経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体
【課題】同一の目的地点に向かって走行する車両群において、すべての車両が目的地点に到達できるようにすること。
【解決手段】経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両１２０（以下、「車両群１３０」という）に対して経路情報を提供する。検出部１１１は、車両群１３０内の車両１２０の位置をそれぞれ検出する。検知部１１２は、車両１２０が所定時間以上継続して停止していることを検知する。探索部１１３は、車両群１３０内の少なくとも１つの車両１２０が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、車両群１３０内の車両１２０をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する。送信部１１４は、探索された経路の情報を車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ送信する。
【解決手段】経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両１２０（以下、「車両群１３０」という）に対して経路情報を提供する。検出部１１１は、車両群１３０内の車両１２０の位置をそれぞれ検出する。検知部１１２は、車両１２０が所定時間以上継続して停止していることを検知する。探索部１１３は、車両群１３０内の少なくとも１つの車両１２０が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、車両群１３０内の車両１２０をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する。送信部１１４は、探索された経路の情報を車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ送信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両（グループ）で同一の目的地点に向かう際に、グループ内の車両で目的地点までの経路を共有する技術が知られている（たとえば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１では、グループで向かう目的地点が変更された場合、新しい目的地点の情報を携帯電話などの通信手段によってサーバに送信する。サーバは、新しい目的地点への経路を探索し、グループ内の車両に搭載された車載器間に対して新しい目的地点への経路情報を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５７５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、グループ内の車両が何らかの理由で停止している場合であっても、他の車両は気づかずに走行を継続してしまい、停止した車両は他の車両から取り残されてしまうという問題点が一例として挙げられる。また、停止した車両に搭載された車載器に電源が入っていない場合、サーバから送信された経路情報を受信することができないという問題点が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路情報提供装置は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置であって、前記車両群内の前記車両の位置をそれぞれ検出する検出手段と、前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知手段と、前記検知手段によって前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内の前記車両をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両にそれぞれ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項１０の発明にかかる経路情報提供方法は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供方法であって、前記車両群内のそれぞれの前記車両の位置を検出する検出工程と、前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知工程と、前記検知工程で前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内のそれぞれの前記車両を所定の地点に誘導する経路を探索する探索工程と、前記探索工程で探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両に送信する送信工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項１１の発明にかかる経路情報提供プログラムは、請求項１０に記載の経路情報提供方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の経路情報提供プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる経路情報提供装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】経路情報提供装置による経路情報提供方法の手順を示すフローチャートである。
【図３】実施例にかかる経路情報提供システムのシステム構成を示す説明図である。
【図４】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】サーバによる経路情報提供処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路情報提供装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる経路情報提供装置１１０は、検出部１１１、検知部１１２、探索部１１３、送信部１１４によって構成される。経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両１２０（以下、「車両群１３０」という）に対して経路情報を提供する。より詳細には、経路情報提供装置１１０は、車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ搭載された経路誘導装置１２１に対して経路情報を送信する。また、以下の説明において、車両群１３０は同一の目的地点に向かう同一の経路を走行しているものとする。
【００１２】
検出部１１１は、車両群１３０内の車両１２０の位置をそれぞれ検出する。検出部１１１は、たとえば、それぞれの車両１２０に搭載された経路誘導装置１２１によって計測された位置情報を、経路情報提供装置１１０に送信させることによって、車両１２０の位置をそれぞれ検出する。
【００１３】
検知部１１２は、車両１２０が所定時間以上継続して停止していることを検知する。所定時間とは、信号待ちや渋滞などで停止している場合と区別しうる程度に長い時間である。検知部１１２は、たとえば、検出部１１１によって検出された車両１２０の位置が所定時間以上変化しない場合に、車両１２０が所定時間以上継続して停止しているとして検知する。また、検知部１１２は、たとえば、車両１２０に搭載された経路誘導装置１１０の電源がオフにされ、位置情報が検出できない状態が所定時間以上継続した場合に、車両１２０が所定時間以上継続して停止しているとして検知する。また、検知部１１２は、停止車両が走行を再開したことを検知する。検知部１１２は、たとえば、検出部１１１によって検出された車両１２０の位置が変化した場合に、停止車両が走行を再開したことを検知する。
【００１４】
探索部１１３は、検知部１１２によって車両群１３０内の少なくとも１つの車両１２０が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、車両群１３０内の車両１２０をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する。また、送信部１１４は、探索部１１３によって探索された経路の情報を車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ送信する。
【００１５】
探索部１１３が探索する経路は、それぞれの車両１２０が車両群１３０内においてどのような位置にいるかによって異なる。たとえば、探索部１１３は、車両群１３０内の車両１２０のうち停止した車両１２０（以下、「停止車両」という）より目的地点から遠い車両１２０（以下、「後続車両」という）については、停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これは、停止車両が停止した地点は、車両１２０が停止可能であり、後続車両は目的地点へ近づけるので、後続車両については停止車両の位置で集合するのが効率的なためである。
