経路誘導装置
【課題】保有する地図情報では目的地までの経路を設定できない場合でも、外部から取得した補完経路情報により、目的地まで連続した誘導案内を行なえる経路誘導装置の提供。
【解決手段】地図情報を記憶した地図情報記憶部４と、目的地を入力する入力部６と、目的地に対応する補完経路情報を外部より取得する経路情報制御部７と、補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶部１０と、補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接した道路上にある座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定部１１と、連結地点設定部１１が設定した終点までの経路を探索する経路探索部８と、経路探索部８が探索した経路に基づく経路誘導と、経路情報制御部７が取得した補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なうよう制御する経路誘導制御部１２とを備えたことにより、目的地まで連続した誘導案内を行なう。
【解決手段】地図情報を記憶した地図情報記憶部４と、目的地を入力する入力部６と、目的地に対応する補完経路情報を外部より取得する経路情報制御部７と、補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶部１０と、補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接した道路上にある座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定部１１と、連結地点設定部１１が設定した終点までの経路を探索する経路探索部８と、経路探索部８が探索した経路に基づく経路誘導と、経路情報制御部７が取得した補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なうよう制御する経路誘導制御部１２とを備えたことにより、目的地まで連続した誘導案内を行なう。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ上に経路を設定して誘導案内を行なう経路誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路誘導装置として、地図データを記憶した記憶媒体を備え、使用者が入力した地名や電話番号などの目的地情報に対応する座標データが、記憶媒体に記憶された地図データ内に存在しない場合は、通信装置を用いて外部のデータベースより目的地情報に対応する座標データを取得し、取得した座標データを目的地に設定して経路を探索するものが知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８６４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の誘導経路探索装置では、単に目的地の座標データを取得して経路を探索するため、装置の地図データ記憶媒体の中に目的地までの道路データがない場合は、目的地近傍の道路上のノードを終点とする経路を探索することはできても、その終点から目的地までの経路を探索することができず、目的地近傍の道路上のノードから目的地までの経路を誘導案内できなかった。
【０００４】
図１９および図２０を用いてこのことを説明する。
【０００５】
図１９は、実際に存在する道路の一例を示す図であり、実線は道路、Ｓは出発点、Ｔは目的地、Ｂ、Ｃ、Ｄは分岐点を示す。これに対し、図２０は、上記従来の誘導経路探索装置による誘導案内の説明図であって、実線で示した部分が従来の経路誘導によって誘導案内される経路である。
【０００６】
すなわち、従来の装置では、取得した座標データに目的地Ｔまでの道路データがないため、目的地Ｔに近い実際の道路上のノードから目的地Ｔまでは直線Ｖを引いて表示していた。したがって、経路誘導案内の開始地点Ｓから分岐点Ｃを経由して目的地Ｔに近い道路と垂線Ｖの交わるノードＥまでは経路の誘導案内はできるが、ノードＥから目的地Ｔまでは道路が存在しないため誘導案内ができないという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、経路誘導装置が保有する道路データでは目的地までの経路を設定できない場合でも、目的地周辺の経路情報を補完経路情報として外部より取得し、経路誘導装置が保有している道路データと取得した補完経路情報を連結して目的地までの経路を探索し、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる経路誘導装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の経路誘導装置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えた構成である。
【０００９】
この構成により、目的地までの経路情報を保有しない場合でも、取得した補完経路情報に連続するように経路を探索し、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる。
【００１０】
また、本発明の経路誘導装置は、現在地を検出する現在地検出手段を有し、前記補完経路情報取得手段は、前記現在地検出手段が検出した前記現在地が予め定めた条件を満たした際に、前記補完経路情報を取得する構成である。
【００１１】
この構成により、装置が目的地までの経路情報を保有しない場合でも、経路誘導中に補完経路を取得し、取得した補完経路に接続する経路を再探索して目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる。
【００１２】
また、本発明の経路誘導装置は、前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点より所定値以内の距離に到達することであることとする構成である。
【００１３】
この構成により、探索経路の終点に接近した後、目的地へ到達できる道路を見出せない時に目的地への補完経路情報を取得することができる。
【００１４】
また、本発明の経路誘導装置は、前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点に近接する分岐点より所定値以内の距離に到達することであることとする構成である。
【００１５】
この構成により、現在地が誘導案内中の経路の終点に近接する分岐点より手前で目的地への補完経路情報を取得して効率よく補完経路の始点に到達することができる。
【００１６】
また、本発明の経路誘導装置は、外部装置が保有する前記目的地までの前記補完経路情報を取得する外部情報取得手段を有し、前記補完経路情報記憶手段は、前記外部情報取得手段が取得した前記補完経路情報を記憶する構成である。
【００１７】
この構成により、補完経路情報を外部から取得し、記憶することができる。
【００１８】
また、本発明の経路誘導装置は、前記外部情報取得手段は、ネットワークサーバ、電話端末機、外部記憶媒体の少なくともいずれかの外部装置より前記補完経路情報を取得する構成である。
【００１９】
この構成により、補完経路情報を保有するネットワークサーバ、電話端末機、あるいは外部記憶媒体などから目的地までの補完経路情報を取得することができる。
【００２０】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までのノードとリンクで構成される道路情報を含む構成である。
【００２１】
この構成により、経路誘導制御手段は、外部情報取得手段が取得した補完経路のデータを元の探索経路データテーブルに追加して目的地までの経路データテーブルを作成して目的地までの誘導案内を実行することができる。
【００２２】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの音声案内情報を含む構成である。
【００２３】
この構成により、経路誘導制御手段は、現在地が探索経路の終点に到着後は、取得した音声誘導案内情報により目的地までの誘導案内を行なえる。
【００２４】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの案内地図情報を含む構成である。
【００２５】
この構成により、探索経路の終点に到着後は、取得した案内地図情報を、現在表示している地図画面に重ねて表示することにより、目的地までの画像による誘導案内を行なえる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の経路誘導装置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えたことにより、経路誘導装置が保有する地図情報に目的地までの経路情報が存在しないために目的地までの経路を設定できない場合でも、外部より取得した補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づく経路探索の終点として設定して経路を探索するので、補完経路に連続する経路を探索することができ、したがって、探索された経路と補完経路とを連結して、目的地まで連続して誘導案内が行なえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態に係る経路誘導装置について図面を用いて説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における経路誘導装置の機能を示すブロック図である。
【００２９】
図１において、本実施の形態の経路誘導装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して受信するＧＰＳ受信部１と、方位センサや車速センサからなる自律航行センサなどで構成された自立航法センサ部２と、ＧＰＳ受信部１よりのデータと自立航法センサ部２よりのデータから車両の現在地を検出する現在地検出部３とを備えている。
【００３０】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、ＣＤやＤＶＤなどの記憶媒体に地図情報を記憶した地図情報記憶部４と、地図情報記憶部４の記憶媒体から地図情報を読み出すためのデータ読取装置で構成された地図情報取得部５と、使用者が目的地に関する情報や指示を入力するために操作する、キーボードやリモコンなどで構成された入力部６とを備えている。
【００３１】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、入力部６から入力された目的地に関する情報および地図情報取得部５で取得した地図情報に基づいて経路探索部８に経路を探索させたり、無線電話機能およびＬＡＮやモデムなどを備えた外部情報取得部９に外部から補完経路情報を取得させたりする経路情報制御部７とを備えている。
【００３２】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、経路情報制御部７の指示に基づき外部情報取得部９が外部から取得した補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶部１０と、補完経路情報記憶部１０に記憶された補完経路情報と地図情報取得部５で取得した地図情報とに基づいて、補完経路情報が有する経路の始点に対応する実際の道路上の地点の座標を経路探索部８が行なう経路探索の終点として設定する連結地点設定部１１とを備えている。
