自動包装機におけるシール良否判定方法
【課題】サーボモータで駆動されるシール機構を備えた自動包装機において、当初記録した基準動作データと比較してシール機構の動作で得られたシールの良否を判定する閾値を、包装動作停止後の再開に合わせて変更する。
【解決手段】自動包装機の作動停止後には、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は冷却され、硬度が増して包装袋に寝ていた状態から起き上がる傾向を示す。本発明によれば、包装動作再開後に、そのまま横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施す際には、閾値が変更されているので、冷却された状態にある縦シール部を押し潰す際の駆動電流が高くなっても、縦シール部が異物であると判定されることを未然に回避することができる。
【解決手段】自動包装機の作動停止後には、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は冷却され、硬度が増して包装袋に寝ていた状態から起き上がる傾向を示す。本発明によれば、包装動作再開後に、そのまま横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施す際には、閾値が変更されているので、冷却された状態にある縦シール部を押し潰す際の駆動電流が高くなっても、縦シール部が異物であると判定されることを未然に回避することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、縦シール部によって筒状に成形された包装材を当該縦シール部を含む横断方向に横シールする際に、当該横シール部に異物を挟み込んだか否かを判定する自動包装機におけるシール良否判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、縦型製袋充填包装機やピロー包装機においては、ウェブ状の包装材から筒状包装材に成形して、筒状包装材から袋を製造しながらその中に包装物を投入・充填することにより、袋包装体を連続的に製造することができる。この種の包装機は、ウェブ状の包装材の側縁部分をシールして筒状に成形する縦シール手段と、袋底や袋頂部を形成するために筒状包装材を横断的にシールする横シール手段とを備えている。上記の横シール手段においては、光電センサによる距離に基づくシール部の厚みや、シールに要する負荷としてのシールバーを駆動するトルクの大きさ、或いはシーラの回転角の遅れを検出するなどにより、シールバーの動作時にシール部への製品の噛み込みを検出して、噛み込みに起因したシール異常品を正常な袋包装品から除外するものが提案されている。
【０００３】
そのようなシール部分への物品の噛み込みを検出可能とした製袋包装機の一例として、一対のシールジョーを対接・離反させるサーボモータの回転量に対応して発生されるパルス値を検出するエンコーダを備え、離反状態のシールジョーが時刻ｔ１で接近を開始した後、時刻ｔ２で対接してトルク制御に移行してから所定時間Ｔｄ後の時刻ｔ３でエンコーダによって検出されたパルス値Ｐを読み込み、該パルス値Ｐと予め設定された閾値Ｐ０との比較結果に基づいて、シール部分への物品の噛み込みを判定するものが提案されている（特許文献１参照）。その場合、パルス値Ｐが閾値Ｐ０より大きければ正常と判定し、小さければ異常と判定される。
【特許文献１】特開２００５−１０４５１２号公報（［００３７］〜［００４０］、図７）
【０００４】
また、包装対象である製品又はその破砕片のような、包装材のシール部に入り込んだ介在物の有無の判定方法として、包装機の動作を開始した時点で所定時間の間、包装物を投入することなく包装材を封止して空袋を幾つか形成し、その際の平均的な封止部の厚みに比例したデータを標準データとして記憶しておき、次いで、包装物を投入しつつ行う通常の包装封止時の封止部の厚みに比例したデータを検出し、このデータを、先に記憶しておいた標準データと比較することによって、包装材の封止部における介在物の有無を判定するものがある（特許文献２参照）。この判定方法は、包装材の長手方向で見た厚みのバラつき等に影響されることなく、封止部に入り込んだ包装物や包装材のしわ等の有無を検知することを図っている。
【特許文献２】特許第３４７３８６１号公報（［００１１］〜［００１４］、図１〜図２）
【０００５】
シール部における異物等の噛み込みを検出する方法において、サーボモータの正常動作時にその動作パターンを基準動作パターンとして記録しておき、その後のサーボモータの動作パターンを、記録した基準動作パターンと比較し、サーボモータの異常動作を検出することにより、シール部における異物の噛み込みを検出するものがある。
【０００６】
ところで、サーボモータの異常動作の検出に際して、正常動作と異常動作とを区別する閾値としてヒートシーラの噛み込み検出レベルを厳しく設定する（即ち、サーボモータの駆動電流が僅かに高くても異物噛み込みと判定する）と、メンテナンス等のために包装機の包装動作を一旦停止した後に再開する際に、既に縦シール手段によって形成されている縦シール部を含む包装材の横断領域を横シール手段が挟み込んだときに、異物を挟み込んだとの誤検出が生じることがある。これは、縦シール手段によって施された縦シール部は、当初は熱を帯びていて軟らかいので袋に対して倒れて寝た状態にあるが、包装動作を停止した間に縦シール部が冷却されると、軟らかさが失われると共に袋に対して起き上がる傾向があるためと考えられる。包装動作を再開したとき、硬度が増した縦シール部を横シール手段が挟み込んだ時に、縦シール部が閾値以下の厚さに潰れないので、異物を挟み込んだと誤検出される。このような誤検出が生じるとシール不良と判定されるので、包装機を直ちに停止して異物挟み込みの場合の対応、即ち、異物の有無の確認から始まりシール不良の原因調査、原因の取り除き、改善等の一連の対応作業を取る必要があり、包装機の稼働率が低下する等の影響が出ることが避けられない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、縦シール手段を備えた自動包装機において、包装動作の停止とその後の再開に際して、縦シール部の冷却及び袋に対する起き上がりが生じても、異物噛み込みであるとの誤検出に起因した横シール動作時におけるシール不良との誤判定を回避する点で解決すべき課題がある。
【０００８】