【００１６】
また、探索部１１３は、停止車両より目的地点に近い車両１２０（以下、「前方車両」という）については、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０の近傍において車両群１３０が停止可能な地点、または、前方車両のそれぞれの近傍において当該車両１２０が停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これは、停止車両より前を走行する前方車両については、停止車両の位置に戻ると目的地点から遠ざかり効率が悪いので、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０、またはそれぞれの前方車両の周辺で停止可能な位置で後続車両が来るまで待機するのが効率的なためである。
【００１７】
また、探索部１１３は、停止車両より目的地点に遠い車両１２０（以下、「後続車両」という）については、停止車両の位置、または、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０の近傍において車両群１３０が停止可能な地点や、前方車両のそれぞれの近傍において当該車両１２０が停止可能な地点に誘導する経路を探索する。
【００１８】
さらに、探索部１１３は、停止車両が目的地点から最も遠い車両１２０である場合、すなわち最後尾車両である場合、停止車両の近傍に位置する少なくとも１つの車両１２０（以下、「近傍車両」という）を停止車両の位置に誘導する経路を探索するようにしてもよい。停止車両が最後尾車両ではない場合は、後続車両によって停止車両の様子を伺うことが可能である。しかし、停止車両が最後尾車両の場合は、後続車両がいないため、停止車両の様子を伺うことができない。近傍車両を停止車両の位置に移動させるようにすれば、停止した原因が非常事態でないかを確認することができる。
【００１９】
また、探索部１１３は、停止車両が走行を再開したことが検知された場合、停止車両を車両群１３０内の他の車両１２０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、車両群の他の車両１２０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【００２０】
図２は、経路情報提供装置による経路情報提供方法の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、経路情報提供装置１１０は、まず、車両群１３０内のそれぞれの車両１２０の位置を検出する（ステップＳ２０１）。所定時間以上継続して停止している車両１２０がない場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、車両１２０の位置の検出を継続する。
【００２１】
所定時間以上継続して停止している車両１２０がある場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、経路情報提供装置１１０は、車両群１３０内のそれぞれの車両１２０を所定の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ２０３）。そして、経路情報提供装置１１０は、それぞれの車両１２０に対して、ステップＳ２０３で探索した経路の情報を送信して（ステップＳ２０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、実施の形態にかかる経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する車両群１３０内に、所定時間以上継続して停止している車両１２０がある場合、それぞれの車両１２０を所定の位置に誘導する経路を探索し、経路情報をそれぞれの車両１２０に送信する。これにより、停止車両が走行を再開するまで他の車両１２０を待機させることができ、停止車両が車両群１３０から取り残されるのを防止することができる。
【００２３】
また、経路情報提供装置１１０は、停止車両よりも目的地点から遠い位置にいる車両１２０（後続車両）には、停止車両、または停止車両よりも目的地点に近い位置にいる車両１２０の位置に誘導する経路を探索し、停止車両よりも目的地点から近い位置にいる車両（前方車両）には、先頭車両、またはそれぞれの前方車両の近傍において停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これにより、車両群１３０の車両１２０は目的地点から遠ざかることなく、効率的に停止車両が走行を再開するまで待機することができる。
【００２４】
また、経路情報提供装置１１０は、停止車両が最後尾車両の場合は、近傍車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両が停止した原因が、事故や故障などの非常事態でないかを確認することができる。また、経路情報提供装置１１０は、停止車両が走行を再開した場合は、停止車両を他の車両１２０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、車両群の他の車両１２０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【実施例】
【００２５】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、サーバ３１０を経路情報提供装置１１０、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０を経路誘導装置１２０とする経路情報提供システム３００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。
【００２６】
図３は、実施例にかかる経路情報提供システムのシステム構成を示す説明図である。経路情報提供システム３００は、サーバ３１０、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０、ネットワーク３４０によって構成される。サーバ３１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両３３０（以下、「グループ」という）に対して経路情報を提供する。より詳細には、サーバ３１０とそれぞれのナビゲーション装置３２０とはネットワーク３４０を介して接続されており、サーバ３１０は、それぞれの車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０に対して、経路情報を送信する。それぞれのナビゲーション装置３２０は、サーバ３１０から送信された経路情報を元に、ユーザに対して経路を誘導する誘導情報を出力する。
【００２７】
一般に、グループ内の車両３３０の出発地点はそれぞれが異なるが、サーバ３１０は、適当な地点においてグループ内の車両３３０を合流させて、同一の経路を走行して目的地点に向かうように経路を探索する。車両３３０が経路を走行している間、サーバ３１０は、ナビゲーション装置３２０からその位置情報を受信する。そして、たとえば、グループ内の車両３３０のうち、経路からはずれた車両３３０がある場合には、サーバ３１０はリルートをおこなって経路からはずれた車両３３０に新しい経路情報を送信する。
【００２８】
また、後述するように、グループ内の車両３３０のうち、所定時間以上停止している車両３３０（以下、「停止車両」という）がある場合、サーバ３１０は、グループ内の他の車両３３０を所定の位置に誘導する経路を送信して、停止車両が合流するまで待機させる。これにより、グループ内の車両３３０がはぐれることなく、同一の工程で目的地点まで到達することができる。
【００２９】
（サーバ３１０およびナビゲーション装置３２０のハードウェア構成）
つぎに、サーバ３１０およびナビゲーション装置３２０のハードウェア構成について説明する。サーバ３１０のハードウェア構成は、ナビゲーション装置３２０のハードウェア構成の一部と重複するため、はじめにナビゲーション装置３２０のハードウェア構成について説明する。
【００３０】
図４は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置３２０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、を備えている。各構成部４０１〜４１７は、バス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００３１】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３２０の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ４０１は、ＲＡＭ４０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ４０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３２０の全体の制御を司る。
