限値に達した状態）であると認識する。また、この巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７のパッケージ７については、準満管信号の発信時刻が早いほど、巻取り長さが満管に近づいている、と認識する。このため、巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合は、その発信時刻が早い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）大であり、その発信時刻が遅い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）小であることを、認識している。
ここで、パッケージ７の巻取り長さが大きいほど、満管に近い状態であって、玉揚げ作業を優先して実行すべき状態にある。したがって、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果を利用することで、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合に、優先して玉揚げ作業を実行する順序を特定するための情報を得ることができる。
【００３３】
目標設定手段３０ｃは、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果に基づいて、各巻取りユニット２における巻取り長さの大小を把握し、巻取り長さが満管にある巻取りユニット２を最優先としながら、満管未満の巻取りユニット２については、巻取り長さが満管に近い順に優先して、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。そして、装置コントローラ３０は、実行目標に設定された巻取りユニット２に向けて玉揚げ装置３を移動させる。
ここで、満管の巻取りユニット２は、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にある巻取りユニット２であるため、玉揚げ作業の実行順序が最優先されるものとなっている。準満管の巻取りユニット２については、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にはないが、準満管にない巻取りユニット２よりも玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来する巻取りユニット２であり、満管の巻取りユニット２の次に優先される目標である。加えて、準満管の巻取りユニット２が複数ある場合は、満管に近い巻取りユニット２ほど玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来するため、満管に近い順序で、玉揚げ作業の実行順序が優先されるようにしている。
【００３４】
また、目標設定手段３０ｃは、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合は、玉揚げ装置３の現在位置から巻取りユニット２までの距離が近い順序で、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。ここで、玉揚げ装置３と巻取りユニット２との距離とは、玉揚げ装置３が位置する作業位置Ｐと、当該の巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとの距離を意味する。
満管の巻取りユニット２が複数存在する場合に、このような順序（距離が近い順序）で実行目標を設定することで、玉揚げ装置３がこれら複数の巻取りユニット２に玉揚げ作業に赴く際のトータルの移動距離を短縮させることができる。したがって、各巻取りユニット２において、玉揚げ作業を待機するため巻取り作業を中断される時間が短縮され、巻取りユニット２全体の稼動効率の低下を防止できる。
【００３５】
また、目標設定手段３０ｃは、巻取りユニット２より準満管信号または満管信号が発信される度に、つまり巻取り状態認識手段３０ｂによる各巻取りユニット２の巻取り状態の認識結果が変更されるたびに、次の玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニットを再設定する。これは、準満管であった巻取りユニット２が満管に移行するなどした場合は、優先させる玉揚げ作業の実行目標が変化することがあるためである。
【００３６】
また、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達してから、その巻取りユニット２で形成されているパッケージ７が満管となるまで、玉揚げ装置３に玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段３０ｄが備えられている。
【００３７】
図４には、満管および準満管の巻取りユニット２が複数出現している状態を示している。
ここで、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は満管（図４で格子模様）である。また、ユニット番号（１２）（２０）の巻取りユニット２は準満管（図４で斜線模様）である。加えて、準満管信号の発信時刻については、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも早いものとする。
他の巻取りユニット２は巻取り長さが準満管の長さに到達しておらず、これらについては模様表示はしていない。このとき、玉揚げ装置３は、ユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに、（この作業位置Ｐを通過中もしくは停止により）位置していたとする。
【００３８】
図４に示す場合、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業の実行目標を、次の順に設定する。
第一の実行目標はユニット番号（１０）の巻取りユニット２であり、第二の実行目標はユニット番号（２１）の巻取りユニット２である。
これは、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は共に、満管であるが、玉揚げ装置３の現在位置からの距離が、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりも、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。ここで、作業位置Ｐ・Ｐ間の距離（ユニット１個分の距離）Ｄは、どこでも一定である。玉揚げ装置３とユニット番号（１０）の巻取りユニット２との距離Ｌ１はユニット４個分の距離で、玉揚げ装置３とユニット番号（２１）の巻取りユニット２との距離Ｌ２はユニット７個分の距離で、ユニット３個分の距離だけ、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が玉揚げ装置３に近い。
【００３９】
また、第三の実行目標はユニット番号（１２）の巻取りユニット２であり、第四の実行目標はユニット番号（２０）の巻取りユニット２である。
ユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２は準満管であるので、満管であるユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２よりも、玉揚げ作業の実行順序が遅れたものとなる。また、準満管同士であるユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２間では、準満管信号の発信時刻の早い順に優先順位が設定されるため、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも優先される。
【００４０】
そして、目標設定手段３０ｃにより玉揚げ作業の実行目標に設定された巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達すると、装置コントローラ３０は、その実行目標の巻取りユニット２が満管のときは、到達次第直ちに、玉揚げ作業を開始させる。また、その実行目標の巻取りユニット２が準満管のときは、満管となるまで、作業待機手段３０ｄが玉揚げ装置３をその巻取りユニット２の作業位置Ｐで待機させ、満管となると装置コントローラ３０は玉揚げ作業を開始させる。
【００４１】
なお、前述した玉揚げ作業実行の優先順位は、玉揚げ装置３がユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに位置している図４に示す時点におけるものである。
例えば、前記第一の実行目標であるユニット番号（１０）の巻取りユニット２の玉揚げ作業が終了した時点で、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２が準満管から満管に移行していたような場合には、目標設定手段３０ｃは、次の玉揚げ作業の実行目標を、前記第二の実行目標であるユニット番号（２１）の巻取りユニット２ではなく、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２に設定する。これは、玉揚げ装置３の現在位置（ユニット番号（１０）の作業位置Ｐ）から見て、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりもユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。
【００４２】
また、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業を受けることができない不能状態にある巻取りユニット２については、巻取り長さの大小に拘わりなく、玉揚げ作業の実行目標には設定しない。
玉揚げ作業を受けることができない不能状態の一例は、例えば、巻取りユニット２において先に払い出された満管パッケージ７が前記パッケージ受け１３に留まった状態にあって、現在クレードル２７に保持されている満管パッケージ７を払い出す場所がない状態である。このような場合、この不能状態の巻取りユニット２を無視して、他の巻取りユニット２に対する玉揚げ作業ができるように、不能状態の巻取りユニット２を、その巻取り長さの大小に拘わりなく（つまり満管であっても）、玉揚げ作業の実行目標の選択先から外すようにしている。
【００４３】
次に、図５を用いて、玉揚げ装置３の走行制御に係る構成を説明する。
玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に向けて適正に走行させるために、玉揚げ装置３の走行を制御するシステムがワインダー１には備えられている。
この走行制御システムは、玉揚げ作業の実行目標位置を設定する手段（前記目標設定手段３０ｃ）と、実行目標位置の設定に応じて前記走行装置３２の駆動を制御する手段（走行駆動制御手段３０ｅ）と、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段とを、備えている。