この発明の目的は、包装動作の停止とその後の再開に際して、縦シール部の冷却及び袋に対する起き上がりが生じた場合に、横シール動作時に異物噛み込みによる誤検出に基づいたシール不良との誤判定を回避することで、シール不良検出の精度をより高精度にするとともに、不必要な作動停止を未然に防止して包装機を稼働率の向上を図ることができる自動包装機におけるシール良否判定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法は、ウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形する縦シール手段、サーボモータによって駆動され前記筒状包装材の縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段、前記サーボモータの駆動電流を検出する検出手段、及び前記検出手段で検出された前記駆動電流と前記サーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて前記横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する判定手段を備えた自動包装機において、前記自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて前記閾値を変更することを特徴としている。
【００１０】
この自動包装機におけるシール良否判定方法によれば、自動包装機としては、縦シール手段がウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形し、サーボモータによって駆動される横シール手段が筒状包装材の縦シール部を含む横断領域に横シールを施して袋を形成する。検出手段は、サーボモータの駆動電流を検出することで横シール手段による横シール動作の際に生じる包装材の挟み込み抵抗を検出しており、判定手段は、検出手段で検出した駆動電流とサーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比させることに基づいて、横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する。本発明においては、更に、自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて、閾値を変更する措置を採用している。自動包装機の作動停止後には、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は、冷却されて硬度が増し、寝ていた状態から起き上がる傾向を示す。本発明によれば、包装動作再開後に、横シール手段が縦シール部を横断する方向に横シールを施す際には、駆動電流の異常を検出する閾値が変更されているので、冷却された状態にある縦シール部を押し潰す際にサーボモータに供給される駆動電流が高くなっても、横シール部が異物の噛み込みに起因したシール不良であると判定されることを未然に回避することができる。
【００１１】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間であるとすることができる。作動停止後の経過時間が過ぎるに従って、縦シール部の冷却程度は大きくなり、硬さが高まって異物挟み込みに起因したシール不良と判定される可能性が高まる。そこで、作動停止後の経過時間が長いほど閾値の変更量を大きく設定することができる。
【００１２】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動再開後に製造した前記袋の数であるとすることができる。作動再開後の経過時間が過ぎるに従って、冷却された縦シール部を持つ袋は横シール手段を通過していき、縦シール手段で新たに形成された温度の高い縦シール部を持つ袋が通過していくようになる。したがって、作動再開直後の製造袋数が少ないとき、即ち、既に作成された縦シール部の温度が低く且つ横シール手段の温度も飽和状態にまでは至らないときには、閾値の変更量を大きくし、その後、作動再開後の経過に伴って、縦シール手段によって新たに形成された縦シール部が定常状態にまで温度が上昇した横シール手段で横シールが施されるようになるまで、製造される袋の数が多くなるに従って、通常の閾値にまで変更量を小さく設定していくという対応を取ることができる。
【００１３】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間と前記作動再開後に製造した前記袋の数とを組み合わせることができる。作動停止後の経過時間と作動再開後に製造した袋の数とで、閾値の変更量をマップ状に定めることができる。
【００１４】
上記の自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記自動包装機の作動停止後の前記包装動作パラメータと前記閾値とは、離散的な複数の前記包装動作パラメータとそれらについて対応する前記閾値として定められており、離散的な前記包装動作パラメータ以外の前記包装動作パラメータについての前記閾値は補間によって定めることができる。包装動作パラメータと閾値との組合せをデータとして記憶させる際には、離散値で記憶させることにより、記憶データ数を少なくすることができる。離散値以外の任意の点については、例えば直線補間のような補間手法で補うことができる。
【００１５】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータと前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることが好ましい。ディスプレイのような表示手段上で包装動作パラメータと閾値とを表示させることで、作業者が両者の関係を容易に確認することができる状態にして、包装動作パラメータと閾値とを設定する。
【発明の効果】
【００１６】
この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法は、上記のように構成されているので、自動包装機の作動停止後においては、包装動作パラメータに応じて横シール手段の動作時におけるサーボモータの駆動電流を検出して、シール不良を判定するために駆動電流の基準電流に対する偏差を評価する閾値を変更している。そのため、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は、自動包装機の作動停止後に冷却され、硬度が増して包装袋に寝ていた状態から起き上がる傾向を示すが、包装動作再開後に、そのまま横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施しても、閾値が大き目に変更されているので、冷却された状態にある縦シール部が横シール手段にとって異物とされてシール不良と判定されることがない。その結果、包装動作再開後に、横シール手段による横シール部の形成の際において、縦シール部自体が異物であるとの誤検出が回避され、より高精度なシール不良判定を可能にすると共に、異物の誤検出に起因した不必要な作動停止を未然に防止して、包装機を稼働率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付した図面に基づいて、この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法の実施例を説明する。図１はシール機構を作動させるサーボモータの偏差パルスと出力電流の時間変化の一例を示すグラフ、図２は自動包装機におけるシール良否判定を行うためのブロック図、図３は包装機の横シール手段の閉じ動作の際における電流値の時間変化の一例を示すグラフである。図４は包装動作パラメータに応じた閾値の変化の一例を示すグラフである。図５は包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例を示す図である。図６は、本発明によるシール良否判定方法が適用され得る縦型製袋充填包装機の一例を示す斜視図である。