【００３２】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００３３】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
【００３４】
磁気ディスク４０５および光ディスク４０７に記録される情報の一例としては、コンテンツデータや地図データが挙げられる。コンテンツデータは、たとえばカーＡＶシステムにおいて再生される楽曲データや静止画データ、動画データなどである。また、地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をあらわす道路形状データなどを含んでいる。
【００３５】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク４０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ４１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ４０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。
【００３６】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８には、疑似エンジン音を生成するエンジン音生成ＩＣおよびアンプが組み込まれている。疑似エンジン音の出力が指示されると、エンジン音生成ＩＣで疑似エンジン音が生成され、アンプで増幅された上でスピーカ４１０から出力される。
【００３７】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス４１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００３８】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ４１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００３９】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ４１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３２０およびＣＰＵ４０１のインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００４１】
通信網には、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバなどである。
【００４２】
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両３３０の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両３３０の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４３】
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両３３０の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両３３０の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００４４】
カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ４０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したりする。
【００４５】
サーバ３１０は、上述したナビゲーション装置３２０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスクドライブ４０４、磁気ディスク４０５（または光ディスクドライブ４０６および光ディスク４０７）、通信Ｉ／Ｆ４１４があればよい。
【００４６】
図１に示した経路情報提供装置１１０の検出部１１１、検知部１１２、探索部１１３、送信部１１４は、上述したサーバ３１０におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、サーバ３１０における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００４７】
（サーバ３１０による経路情報提供処理）
つづいて、サーバ３１０による経路情報提供処理の詳細について説明する。上述のように、サーバ３１０は、同一の目的地点に向かうグループ内のナビゲーション装置３２０に対して、目的地点への経路情報を提供する。また、サーバ３１０は、グループが目的地点に向かう間も、それぞれの車両３３０の位置情報を取得して、すべての車両３３０が目的地点に到達できるように経路情報の提供を継続する。
【００４８】
たとえば、グループ内で所定時間以上停止している車両３３０がある場合、サーバ３１０は、グループ内の他の車両３３０を所定の位置に誘導する経路を送信して、停止車両が合流するまで待機させる。これにより、グループ内の車両３３０がはぐれることなく、同一の工程で目的地点まで到達することができる。
【００４９】
図５は、サーバによる経路情報提供処理の手順を示すフローチャートである。以下の説明において、グループのうち目的地点に最も近い位置にいる車両３３０を「先頭車両」、目的地点から最も遠い位置にいる車両３３０を「最後尾車両」、停止車両より目的地点に近い位置にいる車両３３０を「前方車両」、停止車両より目的地点から遠い位置にいる車両３３０を「後続車両」という。
【００５０】
図５のフローチャートにおいて、サーバ３１０は、グループ内の各車両３３０の位置情報を受信する（ステップＳ５０１）。車両３３０の位置情報は、それぞれの車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０からネットワーク３４０を介して送信される。つぎに、サーバ３１０は、グループ内の車両３３０に、所定時間以上継続して停止している車両３３０（停止車両）があるか否か判断する（ステップＳ５０２）。サーバ３１０は、たとえば、車両３３０の位置が所定時間以上変化しない場合や、ナビゲーション装置３２０の電源がオフにされ、車両３３０の位置情報が受信できない場合に、車両３３０が所定時間以上継続して停止していると判断する。停止車両がない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、サーバ３１０はステップＳ５０１に戻り、位置情報の受信を継続する。
【００５１】
一方、停止車両がある場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、停止車両が先頭車両か否かを判断する（ステップＳ５０３）。停止車両が先頭車両の場合は（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、先頭車両である停止車両の位置にグループ内の他の車両３３０を誘導する経路を探索して（ステップＳ５０４）、ステップＳ５１２に移行する。停止車両が先頭車両の場合、停止車両の位置は車両が停止可能な場所であるとともに、他の車両３３０にとっては目的地点により近い位置となる。このため、グループ内のすべての車両３３０を停止車両の位置に誘導するのが効率的である。
【００５２】
停止車両が先頭車両ではない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、サーバ３１０は、停止車両が最後尾車両か否かを判断する（ステップＳ５０５）。停止車両が最後尾車両である場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、停止車両の近傍に位置する車両３３０（以下、「近傍車両」という）を停止車両の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ５０６）。これは、停止車両が最後尾車両ではない場合は、後続車両によって停止車両の様子を伺うことが可能であるが、停止車両が最後尾車両の場合は、後続車両がいないため、停止車両の様子を伺うことができないためである。近傍車両を停止車両の位置に移動させるようにすれば、停止した原因が非常事態でないかを確認することができる。
【００５３】
つぎに、サーバ３１０は、近傍車両以外の車両３３０が待機する場所を決定するため、先頭車両の近傍で車両が停止可能な地点（停止可能地点）を検索する（ステップＳ５０７）。そして、近傍車両以外の車両を停止可能地点に誘導する経路を探索して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５１２に移行する。なお、ステップＳ５０７において、先頭車両の近傍ではなく、近傍車両以外の各車両３３０について、それぞれの近傍で車両が停止可能な地点を検索し、その地点に誘導する経路を探索するようにしてもよい。たとえば、先頭車両の近傍にグループ内の車両３３０がすべて停止できるような場所がない場合は、各車両３３０がそれぞれの近傍で停止するようにしてもよい。