目標設定手段３０ｃについては前述している。
走行駆動制御手段３０ｅは、目標設定手段３０ｃが設定した実行目標位置（目的の巻取りユニット２の作業位置Ｐ）に到達するように、走行装置３２に備える駆動源（モータ）の駆動を制御する。
現在位置の認識手段については、以下で説明する。
【００４４】
玉揚げ装置３の現在位置の認識手段は、停止時における現在位置の認識手段（停止時現在位置認識手段）と、走行時における現在位置の検出手段（走行時現在位置認識手段）との二つからなっている。
これらの（停止時および走行時）現在位置認識手段は、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段であるが、より詳しくは、この現在位置がレール１２上のどの作業位置Ｐに位置しているかを認識する手段である。
【００４５】
停止時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、停止時現在位置認識手段３０ｆが備えられている。この停止時現在位置認識手段３０ｆは、この玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止した際に、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、停止時現在位置認識手段３０ｆに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。
【００４６】
停止時現在位置認識手段３０ｆは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が何れかの前記作業位置Ｐに停止した際に、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を取得するＩＤ情報取得手段である。
【００４７】
作業位置検出手段について説明する。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。
【００４８】
玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する際には、その作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が、インデックスプレート検出センサ６１に検出される。このインデックスプレート検出センサ６１は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する場合（つまり作業位置Ｐに停止もしくは作業位置Ｐをまさに通過する際）にのみ、インデックスプレート４１を検出し、玉揚げ装置３が作業位置Ｐ以外に位置する場合（つまり玉揚げ装置３が作業位置Ｐ・Ｐ間を走行している場合）は、インデックスプレート４１を検出しない。
このように、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する際には、どの作業位置Ｐに位置しているかまでは不明としても、いずれかの作業位置Ｐに玉揚げ装置３が位置（停止もしくは通過）していることが明らかである。インデックスプレート検出センサ６１は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１による検出情報は、装置コントローラ３０で認識される。
【００４９】
ＩＤ情報取得手段について説明する。
このＩＤ情報取得手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるＩＤ要求受信装置４２と、玉揚げ装置３に設けられるＩＤ要求送信装置６２と、ＩＤ要求送信装置６２が発信したＩＤ要求に基づいて巻取りユニット２のＩＤ情報を玉揚げ装置３に返信するように指令するＩＤ返信指令手段２０ｂと、ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置と、で構成される。
【００５０】
ＩＤ要求送信装置６２は、玉揚げ装置３に設けられており、作業位置Ｐに対応して設けられるＩＤ要求受信装置４２に向けて、ＩＤ要求信号を送信する。ＩＤ要求受信装置４２は、本実施の形態では、巻取りユニット２に設けられている。
ＩＤ要求信号とは、ある作業位置Ｐに停止している玉揚げ装置３が、この玉揚げ装置３が停止している作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２（ユニットコントローラ２０）に対して、そのＩＤ情報（本実施形態ではユニット番号）を、玉揚げ装置３（装置コントローラ３０）に返信するように要求する信号である。このＩＤ要求信号は例えば光信号とし、ＩＤ要求送信装置６２は発光装置、ＩＤ要求受信装置４２は受光装置とする。
また、ＩＤ要求送信装置６２によるＩＤ要求信号の送信は、玉揚げ装置３の作業位置Ｐへの停止をトリガーとして実行される。ＩＤ要求送信装置６２は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出情報や走行駆動制御手段３０ｅによる走行装置３２の駆動停止状態の検出情報に基づいて、玉揚げ装置３が作業位置Ｐに停止していることを認識する。また、ＩＤ要求受信装置４２はＩＤ要求信号を受信すると、その受信信号を、ユニットコントローラ２０に備えるＩＤ返信指令手段２０ｂに向けて送信する。このＩＤ要求受信装置４２はユニットコントローラ２０に、信号通信可能に接続されている。
【００５１】
ＩＤ要求受信装置４２がＩＤ要求信号を受信すると、当該ＩＤ返信指令手段２０ｂを備える巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を、ユニットコントローラ２０より装置コントローラ３０に向けて返信するように指令する。
ワインダー１には、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置が、通信線１５と、この通信線１５とユニットコントローラ２０とを接続する通信用入出力機器や、この通信線１５と装置コントローラ３０とを接続する通信用入出力機器によって、構成されている。
なお、ＩＤ要求信号やユニット番号の送受信に係る、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置の構成としては、通信線１５を利用した有線式の通信装置に限定されるものではなく、無線式の通信装置であってもよい。特に、無線式の通信装置としてＲＦＩＣタグ（巻取りユニット２に配置）およびタグリーダー（玉揚げ装置３に配置）を利用する場合は、このＲＦＩＣタグのメモリにユニット番号を記憶させておけば、ユニットコントローラ２０を介することなく、玉揚げ装置３へのユニット番号の返信が可能となる。
【００５２】
停止時現在位置認識手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられている。
この停止時現在位置認識手段３０ｆは、ＩＤ返信指令手段２０ｂの指令により返信されたＩＤ情報に基づいて、玉揚げ装置３の停止している作業位置Ｐを特定する。ここで、ＩＤ要求送信装置６２がＩＤ要求信号を送信した先は、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２であり、その巻取りユニット２から返信されるユニット番号が、通信線１５を経由して、装置コントローラ３０へと返信される。このユニット番号で特定される巻取りユニット２は、当然ながら、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２である。
【００５３】
走行時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、走行時現在位置認識手段３０ｈが備えられている。この走行時現在位置認識手段３０ｈは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、玉揚げ装置の現在位置を認識する手段である。
詳しくは後述するが、走行時現在位置認識手段３０ｈが特定できる現在位置は、正確には、走行経路（レール１２）上の任意の位置ではなく、現在時点でどの作業位置Ｐを最後に通過したか（もしくは現在通過中であるか）という作業位置Ｐ単位における位置である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、走行時現在位置認識手段３０ｈに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。
【００５４】
走行時現在位置認識手段３０ｈは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントするカウント手段３０ｇである。
【００５５】
作業位置検出手段については、停止時現在位置認識手段３０ｆに係る説明の際に、前述している。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。そして、玉揚げ装置３の走行時（走行装置３２の駆動時に）において、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する度に、玉揚げ装置３が作業位置Ｐを通過したことが明らかである。
【００５６】
カウント手段３０ｇについて説明する。
このカウント手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出回数（つまり作業位置Ｐの数）をカウントする。ここで、カウント手段３０ｆは、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントする。このカウント数（前回停止からの間に通過した作業位置Ｐの数）の情報は、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までの走行距離の情報を与えるものである。
【００５７】
走行時現在位置認識手段３０ｈは、装置コントローラ３０に備えられている。
この走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止時の作業位置Ｐを特定するＩＤ情報（ユニット番号）と、前回停止した作業位置Ｐからの現在位置までに通過した作業位置Ｐの数（カウント手段３０ｇによるインデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を認識する。前述したように、正確には、走行中の玉揚げ装置３が最後に通過した作業位置Ｐを特定する。
本実施の形態では、巻取りユニット２を特定するユニット番号は、ワインダー１に備える巻取りユニット２の配設数に応じて設定された数字であり、カウント手段３０ｇによるカウント数を、その走行方向に応じて加算または減算すれば、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を特定できる。
【００５８】
