自動運転制御装置
【課題】所望の時刻と場所において自動運転車両の使用を可能とする自動運転制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転制御装置１は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を目的地として設定する目的地設定部２１を備える。また、ユーザの特定を行うユーザ検出手段２３と、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段７ａ，７ｂとをさらに備え、目的地設定手段は、スケジュール記憶手段からユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、スケジュール情報に基づいて目的地を設定する。
【解決手段】自動運転制御装置１は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を目的地として設定する目的地設定部２１を備える。また、ユーザの特定を行うユーザ検出手段２３と、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段７ａ，７ｂとをさらに備え、目的地設定手段は、スケジュール記憶手段からユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、スケジュール情報に基づいて目的地を設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
目的地情報等を入力することで、目的地まで自動運転を行う自動運転車両が知られている。例えば下記の特許文献１に記載の自動運転車両では、目的地情報を予め記憶したカードＰＣを自動運転車両に挿入することで、カードＰＣに記憶された目的地情報等に基づいて目的地まで自動運転を行い、目的地に到着した後、自動運転で出発地に車両を戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された自動運転車両では、目的地に到着後ユーザが自動運転車両から降りると、自動運転車両は出発地に戻ってしまう。そのため、ユーザは出発地以外の場所から自動運転車両に乗ることができないという問題があった。また、上記特許文献１に記載された自動運転車両では、ユーザが目的地情報を予めカードＰＣ等の記憶媒体に記憶しておき、当該記憶媒体を自動運転車両に挿入している。そのため、ユーザごとに目的地情報が記憶された記憶媒体を準備し、自動運転車両に乗る度に記憶媒体を車両に挿入する必要があった。さらに、他のユーザが自動運転車両を使用している場合には、他のユーザが使い終わって自動運転車両が出発地に戻ってくるまで、ユーザは自動運転車両を利用できなかった。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、所望の時刻と場所において自動運転車両の使用を可能とする自動運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の自動運転制御装置は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定する目的地設定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を自動運転の目的地として設定することにより、ユーザが次に乗りたいであろう場所に自動運転車両を待機させることが可能となる。
【０００８】
また本発明に係る自動運転制御装置において、ユーザの特定を行うユーザ検出手段と、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段と、をさらに備え、目的地設定手段は、スケジュール記憶手段からユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、当該スケジュール情報に基づいて目的地を設定することが好ましい。
【０００９】
本発明によれば、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段を備えることにより、ユーザごとに記憶媒体を準備する必要がなく、乗車時に記憶媒体を車両に挿入する作業を行う必要がなくなり、ユーザの作業を軽減することができる。また、特定されたユーザのスケジュール情報に基づいて目的地を設定することにより、ユーザに応じたスケジュールにしたがって、当該ユーザが次に乗りたいであろう場所に自動運転車両を待機させることが可能となる。
【００１０】
また本発明に係る自動運転制御装置において、駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段をさらに備え、目的地設定手段は、次に自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合には、駐車場情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、自動運転車両を目的地の周辺で待機させることが好ましい。
【００１１】
本発明によれば、次に自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合に、駐車場に関する情報に基づいて、自動運転車両を目的地の周辺で待機させることにより、駐停車が一定時間以上できない場所が目的地である場合に、その場所に自動運転車両を待機させないで、目的地周辺の駐車場に待機させることが可能となる。目的地周辺に駐車場がない場合には、自動運転車両を目的地周辺で周回させることによって、自動運転車両を目的地周辺で待機させることが可能となる。このようにすることで、駐停車が一定時間以上できない場所が目的地であっても交通ルールを遵守することが可能となる。
【００１２】
また本発明に係る自動運転制御装置において、目的地設定手段は、複数のユーザによって自動運転車両が使用される場合には、次に自動運転車両を使用するユーザの所在地を目的地とすることが好ましい。
【００１３】
本発明によれば、複数のユーザによって自動運転車両が使用される場合に、次に自動運転車両を使用するユーザの所在地を目的地とすることにより、次に使用するユーザが存在する場所に自動運転車両を移動させることができる。これにより、出発地に自動運転車両が戻ってくるのを待つことなく、次のユーザが自動運転車両を使用することを可能とする。
【００１４】
また本発明に係る自動運転制御装置において、各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段をさらに備え、目的地設定手段は、複数のスケジュール情報が重複する場合には、スケジュール優先順位設定手段によって設定された優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて目的地を設定することが好ましい。
【００１５】
本発明によれば、各スケジュール情報に優先順位を設定することにより、複数のスケジュールが重複する場合に、優先順位の最も高いスケジュール情報を優先して次に自動運転車両が使用される場所を決定することができる。例えば、複数のユーザが同時間帯に自動運転車両の使用を望む場合に、優先順位の最も高いスケジュール情報に対応するユーザが自動運転車両を使用することができる。この結果、複数のスケジュール情報において同時間帯に自動運転車両を使用することが予定されていたとしても、優先順位が最も高いスケジュール情報を優先させることができる。
【００１６】
また本発明に係る自動運転制御装置において、スケジュール記憶手段に記憶されたスケジュール情報通りに自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段をさらに備えてもよい。
【００１７】
本発明によれば、スケジュール情報通りに自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段を備えることにより、ユーザに対して自動運転車両を予定通りに使用できないことを通知することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、所望の時間と場所において自動運転車両の使用を可能とする自動運転制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図２】本発明に係るスケジュール記憶部が保持するスケジュール情報の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置で実行される乗車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
（第１実施形態）
図１に、第１実施形態の自動運転制御装置１の構成概略図を示す。自動運転制御装置１は、ユーザのスケジュール情報に基づいて目的地を設定し、自動運転可能な車両をユーザの運転操作なしに目的地まで自動運転させる装置である。図１に示すように自動運転制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、操作部３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４、通信部５、地図ＤＢ６、スケジュール記憶部７、駆動部８を含んで構成されている。