【００５４】
また、ステップＳ５０５において、停止車両が最後尾車両でない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、サーバ３１０は、まず前方車両が待機する場所を決定するため、先頭車両の近傍で車両が停止可能な地点（停止可能地点）を検索して（ステップＳ５０９）、前方車両を停止可能地点に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１０）。この場合も、ステップＳ５０７と同様に、先頭車両の近傍ではなく、それぞれの前方車両の近傍で車両が停止可能な地点を検索し、その地点に誘導する経路を探索するようにしてもよい。
【００５５】
つづいて、サーバ３１０は、後続車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１１）。これは、停止車両の位置は車両が停止可能な場所であるとともに、後続車両にとっては目的地点により近い位置となるため、停止車両の位置に誘導するのが効率的であると考えられるためである。なお、停止車両の位置ではなく、ステップＳ５０９で検索した停止可能地点（前方車両が待機している地点）に後続車両を誘導する経路を探索するようにしてもよい。
【００５６】
サーバ３１０は、探索した経路の情報（経路情報）をグループ内の各車両３３０に送信する（ステップＳ５１２）。より詳細には、各車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０に対して経路情報を送信する。経路情報を受信したナビゲーション装置３２０は、ディスプレイ４１３やスピーカ４１０などから経路に沿った誘導情報を出力する。
【００５７】
サーバ３１０は、停止車両が走行を再開するまで待機して（ステップＳ５１３：Ｎｏのループ）、停止車両が走行を再開すると（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、停止車両を他の車両３３０が待機している地点に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１４）。そして、探索した経路の情報を停止車両に送信して（ステップＳ５１５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５８】
以上説明したように、実施例にかかる経路情報提供システム３００によれば、同一の目的地点に移動するグループ内に、所定時間以上継続して停止している車両３３０がある場合、グループ内のそれぞれの車両３３０を所定の位置に誘導する経路を探索し、経路情報をそれぞれの車両３３０に送信する。これにより、停止車両が走行を再開するまで他の車両３３０を待機させることができ、停止車両がグループから取り残されるのを防止することができる。
【００５９】
また、経路情報提供システム３００では、停止車両よりも目的地点から遠い位置にいる車両（後続車両）には、停止車両、または停止車両よりも目的地点に近い位置にいる車両３３０の位置に誘導する経路を探索し、停止車両よりも目的地点から近い位置にいる車両３３０（前方車両）には、先頭車両、またはそれぞれの前方車両の近傍において停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これにより、グループのそれぞれの車両３３０は目的地点から遠ざかることなく、効率的に停止車両が走行を再開するまで待機することができる。
【００６０】
また、経路情報提供システム３００は、停止車両が最後尾車両の場合は、近傍車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両が停止した原因が、事故や故障などの非常事態でないかを確認することができる。また、経路情報提供システム３００は、停止車両が走行を再開した場合は、停止車両を他の車両３３０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、グループ内の他の車両３３０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【００６１】
なお、本実施例では、経路情報の提供はサーバ３１０でおこなうものとしたが、たとえば、グループ内のナビゲーション装置３２０間で通信をおこなえるようにして、グループ内の１つのナビゲーション装置３２０が、他のナビゲーション装置３２０に対して経路情報を提供するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態で説明した経路情報提供方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１１０ 経路情報提供装置
１１１ 検出部
１１２ 検知部
１１３ 探索部
１１４ 送信部
１２０ 車両
１３０ 車両群
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両（グループ）で同一の目的地点に向かう際に、グループ内の車両で目的地点までの経路を共有する技術が知られている（たとえば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１では、グループで向かう目的地点が変更された場合、新しい目的地点の情報を携帯電話などの通信手段によってサーバに送信する。サーバは、新しい目的地点への経路を探索し、グループ内の車両に搭載された車載器間に対して新しい目的地点への経路情報を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５７５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、グループ内の車両が何らかの理由で停止している場合であっても、他の車両は気づかずに走行を継続してしまい、停止した車両は他の車両から取り残されてしまうという問題点が一例として挙げられる。また、停止した車両に搭載された車載器に電源が入っていない場合、サーバから送信された経路情報を受信することができないという問題点が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路情報提供装置は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置であって、前記車両群内の前記車両の位置をそれぞれ検出する検出手段と、前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知手段と、前記検知手段によって前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内の前記車両をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両にそれぞれ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項１０の発明にかかる経路情報提供方法は、同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供方法であって、前記車両群内のそれぞれの前記車両の位置を検出する検出工程と、前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知工程と、前記検知工程で前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内のそれぞれの前記車両を所定の地点に誘導する経路を探索する探索工程と、前記探索工程で探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両に送信する送信工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項１１の発明にかかる経路情報提供プログラムは、請求項１０に記載の経路情報提供方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の経路情報提供プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる経路情報提供装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】経路情報提供装置による経路情報提供方法の手順を示すフローチャートである。
【図３】実施例にかかる経路情報提供システムのシステム構成を示す説明図である。