例えば、レール１２に沿って右から左に向けて配置される巻取りユニット２に、ユニット番号が１〜６０まで順に付与されているとする。この場合、前回停止時の作業位置Ｐに対応するユニット番号が（１０）で、玉揚げ装置３が右から左に走行して、カウント数が３であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（１３）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。逆に、玉揚げ装置３が左から右に走行して、カウント数が６であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（４）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。
また、ＩＤ情報とするユニット番号を数字とせず記号等としてもよく、この場合はインデックスプレート４１の検出回数と、ユニット番号との対応表を作成しておき、その対応表を装置コントローラ３０に記憶させておく。そして、玉揚げ装置３の走行方向の認識結果と、カウント数（インデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、前記対応表より、走行中の現在位置を認識するようにする。なお、玉揚げ装置３の走行方向の認識は、走行装置３２の駆動を制御する走行駆動制御手段３０ｅにおいて、可能である。
【００５９】
以上のように、作業位置Ｐの通過回数を利用して、現在位置を特定する方法を利用する構成においては、玉揚げ装置３が停止するたびに、その停止した作業位置Ｐにおける現在位置を、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して別に求める必要はない。この走行時現在位置認識手段３０ｈを利用して、停止時においても、現在位置を特定することが可能である。
ただし、走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止した際の作業位置Ｐの特定が正確に行われていることを前提として、走行時の現在位置の検出や、さらには停止時における現在位置の検出を可能とする構成であるため、つまり相対的な位置関係を利用して次の現在位置を特定する構成であるため、一旦前回停止した際の作業位置Ｐの特定に失敗すると、以後の現在位置認識が誤ったものとなってしまう。
そこで、ワインダー１においては、前述したように、停止時においては、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して、一々、巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止した玉揚げ装置３が、その巻取りユニット２に対してＩＤ情報を要求して、作業位置Ｐに関する絶対的な位置情報を得るようにすることで、現在位置の位置制御の信頼性を向上させている。
【００６０】
また、玉揚げ装置３の停止制御は、次のようにして行われる。
装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３の走行中における現在位置を随時把握している。また、装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３が次に通過する作業位置Ｐが、実行目標とする作業位置Ｐであるか否かも認識している。このため、実行目標とする作業位置Ｐに玉揚げ装置３が到達するのに先立って、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を減速させ、インデックス検出センサ６１により当該作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が検出された時点で、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を停止させるようにしている。
【００６１】
次に、図６を用いて、玉揚げ装置３による玉揚げ作業の実行フローを説明する。
この走行制御のフローは、玉揚げ装置３に備える装置コントローラ３０が、玉揚げ装置３の走行を制御する処理手順を示すものである。
ワインダー１または玉揚げ装置３の起動開始により、玉揚げ装置３の走行制御のフローが開始される。このフロー開始時には、玉揚げ装置３は、走行待機状態にある（ステップ１００）。
図６中においては、巻取りユニット２のことを、記載の簡略も兼ねて「錘」と称している。
【００６２】
走行待機状態（ステップ１００）に移行した状態において、装置コントローラ３０は、自機位置（玉揚げ装置３の現在位置）を認識しているかどうか、確認する。認識していない場合はステップ１０２に処理が移行し、認識している場合はステップ１０３へ処理が移行する。
【００６３】
ステップ１０２（自機位置を認識せず）は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止していないなど、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２からのユニット番号の取得に失敗し、装置コントローラ３０において、現在位置の認識ができていない状態である。
この場合、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を近傍の巻取りユニット２に停止させ、その巻取りユニット２のユニット番号を取得（ＩＮＤＥＸ ＩＮ）させる。近傍の巻取りユニット２への停止は、具体的には、玉揚げ装置３をレール１２上でいずれかの方向に移動させて、インデックスプレート４１をインデックス検出センサ６１が検出した時点で玉揚げ装置３を停止させることで行う。
ユニット番号の所得に成功すると、ステップ１０３の処理に進む。
【００６４】
ステップ１０３（自機位置を認識）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１０４に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０５へ処理が移行する。
【００６５】
ステップ１０４（満管のユニットなし）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１００に処理が移行し、準満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１１１へ処理が移行する。
整理すると、ステップ１０５へ処理が移行した場合は、少なくとも一つは満管の巻取りユニット２がある場合であり、さらに準満管の巻取りユニット２が存在する可能性もある。ステップ１１１へ処理が移行した場合は、準満管の巻取りユニット２はあるが、満管の巻取りユニット２はまったくない場合である。また、ステップ１００に処理が移行した場合は、満管および準満管の巻取りユニット２がまったくない場合である。
【００６６】
ステップ１０５（満管のユニットあり）では、装置コントローラ３０は、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の満管の巻取りユニット２について、玉揚げ装置３の現在位置から満管の巻取りユニット２までの距離の大小を比較する。
ステップ１０６では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３の現在位置からもっとも近い満管の巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１０７では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１０８では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。
【００６７】
ステップ１０９では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管または準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管や準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１１０に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０３へ処理が移行する。
【００６８】
ステップ１１０に処理が移行した場合は、ワインダー１内に、玉揚げ作業を必要もしくは近いうちに必要とする巻取りユニット２（満管または準満管の巻取りユニット２）が存在せず、玉揚げ装置３を一旦待機させる場合である。
ステップ１１０では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を所定の走行待機位置へと移動させる。所定の走行待機位置は、ワインダー１に備える巻取りユニット２群のうち、例えば中央に位置するユニット（６０台構成において、ユニット番号が３０または３１のユニット）の作業位置Ｐに設定するものとする。あるいは単に、先に玉揚げ作業を行った巻取りユニット２より中央側へユニット２個分移動させた位置、とする。このようにして、後の時点に玉揚げ作業が発生した際に、より効率的に玉揚げ装置３を運用できるように、レール１２上のどこにも行きやすいように、現在位置よりもレール１２の中央側で玉揚げ装置３を待機させるようにしている。
ステップ１１０で玉揚げ装置３を待機させるように移動させると、ステップ１００に処理が移行する。
【００６９】
前に戻って、ステップ１１１（準満管のユニットあり）に処理が移行した場合の説明を行う。
ステップ１１１では、装置コントローラ３０は、準満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の準満管の巻取りユニット２について、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を検索する。現在時点において、準満管である巻取りユニット２のうち、準満管信号の発信時刻がもっとも早かった巻取りユニット２が、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２である。このような各巻取りユニット２の巻取り状態は、巻取り状態認識手段３０ｂが認識しており、この認識結果を利用して、装置コントローラ３０は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を特定できる。
ステップ１１２では、装置コントローラ３０（目標設定手段３０ｃ）は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１１３では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１１４では、装置コントローラ３０（作業待機手段３０ｄ）は、その作業位置Ｐに、玉揚げ装置３を、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２が満管に移行するまで、待機させる。
ステップ１１５では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。