【００１８】
図６に示す自動包装機の一例としての縦型製袋充填包装機１は、公知の構造であるが、ウェブ状包装材が巻き取られている包装材ロールＲから繰り出されるウェブ状包装材Ｆｗは幾つかのガイドローラ９や張力付与機構１０を経て、製袋充填包装機のフォーマ１１に供給される。供給途上のウェブ状包装材には、必要な印字が施される。また、包装材上のマークがセンサで読み取られており、袋の形成及び袋内部への製品の充填とのタイミングを計って、包装材がフォーマ１１に供給される。縦型製袋充填包装機１は、更に、筒状に曲成された包装材Ｆｗをその両側端縁に縦シールを施して筒状包装材Ｆｔに成形する縦シール手段としての縦ヒートシーラ１５、サーボモータによって駆動され筒状包装材Ｆｔの縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段としての横ヒートシーラ１６，１６を備えている。
【００１９】
製袋充填包装供給１０においては、フォーマ１１内に製品を投入案内するための投入筒１２が貫通配置されており、投入筒１２の上部は断面が拡大したホッパ１３とされている。フォーマ１１によってその内部に筒状に曲成された包装材は、投入筒１２の周囲を取り巻くように案内され、包装材送り用の左右一対の同期して作動するベルト送り機構１４，１４によって、下方へ間欠的に紙送りされる。筒状に曲成された包装材は、投入筒１２の周囲を下方に走行される間、間欠動作の停止中に縦ヒートシーラ１５によって、端縁同士がヒートシールされる。縦ヒートシーラ１５は、合掌貼りの場合には、包装材の端縁同士を挟んでヒートシールを施す一対のヒートシールバーを備える。略筒状に曲成された包装材は、縦ヒートシーラ１５によって熱溶着されて筒状包装材Ｆｔに成形される。
【００２０】
筒状包装材Ｆｔは、投入筒１２の下端から下方へ送り出される。製品が投入・充填された筒状包装材は、横ヒートシーラ１６，１６によって、袋の天シール部と次の袋の底シール部Ｓとが形成される。包装材は間欠ながら順次供給されて、製品を包装した袋包装体Ｐが順次製造される。
【００２１】
図１に示すように、横ヒートシール機構の動作は、大きく３つのステージに分けられ、閉じ動作期間と、その直後からのシール区間、及びその後の開き動作期間とから成っている。図１の（イ）がモータ速度のグラフであり、（ロ）が出力電流値のグラフである。出力電流値は、開き動作時や閉じ動作時のようにモータ速度が加減速する時に大きな変化をし、シール区間では大きな値を示す。出力電流値は、サーボモータを動作させるために、モータに供給される電流を示し、モータの動きや負荷によって電流値は変化する。
【００２２】
図２には、自動包装機におけるシール良否判定を行うためのブロック図である。図２に示すように、制御手段に関連して、横シール手段１６を駆動するサーボモータ２０と、その駆動電流を検出する検出手段２１が設けられている。検出手段２１は、サーボモータ２０の駆動電流を検出することで横シール手段１６による横シール動作の際に生じる包装材の挟み込み抵抗を検出する。また、ディスプレイ等の表示手段２２との関連を持って、駆動電流を基準駆動電流と対比して異物噛み込みと判定するための閾値を設定可能な設定手段２３が設けられている。設定手段２３では、自動包装機が作動停止した後の作動再開後の包装動作パラメータに応じて、当該閾値を設定可能である。制御手段２４においては、設定手段２３で設定された閾値が、テーブル、又はマップ、式等のデータとして記憶手段２５に記憶される。判定手段２６は、検出手段２１によって検出した駆動電流とサーボモータ２０の基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて横シール手段１６におけるシール不良を判定する。判定手段２６の判定結果が横シール手段１６を駆動する横シール駆動手段２７に出力され、横シール駆動手段２７は、判定手段２６の判定結果に応じて横シール手段１６を駆動する。
【００２３】
図３には、電源遮断して自動包装機１の動作を停止させた後に、電源再投入して自動包装機１の包装動作を再開するときの、横シーラ手段の開状態から閉じ状態までの時間を置いて行われる３回の閉じ動作（ａ）（ｂ）（ｃ）のそれぞれで費やされる電流値の例が示されている。図３においては、（ａ）（ｂ）（ｃ）の順に電源再投入後から再開するまでの経過時間が長い。横シーラ手段の閉じ動作で費やされる電流値のうち最終段階で費やされる電流値は、電源再投入後から経過した時間が長いほど低下していることが解る。これは、ヒータによる継続的な加熱によって横シーラを構成している部品が徐々に温度上昇し、熱膨張により横シーラの噛み合い位置が微妙に変化したこと依る。また、（ａ）のグラフに示されているように、正常なシール動作の動作データ（基準駆動電流）に対して、仮に、異物の噛み込んだとしたときのシール動作の動作データ、即ち、駆動電流の変化が想像線で示されている。横シーラ手段の閉じ動作の終点近くでの異物の噛み込みに起因して、Ａの範囲で示すように、駆動電流（シーラ駆動電流）が瞬間的に上昇していることが解る。この駆動電流のデータの瞬間的な上昇は、正常な範囲を超えた変動であり、基準駆動電流のデータとして更新されることはない。また、異常値が生じた段階で包装材や横シーラの点検が行われ、異物の排除等の処置が採られる。更に、シール機構の保護のため、異常作動データを検出した時に横シール手段の動作を停止させることができ、冷凍食品のような硬い製品の噛み込みに起因したシール機構の損傷を回避することができる。
【００２４】
横シール手段の動作に要するサーボモータの駆動電流（電流値）は、横シール手段の電源投入後からの稼働時間の経過に従って変化していくので、横ヒートシーラの閉じ動作中駆動電流（動作データ）を基準駆動電流（動作データ）として更新し記録する。なお、電源投入時の基準駆動電流は、製品が封入されない空き袋を幾つか製造するときの平均的な駆動電流として記録することができるが、これに限ることはなく、適宜の方法を採用することができる。変動した駆動電流は、それ自体正常であっても、基準駆動電流を更新しない固定の基準駆動電流からすればエラーとなってしまうことがあるが、基準駆動電流を更新することにより、その更新した基準駆動電流に基づく正常な範囲内の駆動電流であればエラーとなるのが回避される。
