走行制御装置
【課題】本線車両の有無にかかわらず合流路から本線への自車両の円滑な合流を支援する走行制御装置を提供すること。
【解決手段】所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置１００は、走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段３と、走行環境情報取得手段３が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段１１と、合流路当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度を増大させる加速度増大手段１２とを備える。
【解決手段】所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置１００は、走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段３と、走行環境情報取得手段３が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段１１と、合流路当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度を増大させる加速度増大手段１２とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置に関し、特に、加速制御を用いて合流路から本線への自車両の合流を支援する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が合流路から本線へ合流するときに円滑な合流が可能となるよう走行速度の調整を行う車両速度制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両速度制御装置は、車車間通信を介して取得する情報に基づいて本線道路を走行する本線車両が合流地点に到達する時刻を算出し、本線車両が合流地点に到達する時刻と自車両がその合流地点に到達する時刻とが重ならないよう自車両の走行速度を調整する。
【特許文献１】特開平１１−１６１８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両速度制御装置は、本線道路を走行する本線車両が存在する場合であって、かつ、本線車両が車車間通信装置を備える場合に限り自車両の走行速度を調整できるが、それ以外の場合には自車両の走行速度を調整できず、合流路から本線への自車両の合流を支援できない。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、本線車両の有無にかかわらず合流路から本線への自車両の円滑な合流を支援する走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行制御装置は、所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置であって、走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、前記走行環境情報取得手段が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段と、前記合流路当否判定手段により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度の増大を調整する加速度増大手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、第二の発明は、第一の発明に係る走行制御装置であって、合流路における自車両の運転操作の内容を記録する運転操作記録手段を更に備え、前記加速度増大手段は、前記運転操作記録手段が記録した運転操作の内容に基づいて加速度の増大を調整することを特徴とする。
【０００８】
また、第三の発明は、第二の発明に係る走行制御装置であって、前記運転操作記録手段は、合流路において加速制御がキャンセルされたか否かを記録することを特徴とする。
【０００９】
また、第四の発明は、第三の発明に係る走行制御装置であって、合流路において加速制御がキャンセルされたときの条件を学習する運転操作学習手段を更に備え、前記加速度増大手段は、前記運転操作学習手段の学習結果に基づいて加速度の増大を調整することを特徴とする。
【００１０】
また、第五の発明は、第一乃至第四の何れかの発明に係る走行制御装置であって、前記加速度増大手段は、自車両が合流路の終端から所定範囲内に進入した場合に、加速度の増大を抑制することを特徴とする。
【００１１】
また、第六の発明は、第一乃至第五の何れかの発明に係る走行制御装置であって、前記走行環境情報取得手段は、ナビゲーション装置又は路車間通信装置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
上述の手段により、本発明は、本線車両の有無にかかわらず合流路から本線への自車両の円滑な合流を支援する走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図であり、走行制御装置１００は、制御装置１、ミリ波センサ２、ナビゲーション装置３、ブレーキ装置４、クルーズコントロール装置５、車車間通信装置６、路車間通信装置７、ブレーキ制御装置８及びスロットル制御装置９から構成される。
【００１５】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク等を備えたコンピュータであって、例えば、走行制御手段１０、合流路進入当否判定手段１１、加速度増大手段１２、運転操作記録手段１３及び運転操作学習手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、ミリ波センサ２、ナビゲーション装置３、ブレーキ装置４、クルーズレバー５、車車間通信装置６又は路車間通信装置７の出力に応じて上述の各手段による演算をＣＰＵに実行させ、その演算結果に基づく制御信号をブレーキ制御装置８又はスロットル制御装置９に出力する。
【００１６】
ミリ波センサ２は、自車両周辺に存在する物体を検出するためのセンサであり、例えば、グリルやバンパー内に設置され、測定データを制御装置１に出力して、制御装置１が自車両側方を走行する本線車両と自車両との間の距離、本線車両の走行速度、自車両と本線車両との間の相対速度（速度差）等を算出できるようにする。
【００１７】
ナビゲーション装置３は、走行環境情報取得手段の一例であり、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機により取得される自車両の位置情報とハードディスク等に記憶された地図情報データベース（以下、「地図情報ＤＢ」とする。）とに基づいて目的地までの経路を示しながら車両を誘導するための装置である。
【００１８】
自車両の位置情報は、例えば、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車両の位置は、舵角センサ、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１９】
地図情報ＤＢは、交差点、合流点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶するデータベースであり、記憶される地図情報は、合流路の総距離、合流路の始端位置及び終端位置（緯度、経度、高度）、合流路の回転半径、合流路の勾配等に関する情報を含む。
【００２０】
ここで、「合流路」とは、主要道路、自動車専用道路又は高速道路等の本線に合流するために設置される道路であり、例えば、遅い交通流から速い交通流へ合流する際の加速を行うための道路である。
【００２１】
ブレーキ装置４は、制動力を発生させて自車両を減速させるための装置であり、ブレーキペダル踏み込みの有無、ブレーキペダル踏み込み量等に関する情報を制御装置１に出力する。
【００２２】
クルーズコントロール装置５は、自車両の走行速度を所定の巡航速度に制御する定速走行制御で用いられる各種設定を行うための装置であり、例えば、レバー形状を採用しながらステアリングホイール付近に設置され、巡航速度の設定（例えば、４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈの間で設定される。）、巡航速度の変更、定速走行制御の開始、中止若しくは再開、設定加速度の変更等を可能にする各種スイッチを備え、設定内容を制御装置１に出力する。