【００７０】
ステップ１１５の処理が終了すると、ステップ１０９に移行し、前述と同様の処理が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】ワインダーの構成を示す正面図。
【図２】ワインダーの側面断面図。
【図３】ワインダーの構成を示す概略平面図。
【図４】ワインダーにおいて満管および準満管の巻取りユニットが複数発生した状況を示す図。
【図５】現在位置検出手段の構成を示すブロック図。
【図６】玉揚げ装置による玉揚げ作業の実行フロー図。
【符号の説明】
【００７２】
１ ワインダー
２ 巻取りユニット
３ 玉揚げ装置
２０ ユニットコントローラ
２０ａ 定長到達信号発信手段
２０ｂ ＩＤ返信指令装置
３０ 装置コントローラ
３０ａ 巻取り状態記憶手段
３０ｂ 巻取り状態認識手段
３０ｃ 目標設定手段
３０ｄ 作業待機手段
３０ｅ 走行駆動制御手段
３０ｆ 停止時現在位置認識手段
３０ｇ カウント手段
３０ｈ 走行時現在位置認識手段
４１ インデックスプレート
４２ ＩＤ要求受信装置
６１ インデックスプレート検出センサ
６２ ＩＤ要求送信装置
【技術分野】
【０００１】
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、前記巻取りユニット毎に設けられる作業位置に停止して、その作業位置に対応する前記巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える玉揚げ装置を有する繊維機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数台が一列に配置された巻取りユニットと、その巻取りユニットの列に沿って走行して、巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える繊維機械が知られている。
特許文献１には、このような繊維機械（ワインダー）において、満管錘（パッケージが満巻きとなった巻取りユニット）を見つけて、効率的に玉揚げ作業を玉揚げ装置に行わせる、玉揚げ装置の走行制御方法が開示されている。
ここで、ワインダーの稼動開始から間もなくは、各巻取りユニットで満管となる時刻が大体一致しているが、稼動開始から時間が経つにつれバラバラとなり、各巻取りユニットでランダムに満管となるようになる。このようにランダムに満管となる巻取りユニットが発生するのに対応して効率的な玉揚げ作業を実行させるべく、特許文献１の走行制御方法においては、満管錘と、次に満管となる次満管錘との比較で、玉揚げ装置の走行目標（玉揚げ作業の実行目標）とする巻取りユニットを設定するようにしている。走行目標の設定は、玉揚げ装置から満管錘や次満管錘までの距離（ｌ１・ｌ２）や、玉揚げ装置の満管錘までの走行時間（Ｔ１）や、次満管錘が満管となるまでの時間（ＴＦ）などを判断材料として、効率的となるように設定される。特許文献１の特許請求の範囲には、これらの距離や時間を複合した判定条件が記載されている。なお、括弧内の符号は、特許文献１に記載の符号である。
【特許文献１】特開昭６４−３４８７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の走行制御方法では、満管錘および次満管錘の双方について、距離および時間に関する情報を複合した判定条件に基づいて判定した結果を利用して、玉揚げ装置の次の移動目標（玉揚げ作業の次の実行目標）を設定している。このため、判定処理に要する時間の増大によって、走行目標への走行制御が困難となってしまう。もしくは、玉揚げ装置の走行制御に要する制御機構のコストを増大させることになる。一方、特許文献１の走行制御方法を用いず、満管錘が発生した場合にのみ、その満管錘に向けて玉揚げ装置を走行させるように制御するだけでは、玉揚げ作業の効率低下を招いてしまう。そして、巻取りユニットの稼動効率の低下を招いてしまう。
【０００４】
つまり、解決しようとする問題点は、玉揚げ作業の目標設定において、玉揚げ装置の走行制御機構の負担を軽減しようとすると、巻取りユニットの稼動効率を低下させてしまう点、である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
請求項１に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、ものである。
【０００７】
以上構成により、次の作用がある。
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合には、これらの巻取りユニットに対する玉揚げ作業の実行順序が、巻取り長さが満管に近い順に設定される。
また、準満管の巻取りユニットに到達した玉揚げ装置は、その巻取りユニットが満管となるまで待機する。
【０００８】
請求項２に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、ものである。
【０００９】
以上構成により、次の作用がある。
巻取り長さの認識に係る構成が単純化される。
【００１０】
請求項３に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１または請求項２において、次の構成としたものである。
前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、ものである。
【００１１】
以上構成により、次の作用がある。
巻取り状態が同一と認識される巻取りユニットが複数出現する場合でも、玉揚げ作業の優先順位がつけられる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合であっても、これらの巻取りユニット間における玉揚げ作業の実行順序が、もっとも満管になりやすい順に設定されるため、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。また、巻取り長さの大小のみに基づいて実行順序が設定されるため、玉揚げ装置の走行制御機構の負担の増大が防止される。
【００１４】
請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
巻取り長さの認識に係る装置構成が簡素化され、コスト的に有利である。
【００１５】
請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、
玉揚げ装置の走行制御機構の負担を増大させること無く、より一層、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【００１７】
図１を用いて、本発明の一実施の形態であるワインダー１を説明する。
ワインダー１は、原料糸のパッケージである給糸ボビン６を巻き返して、パッケージ７を形成する装置である。
このワインダー１は、一方向に沿って複数並設される巻取りユニット２と、巻取りユニット２の列に沿って移動自在の玉揚げ装置３と、巻取りユニット２の列の一端側に配置されるエア供給部４および本体制御部５とを、備えている。
ここで、巻取りユニット２は、一本の巻取管１０上に一個のパッケージ７を形成するための一ユニット（装置集合体）を指している。ワインダー１は、このワインダー１に備える巻取りユニット２の配置数分のパッケージ７を並行して形成することが可能である。
また、玉揚げ装置３は、前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う装置である。
【００１８】
図２は、巻取りユニット２の並設方向より見たワインダー１の断面図（側面断面図）を示しており、この図２には、巻取りユニット２および玉揚げ装置３が図示されている。
巻取りユニット２の並設方向に沿ってメインフレーム１１が延出するように配置されている。このメインフレーム１１には、巻取りユニット２を構成する装置を支持するユニットフレーム２１が支持されると共に、玉揚げ装置３を走行させるレール１２が支持されている。
【００１９】
図２に示すように、巻取りユニット２は、前記ユニットフレーム２１と、このユニットフレーム２１に支持される巻き返しに係る装置と、を備えている。
この巻き返しに係る装置は、テンション装置２３、糸欠点検出装置２４、糸継ぎ装置２５、パッケージ７を形成する巻取り装置２６である。これらの装置２３〜２６は、この並びの順に、下方から上方に向けて配置されている。そして、テンション装置２３の下方には、給糸ボビン６がセットされる。また、これらの装置２３〜２６の駆動を制御するユニットコントローラ２０（図１）が、巻取りユニット２には備えられている。
巻取り装置２６は、パッケージ７を巻き付ける巻取管１０を支持するクレードル２７と、巻取管１０またはパッケージ７に接触して回転させる綾振ドラム２８と、を備えている。
【００２０】
また、巻取りユニット２にそれぞれに、補充用の巻取管１０を保管する巻取管ストッカ２９が備えられている。そして、巻取管１０のセット等の巻取り準備作業が完了すると、巻取りユニット２は、自動的に、この巻取管１０上にパッケージ７を形成する。
加えて、クレードル２７より払い出された満管パッケージ７を受けるパッケージ受け１３が、各巻取りユニット２に対応して設けられている。
【００２１】
図２に示すように、玉揚げ装置３は、台車フレーム３１と、前記レール１２に沿って走行する走行装置３２と、玉揚げ作業に係る装置とを、備えている。
ここで、玉揚げ作業とは、巻取りユニット２より満管となったパッケージ７を払い出し作業と、満管パッケージ７の払い出しに応じて必要となる空の巻取管１０を新たに補給する巻取管１０のセット作業と、セット後の巻取管１０に糸掛けして巻取りが可能な状態を準備する糸掛け作業と、を含む全体の作業を意味する。
そして、玉揚げ作業に係る装置として、パッケージ７の払い出し作業に係るクレードルオープナー３３と、巻取管１０のセット作業に係る巻取管チャッカー３４と、糸掛け作業に係る糸掛け装置３５と、が玉揚げ装置３に備えられている。
また、これらの玉揚げ作業に係る装置の駆動を制御する装置コントローラ３０が備えられている。
玉揚げ装置３は、玉揚げ作業を行う際は、玉揚げ作業の目的とする巻取りユニット２の正面位置（図３の作業位置Ｐ）に移動し、この玉揚げ装置３と対向する位置にある巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。
【００２２】
図１を用いて、ワインダー１の制御システムについて説明する。
ワインダー１には、ワインダー１に備える各種装置の制御に拘わる装置として、ワインダー１の全体を統括管理するホストコンピュータ５０と、各巻取りユニット２の駆動を制御する前記ユニットコントローラ２０と、玉揚げ装置３の駆動を制御する前記装置コントローラ３０とが、備えられている。
ユニットコントローラ２０は巻取りユニット２に備えられ、装置コントローラ３０は玉揚げ装置３に備えられ、ホストコンピュータ５０は本体制御部５に備えられている。
【００２３】