【００２５】
自動包装機が作動停止後に再開される際には、包装動作量に応じて、異物噛み込みに起因した駆動電流の変化量（増加量）をシール不良に結び付くと判定するための上記の閾値が変更される。図４（ａ）に示すように、閾値の変更は、包装動作量としての作動停止後の経過時間に応じて定められる。作動停止後の経過時間が過ぎるに従って、縦シール部の冷却程度が進行し、温度が低下して起き上がった硬度の高い縦シール部が暫くの間、横シール手段の位置を通過していくようになるので、作動再開後の経過時間が短いときには閾値の変更量を大きくすることが必要である。経過時間が長くなるに従って、縦シール手段でシールされたばかりの温度の高い縦シール部が通過するようになるので、通常の閾値にまで変更量を小さく設定することができる。
【００２６】
包装動作パラメータは、図４（ｂ）に示すように、作動再開後に製造した前記袋の数とすることもできる。包装動作再開直後の際には、既に作成された縦シール部の温度が低く且つ横シール手段の温度も飽和状態にまでは至らない。したがって、作動再開直後の製造袋数が少ないときには閾値の変更量を大きく設定することによって、低温の縦シール部が横シール部からの加熱でも倒れ難い場合にも、誤検出にならないようにすることができる。作動再開後の経過時間が過ぎるに従って、冷却された縦シール部を持つ袋は横シール手段でシールされて通過していく。その後、縦シール手段で新たに形成された温度の高い縦シール部を持つ袋が、加熱温度も充分高くなっている横シール手段でシールされるようになる。従って、包装動作の進行に伴って、製造される袋の数が多くなるに従って通常の閾値にまで変更量を小さく設定するという対応を取ることができる。更に、包装動作停止後の経過時間と袋個数との両方を上記閾値の変更量に反映させることもできる。
【００２７】
このように、基準駆動電流のデータが固定されるときでも、硬い縦シール部を挟み込むときの変動した駆動電流のデータが、異常と判定されずに正常と判定されるように、閾値が大きく設定され、結果的に許容幅が広げられて、異常と判定されない。したがって、自動包装機の作動停止後に、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部が冷却され、硬度が増す傾向を示しても、包装動作再開後には閾値が変更されているので、横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施す際に縦シール部を押し潰す際の駆動電流が高くなっても、縦シール部が異物であるとの判定を未然に回避することができる。
【００２８】
図４（ａ）（ｂ）に示すように、自動包装機の作動停止後の包装動作量と閾値とは、離散的な複数の包装動作量とそれらについて対応する閾値として定められている。包装動作量と閾値との組合せをデータとして記憶させる際には、離散値で記憶させることにより、記憶データ数を少なくすることができる。プロットされる離散的な包装動作量以外の包装動作量についての閾値は、例えば直線補間のような補間手法で定めることができる。
【００２９】
更に、包装動作量と前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることが好ましい。ディスプレイのような表示手段上で包装動作パラメータと閾値とを表示させて、作業者が確認を容易にすることができる状態にして設定することが、誤りなく作業することができる。図５には、包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例が示されている。図５に示す表示例では、閾値として示されている数値１００は、閾値の設定値であり、基準値からの偏差が当該設定値１００を超えるものをシール不良と判断する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】シール機構を作動させるサーボモータの偏差パルスと出力電流の時間変化の一例を示すグラフである。
【図２】自動包装機におけるシール良否検出を行うためのブロック図である。
【図３】包装機の作動を停止した後に再開させるときの、横シール動作の際における電流値の時間変化の一例を示すグラフである。
【図４】包装動作パラメータに応じた閾値の変化の例を示すグラフである。
【図５】包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例を示す図である。
【図６】本発明によるシール良否判定方法が適用され得る縦型製袋充填包装機の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３１】
１ 縦型製袋充填包装機
９ ガイドローラ １０ 張力付与機構
１１ フォーマ １２ 投入筒
１３ ホッパ １４，１４ ベルト送り機構
１５ 縦ヒートシーラ（縦シール手段） １６ 横ヒートシーラ（横シール手段）
２０ サーボモータ ２１ 検出手段
２２ 表示手段 ２３ 設定手段
２４ 制御手段 ２５ 記憶手段
２６ 判定手段 ２７ 横シール駆動手段
Ｒ 包装材ロール Ｆｗ ウェブ状包装材
Ｆｗ 筒状包装材 Ｓ 袋の天シール部と次の袋の底シール部
Ｐ 袋包装体
【技術分野】
【０００１】
この発明は、縦シール部によって筒状に成形された包装材を当該縦シール部を含む横断方向に横シールする際に、当該横シール部に異物を挟み込んだか否かを判定する自動包装機におけるシール良否判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、縦型製袋充填包装機やピロー包装機においては、ウェブ状の包装材から筒状包装材に成形して、筒状包装材から袋を製造しながらその中に包装物を投入・充填することにより、袋包装体を連続的に製造することができる。この種の包装機は、ウェブ状の包装材の側縁部分をシールして筒状に成形する縦シール手段と、袋底や袋頂部を形成するために筒状包装材を横断的にシールする横シール手段とを備えている。上記の横シール手段においては、光電センサによる距離に基づくシール部の厚みや、シールに要する負荷としてのシールバーを駆動するトルクの大きさ、或いはシーラの回転角の遅れを検出するなどにより、シールバーの動作時にシール部への製品の噛み込みを検出して、噛み込みに起因したシール異常品を正常な袋包装品から除外するものが提案されている。
【０００３】
そのようなシール部分への物品の噛み込みを検出可能とした製袋包装機の一例として、一対のシールジョーを対接・離反させるサーボモータの回転量に対応して発生されるパルス値を検出するエンコーダを備え、離反状態のシールジョーが時刻ｔ１で接近を開始した後、時刻ｔ２で対接してトルク制御に移行してから所定時間Ｔｄ後の時刻ｔ３でエンコーダによって検出されたパルス値Ｐを読み込み、該パルス値Ｐと予め設定された閾値Ｐ０との比較結果に基づいて、シール部分への物品の噛み込みを判定するものが提案されている（特許文献１参照）。その場合、パルス値Ｐが閾値Ｐ０より大きければ正常と判定し、小さければ異常と判定される。