【００２３】
車車間通信装置６は、自車両と他車両との間の通信を制御するための装置であり、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)で使用される５．８ＧＨｚの周波数帯域を利用しながら各車両の位置、走行速度、加速度等の情報のやり取りを可能にする。
【００２４】
路車間通信装置７は、走行環境情報取得手段の一例であり、道路に埋設された発信機や道路脇に設置された発信機が発信する情報を受信するための車載装置であって、例えば、合流路における合流路の総距離、合流路の始端位置、合流路の回転半径、合流路の勾配等に関する静的な情報、又は、合流路付近の気象情報、本線の渋滞、道路規制、路面凍結注意報等の道路に関する動的な情報を受信する。
【００２５】
ブレーキ制御装置８は、ブレーキ装置４による制動力を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて油圧ポンプの圧油吐出量を増減させてブレーキ装置４に送出する油圧を調整しながら自車両の減速を制御する。
【００２６】
スロットル制御装置９は、スロットル開度を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて電磁スロットルバルブに供給される電流を増減させてスロットル開度を調整しながら自車両の加速を制御する。
【００２７】
次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。
【００２８】
走行制御手段１０は、自車両の走行を制御するための手段であり、例えば、クルーズコントロール装置５により設定された巡航速度で定速走行を実現するようスロットル制御装置９に制御信号を出力して設定加速度で自車両を加速させ（加速制御）、或いは、ブレーキ制御装置８に制御信号を出力して設定減速度で自車両を減速させながら（減速制御）、定速走行制御を実現する。
【００２９】
なお、本実施例において、加速制御及び減速制御は、定速走行制御の一部を構成するものであるが、定速走行制御とは別個独立のものであってもよい。その場合、例えば、加速制御は、走行する道路の制限速度まで自車両を加速させ、減速制御は、停止に至るまで自車両を減速させてもよい。
【００３０】
走行制御手段１０は、定速走行制御が開始されると、その巡航速度が現在速度よりも大きい場合には設定加速度で自車両を加速させながらその巡航速度を実現し、一方で、その巡航速度が現在速度よりも小さい場合には設定減速度で自車両を減速させながらその巡航速度を実現する。
【００３１】
なお、走行制御手段１０は、クルーズコントロール装置５で巡航速度が設定・変更された場合に定速走行制御を開始させてもよく、クルーズコントロール装置５における所定のスイッチ（例えば、スタート（巡航開始）ボタン、レジューム（巡航再開）ボタン等がある。）が操作された場合に定速走行制御を開始させてもよい。
【００３２】
更に、走行制御手段１０は、自車両が合流路に進入した場合、高速道路本線に進入した場合、制限速度が所定値以上の道路に進入した場合、或いは、追い越し車線から走行車線に車線変更した場合等、自車両の位置情報を取得しながら自車両が所定の領域に進入したと判断した場合に定速走行制御を自動的に実行させるようにしてもよい。
【００３３】
一方、走行制御手段１０は、自車両が高速道路本線を逸脱した場合、制限速度が所定値未満の道路に進入した場合、或いは、走行車線から追い越し車線に車線変更した場合等に定速走行制御を自動的に中止させるようにしてもよい。
【００３４】
また、走行制御手段１０は、自車両前方を探索するミリ波センサ２の出力に基づいて先行車両の存否を判断し、先行車両が存在すると判断した場合には（先行車両と自車両との間の車間距離が所定距離未満の場合）、その車間距離を所定距離で維持するよう所定の加速度又は減速度で自車両を加速或いは減速させるようにしてもよい（以下、「追従走行制御」とする。）。
【００３５】
追従走行制御において、走行制御手段１０は、先行車両が減速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より小さくなった場合には自車両を減速させて車間距離を拡大させるようにし、一方で、先行車両が加速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より大きくなった場合には自車両を加速させて車間距離を縮小させるようにする。
【００３６】
合流路進入当否判定手段１１は、自車両が合流路に進入したか否かを判定するための手段であり、例えば、ナビゲーション装置３の出力に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する。
【００３７】
また、合流路進入当否判定手段１１は、路車間通信装置７を介して取得した情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定するようにしてもよい。
【００３８】
図２及び図３は、合流路を例示する図であり、図３は、図２における領域ＩＩＩの拡大図であって、合流車両（自車両）Ｖ１及び本線車両Ｖ２を示す。また、破線で示す領域は、それぞれ、図面右上方向に向かう高速道路の本線に合流する合流路Ｒ１、図面左下方向に向かう高速道路の本線に合流する合流路Ｒ２を示す。なお、地点Ｓ１は、合流路Ｒ１の始端を示し、地点Ｅ１は、合流路Ｒ１の終端を示す。同様に、地点Ｓ２は、合流路Ｒ２の始端を示し、地点Ｅ２は、合流路Ｒ２の終端を示す。合流路始端Ｓ１、Ｓ２及び合流路終端Ｅ１、Ｅ２は、地図情報に予め登録されていてもよく、磁気ネイル等の発信機が埋設されることで予め決定されていてもよい。
【００３９】
また、図３は、本線車両Ｖ２が自車両Ｖ１の右前方を併走しており、合流路終端Ｅ１までの残部距離も短く、自車両Ｖ１を加速させた場合には却って自車両Ｖ１の合流を妨げることとなるため自車両Ｖ１の加速を抑制すべき状況を表す。
【００４０】
合流路進入当否判定手段１１は、自車両の位置情報と地図情報とから自車両が合流路始端Ｓ１に至ったことを認識した場合、或いは、合流路始端Ｓ１における道路に埋設された発信機又は路側帯に設置された発信機が発信する信号を受信した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したものと判定する。合流路Ｒ２についても同様である。
【００４１】
加速度増大手段１２は、加速制御における設定加速度を調整するための手段であり、例えば、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に、設定加速度をその標準設定（例えば、５ｋｍ／ｈ／秒）より増大させる。
【００４２】
高速道路走行時に所定の巡航速度まで自車両を加速させるような場合に比べ、合流路から本線に自車両を合流させる場合には、自車両を加速させるために利用できる走行距離が限定されるからである。
【００４３】
運転操作記録手段１３は、合流路における運転操作を記録するための手段であり、例えば、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に、ブレーキ装置４の出力に基づくブレーキペダル踏み込みの有無、クルーズコントロール装置５の出力に基づく定速走行制御の中止操作の有無等、加速制御をキャンセルするための運転操作（以下、「加速キャンセル操作」とする。）が行われたことをハードディスク等の不揮発性記憶媒体に用意される運転操作履歴データベースに記録する。
【００４４】
また、運転操作記録手段１３は、ミリ波センサ２の出力に基づく併走する本線車両の有無、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７の出力に基づく合流路の総距離、合流路の勾配、合流路の回転半径、合流路始端からの距離、合流路終端までの距離、気象条件、時刻若しくは日付、クルーズコントロール装置５の出力に基づく設定加速度、又は、車速センサの出力に基づく走行速度等を加速キャンセル操作に関連付けて運転操作履歴データベースに記録するようにしてもよい。
【００４５】
更に、運転操作記録手段１３は、ヘッドライト点灯の有無、ワイパー操作の有無等を加速キャンセル操作に関連付けて運転操作履歴データベースに記録するようにしてもよい。夜間走行又は雨天走行が運転者の加速キャンセル操作に影響を与える場合があるからである。