ホストコンピュータ５０は、各ユニットコントローラ２０や装置コントローラ３０と通信線１５を介して接続されており、これらのコントローラ２０・３０を統括管理する。そして、これらのコントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０により、ワインダー１の制御システムが構成されている。
【００２４】
コントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０は、コンピュータの四つの主要部分である演算装置、記憶装置、入出力装置、制御装置（この制御装置は、ここでは演算装置、記憶装置、入出力装置を制御する装置を意味する）のうち、入出力装置を除いた装置として構成されている。
入出力装置に該当するのは、ホストコンピュータ５０の場合、このホストコンピュータ５０に接続される外部装置であり、オペレータが入力操作を行うための入力装置（例えばキーボード）や、オペレータが紡績機１の作動状態を把握するための出力装置（例えばディスプレイ）、コントローラ２０・３０である。また、ユニットコントローラ２０の場合、巻取りユニット２に備える各種装置（糸欠点検出装置２４や巻取り装置２６など）が入出力装置に該当する。装置コントローラ３０の場合、玉揚げ装置３に備える各種装置（クレードルオープナー３３など）が入出力装置に該当する。
【００２５】
図３を用いて、玉揚げ装置３の走行経路について説明する。
ワインダー１には、巻取りユニット２が複数台（本実施形態では６０台）備えられており、これらの巻取りユニット２は一列に並べて配置されている。各巻取りユニット２には、固有のＩＤ情報としてのユニット番号が付与されている。このユニット番号を、図中において、部材参照用の符号とは別に、（５）等のように括弧書きで図示している。
玉揚げ装置３は、巻取りユニット２の配置方向に沿って並設される前記レール１２に沿って走行するように構成されており、ワインダー１に備えるどの巻取りユニット２の正面位置にも移動でき、どの巻取りユニット２に対しても玉揚げ作業を行うことができる。ここで、巻取りユニット２の正面位置とは、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３が玉揚げ作業を行う際に停止する位置であり、これを玉揚げ作業の作業位置（以下単に、作業位置）Ｐとする。この作業位置Ｐは、巻取りユニット２のそれぞれに設けられている。
【００２６】
玉揚げ装置３の走行経路（レール１２）は、各作業位置Ｐを直列接続して形成される一直線の経路となっている。玉揚げ装置３はレール１２に沿ってどちらの方向にも走行可能（往復可能）である。
また、玉揚げ装置３は、玉揚げ作業の実行の有無に拘わらず、走行を停止する際は、いずれかの作業位置Ｐに停止するものとし、作業位置Ｐ・Ｐ間に停止することはないものとする。
なお、本実施の形態では、玉揚げ装置３の走行経路は、一直線の往復経路であるが、分岐部を設けない一筆書き状の単線経路であれば、両端を有する線分状経路に限定されず、両端のないループ状経路であってもよい。
【００２７】
玉揚げ装置３は、巻取りユニット２より満管信号または準満管信号の発信があると、玉揚げ作業を実行すべく、発信先の巻取りユニット２に向けて走行する。
巻取りユニット２は、パッケージ７が満管となると、満管信号を通信線１５を介して玉揚げ装置３に向けて送信する。パッケージ７が満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、所定の上限である一定長さに到達した状態を意味する。玉揚げ装置３は、満管信号を受信すると、その満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動し、その巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。
加えて、巻取りユニット２は、パッケージ７が準満管となると、準満管信号を発信する。パッケージ７が準満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、満管未満の所定の一定長さ（例えば満管の長さの９５％など）に到達した状態を意味する。したがって巻取りユニット２は、満管信号の発信に先立って、準満管信号を発信する。玉揚げ装置３は、準満管信号を受信すると、その準満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動して、その巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止し、その巻取りユニット２からの満管信号の発信を待機する。その巻取りユニット２より満管信号が発信されれば、直ちに、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３は玉揚げ作業を実行する。
【００２８】
巻取りユニット２のユニットコントローラ２０には、満管信号や準満管信号を発信するための定長到達信号発信手段２０ａが設けられている。この定長到達信号発信手段２０ａは、自らが設けられる巻取りユニット２において、パッケージ７の巻取り長さが準満管の長さとなった場合に準満管信号を発信し、パッケージ７の巻取り長さが満管の長さとなった場合に満管信号を発信する。
ここで、ユニットコントローラ２０は、パッケージ７の巻取り長さを、綾振ドラム２８の回転数計測または巻取り時間の計測をすることによって認識している。定長到達信号発信手段２０ａは、この巻取り長さの認識結果に基づいて、準満管信号や満管信号を発信する。
【００２９】
ワインダー１内（一台の玉揚げ装置３が担当する巻取りユニット２の全体内）に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が一台しか存在しない場合、その一台の巻取りユニット２が、玉揚げ作業の実行目標に設定される。そして、満管信号が受信された場合は直ちに、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。また、準満管信号が受信された場合は、満管信号が発信されるまで玉揚げ装置３を待機させた上で、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。
一方、ワインダー１内に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が複数台存在する場合は、玉揚げ作業の効率を向上させる上で、これらの複数台の巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を実行させる順序を適切に設定し、その順序に応じて玉揚げ作業の実行目標を設定する必要がある。そこで、ワインダー１においては、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段が備えられている。
【００３０】
図５に示すように、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段として、巻取り状態記憶手段３０ａと、巻取り状態認識手段３０ｂと、目標設定手段３０ｃと、が備えられている。
【００３１】
巻取り状態記憶手段３０ａには、各巻取りユニット２より発信された満管信号や準満管信号が、発信元である巻取りユニット２のユニット番号（識別情報）とセットで、記憶される。準満管信号については、その発信時刻に関する情報も、ユニット番号とセットで記憶される。以下、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される情報、つまり満管信号や準満管信号および準満管信号の発信時刻やユニット番号の情報を、巻取り状態情報とする。
【００３２】
巻取り状態認識手段３０ｂは、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される巻取り状態情報に基づいて、各巻取りユニット２におけるパッケージ７の巻取り長さの大小を認識する。この巻取り状態認識手段３０ｂは、満管信号を発信した巻取りユニット２のパッケージ７については、満管（巻取り長さが上限値に達した状態）であると認識する。また、この巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７のパッケージ７については、準満管信号の発信時刻が早いほど、巻取り長さが満管に近づいている、と認識する。このため、巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合は、その発信時刻が早い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）大であり、その発信時刻が遅い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）小であることを、認識している。
ここで、パッケージ７の巻取り長さが大きいほど、満管に近い状態であって、玉揚げ作業を優先して実行すべき状態にある。したがって、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果を利用することで、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合に、優先して玉揚げ作業を実行する順序を特定するための情報を得ることができる。
【００３３】
目標設定手段３０ｃは、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果に基づいて、各巻取りユニット２における巻取り長さの大小を把握し、巻取り長さが満管にある巻取りユニット２を最優先としながら、満管未満の巻取りユニット２については、巻取り長さが満管に近い順に優先して、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。そして、装置コントローラ３０は、実行目標に設定された巻取りユニット２に向けて玉揚げ装置３を移動させる。
ここで、満管の巻取りユニット２は、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にある巻取りユニット２であるため、玉揚げ作業の実行順序が最優先されるものとなっている。準満管の巻取りユニット２については、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にはないが、準満管にない巻取りユニット２よりも玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来する巻取りユニット２であり、満管の巻取りユニット２の次に優先される目標である。加えて、準満管の巻取りユニット２が複数ある場合は、満管に近い巻取りユニット２ほど玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来するため、満管に近い順序で、玉揚げ作業の実行順序が優先されるようにしている。
【００３４】