【特許文献１】特開２００５−１０４５１２号公報（［００３７］〜［００４０］、図７）
【０００４】
また、包装対象である製品又はその破砕片のような、包装材のシール部に入り込んだ介在物の有無の判定方法として、包装機の動作を開始した時点で所定時間の間、包装物を投入することなく包装材を封止して空袋を幾つか形成し、その際の平均的な封止部の厚みに比例したデータを標準データとして記憶しておき、次いで、包装物を投入しつつ行う通常の包装封止時の封止部の厚みに比例したデータを検出し、このデータを、先に記憶しておいた標準データと比較することによって、包装材の封止部における介在物の有無を判定するものがある（特許文献２参照）。この判定方法は、包装材の長手方向で見た厚みのバラつき等に影響されることなく、封止部に入り込んだ包装物や包装材のしわ等の有無を検知することを図っている。
【特許文献２】特許第３４７３８６１号公報（［００１１］〜［００１４］、図１〜図２）
【０００５】
シール部における異物等の噛み込みを検出する方法において、サーボモータの正常動作時にその動作パターンを基準動作パターンとして記録しておき、その後のサーボモータの動作パターンを、記録した基準動作パターンと比較し、サーボモータの異常動作を検出することにより、シール部における異物の噛み込みを検出するものがある。
【０００６】
ところで、サーボモータの異常動作の検出に際して、正常動作と異常動作とを区別する閾値としてヒートシーラの噛み込み検出レベルを厳しく設定する（即ち、サーボモータの駆動電流が僅かに高くても異物噛み込みと判定する）と、メンテナンス等のために包装機の包装動作を一旦停止した後に再開する際に、既に縦シール手段によって形成されている縦シール部を含む包装材の横断領域を横シール手段が挟み込んだときに、異物を挟み込んだとの誤検出が生じることがある。これは、縦シール手段によって施された縦シール部は、当初は熱を帯びていて軟らかいので袋に対して倒れて寝た状態にあるが、包装動作を停止した間に縦シール部が冷却されると、軟らかさが失われると共に袋に対して起き上がる傾向があるためと考えられる。包装動作を再開したとき、硬度が増した縦シール部を横シール手段が挟み込んだ時に、縦シール部が閾値以下の厚さに潰れないので、異物を挟み込んだと誤検出される。このような誤検出が生じるとシール不良と判定されるので、包装機を直ちに停止して異物挟み込みの場合の対応、即ち、異物の有無の確認から始まりシール不良の原因調査、原因の取り除き、改善等の一連の対応作業を取る必要があり、包装機の稼働率が低下する等の影響が出ることが避けられない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、縦シール手段を備えた自動包装機において、包装動作の停止とその後の再開に際して、縦シール部の冷却及び袋に対する起き上がりが生じても、異物噛み込みであるとの誤検出に起因した横シール動作時におけるシール不良との誤判定を回避する点で解決すべき課題がある。
【０００８】
この発明の目的は、包装動作の停止とその後の再開に際して、縦シール部の冷却及び袋に対する起き上がりが生じた場合に、横シール動作時に異物噛み込みによる誤検出に基づいたシール不良との誤判定を回避することで、シール不良検出の精度をより高精度にするとともに、不必要な作動停止を未然に防止して包装機を稼働率の向上を図ることができる自動包装機におけるシール良否判定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法は、ウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形する縦シール手段、サーボモータによって駆動され前記筒状包装材の縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段、前記サーボモータの駆動電流を検出する検出手段、及び前記検出手段で検出された前記駆動電流と前記サーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて前記横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する判定手段を備えた自動包装機において、前記自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて前記閾値を変更することを特徴としている。
【００１０】
この自動包装機におけるシール良否判定方法によれば、自動包装機としては、縦シール手段がウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形し、サーボモータによって駆動される横シール手段が筒状包装材の縦シール部を含む横断領域に横シールを施して袋を形成する。検出手段は、サーボモータの駆動電流を検出することで横シール手段による横シール動作の際に生じる包装材の挟み込み抵抗を検出しており、判定手段は、検出手段で検出した駆動電流とサーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比させることに基づいて、横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する。本発明においては、更に、自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて、閾値を変更する措置を採用している。自動包装機の作動停止後には、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は、冷却されて硬度が増し、寝ていた状態から起き上がる傾向を示す。本発明によれば、包装動作再開後に、横シール手段が縦シール部を横断する方向に横シールを施す際には、駆動電流の異常を検出する閾値が変更されているので、冷却された状態にある縦シール部を押し潰す際にサーボモータに供給される駆動電流が高くなっても、横シール部が異物の噛み込みに起因したシール不良であると判定されることを未然に回避することができる。
【００１１】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間であるとすることができる。作動停止後の経過時間が過ぎるに従って、縦シール部の冷却程度は大きくなり、硬さが高まって異物挟み込みに起因したシール不良と判定される可能性が高まる。そこで、作動停止後の経過時間が長いほど閾値の変更量を大きく設定することができる。