【００２２】
ＥＣＵ２は、自動運転車両に搭載されており、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェイス等を含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２は、操作部３、ＧＰＳ受信機４、通信部５、地図ＤＢ６、スケジュール記憶部７に接続されている。またＥＣＵ２は、目的地設定部２１と自動運転制御部２２とを備えて構成されている。ＥＣＵ２は、さらにユーザ検出部２３を備えて構成されてもよい。
【００２３】
操作部３は、ユーザが自動運転制御装置１に対して各種設定や各種選択等を行うための装置である。本実施形態では、操作部３は操作パネルである。操作部３は、例えば、リモートコントローラ、ディスプレイを利用したタッチパネル等としてもよい。ユーザは、操作部３を操作することにより、後述するスケジュール情報を設定することができる。
【００２４】
ＧＰＳ受信機４は、衛星測位システムの情報端末機であって、現在位置を取得するために用いられるものである。なお、現在位置を取得するために、ＧＰＳ受信機４に代えて、地磁気センサ、ジャイロスコープ、走行距離を算出するための車速センサ等を用いてもよい。
【００２５】
通信部５は、外部と通信を行うためのものである。通信部５は、例えば無線により通信を行うよう構成されている。通信部５は、後述するスケジュール情報等を外部から受信する。
【００２６】
地図ＤＢ６は、地図情報が格納されたデータベースである。地図情報には、各ノードについての情報を含むノード情報や各リンクについての情報を含むリンク情報等といった経路情報が含まれる。地図ＤＢ６は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。
【００２７】
スケジュール記憶部７は、ユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段として機能するものである。図２に、スケジュール記憶部７が記憶するスケジュール情報の一例を示す。スケジュール情報は、「時刻」、「所在地」、「目的地」、「移動手段」の各情報を含んでいる。「時刻」は、ユーザが移動を開始する予定時刻を示す情報である。「所在地」は、ユーザが移動前に存在する予定位置を示す情報である。「自宅」、「Ｓ駅」等のように施設や地点の名称、緯度経度等といった位置を特定可能な情報であればよい。「目的地」は、移動先の予定位置を示す情報である。「所在地」と同様、位置を特定可能な情報であればよい。「移動手段」は、ユーザが移動に使用する予定の交通手段を示す情報である。
【００２８】
図１に示すように、複数のユーザが自動運転車両を使用する場合には、スケジュール記憶部７は、各ユーザ毎に設けられてもよい。スケジュール記憶部７は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。スケジュール記憶部７に記憶されるスケジュール情報は、予め通信部５を介して外部から取得して記憶しておく。例えばインターネット上にスケジュール管理サーバを設け、ユーザがスケジュール管理サーバにスケジュール情報を予め登録しておき、スケジュール管理サーバから自動運転制御装置１のスケジュール記憶部７にスケジュール情報を送信するようにしてもよい。また、自動運転制御装置１に埋め込みＷｅｂサーバ設け、ユーザの端末からＷｅｂを使用して直接スケジュール記憶部７にスケジュール情報を登録するようにしてもよい。ユーザが操作部３を使用して予めスケジュール情報を登録するようにしてもよい。
【００２９】
駆動部８は、エンジン、ブレーキ、ステアリング等のアクチュエータ及びそれらを制御するＥＣＵを含み、後述する自動運転制御部２２からスロットル開度制御信号、ブレーキ圧制御信号、ステアリングトルク制御信号等を受けて、これらを駆動制御する。
【００３０】
引き続いて、第１実施形態のＥＣＵ２の各機能について以下に説明を行う。
【００３１】
目的地設定部２１は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を目的地として設定する目的地設定手段として機能するものである。図示しないセンサ等によりユーザが降車したことを検出すると、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する時間と場所を推定する。図２のスケジュール情報を用いて説明すると、現在時刻が２１時１５分であった場合、目的地設定部２１は、次にユーザが自動運転車両を使用する時刻は２２時３０分で、乗車場所はＳ駅であると推定する。そして、目的地設定部２１は、Ｓ駅を目的地として設定する。なお、現在時刻は図示しない内蔵の時計により取得する。あるいは、通信部５を介して外部から現在時刻を取得してもよい。
【００３２】
目的地設定部２１は、ユーザが乗車した際に、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻前後のスケジュール情報に基づいてユーザの目的地を推定するようにしてもよい。現在時刻の５〜１０分前後に自動運転車両を使用する予定がある場合、目的地設定部２１は、その予定の目的地を自動運転の目的地と推定する。
【００３３】
自動運転制御部２２は、自動運転車両をユーザの運転操作なしに目的地設定部２１により設定された目的地まで自動運転させるための制御を行う自動運転制御手段として機能するものである。自動運転制御部２２は、地図ＤＢ６に格納された地図情報に基づいて目的地までの経路を探索し、その経路に従って自動運転車両を移動させるための指示を駆動部８に出力する。さらに自動運転制御部２２は、通信部５を介して取得した交通情報等に基づいて、ブレーキやステアリング等の運転操作を行うよう駆動部８に指示する。
【００３４】
ユーザ検出部２３は、ユーザの特定を行うユーザ検出手段として機能するものである。ユーザ検出部２３は、例えばユーザが自動運転車両に乗車した時にカメラによりユーザを撮像し、撮像した画像を解析してユーザを特定する。ユーザを特定可能であれば如何なる方法を用いてもよく、ユーザが自動運転車両にＩＤカードを挿入する等してユーザＩＤを入力し、ユーザ検出部２３は、この入力されたユーザＩＤからユーザを特定するようにしてもよい。
【００３５】
続いて、図３のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る自動運転制御装置１における乗車時の処理手順について説明する。
【００３６】
ユーザであるドライバ等が自動運転車両に乗車した時に、ユーザ検出部２３はカメラによりユーザを撮像する。ユーザ検出部２３は、撮像した画像を解析してユーザを特定する（Ｓ１）。あるいは、ユーザがＩＤカードを挿入するか、操作部３を使用する等してユーザＩＤを入力し、ユーザ検出部２３はそのユーザＩＤからユーザを特定するようにしてもよい。なお、ユーザの乗車は、例えばイグニッションキーがオンにされることで検出される。次に目的地設定部２１は、ユーザ検出部２３によって特定されたユーザに対応するスケジュール情報を、スケジュール記憶部７から検索し（Ｓ２）、当該ユーザのスケジュール情報がスケジュール記憶部７に記憶されているか否かを判定する（Ｓ３）。
【００３７】
この判定においてユーザのスケジュール情報が記憶されていると判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７から当該ユーザのスケジュール情報を取得し、現在時刻とスケジュール情報を照合する（Ｓ４）。そして目的地設定部２１は、現在時刻前後でユーザが自動運転車両を使用する予定があるかを確認し、その予定の目的地を自動運転の目的地と推定する（Ｓ５）。図２のスケジュール情報を用いて説明すると、現在時刻が７時５８分であった場合、８時に自宅からＳ駅に自動運転車両で移動する予定があるため、Ｓ駅が目的地と推定される。
【００３８】
自動運転制御装置１は、目的地設定部２１によって推定された目的地に対して、自動運転車両を移動するように制御する。例えば自動運転制御部２２は、ＧＰＳ受信機４から自車両の現在位置情報を取得し、地図ＤＢ６を参照して現在位置から目的地までの経路を探索する。そして自動運転制御部２２は、通信部５を介して取得した交通情報等に従って、目的地までの経路に沿って自動運転を行うように制御する（Ｓ６）。
【００３９】
一方で、Ｓ３の判定においてユーザのスケジュール情報が記憶されていないと判定された場合には、目的地設定部２１は、ユーザによって目的地が手動で設定されたか否かを判定する（Ｓ７）。ユーザによって目的地が手動で設定されると、自動運転制御部２２は、その目的地に自動運転車両を移動するように制御を行う（Ｓ６）。目的地に到着したと判定されると（Ｓ８）、自動運転制御装置１における乗車時の処理が終了する。
【００４０】
このように、第１実施形態の自動運転制御装置１によれば、自動運転車両に乗車した時に特定されたユーザに対応したスケジュール情報に基づいて自動運転の目的地を設定することで、ユーザが手動により目的地設定を行うことや目的地情報を予めカードＰＣ等の記憶媒体に記憶しておくことといった作業が不要となる。その結果、ユーザの作業を軽減することができる。
【００４１】