【００４６】
運転操作学習手段１４は、合流路における運転操作の内容を学習するための手段であり、例えば、運転操作記録手段１３が記録した運転操作の内容に基づいて運転者が加速キャンセル操作を実行する条件を学習する。
【００４７】
運転操作学習手段１４は、例えば、合流路毎、或いは、構成が類似する合流路（合流路の総距離、合流路の勾配、合流路の回転半径等が類似する合流路群である。）毎に、運転者が加速キャンセル操作を行う条件（併走する本線車両の有無、合流路終端までの距離、気象条件、昼夜の別等で構成される。）を学習し、その学習結果をハードディスク等の不揮発性記憶媒体に記憶する。
【００４８】
なお、運転操作学習手段１４は、合流路毎、或いは、構成が類似する合流路毎に、加速キャンセル操作が行われたか否か、或いは、加速キャンセル操作が何回行われたかを学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００４９】
次に、図４を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度を増大させる処理（以下、「設定加速度増大処理」とする。）について説明する。なお、図４は、設定加速度増大処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの設定加速度増大処理を実行するものとする。
【００５０】
最初に、走行制御装置１００の制御装置１は、合流路進入当否判定手段１１により、自車両が合流路に進入したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５１】
合流路進入当否判定手段１１は、合流路始端Ｓ１に設置された発信機が発信する信号を路車間通信装置７により受信して合流路Ｒ１の存在を検出した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定する（図２及び図３参照。）。
【００５２】
また、合流路進入当否判定手段１１は、ナビゲーション装置３の出力に基づいて自車両の位置が合流路始端Ｓ１に到達したことを検出した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定するようにしてもよい。
【００５３】
自車両が未だ合流路に進入していないと判定された場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御装置１は、加速制御における設定加速度を増大させることなく、また、定速走行制御を自動的に実行させることなくこの処理を終了させる。
【００５４】
一方、自車両が合流路に進入したと判定された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を増大させ（ステップＳ２）、定速走行制御を自動的に実行させる（ステップＳ３）。
【００５５】
加速度増大手段１２は、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７を介して取得した合流路Ｒ１に関する情報（総距離、勾配、回転半径等である。）、又は、運転者の運転感覚に影響を与える要素に関する情報（夜間走行、雨天走行の当否等である。）に基づいて新たに設定すべき設定加速度を導き出し、導き出した設定加速度で標準の設定加速度を置き換えた上で走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにする。
【００５６】
また、加速度増大手段１２は、予め合流路Ｒ１に関連付けて記憶された設定加速度（例えば、ＲＯＭ上のルックアップテーブルに記憶されている。）を読み出し、読み出した設定加速度で標準の設定加速度を置き換えた上で走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにしてもよい。なお、ルックアップテーブルは、合流路毎に設定加速度を記憶しておいてもよく、構造が類似する合流路群毎に設定加速度を記憶しておいてもよい。
【００５７】
この場合、走行制御手段１０は、合流路Ｒ１に関する情報、又は、運転者の運転感覚に影響を与える要素に関する情報に基づいて設定最大速度を増減させるようにしてもよい。
【００５８】
このようにして、走行制御装置１００は、高速道路本線への合流に適した加速を実現することができ、より強い加速が必要であるにもかかわらず標準の設定加速度で緩やかに自車両を加速させることで運転者に焦燥感や違和感を与えてしまうのを防止することができる。
【００５９】
次に、図５を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度の増大を調整する処理（以下、「設定加速度増大調整処理」とする。）について説明する。なお、図５は、設定加速度増大調整処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００６０】
また、走行制御装置１００は、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定された場合に、加速度増大手段１２により自車両の加速度を増大させ、かつ、運転操作記録手段１３により自車両の運転者による合流路Ｒ１における運転操作の記録を開始させる。
【００６１】
合流路における運転操作の記録は、運転者が加速キャンセル操作を実行する条件を運転操作学習手段１４に学習させ、合流路であっても加速を抑制すべき状況（例えば、図３に示す状況である。）を、運転者が加速キャンセル操作を実行する前に認識できるようにするためであり、ひいては運転者の運転感覚に合った加速を実現させるためである。
【００６２】
最初に、制御装置１は、ハードディスク等に記憶された運転操作学習手段１４による学習結果を取得する（ステップＳ１１）。運転操作学習手段１４は、例えば、特定の合流路において過去に加速キャンセル操作が行われたか否か、或いは、加速キャンセル操作が何回行われたかを学習結果として記憶している。
【００６３】
また、運転操作学習手段１４は、総距離がＴ１（メートル）で下り勾配がＴ２（％）である合流路において設定加速度をα（ｋｍ／ｈ／秒）に増大させた場合に走行速度がＶ（ｋｍ／ｈ）で加速キャンセル操作が行われたという記録に基づいて、その合流路における設定加速度αが大き過ぎたことを学習しており、そのときの条件（合流路の総距離、勾配、走行距離等である。）と設定加速度αとの組み合わせを学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６４】
また、運転操作学習手段１４は、同じ合流路において複数回の加速キャンセル操作が行われていた場合には、各種条件（合流路の総距離、勾配、走行距離等である。）の統計値（例えば、平均値、中間値、最大値、最小値、中央値等である。）を学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６５】
また、運転操作学習手段１４は、その合流路における最適な設定加速度β（ｋｍ／ｈ／秒）（α＜β）を推定し、そのときの条件とその推定結果を学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６６】
なお、運転操作学習手段１４は、雨天走行、夜間走行若しくは本線車両の有無、又は、自車両と本線車両との間の位置関係等を学習結果に加えるようにしてもよい。
【００６７】
その後、制御装置１は、学習結果に基づき、自車両が進入した合流路において過去に加速キャンセル操作が行われたか否かを判断し（ステップＳ１２）、加速キャンセル操作が行われていた場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、加速度増大手段１２により設定加速度を標準設定に設定させ、或いは、一旦設定させた所定の設定加速度αを標準設定に戻させた上で（ステップＳ１３）、走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００６８】
一方で、加速キャンセル操作が行われていなかった場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を所定の設定加速度αに増大させ、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを変更することなく（ステップＳ１５）、定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００６９】