【図４】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】サーバによる経路情報提供処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る経路情報提供装置、経路情報提供方法、経路情報提供プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路情報提供装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる経路情報提供装置１１０は、検出部１１１、検知部１１２、探索部１１３、送信部１１４によって構成される。経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両１２０（以下、「車両群１３０」という）に対して経路情報を提供する。より詳細には、経路情報提供装置１１０は、車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ搭載された経路誘導装置１２１に対して経路情報を送信する。また、以下の説明において、車両群１３０は同一の目的地点に向かう同一の経路を走行しているものとする。
【００１２】
検出部１１１は、車両群１３０内の車両１２０の位置をそれぞれ検出する。検出部１１１は、たとえば、それぞれの車両１２０に搭載された経路誘導装置１２１によって計測された位置情報を、経路情報提供装置１１０に送信させることによって、車両１２０の位置をそれぞれ検出する。
【００１３】
検知部１１２は、車両１２０が所定時間以上継続して停止していることを検知する。所定時間とは、信号待ちや渋滞などで停止している場合と区別しうる程度に長い時間である。検知部１１２は、たとえば、検出部１１１によって検出された車両１２０の位置が所定時間以上変化しない場合に、車両１２０が所定時間以上継続して停止しているとして検知する。また、検知部１１２は、たとえば、車両１２０に搭載された経路誘導装置１１０の電源がオフにされ、位置情報が検出できない状態が所定時間以上継続した場合に、車両１２０が所定時間以上継続して停止しているとして検知する。また、検知部１１２は、停止車両が走行を再開したことを検知する。検知部１１２は、たとえば、検出部１１１によって検出された車両１２０の位置が変化した場合に、停止車両が走行を再開したことを検知する。
【００１４】
探索部１１３は、検知部１１２によって車両群１３０内の少なくとも１つの車両１２０が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、車両群１３０内の車両１２０をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する。また、送信部１１４は、探索部１１３によって探索された経路の情報を車両群１３０内の車両１２０にそれぞれ送信する。
【００１５】
探索部１１３が探索する経路は、それぞれの車両１２０が車両群１３０内においてどのような位置にいるかによって異なる。たとえば、探索部１１３は、車両群１３０内の車両１２０のうち停止した車両１２０（以下、「停止車両」という）より目的地点から遠い車両１２０（以下、「後続車両」という）については、停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これは、停止車両が停止した地点は、車両１２０が停止可能であり、後続車両は目的地点へ近づけるので、後続車両については停止車両の位置で集合するのが効率的なためである。
【００１６】
また、探索部１１３は、停止車両より目的地点に近い車両１２０（以下、「前方車両」という）については、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０の近傍において車両群１３０が停止可能な地点、または、前方車両のそれぞれの近傍において当該車両１２０が停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これは、停止車両より前を走行する前方車両については、停止車両の位置に戻ると目的地点から遠ざかり効率が悪いので、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０、またはそれぞれの前方車両の周辺で停止可能な位置で後続車両が来るまで待機するのが効率的なためである。
【００１７】
また、探索部１１３は、停止車両より目的地点に遠い車両１２０（以下、「後続車両」という）については、停止車両の位置、または、前方車両のなかで最も目的地点に近い車両１２０の近傍において車両群１３０が停止可能な地点や、前方車両のそれぞれの近傍において当該車両１２０が停止可能な地点に誘導する経路を探索する。
【００１８】
さらに、探索部１１３は、停止車両が目的地点から最も遠い車両１２０である場合、すなわち最後尾車両である場合、停止車両の近傍に位置する少なくとも１つの車両１２０（以下、「近傍車両」という）を停止車両の位置に誘導する経路を探索するようにしてもよい。停止車両が最後尾車両ではない場合は、後続車両によって停止車両の様子を伺うことが可能である。しかし、停止車両が最後尾車両の場合は、後続車両がいないため、停止車両の様子を伺うことができない。近傍車両を停止車両の位置に移動させるようにすれば、停止した原因が非常事態でないかを確認することができる。
【００１９】
また、探索部１１３は、停止車両が走行を再開したことが検知された場合、停止車両を車両群１３０内の他の車両１２０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、車両群の他の車両１２０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【００２０】
図２は、経路情報提供装置による経路情報提供方法の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、経路情報提供装置１１０は、まず、車両群１３０内のそれぞれの車両１２０の位置を検出する（ステップＳ２０１）。所定時間以上継続して停止している車両１２０がない場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、車両１２０の位置の検出を継続する。
【００２１】
所定時間以上継続して停止している車両１２０がある場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、経路情報提供装置１１０は、車両群１３０内のそれぞれの車両１２０を所定の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ２０３）。そして、経路情報提供装置１１０は、それぞれの車両１２０に対して、ステップＳ２０３で探索した経路の情報を送信して（ステップＳ２０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、実施の形態にかかる経路情報提供装置１１０は、同一の目的地点に移動する車両群１３０内に、所定時間以上継続して停止している車両１２０がある場合、それぞれの車両１２０を所定の位置に誘導する経路を探索し、経路情報をそれぞれの車両１２０に送信する。これにより、停止車両が走行を再開するまで他の車両１２０を待機させることができ、停止車両が車両群１３０から取り残されるのを防止することができる。
【００２３】
また、経路情報提供装置１１０は、停止車両よりも目的地点から遠い位置にいる車両１２０（後続車両）には、停止車両、または停止車両よりも目的地点に近い位置にいる車両１２０の位置に誘導する経路を探索し、停止車両よりも目的地点から近い位置にいる車両（前方車両）には、先頭車両、またはそれぞれの前方車両の近傍において停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これにより、車両群１３０の車両１２０は目的地点から遠ざかることなく、効率的に停止車両が走行を再開するまで待機することができる。
【００２４】
また、経路情報提供装置１１０は、停止車両が最後尾車両の場合は、近傍車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両が停止した原因が、事故や故障などの非常事態でないかを確認することができる。また、経路情報提供装置１１０は、停止車両が走行を再開した場合は、停止車両を他の車両１２０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、車両群の他の車両１２０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【実施例】
【００２５】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、サーバ３１０を経路情報提供装置１１０、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０を経路誘導装置１２０とする経路情報提供システム３００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。
【００２６】
図３は、実施例にかかる経路情報提供システムのシステム構成を示す説明図である。経路情報提供システム３００は、サーバ３１０、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０、ネットワーク３４０によって構成される。サーバ３１０は、同一の目的地点に移動する複数の車両３３０（以下、「グループ」という）に対して経路情報を提供する。より詳細には、サーバ３１０とそれぞれのナビゲーション装置３２０とはネットワーク３４０を介して接続されており、サーバ３１０は、それぞれの車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０に対して、経路情報を送信する。それぞれのナビゲーション装置３２０は、サーバ３１０から送信された経路情報を元に、ユーザに対して経路を誘導する誘導情報を出力する。