続いて、図４のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る自動運転制御装置１における降車時の処理手順について説明する。
【００４２】
自動運転車両が自動運転により目的地（地点Ａ）に到着すると（Ｓ１１）、図示しないセンサ等によりユーザが自動運転車両から降車したことが判定される（Ｓ１２）。例えば重量センサにより座席の重量が減少したことが検知された場合や、ドアセンサによりドアの開閉が検知された場合に、ＥＣＵ２はユーザが自動運転車両から降車したと判定する。
【００４３】
次に目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照し、当該ユーザのスケジュール情報を検索して取得する（Ｓ１３）。目的地設定部２１は、現在時刻とスケジュール情報とを照合し（Ｓ１４）、ユーザの次の移動場所と移動手段を検索する（Ｓ１５）。そして目的地設定部２１は、ユーザが現在地Ａから自動運転車両に乗るか否かを判定する（Ｓ１６）。この判定において現在地Ａから自動運転車両に乗ると判定された場合には、自動運転制御部２２は自動運転車両を地点Ａで待機するように制御する（Ｓ１７）。そして自動運転制御装置１における降車時の処理が終了する。
【００４４】
一方で、Ｓ１６の判定において現在地Ａから自動運転車両に乗らないと判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定する（Ｓ１８）。そして目的地設定部２１は、その場所を自動運転の目的地に設定する。自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、ユーザが次に自動運転車両を使用する予定の場所で待機させる（Ｓ１９）。そして自動運転制御装置１における降車時の処理が終了する。
【００４５】
このように、第１実施形態の自動運転制御装置１によれば、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を自動運転の目的地に設定することで、自動運転車両をユーザが次に自動運転車両を使用する場所に待機させることができる。その結果、ユーザは出発地以外の所望の場所においても自動運転車両に乗車することが可能となる。
【００４６】
（第２実施形態）
図５に、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａの構成概略図を示す。第１実施形態の自動運転制御装置１と比較すると、自動運転制御装置１Ａは駐車場情報記憶部９をさらに含んで構成される点が異なる。
【００４７】
駐車場情報記憶部９は、駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段として機能するものである。駐車場に関する情報は、駐車場の位置を特定する情報、駐車料金を示す情報、駐車場が空いているか満車であるかを示す情報等を含む。駐車場が空いているか満車であるかを示す情報は、通信部５を介して定期的に（例えば１５分ごとに）取得されることが好ましい。駐車場情報記憶部９は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。
【００４８】
その他の構成については、第１実施形態の自動運転制御装置１と同様であるので、その説明を省略する。
【００４９】
続いて、図６のフローチャートを用いて、第２実施形態に係る自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理手順について説明する。
【００５０】
Ｓ２１〜Ｓ２４は、図４の動作Ｓ１１〜Ｓ１４と同様であるので、その説明を省略する。次に目的地設定部２１は、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する予定の時刻と場所（以下、「次回使用予定時刻」、「次回使用予定場所」とする。）を検索する（Ｓ２５）。目的地設定部２１は、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上であるか否か判定する（Ｓ２６）。この判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔより短いと判定された場合、目的地設定部２１は、次回使用予定場所を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行って次回使用予定場所で待機させ（Ｓ２７）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５１】
一方で、Ｓ２６の判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上と判定された場合、目的地設定部２１は、駐車場情報記憶部９を参照して駐車場を検索する（Ｓ２８）。そして目的地設定部２１は、次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在するか否かを判定する（Ｓ２９）。この判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在すると判定された場合、目的地設定部２１は、当該駐車場を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行って当該駐車場で待機させ（Ｓ３０）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５２】
一方で、Ｓ２９の判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在しないと判定された場合、目的地設定部２１は、ユーザの自宅を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行ってユーザの自宅で待機させ（Ｓ３１）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５３】
Ｓ２９の判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に駐車場が複数存在する場合は、次回使用予定場所から最も近い駐車場を選択するのが好ましい。また、Ｓ２７において、次回使用予定場所に次回使用予定時刻まで駐車可能でない場合には、自動運転制御部２２は、次回使用予定場所付近を周回するように自動運転車両を制御し、次回使用予定時刻に次回使用予定場所に着くように制御するようにしてもよい。また、Ｓ２６の判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上と判定された場合、目的地設定部２１は、駐車場情報記憶部９から駐車場に関する情報を取得し、駐車場に関する情報や自車両の情報等に基づいて、自動運転車両を駐車場で待機させるか、自宅で待機させるか、次回使用予定場所近辺を周回させるかを判断するようにしてもよい。
【００５４】
例えば、目的地設定部２１は、駐車場の料金と駐車場までの距離と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて駐車場で待機させる場合のコストを算出し、自宅までの距離と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて自宅で待機させる場合のコストを算出し、現在時刻から次回使用予定時刻までの時間と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて次回使用予定場所近辺を周回させる場合のコストを算出する。そして目的地設定部２１は、最も低いコストとなるように、自動運転車両を制御するようにしてもよい。
【００５５】
なお、時間Ｔは現在地Ａからユーザの自宅までを往復するのに要する時間に基づいて設定される。例えば往復に要する時間を時間Ｔとする。また、Ｘ［ｍ］はユーザが許容できる距離に設定される。例えば２００ｍ程度とする。また時刻Ｔ、距離Ｘは、いずれも目的地設定部２１に予め設定されているものとする。ガソリン価格や燃費は、いずれも自動運転制御装置１に予め設定されているものとする。
【００５６】
このように、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａによれば、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を自動運転の目的地に設定することで、自動運転車両をユーザが次に自動運転車両を使用する場所に待機させることができる。その結果、ユーザは出発地以外の所望の場所においても自動運転車両を使用することが可能となる。
【００５７】
また、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａによれば、現在時刻から次回使用予定時刻までの時間に応じて、自動運転車両を次回使用予定場所に待機させるか、駐車場あるいは自宅に待機させるかを決定することにより、長時間自動運転車両が使用されない場合には、駐車場等に一旦待避させることで、長時間自動運転車両が放置されることを回避できる。その結果、例えば次回使用予定場所が、駐停車が一定時間以上できない場所であっても交通ルールを遵守することが可能となる。
【００５８】
（第３実施形態）