なお、制御装置１は、過去に加速キャンセル操作が行われたか否かを判断する代わりに、加速キャンセル操作が所定回数以上行われたか否かを判断するようにしてもよい。
【００７０】
また、加速度増大手段１２は、設定加速度を標準設定に設定する、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを標準設定に戻す代わりに、所定の設定加速度αよりも小さく標準設定よりも大きい別の設定加速度βを設定加速度として採用するようにしてもよい。
【００７１】
なお、制御装置１は、自車両が進入した合流路における条件と運転操作学習手段１４による学習結果が示す複数の条件とを順次比較し（ステップＳ１２）、その合流路の条件に合致する条件（学習結果）が存在する場合に（ステップＳ１２のＹＥＳ）、加速度増大手段１２により設定加速度を標準設定に設定させ、或いは、一旦設定させた所定の設定加速度αを標準設定に戻させた上で（ステップＳ１３）、走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにしてもよい（ステップＳ１４）。
【００７２】
この場合、条件の合致は、各値が完全に一致する場合の他、各値が類似する場合（その差が所定値以下の場合をいう。）を含むものとする。
【００７３】
一方で、その合流路の条件に合致する条件（学習結果）が存在しない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を所定の設定加速度αに増大させ、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを変更することなく（ステップＳ１５）、定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００７４】
このようにして、走行制御装置１００は、運転者が違和感を憶えるような加速を抑制することで運転者の運転感覚に合った加速を実現させることができる。
【００７５】
また、運転操作学習手段１４は、個々の合流路毎に運転操作を学習するばかりでなく、条件（総距離、勾配、回転半径等である。）が類似する合流路群を一つのグループとし、グループ毎に運転操作を学習するので、走行制御装置１００は、走行経験のない合流路に対しても運転操作学習手段１４による学習結果を適用することができ、走行経験のない合流路においても本線道路へ自車両を円滑に合流させることができる。
【００７６】
次に、図６を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度の増大を抑制する処理（以下、「設定加速度増大抑制処理」とする。）について説明する。なお、図６は、設定加速度増大抑制処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとし、自車両は、合流を完了しておらず、未だ合流路を走行中であるものとする。
【００７７】
最初に、制御装置１は、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７の出力に基づいて自車両の位置から合流路終端までの残部距離を算出し、算出した残部距離と閾値Ｌ１（例えば、２０メートルである。）とを比較する（ステップＳ２１）。なお、閾値Ｌ１は、自車両の現在速度に応じて変化するものであってもよい。
【００７８】
残部距離が閾値Ｌ１以下となった場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を低減させる（ステップＳ２２）。
【００７９】
本線道路が混雑しているため合流が遅れてしまったような場合に、合流路終了点に接近しているにもかかわらず加速を継続させることで運転者に恐怖感や違和感を与えてしまうのを防止するためである。
【００８０】
この場合、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を標準設定に戻すようにしてもよく、より低い設定加速度を採用するようにしてもよく、加速を中止するようにしてもよく、更には、減速制御を実行させるようにしてもよい。
【００８１】
一方で、残部距離が閾値Ｌ１より大きい場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を低減させることなく加速制御を継続させるようにする。
【００８２】
このようにして、走行制御装置１００は、合流路終端付近における加速を抑制するので、運転者に恐怖感や違和感を抱かせることなく、運転者の運転感覚に合った加速制御を提供することができる。
【００８３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８４】
例えば、上述の実施例において、走行制御装置１００は、合流路における過去の運転操作の記録に基づいて加速制御における加速度を和らげる方向に調整するが、加速制御における加速度を強める方向に調整するようにしてもよい。
【００８５】
この場合、運転操作記録手段１３は、合流路において加速制御が実行されているときにアクセルペダル踏み込みの有無、アクセルペダル踏み込み後の走行速度等を記録し、運転操作学習手段１４は、それらの記録に基づいて運転者が更なる加速を行う場合の条件、又は、運転者が望む加速度若しくは走行速度等を学習し、そして、加速度増大手段１２は、運転操作学習手段１４の学習結果に基づいて合流路における加速度を更に強めるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】走行制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】合流路の一例を示す図である。
【図３】図２における領域ＩＩＩの拡大図である。
【図４】設定加速度増大処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】設定加速度増大調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】設定加速度増大抑制処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８７】
１ 制御装置
２ ミリ波センサ
３ ナビゲーション装置
４ ブレーキ装置
５ クルーズコントロール装置
６ 車車間通信装置
７ 路車間通信装置
８ ブレーキ制御装置
９ スロットル制御装置
１０ 走行制御手段
１１ 合流路進入当否判定手段
１２ 加速度増大手段
１３ 運転操作記録手段
１４ 運転操作学習手段
１００ 走行制御装置
Ｅ１、Ｅ２ 合流路終端
Ｒ１、Ｒ２ 合流路
Ｓ１、Ｓ２ 合流路始端
Ｖ１ 合流車両
Ｖ２ 本線車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置に関し、特に、加速制御を用いて合流路から本線への自車両の合流を支援する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が合流路から本線へ合流するときに円滑な合流が可能となるよう走行速度の調整を行う車両速度制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両速度制御装置は、車車間通信を介して取得する情報に基づいて本線道路を走行する本線車両が合流地点に到達する時刻を算出し、本線車両が合流地点に到達する時刻と自車両がその合流地点に到達する時刻とが重ならないよう自車両の走行速度を調整する。