【００３３】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、経路探索部８が探索した経路に基づく誘導案内、および探索経路の終点に到着した後の補完経路情報に基づく誘導案内を、画像および音声で出力するための制御を行なう経路誘導制御部１２と、経路誘導制御部１２からの画像データを画像信号に変換する画像出力制御部１３と、画像出力制御部１３からの画像信号をディスプレイなどに画像で表示する画像出力部１５と、経路誘導制御部１２からの音声データをアナログ変換したり増幅したりする音声出力制御部１４と、音声出力制御部１４からの音声信号をスピーカなどにより音声で出力して誘導案内する音声出力部１６とを構えている。
【００３４】
なお、本実施の形態では、ＧＰＳ受信部１と自律航行センサ２の両方を備えているが、いずれか一方だけを備えていても良い。
【００３５】
また、本実施の形態では、地図情報記憶部４はＣＤやＤＶＤなどの記憶媒体で構成されるが、装置内部にＨＤＤなどの別の記憶部を備え、その中に記憶させる構成であっても良い。
【００３６】
また、経路探索部８や連結地点設定部１１や経路誘導制御部１２は、経路案内などに必要な演算や制御など装置全体の制御を行なうＣＰＵおよびＲＡＭと、ＣＰＵによって実行される各種制御プログラムが記憶されたＲＯＭとから構成される。
【００３７】
なお、補完経路情報記憶部１０はＲＡＭやＲＯＭで実現されるが、記憶する補完経路情報は装置の電源をオフしてもデータが消去されないＳＲＡＭに記憶するのが好ましい。
【００３８】
以上のように構成された本実施の形態の経路誘導装置について、図２の経路探索動作を示すフローチャートを用いてその動作を説明する。
【００３９】
図２において、入力部６から目的地の情報が入力される（Ｓ３０１）と、経路情報制御部７は、入力された目的地に対応した地点（以下、単に目的地という）の座標、およびその周辺の道路リンクデータが、地図情報記憶部４の中に存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【００４０】
目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在する場合（Ｓ３０２のＹＥＳ）は、目的地に最も近接する道路リンク上の地点座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づいて検出し、検出した地点の座標を探索経路の終点に設定後（Ｓ３０５）、設定された終点までの経路を経路探索部８が探索する（Ｓ３０６）。
【００４１】
目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在しない場合（Ｓ３０２のＮＯ）は、入力された目的地に対応する補完経路情報を補完経路情報記憶部１０より取得する（Ｓ３０３）。
【００４２】
なお、ステップ３０３の補完経路情報の取得動作に関する詳細な説明は後述する。
【００４３】
次に連結地点設定部１１は、経路情報制御部７が補完経路情報記憶部１０から取得した補完経路情報の経路の始点に最も近接する道路リンク上の地点座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づいて検出し、検出した地点の座標を経路探索部８が探索する経路の終点として設定し（Ｓ３０４）、設定された終点までの経路を経路探索部８が探索する（Ｓ３０６）。
【００４４】
なお、ステップ３０４の連結地点の設定動作に関する詳細な説明は後述する。
【００４５】
次に、経路誘導制御部１２は、取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが有るか無いかを判定する（Ｓ３０７）。取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが無い場合（Ｓ３０７のＮＯ）は、経路探索動作を終了する。
【００４６】
取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが有る場合（Ｓ３０７のＹＥＳ）は、リンクやノードなどの経路データを抽出し、経路探索部８が探索した経路の経路データテーブルにこの抽出した経路データを追加して（Ｓ３０８）経路探索動作を終了する。
【００４７】
なお、目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在しない場合（Ｓ３０２のＮＯ）に、入力された目的地に対応する補完経路情報を補完経路情報記憶部１０より自動的に取得するようにしたが、補完経路情報を取得するかどうかを使用者の指示で決定するようにしても良い。
【００４８】
上記の経路データテーブルは経路を表示するために用意されたレジスタであり、経路を構成するリンクやノードなどのコードを記憶したものである。
【００４９】
次に、補完経路情報の例について、図３（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。図３（ａ）は目的地Ｔに対する補完経路情報のデータ構成の一例を示す図、図３（ｂ）は同補完経路情報の経路データと補完経路の対応を示す図、図３（ｃ）は補完経路情報に関するイメージデータを示す図、図３（ｄ）は補完経路情報に関する音声データを示す図である。
【００５０】
なお、以降の説明では、図１９に示す地図情報記憶部４がデータとして保有する道路に対して補完経路を探索する場合について説明する。
【００５１】
目的地Ｔの補完経路情報は、図３（ａ）に示すように、目的地Ｔに対する情報であることを示す検索用ヘッダを有する。この目的地検索用ヘッダは、緯度、軽度、電話番号、マップコード、住所、施設名称、個人名称、団体名称のいずれか一つ、または複数のデータで構成されている。したがって、ステップＳ３０７では、目的地の情報と一致する検索用ヘッダデータを有する補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に存在するか否かが判断される。
【００５２】
また、補完経路情報は、図３（ａ）に連結点ノードＡおよび連結点ノードＢとして示すように、地図情報と補完経路を連結する連結点ノードデータを有する。
【００５３】
また、補完経路情報は、各連結点ノードに対応した経路データを有している。図３（ａ）に示す例では、これら経路データと補完経路との対応関係を図３（ｂ）に示すように、連結点ノードＡに対応する経路データＡは、連結点ＡのノードＣＮＡから目的地ＴのノードＮＴまでの経路データとして、ノードＣＮＡ、リンクＬ３１、ノードＮ３１、リンクＬ３２、ノードＮ３２、リンクＬ３３、ノードＮ３３、リンクＬ３５、ノードＮＴから構成される。同様に、連結点ノードＢに対応する経路データＢは、連結点ＢノードＣＮＢから目的地ＴのノードＮＴまでの経路データとして、ノードＣＮＢ、リンクＬ３４、ノードＮ３３、リンクＬ３５、ノードＮＴから構成される。
【００５４】
したがって、出発点から連結点ノードＡおよび連結点ノードＢまでを探索した経路データテーブルに補完経路情報に含まれる経路データを追加することで、目的地Ｔまでの経路データが策定でき、経路案内が可能となる。
【００５５】
さらに、補完経路情報は、図３（ｃ）に示す補完経路に関するイメージデータと、図３（ｄ）に示す音声データとを有している。
【００５６】
イメージデータは、ビットマップなどのように表示するだけのイメージデータで、例えば、図３（ｃ）に示すように、目的地までの簡単な案内図として使用する。音声データは、ＷＡＶＥ形式やＰＣＭ形式の音声データで、連結点ノードＡおよび連結点ノードＢから目的地Ｔまでの経路の概要を、例えば、図３（ｄ）に示すような表現を音声で説明するものである。
【００５７】
なお、上記の補完経路は、経路データＡ、Ｂ、イメージデータ、音声データは、いずれか一つのデータもしくは複数のデータで構成されていてもよい。
【００５８】
次に、前述のステップＳ３０３における補完経路情報の取得動作について、図４を用いて説明する。
【００５９】
図４は、本実施の形態における経路誘導装置の補完経路情報の取得動作を示すフローチャートである。
【００６０】
図１および図４において、経路情報制御部７は、入力部６から入力された目的地に対応した補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に有るか無いかを判断する（Ｓ５０１）。補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に有る場合（Ｓ５０１のＹＥＳ）は、補完経路情報記憶部１０に記憶されている補完経路情報を読み出す（Ｓ５０７）。
【００６１】
入力部６から入力された目的地に対応した補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に無い場合（Ｓ５０１のＮＯ）は、経路情報制御部７は入力部６より入力された目的地の情報（施設名称、個人名称、団体名称、緯度・経度、住所など）および補完経路情報を有するネットワークサーバのアクセス番号または電話端末の番号を外部情報取得部９に与えてアクセスの指示を出す。外部情報取得部９は、経路情報制御部７から受けたアクセス番号に回線を接続する（Ｓ５０２）。
【００６２】
次に、ネットワークサーバや電話端末とのプロトコルによって検索条件や要求信号を送信し（Ｓ５０３）、ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得が可能か否かを判断する（Ｓ５０４）。
【００６３】
ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得ができない場合（Ｓ５０４のＮＯ）は、補完経路情報の取得動作を終了する。
【００６４】
ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得が可能な場合（Ｓ５０４のＹＥＳ）は、外部情報取得部９は外部より補完経路情報を取得し（Ｓ５０５）、取得した補完経路情報を補完経路情報記憶部１０に記憶する（Ｓ５０６）。
【００６５】
その後、記憶した補完経路情報を読み出して（Ｓ５０７）、連結地点設定部１１に出力し、補完経路情報の取得を終了する。
【００６６】
なお、図４では、通信回線を利用して外部の装置から補完経路情報を取得する場合を説明したが、例えばＳＤカードのようなカード式の記憶媒体に予め記憶された補完経路情報を読み込むようにしても良いし、内部の不揮発性メモリに補完経路情報の記憶領域を設けて、そこに補完経路情報を記憶させておき、経路探索時に読み出すようにしても良いことは言うまでもない。
【００６７】
次に、図２のステップＳ３０４の連結地点の設定動作について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６８】
図５において、まず、補完経路情報を取得した際に取得された補完経路数をカウントし、それぞれの補完経路に１からｍ（＝補完経路数）の番号を付与し（Ｓ６０１）、補完経路数カウンタｎに１を設定して初期化する（Ｓ６０２）。
【００６９】
次に、取得した補完経路情報（例えば、目的地の位置座標、補完経路の始点座標、ノードとリンクで構成される始点から目的地までの経路データ、音声による経路誘導案内メッセージ、始点から目的地までの経路を表す地図画像データなど）の中から、まず１番目の補完経路Ｒ１の始点座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）を抽出し（Ｓ６０３）、抽出した始点座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）に最も近接する実際の道路上の地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）を検出する（Ｓ６０４）。