図７に、第３実施形態の自動運転制御装置１Ｂの構成概略図を示す。第１実施形態の自動運転制御装置１と比較すると、自動運転制御装置１Ｂはスケジュール優先順位設定部２４をＥＣＵ２にさらに含めて構成される点が異なる。
【００５９】
スケジュール優先順位設定部２４は、各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段として機能するものである。スケジュール優先順位設定部２４は、予め定められた優先順位設定ルールに従って、各スケジュールに優先順位を設定する。例えば早く設定されたものほど優先順位を高くするように優先順位を設定するようにしてもよい。複数のユーザが自動運転車両を使用する場合には、スケジュール優先順位設定部２４は、高齢者や子供、女性のスケジュール情報に対して高い優先順位を設定するようにしてもよい。あるいは、スケジュール通りに運行できる可能性が高いものには高い優先順位を設定し、スケジュール通りに運行できる可能性が低いものには低い優先順位を設定するようにしてもよい。また上記優先順位設定ルールを複数組み合わせて使用してもよい。
【００６０】
その他の構成については、第１実施形態の自動運転制御装置１と同様であるので、その説明を省略する。
【００６１】
続いて、図８のフローチャートを用いて、第３実施形態に係る自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理手順について説明する。
【００６２】
Ｓ４１〜Ｓ４２は、図４の動作Ｓ１１〜Ｓ１２と同様であるので、その説明を省略する。Ｓ４３において、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して各ユーザのスケジュール情報を検索する。目的地設定部２１は、現在時刻と各ユーザのスケジュール情報とを照合して（Ｓ４４）、現在時刻以降に自動運転車両を使用する予定の時刻（以下、「使用予定時刻」とする。）を抽出する。そして目的地設定部２１は、複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複しているか否かを判定する（Ｓ４５）。
【００６３】
この判定において複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複していると判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール優先順位設定部２４により設定された各スケジュールの優先順位を参照し、優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて自動運転の目的地の設定を行う。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、次回使用予定場所で待機させる（Ｓ４６）。そして自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理が終了する。
【００６４】
一方で、Ｓ４５の判定において複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複していないと判定された場合には、現在時刻以降に自動運転車両を使用するスケジュール情報の中で最も早い使用予定時刻のスケジュール情報に基づいて、目的地設定部２１は自動運転の目的地の設定を行う。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、次回使用予定場所で待機させる（Ｓ４７）。そして自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理が終了する。
【００６５】
なお、目的地設定部２１は、複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複している場合に、最も優先順位の高いスケジュール情報に基づく自動運転終了後に優先順位の低いスケジュール情報を実施するようにしてもよい。あるいは、優先順位の低いスケジュール情報をキャンセルするようにしてもよい。
【００６６】
このように、第３実施形態の自動運転制御装置１Ｂによれば、複数のユーザが自動運転車両を使用する場合でも、他のユーザが使い終わって自動運転車両が戻ってくるまで出発地で待つことなく、ユーザが使用したい場所で自動運転車両を使用することが可能となる。また、スケジュール情報に優先順位を設定しておくことにより、複数のユーザのスケジュール情報がバッティングする場合でも、優先順位の高いスケジュール情報を有するユーザが自動運転車両を優先的に使用することができる。
【００６７】
なお、上述した実施形態は本発明に係る自動運転制御装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る自動運転制御装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る自動運転制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る自動運転制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば自動運転制御装置は、第１〜第３実施形態を適宜組み合わせ、上述の処理のうち所望の処理を実施するように構成されてもよい。
【００６８】
上記第１〜第３実施形態において、スケジュール記憶部７に記憶されたいずれかのスケジュール情報に対してユーザが自動運転車両を予定通りに使用可能でない場合、目的地設定部２１は、スケジュール情報の使用予定時刻通りに自動運転車両を移動させることができない旨を通信部５を介してそのスケジュール情報に対応するユーザに通知することが好ましい。また、かかる場合に、目的地設定部２１は、予定通りに実施できないスケジュール情報をキャンセルし、その旨をそのスケジュール情報に対応するユーザに通知するようにしてもよい。さらに、自動運転車両の現在位置やスケジュール情報を実施できない理由等を通知するようにしてもよい。このユーザへの通知は、予めユーザの携帯電話のメールアドレスを自動運転制御装置１に登録しておき、そのメールアドレスに対してメールを送信する等の方法により行う。
【００６９】
さらにＥＣＵ２は、上記第１〜第３実施形態において説明した各機能の他、目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定機能、ドアセンサや重量センサによって検出されたドアの開閉や座席の重量変化に基づいてユーザが乗降車したか否かを判定するユーザ乗降車判定機能、駐車場情報記憶部９から検索した駐車場までの最適ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する駐車場ルート探索機能、ユーザの自宅までの最適ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する自宅ルート探索機能、目的地周辺を周遊する場合の周遊ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する周遊ルート探索機能、通信部５を介して他の自動運転車両と通信を行い、複数のユーザのスケジュール情報を予定通り実施できるよう自動運転車両の配車を調停する配車調停機能等をさらに備えて構成されてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１、１Ａ、１Ｂ…自動運転制御装置、２…ＥＣＵ、３…操作部、４…ＧＰＳ受信機、５…通信部、６…地図ＤＢ、７…スケジュール記憶部、８…駆動部、９…駐車場情報記憶部、２１…目的地設定部、２２…自動運転制御部、２３…ユーザ検出部、２４…スケジュール優先順位設定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
目的地情報等を入力することで、目的地まで自動運転を行う自動運転車両が知られている。例えば下記の特許文献１に記載の自動運転車両では、目的地情報を予め記憶したカードＰＣを自動運転車両に挿入することで、カードＰＣに記憶された目的地情報等に基づいて目的地まで自動運転を行い、目的地に到着した後、自動運転で出発地に車両を戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された自動運転車両では、目的地に到着後ユーザが自動運転車両から降りると、自動運転車両は出発地に戻ってしまう。そのため、ユーザは出発地以外の場所から自動運転車両に乗ることができないという問題があった。また、上記特許文献１に記載された自動運転車両では、ユーザが目的地情報を予めカードＰＣ等の記憶媒体に記憶しておき、当該記憶媒体を自動運転車両に挿入している。そのため、ユーザごとに目的地情報が記憶された記憶媒体を準備し、自動運転車両に乗る度に記憶媒体を車両に挿入する必要があった。さらに、他のユーザが自動運転車両を使用している場合には、他のユーザが使い終わって自動運転車両が出発地に戻ってくるまで、ユーザは自動運転車両を利用できなかった。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、所望の時刻と場所において自動運転車両の使用を可能とする自動運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の自動運転制御装置は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定する目的地設定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を自動運転の目的地として設定することにより、ユーザが次に乗りたいであろう場所に自動運転車両を待機させることが可能となる。