【特許文献１】特開平１１−１６１８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両速度制御装置は、本線道路を走行する本線車両が存在する場合であって、かつ、本線車両が車車間通信装置を備える場合に限り自車両の走行速度を調整できるが、それ以外の場合には自車両の走行速度を調整できず、合流路から本線への自車両の合流を支援できない。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、本線車両の有無にかかわらず合流路から本線への自車両の円滑な合流を支援する走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行制御装置は、所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置であって、走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、前記走行環境情報取得手段が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段と、前記合流路当否判定手段により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度の増大を調整する加速度増大手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、第二の発明は、第一の発明に係る走行制御装置であって、合流路における自車両の運転操作の内容を記録する運転操作記録手段を更に備え、前記加速度増大手段は、前記運転操作記録手段が記録した運転操作の内容に基づいて加速度の増大を調整することを特徴とする。
【０００８】
また、第三の発明は、第二の発明に係る走行制御装置であって、前記運転操作記録手段は、合流路において加速制御がキャンセルされたか否かを記録することを特徴とする。
【０００９】
また、第四の発明は、第三の発明に係る走行制御装置であって、合流路において加速制御がキャンセルされたときの条件を学習する運転操作学習手段を更に備え、前記加速度増大手段は、前記運転操作学習手段の学習結果に基づいて加速度の増大を調整することを特徴とする。
【００１０】
また、第五の発明は、第一乃至第四の何れかの発明に係る走行制御装置であって、前記加速度増大手段は、自車両が合流路の終端から所定範囲内に進入した場合に、加速度の増大を抑制することを特徴とする。
【００１１】
また、第六の発明は、第一乃至第五の何れかの発明に係る走行制御装置であって、前記走行環境情報取得手段は、ナビゲーション装置又は路車間通信装置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
上述の手段により、本発明は、本線車両の有無にかかわらず合流路から本線への自車両の円滑な合流を支援する走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図であり、走行制御装置１００は、制御装置１、ミリ波センサ２、ナビゲーション装置３、ブレーキ装置４、クルーズコントロール装置５、車車間通信装置６、路車間通信装置７、ブレーキ制御装置８及びスロットル制御装置９から構成される。
【００１５】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク等を備えたコンピュータであって、例えば、走行制御手段１０、合流路進入当否判定手段１１、加速度増大手段１２、運転操作記録手段１３及び運転操作学習手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、ミリ波センサ２、ナビゲーション装置３、ブレーキ装置４、クルーズレバー５、車車間通信装置６又は路車間通信装置７の出力に応じて上述の各手段による演算をＣＰＵに実行させ、その演算結果に基づく制御信号をブレーキ制御装置８又はスロットル制御装置９に出力する。
【００１６】
ミリ波センサ２は、自車両周辺に存在する物体を検出するためのセンサであり、例えば、グリルやバンパー内に設置され、測定データを制御装置１に出力して、制御装置１が自車両側方を走行する本線車両と自車両との間の距離、本線車両の走行速度、自車両と本線車両との間の相対速度（速度差）等を算出できるようにする。
【００１７】
ナビゲーション装置３は、走行環境情報取得手段の一例であり、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機により取得される自車両の位置情報とハードディスク等に記憶された地図情報データベース（以下、「地図情報ＤＢ」とする。）とに基づいて目的地までの経路を示しながら車両を誘導するための装置である。
【００１８】
自車両の位置情報は、例えば、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車両の位置は、舵角センサ、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１９】
地図情報ＤＢは、交差点、合流点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶するデータベースであり、記憶される地図情報は、合流路の総距離、合流路の始端位置及び終端位置（緯度、経度、高度）、合流路の回転半径、合流路の勾配等に関する情報を含む。
【００２０】
ここで、「合流路」とは、主要道路、自動車専用道路又は高速道路等の本線に合流するために設置される道路であり、例えば、遅い交通流から速い交通流へ合流する際の加速を行うための道路である。
【００２１】
ブレーキ装置４は、制動力を発生させて自車両を減速させるための装置であり、ブレーキペダル踏み込みの有無、ブレーキペダル踏み込み量等に関する情報を制御装置１に出力する。
【００２２】
クルーズコントロール装置５は、自車両の走行速度を所定の巡航速度に制御する定速走行制御で用いられる各種設定を行うための装置であり、例えば、レバー形状を採用しながらステアリングホイール付近に設置され、巡航速度の設定（例えば、４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈの間で設定される。）、巡航速度の変更、定速走行制御の開始、中止若しくは再開、設定加速度の変更等を可能にする各種スイッチを備え、設定内容を制御装置１に出力する。
【００２３】
車車間通信装置６は、自車両と他車両との間の通信を制御するための装置であり、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)で使用される５．８ＧＨｚの周波数帯域を利用しながら各車両の位置、走行速度、加速度等の情報のやり取りを可能にする。
【００２４】
路車間通信装置７は、走行環境情報取得手段の一例であり、道路に埋設された発信機や道路脇に設置された発信機が発信する情報を受信するための車載装置であって、例えば、合流路における合流路の総距離、合流路の始端位置、合流路の回転半径、合流路の勾配等に関する静的な情報、又は、合流路付近の気象情報、本線の渋滞、道路規制、路面凍結注意報等の道路に関する動的な情報を受信する。
【００２５】
ブレーキ制御装置８は、ブレーキ装置４による制動力を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて油圧ポンプの圧油吐出量を増減させてブレーキ装置４に送出する油圧を調整しながら自車両の減速を制御する。
【００２６】
スロットル制御装置９は、スロットル開度を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて電磁スロットルバルブに供給される電流を増減させてスロットル開度を調整しながら自車両の加速を制御する。
【００２７】
次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。
【００２８】
走行制御手段１０は、自車両の走行を制御するための手段であり、例えば、クルーズコントロール装置５により設定された巡航速度で定速走行を実現するようスロットル制御装置９に制御信号を出力して設定加速度で自車両を加速させ（加速制御）、或いは、ブレーキ制御装置８に制御信号を出力して設定減速度で自車両を減速させながら（減速制御）、定速走行制御を実現する。
【００２９】
なお、本実施例において、加速制御及び減速制御は、定速走行制御の一部を構成するものであるが、定速走行制御とは別個独立のものであってもよい。その場合、例えば、加速制御は、走行する道路の制限速度まで自車両を加速させ、減速制御は、停止に至るまで自車両を減速させてもよい。
【００３０】
走行制御手段１０は、定速走行制御が開始されると、その巡航速度が現在速度よりも大きい場合には設定加速度で自車両を加速させながらその巡航速度を実現し、一方で、その巡航速度が現在速度よりも小さい場合には設定減速度で自車両を減速させながらその巡航速度を実現する。
【００３１】