【００７０】
図６は取得した１番目の補完経路Ｒ１の例であり、始点Ｓ１と終点Ｔ１との間の経路である。終点Ｔ１は目的地Ｔと一致する。補完経路Ｒ１と実際の道路との関係は図７に示すようになっている。
【００７１】
図７において、実線は地図情報記憶部４がデータとして保有する道路を示し、点線は地図情報記憶部４のデータには存在しない道路を示し、Ｃ点は目的地Ｔから出発点Ｓ方向にあって最も近接する分岐点である。Ａ点は補完経路Ｒ１の始点であって、補完経路Ｒ１は道路ＡＴに相当する。
【００７２】
したがって、図７のように、補完経路Ｒ１の始点Ａの座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）が道路のリンク上に設定できれば、始点Ａに最も近接する道路上の地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）はＡ点と一致することになる。
【００７３】
次に、目的地Ｔに最も近接する分岐点Ｃから地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）（図７のＡ点）までの距離Ｌ１を算出して記憶する（Ｓ６０５）。
【００７４】
次に、補完経路数カウンタｎに１を加算し（Ｓ６０６）、補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより大きいか小さいかを判定する（Ｓ６０７）。補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより小さい場合（Ｓ６０７のＮＯ）は、ステップＳ６０３に戻り、次の補完経路Ｒ２についてステップＳ６０３からステップＳ６０６を実行する。
【００７５】
補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより大きい場合（Ｓ６０７のＹＥＳ）は、補完経路Ｒ１からＲｍに対応するＬｎの中から最小のＬｎを抽出し、抽出した最小のＬｎに対応する地点座標Ｑｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を抽出する（Ｓ６０８）。
【００７６】
図８は取得した２番目の補完経路Ｒ２の例であり、始点Ｓ２と終点Ｔ２との間の経路である。終点Ｔ２の座標は補完経路Ｒ１の終点Ｔ１の座標、すなわち目的地Ｔの座標と一致している。Ｂ点は補完経路Ｒ２の始点Ｓ２であって、補完経路Ｒ２は道路ＢＴに相当する。補完経路Ｒ１に対する目的地Ｔに最も近接する分岐点Ｃからの距離Ｌ１はＣ点からＡ点までの距離であり、補完経路Ｒ２に対する分岐点Ｃからの距離Ｌ２はＣ点からＢ点までの距離である。ステップＳ６０８では距離Ｌ１（経路ＣＡ）と距離Ｌ２（経路ＣＢ）を比較し、小さい方の距離Ｌ１（経路ＣＡ）を抽出することになる。
【００７７】
次に、ステップＳ６０８で抽出した地点座標Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）（本実施の形態の場合はＡ点）を、経路探索部８が探索する経路の終点に設定し（Ｓ６０９）、連結地点設定部１１での連結地点の設定を終了する。
【００７８】
図９に、Ａ点を、探索する経路の終点に設定して経路探索をした結果を太線で示した。経路ＳＣＡが探索された経路となる。
【００７９】
また、図２のステップＳ３０８で経路探索部８が探索した図９に示す経路の経路データテーブルに、図６に示す補完経路の経路データを加えた経路データテーブルが策定されるので、画像出力部１５のディスプレイなどの表示画面には図１０に示すように、探索経路ＳＣＡと補完経路Ｒ１が連結され、連続した経路案内の表示を行なうことができる。
【００８０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２の経路誘導装置について説明する。
【００８１】
本実施の形態の経路誘導装置は、目的地の近辺まで走行した後に補完経路情報を取得するように構成した経路誘導装置であり、実施の形態１との差異は、経路の誘導案内中に補完経路情報を取得する点にある。
【００８２】
図１１は、本発明の実施の形態２における経路誘導装置の機能ブロック図であって、第１の実施の形態と同一の構成には同一の番号を付して説明は省略する。
【００８３】
図１１において、本実施の形態２における経路誘導装置は、現在地検出部３の検出結果に基づいて現在地が経路の終点に到着したと判断した場合に、経路情報制御部１７は外部より補完経路情報を取得し、連結地点設定部１８は補完経路情報記憶部１０に記憶された補完経路が複数ある場合には現在地を基準に最適補完経路を選択する。
【００８４】
以上のように構成された本実施の形態の経路誘導装置について、図を用いて説明する。
【００８５】
まず、図１２は経路探索によって目的地の近辺まで走行した後に補完経路情報を取得するために再度経路を探索する、いわゆる再探索経路の説明図であって、出発点Ｓを出発した車両が分岐点Ｃを経由して、目的地Ｔの近辺である地点Ｅに到達する状態を示しており、点Ｐは車両の現在地を示している。
【００８６】
地点Ｅは、経路探索部８が経路探索する場合に設定される目的地Ｔに最も近接する道路リンク上の地点（ノード）であり、図２０で示したように、従来の方法で探索した場合の経路ＳＣＥの終点である。以降、Ｅ点を経路の終点と呼ぶ。
【００８７】
なお、図１２において、Ａ点、Ｂ点は実際の道路の分岐点であり、Ｒ１、Ｒ２は、図６および図８に示す、外部情報取得部９で取得された補完経路である。
【００８８】
本実施の形態では、このような状況を例にして説明する。
【００８９】
図１３は本実施の形態における経路誘導装置の連結地点の設定の動作を示すフローチャートである。
【００９０】
図１３において、車両の現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着するまでは、経路誘導制御部１２は通常の誘導案内を実行する（Ｓ１５０１）。
【００９１】
経路の終点Ｅは、上述したように、図２０では、従来の方法、すなわち目的地Ｔからリンクに下ろした垂線Ｖが最も短くなるような交点を求めて設定したが、これ以外に、地図情報記憶部４が有するノードデータの内、目的地Ｔに近接するリンク上のノードデータを抽出して設定するなどしてもよい。
【００９２】
次に、経路誘導制御部１２は現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着したか否かを判定する（Ｓ１５０２）。現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着していない場合（Ｓ１５０２のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着している場合（Ｓ１５０２のＹＥＳ）は、補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されているか否かを判断する（Ｓ１５０３）。補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されている場合（Ｓ１５０３のＹＥＳ）は、連結地点設定部１８は連結地点の設定を実行する（Ｓ１５０６）。
【００９３】
補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されていない場合（Ｓ１５０３のＮＯ）は、補完経路情報を取得するか否かを使用者の指示で判断する（Ｓ１５０４）。補完経路情報を取得しないと判断した場合（Ｓ１５０４のＮＯ）は一連の処理を終了する。補完経路情報を取得すると判断した場合（Ｓ１５０４のＹＥＳ）は、外部情報取得部９は外部より補完経路情報を取得する（Ｓ１５０５）。
【００９４】
すなわち、以上の流れにより、最初に設定していた経路の終点Ｅと目的地Ｔへ繋がる経路とが連続しないことにより、経路の終点Ｅまで到着していながら目的地までの経路が見つけられない場合に、使用者は補完経路情報の取得を選択することができるようにしている。
【００９５】
次に、連結地点設定部１８は、取得した補完経路情報に基づいて連結地点の設定を実行する（Ｓ１５０６）。連結地点の設定では、実施の形態１と同様に、所定の条件の下で１つの補完経路を選択し、選択した補完経路の始点に近い実際の道路上の地点座標Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）を探索経路の終点と設定する。このような、本実施の形態における連結地点設定の動作については後述する。
【００９６】
次に、経路探索部８が、経路の終点ＥからステップＳ１５０６で設定された終点Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）までの経路を再探索して（Ｓ１５０７）、再探索経路の経路データテーブルに補完経路の経路データを追加する（Ｓ１５０８）。経路誘導制御部１２は、補完経路の経路データが追加された経路データテーブルに従って目的地Ｔまで誘導案内を行なう（Ｓ１５０９）。
【００９７】
次に、経路誘導制御部１２は補完経路の目的地Ｔに到着したか否かを判定する（Ｓ１５１０）。補完経路の目的地Ｔに到着していない場合（Ｓ１５１０のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。補完経路の目的地Ｔに到着した場合（Ｓ１５１０のＹＥＳ）は、経路誘導案内を終了する。
【００９８】
次に、図１３のステップＳ１５０６の連結地点の設定動作について説明する。
【００９９】
図１４は本実施の形態における連結地点設定動作示すフローチャートであって、図５に示す実施の形態１の連結地点設定動作と、ステップＳ６０５以外は同じであるので、詳細な説明は省略する。
【０１００】
本実施の形態と図５に示す実施の形態１の連結地点設定動作の違いは、距離Ｌｎを算出する起点を、実施の形態１では目的地Ｔより最寄の分岐点としたのに対し、本実施の形態では、現在地Ｐとしたことである。
【０１０１】
すなわち、図１２に示すように、本実施の形態では２つの補完経路Ｒ１およびＲ２が存在し、それぞれの始点Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｓ２（Ｘ２、Ｙ２）に最も近い道路上のそれぞれの地点Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｑ２（Ｘ２、Ｙ２）は地点Ａおよび地点Ｂであり、地点Ａおよび地点Ｂと現在地Ｐまでの距離ＬａおよびＬｂがステップＳ１６０５で算出される。
【０１０２】
したがって、ステップＳ６０８では、距離ＬａとＬｂのうち小さいほうのＬｂが抽出され、ステップＳ６０９では、地点Ｂ、すなわち地点Ｑ２（Ｘ２、Ｙ２）が探索経路の終点、すなわち補完経路との連結地点に設定される。
【０１０３】
図１５は以上のようにして探索された経路を表示画面に出力した表示例を示す図で、探索経路ＥＢと補完経路Ｒ２が連結され、連続した経路案内の表示を行うことができる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、図１３のステップＳ１５０４で補完経路情報を取得するか否かを使用者の指示で決定するようにしているが、現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着した時点で自動的に補完経路情報を取得するようにしても良い。