また、目標設定手段３０ｃは、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合は、玉揚げ装置３の現在位置から巻取りユニット２までの距離が近い順序で、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。ここで、玉揚げ装置３と巻取りユニット２との距離とは、玉揚げ装置３が位置する作業位置Ｐと、当該の巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとの距離を意味する。
満管の巻取りユニット２が複数存在する場合に、このような順序（距離が近い順序）で実行目標を設定することで、玉揚げ装置３がこれら複数の巻取りユニット２に玉揚げ作業に赴く際のトータルの移動距離を短縮させることができる。したがって、各巻取りユニット２において、玉揚げ作業を待機するため巻取り作業を中断される時間が短縮され、巻取りユニット２全体の稼動効率の低下を防止できる。
【００３５】
また、目標設定手段３０ｃは、巻取りユニット２より準満管信号または満管信号が発信される度に、つまり巻取り状態認識手段３０ｂによる各巻取りユニット２の巻取り状態の認識結果が変更されるたびに、次の玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニットを再設定する。これは、準満管であった巻取りユニット２が満管に移行するなどした場合は、優先させる玉揚げ作業の実行目標が変化することがあるためである。
【００３６】
また、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達してから、その巻取りユニット２で形成されているパッケージ７が満管となるまで、玉揚げ装置３に玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段３０ｄが備えられている。
【００３７】
図４には、満管および準満管の巻取りユニット２が複数出現している状態を示している。
ここで、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は満管（図４で格子模様）である。また、ユニット番号（１２）（２０）の巻取りユニット２は準満管（図４で斜線模様）である。加えて、準満管信号の発信時刻については、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも早いものとする。
他の巻取りユニット２は巻取り長さが準満管の長さに到達しておらず、これらについては模様表示はしていない。このとき、玉揚げ装置３は、ユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに、（この作業位置Ｐを通過中もしくは停止により）位置していたとする。
【００３８】
図４に示す場合、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業の実行目標を、次の順に設定する。
第一の実行目標はユニット番号（１０）の巻取りユニット２であり、第二の実行目標はユニット番号（２１）の巻取りユニット２である。
これは、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は共に、満管であるが、玉揚げ装置３の現在位置からの距離が、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりも、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。ここで、作業位置Ｐ・Ｐ間の距離（ユニット１個分の距離）Ｄは、どこでも一定である。玉揚げ装置３とユニット番号（１０）の巻取りユニット２との距離Ｌ１はユニット４個分の距離で、玉揚げ装置３とユニット番号（２１）の巻取りユニット２との距離Ｌ２はユニット７個分の距離で、ユニット３個分の距離だけ、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が玉揚げ装置３に近い。
【００３９】
また、第三の実行目標はユニット番号（１２）の巻取りユニット２であり、第四の実行目標はユニット番号（２０）の巻取りユニット２である。
ユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２は準満管であるので、満管であるユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２よりも、玉揚げ作業の実行順序が遅れたものとなる。また、準満管同士であるユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２間では、準満管信号の発信時刻の早い順に優先順位が設定されるため、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも優先される。
【００４０】
そして、目標設定手段３０ｃにより玉揚げ作業の実行目標に設定された巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達すると、装置コントローラ３０は、その実行目標の巻取りユニット２が満管のときは、到達次第直ちに、玉揚げ作業を開始させる。また、その実行目標の巻取りユニット２が準満管のときは、満管となるまで、作業待機手段３０ｄが玉揚げ装置３をその巻取りユニット２の作業位置Ｐで待機させ、満管となると装置コントローラ３０は玉揚げ作業を開始させる。
【００４１】
なお、前述した玉揚げ作業実行の優先順位は、玉揚げ装置３がユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに位置している図４に示す時点におけるものである。
例えば、前記第一の実行目標であるユニット番号（１０）の巻取りユニット２の玉揚げ作業が終了した時点で、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２が準満管から満管に移行していたような場合には、目標設定手段３０ｃは、次の玉揚げ作業の実行目標を、前記第二の実行目標であるユニット番号（２１）の巻取りユニット２ではなく、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２に設定する。これは、玉揚げ装置３の現在位置（ユニット番号（１０）の作業位置Ｐ）から見て、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりもユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。
【００４２】
また、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業を受けることができない不能状態にある巻取りユニット２については、巻取り長さの大小に拘わりなく、玉揚げ作業の実行目標には設定しない。
玉揚げ作業を受けることができない不能状態の一例は、例えば、巻取りユニット２において先に払い出された満管パッケージ７が前記パッケージ受け１３に留まった状態にあって、現在クレードル２７に保持されている満管パッケージ７を払い出す場所がない状態である。このような場合、この不能状態の巻取りユニット２を無視して、他の巻取りユニット２に対する玉揚げ作業ができるように、不能状態の巻取りユニット２を、その巻取り長さの大小に拘わりなく（つまり満管であっても）、玉揚げ作業の実行目標の選択先から外すようにしている。
【００４３】
次に、図５を用いて、玉揚げ装置３の走行制御に係る構成を説明する。
玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に向けて適正に走行させるために、玉揚げ装置３の走行を制御するシステムがワインダー１には備えられている。
この走行制御システムは、玉揚げ作業の実行目標位置を設定する手段（前記目標設定手段３０ｃ）と、実行目標位置の設定に応じて前記走行装置３２の駆動を制御する手段（走行駆動制御手段３０ｅ）と、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段とを、備えている。
目標設定手段３０ｃについては前述している。
走行駆動制御手段３０ｅは、目標設定手段３０ｃが設定した実行目標位置（目的の巻取りユニット２の作業位置Ｐ）に到達するように、走行装置３２に備える駆動源（モータ）の駆動を制御する。
現在位置の認識手段については、以下で説明する。
【００４４】
玉揚げ装置３の現在位置の認識手段は、停止時における現在位置の認識手段（停止時現在位置認識手段）と、走行時における現在位置の検出手段（走行時現在位置認識手段）との二つからなっている。
これらの（停止時および走行時）現在位置認識手段は、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段であるが、より詳しくは、この現在位置がレール１２上のどの作業位置Ｐに位置しているかを認識する手段である。
【００４５】
停止時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、停止時現在位置認識手段３０ｆが備えられている。この停止時現在位置認識手段３０ｆは、この玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止した際に、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、停止時現在位置認識手段３０ｆに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。
【００４６】
停止時現在位置認識手段３０ｆは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が何れかの前記作業位置Ｐに停止した際に、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を取得するＩＤ情報取得手段である。
【００４７】
作業位置検出手段について説明する。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。
【００４８】
玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する際には、その作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が、インデックスプレート検出センサ６１に検出される。このインデックスプレート検出センサ６１は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する場合（つまり作業位置Ｐに停止もしくは作業位置Ｐをまさに通過する際）にのみ、インデックスプレート４１を検出し、玉揚げ装置３が作業位置Ｐ以外に位置する場合（つまり玉揚げ装置３が作業位置Ｐ・Ｐ間を走行している場合）は、インデックスプレート４１を検出しない。