【０００８】
また本発明に係る自動運転制御装置において、ユーザの特定を行うユーザ検出手段と、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段と、をさらに備え、目的地設定手段は、スケジュール記憶手段からユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、当該スケジュール情報に基づいて目的地を設定することが好ましい。
【０００９】
本発明によれば、複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段を備えることにより、ユーザごとに記憶媒体を準備する必要がなく、乗車時に記憶媒体を車両に挿入する作業を行う必要がなくなり、ユーザの作業を軽減することができる。また、特定されたユーザのスケジュール情報に基づいて目的地を設定することにより、ユーザに応じたスケジュールにしたがって、当該ユーザが次に乗りたいであろう場所に自動運転車両を待機させることが可能となる。
【００１０】
また本発明に係る自動運転制御装置において、駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段をさらに備え、目的地設定手段は、次に自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合には、駐車場情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、自動運転車両を目的地の周辺で待機させることが好ましい。
【００１１】
本発明によれば、次に自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合に、駐車場に関する情報に基づいて、自動運転車両を目的地の周辺で待機させることにより、駐停車が一定時間以上できない場所が目的地である場合に、その場所に自動運転車両を待機させないで、目的地周辺の駐車場に待機させることが可能となる。目的地周辺に駐車場がない場合には、自動運転車両を目的地周辺で周回させることによって、自動運転車両を目的地周辺で待機させることが可能となる。このようにすることで、駐停車が一定時間以上できない場所が目的地であっても交通ルールを遵守することが可能となる。
【００１２】
また本発明に係る自動運転制御装置において、目的地設定手段は、複数のユーザによって自動運転車両が使用される場合には、次に自動運転車両を使用するユーザの所在地を目的地とすることが好ましい。
【００１３】
本発明によれば、複数のユーザによって自動運転車両が使用される場合に、次に自動運転車両を使用するユーザの所在地を目的地とすることにより、次に使用するユーザが存在する場所に自動運転車両を移動させることができる。これにより、出発地に自動運転車両が戻ってくるのを待つことなく、次のユーザが自動運転車両を使用することを可能とする。
【００１４】
また本発明に係る自動運転制御装置において、各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段をさらに備え、目的地設定手段は、複数のスケジュール情報が重複する場合には、スケジュール優先順位設定手段によって設定された優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて目的地を設定することが好ましい。
【００１５】
本発明によれば、各スケジュール情報に優先順位を設定することにより、複数のスケジュールが重複する場合に、優先順位の最も高いスケジュール情報を優先して次に自動運転車両が使用される場所を決定することができる。例えば、複数のユーザが同時間帯に自動運転車両の使用を望む場合に、優先順位の最も高いスケジュール情報に対応するユーザが自動運転車両を使用することができる。この結果、複数のスケジュール情報において同時間帯に自動運転車両を使用することが予定されていたとしても、優先順位が最も高いスケジュール情報を優先させることができる。
【００１６】
また本発明に係る自動運転制御装置において、スケジュール記憶手段に記憶されたスケジュール情報通りに自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段をさらに備えてもよい。
【００１７】
本発明によれば、スケジュール情報通りに自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段を備えることにより、ユーザに対して自動運転車両を予定通りに使用できないことを通知することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、所望の時間と場所において自動運転車両の使用を可能とする自動運転制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図２】本発明に係るスケジュール記憶部が保持するスケジュール情報の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置で実行される乗車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る自動運転制御装置の構成概略図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る自動運転制御装置で実行される降車時の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
（第１実施形態）
図１に、第１実施形態の自動運転制御装置１の構成概略図を示す。自動運転制御装置１は、ユーザのスケジュール情報に基づいて目的地を設定し、自動運転可能な車両をユーザの運転操作なしに目的地まで自動運転させる装置である。図１に示すように自動運転制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、操作部３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４、通信部５、地図ＤＢ６、スケジュール記憶部７、駆動部８を含んで構成されている。
【００２２】
ＥＣＵ２は、自動運転車両に搭載されており、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェイス等を含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２は、操作部３、ＧＰＳ受信機４、通信部５、地図ＤＢ６、スケジュール記憶部７に接続されている。またＥＣＵ２は、目的地設定部２１と自動運転制御部２２とを備えて構成されている。ＥＣＵ２は、さらにユーザ検出部２３を備えて構成されてもよい。
【００２３】
操作部３は、ユーザが自動運転制御装置１に対して各種設定や各種選択等を行うための装置である。本実施形態では、操作部３は操作パネルである。操作部３は、例えば、リモートコントローラ、ディスプレイを利用したタッチパネル等としてもよい。ユーザは、操作部３を操作することにより、後述するスケジュール情報を設定することができる。
【００２４】
ＧＰＳ受信機４は、衛星測位システムの情報端末機であって、現在位置を取得するために用いられるものである。なお、現在位置を取得するために、ＧＰＳ受信機４に代えて、地磁気センサ、ジャイロスコープ、走行距離を算出するための車速センサ等を用いてもよい。
【００２５】
通信部５は、外部と通信を行うためのものである。通信部５は、例えば無線により通信を行うよう構成されている。通信部５は、後述するスケジュール情報等を外部から受信する。
【００２６】
地図ＤＢ６は、地図情報が格納されたデータベースである。地図情報には、各ノードについての情報を含むノード情報や各リンクについての情報を含むリンク情報等といった経路情報が含まれる。地図ＤＢ６は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。
【００２７】
スケジュール記憶部７は、ユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段として機能するものである。図２に、スケジュール記憶部７が記憶するスケジュール情報の一例を示す。スケジュール情報は、「時刻」、「所在地」、「目的地」、「移動手段」の各情報を含んでいる。「時刻」は、ユーザが移動を開始する予定時刻を示す情報である。「所在地」は、ユーザが移動前に存在する予定位置を示す情報である。「自宅」、「Ｓ駅」等のように施設や地点の名称、緯度経度等といった位置を特定可能な情報であればよい。「目的地」は、移動先の予定位置を示す情報である。「所在地」と同様、位置を特定可能な情報であればよい。「移動手段」は、ユーザが移動に使用する予定の交通手段を示す情報である。
【００２８】