【０１０５】
また、図１３のステップＳ１５０２では、現在地が経路の終点Ｅに到着したかどうかを判断するようにしたが、終点Ｅまでの距離が所定値以下になったかどうかを判断するようにしても良い。
【０１０６】
さらに、図１３のステップ１５０２では、図１６に示すように、現在地から、経路の終点Ｅの手前にあって最も経路の終点Ｅに近接する経路上の分岐点Ｃまでの距離Ｌｃが所定値以下になったかどうかを判断するようにしても良い。
【０１０７】
このように、経路上の分岐点Ｃまでの距離Ｌｃが所定値以下になったかどうかを判断することにより、補完経路の表示例を説明する図１６に示したように、経路の終点Ｅの近辺に目的地Ｔまでの経路が存在しない場合に、経路の終点Ｅまで走行せずに分岐点Ｃで左折し、地点Ａを経由して、効率よく目的地Ｔへ到着できるように経路誘導できる。
【０１０８】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３の経路誘導装置について説明する。
【０１０９】
図１７は、本発明の実施の形態３における経路誘導装置の機能ブロック図であって、第２の実施の形態と同一の構成には同一の番号を付して説明は省略する。
【０１１０】
本実施の形態の経路誘導装置は、外部情報取得部９が取得する補完経路情報に、音声や地図による目的地までの経路情報を含むように構成した経路誘導装置であり、実施の形態１との差異は、経路誘導制御部１９が補完経路情報による誘導案内を実行する時に、電子データとして取得した目的地までの音声案内を音声出力部１６で音声出力したり、電子データとして取得した案内地図を画像出力部１５で地図表示させたりする点にある。
【０１１１】
図１８は、本発明の実施の形態３における経路誘導装置の経路誘導案内を示すフローチャートであり、補完経路情報を取得して連結地点設定を実行した後の、再探索経路による誘導案内の動作を示すものである。
【０１１２】
実施の形態２における図１３のフローチャートでは、ステップＳ１５０７の後に続く動作となる。
【０１１３】
図１８において、現在地が経路の終点に到着するまでは、経路誘導制御部１９は通常の誘導案内を実行する（Ｓ２２０１）。経路の終点の定義は実施の形態２で説明したので省略する。
【０１１４】
次に、経路誘導制御部１９は、現在地検出部３の出力と経路探索部８の出力とにより、現在地と経路の終点までの距離が所定値以下かどうかを判断する（Ｓ２２０２）。現在地と経路の終点までの距離が所定値以下でない場合（Ｓ２２０２のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。現在地と経路の終点までの距離が所定値以下の場合（Ｓ２２０２のＹＥＳ）は、補完経路情報記憶部１０に記憶されている補完経路情報の中に音声案内情報があるかないかを判断する（Ｓ２２０３）。補完経路情報の中に音声案内情報がない場合（Ｓ２２０３のＮＯ）は、ステップＳ２２０５に移る。補完経路情報の中に音声案内情報がある場合（Ｓ２２０３のＹＥＳ）は、音声出力制御部１４に音声案内情報を音声出力させる（Ｓ２２０４）。
【０１１５】
なお、音声出力制御部１４は、取得したデジタル音声信号をアナログ信号に変換し、増幅してスピーカなどの音声出力部１６から出力させる。音声案内情報は、例えば、「○○への道順を案内します。○○入口と書かれた標識から北の方角へ進入し、道なりにおよそ１００メートル進み、突き当りを右にまがって３０メートルで到着します。」のような案内文である。
【０１１６】
次に、補完経路の経路データがあるかないかを判断する（Ｓ２２０５）。補完経路の経路データがない場合（Ｓ２２０５のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に進む。補完経路の経路データがある場合（Ｓ２２０５のＹＥＳ）は、再探索された経路のデータテーブルに取得した補完経路の経路データを追加する（Ｓ２２０６）。
【０１１７】
次に、補完経路の案内地図情報があるかないかを判断する（Ｓ２２０７）。補完経路の案内地図情報がない場合（Ｓ２２０７のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に進む。補完経路の案内地図情報がある場合（Ｓ２２０７のＹＥＳ）は、所定のタイミングで地図画面に重ねて描画させる（Ｓ２２０８）。
【０１１８】
画像出力制御部１３は、取得した案内地図情報を現在の表示画面に重ねて表示させるために、まず案内地図情報に含まれる基準座標（例えば経路の始点と目的地の座標や対角の座標など）と現在の表示縮尺とから案内地図情報の縮尺を決定する。
【０１１９】
次に、案内地図情報に含まれる方位データと現在の表示画面の方位が一致するよう必要に応じて案内地図の回転示角度を決定する。案内地図の描画タイミングは地図画面の更新の繰返しタイミングに合わせる。
【０１２０】
このように、地図画面に案内地図を貼り付けることにより、補完経路に沿って走行している場合は自車位置を示すマークが案内地図の道路上を走行するように表示される。
【０１２１】
また、補完経路の経路データを探索経路のデータテーブルに追加設定した場合は、経路誘導制御部１９は補完経路においても、例えば分岐点Ｃの手前で音声にて右左折の誘導案内などを、目的地Ｔに到着するまで通常の経路誘導と同様の案内を実行する（Ｓ２２０９）。
【０１２２】
なお、案内地図情報を現在の表示縮尺に合わせ地図画面に重ねて表示する方法を説明したが、地図表示とは独立して、例えば補完経路の始点に到達後は、案内地図のみを画面に表示させるようにしても良い。
【０１２３】
次に、補完経路の目的地に到着したかどうかを判断する（Ｓ２２１０）。補完経路の終点すなわち目的地Ｔに到着していない場合（Ｓ２２１０のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に戻り、地図画面と音声による誘導案内を繰り返す。補完経路の終点すなわち目的地Ｔに到着している場合（Ｓ２２１０のＹＥＳ）は、経路の誘導案内を終了する。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
以上のように、本発明の経路誘導装置は、経路誘導装置が保有する道路データでは目的地までの経路を設定できない場合でも、目的地までの経路情報（補完経路情報）を外部から取得し、取得した経路に連続するように経路を探索して、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができるという効果を有し、経路誘導を行なうナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の経路探索動作を示すフローチャート
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１における補完経路情報の一例を示す構成図（ｂ）同補完経路情報の経路データと補完経路の対応を示す図（ｃ）同補完経路情報に関するイメージデータを示す図（ｄ）同補完経路情報に関する音声データを示す図
【図４】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路情報取得動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の連結地点設定動作を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の一例を示す説明図
【図７】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の連結地点設定動作の説明図
【図８】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の他の例を示す説明図
【図９】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の再探索経路の説明図
【図１０】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の表示例を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図１２】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の再探索経路を説明する図
【図１３】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の経路誘導案内動作を示すフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の連結地点設定動作を示すフローチャート
【図１５】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の補完経路表示例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の他の補完経路表示例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態３における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図１８】本発明の実施の形態３における経路誘導装置の経路誘導案内動作を示すフローチャート
【図１９】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の説明に用いる実存する道路の説明図
【図２０】従来の経路探索装置を説明する説明図
【符号の説明】
【０１２６】
１ ＧＰＳ受信部
２ 自立航法センサ部
３ 現在地検出部
４ 地図情報記憶部
５ 地図情報取得部
６ 入力部
７，１７ 経路情報制御部
８ 経路探索部
９ 外部情報取得部
１０ 補完経路情報記憶部
１１，１８ 連結地点設定部
１２，１９ 経路誘導制御部
１３ 画像出力制御部
１４ 音声出力制御部
１５ 画像出力部
１６ 音声出力部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ上に経路を設定して誘導案内を行なう経路誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路誘導装置として、地図データを記憶した記憶媒体を備え、使用者が入力した地名や電話番号などの目的地情報に対応する座標データが、記憶媒体に記憶された地図データ内に存在しない場合は、通信装置を用いて外部のデータベースより目的地情報に対応する座標データを取得し、取得した座標データを目的地に設定して経路を探索するものが知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８６４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の誘導経路探索装置では、単に目的地の座標データを取得して経路を探索するため、装置の地図データ記憶媒体の中に目的地までの道路データがない場合は、目的地近傍の道路上のノードを終点とする経路を探索することはできても、その終点から目的地までの経路を探索することができず、目的地近傍の道路上のノードから目的地までの経路を誘導案内できなかった。
【０００４】
図１９および図２０を用いてこのことを説明する。
【０００５】