このように、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する際には、どの作業位置Ｐに位置しているかまでは不明としても、いずれかの作業位置Ｐに玉揚げ装置３が位置（停止もしくは通過）していることが明らかである。インデックスプレート検出センサ６１は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１による検出情報は、装置コントローラ３０で認識される。
【００４９】
ＩＤ情報取得手段について説明する。
このＩＤ情報取得手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるＩＤ要求受信装置４２と、玉揚げ装置３に設けられるＩＤ要求送信装置６２と、ＩＤ要求送信装置６２が発信したＩＤ要求に基づいて巻取りユニット２のＩＤ情報を玉揚げ装置３に返信するように指令するＩＤ返信指令手段２０ｂと、ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置と、で構成される。
【００５０】
ＩＤ要求送信装置６２は、玉揚げ装置３に設けられており、作業位置Ｐに対応して設けられるＩＤ要求受信装置４２に向けて、ＩＤ要求信号を送信する。ＩＤ要求受信装置４２は、本実施の形態では、巻取りユニット２に設けられている。
ＩＤ要求信号とは、ある作業位置Ｐに停止している玉揚げ装置３が、この玉揚げ装置３が停止している作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２（ユニットコントローラ２０）に対して、そのＩＤ情報（本実施形態ではユニット番号）を、玉揚げ装置３（装置コントローラ３０）に返信するように要求する信号である。このＩＤ要求信号は例えば光信号とし、ＩＤ要求送信装置６２は発光装置、ＩＤ要求受信装置４２は受光装置とする。
また、ＩＤ要求送信装置６２によるＩＤ要求信号の送信は、玉揚げ装置３の作業位置Ｐへの停止をトリガーとして実行される。ＩＤ要求送信装置６２は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出情報や走行駆動制御手段３０ｅによる走行装置３２の駆動停止状態の検出情報に基づいて、玉揚げ装置３が作業位置Ｐに停止していることを認識する。また、ＩＤ要求受信装置４２はＩＤ要求信号を受信すると、その受信信号を、ユニットコントローラ２０に備えるＩＤ返信指令手段２０ｂに向けて送信する。このＩＤ要求受信装置４２はユニットコントローラ２０に、信号通信可能に接続されている。
【００５１】
ＩＤ要求受信装置４２がＩＤ要求信号を受信すると、当該ＩＤ返信指令手段２０ｂを備える巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を、ユニットコントローラ２０より装置コントローラ３０に向けて返信するように指令する。
ワインダー１には、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置が、通信線１５と、この通信線１５とユニットコントローラ２０とを接続する通信用入出力機器や、この通信線１５と装置コントローラ３０とを接続する通信用入出力機器によって、構成されている。
なお、ＩＤ要求信号やユニット番号の送受信に係る、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置の構成としては、通信線１５を利用した有線式の通信装置に限定されるものではなく、無線式の通信装置であってもよい。特に、無線式の通信装置としてＲＦＩＣタグ（巻取りユニット２に配置）およびタグリーダー（玉揚げ装置３に配置）を利用する場合は、このＲＦＩＣタグのメモリにユニット番号を記憶させておけば、ユニットコントローラ２０を介することなく、玉揚げ装置３へのユニット番号の返信が可能となる。
【００５２】
停止時現在位置認識手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられている。
この停止時現在位置認識手段３０ｆは、ＩＤ返信指令手段２０ｂの指令により返信されたＩＤ情報に基づいて、玉揚げ装置３の停止している作業位置Ｐを特定する。ここで、ＩＤ要求送信装置６２がＩＤ要求信号を送信した先は、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２であり、その巻取りユニット２から返信されるユニット番号が、通信線１５を経由して、装置コントローラ３０へと返信される。このユニット番号で特定される巻取りユニット２は、当然ながら、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２である。
【００５３】
走行時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、走行時現在位置認識手段３０ｈが備えられている。この走行時現在位置認識手段３０ｈは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、玉揚げ装置の現在位置を認識する手段である。
詳しくは後述するが、走行時現在位置認識手段３０ｈが特定できる現在位置は、正確には、走行経路（レール１２）上の任意の位置ではなく、現在時点でどの作業位置Ｐを最後に通過したか（もしくは現在通過中であるか）という作業位置Ｐ単位における位置である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、走行時現在位置認識手段３０ｈに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。
【００５４】
走行時現在位置認識手段３０ｈは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントするカウント手段３０ｇである。
【００５５】
作業位置検出手段については、停止時現在位置認識手段３０ｆに係る説明の際に、前述している。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。そして、玉揚げ装置３の走行時（走行装置３２の駆動時に）において、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する度に、玉揚げ装置３が作業位置Ｐを通過したことが明らかである。
【００５６】
カウント手段３０ｇについて説明する。
このカウント手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出回数（つまり作業位置Ｐの数）をカウントする。ここで、カウント手段３０ｆは、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントする。このカウント数（前回停止からの間に通過した作業位置Ｐの数）の情報は、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までの走行距離の情報を与えるものである。
【００５７】
走行時現在位置認識手段３０ｈは、装置コントローラ３０に備えられている。
この走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止時の作業位置Ｐを特定するＩＤ情報（ユニット番号）と、前回停止した作業位置Ｐからの現在位置までに通過した作業位置Ｐの数（カウント手段３０ｇによるインデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を認識する。前述したように、正確には、走行中の玉揚げ装置３が最後に通過した作業位置Ｐを特定する。
本実施の形態では、巻取りユニット２を特定するユニット番号は、ワインダー１に備える巻取りユニット２の配設数に応じて設定された数字であり、カウント手段３０ｇによるカウント数を、その走行方向に応じて加算または減算すれば、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を特定できる。
【００５８】
例えば、レール１２に沿って右から左に向けて配置される巻取りユニット２に、ユニット番号が１〜６０まで順に付与されているとする。この場合、前回停止時の作業位置Ｐに対応するユニット番号が（１０）で、玉揚げ装置３が右から左に走行して、カウント数が３であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（１３）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。逆に、玉揚げ装置３が左から右に走行して、カウント数が６であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（４）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。
また、ＩＤ情報とするユニット番号を数字とせず記号等としてもよく、この場合はインデックスプレート４１の検出回数と、ユニット番号との対応表を作成しておき、その対応表を装置コントローラ３０に記憶させておく。そして、玉揚げ装置３の走行方向の認識結果と、カウント数（インデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、前記対応表より、走行中の現在位置を認識するようにする。なお、玉揚げ装置３の走行方向の認識は、走行装置３２の駆動を制御する走行駆動制御手段３０ｅにおいて、可能である。
【００５９】
以上のように、作業位置Ｐの通過回数を利用して、現在位置を特定する方法を利用する構成においては、玉揚げ装置３が停止するたびに、その停止した作業位置Ｐにおける現在位置を、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して別に求める必要はない。この走行時現在位置認識手段３０ｈを利用して、停止時においても、現在位置を特定することが可能である。
ただし、走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止した際の作業位置Ｐの特定が正確に行われていることを前提として、走行時の現在位置の検出や、さらには停止時における現在位置の検出を可能とする構成であるため、つまり相対的な位置関係を利用して次の現在位置を特定する構成であるため、一旦前回停止した際の作業位置Ｐの特定に失敗すると、以後の現在位置認識が誤ったものとなってしまう。
そこで、ワインダー１においては、前述したように、停止時においては、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して、一々、巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止した玉揚げ装置３が、その巻取りユニット２に対してＩＤ情報を要求して、作業位置Ｐに関する絶対的な位置情報を得るようにすることで、現在位置の位置制御の信頼性を向上させている。
【００６０】
また、玉揚げ装置３の停止制御は、次のようにして行われる。