【００１２】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動再開後に製造した前記袋の数であるとすることができる。作動再開後の経過時間が過ぎるに従って、冷却された縦シール部を持つ袋は横シール手段を通過していき、縦シール手段で新たに形成された温度の高い縦シール部を持つ袋が通過していくようになる。したがって、作動再開直後の製造袋数が少ないとき、即ち、既に作成された縦シール部の温度が低く且つ横シール手段の温度も飽和状態にまでは至らないときには、閾値の変更量を大きくし、その後、作動再開後の経過に伴って、縦シール手段によって新たに形成された縦シール部が定常状態にまで温度が上昇した横シール手段で横シールが施されるようになるまで、製造される袋の数が多くなるに従って、通常の閾値にまで変更量を小さく設定していくという対応を取ることができる。
【００１３】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間と前記作動再開後に製造した前記袋の数とを組み合わせることができる。作動停止後の経過時間と作動再開後に製造した袋の数とで、閾値の変更量をマップ状に定めることができる。
【００１４】
上記の自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記自動包装機の作動停止後の前記包装動作パラメータと前記閾値とは、離散的な複数の前記包装動作パラメータとそれらについて対応する前記閾値として定められており、離散的な前記包装動作パラメータ以外の前記包装動作パラメータについての前記閾値は補間によって定めることができる。包装動作パラメータと閾値との組合せをデータとして記憶させる際には、離散値で記憶させることにより、記憶データ数を少なくすることができる。離散値以外の任意の点については、例えば直線補間のような補間手法で補うことができる。
【００１５】
上記自動包装機におけるシール良否判定方法において、前記包装動作パラメータと前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることが好ましい。ディスプレイのような表示手段上で包装動作パラメータと閾値とを表示させることで、作業者が両者の関係を容易に確認することができる状態にして、包装動作パラメータと閾値とを設定する。
【発明の効果】
【００１６】
この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法は、上記のように構成されているので、自動包装機の作動停止後においては、包装動作パラメータに応じて横シール手段の動作時におけるサーボモータの駆動電流を検出して、シール不良を判定するために駆動電流の基準電流に対する偏差を評価する閾値を変更している。そのため、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部は、自動包装機の作動停止後に冷却され、硬度が増して包装袋に寝ていた状態から起き上がる傾向を示すが、包装動作再開後に、そのまま横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施しても、閾値が大き目に変更されているので、冷却された状態にある縦シール部が横シール手段にとって異物とされてシール不良と判定されることがない。その結果、包装動作再開後に、横シール手段による横シール部の形成の際において、縦シール部自体が異物であるとの誤検出が回避され、より高精度なシール不良判定を可能にすると共に、異物の誤検出に起因した不必要な作動停止を未然に防止して、包装機を稼働率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付した図面に基づいて、この発明による自動包装機におけるシール良否判定方法の実施例を説明する。図１はシール機構を作動させるサーボモータの偏差パルスと出力電流の時間変化の一例を示すグラフ、図２は自動包装機におけるシール良否判定を行うためのブロック図、図３は包装機の横シール手段の閉じ動作の際における電流値の時間変化の一例を示すグラフである。図４は包装動作パラメータに応じた閾値の変化の一例を示すグラフである。図５は包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例を示す図である。図６は、本発明によるシール良否判定方法が適用され得る縦型製袋充填包装機の一例を示す斜視図である。
【００１８】
図６に示す自動包装機の一例としての縦型製袋充填包装機１は、公知の構造であるが、ウェブ状包装材が巻き取られている包装材ロールＲから繰り出されるウェブ状包装材Ｆｗは幾つかのガイドローラ９や張力付与機構１０を経て、製袋充填包装機のフォーマ１１に供給される。供給途上のウェブ状包装材には、必要な印字が施される。また、包装材上のマークがセンサで読み取られており、袋の形成及び袋内部への製品の充填とのタイミングを計って、包装材がフォーマ１１に供給される。縦型製袋充填包装機１は、更に、筒状に曲成された包装材Ｆｗをその両側端縁に縦シールを施して筒状包装材Ｆｔに成形する縦シール手段としての縦ヒートシーラ１５、サーボモータによって駆動され筒状包装材Ｆｔの縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段としての横ヒートシーラ１６，１６を備えている。
【００１９】
製袋充填包装供給１０においては、フォーマ１１内に製品を投入案内するための投入筒１２が貫通配置されており、投入筒１２の上部は断面が拡大したホッパ１３とされている。フォーマ１１によってその内部に筒状に曲成された包装材は、投入筒１２の周囲を取り巻くように案内され、包装材送り用の左右一対の同期して作動するベルト送り機構１４，１４によって、下方へ間欠的に紙送りされる。筒状に曲成された包装材は、投入筒１２の周囲を下方に走行される間、間欠動作の停止中に縦ヒートシーラ１５によって、端縁同士がヒートシールされる。縦ヒートシーラ１５は、合掌貼りの場合には、包装材の端縁同士を挟んでヒートシールを施す一対のヒートシールバーを備える。略筒状に曲成された包装材は、縦ヒートシーラ１５によって熱溶着されて筒状包装材Ｆｔに成形される。
【００２０】
筒状包装材Ｆｔは、投入筒１２の下端から下方へ送り出される。製品が投入・充填された筒状包装材は、横ヒートシーラ１６，１６によって、袋の天シール部と次の袋の底シール部Ｓとが形成される。包装材は間欠ながら順次供給されて、製品を包装した袋包装体Ｐが順次製造される。
【００２１】
図１に示すように、横ヒートシール機構の動作は、大きく３つのステージに分けられ、閉じ動作期間と、その直後からのシール区間、及びその後の開き動作期間とから成っている。図１の（イ）がモータ速度のグラフであり、（ロ）が出力電流値のグラフである。出力電流値は、開き動作時や閉じ動作時のようにモータ速度が加減速する時に大きな変化をし、シール区間では大きな値を示す。出力電流値は、サーボモータを動作させるために、モータに供給される電流を示し、モータの動きや負荷によって電流値は変化する。