図１９は、実際に存在する道路の一例を示す図であり、実線は道路、Ｓは出発点、Ｔは目的地、Ｂ、Ｃ、Ｄは分岐点を示す。これに対し、図２０は、上記従来の誘導経路探索装置による誘導案内の説明図であって、実線で示した部分が従来の経路誘導によって誘導案内される経路である。
【０００６】
すなわち、従来の装置では、取得した座標データに目的地Ｔまでの道路データがないため、目的地Ｔに近い実際の道路上のノードから目的地Ｔまでは直線Ｖを引いて表示していた。したがって、経路誘導案内の開始地点Ｓから分岐点Ｃを経由して目的地Ｔに近い道路と垂線Ｖの交わるノードＥまでは経路の誘導案内はできるが、ノードＥから目的地Ｔまでは道路が存在しないため誘導案内ができないという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、経路誘導装置が保有する道路データでは目的地までの経路を設定できない場合でも、目的地周辺の経路情報を補完経路情報として外部より取得し、経路誘導装置が保有している道路データと取得した補完経路情報を連結して目的地までの経路を探索し、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる経路誘導装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の経路誘導装置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えた構成である。
【０００９】
この構成により、目的地までの経路情報を保有しない場合でも、取得した補完経路情報に連続するように経路を探索し、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる。
【００１０】
また、本発明の経路誘導装置は、現在地を検出する現在地検出手段を有し、前記補完経路情報取得手段は、前記現在地検出手段が検出した前記現在地が予め定めた条件を満たした際に、前記補完経路情報を取得する構成である。
【００１１】
この構成により、装置が目的地までの経路情報を保有しない場合でも、経路誘導中に補完経路を取得し、取得した補完経路に接続する経路を再探索して目的地まで連続した誘導案内を行なうことができる。
【００１２】
また、本発明の経路誘導装置は、前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点より所定値以内の距離に到達することであることとする構成である。
【００１３】
この構成により、探索経路の終点に接近した後、目的地へ到達できる道路を見出せない時に目的地への補完経路情報を取得することができる。
【００１４】
また、本発明の経路誘導装置は、前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点に近接する分岐点より所定値以内の距離に到達することであることとする構成である。
【００１５】
この構成により、現在地が誘導案内中の経路の終点に近接する分岐点より手前で目的地への補完経路情報を取得して効率よく補完経路の始点に到達することができる。
【００１６】
また、本発明の経路誘導装置は、外部装置が保有する前記目的地までの前記補完経路情報を取得する外部情報取得手段を有し、前記補完経路情報記憶手段は、前記外部情報取得手段が取得した前記補完経路情報を記憶する構成である。
【００１７】
この構成により、補完経路情報を外部から取得し、記憶することができる。
【００１８】
また、本発明の経路誘導装置は、前記外部情報取得手段は、ネットワークサーバ、電話端末機、外部記憶媒体の少なくともいずれかの外部装置より前記補完経路情報を取得する構成である。
【００１９】
この構成により、補完経路情報を保有するネットワークサーバ、電話端末機、あるいは外部記憶媒体などから目的地までの補完経路情報を取得することができる。
【００２０】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までのノードとリンクで構成される道路情報を含む構成である。
【００２１】
この構成により、経路誘導制御手段は、外部情報取得手段が取得した補完経路のデータを元の探索経路データテーブルに追加して目的地までの経路データテーブルを作成して目的地までの誘導案内を実行することができる。
【００２２】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの音声案内情報を含む構成である。
【００２３】
この構成により、経路誘導制御手段は、現在地が探索経路の終点に到着後は、取得した音声誘導案内情報により目的地までの誘導案内を行なえる。
【００２４】
また、本発明の経路誘導装置は、前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの案内地図情報を含む構成である。
【００２５】
この構成により、探索経路の終点に到着後は、取得した案内地図情報を、現在表示している地図画面に重ねて表示することにより、目的地までの画像による誘導案内を行なえる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の経路誘導装置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えたことにより、経路誘導装置が保有する地図情報に目的地までの経路情報が存在しないために目的地までの経路を設定できない場合でも、外部より取得した補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づく経路探索の終点として設定して経路を探索するので、補完経路に連続する経路を探索することができ、したがって、探索された経路と補完経路とを連結して、目的地まで連続して誘導案内が行なえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態に係る経路誘導装置について図面を用いて説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における経路誘導装置の機能を示すブロック図である。
【００２９】
図１において、本実施の形態の経路誘導装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して受信するＧＰＳ受信部１と、方位センサや車速センサからなる自律航行センサなどで構成された自立航法センサ部２と、ＧＰＳ受信部１よりのデータと自立航法センサ部２よりのデータから車両の現在地を検出する現在地検出部３とを備えている。
【００３０】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、ＣＤやＤＶＤなどの記憶媒体に地図情報を記憶した地図情報記憶部４と、地図情報記憶部４の記憶媒体から地図情報を読み出すためのデータ読取装置で構成された地図情報取得部５と、使用者が目的地に関する情報や指示を入力するために操作する、キーボードやリモコンなどで構成された入力部６とを備えている。
【００３１】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、入力部６から入力された目的地に関する情報および地図情報取得部５で取得した地図情報に基づいて経路探索部８に経路を探索させたり、無線電話機能およびＬＡＮやモデムなどを備えた外部情報取得部９に外部から補完経路情報を取得させたりする経路情報制御部７とを備えている。
【００３２】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、経路情報制御部７の指示に基づき外部情報取得部９が外部から取得した補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶部１０と、補完経路情報記憶部１０に記憶された補完経路情報と地図情報取得部５で取得した地図情報とに基づいて、補完経路情報が有する経路の始点に対応する実際の道路上の地点の座標を経路探索部８が行なう経路探索の終点として設定する連結地点設定部１１とを備えている。
【００３３】
さらに、本実施の形態の経路誘導装置は、経路探索部８が探索した経路に基づく誘導案内、および探索経路の終点に到着した後の補完経路情報に基づく誘導案内を、画像および音声で出力するための制御を行なう経路誘導制御部１２と、経路誘導制御部１２からの画像データを画像信号に変換する画像出力制御部１３と、画像出力制御部１３からの画像信号をディスプレイなどに画像で表示する画像出力部１５と、経路誘導制御部１２からの音声データをアナログ変換したり増幅したりする音声出力制御部１４と、音声出力制御部１４からの音声信号をスピーカなどにより音声で出力して誘導案内する音声出力部１６とを構えている。
【００３４】
なお、本実施の形態では、ＧＰＳ受信部１と自律航行センサ２の両方を備えているが、いずれか一方だけを備えていても良い。
【００３５】
また、本実施の形態では、地図情報記憶部４はＣＤやＤＶＤなどの記憶媒体で構成されるが、装置内部にＨＤＤなどの別の記憶部を備え、その中に記憶させる構成であっても良い。
【００３６】
また、経路探索部８や連結地点設定部１１や経路誘導制御部１２は、経路案内などに必要な演算や制御など装置全体の制御を行なうＣＰＵおよびＲＡＭと、ＣＰＵによって実行される各種制御プログラムが記憶されたＲＯＭとから構成される。
【００３７】
なお、補完経路情報記憶部１０はＲＡＭやＲＯＭで実現されるが、記憶する補完経路情報は装置の電源をオフしてもデータが消去されないＳＲＡＭに記憶するのが好ましい。
【００３８】
以上のように構成された本実施の形態の経路誘導装置について、図２の経路探索動作を示すフローチャートを用いてその動作を説明する。
【００３９】
図２において、入力部６から目的地の情報が入力される（Ｓ３０１）と、経路情報制御部７は、入力された目的地に対応した地点（以下、単に目的地という）の座標、およびその周辺の道路リンクデータが、地図情報記憶部４の中に存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【００４０】
目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在する場合（Ｓ３０２のＹＥＳ）は、目的地に最も近接する道路リンク上の地点座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づいて検出し、検出した地点の座標を探索経路の終点に設定後（Ｓ３０５）、設定された終点までの経路を経路探索部８が探索する（Ｓ３０６）。
【００４１】
目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在しない場合（Ｓ３０２のＮＯ）は、入力された目的地に対応する補完経路情報を補完経路情報記憶部１０より取得する（Ｓ３０３）。
【００４２】
なお、ステップ３０３の補完経路情報の取得動作に関する詳細な説明は後述する。
【００４３】
次に連結地点設定部１１は、経路情報制御部７が補完経路情報記憶部１０から取得した補完経路情報の経路の始点に最も近接する道路リンク上の地点座標を、地図情報記憶部４に記憶された地図情報に基づいて検出し、検出した地点の座標を経路探索部８が探索する経路の終点として設定し（Ｓ３０４）、設定された終点までの経路を経路探索部８が探索する（Ｓ３０６）。
【００４４】
なお、ステップ３０４の連結地点の設定動作に関する詳細な説明は後述する。
【００４５】