図１に示すように、複数のユーザが自動運転車両を使用する場合には、スケジュール記憶部７は、各ユーザ毎に設けられてもよい。スケジュール記憶部７は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。スケジュール記憶部７に記憶されるスケジュール情報は、予め通信部５を介して外部から取得して記憶しておく。例えばインターネット上にスケジュール管理サーバを設け、ユーザがスケジュール管理サーバにスケジュール情報を予め登録しておき、スケジュール管理サーバから自動運転制御装置１のスケジュール記憶部７にスケジュール情報を送信するようにしてもよい。また、自動運転制御装置１に埋め込みＷｅｂサーバ設け、ユーザの端末からＷｅｂを使用して直接スケジュール記憶部７にスケジュール情報を登録するようにしてもよい。ユーザが操作部３を使用して予めスケジュール情報を登録するようにしてもよい。
【００２９】
駆動部８は、エンジン、ブレーキ、ステアリング等のアクチュエータ及びそれらを制御するＥＣＵを含み、後述する自動運転制御部２２からスロットル開度制御信号、ブレーキ圧制御信号、ステアリングトルク制御信号等を受けて、これらを駆動制御する。
【００３０】
引き続いて、第１実施形態のＥＣＵ２の各機能について以下に説明を行う。
【００３１】
目的地設定部２１は、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を目的地として設定する目的地設定手段として機能するものである。図示しないセンサ等によりユーザが降車したことを検出すると、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する時間と場所を推定する。図２のスケジュール情報を用いて説明すると、現在時刻が２１時１５分であった場合、目的地設定部２１は、次にユーザが自動運転車両を使用する時刻は２２時３０分で、乗車場所はＳ駅であると推定する。そして、目的地設定部２１は、Ｓ駅を目的地として設定する。なお、現在時刻は図示しない内蔵の時計により取得する。あるいは、通信部５を介して外部から現在時刻を取得してもよい。
【００３２】
目的地設定部２１は、ユーザが乗車した際に、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻前後のスケジュール情報に基づいてユーザの目的地を推定するようにしてもよい。現在時刻の５〜１０分前後に自動運転車両を使用する予定がある場合、目的地設定部２１は、その予定の目的地を自動運転の目的地と推定する。
【００３３】
自動運転制御部２２は、自動運転車両をユーザの運転操作なしに目的地設定部２１により設定された目的地まで自動運転させるための制御を行う自動運転制御手段として機能するものである。自動運転制御部２２は、地図ＤＢ６に格納された地図情報に基づいて目的地までの経路を探索し、その経路に従って自動運転車両を移動させるための指示を駆動部８に出力する。さらに自動運転制御部２２は、通信部５を介して取得した交通情報等に基づいて、ブレーキやステアリング等の運転操作を行うよう駆動部８に指示する。
【００３４】
ユーザ検出部２３は、ユーザの特定を行うユーザ検出手段として機能するものである。ユーザ検出部２３は、例えばユーザが自動運転車両に乗車した時にカメラによりユーザを撮像し、撮像した画像を解析してユーザを特定する。ユーザを特定可能であれば如何なる方法を用いてもよく、ユーザが自動運転車両にＩＤカードを挿入する等してユーザＩＤを入力し、ユーザ検出部２３は、この入力されたユーザＩＤからユーザを特定するようにしてもよい。
【００３５】
続いて、図３のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る自動運転制御装置１における乗車時の処理手順について説明する。
【００３６】
ユーザであるドライバ等が自動運転車両に乗車した時に、ユーザ検出部２３はカメラによりユーザを撮像する。ユーザ検出部２３は、撮像した画像を解析してユーザを特定する（Ｓ１）。あるいは、ユーザがＩＤカードを挿入するか、操作部３を使用する等してユーザＩＤを入力し、ユーザ検出部２３はそのユーザＩＤからユーザを特定するようにしてもよい。なお、ユーザの乗車は、例えばイグニッションキーがオンにされることで検出される。次に目的地設定部２１は、ユーザ検出部２３によって特定されたユーザに対応するスケジュール情報を、スケジュール記憶部７から検索し（Ｓ２）、当該ユーザのスケジュール情報がスケジュール記憶部７に記憶されているか否かを判定する（Ｓ３）。
【００３７】
この判定においてユーザのスケジュール情報が記憶されていると判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７から当該ユーザのスケジュール情報を取得し、現在時刻とスケジュール情報を照合する（Ｓ４）。そして目的地設定部２１は、現在時刻前後でユーザが自動運転車両を使用する予定があるかを確認し、その予定の目的地を自動運転の目的地と推定する（Ｓ５）。図２のスケジュール情報を用いて説明すると、現在時刻が７時５８分であった場合、８時に自宅からＳ駅に自動運転車両で移動する予定があるため、Ｓ駅が目的地と推定される。
【００３８】
自動運転制御装置１は、目的地設定部２１によって推定された目的地に対して、自動運転車両を移動するように制御する。例えば自動運転制御部２２は、ＧＰＳ受信機４から自車両の現在位置情報を取得し、地図ＤＢ６を参照して現在位置から目的地までの経路を探索する。そして自動運転制御部２２は、通信部５を介して取得した交通情報等に従って、目的地までの経路に沿って自動運転を行うように制御する（Ｓ６）。
【００３９】
一方で、Ｓ３の判定においてユーザのスケジュール情報が記憶されていないと判定された場合には、目的地設定部２１は、ユーザによって目的地が手動で設定されたか否かを判定する（Ｓ７）。ユーザによって目的地が手動で設定されると、自動運転制御部２２は、その目的地に自動運転車両を移動するように制御を行う（Ｓ６）。目的地に到着したと判定されると（Ｓ８）、自動運転制御装置１における乗車時の処理が終了する。
【００４０】
このように、第１実施形態の自動運転制御装置１によれば、自動運転車両に乗車した時に特定されたユーザに対応したスケジュール情報に基づいて自動運転の目的地を設定することで、ユーザが手動により目的地設定を行うことや目的地情報を予めカードＰＣ等の記憶媒体に記憶しておくことといった作業が不要となる。その結果、ユーザの作業を軽減することができる。
【００４１】
続いて、図４のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る自動運転制御装置１における降車時の処理手順について説明する。
【００４２】
自動運転車両が自動運転により目的地（地点Ａ）に到着すると（Ｓ１１）、図示しないセンサ等によりユーザが自動運転車両から降車したことが判定される（Ｓ１２）。例えば重量センサにより座席の重量が減少したことが検知された場合や、ドアセンサによりドアの開閉が検知された場合に、ＥＣＵ２はユーザが自動運転車両から降車したと判定する。
【００４３】
次に目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照し、当該ユーザのスケジュール情報を検索して取得する（Ｓ１３）。目的地設定部２１は、現在時刻とスケジュール情報とを照合し（Ｓ１４）、ユーザの次の移動場所と移動手段を検索する（Ｓ１５）。そして目的地設定部２１は、ユーザが現在地Ａから自動運転車両に乗るか否かを判定する（Ｓ１６）。この判定において現在地Ａから自動運転車両に乗ると判定された場合には、自動運転制御部２２は自動運転車両を地点Ａで待機するように制御する（Ｓ１７）。そして自動運転制御装置１における降車時の処理が終了する。
【００４４】
一方で、Ｓ１６の判定において現在地Ａから自動運転車両に乗らないと判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定する（Ｓ１８）。そして目的地設定部２１は、その場所を自動運転の目的地に設定する。自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、ユーザが次に自動運転車両を使用する予定の場所で待機させる（Ｓ１９）。そして自動運転制御装置１における降車時の処理が終了する。
【００４５】
このように、第１実施形態の自動運転制御装置１によれば、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を自動運転の目的地に設定することで、自動運転車両をユーザが次に自動運転車両を使用する場所に待機させることができる。その結果、ユーザは出発地以外の所望の場所においても自動運転車両に乗車することが可能となる。
【００４６】
（第２実施形態）
図５に、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａの構成概略図を示す。第１実施形態の自動運転制御装置１と比較すると、自動運転制御装置１Ａは駐車場情報記憶部９をさらに含んで構成される点が異なる。
【００４７】