なお、走行制御手段１０は、クルーズコントロール装置５で巡航速度が設定・変更された場合に定速走行制御を開始させてもよく、クルーズコントロール装置５における所定のスイッチ（例えば、スタート（巡航開始）ボタン、レジューム（巡航再開）ボタン等がある。）が操作された場合に定速走行制御を開始させてもよい。
【００３２】
更に、走行制御手段１０は、自車両が合流路に進入した場合、高速道路本線に進入した場合、制限速度が所定値以上の道路に進入した場合、或いは、追い越し車線から走行車線に車線変更した場合等、自車両の位置情報を取得しながら自車両が所定の領域に進入したと判断した場合に定速走行制御を自動的に実行させるようにしてもよい。
【００３３】
一方、走行制御手段１０は、自車両が高速道路本線を逸脱した場合、制限速度が所定値未満の道路に進入した場合、或いは、走行車線から追い越し車線に車線変更した場合等に定速走行制御を自動的に中止させるようにしてもよい。
【００３４】
また、走行制御手段１０は、自車両前方を探索するミリ波センサ２の出力に基づいて先行車両の存否を判断し、先行車両が存在すると判断した場合には（先行車両と自車両との間の車間距離が所定距離未満の場合）、その車間距離を所定距離で維持するよう所定の加速度又は減速度で自車両を加速或いは減速させるようにしてもよい（以下、「追従走行制御」とする。）。
【００３５】
追従走行制御において、走行制御手段１０は、先行車両が減速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より小さくなった場合には自車両を減速させて車間距離を拡大させるようにし、一方で、先行車両が加速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より大きくなった場合には自車両を加速させて車間距離を縮小させるようにする。
【００３６】
合流路進入当否判定手段１１は、自車両が合流路に進入したか否かを判定するための手段であり、例えば、ナビゲーション装置３の出力に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する。
【００３７】
また、合流路進入当否判定手段１１は、路車間通信装置７を介して取得した情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定するようにしてもよい。
【００３８】
図２及び図３は、合流路を例示する図であり、図３は、図２における領域ＩＩＩの拡大図であって、合流車両（自車両）Ｖ１及び本線車両Ｖ２を示す。また、破線で示す領域は、それぞれ、図面右上方向に向かう高速道路の本線に合流する合流路Ｒ１、図面左下方向に向かう高速道路の本線に合流する合流路Ｒ２を示す。なお、地点Ｓ１は、合流路Ｒ１の始端を示し、地点Ｅ１は、合流路Ｒ１の終端を示す。同様に、地点Ｓ２は、合流路Ｒ２の始端を示し、地点Ｅ２は、合流路Ｒ２の終端を示す。合流路始端Ｓ１、Ｓ２及び合流路終端Ｅ１、Ｅ２は、地図情報に予め登録されていてもよく、磁気ネイル等の発信機が埋設されることで予め決定されていてもよい。
【００３９】
また、図３は、本線車両Ｖ２が自車両Ｖ１の右前方を併走しており、合流路終端Ｅ１までの残部距離も短く、自車両Ｖ１を加速させた場合には却って自車両Ｖ１の合流を妨げることとなるため自車両Ｖ１の加速を抑制すべき状況を表す。
【００４０】
合流路進入当否判定手段１１は、自車両の位置情報と地図情報とから自車両が合流路始端Ｓ１に至ったことを認識した場合、或いは、合流路始端Ｓ１における道路に埋設された発信機又は路側帯に設置された発信機が発信する信号を受信した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したものと判定する。合流路Ｒ２についても同様である。
【００４１】
加速度増大手段１２は、加速制御における設定加速度を調整するための手段であり、例えば、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に、設定加速度をその標準設定（例えば、５ｋｍ／ｈ／秒）より増大させる。
【００４２】
高速道路走行時に所定の巡航速度まで自車両を加速させるような場合に比べ、合流路から本線に自車両を合流させる場合には、自車両を加速させるために利用できる走行距離が限定されるからである。
【００４３】
運転操作記録手段１３は、合流路における運転操作を記録するための手段であり、例えば、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路に進入したと判定された場合に、ブレーキ装置４の出力に基づくブレーキペダル踏み込みの有無、クルーズコントロール装置５の出力に基づく定速走行制御の中止操作の有無等、加速制御をキャンセルするための運転操作（以下、「加速キャンセル操作」とする。）が行われたことをハードディスク等の不揮発性記憶媒体に用意される運転操作履歴データベースに記録する。
【００４４】
また、運転操作記録手段１３は、ミリ波センサ２の出力に基づく併走する本線車両の有無、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７の出力に基づく合流路の総距離、合流路の勾配、合流路の回転半径、合流路始端からの距離、合流路終端までの距離、気象条件、時刻若しくは日付、クルーズコントロール装置５の出力に基づく設定加速度、又は、車速センサの出力に基づく走行速度等を加速キャンセル操作に関連付けて運転操作履歴データベースに記録するようにしてもよい。
【００４５】
更に、運転操作記録手段１３は、ヘッドライト点灯の有無、ワイパー操作の有無等を加速キャンセル操作に関連付けて運転操作履歴データベースに記録するようにしてもよい。夜間走行又は雨天走行が運転者の加速キャンセル操作に影響を与える場合があるからである。
【００４６】
運転操作学習手段１４は、合流路における運転操作の内容を学習するための手段であり、例えば、運転操作記録手段１３が記録した運転操作の内容に基づいて運転者が加速キャンセル操作を実行する条件を学習する。
【００４７】
運転操作学習手段１４は、例えば、合流路毎、或いは、構成が類似する合流路（合流路の総距離、合流路の勾配、合流路の回転半径等が類似する合流路群である。）毎に、運転者が加速キャンセル操作を行う条件（併走する本線車両の有無、合流路終端までの距離、気象条件、昼夜の別等で構成される。）を学習し、その学習結果をハードディスク等の不揮発性記憶媒体に記憶する。
【００４８】
なお、運転操作学習手段１４は、合流路毎、或いは、構成が類似する合流路毎に、加速キャンセル操作が行われたか否か、或いは、加速キャンセル操作が何回行われたかを学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００４９】
次に、図４を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度を増大させる処理（以下、「設定加速度増大処理」とする。）について説明する。なお、図４は、設定加速度増大処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの設定加速度増大処理を実行するものとする。
【００５０】
最初に、走行制御装置１００の制御装置１は、合流路進入当否判定手段１１により、自車両が合流路に進入したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５１】
合流路進入当否判定手段１１は、合流路始端Ｓ１に設置された発信機が発信する信号を路車間通信装置７により受信して合流路Ｒ１の存在を検出した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定する（図２及び図３参照。）。
【００５２】
また、合流路進入当否判定手段１１は、ナビゲーション装置３の出力に基づいて自車両の位置が合流路始端Ｓ１に到達したことを検出した場合に、自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定するようにしてもよい。
【００５３】
自車両が未だ合流路に進入していないと判定された場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御装置１は、加速制御における設定加速度を増大させることなく、また、定速走行制御を自動的に実行させることなくこの処理を終了させる。
【００５４】