次に、経路誘導制御部１２は、取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが有るか無いかを判定する（Ｓ３０７）。取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが無い場合（Ｓ３０７のＮＯ）は、経路探索動作を終了する。
【００４６】
取得した補完経路情報の中にリンクやノードなどの経路データが有る場合（Ｓ３０７のＹＥＳ）は、リンクやノードなどの経路データを抽出し、経路探索部８が探索した経路の経路データテーブルにこの抽出した経路データを追加して（Ｓ３０８）経路探索動作を終了する。
【００４７】
なお、目的地の座標およびその周辺の道路リンクデータが地図情報記憶部４の中に存在しない場合（Ｓ３０２のＮＯ）に、入力された目的地に対応する補完経路情報を補完経路情報記憶部１０より自動的に取得するようにしたが、補完経路情報を取得するかどうかを使用者の指示で決定するようにしても良い。
【００４８】
上記の経路データテーブルは経路を表示するために用意されたレジスタであり、経路を構成するリンクやノードなどのコードを記憶したものである。
【００４９】
次に、補完経路情報の例について、図３（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。図３（ａ）は目的地Ｔに対する補完経路情報のデータ構成の一例を示す図、図３（ｂ）は同補完経路情報の経路データと補完経路の対応を示す図、図３（ｃ）は補完経路情報に関するイメージデータを示す図、図３（ｄ）は補完経路情報に関する音声データを示す図である。
【００５０】
なお、以降の説明では、図１９に示す地図情報記憶部４がデータとして保有する道路に対して補完経路を探索する場合について説明する。
【００５１】
目的地Ｔの補完経路情報は、図３（ａ）に示すように、目的地Ｔに対する情報であることを示す検索用ヘッダを有する。この目的地検索用ヘッダは、緯度、軽度、電話番号、マップコード、住所、施設名称、個人名称、団体名称のいずれか一つ、または複数のデータで構成されている。したがって、ステップＳ３０７では、目的地の情報と一致する検索用ヘッダデータを有する補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に存在するか否かが判断される。
【００５２】
また、補完経路情報は、図３（ａ）に連結点ノードＡおよび連結点ノードＢとして示すように、地図情報と補完経路を連結する連結点ノードデータを有する。
【００５３】
また、補完経路情報は、各連結点ノードに対応した経路データを有している。図３（ａ）に示す例では、これら経路データと補完経路との対応関係を図３（ｂ）に示すように、連結点ノードＡに対応する経路データＡは、連結点ＡのノードＣＮＡから目的地ＴのノードＮＴまでの経路データとして、ノードＣＮＡ、リンクＬ３１、ノードＮ３１、リンクＬ３２、ノードＮ３２、リンクＬ３３、ノードＮ３３、リンクＬ３５、ノードＮＴから構成される。同様に、連結点ノードＢに対応する経路データＢは、連結点ＢノードＣＮＢから目的地ＴのノードＮＴまでの経路データとして、ノードＣＮＢ、リンクＬ３４、ノードＮ３３、リンクＬ３５、ノードＮＴから構成される。
【００５４】
したがって、出発点から連結点ノードＡおよび連結点ノードＢまでを探索した経路データテーブルに補完経路情報に含まれる経路データを追加することで、目的地Ｔまでの経路データが策定でき、経路案内が可能となる。
【００５５】
さらに、補完経路情報は、図３（ｃ）に示す補完経路に関するイメージデータと、図３（ｄ）に示す音声データとを有している。
【００５６】
イメージデータは、ビットマップなどのように表示するだけのイメージデータで、例えば、図３（ｃ）に示すように、目的地までの簡単な案内図として使用する。音声データは、ＷＡＶＥ形式やＰＣＭ形式の音声データで、連結点ノードＡおよび連結点ノードＢから目的地Ｔまでの経路の概要を、例えば、図３（ｄ）に示すような表現を音声で説明するものである。
【００５７】
なお、上記の補完経路は、経路データＡ、Ｂ、イメージデータ、音声データは、いずれか一つのデータもしくは複数のデータで構成されていてもよい。
【００５８】
次に、前述のステップＳ３０３における補完経路情報の取得動作について、図４を用いて説明する。
【００５９】
図４は、本実施の形態における経路誘導装置の補完経路情報の取得動作を示すフローチャートである。
【００６０】
図１および図４において、経路情報制御部７は、入力部６から入力された目的地に対応した補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に有るか無いかを判断する（Ｓ５０１）。補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に有る場合（Ｓ５０１のＹＥＳ）は、補完経路情報記憶部１０に記憶されている補完経路情報を読み出す（Ｓ５０７）。
【００６１】
入力部６から入力された目的地に対応した補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に無い場合（Ｓ５０１のＮＯ）は、経路情報制御部７は入力部６より入力された目的地の情報（施設名称、個人名称、団体名称、緯度・経度、住所など）および補完経路情報を有するネットワークサーバのアクセス番号または電話端末の番号を外部情報取得部９に与えてアクセスの指示を出す。外部情報取得部９は、経路情報制御部７から受けたアクセス番号に回線を接続する（Ｓ５０２）。
【００６２】
次に、ネットワークサーバや電話端末とのプロトコルによって検索条件や要求信号を送信し（Ｓ５０３）、ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得が可能か否かを判断する（Ｓ５０４）。
【００６３】
ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得ができない場合（Ｓ５０４のＮＯ）は、補完経路情報の取得動作を終了する。
【００６４】
ネットワークサーバや電話端末から補完経路情報の取得が可能な場合（Ｓ５０４のＹＥＳ）は、外部情報取得部９は外部より補完経路情報を取得し（Ｓ５０５）、取得した補完経路情報を補完経路情報記憶部１０に記憶する（Ｓ５０６）。
【００６５】
その後、記憶した補完経路情報を読み出して（Ｓ５０７）、連結地点設定部１１に出力し、補完経路情報の取得を終了する。
【００６６】
なお、図４では、通信回線を利用して外部の装置から補完経路情報を取得する場合を説明したが、例えばＳＤカードのようなカード式の記憶媒体に予め記憶された補完経路情報を読み込むようにしても良いし、内部の不揮発性メモリに補完経路情報の記憶領域を設けて、そこに補完経路情報を記憶させておき、経路探索時に読み出すようにしても良いことは言うまでもない。
【００６７】
次に、図２のステップＳ３０４の連結地点の設定動作について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６８】
図５において、まず、補完経路情報を取得した際に取得された補完経路数をカウントし、それぞれの補完経路に１からｍ（＝補完経路数）の番号を付与し（Ｓ６０１）、補完経路数カウンタｎに１を設定して初期化する（Ｓ６０２）。
【００６９】
次に、取得した補完経路情報（例えば、目的地の位置座標、補完経路の始点座標、ノードとリンクで構成される始点から目的地までの経路データ、音声による経路誘導案内メッセージ、始点から目的地までの経路を表す地図画像データなど）の中から、まず１番目の補完経路Ｒ１の始点座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）を抽出し（Ｓ６０３）、抽出した始点座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）に最も近接する実際の道路上の地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）を検出する（Ｓ６０４）。
【００７０】
図６は取得した１番目の補完経路Ｒ１の例であり、始点Ｓ１と終点Ｔ１との間の経路である。終点Ｔ１は目的地Ｔと一致する。補完経路Ｒ１と実際の道路との関係は図７に示すようになっている。
【００７１】
図７において、実線は地図情報記憶部４がデータとして保有する道路を示し、点線は地図情報記憶部４のデータには存在しない道路を示し、Ｃ点は目的地Ｔから出発点Ｓ方向にあって最も近接する分岐点である。Ａ点は補完経路Ｒ１の始点であって、補完経路Ｒ１は道路ＡＴに相当する。
【００７２】
したがって、図７のように、補完経路Ｒ１の始点Ａの座標Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）が道路のリンク上に設定できれば、始点Ａに最も近接する道路上の地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）はＡ点と一致することになる。
【００７３】
次に、目的地Ｔに最も近接する分岐点Ｃから地点座標Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）（図７のＡ点）までの距離Ｌ１を算出して記憶する（Ｓ６０５）。
【００７４】
次に、補完経路数カウンタｎに１を加算し（Ｓ６０６）、補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより大きいか小さいかを判定する（Ｓ６０７）。補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより小さい場合（Ｓ６０７のＮＯ）は、ステップＳ６０３に戻り、次の補完経路Ｒ２についてステップＳ６０３からステップＳ６０６を実行する。
【００７５】
補完経路数カウンタｎが補完経路数ｍより大きい場合（Ｓ６０７のＹＥＳ）は、補完経路Ｒ１からＲｍに対応するＬｎの中から最小のＬｎを抽出し、抽出した最小のＬｎに対応する地点座標Ｑｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を抽出する（Ｓ６０８）。
【００７６】
図８は取得した２番目の補完経路Ｒ２の例であり、始点Ｓ２と終点Ｔ２との間の経路である。終点Ｔ２の座標は補完経路Ｒ１の終点Ｔ１の座標、すなわち目的地Ｔの座標と一致している。Ｂ点は補完経路Ｒ２の始点Ｓ２であって、補完経路Ｒ２は道路ＢＴに相当する。補完経路Ｒ１に対する目的地Ｔに最も近接する分岐点Ｃからの距離Ｌ１はＣ点からＡ点までの距離であり、補完経路Ｒ２に対する分岐点Ｃからの距離Ｌ２はＣ点からＢ点までの距離である。ステップＳ６０８では距離Ｌ１（経路ＣＡ）と距離Ｌ２（経路ＣＢ）を比較し、小さい方の距離Ｌ１（経路ＣＡ）を抽出することになる。
【００７７】
次に、ステップＳ６０８で抽出した地点座標Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）（本実施の形態の場合はＡ点）を、経路探索部８が探索する経路の終点に設定し（Ｓ６０９）、連結地点設定部１１での連結地点の設定を終了する。
【００７８】
図９に、Ａ点を、探索する経路の終点に設定して経路探索をした結果を太線で示した。経路ＳＣＡが探索された経路となる。
【００７９】
また、図２のステップＳ３０８で経路探索部８が探索した図９に示す経路の経路データテーブルに、図６に示す補完経路の経路データを加えた経路データテーブルが策定されるので、画像出力部１５のディスプレイなどの表示画面には図１０に示すように、探索経路ＳＣＡと補完経路Ｒ１が連結され、連続した経路案内の表示を行なうことができる。