【００２７】
一般に、グループ内の車両３３０の出発地点はそれぞれが異なるが、サーバ３１０は、適当な地点においてグループ内の車両３３０を合流させて、同一の経路を走行して目的地点に向かうように経路を探索する。車両３３０が経路を走行している間、サーバ３１０は、ナビゲーション装置３２０からその位置情報を受信する。そして、たとえば、グループ内の車両３３０のうち、経路からはずれた車両３３０がある場合には、サーバ３１０はリルートをおこなって経路からはずれた車両３３０に新しい経路情報を送信する。
【００２８】
また、後述するように、グループ内の車両３３０のうち、所定時間以上停止している車両３３０（以下、「停止車両」という）がある場合、サーバ３１０は、グループ内の他の車両３３０を所定の位置に誘導する経路を送信して、停止車両が合流するまで待機させる。これにより、グループ内の車両３３０がはぐれることなく、同一の工程で目的地点まで到達することができる。
【００２９】
（サーバ３１０およびナビゲーション装置３２０のハードウェア構成）
つぎに、サーバ３１０およびナビゲーション装置３２０のハードウェア構成について説明する。サーバ３１０のハードウェア構成は、ナビゲーション装置３２０のハードウェア構成の一部と重複するため、はじめにナビゲーション装置３２０のハードウェア構成について説明する。
【００３０】
図４は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置３２０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、を備えている。各構成部４０１〜４１７は、バス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００３１】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３２０の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ４０１は、ＲＡＭ４０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ４０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３２０の全体の制御を司る。
【００３２】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００３３】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
【００３４】
磁気ディスク４０５および光ディスク４０７に記録される情報の一例としては、コンテンツデータや地図データが挙げられる。コンテンツデータは、たとえばカーＡＶシステムにおいて再生される楽曲データや静止画データ、動画データなどである。また、地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をあらわす道路形状データなどを含んでいる。
【００３５】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク４０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ４１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ４０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。
【００３６】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８には、疑似エンジン音を生成するエンジン音生成ＩＣおよびアンプが組み込まれている。疑似エンジン音の出力が指示されると、エンジン音生成ＩＣで疑似エンジン音が生成され、アンプで増幅された上でスピーカ４１０から出力される。
【００３７】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス４１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００３８】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ４１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００３９】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ４１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３２０およびＣＰＵ４０１のインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００４１】
通信網には、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバなどである。
【００４２】
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両３３０の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両３３０の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４３】
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両３３０の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両３３０の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００４４】
カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ４０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したりする。
【００４５】
サーバ３１０は、上述したナビゲーション装置３２０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスクドライブ４０４、磁気ディスク４０５（または光ディスクドライブ４０６および光ディスク４０７）、通信Ｉ／Ｆ４１４があればよい。
【００４６】
図１に示した経路情報提供装置１１０の検出部１１１、検知部１１２、探索部１１３、送信部１１４は、上述したサーバ３１０におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、サーバ３１０における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００４７】
（サーバ３１０による経路情報提供処理）
つづいて、サーバ３１０による経路情報提供処理の詳細について説明する。上述のように、サーバ３１０は、同一の目的地点に向かうグループ内のナビゲーション装置３２０に対して、目的地点への経路情報を提供する。また、サーバ３１０は、グループが目的地点に向かう間も、それぞれの車両３３０の位置情報を取得して、すべての車両３３０が目的地点に到達できるように経路情報の提供を継続する。
【００４８】
たとえば、グループ内で所定時間以上停止している車両３３０がある場合、サーバ３１０は、グループ内の他の車両３３０を所定の位置に誘導する経路を送信して、停止車両が合流するまで待機させる。これにより、グループ内の車両３３０がはぐれることなく、同一の工程で目的地点まで到達することができる。
【００４９】
図５は、サーバによる経路情報提供処理の手順を示すフローチャートである。以下の説明において、グループのうち目的地点に最も近い位置にいる車両３３０を「先頭車両」、目的地点から最も遠い位置にいる車両３３０を「最後尾車両」、停止車両より目的地点に近い位置にいる車両３３０を「前方車両」、停止車両より目的地点から遠い位置にいる車両３３０を「後続車両」という。
【００５０】
図５のフローチャートにおいて、サーバ３１０は、グループ内の各車両３３０の位置情報を受信する（ステップＳ５０１）。車両３３０の位置情報は、それぞれの車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０からネットワーク３４０を介して送信される。つぎに、サーバ３１０は、グループ内の車両３３０に、所定時間以上継続して停止している車両３３０（停止車両）があるか否か判断する（ステップＳ５０２）。サーバ３１０は、たとえば、車両３３０の位置が所定時間以上変化しない場合や、ナビゲーション装置３２０の電源がオフにされ、車両３３０の位置情報が受信できない場合に、車両３３０が所定時間以上継続して停止していると判断する。停止車両がない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、サーバ３１０はステップＳ５０１に戻り、位置情報の受信を継続する。