駐車場情報記憶部９は、駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段として機能するものである。駐車場に関する情報は、駐車場の位置を特定する情報、駐車料金を示す情報、駐車場が空いているか満車であるかを示す情報等を含む。駐車場が空いているか満車であるかを示す情報は、通信部５を介して定期的に（例えば１５分ごとに）取得されることが好ましい。駐車場情報記憶部９は、ハードディスクやメモリカード等の読み書き可能な記憶媒体により構成されている。
【００４８】
その他の構成については、第１実施形態の自動運転制御装置１と同様であるので、その説明を省略する。
【００４９】
続いて、図６のフローチャートを用いて、第２実施形態に係る自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理手順について説明する。
【００５０】
Ｓ２１〜Ｓ２４は、図４の動作Ｓ１１〜Ｓ１４と同様であるので、その説明を省略する。次に目的地設定部２１は、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する予定の時刻と場所（以下、「次回使用予定時刻」、「次回使用予定場所」とする。）を検索する（Ｓ２５）。目的地設定部２１は、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上であるか否か判定する（Ｓ２６）。この判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔより短いと判定された場合、目的地設定部２１は、次回使用予定場所を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行って次回使用予定場所で待機させ（Ｓ２７）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５１】
一方で、Ｓ２６の判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上と判定された場合、目的地設定部２１は、駐車場情報記憶部９を参照して駐車場を検索する（Ｓ２８）。そして目的地設定部２１は、次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在するか否かを判定する（Ｓ２９）。この判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在すると判定された場合、目的地設定部２１は、当該駐車場を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行って当該駐車場で待機させ（Ｓ３０）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５２】
一方で、Ｓ２９の判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在しないと判定された場合、目的地設定部２１は、ユーザの自宅を自動運転の目的地に設定する。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行ってユーザの自宅で待機させ（Ｓ３１）、自動運転制御装置１Ａにおける降車時の処理が終了する。
【００５３】
Ｓ２９の判定において次回使用予定場所からＸｍ以内に駐車場が複数存在する場合は、次回使用予定場所から最も近い駐車場を選択するのが好ましい。また、Ｓ２７において、次回使用予定場所に次回使用予定時刻まで駐車可能でない場合には、自動運転制御部２２は、次回使用予定場所付近を周回するように自動運転車両を制御し、次回使用予定時刻に次回使用予定場所に着くように制御するようにしてもよい。また、Ｓ２６の判定において現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上と判定された場合、目的地設定部２１は、駐車場情報記憶部９から駐車場に関する情報を取得し、駐車場に関する情報や自車両の情報等に基づいて、自動運転車両を駐車場で待機させるか、自宅で待機させるか、次回使用予定場所近辺を周回させるかを判断するようにしてもよい。
【００５４】
例えば、目的地設定部２１は、駐車場の料金と駐車場までの距離と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて駐車場で待機させる場合のコストを算出し、自宅までの距離と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて自宅で待機させる場合のコストを算出し、現在時刻から次回使用予定時刻までの時間と自車両の燃費とガソリン価格とに基づいて次回使用予定場所近辺を周回させる場合のコストを算出する。そして目的地設定部２１は、最も低いコストとなるように、自動運転車両を制御するようにしてもよい。
【００５５】
なお、時間Ｔは現在地Ａからユーザの自宅までを往復するのに要する時間に基づいて設定される。例えば往復に要する時間を時間Ｔとする。また、Ｘ［ｍ］はユーザが許容できる距離に設定される。例えば２００ｍ程度とする。また時刻Ｔ、距離Ｘは、いずれも目的地設定部２１に予め設定されているものとする。ガソリン価格や燃費は、いずれも自動運転制御装置１に予め設定されているものとする。
【００５６】
このように、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａによれば、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する場所を推定し、その場所を自動運転の目的地に設定することで、自動運転車両をユーザが次に自動運転車両を使用する場所に待機させることができる。その結果、ユーザは出発地以外の所望の場所においても自動運転車両を使用することが可能となる。
【００５７】
また、第２実施形態の自動運転制御装置１Ａによれば、現在時刻から次回使用予定時刻までの時間に応じて、自動運転車両を次回使用予定場所に待機させるか、駐車場あるいは自宅に待機させるかを決定することにより、長時間自動運転車両が使用されない場合には、駐車場等に一旦待避させることで、長時間自動運転車両が放置されることを回避できる。その結果、例えば次回使用予定場所が、駐停車が一定時間以上できない場所であっても交通ルールを遵守することが可能となる。
【００５８】
（第３実施形態）
図７に、第３実施形態の自動運転制御装置１Ｂの構成概略図を示す。第１実施形態の自動運転制御装置１と比較すると、自動運転制御装置１Ｂはスケジュール優先順位設定部２４をＥＣＵ２にさらに含めて構成される点が異なる。
【００５９】
スケジュール優先順位設定部２４は、各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段として機能するものである。スケジュール優先順位設定部２４は、予め定められた優先順位設定ルールに従って、各スケジュールに優先順位を設定する。例えば早く設定されたものほど優先順位を高くするように優先順位を設定するようにしてもよい。複数のユーザが自動運転車両を使用する場合には、スケジュール優先順位設定部２４は、高齢者や子供、女性のスケジュール情報に対して高い優先順位を設定するようにしてもよい。あるいは、スケジュール通りに運行できる可能性が高いものには高い優先順位を設定し、スケジュール通りに運行できる可能性が低いものには低い優先順位を設定するようにしてもよい。また上記優先順位設定ルールを複数組み合わせて使用してもよい。
【００６０】
その他の構成については、第１実施形態の自動運転制御装置１と同様であるので、その説明を省略する。
【００６１】
続いて、図８のフローチャートを用いて、第３実施形態に係る自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理手順について説明する。
【００６２】
Ｓ４１〜Ｓ４２は、図４の動作Ｓ１１〜Ｓ１２と同様であるので、その説明を省略する。Ｓ４３において、目的地設定部２１は、スケジュール記憶部７を参照して各ユーザのスケジュール情報を検索する。目的地設定部２１は、現在時刻と各ユーザのスケジュール情報とを照合して（Ｓ４４）、現在時刻以降に自動運転車両を使用する予定の時刻（以下、「使用予定時刻」とする。）を抽出する。そして目的地設定部２１は、複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複しているか否かを判定する（Ｓ４５）。
【００６３】
この判定において複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複していると判定された場合には、目的地設定部２１は、スケジュール優先順位設定部２４により設定された各スケジュールの優先順位を参照し、優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて自動運転の目的地の設定を行う。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、次回使用予定場所で待機させる（Ｓ４６）。そして自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理が終了する。
【００６４】