【００８０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２の経路誘導装置について説明する。
【００８１】
本実施の形態の経路誘導装置は、目的地の近辺まで走行した後に補完経路情報を取得するように構成した経路誘導装置であり、実施の形態１との差異は、経路の誘導案内中に補完経路情報を取得する点にある。
【００８２】
図１１は、本発明の実施の形態２における経路誘導装置の機能ブロック図であって、第１の実施の形態と同一の構成には同一の番号を付して説明は省略する。
【００８３】
図１１において、本実施の形態２における経路誘導装置は、現在地検出部３の検出結果に基づいて現在地が経路の終点に到着したと判断した場合に、経路情報制御部１７は外部より補完経路情報を取得し、連結地点設定部１８は補完経路情報記憶部１０に記憶された補完経路が複数ある場合には現在地を基準に最適補完経路を選択する。
【００８４】
以上のように構成された本実施の形態の経路誘導装置について、図を用いて説明する。
【００８５】
まず、図１２は経路探索によって目的地の近辺まで走行した後に補完経路情報を取得するために再度経路を探索する、いわゆる再探索経路の説明図であって、出発点Ｓを出発した車両が分岐点Ｃを経由して、目的地Ｔの近辺である地点Ｅに到達する状態を示しており、点Ｐは車両の現在地を示している。
【００８６】
地点Ｅは、経路探索部８が経路探索する場合に設定される目的地Ｔに最も近接する道路リンク上の地点（ノード）であり、図２０で示したように、従来の方法で探索した場合の経路ＳＣＥの終点である。以降、Ｅ点を経路の終点と呼ぶ。
【００８７】
なお、図１２において、Ａ点、Ｂ点は実際の道路の分岐点であり、Ｒ１、Ｒ２は、図６および図８に示す、外部情報取得部９で取得された補完経路である。
【００８８】
本実施の形態では、このような状況を例にして説明する。
【００８９】
図１３は本実施の形態における経路誘導装置の連結地点の設定の動作を示すフローチャートである。
【００９０】
図１３において、車両の現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着するまでは、経路誘導制御部１２は通常の誘導案内を実行する（Ｓ１５０１）。
【００９１】
経路の終点Ｅは、上述したように、図２０では、従来の方法、すなわち目的地Ｔからリンクに下ろした垂線Ｖが最も短くなるような交点を求めて設定したが、これ以外に、地図情報記憶部４が有するノードデータの内、目的地Ｔに近接するリンク上のノードデータを抽出して設定するなどしてもよい。
【００９２】
次に、経路誘導制御部１２は現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着したか否かを判定する（Ｓ１５０２）。現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着していない場合（Ｓ１５０２のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着している場合（Ｓ１５０２のＹＥＳ）は、補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されているか否かを判断する（Ｓ１５０３）。補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されている場合（Ｓ１５０３のＹＥＳ）は、連結地点設定部１８は連結地点の設定を実行する（Ｓ１５０６）。
【００９３】
補完経路情報が補完経路情報記憶部１０に保有されていない場合（Ｓ１５０３のＮＯ）は、補完経路情報を取得するか否かを使用者の指示で判断する（Ｓ１５０４）。補完経路情報を取得しないと判断した場合（Ｓ１５０４のＮＯ）は一連の処理を終了する。補完経路情報を取得すると判断した場合（Ｓ１５０４のＹＥＳ）は、外部情報取得部９は外部より補完経路情報を取得する（Ｓ１５０５）。
【００９４】
すなわち、以上の流れにより、最初に設定していた経路の終点Ｅと目的地Ｔへ繋がる経路とが連続しないことにより、経路の終点Ｅまで到着していながら目的地までの経路が見つけられない場合に、使用者は補完経路情報の取得を選択することができるようにしている。
【００９５】
次に、連結地点設定部１８は、取得した補完経路情報に基づいて連結地点の設定を実行する（Ｓ１５０６）。連結地点の設定では、実施の形態１と同様に、所定の条件の下で１つの補完経路を選択し、選択した補完経路の始点に近い実際の道路上の地点座標Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）を探索経路の終点と設定する。このような、本実施の形態における連結地点設定の動作については後述する。
【００９６】
次に、経路探索部８が、経路の終点ＥからステップＳ１５０６で設定された終点Ｑｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）までの経路を再探索して（Ｓ１５０７）、再探索経路の経路データテーブルに補完経路の経路データを追加する（Ｓ１５０８）。経路誘導制御部１２は、補完経路の経路データが追加された経路データテーブルに従って目的地Ｔまで誘導案内を行なう（Ｓ１５０９）。
【００９７】
次に、経路誘導制御部１２は補完経路の目的地Ｔに到着したか否かを判定する（Ｓ１５１０）。補完経路の目的地Ｔに到着していない場合（Ｓ１５１０のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。補完経路の目的地Ｔに到着した場合（Ｓ１５１０のＹＥＳ）は、経路誘導案内を終了する。
【００９８】
次に、図１３のステップＳ１５０６の連結地点の設定動作について説明する。
【００９９】
図１４は本実施の形態における連結地点設定動作示すフローチャートであって、図５に示す実施の形態１の連結地点設定動作と、ステップＳ６０５以外は同じであるので、詳細な説明は省略する。
【０１００】
本実施の形態と図５に示す実施の形態１の連結地点設定動作の違いは、距離Ｌｎを算出する起点を、実施の形態１では目的地Ｔより最寄の分岐点としたのに対し、本実施の形態では、現在地Ｐとしたことである。
【０１０１】
すなわち、図１２に示すように、本実施の形態では２つの補完経路Ｒ１およびＲ２が存在し、それぞれの始点Ｓ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｓ２（Ｘ２、Ｙ２）に最も近い道路上のそれぞれの地点Ｑ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｑ２（Ｘ２、Ｙ２）は地点Ａおよび地点Ｂであり、地点Ａおよび地点Ｂと現在地Ｐまでの距離ＬａおよびＬｂがステップＳ１６０５で算出される。
【０１０２】
したがって、ステップＳ６０８では、距離ＬａとＬｂのうち小さいほうのＬｂが抽出され、ステップＳ６０９では、地点Ｂ、すなわち地点Ｑ２（Ｘ２、Ｙ２）が探索経路の終点、すなわち補完経路との連結地点に設定される。
【０１０３】
図１５は以上のようにして探索された経路を表示画面に出力した表示例を示す図で、探索経路ＥＢと補完経路Ｒ２が連結され、連続した経路案内の表示を行うことができる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、図１３のステップＳ１５０４で補完経路情報を取得するか否かを使用者の指示で決定するようにしているが、現在地Ｐが経路の終点Ｅに到着した時点で自動的に補完経路情報を取得するようにしても良い。
【０１０５】
また、図１３のステップＳ１５０２では、現在地が経路の終点Ｅに到着したかどうかを判断するようにしたが、終点Ｅまでの距離が所定値以下になったかどうかを判断するようにしても良い。
【０１０６】
さらに、図１３のステップ１５０２では、図１６に示すように、現在地から、経路の終点Ｅの手前にあって最も経路の終点Ｅに近接する経路上の分岐点Ｃまでの距離Ｌｃが所定値以下になったかどうかを判断するようにしても良い。
【０１０７】
このように、経路上の分岐点Ｃまでの距離Ｌｃが所定値以下になったかどうかを判断することにより、補完経路の表示例を説明する図１６に示したように、経路の終点Ｅの近辺に目的地Ｔまでの経路が存在しない場合に、経路の終点Ｅまで走行せずに分岐点Ｃで左折し、地点Ａを経由して、効率よく目的地Ｔへ到着できるように経路誘導できる。
【０１０８】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３の経路誘導装置について説明する。
【０１０９】
図１７は、本発明の実施の形態３における経路誘導装置の機能ブロック図であって、第２の実施の形態と同一の構成には同一の番号を付して説明は省略する。
【０１１０】
本実施の形態の経路誘導装置は、外部情報取得部９が取得する補完経路情報に、音声や地図による目的地までの経路情報を含むように構成した経路誘導装置であり、実施の形態１との差異は、経路誘導制御部１９が補完経路情報による誘導案内を実行する時に、電子データとして取得した目的地までの音声案内を音声出力部１６で音声出力したり、電子データとして取得した案内地図を画像出力部１５で地図表示させたりする点にある。
【０１１１】
図１８は、本発明の実施の形態３における経路誘導装置の経路誘導案内を示すフローチャートであり、補完経路情報を取得して連結地点設定を実行した後の、再探索経路による誘導案内の動作を示すものである。
【０１１２】
実施の形態２における図１３のフローチャートでは、ステップＳ１５０７の後に続く動作となる。
【０１１３】
図１８において、現在地が経路の終点に到着するまでは、経路誘導制御部１９は通常の誘導案内を実行する（Ｓ２２０１）。経路の終点の定義は実施の形態２で説明したので省略する。
【０１１４】
次に、経路誘導制御部１９は、現在地検出部３の出力と経路探索部８の出力とにより、現在地と経路の終点までの距離が所定値以下かどうかを判断する（Ｓ２２０２）。現在地と経路の終点までの距離が所定値以下でない場合（Ｓ２２０２のＮＯ）は、さらに誘導案内を続行する。現在地と経路の終点までの距離が所定値以下の場合（Ｓ２２０２のＹＥＳ）は、補完経路情報記憶部１０に記憶されている補完経路情報の中に音声案内情報があるかないかを判断する（Ｓ２２０３）。補完経路情報の中に音声案内情報がない場合（Ｓ２２０３のＮＯ）は、ステップＳ２２０５に移る。補完経路情報の中に音声案内情報がある場合（Ｓ２２０３のＹＥＳ）は、音声出力制御部１４に音声案内情報を音声出力させる（Ｓ２２０４）。
【０１１５】
なお、音声出力制御部１４は、取得したデジタル音声信号をアナログ信号に変換し、増幅してスピーカなどの音声出力部１６から出力させる。音声案内情報は、例えば、「○○への道順を案内します。○○入口と書かれた標識から北の方角へ進入し、道なりにおよそ１００メートル進み、突き当りを右にまがって３０メートルで到着します。」のような案内文である。
【０１１６】
次に、補完経路の経路データがあるかないかを判断する（Ｓ２２０５）。補完経路の経路データがない場合（Ｓ２２０５のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に進む。補完経路の経路データがある場合（Ｓ２２０５のＹＥＳ）は、再探索された経路のデータテーブルに取得した補完経路の経路データを追加する（Ｓ２２０６）。
【０１１７】