【００５１】
一方、停止車両がある場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、停止車両が先頭車両か否かを判断する（ステップＳ５０３）。停止車両が先頭車両の場合は（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、先頭車両である停止車両の位置にグループ内の他の車両３３０を誘導する経路を探索して（ステップＳ５０４）、ステップＳ５１２に移行する。停止車両が先頭車両の場合、停止車両の位置は車両が停止可能な場所であるとともに、他の車両３３０にとっては目的地点により近い位置となる。このため、グループ内のすべての車両３３０を停止車両の位置に誘導するのが効率的である。
【００５２】
停止車両が先頭車両ではない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、サーバ３１０は、停止車両が最後尾車両か否かを判断する（ステップＳ５０５）。停止車両が最後尾車両である場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、サーバ３１０は、停止車両の近傍に位置する車両３３０（以下、「近傍車両」という）を停止車両の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ５０６）。これは、停止車両が最後尾車両ではない場合は、後続車両によって停止車両の様子を伺うことが可能であるが、停止車両が最後尾車両の場合は、後続車両がいないため、停止車両の様子を伺うことができないためである。近傍車両を停止車両の位置に移動させるようにすれば、停止した原因が非常事態でないかを確認することができる。
【００５３】
つぎに、サーバ３１０は、近傍車両以外の車両３３０が待機する場所を決定するため、先頭車両の近傍で車両が停止可能な地点（停止可能地点）を検索する（ステップＳ５０７）。そして、近傍車両以外の車両を停止可能地点に誘導する経路を探索して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５１２に移行する。なお、ステップＳ５０７において、先頭車両の近傍ではなく、近傍車両以外の各車両３３０について、それぞれの近傍で車両が停止可能な地点を検索し、その地点に誘導する経路を探索するようにしてもよい。たとえば、先頭車両の近傍にグループ内の車両３３０がすべて停止できるような場所がない場合は、各車両３３０がそれぞれの近傍で停止するようにしてもよい。
【００５４】
また、ステップＳ５０５において、停止車両が最後尾車両でない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、サーバ３１０は、まず前方車両が待機する場所を決定するため、先頭車両の近傍で車両が停止可能な地点（停止可能地点）を検索して（ステップＳ５０９）、前方車両を停止可能地点に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１０）。この場合も、ステップＳ５０７と同様に、先頭車両の近傍ではなく、それぞれの前方車両の近傍で車両が停止可能な地点を検索し、その地点に誘導する経路を探索するようにしてもよい。
【００５５】
つづいて、サーバ３１０は、後続車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１１）。これは、停止車両の位置は車両が停止可能な場所であるとともに、後続車両にとっては目的地点により近い位置となるため、停止車両の位置に誘導するのが効率的であると考えられるためである。なお、停止車両の位置ではなく、ステップＳ５０９で検索した停止可能地点（前方車両が待機している地点）に後続車両を誘導する経路を探索するようにしてもよい。
【００５６】
サーバ３１０は、探索した経路の情報（経路情報）をグループ内の各車両３３０に送信する（ステップＳ５１２）。より詳細には、各車両３３０に搭載されたナビゲーション装置３２０に対して経路情報を送信する。経路情報を受信したナビゲーション装置３２０は、ディスプレイ４１３やスピーカ４１０などから経路に沿った誘導情報を出力する。
【００５７】
サーバ３１０は、停止車両が走行を再開するまで待機して（ステップＳ５１３：Ｎｏのループ）、停止車両が走行を再開すると（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、停止車両を他の車両３３０が待機している地点に誘導する経路を探索する（ステップＳ５１４）。そして、探索した経路の情報を停止車両に送信して（ステップＳ５１５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５８】
以上説明したように、実施例にかかる経路情報提供システム３００によれば、同一の目的地点に移動するグループ内に、所定時間以上継続して停止している車両３３０がある場合、グループ内のそれぞれの車両３３０を所定の位置に誘導する経路を探索し、経路情報をそれぞれの車両３３０に送信する。これにより、停止車両が走行を再開するまで他の車両３３０を待機させることができ、停止車両がグループから取り残されるのを防止することができる。
【００５９】
また、経路情報提供システム３００では、停止車両よりも目的地点から遠い位置にいる車両（後続車両）には、停止車両、または停止車両よりも目的地点に近い位置にいる車両３３０の位置に誘導する経路を探索し、停止車両よりも目的地点から近い位置にいる車両３３０（前方車両）には、先頭車両、またはそれぞれの前方車両の近傍において停止可能な地点に誘導する経路を探索する。これにより、グループのそれぞれの車両３３０は目的地点から遠ざかることなく、効率的に停止車両が走行を再開するまで待機することができる。
【００６０】
また、経路情報提供システム３００は、停止車両が最後尾車両の場合は、近傍車両を停止車両の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両が停止した原因が、事故や故障などの非常事態でないかを確認することができる。また、経路情報提供システム３００は、停止車両が走行を再開した場合は、停止車両を他の車両３３０の位置に誘導する経路を探索する。これにより、停止車両は、グループ内の他の車両３３０と容易に合流して、目的地点への走行を再開することができる。
【００６１】
なお、本実施例では、経路情報の提供はサーバ３１０でおこなうものとしたが、たとえば、グループ内のナビゲーション装置３２０間で通信をおこなえるようにして、グループ内の１つのナビゲーション装置３２０が、他のナビゲーション装置３２０に対して経路情報を提供するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態で説明した経路情報提供方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１１０ 経路情報提供装置
１１１ 検出部
１１２ 検知部
１１３ 探索部
１１４ 送信部
１２０ 車両
１３０ 車両群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置であって、
前記車両群内の前記車両の位置をそれぞれ検出する検出手段と、
前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知手段と、
前記検知手段によって前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内の前記車両をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両にそれぞれ送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする経路情報提供装置。
【請求項２】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項３】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点に近い車両（以下、「前方車両」という）のなかで最も前記目的地点に近い車両の近傍において前記車両群が停止可能な地点（以下、「停止可能地点」という）に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記前方車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項４】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点に近い車両（以下、「前方車両」という）のそれぞれの近傍において当該車両が停止可能な地点（以下、「停止可能地点」という）に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記前方車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項５】