【００２２】
図２には、自動包装機におけるシール良否判定を行うためのブロック図である。図２に示すように、制御手段に関連して、横シール手段１６を駆動するサーボモータ２０と、その駆動電流を検出する検出手段２１が設けられている。検出手段２１は、サーボモータ２０の駆動電流を検出することで横シール手段１６による横シール動作の際に生じる包装材の挟み込み抵抗を検出する。また、ディスプレイ等の表示手段２２との関連を持って、駆動電流を基準駆動電流と対比して異物噛み込みと判定するための閾値を設定可能な設定手段２３が設けられている。設定手段２３では、自動包装機が作動停止した後の作動再開後の包装動作パラメータに応じて、当該閾値を設定可能である。制御手段２４においては、設定手段２３で設定された閾値が、テーブル、又はマップ、式等のデータとして記憶手段２５に記憶される。判定手段２６は、検出手段２１によって検出した駆動電流とサーボモータ２０の基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて横シール手段１６におけるシール不良を判定する。判定手段２６の判定結果が横シール手段１６を駆動する横シール駆動手段２７に出力され、横シール駆動手段２７は、判定手段２６の判定結果に応じて横シール手段１６を駆動する。
【００２３】
図３には、電源遮断して自動包装機１の動作を停止させた後に、電源再投入して自動包装機１の包装動作を再開するときの、横シーラ手段の開状態から閉じ状態までの時間を置いて行われる３回の閉じ動作（ａ）（ｂ）（ｃ）のそれぞれで費やされる電流値の例が示されている。図３においては、（ａ）（ｂ）（ｃ）の順に電源再投入後から再開するまでの経過時間が長い。横シーラ手段の閉じ動作で費やされる電流値のうち最終段階で費やされる電流値は、電源再投入後から経過した時間が長いほど低下していることが解る。これは、ヒータによる継続的な加熱によって横シーラを構成している部品が徐々に温度上昇し、熱膨張により横シーラの噛み合い位置が微妙に変化したこと依る。また、（ａ）のグラフに示されているように、正常なシール動作の動作データ（基準駆動電流）に対して、仮に、異物の噛み込んだとしたときのシール動作の動作データ、即ち、駆動電流の変化が想像線で示されている。横シーラ手段の閉じ動作の終点近くでの異物の噛み込みに起因して、Ａの範囲で示すように、駆動電流（シーラ駆動電流）が瞬間的に上昇していることが解る。この駆動電流のデータの瞬間的な上昇は、正常な範囲を超えた変動であり、基準駆動電流のデータとして更新されることはない。また、異常値が生じた段階で包装材や横シーラの点検が行われ、異物の排除等の処置が採られる。更に、シール機構の保護のため、異常作動データを検出した時に横シール手段の動作を停止させることができ、冷凍食品のような硬い製品の噛み込みに起因したシール機構の損傷を回避することができる。
【００２４】
横シール手段の動作に要するサーボモータの駆動電流（電流値）は、横シール手段の電源投入後からの稼働時間の経過に従って変化していくので、横ヒートシーラの閉じ動作中駆動電流（動作データ）を基準駆動電流（動作データ）として更新し記録する。なお、電源投入時の基準駆動電流は、製品が封入されない空き袋を幾つか製造するときの平均的な駆動電流として記録することができるが、これに限ることはなく、適宜の方法を採用することができる。変動した駆動電流は、それ自体正常であっても、基準駆動電流を更新しない固定の基準駆動電流からすればエラーとなってしまうことがあるが、基準駆動電流を更新することにより、その更新した基準駆動電流に基づく正常な範囲内の駆動電流であればエラーとなるのが回避される。
【００２５】
自動包装機が作動停止後に再開される際には、包装動作量に応じて、異物噛み込みに起因した駆動電流の変化量（増加量）をシール不良に結び付くと判定するための上記の閾値が変更される。図４（ａ）に示すように、閾値の変更は、包装動作量としての作動停止後の経過時間に応じて定められる。作動停止後の経過時間が過ぎるに従って、縦シール部の冷却程度が進行し、温度が低下して起き上がった硬度の高い縦シール部が暫くの間、横シール手段の位置を通過していくようになるので、作動再開後の経過時間が短いときには閾値の変更量を大きくすることが必要である。経過時間が長くなるに従って、縦シール手段でシールされたばかりの温度の高い縦シール部が通過するようになるので、通常の閾値にまで変更量を小さく設定することができる。
【００２６】
包装動作パラメータは、図４（ｂ）に示すように、作動再開後に製造した前記袋の数とすることもできる。包装動作再開直後の際には、既に作成された縦シール部の温度が低く且つ横シール手段の温度も飽和状態にまでは至らない。したがって、作動再開直後の製造袋数が少ないときには閾値の変更量を大きく設定することによって、低温の縦シール部が横シール部からの加熱でも倒れ難い場合にも、誤検出にならないようにすることができる。作動再開後の経過時間が過ぎるに従って、冷却された縦シール部を持つ袋は横シール手段でシールされて通過していく。その後、縦シール手段で新たに形成された温度の高い縦シール部を持つ袋が、加熱温度も充分高くなっている横シール手段でシールされるようになる。従って、包装動作の進行に伴って、製造される袋の数が多くなるに従って通常の閾値にまで変更量を小さく設定するという対応を取ることができる。更に、包装動作停止後の経過時間と袋個数との両方を上記閾値の変更量に反映させることもできる。
【００２７】
このように、基準駆動電流のデータが固定されるときでも、硬い縦シール部を挟み込むときの変動した駆動電流のデータが、異常と判定されずに正常と判定されるように、閾値が大きく設定され、結果的に許容幅が広げられて、異常と判定されない。したがって、自動包装機の作動停止後に、縦シール手段によって既に形成されている縦シール部が冷却され、硬度が増す傾向を示しても、包装動作再開後には閾値が変更されているので、横シール手段によって筒状包装材に縦シール部を横断する横断方向に横シールを施す際に縦シール部を押し潰す際の駆動電流が高くなっても、縦シール部が異物であるとの判定を未然に回避することができる。
【００２８】
図４（ａ）（ｂ）に示すように、自動包装機の作動停止後の包装動作量と閾値とは、離散的な複数の包装動作量とそれらについて対応する閾値として定められている。包装動作量と閾値との組合せをデータとして記憶させる際には、離散値で記憶させることにより、記憶データ数を少なくすることができる。プロットされる離散的な包装動作量以外の包装動作量についての閾値は、例えば直線補間のような補間手法で定めることができる。
【００２９】