一方、自車両が合流路に進入したと判定された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を増大させ（ステップＳ２）、定速走行制御を自動的に実行させる（ステップＳ３）。
【００５５】
加速度増大手段１２は、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７を介して取得した合流路Ｒ１に関する情報（総距離、勾配、回転半径等である。）、又は、運転者の運転感覚に影響を与える要素に関する情報（夜間走行、雨天走行の当否等である。）に基づいて新たに設定すべき設定加速度を導き出し、導き出した設定加速度で標準の設定加速度を置き換えた上で走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにする。
【００５６】
また、加速度増大手段１２は、予め合流路Ｒ１に関連付けて記憶された設定加速度（例えば、ＲＯＭ上のルックアップテーブルに記憶されている。）を読み出し、読み出した設定加速度で標準の設定加速度を置き換えた上で走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにしてもよい。なお、ルックアップテーブルは、合流路毎に設定加速度を記憶しておいてもよく、構造が類似する合流路群毎に設定加速度を記憶しておいてもよい。
【００５７】
この場合、走行制御手段１０は、合流路Ｒ１に関する情報、又は、運転者の運転感覚に影響を与える要素に関する情報に基づいて設定最大速度を増減させるようにしてもよい。
【００５８】
このようにして、走行制御装置１００は、高速道路本線への合流に適した加速を実現することができ、より強い加速が必要であるにもかかわらず標準の設定加速度で緩やかに自車両を加速させることで運転者に焦燥感や違和感を与えてしまうのを防止することができる。
【００５９】
次に、図５を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度の増大を調整する処理（以下、「設定加速度増大調整処理」とする。）について説明する。なお、図５は、設定加速度増大調整処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００６０】
また、走行制御装置１００は、合流路進入当否判定手段１１により自車両が合流路Ｒ１に進入したと判定された場合に、加速度増大手段１２により自車両の加速度を増大させ、かつ、運転操作記録手段１３により自車両の運転者による合流路Ｒ１における運転操作の記録を開始させる。
【００６１】
合流路における運転操作の記録は、運転者が加速キャンセル操作を実行する条件を運転操作学習手段１４に学習させ、合流路であっても加速を抑制すべき状況（例えば、図３に示す状況である。）を、運転者が加速キャンセル操作を実行する前に認識できるようにするためであり、ひいては運転者の運転感覚に合った加速を実現させるためである。
【００６２】
最初に、制御装置１は、ハードディスク等に記憶された運転操作学習手段１４による学習結果を取得する（ステップＳ１１）。運転操作学習手段１４は、例えば、特定の合流路において過去に加速キャンセル操作が行われたか否か、或いは、加速キャンセル操作が何回行われたかを学習結果として記憶している。
【００６３】
また、運転操作学習手段１４は、総距離がＴ１（メートル）で下り勾配がＴ２（％）である合流路において設定加速度をα（ｋｍ／ｈ／秒）に増大させた場合に走行速度がＶ（ｋｍ／ｈ）で加速キャンセル操作が行われたという記録に基づいて、その合流路における設定加速度αが大き過ぎたことを学習しており、そのときの条件（合流路の総距離、勾配、走行距離等である。）と設定加速度αとの組み合わせを学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６４】
また、運転操作学習手段１４は、同じ合流路において複数回の加速キャンセル操作が行われていた場合には、各種条件（合流路の総距離、勾配、走行距離等である。）の統計値（例えば、平均値、中間値、最大値、最小値、中央値等である。）を学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６５】
また、運転操作学習手段１４は、その合流路における最適な設定加速度β（ｋｍ／ｈ／秒）（α＜β）を推定し、そのときの条件とその推定結果を学習結果として記憶するようにしてもよい。
【００６６】
なお、運転操作学習手段１４は、雨天走行、夜間走行若しくは本線車両の有無、又は、自車両と本線車両との間の位置関係等を学習結果に加えるようにしてもよい。
【００６７】
その後、制御装置１は、学習結果に基づき、自車両が進入した合流路において過去に加速キャンセル操作が行われたか否かを判断し（ステップＳ１２）、加速キャンセル操作が行われていた場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、加速度増大手段１２により設定加速度を標準設定に設定させ、或いは、一旦設定させた所定の設定加速度αを標準設定に戻させた上で（ステップＳ１３）、走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００６８】
一方で、加速キャンセル操作が行われていなかった場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を所定の設定加速度αに増大させ、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを変更することなく（ステップＳ１５）、定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００６９】
なお、制御装置１は、過去に加速キャンセル操作が行われたか否かを判断する代わりに、加速キャンセル操作が所定回数以上行われたか否かを判断するようにしてもよい。
【００７０】
また、加速度増大手段１２は、設定加速度を標準設定に設定する、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを標準設定に戻す代わりに、所定の設定加速度αよりも小さく標準設定よりも大きい別の設定加速度βを設定加速度として採用するようにしてもよい。
【００７１】
なお、制御装置１は、自車両が進入した合流路における条件と運転操作学習手段１４による学習結果が示す複数の条件とを順次比較し（ステップＳ１２）、その合流路の条件に合致する条件（学習結果）が存在する場合に（ステップＳ１２のＹＥＳ）、加速度増大手段１２により設定加速度を標準設定に設定させ、或いは、一旦設定させた所定の設定加速度αを標準設定に戻させた上で（ステップＳ１３）、走行制御手段１０により定速走行制御を実行させるようにしてもよい（ステップＳ１４）。
【００７２】
この場合、条件の合致は、各値が完全に一致する場合の他、各値が類似する場合（その差が所定値以下の場合をいう。）を含むものとする。
【００７３】
一方で、その合流路の条件に合致する条件（学習結果）が存在しない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２により設定加速度を所定の設定加速度αに増大させ、或いは、一旦設定した所定の設定加速度αを変更することなく（ステップＳ１５）、定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１４）。
【００７４】
このようにして、走行制御装置１００は、運転者が違和感を憶えるような加速を抑制することで運転者の運転感覚に合った加速を実現させることができる。
【００７５】
また、運転操作学習手段１４は、個々の合流路毎に運転操作を学習するばかりでなく、条件（総距離、勾配、回転半径等である。）が類似する合流路群を一つのグループとし、グループ毎に運転操作を学習するので、走行制御装置１００は、走行経験のない合流路に対しても運転操作学習手段１４による学習結果を適用することができ、走行経験のない合流路においても本線道路へ自車両を円滑に合流させることができる。
【００７６】
次に、図６を参照しながら、走行制御装置１００が加速制御における設定加速度の増大を抑制する処理（以下、「設定加速度増大抑制処理」とする。）について説明する。なお、図６は、設定加速度増大抑制処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとし、自車両は、合流を完了しておらず、未だ合流路を走行中であるものとする。