前記探索手段は、前記停止車両より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項３または４に記載の経路情報提供装置。
【請求項６】
前記探索手段は、前記停止車両より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止可能地点に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項３または４に記載の経路情報提供装置。
【請求項７】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記検知手段によって停止が検知された車両が前記目的地点から最も遠い車両である場合、前記停止した車両（以下、「停止車両」という）の近傍に位置する少なくとも１つの車両（以下、「近傍車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記近傍車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項８】
前記検知手段は、前記停止車両が走行を再開したことを検知し、
前記探索手段は、前記検知手段によって前記停止車両が走行を再開したことを検知した場合、前記停止車両を前記車両群内の他の車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記停止車両に対して前記他の車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項９】
前記車両群内の前記車両にはそれぞれ経路誘導装置が搭載されており、
前記送信手段は、前記探索手段によって探索された経路の情報を前記経路誘導装置に対して送信することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項１０】
同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供方法であって、
前記車両群内のそれぞれの前記車両の位置を検出する検出工程と、
前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知工程と、
前記検知工程で前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内のそれぞれの前記車両を所定の地点に誘導する経路を探索する探索工程と、
前記探索工程で探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両に送信する送信工程と、
を含んだことを特徴とする経路情報提供方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の経路情報提供方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路情報提供プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の経路情報提供プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供装置であって、
前記車両群内の前記車両の位置をそれぞれ検出する検出手段と、
前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知手段と、
前記検知手段によって前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内の前記車両をそれぞれ所定の地点に誘導する経路を探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両にそれぞれ送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする経路情報提供装置。
【請求項２】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項３】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点に近い車両（以下、「前方車両」という）のなかで最も前記目的地点に近い車両の近傍において前記車両群が停止可能な地点（以下、「停止可能地点」という）に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記前方車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項４】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記車両群のうちの１つの車両が所定時間以上継続して停止している場合、前記車両群内の他の車両のうち前記停止した車両（以下、「停止車両」という）より前記目的地点に近い車両（以下、「前方車両」という）のそれぞれの近傍において当該車両が停止可能な地点（以下、「停止可能地点」という）に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記前方車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の経路情報提供装置。
【請求項５】
前記探索手段は、前記停止車両より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項３または４に記載の経路情報提供装置。
【請求項６】
前記探索手段は、前記停止車両より前記目的地点から遠い車両（以下、「後続車両」という）を前記停止可能地点に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記後続車両に対して前記停止可能地点に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項３または４に記載の経路情報提供装置。
【請求項７】
前記車両群は同一の経路を走行しており、
前記探索手段は、前記検知手段によって停止が検知された車両が前記目的地点から最も遠い車両である場合、前記停止した車両（以下、「停止車両」という）の近傍に位置する少なくとも１つの車両（以下、「近傍車両」という）を前記停止車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記近傍車両に対して前記停止車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項８】
前記検知手段は、前記停止車両が走行を再開したことを検知し、
前記探索手段は、前記検知手段によって前記停止車両が走行を再開したことを検知した場合、前記停止車両を前記車両群内の他の車両の位置に誘導する経路を探索し、
前記送信手段は、前記停止車両に対して前記他の車両の位置に誘導する経路の情報を送信することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項９】
前記車両群内の前記車両にはそれぞれ経路誘導装置が搭載されており、
前記送信手段は、前記探索手段によって探索された経路の情報を前記経路誘導装置に対して送信することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の経路情報提供装置。
【請求項１０】
同一の目的地点に移動する複数の車両（以下、「車両群」という）に対して経路情報を提供する経路情報提供方法であって、
前記車両群内のそれぞれの前記車両の位置を検出する検出工程と、
前記車両が所定時間以上継続して停止していることを検知する検知工程と、
前記検知工程で前記車両群内の少なくとも１つの前記車両が所定時間以上継続して停止していることが検知された場合、前記車両群内のそれぞれの前記車両を所定の地点に誘導する経路を探索する探索工程と、
前記探索工程で探索された経路の情報を前記車両群内の前記車両に送信する送信工程と、
を含んだことを特徴とする経路情報提供方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の経路情報提供方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路情報提供プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の経路情報提供プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２７１１８９（Ｐ２０１０−２７１１８９Ａ）
【公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１２３３９６（Ｐ２００９−１２３３９６）
【出願日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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