装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３の走行中における現在位置を随時把握している。また、装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３が次に通過する作業位置Ｐが、実行目標とする作業位置Ｐであるか否かも認識している。このため、実行目標とする作業位置Ｐに玉揚げ装置３が到達するのに先立って、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を減速させ、インデックス検出センサ６１により当該作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が検出された時点で、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を停止させるようにしている。
【００６１】
次に、図６を用いて、玉揚げ装置３による玉揚げ作業の実行フローを説明する。
この走行制御のフローは、玉揚げ装置３に備える装置コントローラ３０が、玉揚げ装置３の走行を制御する処理手順を示すものである。
ワインダー１または玉揚げ装置３の起動開始により、玉揚げ装置３の走行制御のフローが開始される。このフロー開始時には、玉揚げ装置３は、走行待機状態にある（ステップ１００）。
図６中においては、巻取りユニット２のことを、記載の簡略も兼ねて「錘」と称している。
【００６２】
走行待機状態（ステップ１００）に移行した状態において、装置コントローラ３０は、自機位置（玉揚げ装置３の現在位置）を認識しているかどうか、確認する。認識していない場合はステップ１０２に処理が移行し、認識している場合はステップ１０３へ処理が移行する。
【００６３】
ステップ１０２（自機位置を認識せず）は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止していないなど、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２からのユニット番号の取得に失敗し、装置コントローラ３０において、現在位置の認識ができていない状態である。
この場合、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を近傍の巻取りユニット２に停止させ、その巻取りユニット２のユニット番号を取得（ＩＮＤＥＸ ＩＮ）させる。近傍の巻取りユニット２への停止は、具体的には、玉揚げ装置３をレール１２上でいずれかの方向に移動させて、インデックスプレート４１をインデックス検出センサ６１が検出した時点で玉揚げ装置３を停止させることで行う。
ユニット番号の所得に成功すると、ステップ１０３の処理に進む。
【００６４】
ステップ１０３（自機位置を認識）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１０４に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０５へ処理が移行する。
【００６５】
ステップ１０４（満管のユニットなし）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１００に処理が移行し、準満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１１１へ処理が移行する。
整理すると、ステップ１０５へ処理が移行した場合は、少なくとも一つは満管の巻取りユニット２がある場合であり、さらに準満管の巻取りユニット２が存在する可能性もある。ステップ１１１へ処理が移行した場合は、準満管の巻取りユニット２はあるが、満管の巻取りユニット２はまったくない場合である。また、ステップ１００に処理が移行した場合は、満管および準満管の巻取りユニット２がまったくない場合である。
【００６６】
ステップ１０５（満管のユニットあり）では、装置コントローラ３０は、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の満管の巻取りユニット２について、玉揚げ装置３の現在位置から満管の巻取りユニット２までの距離の大小を比較する。
ステップ１０６では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３の現在位置からもっとも近い満管の巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１０７では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１０８では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。
【００６７】
ステップ１０９では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管または準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管や準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１１０に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０３へ処理が移行する。
【００６８】
ステップ１１０に処理が移行した場合は、ワインダー１内に、玉揚げ作業を必要もしくは近いうちに必要とする巻取りユニット２（満管または準満管の巻取りユニット２）が存在せず、玉揚げ装置３を一旦待機させる場合である。
ステップ１１０では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を所定の走行待機位置へと移動させる。所定の走行待機位置は、ワインダー１に備える巻取りユニット２群のうち、例えば中央に位置するユニット（６０台構成において、ユニット番号が３０または３１のユニット）の作業位置Ｐに設定するものとする。あるいは単に、先に玉揚げ作業を行った巻取りユニット２より中央側へユニット２個分移動させた位置、とする。このようにして、後の時点に玉揚げ作業が発生した際に、より効率的に玉揚げ装置３を運用できるように、レール１２上のどこにも行きやすいように、現在位置よりもレール１２の中央側で玉揚げ装置３を待機させるようにしている。
ステップ１１０で玉揚げ装置３を待機させるように移動させると、ステップ１００に処理が移行する。
【００６９】
前に戻って、ステップ１１１（準満管のユニットあり）に処理が移行した場合の説明を行う。
ステップ１１１では、装置コントローラ３０は、準満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の準満管の巻取りユニット２について、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を検索する。現在時点において、準満管である巻取りユニット２のうち、準満管信号の発信時刻がもっとも早かった巻取りユニット２が、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２である。このような各巻取りユニット２の巻取り状態は、巻取り状態認識手段３０ｂが認識しており、この認識結果を利用して、装置コントローラ３０は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を特定できる。
ステップ１１２では、装置コントローラ３０（目標設定手段３０ｃ）は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１１３では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１１４では、装置コントローラ３０（作業待機手段３０ｄ）は、その作業位置Ｐに、玉揚げ装置３を、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２が満管に移行するまで、待機させる。
ステップ１１５では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。
【００７０】
ステップ１１５の処理が終了すると、ステップ１０９に移行し、前述と同様の処理が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】ワインダーの構成を示す正面図。
【図２】ワインダーの側面断面図。
【図３】ワインダーの構成を示す概略平面図。
【図４】ワインダーにおいて満管および準満管の巻取りユニットが複数発生した状況を示す図。
【図５】現在位置検出手段の構成を示すブロック図。
【図６】玉揚げ装置による玉揚げ作業の実行フロー図。
【符号の説明】
【００７２】
１ ワインダー
２ 巻取りユニット
３ 玉揚げ装置
２０ ユニットコントローラ
２０ａ 定長到達信号発信手段
２０ｂ ＩＤ返信指令装置
３０ 装置コントローラ
３０ａ 巻取り状態記憶手段
３０ｂ 巻取り状態認識手段
３０ｃ 目標設定手段
３０ｄ 作業待機手段
３０ｅ 走行駆動制御手段
３０ｆ 停止時現在位置認識手段
３０ｇ カウント手段
３０ｈ 走行時現在位置認識手段
４１ インデックスプレート
４２ ＩＤ要求受信装置
６１ インデックスプレート検出センサ
６２ ＩＤ要求送信装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、
ことを特徴とする、玉揚げ装置を有する繊維機械。
【請求項２】
前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。
【請求項３】
前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、
ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。
【請求項１】
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、
ことを特徴とする、玉揚げ装置を有する繊維機械。
【請求項２】
前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。
【請求項３】
前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、
ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−３０８８１４（Ｐ２００７−３０８８１４Ａ）
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１３７０６０（Ｐ２００６−１３７０６０）
【出願日】平成１８年５月１６日（２００６．５．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月１６日（２００６．５．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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