【００７７】
最初に、制御装置１は、ナビゲーション装置３又は路車間通信装置７の出力に基づいて自車両の位置から合流路終端までの残部距離を算出し、算出した残部距離と閾値Ｌ１（例えば、２０メートルである。）とを比較する（ステップＳ２１）。なお、閾値Ｌ１は、自車両の現在速度に応じて変化するものであってもよい。
【００７８】
残部距離が閾値Ｌ１以下となった場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を低減させる（ステップＳ２２）。
【００７９】
本線道路が混雑しているため合流が遅れてしまったような場合に、合流路終了点に接近しているにもかかわらず加速を継続させることで運転者に恐怖感や違和感を与えてしまうのを防止するためである。
【００８０】
この場合、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を標準設定に戻すようにしてもよく、より低い設定加速度を採用するようにしてもよく、加速を中止するようにしてもよく、更には、減速制御を実行させるようにしてもよい。
【００８１】
一方で、残部距離が閾値Ｌ１より大きい場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御装置１は、加速度増大手段１２が採用している設定加速度を低減させることなく加速制御を継続させるようにする。
【００８２】
このようにして、走行制御装置１００は、合流路終端付近における加速を抑制するので、運転者に恐怖感や違和感を抱かせることなく、運転者の運転感覚に合った加速制御を提供することができる。
【００８３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８４】
例えば、上述の実施例において、走行制御装置１００は、合流路における過去の運転操作の記録に基づいて加速制御における加速度を和らげる方向に調整するが、加速制御における加速度を強める方向に調整するようにしてもよい。
【００８５】
この場合、運転操作記録手段１３は、合流路において加速制御が実行されているときにアクセルペダル踏み込みの有無、アクセルペダル踏み込み後の走行速度等を記録し、運転操作学習手段１４は、それらの記録に基づいて運転者が更なる加速を行う場合の条件、又は、運転者が望む加速度若しくは走行速度等を学習し、そして、加速度増大手段１２は、運転操作学習手段１４の学習結果に基づいて合流路における加速度を更に強めるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】走行制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】合流路の一例を示す図である。
【図３】図２における領域ＩＩＩの拡大図である。
【図４】設定加速度増大処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】設定加速度増大調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】設定加速度増大抑制処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８７】
１ 制御装置
２ ミリ波センサ
３ ナビゲーション装置
４ ブレーキ装置
５ クルーズコントロール装置
６ 車車間通信装置
７ 路車間通信装置
８ ブレーキ制御装置
９ スロットル制御装置
１０ 走行制御手段
１１ 合流路進入当否判定手段
１２ 加速度増大手段
１３ 運転操作記録手段
１４ 運転操作学習手段
１００ 走行制御装置
Ｅ１、Ｅ２ 合流路終端
Ｒ１、Ｒ２ 合流路
Ｓ１、Ｓ２ 合流路始端
Ｖ１ 合流車両
Ｖ２ 本線車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置であって、
走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記走行環境情報取得手段が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段と、
前記合流路当否判定手段により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度の増大を調整する加速度増大手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
合流路における自車両の運転操作の内容を記録する運転操作記録手段を更に備え、
前記加速度増大手段は、前記運転操作記録手段が記録した運転操作の内容に基づいて加速度の増大を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記運転操作記録手段は、合流路において加速制御がキャンセルされたか否かを記録する、
ことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
合流路において加速制御がキャンセルされたときの条件を学習する運転操作学習手段を更に備え、
前記加速度増大手段は、前記運転操作学習手段の学習結果に基づいて加速度の増大を調整する、
ことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記加速度増大手段は、自車両が合流路の終端から所定範囲内に進入した場合に、加速度の増大を抑制する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記走行環境情報取得手段は、ナビゲーション装置又は路車間通信装置である、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１】
所定速度まで自車両を加速させる加速制御を実行する走行制御装置であって、
走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記走行環境情報取得手段が取得した走行環境情報に基づいて自車両が合流路に進入したか否かを判定する合流路進入当否判定手段と、
前記合流路当否判定手段により自車両が合流路に進入したと判定された場合に加速制御における加速度の増大を調整する加速度増大手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
合流路における自車両の運転操作の内容を記録する運転操作記録手段を更に備え、
前記加速度増大手段は、前記運転操作記録手段が記録した運転操作の内容に基づいて加速度の増大を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記運転操作記録手段は、合流路において加速制御がキャンセルされたか否かを記録する、
ことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
合流路において加速制御がキャンセルされたときの条件を学習する運転操作学習手段を更に備え、
前記加速度増大手段は、前記運転操作学習手段の学習結果に基づいて加速度の増大を調整する、
ことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記加速度増大手段は、自車両が合流路の終端から所定範囲内に進入した場合に、加速度の増大を抑制する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記走行環境情報取得手段は、ナビゲーション装置又は路車間通信装置である、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【図１】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−１３７５５０（Ｐ２００９−１３７５５０Ａ）
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１８９５０（Ｐ２００７−３１８９５０）
【出願日】平成１９年１２月１０日（２００７．１２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１０日（２００７．１２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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