一方で、Ｓ４５の判定において複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複していないと判定された場合には、現在時刻以降に自動運転車両を使用するスケジュール情報の中で最も早い使用予定時刻のスケジュール情報に基づいて、目的地設定部２１は自動運転の目的地の設定を行う。そして自動運転制御部２２は、目的地に自動運転車両を移動するように制御を行い、次回使用予定場所で待機させる（Ｓ４７）。そして自動運転制御装置１Ｂにおける降車時の処理が終了する。
【００６５】
なお、目的地設定部２１は、複数のスケジュール情報の使用予定時刻が重複している場合に、最も優先順位の高いスケジュール情報に基づく自動運転終了後に優先順位の低いスケジュール情報を実施するようにしてもよい。あるいは、優先順位の低いスケジュール情報をキャンセルするようにしてもよい。
【００６６】
このように、第３実施形態の自動運転制御装置１Ｂによれば、複数のユーザが自動運転車両を使用する場合でも、他のユーザが使い終わって自動運転車両が戻ってくるまで出発地で待つことなく、ユーザが使用したい場所で自動運転車両を使用することが可能となる。また、スケジュール情報に優先順位を設定しておくことにより、複数のユーザのスケジュール情報がバッティングする場合でも、優先順位の高いスケジュール情報を有するユーザが自動運転車両を優先的に使用することができる。
【００６７】
なお、上述した実施形態は本発明に係る自動運転制御装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る自動運転制御装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る自動運転制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る自動運転制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば自動運転制御装置は、第１〜第３実施形態を適宜組み合わせ、上述の処理のうち所望の処理を実施するように構成されてもよい。
【００６８】
上記第１〜第３実施形態において、スケジュール記憶部７に記憶されたいずれかのスケジュール情報に対してユーザが自動運転車両を予定通りに使用可能でない場合、目的地設定部２１は、スケジュール情報の使用予定時刻通りに自動運転車両を移動させることができない旨を通信部５を介してそのスケジュール情報に対応するユーザに通知することが好ましい。また、かかる場合に、目的地設定部２１は、予定通りに実施できないスケジュール情報をキャンセルし、その旨をそのスケジュール情報に対応するユーザに通知するようにしてもよい。さらに、自動運転車両の現在位置やスケジュール情報を実施できない理由等を通知するようにしてもよい。このユーザへの通知は、予めユーザの携帯電話のメールアドレスを自動運転制御装置１に登録しておき、そのメールアドレスに対してメールを送信する等の方法により行う。
【００６９】
さらにＥＣＵ２は、上記第１〜第３実施形態において説明した各機能の他、目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定機能、ドアセンサや重量センサによって検出されたドアの開閉や座席の重量変化に基づいてユーザが乗降車したか否かを判定するユーザ乗降車判定機能、駐車場情報記憶部９から検索した駐車場までの最適ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する駐車場ルート探索機能、ユーザの自宅までの最適ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する自宅ルート探索機能、目的地周辺を周遊する場合の周遊ルートを地図ＤＢ６を参照して探索する周遊ルート探索機能、通信部５を介して他の自動運転車両と通信を行い、複数のユーザのスケジュール情報を予定通り実施できるよう自動運転車両の配車を調停する配車調停機能等をさらに備えて構成されてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１、１Ａ、１Ｂ…自動運転制御装置、２…ＥＣＵ、３…操作部、４…ＧＰＳ受信機、５…通信部、６…地図ＤＢ、７…スケジュール記憶部、８…駆動部、９…駐車場情報記憶部、２１…目的地設定部、２２…自動運転制御部、２３…ユーザ検出部、２４…スケジュール優先順位設定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定する目的地設定手段を備える、
自動運転制御装置。
【請求項２】
ユーザの特定を行うユーザ検出手段と、
複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段と、
をさらに備え、
前記目的地設定手段は、前記スケジュール記憶手段から前記ユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、当該スケジュール情報に基づいて前記目的地を設定する、
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段をさらに備え、
前記目的地設定手段は、次に前記自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合には、前記駐車場情報記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記自動運転車両を前記目的地の周辺で待機させる、
請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記目的地設定手段は、複数のユーザによって前記自動運転車両が使用される場合には、次に前記自動運転車両を使用するユーザの所在地を前記目的地とする、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段をさらに備え、
前記目的地設定手段は、複数のスケジュール情報が重複する場合には、前記スケジュール優先順位設定手段によって設定された優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて前記目的地を設定する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記スケジュール記憶手段に記憶されたスケジュール情報通りに前記自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段をさらに備える、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１】
ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、当該ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定する目的地設定手段を備える、
自動運転制御装置。
【請求項２】
ユーザの特定を行うユーザ検出手段と、
複数のユーザのスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手段と、
をさらに備え、
前記目的地設定手段は、前記スケジュール記憶手段から前記ユーザ検出手段によって特定されたユーザのスケジュール情報を取得し、当該スケジュール情報に基づいて前記目的地を設定する、
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
駐車場に関する情報を記憶する駐車場情報記憶手段をさらに備え、
前記目的地設定手段は、次に前記自動運転車両が使用されるまでの時間が所定の時間以上である場合には、前記駐車場情報記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記自動運転車両を前記目的地の周辺で待機させる、
請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記目的地設定手段は、複数のユーザによって前記自動運転車両が使用される場合には、次に前記自動運転車両を使用するユーザの所在地を前記目的地とする、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
各スケジュール情報に優先順位を設定するスケジュール優先順位設定手段をさらに備え、
前記目的地設定手段は、複数のスケジュール情報が重複する場合には、前記スケジュール優先順位設定手段によって設定された優先順位の最も高いスケジュール情報に基づいて前記目的地を設定する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記スケジュール記憶手段に記憶されたスケジュール情報通りに前記自動運転車両が運行できない場合に、当該スケジュール情報に対応するユーザに通知を行う通知手段をさらに備える、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−４８５６３（Ｐ２０１２−４８５６３Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９１１３２（Ｐ２０１０−１９１１３２）
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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