次に、補完経路の案内地図情報があるかないかを判断する（Ｓ２２０７）。補完経路の案内地図情報がない場合（Ｓ２２０７のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に進む。補完経路の案内地図情報がある場合（Ｓ２２０７のＹＥＳ）は、所定のタイミングで地図画面に重ねて描画させる（Ｓ２２０８）。
【０１１８】
画像出力制御部１３は、取得した案内地図情報を現在の表示画面に重ねて表示させるために、まず案内地図情報に含まれる基準座標（例えば経路の始点と目的地の座標や対角の座標など）と現在の表示縮尺とから案内地図情報の縮尺を決定する。
【０１１９】
次に、案内地図情報に含まれる方位データと現在の表示画面の方位が一致するよう必要に応じて案内地図の回転示角度を決定する。案内地図の描画タイミングは地図画面の更新の繰返しタイミングに合わせる。
【０１２０】
このように、地図画面に案内地図を貼り付けることにより、補完経路に沿って走行している場合は自車位置を示すマークが案内地図の道路上を走行するように表示される。
【０１２１】
また、補完経路の経路データを探索経路のデータテーブルに追加設定した場合は、経路誘導制御部１９は補完経路においても、例えば分岐点Ｃの手前で音声にて右左折の誘導案内などを、目的地Ｔに到着するまで通常の経路誘導と同様の案内を実行する（Ｓ２２０９）。
【０１２２】
なお、案内地図情報を現在の表示縮尺に合わせ地図画面に重ねて表示する方法を説明したが、地図表示とは独立して、例えば補完経路の始点に到達後は、案内地図のみを画面に表示させるようにしても良い。
【０１２３】
次に、補完経路の目的地に到着したかどうかを判断する（Ｓ２２１０）。補完経路の終点すなわち目的地Ｔに到着していない場合（Ｓ２２１０のＮＯ）は、ステップＳ２２０７に戻り、地図画面と音声による誘導案内を繰り返す。補完経路の終点すなわち目的地Ｔに到着している場合（Ｓ２２１０のＹＥＳ）は、経路の誘導案内を終了する。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
以上のように、本発明の経路誘導装置は、経路誘導装置が保有する道路データでは目的地までの経路を設定できない場合でも、目的地までの経路情報（補完経路情報）を外部から取得し、取得した経路に連続するように経路を探索して、目的地まで連続した誘導案内を行なうことができるという効果を有し、経路誘導を行なうナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の経路探索動作を示すフローチャート
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１における補完経路情報の一例を示す構成図（ｂ）同補完経路情報の経路データと補完経路の対応を示す図（ｃ）同補完経路情報に関するイメージデータを示す図（ｄ）同補完経路情報に関する音声データを示す図
【図４】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路情報取得動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の連結地点設定動作を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の一例を示す説明図
【図７】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の連結地点設定動作の説明図
【図８】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の他の例を示す説明図
【図９】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の再探索経路の説明図
【図１０】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の補完経路の表示例を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図１２】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の再探索経路を説明する図
【図１３】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の経路誘導案内動作を示すフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の連結地点設定動作を示すフローチャート
【図１５】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の補完経路表示例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態２における経路誘導装置の他の補完経路表示例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態３における経路誘導装置の機能を示すブロック図
【図１８】本発明の実施の形態３における経路誘導装置の経路誘導案内動作を示すフローチャート
【図１９】本発明の実施の形態１における経路誘導装置の説明に用いる実存する道路の説明図
【図２０】従来の経路探索装置を説明する説明図
【符号の説明】
【０１２６】
１ ＧＰＳ受信部
２ 自立航法センサ部
３ 現在地検出部
４ 地図情報記憶部
５ 地図情報取得部
６ 入力部
７，１７ 経路情報制御部
８ 経路探索部
９ 外部情報取得部
１０ 補完経路情報記憶部
１１，１８ 連結地点設定部
１２，１９ 経路誘導制御部
１３ 画像出力制御部
１４ 音声出力制御部
１５ 画像出力部
１６ 音声出力部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えたことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
現在地を検出する現在地検出手段を有し、前記補完経路情報取得手段は、前記現在地検出手段が検出した前記現在地が予め定めた条件を満たした際に、前記補完経路情報を取得することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点より所定値以内の距離に到達することであることを特徴とする請求項２記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点に近接する分岐点より所定値以内の距離に到達することであることを特徴とする請求項２記載の経路誘導装置。
【請求項５】
外部装置が保有する前記目的地までの前記補完経路情報を取得する外部情報取得手段を有し、前記補完経路情報記憶手段は、前記外部情報取得手段が取得した前記補完経路情報を記憶することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項６】
前記外部情報取得手段は、ネットワークサーバ、電話端末機、外部記憶媒体の少なくともいずれかの外部装置より前記補完経路情報を取得することを特徴とする請求項５記載の経路誘導装置。
【請求項７】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までのノードとリンクで構成される道路情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項８】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの音声案内情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項９】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの案内地図情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項１】
地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、目的地までの補完経路情報を記憶する補完経路情報記憶手段と、前記補完経路情報を前記補完経路情報記憶手段より取得する補完経路情報取得手段と、前記補完経路情報に含まれる経路の始点座標に近接する道路上にある座標を、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく経路探索の終点として設定する連結地点設定手段と、前記連結地点設定手段が設定した前記終点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づく経路誘導と、前記補完経路情報取得手段が取得した前記補完経路情報に基づく経路誘導とを連続して行なう経路誘導制御手段とを備えたことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
現在地を検出する現在地検出手段を有し、前記補完経路情報取得手段は、前記現在地検出手段が検出した前記現在地が予め定めた条件を満たした際に、前記補完経路情報を取得することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点より所定値以内の距離に到達することであることを特徴とする請求項２記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記予め定めた条件は、前記現在地が誘導案内中の前記経路の終点に近接する分岐点より所定値以内の距離に到達することであることを特徴とする請求項２記載の経路誘導装置。
【請求項５】
外部装置が保有する前記目的地までの前記補完経路情報を取得する外部情報取得手段を有し、前記補完経路情報記憶手段は、前記外部情報取得手段が取得した前記補完経路情報を記憶することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項６】
前記外部情報取得手段は、ネットワークサーバ、電話端末機、外部記憶媒体の少なくともいずれかの外部装置より前記補完経路情報を取得することを特徴とする請求項５記載の経路誘導装置。
【請求項７】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までのノードとリンクで構成される道路情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項８】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの音声案内情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項９】
前記補完経路情報は、少なくとも前記始点座標データと前記始点から前記目的地までの案内地図情報を含むことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２００６−８４２５６（Ｐ２００６−８４２５６Ａ）
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２６７９６０（Ｐ２００４−２６７９６０）
【出願日】平成１６年９月１５日（２００４．９．１５）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月１５日（２００４．９．１５）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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