更に、包装動作量と前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることが好ましい。ディスプレイのような表示手段上で包装動作パラメータと閾値とを表示させて、作業者が確認を容易にすることができる状態にして設定することが、誤りなく作業することができる。図５には、包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例が示されている。図５に示す表示例では、閾値として示されている数値１００は、閾値の設定値であり、基準値からの偏差が当該設定値１００を超えるものをシール不良と判断する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】シール機構を作動させるサーボモータの偏差パルスと出力電流の時間変化の一例を示すグラフである。
【図２】自動包装機におけるシール良否検出を行うためのブロック図である。
【図３】包装機の作動を停止した後に再開させるときの、横シール動作の際における電流値の時間変化の一例を示すグラフである。
【図４】包装動作パラメータに応じた閾値の変化の例を示すグラフである。
【図５】包装動作パラメータと閾値とを表示した表示例を示す図である。
【図６】本発明によるシール良否判定方法が適用され得る縦型製袋充填包装機の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３１】
１ 縦型製袋充填包装機
９ ガイドローラ １０ 張力付与機構
１１ フォーマ １２ 投入筒
１３ ホッパ １４，１４ ベルト送り機構
１５ 縦ヒートシーラ（縦シール手段） １６ 横ヒートシーラ（横シール手段）
２０ サーボモータ ２１ 検出手段
２２ 表示手段 ２３ 設定手段
２４ 制御手段 ２５ 記憶手段
２６ 判定手段 ２７ 横シール駆動手段
Ｒ 包装材ロール Ｆｗ ウェブ状包装材
Ｆｗ 筒状包装材 Ｓ 袋の天シール部と次の袋の底シール部
Ｐ 袋包装体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形する縦シール手段、サーボモータによって駆動され前記筒状包装材の縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段、前記サーボモータの駆動電流を検出する検出手段、及び前記検出手段で検出された前記駆動電流と前記サーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて前記横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する判定手段を備えた自動包装機において、前記自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて前記閾値を変更することを特徴とする自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項２】
前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項３】
前記包装動作パラメータは、前記作動再開後に製造される前記袋の数であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項４】
前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間及び前記作動再開後に製造される前記袋の数であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項５】
前記自動包装機の作動停止後の前記包装動作パラメータと前記閾値とは、離散的な複数の前記包装動作パラメータとそれらについて対応する前記閾値として定められており、離散的な前記包装動作パラメータ以外の前記包装動作パラメータに対応する前記閾値は補間によって定められることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項６】
前記包装動作パラメータと前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項１】
ウェブ状包装材を曲成して互いに近づけた両側端縁に縦シールを施して筒状包装材に成形する縦シール手段、サーボモータによって駆動され前記筒状包装材の縦シール部を含む横断領域を挟み込んで横シールを施して袋を形成する横シール手段、前記サーボモータの駆動電流を検出する検出手段、及び前記検出手段で検出された前記駆動電流と前記サーボモータの基準駆動電流との偏差を閾値と対比することに基づいて前記横シール手段における異物噛み込みに起因したシール不良を判定する判定手段を備えた自動包装機において、前記自動包装機の作動停止後の包装動作パラメータに応じて前記閾値を変更することを特徴とする自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項２】
前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項３】
前記包装動作パラメータは、前記作動再開後に製造される前記袋の数であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項４】
前記包装動作パラメータは、前記作動停止後の経過時間及び前記作動再開後に製造される前記袋の数であることを特徴とする請求項１に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項５】
前記自動包装機の作動停止後の前記包装動作パラメータと前記閾値とは、離散的な複数の前記包装動作パラメータとそれらについて対応する前記閾値として定められており、離散的な前記包装動作パラメータ以外の前記包装動作パラメータに対応する前記閾値は補間によって定められることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【請求項６】
前記包装動作パラメータと前記閾値との関係を、表示手段に表示させた状態で設定可能とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動包装機におけるシール良否判定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−３０２２６１（Ｐ２００７−３０２２６１Ａ）
【公開日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１２９７１３（Ｐ２００６−１２９７１３）
【出願日】平成１８年５月８日（２００６．５．８）
【出願人】（０００１４８１６２）株式会社川島製作所 (90)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月８日（２００６．５．８）
【出願人】（０００１４８１６２）株式会社川島製作所 (90)
【Ｆターム（参考）】
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